特表 2024-533702 医療機器用の単一のアクチュエータを使用した複数の器具の操作及び調整

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-12

(54)【発明の名称】医療機器用の単一のアクチュエータを使用した複数の器具の操作及び調整

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/062 20060101AFI20240905BHJP

【ＦＩ】

A61B17/062 100

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024518626

(86)(22)【出願日】2022-10-26

(85)【翻訳文提出日】2024-03-25

(86)【国際出願番号】 US2022047863

(87)【国際公開番号】W WO2023076367

(87)【国際公開日】2023-05-04

(31)【優先権主張番号】63/220,735

(32)【優先日】2021-10-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/321,062

(32)【優先日】2022-03-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】500103074

【氏名又は名称】コンメッド コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】110000796

【氏名又は名称】弁理士法人三枝国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ウィラード ベンジャミン

(72)【発明者】

【氏名】スミス ジェフリー ティー．

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160BB23

4C160MM32

4C160NN01

4C160NN11

(57)【要約】

単一のユーザーアクチュエータを使用して、洗練された、かつ個々の動作プロファイルを有する、複数の作動器具を動作させることができる、医療機器用のシステム。システムは、各器具のためのスロットの対を有するハンドルと、各器具のための溝を有する、第一の位置と第二の位置との間の移動のために、ハンドル内に位置付けられるアクチュエータとを有する。各器具は、対のスロットに捕捉され、アクチュエータの溝によって駆動されるバレルをハンドルに結合させる。対のスロットの形状及び対応する溝は、組み合わされて、それ自体の対のスロット及び溝を有する任意の他の器具とは独立した器具の動作プロファイルを提供する。したがって、複数の器具は、同時に駆動されてもよく、単一のアクチュエータのユーザー操作に基づいて、複雑かつ調整された移動を有し得る。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

医療機器であって、
第一のスロット対及び第二のスロット対を有する、ハンドルと、
第一の位置と第二の位置との間の移動のために、前記ハンドル内に位置付けられたアクチュエータであって、前記アクチュエータが第一の溝及び第二の溝とを含む、アクチュエータと、
前記ハンドルの前記第一のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつ前記アクチュエータの前記第一の溝内に捕捉される、第一のバレルに接続される、第一の器具と、
前記ハンドルの前記第二のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつ前記アクチュエータの前記第二の溝内に捕捉される、第二のバレルに接続される、第二の器具と、
を備える、医療機器。

【請求項2】

前記第一の溝が、第一の形状を有し、前記第二の溝が、前記第一の形状とは異なる第二の形状を有する、請求項１に記載の医療機器。

【請求項3】

前記第一のスロット対が、第一の経路を画定し、前記第二のスロット対が、前記第一の経路とは異なる第二の経路を画定する、請求項２に記載の医療機器。

【請求項4】

前記第一の位置と前記第二の位置との間の前記アクチュエータの移動によって、前記第一の溝が、前記第一のバレルを前記第一のスロット対の前記第一の経路に沿って平行移動させ、前記第二の溝が、前記第二のバレルを前記第二のスロット対の前記第二の経路に沿って平行移動させる、請求項３に記載の医療機器。

【請求項5】

前記第一の位置と前記第二の位置との間の前記アクチュエータの移動が、前記第一の器具を第一の動作プロファイルで移動させ、前記第二の器具を前記第一の動作プロファイルとは異なる第二の動作プロファイルで移動させる、請求項４に記載の医療機器。

【請求項6】

縫合糸を取り付けることができる穿刺針であって、
第一のスロット対及び第二のスロット対を有する、ハンドルと、
第一の位置と第二の位置との間の移動のために、前記ハンドル内に位置付けられたアクチュエータであって、前記アクチュエータが第一の溝及び第二の溝とを含む、アクチュエータと、
前記ハンドルの前記第一のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつ前記アクチュエータの前記第一の溝内に捕捉される、第一のバレルに接続される、フックと、
前記ハンドルの前記第二のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつ前記アクチュエータの前記第二の溝内に捕捉される、第二のバレルに接続される、輪縄と、
を備える、穿刺針。

