特表 2024-534235 位置到着スイッチアセンブリおよび自動清掃装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-18

(54)【発明の名称】位置到着スイッチアセンブリおよび自動清掃装置

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/24 20060101AFI20240910BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20240910BHJP

   A47L 11/284 20060101ALI20240910BHJP

   A47L 11/40 20060101ALI20240910BHJP

【ＦＩ】

A47L11/24

A47L9/28 E

A47L11/284

A47L11/40

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024514639

(86)(22)【出願日】2022-03-09

(85)【翻訳文提出日】2024-04-26

(86)【国際出願番号】 CN2022080008

(87)【国際公開番号】W WO2023035568

(87)【国際公開日】2023-03-16

(31)【優先権主張番号】202122150878.1

(32)【優先日】2021-09-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522152360

【氏名又は名称】北京石頭世紀科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｒｏｂｏｒｏｃｋ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １００１， Ｆｌｏｏｒ １０， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】成 ▲パン▼

(72)【発明者】

【氏名】李 行

(72)【発明者】

【氏名】欧陽 大林

(72)【発明者】

【氏名】鄒 緑武

(72)【発明者】

【氏名】秦 運根

【テーマコード（参考）】

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B057DA00

3B057DB00

3B057DE01

3B057DE06

(57)【要約】

位置到着スイッチアセンブリおよび自動清掃装置を提供し、前記位置到着スイッチアセンブリは自動清掃装置に組み立てられ、前記自動清掃装置がパイル本体の所定位置に戻るか否かを示すために使用され、前記位置到着スイッチアセンブリは、スイッチ部材と、外力の作用下で前記スイッチ部材に向かって移動するように構成されたボタンと、前記ボタンにおいて前記スイッチ部材に向かう一面から、前記ボタンから離れる方向に延在する弾性アームと、前記弾性アームにおいて前記ボタンから離れた一端に接続されたスイッチトリガ片と、を含み、ここで、前記スイッチ部材は、前記スイッチトリガ片によってトリガされることに応答して、位置到着信号を送信するように構成される。スイッチ部材がトリガされた後のボタンストロークが増加し、自動清掃装置が液体補充パイルの所定位置に到達する際の堅牢性が向上する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動清掃装置に組み立てられ、前記自動清掃装置がパイル本体の所定位置に戻るか否かを示すように構成された位置到着スイッチアセンブリであって、
スイッチ部材と、
外力の作用下で前記スイッチ部材に向かって移動するように構成されたボタンと、
前記ボタンにおいて前記スイッチ部材に向かう一面から、前記ボタンから離れる方向に延在する弾性アームと、
前記弾性アームにおいて前記ボタンから離れた一端に接続されたスイッチトリガ片と、を含み、
前記スイッチ部材は、前記スイッチトリガ片によってトリガされることに応答して、位置到着信号を送信するように構成される、ことを特徴とする位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項2】

前記スイッチ部材は、
スイッチ部材本体と、
前記スイッチ部材本体において前記ボタンに面する側面から前記ボタンに向かって延在する弾性部材と、を含み、
前記ボタンが前記スイッチ部材に向かって移動することに応答して、前記スイッチトリガ片が前記弾性部材を押圧して前記弾性部材を圧縮させ、前記弾性部材が所定量で圧縮されることに応答して、前記スイッチ部材は位置到着信号を送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項3】

前記位置到着スイッチアセンブリは、
前記スイッチ部材本体において前記ボタンに面する側に設けられ、前記弾性部材が前記所定量で圧縮されることに応答して、前記スイッチトリガ片による前記弾性部材の継続的な圧縮を阻止するように構成された制限部材をさらに含む、ことを特徴とする請求項２に記載の位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項4】

前記位置到着スイッチアセンブリは、
スライドレールであって、前記スイッチトリガ片が前記スライドレールでスライド可能であるように、前記スイッチトリガ片を支持するように構成された前記スライドレールをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載の位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項5】

前記弾性アームは、屈曲構造であり、前記屈曲構造は、第１端、第２端および前記第１端と第２端との間に位置する屈曲部を含み、前記第１端は前記ボタンに接続され、前記第２端は前記スイッチトリガ片に接続される、ことを特徴とする請求項１に記載の位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項6】

前記弾性アームの数は少なくとも２つであり、前記少なくとも２つの弾性アームは前記ボタンの中心線に対して対称に設けられる、ことを特徴とする請求項１に記載の位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項7】

前記ボタンの上面に少なくとも１つの突起構造が設けられる、ことを特徴とする請求項１に記載の位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項8】

前記ボタンは、
押圧部と、
長手形状の第１サブ部であって、前記押圧部において前記スイッチ部材に面する側に設けられ、前記第１サブ部の中間部が前記押圧部に接続される前記第１サブ部と、
前記第１サブ部の両端のそれぞれから前記第１サブ部に対してほぼ垂直な方向に沿って前記スイッチ部材に向かって延在する第２サブ部および第３サブ部と、を含み、
前記第２サブ部および第３サブ部のうちの少なくとも１つは、前記ボタンの移動に伴ってスライドレールでスライドするように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載の位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項9】

前記スライドレールにおいて前記第２サブ部および第３サブ部のうちの少なくとも１つから離れた一端と、前記第２サブ部および第３サブ部のうちの少なくとも１つの自由端との間に圧縮バネが配置される、ことを特徴とする請求項８に記載の位置到着スイッチアセンブリ。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか１項に記載の位置到着スイッチアセンブリを備える、ことを特徴とする自動清掃装置。

【請求項11】

前記自動清掃装置は、
移動プラットフォームと、
前記移動プラットフォームに着脱可能に設けられた液体貯蔵タンクと、を含み、
前記位置到着スイッチアセンブリは、前記液体貯蔵タンクにおいて前記移動プラットフォームの底面に面する側に設けられる、ことを特徴とする請求項１０に記載の自動清掃装置。

【請求項12】

前記移動プラットフォームは前方部分および後方部分を含み、前記液体貯蔵タンクおよび前記位置到着スイッチアセンブリは、いずれも前記後方部分に設けられる、ことを特徴とする請求項１１に記載の自動清掃装置。

【請求項13】

前記移動プラットフォームの側壁に溝が形成され、前記溝は前記液体貯蔵タンクの下方に位置し、前記ボタンの押圧部は前記溝内に設けられる、ことを特徴とする請求項１１に記載の自動清掃装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願）
本願は、２０２１年９月７日に出願された中国特許出願第２０２１２２１５０８７８．１号の優先権を主張し、上記中国特許出願のすべての開示内容は本願の一部として参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本発明は、清掃ロボットの技術分野に関し、具体的に、位置到着スイッチアセンブリおよび自動清掃装置に関する。

【背景技術】

【0003】

自動清掃装置は、所定の場所を自動的に清掃するために使用され、従来の自動清掃装置は掃き機、モップ掛け機、掃きおよびモップ掛け一体機などを含む。モップ掛け機能を有する自動清掃装置の場合、清掃用液体を供給するために液体貯蔵タンクを備える必要がある。

【0004】

自動清掃装置は、液体貯蔵タンク中の清掃液量が少ない場合、清掃液を補充するために液体補充パイルに戻る必要があり、従来の自動清掃装置には、自動清掃装置が液体補充パイルの所定位置まで移動したか否かを指示する位置到着指示装置が設けられていなく、後続の液体補充工程に悪影響を及ぼす恐れがある。

【発明の概要】

【0005】

本発明の目的は、位置到着スイッチアセンブリおよび自動清掃装置を提供することであり、具体的な解決策は以下の通りである。
本発明いくつかの実施例は、自動清掃装置に組み立てられ、前記自動清掃装置がパイル本体の所定位置に戻るか否かを示すように構成された位置到着スイッチアセンブリを提供し、前記位置到着スイッチアセンブリは、
スイッチ部材と、
外力の作用下で前記スイッチ部材に向かって移動するように構成されたボタンと、
前記ボタンにおいて前記スイッチ部材に向かう一面から、前記ボタンから離れる方向に延在する弾性アームと、
前記弾性アームにおいて前記ボタンから離れた一端に接続されたスイッチトリガ片と、を含み、
ここで、前記スイッチ部材は、前記スイッチトリガ片によってトリガされることに応答して、位置到着信号を送信するように構成される。

