特表 2024-532666 駆動アセンブリ及びこれを含む運動補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-10

(54)【発明の名称】駆動アセンブリ及びこれを含む運動補助装置

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/00 20060101AFI20240903BHJP

【ＦＩ】

A61H3/00 B

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024503804

(86)(22)【出願日】2022-08-11

(85)【翻訳文提出日】2024-01-22

(86)【国際出願番号】 KR2022012016

(87)【国際公開番号】W WO2023043065

(87)【国際公開日】2023-03-23

(31)【優先権主張番号】10-2021-0125237

(32)【優先日】2021-09-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(31)【優先権主張番号】10-2022-0013455

(32)【優先日】2022-01-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】503447036

【氏名又は名称】サムスン エレクトロニクス カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100229448

【弁理士】

【氏名又は名称】中槇 利明

(72)【発明者】

【氏名】ロ，セゴン

(72)【発明者】

【氏名】カン，ワング

(72)【発明者】

【氏名】イ，サンホ

(72)【発明者】

【氏名】イ，ホ

(72)【発明者】

【氏名】ハン，スンギル

【テーマコード（参考）】

4C046

【Ｆターム（参考）】

4C046AA25

4C046AA42

4C046BB01

4C046BB07

4C046CC01

4C046DD02

4C046DD12

4C046DD16

4C046DD37

4C046DD38

4C046DD39

4C046FF02

(57)【要約】

様々な実施形態によれば、運動補助装置は、ユーザの近位部分を支持するための近位支持部と、前記ユーザの遠位部分を支持するための遠位支持部と、前記近位支持部に連結され、動力を生成する駆動アセンブリと、前記駆動アセンブリから前記遠位支持部に動力を伝達する駆動フレームを含み、前記駆動アセンブリは、前記近位支持部に連結されるハウジングと、前記ハウジングに固定されて環状を有する固定子と、前記固定子の内側に位置して前記固定子に対して相対的に回転自在なローターを含むアクチュエータと、前記ローターの内側に挿入され、前記アクチュエータの出力端に入力端が連結される減速器と、前記減速器を支持し、前記ハウジングに脱着自在に連結される支持パートを含む。その他にも様々な実施形態が可能である。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの近位部分を支持するための近位支持部と、
前記ユーザの遠位部分を支持するための遠位支持部と、
前記近位支持部に連結され、動力を生成する駆動アセンブリと、
前記駆動アセンブリから前記遠位支持部に動力を伝達する駆動フレームと、
を含み、
前記駆動アセンブリは、
前記近位支持部に連結されるハウジングと、
前記ハウジングに固定されて環状を有する固定子と、前記固定子の内側に位置して前記固定子に対して相対的に回転自在なローターを含むアクチュエータと、
前記ローターの内側に挿入され、前記アクチュエータの出力端に入力端が連結される減速器と、
前記減速器を支持し、前記ハウジングに脱着自在に連結される支持パートと、
を含む、運動補助装置。

【請求項2】

前記駆動フレームは、前記減速器の出力端及び前記遠位支持部を連結し、前記支持パートに対して相対的な運動が可能な、請求項１に記載の運動補助装置。

【請求項3】

前記支持パートは、
前記ローターの回転軸方向を基準にして前記ハウジングにオーバラップされ、前記ハウジングに脱着自在に連結されるベースフレームと、
前記ベースフレームから延長し、少なくとも一部が前記固定子の内側に位置し、前記減速器を支持する支持フレームと、
を含む、請求項１に記載の運動補助装置。

【請求項4】

前記支持パートは、前記ベースフレームから延長し、前記ローターの回転軸方向を基準にして前記減速器にオーバラップされる延長フレームをさらに含む、請求項３に記載の運動補助装置。

【請求項5】

前記駆動アセンブリは、前記支持パート及び前記ハウジングを締結するフレーム締結部材をさらに含む、請求項３に記載の運動補助装置。

【請求項6】

前記ハウジングは、
前記ローターを回転自在に支持する下部カバーと、
前記下部カバーから延長し、前記固定子の側面をカバーするサイドカバーと、
前記サイドカバーから延長し、前記固定子の上面をカバーする上部カバーと、
を含む、請求項１に記載の運動補助装置。

【請求項7】

前記ローターは、
前記下部カバーと並んでいるように設けられるメインプレートと、
前記メインプレートから延長し、前記固定子と減速器との間に位置する垂直延長部と、
を含む、請求項６に記載の運動補助装置。

【請求項8】

前記ローターは、
前記メインプレートをカバーするキャップと、
前記キャップ及び前記減速器を締結し、前記減速器に連結されるキャップ締結部材と、
をさらに含む、請求項７に記載の運動補助装置。

【請求項9】

前記支持パート及び減速器は、前記ハウジングから分離される、請求項１に記載の運動補助装置。

【請求項10】

前記減速器は、
前記ローターに連結され、前記ローターの回転軸を中心に回転するメインシャフトと、
前記メインシャフトに固定される第１線ギヤと、
前記支持パートに固定され、前記第１線ギヤを囲むリングギヤと、
前記第１線ギヤと前記リングギヤとの間に配置され、前記第１線ギヤ及び前記リングギヤに係合する複数の第１遊星ギヤと、
前記複数の第１遊星ギヤそれぞれの中心軸に連結される第１キャリアと、
前記第１キャリアに連結される第２線ギヤと、
前記第２線ギヤと前記リングギヤとの間に配置され、前記第２線ギヤ及び前記リングギヤに係合する複数の第２遊星ギヤと、
前記複数の第２遊星ギヤそれぞれの中心軸に連結され、前記駆動フレームに連結される第２キャリアと、
を含む、請求項１に記載の運動補助装置。

【請求項11】

前記ローター及び前記第１線ギヤは同じ速度で回転し、
前記第１線ギヤ、前記第１キャリア、及び前記第２キャリアは互いに異なる速度で回転する、請求項１０に記載の運動補助装置。

【請求項12】

前記駆動アセンブリは、
前記ローターと前記ハウジングとの間に配置される下部ベアリングと、
前記リングギヤと前記第２キャリアとの間に配置される上部ベアリングと、
をさらに含む、請求項１０に記載の運動補助装置。

【請求項13】

前記駆動アセンブリは、
前記メインシャフトと前記第１キャリアとの間に配置される第１内部ベアリングと、
前記メインシャフトと前記第２線ギヤとの間に配置される第２内部ベアリングと、
前記メインシャフトと前記第２キャリアとの間に配置される第３内部ベアリングと、
をさらに含む、請求項１０に記載の運動補助装置。

【請求項14】

前記駆動アセンブリは、前記メインシャフトに挿入され、前記第３内部ベアリングをカバーするウォッシャーをさらに含む、請求項１３に記載の運動補助装置。

【請求項15】

前記駆動アセンブリは、前記支持パートに配置され、前記駆動フレームの移動経路上に位置するストッパをさらに含む、請求項１に記載の運動補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の様々な実施形態は、駆動アセンブリ及び運動補助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

運動補助装置（ｍｏｔｉｏｎ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｄｅｖｉｃｅ）は、各種の疾患や事故などによって自ら歩くことのできない患者がリハビリ治療のために運動可能に補助する機構又は装置をいう。最近、高齢化社会が深刻化されることにより、関節の問題で正常運動が困難であるか、運動に対して不便を訴える人々が増加し、運動補助装置に対する関心が高まっている。運動補助装置はユーザの身体に装着され、ユーザが運動するために必要な筋力を補助しユーザが正常に運動できるようにユーザの歩行を誘導する。