【請求項7】

前記第一の溝が、第一の形状を有し、前記第二の溝が、前記第一の形状とは異なる第二の形状を有する、請求項６に記載の穿刺針機器。

【請求項8】

前記第一のスロット対が、第一の経路を画定し、前記第二のスロット対が、前記第一の経路とは異なる第二の経路を画定する、請求項７に記載の穿刺針機器。

【請求項9】

前記第一の位置と前記第二の位置との間の前記アクチュエータの移動によって、前記第一の溝が、前記第一のバレルを、前記第一のスロット対の前記第一の経路に沿って平行移動させ、前記第二の溝が、前記第二のバレルを、前記第二のスロット対の前記第二の経路に沿って平行移動させる、請求項８に記載の穿刺針機器。

【請求項10】

前記第一の位置と前記第二の位置との間の前記アクチュエータの移動が、前記フックを第一の動作プロファイルで移動させ、前記輪縄を前記第一の動作プロファイルとは異なる第二の動作プロファイルで移動させる、請求項９に記載の穿刺針機器。

【請求項11】

前記第一の動作プロファイルに沿った前記フックの移動、及び前記第二の動作プロファイルに沿った前記輪縄の移動によって、前記フック及び前記輪縄に、前記医療機器の先端に近接して位置付けられる、縫合糸を取り付けることを可能にする、請求項９に記載の穿刺針機器。

【請求項12】

単一のユーザーアクションを介して少なくとも２つの器具を独立して制御する方法であって、
医療機器を提供するステップであって、前記医療機器が、第一のスロット対及び第二のスロット対を有するハンドルと、第一の位置と第二の位置との間の移動のために前記ハンドル内に位置付けられた、第一の溝及び第二の溝とを含むアクチュエータと、前記ハンドルの前記第一のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつ前記アクチュエータの前記第一の溝内に捕捉される第一のバレルに接続される第一の器具と、前記ハンドルの前記第二のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつ前記アクチュエータの前記第二の溝内に捕捉される第二のバレルに接続される第二の器具とを含む、ステップと、
前記アクチュエータに結合されたボタンを移動させ、前記アクチュエータを前記第一の位置と前記第二の位置との間で移動させるステップであって、前記第一の溝が、前記第一のバレルを前記第一のスロット対内で移動させ、前記第二の溝が、前記第二のスロット対内で移動させ、前記第一のバレルの移動が、前記第一の器具の移動を駆動し、前記第二のバレルの移動が、前記第二の器具の移動を駆動するステップと、
を含む、方法。

【請求項13】

前記第一のバレルの移動が、前記第一の溝の第一の形状によって制御され、前記第二のバレルの移動が、前記第一の形状とは異なる前記第二の溝の第二の形状によって制御される、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記第一のバレルの移動が、前記第一のスロット対の第一の経路によって追加的に制御され、前記第二のバレルの移動が、前記第一の経路とは異なる前記第二のスロット対の第二の経路によって追加的に制御される、請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記第一の位置と前記第二の位置との間の前記アクチュエータの移動によって、前記第一の溝が、前記第一のバレルを、前記第一のスロット対の前記第一の経路に沿って平行移動させ、前記第二の溝が、前記第二のバレルを、前記第二のスロット対の前記第二の経路に沿って平行移動させる、請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記第一の位置と前記第二の位置との間の前記アクチュエータの移動が、前記第一の器具を第一の動作プロファイルで移動させ、前記第二の器具を前記第一の動作プロファイルとは異なる第二の動作プロファイルで移動させる、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記医療機器が、穿刺針である、請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記第一の器具が、フックであり、前記第二の器具が、輪縄である、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記第一の位置と前記第二の位置との間の前記アクチュエータの移動によって、前記フック及び前記輪縄が、前記穿刺針の先端に近接して位置付けられた縫合糸を捕捉する、請求項１９に記載の方法。

【請求項20】

前記フック及び前記輪縄が、前記アクチュエータが前記第一の位置から前記第二の位置へと移動する時に、前記第一の動作プロファイルを通って移動する前記フックと、前記第一の動作プロファイルとは異なる第二の動作プロファイルを通って移動する前記輪縄とによって、前記縫合糸を捕捉する、請求項１９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年１０月２６日に出願された米国仮特許出願第６３／２２０７３５号、及び２０２２年３月１７日に出願された米国仮特許出願第６３／３２１０６２号に対する優先権を主張する。

