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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-09-10
(54)【発明の名称】車両ライト制御方法、照明システムおよび車両
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240903BHJP
B60Q 1/34 20060101ALI20240903BHJP
B60Q 1/26 20060101ALI20240903BHJP
B60Q 1/00 20060101ALN20240903BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60Q1/34 Z
B60Q1/26 Z
B60Q1/00 B
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024509148
(86)(22)【出願日】2022-06-28
(85)【翻訳文提出日】2024-02-15
(86)【国際出願番号】 CN2022101849
(87)【国際公開番号】W WO2023020123
(87)【国際公開日】2023-02-23
(31)【優先権主張番号】202110939124.6
(32)【優先日】2021-08-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＺＩＧＢＥＥ
(71)【出願人】
【識別番号】503433420
【氏名又は名称】華為技術有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＨＵＡＷＥＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ ＣＯ．，ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｈｕａｗｅｉ Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ， Ｂａｎｔｉａｎ， Ｌｏｎｇｇａｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈｅｎｚｈｅｎ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８１２９， Ｐ．Ｒ． Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100229448
【弁理士】
【氏名又は名称】中槇 利明
(72)【発明者】
【氏名】リウ，シュヨンジュイン
(72)【発明者】
【氏名】ジャーン，ジュインハオ
(72)【発明者】
【氏名】ドワン，ジュインコーァ
【テーマコード（参考）】
3K339
5H181
【Ｆターム（参考）】
3K339AA43
3K339BA02
3K339BA09
3K339BA10
3K339CA12
3K339EA02
3K339EA03
3K339EA06
3K339EA09
3K339FA20
3K339JA21
3K339KA06
3K339KA09
3K339KA11
3K339MA02
3K339MA03
3K339MA04
3K339MA07
3K339MB04
3K339MB05
3K339MC16
3K339MC18
3K339MC22
3K339MC23
3K339MC52
3K339MC54
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB20
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF22
5H181FF33
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL15
(57)【要約】
本発明の実施形態は、車両ライトによって実装される機能を向上させるための車両ライト制御方法、照明システム、および車両を開示する。本発明の実施形態における方法は、運転情報を取得するステップであって、運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含む、ステップと、走行予定経路に関する情報を取得するステップと、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するステップと、ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを走行予定経路上に表示するステップとを含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両ライト制御方法であって、運転情報を取得するステップであって、前記運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含む、ステップと、
走行予定経路に関する情報を取得するステップと
前記運転情報および前記走行予定経路に関する前記情報に対応するターゲット光パターンを取得するステップと、
前記ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを前記走行予定経路上に表示するステップと
を含む方法。
【請求項2】
前記運転情報および前記走行予定経路に関する前記情報に対応するターゲット光パターンを取得する前記ステップは、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップであって、前記少なくとも１つの第１の表示属性は前記運転情報に対応する、ステップと、
少なくとも１つの第２の表示属性を取得するステップであって、前記少なくとも１つの第２の表示属性は、前記走行予定経路に関する前記情報に対応する、ステップと、
前記少なくとも１つの第１の表示属性および前記少なくとも１つの第２の表示属性を有する光パターンが前記ターゲット光パターンであると決定するステップと
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
少なくとも１つの第１の表示属性を取得する前記ステップは、運転リストを取得するステップであって、前記運転リストは、異なる運転情報と異なる表示属性との間の対応関係を含む、ステップと、
前記少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップであって、前記少なくとも１つの第１の表示属性は、前記運転リスト内にあり、前記運転情報に対応する表示属性である、ステップと
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項4】
前記ターゲット光パターンの幅は前記車両の幅に等しく、および／または前記ターゲット光パターンの長さは前記車両の長さ以上である、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項5】
前記ターゲット光パターンは前記走行予定経路の形態と一致し、および／または前記ターゲット光パターンの前記幅は前記走行予定経路の幅以上である、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項6】
前記走行予定経路が円弧状である場合、前記ターゲット光パターンも円弧状であり、前記走行予定経路の曲がり方向は、前記ターゲット光パターンの曲がり方向と一致する、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項7】
前記運転情報は、前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの運転決定であり、前記ターゲット光パターンは、前記運転決定のタイプに対応する、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項8】
前記運転情報は、前記車両の車両速度であり、前記車両の前記車両速度と、前記ターゲット光パターンの前記長さ、前記ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度、または前記ターゲット光パターンを使用することによって前記地面に表示される前記光の輝度のうちの少なくとも１つとの間には正の相関がある、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項9】
前記運転情報は、前記車両が位置する環境の輝度である、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項10】
前記運転情報は、前記車両と前方車両との間の距離であり、前記距離の値と、前記ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度、または、前記ターゲット光パターンを使用することによって前記地面に表示される前記光の点滅頻度のうちの少なくとも１つとの間には負の相関がある、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項11】
前記運転情報は、前記車両の周囲に認識対象物体が存在することであり、前記ターゲット光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、前記ターゲット領域は、前記認識対象物体によって占有される領域である、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項12】
前記走行予定経路の中央線と前記ターゲット光パターンの中央線との間の距離は、第１の距離以下である、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項13】
前記走行予定経路の横方向に沿って、前記ターゲット光パターンの境界線と前記走行予定経路の車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である、請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項14】
運転情報を取得する前記ステップの前に、前記方法は、トリガ条件が満たされたと決定するステップ
をさらに含み、前記トリガ条件は、
前記ターゲット光パターンを表示するための命令が取得されたこと、前記車両速度が第１の予め設定された値以上であること、前記環境輝度が第２の予め設定された値以下であること、前記車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であること、前記環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であること、または前記走行予定経路の前記形態が変化すること
のうちの少なくとも１つである、請求項１から１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項15】
照明システムであって、前記照明システムは、車両ライトモジュールと制御ユニットとを備え、前記制御ユニットは、前記車両ライトモジュールに接続され、前記制御ユニットは、運転情報を取得するように構成され、ここにおいて、前記運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含み、前記制御ユニットは、走行予定経路に関する情報を取得するようにさらに構成され、前記運転情報および前記走行予定経路に関する前記情報に対応するターゲット光パターンを取得するようにさらに構成され、前記車両ライトモジュールは、前記ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを前記走行予定経路上に表示するように構成される、照明システム。
【請求項16】
前記制御ユニットは、少なくとも１つの第１の表示属性を取得することであって、前記少なくとも１つの第１の表示属性は前記運転情報に対応する、取得することと、
少なくとも１つの第２の表示属性を取得することであって、前記少なくとも１つの第２の表示属性は、前記走行予定経路に関する前記情報に対応する、取得することと、
前記少なくとも１つの第１の表示属性および前記少なくとも１つの第２の表示属性を有する光パターンが前記ターゲット光パターンであると決定することと
を行うように構成される、請求項１５に記載の照明システム。
【請求項17】
前記運転情報は、前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの運転決定であり、前記ターゲット光パターンは、前記運転決定のタイプに対応する、請求項１５または１６に記載の照明システム。
【請求項18】
前記運転情報は、前記車両の周囲に認識対象物体が存在することであり、前記ターゲット光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、前記ターゲット領域は、前記認識対象物体によって占有される領域である、請求項１５から１７のいずれか一項に記載の照明システム。
【請求項19】
請求項１５から１８のいずれか一項に記載の照明システムを備える、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本出願は、２０２１年８月１６日に中国国家知識産権局に出願された「VEHICLE LIGHT CONTROL METHOD, LIGHTING SYSTEM, AND VEHICLE」と題する中国特許出願第２０２１１０９３９１２４．６号の優先権を主張するものであり、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【0002】
[技術分野］
本出願は、自律走行の分野に関し、特に、車両ライト制御方法、照明システム、および車両に関する。
本出願は、自律走行の分野に関し、特に、車両ライト制御方法、照明システム、および車両に関する。
【背景技術】
【0003】
すべての車両は、表示ランプを有し、表示ランプは、対応する表示機能を実装することができる。車両は、無人車両とも呼ばれる、自律走行車両（autonomous vehicles、self-piloting automobile）であり得る。車両は、代替的に、自動車、トラック、オートバイ、公共車両、芝刈り機、娯楽用車両、遊戯用車両、路面電車、ゴルフカート、列車、トロリーなどであってもよい。
【0004】
ヘッドライト、テールライト、またはターンライトなどの車両の既存の表示ランプは、それぞれ単一の表示機能を実装するものであり、表示機能または走行経路を照明する機能しか実装することができない。
【発明の概要】
【0005】
本発明の実施形態は、車両ライトによって実装される機能を向上させるための車両ライト制御方法、照明システム、および車両を提供する。
【0006】
本発明の実施形態の第１の態様によれば、車両ライト制御方法が提供される。本方法は、運転情報を取得するステップであって、運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含む、ステップと、走行予定経路（to-be-driven path）に関する情報を取得するステップと、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するステップと、ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを走行予定経路上に表示するステップとを含む。
【0007】
運転情報がナビゲーション情報である場合、車両によって放射されるビームを使用することによって走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンは、ナビゲーション精度の向上に役立ち、走行予定経路上に照明を実施することができ、それによって、ナビゲーションに基づいて車両を走行させるプロセスにおける安全性を確保することができることが分かる。加えて、経路上の別の人物または車両は、ターゲット光パターンのプロンプト（prompt）に基づいて、車両が走行しようとしている場所を迅速に決定することができる。これにより、経路上の別の人物または車両を回避しやすくなり、運転の安全性が向上する。ターゲット光パターンは、地面に表示される光の形状および寸法を表し、異なる長さ、幅、曲がりなどを有するターゲット光パターンは、互いに異なるターゲット光パターンであることを理解されたい。
【0008】
運転情報が運転支援情報である場合、運転支援情報は、自律走行を実施するための関連情報である。具体的には、運転支援情報は、車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの情報である。加えて、ターゲット光パターンは、運転支援情報および車両の走行予定経路と一致させることができる。ターゲット光パターンに基づいて、車両の走行意図、緊急決定、車両の運転予測イベントなどを正確に認識することができ、車両の運転の安全性が向上する。
【0009】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するステップは、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップであって、少なくとも１つの第１の表示属性は運転情報に対応する、ステップと、少なくとも１つの第２の表示属性を取得するステップであって、少なくとも１つの第２の表示属性は、走行予定経路に関する情報に対応する、ステップと、少なくとも１つの第１の表示属性および少なくとも１つの第２の表示属性を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定するステップとを含む。
【0010】
この態様では、ターゲット光パターンは複数の表示属性に対応し得、それによって、ターゲット光パターンの表示属性の量を効果的に増加させ、ターゲット光パターンによって促すことができる運転情報の量を増加させ、ターゲット光パターンを適用することができるシナリオの量を効果的に増加させることが分かる。
【0011】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップは以下を含む：車両は、ナビゲーション情報に含まれるＭ個の平面座標に基づいて走行予定経路を取得する、ここで、走行予定経路は、Ｍ個の平面座標における第ｉの平面座標から第ｊの平面座標を含み、ｉとｊはいずれも正の整数であり、ｉは１以上であり、ｊはｉより大きくＭ以下である。車両は、走行予定経路の形態に基づいてターゲット光パターンの形状を決定する。例えば、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が直線方向に沿って延在する場合、ターゲット光パターンは矩形状であると決定される。別の例として、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が円弧状の方向に沿って延在すると決定された場合、車両は、ターゲット光パターンが円弧状であると決定する。
【0012】
この態様によれば、車両は、ナビゲーション情報によって示される走行予定経路に基づいてターゲット光パターンの形態を決定することができ、運転者は、ターゲット光パターンの形態に基づいて車両の走行方向を迅速かつ正確に決定することができ、それによって、ナビゲーションの効率および精度が向上することが分かる。
【0013】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、第２の表示属性は、以下のうちの１つまたは複数であり得る。
【0014】
車両は、走行予定経路の寸法に基づいて第２の表示属性を決定する。例えば、第２の表示属性は幅であり、第２の表示属性に含まれる幅は、走行予定経路の車線境界線の幅に等しくてもよい。例えば、第２の表示属性は長さであり、第２の表示属性は第１の位置と第２の位置との間の長さであり得、第１の位置は車両の現在位置であり、第２の位置は、ナビゲーション情報に含まれ、車両に最も近い交差点の位置であるか、または第２の位置は、走行予定経路上の車両に最も近い信号機の位置であり得る。車両は、第１の表示属性が円弧状であり、第２の表示属性が曲がり方向を含み、第２の表示属性に含まれる曲がり方向が走行予定経路の車線境界線の曲がり方向と一致すると決定する。
【0015】
ターゲット光パターンの幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しいことは、歩行者または別の車両が、車両がターゲット光パターンの位置まで走行したときに車両によって占有される幅を決定するのに役立ち、歩行者または別の車両は、ターゲット光パターンの幅に基づいて、車両を回避するか否かを決定し得ることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。ターゲット光パターンの長さが、車両の現在位置と車両に最も近い交差点の位置との間の距離に等しいとき、またはターゲット光パターンの長さが、車両の現在位置と車両に最も近い信号機の位置との間の距離に等しいとき、ナビゲーション効率が向上し、運転状態が想起される。これにより、運転の安全性が向上する。
【0016】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップは、運転リストを取得するステップであって、運転リストは、異なる運転情報と異なる表示属性との間の対応関係を含む、ステップと、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップであって、少なくとも１つの第１の表示属性は、運転リスト内にあり、運転情報に対応する表示属性である、ステップとを含む。
【0017】
ターゲット光パターンに対応する表示属性が運転リストに基づいて取得され、それにより、車両によってターゲット光パターンを取得する速度が向上することが分かる。加えて、同じ運転情報に対して、車両は常に同じターゲット光パターンを表示する。これにより、運転者はターゲット光パターンに基づいて現在の運転情報を迅速に決定することができ、ターゲット光パターンに基づいて運転情報を促す効率および精度が向上する。
【0018】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンの幅は車両の幅以上であり、および／またはターゲット光パターンの長さは車両の長さ以上である。
【0019】
ターゲット光パターンは、車両によって占有されることとなる領域を示すことができ、車両の運転の安全性を効果的に向上させることができることが分かる。
【0020】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両は、走行予定経路上にターゲット光パターンを形成することができ、ターゲット光パターンの幅は、車両の幅に等しく、ターゲット光パターンは、車両がターゲット光パターンの領域まで走行したときに車両によって占有される幅を示すことができる。
【0021】
ターゲットは、ターゲット光パターンの明確な境界に基づいて車両の走行範囲を決定することができることが分かる。ターゲットがターゲット光パターン内に現れる場合、それは、ターゲットが車両の安全距離内にあることを示し、車両とターゲットとの間で安全関連事故（safety accident）が発生する可能性が高い。ターゲットがターゲット光パターンの外側に現れる場合、それは、ターゲットが車両の安全距離の外側にあることを示し、車両とターゲットとの間で安全関連事故が発生する確率は低い。
【0022】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは走行予定経路の形態と一致する。例えば、走行予定経路の形態は矩形であり、ターゲット光パターンは矩形状である。別の例として、走行予定経路の形態は円弧であり、ターゲット光パターンは円弧状である。
【0023】
ターゲット光パターンが走行予定経路の形態と一致することにより、ナビゲーション効率および精度が向上し、運転者にナビゲーションの誤判断が発生するケースを回避することができることが分かる。
【0024】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは、走行予定経路の寸法に関連する。
【0025】
ターゲット光パターンの寸法に基づいて、運転プロセスにおいて車両によって占有される経路上の領域を決定することができることが分かる。これにより、交通事故が回避され、運転の安全性を向上させることができる。
【0026】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路が円弧状である場合、ターゲット光パターンも円弧状であり、走行予定経路の曲がり方向は、ターゲット光パターンの曲がり方向と一致する。
【0027】
車両が曲がる必要があるシナリオでは、曲がり方向を有するターゲット光パターンに基づいて、運転者、歩行者、または別の車両に、車両が曲がろうとしていることを促し、車両の特定の曲がる方向を示すことができることが分かる。これにより、交通事故が回避され、運転の安全性を向上させることができる。
【0028】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの運転決定（driving decision）であり、ターゲット光パターンは、運転決定のタイプに対応する。例えば、運転決定は車両の走行意図であり、走行意図は、直進、車線変更、旋回、分岐進入などのうちの少なくとも１つを含む。別の例として、運転決定は緊急決定であり、緊急決定は、緊急ブレーキ、緊急回避、または車両故障のうちの少なくとも１つを含む。別の例として、運転決定は車両運転予測イベントであり、車両運転予測イベントは、車両が安全な状態にあること、または車両が危険な状態にあることを含む。
【0029】
ターゲット光パターンは、車両のＡＤＡＳからの運転決定を示すことができ、運転者、歩行者、または別の車両は、ターゲット光パターンに基づいて車両の運転決定を迅速かつ正確に決定することができることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0030】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の車両速度であり、車両の車両速度と、ターゲット光パターンの長さとの間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほどターゲット光パターンの長さが長く、車両速度が低いほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。
【0031】
ターゲット光パターンの長さに基づいて、車両の車両速度を迅速に決定することができることが分かる。運転者は、要件に基づいて、車両速度を調整するかどうかを決定し得、歩行者または別の車両は、車両を回避するかどうかを迅速に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0032】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど点滅頻度が高く、車両速度が低いほど点滅頻度が低いことを示す。
【0033】
点滅頻度に基づいて、車両の車両速度を迅速に決定することができることが分かる。運転者は、要件に基づいて、車両速度を調整するかどうかを決定し得、歩行者または別の車両は、車両を回避するかどうかを迅速に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0034】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど輝度が高く、車両速度が低いほど輝度が低いことを示す。
【0035】
輝度に基づいて、車両の車両速度を迅速に決定することができることが分かる。運転者は、要件に基づいて、車両速度を調整するかどうかを決定し得、歩行者または別の車両は、車両を回避するかどうかを迅速に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0036】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、以下のケースのうちの１つまたは複数では、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光が点滅頻度を有する。
【0037】
走行予定経路の形態が変化する場合に、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光が点滅頻度を有し得ること、および、走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進状態から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得ること。代替的に、車両の車両ライトによって発せられる光が、ターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示される。代替的に、ターゲット光パターンのカバレッジ範囲に障害物（例えば、歩行者または別の車両）が現れる。
【0038】
点滅頻度を使用することによって複数の車両の異なる運転情報を示し、それにより、運転情報を運転者、歩行者、または別の車両に促す効率が向上し、運転の安全性が向上することが分かる。
【0039】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両が位置する環境の輝度である。
【0040】
本出願のこの実施形態では、車両ライトによって発せられる光の輝度を環境輝度と一致させることができることが分かる。例えば、環境輝度が低いとき（例えば、曇りの日、雨の日、または夜間）、車両ライトは、走行予定経路を照明する機能を提供することができ、運転者は、ターゲット光パターンによって照明される走行経路に基づいて車両を運転する。これにより、運転の安全性が向上する。
【0041】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両と前方車両との間の距離であり、距離の値と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には負の相関がある。具体的には、距離が大きいほど輝度が低く、距離が小さいほど輝度が高いことを示す。
【0042】
輝度に基づいて、運転者または前方車両は、車両と前方車両との間の距離を迅速に決定することができ、次いで、車両と前方車両との間の衝突の可能性があるかどうかを正確に予測することができることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0043】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、距離の値と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には負の相関がある。具体的には、距離が大きいほど点滅頻度が低く、距離が小さいほど点滅頻度が高いことを示す。
【0044】
点滅頻度に基づいて、運転者または前方車両は、車両と前方車両との間の距離を迅速に決定することができ、次いで、車両と前方車両との間の衝突の可能性があるかどうかを正確に予測することができることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0045】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、距離の値とターゲット光パターンの長さとの間には正の相関がある。具体的には、距離が大きいほどターゲット光パターンの長さが長く、距離が小さいほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。
【0046】
ターゲット光パターンの長さに基づいて、運転者または前方車両は、車両と前方車両との間の距離を迅速に決定することができ、次いで、車両と前方車両との間の衝突の可能性があるかどうかを正確に予測することができることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0047】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の周囲に認識対象物体が存在することであり、ターゲット光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域である。
【0048】
車両ライトによって発せられる光は、ターゲット領域内の認識対象物体を照明することができ、それによ、車両は、認識対象物体のタイプを正確に認識することができることが分かる。加えて、照明された認識対象物体は、運転者が認識対象物体を回避するかどうかを予測するのに役立つ。これにより、運転の安全性が向上する。
【0049】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両は、認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定する。
【0050】
認識対象物体が車両の走行予定経路上に存在するとき、車両は認識対象物体を照明し得ることが分かる。車両は、照明された認識対象物体を認識して特定のタイプを認識することができ、それにより、車両が、対応する運転決定を実行するか、車両の運転者が、照明された認識対象物体に基づいて車両を運転して回避するなどし、それによって、車両の前方に認識対象物体が存在するシナリオにおける車両の運転の安全性を向上させる。
【0051】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは、第１の光パターンおよび第２の光パターンを含み、第１の光パターンは、運転情報に対応し、第２の光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域である。
【0052】
この態様に示される第１の光パターンは、走行予定経路を照明することができ、第２の光パターンは、走行予定経路の周囲に位置する認識対象物体を照明することができ、それにより、車両の走行を確保しつつ、経路の周囲の運転の安全性を正確に決定することができることが分かる。
【0053】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路に関する情報は、以下のうちの１つまたは複数であり得る：
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。車両の走行予定経路が多分岐道路シナリオに位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点（to-be-driven intersection）の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両の現在位置と走行予定交差点との間の距離であり得る。
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。車両の走行予定経路が多分岐道路シナリオに位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点（to-be-driven intersection）の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両の現在位置と走行予定交差点との間の距離であり得る。
【0054】
ターゲット光パターンは、複数の異なるタイプの運転されるべき情報（to-be-driven information）を示すことができ、それによって、ターゲット光パターンが適用されるシナリオの量を増加させ、運転効率および安全性を向上させることができることが分かる。
【0055】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路に関する情報を取得するステップは、以下を含む：車両のカメラが、走行予定経路を撮影して、走行予定経路に関する情報を含むビデオストリームを取得する。車両のプロセッサは、カメラからビデオストリームを受信する。プロセッサは、ビデオストリームに含まれるビデオフレームを抽出する。プロセッサは、予め設定された抽出速度でビデオストリームからビデオフレームを抽出する。プロセッサは、ビデオフレームに基づいて分析することにより、走行予定経路に関する情報を取得する。
【0056】
車両が走行予定経路に関する情報を含むビデオストリームに基づいて走行予定経路に関する情報を取得する方式は、車両が走行予定経路の特定の状況を正確に取得することができることを確実にし、ターゲット光パターンを取得する精度を効果的に向上させ、ターゲット光パターンによって示される走行予定経路に関する情報にずれが生じる可能性を回避することが分かる。
【0057】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、抽出速度が高いほど走行予定経路に関する最新情報を取得する能力が大きいことを示す。しかしながら、抽出速度が低いほどプロセッサの電力消費を削減する能力が大きいことを示す。
【0058】
車両は、車両の特定の状況（例えば、残存電力、または走行の道路条件の複雑さ）に基づいて抽出速度を決定することができることが分かる。
【0059】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報を取得するステップの前に、方法は、以下をさらに含む：トリガ条件が満たされると、車両は、走行予定経路に関する情報を取得するステップを実行するようにトリガされる。トリガ条件は、運転者によって入力され、ターゲット光パターンを走行予定経路上に表示するための命令であるか、または、トリガ条件は、以下のうちの少なくとも１つであり得る。
【0060】
