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▶ デファイ－ハイ ロボティックス ピーティーワイ リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-09-18
(54)【発明の名称】建物エンベロープアクセスシステム
(51)【国際特許分類】
E04G 23/00 20060101AFI20240910BHJP
B08B 13/00 20060101ALI20240910BHJP
B08B 5/02 20060101ALI20240910BHJP
A47L 1/02 20060101ALI20240910BHJP
B08B 3/02 20060101ALI20240910BHJP
E04G 3/22 20060101ALI20240910BHJP
E04G 3/30 20060101ALI20240910BHJP
B64U 10/60 20230101ALI20240910BHJP
B64U 10/14 20230101ALN20240910BHJP
B64U 20/87 20230101ALN20240910BHJP
F42D 3/02 20060101ALN20240910BHJP
B64U 101/29 20230101ALN20240910BHJP
B64U 101/28 20230101ALN20240910BHJP
B64U 101/00 20230101ALN20240910BHJP
B64U 101/30 20230101ALN20240910BHJP
【ＦＩ】
E04G23/00
B08B13/00
B08B5/02 Z
A47L1/02
B08B3/02 E
E04G3/22 B
E04G3/30 301B
E04G3/30 302B
B64U10/60
B64U10/14
B64U20/87
F42D3/02
B64U101:29
B64U101:28
B64U101:00
B64U101:30
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024533152
(86)(22)【出願日】2022-08-09
(85)【翻訳文提出日】2024-03-12
(86)【国際出願番号】 AU2022050861
(87)【国際公開番号】W WO2023015337
(87)【国際公開日】2023-02-16
(31)【優先権主張番号】2021902482
(32)【優先日】2021-08-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】AU
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】524057050
【氏名又は名称】デファイ－ハイ ロボティックス ピーティーワイ リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110002572
【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ニコラス，オリバー
(72)【発明者】
【氏名】バナーマン，トーマス アレクサンダー
(72)【発明者】
【氏名】ウィディン，アビゲイル グレース
(72)【発明者】
【氏名】ゴンザレス，ロレンツォ
(72)【発明者】
【氏名】バウテル，ルーク
(72)【発明者】
【氏名】ジオヴァナンジェリ，ニコラス
【テーマコード（参考）】
2E003
2E176
3B116
3B201
【Ｆターム（参考）】
2E003EA01
2E003EB01
2E176BB36
2E176BB38
3B116AA31
3B116AB53
3B116AB54
3B116BA02
3B116BA12
3B116BA32
3B116BA35
3B116BB21
3B116BB71
3B201AA31
3B201AB53
3B201AB54
3B201AB56
3B201BA02
3B201BA12
3B201BA32
3B201BA35
3B201BB21
3B201BB71
3B201BB92
(57)【要約】
建物（２）の測量又はメンテナンスを可能にするように、建物（２）の外壁に対する上昇した位置に機能プラットフォーム（５）を位置決めするためのシステム（１）。システム（１）は、細長い可撓性要素（１０）と、可撓性要素（１０）に装着可能であり、可撓性要素（１０）に沿って移動するように動作可能な台車（４）と、台車（４）の下に機能プラットフォーム（５）を動作可能に吊架するように構成された台車（４）と、一対の支持アセンブリ（６）と、を含む。各支持アセンブリ（６）は、建物（２）に固定されて、位置軸（７）を画定するように構成されたマウント（１４）と、位置軸を中心として回転可能であるようにマウント（１４）に接続するように構成された細長い支持部材（１３）と、を含み、支持部材（１３）は、可撓性要素（１０）を支持するように構成された自由端部（１１）を画定する。システム（１）はまた、可撓性要素（１０）と係合可能であり、支持部材（１３）間で可撓性要素（１０）を後退させ、張力をかけるように動作可能な後退機構を含む。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
機能プラットフォームを建物の外壁に対して上昇した位置に位置決めするためのシステムであって、細長い可撓性要素と、
前記可撓性要素に装着可能であり、前記可撓性要素に沿って移動するように動作可能な台車であって、前記台車の下に前記機能プラットフォームを動作可能に吊架するように構成されている、台車と、
一対の支持アセンブリであって、各支持アセンブリが、
前記建物に固定されて、位置軸を画定するように構成されたマウントと、
前記位置軸を中心として回転可能であるように前記マウントに接続するように構成された細長い支持部材と、を含み、前記支持部材が、前記可撓性要素を支持するように構成された自由端部を画定する、一対の支持アセンブリと、
前記可撓性要素と係合可能であり、前記可撓性要素を後退させるように動作可能な後退機構と、を含み、
それによって、建物の頂部に前記支持アセンブリを離間配置されるように装着し、各支持部材の前記自由端部に対して固定位置と前記後退機構との間に前記可撓性要素を固設し、かつ前記後退機構を動作させることにより、前記可撓性要素に、前記支持部材の間に張力をかけさせ、前記可撓性要素を前記建物の前記頂部より上に配置することを可能にし、前記機能プラットフォームを搬送する前記台車を前記可撓性要素に装着することを可能にする、システム。
【請求項2】
各支持部材は、使用中に、前記支持部材が互いに離れて広がるように配置可能であるように、前記マウントのうちの１つに装着可能である、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
各支持アセンブリが、前記位置軸に直交するように配置された張力軸を画定し、各支持部材が、前記位置軸及び前記張力軸を中心として回転可能であるように装着するように接続するように構成されており、それによって、使用中に、関連付けられた前記張力軸を中心として各支持アームを枢動させることにより、前記支持部材が互いに離れて広がるように、前記支持アームの前記自由端部を離れて移動させることを可能にする、請求項２に記載のシステム。
【請求項4】
各マウントが、前記位置軸を前記建物の平面に平行であるように配置するために、前記平面に装着されるように構成されており、各支持アセンブリが、前記位置軸を中心として回転可能に装着されて、前記支持部材を前記マウントに接続するように構成されたカップリングを更に含み、前記カップリングが、前記張力軸を画定し、前記支持部材が、前記張力軸を中心として回転可能に装着可能である、請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
各支持アセンブリが、使用中に、前記支持部材の前記自由端部の互いに向かう移動を抑制するように配置されるように構成された制限部材を含む、請求項３又は４に記載のシステム。
【請求項6】
前記制限部材が、前記支持部材と前記建物との間に固設されて、前記張力軸を中心とした前記支持部材の回転を制限するように構成された第１のブレースを含む、請求項５に記載のシステム。
【請求項7】
前記第１のブレースが、前記支持部材の第２の端部と前記建物との間に固設されるように構成された可撓性ラインである、請求項６に記載のシステム。
【請求項8】
各支持アセンブリが、使用中に、前記支持部材と前記建物との間に配置されるように構成された調整部材を含み、各調整部材が、前記支持部材の前記位置軸を中心とした回転範囲を調整することを可能にするように調整可能な長さである、先行請求項のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項9】
各支持アセンブリが、前記支持部材から離れて延在するように配置されたストラットを含み、前記調整部材が、前記ストラットと固定位置との間で固設可能である、請求項８に記載のシステム。
【請求項10】
前記ストラットが、前記支持部材によって画定された第３の軸を中心として回転可能に装着されている、請求項９に記載のシステム。
【請求項11】
各支持アセンブリが、前記ストラットと前記支持部材の前記自由端部との間に固設可能な第２のブレースを更に含む、請求項９又は１０に記載のシステム。
【請求項12】
各調整部材が、更なる可撓性要素を備え、前記システムが、前記更なる可撓性要素のうちの少なくとも１つの有効長さを調整するように動作可能な少なくとも１つの調整機構を更に含む、請求項８～１１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項13】
機能プラットフォームを建物の外壁に対して上昇した位置に位置決めするためのシステムであって、細長い可撓性要素と、
前記可撓性要素に装着可能であり、前記可撓性要素に沿って移動するように動作可能な台車であって、前記台車の下に前記機能プラットフォームを動作可能に吊架するように構成されている、台車と、
支持アセンブリであって、前記建物に固定されて、位置軸を画定するように構成されたマウントと、前記位置軸を中心として回転可能であるように前記マウントに接続するように構成された細長い支持部材とを有し、前記支持部材が、前記可撓性要素を支持するように配置された自由端部を画定する、支持アセンブリと、
前記可撓性要素と係合可能であり、前記可撓性要素を後退させるように動作可能な後退機構と、を含み、
それによって、建物の頂部に前記支持アセンブリを装着し、前記支持部材の前記自由端部を横切って固定位置と前記後退機構との間に前記可撓性要素を固設し、かつ巻上機構を動作させることにより、前記可撓性要素に、前記固定位置と前記支持部材の間に張力をかけさせ、前記可撓性要素を前記建物の前記頂部より上に配置することを可能にし、前記機能プラットフォームを搬送する前記台車を前記可撓性要素に装着することを可能にする、システム。
【請求項14】
前記台車が、前記機能プラットフォームを作動可能に上昇又は下降させるように動作可能な巻上機構を含む、先行請求項のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項15】
前記台車が、前記台車を前記可撓性要素に沿って駆動するための駆動機構を含む、先行請求項のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項16】
前記台車は、使用中に、前記機能プラットフォームを前記可撓性要素に向かって、又は前記可撓性要素から離れるように変位させるように動作可能な変位機構を含む、先行請求項のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項17】
前記建物のジオメトリの少なくとも一部分のデジタルマップを生成すること、前記建物の１つ以上の画像をキャプチャすること、前記建物の１つ以上の物理的パラメータを測定すること、前記建物の少なくとも一部分を清掃すること、前記建物を修復すること、前記建物に１つ以上のオブジェクトを設置することのうちの１つ以上を行うように構成された前記機能プラットフォームを含む、先行請求項のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項18】
前記機能プラットフォームが、前記プラットフォームの一方の側に配置されたユーティリティモジュールと、前記プラットフォームを少なくとも１つの方向に駆動して、前記ユーティリティモジュールを前記建物に向かって、又は前記建物に対して付勢することを可能にするように動作可能な駆動機構と、を含む、請求項１７に記載のシステム。
【請求項19】
前記駆動機構が、前記プラットフォームの前記ユーティリティモジュールの反対側に配置された少なくとも１つの推進機構を含む、請求項１８に記載のシステム。
【請求項20】
前記プラットフォームが、複数の前記推進機構を含み、各機構が、推力を生成するように動作可能な動力式のロータを含む、請求項１９に記載のシステム。
【請求項21】
前記ユーティリティモジュールが、洗浄装置及び撮像システムのうちの少なくとも１つを含む、請求項１８～２０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項22】
前記清掃装置が、少なくとも１つの動力式の回転可能なブラシを含む、請求項２１に記載のシステム。
【請求項23】
前記清掃装置が、前記少なくとも１つのブラシに隣接して配置された吸気ヘッドを有する吸引機構を含み、前記吸引機構が、前記ユーティリティモジュールを前記建物に向かって引き込むように動作可能である、請求項２２に記載のシステム。
【請求項24】
前記清掃装置が、前記吸気ヘッド内に装着されたカメラ及び光源を含む、請求項２３に記載のシステム。
【請求項25】
前記ユーティリティモジュールが、前記プラットフォームに解放可能に装着されて、前記ユーティリティモジュールを代替ユーティリティモジュールと交換することを可能にする、請求項１８～２４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項26】
前記ユーティリティモジュールが、少なくとも１つの軸を中心として前記プラットフォームに回転可能に装着されている、請求項１８～２５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項27】
前記ユーティリティモジュールが、前記ユーティリティモジュールの少なくとも一部分を前記プラットフォームに対して配向するように動作可能な位置決め機構に関連付けられている、請求項２６に記載のシステム。
【請求項28】
建物に対して上昇した位置にあるようにラインから吊架するための機能プラットフォームであって、本体であって、前記本体の動作可能な頂端部に配置されており、前記ラインに結合するように構成されたコネクタを含む本体と、
前記本体の一方の側に配置されたユーティリティモジュールと、
前記プラットフォームを少なくとも１つの方向に駆動して、前記ユーティリティモジュールを前記建物に向かって、又は前記建物に対して付勢することを可能にするように動作可能な駆動機構と、を含む、機能プラットフォーム。
【請求項29】
前記駆動機構が、前記本体の前記ユーティリティモジュールの反対側に配置された少なくとも１つの推進機構を含む、請求項２８に記載の機能プラットフォーム。
【請求項30】
前記プラットフォームが、複数の前記推進機構を含み、各機構が、推力を生成するように動作可能な動力式のロータを含む、請求項２９に記載の機能プラットフォーム。
【請求項31】
各推進機構が、ダクト推力を単一の方向に提供するために、前記本体によって画定された導管内に配置されている、請求項３０に記載の機能プラットフォーム。
【請求項32】
前記推進機構のうちの少なくとも２つが、動作可能な前方方向及び後方方向に推力を生成するために、第１の方向に互いに反対に配置されており、前記推進機構のうちの少なくとも２つが、動作可能な横方向に推力を生成するために、前記第１の方向に直交する第２の方向に互いに反対に配置されている、請求項３０又は３１に記載の機能プラットフォーム。
【請求項33】
前記ユーティリティモジュールが、前記ユーティリティモジュールを前記本体に向かって、又は前記本体から離れるように変位させるように動作可能な変位機構に装着される、請求項２８～３２のいずれか一項に記載の機能プラットフォーム。
【請求項34】
前記変位機構が、前記本体に対して前記ユーティリティモジュールと反対方向に移動するように配置された釣り合い重りを含む、請求項３３に記載の機能プラットフォーム。
【請求項35】
前記ユーティリティモジュールが、前記変位機構に対して前記ユーティリティモジュールを傾けることを可能にするために、少なくとも１つの軸を中心として前記変位機構に回転可能に装着される、請求項３３又は３４に記載の機能プラットフォーム。
【請求項36】
前記ユーティリティモジュールが、前記ユーティリティモジュールの少なくとも一部分を前記プラットフォームに対して配向するように動作可能な位置決め機構に関連付けられている、請求項３５に記載の機能プラットフォーム。
【請求項37】
前記ユーティリティモジュールが、ツール及びセンサのうちの少なくとも１つを含む、請求項２８～３６のいずれか一項に記載の機能プラットフォーム。
【請求項38】
前記ユーティリティモジュールが、清掃装置、窓密閉保全性システム、及び撮像システムのうちの少なくとも１つを含む、請求項３０に記載の機能プラットフォーム。
【請求項39】
前記清掃装置が、少なくとも１つの動力式の回転可能なブラシを含む、請求項３８に記載の機能プラットフォーム。
【請求項40】
前記清掃装置が、前記少なくとも１つのブラシに隣接して配置された吸気ヘッドを有する吸引機構を含み、前記吸引機構が、前記ユーティリティモジュールを前記建物に向かって引き込むように動作可能である、請求項３９に記載の機能プラットフォーム。
【請求項41】
前記清掃装置が、前記吸気ヘッド内に装着されたカメラ及び光源を含む、請求項４０に記載の機能プラットフォーム。
【請求項42】
前記ユーティリティモジュールが、前記プラットフォームに解放可能に装着されて、前記ユーティリティモジュールを代替ユーティリティモジュールと交換することを可能にする、請求項２８～４１のいずれか一項に記載の機能プラットフォーム。
【請求項43】
荷重を位置決めするための台車であって、シャーシと、
前記シャーシに固設され、前記台車を支持要素に装着するように構成された少なくとも１つの支持アセンブリと、
前記シャーシに固設された一対の運動制御機構であって、各運動制御機構が、スプールと、前記スプールに固定された細長い可撓性駆動ラインと、前記スプールを回転させて、前記スプールを中心として前記駆動ラインを巻き上げるか、又は巻き戻すように動作可能な駆動手段と、を含む、一対の運動制御機構と、を含み、
前記運動制御機構は、前記スプールを中心として関連付けられた前記駆動ラインを巻き上げるために第１の運動制御機構を動作させることが、第２の運動制御機構の同時動作を引き起こして、前記スプールから前記駆動ラインを巻き戻すように構成されている、台車。
【請求項44】
荷重を位置決めするためのシステムであって、動作可能に水平であるように固定された位置の間に装着されるように構成された支持要素と、
前記シャーシに接続され、前記荷重に固設されて、前記台車の下で前記荷重を動作可能に吊架することを可能にするように構成された少なくとも１つの荷重ラインを含む、請求項４３に記載の台車であって、それによって、前記少なくとも１つの支持アセンブリを前記支持要素に装着し、各駆動ラインの自由端部を固定位置に固設し、前記運動制御機構を動作させることが、前記台車を前記支持要素に沿って横方向に移動させる、台車と、を含む、システム。
【請求項45】
荷重を位置決めするための台車であって、シャーシと、
前記シャーシに固設され、前記台車を支持要素に装着するように構成された少なくとも１つの支持アセンブリと、
前記シャーシに固設された横方向運動制御機構であって、第１のスプールと、前記第１のスプールに固定された細長い可撓性の第１の駆動ラインと、前記第１のスプールを回転させて、前記第１のスプールを中心として前記第１の駆動ラインを巻き上げるか、又は巻き戻すように動作可能な駆動手段と、を含む、横方向運動制御機構と、
前記シャーシに固設された垂直運動制御機構であって、第２のスプールと、前記第２のスプールに固定された細長い可撓性の第２の駆動ラインと、前記第２のスプールを回転させて、前記第２のスプールを中心として前記第２の駆動ラインを巻き上げるか、又は巻き戻すように動作可能な駆動手段と、を含む、垂直運動制御機構と、を含み、
前記第１の駆動ラインが、固定位置に固設されるように構成された自由端部を画定し、前記第２の駆動ラインが、前記荷重を前記台車の下に作動可能に吊架することを可能にするように荷重に固設されるように構成された自由端部を画定し、
前記台車が、前記第１の駆動ライン及び前記第２の駆動ラインの各々に沿って、かつ前記第１のスプールと前記第２のスプールとの間に延在するように配置されたユーティリティラインを更に含み、前記ユーティリティラインを前記固定位置と前記荷重との間に固設することを可能にする、台車。
【請求項46】
前記ユーティリティラインが、流体及び電力のうちの１つを前記荷重に伝達するように構成されている、請求項４５に記載の台車。
【請求項47】
一対の横方向制御機構と、一対の垂直方向制御機構と、一対の前記ユーティリティラインを含み、前記ユーティリティラインのうちの一方が、前記荷重に流体を伝達するように構成されており、他方のユーティリティラインが、前記荷重に電力を伝達するように構成されている、請求項４６に記載の台車。
【請求項48】
前記第１の駆動ライン及び前記第２の駆動ラインの各々が、中空であり、前記ユーティリティラインが、前記第１の駆動ライン及び前記第２の駆動ラインの各々内に延在するように配置されている、請求項４５～４７のいずれか一項に記載の台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して、建物の外部エンベロープへのアクセスを可能にするためのシステムに関し、具体的には、建物の外部エンベロープにアクセスして、建物の外面のメンテナンス又は測量、例えば、ファサード又は窓の清掃を行うように動作可能なシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
建物の日常的なメンテナンスには、通常、ファサード及び窓などの建物の外面の定期的な監視及び清掃が含まれる。建物エンベロープへのアクセスは、亀裂又は他の損傷を識別するため、及び窓清掃などのファサード検査のために必要である。建物の最初の数階について、高架作業プラットフォームを使用して、かつ／又は延在可能なポールに装着されたブラシを使用して、手動でメンテナンスを実施することが可能であり得る。ただし、建物の高さ及び場所に応じて、このような方法は好適でない場合がある。高層ビル、例えば３階より上の高いレベルの場合、そのような方法は、リーチが不十分である。