【0006】

いくつかの実施例では、前記スイッチ部材は、
スイッチ部材本体と、
前記スイッチ部材本体において前記ボタンに面する側面から前記ボタンに向かって延在する弾性部材と、を含み、
ここで、前記ボタンが前記スイッチ部材に向かって移動することに応答して、前記スイッチトリガ片が前記弾性部材を押圧して前記弾性部材を圧縮させ、前記弾性部材が所定量で圧縮されることに応答して、前記スイッチ部材は位置到着信号を送信する。

【0007】

いくつかの実施例では、前記位置到着スイッチアセンブリは、
前記スイッチ部材本体の前記ボタンに面する側に設けられ、前記弾性部材が前記所定量で圧縮されることに応答して、前記スイッチトリガ片による前記弾性部材の継続的な圧縮を阻止するように構成された制限部材をさらに含む。

【0008】

いくつかの実施例では、前記位置到着スイッチアセンブリは、
スライドレールであって、前記スイッチトリガ片が前記スライドレール上をスライド可能であるように、前記スイッチトリガ片を支持するように構成された前記スライドレールをさらに含む。

【0009】

いくつかの実施例では、前記弾性アームは屈曲構造であり、前記屈曲構造は第１端、第２端および前記第１端と第２端との間に位置する屈曲部を含み、前記第１端は前記ボタンに接続され、前記第２端は前記スイッチトリガ片に接続される。

【0010】

いくつかの実施例では、前記弾性アームの数は少なくとも２つであり、前記少なくとも２つの弾性アームは前記ボタンの中心線に対して対称に設けられる。

【0011】

いくつかの実施例では、前記ボタンの上面に少なくとも１つの突起構造が設けられる。

【0012】

いくつかの実施例では、前記ボタンは、
押圧部と、
長手形状の第１サブ部であって、前記押圧部において前記スイッチ部材に面する側に設けられ、前記第１サブ部の中間部が前記押圧部に接続される前記第１サブ部と、
前記第１サブ部の両端のそれぞれから前記第１サブ部に対してほぼ垂直な方向に沿って前記スイッチ部材に向かって延在する第２サブ部および第３サブ部と、を含み、
ここで、前記第２サブ部および第３サブ部のうちの少なくとも１つは、前記ボタンの移動に伴ってスライドレール上をスライドするように構成される。

【0013】

いくつかの実施例では、前記スライドレールにおいて前記第２サブ部および第３サブ部のうちの少なくとも１つから離れた一端と、前記第２サブ部および第３サブ部のうちの少なくとも１つの自由端との間に圧縮バネが配置される。

【0014】

本発明いくつかの実施例は、前記実施例に記載の位置到着スイッチアセンブリを備える自動清掃装置を提供する。

【0015】

いくつかの実施例では、前記自動清掃装置は、
移動プラットフォームと、
前記移動プラットフォームに着脱可能に設けられた液体貯蔵タンクと、を含み、
前記位置到着スイッチアセンブリは、前記液体貯蔵タンクにおいて前記移動プラットフォームの底面に面する側に設けられる。

【0016】

いくつかの実施例では、前記移動プラットフォームは前方部分および後方部分を含み、前記液体貯蔵タンクおよび前記位置到着スイッチアセンブリは、いずれも前記後方部分に設けられる。

【0017】

いくつかの実施例では、前記移動プラットフォームの側壁に溝が形成され、前記溝は前記液体貯蔵タンクの下方に位置し、前記ボタンの押圧部は前記溝内に設けられる。

【発明の効果】

【0018】

先行技術と比較すると、本発明の実施例は以下の技術的効果を有する。

【0019】

本発明は位置到着スイッチアセンブリおよび自動清掃装置を提供し、ここで、前記位置到着スイッチアセンブリはボタンおよびスイッチトリガ片を接続する弾性アームを含み、スイッチトリガ片が制限部材に移動すると、スイッチ部材を押圧する弾性部材がスイッチ部材をトリガした後、弾性アームの弾性により、ボタンが依然として外力作用下でスイッチ部材に向かってさらに移動し、スイッチ部材がトリガされた後のボタンストロークが増加し、自動清掃装置が液体補充パイルの所定位置に到達する際の堅牢性が向上する。

【0020】

ここでの添付図面は本明細書の一部として本明細書に組み込まれ、本発明の実施例を図示し、明細書とともに本発明の原理を解釈するために使用される。明らかに、以下で説明される添付図面は本発明のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な労働をすることなく、これらの添付図面に基づいて他の図面を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本開示の一実施例の自動清掃装置の斜視図

【図2】本開示の一実施例の自動清掃装置の底部構造の概略図

【図3】本開示の一実施例の自動清掃装置の分解図

【図4】本開示の一実施例の自動清掃装置の支持プラットフォームの構造図

【図5】本開示の一実施例の自動清掃装置の振動部材の構造図

【図6】本開示の一実施例の振動部材の構造図

【図7】本開示の一実施例の清掃基板の組立構造の概略図。

【図8】本開示の一実施例のモータによって駆動される清浄水ポンプの構造図

【図9】本開示の一実施例のモータによって駆動される昇降モジュールの構造図

【図10】本開示の一実施例の自動清掃装置の全体構造図

【図11】本開示の一実施例の液体貯蔵タンクの構造図

【図12】本開示の一実施例の液体貯蔵タンクの局所断面図

【図13】本発明の一実施例の位置到着スイッチアセンブリの構造概略図

【図14】図１３の領域Ｍの拡大図

【発明を実施するための形態】

【0022】

本開示の目的、技術の解決策および利点をより明確にするために、以下、添付図面を参照しながら本開示をより詳細に説明するが、明らかに、説明される実施例は本開示の一部の実施例に過ぎず、すべての実施例ではない。本開示の実施例に基づいて、当業者は創造的な労働をすることなく得られた他の実施例は、すべて本開示の保護範囲に含まれる。

【0023】

本開示の実施例において使用される用語は特定の実施例を説明する目的でのみ使用され、本開示を限定することを意図するものではない。本開示の実施例および添付の特許請求の範囲で使用される「１つ」、「前記」および「該」の単数形も、文脈上で明示しない限り、多数形を包含することが意図され、「複数」は一般に少なくとも２つを含む。

【0024】

なお、本明細書で使用される「および／または」の用語は、関連対象の関連関係の説明に過ぎず、例えば、Ａおよび／またはＢは、Ａ単独、ＡとＢの両方、Ｂ単独という３つの可能性があることを理解されたい。さらに、本明細書では「／」は、一般に前後関連対象が「または」の関係にあることを示す。

【0025】

なお、本開示の実施例では、第１、第２、第３などの用語を使用して説明するが、これらの用語に限定すべきではないことを理解されたい。これらの用語は区別するためにのみ使用される。例えば、本開示の実施例の範囲から逸脱することなく、第１は第２とも称され得、同様に、第２は第１とも称され得る。

【0026】

なお、「含む」、「備える」または任意の他の変形という用語は、非排他的な包含をカバーすることを意図しており、一連の要素を含む商品または装置は、それらの要素だけでなく、明示的に列挙されていない他の要素、またはそのような商品または装置に固有の要素も含む。さらなる限定がない限り、「１つの～を含む」という表現で定義されるという事実は、前記要素の商品または装置に同種の他の要素の存在を排除するものではない。

【0027】

以下、添付図面を参照しながら本開示の選択可能な実施例を説明する。

【0028】

図１および図２は、例示的な実施例による自動清掃装置の構造概略図であり、図１および図２に示すように、自動清掃装置１０は、真空地面吸引ロボット、モップ掛け／ブラシロボット、窓登りロボットなどであってもよく、該自動清掃装置は、移動プラットフォーム１００、感知システム１２０、制御システム１３０、駆動システム１４０、清掃モジュール１５０、エネルギーシステム１６０およびヒューマンインタラクションシステム１７０を含んでもよい。