車両の現在の速度が第１の予め設定された値以上であること、車両が現在位置する環境の輝度が第２の予め設定された値以下であること、車両の走行予定経路の形態が変化すること、車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であること、環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であること、など。走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進方向から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得る。
【0061】
車両は、トリガ条件に基づいて、走行予定経路上にターゲット光パターンを表示すべきかどうかを決定することができ、それによって、ターゲット光パターンの表示が必要ないシナリオでターゲット光パターンを表示することによる電力消費の浪費を回避することができることが分かる。
【0062】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の延在方向に沿って、ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の中央線と一致し得、またはターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の中央線との間のオフセットが第１の距離以下であり得る。例えば、第１の距離は０．５ｍであり得る。
【0063】
ターゲット光パターンの表示方式は、ターゲット光パターンを走行予定経路上に正確に表示することができることを確実にするために使用されることが分かる。
【0064】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの境界線と走行予定経路の車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である。例えば、ターゲット光パターンの左境界線と走行予定経路の左車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である。別の例として、ターゲット光パターンの右境界線と走行予定経路の右車線境界線との間の距離は、第２の距離以下であり、または、第２の表示属性によって示される長さが、走行予定経路の延在方向に沿った、第１の位置と第２の位置との間の長さであるとき、ターゲット光パターンの上境界線および下境界線は、それぞれ、第１の位置および第２の位置と一致する。
【0065】
ターゲット光パターンは、車線境界線の幅を正確に示すことができるか、または第１の位置と第２の位置との間の距離を正確に示すことができ、それによって、運転の安全性を向上させることができることが分かる。
【0066】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンの幅は、走行予定経路の車線境界線の最も狭い幅に等しい。運転者は、照明された走行予定経路に基づいて、車線境界線が急に狭くなるケースを正確に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0067】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両は、走行予定経路の横断歩道上にターゲット光パターンを形成し、ターゲット光パターンは、横断歩道を照明することができる。歩行者は、横断歩道を歩く際、ターゲット光パターンに気付く。これは、歩行者が、横断歩道上の車両を回避するのに役立つ。加えて、ターゲット光パターンは横断歩道を照明することができるので、横断歩道が運転者の死角になることがなく、それによって、車両と歩行者との間の安全関連事故の可能性を効果的に回避することができる。
【0068】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の形態の変化の程度が大きいほど、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度が高く、走行予定経路の形態の変化の程度が小さいほど輝度が低いことを示す。例えば、走行予定経路の構造はラジアンを有し、ラジアンが大きいほど輝度が高く、ラジアンが小さいほど輝度が低いことを示す。
【0069】
輝度に基づいて、走行予定経路の形態が変化するケースを迅速に決定して、運転プロセスにおける運転者の安全を確保することができることが分かる。
【0070】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化することを示すときに提供される輝度は、走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化しないことを示すときに提供される輝度よりも大きい。
【0071】
輝度に基づいて、走行予定経路の寸法が変化するケースを迅速に決定して、運転プロセスにおける運転者の安全を確保することができることが分かる。
【0072】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両によって発せられる光がターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示されるときに提供される輝度は、車両によって発せられる光がターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示されないときに提供される輝度よりも大きい。
【0073】
ターゲット光パターンは、車両が横断歩道に向かって走行しようとしているケースを歩行者に気付かせるのに役立ち、それによって、車両と歩行者との間の安全関連事故を回避することが分かる。
【0074】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、障害物（例えば、歩行者または別の車両）が車両のターゲット光パターンの範囲内に現れるとき、ターゲット光パターンの範囲内の光の輝度は、障害物が車両のターゲット光パターンの範囲内に現れないときに提供される輝度よりも大きい。
【0075】
輝度は、障害物が車両の前方に現れるケースを運転者に気付かせるのに役立ち、それによって、運転の安全性を向上させることが分かる。
【0076】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを走行予定経路上に表示するステップの後に、方法は以下をさらに含む：車両は、車両のカメラを使用することによって、較正された画像を再キャプチャし、較正された画像は、走行予定経路と、走行予定経路上に表示されたターゲット光パターンとを含む。車両は、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを決定する。具体的には、較正された画像が以下の条件のうちの少なくとも１つを満たすと決定したとき、車両は、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすと決定する。
【0077】
ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の車線中央線から逸脱していると車両が決定するか、またはターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の車線中央線との間の距離がオフセットよりも大きいと車両が決定すること、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しいときに、ターゲット光パターンの両側の境界線が車線境界線の両側の境界線から逸脱すること、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致する必要があるときに、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致しないこと、など。
【0078】
この態様では、再較正条件に基づいて、ターゲット光パターンが走行予定経路上に正常に表示されているかどうかを正確に決定することができ、それによって、ターゲット光パターンが走行予定経路上に正常に表示されていないケースを回避し、ターゲット光パターンによって運転情報を示す精度を向上させることができることが分かる。
【0079】
本発明の実施形態の第２の態様によれば、照明システムが提供される。照明システムは、車両ライトモジュールと制御ユニットとを含む。制御ユニットは、車両ライトモジュールに接続される。制御ユニットは、運転情報を取得するように構成され、ここで、運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含み、制御ユニットは、走行予定経路に関する情報を取得するようにさらに構成され、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するようにさらに構成される。車両ライトモジュールは、ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを走行予定経路上に表示するように構成される。
【0080】
この態様に示される有益な効果の説明については、第１の態様を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0081】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、少なくとも１つの第１の表示属性を取得することであって、少なくとも１つの第１の表示属性は運転情報に対応する、取得することと、少なくとも１つの第２の表示属性を取得することであって、少なくとも１つの第２の表示属性は、走行予定経路に関する情報に対応する、取得することと、少なくとも１つの第１の表示属性および少なくとも１つの第２の表示属性を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定することとを行うように構成される。
【0082】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、ナビゲーション情報に含まれるＭ個の平面座標に基づいて、走行予定経路を取得するように構成され、走行予定経路は、Ｍ個の平面座標における第ｉの平面座標から第ｊの平面座標を含み、ｉとｊはいずれも正の整数であり、ｉは１以上であり、ｊはｉより大きくＭ以下である。車両は、走行予定経路の形態に基づいてターゲット光パターンの形状を決定する。例えば、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が直線方向に沿って延在する場合、ターゲット光パターンは矩形状であると決定される。
別の例として、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が円弧状の方向に沿って延在すると決定された場合、制御ユニットは、ターゲット光パターンが円弧状であると決定する。
別の例として、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が円弧状の方向に沿って延在すると決定された場合、制御ユニットは、ターゲット光パターンが円弧状であると決定する。
【0083】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、第２の表示属性は、以下のうちの１つまたは複数であり得る。
【0084】
制御ユニットは、走行予定経路の寸法に基づいて第２の表示属性を決定する。例えば、第２の表示属性は幅であり、第２の表示属性に含まれる幅は、走行予定経路の車線境界線の幅に等しい。制御ユニットによって決定される第２の表示属性は長さである。例えば、第２の表示属性によって示される長さは、第１の位置と第２の位置との間の長さであり、第１の位置は車両の現在位置であり、第２の位置は、ナビゲーション情報に含まれ、車両に最も近い交差点の位置であるか、または第２の位置は、走行予定経路上の車両に最も近い信号機の位置であり得る。制御ユニットは、第１の表示属性が円弧状であり、第２の表示属性が曲がり方向を含み、第２の表示属性に含まれる曲がり方向が走行予定経路の車線境界線の曲がり方向と一致すると決定する。
【0085】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、運転リストを取得することであって、運転リストは、異なる運転情報と異なる表示属性との間の対応関係を含む、取得することと、少なくとも１つの第１の表示属性を取得することであって、少なくとも１つの第１の表示属性は、運転リスト内にあり、運転情報に対応する表示属性である、取得することとを行うように構成される。
【0086】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンの幅は車両の幅以上であり、および／またはターゲット光パターンの長さは車両の長さ以上である。
【0087】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、走行予定経路上にターゲット光パターンを形成するように構成され、ターゲット光パターンの幅は、車両の幅以上であり、ターゲット光パターンは、車両がターゲット光パターンの領域まで走行したときに車両によって占有される幅を示すことができる。
【0088】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは走行予定経路の形態と一致する。例えば、走行予定経路の形態は矩形であり、ターゲット光パターンは矩形状である。別の例として、走行予定経路の形態は円弧であり、ターゲット光パターンは円弧状である。
【0089】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは、走行予定経路の寸法に関連する。
【0090】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路が円弧状である場合、ターゲット光パターンも円弧状であり、走行予定経路の曲がり方向は、ターゲット光パターンの曲がり方向と一致する。
【0091】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの運転決定であり、ターゲット光パターンは、運転決定のタイプに対応する。
【0092】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転決定は車両の走行意図であり、走行意図は、直進、車線変更、旋回、分岐進入などのうちの少なくとも１つを含む。
【0093】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転決定は緊急決定であり、緊急決定は、緊急ブレーキ、緊急回避、または車両故障のうちの少なくとも１つを含む。
【0094】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転決定は車両運転予測イベントであり、車両運転予測イベントは、車両が安全な状態にあること、または車両が危険な状態にあることを含む。
【0095】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の車両速度であり、車両の車両速度と、ターゲット光パターンの長さとの間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほどターゲット光パターンの長さが長く、車両速度が低いほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。
【0096】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど点滅頻度が高く、車両速度が低いほど点滅頻度が低いことを示す。
【0097】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど輝度が高く、車両速度が低いほど輝度が低いことを示す。
【0098】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、以下のケースのうちの１つまたは複数では、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光が点滅頻度を有する。
【0099】
走行予定経路の形態が変化する場合に、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光が点滅頻度を有すること、および、走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進状態から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得ること。
【0100】
代替的に、車両のターゲット光パターンが横断歩道上に表示される。
【0101】
代替的に、車両のターゲット光パターンの範囲内に障害物（例えば、歩行者または別の車両）が現れる。
【0102】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両が位置する環境の輝度である。
【0103】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両と前方車両との間の距離であり、距離の値と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には負の相関がある。具体的には、距離が大きいほど輝度が低く、距離が小さいほど輝度が高いことを示す。
【0104】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、距離の値と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には負の相関がある。具体的には、距離が大きいほど点滅頻度が低く、距離が小さいほど点滅頻度が高いことを示す。
【0105】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、距離の値と、ターゲット光パターンの長さとの間には正の相関がある。具体的には、距離が大きいほどターゲット光パターンの長さが長く、距離が小さいほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。
【0106】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の周囲に認識対象物体が存在することであり、ターゲット光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域である。
【0107】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、認識対象物体を含む認識対象画像（to-be-recognized image）をキャプチャするように構成され、制御ユニットは、認識対象画像に基づいて認識対象物体のタイプを取得する。
【0108】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定する。
【0109】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは、第１の光パターンおよび第２の光パターンを含み、第１の光パターンは、運転情報に対応し、第２の光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域である。
【0110】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路に関する情報は、以下のうちの１つまたは複数であり得る：
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。車両の走行予定経路が多分岐道路シナリオに位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両の現在位置と走行予定交差点との間の距離であり得る。
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。車両の走行予定経路が多分岐道路シナリオに位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両の現在位置と走行予定交差点との間の距離であり得る。
【0111】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、カメラを使用することによって走行予定経路を撮影して、走行予定経路に関する情報を含むビデオストリームを取得するように構成される。制御ユニットは、カメラからビデオストリームを受信する。制御ユニットは、ビデオストリームに含まれるビデオフレームを抽出する。制御ユニットは、予め設定された抽出速度でビデオストリームからビデオフレームを抽出する。制御ユニットは、ビデオフレームに基づいて分析することにより、走行予定経路に関する情報を取得するように構成される。
【0112】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、抽出速度が高いほど走行予定経路に関する最新情報を取得する能力が大きいことを示す。しかしながら、抽出速度が低いほどプロセッサの電力消費を削減する能力が大きいことを示す。
【0113】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、トリガ条件が満たされたとき、走行予定経路に関する情報を取得するステップを実行するようにトリガされるようにさらに構成される。トリガ条件は、運転者によって入力され、ターゲット光パターンを走行予定経路上に表示するための命令であるか、または、トリガ条件は、以下のうちの少なくとも１つであり得る。
【0114】
車両の現在の速度が第１の予め設定された値以上であること、車両が現在位置する環境の輝度が第２の予め設定された値以下であること、車両の走行予定経路の形態が変化すること、車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であること、環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であること、など。走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進方向から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得る。
【0115】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の延在方向に沿って、ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の中央線と一致し得、またはターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の中央線との間のオフセットが第１の距離以下であり得る。例えば、第１の距離は０．５ｍであり得る。
【0116】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの境界線と走行予定経路の車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である。例えば、ターゲット光パターンの左境界線と走行予定経路の左車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である。別の例として、ターゲット光パターンの右境界線と走行予定経路の右車線境界線との間の距離は、第２の距離以下であり、または、第２の表示属性によって示される長さが、走行予定経路の延在方向に沿った、第１の位置と第２の位置との間の長さであるとき、ターゲット光パターンの上境界線および下境界線は、それぞれ、第１の位置および第２の位置と一致する。
【0117】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンの幅は、走行予定経路の車線境界線の最も狭い幅に等しい。運転者は、照明された走行予定経路に基づいて、車線境界線が急に狭くなるケースを正確に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0118】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両ライトモジュールは、横断歩道を照明するために、走行予定経路の横断歩道上にターゲット光パターンを形成するように構成される。
【0119】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の形態の変化の程度が大きいほど、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度が高く、走行予定経路の形態の変化の程度が小さいほど、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度が低いことを示す。例えば、走行予定経路の構造はラジアンを有し、ラジアンが大きいほど輝度が高く、ラジアンが小さいほど輝度が低いことを示す。
【0120】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路が変化するときに提供される輝度は、走行予定経路が変化しないときに提供される輝度よりも大きい。例えば、走行予定経路が常に直進状態にあるときに提供される輝度は、走行予定経路が曲がるときに提供される輝度よりも小さい。
【0121】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化することを示すときに提供される輝度は、走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化しないことを示すときに提供される輝度よりも大きい。
【0122】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両によって発せられる光がターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示されるときに提供される輝度は、車両によって発せられる光がターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示されないときに提供される輝度よりも大きい。
【0123】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、障害物（例えば、歩行者または別の車両）が車両のターゲット光パターンの範囲内に現れるとき、車両ライトによって発せられる光の輝度は、車両のターゲット光パターンの範囲内に障害物が現れないときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度よりも大きい。
【0124】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両ライトモジュールによって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。制御ユニットは、カメラを使用することによって較正された画像を再キャプチャするように構成され、較正された画像は、走行予定経路と、走行予定経路上に表示されたターゲット光パターンとを含む。制御ユニットは、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを決定するように構成される。具体的には、較正された画像が以下の条件のうちの少なくとも１つを満たすと決定したとき、制御ユニットは、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすと決定する。
【0125】
制御ユニットは、ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の車線中央線から逸脱していると決定するように構成されるか、または、制御ユニットは、ターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の車線中央線との間の距離がオフセットよりも大きいと決定するように構成されること、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しいときに、ターゲット光パターンの両側の境界線が車線境界線の両側の境界線から逸脱すること、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致する必要があるときに、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致しないこと、など。
【0126】
本発明の実施形態の第３の態様によれば、車両が提供され、車両は、第２の態様における照明システムを含む。
【図面の簡単な説明】
【0127】
【図1】本出願による車両の一実施形態の機能ブロック図である。
【図2】本出願による車両ライト制御方法の第１の実施形態のステップのフローチャートである。
【図3a】本出願による第１の適用シナリオの例示的な図である。
【図3b】本出願による第２の適用シナリオの例示的な図である。
【図3c】本出願による第３の適用シナリオの例示的な図である。
【図3d】本出願による第４の適用シナリオの例示的な図である。
【図3e】本出願による第５の適用シナリオの例示的な図である。
【図4】本出願による適用シナリオ比較の第１の例示的な図である。 図４ａは、既存の解決策による、車両が右折する特定の道路条件の例示的な図である。 図４ｂは、本出願による、車両が右折する特定の道路条件の例示的な図である。
【図5】本出願による適用シナリオ比較の第２の例示的な図である。 図５ａは、既存の解決策による車両ロービームライトの照明の例示的な図である。 図５ｂは、本出願によるターゲット光パターンの照明の例示的な図である。
【図6】本出願による適用シナリオ比較の第３の例示的な図である。 図６ａは、既存の解決策による、車線境界線の幅が変化するときの車両ロービームライトの照明の例示的な図である。 図６ｂは、本出願による、車線境界線の幅が変化するときのターゲット光パターンの照明の例示的な図である。
【図7】本出願による適用シナリオ比較の第４の例示的な図である。 図７ａは、既存の解決策による、車両ロービームライトが横断歩道を照明するときに提供される照明の例示的な図である。 図７ｂは、本出願による、ターゲット光パターンが横断歩道を照明するときに提供される照明の例示的な図である。
【図8a】既存の解決策による、車両ロービームライトが車両の前方を照明するときに提供される照明の例示的な図である。
【図8b】本出願による、ターゲット光パターンが車両の前方を照明するときに提供される照明の例示的な図である。
【図8c】車両と前方車両との間に第１の距離が存在する例示的な図である。
【図8d】車両と前方車両との間に第２の距離が存在する例示的な図である。
【図9】本出願による車両ライト制御方法の第２の実施形態のステップのフローチャートである。
【図10】本出願による適用シナリオ比較の第６の例示的な図である。 図１０ａは、既存の解決策による、車両が駐車場に後退するときに提供される照明の例示的な図である。 図１０ｂは、本出願による、車両が駐車場に後退するときにターゲット光パターンによって提供される照明の例示的な図である。
【図11】本出願による適用シナリオ比較の第７の例示的な図である。 図１１ａは、既存の解決策による、車両が危険な状態にあるときに提供される照明の例示的な図である。 図１１ｂは、本出願による、車両が危険な状態にあるときにターゲット光パターンによって提供される照明の例示的な図である。
【図12】本発明による車両ライト制御方法の第３の実施形態のステップのフローチャートである。
【図13】本出願による適用シナリオ比較の第８の例示的な図である。 図１３ａは、既存の解決策による、走行予定経路上に存在する認識対象物体に対して提供される照明の例示的な図である。 図１３ｂは、本出願による、走行予定経路上に存在する認識対象物体に対してターゲット光パターンによって提供される照明の例示的な図である。
【図14】本出願による車両ライト制御方法の第４の実施形態のステップのフローチャートである。
【図15】本出願による適用シナリオ比較の第９の例示的な図である。 図１５ａは、既存の解決策による、車両の前方に存在する認識対象物体に対して提供される照明の例示的な図である。 図１５ｂは、本出願による、車両の前方に存在する認識対象物体に対してターゲット光パターンによって提供される照明の例示的な図である。
【図16】本出願による照明システムの実施形態の構造の例示的な図である。
【発明を実施するための形態】
【0128】
以下では、本発明の実施形態における添付の図面を参照して、本発明の実施形態における技術的解決策を明確かつ完全に説明する。説明される実施形態は、本発明の実施形態の一部にすぎず、すべてではないことは明らかである。創造的な努力なしに本発明の実施形態に基づいて当業者によって得られるすべての他の実施形態は、本発明の保護範囲内に入るものとする。
【0129】
最初に、本発明が適用される車両について説明する。図１は、本出願による車両の一実施形態の機能ブロック図である。一実施形態において、車両１００は、完全にまたは部分的に自律走行モードになるように構成される。例えば、車両１００は、自律走行モードで車両１００を制御し得、手動操作を使用して車両および車両の周辺環境の現在の状態を決定し、周辺環境にある少なくとも１つの別の車両の可能な挙動を決定し、その別の車両が可能な挙動を行う可能性に対応する信頼度レベルを決定し、決定された情報に基づいて車両１００を制御し得る。車両１００が自律走行モードにあるとき、車両１００は、マンマシンインタラクションなしで操作され得る。車両１００は、様々なシステムを含み得、各システムは、複数の要素を含み得る。加えて、車両１００のすべてのシステムおよび要素は、互いにワイヤード接続またはワイヤレス接続され得る。
【0130】
実施形態で説明される車両は、センサシステム１２０を含み、センサシステム１２０は、車両１００の周辺環境に関する情報を感知するいくつかのセンサを含み得る。例えば、センサシステム１２０は、測位システム１２１（測位システムは、全地球測位システム（global positioning system、ＧＰＳ）、ＢｅｉＤｏｕシステム、または別の測位システムであり得る）、慣性測定ユニット（inertial measurement unit、ＩＭＵ）１２２、レーダ１２３、レーザ距離計１２４、およびカメラ１２５を含み得る。センサシステム１２０は、監視対象車両１００の内部システムのセンサ（例えば、車載空気質モニタ、燃料計、油温計など）をさらに含み得る。これらのセンサのうちの１つまたは複数からのセンサデータは、物体および物体の対応する特徴（位置、形状、方向、速度など）を検出するために使用することができる。このような検出および認識は、自律走行車両１００の安全運転の重要な機能である。測位システム１２１は、車両１００の地理的位置を推定するように構成され得る。ＩＭＵ１２２は、慣性加速度に基づいて車両１００の位置および向きの変化を感知するように構成される。一実施形態では、ＩＭＵ１２２は、加速度計とジャイロスコープとの組合せであり得る。レーダ１２３は、無線信号を使用することによって、車両１００の周辺環境にある物体を感知する。いくつかの実施形態では、物体を感知することに加えて、レーダ１２３は、物体の速度および／または進行方向を感知するようにさらに構成され得る。レーダ１２３の特定のタイプは、実施形態において限定されない。例えば、レーダ１２３は、ミリ波レーダまたはライダであってもよい。レーザ距離計１２４は、レーザを使用することによって、車両１００が位置する環境内の物体を感知し得る。いくつかの実施形態では、レーザ距離計１２４は、１つまたは複数のレーザ源、レーザスキャナ、１つまたは複数の検出器、および他のシステム構成要素を含み得る。カメラ１２５は、車両１００の周辺環境の複数の画像をキャプチャするように構成され得る。カメラ１２５は、静的カメラ、ビデオカメラ、単眼／双眼カメラ、または赤外線撮像装置であり得る。
【0131】
車両１００は、先進運転支援システム（advanced driving assistance system、ＡＤＡＳ）１１０をさらに含む。車両運転中、ＡＤＡＳ１１０は、常に周辺環境を感知し、データを収集し、静的物体および動的物体を識別、検出、追跡し、ナビゲーションマップデータに基づいてシステムコンピューティングおよび分析を実行する。このようにして、運転者は、潜在的なリスクを事前に認識することができ、車両運転の快適性および安全性が向上する。例えば、ＡＤＡＳ１１０は、センサシステム１２０によって取得されたデータに基づいて車両を制御し得る。別の例として、ＡＤＡＳ１１０は、車両データに基づいて車両を制御してもよい。車両データは、車両ダッシュボード上のメインデータ（例えば、燃料消費量、エンジン回転数、温度など）、車両速度情報、ハンドル角度情報、車体姿勢データなどであり得る。
【0132】
ＡＤＡＳ１１０は、以下の方式のうちの１つまたは複数で車両を制御し得る。
【0133】
ＡＤＡＳ１１０は、車両１００の進行方向を調整する。ＡＤＡＳ１１０は、車両のエンジンの動作速度を制御し、車両１００の速度を制御する。ＡＤＡＳ１１０は、車両１００の周辺環境にある物体および／または特徴を識別するために、カメラ１２５によってキャプチャされた画像を操作する。いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳ１１０は、環境のマッピング、物体の追跡、物体の速度の推定などを行うように構成され得る。ＡＤＡＳ１１０は、車両１００の走行経路を決定する。いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳ１１０は、センサシステム１２０からの１つまたは複数の所定のマップデータを参照して車両１００の走行経路を決定し得る。ＡＤＡＳ１１０は、車両１００の環境内の潜在的な障害物を識別し、評価し、回避するか、または他の方法で横切り得る。
【0134】
車両１００は、周辺デバイス１３０を介して、外部センサ、別の車両、別のコンピュータシステム、またはユーザと対話する。周辺デバイス１３０は、ワイヤレス通信システム１３１、車載コンピュータ１３２、マイクロフォン１３３、および／またはスピーカ１３４を含み得る。