【0002】

技術分野
本開示は、医療機器に関し、より具体的には、単一のユーザーアクチュエータを有する医療機器内での複数の器具の移動を操作及び調整するためのアプローチに関する。

【背景技術】

【0003】

関連技術の説明
医療機器は、複数の作動器具（形成されたワイヤ器具、機械加工された器具、管状器具など）を有してもよく、その各々は、医療機器が特定のタスクを行うことを可能にするために、互いに協調して移動することを含む、互いに対して、及びそれらのアクチュエータ（ボタン、スライダー、レバーなど）に対して、洗練された、かつ個別の動作プロファイルを必要とする。

【発明の概要】

【0004】

本発明者らは、（上で論じたように）複数の作動器具を有する従来の又は既存の医療機器に関連付けられた、制限があることを認識する。従来のアプローチは、複数のアクチュエータの使用を必要とし、またユーザーが複数の器具の動作を適切にタイミングをとり調整することに依存する。これらのアプローチはまた、複数の器具の相対的な動作速度、及び印加される動作力の量を制御する能力を欠いており、これには１つの器具が、別の器具が所定の位置に移動するまで、一時的に停止する必要がある場合を含む。したがって、単一のユーザー動作式アクチュエータの使用全般を通して、複数の器具の動作を制御し、それらの器具の相対的移動を調整し、移動速度及びそれに伴う力を制御することができる、複数の器具医療機器を動作させるための、改善されたアプローチに対する需要がある。設計の様々な態様では、１つ以上の作動器具の洗練された動作プロファイルは、ユーザーによるアクチュエータの単一の移動の１つのみで達成されることができ、それによって、複数の作動器具のより複雑な動作を実施することを可能にし、医療機器のユーザーにとってより大きな使用の簡略化をもたらし、ユーザーによるエラーの可能性を低減し、そうでなければユーザーが必要な複雑な動作及び調整された動作を手動で実行できないために達成できない医療機器の機能を可能にする。

【0005】

一態様では、医療機器は、第一のスロット対及び第二のスロット対を有するハンドルと、第一の位置と第二の位置との間の移動のためにハンドル内に位置付けられ、第一の溝及び第二の溝とを含むアクチュエータと、ハンドルの第一のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつアクチュエータの第一の溝内に捕捉される、第一のバレルに接続される第一の器具と、ハンドルの第二のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつアクチュエータの第二の溝内に捕捉される、第二のバレルに接続される第二の器具とを含む。第一の溝は、第一の形状を有してもよく、第二の溝は、第一の形状とは異なる第二の形状を有してもよい。第一のスロット対は、第一の経路を画定してもよく、第二のスロット対は、第一の経路とは異なる第二の経路を画定してもよい。第一の位置と第二の位置との間のアクチュエータの移動によって、第一の溝が第一のバレルを第一のスロット対の第一の経路に沿って平行移動させ、第二の溝が第二のバレルを第二のスロット対の第二の経路に沿って平行移動させる。第一の位置と第二の位置との間のアクチュエータの移動は、第一の器具を第一の動作プロファイルで移動させ、第二の器具を第一の動作プロファイルとは異なる第二の動作プロファイルで移動させる。

【0006】

別の態様では、縫合糸を取り付けることができる穿刺針は、第一のスロット対及び第二のスロット対を有するハンドルと、第一の位置と第二の位置との間の移動のためにハンドル内に位置付けられ、第一の溝及び第二の溝とを含む、アクチュエータと、ハンドルの第一のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつアクチュエータの第一の溝内に捕捉される第一のバレルに接続されるフックと、ハンドルの第二のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつアクチュエータの第二の溝内に捕捉される第二のバレルに接続される輪縄とによって形成される。第一の溝は、第一の形状を有してもよく、第二の溝は、第一の形状とは異なる第二の形状を有してもよい。第一のスロット対は、第一の経路を画定してもよく、第二のスロット対は、第一の経路とは異なる第二の経路を画定してもよい。第一の位置と第二の位置との間のアクチュエータの移動によって、第一の溝が第一のバレルを第一のスロット対の第一の経路に沿って平行移動させ、第二の溝が第二のバレルを第二のスロット対の第二の経路に沿って平行移動させる。第一の位置と第二の位置との間のアクチュエータの移動は、フックを、第一の動作プロファイルで移動させ、輪縄を、第一の動作プロファイルとは異なる第二の動作プロファイルで移動させる。