【0029】

移動プラットフォーム１００は、操作面で目標方向に沿って自動的に移動するように構成されてもよい。前記操作面は自動清掃装置により清掃される面であってもよい。いくつかの実施例では、自動清掃装置は、モップ掛けロボットであってもよく、自動清掃装置は床面上で作業し、前記床面は前記操作面となり、自動清掃装置は窓清掃ロボットであってもよく、自動清掃装置は建物のガラス外面上で作業し、前記ガラスは前記操作面となり、自動清掃装置は管路清掃ロボットであってもよく、自動清掃装置は管路の内面上で作業し、前記管路内面は前記操作面となる。提示のみを目的として、本願では以下にモップ掛けロボットを例にして説明する。

【0030】

いくつかの実施例では、移動プラットフォーム１００は、自律型移動プラットフォームであってもよく、非自律型移動プラットフォームであってもよい。前記自律型移動プラットフォームとは、移動プラットフォーム１００自体が予期しない環境入力に応じて自動的に適応的に操作決定を行うことを意味し、非自律型移動プラットフォーム自体は予期しない環境入力に応じて適応的に操作決定を行うことができないが、所定の手順や一定の論理に従って動作することができる。したがって、移動プラットフォーム１００が自律型移動プラットフォームである場合、前記目標方向は自動清掃装置によって自律的に决定されてもよく、移動プラットフォーム１００が非自律型移動プラットフォームである場合、前記目標方向はシステムまたは手動で設定されてもよい。移動プラットフォーム１００が自律型移動プラットフォームである場合、移動プラットフォーム１００は前方部分１１１および後方部分１１０を含む。

【0031】

感知システム１２０は、移動プラットフォーム１００上方に位置する位置決定装置１２１、移動プラットフォーム１００の前方部分１１１に位置するバッファ１２２、移動プラットフォームの底部に位置する崖センサ１２３および超音波センサ（図示せず）、赤外線センサ（図示せず）、磁力計（図示せず）、加速度計（図示せず）、ジャイロスコープ（図示せず）、走行距離計（図示せず）などのセンシング装置は、制御システム１３０に機器の各位置情報および運動状態情報を提供する。

【0032】

自動清掃装置の動作をより明確に説明するために、以下のように方向を定義し：自動清掃装置は、移動プラットフォーム１００によって限定された以下の３つの互いに垂直する軸、すなわち、横軸ｘ、前後軸ｙおよび中心縦軸ｚに対する様々な動きの組み合わせによって地面上を走行することができる。前後軸ｙに沿った前方への駆動方向を「前方」とし、前後軸ｙに沿った後方への駆動方向を「後方」とする。横軸ｘは、自動清掃装置の右輪と左輪との間に延在する駆動輪アセンブリ１４１の中心点によって限定された軸心の方向にほぼ沿っている。ここで、自動清掃装置はｘ軸の周りに回転してもよい。自動清掃装置の前方部分が上方に傾き、後方部分が下方に傾くことを「ピッチアップ」といい、自動清掃装置の前方部分が下方に傾き、後方部分が上方に傾くことを「ピッチダウン」という。さらに、自動清掃装置はｚ軸の周りに回転してもよい。自動清掃装置の前進方向において、自動清掃装置がｙ軸の右側に傾くことを「右旋回」といい、自動清掃装置がｙ軸の左側に傾くことを「左旋回」という。

【0033】

図２に示すように、自動清掃装置が後退する際に落下するのを防止するために、移動プラットフォーム１００の底部であって駆動輪アセンブリ１４１の前方および後方に崖センサ１２３が設けられ、自動清掃装置の破損を防止している。前記「前方」とは、自動清掃装置の走行方向と同じ側を指し、前記「後方」とは、自動清掃装置の走行方向と反対側を指す。

【0034】

位置決定装置１２１は、カメラ、レーザ距離センサ（ＬＤＳ）を含むが、これらに限定されない。

【0035】

感知システム１２０中の各アセンブリは、より正確に意図された機能を達成するために、独立して、または一緒に動作することができる。崖センサ１２３および超音波センサによって清掃面を認識し、清掃面の物理特性（表面材料、清浄度などを含む）を決定し、カメラ、レーザ距離測定装置などと組み合わせてより正確な判定を行うことができる。

【0036】

例えば、超声波センサにより清掃される面がカーペットであるか否かを判定することができ、超声波センサによって清掃される面がカーペット材質であると判定した場合、制御システム１３０は、カーペットモードで清掃するように自動清掃装置を制御する。

【0037】

移動プラットフォーム１００の前方部分１１１にバッファ１２２が設けられ、清掃過程中駆動輪アセンブリ１４１は自動清掃装置を押して床面上を走行させると、バッファ１２２は、センサシステム、例えば赤外線センサを介して自動清掃装置の走行経路中の１つまたは複数のイベント（または対象）を検出し、自動清掃装置はバッファ１２２によって検出されたイベント（または対象）、例えば障害物、壁に基づいて、自動清掃装置が前記イベント（または対象）に応答し、例えば障害物から離れるように、駆動輪アセンブリ１４１を制御する。

【0038】

制御システム１３０は移動プラットフォーム１００内の回路マザーボードに設けられ、非一時的メモリ、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリと通信する演算プロセッサ、例えば中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサを含み、アプリケーションプロセッサは、感知システム１２０からの前記複数のセンサが感知した環境情報を受信し、レーザ距離測定装置からフィードバックされた障害物情報などに基づいて、位置決めるアルゴリズム、例えばＳＬＡＭを使用して、自動清掃装置が所在する環境の即時マップを描画し、前記環境情報および環境マップに基づいて走行経路を自律的に决定した後、前記自律的に決定した走行経路に基づいて駆動システム１４０の前進、後退および／または操舵などの操作を実行する。さらに、制御システム１３０は、前記環境情報および環境マップに基づいて清掃モジュール１５０を動作させて清掃操作を実行するか否かを判定する。

【0039】

具体的に、制御システム１３０は、バッファ１２２、崖センサ１２３および超音波センサ、赤外線センサ、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計などのセンシング装置からフィードバックされた距離情報、速度情報を参照して、掃除機が現在どのような動作状態を総合的に判定し、例えば敷居を越えたこと、カーペットの上に乗っていること、崖に位置すること、上方または下方で引っ掛かられていること、ダストボックス満杯、持ち上げられていることなどを総合的に判定し、または、異なる状況に応じて具体的な次の動作戦略を提供し、自動清掃装置の動作が所有者の要求により沿うようになり、より良好なユーザ体験が得られる。さらに、制御システムはＳＬＡＭによって描かれたインスタントマップ情報に基づいて最も効率的で合理的な清掃経路および清掃方式を計画することができ、自動清掃装置の清掃効率を大幅に向上させることができる。

【0040】

駆動システム１４０は、ｘ、ｙおよびθ成分などの具体的な距離および角度情報に基づいて、駆動命令を実行し、自動清掃装置が床面を横切って走行するように駆動する。図２に示すように、駆動システム１４０は駆動輪アセンブリ１４１を含み、駆動システム１４０は左輪および右輪を同時に制御してもよく、機器の移動をより正確に制御するために、駆動システム１４０は左駆動輪アセンブリおよび右駆動輪アセンブリをそれぞれ含むことが好ましい。左、右駆動輪アセンブリは移動プラットフォーム１００によって限定された横軸に沿って対称に配置される。

【0041】

自動清掃装置が床面上をより安定して移動するため、またはより高い移動能力を有するために、自動清掃装置は、１つまたは複数のステアリングアセンブリ１４２を含んでもよく、ステアリングアセンブリ１４２は従動輪であってもよく、駆動輪であってもよく、その構造形態はユニバーサルホイールを含むが、これに限定されなく、ステアリングアセンブリ１４２は駆動輪アセンブリ１４１の前方に位置してもよい。