【0003】
建物のより高いレベルを維持するために、建物のエンベロープは、概して、例えば、建物メンテナンスユニット（ＢＭＵ）、吊架された足場、又は降下（懸垂下降）によって、建物の頂部から人によってアクセスされる。
【0004】
従来の建物メンテナンスユニット（ＢＭＵ）は、典型的には、建物の頂部に静的に装着された、又はレール上などの建物に移動可能に装着されたクレーン又はブームアームである、恒久的に設置された機構を含む。機構は、建物の外壁に隣接する作業プラットフォームを下降させるために使用される。建物の手動検査及びメンテナンスを可能にするために、１人以上の人がプラットフォーム上に立つ。典型的なＢＭＵは高価であり、個々の建物への恒久的な取り付けを必要とし、動作は、しばしば特定の許可された人に制限される。更に、ＢＭＵで手作業を行うことは、作業者に安全上のリスクをもたらす。
【0005】
フルサイズのＢＭＵに加えて、代替のプラットフォームは、建物の頂部に配置されたホイール付きのダビット又はクレーンから下降させるか、又は足場を吊架することができる。これらの構造は、建物の頂部の周りに持ち運び可能であり得るが、それらは、典型的には、大きく、扱いにくく、建物間を輸送するために実用的ではない。これらの機構は通常、高価であり、全ての建物に好適ではない。また、建物が、屋根上に障害物、例えば、ダクト及び空調を含む場合、これはアクセスを大幅に妨げる可能性がある。
【0006】
高所で建物のエンベロープにアクセスする上記の従来の手段では、作業者がＢＭＵを使用するか、ロープにアクセスするか、又は他の高架作業プラットフォーム（ＥＷＰ）を使用する必要があり、これら全てが人間の安全上のリスクをもたらす可能性がある。加えて、建物エンベロープにアクセスするこれらの方法は、悪天候によって損なわれる可能性があり、人的労働並びに機械使用料、設置及び／又はメンテナンスにコストがかかる可能性がある。
【0007】
過去のいくつかのアプローチは、無人航空機（ＵＡＶ、典型的にはドローンと称される）を使用して、建物のエンベロープメンテナンスを自動化しようとすることを伴っている。しかしながら、ＵＡＶは、そのような航空機が違法であるか、又は安全上のリスクをもたらす場所では好適でないことが多い。この制限を克服しようとする試みは、例えば、建物の各隅にあるウィンチによって、建物に直接装着されたロープ又はロープシステムからＵＡＶを吊架して、建物に対するＵＡＶの運動を誘導することを含んでいる。そのような構成では、ＵＡＶは、典型的には、取り付けられたロープによって画定された、制限された運動の範囲を有するため、建物面の範囲、特に頂部縁及び下隅にアクセスすることができない。また、ＵＡＶの運動は、建物面から突出する構造、例えば、方立又は突出するファサードパネルによって妨げられ得、これは、非効率的及び／又は不完全なメンテナンスをもたらし得る。
【0008】
本明細書に含まれている文書、行為、材料、デバイス、物品などのあらゆる考察は、これらの事項のいずれか又は全てが、添付の特許請求の範囲の各々の優先日の前に存在する、本開示に関連する分野における技術常識であったことを認めるものとはみなされない。
【発明の概要】
【0009】
いくつかの開示された態様によれば、機能プラットフォームを建物の外壁に対して上昇した位置に位置決めするためのシステムが提供される。システムは、細長い可撓性要素と、可撓性要素に装着可能であり、可撓性要素に沿って移動するように動作可能な台車であって、台車の下に機能プラットフォームを動作可能に吊架するように構成されている、台車と、一対の支持アセンブリであって、各支持アセンブリが、建物に固定されて、位置軸を画定するように構成されたマウントと、位置軸を中心として回転可能であるようにマウントに接続するように構成された細長い支持部材と、を含み、支持部材が、可撓性要素を支持するように構成された自由端部を画定する、一対の支持アセンブリと、可撓性要素と係合可能であり、可撓性要素を後退させるように動作可能な後退機構と、を含み、それによって、建物の頂部に支持アセンブリを離間配置されるように装着し、各支持部材の自由端部に対して固定位置と後退機構との間に可撓性要素を固設し、かつ後退機構を動作させることにより、可撓性要素に、支持部材の間に張力をかけさせ、可撓性要素を建物の頂部より上に配置することを可能にし、機能プラットフォームを搬送する台車を可撓性要素に装着することを可能にする。
【0010】
各支持部材は、使用中に、支持部材が互いに離れて広がるように配置可能であるように、マウントのうちの１つに装着可能であってもよい。
【0011】
各支持アセンブリは、位置軸に直交するように配置された張力軸を画定してもよく、各支持部材は、位置軸及び張力軸を中心として回転可能であるように装着するように接続するように構成され、その結果、使用中に、関連付けられた張力軸を中心として各支持アームを枢動させることにより、支持部材が互いに離れて広がるように、支持アームの自由端部を離れて移動させることを可能にする。
【0012】
各マウントは、位置軸を建物の平面に平行であるように配置するために、平面に装着されるように構成されてもよく、各支持アセンブリは、位置軸を中心として回転可能に装着されて、支持部材をマウントに接続するように構成されたカップリングを更に含み、カップリングは、張力軸を画定し、支持部材は、張力軸を中心として回転可能に装着可能である。
【0013】
各支持アセンブリは、使用中に、支持部材の自由端部の互いに向かう移動を抑制するように配置されるように構成された制限部材を含んでもよい。制限部材は、支持部材と建物との間に固設されて、張力軸を中心とした支持部材の回転を制限するように構成された第１のブレースを含んでもよい。第１のブレースは、支持部材の第２の端部と建物との間に固設されるように構成された可撓性ラインとして構成されてもよい。
【0014】
各支持アセンブリは、使用中に、支持部材と建物との間に配置されるように構成された調整部材を含んでもよく、各調整部材は、支持部材の位置軸を中心とした回転範囲を調整することを可能にするように調整可能な長さである。加えて、各支持アセンブリは、支持部材から離れて延在するように配置されたストラットを含んでもよく、調整部材は、ストラットと固定位置との間で固設可能である。ストラットは、支持部材によって画定された第３の軸を中心として回転可能に装着されてもよい。各支持アセンブリはまた、ストラットと支持部材の自由端部との間に固定可能な第２のブレースを含んでもよい。各調整部材は、更なる可撓性要素を備えてもよく、システムは、更なる可撓性要素のうちの少なくとも１つの有効長さを調整するように動作可能な少なくとも１つの調整機構を含む。
【0015】
他の開示された実施形態によれば、機能プラットフォームを建物の外壁に対して上昇した位置に位置決めするためのシステムであって、細長い可撓性要素と、可撓性要素に装着可能であり、可撓性要素に沿って移動するように動作可能な台車であって、台車の下に機能プラットフォームを動作可能に吊架するように構成されている、台車と、支持アセンブリであって、建物に固定されて、位置軸を画定するように構成されたマウントと、位置軸を中心として回転可能であるようにマウントに接続するように構成された細長い支持部材とを有し、支持部材が、可撓性要素を支持するように配置された自由端部を画定する、支持アセンブリと、可撓性要素と係合可能であり、可撓性要素を後退させるように動作可能な後退機構と、を含み、それによって、建物の頂部に支持アセンブリを装着し、支持部材の自由端部を横切って固定位置と後退機構との間に可撓性要素を固設し、かつ巻上機構を動作させることにより、可撓性要素に、固定位置と支持部材の間に張力をかけさせ、可撓性要素を建物の頂部より上に配置することを可能にし、機能プラットフォームを搬送する台車を可撓性要素に装着することを可能にする、システムが提供される。
【0016】
台車は、機能プラットフォームを動作可能に上昇又は下降させるように動作可能な巻上機構を含んでもよい。台車は、可撓性要素に沿って台車を駆動するための駆動機構を含んでもよい。台車は、使用中に、機能プラットフォームを可撓性要素に向かって、又は可撓性要素から離れるように変位させるように動作可能な変位機構を含んでもよい。
【0017】
前述の段落のいずれかに記載のシステムは、建物のジオメトリの少なくとも一部分のデジタルマップを生成すること、建物の１つ以上の画像をキャプチャすること、建物の１つ以上の物理的パラメータを測定すること、建物の少なくとも一部分を清掃すること、建物を修復すること、建物に１つ以上のオブジェクトを設置することのうちの１つ以上を行うように構成されている機能プラットフォームを含んでもよい。
【0018】
機能プラットフォームは、プラットフォームの一方の側に配置されたユーティリティモジュールと、プラットフォームを少なくとも１つの方向に駆動して、ユーティリティモジュールを建物に向かって、又は建物に対して付勢することを可能にするように動作可能な駆動機構と、を含んでもよい。駆動機構は、プラットフォームのユーティリティモジュールの反対側に配置された少なくとも１つの推進機構を含んでもよい。プラットフォームは、複数の推進機構を含んでもよく、各機構は、推力を生成するように動作可能な動力式のロータを含む。
【0019】
ユーティリティモジュールは、清掃装置及び撮像システムのうちの少なくとも１つを含んでもよい。清掃装置は、少なくとも１つの動力式の回転可能なブラシを含んでもよい。清掃装置は、少なくとも１つのブラシに隣接して配置された吸気ヘッドを有する吸引機構を含んでもよく、吸引機構は、ユーティリティモジュールを建物に向かって引き込むように動作可能である。清掃装置は、吸気ヘッド内に装着されたカメラ及び光源を含んでもよい。
【0020】
ユーティリティモジュールは、プラットフォームに解放可能に装着されて、ユーティリティモジュールを代替ユーティリティモジュールと交換することを可能にしてもよい。ユーティリティモジュールは、少なくとも１つの軸を中心としてプラットフォームに回転可能に装着されてもよい。ユーティリティモジュールは、ユーティリティモジュールの少なくとも一部分をプラットフォームに対して配向するように動作可能な位置決め機構に関連付けられてもよい。
【0021】
本開示の更なる態様によれば、建物に対して上昇した位置にあるようにラインから吊架するための機能プラットフォームであって、本体であって、本体の動作可能な頂端部に配置されており、ラインに結合するように構成されたコネクタを含む本体と、本体の一方の側に配置されたユーティリティモジュールと、プラットフォームを少なくとも１つの方向に駆動して、ユーティリティモジュールを建物に向かって、又は建物に対して付勢することを可能にするように動作可能な駆動機構と、を含む、機能プラットフォームが提供される。
【0022】
駆動機構は、本体のユーティリティモジュールの反対側に配置された少なくとも１つの推進機構を含んでもよい。プラットフォームは、複数の推進機構を含んでもよく、各機構は、推力を生成するように動作可能な動力式のロータを含む。各推進機構は、ダクト推力を単一の方向に提供するために、本体によって画定された導管内に配置されてもよい。推進機構のうちの少なくとも２つが、動作可能な前方方向及び後方方向に推力を生成するために、第１の方向に互いに反対に配置されてもよく、推進機構のうちの少なくとも２つが、動作可能な横方向に推力を生成するために、第１の方向に直交する第２の方向に互いに反対に配置されている。
【0023】
ユーティリティモジュールは、ユーティリティモジュールを本体に向かって、又は本体から離れるように変位させるように動作可能な変位機構に装着されてもよい。変位機構は、本体に対してユーティリティモジュールと反対方向に移動するように配置された釣り合い重りを含んでもよい。ユーティリティモジュールは、変位機構に対してユーティリティモジュールを傾けることを可能にするために、少なくとも１つの軸を中心として変位機構に回転可能に装着されてもよい。ユーティリティモジュールは、ユーティリティモジュールの少なくとも一部分をプラットフォームに対して配向するように動作可能な位置決め機構に関連付けられてもよい。ユーティリティモジュールは、プラットフォームに解放可能に装着されて、ユーティリティモジュールを代替ユーティリティモジュールと交換することを可能にしてもよい。
【0024】
ユーティリティモジュールは、ツール及びセンサのうちの少なくとも１つを含んでもよい。ユーティリティモジュールは、清掃装置、窓密閉保全性システム、及び撮像システムのうちの少なくとも１つを含んでもよい。清掃装置は、少なくとも１つの動力式の回転可能なブラシを含んでもよい。清掃装置は、少なくとも１つのブラシに隣接して配置された吸気ヘッドを有する吸引機構を含んでもよく、吸引機構は、ユーティリティモジュールを建物に向かって引き込むように動作可能である。清掃装置は、吸気ヘッド内に装着されたカメラ及び光源を含んでもよい。
【0025】
本開示の他の態様によれば、荷重を位置決めするための台車であって、シャーシと、シャーシに固設され、台車を支持要素に装着するように構成された少なくとも１つの支持アセンブリと、シャーシに固設された一対の運動制御機構であって、各運動制御機構が、スプールと、スプールに固定された細長い可撓性駆動ラインと、スプールを回転させて、スプールを中心として駆動ラインを巻き上げるか、又は巻き戻すように動作可能な駆動手段と、を含む、一対の運動制御機構と、を含み、運動制御機構は、スプールを中心として関連付けられた駆動ラインを巻き上げるために第１の運動制御機構を動作させることが、第２の運動制御機構の同時動作を引き起こして、スプールから駆動ラインを巻き戻すように構成されている、台車が提供される。
【0026】
システムは、動作可能に水平であるように固定された位置の間に装着されるように構成された支持要素と、シャーシに接続され、荷重に固設されて、台車の下で荷重を動作可能に吊架することを可能にするように構成された少なくとも１つの荷重ラインを含む、前述の段落に記載の台車であって、それによって、少なくとも１つの支持アセンブリを支持要素に装着し、各駆動ラインの自由端部を固定位置に固設し、運動制御機構を動作させることが、台車を支持要素に沿って横方向に移動させる、台車と、を含む、システムが提供される。
【0027】
本開示の更なる態様によれば、荷重を位置決めするための台車であって、シャーシと、シャーシに固設され、台車を支持要素に装着するように構成された少なくとも１つの支持アセンブリと、シャーシに固設された横方向運動制御機構であって、第１のスプールと、第１のスプールに固定された細長い可撓性の第１の駆動ラインと、第１のスプールを回転させて、第１のスプールを中心として第１の駆動ラインを巻き上げるか、又は巻き戻すように動作可能な駆動手段と、を含む、横方向運動制御機構と、シャーシに固設された垂直運動制御機構であって、第２のスプールと、第２のスプールに固定された細長い可撓性の第２の駆動ラインと、第２のスプールを回転させて、第２のスプールを中心として第２の駆動ラインを巻き上げるか、又は巻き戻すように動作可能な駆動手段と、を含む、垂直運動制御機構と、を含み、第１の駆動ラインが、固定位置に固設されるように構成された自由端部を画定し、第２の駆動ラインが、荷重を台車の下に作動可能に吊架することを可能にするように荷重に固設されるように構成された自由端部を画定し、台車が、第１の駆動ライン及び第２の駆動ラインの各々に沿って、かつ第１のスプールと第２のスプールとの間に延在するように配置されたユーティリティラインを更に含み、ユーティリティラインを固定位置と荷重との間に固設することを可能にする、台車が提供される。
【0028】
ユーティリティラインは、流体及び電力のうちの１つを荷重に伝達するように構成されてもよい。
【0029】
台車は、一対の横方向制御機構と、一対の垂直方向制御機構と、一対のユーティリティラインを含んでもよく、ユーティリティラインのうちの一方が、荷重に流体を伝達するように構成されており、他方のユーティリティラインが、荷重に電力を伝達するように構成されている。
【0030】
第１の駆動ライン及び第２の駆動ラインの各々は、中空であり、ユーティリティラインは、第１の駆動ライン及び第２の駆動ラインの各々内に延在するように配置されている。
【0031】
本明細書全体を通して、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」という言葉、又は「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」若しくは「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」などの変形例は、本開示の文脈が別段の指示をしない限り、記載された要素、整数若しくはステップ、又は要素、整数若しくはステップのグループの包含を意味するが、任意の他の要素、整数若しくはステップ、又は要素、整数若しくはステップのグループの排除を意味しないことを理解されたい。
【0032】
実施形態は、本明細書に開示された、又は本出願の明細書に個別に又は集合的に示されたステップ、特徴、及び／又は整数、並びに当該ステップ又は特徴のうちの２つ以上のありとあらゆる組み合わせを含み得ることが理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0033】
ここで、実施形態は、添付の図面を参照して例としてのみ説明される。
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【図5】張力平面内の回転を例解する、前の図に示されるシステムの支持アセンブリの正面図である。
【0038】
【0039】
【0040】
【0041】
【0042】
【0043】
【0044】
【0045】
【0046】
【0047】
【0048】
【0049】
【図31】機能プラットフォームの動作経路を例解する概略図である。
【0050】
【0051】
【0052】
【図35】建物に対して上昇した位置でプラットフォームを支持するための代替支持システムの斜視図である。
【図36】建物に対して上昇した位置でプラットフォームを支持するための代替支持システムの側面図である。
【図37】建物に対して上昇した位置でプラットフォームを支持するための代替支持システムの正面図である。
【0053】
【0054】
【0055】
【0056】
【0057】
【0058】
図面及び説明全体の参照を容易にするために、対応する特徴は、対応する参照番号を与えられている。
【発明を実施するための形態】
【0059】
本明細書全体を通じて、「いくつかの実施形態」又は「実施形態」への言及は、その実施形態に関連して記載される特定の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの開示された実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書全体を通じて、「いくつかの実施形態」又は「様々な実施形態」という語句が出現した場合、必ずしも全て同じ実施形態を指すわけではないが、そうである場合もある。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の実施形態における本開示から当業者には明らかなように、任意の好適な様式で組み合わされてもよい。
【0060】
本明細書で使用される場合、共通のオブジェクトを記述するための順序形容詞「第１の」、「第２の」、「第３の」などの使用が別途指定されない限り、単に類似のオブジェクトの異なる例が言及されていることを示し、そのように記述されたオブジェクトが、時間的、空間的、ランキングで、又は任意の他の様式のいずれかで、所与の順序でなければならないことを暗示することを意図するものではない。
【0061】
結合された用語は、特許請求の範囲で使用された場合、直接接続のみに限定されるものとして解釈されるべきではないことに留意されたい。用語「結合された」及び「接続された」は、それらの派生語と共に使用され得る。これらの用語は、互いの同義語として意図されていないことを理解されたい。したがって、デバイスＡがデバイスＢに結合された表現の範囲は、デバイスＡの出力がデバイスＢの入力に直接接続されているデバイス又はシステムに限定されるべきではない。これは、Ａの出力と他のデバイス又は手段を含む経路であり得るＢの入力との間に機能的な経路が存在することを意味する。「結合された」とは、２つ以上の要素が直接物理的若しくは電気的に接触しているか、又は２つ以上の要素が互いに直接接触していないが、それでも互いに協働若しくは相互作用していることを意味し得る。
【0062】
図面において、参照番号１は、概して、建物２の測量又はメンテナンスを可能にするように、建物２の外壁に対する上昇した位置に機能プラットフォーム５を位置決めするためのシステム１を指定する。システム１は、細長い可撓性要素１０と、可撓性要素１０に装着可能であり、可撓性要素１０に沿って移動するように動作可能な台車４と、台車４の下に機能プラットフォーム５を動作可能に吊架するように構成された台車４と、一対の支持アセンブリ６と、を含む。各支持アセンブリ６は、建物２に固定されて、位置軸７を画定するように構成されたマウント１４と、位置軸を中心として回転可能であるようにマウント１４に接続するように構成された細長い支持部材１３と、を含み、支持部材は、可撓性要素１０を支持するように構成された自由端部１１を画定する。システム１はまた、可撓性要素１０と係合可能であり、可撓性要素１０を後退させるように動作可能な後退機構を含む。
【0063】
建物２の頂部に支持アセンブリ６を離間配置されるように装着し、各支持部材１３の自由端部１１に対して固定位置と後退機構との間に可撓性要素１０を固設し、かつ後退機構を動作させることにより、可撓性要素１０に、支持部材１３の間に張力をかけさせ、可撓性要素１０を建物２の頂部より上に配置することを可能にし、機能プラットフォーム５を搬送する台車４を可撓性要素１０に装着することを可能にする。
【0064】
図では、可撓性要素１０は、典型的には、高強度の合成繊維ライン、例えば、Ｄｙｎｅｅｍａロープから形成された、伸縮不能なジップライン１０として構成されている。他の実施形態（図示せず）では、可撓性要素は、ケーブル、ロープ、ワイヤ、コード、ストラップ、及びチェーンのうちのいずれかを備える。ジップライン１０は、台車４を支持し、その動きを誘導するように配置可能である。ジップライン１０は、支持部材１３間の横方向の移動を容易にするために、台車４によって駆動ラインとして使用されてもよい。図示された実施形態では、単一のジップライン１０が、ガイドライン及び駆動ラインの両方として利用される。他の実施形態（図示せず）では、ジップラインは、ガイドラインとしてのみ機能し、１つ以上の別個の駆動ラインは、台車４の横方向の移動を引き起こすことを可能にするように提供される。そのような実施形態では、ガイドラインは、強度及び支持を強化するための比較的太いラインであってもよく、駆動ラインは、摩擦を低減するための比較的細いラインであってもよい。
【0065】