【0003】

一般に、運動補助装置を着用するユーザは、身の動きが不便な人々である。これに、運動補助装置を着用する過程そのものが難しい場合がある。身の動きが不便なユーザが他人からの助けなしに、一人で運動補助装置を着用可能にする技術が求められている実状である。

【0004】

上記で説明した背景技術は、発明者が本明細書の開示内容を導き出す過程で保持するか習得したものであり、必ず本出願前に一般の公衆に公開された公知技術であるとは言えない。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

様々な実施形態によれば、運動補助装置は、ユーザの近位部分を支持するための近位支持部と、前記ユーザの遠位部分を支持するための遠位支持部と、前記近位支持部に連結され、動力を生成する駆動アセンブリと、前記駆動アセンブリから前記遠位支持部に動力を伝達する駆動フレームとを含み、前記駆動アセンブリは、前記近位支持部に連結されるハウジングと、前記ハウジングに固定されて環状を有する固定子と、前記固定子の内側に位置して前記固定子に対して相対的に回転自在なローターを含むアクチュエータと、前記ローターの内側に挿入され、前記アクチュエータの出力端に入力端が連結される減速器と、前記減速器を支持し、前記ハウジングに脱着自在に連結される支持パートとを含む。

【0006】

様々な実施形態において、前記駆動フレームは、前記減速器の出力端及び前記遠位支持部を連結し、前記支持パートに対して相対的な運動が可能である。

【0007】

様々な実施形態において、前記支持パートは、前記ローターの回転軸方向を基準にして前記ハウジングにオーバラップされ、前記ハウジングに脱着自在に連結されるベースフレームと、前記ベースフレームから延長し、少なくとも一部が前記固定子の内側に位置し、前記減速器を支持する支持フレームとを含むことができる。

【0008】

様々な実施形態において、前記支持パートは、前記ベースフレームから延長し、前記ローターの回転軸方向を基準にして前記減速器にオーバラップされる延長フレームをさらに含むことができる。

【0009】

様々な実施形態において、前記駆動アセンブリは、前記支持パート及び前記ハウジングを締結するフレーム締結部材をさらに含むことができる。

【0010】

様々な実施形態において、前記ハウジングは、前記ローターを回転自在に支持する下部カバーと、前記下部カバーから延長し、前記固定子の側面をカバーするサイドカバーと、前記サイドカバーから延長し、前記固定子の上面をカバーする上部カバーとを含むことができる。

【0011】

様々な実施形態において、前記ローターは、前記下部カバーと並んでいるように設けられるメインプレートと、前記メインプレートから延長し、前記固定子と減速器との間に位置する垂直延長部とを含むことができる。

【0012】

様々な実施形態において、前記ローターは、前記メインプレートをカバーするキャップと、前記キャップ及び前記減速器を締結し、前記減速器に連結されるキャップ締結部材とをさらに含むことができる。

【0013】

様々な実施形態において、前記支持パート及び減速器は、前記ハウジングから分離されることができる。

【0014】

様々な実施形態において、前記減速器は、前記ローターに連結され、前記ローターの回転軸を中心に回転するメインシャフトと、前記メインシャフトに固定される第１線ギヤと、前記支持パートに固定され、前記第１線ギヤを囲むリングギヤと、前記第１線ギヤと前記リングギヤとの間に配置され、前記第１線ギヤ及び前記リングギヤに係合する複数の第１遊星ギヤと、前記複数の第１遊星ギヤそれぞれの中心軸に連結される第１キャリアと、前記第１キャリアに連結される第２線ギヤと、前記第２線ギヤと前記リングギヤとの間に配置され、前記第２線ギヤ及び前記リングギヤに係合する複数の第２遊星ギヤと、前記複数の第２遊星ギヤそれぞれの中心軸に連結され、前記駆動フレームに連結される第２キャリアとを含むことができる。

【0015】

様々な実施形態において、前記ローター及び前記第１線ギヤは同じ速度で回転し、前記第１線ギヤ、前記第１キャリア、及び前記第２キャリアは互いに異なる速度で回転することができる。

【0016】

様々な実施形態において、前記駆動アセンブリは、前記ローターと前記ハウジングとの間に配置される下部ベアリングと、前記リングギヤと前記第２キャリアとの間に配置される上部ベアリングとをさらに含むことができる。

【0017】

様々な実施形態において、前記駆動アセンブリは、前記メインシャフトと前記第１キャリアとの間に配置される第１内部ベアリングと、前記メインシャフトと前記第２線ギヤとの間に配置される第２内部ベアリングと、前記メインシャフトと前記第２キャリアとの間に配置される第３内部ベアリングと、をさらに含むことができる。

【0018】

前記駆動アセンブリは、前記メインシャフトに挿入され、前記第３内部ベアリングをカバーするウォッシャーをさらに含むことができる。

【0019】

前記駆動アセンブリは、前記支持パートに配置され、前記駆動フレームの移動経路上に位置するストッパをさらに含むことができる。

【0020】

様々な実施形態において、駆動アセンブリは、ハウジングと、ハウジングに固定され、リング状の固定子と、前記固定子の内側に位置し、前記固定子に対して相対的に回転自在なローターとを含むアクチュエータと、前記ローターの内側に挿入され、前記アクチュエータの出力端に入力端が連結される減速器と、前記減速器を支持し、前記ハウジングに着脱自在な支持パートを含むことができる。

【0021】

様々な実施形態において、前記支持パートは、前記ローターの回転軸方向を基準にして前記ハウジングにオーバラップされ、前記ハウジングに脱着自在に連結されるベースフレームと、前記ベースフレームから延長し、少なくとも一部が前記固定子の内側に位置し前記減速器を支持する支持フレームを含むことができる。

【0022】

様々な実施形態において、前記駆動アセンブリは、前記支持パート及び前記ハウジングを締結するフレーム締結部材をさらに含むことができる。

【0023】

様々な実施形態において、前記減速器は、前記ローターに連結され、前記ローターの回転軸を中心に回転するメインシャフトと、前記メインシャフトに固定される第１線ギヤと、前記支持パートに固定され、前記第１線ギヤを囲むリングギヤと、前記第１線ギヤと前記リングギヤとの間に配置され、前記第１線ギヤ及び前記リングギヤに係合する複数の第１遊星ギヤと、前記複数の第１遊星ギヤそれぞれの中心軸に連結される第１キャリアと、前記第１キャリアに連結される第２線ギヤと、前記第２線ギヤと前記リングギヤとの間に配置される複数の第２遊星ギヤと、前記複数の第２遊星ギヤそれぞれの中心軸に連結される第２キャリアを含むことができる。

【0024】

様々な実施形態において、駆動アセンブリは、運動補助装置に備えられ、ハウジングと、前記ハウジングに固定されて環状を有する固定子と、前記固定子の内側に位置して前記固定子に対して相対的に回転自在なローターを含むアクチュエータと、前記ローターの内側に挿入されて前記ローターの内側面に対向するリングギヤと、前記アクチュエータの出力端に連結される線ギヤと、前記リングギヤと前記線ギヤとの間に配置される複数の遊星ギヤを含む減速器と、前記リングギヤを支持し、前記ハウジングに脱着自在に連結される支持パートを含むことができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】一実施形態に係る運動補助装置を着用したユーザの形状を示す図である。