【0042】

駆動モータ１４６は、駆動輪アセンブリ１４１および／またはステアリングアセンブリ１４２の回転に動力を提供する。

【0043】

駆動輪アセンブリ１４１は、着脱およびメンテナンスを容易にするために、移動プラットフォーム１００に着脱可能に接続されてもよい。駆動輪はオフセット落下式サスペンションシステムを含んでもよく、移動可能に固定され、例えば回転可能に自動清掃装置移動プラットフォーム１００に組み立てられ、引張ばねまたは圧縮ばねのような弾性要素によって一定の接地力で床面との接触および牽引を維持し、同時に自動清掃装置の清掃モジュール１５０も一定の圧力で清掃される面に接触する。

【0044】

エネルギーシステム１６０は、ニッケル水素電池やリチウム電池などの充電電池を含んでもよい。充電電池は充電制御回路、電池パック充電温度検出回路および電池電圧不足監視回路に接続され、充電制御回路、電池パック充電温度検出回路、電池電圧不足監視回路はシングルチップマイクロコンピュータ制御回路に接続される。ホストは、充電のために、機器側面または下方に設けられた充電電極を介して充電パイルに接続される。露出した充電電極に塵埃が付着すると、充電過程中、電荷の蓄積効果により、電極周辺の樹脂体が溶融変形し、さらに電極自体が変形して正常な充電が継続できなくなる。

【0045】

ヒューマンインタラクションシステム１７０は、ホストパネル上のボタンを含み、ボタンはユーザが機能を選択するために使用され、表示画面および／または表示灯および／またはスピーカをさらに含んでもよく、表示画面、表示灯およびスピーカはユーザに機器の現在状態または機能選択肢を表示するために使用され、携帯電話クライアントプログラムをさらに含んでもよい。ルートナビゲーション型清掃装置の場合、携帯電話クライアントはユーザに装置所在環境の地図、および機器所在位置を表示することができ、ユーザにより豊富でユーザにフレンドリーな機能項目を提供することができる。

【0046】

清掃モジュール１５０は、乾式清掃モジュール１５１および／または湿式清掃モジュール４００を含む。

【0047】

図２に示すように、乾式清掃モジュール１５１はローラブラシ、ダストボックス、ファン、空気出口を含む。床面と一定の干渉を有するローラブラシは、床面上のごみを掃き集めてローラブラシとダストボックスとの間の塵埃吸引口の前方に巻き上げ、ファンによって発生してダストボックスを通過する吸引力を有する気体によりダストボックスに吸引される。掃き機の塵埃除去能力は、ごみの清掃効率ＤＰＵ（Ｄｕｓｔ ｐｉｃｋｕｐ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ）によって示し、清掃効率ＤＰＵはローラブラシ構造および材料に影響され、塵埃吸引口、ダストボックス、ファン、空気出口およびこの４つの部材の間の接続部材から構成された空気流路の風力利用率に影響され、ファンの種類および出力に影響され、複雑なシステム設計上の問題である。通常のプラグイン式掃除機と比較すると、塵埃除去能力の向上は、エネルギーが限られた自動清掃装置にとってより有意義である。さらに、塵埃除去能力の向上は、エネルギー要求を直接かつ効果的に低減し、すなわち、１回充電で８０平方メートル床面を清掃できる機器は、１回充電で１８０平方メートル以上清掃できるように改良され得る。充電回数が減少した電池の使用寿命も大幅に延長され、ユーザの電池交換頻度も減少する可能性がある。より直感的かつ重要なことは、除塵能力の向上は最も明らかかつ重要なユーザ体験であり、ユーザは徹底的な清掃／モップ掛けが達成されたか否かについて直接結論を下すことができる。乾式清掃モジュールは回転軸を有するサイドブラシ１５２をさらに含み、回転軸は床面に対して一定角度をなし、破片を清掃モジュール１５０のローラブラシ領域に移動する。

【0048】

本開示の具体的な実施形態によれば、図３～図５に示すように、本開示が提供する湿式清掃モジュール４００は、湿式清掃によって前記操作面の少なくとも一部を清掃し、ここで、前記湿式清掃モジュール４００は、清掃ヘッド４１０および駆動ユニット４２０を含み、ここで、清掃ヘッド４１０は前記操作面の少なくとも一部を清掃するために使用され、駆動ユニット４２０は前記清掃ヘッド４１０を目標面に沿ってほぼ往復移動させるように駆動し、前記目標面は前記操作面の一部である。前記清掃ヘッド４１０は清掃される面に沿って往復移動し、清掃ヘッド４１０の清掃される面と接触する面に清掃布または清掃板が設けられ、往復移動により清掃される面と高頻度摩擦を発生させ、清掃される面上の汚れを除去する。

【0049】

摩擦頻度が高いほど、単位時間当たりの摩擦回数が多くなり、往復振動とも呼ばれる高頻度往復移動は、清掃能力が通常の往復移動、例えば回転、摩擦洗浄よりもはるかに高く、選択可能に、摩擦頻度は音波に近似しており、清掃効果は数十ターン／分の回転摩擦洗浄よりもはるかに高い。他方、清掃ヘッドの表面のタフトは、高頻度振動によって、より整列されて同一方向に広がるため、全体としてより均一な清掃効果が得られ、低頻度回転の状態で下向きの圧力だけで摩擦力を高めて清掃効果を向上させることではなく、下向きの圧力だけでタフトが同一方向に広がらなく、効果上、高頻度振動の清掃後の操作面の水跡がより均一で混沌した水垢が残らない。

【0050】

往復移動は、操作面内の任意１つまたは複数の方向に沿った繰り返し移動であってもよく、操作面に垂直な振動であってもよく、厳密に限定されない。選択可能に、清掃モジュールの往復移動方向は機器進行方向に対してほぼ垂直であり、機器進行方向に平行な往復移動方向は、進行中の機器自体の不安定をもたらし、進行方向上の推力および抵抗により駆動輪が滑りやすくなるため、湿式清掃モジュールが含まれる場合滑りの影響はより顕著であり、操作面の湿潤により滑り可能性が増加し、滑りは機器の安定した清掃に影響を与えるだけでなく、走行距離計、ジャイロスコープなどのセンサによる距離測定が不正確になり、ナビゲーション型自動清掃装置が正確に位置確認や地図描画ができなくなり、滑りが頻発する場合、ＳＬＡＭへの影響も無視できないため、機器の滑りを極力防止する必要がある。滑り以外に、機器進行方向上の清掃ヘッドの移動成分により、機器が進行時に常に前後に押され、その結果、機器の走行が不安定になる場合がある。

【0051】

本発明の選択可能な実施形態として、図３に示すように、前記駆動ユニット４２０は、前記移動プラットフォーム１００の底面に接続され、駆動力を提供するように構成される駆動プラットフォーム４２１と、前記駆動プラットフォーム４２１に着脱可能に接続され、前記清掃ヘッド４１０を支持し、駆動プラットフォーム４２１によって駆動されて上下に移動するように構成される支持プラットフォーム４２２とを含む。

【0052】

本発明の選択可能な実施形態として、清掃モジュール１５０と移動プラットフォーム１００との間に、清掃モジュール１５０が清掃される面とより良く接触する、または異なる材質の清掃される面に対して異なる清掃戦略を使用するように構成された昇降モジュールが設けられる。

【0053】

選択可能に、前記乾式清掃モジュール１５１は、受動式昇降モジュールを介して前記移動プラットフォーム１００に接続されてもよく、清掃装置が障害物に遭遇した場合、乾式清掃モジュール１５１は昇降モジュールを介して障害物をより容易に通過することができる。

【0054】

選択可能に、前記湿式清掃モジュール４００は能動式昇降モジュールを介して前記移動プラットフォーム１００に接続され、湿式清掃モジュール４００が一時的に作業しない場合、または湿式清掃モジュール４００によって清掃できない清掃される面の場合、能動式昇降モジュールにより湿式清掃モジュール４００を持ち上げて清掃される面から分離し、清掃手段の変化を実現する。