図示された実施形態では、各支持部材１３は、細長いマスト、又は装着アーム１３として構成されている。ジップライン１０は、各支持アセンブリ６の装着アーム１３の自由端部１１の接続点に固定されてもよい。各接続点は、装着アーム１３のうちの１つに固設された端部キャップによって画定されてもよい。代替的に、ジップライン１０は、装着アーム１３の端部キャップを介して、装着アーム１３のベースなどの代替的に位置する接続点に配線されてもよい。いくつかの実施形態では、実装アーム１３の端部キャップは、ジップライン１０をアーム１３のベースに配線して、ジップライン１０によってアーム１３に及ぼされる力をリダイレクトするためのプーリ配置２０を組み込む。そのような実施形態では、プーリ機構２０の位置は、典型的には、一対のアーム１３が互いの鏡像であるように、各アーム１３を手渡させる。このように構成されている場合、第１のアーム１３は、システム１の左側に装着されなければならず、第２のアーム１３は、プーリ機構２０を介してジップライン１０を支持することを可能にするために、システム１の右側に装着されなければならない。
【0066】
図１～図４を参照すると、支持アセンブリ６は、位置軸７を中心として回転するために、建物２の頂部表面に回転可能に装着可能である。この図示される実施形態では、位置軸７は、マウント１４によって画定される。マウント１４は、屋根などの平面表面に装着されるように構成されており、軸７は、この実施形態では建物２の頂部表面である平面表面と実質的に平行であり、動作可能に水平であるように配置されており、その結果、支持アセンブリ６は、建物２のライブエッジ８に向かって、又はライブエッジ８から離れて回転してもよい。他の実施形態（図示せず）では、各支持アセンブリ６は、動作可能に垂直となる建物２の頂部表面に垂直であるように配置された位置軸７を中心として建物２に回転可能に装着可能であり、その結果、支持アセンブリ６は、建物２のライブエッジ８に向かって、又はライブエッジ８から離れて回転することができることが理解されるであろう。いずれかの構成では、支持部材１３は、使用時に、支持部材１３が互いに離れて広がるように配置可能であるように、マウント１４のうちの１つに装着可能であってもよい。これにより、各支持部材１３は、引力をかけられたジップライン１０によって部材１３に及ぼされた力によって圧縮され、その結果、各支持部材１３は、関連付けられたマウント１４に向かって付勢される。これは、ジップライン１０の張力を維持するために、アーム１３の端部１１が互いに向かって引かれるのを有利に抑制することができる。結果として、これは、台車４の垂直位置及び吊架された機能プラットフォーム５の位置の制御を強化することができる。
【0067】
図５に最もよく示されるように、各支持アセンブリ６は、典型的には、ジップライン１０が建物２の頂部の上に配置されるように、各アーム１３の自由端部１１に画定された一対の接続点の間の張力平面内でジップライン１０に張力をかけるように、張力軸９を中心として回転させるように構成されている。このようにジップライン１０を配置することで、機能プラットフォーム５が建物２の頂部にアクセスすることを可能にすることができる。台車４は、ジップライン１０と係合可能であり、接続点１１の間でジップラインに沿って移動するように構成されている。機能プラットフォーム５は、台車４から吊架され、台車４を移動させることと組み合わせて、建物２のエンベロープを中心として移動させるように動作可能である。システム１がこのように設置及び動作されるとき、機能プラットフォーム５は、建物の外壁の検査及び／又は測量などの潜在的に危険な環境への人間の曝露を回避するために、建物の少なくとも一部分を走査又はマッピングして、２Ｄ又は３Ｄデジタルモデルを生成すること、建物を撮像すること、建物を清掃すること、建物を塗装又はコーティングすることを含む建物を修復すること、及び例えば、建物上又は建物内で行われる建物の解体又は防衛動作を支援するために、センサ又は爆発物などのオブジェクトを建物に設置することを含む、広範なタスクを効率的に実行することができる。
【0068】
各支持アセンブリ６は、典型的には、装着アーム３が位置軸７を中心として回転して、最初に建物２の周辺の内側になるように、建物２に設置される。建物２の縁８の後ろに設置されると、図６に例解されるように、支持アセンブリ６は、ジップライン１０を張力面内の張力で維持しながら、位置軸７を中心として回転させて、ジップライン１０、台車４、及び機能プラットフォーム５に建物２の縁８を越えさせ、エンベロープへのアクセスを提供してもよい。図３に見られるように、システム１は、機能プラットフォーム５の形態で、建物２のライブエッジ８を越えて、地上の上昇した位置で荷重を支持することができる。ジップライン１０を搬送するアーム３の構成は、ジップライン１０、台車４、及びプラットフォーム５を、建物２の頂部表面上及び建物２の頂部表面のレベルの下のバリア又は手すり１２の上に展開することを可能にする。有利には、システム１は、建物２のエンベロープの周りの作業位置での様々な上昇した位置で荷重を支持することができる。
【0069】
図４に最もよく示されるように、各支持体アセンブリ６は、支持体アセンブリ６が建物の縁８の隣接する隅に固設されるように、建物２の頂部表面に回転可能に装着可能な装着アーム１３を含む。装着アーム１３の各々は、マウント１４にそれぞれ装着され、マウント１４は、ブラケットとして、又は例解されるように、ベースプレート１４として、カップリング１５によって具現化されてもよい。いくつかの用途では、ベースプレート１４は、建物２の周辺から約２メートルのところで表面に固定され、装着アーム１３は、約４メートルの長さになるように寸法決定される。したがって、アーム１３は、位置軸７を中心として回転可能であり、ジップライン１０に建物２の周辺を越えさせる。ベースプレート１４の位置及び装着アーム１３の相対的な寸法は、必要に応じて、ジップライン１０が任意の棚又はバリア１２を越えて、縁８を十分に越えて延在することを可能にするように調整されてもよいことが理解されるであろう。
【0070】
図示された実施形態では、ジップライン１０は、両方の支持アセンブリ６にわたる固定位置と後退機構との間に固定されて、その結果、ジップライン１０は、支持アセンブリ６の間で張力をかけられ、支持アセンブリ６によって上昇することができる。後退機構は、典型的には、手動で動作可能なラチェット機構、又は動力式のウィンチ機構を含み、これらのいずれかは、支持アセンブリ６の一方に装着されてもよく、固定位置は、他方の支持アセンブリ６によって画定される。後退機構及び／又は固定位置は、代替的に、建物２自体に位置してもよいことが理解されるであろう。いくつかの実施形態では（図示せず）、ジップライン１０は、建物又は他の静的構造に固定的に固設されたアンカー点によって画定されるような単一の固定接続点と、単一の装着アーム１３の遠位端部１１上の可動接続点との間に延在してもよい。そのような実施形態では、単一の支持アセンブリ６のみが必要である。概して、一対の支持アセンブリ６を備える図示された実施形態は、これが建物２からの設置及び取り外しがそれほど複雑ではなく、したがって、建物間をより容易に移動し、かつ／又は建物２に対して異なる位置に設置されるため、好ましい。
【0071】
図７～図９を参照すると、各支持アセンブリ６は、背面支持アンカー１６と、各ベースプレート１４に隣接する建物２に固定的に固設された少なくとも１つの張力アンカー１７と、を含んでもよい。各背面支持アンカー１６は、建物２とそれぞれの装着アーム１３との間に調整部材を固設して、装着アーム３を位置軸７を中心として所定の配向に支持し、維持するように配置されている。各張力アンカー１７は、特に、アーム１３の自由端部１１が互いに向かって移動するのを抑制することによって、それぞれの装着アーム１３上の張力を維持するために、建物２とそれぞれの装着アーム１３との間に制限部材を固設するように配置されている。各張力アンカー１７は、使用中、張力アンカー１７が、それぞれの装着アーム１３の遠位端部１１から関連付けられたベースプレート１４に向かって内側にあるように位置決めされている。
【0072】
背面支持アンカー１６及び張力アンカー１７は、張力に耐えるように特別に選択及び設置されているが、従来のアンカーは、剪断荷重のためにのみ設計されており、張力に耐えることができない。カラー付きアイボルトの場合、これは、現在の背面支持又は張力アンカーとして使用するには不十分なボルトが設置されている表面に対して２０度を超えない引張角度に変換される。特に、背部支持アンカー１６及び張力アンカー１７は、それらが設置されている表面に対して実質的に高い張力に抵抗するように構成されている、Ｐｅｔｚｌ Ｃｏｅｕｒボルトによって画定されてもよい。有利には、アンカー１６、１７は、アンカー点１６、１７から引き上げる張力に耐えることができ、したがって、装着アーム１３及びジップライン１０の背面支持及び張力を提供し得る。
【0073】
有利には、張力アンカー１７の位置決め及び装着アーム１３の構成は、装着アーム１３が圧縮されるように、装着アーム１３の長さに沿って張力ジップライン１０の張力をリダイレクトする。したがって、軽量かつ剛性の支持構造３を使用して、上昇した位置で荷重を支持してもよい。
【0074】
図５を参照すると、支持部材１３は、各装着アーム１３の遠位端部１１の２つの接続点の間でジップライン１０に張力をかけるために、張力軸９の周りの張力平面を横切って回転可能である。図示された実施形態では、各装着アーム１３は、それぞれの張力軸９を中心として、好ましくはジップライン１０に対称に張力をかけて回転してもよい。
【0075】
図６を参照すると、各支持アセンブリ６はまた、位置軸７を中心として回転可能であり、ジップライン１０を搬送する装着アーム１３の遠位端部１１を建物２の縁８に向かわせるか、又は建物２の縁８から離れさせる。図４に最もよく示されるように、装着アーム１３の各々は、典型的には、それらが共通位置軸７を中心として回転可能であるように建物に装着される。ジップライン１０は、位置軸７に平行になるように張力をかけられる。
【0076】
支持アセンブリ６は、ジップライン１０が張力をかけられてもよく、支持部材１３が、張力平面内の張力を維持しながら、位置軸７を中心として回転するように構成されている。有利には、この面内張力は、支持アセンブリ６が張力を保持しながらジップライン１０を再位置決めすることを可能にする。したがって、システム１は、台車４及びプラットフォーム５をジップライン１０に装着することを含む、建物２の縁８から離れるように枢動されたときに設定されてもよく、次いで、支持アセンブリ６は、張力をかけられながらジップライン１０を再位置決めするために回転されてもよい。
【0077】
代替的な実施形態（図示せず）では、ジップライン１０の一方の端部は所定の位置に固定されてもよく、他方の端部、又はジップライン１０に沿った場所は、支持アセンブリ６によって固定端に対して回転されてもよい。ジップライン１０の接続点の相対的な運動は、ジップライン１０を再位置決めし、ジップライン１０に張力をかけることができる。例えば、ジップライン１０の一方の端部は、建物２に固定されてもよく、ジップライン１０の他方の端部は、装着アーム１３に接続されてもよい。したがって、装着アーム１３は、固定接続点から離れて回転してライン１０に張力をかけることができ、直交して回転してジップライン１０を再位置決めすることもできる。
【0078】
位置軸７が動作可能に垂直であるように配置されている更に他の実施形態（図示せず）では、各装着アーム１３は、アーム１３を軸７を中心として制御可能に回転させるように動作可能なターンテーブルに装着されてもよい。そのような実施形態では、一方又は両方のターンテーブルと係合するモータを動作させるなどして、アーム１３を軸７を中心として回転させると、アーム１３の間のジップライン１０に張力をかけ、建物２の縁８に対してジップライン１０を再位置決めすることができる。いくつかの実施形態（図示せず）では、更なるモータは、それぞれの張力軸９を中心としてアーム１３を枢動させるために、各アーム１３に関連付けられる。好ましくは、アーム１３は、アーム１３が互いに離れて広がり、張力をかけられたジップライン１０によって位置軸に向かって各アーム１３の圧縮を引き起こし、結果として、ジップライン１０の張力の維持を強化するように、動作位置に回転される。
【0079】
再び図７及び図８を参照すると、各支持アセンブリ６は、荷重を支持することを強化し、かつ／又は荷重の位置決めを容易にするために、複数の追加のブレース及びストラットを含んでもよい。ブレース及びストラットは、一方又は両方の軸７、９を中心とした支持部材１３の回転を制限するように配置されている。図示された実施形態では、各支持アセンブリ６は、別個のジップライン１０、支持ライン１８、及び張力ライン１９に関連付けられる。代替的な実施形態（図示せず）では、様々なラインは、それぞれの点で固設された連続した長さによって画定されてもよい。更に他の実施形態（図示せず）では、支持ライン１８及び／又は張力ライン１９は、位置軸７を中心として支持部材１３の回転位置を調整するように動作可能なガスストラット又はモータなどの他の好適な静的若しくは調整可能な保持構造、又は張力軸９を中心として支持部材１３を固設するように配置されたバーなどの実質的に剛性の部材で置き換えられる。
【0080】
図示された実施形態では、各支持アセンブリ６はまた、装着アーム１３の端部キャップを建物２の頂部表面に固定された張力アンカー１７に接続する可撓性張力ライン１９の形態の制限部材を含み、その結果、張力ライン１９は、支持アセンブリ６の端部キャップの互いに向かう移動を制限するためのブレースを提供し、これにより、ジップライン１０の張力を低減することができる。張力ライン１９は、一体型ラチェット部分、例えば、ラチェットストラップを組み込んでもよい。代替的に、張力ライン１９は、張力アンカー１７を通って引っ張られて、装着アーム１３を回転させ、ジップライン１０に張力をかけ、次いで、張力アンカーで結び付けられてもよい。このようにして、装着アーム１３は、ジップライン１０に張力をかけるためのレバーアームとして機能してもよく、張力ライン１９は、ジップライン１０に張力をかけて、次いで、その張力を維持することを容易にするように構成されている。各装着アーム１３は、ジップライン１０をジップライン１０の交互の端部から対称に張力をかけるための張力機構を含んでもよい。更に代替的に、張力ライン１９は、張力軸９を中心とした支持部材１３の回転を制限するように配置された、固定された伸縮不可能な長さであってもよく、ジップライン１０は、ラチェット機構を動作させることがジップライン１０に張力をかけるように支持部材１３に装着されたラチェット機構に関連付けられ、ひいては、張力ライン１９に張力をかけるまでアーム１３の枢動を引き起こす。
【0081】
各支持アセンブリ６は、図示された実施形態では、支持ライン１８の形態で、位置軸７を中心として所定の角度又は配向で装着アーム１３を位置決めするように構成された調整部材を含んでもよい。支持ライン１８は、軸７を中心とした装着アーム１３の回転の範囲を制限して、建物２の縁８に対するジップライン１０の位置を制御することを可能にするように配置されている。
【0082】
支持ライン１８は、支持アセンブリ６及び／又はジップライン１０に加えられた荷重を支持するように配置されている。支持ライン１８は、典型的には、装着アーム１３の自由端部１１と支持アンカー１６との間に接続され、この実施形態では、背面支持アーム２２の形態で、剛性ストラットによって装着アーム１３から離間配置される。図示された実施形態では、支持ライン１８は、端部キャップ２０及び背面支持アーム２２に接続された可撓性の上部支持ライン２１と、背面支持アームとアンカー１６との間に接続された可撓性の下部支持ライン２３と、を備える。各支持ライン２１、２３は、装着アーム１３に剛性を付与するためのブレースとして機能するように構成可能である。いくつかの実施形態（図示せず）では、支持ライン２１、２３の一方又は両方は、剛性部材によって置き換えられることが理解されるであろう。また、他の実施形態では、支持ライン１８は、アーム１３の端部１１からアンカー１６までのストラップ、ロープ、又はチェーンなどの連続したラインであることも理解されるであろう。最も典型的には、下部支持ライン２３は、例えば、ライン２３を手動で調整して結束することによって、又はラチェット機構若しくはウィンチなどの関連付けられた調整機構を動作させることによって、長さ調整可能であるように構成されている。いくつかの実施形態では、電動ウィンチなどの単一の調整機構は、調整機構の動作が位置軸７を中心として支持部材１３の回転限界を調整することを同期するように、両方の支持アセンブリ６の支持ライン２１に接続される。
【0083】
上部支持ライン２１は、静的又は動的ラインのいずれかであってもよい。概して、上部支持体２１ラインは、背面支持アーム２２を装着アーム１３に対して実質的に直角に維持するのに十分な所定の長さの静的ラインである。下部支持ライン２３は、装着アーム１３を位置軸７の周りの所望の角度に維持するように構成されている。下部支持ライン２３は、好ましくは、実質的に動的なライン、例えば、ある程度の延伸を可能にするポリエステルロープである。有利には、下部支持ライン２３は、衝撃荷重の場合にシステムがエネルギーを吸収し、ピーク力を劇的に減少させることを可能にし得る。
【0084】
装着アーム１３の角度、及びそれに対応して、ジップライン１０が保持される位置は、装着アーム１３を位置軸７を中心として回転させることによって変えることができる。そのような回転は、例えば、ラチェットストラップを使用することによって、下部支持ライン２３の有効長さを増加させるか、又は減少させることによって実施されてもよい。代替的な実施形態では、下部支持ライン２３は、下部支持ラインの長さを巻き上げるか、又は巻き戻すためのウィンチ機構を組み込んでもよい。代替的に、固定長さの支持ライン２３は、使用中に、位置軸７の周りの所望の角度で装着アーム１３を維持するために依存され得る。以下で詳細に概説するように、ベースプレート１４内の制限機構２４を使用して、装着アーム１３を設定角度、組み立て角度、装着角度、又は他の所望の角度で維持することができる。
【0085】
背面支持アーム２２は、使用時に、背面支持アーム２２が装着アーム１３に対して概ね直角になるように、装着アーム１３によって画定される第３の軸を中心として回転可能に装着される。背面支持アーム２２は、装着アーム１３を所望の位置に固設するために、支持ライン１８の支点として、てこの作用を提供する。有利には、カップリング１５を介して装着アーム１３に回転可能に装着された背面支持アーム２２は、背面支持アームが、上部支持ライン２１から下部支持ライン２３に装着アーム１３に及ぼされる衝撃力を通過することを可能にする。背面支持アーム２２は、輸送及び保管を容易にするために、装着アーム１３から取り外し可能であってもよい。
【0086】
図９に最もよく例解されるように、各ベースプレート１４及び装着アーム１３は、背面支持アンカー１６及び一対の張力アンカー１７に関連付けられてもよい。支持アセンブリ６は、支持アンカー１６及び張力アンカー１７のうちの１つを利用することによって、装着アーム１３を使用して、建物２の隣接する縁のいずれかに沿ってジップライン１０を支持することができるように構成されている。図９では、建物２は、直角の隅を有し、一対の張力アンカー１７は、各隣接する縁から等間隔に、マウント１４に対して互いに実質的に直角に位置決めされていると想定される。次いで、装着アーム１３は、ジップライン１０を建物２の北縁を越えて支持することができ、背面支持アンカー１６によって所定の位置角度で固設され、張力アンカー１７のうちの一方を利用して張力をかけられる。したがって、システム１は、建物の北面へのアクセスを提供してもよい。同じ装着アーム１３はまた、ジップライン１０を建物２の東縁を越えて支持するために使用されてもよく、同じ背面支持アンカー１６によって所定の位置角度で固設され、張力アンカー１７のうちの他方を利用して張力をかけられる。
【0087】
図示されていないが、長方形の建物の各隅でベースプレート１４に回転可能に装着された４つの装着アーム１３の構成が、完全な建物エンベロープへのアクセスを提供することができることが理解されるであろう。同様に、他の形状の建物では、各ベースプレート１４のための張力アンカー１７及び背面支持アンカー１６の位置決めは、各装着アーム１３が、建物２のそれぞれの隣接する縁の両方を越えてジップライン１０を支持するために利用され得るように構成されてもよい。例えば、ベースプレート１４が建物２の屋根の直角の隅に配置されている場合、第１の張力アンカー１７及び第１の背面支持アンカー１６は、第１の配向でベースプレート１４に装着された支持アーム１３を位置決めして、建物２の第１の側面に対して延在することを可能にするように固設されてもよく、第２の張力アンカー１７及び第２の背面支持アンカー１６は、第２の配向でベースプレート１４に装着された支持アーム１３を位置決めして、建物２の第２の側面に対して延在することを可能にするように固設されてもよい。有利には、ベースプレート１４及び位置決めアンカー１６、１７を構成して、同じ支持アーム１３を装着して、ジップライン１０を建物２の２つ以上の隣接する縁を越えて支持することを可能にすることは、建物２のエンベロープにアクセスするために必要なベースプレート１４の数を最小限に抑えることができる。結果として、これは、必要な建物２の頂部表面及び屋根膜の貫通の数を制限することができ、そうでなければ、建物の耐候性に影響を与える可能性がある。
【0088】
【0089】
この実施形態では、装着アーム１３は、カラー２６によって接合された複数のポールセクション２５から形成される。概して、装着アーム１３は約４メートルの長さであり、それぞれ約１メートル及び３分の１メートルの長さの３つのポールセクション２５を含む。建物又は設置の様々な要件がより長い装着アーム１３を必要とする場合、追加のポールセクション２５が追加されてもよい。カラー２６は、それぞれ、ポールセクション２５を接合するために一緒にボルトで固定されており、装着アーム１３を分解するためにボルトを外されてもよい。装着アーム１３は、使用中はカップリング１５にボルトで固定され、使用しないときはボルトを外されてもよい。装着アーム１３を迅速に組み立て及び分解することができるため、システム１は携帯可能である。
【0090】
装着アーム１３、張力ライン１９、支持ライン２１、２３、及びアンカー１６、１７の構成は、装着アーム１３が使用中に圧縮されていることを意味する。これは、十分な強度を維持しながら、装着アーム１３が軽いアルミニウムから作製されることを可能にする。カップリング１５及び背面支持アーム２２もまた、軽量アルミニウムで作製されている。この軽量かつ折りたたみ可能な構成は、例えば、装着アーム１３及びラインがベースプレート１４及びアンカー１６、１７が設置されている建物の間で人によって手動で搬送されることができるように、異なる建物間のシステム１の携帯性を高める。
【0091】