【0007】

更なる態様では、単一のユーザーアクションを介して少なくとも２つの器具を独立して制御する方法は、第一のスロット対及び第二のスロット対を有するハンドルと、第一の位置と第二の位置との間の移動のためにハンドル内に位置付けられる、第一の溝及び第二の溝と含む、アクチュエータと、ハンドルの第一のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつアクチュエータの第一の溝内に捕捉される第一のバレルに接続される第一の器具と、ハンドルの第二のスロット対の間に延在し、その中に位置付けられ、かつアクチュエータの第二の溝内に捕捉される第二のバレルに接続される、第二の器具とを含む、医療機器を提供することによって実施される。次に、アクチュエータに結合されたボタンを使用して、アクチュエータを第一の位置と第二の位置との間で移動させてもよく、その結果、第一の溝は、第一のバレルを第一のスロット対内で移動するよう駆動させ、第二の溝は、第二のスロット対内で移動するようにし、第一のバレルの移動は第一の器具の移動を駆動し、第二のバレルの移動は第二の器具の移動を駆動する。第一のバレルの移動は、第一の溝の第一の形状によって制御され、第二のバレルの移動は、第一の形状とは異なる第二の溝の第二の形状によって制御される。第一のバレルの移動は、第一のスロット対の第一の経路によって、追加的に制御され、第二のバレルの移動は、第一の経路とは異なる第二のスロット対の第二の経路によって、追加的に制御される。第一の位置と第二の位置との間のアクチュエータの移動によって、第一の溝が、第一のバレルを、第一のスロット対の第一の経路に沿って平行移動させ、第二の溝が、第二のバレルを、第二のスロット対の第二の経路に沿って平行移動させる。第一の位置と第二の位置との間のアクチュエータの移動は、第一の器具を第一の動作プロファイルで移動させ、第二の器具を第一の動作プロファイルとは異なる第二の動作プロファイルで移動させる。本方法の医療機器は、第一の器具がフックであり、第二の器具が輪縄である、穿刺針であってもよい。第一の位置と第二の位置との間のアクチュエータの移動によって、フック及び輪縄は、穿刺針の先端に近接して位置付けられた縫合糸を捕捉する。フック及び輪縄は、アクチュエータが第一の位置から第二の位置へと移動する時に、第一の動作プロファイルを通って移動するフックと、第一の動作プロファイルとは異なる第二の動作プロファイルを通って移動する輪縄とによって、縫合糸を捕捉する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、単一のアクチュエータを介した複数の器具の、制御及び調整された移動のために装着された、例示的な医療機器の側面図である。

【図2】図２は、調整された様式で移動される、２つの作動器具を示す、例示的な医療機器の部分側面図である。

【図3】図３Ａは、縫合糸などの物体を捕捉するために、第一の位置へと、調整された様式で移動される、２つの作動器具を示す、例示的な医療機器の斜視図である。図３Ａは、縫合糸などの物体が捕捉される、第二の位置へと、調整された様式で移動される、２つの作動器具を示す、例示的な医療機器の斜視図である。図３Ｃは、捕捉され相互係止された関係で示される、調整された様式で移動される、例示的な医療機器の２つの作動器具の部分側面図である。

【図4】図４は、単一のアクチュエータを介した複数の器具の、制御及び調整された移動のために装着された、部分的に分解された例示的な医療機器の側面図である。

【図5】図５は、単一のアクチュエータを介した複数の器具の、制御及び調整された移動のために装着された、部分的に分解された医療機器ハンドルの側面図である。

【図6】図６は、単一のアクチュエータを介した複数の器具の、制御及び調整された移動のために装着された、部分的に分解された医療機器ハンドルの別の側面図である。

【図7】図７は、単一のアクチュエータを介した複数の器具の、制御及び調整された移動のための、アクチュエータの斜視図である。

【図8】図８は、複数の作動器具に結合された、ハンドルの側面図である。

【図9】図９は、溝及びスロットの相互作用を示すために、アクチュエータが部分的に透明である側面図である。

【図10】図１０は、ユーザーアクチュエータが、第一の図の第一の位置から第二の図の第二の位置へ移動するのに応答した、関連する構造の位置決めを示す、ハンドルの内側の関連する部分の第一及び第二の側面図である。