【0055】

図４および図５に示すように、前記駆動プラットフォーム４２１は、前記駆動プラットフォーム４２１において前記移動プラットフォーム１００に面する側に設けられ、モータ出力軸を介して動力を出力するモータ４２１１と、前記モータ出力軸に接続され、前記駆動輪４２１２は非対称構造である駆動輪４２１２と、前記駆動プラットフォーム４２１の前記モータ４２１１とは反対側に設けられ、前記駆動輪４２１２に接続され、前記駆動輪４２１２の非対称回転下で往復移動する振動部材４２１３と、を含む。

【0056】

駆動プラットフォーム４２１はギア機構をさらに含んでもよい。ギア機構はモータ４２１１および駆動輪４２１２を接続することができる。モータ４２１１は、駆動輪４２１２の旋回移動を直接駆動してもよく、ギア機構を介して駆動輪４２１２の旋回移動を間接に駆動してもよい。当業者であれば、ギア機構は１つのギアであってもよく、複数のギアからなるギアセットであってもよいことを理解することができる。

【0057】

モータ４２１１は動力伝達装置を介して動力を清掃ヘッド４１０、駆動プラットフォーム４２１、支持プラットフォーム４２２、送水機構、液体貯蔵タンクなどに同時に伝達する。エネルギーシステム１６０はモータ４２１１に動力およびエネルギーを提供し、制御システム１３０によって全体的に制御される。前記動力伝達装置はギア伝達、チェーン伝達、ベルト伝達であってもよく、ウォーム歯車などであってもよい。

【0058】

モータ４２１１は、正転出力モードおよび逆転出力モードを有し、正転出力モードでは、モータ４２１１は正転回転し、逆転出力モードでは、モータ４２１１は逆転回転し、モータ４２１１の正転出力モードでは、モータ４２１１は動力伝達装置を介して湿式清掃アセンブリ４００中の駆動プラットフォームの振動部材４２１３をほぼ往復移動させ、送水機構を同期して移動さるように駆動し、モータ４２１１の逆転出力モードでは、モータ４２１１は動力伝達装置を介してプラットフォーム４２１の昇降を駆動する。

【0059】

さらに、前記駆動プラットフォーム４２１は、前記駆動プラットフォーム４２１の縁部に沿って延在し、前記駆動輪４２１２と前記振動部材４２１３を接続し、前記振動部材４２１３が予め設定された位置まで延在するように構成された接続ロッド４２１４をさらに含み、ここで、前記振動部材４２１３の延在方向は前記接続ロッド４２１４に対して垂直であり、振動部材４２１３の往復移動方向は機器走行方向に対してほぼ垂直である。

【0060】

モータ４２１１は、動力伝達装置を介して駆動輪４２１２、振動部材４２１３、接続ロッド４２１４および振動緩衝装置４２１５に接続される。ここで、振動部材４２１３および接続ロッド４２１４は略Ｌ字形の構造を形成し、図６に示すように、振動部材４２１３は接続ロッド４２１４によって駆動されて往復移動する。振動緩衝装置４２１５は、駆動輪４２１２によって引き起こされる移動を減衰およびジッタ低減する機能を有し、振動部材４２１３が支持プラットフォーム４２２によって提供され得る移動範囲内で安定して振動することができる。選択可能に、振動緩衝装置４２１５は柔軟材料、選択的にゴム構造であり、振動緩衝装置４２１５は接続ロッド４２１４に外嵌される。他方では、振動緩衝装置４２１５は、駆動プラットフォーム４２１との衝突による破損から振動部材４２１３を保護することができ、その結果、振動部材４２１３の往復移動にも影響を与える。駆動プラットフォーム４２１の可動部材と固定部材は、弾性の少ない接続方式を介して機器走行方向への移動が制限され、走行方向に対してほぼ垂直な方向、すなわち、振動部材４２１３の振動方向に、柔軟な方式を介して接続されて移動が許容される。上記両者の移動制限により、振動部材４２１３は正確に往復移動するのではなく、ほぼ往復移動する。湿式清掃アセンブリ４００が起動されると、モータ４２１１が正転を開始し、モータ４２１１は駆動輪４２１２を介して接続ロッド４２１４を駆動プラットフォーム４２１の表面に沿って往復移動させるように駆動する同時に、振動緩衝装置４２１５は振動部材４２１３を駆動プラットフォーム４２１の表面に沿ってほぼ往復移動させるように駆動し、振動部材４２１３は清掃基板４２２１を支持プラットフォーム４２２の表面に沿ってほぼ往復移動させるように駆動し、清掃基板４２２１は活動領域４１２を清掃される面に沿ってほぼ往復移動させるように駆動する。このとき、清浄水ポンプにより、清浄水が液体貯蔵タンクから流出し、水吐出装置４２１７を介して清浄水を清掃ヘッド４１０上に散布させ、清掃ヘッド４１０は往復移動して清掃される面を清掃する。

【0061】

自動清掃装置の清掃強度／効率は、自動清掃装置の作業環境に応じて自動的かつ動的に調整することができる。例えば、自動清掃装置は感知システム１２０によって検出された清掃される面の物理的情報に基づいて動的に調整することができる。例えば、感知システム１２０は清掃される面の平坦度、清掃される面の材質、油分や塵埃の有無などの情報を検出し、これらの情報を自動清掃装置の制御システム１３０に送信してもよい。これに対応して、制御システム１３０は、自動清掃装置の作業環境に応じてモータの回転数および動力伝達装置の伝達比を自動的かつ動的に調整し、前記清掃ヘッド４１０の往復移動の予め設定された往復周期を調整するように、自動清掃装置を制御することができる。

【0062】

例えば、自動清掃装置が平坦な床面上で作業する場合、前記予め設定された往復周期を自動的かつ動的に長く調整し、水ポンプの水量を自動的かつ動的に小さく調整してもよく、自動清掃装置が平坦でない床面上で作業する場合、前記予め設定された往復周期を自動的かつ動的に短く調整し、水ポンプの水量を自動的かつ動的に大きく調整してもよい。これは、平坦でない床面よりも、平坦な床面を清掃する方が容易であるため、平坦でない床面を清掃するために清掃ヘッド４１０のより速い往復移動（すなわちより高い頻度）およびより大きな水量が必要であるためである。

【0063】

例えば、自動清掃装置がテーブル上で作業する場合、前記予め設定された往復周期を自動的かつ動的に長く調整し、水ポンプの水量を自動的かつ動的に小さく調整してもよく、自動清掃装置１００が床面で作業する場合、前記予め設定された往復周期を自動的かつ動的に短く調整し、水ポンプの水量を自動的かつ動的に大きく調整してもよい。これは、床面よりも、テーブルの塵埃、油分が少なく、テーブルの材質も清掃しやすいため、清掃ヘッド４１０の少ない往復移動、水ポンプの少ない水量で、テーブルを清掃することができる。

【0064】

本発明の選択可能な実施形態として、前記支持プラットフォーム４２２は、前記支持プラットフォーム４２２に移動可能に設けられた清掃基板４２２１を含み、前記清掃基板４２２１は前記振動部材４２１３の振動下でほぼ往復移動する。選択可能に、図７に示すように、前記清掃基板４２２１は、前記振動部材４２１３と接触する位置に設けられた組立切欠き４２２１１を含み、前記支持プラットフォーム４２２が前記駆動プラットフォーム４２１に接続された場合、前記振動部材４２１３が前記組立切欠き４２２１１に組み立てられ、清掃基板４２２１が振動部材４２１３とともに同期してほぼ往復移動する。清掃基板４２２１の清掃装置の走行方向に４つの第１制限位置４２２１２を含み、該４つの第１制限位置４２２１２は清掃基板４２２１に柔軟に接続され、弾性スケーリング空間が小さいため、清掃装置の走行方向における支持プラットフォーム４２２に対する清掃基板４２２１の移動を制限し、清掃基板４２２１の清掃装置の走行方向と垂直する方向に２つの第２制限位置４２２１３を含み、該２つの第２制限位置４２２１３は、清掃装置の走行方向と垂直する方向において清掃基板４２２１の往復移動範囲を制限する。さらに、清掃基板４２２１の組立切欠き４２２１１近傍に吐水孔４２２１４が設けられ、水吐出装置４２１７から流出した水が吐水孔を介して清掃ヘッド４１０に流れる。制限位置および振動緩衝装置の影響により、清掃基板４２２１の移動はほぼ往復移動である。清掃基板４２２１は支持プラットフォーム４２２の一部に位置し、局所的な振動によって振動頻度が高くなり、例えば音波頻度範囲に達することが可能である。駆動プラットフォーム４２１の可動部材と固定部材は機器走行方向において小さな弾性の接続方式によって移動が制限され、走行方向にほぼ垂直する方向、すなわち、振動部材４２１３の振動方向に柔軟な方式によって接続されて移動が許容される。