図１２～図１６に示すように、装着アーム１３は、カップリング１５を介してベースプレート１４に回転可能に装着可能である。この実施形態では、ベースプレート１４は、それらの間に装着車軸２８を受容するための一対の概ね台形の装着フランジ２７を含む。装着車軸２８は、位置軸７を画定するために、カップリング１５をベースプレート１４に回転可能に装着するために使用される。装着車軸２８は、カップリング１５が周りを回転するための滑らかな部分及びベースプレート１４に固定するためのナットを受容するためのねじ付き端部分を有するボルトを備えてもよい。有利には、カップリング１５は、装着車軸２９によってベースプレート１４に解放可能に取り付けられ、異なるベースプレート１４間での装着アーム１３の輸送を容易にする。
【0092】
図１５～図１８を参照すると、カップリング１５は、装着車軸２８に加えて、張力軸９を画定する枢動軸２９を含む。使用中、カップリング１５は、装着アーム１３が位置軸７を中心として回転してジップライン１０を位置決めすることを可能にし、装着アーム１３が張力軸９を中心として枢動軸７に対して横方向に回転して、ジップライン１０に張力をかけることを可能にする。装着車軸２８と同様に、枢動軸２９は、設置及び携帯性の容易さを容易にするために、カップリング１５を通って配置されたナット及びボルトを備えてもよい。代替的な実施形態（図示せず）では、枢動軸２９は、カップリング１５と一体的に形成されるか、又はカップリング１５に恒久的に取り付けられる。
【0093】
図示された実施形態では、カップリング１５は、背面支持アーム２２を回転可能に装着するための第３の軸を画定する支持接続点３０を更に含む。代替的な実施形態では、支持接続点は、ベースプレート１５又は装着アーム１３の最も低いセクションに含まれ得る。カップリング１５はまた、ジップライン１０の端部を固設するための固定場所を画定するために使用することができる拘束点３１を含む。代替的な実施形態では、ジップライン１０は、ベースプレート１５に固定的に固設されてもよい。上で概説されたように、ジップライン１０をカップリング１５上の拘束点３１にリダイレクトするプーリ端部キャップ２０は、システム１内の力のリダイレクトを可能にし、使用中の装着アーム１３に剛性を提供する。
【0094】
図１９に最もよく見られるように、ベースプレート１４は、典型的には、ベースプレート１４を表面に固定するためのファスナーを受容するための複数のアパーチャ３２を含む。ベースプレート１４は、装着フランジ２７を補強及び支持するための複数の支持フランジ３３を更に含む。支持フランジ３３は、支持アセンブリ６のための設置面積及び装着点を最小限に抑えることができ、これは、設置の容易さを高めることができる。
【0095】
装着フランジ２７は、装着車軸２８の一方の側に配置されたしっかりと装着されたストップバー２４の形態で、回転制限機構を搬送する。ストップバー２４は、位置軸７を中心とした装着アーム１３の運動範囲を制限するために、カップリング１５に当接するように配置されている。したがって、制限機構２４の位置は、建物２に対してジップライン１０を支持する装着アーム１３の所望の位置、例えば、定義された高さ及び／若しくは縁８からの間隔と一致するように構成することができ、又は代わりに、装着アーム１３の設定位置を画定するように配置することができる。例えば、ストップバー２４は、ジップライン１０及び支持アセンブリ６の初期設定を容易にするために、実質的に垂直な位置に装着アーム１３を保持してもよい。他の実施形態では、複数のストップバーをベースプレート１４に設置して、位置軸７の周りの１つ以上の位置を画定してもよい。更に他の実施形態では、ストップバー２４又は任意の他の制限機構は省略され、システム１は、代わりに、支持ライン２１、２３に依存して、装着アーム１３を位置決めする。
【0096】
図２０は、ジップライン１０上に配置された台車４、及び台車４の下に吊架された機能プラットフォームを例解している。台車４は、ジップライン１０の長さに沿って横方向に移動するように構成されており、典型的には、機能プラットフォーム５を上昇及び／又は下降させるように構成されている。建物２の縁８を越えて離間配置されるジップライン１０の配置は、台車４及びプラットフォーム５が、屋根上の障害物を越えて移動するか、又は建物２の壁から延在することを可能にする。更に、ジップライン１０に沿って横方向に移動し、機能プラットフォーム５の垂直方向の移動を提供するように台車４を配置することで、プラットフォーム５は、頂部、底部、及び外側の縁、並びに隅に延在する完全なファサードカバレッジを含む、建物２の側面全体にアクセスすることを可能にすることができる。これは、プラットフォーム５が各窓の全体にアクセスして清掃することができるため、例えば、窓が建物２の側面の周囲に延在する場合に特に有用であり得る。
【0097】
図２１～図２４を参照すると、台車４は、実質的に長方形の前方フレームプレート３４及び後方フレームプレート３５を含む。台車４は、前方フレームプレートと後方フレームプレートとの間で実質的に中央に駆動軸３７に回転可能に装着された駆動ホイール３６の形態の駆動機構を含む。駆動ホイール３６は、ジップライン１０と係合して、ジップラインに沿って台車４を引っ張るように構成されている。駆動ホイール３６は、台車４に装着された駆動モータ３８に結合され、駆動モータ３８は、駆動ホイール３６をいずれかの方向に回転させて、ジップラインに沿って台車４を前後に移動させることができる双方向モータである。
【0098】
台車４は、前方フレームプレート及び後方フレームプレートの頂部隅の間のそれぞれのガイド軸４０に回転可能に装着された一対のガイドホイール３９の形態でガイド機構を更に含む。ガイドホイール３９は、ジップライン１０に係合して、ジップライン１０に沿った台車４の移動中に台車４を支持するように構成されている。駆動ホイール３６及びガイドホイール３９は、ジップライン１０の同じラインと係合してもよいか、又はジップライン１０の別個の駆動ライン及びガイドラインと係合してもよい。有利には、ガイドホイール３９は、駆動ホイール３６の上に位置決めされており、台車４に支持を提供する台車４の隣接する隅にある。ガイドホイール３９は、典型的には、台車４を支持するための非駆動、受動ホイールである。駆動ホイール３６は、それによって台車の移動を判定するために、それらの回転を記録するためのエンコーダを含んでもよい。
【0099】
台車４から荷重を吊架するために、台車４は、前方フレームプレート３４と後方フレームプレート３５の底部分の間のそれぞれの吊架車軸４２に回転可能に装着された一対の吊架ホイール４１の形態の吊架機構を含む。吊架ホイール４１は、一対の吊架ライン４３と係合して、前方フレームプレート３４と後方フレームプレート３５の底部隅の間のそれぞれの吊架プーリ４４を介して荷重を上昇及び／又は下降させるように構成されている。各吊架ホイール４１は、台車４に装着されたそれぞれの吊架モータ４５を含む。各吊架モータ４５は、それぞれの吊架ホイール４１をいずれかの方向に回転させて、荷重を上及び／又は下に移動させることができる双方向モータである。吊架モータ４５及びホイール４１は、独立して動作して、荷重を傾け、かつ／又は荷重への妨害を補償し得る。概して、吊架モータ４５及びホイール４１は、対称に動作して、水平な様式で荷重を上昇及び／又は下降させる。吊架プーリ４４は、吊架ホイール４１の力をリダイレクトする。吊架ライン４３は、実質的に静的なラインであってもよく、吊架ラインの各々は、ラインのエネルギー吸収遠位動的部分の形態のそれぞれのショックアブソーバを含んでもよい。使用中、エネルギー吸収ラインは、吊架ラインから荷重を吊架するために荷重に接続されており、通常の動作では静止していて使用されていない。十分な高さからの計画外の落下の場合、エネルギー吸収ラインは、荷重をゆっくりと捕捉し、その速度を距離を置いてゼロに減少させ、制御された減速を可能にし、過度の衝撃力がシステムに配置されることを防止する。
【0100】
吊架プーリ４４は、吊架ホイール４１を実質的に中央に位置決めし、駆動ホイール３６の下に位置決めすることを可能にし、台車４へのバランスの取れた重心を確保する。それぞれの吊架モータ４５及び駆動モータ３８はまた、中心点の周りに台車４の重量を均等に配置するために、中心に位置決めされている。吊架プーリ４４の各々は、フレームの隅にあるそれぞれのガイドホイール３９の下に位置決めされている。したがって、使用中、台車４から吊架された荷重の重量は、フレームを横切って均等に適用され、ガイドホイール３９によって支持される。有利には、ガイド３９、支持体４１、及び駆動ホイール３６のこの構成は、そこからの荷重を吊架するための安定した台車を提供する。
【0101】
台車４は、駆動及び吊架ホイール及びモータを制御するための台車コントローラ（図示せず）を更に含んでもよい。台車コントローラは、コントローラ信号及び位置決め情報を含む信号を無線で送受信するためのトランシーバを含んでもよい。台車はまた、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、視覚センサ、近接センサ、超音波センサのいずれかを含む１つ以上のセンサ、並びにガイド、駆動及び／又は吊架ホイールのうちの１つ以上に結合された１つ以上のエンコーダを含んでもよい。台車コントローラは、台車位置決めシステムを実装して、センサ及びエンコーダのうちの１つ以上から位置決め情報を受信し、各センサからの位置決め情報を融合して、台車４の統一された位置を推定するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、台車４の制御及び位置決めは、外部コントローラによって遠隔に提供されてもよい。台車４、コントローラ、及びそれぞれのモータは、搭載されたバッテリ又は外部電源によって電力供給されてもよい。
【0102】
図２５～図３０は、半自律型ドローンプラットフォーム又はロボット５の形態の機能プラットフォーム５の一実施形態を例解する。ロボット５は、建物の外部エンベロープに関する１つ以上の機能を容易にするように構成されてもよい。
【0103】
ロボット５は、ロボット５をそこから吊架するために、吊架ライン４３を受容するための一対の吊架点４７を有するフレーム４６を含む。ロボット５は、ジンバル４９を介してフレームに装着された４つのクワッドコプタースタイルのプロペラの形態の推進及び安定化システム４８を更に含む。使用中、プロペラ４８は、建物の表面に概ね直交する推力を提供し得るように、建物の表面に概ね垂直である。各プロペラ４８は、それぞれのモータによって駆動される。ロボット５は、誘導、ナビゲーション、制御、及び安定化のための機能プラットフォームコントローラを更に含む。
【0104】
ロボット５は、清掃スイート５０、検出スイート５１、拡張スイート、及び噴霧スイートのうちの１つ以上を含む１つ以上のユーティリティモジュールに解放可能に取り付け、搬送するように構成されたモジュラープラットフォームである。例えば、図２５～図２７は、ファサード清掃スイートモジュール５０を含むロボット５を示す。図２８～図３０は、監視及び検出スイートモジュール５１を含むロボット５を示す。清掃スイート、検出スイート、延在スイート、及び噴霧スイートの各々は、ロボット５のフレーム４６に装着され、プラットフォームコントローラと通信可能に結合して、建物２の外部エンベロープ周辺のアタッチメントの遠隔動作を可能にしてもよい。
【0105】
図２５～図２７などの清掃スイート５０は、機能プラットフォーム５に装着可能であり、建物２の窓及び／又はファサード構造などの表面を清掃するように動作可能な回転可能なブラシ５２を含んでもよい。清掃中、推進システム４８は、ブラシ５２によるスクラブを容易にするために、ロボット５を建物２に対して付勢する接触力を提供するために使用されてもよい。清掃スイート５０は、流体供給及び清掃噴霧システム５３を更に含んでもよい。噴霧システム５３は、ブラシ５２と組み合わせて動作可能であり、回転ブラシ５２による粒子又は残留物の機械的除去を強化するために、表面上に流体を噴霧する。流体は、好ましくは、実質的に純粋な水、例えば、筋又は残留物を残さずに窓を清掃するのに好適な脱イオン水である。代替的又は追加的に、流体は、例えば、ファサードを清掃するために、漂白剤、酵素若しくは四級アンモニウム化合物及び／又は洗剤又は界面活性剤などの１つ以上の化学物質を含んでもよい。ロボット５は、複数の異なる流体を保持する複数のリザーバを含んでもよい。噴霧システム５３は、ブラシ５２と連携して表面を清掃するために１つ以上の特異的な流体を噴霧するように構成されてもよい。例えば、ブラシ５２の下から作動可能に前方及び上向きの流体流を噴霧するように噴霧システム５３を配置することは、窓を清掃するときに特に効果的であり得る。
【0106】
監視及び検出スイート５１は、例えば、図２８～図３０に示すように、複数のセンサ５４を含んでもよい。センサ５４は、カメラ、及び赤外ラインセンサ、及び／又は超音波センサを含む光センサのうちの１つ以上を含んでもよい。複数の光学センサを使用して、建物２の外面の立体撮像を容易にすることができる。センサ５４は、汚れ検出、ファサード検査、亀裂検出、風化検出、染み検出、腐食検出、及び／又は熱損失検出を容易にするために、建物２の外面の画像をキャプチャするように構成され得てもよい。センサ５４、センサ融合、及び機械学習アルゴリズムのうちの１つ以上を利用して、窓の清浄度を評価することができる。次いで、清掃アタッチメントが動作されて、必要に応じて追加の清掃を行うことができる。図２５～図３０は、例解に過ぎず、それぞれの機能アタッチメントは、互いに排他的ではないことが理解されるであろう。実際、ロボット５は、２つ以上のアタッチメントスイートを同時に含み、実装してもよい。有利には、このようにして、機能アタッチメントのスイートトは、必要に応じて、モジュラー方式で機能プラットフォーム５に取り付け、それから取り外すことができる。
【0107】
センサ５４は、建物の多数の視覚的及び構造的側面を測定することを可能にするように構成可能である。例えば、マルチモーダル光学センサは、構造の亀裂、風化、染み、及び／又は腐食を測定することを可能にするために用いられてもよい。追加的又は代替的に、熱撮像センサを利用して、窓密閉などのあらゆる亀裂、又は隙間を通る異なる温度の空気の漏れを監視することによって、欠陥を判定することができる。熱撮像を利用して、熱エネルギーの損失又は利得の重要な領域を識別することができる。建物の熱シグネチャに関するこの洞察は、様々なエネルギー効率ソリューションを実装することによって、建物のエネルギー消費を低減する能力を支援する。様々なセンサ５４による検出は、機械学習技術及び画像処理技術を使用して処理されてもよい。
【0108】
いくつかの実施形態（図示せず）では、ロボット５は、ブラシ５２のような機能アタッチメントのいずれかの範囲を延在させるための、カンチレバーアームのような延在可能な部材を含む。いくつかの実施形態では、カンチレバーアームは、例えば、設置及び修復のための遠隔機械的操作を可能にする把持部分を含む。追加的又は代替的に、ロボット５は、ファサードの塗装を可能にするために、塗料のリザーバ及び塗料噴霧器を搬送するように構成されてもよい。追加的又は代替的に、ロボット５は、建物２の周りの虫害の予防的又は標的化された噴霧を可能にするために、殺虫剤噴霧システムを搬送するように構成されてもよい。更に、検出スイート５１の様々なセンサ５４はまた、ロボットの遠隔及び／又は自律制御を容易にするために利用され得る。
【0109】
推進及び安定化システム４８は、プラットフォーム５をファサードに向かって及びファサードに対して付勢するための推力を生じさせるように動作可能である。推進及び安定化システム４８は、動作中にロボット５の位置を維持し、建物２の面に対する接触力並びに風及び／又は熱によって引き起こされるなどの環境干渉に対抗するように更に構成されている。加えて、プロペラ４８は、ファサード上で遭遇する可能性のある方立、バルコニー、及びプラントベントなどの様々な障害物の周りで操作することを可能にするように動作可能である。プロペラ４８を使用して、建物から離れる方向の推力を断続的に提供し、ロボット５がその経路内の任意のそのような障害物を越えて操作することを可能にしてもよい。そのような離れる推力の間、ロボット５は、吊架ライン４３から制御された様式でスイングし、障害物を越えて移動するのに十分な距離を作成する。プロペラ４８は、推力を好適に変更して、ロボット５が実質的に垂直に吊架された位置に戻ることを可能にしてもよい。ロボット５の動作を通して、プロペラ４８は、概して、必要に応じて、建物２の表面から約０～５０センチメートルの範囲内でロボット５を維持し、機能アタッチメントを動作させて、障害物の周りで操作することを可能にする。
【0110】
図２６及び図２７が最もよく示されるように、いくつかの実施形態では、ロボット５のプロペラ４８は、ジンバル４９を介してフレーム４６に装着されてもよく、ジンバル４９は、プロペラ４８の推力方向を配向し、向けて、動作中にロボット５を安定させるだけでなく、建物２の外面の周りでロボット５を操作するために、プロペラを上、下、左、及び右に傾けることを可能にする。以下に詳細に概説されるように、代替的な実施形態では、ジンバル４９は、プロペラ４８が横方向、すなわち、左及び／又は右にのみ傾き得るように構成されている。各プロペラ４８の配向は、風、雨、及び振動などの様々な機械的外乱に対してシステムを安定させるように動的に制御されてもよい。各ジンバル４９は、独立して制御されてもよく、したがって、各プロペラ４８を個別に配向してもよい。ジンバル４９の角度は、外乱に対抗し、安定化力を提供するために、位置決め及び移動情報に応答して制御されてもよい。図示された実施形態では、４つのプロペラ４８が示されているが、代替的な実施形態では、より少ない又はより多いプロペラが設けられてもよい。加えて、ロボット５は、ロボットを安定させるための更なる選択的な横方向推力を提供するために、横方向のジェットの形態の横方向推進システムを含んでもよい。かかる横方向推進システムは、台車の横方向の動きを相殺するように具体的に構成されてもよい。代替的に、プロペラ４８は、横方向安定化を提供してもよい。
【0111】
ロボット５の機能プラットフォームコントローラは、推進システム及び取り付けられたユーティリティモジュールを動作させることを含む、ロボット５を制御するように構成されている。プラットフォームコントローラは、コントローラ信号及び位置決め情報を含む信号を無線で送受信するためのトランシーバを含んでもよい。ロボット５はまた、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、視覚センサ、近接センサ、超音波センサ、及び１つ以上の推進センサ、例えば、プロペラの速度及び対応する推力に基づいて推進システムによって引き起こされる変位を判定するように構成されたプロペラ４８上の速度センサのうちのいずれかを含んでもよい。プラットフォームコントローラは、プラットフォーム位置決めシステムを実装して、センサのうちの１つ以上から位置決め情報を受信し、センサの各々から位置決め情報を融合して、プラットフォーム５の統一された位置を推定してもよい。プラットフォーム５、コントローラ、推進システム、及びアタッチメントは、搭載されたバッテリ又は外部電源によって電力供給されてもよい。
【0112】
台車４及びプラットフォーム５のセンサ及び位置決めシステムに加えて、１つ以上の「灯台」ビーコン又はマーカ、又は他の位置決めランドマークは、建物２に対する台車４及び／又はプラットフォーム５の位置決めを容易にするために、装着アーム１３によって搬送されるなど、建物の外面の周りに配置されてもよい。例えば、台車４及びロボット５の搭載されたセンサは、位置データ入力を使用して、建物のファサードに対する現在の位置の推定を判定してもよい。次いで、ランドマークを検出することは、位置推定を支援してもよく、例えば、建物の隅は、測地データとして使用されてもよい。隅又は任意の好適なランドマークは、例えば、建物に恒久的に装着された、又は装着アーム１３上のいずれかの反射材料の形態で、形状マッチング及び／又は反射「灯台」を識別することによって、台車４及び／又はロボット５の視覚センサによって検出され得る。
【0113】
いくつかの実施形態では、ロボット５は、半自律型ドローンであり、プラットフォームコントローラは、外部遠隔制御から遠隔制御コマンドを受信するように構成されている。遠隔制御コマンドは、自律制御を向け、かつ／又は上書きしてもよい。プラットフォームコントローラは、プライマリコントローラとして動作し、コマンドを台車に中継し、台車から情報の位置決めを受信するように構成されている。このようにして、ドローンプラットフォーム５は、統一された位置決め及び駆動制御を担う。したがって、ドローンプラットフォームコントローラは、様々なセンサ及びコントローラ入力から情報を取得し、それをコマンドに変換して台車４及びロボット５のアクチュエータ及びモータに送信することを担当する。代替的な実施形態では、外部コントローラの台車コントローラは、プライマリコントローラであってもよい。
【0114】
図３２は、ジンバル４９によって推進マウント５７に装着されたプロペラ４８のうちの１つの斜視図を示す。特に、プロペラは、ジンバル車軸５８の形態で推進車軸に回転可能に装着される。ジンバルアーム５９は、プロペラ４８に装着され、ジンバルモータ６０と係合している。ジンバルモータ６０は、ジンバル車軸５８を中心としてプロペラ４８を関節屈曲させるように、ジンバルアームを駆動してもよい。図３３を参照すると、ジンバルモータ６０は、軸５８の周りのジンバル４９の角度を制御するために使用されてもよく、それによって、例えば、ロボットを位置決めし、かつ／又は振動を能動的に減衰させることによってロボットを安定させるために、プロペラ４８の推力を向ける。代替的な実施形態では、プロペラが所望の数の車軸を中心として関節屈曲されることを可能にするために、複数の同様のジンバル車軸、及びそれぞれのジンバルアーム及びジンバルモータが提供されてもよい。
【0115】
図３４に最もよく見られるように、１つの特に好ましい実施形態では、ジンバル車軸５８は、使用中に、プロペラ４８が重力に直交する推力のみを横方向に向けることができるように、重力に実質的に平行にジンバルを係止する垂直軸である。すなわち、プロペラは、垂直面内のロボット５の重量を支持する推力が生じることを防止される。有利には、プロペラは、横方向の推力のみが生じ、垂直位置決めにおける妨害及び振動を防止し、ロボット推進システムの安全要件を満たす。
【0116】
図３５～図３７を参照すると、建物の外部エンベロープの周りに吊架するための代替の支持システムが示されている。システムは、トロリーに回転可能に装着された装着アーム１３の形態のクレーン部材を備えたトロリー６１の形態の可動構造を含んでもよい。クレーン１３及びトロリーシステムは、窓清掃、ファサード清掃、ファサード検査、塗装、看板設置、熱監視、昆虫制御、ファサード設置、ファサード修復、及び他の機械的修復のうちの１つ以上を容易にするために荷重を吊架するために使用されてもよい。装着アーム１３は、それぞれの接続点１１から一対の吊架ライン４３の形態で支持部材を支持するように構成されてもよい。吊架ライン４３は、吊架ラインから荷重を吊架するために、装着アームの遠位端部でプーリ配置２０を介して、トロリー内のウィンチ機構から延在してもよい。荷重５は、前述の説明のように、機能プラットフォーム、吊架された足場であってもよく、かつ／又は他の方法でアタッチメントのモジュラースイートを組み込んでもよい。トロリーは、屋根の表面を中心として操作するためのホイール６３を更に含んでもよい。代替的又は追加的に、トロリーは、操縦するためにＢＭＵのスキッド又はレールを利用してもよい。