【図11】図１１は、ハンドルの内側の関連する部分の側面図であり、作動器具のバックドライブを防止する配置を示す。

【図12】図１２は、ユーザーアクチュエータが、第一の図の第一の位置から第二の図の第二の位置へ移動するのに応答した、機械的な力の増幅及び速度の低減を示す、ハンドルの内側の関連する部分の第一及び第二の側面図である。

【図13】図１３は、ユーザーがユーザーアクチュエータへの力の印加を停止した後に、作動器具に印加される力を維持する配置を示す、ハンドルの内側の関連する部分の側面図である。

【図14】図１４は、ユーザーアクチュエータが、第一の図の第一の位置から第二の図の第二の位置へ移動するのに応答した、各作動器具に対する、独立した複雑な動作プロファイルを示す、ハンドルの内側の関連する部分の第一及び第二の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図を参照すると、全体を通して、同様の数字は同様の部分を指しており、図１には、単一のユーザー操作アクチュエータ１６のユーザー操作を介して、医療機器１４内の複数の作動器具１２の移動を提供するための、システム１０の実施例が示される。システム１０は、複数の速度、複数の力、及び複雑な調整された動作を有する、複雑な動作プロファイルを提供してもよい。図では、システム１０は、関節鏡下股関節唇修復手術で使用されるものなど、唇縫合糸パサーと共に使用するために図示されているが、単一のユーザーアクチュエータの使用全般を通して、作動器具間の調整を含む、異なる動作プロファイルを必要とする複数の作動器具を有する、多くの異なるタイプの医療機器と併せて使用してもよい。

【0010】

医療機器１４は、図２に見られる、湾曲した穿刺カニューレ針２０を含み、これは、２つの器具１２、すなわち、針２０の先端２６から延在して協働して縫合糸を取り付ける、フック２２及び輪縄２４を収容する。医療機器１４としての縫合糸パサーの実施例では、フック２２は、例えば、輪縄２４及び／又はフックのワイヤに予め屈曲を含むことなどによって、輪縄２４から別個に延在して、フック２２と輪縄２４との間に縫合糸捕捉開口部を形成してもよい。図２に更に見られるように、フック２２及び輪縄２４は、フック２２と輪縄２４との間に位置付けられた任意の縫合糸が、そこに引掛けられたまま、フック２２が輪縄２４の端部に捕捉され、両方が穿刺針２０内に引き込まれ、それによって縫合糸を確実に把持するように、独立して、かつ異なる動作プロファイルを通して引き込まれてもよい。図３Ａ～３Ｃに見られるように、フック２２及び輪縄２４は、弾性ワイヤから形成され、縫合糸の捕捉を支援する先端２６から引き伸ばされた時に、ばねによって所定の構成になり、針２０内に引き込まれた時に、輪縄２４に捕捉されたフック２２と相互係止するように形成される。縫合糸を捕捉するために、フック２２及び輪縄２４は、互いに独立して、異なる動作プロファイル、すなわち、異なる距離で横断し、異なる動作の速度、及び異なる力が印加されて、縫合糸を最も効果的に捕捉し、少なくとも部分的に先端２６に戻って、縫合糸を確固として把持する。縫合糸が取り付けられると、図３Ｃに見られるように、縫合糸は、屈曲又は他の特徴にあるフック２２に捕捉され、ループ２４によって逸脱が防止される。フック２２の屈曲又は輪郭は、捕捉後にユーザーが縫合糸を手動で摺動することを可能にするために、縫合糸を横断方向に摺動させながら、縫合糸を入れるのに十分なサイズ及び断面であってもよいことが、認識されるべきである。代替的に及び追加的に、フック２２の屈曲又は開口部が、シャフト２０が開口部又は屈曲部を閉塞又は部分的に閉塞する大きさに、近位方向へ、シャフト２０のカニューレ内に引き込まれる時、この引き込みは、縫合糸を挟み込み、縫合糸を横断方向に摺動させることをもはや不可能にするのに十分な力を印加し、それによって、縫合糸保持機能を提供してもよい。医療機器１４は、切り刃、顎部、又は枢動接合部など、異なる器具を含んでもよく、したがって、器具は、システム１０の一実施例として図３に示されるように、ワイヤ以外の構造から構築されてもよい。