【0135】
いくつかの実施形態では、周辺デバイス１３０は、車両１００のユーザがユーザインターフェースと対話するための手段を提供する。例えば、車載コンピュータ１３２は、車両１００のユーザに情報を提供し得る。ユーザインターフェースはさらに、車載コンピュータ１３２を操作してユーザ入力を受信するために使用され得る。車載コンピュータ１３２は、タッチスクリーンを使用することによって操作を行い得る。別のケースでは、周辺デバイス１３０は、車両１００が車両内の別のデバイスと通信するための手段を提供し得る。例えば、マイクロフォン１３３は、車両１００のユーザから音声（例えば、音声コマンドまたは別の音声入力）を受信し得る。同様に、スピーカ１３４は、車両１００のユーザに音声を出力し得る。
【0136】
ワイヤレス通信システム１３１は、通信ネットワークを介して直接または間接的に１つまたは複数のデバイスとワイヤレス通信し得る。例えば、ワイヤレス通信システム１３１は、符号分割多元接続（code division multiple access、ＣＤＭＡ）、グローバルシステムフォーモービルコミュニケーションズ（global system for mobile communications、ＧＳＭ）、または汎用パケット無線サービス（general packet radio service、ＧＰＲＳ）技術などの第３世代（3rd-generation、３Ｇ）モバイル通信技術をセルラー通信に使用し得る。ワイヤレス通信システム１３１は、ロングタームエボリューション（long term evolution、ＬＴＥ）などの第４世代モバイル通信技術（4th generation mobile communication technology、４G）をセルラー通信に使用し得る。ワイヤレス通信システム１３１はさらに、第５世代モバイル通信技術（5th generation mobile communication technology、５G）をセルラー通信に使用し得る。ワイヤレス通信システム１３１は、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（wireless local area network、ＷＬＡＮ）を通信に使用し得る。いくつかの実施形態では、ワイヤレス通信システム１３１は、赤外線リンク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはジグビー（ZigBee）プロトコルを介してデバイスと直接通信し得る。ワイヤレス通信システム１３１は、代替的に、様々な車両通信システムを使用してもよく、例えば、ワイヤレス通信システム１３１は、車両および／または路側局間のパブリックおよび／またはプライベートデータ通信を含み得る１つまたは複数の専用短距離通信（dedicated short-range communications、ＤＳＲＣ）デバイスを含み得る。
【0137】
車両１００の一部またはすべての機能は、コンピュータシステム１４０によって制御される。コンピュータシステム１４０は、様々なシステム（例えば、センサシステム１２０、ＡＤＡＳ１１０、および周辺デバイス１３０）から、およびユーザインターフェースから受信された入力に基づいて車両１００の機能を制御し得る。コンピュータシステム１４０は、メモリ１４２などの非一時的コンピュータ可読媒体に記憶された命令を実行する少なくとも１つのプロセッサ１４１を含み得る。コンピュータシステム１４０は、代替的に、車両１００の個々の構成要素またはサブシステムを分散方式で制御する複数のコンピューティングデバイスであり得る。
【0138】
プロセッサ１４１のタイプは、実施形態において限定されない。例えば、プロセッサ１４１は、１つまたは複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（field-programmable gate arrays、ＦＰＧＡｓ）、特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（system on chip、ＳｏＣ）、中央処理装置（central processor unit、ＣＰＵ）、ネットワークプロセッサ（network processor、ＮＰ）、デジタル信号処理回路（digital signal processor、ＤＳＰ）、マイクロコントローラ（microcontroller unit、ＭＣＵ）、プログラマブルコントローラ（プログラマブル論理デバイス、ＰＬＤ）、もしくは別の集積チップ、または前述のチップもしくはプロセッサの任意の組合せであり得る。プロセッサ１４１は、車両の内部に位置してもよいし、プロセッサ１４１は、車両から遠く離れて位置し、車両とワイヤレス通信を実行してもよい。
【0139】
いくつかの実施形態では、メモリ１４２は、命令（例えば、プログラムロジック）を含み得る。命令は、車両１００の様々な機能を実行するためにプロセッサ１４１によって実行され得る。命令に加えて、メモリ１４２は、マップデータ、ルート情報、ならびに車両の位置、方向、速度、および別の車両データなどのデータをさらに記憶し得る。メモリ１４２に記憶された情報は、自律モード、半自律モード、および／または手動モードでの車両１００の動作中に、車両１００およびコンピュータシステム１４０によって使用され得る。
【0140】
実施形態で説明される車両１００は、車両ライトモジュール１５０をさらに含む。車両ライトモジュール１５０によって放射されるビームは、車両１００の走行予定経路上にターゲット光パターンを表示することができる。以下、各実施形態を参照して、車両によって放射されるビームが走行予定経路上にターゲット光パターンを形成するプロセスについて説明する。実施形態で説明される光モジュールは、車両において使用されるだけでなく、船舶、飛行機、またはヘリコプターなどの駆動ツールにおいて使用され得る。
実施形態１
実施形態１
【0141】
本実施形態では、図２を参照して、車両１００が走行予定経路上にターゲット光パターンを表示するプロセスについて説明する。図２は、本出願による車両ライト制御方法の第１の実施形態のステップのフローチャートである。
【0142】
ステップ２０１：車両はトリガ条件が満たされたと決定する。
【0143】
本実施形態では、トリガ条件が満たされたと車両が決定すると、本実施形態における方法を実行するプロセスが開始され、それにより、車両によって放射されるビームが、走行予定経路上にターゲット光パターンを表示することができる。
【0144】
任意選択的に、車両は、運転者が開始命令を入力する方式で、トリガ条件が満たされたと決定する。例えば、車両は、運転者によって入力された開始命令を受信し、開始命令は、走行予定経路上にターゲット光パターンを表示するための命令である。任意選択的に、運転者は、照明システムへの音声入力、車両のコックピット画面へのタッチジェスチャ入力、または押圧操作などの方式で開始命令を入力し得る。
【0145】
別の例として、車両は、トリガ条件が以下のうちの少なくとも１つであり得ると決定し得る。
【0146】
車両の現在の速度が第１の予め設定された値（例えば、第１の予め設定された値は６０ｋｍ／ｈであり得る）以上であること、車両が現在位置する環境の輝度が第２の予め設定された値（例えば、第２の予め設定された値は５０ルクスであり得る）以下であること、車両の走行予定経路の形態が変化すること、車両の車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であること、車両の環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であること、車両の残存電力が第５の予め設定された値以上であること、など。
【0147】
走行経路の形態が変化することは、車両が直進方向から旋回状態に切り替わること、車両が旋回状態から直進状態に切り替わること、車両が交差点に向かって走行しようとしていること、または車両が走行する車線境界線の寸法が変化すること（例えば、車線境界線の幅が変化すること）であり得る。
【0148】
車両の車両速度の変化は、瞬間Ｔ１において車両によって取得された車両の車両速度がＶ１であり、瞬間Ｔ２において車両によって取得された車両速度がＶ２であることであり得、瞬間Ｔ１は現在の瞬間であり、瞬間Ｔ２は瞬間Ｔ１よりも前である。車両の車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であることは、Ｖ２とＶ１との間の差が第３の予め設定された値以上であることであり得る。例えば、予め設定された値は、１０ｋｍ／ｈであり得る。車両の車両速度の変化が１０ｋｍ／ｈ以上であるときにトリガ条件が満たされることが分かる。
【0149】
車両の環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であることについての説明については、車両の車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であることについての前述の説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0150】
本実施形態では、ステップ２０１を使用することによって、トリガ条件が満たされたと決定したとき、車両は、以下のステップを実行するようにトリガされる。
【0151】
ステップ２０２：車両がナビゲーション情報を取得する。
【0152】
本実施形態における車両は、運転者によって入力され、到達される必要があるナビゲーション目的地に基づいてナビゲーション情報を取得する。運転者は、車載ナビゲーションシステムに音声を入力すること、車載ナビゲーションシステムのコックピット画面にタッチジェスチャを入力すること、車載ナビゲーションシステムのボタンを押圧することなどによって、ナビゲーション目的地を入力し得る。
【0153】
本実施形態で説明されるように、図１に示すコンピュータシステムは、測位システムからナビゲーション情報を取得し得る。ナビゲーション情報は、車両がナビゲーション目的地に到達するための一連の平面座標であり得る。例えば、図３ａは、本出願による第１の適用シナリオの例示的な図である。本実施形態で説明されるナビゲーション情報は、平面座標Ａ（ｘ１，ｙ１）、平面座標Ｂ（ｘ２，ｙ２）、平面座標Ｃ（ｘ３，ｙ３）、および類推によって平面座標Ｋ（ｘｋ，ｙｋ）などの、目的地まで走行するプロセスにおいて車両３００が順次通過する必要がある一連の平面座標であり、平面座標Ｋ（ｘｋ，ｙｋ）は、車両が走行して向かう目的地の平面座標、または車両が走行して向かう目的地に近い平面座標である。車両が、ナビゲーション情報に含まれる平面座標を順次通過することで、目的地に成功裏に到達することができることが分かる。
【0154】
車両がナビゲーション情報を取得するプロセスは、車両が走行して向かう必要がある目的地を車両が取得するときに、車両が車両の現在位置のＧＰＳ座標および目的地のＧＰＳ座標を取得し得ることであり得る。車両は、マップデータを取得し、次いで、マップデータ、車両の現在位置のＧＰＳ座標、および目的地のＧＰＳ座標に基づいてナビゲーション情報を取得する。
【0155】
ステップ２０３：車両が走行予定経路に関する情報を取得する。
【0156】
本実施形態における車両によって放射されるビームは、走行予定経路上に表示することができる。したがって、車両は、走行予定経路に関する情報を取得する必要がある。具体的には、車両は、ナビゲーション情報に基づいて走行予定経路を決定することができる。図３ｂは、本出願による第２の適用シナリオの例示的な図であることが分かる。本実施形態で説明される走行予定経路３０１は、上で説明したナビゲーション情報に含まれるいくつかまたはすべての平面座標を含む。走行予定経路の長さは、本実施形態において限定されない。例えば、走行予定経路の長さは１０ｍであり得る。この例では、それは、走行予定経路が、ナビゲーション情報に含まれ、かつ、車両３００の前方１０ｍ以内に位置する平面座標を含むことを示す。
【0157】
本実施形態で説明される走行予定経路に関する情報は、以下のうちの１つまたは複数であり得る：
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。
【0158】
例えば、図３ｂに示すように、車両３００が目的地まで走行するプロセスでは、走行予定経路の車線境界線は、曲線の車線境界線である。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。
【0159】
別の例として、図３ｃは、本出願による第３の適用シナリオの例示的な図である。車両３０２の走行予定経路が多分岐道路シナリオ内に位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点３０４の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両３０２の現在位置と走行予定交差点３０４との間の距離であり得る。
【0160】
以下、本実施形態において車両が走行予定経路に関する情報を取得するプロセスについて説明する。
【0161】
図１に示される車両のカメラは、走行予定経路を撮影して、走行予定経路に関する情報を含むビデオストリームを取得する。カメラの具体的な説明については、図１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。車両のコンピュータシステムは、カメラからビデオストリームを受信する。コンピュータシステムに含まれるプロセッサは、ビデオストリームに含まれるビデオフレームを抽出する。例えば、プロセッサは、３０フレーム毎秒の速度でビデオストリームからビデオフレームを抽出し得る。プロセッサがビデオフレームを抽出する速度は、本実施形態において限定されないことに留意されたい。プロセッサがビデオフレームを抽出する速度が速いほど、走行予定経路に関する最新情報を取得する能力が高いことを示す。しかしながら、プロセッサがビデオフレームを抽出する速度が低いほど、プロセッサの電力消費を削減する能力が高いことを示す。
【0162】
特定のアプリケーションでは、プロセッサは、現在の道路条件の複雑度に基づいて、ビデオフレームを抽出する速度を決定し得る。例えば、現在走行している道路の条件がより複雑である（例えば、走行予定経路の形態が頻繁に変化し、具体的には、例えば、走行予定経路が直進状態から旋回状態に切り替わるか、または交差点が大量に存在する）場合、プロセッサは、高速でビデオフレームを抽出し得る。別の例として、現在走行している道路の条件がより単純である（例えば、走行予定経路の形態が安定しており、具体的には、例えば、走行予定経路が常に直進状態にある）場合、プロセッサは、低速でビデオフレームを抽出し得る。
【0163】
ビデオフレームを抽出した後、プロセッサは、ビデオフレームに基づいて分析することにより、走行予定経路に関する情報を取得し得る。プロセッサによって使用される分析方式は、本実施形態において限定されない。例えば、分析方式は、物体認識アルゴリズム、ＳＦＭ（structure from motion、ＳＦＭ）アルゴリズム、ビデオトラッキング、人工知能（artificial intelligence、ＡＩ）などであり得る。
【0164】
ステップ２０４：車両がターゲット光パターンを取得する。
【0165】
ステップ２０５：車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。
【0166】
以下、ステップ２０４およびステップ２０５をまとめて説明する。
【0167】
本実施形態では、ナビゲーション情報および走行予定経路に関する情報を取得した後に、車両は、ナビゲーション情報および走行経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得し得る。具体的には、車両は、ナビゲーション情報に対応する１つまたは複数の第１の表示属性を取得し得る。次いで、車両は、走行予定経路に関する情報に対応する１つまたは複数の第２の表示属性を取得する。このケースでは、車両は、第１の表示属性および第２の表示属性の両方を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定する。
【0168】
車両がターゲット光パターンを取得した後、車両は、ターゲット光パターンに基づいてビームを放射し、車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示され得ることを確実にする。本実施形態では、車両内の運転者が車両の前方に表示されるターゲット光パターンをはっきりと見ることができる限り、走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンと車両との間の距離は限定されない。例えば、ターゲット光パターンと車両との間の距離は１０ｍであり得る。
【0169】
次いで、本実施形態におけるターゲット光パターンについて説明する。
【0170】
本実施形態では、車両は、ナビゲーション情報に含まれる平面座標に基づいて第１の表示属性を決定する。具体的には、車両は、走行予定経路を取得し、走行予定経路は、Ｍ個の座標における第ｉの平面座標から第ｊの平面座標を含み、ｉとｊはいずれも正の整数であり、ｉは１以上であり、ｊはｉより大きくＭ以下である。
【0171】
図３ｂに示すように、Ｍ個の平面座標は、平面座標Ａ、平面座標Ｂ、平面座標Ｃなどであり得る。さらに、図３ｃに示すように、車両は、ナビゲーション情報に基づいて、車両の現在位置と車両の走行予定交差点３０４との間に含まれるすべての平面座標がＭ個の平面座標（例えば、図３ｃに示す平面座標Ａ～平面座標Ｍ）であると決定する。車両は、Ｍ個の平面座標を順次通過して走行し、車両に最も近い交差点３０４まで走行することができることが分かる。車両は、Ｍ個の平面座標に基づいて第１の表示属性を決定する。具体的な決定プロセスについては、以下の表１に示される第１の運転リストを参照されたい。Ｍ個の平面座標の異なる延在方向と異なる第１の表示属性との間の対応関係は、第１の運転リストにおいて確立される。
【表1】
【0172】
表１および図３ｄ（図３ｄは、本出願による第４の適用シナリオの例示的な図である）を参照すると、Ｍ個の平面座標が直線方向に沿って延在する場合、車両は、第１の表示属性が矩形状であると決定することが分かる。別の例として、表１および図３ｂを参照すると、Ｍ個の平面座標が円弧状の方向に沿って延在する場合、車両は、第１の表示属性が円弧状であると決定する。
【0173】
次いで、車両は、走行予定経路に基づいて第２の表示属性を決定する。第２の表示属性は、以下のうちの１つまたは複数であり得る。
【0174】
例えば、車両は、走行予定経路の寸法に基づいて第２の表示属性を決定する。例えば、第２の表示属性は幅であり、第２の表示属性に含まれる幅は、走行予定経路の車線境界線の幅に等しい。本実施形態では、第２の表示属性に含まれる幅と走行予定経路の車線境界線の幅との間の関係の説明は、任意選択の例である。別の例として、第２の表示属性に含まれる幅は、代替的に、車線境界線の幅よりも小さくてもよい。別の例として、第２の表示属性に含まれる幅は、代替的に、車線境界線などの幅よりも大きくてもよい。これは特に限定されない。
【0175】
別の例として、車両によって決定される第２の表示属性は長さである。例えば、第２の表示属性によって示される長さは、第１の位置と第２の位置との間の長さであり、第１の位置は、車両の現在位置であり、第２の位置は、ナビゲーション情報に含まれ、車両に最も近い交差点の位置である。第２の位置は、車両によって収集された、走行予定経路上の車両に最も近い信号機の位置であってもよい。
【0176】
別の例として、第１の表示属性が円弧状であると車両が決定した場合、第２の表示属性は曲がり方向を含む。具体的には、図３ｂに示すように、車両は、走行予定経路の車線境界線３０１のラジアンに基づいて、第２の表示属性に含まれる曲がり方向を決定して、第２の表示属性に含まれる曲がり方向が走行予定経路の車線境界線の曲がり方向と一致することを確実にする。
【0177】
車両が第１の表示属性および第２の表示属性を決定したとき、車両は、第１の表示属性および第２の表示属性の両方を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定する。図３ｄに示すように、第１の表示属性が矩形状であり、第２の表示属性が走行予定経路の車線境界線の幅（例えば、車線境界線の幅は３．５ｍである）であるとき、ターゲット光パターンの形状は矩形であり、その矩形の幅は３．５ｍであることが分かる。
【0178】
図３ｅは、本出願による第５の適用シナリオの例示的な図である。第１の表示属性が円弧状であり、第２の表示属性に含まれる曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致するとき、第２の表示属性を有するターゲット光パターンは円弧状であり、曲がり方向は走行予定経路３２１の曲がり方向と一致することが分かる。
【0179】
以下、ターゲット光パターンが走行予定経路上に表示される方式について任意選択で説明する。
【0180】
走行予定経路の延在方向に沿って、ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の中央線と一致し得、またはターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の中央線との間のオフセットが第１の距離以下であり得る。ターゲット光パターンの表示方式は、ターゲット光パターンを走行予定経路上に正確に表示することができることを確実にするために使用されることが分かる。代替的に、第２の表示属性に含まれる幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しいとき、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの両側の境界線が走行予定経路の車線境界線の境界線と一致するか、またはターゲット光パターンの両側の境界線と走行予定経路の車線境界線との間のオフセットが第２の距離以下である。代替的に、第２の表示属性によって示される長さが第１の位置と第２の位置との間の長さであるとき、走行予定経路の延在方向に沿って、ターゲット光パターンの上境界線および下境界線は、それぞれ第１の位置および第２の位置と一致する。
【0181】
ターゲット光パターンが走行予定経路上に表示されるとき、ターゲット光パターンは、運転プロセスにおいて車両によって占有される領域を示すことができる。図３ｄに示されるターゲット光パターン３１０から分かるように、車両はターゲット光パターン３１０によって占有される車線位置まで走行する。また、図３ｅに示されるターゲット光パターン３２１から分かるように、車両はターゲット光パターン３２１によって占有される車線位置まで走行する。車両によって放射されるビームを使用することによって走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンは、ナビゲーション精度の向上に役立ち、走行予定経路上に照明を実施することができ、それによって、ナビゲーションに基づいて車両を走行させるプロセスにおける安全性を確保することができることが分かる。例えば、図４は、本出願による適用シナリオ比較の例示的な図である。
【0182】
車両は、ナビゲーションマップから、車両が次の交差点で右折する必要があることを知ることができる。図４ａは、既存の解決策による、車両が右折する特定の道路条件の例示的な図である。図４ａから分かるように、車両４０１は、車載ナビゲーションに基づいて、車両４０１が、次の交差点、すなわち交差点４０２で右折する必要があると決定しているにもかかわらず、車両４０１は依然として直進状態にある。車両によって発せられる光（例えば、車両のロービームライトによって発せられる光）は、車両４０１の前方の限られた領域のみを照明することはできるが、車両の走行予定交差点４０２を照明することはできない。
【0183】
本実施形態における方法については、図４ｂを参照されたい。図４ｂは、本出願による、車両が右折する特定の道路条件の例示的な図である。走行予定経路が交差点４０２で右折することであると決定されると、ターゲット光パターン４０３が決定され得る。ターゲット光パターン４０３を決定するプロセスについては、前述の説明を参照されたく、詳細について改めて説明はしない。ターゲット光パターン４０３は、車両４０１の走行予定経路に基づいて交差点４０２を照明して、ユーザが車両４０１を運転して、交差点４０２を曲がって通り抜けるときの安全性を確保することができることが分かる。
【0184】
別の例として、図５は、本出願による適用シナリオ比較の第２の例示的な図である。図５ａに示す例では、図５ａは、既存の解決策による車両ロービームライトの照明の例示的な図である。既存の解決策では、車両５０１が低い環境輝度などを有するシナリオ（例えば、夜間、曇りの日、または雨の日）にあるとき、車両５０１のロービームライトによって発せられる光の照明範囲は小さい。図５ａに示されるシナリオでは、車両５０１のロービームライトによって発せられる光は、車両５０１の前方２５ｍ以内でのみ照明を実施することができる。
【0185】
本実施形態における方法については、図５ｂを参照されたい。図５ｂは、本出願によるターゲット光パターンの照明の例示的な図である。例えば、車両５０２の前方の走行予定経路上に表示されるターゲット光パターン５０３は、長さ２０ｍ、幅３．５ｍ、および矩形の形状である。本実施形態におけるターゲット光パターン５０３は、車両５０２によって放射され、走行予定経路上に直接照射されるビームによって形成され、ターゲット光パターン５０３の輝度は、既存の解決策に示されるロービームライトによって発せられる光によって経路を照明する輝度よりも大きいことが分かる。ターゲット光パターン５０３が走行予定経路を照射しているので、運転者は、ターゲット光パターン５０３によって照明された領域に基づいて運転し、それによって、運転の安全性が向上する。加えて、経路上の別の人物または車両は、ターゲット光パターン５０３のプロンプトに基づいて、車両５０３が走行しようとしている位置を迅速に決定することができる。これにより、経路上の別の人物または車両を回避しやすくなり、運転の安全性が向上する。
【0186】
別の例として、図６は、本出願による適用シナリオ比較の第３の例示的な図である。車両の運転プロセスでは、車線境界線の幅が変化するシナリオにしばしば遭遇する。図６ａは、既存の解決策による、車線境界線の幅が変化するときの車両ロービームライトの照明の例示的な図である。車両６０１の前方の経路の車線境界線の幅が急に狭くなる、すなわち、車線境界線の幅６０２が車線境界線の幅６０３よりも大きいケースがある。運転者が車線境界線の幅の変化を正確に決定することができないと、運転上の危険（driving hazard）が発生しやすい。
【0187】
本実施形態における方法については、図６ｂを参照されたい。図６ｂは、本出願による、車線境界線の幅が変化するときのターゲット光パターンの照明の例示的な図である。車両６０４の前方に形成されたターゲット光パターン６０５は、前方の経路を正確に照明することができ、ターゲット光パターン６０５の幅は、車線境界線の最も狭い幅に等しくすることができる。運転者は、ターゲット光パターンによって照明された走行予定経路に基づいて、車線境界線が急に狭くなるケースを正確に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0188】
別の例として、図７は、本出願による適用シナリオ比較の第４の例示的な図である。具体的には、図７ａは、既存の解決策による、車両ロービームライトが横断歩道を照明するときに提供される照明の例示的な図である。車両７０２が横断歩道７０１に向かって走行するプロセスにおいて、横断歩道７０１上の歩行者は、赤信号の現示下で横断歩道を渡るべきではなく、車両７０２は、青信号の現示下で横断歩道を渡るべきである。しかしながら、歩行者の安全意識は低い（weak）ため、歩行者は、赤信号の現示下でも横断歩道を渡り続ける。車両７０２が歩行者を避けることができない場合、安全関連事故が発生する。
【0189】
図７ｂは、本実施形態における方法を使用する。図７ｂは、本出願による、ターゲット光パターンが横断歩道を照明するときに提供される照明の例示的な図である。車両７０３は、走行予定経路の横断歩道上にターゲット光パターン７０４を形成することができ、ターゲット光パターン７０４は、横断歩道を照明することができる。横断歩道を歩いているとき、歩行者は、ターゲット光パターン７０４に気付く。これにより、歩行者は横断歩道上の車両７０３を避けることができる。加えて、ターゲット光パターン７０４が横断歩道を照明することができるので、横断歩道は、運転者の死角にならず、それによって、車両７０３と歩行者との間の安全関連事故の可能性を効果的に回避する。
【0190】
別の例として、図８ａは、既存の解決策による、車両ロービームライトが車両の前方を照明するときに提供される照明の例示的な図である。車両８０１の運転プロセスにおいて、ターゲット８０２が車両８０１の前方に現れる場合、ターゲット８０２は、任意の別の車両、モータ非搭載の車両（non-motor vehicle）、歩行者などであってもよい。車両８０１の運転プロセスでは、車両８０１も車両８０１の前方のターゲット８０２も、車両８０１が運転プロセスにおいてターゲット８０２と衝突するかどうか、すなわち、ターゲット８０２が車両８０１の安全距離の外側に位置するかどうかを決定しない。
【0191】
図８ｂは、本実施形態における方法を示す。図８ｂは、本出願による、ターゲット光パターンが車両の前方を照明するときに提供される照明の例示的な図である。車両８０３は、走行予定経路上にターゲット光パターン８０４を形成することができ、ターゲット光パターン８０４の幅は、車両８０３の幅に等しく、ターゲット光パターン８０４は、車両８０３がターゲット光パターン８０４の領域まで走行したときに車両８０３によって占有される幅を示すことができる。ターゲット８０５は、ターゲット光パターン８０４の明確な境界に基づいて車両８０３の走行範囲を決定することができることが分かる。ターゲット８０５がターゲット光パターン８０４内に現れる場合、それは、ターゲット８０５が車両８０４の安全距離内にいることを示し、車両８０４とターゲット８０５との間で安全関連事故が発生する可能性が高い。ターゲット８０５がターゲット光パターン８０４の外側に現れる場合、それは、ターゲット８０５が車両８０４の安全距離の外側にいることを示し、車両８０５とターゲット８０５との間で安全関連事故が発生する可能性は低い。
【0192】
本実施形態におけるターゲット光パターンの説明は、任意選択の例であり、限定されないことに留意されたい。別の例では、ターゲット光パターンは、車両状態からのデータ（例えば、車両速度）にさらに関連し得る。このケースでは、車両の周囲の歩行者または車両などは、ターゲット光パターンに基づいて車両速度を決定することができる。
【0193】
具体的には、ターゲット光パターンの長さと車両速度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほどターゲット光パターンの長さが長く、車両速度が低いほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。車両は、以下の表２に示される車両速度とターゲット光パターンとの間の対応リストを記憶し得る。
【表2】
【0194】
例えば、車両速度が７０ｋｍ／ｈであると車両が決定すると、車両は、対応するターゲット光パターンの長さが４５ｍであると決定し得る。別の例として、車両速度が１２０ｋｍ／ｈより大きいと車両が決定すると、車両は、対応するターゲット光パターンの長さが８０ｍであると決定し得る。本実施形態における車両速度とターゲット光パターンの長さとの対応関係の説明は一例にすぎず、ターゲット光パターンの長さに基づいて車両速度を決定することができる限り、これに限定されないことに留意されたい。
【0195】
本実施形態におけるターゲット光パターンの長さは、さらに、車両速度と動的な関係にあってもよい。具体的には、車両は、車両速度を取得し、以下の式１にしたがって、車両速度に対応するターゲット光パターンを取得する：
式１：ターゲット光パターンの長さＬ＝５０＋［（１２０－現在の車両速度）／４０］×１０
式１：ターゲット光パターンの長さＬ＝５０＋［（１２０－現在の車両速度）／４０］×１０
【0196】
車両は、現在の車両速度を式１に代入することによって、対応するターゲット光パターンの長さを取得し得ることが分かる。本実施形態で説明される式１の説明は任意選択の例であり、車両が、式１に基づいて、異なる車両速度と異なるターゲット光パターンの長さとの間の線形関係を作成することができる限り、限定されないことに留意されたい。
【0197】
任意選択的に、本実施形態では、車両は、車両の現在の車両速度を式１に周期的に代入し得る。車両速度の変化が予め設定された値以上であると車両が決定したケースでは、車両の現在の車両速度が式１に代入される。具体的には、瞬間Ｔ１において車両によって取得された車両の車両速度はＶ１であり、瞬間Ｔ２において車両によって取得された車両速度はＶ２であり、瞬間Ｔ１は現在の瞬間であり、瞬間Ｔ２は瞬間Ｔ１よりも前である。車両の車両速度の変化が予め設定された値以上であることは、Ｖ２とＶ１との間の差が予め設定された値以上であることであり得る。例えば、予め設定された値は、１０ｋｍ／ｈであり得る。車両の車両速度の変化が１０ｋｍ／ｈ以上であるとき、式１にしたがってターゲット光パターンの長さが取得されることが分かる。
【0198】
任意選択的に、本実施形態における、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光は、特定の点滅頻度をさらに有し得る。点滅頻度については、以下の例のうちの少なくとも１つを参照されたい。
【0199】
例えば、車両の車両速度と点滅頻度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど点滅頻度が高く、車両速度が低いほど点滅頻度が低いことを示す。別の例として、走行予定経路の形態が変化する場合、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光は点滅頻度を有する。
【0200】
走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進状態から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得る。別の例として、車両のターゲット光パターンは、横断歩道上に表示される。別の例として、車両のターゲット光パターンの範囲内に障害物（例えば、歩行者または別の車両）が現れる。別の例として、車両の点滅頻度と環境輝度との間には負の相関がある。具体的には、環境輝度が低いほど点滅頻度が高く、環境輝度が高いほど点滅頻度が低いことを示す。
【0201】
任意選択的に、本実施形態におけるターゲット光パターンの輝度については、以下の例のうちの少なくとも１つを参照されたい。
【0202】
例えば、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど輝度が高く、車両速度が低いほど輝度が低いことを示す。別の例として、走行予定経路の形態の変化の程度が大きいほど輝度が高く、走行予定経路の形態の変化の程度が小さいほど輝度が低いことを示す。例えば、走行予定経路の構造はラジアンを有し、ラジアンが大きいほど輝度が高く、ラジアンが小さいほど輝度が低いことを示す。別の例として、車両によって発せられる光の輝度を環境輝度に一致させて、運転者の目に過度の刺激を与えることなく運転者に気付かせることができることを確実にする。別の例として、走行予定経路が変化するときに提供される輝度は、走行予定経路が変化しないときに提供される輝度よりも大きい。具体的には、走行予定経路が常に直進状態にあるときに提供される輝度は、走行予定経路が曲がるときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度よりも小さい。別の例として、車線境界線の寸法が変化することを車両の走行予定経路が示すときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度は、車線境界線の寸法が変化しないことを走行予定経路が示すときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度よりも大きい。別の例として、ターゲット光パターンを使用することによって車両ライトによって発せられる光が横断歩道上に表示されるときに提供される輝度は、ターゲット光パターンを使用することによって車両ライトによって発せられる光が横断歩道上に表示されないときに提供される輝度よりも大きい。別の例として、障害物（例えば、歩行者または別の車両）が車両のターゲット光パターンの範囲内に現れるとき、車両ライトによって発せられる光の輝度は、車両のターゲット光パターンの範囲内に障害物が現れないときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度よりも大きい。
【0203】
任意選択的に、本実施形態におけるターゲット光パターンは、車両と前方車両との間の距離にさらに関連する。前方車両は、車両の直正面または斜め前方に位置する。図８ｃおよび図８ｄを参照すると、前方車両が車両の真正面に位置する例が使用されている。例えば、図８ｃに示すように、車両８１１と前方車両８１２との間の距離はＬ１である。図８ｄでは、車両８１１と前方車両８１２との間の距離はＬ２であり、Ｌ１はＬ１より小さい。この例において車両８１１によって表示されるターゲット光パターンは、車両８１１と前方車両８１２との間の経路上に位置する。具体的には、図８ｃに示す例では、ターゲット光パターン８１３は、車両８１１と前方車両８１２との間の経路上に位置する。図８ｄに示す例では、ターゲット光パターン８１４は、車両８１１と前方車両８１２との間の経路上に位置する。
【0204】