【0065】

さらに、前記支持プラットフォーム４２２は弾性取り外しボタン４２２９をさらに含み、前記弾性取り外しボタン４２２９は前記支持プラットフォーム４２２の少なくとも一側に配置され、前記支持プラットフォーム４２２が前記駆動プラットフォーム４２１の係合爪４２１６に着脱可能に接続され、支持プラットフォーム４２２が駆動プラットフォーム４２１に着脱可能に機械的に固定され、駆動プラットフォームおよび自動清掃装置に対して固定される。少なくとも１つの組立領域４２２４は、前記清掃ヘッド４１０を組み立てるために前記支持プラットフォーム４２２に配置される。組立領域４２２４は接着層を有する接着材料で形成される。

【0066】

本発明の選択可能な実施形態として、図３に示すように、前記清掃ヘッド４１０は、前記清掃基板４２２１に接続され、前記清掃基板４２２１の駆動で前記清掃面に沿ってほぼ往復移動する可動領域４１２を含む。可動領域４１２は清掃ヘッド４１０のほぼ中央位置に配置される。

【0067】

選択可能に、前記可動領域４１２の前記清掃基板４２２１に接続された側に接着層が設けられ、前記可動領域４１２と前記清掃基板４２２１は前記接着層を介して接続される。

【0068】

選択可能に、前記清掃ヘッド４１０は、前記少なくとも１つの組立領域４２２４を介して前記支持プラットフォーム４２２の底部に接続された固定領域４１１を含み、前記固定領域４１１は前記支持プラットフォーム４２２の移動とともに前記操作面の少なくとも一部を清掃する。

【0069】

さらに、前記清掃ヘッド４１０は、前記固定領域４１１と前記可動領域４１２との間に設けられ、前記固定領域４１１および前記可動領域４１２を接続するための可撓性接続部４１３を含む。前記清掃ヘッド４１０は、前記清掃ヘッド４１０の縁部に沿って延在し、前記支持プラットフォーム４２２の係合位置４２２５に着脱可能に取り付けられたスライドバックル４１４をさらに含む。

【0070】

本実施例では、図３に示すように、清掃ヘッド４１０は一定の弾性を有する材料から形成され、清掃ヘッド４１０は接着層を介して支持プラットフォーム４２２の表面に固定され、往復移動を実現する。清掃ヘッド４１０が作業するとき、清掃ヘッド４１０は常に清掃される面に接触している。

【0071】

前記送水機構は水吐出装置４２１７を含み、水吐出装置４２１７は液体貯蔵タンク（図示せず）の清掃液出口すなわち液体貯蔵タンクの液体出口に直接または間接的に接続され、ここで、前記清掃液は、液体貯蔵タンクの前記清掃液出口を介して水吐出装置４２１７に流れ、水吐出装置によって前記清掃される面に均一に塗布されてもよい。水吐出装置上に接続部材（図示せず）が設けられ、水吐出装置は前記接続部材を介して液体貯蔵タンクの清掃液出口に接続される。水吐出装置に分配口が設けられ、分配口は連続した開口であってもよく、複数の不連続な小開口の組み合わせであってもよく、分配口に複数のノズルが設けられてもよい。前記清掃液は、液体貯蔵タンクの前記清掃液出口および水吐出装置の前記接続部材を介して分配口に流れ、前記分配口を介して前記操作面に均一に塗布される。

【0072】

送水機構は、清浄水ポンプ４２１９および／または清浄水ポンプ管４２１８をさらに含み、清浄水ポンプ４２１９は液体貯蔵タンクの清掃液出口に直接連通してもよく、清浄水ポンプ管４２１８を介して連通してもよい。

【0073】

清浄水ポンプ４２１９は水吐出装置の前記接続部材に接続され、液体貯蔵タンクから前記清掃液を抽出して水吐出装置に圧送するように構成されてもよい。清浄水ポンプはギアポンプ、羽根ポンプ、プランジャポンプ、蠕動ポンプなどであってもよい。

【0074】

送水機構は、清浄水ポンプ４２１９および清浄水ポンプ管４２１８を介して液体貯蔵タンク中の清掃液を吸い出し、水吐出装置に輸送し、前記吐水装置４２１７は散水ヘッド、点滴孔、濡れ布巾などであってもよく、水を清掃ヘッドに均一に分散させ、清掃ヘッドおよび清掃される面を濡らす。湿潤後の清掃される面上の汚れがより容易に清掃することができる。湿式清掃アセンブリ４００において、清浄水ポンプの出力／流量が調整されてもよい。

【0075】

さらに、図８に示すように、モータ４２１１はギアセット４２１９３を介して清浄水ポンプ４２１９を蠕動させるように駆動し、清浄水ポンプ４２１９の蠕動により清浄水が給水口４２１９１から進入し、水出口４２１９２から流出し、清浄水ポンプ管４２１８を介して水吐出装置４２１７に輸送され、水吐出装置４２１７から流出した水が吐水孔を介して清掃ヘッド４１０に流れる。

【0076】

図９に示すように、モータ４２１１はギアセット４２１９３を介してケーブルギア４２１９６を回転させるように駆動し、ケーブルギア４２１９６にケーブル４２１９４が巻回され、ケーブル４２１９４が駆動プラットフォーム４２１に巻回され、ケーブルギア４２１９６がケーブル４２１９４を昇降させて牽引することにより駆動プラットフォーム４２１を昇降させる。ケーブルギア４２１９６およびケーブル４２１９４は昇降モジュールのコア部材である。

【0077】

ギアセット４２１９３およびケーブルギア４２１９６にクラッチ４２１９５が設けられ、クラッチ４２１９５は１つのバネおよびシート状部材を含み、クラッチ４２１９５を制御することでモータ４２１１は３つの移動モジュールを制御し、一方向に回転し、振動部材の振動を駆動し、同時に清浄水ポンプ４２１９の水供給を実現し、反対方向に回転し、ケーブル４２１９４を介して昇降モジュールの昇降を駆動する。選択可能に、ギアセットの組み合わせ設計は、３つの移動モジュールの異なる組み合わせを制御し、例えば一方向に回転し、清浄水ポンプが水を供給し、反対方向に回転し昇降および振動の制御を実現する。選択可能に、２つのモータを用いて３つの移動モジュールを制御してもよいが、モータの追加はコストの増加につながる。

【0078】

自動清掃装置の清掃モジュールは乾式清掃モジュールおよび湿式清掃モジュールを含み、より完全な清掃機能を提供することができる。同時に、湿式清掃モジュールにおいて、駆動ユニット、振動領域を追加することにより、清掃ヘッドが往復移動し、清掃される面を繰り返して清掃することができ、清掃ロボットの移動軌跡において、ある領域を１回だけ通過するとき複数回の清掃が実現され、清掃効果が大幅に向上し、特に汚れの多い領域では、清掃効果が顕著である。

【0079】

表面媒体センサなどの清掃される面の表面種類を検出できるセンサと協働して、昇降モジュールは、異なる清掃される面の清掃操作に応じて、例えばカーペット表面の場合、湿式清掃モジュールを持ち上げ、床／フロアタイルなどの表面に湿式清掃モジュールを下げて清掃することにより、より完全な清掃効果が得られる。