【0011】

図４を参照すると、医療機器１４のハンドル３０は、シャフト３２を介して針２０に結合され、ユーザーが手動で針２０を方向付け、位置付けることを可能にする。ハンドル３０は、ユーザーが移動させることができるハンドル３０から外向きに延在する、ユーザーがアクセス可能なボタン３６を有するアクチュエータ３４を含み、図４の例では、移動は、医療機器１４の長手方向軸Ｘ－Ｘに平行に図示されるが、対角線方向又は横方向などの、医療機器１４に対する任意の方向であってもよい。ハンドル３０は、例示の目的で、一方の側が取り外される２ピース構造として示されているが、ハンドル３０の反対側は、図４に示される側面の鏡像となることが理解されるべきである。ハンドル３０はまた、任意の非対称片の組立体が本明細書に記載の構造をもたらす限り、非対称であってもよい。

【0012】

図５を参照すると、システム１０によって独立して動作及び制御される各器具は、シャフト３２を通って延在し、ハンドル３０の内部を横切って横断方向に延在するバレル４２に固定される、ワイヤ４０によって、ハンドル３０に相互接続される。本実施例は、２つの器具、したがって、２つのワイヤ４０及び２つのバレル４２を有するが、医療機器１４は、対応するワイヤ４０及びバレル４２を有する、追加の器具を含んでもよい。フック２２及び輪縄２４は、各々、ハンドル３０を横切って横断方向に延在する対応するバレル４２を介して、その近位端でハンドル３０に結合される。フック２２及び輪縄２４は、ワイヤから形成されるため、バレル４２に直接接続されるものとして示されているが、非ワイヤ器具は、専用のワイヤ４０を使用して、ハンドル３０に接続されてもよい。当然のことながら、異なる構造は、そのような構造がワイヤと同一の様式で力を伝えるのに十分に剛直である限り、ワイヤの代わりに使用されてもよい。

【0013】

図６及び７を参照すると、各バレル４２の中間部分は、アクチュエータ３４に形成された対応する溝４４に捕捉され、各バレル４２の端部は、ハンドル３０の各側面の内部表面に形成された、対向するスロット４６に捕捉される。各溝４４の形状、及び対応するスロット４６によって画定される経路は、アクチュエータ３４がユーザーによって移動された時に、その溝４４及びそれらのスロット４６内に捕捉されたバレル４２の移動を制御する。溝４４は、バレル４２に当接する特定の輪郭を有し、したがって、バレル４２が各々のスロット４６に沿うように移動するように、アクチュエータ３４が移動した時に、バレルに力を印加してもよい。したがって、溝４４によって形成される経路の角度は、アクチュエータ３４がユーザーによって移動されるときに、溝４４においてバレル４２に対して力を印加するが、単純化のために軸Ｘ－Ｘに平行として図示される、溝４４が同一の軸及びアクチュエータ３４の移動軸に沿って延在する場合、バレル４２に印加される力はゼロであってもよい。図６に更に示されるように、溝４４は、アクチュエータ３４の移動の異なる点で異なる力を提供するために、互いに独立して形状付けられてもよい。図７に更に示されるように、ハンドル３０の内側のスロット４６はまた、溝４４によって提供される力に応答してバレル４２の移動を管理する、所定の経路に沿って延在し、各スロット４６は、スロット４６内のバレル４２の移動が独立して制御されるように、異なる経路形状を有してもよい。

【0014】

図８を参照すると、アクチュエータ３４は、溝４４を画定し、ハンドル３０から延在してユーザーボタン３６を支持することができるポスト５２を有する、本体５０を備えてもよい。本体５０は、ハンドル３０の内側と摺動して係合し、アクチュエータ３４に安定性を提供し、ユーザーによってボタン３６に印加された力に応答して、アクチュエータ３４が内側ハンドル３０に沿って摺動することを可能にする、任意の数の外側に延在する特徴５４を含んでもよい。アクチュエータ３４はまた、ハンドル３０内のホーム位置にあるアクチュエータ３４を解放可能に捕捉するためのラッチ５６を含んでもよい。