本実施形態におけるターゲット光パターンの長さと、車両と前方車両との間の距離との間には正の相関がある。具体的には、車両と前方車両との間の距離が大きいほど、ターゲット光パターンの長さが長いことを示す。図８ｃと図８ｄとを比較すると、図８ｄに示される車両８１１と前方車両８１２との間の距離Ｌ２が、図８ｃに示される車両８１１と前方車両８１２との間の距離Ｌ１よりも大きいとき、図８ｄに示されるターゲット光パターン８１４の長さは、図８ｃに示されるターゲット光パターン８１３の長さよりも大きいことが分かる。車両と前方車両との間の距離が十分に大きい場合、例えば、距離が１５０ｍ以上のとき、ターゲット光パターンの長さは変化しないままであることを理解されたい。
【0205】
本実施形態は、ターゲット光パターンの長さと車両と前方車両との間の距離との間に正の相関がある例を使用することによって説明されることに留意されたい。別の例では、さらに、車両と前方車両との間の距離と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には負の相関があってもよい。具体的には、車両と前方車両との距離が短いほど輝度が高く、車両と前方車両との距離が長いほど輝度が低いことを示す。別の例として、車両と前方車両との間の距離と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には負の相関がある。具体的には、車両と前方車両との間の距離が短いほど点滅頻度が高く、車両と前方車両との間の距離が長いほど点滅頻度が低いことを示す。同様に、車両と前方車両との間の距離が十分に大きいとき、例えば、距離が１５０ｍ以上に達したとき、輝度は変化しないままであり得、点滅頻度も変化しないままであり得るか、または点滅しない。
【0206】
ステップ２０６：ターゲット光パターンが再較正条件を満たすと車両が決定した場合、ステップ２０３の実行に戻る。
【0207】
本実施形態におけるステップ２０６は、任意選択のステップである。ステップ２０６を実行することにより、車両によって走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンを較正することができる。ターゲット光パターンが不正確であるとき、車両は、ターゲット光パターンを再較正するため、すなわち、ターゲット光パターン再取得するために、ステップ２０３の実行に戻る必要がある。ターゲット光パターンが再較正条件を満たさないとき、それは、ターゲット光パターンが正確であることを示し、ターゲット光パターンは再取得される必要がない。このケースでは、前述の走行予定経路まで走行すると、車両は、次の走行予定経路上に表示される必要があるターゲット光パターンを取得し得る。
【0208】
ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを車両によって決定するという目的を実現するために、車両は、以下の特定のプロセスを実行する必要がある。
【0209】
最初に、車両は、車両のカメラを使用することによって、較正された画像を再キャプチャし、較正された画像は、前述の決定された走行予定経路と、走行予定経路上に表示されたターゲット光パターンとを含む。
【0210】
次いで、車両は、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを決定する。具体的には、較正された画像が以下の条件のうちの少なくとも１つを満たすと決定したとき、車両は、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすと決定する。
【0211】
ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の車線中央線から逸脱していると車両が決定すること、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しい必要があるときに、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの両側の境界線が、車線境界線の両側の境界線から逸脱すること、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致する必要があるときに、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致しないこと、など。
【0212】
本実施形態では、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを車両が決定するプロセスの説明は、任意選択の例であり、車両が、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが運転者のナビゲーションを支援することができるかどうかを正確に決定し、運転の安全性を向上させることができる限り、限定されないことに留意されたい。
【0213】
本実施形態における方法によれば、ターゲット光パターンに基づいて運転の安全性を向上させるために、走行予定経路上に表示され、車両によって放射されるビームのターゲット光パターンは、車両のナビゲーション情報と一致することができることが分かる。
実施形態２
実施形態２
【0214】
実施形態１では、ターゲット光パターンはナビゲーション情報に関連し、すなわち、ターゲット光パターンはナビゲーション情報に応じて変化する。しかしながら、本実施形態におけるターゲット光パターンは、運転支援情報に関連し、すなわち、ターゲット光パターンは、運転支援情報に応じて変化する。図９を参照して、具体的な実行プロセスを示す。図９は、本出願による車両ライト制御方法の第２の実施形態のステップのフローチャートである。
【0215】
ステップ９０１：車両はトリガ条件が満たされたと決定する。
【0216】
本実施形態におけるステップ９０１の実行プロセスについては、実施形態１に示されるステップ２０１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0217】
ステップ９０２：車両が運転支援情報を取得する。
【0218】
本実施形態における運転支援情報は、自律走行を実施するための関連情報である。本実施形態では、運転支援情報は、車両のＡＤＡＳからの情報である。ＡＤＡＳの具体的な説明については、図１の関連する説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0219】
ステップ９０３：車両が走行予定経路に関する情報を取得する。
【0220】
本実施形態におけるステップ９０２の具体的な説明については、実施形態１に示されるステップ２０３を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0221】
ステップ９０４：車両がターゲット光パターンを取得する。
【0222】
ステップ９０５：車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。
【0223】
以下、ステップ９０４およびステップ９０５をまとめて説明する。
【0224】
本実施形態では、運転支援情報および走行予定経路に関する情報を取得した後に、車両は、運転支援情報および走行経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得し得る。具体的には、車両は、運転支援情報に対応する１つまたは複数の第１の表示属性を取得し得る。次いで、車両は、走行予定経路に関する情報に対応する１つまたは複数の第２の表示属性を取得する。車両は、第１の表示属性および第２の表示属性の両方を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定する。第２の表示属性の説明については、実施形態１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0225】
車両は、ターゲット光パターンに基づいてビームを放射し、車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示され得ることを確実にする。本実施形態におけるターゲット光パターンを走行予定経路上に表示する方法の説明については、実施形態１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンと車両との間の距離は、車両内の運転者が車両の前方に表示されるターゲット光パターンをはっきりと見ることができる限り、限定されない。例えば、ターゲット光パターンと車両との間の距離は１０ｍであり得る。
【0226】
本実施形態における運転支援情報は、ＡＤＡＳからの運転決定であり、車両は、ＡＤＡＳの異なる運転決定に基づいて、異なる第１の表示属性を決定することができる。以下、具体的な例を参照して、ＡＤＡＳの異なる運転決定に対応する異なる第１の表示属性について説明する。
【0227】
実施例１
【0228】
車両は、第２の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの異なる運転決定と異なる第１の表示属性との間の対応関係を決定する。この例では、運転決定が車両の走行意図であることが一例として使用される。この例に示される走行意図は、車両が走行しようとしている方向である。この例に示される第２の運転リストについては、以下の表３を参照されたい。異なる走行意図と異なる第１の表示属性との間の対応関係が、表３に示される第２の運転リストにおいて作成される。
【0229】
本実施形態における第２の運転リストの内容の説明は、任意選択の例であり、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光（光カーペットとも呼ばれ得る）の第１の表示属性がＡＤＡＳによって決定される走行意図に応じて変化する限り、限定されないことに留意されたい。
【表3】
【0230】
それぞれの走行意図に対応する第１の表示属性の数は、本実施形態において限定されないことに留意されたい。例えば、表３に示すように、走行意図「直進」が１つの第１の表示属性（すなわち、光カーペットは矩形状である）に対応し、走行意図「車線変更」が２つの第１の表示属性（すなわち、光カーペットが点滅頻度を有する、および光カーペットの輝度が増加される）に対応することは、単なる例である。特定のアプリケーションでは、１つの走行意図が複数の第１の表示属性に対応する場合、複数の第１の表示属性は、走行意図に対応する光カーペット上に重畳される。
【0231】
例えば、表３に示される第２の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの運転決定が車線を変更することであることを車両のコンピュータシステムにＡＤＡＳが示す場合、コンピュータシステムは、表３に基づいて、対応する第１の表示属性が、光カーペットが点滅頻度を有すること、および光カーペットの輝度が増加されることであることを取得することが分かる。車両の車線変更プロセスでは、光カーペットは、光カーペットの第１の表示属性を使用することによって、車両が車線を変更しようとしていることを周囲の車両または歩行者に促すことが分かる。
【0232】
別の例として、表３に示される第２の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの運転決定が旋回であることを車両のコンピュータシステムにＡＤＡＳが示す場合、コンピュータシステムは、表３に基づいて、対応する第１の表示属性が、光カーペットが円弧状であることを取得する。円弧状の曲がり方向およびラジアンは、第２の表示属性に基づいて具体的に取得され得る。走行予定経路に基づいて円弧状の光カーペットの曲がり方向およびラジアンをどのように決定するかのプロセスの説明については、実施形態１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。より良い理解のために、以下では、図１０を参照して説明を提供する。図１０は、本出願による適用シナリオ比較の第６の例示的な図である。図１０ａに示される例では、図１０ａは、既存の解決策による、車両が駐車場に後退するときに提供される照明の例示的な図である。既存の解決策に示される車両１００１は、自律走行状態にあり、車両１００１は、駐車場に後退するために旋回する必要がある。人物１００２または別の車両が車両１００１の周囲に存在するシナリオにおいて、人物１００２は、車両１００１の走行意図を決定することができず、結果として、危険なケースが発生しやすい。
【0233】
本実施形態における方法については、図１０ｂを参照されたい。図１０ｂは、本出願による、車両が駐車場に後退するときに光カーペットによって提供される照明の例示的な図である。ＡＤＡＳは、走行意図が、駐車場に後退するために右折することであることを示す。車両は、旋回の走行意図に対応する第１の表示属性（表３に示すように、光カーペットが円弧状であること）に基づいて、および、収集された走行予定経路に基づいて、第２の表示属性を決定し、それにより、円弧状の光カーペット１００４を車両１００３の走行予定経路上に表示することができる。光カーペット１００４の曲がり方向に基づいて、人物１００５は、車両１００３の走行意図を正確に決定することができるので、人物１００５が光カーペット１００４によって占有される領域に現れることが防止され、人物１００５と車両１００３との間の安全関連事故の可能性が回避される。
【0234】
実施例２
【0235】
車両は、第３の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの異なる運転決定と異なる第１の表示属性との間の対応関係を決定する。この例では、運転決定が車両の緊急決定であることが一例として使用され、緊急決定は、車両の緊急ブレーキ、緊急回避、車両故障などであり得る。この例に示される第３の運転リストについては、以下の表４を参照されたい。異なる緊急決定と異なる第１の表示属性との間の対応関係が、表４に示される第３の運転リストにおいて作成される。
【0236】
本実施形態における第３の運転リストの内容の説明は、任意選択の例であり、光カーペットの第１の表示属性がＡＤＡＳによって決定される各緊急決定に応じて変化する限り、限定されないことに留意されたい。
【表4】
【0237】
それぞれの緊急決定に対応する第１の表示属性の数は、本実施形態において限定されないことに留意されたい。例えば、表３に示すように、緊急回避が１つの第１の表示属性（すなわち、光カーペットが第２の点滅頻度を有する）に対応し、緊急ブレーキが３つの第１の表示属性（すなわち、光カーペットが第１の点滅頻度を有する、光カーペットの形状が変化する、および光カーペットが第１の輝度を有すること）に対応することは、単なる例である。特定のアプリケーションでは、１つの緊急ブレーキが複数の第１の表示属性に対応する場合、複数の第１の表示属性は、緊急決定に対応する光カーペット上に重畳される。
【0238】
表４に示される第１の点滅頻度および第２の点滅頻度の具体的な値は、本実施形態において限定されない。例えば、車両の通常の運転プロセス（例えば、直進または旋回）では、光カーペットは点滅頻度を有さない。車両の緊急ブレーキまたは緊急回避のケースでは、光カーペットは点滅頻度を有する。
【0239】
表４に示す第１の輝度および第２の輝度の具体的な輝度は限定されない。例えば、第１の輝度および第２の輝度の両方が車両の通常の運転プロセスにおける光カーペットの輝度よりも大きくてもよい。
【0240】
表４に示される光カーペットの形状変化の具体的な変化方式は、光カーペットの形状変化が、車両が現在「緊急ブレーキ」状態にあることを車両の周囲の歩行者または別の車両に気付かせることができる限り、本実施形態において限定されない。例えば、光カーペットの形状変化は、光カーペットの長さが短くなること、光カーペットの幅が広くなること、などであってもよい。これは特に限定されない。
【0241】
例えば、表４に示される第３の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの緊急決定が緊急ブレーキであることを車両のコンピュータシステムにＡＤＡＳが示す場合、コンピュータシステムは、表４に基づいて、対応する第１の表示属性が、光カーペットが第１の点滅頻度を有すること、光カーペットの形状が変化すること、および光カーペットが第１の輝度を有することであることを取得することが分かる。車両の緊急ブレーキのプロセスにおいて、光カーペットは、光カーペットの前述の第１の表示属性を使用することによって、車両が緊急にブレーキをかけようとしていることを周囲の歩行者または車両に促すことが分かる。
【0242】
実施例３
【0243】
車両は、第４の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの異なる運転決定と異なる第１の表示属性との間の対応関係を決定する。この例では、運転決定が車両運転予測イベントであることが例として使用され、車両運転予測イベントは、車両上で発生する可能性のあるイベントに対してＡＤＡＳによって実行される予測である。例えば、車両運転予測イベントは、車両が安全な状態にあること、車両が危険な状態にあること、すなわち、車両に対して安全関連事故が発生する可能性があること、などである。この例に示される第４の運転リストについては、以下の表５を参照されたい。異なる車両運転予測イベントと異なる第１の表示属性との間の対応関係が、表５に示される第４の運転リストにおいて作成される。
【0244】
本実施形態における第４の運転リストの内容の説明は、任意選択の例であり、光カーペットの第１の表示属性がＡＤＡＳによって決定される各車両運転予測イベントに応じて変化する限り、限定されないことに留意されたい。
【表5】
【0245】
それぞれの車両運転予測イベントに対応する第１の表示属性の数は、本実施形態において限定されないことに留意されたい。例えば、表５に示すように、車両が危険な状態にあるという予測イベントが２つの第１の表示属性に対応し、車両が安全な状態にあるという予測イベントが１つの第１の表示属性に対応することは、単なる例である。特定のアプリケーションでは、１つの車両運転予測イベントが複数の第１の表示属性に対応する場合、複数の第１の表示属性は、車両運転予測イベントに対応する光カーペット上に重畳される。
【0246】
表５に示される第３の輝度および第４の輝度の具体的な値は、本実施形態において限定されない。車両が危険な状態になりそうであることを予測イベントの車両の周囲の車両および歩行者に気付かせるために、車両が危険な状態にあるときの光カーペットの第４の輝度は、車両が安全な状態にあるときの光カーペットの第３の輝度よりも大きい。
【0247】
第３の点滅頻度の具体的な値は、本実施形態において限定されない。例えば、車両の通常の運転プロセス（例えば、直進または旋回）では、光カーペットは点滅頻度を有さない。カーペットは、車両が危険な状態にあるという予測イベントにおいて第３の点滅頻度を有する。
【0248】
本実施形態では、異なる車両運転予測イベントに対応する第１の表示属性の特定のタイプの説明は、任意選択の例であり、限定されない。例えば、別の例では、車両運転予測イベントは、光カーペットの形態、変更方式などにさらに対応してもよい。これは特に限定されない。
【0249】
【0250】
具体的には、図１１ａは、既存の解決策による、車両が危険な状態にあるときに提供される照明の例示的な図であることが分かる。車両１１００は、交差点に向かって走行しようとしている。車両１１００のＡＤＡＳは、交差点の右側の対象車両１１０１も交差点に進入しようとしていると決定する。車両１１００のＡＤＡＳは、車両が安全な状態にあるかどうかを決定する。安全な状態とは、車両１１００が交差点まで走行したときに対象車両１１０１と衝突しないことである。したがって、車両１１００のＡＤＡＳは、車両１１００の車両速度と、対象車両１１０１の車両速度と、車両１１００と対象車両１１０１との間の距離とに基づいて、車両１１００が安全な状態にあることを決定する。表５から分かるように、このケースでは、車両１１００の光カーペットは第３の輝度を有する。光カーペットの第２の表示属性については、実施形態１に示される第２の表示属性の説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。例えば、この例では、車両１１００が安全な状態にあるときの光カーペットの長さと車両１１００の車両速度との間に正の相関があり、光カーペットの幅は、走行予定経路の車線の幅と一致する。
【0251】
車両１１００のＡＤＡＳは、車両１１００の車両速度、対象車両１１０１の車両速度、および車両１１００と対象車両１１０１との間の距離をリアルタイムで検出する。
【0252】
図１１ａに示すように、車両１１００が交差点に接近し続けるときに、車両１１００のＡＤＡＳが、検出を通じて、車両１１００および対象車両１１０１のうちの少なくとも１つが加速状態にあることを取得した場合、車両１１００のＡＤＡＳは、車両１１００の車両速度と、対象車両１１０１の車両速度と、車両１１００と対象車両１１０１との間の距離とに基づいて、車両１１００が危険な状態にある、すなわち、車両１１００と対象車両１１０１とが交差点で衝突する可能性があると決定する。このケースでは、車両１１００は、実施例２に示される緊急ブレーキの発生決定を用いてもよい。しかしながら、緊急ブレーキは、運転者または車両１１００の周囲の歩行者もしくは車両に対して警報を発生させ得る。
【0253】
したがって、この例では、車両１１００が危険な状態になりそうであるという予測イベントのケースにおいて、光カーペットを使用することによって、運転者または車両の周囲の歩行者もしくは車両に促し得る。図１１ｂは、本出願による車両が危険な状態にあるときに光カーペットによって提供される照明の例示的な図である。車両が危険な状態にあると車両１１００が決定すると、走行予定経路上の車両１１００によって表示される光カーペットの第１の表示属性は、第４の輝度があることおよび第３の点滅頻度があることである。例えば、第４の輝度は、第３の輝度よりも１０ルクス（ｌｘ）高い。走行予定経路上に表示された光カーペット１１０２に基づいて、対象車両に気付かせることができ、車両１１００が交差点で対象車両１１０１と衝突するケースを回避することができる。
【0254】
ステップ９０６：光カーペットが再較正条件を満たすと車両が決定した場合、ステップ９０２の実行に戻る。
【0255】
本実施形態におけるステップ９０５の具体的な実行プロセスの説明については、実施形態１に示されたステップ２０５の実行プロセスの説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0256】
本実施形態における光カーペットは、運転支援情報と車両の走行予定経路とを一致させることができる。光カーペットに基づいて、車両の走行意図、緊急決定、車両の運転予測イベントなどを正確に認識することができ、それによって、車両の運転の安全性を向上させることができる。
実施形態３
実施形態３
【0257】
実施形態１では、光カーペットの機能は、運転者のナビゲーションを助けることである。実施形態２では、光カーペットの機能は、自律走行プロセスにおける運転の安全性を向上させることである。本実施形態における光カーペットの機能は、車両の前方の認識対象物体を正確に認識することである。本実施形態では、図１２を参照して、車両によって放射されるビームがターゲット光パターンを形成するプロセスについて説明する。図１２は、本出願による車両ライト制御方法の第３の実施形態のステップのフローチャートである。
【0258】
ステップ１２０１：車両はトリガ条件が満たされたと決定する。
【0259】
ステップ１２０２：車両がナビゲーション情報を取得する。
【0260】
本実施形態におけるステップ１２０１およびステップ１２０２の実行プロセスについては、実施形態１に示されたステップ２０１およびステップ２０２を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0261】
ステップ１２０３：車両は認識対象物体が予め設定された条件を満たすと決定する。
【0262】
【0263】
図１３ａは、既存の解決策による、走行予定経路上に存在する認識対象物体のために提供される照明の例示的な図である。車両１３００が夜間に走行する場合、車両は、制限された車両ライト照明範囲を有する。例えば、認識対象物体１３０１が車両１３００のロービームライトの照明範囲外に存在する場合、車両１３００の運転者もＡＤＡＳも認識対象物体を正確に認識することができない。例えば、車両のＡＤＡＳは、車両のセンサシステム（例えば、車両に搭載された赤外線撮像装置またはライダ）に基づいて、未知のタイプの認識対象物体が車両１３００の前方に存在することを認識する。認識対象物体のタイプは、車両１３００の運転の安全性に影響を及ぼし得る物体、例えば、障害物、歩行者などであり得る。このケースでは、車両の環境輝度が非常に低いので、車両のカメラは、認識対象物体の特定のタイプを認識することができない。
【0264】
実施形態１から分かるように、ナビゲーション情報は、車両がナビゲーション目的地に到達するための一連の平面座標である。本実施形態における予め設定された条件は、認識対象物体の平面座標がナビゲーション情報に含まれる一連の平面座標に近いとＡＤＡＳが決定することである。認識対象物体が予め設定された条件を満たすとき、ナビゲーション情報に基づいて車両が走行するプロセスでは、認識対象物体との衝突による安全関連事故が発生しやすいことが分かる。
【0265】
ステップ１２０４：車両が走行予定経路に関する情報を取得する。
【0266】
本実施形態におけるステップ１２０４の実行プロセスについては、実施形態１に示されるステップ２０３を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0267】
ステップ１２０５：車両がターゲット光パターンを取得する。
【0268】
ステップ１２０６：車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。本出願のこの実施形態では、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光は、光カーペットと呼ばれ得る。
【0269】
以下、ステップ１２０５およびステップ１２０６をまとめて説明する。
【0270】
本実施形態における光カーペットの長さ、幅、曲がり方向、点滅頻度、輝度などの説明については、前述の実施形態を参照されたい。これは、本実施形態では特に限定されない。本実施形態における光カーペットによって満たされる条件は、光カーペットが認識対象物体の平面座標をカバーすることである。図１３ｂは、本出願による、走行予定経路上に存在する認識対象物体に対して光カーペットによって提供される照明の例示的な図であることが分かる。
【0271】
走行予定経路上の車両１３００によって表示される光カーペット１３０２は、少なくともターゲット領域１３０３をカバーし、ターゲット領域１３０３は、認識対象物体によって占有される領域である。光カーペット１３０２はターゲット領域１３０３を照明することができることが分かる。
【0272】
本実施形態におけるターゲット領域１３０３は、光カーペット１３０２の中央領域に位置し得る。光カーペット１３０３と光カーペット１３０２との間の相対的な位置関係は、光カーペット１３０２が少なくともターゲット領域１３０３をカバーする限り、本実施形態において限定されないことに留意されたい。
【0273】
ステップ１２０７：車両が認識対象画像をキャプチャする。
【0274】
本実施形態では、車両の光カーペットがターゲット領域をカバーするとき、光カーペットは、ターゲット領域に位置する認識対象物体を照明することができる。車両は、車両のカメラに基づいて光カーペットを再び撮影し得る。光カーペットの輝度が十分であるので、車両は、カメラに基づいて、光カーペットを含む鮮明な認識対象画像を撮影することができる。
【0275】
ステップ１２０８：車両が認識対象画像に基づいて認識対象物体のタイプを取得する。
【0276】
車両は、物体認識アルゴリズム、ＳＦＭアルゴリズム、ビデオトラッキング、ＡＩなどに基づいて、認識対象画像に含まれる認識対象物体のタイプを認識し得る。具体的には、認識対象物体のタイプは、例えば、歩行者、車両、または障害物などのタイプとして認識され、さらに任意選択的に、認識対象物体の特定の寸法が認識される。例えば、認識対象物体が歩行者である場合、車両は、認識対象画像に基づいて歩行者の高さをさらに認識し得る。別の例として、認識対象物体が障害物である場合、車両は、認識対象画像に基づいて障害物の寸法などをさらに認識し得る。
【0277】
ステップ１２０９：車両が認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定する。
【0278】
本実施形態では、車両が認識対象物体のタイプを認識すると、車両のＡＤＡＳは、認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定することができる。運転決定の具体的な説明については、実施形態２を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。車両は、認識対象物体のタイプに基づいてＡＤＡＳによって行われた運転決定に基づいて、走行予定経路上の認識対象物体の車両回避を実施することが分かる。回避方式は、旋回、車線変更、緊急ブレーキなどを含むが、これらに限定されない。
【0279】
任意選択的に、車両が認識対象物体のタイプを認識すると、車両は、代替的に、音声などを使用することによって運転者に促してもよい。
【0280】
本実施形態では、認識対象物体が走行予定経路上に位置する例が説明のために使用されることに留意されたい。別の例では、認識対象物体は、車両の周囲の任意の領域に位置してもよい。車両のＡＤＡＳが検出を通じて認識対象物体の平面座標を取得した後、認識対象物体の平面座標に基づいてビームが放射され、ビームによって形成された光カーペットが認識対象物体を照明することができることを確実にし得る。車両は、照明された認識対象物体の特定のタイプを認識することができる。
【0281】
本実施形態における方法によれば、認識対象物体が車両の走行予定経路上に存在するとき、車両は、放射されたビームによって形成された光カーペットを使用することによって、認識対象物体を照明し得る。車両は、照明された認識対象物体を認識して特定のタイプを認識することができ、それにより、車両が、対応する運転決定を実行するか、車両の運転者が、照明された認識対象物体に基づいて車両を運転して回避を達成するなどし、それによって、車両の前方に認識対象物体が存在するシナリオにおける車両の運転の安全性を向上させる。
実施形態４
実施形態４
【0282】
実施形態３に示すように、認識対象物体が車両の前方の走行予定経路上に存在する例が使用される。本実施形態では、認識対象物体は、車両の周囲の任意の位置に存在する。例えば、認識対象物体は、車両の真正面、車両の斜め前方、車両の右側、車両の左側、または車両の後方に存在する。本実施形態における光カーペットの機能は、車両の周囲に存在する認識対象物体を正確に認識することである。本実施形態では、図１４を参照して、車両によって放射されるビームが光カーペットを形成するプロセスについて説明する。図１４は、本出願による車両ライト制御方法の第４の実施形態のステップのフローチャートである。
【0283】
ステップ１４０１：車両はトリガ条件が満たされたと決定する。
【0284】
ステップ１４０２：車両が運転情報を取得する。
【0285】
本実施形態における運転情報は、実施形態１に示されるナビゲーション情報または車両データであってもよいし、実施形態２に示される運転支援情報であってもよい。具体的な説明については、実施形態１または実施形態２を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0286】
ステップ１４０３：車両が走行予定経路に関する情報を取得する。
【0287】
ステップ１４０４：車両が第１の光パターンを取得する。
【0288】
ステップ１４０５：車両によって放射される第１のビームが、第１の光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。
【0289】
本実施形態における車両は、ステップ１４０１からステップ１４０５を実行することによって第１の光パターンを取得する。第１の光パターンを決定するプロセスの説明については、実施形態１または実施形態２に示される光カーペットを取得するプロセスの説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0290】
ステップ１４０６：車両が認識対象物体の平面座標を取得する。
【0291】
【0292】
図１５ａは、既存の解決策による、車両の前方に存在する認識対象物体のために提供される照明の例示的な図である。車両１５００が夜間に走行する場合、車両は、制限された車両ライト照明範囲を有する。例えば、認識対象物体１５０１が車両１５００のロービームライトの照明範囲外に存在する場合、車両１５００の運転者もＡＤＡＳも認識対象物体１５０１を正確に認識することができない。
【0293】
図１５ｂは、本出願による車両の前方に存在する認識対象物体に対して光カーペットによって提供される照明の例示的な図である。車両１５００は、走行予定経路上に第１の光パターン１５０２を表示している。しかしながら、第１の光パターン１５０２は、限られた照明範囲を有する。例えば、認識対象物体１５０１が第１の光パターン１５０２の照明範囲外に位置する場合、車両１５００の運転者もＡＤＡＳも認識対象物体１５０１を正確に認識することができない。
【0294】
車両のＡＤＡＳが、車両のセンサシステム（例えば、車両に搭載された赤外線撮像装置またはライダ）に基づいて、未知のタイプの認識対象物体１５０１が車両１５００の前方に存在することを認識することが分かる。認識対象物体１５０１のタイプは、車両１５００の運転の安全性に影響を及ぼし得る物体、例えば、障害物、歩行者などであり得る。このケースでは、車両の環境輝度が非常に低いので、車両のカメラは、認識対象物体１５０１を認識することができない。したがって、本実施形態における車両のＡＤＡＳは、認識対象物体１５０１の平面座標を取得する。
【0295】
ステップ１４０７：車両が第２の光パターンを取得する。
【0296】
ステップ１４０８：車両によって放射される第２のビームが、第２の光パターンを使用することによって車両の周囲に表示される。
【0297】
本実施形態における第２の光パターンの長さ、幅、曲がり方向、点滅頻度、輝度などの説明については、前述の実施形態における光カーペットの説明を参照されたい。これは、本実施形態では特に限定されない。本実施形態における第２の光パターンによって満たされる条件は、第２の光パターンが認識対象物体の平面座標をカバーすることである。図１５ｂに示すように、車両１５００によって表示される第２の光パターン１５０３は、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域であることが分かる。第２の光パターン１５０３はターゲット領域を照明することができることが分かる。
【0298】
本実施形態におけるターゲット領域は、第２の光パターン１５０３の中央領域に位置し得る。ターゲット領域と第２の光パターン１５０３との間の相対的な位置関係は、第２の光パターン１５０３が少なくともターゲット領域をカバーする限り、本実施形態において限定されないことに留意されたい。
【0299】
本実施形態において車両によって表示される光カーペットは、走行予定経路を照明するための第１の光パターンを含み、認識対象物体を照明するための第２の光パターンを含むことが分かる。具体的には、本実施形態における光カーペットは、互いに重なり合う第１の光パターンおよび第２の光パターンを含む。
【0300】
ステップ１４０９：車両が認識対象画像をキャプチャする。
【0301】
ステップ１４１０：車両が認識対象画像に基づいて認識対象物体のタイプを取得する。
【0302】
ステップ１４１１：車両が認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定する。
【0303】
本実施形態におけるステップ１４０９からステップ１４１１の具体的な実行プロセスについては、実施形態３に示されたステップ１２０７およびステップ１２０８の実行プロセスの説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
実施形態５
実施形態５
【0304】
本実施形態は、照明システムを提供する。照明システムによって放射されるビームは、走行予定経路上に光カーペットを表示することができる。光カーペットの具体的な説明については、前述の実施形態１から実施形態４のいずれか１つを参照されたい。これは、本実施形態では特に限定されない。
【0305】
図１６は、本出願による照明システムの実施形態の構造の例示的な図である。
【0306】
本実施形態の照明システム１６００は、車両ライトモジュール１６０１と、車両ライトモジュール１６０１に接続された制御ユニット１６０２とを含む。
【0307】
制御ユニット１６０２は、運転情報を取得するように構成され、運転情報は、ナビゲーション情報および／または運転支援情報を含む。制御ユニット１６０２は、走行予定経路に関する情報を取得するようにさらに構成される。制御ユニット１６０２は、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するようにさらに構成される。
【0308】
車両ライトモジュール１６０１は、ビームを放射するように構成され、ビームは、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。
【0309】
以下、本実施形態における車両内の照明システム１６００の具体的な位置のいくつかの任意選択の例について説明する。
【0310】
実施例１：図１に示される例が一例として使用される。独立した車両ライトモジュール１５０が車両１００の前方に配置され、独立して配置された車両ライトモジュールは、ターゲット光パターンを有するビームのみを放射するように構成される。車両ライトモジュール１５０が、車両ライトモジュール１６０１と、車両ライトモジュール１６０１に接続された制御ユニット１６０２とを含む。
【0311】
実施例２：独立した車両ライトモジュール１５０が車両１００の前方に配置され、独立して配置された車両ライトモジュールは、ターゲット光パターンを有するビームのみを放射するように構成される。車両ライトモジュール１５０が車両ライトモジュール１６０１を含み、車両のコンピュータシステム１４０が制御ユニット１６０２を含む。