【図2】一実施形態に係る駆動アセンブリの斜視図である。

【図3】一実施形態に係る駆動アセンブリの正面分解斜視図である。

【図4】一実施形態に係る駆動アセンブリの背面分解斜視図である。

【図5】図２の節操ではＶ－Ｖに沿って切断した断面図を示す運動補助装置の断面図である。

【図6】一実施形態に係る駆動アセンブリの斜視図である。

【図7】図６でストッパが分離された形状を示す駆動アセンブリの分解斜視図である。

【図8】図７で減速器が分離された形状を示す駆動アセンブリの分解斜視図である。

【図9】一実施形態に係る駆動アセンブリの断面図である。

【図10】一実施形態に係る駆動アセンブリの断面図である。

【図11】一実施形態に係る駆動アセンブリの分解断面図である。

【図12】一実施形態に係るハウジングに互いに異なる２つの減速器が連結待機中である状態を概略的に図示する分解斜視図である。

【図13】一実施形態に係るハウジングに第１減速器が連結されている状態を概略的に示す斜視図である。

【図14】一実施形態に係るハウジングに第２減速器が連結されている状態を概略的に示す斜視図である。

【図15】一実施形態に係る運動補助装置の着用モジュールがユーザの上腕に着用された姿を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

実施形態に対する特定な構造的又は機能的な説明は、単なる例示のための目的として開示されたものであって、様々な形態に変更されることができる。したがって、実施形態は特定な開示形態に限定されることなく、本明細書の範囲は技術的な思想に含まれる変更、均等物ないし代替物を含む。

【0027】

第１又は第２などの用語を複数の構成要素を説明するために用いることがあるが、このような用語は１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的としてのみ解釈されなければならない。例えば、第１構成要素は第２構成要素と命名することができ、同様に、第２構成要素は第１構成要素にも命名することができる。

【0028】

いずれかの構成要素が他の構成要素に「連結」されていると言及されたときには、その他の構成要素に直接的に連結されているか又は接続されているが、中間に他の構成要素が存在し得るものと理解されなければならない。

【0029】

単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は、明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はこれを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。

【0030】

いずれかの実施形態に含まれる構成要素と、共同的な機能を含む構成要素は、他の実施形態において同一の名称を用いて説明することにする。反対となる記載がない以上、いずれかの実施形態に記載した説明は他の実施形態にも適用され、重複される範囲で具体的な説明は省略することにする。

【0031】

異なるように定義さがれない限り、技術的又は科学的な用語を含んでここで用いる全ての用語は、本実施形態が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈されなければならず、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。

【0032】

以下、添付する図面を参照しながら実施形態を詳細に説明する。図面を参照して説明する際に、図面符号に拘わらず同じ構成要素は同じ参照符号を付与し、これに対する重複する説明は省略する。

【0033】

図１は、一実施形態に係る運動補助装置を着用したユーザの形状を示す図である。

【0034】

図１を参照すると、一実施形態に係る運動補助装置１００は、ユーザに着用され、ユーザの運動を補助することができる。ユーザは、人体、動物、又はロボットなどであってもよいが、これに制限されることはない。運動補助装置１００は、近位支持部１９０（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｓｕｐｐｏｒｔ）、遠位支持部１９２（ｄｉｓｔａｌ ｓｕｐｐｏｒｔ）及び駆動アセンブリ１０を含む。

【0035】

一実施形態において、近位支持部１９０及び遠位支持部１９２は、ユーザの一部を基準にして互いに反対側に配置され、それぞれ近位部分（ｐｒｏｘｉｍａｌ ｐａｒｔ）及び遠位部分（ｄｉｓｔａｌ ｐａｒｔ）を支持する。例えば、近位支持部１９０は、腰及び／又は骨盤などを支持し、遠位支持部１９２は、太もも、膝、ふくらはぎ及び／又は足などを支持する。例えば、近位支持部１９０は、ユーザの腰を全体的に支持するための取り付け式ベルトを含んでもよく、遠位支持部１９２は、ユーザの太ももを全体的に支持するための取り付け式ベルトを含んでもよい。

【0036】

異なる例として、近位支持部１９０及び遠位支持部１９２は、ユーザの上腕（ｕｐｐｅｒ ａｒｍ）を中心に互いに反対側に配置され、近位支持部１９０は、例えば、肩及び／又は背（ｂａｃｋ）などを支持してもよく、遠位支持部１９２は、例えば、前腕（ｆｏｒｅａｒｍ）などを支持してもよい。例えば、近位支持部１９０は、ユーザの肩を全体的に支持するための取り付け式ベルトを含んでもよく、遠位支持部１９２は、ユーザの前腕を全体的に支持するための取り付け式ベルトを含んだり、前腕を全体的に囲む構造を含んでもよい。

【0037】

一実施形態において、駆動アセンブリ１０は、遠位支持部１９２を近位支持部１９０に対して回転させることができる。例えば、矢状面（ｓａｇｉｔｔａｌ ｐｌａｎｅ）を基準にして、駆動アセンブリ１０は、遠位支持部１９２を近位支持部１９０に対して回転させることができる。言い換えれば、駆動アセンブリ１０は、遠位支持部１９２を回転させることで、ユーザが太もも屈曲（ｆｌｅｘｉｏｎ）又は伸展（ｅｘｔｅｎｓｉｏｎ）運動することを補助することができる。

【0038】

一実施形態において、近位支持部１９０及び遠位支持部１９２は、冠状面（ｆｒｏｎｔａｌ ｐｌａｎｅ）を基準にして相対的に回転し得る。例えば、駆動アセンブリ１０は、近位支持部１９０の一側に配置されてもよい。

【0039】

図２は、一実施形態に係る駆動アセンブリの斜視図であり、図３は、一実施形態に係る駆動アセンブリの正面分解斜視図であり、図４は、一実施形態に係る駆動アセンブリの背面分解斜視図であり、図５は、図２の節操ではＶ－Ｖに沿って切断した断面図を示す運動補助装置の断面図である。

【0040】

図２～図５を参照すると、駆動アセンブリ１０は、アクチュエータ１１、減速器１２、駆動フレーム１３、上部カバー１４１、下部カバー１４２、複数のベアリング及び連結線１７を含む。

【0041】

一実施形態において、アクチュエータ１１は、内部空間が設けられる中空型アクチュエータである。例えば、減速器１２は、前記内部空間に挿入されてもよい。このような構造によると、駆動アセンブリ１０の幅、言い換えれば、下部カバー１４２から駆動フレーム１３までの垂直距離を減らし得る。ユーザから全体駆動アセンブリ１０が突出する高さを減らすことで、全体運動補助装置（１００、図１参照）の体積を低減でき、例えば、ユーザは衣服内に運動補助装置１００を着用してもよい。アクチュエータ１１は固定子１１１とローター１１２を含む。

【0042】

一実施形態において、固定子１１１は、近位支持部１９０に連結されることができる。固定子１１１は、ローター１１２を回転させるための磁場を生成し得る。固定子１１１は、例えば、中央部分にホールが形成された環状であってもよい。例えば、固定子１１１は、ドーナツ形状であってもよい。固定子１１１の形状は、これに制限されないことを明らかにする。

【0043】

一実施形態において、ローター１１２は、固定子１１１に対して相対的に回転することができる。例えば、ローター１１２は、固定子１１１によって囲まれてもよい。例えば、ローター１１２は、カップ（ｃｕｐ）形状であってもよい。ローター１１２は、メインプレート１１２１、垂直延長部１１２２、線ギヤ１１２３、永久磁石１１２４、及びローター軸１１２５を含む。