【0015】

図９を参照すると、バレル４２は、所与のバレル４２に対するアクチュエータ３４の溝４４が、そのバレル４２に対するハンドル３０の対応するスロット４６と交差する、ハンドル３０内の特定の場所に位置付けられる。したがって、各バレル４２は、アクチュエータ３４の所与の溝４４と、ハンドル３０の対応するスロット４６との交差によって決定される位置に存在する。したがって、溝４４及びスロット４６の、特定の及び相対的な幾何学的形状は、本明細書で説明されるように、いくつかの有利な動作を提供してもよい。

【0016】

図１０を参照すると、システム１０は、アクチュエータ３４の継続的な移動にも関わらず、１つ以上の作動器具の移動を停止させてもよい。器具が移動を停止することが望ましい場合、対応する溝４４は、装置の長手方向軸Ｘ－Ｘに沿って図示されたアクチュエータ３４の動作に平行に延在してもよい。例えば、図１０に見られるように、上部パネルから下部パネルへの左へのアクチュエータ３４の水平方向の移動は、溝４４がアクチュエータ３４の移動（図１０に水平として示される）と同一の方向に延在し、スロット４６が移動方向（図１０に垂直として示される）に対して直角に延在するため、いずれのバレル４２の移動ももたらさない。したがって、システム１０は、器具に対して対応する動作が発生しないアクチュエータ３４の移動に、不動帯を提供してもよい。

【0017】

図１１を参照すると、システム１０は、作動器具への任意の負荷の印加によって、作動器具を戻すことができない位置を提供するように構成され得る。図１１に見られるように、溝４４が動作の方向に平行であり、スロット４６が動作の方向に垂直な位置（各々水平及び垂直として示される）に、バレル４２を位置付けると、ワイヤ４０に印加される任意の軸方向の力によって、バレル４２がスロット４６の垂直（直角をなす）壁に押し込まれ、結果として、バレルの動作は生じることができない。したがって、バレル４２が図１１に図示される動作プロファイル内の位置にある時、バレル４２に接続された任意の器具は、バックドライブすることができない。

【0018】

図１２を参照すると、システム１０は、アクチュエータ３４の入力動作に対して、作動器具の動作の機械的な力の増幅及び機械的な速度の低減を提供し得る。バレル４２が、傾斜しているが異なる量の傾斜を有する溝４４及びスロット４６の領域内にある時、バレル４２は異なって移動する。例えば、ハンドル３０のスロット４６が、対応する溝４４よりも急激に傾斜している場合、アクチュエータ３４の軸方向移動は、スロット４６内のバレル４２の比較的少量の垂直移動、及び、したがって、バレル４２に結合されたワイヤ４０のより少量の軸方向移動をもたらし、それによって、機械的利点を提供する。より具体的には、この配置によって生成される力は、装置のユーザーによって入力される力よりも大きく、作動器具の動作速度は、アクチュエータ３４の動作速度よりも小さく、したがって、ユーザーが作動器具の微細な動作を作り出すための、より大きな能力を提供する。

【0019】

図１３を参照すると、システム１０はまた、アクチュエータ３４がユーザーによって移動されるまで、作動器具を位置に移動させ、その後、更なる移動に対して定位置に係止することを可能にする。したがって、システム１０は、作動器具が、動作を介して相当な力が展開される構成に配置され得るが、ユーザーによる力印加が停止されると、器具の静止位置は、いかなる維持されたユーザー力入力も伴わずに、システム１０によって維持される、動作プロファイルを提供し得る。バックドライブの防止と同様に、システム１０は、バレル４２の動作が発生する時（すなわち、バレル４２が滞留領域又は不動帯にない時）、ユーザーによって印加される力が除去されたとしても、バレル４２が器具上に力を維持するように、浅い溝４４及び急傾斜のスロットを採用してもよい。図１３に見られるように、（示されるように、垂直よりも水平である）浅い溝４４と結合されたハンドル３０の（示されるように、水平よりも垂直な）急傾斜のスロット４６は、スロット４６の角度が、ワイヤ４０の引張り方向に対するスロット４６の角度の接線が、スロット４６のバレルの摩擦係数よりも小さいような大きさであるので、バレル４２がワイヤ４０に印加される張力によって定位置に係止される構成を作り出し、バレルを遠位に引張るワイヤ４０の張力によって、バレル４２をバックドライブさせる（下の画像では、左に引張る）ことを不可能にする。結果として、ユーザーは、バレルへの力を保持しながら、アクチュエータボタン３６を解放し得る。