【0080】

本開示の実施例では、自動清掃装置１０は液体貯蔵タンク３０００を含み、液体貯蔵タンク３０００は液体補充口３００５をさらに有し、図１０～図１２に示すように、液体補充口３００５は液体貯蔵タンク３０００の側壁に設けられてもよく、自動清掃装置１０がベースステーションで停止するとき、ベースステーションは該液体補充口３００５を介して自動清掃装置１０の液体貯蔵タンク３０００に清掃液を注入することができる。

【0081】

本開示の実施例では、図１１に示すように、液体貯蔵タンク３０００に第２組立部３００４が設けられ、第２組立部３００４はベースステーションに接続され、ベースステーションは該液体補充口３００５を介して自動清掃装置１０の液体貯蔵タンク３０００に清掃液を注入する。前記第２組立部３００４は、前記第２組立部３００４のほぼ中央位置に設けられ、前記液体貯蔵タンク３０００に清掃液を注入するように構成された液体補充口３００５をさらに含む。

【0082】

本開示の実施例では、図１２に示すように、液体貯蔵タンク３００の液体補充口３００５に弁１７が設けられ、弁１７は開閉可能に設けられ、液体補充口３００５と液体貯蔵タンク３０００の連通および閉鎖を制御することができる。液体貯蔵タンク３０００内に管路１８が設けられ、管路１８の一端に弁１７が設けられる。

【0083】

本開示の実施例では、弁１７は電子弁や手動弁であってもよく、対応する制御によって開閉されてもよい。本開示の他の実施例では、弁１７は逆止弁であってもよく、液体貯蔵タンク３０００の液体補充が完了し、液体補充口３００５と液体貯蔵タンク３０００の接続が切断した後に、弁１７が自動的に閉じられ、液体貯蔵タンク３０００中の清掃液の流出を防止することができる。例えば、弁１７は十字弁、昇降式逆止弁、スイング式逆止弁などであってもよい。

【0084】

本開示の実施例では、図２、図１０および図１１に示すように、液体貯蔵タンク３０００は自動清掃装置１０の移動プラットフォーム１００に設けられ、具体的に、液体貯蔵タンク３０００は移動プラットフォーム１００の後方部分１１０に着脱可能に設けられる。液体貯蔵タンク３０００の側壁は前記後方部分１１０の側壁の一部を構成する。本発明の実施例では、自動清掃装置は、位置到着スイッチアセンブリをさらに含み、位置到着スイッチアセンブリは、例えば自動清掃装置が清掃液を補充するために液体補充パイルに戻る操作過程中、自動清掃装置１０が液体補充パイルの所定位置に戻るように指示し、位置到着信号を送信し、自動清掃装置１０の後続の補完清掃液の操作を指示する。

【0085】

位置到着スイッチアセンブリは移動プラットフォーム１００内に設けられ、具体的に、位置到着スイッチアセンブリは例えば後方部分１１０に設けられ、液体貯蔵タンク３０００において前記移動プラットフォーム１００の底面に面する側に設けられる。

【0086】

図１３は、本発明の一実施例の位置到着スイッチアセンブリの構造概略図であり、図１４は、図１３中の領域Ｍの拡大図であり、図１３および図１４に示すように、本発明の実施例は、自動清掃装置１０に組み立てられ、前記自動清掃装置がパイル本体、例えば液体補充パイルの所定位置に戻るか否かを示すように構成された位置到着スイッチアセンブリ５００を提供する。

【0087】

位置到着スイッチアセンブリ５００は、スイッチ部材５０１、ボタン５０２、弾性アーム５０３およびスイッチトリガ片５０４を含む。スイッチ部材５０１は例えば自動清掃装置１０に固定され、スイッチトリガ片５０４によってトリガされることに応答して、位置到着信号を送信する。具体的に、スイッチ部材５０１は例えば回路を介して他のアセンブリに接続され、スイッチ部材５０４がスイッチトリガ片５０４によってトリガされることに応答して、スイッチ部材５０４は位置到着信号を生成し、回路を介して外部に位置到着信号を送信する。例えば、自動清掃装置１０および／または液体補充パイルは位置到着信号に応答して自動清掃装置１０の液体貯蔵タンク３０００に清掃液を補充することができる。

【0088】

ボタン５０２は、外力の作用下で前記スイッチ部材５０１に向かって移動するように構成され、具体的に、自動清掃装置１０が清掃液を補充するために液体補充パイルに戻る操作過程において、例えば、自動清掃装置１０のパイルに進入する過程において、液体補充パイル上の突出部がボタン５０２に接触し、自動清掃装置１０が液体補充パイルに向かってさらに移動すると、ボタン５０２は前記突出部の押圧によりスイッチ部材５０１に向かって移動し、すなわち、前記外力が前記突出部によって提供される。いくつかの実施例では、自動清掃装置１０は後退態様で液体補充パイルに戻り、すなわち、移動プラットフォーム１００の後方部分１１０が前方部分１１１よりも先にパイルに進入し、これは、液体貯蔵タンク３０００および液体補充口３００５の位置によって决定される。いくつかの実施例では、液体貯蔵タンク３０００は後方部分１１０に位置し、液体補充口３００５は、ほぼ自動清掃装置１０の後端の中間位置に位置する。

【0089】

弾性アーム５０３は前記ボタン５０２から前記スイッチ部材５０１の側面に向かって前記ボタン５０２から離れて延在し、ボタン５０２およびスイッチトリガ片５０４を接続し、スイッチトリガ片５０４は、前記弾性アーム５０３において前記ボタン５０２から離れた一端に接続するように構成される。ボタン５０２は外力作用下で、スイッチトリガ片５０４がスイッチ部材５０１に向かって移動するように押圧し、さらにスイッチ部材５０１のトリガを実現する。

【0090】

いくつかの実施例では、図１３および図１４に示すように、前記スイッチ部材５０１は、スイッチ部材本体５０１１および弾性部材５０１２を含み、弾性部材５０１２は前記スイッチ部材本体５０１１において前記ボタン５０２に向かう側面から前記ボタン５０２へ延在する。弾性部材５０１２は例えばほぼ円錐形であり、円錐形の底部は前記スイッチ部材本体５０１１に向け、円錐形の先端がボタン５０２に指す。

【0091】

いくつかの実施例では、ボタン５０２に外力が作用していないとき、すなわち、ボタン５０２が液体補充パイル上の突出部によって押圧されないとき、スイッチトリガ片５０４は前記弾性部材５０１２においてボタン５０２に面する端部に接触し、前記弾性部材５０１２に力が作用しない。自動清掃装置１０がパイルに進入することに伴って、前記ボタン５０２が外力作用下で前記スイッチ部材５０１に向かって移動することに応答して、前記スイッチトリガ片５０４が前記弾性部材５０１２を押圧して前記弾性部材５０１２が圧縮され、すなわち弾性部材５０１２においてボタン５０２に面する端部がスイッチトリガ片の押圧下でスイッチ部材本体５０１１に向かって移動し、このとき弾性アーム５０３も圧縮される。

【0092】

前記弾性部材５０１２が所定量で圧縮されることに応答して、前記スイッチ部材５０１は位置到着信号を生成して送信し、自動清掃装置１０および／または液体補充パイルが清掃液補充を開始するステップの実行を指示する。すなわち、弾性部材５０１２においてボタン５０２に面する端部が、スイッチ部材本体５０１１に向かって所定距離だけ移動した後、前記スイッチ部材５０１は位置到着信号を生成して送信する。スイッチトリガ片５０４によるスイッチ部材５０１のトリガは、変位トリガであると考えられる。

【0093】

いくつかの実施例では、図１３および図１４に示すように、前記位置到着スイッチアセンブリ５００は、制限部材５０５をさらに含み、制限部材５０５は前記スイッチ部材本体５０１１において前記ボタン５０２に面する側に配置され、前記弾性部材５０１２が前記所定量で圧縮されることに応答して、前記スイッチトリガ片５０４による前記弾性部材５０１２の継続的な圧縮を阻止し、弾性部材５０２の過度圧縮により弾性部材５０２が破損するのを回避するように構成される。すなわち、スイッチトリガ片５０４はボタン５０２の押圧下で、スイッチトリガ片５０４が制限部材５０５に到達して制限部材５０５によって阻止されるまで、弾性部材５０１２を圧縮し、このとき弾性部材５０１２が前記所定量だけ圧縮され、スイッチ部材５０１がトリガ状態にあり、位置到着信号を送信する。