【0044】

一実施形態において、ローター１１２のメインプレート１１２１は、固定子１１１の中心軸に対して垂直な平面に対して平行なプレートである。ローター１１２の垂直延長部１１２２は、メインプレート１１２１の枠部から一方向に垂直に延びる部分であってもよい。ローター１１２のメインプレート１１２１と垂直延長部１１２２は共にカップの形状をなしてもよい。メインプレート１１２１及び垂直延長部１１２２によって形成される空間に減速器１２が挿入される。

【0045】

一実施形態において、ローター１１２の永久磁石１１２４は、ローター１１２の垂直延長部１１２２の外周面に沿って複数が配置されることができる。例えば、永久磁石１１２４は、垂直延長部１１２２と同じ曲率を有するように曲がっている形状であってもよく、複数の永久磁石１１２４は、一定の間隔に離隔して配置されてもよい。永久磁石１１２４は、固定子１１１で生成される磁場と相互作用する。例えば、ローター１１２の永久磁石１１２４が固定子１１１で生成される磁場と相互に作用するとき、ローター１１２は一方向に回転される。

【0046】

一実施形態において、ローター１１２の線ギヤ１１２３は、メインプレート１１２１の中心に突出形成されることができる。線ギヤ１１２３は、メインプレート１１２１と一体に回転してもよい。例えば、ローター軸１１２５は、メインプレート１１２１の中心で突出形成されてもよく、線ギヤ１１２３は、ローター軸１１２５に固定されてもよい。ローター１１２の線ギヤ１１２３はアクチュエータ１１の出力端である。アクチュエータ１１の出力端は、減速器１２の入力端に連結されてもよい。例えば、線ギヤ１１２３は、減速器１２の入力端に連結されてもよい。

【0047】

一実施形態において、上部カバー１４１及び下部カバー１４２は、アクチュエータ１１を取り囲むことができる。上部カバー１４１及び下部カバー１４２は固定子１１１を固定でき、ローター１２１が固定子１１１に対して回転自在にローター１２１を支持し得る。下部カバー１４２は近位支持部１９０に連結され、固定子１１１の下面を固定してもよい。上部カバー１４１は下部カバー１４２に連結され、固定子１１１の上面を固定してもよい。固定子１１１は下部カバー１４２及び上部カバー１４１により、上下方向及び左右方向の移動が制限される。言い換えれば、固定子１１１は、下部カバー１４２と上部カバー１４１との間で揺れることなく固定されることができる。

【0048】

一実施形態において、上部カバー１４１は、固定子１１１の内部空間に向かって延びる突出部１４１１を含む。例えば、突出部１４１１は、上部カバー１４１の中央部から下部カバー１４２に向かって突出形成される円筒部材であってもよい。ローター１１２の垂直延長部１１２２は、上部カバー１４１の突出部１４１１と固定子１１１との間に設けられている。

【0049】

一実施形態において、下部カバー固定ねじ１４２５は、下部カバー１４２及び近位支持部１９０（図１参照）を互いに連結することができる。下部カバー１４２は、下部カバー固定ねじ１４２５によって近位支持部１９０に固定されてもよい。下部カバー固定ねじ１４２５は、下部カバー１４２の周縁に沿って複数備えられてもよい。

【0050】

一実施形態において、上部カバー固定ねじ１４１５は、上部カバー１４１及び下部カバー１４２を互いに連結することができる。上部カバー１４１は、上部カバー固定ねじ１４１５により下部カバー１４２に固定されてもよい。上部カバー固定ねじ１４１５は、上部カバー１４１の周縁に沿って複数備えられてもよい。

【0051】

一実施形態において、複数のベアリングは、ローター１１２が安定的に固定子１１１に対して回転できるように補助し得る。複数のベアリングは、ローター１１２が固定子１１１と一定の距離を保持するように補助し得る。言い換えれば、複数のベアリングは、ローター１１２が上部カバー１４１の突出部１４１１又は固定子１１１に向かって接近することを防止することができる。

【0052】

一実施形態において、複数のベアリングは、第１内部ベアリング１５１、第２内部ベアリング１５２、及び第３内部ベアリング１５３を含む。第１内部ベアリング１５１は、ローター１１２と上部カバー１４１との間に配置されてもよい。第２内部ベアリング１５２は、ローター１１２と下部カバー１４２との間に配置されてもよい。

【0053】

一実施形態において、第１内部ベアリング１５１は、ローター１１２の上面及び内側面に接触し、第２内部ベアリング１５２は、ローター１１２の下面及び外側面に接触する。このような配置によると、第１内部ベアリング１５１及び第２内部ベアリング１５２は、ローター１１２の上下方向の揺れを防止でき、ローター１１２の左右方向の揺れを防止できる。言い換えれば、ローター１１２の中心は、固定子１１１の中心と一致を保持することができる。

【0054】

一実施形態において、減速器１２は、アクチュエータ１１の内部に挿入されることができる。例えば、減速器１２は、ローター１１２の垂直延長部１１２２で囲まれる空間に挿入されてもよい。アクチュエータ１１の出力端である線ギヤ１１２３は、減速器１２の入力端に連結されてもよい。以下、減速器１２の減速メカニズムについては具体的に説明する。

【0055】

一実施形態において、ローター１１２のメインプレート１１２１は、中心に突出形成されるローター軸１１２５と、ローター軸１１２５に固定される第１線ギヤ１１２３を含む。上部カバー１４１の突出部１４１１は、内側面から中心に向かって形成されるリングギヤ１４１２を含む。減速器１２は、複数の第１遊星ギヤ１２１１、第１キャリア１２１２、第２線ギヤ１２１３、複数の第２遊星ギヤ１２２１、及び第２キャリア１２２２を含む。

【0056】

一実施形態において、複数の第１遊星ギヤ１２２１は、アクチュエータ１１の出力端である線ギヤ１１２３に連結されることができる。第２キャリア１２２２は、駆動フレーム１３に連結されてもよい。言い換えれば、第２キャリア１２２２は、減速器１２の出力端であってもよい。

【0057】

一実施形態において、複数の第１流星ギヤ１２１１は、第１線ギヤ１１２３とリングギヤ１４１２との間に配置することができる。第１流星ギヤ１２１１は、例えば、第１線ギヤ１１２３の周囲に沿って一定の間隔離隔して配置されてもよい。第１油性ギヤ１２１１は、第１線ギヤ１１２３に係合するギヤ形状を備えてもよい。第１流星ギヤ１２１１の一方は第１線ギヤ１１２３に接触し、他方はリングギヤ１４１２に接触される。リングギヤ１４１２は、上部カバー１４１の突出部１４１１に形成されるため、固定されている状態を保持し得る。第１線ギヤ１１２３が回転する場合、複数の第１流星ギヤ１２１は第１線ギヤ１１２３の周に沿って回転される。