【0020】

図１４を参照すると、システム１０は、複数の作動器具が、ユーザーによって印加される単一のアクチュエータ手段のみによって調整された様式で、複数の複雑な動作プロファイルを実行することを可能にしてもよい。図１４に示されるように、右パネルのより近位位置から左パネルの遠位位置へのアクチュエータの移動は、ボタンが左に移動する時に下側バレル４２が動作し、一方で上側バレル４２は、移動が起こらない領域にわずかな距離しか移動しなかった。上側バレル４２の動作は、限定されてはいるが、対応する溝４４の異なる傾斜のために、下側バレル４２よりも速い速度でなければならなかった。したがって、システム１０は、各バレル４２が別個かつ独立して移動するように、ボタン３６の複数の溝４４と協働する、ハンドル３０の複数のスロット４６を提供し得るが、所望の効果を達成するために、任意の他のバレル４２と調整され得る。

【0021】

説明及び図は、機器１０の遠位端にある三日月形状の穿刺要素を記載及び描写するが、関節鏡視下、より一般的には外科的処置、特定の処置のニーズに特有の先端形状を多く採用し、これらは、限定されないが、大半径の掃引弧と、直線状の穿刺先端と、それらの長さに沿って比較的鋭い屈曲を有する直線状の穿刺要素と、装置の矢状面における屈曲に加えて、左又は右（横方向）への屈曲も組み込む穿刺要素と、また回転式で組織に適用された時に貫通する様々なコルクねじ様の形状とを含んでもよい。

【0022】

説明及び図は、シャフト３４の内径を軸方向に前後に移動する複数のワイヤ４０を記載及描写するが、シャフト３２の内径の内側のスリーブなどの低摩擦材料の追加は、装置１０内で軸方向に前後に移動する際に、フック２２、ループ２４、及びワイヤ４０の摩擦を低減する役割を果たすことも、予測可能である。更に、低摩擦スリーブの孔に１つだけのカニューレを有するのでなく、代わりに、２つ、３つ、更にそれ以上のカニューレを有し、低摩擦スリーブの各カニューレが、各カニューレ内にワイヤ４０のみを有し、シャフト３２の内径におけるそれらのワイヤ４０の制御の改善をもたらし、それによって、ユーザー動作式アクチュエータ１６を介してユーザーによってなされる入力に関して、ワイヤ４０によって操作される本発明の要素の精度、平滑度、制御の改善がもたらされることが、予測可能である。

【0023】

複数の作動器具を有する様々な医療機器は、全てが複雑で調整された動作プロファイルに設定され、その動作プロファイルの任意の部分又は一部で、アクチュエータ手段に印加される力に対して、機械的な力の増幅がなされる機器内の任意の数の器具から利益を得てもよく、それによって、作動器具は、アクチュエータ手段（ボタン、スライダー、レバーなど）を介して、ユーザーによって入力された力を超える力が展開されることを可能にする。複数の作動器具を有する様々な医療機器はまた、１つの作動器具の移動速度を低減させ、ユーザーアクチュエータのより大きな移動に応答して、別の作動器具の非常に微細な移動が行われることを可能にする場合など、アクチュエータに対する移動速度の低減がもたらされる装置内の任意の作動器具から利益を得てもよい。各作動器具の動作プロファイルは、作動器具が、ユーザーアクチュエーションに関係なく、特定の位置に作動器具を止めるユーザーアクチュエータの動作にもかかわらず、完全に停止又は滞留し、それによって、アクチュエータの動作が作動器具のゼロ移動をもたらす不動帯を生成する期間を含む、変動する速度及び力を有してもよい。本明細書で論じる経路は、問題の医療機器の特定の使用に調整される、様々な形状及びサイズを含んでもよい（例えば、本明細書で論じるように、より大きな力、速度などのために）。例えば、経路は、医療機器（該当する場合）の本体の中心軸若しくは他の長手方向軸、又は機器ハンドルなどの医療機器の他の部分と平行であるか、又はそれらから角度付けられてもよい。経路は、平行な及び／又は異なる角度付き部分を含んでもよい。更に、少なくとも１つの経路は、機器内の少なくとも１つの他の経路と比較して、類似の及び／又は異なる、平行な及び／又は角度付き部分を有してもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【国際調査報告】