【0312】
実施例３：車両は、左側ヘッドライトを有し、左側ヘッドライトが、車両ライトモジュール１６０１と、車両ライトモジュール１６０１に接続された制御ユニット１６０２とを含むか、または左側ヘッドライトが車両ライトモジュール１６０１を含み、車両のコンピュータシステム１４０が制御ユニット１６０２を含む。
【0313】
実施例４：車両は、右側ヘッドライトを有し、右側ヘッドライトが、車両ライトモジュール１６０１と、車両ライトモジュール１６０１に接続された制御ユニット１６０２とを含むか、または右側ヘッドライトが車両ライトモジュール１６０１を含み、車両のコンピュータシステム１４０が制御ユニット１６０２を含む。
【0314】
実施例５：この例に示される車両ライトモジュール１６０１は、第１のサブ車両ライトモジュールおよび第２のサブ車両ライトモジュールを含む。第１のサブ車両ライトモジュールは、第１のサブビームを放射し、第２のサブ車両ライトモジュールは、第２のサブビームを放射する。この例に示されるターゲット光パターンは、走行予定経路上に第１のサブビームによって表示される光パターンと、走行予定経路上に第２のサブビームによって表示される光パターンとを含む。第１のサブ車両ライトモジュールは、右側ヘッドライトの内側に位置し、第２のサブ車両ライトモジュールは、左側ヘッドライトの内側に位置する。
【0315】
任意選択的に、制御ユニット１６０２はコンピュータシステム１４０に位置し、制御ユニット１６０２は右側ヘッドライトに位置し、制御ユニット１６０２は左側ヘッドライトに位置し、または制御ユニット１６０２は第１のサブ制御ユニットおよび第２のサブ制御ユニットを含む。第１のサブ制御ユニットおよび第２のサブ制御ユニットは、それぞれ、車両の右側ヘッドライト、左側ヘッドライト、またはコンピュータシステム１４０のうちのいずれか２つに位置する。
【0316】
任意選択的に、車両ライトモジュール１６０１は、車両の左側フォグライトおよび右側フォグライトにそれぞれ位置する第１のサブ車両ライトモジュールおよび第２のサブ車両ライトモジュールを含む。具体的な説明については、実施例５を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0317】
本出願は、車両をさらに含み、車両は、図１６に示される照明システムを含む。
【0318】
前述の実施形態は、本発明を限定するものではなく、本発明の技術的解決策を説明することを意図するものにすぎない。前述の実施形態を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者であれば、前述の実施形態で説明した技術的解決策に対して依然として修正がなされ得ること、またはその一部の技術的特徴に対して同等の置換がなされ得ることを理解すべきである。そのような修正および置換は、対応する技術的解決策の本質を、本発明の実施形態の技術的解決策の趣旨および範囲から逸脱させるものではない。
【図1】
【図2】
【図3a】
【図3b】
【図3c】
【図3d】
【図3e】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8a】
【図8b】
【図8c】
【図8d】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【手続補正書】
【提出日】2024-02-15
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両ライト制御方法であって、運転情報を取得するステップであって、前記運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含む、ステップと、
走行予定経路に関する情報を取得するステップと
前記運転情報および前記走行予定経路に関する前記情報に対応するターゲット光パターンを取得するステップと、
前記ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを前記走行予定経路上に表示するステップと
を含む方法。
【請求項2】
前記運転情報および前記走行予定経路に関する前記情報に対応するターゲット光パターンを取得する前記ステップは、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップであって、前記少なくとも１つの第１の表示属性は前記運転情報に対応する、ステップと、
少なくとも１つの第２の表示属性を取得するステップであって、前記少なくとも１つの第２の表示属性は、前記走行予定経路に関する前記情報に対応する、ステップと、
前記少なくとも１つの第１の表示属性および前記少なくとも１つの第２の表示属性を有する光パターンが前記ターゲット光パターンであると決定するステップと
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
少なくとも１つの第１の表示属性を取得する前記ステップは、運転リストを取得するステップであって、前記運転リストは、異なる運転情報と異なる表示属性との間の対応関係を含む、ステップと、
前記少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップであって、前記少なくとも１つの第１の表示属性は、前記運転リスト内にあり、前記運転情報に対応する表示属性である、ステップと
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項4】
前記ターゲット光パターンの幅は前記車両の幅に等しく、および／または前記ターゲット光パターンの長さは前記車両の長さ以上である、請求項１に記載の方法。
【請求項5】
前記ターゲット光パターンは前記走行予定経路の形態と一致し、および／または前記ターゲット光パターンの幅は前記走行予定経路の幅以上である、請求項１に記載の方法。
【請求項6】
前記走行予定経路が円弧状である場合、前記ターゲット光パターンも円弧状であり、前記走行予定経路の曲がり方向は、前記ターゲット光パターンの曲がり方向と一致する、請求項１に記載の方法。
【請求項7】
前記運転情報は、前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの運転決定であり、前記ターゲット光パターンは、前記運転決定のタイプに対応する、請求項１に記載の方法。
【請求項8】
前記運転情報は、前記車両の車両速度であり、前記車両の前記車両速度と、前記ターゲット光パターンの長さ、前記ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度、または前記ターゲット光パターンを使用することによって前記地面に表示される前記光の輝度のうちの少なくとも１つとの間には正の相関がある、請求項１に記載の方法。
【請求項9】
前記運転情報は、前記車両が位置する環境の輝度である、請求項１に記載の方法。
【請求項10】
前記運転情報は、前記車両と前方車両との間の距離であり、前記距離の値と、前記ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度、または、前記ターゲット光パターンを使用することによって前記地面に表示される前記光の点滅頻度のうちの少なくとも１つとの間には負の相関がある、請求項１に記載の方法。
【請求項11】
前記運転情報は、前記車両の周囲に認識対象物体が存在することであり、前記ターゲット光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、前記ターゲット領域は、前記認識対象物体によって占有される領域である、請求項１に記載の方法。
【請求項12】
前記走行予定経路の中央線と前記ターゲット光パターンの中央線との間の距離は、第１の距離以下である、請求項１に記載の方法。
【請求項13】
前記走行予定経路の横方向に沿って、前記ターゲット光パターンの境界線と前記走行予定経路の車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である、請求項１に記載の方法。
【請求項14】
運転情報を取得する前記ステップの前に、前記方法は、トリガ条件が満たされたと決定するステップ
をさらに含み、前記トリガ条件は、
前記ターゲット光パターンを表示するための命令が取得されたこと、車両速度が第１の予め設定された値以上であること、環境輝度が第２の予め設定された値以下であること、前記車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であること、前記環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であること、または前記走行予定経路の形態が変化すること
のうちの少なくとも１つである、請求項１に記載の方法。
【請求項15】
照明システムであって、前記照明システムは、車両ライトモジュールと制御ユニットとを備え、前記制御ユニットは、前記車両ライトモジュールに接続され、前記制御ユニットは、運転情報を取得するように構成され、ここにおいて、前記運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含み、前記制御ユニットは、走行予定経路に関する情報を取得するようにさらに構成され、前記運転情報および前記走行予定経路に関する前記情報に対応するターゲット光パターンを取得するようにさらに構成され、前記車両ライトモジュールは、前記ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを前記走行予定経路上に表示するように構成される、照明システム。
【請求項16】
前記制御ユニットは、少なくとも１つの第１の表示属性を取得することであって、前記少なくとも１つの第１の表示属性は前記運転情報に対応する、取得することと、
少なくとも１つの第２の表示属性を取得することであって、前記少なくとも１つの第２の表示属性は、前記走行予定経路に関する前記情報に対応する、取得することと、
前記少なくとも１つの第１の表示属性および前記少なくとも１つの第２の表示属性を有する光パターンが前記ターゲット光パターンであると決定することと
を行うように構成される、請求項１５に記載の照明システム。
【請求項17】
前記運転情報は、前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの運転決定であり、前記ターゲット光パターンは、前記運転決定のタイプに対応する、請求項１５に記載の照明システム。
【請求項18】
前記運転情報は、前記車両の周囲に認識対象物体が存在することであり、前記ターゲット光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、前記ターゲット領域は、前記認識対象物体によって占有される領域である、請求項１５に記載の照明システム。
【請求項19】
請求項１５から１８のいずれか一項に記載の照明システムを備える、車両。【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
[技術分野］
本出願は、自律走行の分野に関し、特に、車両ライト制御方法、照明システム、および車両に関する。
本出願は、自律走行の分野に関し、特に、車両ライト制御方法、照明システム、および車両に関する。
【背景技術】
【0002】
すべての車両は、表示ランプを有し、表示ランプは、対応する表示機能を実装することができる。車両は、無人車両とも呼ばれる、自律走行車両（autonomous vehicles、self-piloting automobile）であり得る。車両は、代替的に、自動車、トラック、オートバイ、公共車両、芝刈り機、娯楽用車両、遊戯用車両、路面電車、ゴルフカート、列車、トロリーなどであってもよい。
【0003】
ヘッドライト、テールライト、またはターンライトなどの車両の既存の表示ランプは、それぞれ単一の表示機能を実装するものであり、表示機能または走行経路を照明する機能しか実装することができない。
【発明の概要】
【0004】
本発明の実施形態は、車両ライトによって実装される機能を向上させるための車両ライト制御方法、照明システム、および車両を提供する。
【0005】
本発明の実施形態の第１の態様によれば、車両ライト制御方法が提供される。本方法は、運転情報を取得するステップであって、運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含む、ステップと、走行予定経路（to-be-driven path）に関する情報を取得するステップと、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するステップと、ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを走行予定経路上に表示するステップとを含む。
【0006】
運転情報がナビゲーション情報である場合、車両によって放射されるビームを使用することによって走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンは、ナビゲーション精度の向上に役立ち、走行予定経路上に照明を実施することができ、それによって、ナビゲーションに基づいて車両を走行させるプロセスにおける安全性を確保することができることが分かる。加えて、経路上の別の人物または車両は、ターゲット光パターンのプロンプト（prompt）に基づいて、車両が走行しようとしている場所を迅速に決定することができる。これにより、経路上の別の人物または車両を回避しやすくなり、運転の安全性が向上する。ターゲット光パターンは、地面に表示される光の形状および寸法を表し、異なる長さ、幅、曲がりなどを有するターゲット光パターンは、互いに異なるターゲット光パターンであることを理解されたい。
【0007】
運転情報が運転支援情報である場合、運転支援情報は、自律走行を実施するための関連情報である。具体的には、運転支援情報は、車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの情報である。加えて、ターゲット光パターンは、運転支援情報および車両の走行予定経路と一致させることができる。ターゲット光パターンに基づいて、車両の走行意図、緊急決定、車両の運転予測イベントなどを正確に認識することができ、車両の運転の安全性が向上する。
【0008】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するステップは、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップであって、少なくとも１つの第１の表示属性は運転情報に対応する、ステップと、少なくとも１つの第２の表示属性を取得するステップであって、少なくとも１つの第２の表示属性は、走行予定経路に関する情報に対応する、ステップと、少なくとも１つの第１の表示属性および少なくとも１つの第２の表示属性を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定するステップとを含む。
【0009】
この態様では、ターゲット光パターンは複数の表示属性に対応し得、それによって、ターゲット光パターンの表示属性の量を効果的に増加させ、ターゲット光パターンによって促すことができる運転情報の量を増加させ、ターゲット光パターンを適用することができるシナリオの量を効果的に増加させることが分かる。
【0010】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップは以下を含む：車両は、ナビゲーション情報に含まれるＭ個の平面座標に基づいて走行予定経路を取得する、ここで、走行予定経路は、Ｍ個の平面座標における第ｉの平面座標から第ｊの平面座標を含み、ｉとｊはいずれも正の整数であり、ｉは１以上であり、ｊはｉより大きくＭ以下である。車両は、走行予定経路の形態に基づいてターゲット光パターンの形状を決定する。例えば、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が直線方向に沿って延在する場合、ターゲット光パターンは矩形状であると決定される。別の例として、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が円弧状の方向に沿って延在すると決定された場合、車両は、ターゲット光パターンが円弧状であると決定する。
【0011】
この態様によれば、車両は、ナビゲーション情報によって示される走行予定経路に基づいてターゲット光パターンの形態を決定することができ、運転者は、ターゲット光パターンの形態に基づいて車両の走行方向を迅速かつ正確に決定することができ、それによって、ナビゲーションの効率および精度が向上することが分かる。
【0012】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、第２の表示属性は、以下のうちの１つまたは複数であり得る。
【0013】
車両は、走行予定経路の寸法に基づいて第２の表示属性を決定する。例えば、第２の表示属性は幅であり、第２の表示属性に含まれる幅は、走行予定経路の車線境界線の幅に等しくてもよい。例えば、第２の表示属性は長さであり、第２の表示属性は第１の位置と第２の位置との間の長さであり得、第１の位置は車両の現在位置であり、第２の位置は、ナビゲーション情報に含まれ、車両に最も近い交差点の位置であるか、または第２の位置は、走行予定経路上の車両に最も近い信号機の位置であり得る。車両は、第１の表示属性が円弧状であり、第２の表示属性が曲がり方向を含み、第２の表示属性に含まれる曲がり方向が走行予定経路の車線境界線の曲がり方向と一致すると決定する。
【0014】
ターゲット光パターンの幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しいことは、歩行者または別の車両が、車両がターゲット光パターンの位置まで走行したときに車両によって占有される幅を決定するのに役立ち、歩行者または別の車両は、ターゲット光パターンの幅に基づいて、車両を回避するか否かを決定し得ることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。ターゲット光パターンの長さが、車両の現在位置と車両に最も近い交差点の位置との間の距離に等しいとき、またはターゲット光パターンの長さが、車両の現在位置と車両に最も近い信号機の位置との間の距離に等しいとき、ナビゲーション効率が向上し、運転状態が想起される。これにより、運転の安全性が向上する。
【0015】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップは、運転リストを取得するステップであって、運転リストは、異なる運転情報と異なる表示属性との間の対応関係を含む、ステップと、少なくとも１つの第１の表示属性を取得するステップであって、少なくとも１つの第１の表示属性は、運転リスト内にあり、運転情報に対応する表示属性である、ステップとを含む。
【0016】
ターゲット光パターンに対応する表示属性が運転リストに基づいて取得され、それにより、車両によってターゲット光パターンを取得する速度が向上することが分かる。加えて、同じ運転情報に対して、車両は常に同じターゲット光パターンを表示する。これにより、運転者はターゲット光パターンに基づいて現在の運転情報を迅速に決定することができ、ターゲット光パターンに基づいて運転情報を促す効率および精度が向上する。
【0017】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンの幅は車両の幅以上であり、および／またはターゲット光パターンの長さは車両の長さ以上である。
【0018】
ターゲット光パターンは、車両によって占有されることとなる領域を示すことができ、車両の運転の安全性を効果的に向上させることができることが分かる。
【0019】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両は、走行予定経路上にターゲット光パターンを形成することができ、ターゲット光パターンの幅は、車両の幅に等しく、ターゲット光パターンは、車両がターゲット光パターンの領域まで走行したときに車両によって占有される幅を示すことができる。
【0020】
ターゲットは、ターゲット光パターンの明確な境界に基づいて車両の走行範囲を決定することができることが分かる。ターゲットがターゲット光パターン内に現れる場合、それは、ターゲットが車両の安全距離内にあることを示し、車両とターゲットとの間で安全関連事故（safety accident）が発生する可能性が高い。ターゲットがターゲット光パターンの外側に現れる場合、それは、ターゲットが車両の安全距離の外側にあることを示し、車両とターゲットとの間で安全関連事故が発生する確率は低い。
【0021】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは走行予定経路の形態と一致する。例えば、走行予定経路の形態は矩形であり、ターゲット光パターンは矩形状である。別の例として、走行予定経路の形態は円弧であり、ターゲット光パターンは円弧状である。
【0022】
ターゲット光パターンが走行予定経路の形態と一致することにより、ナビゲーション効率および精度が向上し、運転者にナビゲーションの誤判断が発生するケースを回避することができることが分かる。
【0023】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは、走行予定経路の寸法に関連する。
【0024】
ターゲット光パターンの寸法に基づいて、運転プロセスにおいて車両によって占有される経路上の領域を決定することができることが分かる。これにより、交通事故が回避され、運転の安全性を向上させることができる。
【0025】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路が円弧状である場合、ターゲット光パターンも円弧状であり、走行予定経路の曲がり方向は、ターゲット光パターンの曲がり方向と一致する。
【0026】
車両が曲がる必要があるシナリオでは、曲がり方向を有するターゲット光パターンに基づいて、運転者、歩行者、または別の車両に、車両が曲がろうとしていることを促し、車両の特定の曲がる方向を示すことができることが分かる。これにより、交通事故が回避され、運転の安全性を向上させることができる。
【0027】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの運転決定（driving decision）であり、ターゲット光パターンは、運転決定のタイプに対応する。例えば、運転決定は車両の走行意図であり、走行意図は、直進、車線変更、旋回、分岐進入などのうちの少なくとも１つを含む。別の例として、運転決定は緊急決定であり、緊急決定は、緊急ブレーキ、緊急回避、または車両故障のうちの少なくとも１つを含む。別の例として、運転決定は車両運転予測イベントであり、車両運転予測イベントは、車両が安全な状態にあること、または車両が危険な状態にあることを含む。
【0028】
ターゲット光パターンは、車両のＡＤＡＳからの運転決定を示すことができ、運転者、歩行者、または別の車両は、ターゲット光パターンに基づいて車両の運転決定を迅速かつ正確に決定することができることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0029】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の車両速度であり、車両の車両速度と、ターゲット光パターンの長さとの間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほどターゲット光パターンの長さが長く、車両速度が低いほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。
【0030】
ターゲット光パターンの長さに基づいて、車両の車両速度を迅速に決定することができることが分かる。運転者は、要件に基づいて、車両速度を調整するかどうかを決定し得、歩行者または別の車両は、車両を回避するかどうかを迅速に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0031】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど点滅頻度が高く、車両速度が低いほど点滅頻度が低いことを示す。
【0032】
点滅頻度に基づいて、車両の車両速度を迅速に決定することができることが分かる。運転者は、要件に基づいて、車両速度を調整するかどうかを決定し得、歩行者または別の車両は、車両を回避するかどうかを迅速に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0033】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど輝度が高く、車両速度が低いほど輝度が低いことを示す。
【0034】
輝度に基づいて、車両の車両速度を迅速に決定することができることが分かる。運転者は、要件に基づいて、車両速度を調整するかどうかを決定し得、歩行者または別の車両は、車両を回避するかどうかを迅速に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0035】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、以下のケースのうちの１つまたは複数では、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光が点滅頻度を有する。
【0036】
走行予定経路の形態が変化する場合に、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光が点滅頻度を有し得ること、および、走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進状態から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得ること。代替的に、車両の車両ライトによって発せられる光が、ターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示される。代替的に、ターゲット光パターンのカバレッジ範囲に障害物（例えば、歩行者または別の車両）が現れる。
【0037】
点滅頻度を使用することによって複数の車両の異なる運転情報を示し、それにより、運転情報を運転者、歩行者、または別の車両に促す効率が向上し、運転の安全性が向上することが分かる。
【0038】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両が位置する環境の輝度である。
【0039】
本出願のこの実施形態では、車両ライトによって発せられる光の輝度を環境輝度と一致させることができることが分かる。例えば、環境輝度が低いとき（例えば、曇りの日、雨の日、または夜間）、車両ライトは、走行予定経路を照明する機能を提供することができ、運転者は、ターゲット光パターンによって照明される走行経路に基づいて車両を運転する。これにより、運転の安全性が向上する。
【0040】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両と前方車両との間の距離であり、距離の値と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には負の相関がある。具体的には、距離が大きいほど輝度が低く、距離が小さいほど輝度が高いことを示す。
【0041】
輝度に基づいて、運転者または前方車両は、車両と前方車両との間の距離を迅速に決定することができ、次いで、車両と前方車両との間の衝突の可能性があるかどうかを正確に予測することができることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0042】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、距離の値と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には負の相関がある。具体的には、距離が大きいほど点滅頻度が低く、距離が小さいほど点滅頻度が高いことを示す。
【0043】
点滅頻度に基づいて、運転者または前方車両は、車両と前方車両との間の距離を迅速に決定することができ、次いで、車両と前方車両との間の衝突の可能性があるかどうかを正確に予測することができることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0044】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、距離の値とターゲット光パターンの長さとの間には正の相関がある。具体的には、距離が大きいほどターゲット光パターンの長さが長く、距離が小さいほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。
【0045】
ターゲット光パターンの長さに基づいて、運転者または前方車両は、車両と前方車両との間の距離を迅速に決定することができ、次いで、車両と前方車両との間の衝突の可能性があるかどうかを正確に予測することができることが分かる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0046】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の周囲に認識対象物体が存在することであり、ターゲット光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域である。
【0047】
車両ライトによって発せられる光は、ターゲット領域内の認識対象物体を照明することができ、それによ、車両は、認識対象物体のタイプを正確に認識することができることが分かる。加えて、照明された認識対象物体は、運転者が認識対象物体を回避するかどうかを予測するのに役立つ。これにより、運転の安全性が向上する。
【0048】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両は、認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定する。
【0049】
認識対象物体が車両の走行予定経路上に存在するとき、車両は認識対象物体を照明し得ることが分かる。車両は、照明された認識対象物体を認識して特定のタイプを認識することができ、それにより、車両が、対応する運転決定を実行するか、車両の運転者が、照明された認識対象物体に基づいて車両を運転して回避するなどし、それによって、車両の前方に認識対象物体が存在するシナリオにおける車両の運転の安全性を向上させる。
【0050】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは、第１の光パターンおよび第２の光パターンを含み、第１の光パターンは、運転情報に対応し、第２の光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域である。
【0051】
この態様に示される第１の光パターンは、走行予定経路を照明することができ、第２の光パターンは、走行予定経路の周囲に位置する認識対象物体を照明することができ、それにより、車両の走行を確保しつつ、経路の周囲の運転の安全性を正確に決定することができることが分かる。
【0052】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路に関する情報は、以下のうちの１つまたは複数であり得る：
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。車両の走行予定経路が多分岐道路シナリオに位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点（to-be-driven intersection）の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両の現在位置と走行予定交差点との間の距離であり得る。
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。車両の走行予定経路が多分岐道路シナリオに位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点（to-be-driven intersection）の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両の現在位置と走行予定交差点との間の距離であり得る。
【0053】
ターゲット光パターンは、複数の異なるタイプの運転されるべき情報（to-be-driven information）を示すことができ、それによって、ターゲット光パターンが適用されるシナリオの量を増加させ、運転効率および安全性を向上させることができることが分かる。
【0054】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路に関する情報を取得するステップは、以下を含む：車両のカメラが、走行予定経路を撮影して、走行予定経路に関する情報を含むビデオストリームを取得する。車両のプロセッサは、カメラからビデオストリームを受信する。プロセッサは、ビデオストリームに含まれるビデオフレームを抽出する。プロセッサは、予め設定された抽出速度でビデオストリームからビデオフレームを抽出する。プロセッサは、ビデオフレームに基づいて分析することにより、走行予定経路に関する情報を取得する。
【0055】
車両が走行予定経路に関する情報を含むビデオストリームに基づいて走行予定経路に関する情報を取得する方式は、車両が走行予定経路の特定の状況を正確に取得することができることを確実にし、ターゲット光パターンを取得する精度を効果的に向上させ、ターゲット光パターンによって示される走行予定経路に関する情報にずれが生じる可能性を回避することが分かる。
【0056】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、抽出速度が高いほど走行予定経路に関する最新情報を取得する能力が大きいことを示す。しかしながら、抽出速度が低いほどプロセッサの電力消費を削減する能力が大きいことを示す。
【0057】
車両は、車両の特定の状況（例えば、残存電力、または走行の道路条件の複雑さ）に基づいて抽出速度を決定することができることが分かる。
【0058】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報を取得するステップの前に、方法は、以下をさらに含む：トリガ条件が満たされると、車両は、走行予定経路に関する情報を取得するステップを実行するようにトリガされる。トリガ条件は、運転者によって入力され、ターゲット光パターンを走行予定経路上に表示するための命令であるか、または、トリガ条件は、以下のうちの少なくとも１つであり得る。
【0059】
車両の現在の速度が第１の予め設定された値以上であること、車両が現在位置する環境の輝度が第２の予め設定された値以下であること、車両の走行予定経路の形態が変化すること、車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であること、環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であること、など。走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進状態から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得る。
【0060】
車両は、トリガ条件に基づいて、走行予定経路上にターゲット光パターンを表示すべきかどうかを決定することができ、それによって、ターゲット光パターンの表示が必要ないシナリオでターゲット光パターンを表示することによる電力消費の浪費を回避することができることが分かる。
【0061】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の延在方向に沿って、ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の中央線と一致し得、またはターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の中央線との間のオフセットが第１の距離以下であり得る。例えば、第１の距離は０．５ｍであり得る。
【0062】
ターゲット光パターンの表示方式は、ターゲット光パターンを走行予定経路上に正確に表示することができることを確実にするために使用されることが分かる。
【0063】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの境界線と走行予定経路の車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である。例えば、ターゲット光パターンの左境界線と走行予定経路の左車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である。別の例として、ターゲット光パターンの右境界線と走行予定経路の右車線境界線との間の距離は、第２の距離以下であり、または、第２の表示属性によって示される長さが、走行予定経路の延在方向に沿った、第１の位置と第２の位置との間の長さであるとき、ターゲット光パターンの上境界線および下境界線は、それぞれ、第１の位置および第２の位置と一致する。
【0064】
ターゲット光パターンは、車線境界線の幅を正確に示すことができるか、または第１の位置と第２の位置との間の距離を正確に示すことができ、それによって、運転の安全性を向上させることができることが分かる。