【0058】

一実施形態において、第１キャリア１２１２は、複数の第１遊星ギヤ１２１１の中心軸に連結されることができる。複数の第１遊星ギヤ１２１１の中心軸が第１線ギヤ１１２３を中心に公転（ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）するとき、第１キャリア１２１２は、複数の第１遊星ギヤ１２１１の中心軸の空転角速度と同じ値の回転角速度で、第１線ギヤ１１２３を中心に回転（ｒｏｔａｔｉｏｎ）することができる。複数の第１遊星ギヤ１２１１それぞれの中心軸は、第１キャリア１２１２によってカップリングされているため、複数の第１遊星ギヤ１２１１それぞれの中心軸は、同じ空転角速度で空転できる。第１キャリア１２１２の回転速度は、第１線ギヤ１１２３の回転速度に比べて減速され得る。言い換えれば、第１キャリア１２１２から出力されるトルクは、第１線ギヤ１１２３が第１遊星ギヤ１２１１に伝達するトルクよりもサイズが大きい。

【0059】

一実施形態において、第２線ギヤ１２１３は、第１キャリア１２１２の中心に形成されることができる。第２線ギヤ１２１３は、複数の第１遊星ギヤ１２１１の反対側に形成されてもよい。例えば、図５を基準にして、複数の第１遊星ギヤ１２１１の中心軸が第１キャリア１２１２の下面に連結されている場合、第２線ギヤ１２１３は、第１キャリア１２１２の上面に形成されてもよい。第２線ギヤ１２１３は、第１キャリア１２１２と同じ角速度で回転できる。

【0060】

一実施形態において、複数の第２遊星ギヤ１２２１は、第２線ギヤ１２１３とリングギヤ１４１２との間に配置される。第２遊星ギヤ１２２１は、例えば、第２線ギヤ１２１３の周縁に沿って一定間隔離隔して配置されてもよい。第２遊星ギヤ１２２１は、第２線ギヤ１２１３と係合するギヤ形状を備えてもよい。第２遊星ギヤ１２２１の一側は第２線ギヤ１２１３に接触し、他方はリングギヤ１４１２に接触してもよい。リングギヤ１４１２は、上部カバー１４１の突出部１４１１に形成されているため、固定されている状態を保持し得る。第２線ギヤ１２１３が回転する場合、複数の第２遊星ギヤ１２２１は第２線ギヤ１２１３周縁に沿って空転する。

【0061】

一実施形態において、第２キャリア１２２２は、複数の第２遊星ギヤ１２２１の中心軸に連結されることができる。複数の第２遊星ギヤ１２２１の中心軸が第２線ギヤ１２１３を中心に空転するとき、第２キャリア１２２２は、複数の第２遊星ギヤ１２２１の中心軸の空転角速度と同じ値の回転角速度で、第２線ギヤ１２１３を中心に回転する。複数の第２遊星ギヤ１２２１それぞれの中心軸は、第２キャリア１２２２によってカップリングされているため、複数の第２遊星ギヤ１２２１それぞれの中心軸は同じ角速度で空転する。第２キャリア１２２２の回転速度は、第１キャリア１２１２の回転速度に比べて減速される。言い換えれば、第２キャリア１２２２から出力されるトルクは、第１キャリア１２１２から出力されるトルクよりもサイズが大きい。第２キャリア１２２２は、減速器１２の出力端である。駆動アセンブリ１０で発生する駆動トルクは、減速器１２の入力端から減速器１２の出力端に行くほど次第に大きくなる。

【0062】

一実施形態において、駆動フレーム１３の一端は減速器１２の出力端に連結されることができる。例えば、駆動フレーム１３の一端は第２キャリア１２２２に連結されてもよい。駆動フレーム１３の他端は、遠位支持部１９２（図１参照）に連結されてもよい。駆動フレーム１３は、減速器１２から伝達された動力を遠位支持部１９２に伝達することができる。

【0063】

図３～図５には、減速器１２が２つの遊星ギヤセットを含むものとして図示されている。減速器１２の構造は、これに限定されないことを明らかにする。例えば、減速器１２は、１つの遊星ギヤセット１２１１，１２１２から構成されてもよい。例えば、減速器１２の第１キャリア１２１２は直接駆動フレーム１３に連結されてもよい。

【0064】

一実施形態において、複数のベアリングは、第１線ギヤ１１２３、第１遊星ギヤ１２１１、第１キャリア１２１２、第２線ギヤ１２１３、第２遊星ギヤ１２２１、及び第２キャリア１２２２それぞれの回転軸の揺れを防止できる。

【0065】

一実施形態において、第１内部ベアリング１５１は、図５を基準にしてローター１１２の上面及び内側面に接触し、第２内部ベアリング１５２は、ローター１１２の下面及び外側面と接触する。このような配置によると、第１内部ベアリング１５１及び第２内部ベアリング１５２は、ローター１１２の上下方向及び左右方向の揺れを防止できる。言い換えれば、第１内部ベアリング１５１及び第２内部ベアリング１５２は、ローター１１２の中心を固定子１１１の中心に一致させることができる。このような構造によると、第１線ギヤ１１２３の回転軸の揺れを防止できる。

【0066】

一実施形態において、第３内部ベアリング１５３は、上部カバー１４１と第２キャリア１２２２との間に配置されることができる。第２キャリア１２２２は、駆動フレーム１３の動きに応じて放射方向の力が印加される。第２キャリア１２２２に放射方向の力が印加されれば、第３内部ベアリング１５３は、第２キャリア１２２２の揺れを防止できる。言い換えれば、第３内部ベアリング１５３は、第２キャリア１２２２の回転軸が揺れことを防止できる。

【0067】

一実施形態において、第４ベアリング１５４は、複数の第１遊星ギヤ１２１１を支持する第１キャリア１２１２の下側とローター軸１１２５との間に配置される。例えば、第４ベアリング１５４は、第１キャリア１２１２がローター軸１１２５の外周面に沿って滑らかに回転できるように補助してもよい。第４ベアリング１５４は、第１キャリア１２１２の下側とローター軸１１２５との間の距離を一定に保持し得る。

【0068】

一実施形態において、第５ベアリング１５５は、複数の第１遊星ギヤ１２１１を支持する第１キャリア１２１２の上側とローター軸１１２５との間に配置される。例えば、第５ベアリング１５５は、第１キャリア１２１２がローター軸１１２５の外周面に沿って滑らかに回転できるように補助してもよい。第５ベアリング１５５は、第１キャリア１２１２の上側とローター軸１１２５との間の距離を一定に保持し得る。

【0069】

一実施形態において、第４ベアリング１５４及び第５ベアリング１５５はそれぞれ第１キャリア１２１２の下側及び上側を支持することで、第１キャリア１２１２及び複数の第１遊星ギヤ１２１１の揺れを防止できる。

【0070】

一実施形態において、第６ベアリング１５６は、ローター軸１１２５と第２キャリア１２２２との間に配置されることができる。例えば、第６ベアリング１５６は、第２キャリア１２２２がローター軸１１２５の外周面に沿って回転できるように補助してもよい。第６ベアリング１５６は、ローター軸１１２５と第２キャリア１２２２との間の距離を一定に保持し得る。第６ベアリング１５６は、第２キャリア１２２２の揺れを防止できる。

【0071】

一実施形態において、第６ベアリング１５６は、フランジ型ベアリングであってもよい。第６ベアリング１５６の円筒部は、第２キャリア１２２２の中心に形成されるホールに挿入され、ローター軸固定ねじ１３１２は、第６ベアリング１５６のフランジ部にオーバラップされるように配置されることで、第６ベアリング１５６が第２キャリア１２２２から離脱することを防止できる。ローター軸固定ねじ１３１２は、ローター軸１１２５と螺合する。例えば、ローター軸１１２５は内周面にねじ山を具備し、ローター軸固定ねじ１３１２は外周面にねじ山を備えてもよい。