【0117】
トロリー６１は、建物の頂部表面を中心として回転させてもよく、装着アーム１３は、建物の前縁を越えて回転して、荷重５を上昇した位置で支持する。有利には、トロリー６１は、建物の頂部表面全体、すなわち、屋根領域全体を移動するように構成されてもよい。クレーン及びトロリーシステムを使用するために、装着アーム１３は、実質的に垂直な設定位置に回転されてもよく、機能プラットフォーム５は、吊架ライン４３から吊架されてもよく、トロリーは、建物の屋根領域後方の周りの所望の位置にホイールで移動されてもよく、装着アーム１３は、次いで、建物の縁を越えて延在するように回転されてもよく、それによって、プラットフォームが吊架ライン上で上昇及び／又は下降されることを可能にする。トロリーは、装着アーム１３を必要な角度で支持するためのカウンタレバー機構６２を含む。次いで、トロリー６１は、建物の屋根上の任意の位置に建物の端部に沿って旋回され得る。ペイロード５は、吊架ライン４３を介して同時に上昇及び下降させ、それによって、建物のファサードの全ての領域へのアクセスを可能にすることができる。システム動作のための制御及び支持機器は、トロリー６１に収容され、ファサード上に所望のペイロードを吊架させるために必要な追加の釣り合い重りの数を制限するような方式で位置決めされている。
【0118】
トロリー上のホイール６３は、動力式及び非動力式の全方向運動の両方を可能にする。有利には、これは、狭い状況にナビゲートするときに複雑な操作を排除し、建物のエンベロープ全体にわたって最大限の操作性を可能にする。トロリー６１は、釣り合い重りシステムを介して建物に固設され、それによって、質量は、吊架されたペイロードの質量を十分な安全範囲（ＭｏＳ）とバランスをとる。トロリー６１はまた、所定の経路を辿ることを可能にするために、既存のＢＭＵレールと一体化することができる。ＢＭＵレールが存在しない場合、トロリーは、予めプログラムされた経路、経路／ラインの追跡、灯台、及び／又はリアルタイムの経路最適化を含む方法を使用して計画され、追跡される経路を有することに加えて、遠隔制御で建物の周りを移動するように制御され得る。ＢＭＵレールが存在する場合、レール上に固定することは、クランプ機構を使用することによって達成される。
【0119】
トロリー及びクレーンシステムは、別々のセクションに容易に分解されるように構成されている。クレーンマスト１３はまた、小型容積に収納されるモジュラーである。台車は、炭素繊維、グラスファイバー、及び／又はアルミニウムなどの高強度対重量比材料から作製されてもよく、高強度鋼から作製されているいくつかの小さい選択された部品と共に作製されてもよい。有利には、装着システム全体の総質量は、３０キログラム未満に制限されてもよい。液体を保持することができるタンクは、システムを屋根上に保持するための釣り合い重りとして使用されてもよい。有利には、これは、多数の重量を搬送しなければならない代わりに、屋根上又は本管給水からすでに存在する水を使用することを可能にする。トロリーとクレーンシステムの小型の性質により、設定時間及び複雑さを劇的に低減することが可能になる。これら全ての機能を組み合わせることで、ある建物から次の建物まで、台車を軽量かつ簡単に携帯可能にすることができる。
【0120】
図３８及び図３９は、ユーティリティポッド１００として構成された機能プラットフォーム５の代替的な実施形態を搬送する台車１０１の代替的な実施形態を有する建物２に設置されたシステム１を例解する。図４０～図４４は、ユーティリティポッド１００を単独で示す。図４５～図４６は、単独での台車１０１を示す。
【0121】
ユーティリティポッド１００は、１つ以上の吊架ライン４３から建物２に対して上昇した位置にあるように吊架するための機能プラットフォームである。ユーティリティポッド１００は、本体１０４の動作可能な頂端部１０８に配置されており、１つ以上のライン４３に結合するように構成されたコネクタ１０６を含む本体１０４と、本体１０４の１つの側面１０９に配置されたユーティリティモジュール１１０と、ポッド１００を少なくとも１つの方向に駆動して、ユーティリティモジュール１１０を建物２に向かって、又は建物２に対して付勢することを可能にするように動作可能な駆動機構１１２と、を含む。
【0122】
図示された実施形態１００では、ポッド１００の本体１０４は、移動する空気に対する抵抗を最小限に抑えるために、滑らかな、典型的には二重湾曲した外面を画定するように成形されている。この構成は、台車４から吊架されたときの使用中のポッド１００の安定性を高め、使用中に建物２から跳ね返ることによって引き起こされ得るような光の衝撃に耐えることによって耐久性を高めることができる。本体１０４の外面の例解される形態は例示的であり、形態は使用要件に従って構成され得ることが理解されるであろう。
【0123】
駆動機構１１２は、典型的には、ユーティリティモジュール１１０の側面１０９とは反対の本体１０４の側面に配置された１つ以上の推進機構１１４を含む。最も典型的には、駆動機構１１２は、本体１０４の周りに配置された複数の推進機構１１４を含む。図示された実施形態では、各機構１１４は、推力を生成するように動作可能な動力式のロータを含み、本体１０４によって画定された、又は本体１０４に取り付けられた導管１１６内に配置されており、単一の方向にダクト推力を提供する。導管１１６は、空気が一方の端部で受容され、他方の端部で排出されることを可能にするように各端部で開放されるように成形され、各導管１１６及び関連付けられた推進機構１１４がジェットとして機能することを可能にする。
【0124】
図示された実施形態１００では、各導管１１６は、本体１０４に対して固定されている。他の実施形態（図示せず）では、導管１１６のうちの１つ以上は、少なくとも１つの軸を中心として回転可能に本体に装着され、推力方向の調整を可能にする。いくつかの実施形態では、推進機構１１４は、反対方向に推力を生成するように動作可能であるように対に配置されている。これは、共通の導管１１６内にあるように対の各機構１１４を配置することを伴ってもよい。そのような実施形態では、推進機構１１４のうちの少なくとも２つが、動作可能な前方方向及び後方方向に推力を生成するために、第１の方向に互いに反対に配置されてもよく、推進機構１１４のうちの少なくとも２つが、動作可能な横方向に推力を生成するために、第１の方向に直交する第２の方向に互いに反対に配置されている。更に他の実施形態では、各推進機構１１４は、ロータを交互の方向に回転させることによってなど、２つの方向に推力を生成するように動作可能である。
【0125】
図４１及び図４２に最もよく示されるように、本体１０４は、動作可能な前方又は後方方向に駆動力を及ぼすように配置された４つの導管１１６及び関連付けられた推進機構１１４、並びに動作可能な横方向に駆動力を及ぼすように配置された２つの導管１１６及び関連付けられた推進機構１１４を搬送する。この構成は、風又は熱に対抗するなど、建物２に対するポッド１００の位置を確実に安定させること、並びに障害物を回避する、及び／又は、例えば、突出する構造物の下でのアクセスを強化するなど、建物２に対するポッド１００の位置を操作することを可能にする。
【0126】
図４３及び図４４に最もよく示されるように、ユーティリティモジュール１１０は、ユーティリティモジュール１１０を本体１０４に向かって、又は本体１０４から離れるように変位させるように動作可能な変位機構１１８に装着される。この実施形態１００では、変位機構１１８は、モジュール１１０を変位させるように動作可能なはさみリンク機構１２０を含み、リンク機構１２０構造が例示的であり、変位機構１１８が１つ以上の制御可能に延在可能なガスストラットなどの他の好適な構造を含んでもよいことが理解されるであろう。変位機構１１８を動作させることは、例えば、建物２へのアクセスの範囲を調整するために、本体１０４に対してユーティリティモジュール１１０を移動させることを可能にする。
【0127】
いくつかの実施形態では、モジュール１１０は、少なくとも１つの軸を中心として変位機構１１８に回転可能に装着され、モジュール１１０の配向及び本体１０４に対する位置を調整して、アクセス範囲を更に拡大することを可能にする。例えば、いくつかの実施形態では、変位機構１１８は、モジュール１１０を１８０度以上、動作可能に左右方向及び／又は上下方向に傾けるなど、ユーティリティモジュール１１０を配向するように動作可能な、手首型機構１２２などの位置決め機構を含む。
【0128】
図４４に最もよく示されるように、変位機構１１８は、典型的には、ユーティリティモジュール１１０の移動をミラーリングするためにユーティリティモジュール１１０とは反対方向に、本体１０４に対して釣り合い重り１２５を変位させるように動作可能な第２のはさみリンク機構１２７に装着された釣り合い重り１２５を含む。再び、はさみリンク機構１２７は例示的であり、ポッド１００は、他の好適な位置調整機構を含むように構成され得ることが理解されるであろう。このように変位機構１１８を動作させることは、ユーティリティモジュール１１０の動作中に建物に対する位置及び配向を維持するためにポッド１００のバランスをとることを可能にする。
【0129】
ユーティリティモジュール１１０は、通常、変位機構１１８に解放可能に装着されるように、又はいくつかの実施形態では本体１０４に直接装着可能に構成されており、異なるモジュール１１０のためにモジュール１１０を交換することを可能にする。各モジュール１１０は、典型的には、１つ以上の特定のタスクを実施する、又は１つ以上の特定の機能を提供するように構成されており、したがって、異なる構成のユーティリティモジュール１１０の範囲のうちのいずれかを搬送するためのフレーム（本体１０４）を有するようにポッド１００を構成することは、ポッド１００が広範囲の異なる機能を果たすことを可能にする。
【0130】
ユーティリティモジュール１１０は、建物２のジオメトリの少なくとも一部分のデジタルマップを生成すること、建物２の１つ以上の画像をキャプチャすること、建物２の１つ以上の物理的パラメータを測定すること、建物２の少なくとも一部分を清掃すること、建物２を修復すること、及び建物２に１つ以上のオブジェクトを設置することのうちの少なくとも１つを行うように構成可能である。例えば、システム１は、複数のモジュール１１０を含むキットとして供給されてもよく、あるモジュール１１０は、清掃のために構成されており、別のモジュール１１０は、測量のために構成されており、更に別のモジュール１１０は、操作又は修復のために構成されている。いくつかの実施形態（図示せず）では、ポッド１００は、台車４から吊架されたときにポッド１００の使用中にモジュール１００を交換することを可能にするために、複数のユーティリティモジュール１１０を搬送するカルーセルを含んでもよい。そのような実施形態では、モジュール１１０のカルーセル全体、又はカルーセルに配置された個々のモジュール１１０は、他のモジュール１１０を置き換えることを可能にするために、本体１０６から迅速に解放するように構成されてもよい。ユーティリティモジュール１１０が、データを生成するために物理的パラメータを記録又は測定するように構成されている場合、モジュール１１０は、例えば、ポッド１００又は台車４に搭載されている、又は遠隔でホストされているサーバへのセルラ又は他の無線接続によって、プロセッサ及び／又はメモリと通信可能に結合されるように更に構成されている。
【0131】
典型的には、各ユーティリティモジュール１１０は、少なくとも１つのツール及びセンサを含む。図示された実施形態１００では、ユーティリティモジュール１１０は、ブラシ１２４による清掃を強化するために、吸引機構１２８を動作させることにより、壁又は窓などの表面に向かってモジュール１１０を引き込むように、ブラシ１２４に隣接して配置された吸気ヘッド１２８を有する動力式の回転可能なブラシヘッド１２４及び吸引機構１２６を含む清掃モジュールとして構成されている。図示された実施形態では、吸気ヘッド１２８は、ヘッド１２８が表面を横切ってグライドすることを可能にするように配置された複数のローラ１２９を搬送する。モジュール１１０はまた、１つ以上のカメラ１３０と、ブラシ１２４の動作を監視することを可能にするように配置されたプローブ１３２と、を含む。いくつかの実施形態では、プローブ１３２の１つ以上は、建物２に対してモジュール１１０によって及ぼされる接触力を測定することを可能にするために、力センサに接続される。
【0132】
いくつかの実施形態では、吸気ヘッド１２８は、建物２上の汚れを監視及び／又は検出するように動作可能な汚れ検出システムの一部を形成するために、少なくとも１つのカメラ（図示せず）及びＬＥＤユニットのストリップなどの光源（図示せず）を収容する。
【0133】
図示されたモジュール１１０の構成は例示的であり、モジュール１１０は、代替的に、他のツール及び／又はセンサを含むように構成可能であることが理解されるであろう。例えば、いくつかの実施形態（図示せず）では、モジュール１１０は、建物、台車４又はポッド１００に装着されたリザーバから供給されたホースと通信可能に結合され、建物２で流体のジェットを向けて、窓の周りなどのアパーチャの密閉をテストするように動作可能な窓密閉保全性システム（雨杖としても知られている）を含む。これは、新しい建物の建設を完了するとき、又は手動で達成することが困難であり得る既存の建物を維持するときの要件であり得る。
【0134】
更に他の実施形態（図示せず）では、モジュール１１０は、広範な範囲のパラメータを測定するように構成されたセンサアレイを搬送する。アレイは、屋根ライン及び／又は建物２の頂部に装着された装着アーム１３を撮像することを可能にするために動作可能に上方に向けられた１つ以上のカメラを含んでもよい。そのような実施形態では、これは、特に灯台タイプのビーコンが建物２及び／又はアーム１３に装着されている場合、台車４及び／又はポッド１００の位置制御を強化することができ、これは、システム１の位置コントローラがビーコンに対するポッド１００の位置を三角測量することを可能にすることができるためである。このようにしてビーコン又はランドマークを検出するように構成された１つ以上のカメラは、代わりに、ポッド１００の恒久的に固定された構成要素であるように本体１０４に直接装着され得ることが理解されるであろう。
【0135】
図４５は、単独での台車１０１の第１の斜視図を示し、図４６は、内部構成要素を見ることを可能にするために隠された前方ハウジング１４０を有する台車１０１の第２の斜視図を示す。台車１０１は、前述の台車４と特徴を共有し、それによって、共通の参照番号は、特に明記しない限り、共通の特徴を示す。台車１０１は、図３８及び図３９に示されるようにシステム１を参照して説明されるが、台車１０１の使用がシステム１の構成要素であることに限定されず、台車１０１が荷重の位置決めを可能にするために他のアセンブリ又はシステムに適用可能であることが理解されるであろう。例えば、台車１０１は、建設現場又は倉庫などの代替環境を横切って荷重を搬送するために、高架レール又はトラックに装着されるように構成されてもよい。
【0136】
台車１０１は、対向する後方ハウジング１４２から離間配置され、対向する後方ハウジング１４２に固定された前方ハウジング１４０を含むシャーシ１０３を含む。図示された実施形態では、ハウジング１４０、１４２は、ブラケット１０５によって接合されたプレートとして示されている。他の実施形態（図示せず）では、少なくとも１つのハウジング１４０、１４２は、圧縮シートメタル、射出成形プラスチック、又はガラス／炭素繊維シェルなどの形成若しくは成形された構造を含んでもよいことが理解されるであろう。そのような実施形態では、ハウジング１４０、１４２の形状は、風又は熱による干渉を最小限に抑えるように、ハウジング１４０、１４２の周りの空気の流れを最適化するように構成されてもよい。更に他の実施形態（図示せず）では、シャーシ１０３は、台車１０１の重量を最小限に抑えることができるフレームワークとして構成可能である。
【0137】
ハウジング１４０、１４２は、ハウジング１４０、１４２の間で内部構成要素を搬送するために、ブラケット１０５に固設するための複数の装着点を画定する。図４６を参照すると、内部構成要素は、一対の支持アセンブリ１４４と、一対の横方向運動制御機構１４６と、一対のロードセル１４８と、一対の垂直運動制御機構１５０と、一対のライン供給機構１５２と、を含む。
【0138】
図４７は、単独での単一の支持アセンブリ１４４を示す。各アセンブリ１４４は、台車１０１を支持要素に解放可能に装着すように構成されており、この実施形態では、各アセンブリ１４４は、ジップラインを受容し、保持するように構成されている。アセンブリ１４４は、ハウジング１４０、１４２の間に固定されたブラケット１０５の１つに装着されるように構成された本体１５４を含む。本体１５４は、一対のローラ１５６が回転可能に装着される引っ掛けられている部分１５７である受容部分を画定する。本体１５４は、ジップライン１０を受容するための開口部１５８を更に画定し、開口部１５８に隣接して枢動可能に装着されたラッチ１６０を搬送する。ラッチ１６０は、ねじりばね（図示せず）によってなど、本体１５４によって画定された当接面１６２に向かって付勢され、その結果、表面１６２に当接するラッチ１６０が、開口部１５８を閉じる。当接面１６２に対するラッチ１６０の配置は、アセンブリ１４４がジップライン１０上で搬送されるように、ラッチ１６０を表面１６２から離れて容易に枢動させて、ジップライン１０を開口部１５８を通して通過させ、ローラ１５６に対して通過させることを可能にする。アセンブリ１４４が、台車１０１の衝突、又は風による跳ね返りによって引き起こされるように、ジップライン１０に対して垂直に変位する場合、ラッチ１６０の配置は、アセンブリ１４４からのジップライン１０の不注意な取り外しを抑制するために、ジップライン１０によって当接面１６２に押し付けられるようにする。アセンブリ１４４からジップライン１０を分解するには、ラッチ１６０を当接面１６２から離して手動で枢動させて、開口部１５８を曝露させる必要がある。
【0139】
図４６に戻ると、支持アセンブリ１４４は、１つのアセンブリ１４４の開口部１５８が前部ハウジング１４０に面し、他のアセンブリ１４４の開口部１５８が後部ハウジング１４２に面するように、それぞれのブラケット１０５に交互の方向に装着される。この配置は、ジップライン１０を織り配置でアセンブリ１４４の反対側に挿入することを必要とすることによって、ジップライン１０を台車１０１から不注意に切断することを更に抑制する。
【0140】
支持アセンブリ１４４は、ハウジング１４０、１４２の端部で、又はハウジング１４０、１４２の端部に隣接して互いに離間配置されるようにハウジング１４０、１４２の間に装着され、これは、ジップライン１０上の台車１０１の安定性を高めることができる。支持アセンブリ１４４のうちの少なくとも１つは、ジップライン１０を横切る、かつ／又は支持アーム１３若しくは建物２に対する台車１０１の横方向の位置を判定することを可能にするために、ローラ１５６のうちの１つの回転を測定するように配置された回転エンコーダ１６４を含んでもよい。
【0141】
台車１０１は、１つ以上の横方向駆動ラインと相互作用して、ジップライン１０に沿った台車１０１の移動を引き起こすように配置された一対の横方向運動制御機構１４６を含む。図示された実施形態では、各機構１４６は、スプール１６６に固定されたそれぞれの駆動ライン（図示せず）を搬送するように構成されており、スプール１６６を中心として関連付けられたラインを巻い上げるように動作可能である。各機構１４６は、スプール１６６の回転を引き起こすために、この実施形態では、接続ベルト１４９を介して、電動ウィンチ１４７によって制御可能に駆動される。
【0142】
横方向制御機構１４６は、関連付けられたスプール１６６を中心として関連付けられた駆動ラインを巻き上げるように第１の機構１４６を動作させることにより、第２の機構１４６の動作が関連付けられたスプール１６６から関連付けられた駆動ラインを巻き戻すように交互に向けられた動作のために構成されている。このようにして機構１４６を動作させることにより、一方の駆動ラインを効果的に延長させながら、同時に他方の駆動ラインを効果的に短縮することを可能にする。各駆動ラインの自由端部が支持アーム１３又は建物２によって画定されるような固定位置に接続され、支持アセンブリ１４４がジップライン１０などの支持部材に装着されるとき、機構１４６の動作は、台車１０１を、関連付けられたスプール１６６を中心として巻き上げられている駆動ラインの方向に引き込ませ、それによって、ジップライン１０に沿った台車１０１の横方向の並進を可能にする。
【0143】
各横方向制御機構１４６は、ブラケット１０５のうちの１つによってハウジング１４０、１４２の間に装着され、駆動ラインのうちの１つを受容するように配置されたロードセル１４８に関連付けられる。ロードセル１４８は各々、１つ以上のローラを備え、関連付けられた駆動ラインに沿って及ぼされる力を測定するように動作可能である。ロードセル１３８の動作は、ライン内の張力を判定して、横方向制御機構１４６の制御動作を強化することを可能にする。典型的には、ロードセル１４８は、関連する機構１４６と通信して、定義された値、又は定義された範囲内で張力を維持するように構成されている。このように制御ループを動作させることで、不十分な張力による各駆動ラインの不十分な張力、及び／又は過度の張力による破損を防止することができる。
【0144】
台車１０１はまた、１つ以上の垂直駆動ラインと相互作用して、ユーティリティポッド１００などの吊架荷重の台車１０１に向かう、又は台車１０１から離れる移動を引き起こすように配置された一対の垂直運動制御機構１５０を含む。図示された実施形態では、各機構１５０は、スプール１６８に固定されたそれぞれの駆動ライン（図示せず）を搬送するように構成されており、スプール１６８を中心として関連付けられたラインを巻い上げるように動作可能である。各機構１５０は、スプール１６８の回転を引き起こすために、この実施形態では、接続ベルト１５３を介して、電動ウィンチ１５１によって制御可能に駆動される。
【0145】
垂直制御機構１５０は、関連付けられたスプール１６８を中心として関連付けられた駆動ラインを巻き上げるように第１の機構１５０を動作させることにより、第２の機構１４６の動作が関連付けられたスプール１６８から関連付けられた駆動ラインを巻き上げるように対応して向けられた動作のために構成されている。このようにして機構１５０を動作させることは、それによって、両方の駆動ラインを同時に効果的に延長又は短縮することを可能にする。各駆動ラインの自由端部がユーティリティポッド１００などの荷重に接続され、支持アセンブリ１４４がジップライン１０などの支持部材に装着されるとき、機構１４６の動作は、荷重を、台車１０１に向かって、又は台車１０１から離れて引き込ませ、それによって、台車１０１に対する荷重の垂直な並進を可能にする。