【0065】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンの幅は、走行予定経路の車線境界線の最も狭い幅に等しい。運転者は、照明された走行予定経路に基づいて、車線境界線が急に狭くなるケースを正確に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0066】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両は、走行予定経路の横断歩道上にターゲット光パターンを形成し、ターゲット光パターンは、横断歩道を照明することができる。歩行者は、横断歩道を歩く際、ターゲット光パターンに気付く。これは、歩行者が、横断歩道上の車両を回避するのに役立つ。加えて、ターゲット光パターンは横断歩道を照明することができるので、横断歩道が運転者の死角になることがなく、それによって、車両と歩行者との間の安全関連事故の可能性を効果的に回避することができる。
【0067】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の形態の変化の程度が大きいほど、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度が高く、走行予定経路の形態の変化の程度が小さいほど輝度が低いことを示す。例えば、走行予定経路の構造はラジアンを有し、ラジアンが大きいほど輝度が高く、ラジアンが小さいほど輝度が低いことを示す。
【0068】
輝度に基づいて、走行予定経路の形態が変化するケースを迅速に決定して、運転プロセスにおける運転者の安全を確保することができることが分かる。
【0069】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化することを示すときに提供される輝度は、走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化しないことを示すときに提供される輝度よりも大きい。
【0070】
輝度に基づいて、走行予定経路の寸法が変化するケースを迅速に決定して、運転プロセスにおける運転者の安全を確保することができることが分かる。
【0071】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両によって発せられる光がターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示されるときに提供される輝度は、車両によって発せられる光がターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示されないときに提供される輝度よりも大きい。
【0072】
ターゲット光パターンは、車両が横断歩道に向かって走行しようとしているケースを歩行者に気付かせるのに役立ち、それによって、車両と歩行者との間の安全関連事故を回避することが分かる。
【0073】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、障害物（例えば、歩行者または別の車両）が車両のターゲット光パターンの範囲内に現れるとき、ターゲット光パターンの範囲内の光の輝度は、障害物が車両のターゲット光パターンの範囲内に現れないときに提供される輝度よりも大きい。
【0074】
輝度は、障害物が車両の前方に現れるケースを運転者に気付かせるのに役立ち、それによって、運転の安全性を向上させることが分かる。
【0075】
第１の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを走行予定経路上に表示するステップの後に、方法は以下をさらに含む：車両は、車両のカメラを使用することによって、較正された画像を再キャプチャし、較正された画像は、走行予定経路と、走行予定経路上に表示されたターゲット光パターンとを含む。車両は、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを決定する。具体的には、較正された画像が以下の条件のうちの少なくとも１つを満たすと決定したとき、車両は、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすと決定する。
【0076】
ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の車線中央線から逸脱していると車両が決定するか、またはターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の車線中央線との間の距離がオフセットよりも大きいと車両が決定すること、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しいときに、ターゲット光パターンの両側の境界線が車線境界線の両側の境界線から逸脱すること、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致する必要があるときに、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致しないこと、など。
【0077】
この態様では、再較正条件に基づいて、ターゲット光パターンが走行予定経路上に正常に表示されているかどうかを正確に決定することができ、それによって、ターゲット光パターンが走行予定経路上に正常に表示されていないケースを回避し、ターゲット光パターンによって運転情報を示す精度を向上させることができることが分かる。
【0078】
本発明の実施形態の第２の態様によれば、照明システムが提供される。照明システムは、車両ライトモジュールと制御ユニットとを含む。制御ユニットは、車両ライトモジュールに接続される。制御ユニットは、運転情報を取得するように構成され、ここで、運転情報は、ナビゲーション情報、運転支援情報、および車両データのうちの少なくとも１つを含み、制御ユニットは、走行予定経路に関する情報を取得するようにさらに構成され、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するようにさらに構成される。車両ライトモジュールは、ターゲット光パターンを使用することによって、車両によって放射されるビームを走行予定経路上に表示するように構成される。
【0079】
この態様に示される有益な効果の説明については、第１の態様を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0080】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、少なくとも１つの第１の表示属性を取得することであって、少なくとも１つの第１の表示属性は運転情報に対応する、取得することと、少なくとも１つの第２の表示属性を取得することであって、少なくとも１つの第２の表示属性は、走行予定経路に関する情報に対応する、取得することと、少なくとも１つの第１の表示属性および少なくとも１つの第２の表示属性を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定することとを行うように構成される。
【0081】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、ナビゲーション情報に含まれるＭ個の平面座標に基づいて、走行予定経路を取得するように構成され、走行予定経路は、Ｍ個の平面座標における第ｉの平面座標から第ｊの平面座標を含み、ｉとｊはいずれも正の整数であり、ｉは１以上であり、ｊはｉより大きくＭ以下である。車両は、走行予定経路の形態に基づいてターゲット光パターンの形状を決定する。例えば、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が直線方向に沿って延在する場合、ターゲット光パターンは矩形状であると決定される。
別の例として、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が円弧状の方向に沿って延在すると決定された場合、制御ユニットは、ターゲット光パターンが円弧状であると決定する。
別の例として、走行予定経路に含まれる複数の平面座標が円弧状の方向に沿って延在すると決定された場合、制御ユニットは、ターゲット光パターンが円弧状であると決定する。
【0082】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、第２の表示属性は、以下のうちの１つまたは複数であり得る。
【0083】
制御ユニットは、走行予定経路の寸法に基づいて第２の表示属性を決定する。例えば、第２の表示属性は幅であり、第２の表示属性に含まれる幅は、走行予定経路の車線境界線の幅に等しい。制御ユニットによって決定される第２の表示属性は長さである。例えば、第２の表示属性によって示される長さは、第１の位置と第２の位置との間の長さであり、第１の位置は車両の現在位置であり、第２の位置は、ナビゲーション情報に含まれ、車両に最も近い交差点の位置であるか、または第２の位置は、走行予定経路上の車両に最も近い信号機の位置であり得る。制御ユニットは、第１の表示属性が円弧状であり、第２の表示属性が曲がり方向を含み、第２の表示属性に含まれる曲がり方向が走行予定経路の車線境界線の曲がり方向と一致すると決定する。
【0084】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、運転リストを取得することであって、運転リストは、異なる運転情報と異なる表示属性との間の対応関係を含む、取得することと、少なくとも１つの第１の表示属性を取得することであって、少なくとも１つの第１の表示属性は、運転リスト内にあり、運転情報に対応する表示属性である、取得することとを行うように構成される。
【0085】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンの幅は車両の幅以上であり、および／またはターゲット光パターンの長さは車両の長さ以上である。
【0086】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、走行予定経路上にターゲット光パターンを形成するように構成され、ターゲット光パターンの幅は、車両の幅以上であり、ターゲット光パターンは、車両がターゲット光パターンの領域まで走行したときに車両によって占有される幅を示すことができる。
【0087】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは走行予定経路の形態と一致する。例えば、走行予定経路の形態は矩形であり、ターゲット光パターンは矩形状である。別の例として、走行予定経路の形態は円弧であり、ターゲット光パターンは円弧状である。
【0088】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは、走行予定経路の寸法に関連する。
【0089】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路が円弧状である場合、ターゲット光パターンも円弧状であり、走行予定経路の曲がり方向は、ターゲット光パターンの曲がり方向と一致する。
【0090】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）からの運転決定であり、ターゲット光パターンは、運転決定のタイプに対応する。
【0091】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転決定は車両の走行意図であり、走行意図は、直進、車線変更、旋回、分岐進入などのうちの少なくとも１つを含む。
【0092】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転決定は緊急決定であり、緊急決定は、緊急ブレーキ、緊急回避、または車両故障のうちの少なくとも１つを含む。
【0093】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転決定は車両運転予測イベントであり、車両運転予測イベントは、車両が安全な状態にあること、または車両が危険な状態にあることを含む。
【0094】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の車両速度であり、車両の車両速度と、ターゲット光パターンの長さとの間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほどターゲット光パターンの長さが長く、車両速度が低いほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。
【0095】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど点滅頻度が高く、車両速度が低いほど点滅頻度が低いことを示す。
【0096】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど輝度が高く、車両速度が低いほど輝度が低いことを示す。
【0097】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、以下のケースのうちの１つまたは複数では、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光が点滅頻度を有する。
【0098】
走行予定経路の形態が変化する場合に、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光が点滅頻度を有すること、および、走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進状態から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得ること。
【0099】
代替的に、車両のターゲット光パターンが横断歩道上に表示される。
【0100】
代替的に、車両のターゲット光パターンの範囲内に障害物（例えば、歩行者または別の車両）が現れる。
【0101】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両が位置する環境の輝度である。
【0102】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両と前方車両との間の距離であり、距離の値と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には負の相関がある。具体的には、距離が大きいほど輝度が低く、距離が小さいほど輝度が高いことを示す。
【0103】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、距離の値と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には負の相関がある。具体的には、距離が大きいほど点滅頻度が低く、距離が小さいほど点滅頻度が高いことを示す。
【0104】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、距離の値と、ターゲット光パターンの長さとの間には正の相関がある。具体的には、距離が大きいほどターゲット光パターンの長さが長く、距離が小さいほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。
【0105】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、運転情報は、車両の周囲に認識対象物体が存在することであり、ターゲット光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域である。
【0106】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、認識対象物体を含む認識対象画像（to-be-recognized image）をキャプチャするように構成され、制御ユニットは、認識対象画像に基づいて認識対象物体のタイプを取得する。
【0107】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定する。
【0108】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンは、第１の光パターンおよび第２の光パターンを含み、第１の光パターンは、運転情報に対応し、第２の光パターンは、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域である。
【0109】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路に関する情報は、以下のうちの１つまたは複数であり得る：
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。車両の走行予定経路が多分岐道路シナリオに位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両の現在位置と走行予定交差点との間の距離であり得る。
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。車両の走行予定経路が多分岐道路シナリオに位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両の現在位置と走行予定交差点との間の距離であり得る。
【0110】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、カメラを使用することによって走行予定経路を撮影して、走行予定経路に関する情報を含むビデオストリームを取得するように構成される。制御ユニットは、カメラからビデオストリームを受信する。制御ユニットは、ビデオストリームに含まれるビデオフレームを抽出する。制御ユニットは、予め設定された抽出速度でビデオストリームからビデオフレームを抽出する。制御ユニットは、ビデオフレームに基づいて分析することにより、走行予定経路に関する情報を取得するように構成される。
【0111】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、抽出速度が高いほど走行予定経路に関する最新情報を取得する能力が大きいことを示す。しかしながら、抽出速度が低いほどプロセッサの電力消費を削減する能力が大きいことを示す。
【0112】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、制御ユニットは、トリガ条件が満たされたとき、走行予定経路に関する情報を取得するステップを実行するようにトリガされるようにさらに構成される。トリガ条件は、運転者によって入力され、ターゲット光パターンを走行予定経路上に表示するための命令であるか、または、トリガ条件は、以下のうちの少なくとも１つであり得る。
【0113】
車両の現在の速度が第１の予め設定された値以上であること、車両が現在位置する環境の輝度が第２の予め設定された値以下であること、車両の走行予定経路の形態が変化すること、車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であること、環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であること、など。走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進状態から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得る。
【0114】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の延在方向に沿って、ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の中央線と一致し得、またはターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の中央線との間のオフセットが第１の距離以下であり得る。例えば、第１の距離は０．５ｍであり得る。
【0115】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの境界線と走行予定経路の車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である。例えば、ターゲット光パターンの左境界線と走行予定経路の左車線境界線との間の距離は、第２の距離以下である。別の例として、ターゲット光パターンの右境界線と走行予定経路の右車線境界線との間の距離は、第２の距離以下であり、または、第２の表示属性によって示される長さが、走行予定経路の延在方向に沿った、第１の位置と第２の位置との間の長さであるとき、ターゲット光パターンの上境界線および下境界線は、それぞれ、第１の位置および第２の位置と一致する。
【0116】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、ターゲット光パターンの幅は、走行予定経路の車線境界線の最も狭い幅に等しい。運転者は、照明された走行予定経路に基づいて、車線境界線が急に狭くなるケースを正確に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0117】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両ライトモジュールは、横断歩道を照明するために、走行予定経路の横断歩道上にターゲット光パターンを形成するように構成される。
【0118】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路の形態の変化の程度が大きいほど、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度が高く、走行予定経路の形態の変化の程度が小さいほど、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度が低いことを示す。例えば、走行予定経路の構造はラジアンを有し、ラジアンが大きいほど輝度が高く、ラジアンが小さいほど輝度が低いことを示す。
【0119】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、走行予定経路が変化するときに提供される輝度は、走行予定経路が変化しないときに提供される輝度よりも大きい。例えば、走行予定経路が常に直進状態にあるときに提供される輝度は、走行予定経路が曲がるときに提供される輝度よりも小さい。
【0120】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化することを示すときに提供される輝度は、走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化しないことを示すときに提供される輝度よりも大きい。
【0121】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両によって発せられる光がターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示されるときに提供される輝度は、車両によって発せられる光がターゲット光パターンを使用することによって横断歩道上に表示されないときに提供される輝度よりも大きい。
【0122】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、障害物（例えば、歩行者または別の車両）が車両のターゲット光パターンの範囲内に現れるとき、車両ライトによって発せられる光の輝度は、車両のターゲット光パターンの範囲内に障害物が現れないときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度よりも大きい。
【0123】
第２の態様によれば、任意選択の実装形態において、車両ライトモジュールによって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。制御ユニットは、カメラを使用することによって較正された画像を再キャプチャするように構成され、較正された画像は、走行予定経路と、走行予定経路上に表示されたターゲット光パターンとを含む。制御ユニットは、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを決定するように構成される。具体的には、較正された画像が以下の条件のうちの少なくとも１つを満たすと決定したとき、制御ユニットは、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすと決定する。
【0124】
制御ユニットは、ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の車線中央線から逸脱していると決定するように構成されるか、または、制御ユニットは、ターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の車線中央線との間の距離がオフセットよりも大きいと決定するように構成されること、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しいときに、ターゲット光パターンの両側の境界線が車線境界線の両側の境界線から逸脱すること、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致する必要があるときに、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致しないこと、など。
【0125】
本発明の実施形態の第３の態様によれば、車両が提供され、車両は、第２の態様における照明システムを含む。
【図面の簡単な説明】
【0126】
【図1】本出願による車両の一実施形態の機能ブロック図である。
【図2】本出願による車両ライト制御方法の第１の実施形態のステップのフローチャートである。
【図3a】本出願による第１の適用シナリオの例示的な図である。
【図3b】本出願による第２の適用シナリオの例示的な図である。
【図3c】本出願による第３の適用シナリオの例示的な図である。
【図3d】本出願による第４の適用シナリオの例示的な図である。
【図3e】本出願による第５の適用シナリオの例示的な図である。
【図4】本出願による適用シナリオ比較の第１の例示的な図である。 図４ａは、既存の解決策による、車両が右折する特定の道路条件の例示的な図である。 図４ｂは、本出願による、車両が右折する特定の道路条件の例示的な図である。
【図5】本出願による適用シナリオ比較の第２の例示的な図である。 図５ａは、既存の解決策による車両ロービームライトの照明の例示的な図である。 図５ｂは、本出願によるターゲット光パターンの照明の例示的な図である。
【図6】本出願による適用シナリオ比較の第３の例示的な図である。 図６ａは、既存の解決策による、車線境界線の幅が変化するときの車両ロービームライトの照明の例示的な図である。 図６ｂは、本出願による、車線境界線の幅が変化するときのターゲット光パターンの照明の例示的な図である。
【図7】本出願による適用シナリオ比較の第４の例示的な図である。 図７ａは、既存の解決策による、車両ロービームライトが横断歩道を照明するときに提供される照明の例示的な図である。 図７ｂは、本出願による、ターゲット光パターンが横断歩道を照明するときに提供される照明の例示的な図である。
【図8a】既存の解決策による、車両ロービームライトが車両の前方を照明するときに提供される照明の例示的な図である。
【図8b】本出願による、ターゲット光パターンが車両の前方を照明するときに提供される照明の例示的な図である。
【図8c】車両と前方車両との間に第１の距離が存在する例示的な図である。
【図8d】車両と前方車両との間に第２の距離が存在する例示的な図である。
【図9】本出願による車両ライト制御方法の第２の実施形態のステップのフローチャートである。
【図10】本出願による適用シナリオ比較の第６の例示的な図である。 図１０ａは、既存の解決策による、車両が駐車場に後退するときに提供される照明の例示的な図である。 図１０ｂは、本出願による、車両が駐車場に後退するときにターゲット光パターンによって提供される照明の例示的な図である。
【図11】本出願による適用シナリオ比較の第７の例示的な図である。 図１１ａは、既存の解決策による、車両が危険な状態にあるときに提供される照明の例示的な図である。 図１１ｂは、本出願による、車両が危険な状態にあるときにターゲット光パターンによって提供される照明の例示的な図である。
【図12】本発明による車両ライト制御方法の第３の実施形態のステップのフローチャートである。
【図13】本出願による適用シナリオ比較の第８の例示的な図である。 図１３ａは、既存の解決策による、走行予定経路上に存在する認識対象物体に対して提供される照明の例示的な図である。 図１３ｂは、本出願による、走行予定経路上に存在する認識対象物体に対してターゲット光パターンによって提供される照明の例示的な図である。
【図14】本出願による車両ライト制御方法の第４の実施形態のステップのフローチャートである。
【図15】本出願による適用シナリオ比較の第９の例示的な図である。 図１５ａは、既存の解決策による、車両の前方に存在する認識対象物体に対して提供される照明の例示的な図である。 図１５ｂは、本出願による、車両の前方に存在する認識対象物体に対してターゲット光パターンによって提供される照明の例示的な図である。
【図16】本出願による照明システムの実施形態の構造の例示的な図である。
【発明を実施するための形態】
【0127】
以下では、本発明の実施形態における添付の図面を参照して、本発明の実施形態における技術的解決策を明確に説明する。説明される実施形態は、本発明の実施形態の一部にすぎず、すべてではないことは明らかである。創造的な努力なしに本発明の実施形態に基づいて当業者によって得られるすべての他の実施形態は、本発明の保護範囲内に入るものとする。
【0128】
最初に、本発明が適用される車両について説明する。図１は、本出願による車両の一実施形態の機能ブロック図である。一実施形態において、車両１００は、完全にまたは部分的に自律走行モードになるように構成される。例えば、車両１００は、自律走行モードで車両１００を制御し得、手動操作を使用して車両および車両の周辺環境の現在の状態を決定し、周辺環境にある少なくとも１つの別の車両の可能な挙動を決定し、その別の車両が可能な挙動を行う可能性に対応する信頼度レベルを決定し、決定された情報に基づいて車両１００を制御し得る。車両１００が自律走行モードにあるとき、車両１００は、マンマシンインタラクションなしで操作され得る。車両１００は、様々なシステムを含み得、各システムは、複数の要素を含み得る。加えて、車両１００のすべてのシステムおよび要素は、互いにワイヤード接続またはワイヤレス接続され得る。
【0129】
実施形態で説明される車両は、センサシステム１２０を含み、センサシステム１２０は、車両１００の周辺環境に関する情報を感知するいくつかのセンサを含み得る。例えば、センサシステム１２０は、測位システム１２１（測位システムは、全地球測位システム（global positioning system、ＧＰＳ）、ＢｅｉＤｏｕシステム、または別の測位システムであり得る）、慣性測定ユニット（inertial measurement unit、ＩＭＵ）１２２、レーダ１２３、レーザ距離計１２４、およびカメラ１２５を含み得る。センサシステム１２０は、監視対象車両１００の内部システムのセンサ（例えば、車載空気質モニタ、燃料計、油温計など）をさらに含み得る。これらのセンサのうちの１つまたは複数からのセンサデータは、物体および物体の対応する特徴（位置、形状、方向、速度など）を検出するために使用することができる。このような検出および認識は、自律走行車両１００の安全運転の重要な機能である。測位システム１２１は、車両１００の地理的位置を推定するように構成され得る。ＩＭＵ１２２は、慣性加速度に基づいて車両１００の位置および向きの変化を感知するように構成される。一実施形態では、ＩＭＵ１２２は、加速度計とジャイロスコープとの組合せであり得る。レーダ１２３は、無線信号を使用することによって、車両１００の周辺環境にある物体を感知する。いくつかの実施形態では、物体を感知することに加えて、レーダ１２３は、物体の速度および／または進行方向を感知するようにさらに構成され得る。レーダ１２３の特定のタイプは、実施形態において限定されない。例えば、レーダ１２３は、ミリ波レーダまたはライダであってもよい。レーザ距離計１２４は、レーザを使用することによって、車両１００が位置する環境内の物体を感知し得る。いくつかの実施形態では、レーザ距離計１２４は、１つまたは複数のレーザ源、レーザスキャナ、１つまたは複数の検出器、および他のシステム構成要素を含み得る。カメラ１２５は、車両１００の周辺環境の複数の画像をキャプチャするように構成され得る。カメラ１２５は、静的カメラ、ビデオカメラ、単眼／双眼カメラ、または赤外線撮像装置であり得る。
【0130】
車両１００は、先進運転支援システム（advanced driving assistance system、ＡＤＡＳ）１１０をさらに含む。車両運転中、ＡＤＡＳ１１０は、常に周辺環境を感知し、データを収集し、静的物体および動的物体を識別、検出、追跡し、ナビゲーションマップデータに基づいてシステムコンピューティングおよび分析を実行する。このようにして、運転者は、潜在的なリスクを事前に認識することができ、車両運転の快適性および安全性が向上する。例えば、ＡＤＡＳ１１０は、センサシステム１２０によって取得されたデータに基づいて車両を制御し得る。別の例として、ＡＤＡＳ１１０は、車両データに基づいて車両を制御してもよい。車両データは、車両ダッシュボード上のメインデータ（例えば、燃料消費量、エンジン回転数、温度など）、車両速度情報、ハンドル角度情報、車体姿勢データなどであり得る。
【0131】
ＡＤＡＳ１１０は、以下の方式のうちの１つまたは複数で車両を制御し得る。
【0132】
ＡＤＡＳ１１０は、車両１００の進行方向を調整する。ＡＤＡＳ１１０は、車両のエンジンの動作速度を制御し、車両１００の速度を制御する。ＡＤＡＳ１１０は、車両１００の周辺環境にある物体および／または特徴を識別するために、カメラ１２５によってキャプチャされた画像を操作する。いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳ１１０は、環境のマッピング、物体の追跡、物体の速度の推定などを行うように構成され得る。ＡＤＡＳ１１０は、車両１００の走行経路を決定する。いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳ１１０は、センサシステム１２０からの１つまたは複数の所定のマップデータを参照して車両１００の走行経路を決定し得る。ＡＤＡＳ１１０は、車両１００の環境内の潜在的な障害物を識別し、評価し、回避するか、または他の方法で横切り得る。
【0133】
車両１００は、周辺デバイス１３０を介して、外部センサ、別の車両、別のコンピュータシステム、またはユーザと対話する。周辺デバイス１３０は、ワイヤレス通信システム１３１、車載コンピュータ１３２、マイクロフォン１３３、および／またはスピーカ１３４を含み得る。
【0134】
いくつかの実施形態では、周辺デバイス１３０は、車両１００のユーザがユーザインターフェースと対話するための手段を提供する。例えば、車載コンピュータ１３２は、車両１００のユーザに情報を提供し得る。ユーザインターフェースはさらに、車載コンピュータ１３２を操作してユーザ入力を受信するために使用され得る。車載コンピュータ１３２は、タッチスクリーンを使用することによって操作を行い得る。別のケースでは、周辺デバイス１３０は、車両１００が車両内の別のデバイスと通信するための手段を提供し得る。例えば、マイクロフォン１３３は、車両１００のユーザから音声（例えば、音声コマンドまたは別の音声入力）を受信し得る。同様に、スピーカ１３４は、車両１００のユーザに音声を出力し得る。
【0135】
ワイヤレス通信システム１３１は、通信ネットワークを介して直接または間接的に１つまたは複数のデバイスとワイヤレス通信し得る。例えば、ワイヤレス通信システム１３１は、符号分割多元接続（code division multiple access、ＣＤＭＡ）、グローバルシステムフォーモービルコミュニケーションズ（global system for mobile communications、ＧＳＭ）、または汎用パケット無線サービス（general packet radio service、ＧＰＲＳ）技術などの第３世代（3rd-generation、３Ｇ）モバイル通信技術をセルラー通信に使用し得る。ワイヤレス通信システム１３１は、ロングタームエボリューション（long term evolution、ＬＴＥ）などの第４世代モバイル通信技術（4th generation mobile communication technology、４G）をセルラー通信に使用し得る。ワイヤレス通信システム１３１はさらに、第５世代モバイル通信技術（5th generation mobile communication technology、５G）をセルラー通信に使用し得る。ワイヤレス通信システム１３１は、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（wireless local area network、ＷＬＡＮ）を通信に使用し得る。いくつかの実施形態では、ワイヤレス通信システム１３１は、赤外線リンク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはジグビー（ZigBee）プロトコルを介してデバイスと直接通信し得る。ワイヤレス通信システム１３１は、代替的に、様々な車両通信システムを使用してもよく、例えば、ワイヤレス通信システム１３１は、車両および／または路側局間のパブリックおよび／またはプライベートデータ通信を含み得る１つまたは複数の専用短距離通信（dedicated short-range communications、ＤＳＲＣ）デバイスを含み得る。
【0136】