【0072】

一実施形態において、駆動フレーム１３は、近位支持部１９０の一方に回転自在に連結されることができる。駆動フレーム１３の固定プレート１３１は、少なくとも１つのフレーム固定ネジ１３１１により駆動アセンブリ１０の減速器１２（図３参照）に連結されてもよい。固定プレート１３１と上部カバー１４１との間にはベアリング又は摩擦低減プレートを備えてもよい。

【0073】

一実施形態において、駆動フレーム１３は、減速器１２（図３参照）に連結される固定プレート１３１と、固定プレート１３１の一端に連結されるヒンジ１３３と、ヒンジ１３３に連結される回動バー１３２を含む。固定プレート１３１のうちヒンジ１３３に連結される部分は、ユーザの近位部分に向かって曲げられた形状である。このような形状によると、ヒンジ１３３の軸は、ユーザの臀部の内転及び外転軸に近接してもよい。回動バー１３２は、ユーザの遠位支持部１９２に連結されてもよい。

【0074】

一実施形態において、連結線１７は、固定子１１１に連結されて外部に延びる。連結線１７は、制御部（図示せず）と固定子１１１を電気的に接続する。制御部は、固定子１１１で生成される磁場を制御できる。

【0075】

図６は、一実施形態に係る駆動アセンブリの斜視図であり、図７は、図６でストッパが分離された形状を示す駆動アセンブリの分解斜視図であり、図８は、図７で減速器が分離された形状を示す駆動アセンブリの分解斜視図である。

【0076】

図６～図８を参照すると、駆動アセンブリ２０は、複数の段階で組み立てられる構造を有する。駆動アセンブリ２０は、ハウジング２４と、ハウジング２４に着脱可能に連結される支持パート２８と、支持パート２８によって支持される減速器と、支持パート２８に連結される駆動フレーム２３と、減速器に連結されるストッパー２６とを含む。減速器は支持パート２８に連結されている状態でハウジング２４に挿入されてもよい。図８には、減速器のリングギヤＲが支持パート２８によって支持された形状が図示される。

【0077】

一実施形態において、リングギヤＲは、ハウジング２４から分離されることができる。リングギヤＲの内側には少なくとも１つの線ギヤと、少なくとも１つの遊星ギヤと、少なくとも１つのキャリアが備えられる。減速器の具体的な構造については、図９～図１１を参照して具体的に説明する。

【0078】

一実施形態において、減速器は、入力端（ｉｎｐｕｔ ｅｎｄ）として機能するメインシャフトＳと、出力端（ｏｕｔｐｕｔ ｅｎｄ）として機能する第２キャリア２２２２を含む。アクチュエータで生成された動力は、減速器の入力端であるメインシャフトＳを介して減速器に伝達されることができる。減速器に伝達された動力が減速されて、出力端である第２キャリア２２２２に伝達される。

【0079】

一実施形態において、ハウジング２４は、アクチュエータを支持することができる。例えば、ハウジング２４は、固定子（例えば、図５の固定子１１１）を支持してもよい。ハウジング２４の内側には、ローター（例えば、図５のローター１１２）が回転自在に設けられる。ハウジング２４は、アクチュエータの固定子を固定させる。ハウジング２４は、上部カバー２４１、下部カバー２４２、及びサイドカバー２４３を含む。下部カバー２４２はユーザの身体に対向してもよい。下部カバー２４２はアクチュエータの下側を支持し、上部カバー２４１は、アクチュエータの上側をカバーする。サイドカバー２４３は、アクチュエータの側部をカバーする。上部カバー２４１は、複数の第１収容部２４１ａと複数の第２収容部２４１ｂを含む。

【0080】

一実施形態において、複数の第１収容部２４１ａは、上部カバー２４１の表面から陥没形成される溝であるか、上部カバー２４１に貫通形成されるホールであってもよい。複数の第１収容部２４１ａは、ローターの回転軸を中心に周縁方向に配置される。例えば、複数の第１収容部２４１ａは等間隔に配置されてもよい。例えば、複数の第１収容部２４１ａは６個設けられてもよい。例えば、複数の第１収容部２４１ａの内部表面には、ねじ山が形成されてもよい。

【0081】

一実施形態において、複数の第２収容部２４１ｂは、上部カバー２４１の表面から陥没形成される溝であるか、上部カバー２４１に貫通形成されるホールであってもよい。第２収容部２４１ｂは、複数の第１収容部２４１ａのうち隣接する２つの第１収容部２４１ａの間に配置される。例えば、複数の第２収容部２４１ｂの内部表面にはねじ山が形成されてもよい。例えば、複数の第２収容部２４１ｂは２つ設けられてもよい。

【0082】

一実施形態において、支持パート２８は、ハウジング２４に脱着自在に連結されることができる。支持パート２８は、上部カバー２４１に脱着自在に連結されるベースフレーム２８１を含む。支持パート２８は、ベースフレーム２８１から内側に延長形成される延長フレーム２８３を含む。延長フレーム２８３は減速器の上側をカバーし、減速器が上方に離脱することを防止できる。支持パート２８は、ベースフレーム２８１及び上部カバー２４１を締結する、少なくとも１つのフレーム締結部材２８４を含む。例えば、フレーム締結部材２８４は、ねじ（ｓｃｒｅｗ）であってもよい。フレーム締結部材２８４は、ねじに制限されないことを明らかにする。例えば、フレーム締結部材２８４は、支持パート２８及びハウジング２４を締結する構造であればよい。フレーム締結部材２８４は、上部カバー２４１を通過してハウジング２４に締結されてもよい。例えば、フレーム締結部材２８４は外部表面に形成され、複数の第１収容部２４１ａと螺合するねじ山を備えてもよい。

【0083】

一実施形態において、ストッパ２６は、支持パート２８に脱着自在に連結されることができる。ストッパ２６は、駆動フレーム２３の移動経路上に配置される。例えば、ストッパ２６は、駆動フレーム２３の回転角度を制限してもよい。ストッパ２６は、例えば、ストッパ２６が時計回りに回転し過ぎたり、反時計回りに回転し過ぎないように補助する。例えば、ストッパ２６は、駆動フレーム２３の回転角度範囲を１８０°以内に制限してもよい。ストッパ２６によると、駆動フレーム２３が回転し過ぎることを防止でき、意図しなくユーザの関節に負担になることを防止することができる。ストッパ２６は、支持パート２８の一表面に配置されるストッパボディ２６１と、ストッパボディ２６１を支持パート２８に締結するストッパ締結部材２６２を含む。例えば、ストッパ締結部材２６２は少なくとも２つ以上備えられていてもよい。ストッパ締結部材２６２は、ストッパボディ２６１の少なくとも２つのポイント以上に連結され、ストッパボディ２６１が回転しないように補助することができる。

【0084】

例えば、支持パート２８がハウジング２４に固定されている状態で、ストッパ２６は支持パート２８から分離されてもよい。例えば、ストッパ２６は、上部カバー２４１にオーバラップされない。ユーザは、ストッパ２６が支持パート２８に締結されている状態であっても、支持パート２８をハウジング２４から分離させることができる。