【0146】
各垂直制御機構１５０は、ブラケット１０５のうちの１つによってハウジング１４０、１４２の間に装着され、駆動ラインのうちの１つを受容するように配置されたライン供給機構１５２に関連付けられる。各ライン供給機構１５２は、制御機構１５０から受容された実質的に水平な方向から実質的に垂直な方向に、駆動ラインを吊架された荷重に向かってリダイレクトするように配置された１つ以上のローラ（図示せず）を収容する。ライン供給機構１５２は、互いに隣接し、離間配置された垂直制御機構１５０の間に配置されている。この配置は、各関連付けられた駆動ラインの吊架された部分を実質的に垂直方向に、及び互いに実質的に平行に維持することを可能にし、これにより、吊架された荷重を上昇又は下降させるために各制御機構１５０によって必要とされるトルクを最小限に抑えることができる。
【0147】
台車１０１は、一対の横方向制御機構１４６及び一対の垂直方向制御機構１５０を有することが示されているが、他の実施形態（図示せず）では、台車１０１は、単一の横方向制御機構１４６及び単一の垂直方向制御機構１５０のみを有することを含む、各機構１４６、１５０をより多く又はより少なく有するように構成可能であることが理解されるであろう。そのような実施形態では、１つの駆動ラインのみが横方向制御機構１４６に関連付けられてもよく、別個の１つの駆動ラインのみが垂直方向制御機構１５０に関連付けられてもよい。
【0148】
いくつかの実施形態では、台車１０１は、台車１０１から吊架された荷重を別の場所に動作可能に結合して、流体、電力、及び／又はデータを荷重に伝達することを可能にするための１つ以上のユーティリティライン（図示せず）を含む。典型的には、各駆動ラインは、ユーティリティラインを含む中空構造として構成されている。例えば、駆動ラインは、ユーティリティラインを搬送するポリマーで覆われたコアを含む中空のＤｙｎｅｅｍａロープ構造を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ユーティリティラインは、駆動ラインに平行に接合される。
【0149】
最も典型的には、ユーティリティラインは、横方向制御機構１４６のうちの１つのスプール１６６を中心として巻き上げられ、同軸上に駆動ライン内で又は駆動ラインに隣接し、スプール１６６によって画定された空洞１６９内に巻き上げられる。ユーティリティラインは、次いで、スプール１６６の端部から延在して、ハウジング１４０、１４２のうちの１つに装着された導管１７０を通って移動し、垂直制御機構１５０のうちの１つのスプール１６８によって画定された空洞に入る。次いで、ユーティリティラインは、同軸上に駆動ライン内で又は駆動ラインに隣接するスプール１６８を中心として、駆動ラインに沿って吊架された荷重に巻き上げられる。
【0150】
図示された実施形態では、第１のユーティリティラインが、左側横方向制御機構１４６から左側垂直方向制御機構１５０及びポッド１００に供給され、第２のユーティリティラインが、右側横方向制御機構１４６から右側垂直方向制御機構１５０及びポッド１００に供給される、一対のユーティリティラインが提供される。第１のラインは、典型的には水及び／又は洗剤である流体を、屋根に装着されたリザーバなどの遠隔流体供給からポッド１００に伝達するように構成されている。第２のラインは、ポッド１００に遠隔接続から電力及びデータを伝達するように構成されている。機能プラットフォーム５が建物２の外部エンベロープにアクセスすることを可能にするためのシステム１の設置は、互いに離間配置されるように建物２の頂部に一対の支持アセンブリ６の各々を装着すること、並びに支持部材１３のベースの端部１１に画定されたなどの固定位置間で、各支持部材１３の自由端部１１に対して、及び後退機構にジップライン１０を固設することを伴う。次いで、後退機構は、ジップライン１０に、支持部材１３間で張力をかけさせるように動作される。台車４は、機能プラットフォーム５に接続され、ジップライン１０に装着されている。支持部材１３は、それぞれの位置軸７を中心として回転させて、ジップライン１０を建物２の頂部の上に配置する。次いで、プラットフォーム５は、台車４から建物２に対して上昇した位置にあるように下降されてもよい。次いで、プラットフォーム５は、建物２の外面に関して、１つ以上のタスクを実施するか、又は１つ以上の機能を提供するように動作可能である。
【0151】
システム１の設置は、典型的には、ベースプレート１４、背面支持アンカー１６、及び建物２の頂部によって画定される２つ以上の隅に隣接する少なくとも１つの張力アンカー１７を固定することを伴う。ベースプレート１４及びアンカー１６、１７は、典型的には、建物２の頂部表面にボルトで固定され、建物２上に実質的に恒久的な設置物として残るように意図されている。ベースプレート１４及び背面支持アンカー１６は、各隅で隣接する縁から等距離に設置されてもよく、張力アンカー１７の対は、各隣接する縁に対応して設置されてもよい。有利には、ベースプレート１４及びアンカー１６、１７のみが、建物２間を輸送することができるシステム１の残りの機器と共に恒久的に設置される。
【0152】
いくつかの実施形態では、システム１は、約５５ｋｇの重量であるように指定され、各装着アーム１３及び関連付けられたラインは、約２０ｋｇであり、台車４は、約１０ｋｇであり、ロボット５及びアタッチメントは、約５ｋｇである。図３８に例解されるような他の実施形態では、システム１は、約８０ｋｇの重量であるように指定され、台車４は、約２０ｋｇの重量であり、プラットフォーム１００は、約４０ｋｇの重量であり、装着アーム１３及び関連付けられたラインは、約２０ｋｇである。システム１は、主に軽量のアルミニウム構成要素から形成され、実質的に分解することができるため、１人以上の人が建物間でシステム１を手動で輸送することが可能であり、いくつかの実施形態では、システム１を輸送するトロリー支援を必要とする。システム１の携帯性と連携した機能プラットフォーム５及びそれぞれのアタッチメントのモジュール化された性質は、複数の建物の便利な監視及びメンテナンスを可能にする。
【0153】
使用のためにシステム１を設定するために、各装着アーム１３は、それぞれのカラー１５によって必要な数のポールセクション２５を接合することによって組み立てられる。各装着アーム１３は、それぞれのカップリング１５に結合され、カップリング１５は、それぞれのベースプレート１４に回転可能に装着されている。装着アーム１３及びカップリング１５は、例えば、図１４に示すように、取り外し可能な装着車軸２８を介して、それぞれのベースプレート１４に取り外し可能に回転可能に装着可能である。背面支持アーム２２は、各カップリング１５に回転可能に装着され、静的上部支持ライン２１は、それぞれの背面支持アーム２２の遠位端部と、対応する装着アーム１３の遠位端部との間に接続されている。上部支持ライン２１の長さは、背面支持アーム２２がそれぞれの装着アーム１３に対して概ね直角であるように選択される。典型的には、ラチェット部分に関連付けられた下部支持ライン２３は、各背面支持アーム２２と対応する背面支持アンカー１６との間に接続される。最初に、下部支持ライン２３は、装着アーム１３が設定中に位置軸７を中心として自由に回転することを可能にするように緩んで配置されている。
【0154】
各装着アーム１３は、内側に、建物２の外周から離れて、かつ他の装着アーム１３に向かって配置されている。静的ジップライン１０は、各アーム１３の端部１１を横切って装着されてもよく、典型的には、各装着アーム１３のプーリ端部キャップ２０を通ってねじ込まれ、それぞれの枢動アセンブリ１５の拘束点３１で結び付けられてもよい。ジップライン１０の長さは、縁８の長さ及び装着アーム１３のそれぞれの寸法に従って選択されてもよく、その結果、システム１は、縁８を越えてジップライン１０に好適に張力をかけてもよい。他の用途では、長さ調節可能なジップライン１０は、各アームの端部１１を横切って、ジップライン１０の有効長さを調整するように動作可能なラチェット機構などの調整機構に装着される。ジップライン１０は、単一のラインであってもよく、又は別個の駆動ライン及びガイドラインを含んでもよい。非張力駆動ラインは、台車４の駆動輪を中心としてねじ込まれ、台車４のガイドホイールは、非張力ガイドラインと係合している。
【0155】
張力ライン１９は、各装着アーム１３の遠位端部１１と、対応する張力アンカー１７との間に接続されている。次いで、各装着アーム１３は、縁８に向かって、実質的に垂直な位置のちょうど前方に回転され、背面支持ライン１８から緩みを取り出し、ジップライン１０に、ジップライン１０及び台車４を建物２から持ち上げるのに十分に張力をかける。各ベースプレート１４内のストップバー２４を任意選択で使用して、各装着アーム１３を実質的に垂直な位置に維持してもよい。所望のユーティリティモジュールを含むロボット５又はポッド１００の形態の機能プラットフォーム５は、台車４の吊架ライン４３に接続される。装着アーム１３、ジップライン１０、台車４、及びロボット５の設定は、使用者を縁８から距離を置くために建物２の縁８から離れて実施されてもよく、これは、落下関連の怪我のリスクを低減することができる。
【0156】
張力ライン１９がラチェット部分を含むか、又はそれに関連する場合、これらは、張力ライン１９をラチェットし、張力軸９を中心としてアーム１３を回転させて、各装着アーム１３の遠位端部１１を離間配置させ、その結果、アーム１３を互いに離れて広げるように配置し、それによって、張力平面内でジップライン１０に張力をかけるように動作される。したがって、張力をかけられたジップライン１０及びそれぞれの張力ライン１９の力は、装着アーム１３を圧縮的にロードするようにリダイレクトされる。この効果は、各張力アンカー１７が、それぞれの装着アーム１３の遠位端部１１からそれぞれのベースプレート１４に向かって内向きに配置されていることによって強化されてもよい。建物２のいずれかの側で、マウント１４に向かって２つの装着アーム１３の長さに沿った力のリダイレクトは、システム１が純粋に引張荷重になることを可能にする。有利には、これは、必要な支持構造を最小限に抑えることができ、システムが大部分の構成要素に対して超軽量の引張荷重材料を活用することを可能にする。これは、システム１の設定に必要な時間、並びにシステムの総質量及び材料コストを最小限に抑えることができることを意味する。更に、安全範囲（ＭｏＳ）は、同様のサイズ及び質量の従来の装着構造よりも高くてもよい。
【0157】
ここで、背面支持ライン２３の有効長さは、関連付けられたラチェット機構を動作させることなどによって、位置軸７を中心とした装着アーム１３の所望の位置に対応する所望の長さに調整され、その結果、建物２に対するジップライン１０の位置を調整してもよい。この動作中、一対の装着アーム１３は、建物２の縁８に向かって位置軸７を中心として前方に回転される。台車４及びロボット５を含むジップライン１０は、建物２の縁８を越えさせる。次いで、背面支持ロープ１８は、建物２の縁８を越えて所望の位置で、装着アーム１３及びそれらの間に張力をかけられたジップライン１０を支持する。
【0158】
共通の位置軸７を画定するためのマウント１４の配置、及びこの軸７を中心としたアーム１３の回転可能な装着は、ジップライン１０が位置軸７を中心として回転することができる平面内で張力をかけられ得ることを意味する。ジップライン１０の面内張力により、支持アセンブリ６は、軸７を中心として任意の所望の展開角度で安定させることができる。したがって、一方の装着アーム１３を軸を中心に移動させると、他方の装着アーム１３が同じ角度位置に引っ張られる。この面内張力は、ジップライン１０に張力をかけること、並びに台車４及びロボット５を屋根の表面上の便利な位置に装着することを可能にし、その後、共通位置軸７を中心として回転することによって、張力をかけられたジップライン１０を再位置決めすることを可能にする。したがって、システムは、バリア又はレール１２が建物２の縁を取り囲む場所を含む、建物２の縁８の上に、かつそれを越えて、張力をかけられたジップライン１０を支持してもよい。装着アーム１３及びベースプレート１４のそれぞれの寸法は、必要に応じて、そのようなバリア１２の上に、かつそれを越えて延在するように構成されてもよい。有利には、装着アーム１３は、異なる建物の特定の幾何学的制限に基づいて、任意の必要な位置角度に回転されてもよく、設置物全体での可撓性を可能にする。
【0159】
張力をかけられたジップライン１０が建物２の縁８を越え、その上に支持されると、台車４は、ジップライン１０に沿って横方向に移動することができ、プラットフォーム５を上昇及び下降させて、建物２の表面を横切ってアクセスすることができる。ジップライン１９が別個のガイドライン及び駆動ラインを含むこの動作中、ガイドラインは、台車４及びプラットフォーム５を支持し、一方で、駆動ホイールは、駆動ラインに沿って台車４及びプラットフォーム５を所望の横方向位置に引っ張るように動作可能である。台車４は、吊架ホイールの電動ウィンチを介して、プラットフォーム５を所望の垂直位置に上昇及び／又は下降させるように動作可能である。独立して動作可能な駆動及び吊架ホイールは、台車４がロボット５を上昇／及び又は下降させるだけでなく、ジップライン１０の長さに沿って同時に移動することを可能にすることができる。したがって、ロボット５は、建物２の面について所望されるように、清掃、監視、及び他の方法で機能を実施するように動作されてもよい。
【0160】
図３１を参照すると、例示的なファサード清掃経路５５が例解されている。システム１は、ジップライン１０に沿って台車４を移動させ、プラットフォーム５を動作させてファサードを清掃することによって、この経路に沿ってプラットフォーム５を伝達するようにプログラムされてもよい。プラットフォーム５は、小さい「Ｎ」形状に沿って、及びより大きい「Ｚ」形状に沿って移動される。この経路は、建物の外部に面する窓の一般的な構成と概ね一致する。システム１は、建物によって画定された特定の形状にアクセスするために必要な代替経路に沿って、台車４及びプラットフォーム５を駆動するように構成可能であることが理解されるであろう。
【0161】
図３１はまた、例示的なファサード検査経路５６を例解する。システム１は、ジップライン１０に沿って台車４を移動させ、プラットフォーム５を動作させてファサードを検査することによって、この経路に沿ってプラットフォーム５を伝達するようにプログラムされてもよい。図示された清掃経路５５及び検査経路５６では、プラットフォーム５は、建物２の面上の実質的に任意の点まで横断することができる。台車及びロボットの組み合わせられた横方向及び垂直方向の運動の直交性の性質のために、システム１は、建物２の面全体へのアクセスを提供することができる。
【0162】
清掃、監視又は他の機能のためのロボット５又はポッド１００の動作中に、推進システム４８、１１４は、ロボット５４又はポッド１００を建物２のエンベロープに対して押すための接触力を提供するように動作される。これは、例えば、ロボット５又はポッド１００が、粒子又は残留物を除去するためのブラッシングの有効性を高めるように、建物２の表面にしっかりと押し付けることを可能にすることができる。ロボット５のプロペラ４８はまた、それぞれのジンバル４９上で関節屈曲して、それぞれの推力を提供して、システムを風及び他の妨害から安定させてもよい。更に、推進システム４８、１１４は、障害物、例えば、窓の周りの方立、向かい合った突起、又は空調及び他のプラント機器及びダクトを回避するために、建物エンベロープを中心としてロボット５又はポッド１００を操作するように操作され得る。
【0163】
建物２の第１の面に関する清掃及び／又は監視動作が完了すると、プラットフォーム５は、台車４まで後退し、次いで、装着アーム１３は、位置軸７を中心として回転して、ジップライン１０を建物２の８縁から離させる。次いで、ジップライン１０の張力が緩められ、装着アーム１３がベースプレート１４から取り外される。次いで、装着アーム１３は、建物２の別の縁の隣接する隅に回転可能に装着され、上記のプロセスステップのうちのいずれかが繰り返されて、例えば、建物２の別の面を清掃又は検査することを可能にしてもよい。建物２の全ての所望の面に関する清掃及び／又は監視動作が完了すると、装着アーム１３、ライン１０、１８、１９、台車４、及びロボット５は、分解され、別の建物に輸送されてもよい。有利には、機器の単一のセットは、複数の建物にサービスを提供するために便利に輸送され、各建物に恒久的に設置されたシステムを設置し、動作させるよりも実質的にコスト効率が高いことが証明され得る。
【0164】
図示された実施形態は、軽量、携帯可能、かつ／又は、モジュラープラットフォーム５を介して様々な監視、維持及び他の機能を実施するために、建物２の壁全体又は外面へのアクセスを提供することができる建物エンベロープアクセスシステム１を提供することができることが理解されるであろう。
【0165】
本開示の広範な一般的な範囲から逸脱することなく、上記の実施形態に対して多数の変形及び／又は修正が行われ得ることが、当業者によって理解されるであろう。したがって、本実施形態は、あらゆる点で例示的であり、制限的ではないとみなされるべきである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【手続補正書】
【提出日】2024-04-16
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して、建物の外部エンベロープへのアクセスを可能にするためのシステムに関し、具体的には、建物の外部エンベロープにアクセスして、建物の外面のメンテナンス又は測量、例えば、ファサード又は窓の清掃を行うように動作可能なシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
建物の日常的なメンテナンスには、通常、ファサード及び窓などの建物の外面の定期的な監視及び清掃が含まれる。建物エンベロープへのアクセスは、亀裂又は他の損傷を識別するため、及び窓清掃などのファサード検査のために必要である。建物の最初の数階について、高架作業プラットフォームを使用して、かつ／又は延在可能なポールに装着されたブラシを使用して、手動でメンテナンスを実施することが可能であり得る。ただし、建物の高さ及び場所に応じて、このような方法は好適でない場合がある。高層ビル、例えば３階より上の高いレベルの場合、そのような方法は、リーチが不十分である。
【0003】
建物のより高いレベルを維持するために、建物のエンベロープは、概して、例えば、建物メンテナンスユニット（ＢＭＵ）、吊架された足場、又は降下（懸垂下降）によって、建物の頂部から人によってアクセスされる。
【0004】
従来の建物メンテナンスユニット（ＢＭＵ）は、典型的には、建物の頂部に静的に装着された、又はレール上などの建物に移動可能に装着されたクレーン又はブームアームである、恒久的に設置された機構を含む。機構は、建物の外壁に隣接する作業プラットフォームを下降させるために使用される。建物の手動検査及びメンテナンスを可能にするために、１人以上の人がプラットフォーム上に立つ。典型的なＢＭＵは高価であり、個々の建物への恒久的な取り付けを必要とし、動作は、しばしば特定の許可された人に制限される。更に、ＢＭＵで手作業を行うことは、作業者に安全上のリスクをもたらす。
【0005】
フルサイズのＢＭＵに加えて、代替のプラットフォームは、建物の頂部に配置されたホイール付きのダビット又はクレーンから下降させるか、又は足場を吊架することができる。これらの構造は、建物の頂部の周りに持ち運び可能であり得るが、それらは、典型的には、大きく、扱いにくく、建物間を輸送するために実用的ではない。これらの機構は通常、高価であり、全ての建物に好適ではない。また、建物が、屋根上に障害物、例えば、ダクト及び空調を含む場合、これはアクセスを大幅に妨げる可能性がある。
【0006】
高所で建物のエンベロープにアクセスする上記の従来の手段では、作業者がＢＭＵを使用するか、ロープにアクセスするか、又は他の高架作業プラットフォーム（ＥＷＰ）を使用する必要があり、これら全てが人間の安全上のリスクをもたらす可能性がある。加えて、建物エンベロープにアクセスするこれらの方法は、悪天候によって損なわれる可能性があり、人的労働並びに機械使用料、設置及び／又はメンテナンスにコストがかかる可能性がある。
【0007】
過去のいくつかのアプローチは、無人航空機（ＵＡＶ、典型的にはドローンと称される）を使用して、建物のエンベロープメンテナンスを自動化しようとすることを伴っている。しかしながら、ＵＡＶは、そのような航空機が違法であるか、又は安全上のリスクをもたらす場所では好適でないことが多い。この制限を克服しようとする試みは、例えば、建物の各隅にあるウィンチによって、建物に直接装着されたロープ又はロープシステムからＵＡＶを吊架して、建物に対するＵＡＶの運動を誘導することを含んでいる。そのような構成では、ＵＡＶは、典型的には、取り付けられたロープによって画定された、制限された運動の範囲を有するため、建物面の範囲、特に頂部縁及び下隅にアクセスすることができない。また、ＵＡＶの運動は、建物面から突出する構造、例えば、方立又は突出するファサードパネルによって妨げられ得、これは、非効率的及び／又は不完全なメンテナンスをもたらし得る。
【0008】
本明細書に含まれている文書、行為、材料、デバイス、物品などのあらゆる考察は、これらの事項のいずれか又は全てが、添付の特許請求の範囲の各々の優先日の前に存在する、本開示に関連する分野における技術常識であったことを認めるものとはみなされない。
【発明の概要】
【0009】
いくつかの開示された態様によれば、ファサード検査を容易にするために、撮像システムを含む機能プラットフォームを建物の外壁に対して上昇した位置に位置決めするためのシステムが提供される。システムは、建物の屋根を横切って移動可能であり、遠位端部を有するクレーン部材を搬送するように構成された手動式ポータブルトロリーであって、トロリー及びクレーン部材が分解されるように構成された、手動式ポータブルトロリーと、トロリーに装着されたウィンチ機構と、機能プラットフォームとウィンチ機構との間に延在する吊架ラインと、を含む。使用中、トロリーは、遠位端部が建物の前縁を越えて配置されて、機能プラットフォームを上昇した位置に吊架し、屋根を横切って移動可能であり、機能プラットフォームが吊架ラインを介して上昇及び下降して、建物を横切るアクセスを可能にするように、建物の屋根に位置決めされている。
【0010】
トロリーは、建物管理ユニット（ＢＭＵ）のレールを利用して、建物の屋根を中心として操作するように構成されてもよい。
【0011】
トロリーは、建物の屋根を中心として旋回することを可能にする複数のホイールを含んでもよい。