【0094】

このときスイッチ部材５０１が既に位置到着信号を送信したが、自動清掃装置の位置と液体補充パイル上の予め設定された到着位置との間に誤差が生じる可能性があり、自動清掃装置１０がパイルにさらに進入すると、ボタン５０２が突出部による外力の作用下でスイッチ部材５０１に向かってさらに移動し、スイッチトリガ片５０４は制限部材５０５によって阻止され、弾性アーム５０３は、自動清掃装置１０がパイル進入の限界に達するまで、さらに圧縮される。この場合、スイッチ部材５０１がトリガされた後のボタンストロークが増加し、自動清掃装置が液体補充パイルの所定位置に到達する際の堅牢性が向上する。

【0095】

いくつかの実施例では、図１３および図１４に示すように、前記位置到着スイッチアセンブリは、スライドレール５０６をさらに含み、スライドレール５０６は、前記スイッチトリガ片５０４が前記スライドレールでスライド可能であるように、前記スイッチトリガ片５０４を支持するように構成される。スライドレール５０６の数は例えば２つであり、２つのスライドレール５０６は前記ボタン５０２が移動する方向に沿って延在し、スイッチトリガ片５０４の移動方向を制限する。

【0096】

いくつかの実施例では、図１３および図１４に示すように、前記弾性アーム５０３は屈曲構造であり、前記屈曲構造は第１端、第２端および前記第１端と第２端との間に位置する屈曲部を含み、前記第１端は前記ボタン５０２に接続され、前記第２端は前記スイッチトリガ片５０４に接続される。他の実施例では、弾性アームは他の弾性構造、例えば伸縮アームを採用してもよい。

【0097】

いくつかの実施例では、図１３および図１４に示すように、前記弾性アーム５０３の数は例えば２つであり、前記２つの弾性アーム５０３は前記ボタン５０２の中心線ＭＬに対して対称に設けられる。具体的に、２つの弾性アーム５０３のそれぞれの屈曲部は、その第１端および第２端よりも前記ボタン５０２の中心線ＭＬから離れている。

【0098】

いくつかの実施例では、図１３および図１４に示すように、前記ボタン５０２の上面に少なくとも１つの突起部５０２５が設けられ、前記移動プラットフォーム１００の底面のカバーは位置到着スイッチアセンブリを覆い、図１３および図１４では位置到着スイッチアセンブリの具体的な構造詳細を示すために、該カバーを省略し、上記のボタン５０２の上面とは、図１３および図１４に示されるボタン５０２のほぼ凹状の表面を指し、該上面は前記カバーに面する。通常の状況下で、ボタン５０２は、移動中カバーに接触することがないが、ボタン５０２の複数回の移動や経年変化により、ボタン５０２が移動過程に変形してカバーと擦れる恐れがある。本実施例では、突起部５０２５を設けることで、ボタン５０２が移動過程に変形してカバーに接触しても、突起部５０２５のみを摩擦し、ボタン５０２の上面の比較的大きな領域とカバーの摩擦によりボタン５０２が摩耗してボタン５０２の移動に影響を与えることを回避することができる。

【0099】

いくつかの実施例では、図１３および図１４に示すように、前記ボタン５０２は押圧部５０２４、第１サブ部５０２１、第２サブ部５０２２および第３サブ部５０２３を含む。押圧部５０２４は、突出部に接触して突出部がボタン５０２を押圧する外力を受けるように構成される。

【0100】

第１サブ部５０２１は、長手形状であり、前記押圧部５０２４において前記スイッチ部材５０１に面する側に設けられ、前記第１サブ部５０２１の中間部は前記押圧部５０２４に接続される。弾性アーム５０３の第１端は前記第１サブ部５０２１において前記スイッチ部材５０１に面する側面に接続され、ほぼ該側面の中間位置の近くに配置される。

【0101】

第２サブ部５０２２および第３サブ部５０２３のそれぞれは、前記第１サブ部５０２１の両端から前記第１サブ部５０２１にほぼ垂直する方向に沿って前記スイッチ部材５０１に向かって延在する。前記第２サブ部５０２２および第３サブ部５０２３のうちの少なくとも１つは、前記ボタン５０２の移動に伴ってスライドレール５０７でスライドするように構成される。スライドレール５０７は、前記ボタン５０２が移動する方向に沿って延在し、前記ボタン５０２を案内するように構成される。

【0102】

いくつかの実施例では、図１３および図１４に示すように、突起部５０２５は、第１突起部５０２５１および第２突起部５０２５２を含み、第１突起部５０２５１は第１サブ部５０２１の中間位置に設けられ、例えば長手形状であり、その長さ方向は、前記ボタン５０２の移動方向に平行であり、第２突起部５０２５２は、第１サブ部５０２１の両端と、第２サブ部５０２２および第３サブ部５０２３から第１サブ部５０２１から離れた端部とに設けられ、例えば円形である。当業者であれば、上記第１突起部５０２５１および第２突起部５０２５２の数、位置および形状は、図１３および図１４４に示す実施例に限定されないことを理解することができる。

【0103】

いくつかの実施例では、前記スライドレール５０７において前記第２サブ部５０２２および第３サブ部５０２３のうちの少なくとも１つから離れた一端と、前記第２サブ部５０２２および第３サブ部５０２３のうちの少なくとも１つの自由端との間に圧縮バネ５０８が設けられる。前記圧縮バネ５０８は、ボタン５０２に加えられた外力がなくなることに応答して、ボタン５０２を初期位置に復元する。弾性アームの弾性復元のみによってボタン５０２を復元する場合に引き起こされる不完全な復元の問題を回避することができる。

【0104】

いくつかの実施例では、スライドレール５０７の数は２つであり、それぞれが第２サブ部５０２２および第３サブ部５０２３を案内するように構成される。

【0105】

図２、図１０、図１１、図１３および図１４を参照すると、自動清掃装置１０の移動プラットフォーム１００の側壁に溝１００１が設けられ、前記溝１００１は、前記液体貯蔵タンク３０００の下方に位置し、前記ボタン５０２の押圧部５０２４は前記溝１００１内に設けられ、押圧部５０２４は、ほぼ液体補充口３００５の真下に位置する。

【0106】

いくつかの実施例では、移動プラットフォーム１００に設け、具体的に、後方部分１１０に設けられた位置到着スイッチアセンブリ５００は、外部干渉による位置到着信号への悪影響を回避するために、外部に露出されるのではなく、移動プラットフォームの底部で覆われる。

【0107】

本発明が提供する位置到着スイッチアセンブリは、ボタンおよびスイッチトリガ片を接続する弾性アームを含み、スイッチトリガ片が制限部材に移動してスイッチ部材の弾性部材を押圧し、スイッチ部材をトリガした後、弾性アームの弾性により、ボタンが依然として外力作用下でスイッチ部材に向かってさらに移動することができ、スイッチ部材がトリガされた後のボタンストロークが増加し、自動清掃装置が液体補充パイルの所定位置に到達する際の堅牢性が向上する。

【0108】

最後に、本明細書における各実施例は、各実施例が他の実施例との相違点に着目して漸進的に説明されており、各実施例の同一部分及び類似部分については、互いに関して各実施例を参照すれば十分であることに留意されたい。また、実施例に開示されたシステム又は装置については、実施例に開示された方法に対応するものであるため、説明は比較的簡単であり、方法の項の説明を参照すればよい。

【0109】

以上の実施例は、制限するものではなく、本開示の技術的解決策を説明するためのものであり、前記実施例を参照して本開示を詳細に説明したが、当業者であれば、前記各実施例に記載の技術的解決策を修正し、または一部の技術的特徴を等価置換することができ、これらの修正または置換は、関連する技術的解決策の本質を本開示の各実施例の技術的解決策の精神および範囲から逸脱させるものではないことを理解されたい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【国際調査報告】