【0085】

一実施形態において、駆動フレーム２３は、減速器の出力端に連結されることができる。駆動フレーム１３は、減速器の出力端に固定される固定プレート２３１と、固定プレート２３１の一端に連結されるヒンジ２３３と、ヒンジ２３３に回転自在に連結される回動バー２３２と、固定プレート２３１及び減速器を締結する少なくとも１つのフレーム固定ねじ２３１１を含む。ヒンジ２３３の軸は、ユーザの臀部の内転及び外転軸に近接してもよい。回動バー２３２は、ユーザの遠位支持部（例えば、図１の遠位支持部１９２）に連結されてもよい。駆動フレーム２３は、減速器から伝達された動力は、遠位支持部（例えば、図１の遠位支持部１９２）に伝達する。フレーム固定ねじ２３１１は、少なくとも２つ以上備えられてもよい。

【0086】

一実施形態において、減速器及び支持パート２８は、ハウジング２４から分離されることができる。減速器及び支持パート２８は容易に交替し得る。支持パート２８がハウジング２４から分離される場合、減速器はハウジング２４から分離されてもよい。同様に、支持パート２８がハウジング２４に挿入される場合、減速器はアクチュエータに連結されてもよい。ユーザは、支持パート２８をハウジング２４から分離させることで、減速器を容易に保持、補数及び／又は交換することができる。

【0087】

図９は、一実施形態に係る駆動アセンブリの断面図であり、図１０は、一実施形態に係る駆動アセンブリの断面図であり、図１１は、一実施形態に係る駆動アセンブリの分解断面図である。

【0088】

図９～図１１を参照すると、駆動アセンブリ２０は、アクチュエータ２１１，２１２、減速器２２、ハウジング２４、複数のベアリング２５１，２５２，２５３，２５４，２５５、ウォッシャーＷ、プリント回路基板２７、及び支持パート２８を含む。

【0089】

一実施形態において、アクチュエータ２１１，２１２は、固定子２１１及びローター２１２を含む。固定子２１１はハウジング２４に固定されている。固定子２１１は、プリント回路基板２７を介して制御部（図示せず）に電気的に接続してもよい。プリント回路基板２７は、固定子２１１で生成される磁場を制御し得る。制御部（図示せず）は、例えば、近位支持部（例えば、図１の近位支持部１９０）に設けられてもよい。制御部（図示せず）は、固定子２１１で生成される磁場の強度を調節してローター２１２の回転速度を制御することができる。

【0090】

一実施形態において、ローター２１２は、固定子２１１に対して相対的に回転することができる。例えば、ローター２１２は、固定子２１１によって囲まれてもよい。ローター２１２は、内部に減速器を収容するための空間を備える。例えば、ローター２１２は、カップ（ｃｕｐ）形状であってもよい。ローター２１２は、メインプレート２１２１、垂直延長部２１２２、永久磁石２１２４、キャップ２１２７、及びキャップ締結部材２１２８を含む。

【0091】

一実施形態において、メインプレート２１２１は、下部カバー２４２と並んでいるように設けられることができる。メインプレート２１２１は、下部カバー２４２に対して相対的に回転する。メインプレート２１２１は、メインシャフトＳを中心に回転される。メインシャフトＳは、Ｚ軸に平行するように設けられていてもよい。本明細書において、上方は＋Ｚ方向を意味し、下方は－Ｚ方向を意味することを明らかにする。

【0092】

一実施形態において、垂直延長部２１２２は、メインプレート２１２１の枠から上方に延長形成される。垂直延長部２１２２は、固定子２１１と減速器２２との間に位置する。例えば、垂直延長部２１２２の内側面はリングギヤＲの外側面に対向し、垂直延長部２１２２の外側面は永久磁石２１２４を対向してもよい。永久磁石２１２４は固定子２１１と相互作用できる。

【0093】

一実施形態において、永久磁石２１２４は、垂直延長部２１２２の外周面に沿って複数配置されることができる。例えば、永久磁石２１２４は、垂直延長部２１２２と同じ曲率を有するように曲がっている形状を有してもよく、複数の永久磁石２１２４は一定の間隔に離隔して配置されてもよい。

【0094】

一実施形態において、キャップ２１２７は、メインプレート２１２１をカバーする。例えば、キャップ２１２７は、メインプレート２１２１の下側をカバーしてもよい。キャップ２１２７は下部カバー２４２から離隔されてもよい。キャップ２１２７と下部カバー２４２との間には間隙が設けられる。キャップ２１２７は下部カバー２４２に対して相対的に回転する。

【0095】

一実施形態において、キャップ締結部材２１２８は、キャップ２１２７及び減速器２２を締結することができる。キャップ締結部材２１２８は減速器２２に脱着自在に連結される。例えば、キャップ締結部材２１２８は、減速器２２のメインシャフトＳに係合する形状を有してもよい。キャップ締結部材２１２８は、メインプレート２１２１及びメインシャフトＳに連結されて同時に回転されてもよい。メインプレート２１２１、メインシャフトＳ及びキャップ締結部材２１２８は同じ回転速度で回転される。キャップ締結部材２１２８は、下部カバー２４２の内側に挿入された形状を有する。例えば、キャップ締結部材２１２８は、下部カバー２４２の下面から外部に突出していない形状を有してもよい。キャップ締結部材２１２８の少なくとも一部は、下部ベアリング２５１をカバーする。キャップ締結部材２１２８は、下部ベアリング２５１が下方に離脱することを防止できる。

【0096】

一実施形態において、減速器２２は、支持パート２８と共にハウジング２４から分離されることができる。減速器２２は、入力端として機能するメインシャフトＳと、メインシャフトＳの下側に固定されている第１線ギヤ２２１０と、支持パート２８により支持された状態で設けられるリングギヤＲと、第１線ギヤ２２１０とリングギヤＲとの間に配置され、第１線ギヤ２２１０及びリングギヤＲに係合する複数の第１遊星ギヤ２２１１と、複数の第１遊星ギヤ２２１１それぞれの中心軸に連結されている第１キャリア２２１２と、第１キャリア２２１２に連結される第２線ギヤ２２１３と、第２線ギヤ２２１３とリングギヤＲとの間に設けられて第２線ギヤ２２１３及びリングギヤＲに係合する複数の第２遊星ギヤ２２２１と、複数の第２遊星ギヤ２２２１それぞれの中心軸に連結されて駆動フレーム（例えば、図６の駆動フレーム２３）に連結される第２キャリア２２２２を含む。第１遊星ギヤ２２１１は、第１ボルトＢ１を介して第１キャリア２２１２に連結され、第２遊星ギヤ２２２１は、第２ボルトＢ２を介して第２キャリア２２２２に連結される。

【0097】

一実施形態において、第１線ギヤ２２１０は、ローター２１２と同じ速度で回転することができる。例えば、第１線ギヤ２２１０は、メインシャフトＳに対する相対的な動きが制限されるようにメインシャフトＳに固定されてもよい。第１線ギヤ２２１０、第１キャリア２２１２、及び第２キャリア２２２２は互いに異なる速度で回転することができる。例えば、第１線ギヤ２２１０は、相対的に最も速い速度で回転してもよい。第１キャリア２２１２は、複数の第１遊星ギヤ２２１１により減速し、第１線ギヤ２２１０と比較して相対的に遅い速度で回転する。第２キャリア２２２２は、複数の第２遊星ギヤ２２２１によりさらに一回減速され、第１キャリア２２１２と比較して相対的に遅い速度で回転する。

【0098】

一実施形態において、複数の第２遊星ギヤ２２２１は、複数の第１遊星ギヤ２２１１の上方に配置される。複数の第１遊星ギヤ２２１１及び複数の第２遊星ギヤ２２２１それぞれは３個設けられてもよいが、その個数はそれに制限されないことを明らかにする。第１キャリア２２１２及び第２線ギヤ２２１３は一体に形成されてもよい。