【0012】
クレーン部材は、トロリーに回転可能に装着されてもよい。クレーン部材は、動作可能な水平軸を中心として回転可能であり、遠位端部をトロリーに対して傾けることを可能にしてもよい。
【0013】
システムは、トロリーに関連付けられた釣り合い重りシステムを含んでもよい。
【0014】
クレーン部材は、モジュール式であり、小型容積に収納されることを可能にしてもよい。
【0015】
本開示の更なる態様によれば、建物に対して上昇した位置にあるようにラインから吊架するための機能プラットフォームであって、本体であって、本体の動作可能な頂端部に配置されており、ラインに結合するように構成されたコネクタを含む本体と、本体の一方の側に配置されたユーティリティモジュールと、プラットフォームを少なくとも１つの方向に駆動して、ユーティリティモジュールを建物に対して駆動することを可能にするように動作可能な駆動機構と、を含む、機能プラットフォームが提供される。
【0016】
駆動機構は、本体のユーティリティモジュールの反対側に配置された少なくとも１つの推進機構を含んでもよい。プラットフォームは、複数の推進機構を含んでもよく、各機構は、推力を生成するように動作可能な動力式のロータを含む。各推進機構は、ダクト推力を提供するために、本体によって画定された導管内に配置されてもよい。推進機構のうちの少なくとも２つが、動作可能な前方方向及び後方方向に推力を生成するために、第１の方向に互いに反対に配置されてもよく、推進機構のうちの少なくとも２つが、動作可能な横方向に推力を生成するために、第１の方向に直交する第２の方向に互いに反対に配置されている。
【0017】
ユーティリティモジュールは、ユーティリティモジュールを本体に向かって、又は本体から離れるように変位させるように動作可能な変位機構に装着されてもよい。変位機構は、本体に対してユーティリティモジュールと反対方向に移動するように配置された釣り合い重りを含んでもよい。ユーティリティモジュールは、変位機構に対してユーティリティモジュールを傾けることを可能にするために、少なくとも１つの軸を中心として変位機構に回転可能に装着されてもよい。ユーティリティモジュールは、ユーティリティモジュールの少なくとも一部分をプラットフォームに対して配向するように動作可能な位置決め機構に関連付けられてもよい。ユーティリティモジュールは、プラットフォームに解放可能に装着されて、ユーティリティモジュールを代替ユーティリティモジュールと交換することを可能にしてもよい。
【0018】
ユーティリティモジュールは、ツール及びセンサのうちの少なくとも１つを含んでもよい。ユーティリティモジュールは、清掃装置、窓密閉保全性システム、及び撮像システムのうちの少なくとも１つを含んでもよい。清掃装置は、少なくとも１つの動力式の回転可能なブラシを含んでもよい。清掃装置は、少なくとも１つのブラシに隣接して配置された吸気ヘッドを有する吸引機構を含んでもよく、吸引機構は、ユーティリティモジュールを建物に向かって引き込むように動作可能である。清掃装置は、吸気ヘッド内に装着されたカメラ及び光源を含んでもよい。
【0019】
本明細書全体を通して、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」という言葉、又は「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」若しくは「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」などの変形例は、本開示の文脈が別段の指示をしない限り、記載された要素、整数若しくはステップ、又は要素、整数若しくはステップのグループの包含を意味するが、任意の他の要素、整数若しくはステップ、又は要素、整数若しくはステップのグループの排除を意味しないことを理解されたい。
【0020】
実施形態は、本明細書に開示された、又は本出願の明細書に個別に又は集合的に示されたステップ、特徴、及び／又は整数、並びに当該ステップ又は特徴のうちの２つ以上のありとあらゆる組み合わせを含み得ることが理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0021】
ここで、実施形態は、添付の図面を参照して例としてのみ説明される。
【0022】
【0023】
【0024】
【0025】
【図5】張力平面内の回転を例解する、前の図に示されるシステムの支持アセンブリの正面図である。
【0026】
【0027】
【0028】
【0029】
【0030】
【0031】
【0032】
【0033】
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【図31】機能プラットフォームの動作経路を例解する概略図である。
【0038】
【0039】
【0040】
【図35】建物に対して上昇した位置でプラットフォームを支持するための代替支持システムの斜視図である。
【図36】建物に対して上昇した位置でプラットフォームを支持するための代替支持システムの側面図である。
【図37】建物に対して上昇した位置でプラットフォームを支持するための代替支持システムの正面図である。
【0041】
【0042】
【0043】
【0044】
【0045】
【0046】
図面及び説明全体の参照を容易にするために、対応する特徴は、対応する参照番号を与えられている。
【発明を実施するための形態】
【0047】
本明細書全体を通じて、「いくつかの実施形態」又は「実施形態」への言及は、その実施形態に関連して記載される特定の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの開示された実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書全体を通じて、「いくつかの実施形態」又は「様々な実施形態」という語句が出現した場合、必ずしも全て同じ実施形態を指すわけではないが、そうである場合もある。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の実施形態における本開示から当業者には明らかなように、任意の好適な様式で組み合わされてもよい。
【0048】
本明細書で使用される場合、共通のオブジェクトを記述するための順序形容詞「第１の」、「第２の」、「第３の」などの使用が別途指定されない限り、単に類似のオブジェクトの異なる例が言及されていることを示し、そのように記述されたオブジェクトが、時間的、空間的、ランキングで、又は任意の他の様式のいずれかで、所与の順序でなければならないことを暗示することを意図するものではない。
【0049】
結合された用語は、特許請求の範囲で使用された場合、直接接続のみに限定されるものとして解釈されるべきではないことに留意されたい。用語「結合された」及び「接続された」は、それらの派生語と共に使用され得る。これらの用語は、互いの同義語として意図されていないことを理解されたい。したがって、デバイスＡがデバイスＢに結合された表現の範囲は、デバイスＡの出力がデバイスＢの入力に直接接続されているデバイス又はシステムに限定されるべきではない。これは、Ａの出力と他のデバイス又は手段を含む経路であり得るＢの入力との間に機能的な経路が存在することを意味する。「結合された」とは、２つ以上の要素が直接物理的若しくは電気的に接触しているか、又は２つ以上の要素が互いに直接接触していないが、それでも互いに協働若しくは相互作用していることを意味し得る。
【0050】
図面において、参照番号１は、概して、建物２の測量又はメンテナンスを可能にするように、建物２の外壁に対する上昇した位置に機能プラットフォーム５を位置決めするためのシステム１を指定する。システム１は、細長い可撓性要素１０と、可撓性要素１０に装着可能であり、可撓性要素１０に沿って移動するように動作可能な台車４と、台車４の下に機能プラットフォーム５を動作可能に吊架するように構成された台車４と、一対の支持アセンブリ６と、を含む。各支持アセンブリ６は、建物２に固定されて、位置軸７を画定するように構成されたマウント１４と、位置軸を中心として回転可能であるようにマウント１４に接続するように構成された細長い支持部材１３と、を含み、支持部材は、可撓性要素１０を支持するように構成された自由端部１１を画定する。システム１はまた、可撓性要素１０と係合可能であり、可撓性要素１０を後退させるように動作可能な後退機構を含む。
【0051】
建物２の頂部に支持アセンブリ６を離間配置されるように装着し、各支持部材１３の自由端部１１に対して固定位置と後退機構との間に可撓性要素１０を固設し、かつ後退機構を動作させることにより、可撓性要素１０に、支持部材１３の間に張力をかけさせ、可撓性要素１０を建物２の頂部より上に配置することを可能にし、機能プラットフォーム５を搬送する台車４を可撓性要素１０に装着することを可能にする。
【0052】
図では、可撓性要素１０は、典型的には、高強度の合成繊維ライン、例えば、Ｄｙｎｅｅｍａロープから形成された、伸縮不能なジップライン１０として構成されている。他の実施形態（図示せず）では、可撓性要素は、ケーブル、ロープ、ワイヤ、コード、ストラップ、及びチェーンのうちのいずれかを備える。ジップライン１０は、台車４を支持し、その動きを誘導するように配置可能である。ジップライン１０は、支持部材１３間の横方向の移動を容易にするために、台車４によって駆動ラインとして使用されてもよい。図示された実施形態では、単一のジップライン１０が、ガイドライン及び駆動ラインの両方として利用される。他の実施形態（図示せず）では、ジップラインは、ガイドラインとしてのみ機能し、１つ以上の別個の駆動ラインは、台車４の横方向の移動を引き起こすことを可能にするように提供される。そのような実施形態では、ガイドラインは、強度及び支持を強化するための比較的太いラインであってもよく、駆動ラインは、摩擦を低減するための比較的細いラインであってもよい。
【0053】
図示された実施形態では、各支持部材１３は、細長いマスト、又は装着アーム１３として構成されている。ジップライン１０は、各支持アセンブリ６の装着アーム１３の自由端部１１の接続点に固定されてもよい。各接続点は、装着アーム１３のうちの１つに固設された端部キャップによって画定されてもよい。代替的に、ジップライン１０は、装着アーム１３の端部キャップを介して、装着アーム１３のベースなどの代替的に位置する接続点に配線されてもよい。いくつかの実施形態では、実装アーム１３の端部キャップは、ジップライン１０をアーム１３のベースに配線して、ジップライン１０によってアーム１３に及ぼされる力をリダイレクトするためのプーリ配置２０を組み込む。そのような実施形態では、プーリ機構２０の位置は、典型的には、一対のアーム１３が互いの鏡像であるように、各アーム１３を手渡させる。このように構成されている場合、第１のアーム１３は、システム１の左側に装着されなければならず、第２のアーム１３は、プーリ機構２０を介してジップライン１０を支持することを可能にするために、システム１の右側に装着されなければならない。
【0054】
図１～図４を参照すると、支持アセンブリ６は、位置軸７を中心として回転するために、建物２の頂部表面に回転可能に装着可能である。この図示される実施形態では、位置軸７は、マウント１４によって画定される。マウント１４は、屋根などの平面表面に装着されるように構成されており、軸７は、この実施形態では建物２の頂部表面である平面表面と実質的に平行であり、動作可能に水平であるように配置されており、その結果、支持アセンブリ６は、建物２のライブエッジ８に向かって、又はライブエッジ８から離れて回転してもよい。他の実施形態（図示せず）では、各支持アセンブリ６は、動作可能に垂直となる建物２の頂部表面に垂直であるように配置された位置軸７を中心として建物２に回転可能に装着可能であり、その結果、支持アセンブリ６は、建物２のライブエッジ８に向かって、又はライブエッジ８から離れて回転することができることが理解されるであろう。いずれかの構成では、支持部材１３は、使用時に、支持部材１３が互いに離れて広がるように配置可能であるように、マウント１４のうちの１つに装着可能であってもよい。これにより、各支持部材１３は、引力をかけられたジップライン１０によって部材１３に及ぼされた力によって圧縮され、その結果、各支持部材１３は、関連付けられたマウント１４に向かって付勢される。これは、ジップライン１０の張力を維持するために、アーム１３の端部１１が互いに向かって引かれるのを有利に抑制することができる。結果として、これは、台車４の垂直位置及び吊架された機能プラットフォーム５の位置の制御を強化することができる。
【0055】
図５に最もよく示されるように、各支持アセンブリ６は、典型的には、ジップライン１０が建物２の頂部の上に配置されるように、各アーム１３の自由端部１１に画定された一対の接続点の間の張力平面内でジップライン１０に張力をかけるように、張力軸９を中心として回転させるように構成されている。このようにジップライン１０を配置することで、機能プラットフォーム５が建物２の頂部にアクセスすることを可能にすることができる。台車４は、ジップライン１０と係合可能であり、接続点１１の間でジップラインに沿って移動するように構成されている。機能プラットフォーム５は、台車４から吊架され、台車４を移動させることと組み合わせて、建物２のエンベロープを中心として移動させるように動作可能である。システム１がこのように設置及び動作されるとき、機能プラットフォーム５は、建物の外壁の検査及び／又は測量などの潜在的に危険な環境への人間の曝露を回避するために、建物の少なくとも一部分を走査又はマッピングして、２Ｄ又は３Ｄデジタルモデルを生成すること、建物を撮像すること、建物を清掃すること、建物を塗装又はコーティングすることを含む建物を修復すること、及び例えば、建物上又は建物内で行われる建物の解体又は防衛動作を支援するために、センサ又は爆発物などのオブジェクトを建物に設置することを含む、広範なタスクを効率的に実行することができる。
【0056】
各支持アセンブリ６は、典型的には、装着アーム３が位置軸７を中心として回転して、最初に建物２の周辺の内側になるように、建物２に設置される。建物２の縁８の後ろに設置されると、図６に例解されるように、支持アセンブリ６は、ジップライン１０を張力面内の張力で維持しながら、位置軸７を中心として回転させて、ジップライン１０、台車４、及び機能プラットフォーム５に建物２の縁８を越えさせ、エンベロープへのアクセスを提供してもよい。図３に見られるように、システム１は、機能プラットフォーム５の形態で、建物２のライブエッジ８を越えて、地上の上昇した位置で荷重を支持することができる。ジップライン１０を搬送するアーム３の構成は、ジップライン１０、台車４、及びプラットフォーム５を、建物２の頂部表面上及び建物２の頂部表面のレベルの下のバリア又は手すり１２の上に展開することを可能にする。有利には、システム１は、建物２のエンベロープの周りの作業位置での様々な上昇した位置で荷重を支持することができる。
【0057】
図４に最もよく示されるように、各支持体アセンブリ６は、支持体アセンブリ６が建物の縁８の隣接する隅に固設されるように、建物２の頂部表面に回転可能に装着可能な装着アーム１３を含む。装着アーム１３の各々は、マウント１４にそれぞれ装着され、マウント１４は、ブラケットとして、又は例解されるように、ベースプレート１４として、カップリング１５によって具現化されてもよい。いくつかの用途では、ベースプレート１４は、建物２の周辺から約２メートルのところで表面に固定され、装着アーム１３は、約４メートルの長さになるように寸法決定される。したがって、アーム１３は、位置軸７を中心として回転可能であり、ジップライン１０に建物２の周辺を越えさせる。ベースプレート１４の位置及び装着アーム１３の相対的な寸法は、必要に応じて、ジップライン１０が任意の棚又はバリア１２を越えて、縁８を十分に越えて延在することを可能にするように調整されてもよいことが理解されるであろう。
【0058】
図示された実施形態では、ジップライン１０は、両方の支持アセンブリ６にわたる固定位置と後退機構との間に固定されて、その結果、ジップライン１０は、支持アセンブリ６の間で張力をかけられ、支持アセンブリ６によって上昇することができる。後退機構は、典型的には、手動で動作可能なラチェット機構、又は動力式のウィンチ機構を含み、これらのいずれかは、支持アセンブリ６の一方に装着されてもよく、固定位置は、他方の支持アセンブリ６によって画定される。後退機構及び／又は固定位置は、代替的に、建物２自体に位置してもよいことが理解されるであろう。いくつかの実施形態では（図示せず）、ジップライン１０は、建物又は他の静的構造に固定的に固設されたアンカー点によって画定されるような単一の固定接続点と、単一の装着アーム１３の遠位端部１１上の可動接続点との間に延在してもよい。そのような実施形態では、単一の支持アセンブリ６のみが必要である。概して、一対の支持アセンブリ６を備える図示された実施形態は、これが建物２からの設置及び取り外しがそれほど複雑ではなく、したがって、建物間をより容易に移動し、かつ／又は建物２に対して異なる位置に設置されるため、好ましい。
【0059】
図７～図９を参照すると、各支持アセンブリ６は、背面支持アンカー１６と、各ベースプレート１４に隣接する建物２に固定的に固設された少なくとも１つの張力アンカー１７と、を含んでもよい。各背面支持アンカー１６は、建物２とそれぞれの装着アーム１３との間に調整部材を固設して、装着アーム３を位置軸７を中心として所定の配向に支持し、維持するように配置されている。各張力アンカー１７は、特に、アーム１３の自由端部１１が互いに向かって移動するのを抑制することによって、それぞれの装着アーム１３上の張力を維持するために、建物２とそれぞれの装着アーム１３との間に制限部材を固設するように配置されている。各張力アンカー１７は、使用中、張力アンカー１７が、それぞれの装着アーム１３の遠位端部１１から関連付けられたベースプレート１４に向かって内側にあるように位置決めされている。
【0060】
背面支持アンカー１６及び張力アンカー１７は、張力に耐えるように特別に選択及び設置されているが、従来のアンカーは、剪断荷重のためにのみ設計されており、張力に耐えることができない。カラー付きアイボルトの場合、これは、現在の背面支持又は張力アンカーとして使用するには不十分なボルトが設置されている表面に対して２０度を超えない引張角度に変換される。特に、背部支持アンカー１６及び張力アンカー１７は、それらが設置されている表面に対して実質的に高い張力に抵抗するように構成されている、Ｐｅｔｚｌ Ｃｏｅｕｒボルトによって画定されてもよい。有利には、アンカー１６、１７は、アンカー点１６、１７から引き上げる張力に耐えることができ、したがって、装着アーム１３及びジップライン１０の背面支持及び張力を提供し得る。
【0061】
有利には、張力アンカー１７の位置決め及び装着アーム１３の構成は、装着アーム１３が圧縮されるように、装着アーム１３の長さに沿って張力ジップライン１０の張力をリダイレクトする。したがって、軽量かつ剛性の支持構造３を使用して、上昇した位置で荷重を支持してもよい。
【0062】
図５を参照すると、支持部材１３は、各装着アーム１３の遠位端部１１の２つの接続点の間でジップライン１０に張力をかけるために、張力軸９の周りの張力平面を横切って回転可能である。図示された実施形態では、各装着アーム１３は、それぞれの張力軸９を中心として、好ましくはジップライン１０に対称に張力をかけて回転してもよい。
【0063】
図６を参照すると、各支持アセンブリ６はまた、位置軸７を中心として回転可能であり、ジップライン１０を搬送する装着アーム１３の遠位端部１１を建物２の縁８に向かわせるか、又は建物２の縁８から離れさせる。図４に最もよく示されるように、装着アーム１３の各々は、典型的には、それらが共通位置軸７を中心として回転可能であるように建物に装着される。ジップライン１０は、位置軸７に平行になるように張力をかけられる。
【0064】
支持アセンブリ６は、ジップライン１０が張力をかけられてもよく、支持部材１３が、張力平面内の張力を維持しながら、位置軸７を中心として回転するように構成されている。有利には、この面内張力は、支持アセンブリ６が張力を保持しながらジップライン１０を再位置決めすることを可能にする。したがって、システム１は、台車４及びプラットフォーム５をジップライン１０に装着することを含む、建物２の縁８から離れるように枢動されたときに設定されてもよく、次いで、支持アセンブリ６は、張力をかけられながらジップライン１０を再位置決めするために回転されてもよい。
【0065】
代替的な実施形態（図示せず）では、ジップライン１０の一方の端部は所定の位置に固定されてもよく、他方の端部、又はジップライン１０に沿った場所は、支持アセンブリ６によって固定端に対して回転されてもよい。ジップライン１０の接続点の相対的な運動は、ジップライン１０を再位置決めし、ジップライン１０に張力をかけることができる。例えば、ジップライン１０の一方の端部は、建物２に固定されてもよく、ジップライン１０の他方の端部は、装着アーム１３に接続されてもよい。したがって、装着アーム１３は、固定接続点から離れて回転してライン１０に張力をかけることができ、直交して回転してジップライン１０を再位置決めすることもできる。
【0066】
位置軸７が動作可能に垂直であるように配置されている更に他の実施形態（図示せず）では、各装着アーム１３は、アーム１３を軸７を中心として制御可能に回転させるように動作可能なターンテーブルに装着されてもよい。そのような実施形態では、一方又は両方のターンテーブルと係合するモータを動作させるなどして、アーム１３を軸７を中心として回転させると、アーム１３の間のジップライン１０に張力をかけ、建物２の縁８に対してジップライン１０を再位置決めすることができる。いくつかの実施形態（図示せず）では、更なるモータは、それぞれの張力軸９を中心としてアーム１３を枢動させるために、各アーム１３に関連付けられる。好ましくは、アーム１３は、アーム１３が互いに離れて広がり、張力をかけられたジップライン１０によって位置軸に向かって各アーム１３の圧縮を引き起こし、結果として、ジップライン１０の張力の維持を強化するように、動作位置に回転される。
【0067】
再び図７及び図８を参照すると、各支持アセンブリ６は、荷重を支持することを強化し、かつ／又は荷重の位置決めを容易にするために、複数の追加のブレース及びストラットを含んでもよい。ブレース及びストラットは、一方又は両方の軸７、９を中心とした支持部材１３の回転を制限するように配置されている。図示された実施形態では、各支持アセンブリ６は、別個のジップライン１０、支持ライン１８、及び張力ライン１９に関連付けられる。代替的な実施形態（図示せず）では、様々なラインは、それぞれの点で固設された連続した長さによって画定されてもよい。更に他の実施形態（図示せず）では、支持ライン１８及び／又は張力ライン１９は、位置軸７を中心として支持部材１３の回転位置を調整するように動作可能なガスストラット又はモータなどの他の好適な静的若しくは調整可能な保持構造、又は張力軸９を中心として支持部材１３を固設するように配置されたバーなどの実質的に剛性の部材で置き換えられる。