車両１００の一部またはすべての機能は、コンピュータシステム１４０によって制御される。コンピュータシステム１４０は、様々なシステム（例えば、センサシステム１２０、ＡＤＡＳ１１０、および周辺デバイス１３０）から、およびユーザインターフェースから受信された入力に基づいて車両１００の機能を制御し得る。コンピュータシステム１４０は、メモリ１４２などの非一時的コンピュータ可読媒体に記憶された命令を実行する少なくとも１つのプロセッサ１４１を含み得る。コンピュータシステム１４０は、代替的に、車両１００の個々の構成要素またはサブシステムを分散方式で制御する複数のコンピューティングデバイスであり得る。
【0137】
プロセッサ１４１のタイプは、実施形態において限定されない。例えば、プロセッサ１４１は、１つまたは複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ（field-programmable gate arrays、ＦＰＧＡｓ）、特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（system on chip、ＳｏＣ）、中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）、ネットワークプロセッサ（network processor、ＮＰ）、デジタル信号処理回路（digital signal processor、ＤＳＰ）、マイクロコントローラ（microcontroller unit、ＭＣＵ）、プログラマブルコントローラ（プログラマブル論理デバイス、ＰＬＤ）、もしくは別の集積チップ、または前述のチップもしくはプロセッサの任意の組合せであり得る。プロセッサ１４１は、車両の内部に位置してもよいし、プロセッサ１４１は、車両から遠く離れて位置し、車両とワイヤレス通信を実行してもよい。
【0138】
いくつかの実施形態では、メモリ１４２は、命令（例えば、プログラムロジック）を含み得る。命令は、車両１００の様々な機能を実行するためにプロセッサ１４１によって実行され得る。命令に加えて、メモリ１４２は、マップデータ、ルート情報、ならびに車両の位置、方向、速度、および別の車両データなどのデータをさらに記憶し得る。メモリ１４２に記憶された情報は、自律モード、半自律モード、および／または手動モードでの車両１００の動作中に、車両１００およびコンピュータシステム１４０によって使用され得る。
【0139】
実施形態で説明される車両１００は、車両ライトモジュール１５０をさらに含む。車両ライトモジュール１５０によって放射されるビームは、車両１００の走行予定経路上にターゲット光パターンを表示することができる。以下、各実施形態を参照して、車両によって放射されるビームが走行予定経路上にターゲット光パターンを形成するプロセスについて説明する。実施形態で説明される光モジュールは、車両において使用されるだけでなく、船舶、飛行機、またはヘリコプターなどの駆動ツールにおいて使用され得る。
実施形態１
実施形態１
【0140】
本実施形態では、図２を参照して、車両１００が走行予定経路上にターゲット光パターンを表示するプロセスについて説明する。図２は、本出願による車両ライト制御方法の第１の実施形態のステップのフローチャートである。
【0141】
ステップ２０１：車両はトリガ条件が満たされたと決定する。
【0142】
本実施形態では、トリガ条件が満たされたと車両が決定すると、本実施形態における方法を実行するプロセスが開始され、それにより、車両によって放射されるビームが、走行予定経路上にターゲット光パターンを表示することができる。
【0143】
任意選択的に、車両は、運転者が開始命令を入力する方式で、トリガ条件が満たされたと決定する。例えば、車両は、運転者によって入力された開始命令を受信し、開始命令は、走行予定経路上にターゲット光パターンを表示するための命令である。任意選択的に、運転者は、照明システムへの音声入力、車両のコックピット画面へのタッチジェスチャ入力、または押圧操作などの方式で開始命令を入力し得る。
【0144】
別の例として、車両は、トリガ条件が以下のうちの少なくとも１つであり得ると決定し得る。
【0145】
車両の現在の速度が第１の予め設定された値（例えば、第１の予め設定された値は６０ｋｍ／ｈであり得る）以上であること、車両が現在位置する環境の輝度が第２の予め設定された値（例えば、第２の予め設定された値は５０ルクスであり得る）以下であること、車両の走行予定経路の形態が変化すること、車両の車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であること、車両の環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であること、車両の残存電力が第５の予め設定された値以上であること、など。
【0146】
走行経路の形態が変化することは、車両が直進状態から旋回状態に切り替わること、車両が旋回状態から直進状態に切り替わること、車両が交差点に向かって走行しようとしていること、または車両が走行する車線境界線の寸法が変化すること（例えば、車線境界線の幅が変化すること）であり得る。
【0147】
車両の車両速度の変化は、瞬間Ｔ１において車両によって取得された車両の車両速度がＶ１であり、瞬間Ｔ２において車両によって取得された車両速度がＶ２であることであり得、瞬間Ｔ１は現在の瞬間であり、瞬間Ｔ２は瞬間Ｔ１よりも前である。車両の車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であることは、Ｖ２とＶ１との間の差が第３の予め設定された値以上であることであり得る。例えば、予め設定された値は、１０ｋｍ／ｈであり得る。車両の車両速度の変化が１０ｋｍ／ｈ以上であるときにトリガ条件が満たされることが分かる。
【0148】
車両の環境輝度の変化が第４の予め設定された値以上であることについての説明については、車両の車両速度の変化が第３の予め設定された値以上であることについての前述の説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0149】
本実施形態では、ステップ２０１を使用することによって、トリガ条件が満たされたと決定したとき、車両は、以下のステップを実行するようにトリガされる。
【0150】
ステップ２０２：車両がナビゲーション情報を取得する。
【0151】
本実施形態における車両は、運転者によって入力され、到達される必要があるナビゲーション目的地に基づいてナビゲーション情報を取得する。運転者は、車載ナビゲーションシステムに音声を入力すること、車載ナビゲーションシステムのコックピット画面にタッチジェスチャを入力すること、車載ナビゲーションシステムのボタンを押圧することなどによって、ナビゲーション目的地を入力し得る。
【0152】
本実施形態で説明されるように、図１に示すコンピュータシステムは、測位システムからナビゲーション情報を取得し得る。ナビゲーション情報は、車両がナビゲーション目的地に到達するための一連の平面座標であり得る。例えば、図３ａは、本出願による第１の適用シナリオの例示的な図である。本実施形態で説明されるナビゲーション情報は、平面座標Ａ（ｘ１，ｙ１）、平面座標Ｂ（ｘ２，ｙ２）、平面座標Ｃ（ｘ３，ｙ３）、および類推によって平面座標Ｋ（ｘｋ，ｙｋ）などの、目的地まで走行するプロセスにおいて車両３００が順次通過する必要がある一連の平面座標であり、平面座標Ｋ（ｘｋ，ｙｋ）は、車両が走行して向かう目的地の平面座標、または車両が走行して向かう目的地に近い平面座標である。車両が、ナビゲーション情報に含まれる平面座標を順次通過することで、目的地に成功裏に到達することができることが分かる。
【0153】
車両がナビゲーション情報を取得するプロセスは、車両が走行して向かう必要がある目的地を車両が取得するときに、車両が車両の現在位置のＧＰＳ座標および目的地のＧＰＳ座標を取得し得ることであり得る。車両は、マップデータを取得し、次いで、マップデータ、車両の現在位置のＧＰＳ座標、および目的地のＧＰＳ座標に基づいてナビゲーション情報を取得する。
【0154】
ステップ２０３：車両が走行予定経路に関する情報を取得する。
【0155】
本実施形態における車両によって放射されるビームは、走行予定経路上に表示することができる。したがって、車両は、走行予定経路に関する情報を取得する必要がある。具体的には、車両は、ナビゲーション情報に基づいて走行予定経路を決定することができる。図３ｂは、本出願による第２の適用シナリオの例示的な図であることが分かる。本実施形態で説明される走行予定経路３０１は、上で説明したナビゲーション情報に含まれるいくつかまたはすべての平面座標を含む。走行予定経路の長さは、本実施形態において限定されない。例えば、走行予定経路の長さは１０ｍであり得る。この例では、それは、走行予定経路が、ナビゲーション情報に含まれ、かつ、車両３００の前方１０ｍ以内に位置する平面座標を含むことを示す。
【0156】
本実施形態で説明される走行予定経路に関する情報は、以下のうちの１つまたは複数であり得る：
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。
走行予定経路の形態、走行予定経路の寸法、走行予定経路に含まれる交差点の位置、走行予定経路上の信号機の状態、および走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離。走行予定経路の形態は、走行予定経路の車線境界線が直線の車線境界線であることであってもよいし、走行予定経路の車線境界線が曲線の車線境界線であることであってもよい。
【0157】
例えば、図３ｂに示すように、車両３００が目的地まで走行するプロセスでは、走行予定経路の車線境界線は、曲線の車線境界線である。走行予定経路の寸法は、走行予定経路の車線境界線の幅、長さ、および／または同様のものであり得る。別の例として、走行予定経路の寸法は、代替的に、走行予定経路の車線境界線が曲がっている場合に、走行予定経路の車線境界線の寸法が、代替的に、走行予定経路の車線境界線のラジアンおよび／または曲がり方向であり得ることであってもよい。
【0158】
別の例として、図３ｃは、本出願による第３の適用シナリオの例示的な図である。車両３０２の走行予定経路が多分岐道路シナリオ内に位置する場合、走行予定経路に関する情報は、走行予定交差点３０４の位置をさらに含み得る。走行予定経路上の車両の現在位置と最も近い交差点との間の距離は、車両３０２の現在位置と走行予定交差点３０４との間の距離であり得る。
【0159】
以下、本実施形態において車両が走行予定経路に関する情報を取得するプロセスについて説明する。
【0160】
図１に示される車両のカメラは、走行予定経路を撮影して、走行予定経路に関する情報を含むビデオストリームを取得する。カメラの具体的な説明については、図１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。車両のコンピュータシステムは、カメラからビデオストリームを受信する。コンピュータシステムに含まれるプロセッサは、ビデオストリームに含まれるビデオフレームを抽出する。例えば、プロセッサは、３０フレーム毎秒の速度でビデオストリームからビデオフレームを抽出し得る。プロセッサがビデオフレームを抽出する速度は、本実施形態において限定されないことに留意されたい。プロセッサがビデオフレームを抽出する速度が速いほど、走行予定経路に関する最新情報を取得する能力が高いことを示す。しかしながら、プロセッサがビデオフレームを抽出する速度が低いほど、プロセッサの電力消費を削減する能力が高いことを示す。
【0161】
特定のアプリケーションでは、プロセッサは、現在の道路条件の複雑度に基づいて、ビデオフレームを抽出する速度を決定し得る。例えば、現在走行している道路の条件がより複雑である（例えば、走行予定経路の形態が頻繁に変化し、具体的には、例えば、走行予定経路が直進状態から旋回状態に切り替わるか、または交差点が大量に存在する）場合、プロセッサは、高速でビデオフレームを抽出し得る。別の例として、現在走行している道路の条件がより単純である（例えば、走行予定経路の形態が安定しており、具体的には、例えば、走行予定経路が常に直進状態にある）場合、プロセッサは、低速でビデオフレームを抽出し得る。
【0162】
ビデオフレームを抽出した後、プロセッサは、ビデオフレームに基づいて分析することにより、走行予定経路に関する情報を取得し得る。プロセッサによって使用される分析方式は、本実施形態において限定されない。例えば、分析方式は、物体認識アルゴリズム、ＳＦＭ（structure from motion、ＳＦＭ）アルゴリズム、ビデオトラッキング、人工知能（artificial intelligence、ＡＩ）などであり得る。
【0163】
ステップ２０４：車両がターゲット光パターンを取得する。
【0164】
ステップ２０５：車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。
【0165】
以下、ステップ２０４およびステップ２０５をまとめて説明する。
【0166】
本実施形態では、ナビゲーション情報および走行予定経路に関する情報を取得した後に、車両は、ナビゲーション情報および走行経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得し得る。具体的には、車両は、ナビゲーション情報に対応する１つまたは複数の第１の表示属性を取得し得る。次いで、車両は、走行予定経路に関する情報に対応する１つまたは複数の第２の表示属性を取得する。このケースでは、車両は、第１の表示属性および第２の表示属性の両方を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定する。
【0167】
車両がターゲット光パターンを取得した後、車両は、ターゲット光パターンに基づいてビームを放射し、車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示され得ることを確実にする。本実施形態では、車両内の運転者が車両の前方に表示されるターゲット光パターンをはっきりと見ることができる限り、走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンと車両との間の距離は限定されない。例えば、ターゲット光パターンと車両との間の距離は１０ｍであり得る。
【0168】
次いで、本実施形態におけるターゲット光パターンについて説明する。
【0169】
本実施形態では、車両は、ナビゲーション情報に含まれる平面座標に基づいて第１の表示属性を決定する。具体的には、車両は、走行予定経路を取得し、走行予定経路は、Ｍ個の平面座標における第ｉの平面座標から第ｊの平面座標を含み、ｉとｊはいずれも正の整数であり、ｉは１以上であり、ｊはｉより大きくＭ以下である。
【0170】
図３ｂに示すように、Ｍ個の平面座標は、平面座標Ａ、平面座標Ｂ、平面座標Ｃなどであり得る。さらに、図３ｃに示すように、車両は、ナビゲーション情報に基づいて、車両の現在位置と車両の走行予定交差点３０４との間に含まれるすべての平面座標がＭ個の平面座標（例えば、図３ｃに示す平面座標Ａ～平面座標Ｍ）であると決定する。車両は、Ｍ個の平面座標を順次通過して走行し、車両に最も近い交差点３０４まで走行することができることが分かる。車両は、Ｍ個の平面座標に基づいて第１の表示属性を決定する。具体的な決定プロセスについては、以下の表１に示される第１の運転リストを参照されたい。Ｍ個の平面座標の異なる延在方向と異なる第１の表示属性との間の対応関係は、第１の運転リストにおいて確立される。
【表1】
【0171】
表１および図３ｄ（図３ｄは、本出願による第４の適用シナリオの例示的な図である）を参照すると、Ｍ個の平面座標が直線方向に沿って延在する場合、車両は、第１の表示属性が矩形状であると決定することが分かる。別の例として、表１および図３ｂを参照すると、Ｍ個の平面座標が円弧状の方向に沿って延在する場合、車両は、第１の表示属性が円弧状であると決定する。
【0172】
次いで、車両は、走行予定経路に基づいて第２の表示属性を決定する。第２の表示属性は、以下のうちの１つまたは複数であり得る。
【0173】
例えば、車両は、走行予定経路の寸法に基づいて第２の表示属性を決定する。例えば、第２の表示属性は幅であり、第２の表示属性に含まれる幅は、走行予定経路の車線境界線の幅に等しい。本実施形態では、第２の表示属性に含まれる幅と走行予定経路の車線境界線の幅との間の関係の説明は、任意選択の例である。別の例として、第２の表示属性に含まれる幅は、代替的に、車線境界線の幅よりも小さくてもよい。別の例として、第２の表示属性に含まれる幅は、代替的に、車線境界線などの幅よりも大きくてもよい。これは特に限定されない。
【0174】
別の例として、車両によって決定される第２の表示属性は長さである。例えば、第２の表示属性によって示される長さは、第１の位置と第２の位置との間の長さであり、第１の位置は、車両の現在位置であり、第２の位置は、ナビゲーション情報に含まれ、車両に最も近い交差点の位置である。第２の位置は、車両によって収集された、走行予定経路上の車両に最も近い信号機の位置であってもよい。
【0175】
別の例として、第１の表示属性が円弧状であると車両が決定した場合、第２の表示属性は曲がり方向を含む。具体的には、図３ｂに示すように、車両は、走行予定経路の車線境界線３０１のラジアンに基づいて、第２の表示属性に含まれる曲がり方向を決定して、第２の表示属性に含まれる曲がり方向が走行予定経路の車線境界線の曲がり方向と一致することを確実にする。
【0176】
車両が第１の表示属性および第２の表示属性を決定したとき、車両は、第１の表示属性および第２の表示属性の両方を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定する。図３ｄに示すように、第１の表示属性が矩形状であり、第２の表示属性が走行予定経路の車線境界線の幅（例えば、車線境界線の幅は３．５ｍである）であるとき、ターゲット光パターンの形状は矩形であり、その矩形の幅は３．５ｍであることが分かる。
【0177】
図３ｅは、本出願による第５の適用シナリオの例示的な図である。第１の表示属性が円弧状であり、第２の表示属性に含まれる曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致するとき、第２の表示属性を有するターゲット光パターンは円弧状であり、曲がり方向は走行予定経路３２１の曲がり方向と一致することが分かる。
【0178】
以下、ターゲット光パターンが走行予定経路上に表示される方式について任意選択で説明する。
【0179】
走行予定経路の延在方向に沿って、ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の中央線と一致し得、またはターゲット光パターンの中央線と走行予定経路の中央線との間のオフセットが第１の距離以下であり得る。ターゲット光パターンの表示方式は、ターゲット光パターンを走行予定経路上に正確に表示することができることを確実にするために使用されることが分かる。代替的に、第２の表示属性に含まれる幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しいとき、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの両側の境界線が走行予定経路の車線境界線の境界線と一致するか、またはターゲット光パターンの両側の境界線と走行予定経路の車線境界線との間のオフセットが第２の距離以下である。代替的に、第２の表示属性によって示される長さが第１の位置と第２の位置との間の長さであるとき、走行予定経路の延在方向に沿って、ターゲット光パターンの上境界線および下境界線は、それぞれ第１の位置および第２の位置と一致する。
【0180】
ターゲット光パターンが走行予定経路上に表示されるとき、ターゲット光パターンは、運転プロセスにおいて車両によって占有される領域を示すことができる。図３ｄに示されるターゲット光パターン３１０から分かるように、車両はターゲット光パターン３１０によって占有される車線位置まで走行する。また、図３ｅに示されるターゲット光パターン３２０から分かるように、車両はターゲット光パターン３２０によって占有される車線位置まで走行する。車両によって放射されるビームを使用することによって走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンは、ナビゲーション精度の向上に役立ち、走行予定経路上に照明を実施することができ、それによって、ナビゲーションに基づいて車両を走行させるプロセスにおける安全性を確保することができることが分かる。例えば、図４は、本出願による適用シナリオ比較の例示的な図である。
【0181】
車両は、ナビゲーションマップから、車両が次の交差点で右折する必要があることを知ることができる。図４ａは、既存の解決策による、車両が右折する特定の道路条件の例示的な図である。図４ａから分かるように、車両４０１は、車載ナビゲーションに基づいて、車両４０１が、次の交差点、すなわち交差点４０２で右折する必要があると決定しているにもかかわらず、車両４０１は依然として直進状態にある。車両によって発せられる光（例えば、車両のロービームライトによって発せられる光）は、車両４０１の前方の限られた領域のみを照明することはできるが、車両の走行予定交差点４０２を照明することはできない。
【0182】
本実施形態における方法については、図４ｂを参照されたい。図４ｂは、本出願による、車両が右折する特定の道路条件の例示的な図である。走行予定経路が交差点４０２で右折することであると決定されると、ターゲット光パターン４０３が決定され得る。ターゲット光パターン４０３を決定するプロセスについては、前述の説明を参照されたく、詳細について改めて説明はしない。ターゲット光パターン４０３は、車両４０１の走行予定経路に基づいて交差点４０２を照明して、ユーザが車両４０１を運転して、交差点４０２を曲がって通り抜けるときの安全性を確保することができることが分かる。
【0183】
別の例として、図５は、本出願による適用シナリオ比較の第２の例示的な図である。図５ａに示す例では、図５ａは、既存の解決策による車両ロービームライトの照明の例示的な図である。既存の解決策では、車両５０１が低い環境輝度などを有するシナリオ（例えば、夜間、曇りの日、または雨の日）にあるとき、車両５０１のロービームライトによって発せられる光の照明範囲は小さい。図５ａに示されるシナリオでは、車両５０１のロービームライトによって発せられる光は、車両５０１の前方２５ｍ以内でのみ照明を実施することができる。
【0184】
本実施形態における方法については、図５ｂを参照されたい。図５ｂは、本出願によるターゲット光パターンの照明の例示的な図である。例えば、車両５０２の前方の走行予定経路上に表示されるターゲット光パターン５０３は、長さ２０ｍ、幅３．５ｍ、および矩形の形状である。本実施形態におけるターゲット光パターン５０３は、車両５０２によって放射され、走行予定経路上に直接照射されるビームによって形成され、ターゲット光パターン５０３の輝度は、既存の解決策に示されるロービームライトによって発せられる光によって経路を照明する輝度よりも大きいことが分かる。ターゲット光パターン５０３が走行予定経路を照射しているので、運転者は、ターゲット光パターン５０３によって照明された領域に基づいて運転し、それによって、運転の安全性が向上する。加えて、経路上の別の人物または車両は、ターゲット光パターン５０３のプロンプトに基づいて、車両５０２が走行しようとしている位置を迅速に決定することができる。これにより、経路上の別の人物または車両を回避しやすくなり、運転の安全性が向上する。
【0185】
別の例として、図６は、本出願による適用シナリオ比較の第３の例示的な図である。車両の運転プロセスでは、車線境界線の幅が変化するシナリオにしばしば遭遇する。図６ａは、既存の解決策による、車線境界線の幅が変化するときの車両ロービームライトの照明の例示的な図である。車両６０１の前方の経路の車線境界線の幅が急に狭くなる、すなわち、車線境界線の幅６０２が車線境界線の幅６０３よりも大きいケースがある。運転者が車線境界線の幅の変化を正確に決定することができないと、運転上の危険（driving hazard）が発生しやすい。
【0186】
本実施形態における方法については、図６ｂを参照されたい。図６ｂは、本出願による、車線境界線の幅が変化するときのターゲット光パターンの照明の例示的な図である。車両６０４の前方に形成されたターゲット光パターン６０５は、前方の経路を正確に照明することができ、ターゲット光パターン６０５の幅は、車線境界線の最も狭い幅に等しくすることができる。運転者は、ターゲット光パターンによって照明された走行予定経路に基づいて、車線境界線が急に狭くなるケースを正確に決定することができる。これにより、運転の安全性が向上する。
【0187】
別の例として、図７は、本出願による適用シナリオ比較の第４の例示的な図である。具体的には、図７ａは、既存の解決策による、車両ロービームライトが横断歩道を照明するときに提供される照明の例示的な図である。車両７０２が横断歩道７０１に向かって走行するプロセスにおいて、横断歩道７０１上の歩行者は、赤信号の現示下で横断歩道を渡るべきではなく、車両７０２は、青信号の現示下で横断歩道を渡るべきである。しかしながら、歩行者の安全意識は低い（weak）ため、歩行者は、赤信号の現示下でも横断歩道を渡り続ける。車両７０２が歩行者を避けることができない場合、安全関連事故が発生する。
【0188】
図７ｂは、本実施形態における方法を使用する。図７ｂは、本出願による、ターゲット光パターンが横断歩道を照明するときに提供される照明の例示的な図である。車両７０３は、走行予定経路の横断歩道上にターゲット光パターン７０４を形成することができ、ターゲット光パターン７０４は、横断歩道を照明することができる。横断歩道を歩いているとき、歩行者は、ターゲット光パターン７０４に気付く。これにより、歩行者は横断歩道上の車両７０３を避けることができる。加えて、ターゲット光パターン７０４が横断歩道を照明することができるので、横断歩道は、運転者の死角にならず、それによって、車両７０３と歩行者との間の安全関連事故の可能性を効果的に回避する。
【0189】
別の例として、図８ａは、既存の解決策による、車両ロービームライトが車両の前方を照明するときに提供される照明の例示的な図である。車両８０１の運転プロセスにおいて、ターゲット８０２が車両８０１の前方に現れる場合、ターゲット８０２は、任意の別の車両、モータ非搭載の車両（non-motor vehicle）、歩行者などであってもよい。車両８０１の運転プロセスでは、車両８０１も車両８０１の前方のターゲット８０２も、車両８０１が運転プロセスにおいてターゲット８０２と衝突するかどうか、すなわち、ターゲット８０２が車両８０１の安全距離の外側に位置するかどうかを決定しない。
【0190】
図８ｂは、本実施形態における方法を示す。図８ｂは、本出願による、ターゲット光パターンが車両の前方を照明するときに提供される照明の例示的な図である。車両８０３は、走行予定経路上にターゲット光パターン８０４を形成することができ、ターゲット光パターン８０４の幅は、車両８０３の幅に等しく、ターゲット光パターン８０４は、車両８０３がターゲット光パターン８０４の領域まで走行したときに車両８０３によって占有される幅を示すことができる。ターゲット８０５は、ターゲット光パターン８０４の明確な境界に基づいて車両８０３の走行範囲を決定することができることが分かる。ターゲット８０５がターゲット光パターン８０４内に現れる場合、それは、ターゲット８０５が車両８０３の安全距離内にいることを示し、車両８０３とターゲット８０５との間で安全関連事故が発生する可能性が高い。ターゲット８０５がターゲット光パターン８０４の外側に現れる場合、それは、ターゲット８０５が車両８０３の安全距離の外側にいることを示し、車両８０３とターゲット８０５との間で安全関連事故が発生する可能性は低い。
【0191】
本実施形態におけるターゲット光パターンの説明は、任意選択の例であり、限定されないことに留意されたい。別の例では、ターゲット光パターンは、車両状態からのデータ（例えば、車両速度）にさらに関連し得る。このケースでは、車両の周囲の歩行者または車両などは、ターゲット光パターンに基づいて車両速度を決定することができる。
【0192】
具体的には、ターゲット光パターンの長さと車両速度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほどターゲット光パターンの長さが長く、車両速度が低いほどターゲット光パターンの長さが短いことを示す。車両は、以下の表２に示される車両速度とターゲット光パターンとの間の対応リストを記憶し得る。
【表2】
【0193】
例えば、車両速度が７０ｋｍ／ｈであると車両が決定すると、車両は、対応するターゲット光パターンの長さが４５ｍであると決定し得る。別の例として、車両速度が１２０ｋｍ／ｈより大きいと車両が決定すると、車両は、対応するターゲット光パターンの長さが８０ｍであると決定し得る。本実施形態における車両速度とターゲット光パターンの長さとの対応関係の説明は一例にすぎず、ターゲット光パターンの長さに基づいて車両速度を決定することができる限り、これに限定されないことに留意されたい。
【0194】
本実施形態におけるターゲット光パターンの長さは、さらに、車両速度と動的な関係にあってもよい。具体的には、車両は、車両速度を取得し、以下の式１にしたがって、車両速度に対応するターゲット光パターンを取得する：
式１：ターゲット光パターンの長さＬ＝５０＋［（１２０－現在の車両速度）／４０］×１０
式１：ターゲット光パターンの長さＬ＝５０＋［（１２０－現在の車両速度）／４０］×１０
【0195】
車両は、現在の車両速度を式１に代入することによって、対応するターゲット光パターンの長さを取得し得ることが分かる。本実施形態で説明される式１の説明は任意選択の例であり、車両が、式１に基づいて、異なる車両速度と異なるターゲット光パターンの長さとの間の線形関係を作成することができる限り、限定されないことに留意されたい。
【0196】
任意選択的に、本実施形態では、車両は、車両の現在の車両速度を式１に周期的に代入し得る。車両速度の変化が予め設定された値以上であると車両が決定したケースでは、車両の現在の車両速度が式１に代入される。具体的には、瞬間Ｔ１において車両によって取得された車両の車両速度はＶ１であり、瞬間Ｔ２において車両によって取得された車両速度はＶ２であり、瞬間Ｔ１は現在の瞬間であり、瞬間Ｔ２は瞬間Ｔ１よりも前である。車両の車両速度の変化が予め設定された値以上であることは、Ｖ２とＶ１との間の差が予め設定された値以上であることであり得る。例えば、予め設定された値は、１０ｋｍ／ｈであり得る。車両の車両速度の変化が１０ｋｍ／ｈ以上であるとき、式１にしたがってターゲット光パターンの長さが取得されることが分かる。
【0197】
任意選択的に、本実施形態における、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光は、特定の点滅頻度をさらに有し得る。点滅頻度については、以下の例のうちの少なくとも１つを参照されたい。
【0198】
例えば、車両の車両速度と点滅頻度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど点滅頻度が高く、車両速度が低いほど点滅頻度が低いことを示す。別の例として、走行予定経路の形態が変化する場合、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光は点滅頻度を有する。
【0199】
走行経路の形態が変化することは、車両の走行予定経路が、車両が直進状態から旋回状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、旋回状態から直進状態に切り替わることを示すこと、車両の走行予定経路が、車両が交差点に向かって走行しようとしていることを示すこと、または車両の走行予定経路が、車線境界線の寸法が変化する（例えば、車線境界線の幅が変化する）ことを示すことであり得る。別の例として、車両のターゲット光パターンは、横断歩道上に表示される。別の例として、車両のターゲット光パターンの範囲内に障害物（例えば、歩行者または別の車両）が現れる。別の例として、車両の点滅頻度と環境輝度との間には負の相関がある。具体的には、環境輝度が低いほど点滅頻度が高く、環境輝度が高いほど点滅頻度が低いことを示す。
【0200】
任意選択的に、本実施形態におけるターゲット光パターンの輝度については、以下の例のうちの少なくとも１つを参照されたい。
【0201】
例えば、車両の車両速度と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には正の相関がある。具体的には、車両速度が高いほど輝度が高く、車両速度が低いほど輝度が低いことを示す。別の例として、走行予定経路の形態の変化の程度が大きいほど輝度が高く、走行予定経路の形態の変化の程度が小さいほど輝度が低いことを示す。例えば、走行予定経路の構造はラジアンを有し、ラジアンが大きいほど輝度が高く、ラジアンが小さいほど輝度が低いことを示す。別の例として、車両によって発せられる光の輝度を環境輝度に一致させて、運転者の目に過度の刺激を与えることなく運転者に気付かせることができることを確実にする。別の例として、走行予定経路が変化するときに提供される輝度は、走行予定経路が変化しないときに提供される輝度よりも大きい。具体的には、走行予定経路が常に直進状態にあるときに提供される輝度は、走行予定経路が曲がるときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度よりも小さい。別の例として、車線境界線の寸法が変化することを車両の走行予定経路が示すときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度は、車線境界線の寸法が変化しないことを走行予定経路が示すときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度よりも大きい。別の例として、ターゲット光パターンを使用することによって車両ライトによって発せられる光が横断歩道上に表示されるときに提供される輝度は、ターゲット光パターンを使用することによって車両ライトによって発せられる光が横断歩道上に表示されないときに提供される輝度よりも大きい。別の例として、障害物（例えば、歩行者または別の車両）が車両のターゲット光パターンの範囲内に現れるとき、車両ライトによって発せられる光の輝度は、車両のターゲット光パターンの範囲内に障害物が現れないときに提供される、車両ライトによって発せられる光の輝度よりも大きい。
【0202】
任意選択的に、本実施形態におけるターゲット光パターンは、車両と前方車両との間の距離にさらに関連する。前方車両は、車両の直正面または斜め前方に位置する。図８ｃおよび図８ｄを参照すると、前方車両が車両の真正面に位置する例が使用されている。例えば、図８ｃに示すように、車両８１１と前方車両８１２との間の距離はＬ１である。図８ｄでは、車両８１１と前方車両８１２との間の距離はＬ２であり、Ｌ１はＬ２より小さい。この例において車両８１１によって表示されるターゲット光パターンは、車両８１１と前方車両８１２との間の経路上に位置する。具体的には、図８ｃに示す例では、ターゲット光パターン８１３は、車両８１１と前方車両８１２との間の経路上に位置する。図８ｄに示す例では、ターゲット光パターン８１４は、車両８１１と前方車両８１２との間の経路上に位置する。
【0203】
本実施形態におけるターゲット光パターンの長さと、車両と前方車両との間の距離との間には正の相関がある。具体的には、車両と前方車両との間の距離が大きいほど、ターゲット光パターンの長さが長いことを示す。図８ｃと図８ｄとを比較すると、図８ｄに示される車両８１１と前方車両８１２との間の距離Ｌ２が、図８ｃに示される車両８１１と前方車両８１２との間の距離Ｌ１よりも大きいとき、図８ｄに示されるターゲット光パターン８１４の長さは、図８ｃに示されるターゲット光パターン８１３の長さよりも大きいことが分かる。車両と前方車両との間の距離が十分に大きい場合、例えば、距離が１５０ｍ以上のとき、ターゲット光パターンの長さは変化しないままであることを理解されたい。
【0204】
本実施形態は、ターゲット光パターンの長さと車両と前方車両との間の距離との間に正の相関がある例を使用することによって説明されることに留意されたい。別の例では、さらに、車両と前方車両との間の距離と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の輝度との間には負の相関があってもよい。具体的には、車両と前方車両との距離が短いほど輝度が高く、車両と前方車両との距離が長いほど輝度が低いことを示す。別の例として、車両と前方車両との間の距離と、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光の点滅頻度との間には負の相関がある。具体的には、車両と前方車両との間の距離が短いほど点滅頻度が高く、車両と前方車両との間の距離が長いほど点滅頻度が低いことを示す。同様に、車両と前方車両との間の距離が十分に大きいとき、例えば、距離が１５０ｍ以上に達したとき、輝度は変化しないままであり得、点滅頻度も変化しないままであり得るか、または点滅しない。
【0205】
ステップ２０６：ターゲット光パターンが再較正条件を満たすと車両が決定した場合、ステップ２０３の実行に戻る。
【0206】
本実施形態におけるステップ２０６は、任意選択のステップである。ステップ２０６を実行することにより、車両によって走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンを較正することができる。ターゲット光パターンが不正確であるとき、車両は、ターゲット光パターンを再較正するため、すなわち、ターゲット光パターン再取得するために、ステップ２０３の実行に戻る必要がある。ターゲット光パターンが再較正条件を満たさないとき、それは、ターゲット光パターンが正確であることを示し、ターゲット光パターンは再取得される必要がない。このケースでは、前述の走行予定経路まで走行すると、車両は、次の走行予定経路上に表示される必要があるターゲット光パターンを取得し得る。
【0207】
ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを車両によって決定するという目的を実現するために、車両は、以下の特定のプロセスを実行する必要がある。
【0208】
最初に、車両は、車両のカメラを使用することによって、較正された画像を再キャプチャし、較正された画像は、前述の決定された走行予定経路と、走行予定経路上に表示されたターゲット光パターンとを含む。
【0209】
次いで、車両は、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを決定する。具体的には、較正された画像が以下の条件のうちの少なくとも１つを満たすと決定したとき、車両は、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすと決定する。
【0210】
ターゲット光パターンの中央線が走行予定経路の車線中央線から逸脱していると車両が決定すること、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの幅が走行予定経路の車線境界線の幅に等しい必要があるときに、走行予定経路の横方向に沿って、ターゲット光パターンの両側の境界線が、車線境界線の両側の境界線から逸脱すること、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致する必要があるときに、ターゲット光パターンの曲がり方向が走行予定経路の曲がり方向と一致しないこと、など。
【0211】
本実施形態では、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが再較正条件を満たすかどうかを車両が決定するプロセスの説明は、任意選択の例であり、車両が、較正された画像に基づいて、ターゲット光パターンが運転者のナビゲーションを支援することができるかどうかを正確に決定し、運転の安全性を向上させることができる限り、限定されないことに留意されたい。
【0212】
本実施形態における方法によれば、ターゲット光パターンに基づいて運転の安全性を向上させるために、走行予定経路上に表示され、車両によって放射されるビームのターゲット光パターンは、車両のナビゲーション情報と一致することができることが分かる。
実施形態２
実施形態２
【0213】
実施形態１では、ターゲット光パターンはナビゲーション情報に関連し、すなわち、ターゲット光パターンはナビゲーション情報に応じて変化する。しかしながら、本実施形態におけるターゲット光パターンは、運転支援情報に関連し、すなわち、ターゲット光パターンは、運転支援情報に応じて変化する。図９を参照して、具体的な実行プロセスを示す。図９は、本出願による車両ライト制御方法の第２の実施形態のステップのフローチャートである。
【0214】
ステップ９０１：車両はトリガ条件が満たされたと決定する。
【0215】
本実施形態におけるステップ９０１の実行プロセスについては、実施形態１に示されるステップ２０１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0216】
ステップ９０２：車両が運転支援情報を取得する。
【0217】
本実施形態における運転支援情報は、自律走行を実施するための関連情報である。本実施形態では、運転支援情報は、車両のＡＤＡＳからの情報である。ＡＤＡＳの具体的な説明については、図１の関連する説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0218】
ステップ９０３：車両が走行予定経路に関する情報を取得する。
【0219】
本実施形態におけるステップ９０２の具体的な説明については、実施形態１に示されるステップ２０３を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0220】
ステップ９０４：車両がターゲット光パターンを取得する。
【0221】
ステップ９０５：車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。
【0222】
以下、ステップ９０４およびステップ９０５をまとめて説明する。
【0223】
本実施形態では、運転支援情報および走行予定経路に関する情報を取得した後に、車両は、運転支援情報および走行経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得し得る。具体的には、車両は、運転支援情報に対応する１つまたは複数の第１の表示属性を取得し得る。次いで、車両は、走行予定経路に関する情報に対応する１つまたは複数の第２の表示属性を取得する。車両は、第１の表示属性および第２の表示属性の両方を有する光パターンがターゲット光パターンであると決定する。第２の表示属性の説明については、実施形態１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0224】
車両は、ターゲット光パターンに基づいてビームを放射し、車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示され得ることを確実にする。本実施形態におけるターゲット光パターンを走行予定経路上に表示する方法の説明については、実施形態１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。走行予定経路上に表示されるターゲット光パターンと車両との間の距離は、車両内の運転者が車両の前方に表示されるターゲット光パターンをはっきりと見ることができる限り、限定されない。例えば、ターゲット光パターンと車両との間の距離は１０ｍであり得る。
【0225】
本実施形態における運転支援情報は、ＡＤＡＳからの運転決定であり、車両は、ＡＤＡＳの異なる運転決定に基づいて、異なる第１の表示属性を決定することができる。以下、具体的な例を参照して、ＡＤＡＳの異なる運転決定に対応する異なる第１の表示属性について説明する。
【0226】
実施例１
【0227】
車両は、第２の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの異なる運転決定と異なる第１の表示属性との間の対応関係を決定する。この例では、運転決定が車両の走行意図であることが一例として使用される。この例に示される走行意図は、車両が走行しようとしている方向である。この例に示される第２の運転リストについては、以下の表３を参照されたい。異なる走行意図と異なる第１の表示属性との間の対応関係が、表３に示される第２の運転リストにおいて作成される。
【0228】
本実施形態における第２の運転リストの内容の説明は、任意選択の例であり、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光（光カーペットとも呼ばれ得る）の第１の表示属性がＡＤＡＳによって決定される走行意図に応じて変化する限り、限定されないことに留意されたい。
【表3】
【0229】
それぞれの走行意図に対応する第１の表示属性の数は、本実施形態において限定されないことに留意されたい。例えば、表３に示すように、走行意図「直進」が１つの第１の表示属性（すなわち、光カーペットは矩形状である）に対応し、走行意図「車線変更」が２つの第１の表示属性（すなわち、光カーペットが点滅頻度を有する、および光カーペットの輝度が増加される）に対応することは、単なる例である。特定のアプリケーションでは、１つの走行意図が複数の第１の表示属性に対応する場合、複数の第１の表示属性は、走行意図に対応する光カーペット上に重畳される。
【0230】
例えば、表３に示される第２の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの運転決定が車線を変更することであることを車両のコンピュータシステムにＡＤＡＳが示す場合、コンピュータシステムは、表３に基づいて、対応する第１の表示属性が、光カーペットが点滅頻度を有すること、および光カーペットの輝度が増加されることであることを取得することが分かる。車両の車線変更プロセスでは、光カーペットは、光カーペットの第１の表示属性を使用することによって、車両が車線を変更しようとしていることを周囲の車両または歩行者に促すことが分かる。
【0231】
別の例として、表３に示される第２の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの運転決定が旋回であることを車両のコンピュータシステムにＡＤＡＳが示す場合、コンピュータシステムは、表３に基づいて、対応する第１の表示属性が、光カーペットが円弧状であることを取得する。円弧状の曲がり方向およびラジアンは、第２の表示属性に基づいて具体的に取得され得る。走行予定経路に基づいて円弧状の光カーペットの曲がり方向およびラジアンをどのように決定するかのプロセスの説明については、実施形態１を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。より良い理解のために、以下では、図１０を参照して説明を提供する。図１０は、本出願による適用シナリオ比較の第６の例示的な図である。図１０ａに示される例では、図１０ａは、既存の解決策による、車両が駐車場に後退するときに提供される照明の例示的な図である。既存の解決策に示される車両１００１は、自律走行状態にあり、車両１００１は、駐車場に後退するために旋回する必要がある。人物１００２または別の車両が車両１００１の周囲に存在するシナリオにおいて、人物１００２は、車両１００１の走行意図を決定することができず、結果として、危険なケースが発生しやすい。
【0232】
本実施形態における方法については、図１０ｂを参照されたい。図１０ｂは、本出願による、車両が駐車場に後退するときに光カーペットによって提供される照明の例示的な図である。ＡＤＡＳは、走行意図が、駐車場に後退するために右折することであることを示す。車両は、旋回の走行意図に対応する第１の表示属性（表３に示すように、光カーペットが円弧状であること）に基づいて、および、収集された走行予定経路に基づいて、第２の表示属性を決定し、それにより、円弧状の光カーペット１００４を車両１００３の走行予定経路上に表示することができる。光カーペット１００４の曲がり方向に基づいて、人物１００５は、車両１００３の走行意図を正確に決定することができるので、人物１００５が光カーペット１００４によって占有される領域に現れることが防止され、人物１００５と車両１００３との間の安全関連事故の可能性が回避される。
【0233】
実施例２
【0234】
車両は、第３の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの異なる運転決定と異なる第１の表示属性との間の対応関係を決定する。この例では、運転決定が車両の緊急決定であることが一例として使用され、緊急決定は、車両の緊急ブレーキ、緊急回避、車両故障などであり得る。この例に示される第３の運転リストについては、以下の表４を参照されたい。異なる緊急決定と異なる第１の表示属性との間の対応関係が、表４に示される第３の運転リストにおいて作成される。
【0235】
本実施形態における第３の運転リストの内容の説明は、任意選択の例であり、光カーペットの第１の表示属性がＡＤＡＳによって決定される各緊急決定に応じて変化する限り、限定されないことに留意されたい。
【表4】
【0236】
それぞれの緊急決定に対応する第１の表示属性の数は、本実施形態において限定されないことに留意されたい。例えば、表３に示すように、緊急回避が１つの第１の表示属性（すなわち、光カーペットが第２の点滅頻度を有する）に対応し、緊急ブレーキが３つの第１の表示属性（すなわち、光カーペットが第１の点滅頻度を有する、光カーペットの形状が変化する、および光カーペットが第１の輝度を有すること）に対応することは、単なる例である。特定のアプリケーションでは、１つの緊急ブレーキが複数の第１の表示属性に対応する場合、複数の第１の表示属性は、緊急決定に対応する光カーペット上に重畳される。
【0237】
表４に示される第１の点滅頻度および第２の点滅頻度の具体的な値は、本実施形態において限定されない。例えば、車両の通常の運転プロセス（例えば、直進または旋回）では、光カーペットは点滅頻度を有さない。車両の緊急ブレーキまたは緊急回避のケースでは、光カーペットは点滅頻度を有する。
【0238】
表４に示す第１の輝度および第２の輝度の具体的な輝度は限定されない。例えば、第１の輝度および第２の輝度の両方が車両の通常の運転プロセスにおける光カーペットの輝度よりも大きくてもよい。
【0239】
表４に示される光カーペットの形状変化の具体的な変化方式は、光カーペットの形状変化が、車両が現在「緊急ブレーキ」状態にあることを車両の周囲の歩行者または別の車両に気付かせることができる限り、本実施形態において限定されない。例えば、光カーペットの形状変化は、光カーペットの長さが短くなること、光カーペットの幅が広くなること、などであってもよい。これは特に限定されない。
【0240】
例えば、表４に示される第３の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの緊急決定が緊急ブレーキであることを車両のコンピュータシステムにＡＤＡＳが示す場合、コンピュータシステムは、表４に基づいて、対応する第１の表示属性が、光カーペットが第１の点滅頻度を有すること、光カーペットの形状が変化すること、および光カーペットが第１の輝度を有することであることを取得することが分かる。車両の緊急ブレーキのプロセスにおいて、光カーペットは、光カーペットの前述の第１の表示属性を使用することによって、車両が緊急にブレーキをかけようとしていることを周囲の歩行者または車両に促すことが分かる。
【0241】
実施例３
【0242】
車両は、第４の運転リストに基づいて、ＡＤＡＳの異なる運転決定と異なる第１の表示属性との間の対応関係を決定する。この例では、運転決定が車両運転予測イベントであることが例として使用され、車両運転予測イベントは、車両上で発生する可能性のあるイベントに対してＡＤＡＳによって実行される予測である。例えば、車両運転予測イベントは、車両が安全な状態にあること、車両が危険な状態にあること、すなわち、車両に対して安全関連事故が発生する可能性があること、などである。この例に示される第４の運転リストについては、以下の表５を参照されたい。異なる車両運転予測イベントと異なる第１の表示属性との間の対応関係が、表５に示される第４の運転リストにおいて作成される。
【0243】
本実施形態における第４の運転リストの内容の説明は、任意選択の例であり、光カーペットの第１の表示属性がＡＤＡＳによって決定される各車両運転予測イベントに応じて変化する限り、限定されないことに留意されたい。
【表5】
【0244】
それぞれの車両運転予測イベントに対応する第１の表示属性の数は、本実施形態において限定されないことに留意されたい。例えば、表５に示すように、車両が危険な状態にあるという予測イベントが２つの第１の表示属性に対応し、車両が安全な状態にあるという予測イベントが１つの第１の表示属性に対応することは、単なる例である。特定のアプリケーションでは、１つの車両運転予測イベントが複数の第１の表示属性に対応する場合、複数の第１の表示属性は、車両運転予測イベントに対応する光カーペット上に重畳される。
【0245】
表５に示される第３の輝度および第４の輝度の具体的な値は、本実施形態において限定されない。車両が危険な状態になりそうであることを予測イベントの車両の周囲の車両および歩行者に気付かせるために、車両が危険な状態にあるときの光カーペットの第４の輝度は、車両が安全な状態にあるときの光カーペットの第３の輝度よりも大きい。
【0246】
第３の点滅頻度の具体的な値は、本実施形態において限定されない。例えば、車両の通常の運転プロセス（例えば、直進または旋回）では、光カーペットは点滅頻度を有さない。カーペットは、車両が危険な状態にあるという予測イベントにおいて第３の点滅頻度を有する。
【0247】
本実施形態では、異なる車両運転予測イベントに対応する第１の表示属性の特定のタイプの説明は、任意選択の例であり、限定されない。例えば、別の例では、車両運転予測イベントは、光カーペットの形態、変更方式などにさらに対応してもよい。これは特に限定されない。
【0248】
【0249】
具体的には、図１１ａは、既存の解決策による、車両が危険な状態にあるときに提供される照明の例示的な図であることが分かる。車両１１００は、交差点に向かって走行しようとしている。車両１１００のＡＤＡＳは、交差点の右側の対象車両１１０１も交差点に進入しようとしていると決定する。車両１１００のＡＤＡＳは、車両が安全な状態にあるかどうかを決定する。安全な状態とは、車両１１００が交差点まで走行したときに対象車両１１０１と衝突しないことである。したがって、車両１１００のＡＤＡＳは、車両１１００の車両速度と、対象車両１１０１の車両速度と、車両１１００と対象車両１１０１との間の距離とに基づいて、車両１１００が安全な状態にあることを決定する。表５から分かるように、このケースでは、車両１１００の光カーペットは第３の輝度を有する。光カーペットの第２の表示属性については、実施形態１に示される第２の表示属性の説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。例えば、この例では、車両１１００が安全な状態にあるときの光カーペットの長さと車両１１００の車両速度との間に正の相関があり、光カーペットの幅は、走行予定経路の車線の幅と一致する。
【0250】
車両１１００のＡＤＡＳは、車両１１００の車両速度、対象車両１１０１の車両速度、および車両１１００と対象車両１１０１との間の距離をリアルタイムで検出する。
【0251】
図１１ａに示すように、車両１１００が交差点に接近し続けるときに、車両１１００のＡＤＡＳが、検出を通じて、車両１１００および対象車両１１０１のうちの少なくとも１つが加速状態にあることを取得した場合、車両１１００のＡＤＡＳは、車両１１００の車両速度と、対象車両１１０１の車両速度と、車両１１００と対象車両１１０１との間の距離とに基づいて、車両１１００が危険な状態にある、すなわち、車両１１００と対象車両１１０１とが交差点で衝突する可能性があると決定する。このケースでは、車両１１００は、実施例２に示される緊急ブレーキの緊急決定を用いてもよい。しかしながら、緊急ブレーキは、運転者または車両１１００の周囲の歩行者もしくは車両に対して警報を発生させ得る。
【0252】
したがって、この例では、車両１１００が危険な状態になりそうであるという予測イベントのケースにおいて、光カーペットを使用することによって、運転者または車両の周囲の歩行者もしくは車両に促し得る。図１１ｂは、本出願による車両が危険な状態にあるときに光カーペットによって提供される照明の例示的な図である。車両が危険な状態にあると車両１１００が決定すると、走行予定経路上の車両１１００によって表示される光カーペットの第１の表示属性は、第４の輝度があることおよび第３の点滅頻度があることである。例えば、第４の輝度は、第３の輝度よりも１０ルクス（ｌｘ）高い。走行予定経路上に表示された光カーペット１１０２に基づいて、対象車両に気付かせることができ、車両１１００が交差点で対象車両１１０１と衝突するケースを回避することができる。
【0253】
ステップ９０６：光カーペットが再較正条件を満たすと車両が決定した場合、ステップ９０３の実行に戻る。
【0254】
本実施形態におけるステップ９０６の具体的な実行プロセスの説明については、実施形態１に示されたステップ２０６の実行プロセスの説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0255】
本実施形態における光カーペットは、運転支援情報と車両の走行予定経路とを一致させることができる。光カーペットに基づいて、車両の走行意図、緊急決定、車両の運転予測イベントなどを正確に認識することができ、それによって、車両の運転の安全性を向上させることができる。
実施形態３
実施形態３
【0256】
実施形態１では、光カーペットの機能は、運転者のナビゲーションを助けることである。実施形態２では、光カーペットの機能は、自律走行プロセスにおける運転の安全性を向上させることである。本実施形態における光カーペットの機能は、車両の前方の認識対象物体を正確に認識することである。本実施形態では、図１２を参照して、車両によって放射されるビームがターゲット光パターンを形成するプロセスについて説明する。図１２は、本出願による車両ライト制御方法の第３の実施形態のステップのフローチャートである。
【0257】
ステップ１２０１：車両はトリガ条件が満たされたと決定する。
【0258】
ステップ１２０２：車両がナビゲーション情報を取得する。
【0259】
本実施形態におけるステップ１２０１およびステップ１２０２の実行プロセスについては、実施形態１に示されたステップ２０１およびステップ２０２を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0260】
ステップ１２０３：車両は認識対象物体が予め設定された条件を満たすと決定する。
【0261】
【0262】
図１３ａは、既存の解決策による、走行予定経路上に存在する認識対象物体のために提供される照明の例示的な図である。車両１３００が夜間に走行する場合、車両は、制限された車両ライト照明範囲を有する。例えば、認識対象物体１３０１が車両１３００のロービームライトの照明範囲外に存在する場合、車両１３００の運転者もＡＤＡＳも認識対象物体を正確に認識することができない。例えば、車両のＡＤＡＳは、車両のセンサシステム（例えば、車両に搭載された赤外線撮像装置またはライダ）に基づいて、未知のタイプの認識対象物体が車両１３００の前方に存在することを認識する。認識対象物体のタイプは、車両１３００の運転の安全性に影響を及ぼし得る物体、例えば、障害物、歩行者などであり得る。このケースでは、車両の環境輝度が非常に低いので、車両のカメラは、認識対象物体の特定のタイプを認識することができない。
【0263】
実施形態１から分かるように、ナビゲーション情報は、車両がナビゲーション目的地に到達するための一連の平面座標である。本実施形態における予め設定された条件は、認識対象物体の平面座標がナビゲーション情報に含まれる一連の平面座標に近いとＡＤＡＳが決定することである。認識対象物体が予め設定された条件を満たすとき、ナビゲーション情報に基づいて車両が走行するプロセスでは、認識対象物体との衝突による安全関連事故が発生しやすいことが分かる。
【0264】
ステップ１２０４：車両が走行予定経路に関する情報を取得する。
【0265】
本実施形態におけるステップ１２０４の実行プロセスについては、実施形態１に示されるステップ２０３を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0266】
ステップ１２０５：車両がターゲット光パターンを取得する。
【0267】
ステップ１２０６：車両によって放射されるビームが、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。本出願のこの実施形態では、ターゲット光パターンを使用することによって地面に表示される光は、光カーペットと呼ばれ得る。
【0268】
以下、ステップ１２０５およびステップ１２０６をまとめて説明する。
【0269】
本実施形態における光カーペットの長さ、幅、曲がり方向、点滅頻度、輝度などの説明については、前述の実施形態を参照されたい。これは、本実施形態では特に限定されない。本実施形態における光カーペットによって満たされる条件は、光カーペットが認識対象物体の平面座標をカバーすることである。図１３ｂは、本出願による、走行予定経路上に存在する認識対象物体に対して光カーペットによって提供される照明の例示的な図であることが分かる。
【0270】
走行予定経路上の車両１３００によって表示される光カーペット１３０２は、少なくともターゲット領域１３０３をカバーし、ターゲット領域１３０３は、認識対象物体によって占有される領域である。光カーペット１３０２はターゲット領域１３０３を照明することができることが分かる。
【0271】
本実施形態におけるターゲット領域１３０３は、光カーペット１３０２の中央領域に位置し得る。ターゲット領域１３０３と光カーペット１３０２との間の相対的な位置関係は、光カーペット１３０２が少なくともターゲット領域１３０３をカバーする限り、本実施形態において限定されないことに留意されたい。
【0272】
ステップ１２０７：車両が認識対象画像をキャプチャする。
【0273】
本実施形態では、車両の光カーペットがターゲット領域をカバーするとき、光カーペットは、ターゲット領域に位置する認識対象物体を照明することができる。車両は、車両のカメラに基づいて光カーペットを再び撮影し得る。光カーペットの輝度が十分であるので、車両は、カメラに基づいて、光カーペットを含む鮮明な認識対象画像を撮影することができる。
【0274】
ステップ１２０８：車両が認識対象画像に基づいて認識対象物体のタイプを取得する。
【0275】
車両は、物体認識アルゴリズム、ＳＦＭアルゴリズム、ビデオトラッキング、ＡＩなどに基づいて、認識対象画像に含まれる認識対象物体のタイプを認識し得る。具体的には、認識対象物体のタイプは、例えば、歩行者、車両、または障害物などのタイプとして認識され、さらに任意選択的に、認識対象物体の特定の寸法が認識される。例えば、認識対象物体が歩行者である場合、車両は、認識対象画像に基づいて歩行者の高さをさらに認識し得る。別の例として、認識対象物体が障害物である場合、車両は、認識対象画像に基づいて障害物の寸法などをさらに認識し得る。
【0276】
ステップ１２０９：車両が認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定する。
【0277】
本実施形態では、車両が認識対象物体のタイプを認識すると、車両のＡＤＡＳは、認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定することができる。運転決定の具体的な説明については、実施形態２を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。車両は、認識対象物体のタイプに基づいてＡＤＡＳによって行われた運転決定に基づいて、走行予定経路上の認識対象物体の車両回避を実施することが分かる。回避方式は、旋回、車線変更、緊急ブレーキなどを含むが、これらに限定されない。
【0278】
任意選択的に、車両が認識対象物体のタイプを認識すると、車両は、代替的に、音声などを使用することによって運転者に促してもよい。
【0279】
本実施形態では、認識対象物体が走行予定経路上に位置する例が説明のために使用されることに留意されたい。別の例では、認識対象物体は、車両の周囲の任意の領域に位置してもよい。車両のＡＤＡＳが検出を通じて認識対象物体の平面座標を取得した後、認識対象物体の平面座標に基づいてビームが放射され、ビームによって形成された光カーペットが認識対象物体を照明することができることを確実にし得る。車両は、照明された認識対象物体の特定のタイプを認識することができる。
【0280】
本実施形態における方法によれば、認識対象物体が車両の走行予定経路上に存在するとき、車両は、放射されたビームによって形成された光カーペットを使用することによって、認識対象物体を照明し得る。車両は、照明された認識対象物体を認識して特定のタイプを認識することができ、それにより、車両が、対応する運転決定を実行するか、車両の運転者が、照明された認識対象物体に基づいて車両を運転して回避を達成するなどし、それによって、車両の前方に認識対象物体が存在するシナリオにおける車両の運転の安全性を向上させる。
実施形態４
実施形態４
【0281】
実施形態３に示すように、認識対象物体が車両の前方の走行予定経路上に存在する例が使用される。本実施形態では、認識対象物体は、車両の周囲の任意の位置に存在する。例えば、認識対象物体は、車両の真正面、車両の斜め前方、車両の右側、車両の左側、または車両の後方に存在する。本実施形態における光カーペットの機能は、車両の周囲に存在する認識対象物体を正確に認識することである。本実施形態では、図１４を参照して、車両によって放射されるビームが光カーペットを形成するプロセスについて説明する。図１４は、本出願による車両ライト制御方法の第４の実施形態のステップのフローチャートである。
【0282】
ステップ１４０１：車両はトリガ条件が満たされたと決定する。
【0283】
ステップ１４０２：車両が運転情報を取得する。
【0284】
本実施形態における運転情報は、実施形態１に示されるナビゲーション情報または車両データであってもよいし、実施形態２に示される運転支援情報であってもよい。具体的な説明については、実施形態１または実施形態２を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0285】
ステップ１４０３：車両が走行予定経路に関する情報を取得する。
【0286】
ステップ１４０４：車両が第１の光パターンを取得する。
【0287】
ステップ１４０５：車両によって放射される第１のビームが、第１の光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。
【0288】
本実施形態における車両は、ステップ１４０１からステップ１４０５を実行することによって第１の光パターンを取得する。第１の光パターンを決定するプロセスの説明については、実施形態１または実施形態２に示される光カーペットを取得するプロセスの説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0289】
ステップ１４０６：車両が認識対象物体の平面座標を取得する。
【0290】
【0291】
図１５ａは、既存の解決策による、車両の前方に存在する認識対象物体のために提供される照明の例示的な図である。車両１５００が夜間に走行する場合、車両は、制限された車両ライト照明範囲を有する。例えば、認識対象物体１５０１が車両１５００のロービームライトの照明範囲外に存在する場合、車両１５００の運転者もＡＤＡＳも認識対象物体１５０１を正確に認識することができない。
【0292】
図１５ｂは、本出願による車両の前方に存在する認識対象物体に対して光カーペットによって提供される照明の例示的な図である。車両１５００は、走行予定経路上に第１の光パターン１５０２を表示している。しかしながら、第１の光パターン１５０２は、限られた照明範囲を有する。例えば、認識対象物体１５０１が第１の光パターン１５０２の照明範囲外に位置する場合、車両１５００の運転者もＡＤＡＳも認識対象物体１５０１を正確に認識することができない。
【0293】
車両のＡＤＡＳが、車両のセンサシステム（例えば、車両に搭載された赤外線撮像装置またはライダ）に基づいて、未知のタイプの認識対象物体１５０１が車両１５００の前方に存在することを認識することが分かる。認識対象物体１５０１のタイプは、車両１５００の運転の安全性に影響を及ぼし得る物体、例えば、障害物、歩行者などであり得る。このケースでは、車両の環境輝度が非常に低いので、車両のカメラは、認識対象物体１５０１を認識することができない。したがって、本実施形態における車両のＡＤＡＳは、認識対象物体１５０１の平面座標を取得する。
【0294】
ステップ１４０７：車両が第２の光パターンを取得する。
【0295】
ステップ１４０８：車両によって放射される第２のビームが、第２の光パターンを使用することによって車両の周囲に表示される。
【0296】
本実施形態における第２の光パターンの長さ、幅、曲がり方向、点滅頻度、輝度などの説明については、前述の実施形態における光カーペットの説明を参照されたい。これは、本実施形態では特に限定されない。本実施形態における第２の光パターンによって満たされる条件は、第２の光パターンが認識対象物体の平面座標をカバーすることである。図１５ｂに示すように、車両１５００によって表示される第２の光パターン１５０３は、少なくともターゲット領域をカバーし、ターゲット領域は、認識対象物体によって占有される領域であることが分かる。第２の光パターン１５０３はターゲット領域を照明することができることが分かる。
【0297】
本実施形態におけるターゲット領域は、第２の光パターン１５０３の中央領域に位置し得る。ターゲット領域と第２の光パターン１５０３との間の相対的な位置関係は、第２の光パターン１５０３が少なくともターゲット領域をカバーする限り、本実施形態において限定されないことに留意されたい。
【0298】
本実施形態において車両によって表示される光カーペットは、走行予定経路を照明するための第１の光パターンを含み、認識対象物体を照明するための第２の光パターンを含むことが分かる。具体的には、本実施形態における光カーペットは、互いに重なり合う第１の光パターンおよび第２の光パターンを含む。
【0299】
ステップ１４０９：車両が認識対象画像をキャプチャする。
【0300】
ステップ１４１０：車両が認識対象画像に基づいて認識対象物体のタイプを取得する。
【0301】
ステップ１４１１：車両が認識対象物体のタイプに基づいて運転決定を決定する。
【0302】
本実施形態におけるステップ１４０９からステップ１４１１の具体的な実行プロセスについては、実施形態３に示されたステップ１２０７およびステップ１２０８の実行プロセスの説明を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
実施形態５
実施形態５
【0303】
本実施形態は、照明システムを提供する。照明システムによって放射されるビームは、走行予定経路上に光カーペットを表示することができる。光カーペットの具体的な説明については、前述の実施形態１から実施形態４のいずれか１つを参照されたい。これは、本実施形態では特に限定されない。
【0304】
図１６は、本出願による照明システムの実施形態の構造の例示的な図である。
【0305】
本実施形態の照明システム１６００は、車両ライトモジュール１６０１と、車両ライトモジュール１６０１に接続された制御ユニット１６０２とを含む。
【0306】
制御ユニット１６０２は、運転情報を取得するように構成され、運転情報は、ナビゲーション情報および／または運転支援情報を含む。制御ユニット１６０２は、走行予定経路に関する情報を取得するようにさらに構成される。制御ユニット１６０２は、運転情報および走行予定経路に関する情報に対応するターゲット光パターンを取得するようにさらに構成される。
【0307】
車両ライトモジュール１６０１は、ビームを放射するように構成され、ビームは、ターゲット光パターンを使用することによって走行予定経路上に表示される。
【0308】
以下、本実施形態における車両内の照明システム１６００の具体的な位置のいくつかの任意選択の例について説明する。
【0309】
実施例１：図１に示される例が一例として使用される。独立した車両ライトモジュール１５０が車両１００の前方に配置され、独立して配置された車両ライトモジュールは、ターゲット光パターンを有するビームのみを放射するように構成される。車両ライトモジュール１５０が、車両ライトモジュール１６０１と、車両ライトモジュール１６０１に接続された制御ユニット１６０２とを含む。
【0310】
実施例２：独立した車両ライトモジュール１５０が車両１００の前方に配置され、独立して配置された車両ライトモジュールは、ターゲット光パターンを有するビームのみを放射するように構成される。車両ライトモジュール１５０が車両ライトモジュール１６０１を含み、車両のコンピュータシステム１４０が制御ユニット１６０２を含む。
【0311】
実施例３：車両は、左側ヘッドライトを有し、左側ヘッドライトが、車両ライトモジュール１６０１と、車両ライトモジュール１６０１に接続された制御ユニット１６０２とを含むか、または左側ヘッドライトが車両ライトモジュール１６０１を含み、車両のコンピュータシステム１４０が制御ユニット１６０２を含む。
【0312】
実施例４：車両は、右側ヘッドライトを有し、右側ヘッドライトが、車両ライトモジュール１６０１と、車両ライトモジュール１６０１に接続された制御ユニット１６０２とを含むか、または右側ヘッドライトが車両ライトモジュール１６０１を含み、車両のコンピュータシステム１４０が制御ユニット１６０２を含む。
【0313】
実施例５：この例に示される車両ライトモジュール１６０１は、第１のサブ車両ライトモジュールおよび第２のサブ車両ライトモジュールを含む。第１のサブ車両ライトモジュールは、第１のサブビームを放射し、第２のサブ車両ライトモジュールは、第２のサブビームを放射する。この例に示されるターゲット光パターンは、走行予定経路上に第１のサブビームによって表示される光パターンと、走行予定経路上に第２のサブビームによって表示される光パターンとを含む。第１のサブ車両ライトモジュールは、右側ヘッドライトの内側に位置し、第２のサブ車両ライトモジュールは、左側ヘッドライトの内側に位置する。
【0314】
任意選択的に、制御ユニット１６０２はコンピュータシステム１４０に位置し、制御ユニット１６０２は右側ヘッドライトに位置し、制御ユニット１６０２は左側ヘッドライトに位置し、または制御ユニット１６０２は第１のサブ制御ユニットおよび第２のサブ制御ユニットを含む。第１のサブ制御ユニットおよび第２のサブ制御ユニットは、それぞれ、車両の右側ヘッドライト、左側ヘッドライト、またはコンピュータシステム１４０のうちのいずれか２つに位置する。
【0315】
任意選択的に、車両ライトモジュール１６０１は、車両の左側フォグライトおよび右側フォグライトにそれぞれ位置する第１のサブ車両ライトモジュールおよび第２のサブ車両ライトモジュールを含む。具体的な説明については、実施例５を参照されたい。詳細について改めて説明はしない。
【0316】
本出願は、車両をさらに含み、車両は、図１６に示される照明システムを含む。
【0317】
前述の実施形態は、本発明を限定するものではなく、本発明の技術的解決策を説明することを意図するものにすぎない。前述の実施形態を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者であれば、前述の実施形態で説明した技術的解決策に対して依然として修正がなされ得ること、またはその一部の技術的特徴に対して同等の置換がなされ得ることを理解すべきである。そのような修正および置換は、対応する技術的解決策の本質を、本発明の実施形態の技術的解決策の範囲から逸脱させるものではない。
【国際調査報告】