【0099】

一実施形態において、第２キャリア２２２２は、複数のキャリアホール２２２２ａを備える。複数のキャリアホール２２２２ａは、フレーム固定ねじ２３１１を収容することができる。例えば、複数のキャリアホール２２２２ａ及びフレーム固定ねじ２３１１は互いに係合するねじ山の形状を有してもよい。例えば、複数のキャリアホール２２２２ａは、フレーム固定ねじ２３１１と同じ個数に設けられてもよい。

【0100】

一実施形態において、ハウジング２４は、ローター２１２は回転自在に支持する下部カバー２４２と、下部カバー２４２から延長して固定子２１１の側面をカバーするサイドカバー２４３と、サイドカバー２４３から延長して固定子２１１の上面をカバーする上部カバー２４１を含む。

【0101】

一実施形態において、複数のベアリング２５１，２５２，２５３，２５４，２５５は、ローター２１２及び減速器２２の回転を補助することができる。例えば、複数のベアリング２５１，２５２，２５３，２５４，２５５は、下部ベアリング２５１、上部ベアリング２５２、第１内部ベアリング２５３、第２内部ベアリング２５４、及び第３内部ベアリング２５５を含む。

【0102】

一実施形態において、下部ベアリング２５１は、ローター２１２とハウジング２４との間に配置される。例えば、下部ベアリング２５１は、下部カバー２４２とメインプレート２１２１との間に配置されてもよい。下部ベアリング２５１は、メインプレート２１２１が下部カバー２４２に対して円滑に回転されるように補助できる。

【0103】

一実施形態において、上部ベアリング２５２は、リングギヤＲと第２キャリア２２２２との間に配置される。例えば、上部ベアリング２５２はリングギヤＲの内側面と第２キャリア２２２２の外側面との間に設けられてもよい。上部ベアリング２５２は、第２キャリア２２２２がリングギヤＲに対して円滑に回転されるように補助できる。

【0104】

一実施形態において、第１内部ベアリング２５３、第２内部ベアリング２５４、及び第３内部ベアリング２５５は、減速器２２の内部に配置される。第１内部ベアリング２５３は、メインシャフトＳと第１キャリア２２１２との間に配置される。第２内部ベアリング２５４は、メインシャフトＳと第２線ギヤ２２１３との間に配置される。第３内部ベアリング２５５は、メインシャフトＳと第２キャリア２２２２との間に配置される。例えば、第３内部ベアリング２５５は、メインシャフトＳの外側面と第２キャリア２２２２の内側面との間に配置されてもよい。第３内部ベアリング２５５は、第２キャリア２２２２がメインシャフトＳに対して円滑に回転されるように補助できる。

【0105】

一実施形態において、ウォッシャーＷはメインシャフトＳに挿入され、第３内部ベアリング２５５をカバーする。ウォッシャーＷは、第３内部ベアリング２５５が上方に離脱しないように補助できる。メインシャフトＳは、第１線ギヤ２２１０を支持する下部突出部を含む。メインシャフトＳ及びウォッシャーＷにより、減速器２２のギヤセットは、コンパクトな構造を保持し得る。

【0106】

一実施形態において、支持パート２８は、ベースフレーム２８１、支持フレーム２８２、延長フレーム２８３、及びフレーム締結部材２８４を含む。ベースフレーム２８１は、ローター２１２の回転軸方向を基準にしてハウジング２４にオーバラップされてもよい。ベースフレーム２８１は、ハウジング２４に脱着自在である。支持フレーム２８２は、ベースフレーム２８１から延長し、少なくとも一部が固定子２１１の内側に位置して減速器２２を支持し得る。延長フレーム２８３はベースフレーム２８１から内側に延長し、ローター２１２の回転軸方向を基準にして減速器２２にオーバラップされる。フレーム締結部材２８４は、ベースフレーム２８１及び上部カバー２４１を締結する。

【0107】

一実施形態において、駆動アセンブリは減速器を容易に交替できる。一実施形態によれば、同じプラットフォームを利用しながらも互いに異なる様々な減速器を組み合わせることができる。例えば、減速器を除いた他の機構及びハードウェアはそのまま保持し、減速器のみを交替することで、必要に応じて適切に使用することができる。

【0108】

例えば、モータは同じモータを使用するが、減速器を高速及び低トルク用の減速器を使用することで、ユーザの駆け足運動を補助してもよい。異なる例として、モータは、同じモータを使用するが、減速器を低速及び高トルク用の減速器を使用することでユーザの登山を補助してもよい。このような特徴により減速器を交替可能に設計することで、ウェアラブル装置の活用性を高めることができる。

【0109】

図１２は、一実施形態に係るハウジングに互いに異なる２つの減速器が連結待機中である状態を概略的に図示する分解斜視図であり、図１３は、一実施形態に係るハウジングに第１減速器が連結されている状態を概略的に示す斜視図であり、図１４は、一実施形態に係るハウジングに第２減速器が連結されている状態を概略的に示す斜視図である。

【0110】

図１２～図１５を参照すると、駆動アセンブリは、互いに脱着自在に連結されるハウジング３４及び減速器３２Ａ，３２Ｂを含む。減速器３２Ａ，３２Ｂは、第１減速器３２Ａ及び第２減速器３２Ｂを含む。第１減速器３２Ａは相対的に低速に駆動され、相対的に大きいトルクを発生させる出力端（ｏｕｔｐｕｔ ｅｎｄ）を備える。第２減速器３２Ｂは、相対的に高速に駆動され、相対的に小さいトルクを発生させる出力端を備える。ハウジング３４は、第１減速器３２Ａ又は第２減速器３２Ｂに連結されてもよい。

【0111】

ユーザは、駆動アセンブリの使用目的に応じて減速器を交替することができる。例えば、登山のように相対的に大きいトルクを求める作業を目的とする場合、ユーザは、第１減速器３２Ａをハウジング３４に結合させた状態で駆動アセンブリを使用する。一方、一般的な歩行のように相対的に小さいトルクを求める作業を目的とする場合、ユーザは、第２減速器３２Ｂをハウジング３４に結合させた状態で駆動アセンブリを使用する。

【0112】

図１５は、一実施形態に係る運動補助装置の着用モジュールがユーザの上腕に着用された形状を概略的に示す図である。

【0113】

図１５を参照すると、運動補助装置はユーザＵの上腕に装着されている。例えば、駆動アセンブリ９４０は、ユーザＵの肩の付近に設けられてもよい。駆動アセンブリ９４０は、上腕の動きを補助するための動力を生成する。駆動フレーム９５０は駆動アセンブリ９４０に連結され、ユーザＵの上腕に沿って配置される。

【0114】

一実施形態において、カバー９１１は駆動フレーム９５０の端部に連結され、ユーザの上腕一部を支持することができる。ストラップ９１２は、カバー９１１に連結されてもよい。ストラップ９１２は、カバー９１１に連結されて上腕の残り部分を支持できる。

【0115】

以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、当技術分野で通常の知識を有する者であれば、これに基づいて様々な技術的な修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明された方法とは異なる順に実行されたり、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法とは異なる形態に結合又は組み合せられたり、他の構成要素又は均等物によって代替、置換されても適切な結果を達成することができる。

【0116】

したがって、本発明の範囲は、開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲と均等なものなどによって定められるものである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【国際調査報告】