【0068】
図示された実施形態では、各支持アセンブリ６はまた、装着アーム１３の端部キャップを建物２の頂部表面に固定された張力アンカー１７に接続する可撓性張力ライン１９の形態の制限部材を含み、その結果、張力ライン１９は、支持アセンブリ６の端部キャップの互いに向かう移動を制限するためのブレースを提供し、これにより、ジップライン１０の張力を低減することができる。張力ライン１９は、一体型ラチェット部分、例えば、ラチェットストラップを組み込んでもよい。代替的に、張力ライン１９は、張力アンカー１７を通って引っ張られて、装着アーム１３を回転させ、ジップライン１０に張力をかけ、次いで、張力アンカーで結び付けられてもよい。このようにして、装着アーム１３は、ジップライン１０に張力をかけるためのレバーアームとして機能してもよく、張力ライン１９は、ジップライン１０に張力をかけて、次いで、その張力を維持することを容易にするように構成されている。各装着アーム１３は、ジップライン１０をジップライン１０の交互の端部から対称に張力をかけるための張力機構を含んでもよい。更に代替的に、張力ライン１９は、張力軸９を中心とした支持部材１３の回転を制限するように配置された、固定された伸縮不可能な長さであってもよく、ジップライン１０は、ラチェット機構を動作させることがジップライン１０に張力をかけるように支持部材１３に装着されたラチェット機構に関連付けられ、ひいては、張力ライン１９に張力をかけるまでアーム１３の枢動を引き起こす。
【0069】
各支持アセンブリ６は、図示された実施形態では、支持ライン１８の形態で、位置軸７を中心として所定の角度又は配向で装着アーム１３を位置決めするように構成された調整部材を含んでもよい。支持ライン１８は、軸７を中心とした装着アーム１３の回転の範囲を制限して、建物２の縁８に対するジップライン１０の位置を制御することを可能にするように配置されている。
【0070】
支持ライン１８は、支持アセンブリ６及び／又はジップライン１０に加えられた荷重を支持するように配置されている。支持ライン１８は、典型的には、装着アーム１３の自由端部１１と支持アンカー１６との間に接続され、この実施形態では、背面支持アーム２２の形態で、剛性ストラットによって装着アーム１３から離間配置される。図示された実施形態では、支持ライン１８は、端部キャップ２０及び背面支持アーム２２に接続された可撓性の上部支持ライン２１と、背面支持アームとアンカー１６との間に接続された可撓性の下部支持ライン２３と、を備える。各支持ライン２１、２３は、装着アーム１３に剛性を付与するためのブレースとして機能するように構成可能である。いくつかの実施形態（図示せず）では、支持ライン２１、２３の一方又は両方は、剛性部材によって置き換えられることが理解されるであろう。また、他の実施形態では、支持ライン１８は、アーム１３の端部１１からアンカー１６までのストラップ、ロープ、又はチェーンなどの連続したラインであることも理解されるであろう。最も典型的には、下部支持ライン２３は、例えば、ライン２３を手動で調整して結束することによって、又はラチェット機構若しくはウィンチなどの関連付けられた調整機構を動作させることによって、長さ調整可能であるように構成されている。いくつかの実施形態では、電動ウィンチなどの単一の調整機構は、調整機構の動作が位置軸７を中心として支持部材１３の回転限界を調整することを同期するように、両方の支持アセンブリ６の支持ライン２１に接続される。
【0071】
上部支持ライン２１は、静的又は動的ラインのいずれかであってもよい。概して、上部支持体２１ラインは、背面支持アーム２２を装着アーム１３に対して実質的に直角に維持するのに十分な所定の長さの静的ラインである。下部支持ライン２３は、装着アーム１３を位置軸７の周りの所望の角度に維持するように構成されている。下部支持ライン２３は、好ましくは、実質的に動的なライン、例えば、ある程度の延伸を可能にするポリエステルロープである。有利には、下部支持ライン２３は、衝撃荷重の場合にシステムがエネルギーを吸収し、ピーク力を劇的に減少させることを可能にし得る。
【0072】
装着アーム１３の角度、及びそれに対応して、ジップライン１０が保持される位置は、装着アーム１３を位置軸７を中心として回転させることによって変えることができる。そのような回転は、例えば、ラチェットストラップを使用することによって、下部支持ライン２３の有効長さを増加させるか、又は減少させることによって実施されてもよい。代替的な実施形態では、下部支持ライン２３は、下部支持ラインの長さを巻き上げるか、又は巻き戻すためのウィンチ機構を組み込んでもよい。代替的に、固定長さの支持ライン２３は、使用中に、位置軸７の周りの所望の角度で装着アーム１３を維持するために依存され得る。以下で詳細に概説するように、ベースプレート１４内の制限機構２４を使用して、装着アーム１３を設定角度、組み立て角度、装着角度、又は他の所望の角度で維持することができる。
【0073】
背面支持アーム２２は、使用時に、背面支持アーム２２が装着アーム１３に対して概ね直角になるように、装着アーム１３によって画定される第３の軸を中心として回転可能に装着される。背面支持アーム２２は、装着アーム１３を所望の位置に固設するために、支持ライン１８の支点として、てこの作用を提供する。有利には、カップリング１５を介して装着アーム１３に回転可能に装着された背面支持アーム２２は、背面支持アームが、上部支持ライン２１から下部支持ライン２３に装着アーム１３に及ぼされる衝撃力を通過することを可能にする。背面支持アーム２２は、輸送及び保管を容易にするために、装着アーム１３から取り外し可能であってもよい。
【0074】
図９に最もよく例解されるように、各ベースプレート１４及び装着アーム１３は、背面支持アンカー１６及び一対の張力アンカー１７に関連付けられてもよい。支持アセンブリ６は、支持アンカー１６及び張力アンカー１７のうちの１つを利用することによって、装着アーム１３を使用して、建物２の隣接する縁のいずれかに沿ってジップライン１０を支持することができるように構成されている。図９では、建物２は、直角の隅を有し、一対の張力アンカー１７は、各隣接する縁から等間隔に、マウント１４に対して互いに実質的に直角に位置決めされていると想定される。次いで、装着アーム１３は、ジップライン１０を建物２の北縁を越えて支持することができ、背面支持アンカー１６によって所定の位置角度で固設され、張力アンカー１７のうちの一方を利用して張力をかけられる。したがって、システム１は、建物の北面へのアクセスを提供してもよい。同じ装着アーム１３はまた、ジップライン１０を建物２の東縁を越えて支持するために使用されてもよく、同じ背面支持アンカー１６によって所定の位置角度で固設され、張力アンカー１７のうちの他方を利用して張力をかけられる。
【0075】
図示されていないが、長方形の建物の各隅でベースプレート１４に回転可能に装着された４つの装着アーム１３の構成が、完全な建物エンベロープへのアクセスを提供することができることが理解されるであろう。同様に、他の形状の建物では、各ベースプレート１４のための張力アンカー１７及び背面支持アンカー１６の位置決めは、各装着アーム１３が、建物２のそれぞれの隣接する縁の両方を越えてジップライン１０を支持するために利用され得るように構成されてもよい。例えば、ベースプレート１４が建物２の屋根の直角の隅に配置されている場合、第１の張力アンカー１７及び第１の背面支持アンカー１６は、第１の配向でベースプレート１４に装着された支持アーム１３を位置決めして、建物２の第１の側面に対して延在することを可能にするように固設されてもよく、第２の張力アンカー１７及び第２の背面支持アンカー１６は、第２の配向でベースプレート１４に装着された支持アーム１３を位置決めして、建物２の第２の側面に対して延在することを可能にするように固設されてもよい。有利には、ベースプレート１４及び位置決めアンカー１６、１７を構成して、同じ支持アーム１３を装着して、ジップライン１０を建物２の２つ以上の隣接する縁を越えて支持することを可能にすることは、建物２のエンベロープにアクセスするために必要なベースプレート１４の数を最小限に抑えることができる。結果として、これは、必要な建物２の頂部表面及び屋根膜の貫通の数を制限することができ、そうでなければ、建物の耐候性に影響を与える可能性がある。
【0076】
【0077】
この実施形態では、装着アーム１３は、カラー２６によって接合された複数のポールセクション２５から形成される。概して、装着アーム１３は約４メートルの長さであり、それぞれ約１メートル及び３分の１メートルの長さの３つのポールセクション２５を含む。建物又は設置の様々な要件がより長い装着アーム１３を必要とする場合、追加のポールセクション２５が追加されてもよい。カラー２６は、それぞれ、ポールセクション２５を接合するために一緒にボルトで固定されており、装着アーム１３を分解するためにボルトを外されてもよい。装着アーム１３は、使用中はカップリング１５にボルトで固定され、使用しないときはボルトを外されてもよい。装着アーム１３を迅速に組み立て及び分解することができるため、システム１は携帯可能である。
【0078】
装着アーム１３、張力ライン１９、支持ライン２１、２３、及びアンカー１６、１７の構成は、装着アーム１３が使用中に圧縮されていることを意味する。これは、十分な強度を維持しながら、装着アーム１３が軽いアルミニウムから作製されることを可能にする。カップリング１５及び背面支持アーム２２もまた、軽量アルミニウムで作製されている。この軽量かつ折りたたみ可能な構成は、例えば、装着アーム１３及びラインがベースプレート１４及びアンカー１６、１７が設置されている建物の間で人によって手動で搬送されることができるように、異なる建物間のシステム１の携帯性を高める。
【0079】
図１２～図１６に示すように、装着アーム１３は、カップリング１５を介してベースプレート１４に回転可能に装着可能である。この実施形態では、ベースプレート１４は、それらの間に装着車軸２８を受容するための一対の概ね台形の装着フランジ２７を含む。装着車軸２８は、位置軸７を画定するために、カップリング１５をベースプレート１４に回転可能に装着するために使用される。装着車軸２８は、カップリング１５が周りを回転するための滑らかな部分及びベースプレート１４に固定するためのナットを受容するためのねじ付き端部分を有するボルトを備えてもよい。有利には、カップリング１５は、装着車軸２９によってベースプレート１４に解放可能に取り付けられ、異なるベースプレート１４間での装着アーム１３の輸送を容易にする。
【0080】
図１５～図１８を参照すると、カップリング１５は、装着車軸２８に加えて、張力軸９を画定する枢動軸２９を含む。使用中、カップリング１５は、装着アーム１３が位置軸７を中心として回転してジップライン１０を位置決めすることを可能にし、装着アーム１３が張力軸９を中心として枢動軸７に対して横方向に回転して、ジップライン１０に張力をかけることを可能にする。装着車軸２８と同様に、枢動軸２９は、設置及び携帯性の容易さを容易にするために、カップリング１５を通って配置されたナット及びボルトを備えてもよい。代替的な実施形態（図示せず）では、枢動軸２９は、カップリング１５と一体的に形成されるか、又はカップリング１５に恒久的に取り付けられる。
【0081】
図示された実施形態では、カップリング１５は、背面支持アーム２２を回転可能に装着するための第３の軸を画定する支持接続点３０を更に含む。代替的な実施形態では、支持接続点は、ベースプレート１５又は装着アーム１３の最も低いセクションに含まれ得る。カップリング１５はまた、ジップライン１０の端部を固設するための固定場所を画定するために使用することができる拘束点３１を含む。代替的な実施形態では、ジップライン１０は、ベースプレート１５に固定的に固設されてもよい。上で概説されたように、ジップライン１０をカップリング１５上の拘束点３１にリダイレクトするプーリ端部キャップ２０は、システム１内の力のリダイレクトを可能にし、使用中の装着アーム１３に剛性を提供する。
【0082】
図１９に最もよく見られるように、ベースプレート１４は、典型的には、ベースプレート１４を表面に固定するためのファスナーを受容するための複数のアパーチャ３２を含む。ベースプレート１４は、装着フランジ２７を補強及び支持するための複数の支持フランジ３３を更に含む。支持フランジ３３は、支持アセンブリ６のための設置面積及び装着点を最小限に抑えることができ、これは、設置の容易さを高めることができる。
【0083】
装着フランジ２７は、装着車軸２８の一方の側に配置されたしっかりと装着されたストップバー２４の形態で、回転制限機構を搬送する。ストップバー２４は、位置軸７を中心とした装着アーム１３の運動範囲を制限するために、カップリング１５に当接するように配置されている。したがって、制限機構２４の位置は、建物２に対してジップライン１０を支持する装着アーム１３の所望の位置、例えば、定義された高さ及び／若しくは縁８からの間隔と一致するように構成することができ、又は代わりに、装着アーム１３の設定位置を画定するように配置することができる。例えば、ストップバー２４は、ジップライン１０及び支持アセンブリ６の初期設定を容易にするために、実質的に垂直な位置に装着アーム１３を保持してもよい。他の実施形態では、複数のストップバーをベースプレート１４に設置して、位置軸７の周りの１つ以上の位置を画定してもよい。更に他の実施形態では、ストップバー２４又は任意の他の制限機構は省略され、システム１は、代わりに、支持ライン２１、２３に依存して、装着アーム１３を位置決めする。
【0084】
図２０は、ジップライン１０上に配置された台車４、及び台車４の下に吊架された機能プラットフォームを例解している。台車４は、ジップライン１０の長さに沿って横方向に移動するように構成されており、典型的には、機能プラットフォーム５を上昇及び／又は下降させるように構成されている。建物２の縁８を越えて離間配置されるジップライン１０の配置は、台車４及びプラットフォーム５が、屋根上の障害物を越えて移動するか、又は建物２の壁から延在することを可能にする。更に、ジップライン１０に沿って横方向に移動し、機能プラットフォーム５の垂直方向の移動を提供するように台車４を配置することで、プラットフォーム５は、頂部、底部、及び外側の縁、並びに隅に延在する完全なファサードカバレッジを含む、建物２の側面全体にアクセスすることを可能にすることができる。これは、プラットフォーム５が各窓の全体にアクセスして清掃することができるため、例えば、窓が建物２の側面の周囲に延在する場合に特に有用であり得る。
【0085】
図２１～図２４を参照すると、台車４は、実質的に長方形の前方フレームプレート３４及び後方フレームプレート３５を含む。台車４は、前方フレームプレートと後方フレームプレートとの間で実質的に中央に駆動軸３７に回転可能に装着された駆動ホイール３６の形態の駆動機構を含む。駆動ホイール３６は、ジップライン１０と係合して、ジップラインに沿って台車４を引っ張るように構成されている。駆動ホイール３６は、台車４に装着された駆動モータ３８に結合され、駆動モータ３８は、駆動ホイール３６をいずれかの方向に回転させて、ジップラインに沿って台車４を前後に移動させることができる双方向モータである。
【0086】
台車４は、前方フレームプレート及び後方フレームプレートの頂部隅の間のそれぞれのガイド軸４０に回転可能に装着された一対のガイドホイール３９の形態でガイド機構を更に含む。ガイドホイール３９は、ジップライン１０に係合して、ジップライン１０に沿った台車４の移動中に台車４を支持するように構成されている。駆動ホイール３６及びガイドホイール３９は、ジップライン１０の同じラインと係合してもよいか、又はジップライン１０の別個の駆動ライン及びガイドラインと係合してもよい。有利には、ガイドホイール３９は、駆動ホイール３６の上に位置決めされており、台車４に支持を提供する台車４の隣接する隅にある。ガイドホイール３９は、典型的には、台車４を支持するための非駆動、受動ホイールである。駆動ホイール３６は、それによって台車の移動を判定するために、それらの回転を記録するためのエンコーダを含んでもよい。
【0087】
台車４から荷重を吊架するために、台車４は、前方フレームプレート３４と後方フレームプレート３５の底部分の間のそれぞれの吊架車軸４２に回転可能に装着された一対の吊架ホイール４１の形態の吊架機構を含む。吊架ホイール４１は、一対の吊架ライン４３と係合して、前方フレームプレート３４と後方フレームプレート３５の底部隅の間のそれぞれの吊架プーリ４４を介して荷重を上昇及び／又は下降させるように構成されている。各吊架ホイール４１は、台車４に装着されたそれぞれの吊架モータ４５を含む。各吊架モータ４５は、それぞれの吊架ホイール４１をいずれかの方向に回転させて、荷重を上及び／又は下に移動させることができる双方向モータである。吊架モータ４５及びホイール４１は、独立して動作して、荷重を傾け、かつ／又は荷重への妨害を補償し得る。概して、吊架モータ４５及びホイール４１は、対称に動作して、水平な様式で荷重を上昇及び／又は下降させる。吊架プーリ４４は、吊架ホイール４１の力をリダイレクトする。吊架ライン４３は、実質的に静的なラインであってもよく、吊架ラインの各々は、ラインのエネルギー吸収遠位動的部分の形態のそれぞれのショックアブソーバを含んでもよい。使用中、エネルギー吸収ラインは、吊架ラインから荷重を吊架するために荷重に接続されており、通常の動作では静止していて使用されていない。十分な高さからの計画外の落下の場合、エネルギー吸収ラインは、荷重をゆっくりと捕捉し、その速度を距離を置いてゼロに減少させ、制御された減速を可能にし、過度の衝撃力がシステムに配置されることを防止する。
【0088】
吊架プーリ４４は、吊架ホイール４１を実質的に中央に位置決めし、駆動ホイール３６の下に位置決めすることを可能にし、台車４へのバランスの取れた重心を確保する。それぞれの吊架モータ４５及び駆動モータ３８はまた、中心点の周りに台車４の重量を均等に配置するために、中心に位置決めされている。吊架プーリ４４の各々は、フレームの隅にあるそれぞれのガイドホイール３９の下に位置決めされている。したがって、使用中、台車４から吊架された荷重の重量は、フレームを横切って均等に適用され、ガイドホイール３９によって支持される。有利には、ガイド３９、支持体４１、及び駆動ホイール３６のこの構成は、そこからの荷重を吊架するための安定した台車を提供する。
【0089】
台車４は、駆動及び吊架ホイール及びモータを制御するための台車コントローラ（図示せず）を更に含んでもよい。台車コントローラは、コントローラ信号及び位置決め情報を含む信号を無線で送受信するためのトランシーバを含んでもよい。台車はまた、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、視覚センサ、近接センサ、超音波センサのいずれかを含む１つ以上のセンサ、並びにガイド、駆動及び／又は吊架ホイールのうちの１つ以上に結合された１つ以上のエンコーダを含んでもよい。台車コントローラは、台車位置決めシステムを実装して、センサ及びエンコーダのうちの１つ以上から位置決め情報を受信し、各センサからの位置決め情報を融合して、台車４の統一された位置を推定するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、台車４の制御及び位置決めは、外部コントローラによって遠隔に提供されてもよい。台車４、コントローラ、及びそれぞれのモータは、搭載されたバッテリ又は外部電源によって電力供給されてもよい。
【0090】
図２５～図３０は、半自律型ドローンプラットフォーム又はロボット５の形態の機能プラットフォーム５の一実施形態を例解する。ロボット５は、建物の外部エンベロープに関する１つ以上の機能を容易にするように構成されてもよい。
【0091】
ロボット５は、ロボット５をそこから吊架するために、吊架ライン４３を受容するための一対の吊架点４７を有するフレーム４６を含む。ロボット５は、ジンバル４９を介してフレームに装着された４つのクワッドコプタースタイルのプロペラの形態の推進及び安定化システム４８を更に含む。使用中、プロペラ４８は、建物の表面に概ね直交する推力を提供し得るように、建物の表面に概ね垂直である。各プロペラ４８は、それぞれのモータによって駆動される。ロボット５は、誘導、ナビゲーション、制御、及び安定化のための機能プラットフォームコントローラを更に含む。
【0092】
ロボット５は、清掃スイート５０、検出スイート５１、拡張スイート、及び噴霧スイートのうちの１つ以上を含む１つ以上のユーティリティモジュールに解放可能に取り付け、搬送するように構成されたモジュラープラットフォームである。例えば、図２５～図２７は、ファサード清掃スイートモジュール５０を含むロボット５を示す。図２８～図３０は、監視及び検出スイートモジュール５１を含むロボット５を示す。清掃スイート、検出スイート、延在スイート、及び噴霧スイートの各々は、ロボット５のフレーム４６に装着され、プラットフォームコントローラと通信可能に結合して、建物２の外部エンベロープ周辺のアタッチメントの遠隔動作を可能にしてもよい。
【0093】
図２５～図２７などの清掃スイート５０は、機能プラットフォーム５に装着可能であり、建物２の窓及び／又はファサード構造などの表面を清掃するように動作可能な回転可能なブラシ５２を含んでもよい。清掃中、推進システム４８は、ブラシ５２によるスクラブを容易にするために、ロボット５を建物２に対して付勢する接触力を提供するために使用されてもよい。清掃スイート５０は、流体供給及び清掃噴霧システム５３を更に含んでもよい。噴霧システム５３は、ブラシ５２と組み合わせて動作可能であり、回転ブラシ５２による粒子又は残留物の機械的除去を強化するために、表面上に流体を噴霧する。流体は、好ましくは、実質的に純粋な水、例えば、筋又は残留物を残さずに窓を清掃するのに好適な脱イオン水である。代替的又は追加的に、流体は、例えば、ファサードを清掃するために、漂白剤、酵素若しくは四級アンモニウム化合物及び／又は洗剤又は界面活性剤などの１つ以上の化学物質を含んでもよい。ロボット５は、複数の異なる流体を保持する複数のリザーバを含んでもよい。噴霧システム５３は、ブラシ５２と連携して表面を清掃するために１つ以上の特異的な流体を噴霧するように構成されてもよい。例えば、ブラシ５２の下から作動可能に前方及び上向きの流体流を噴霧するように噴霧システム５３を配置することは、窓を清掃するときに特に効果的であり得る。
【0094】
監視及び検出スイート５１は、例えば、図２８～図３０に示すように、複数のセンサ５４を含んでもよい。センサ５４は、カメラ、及び赤外ラインセンサ、及び／又は超音波センサを含む光センサのうちの１つ以上を含んでもよい。複数の光学センサを使用して、建物２の外面の立体撮像を容易にすることができる。センサ５４は、汚れ検出、ファサード検査、亀裂検出、風化検出、染み検出、腐食検出、及び／又は熱損失検出を容易にするために、建物２の外面の画像をキャプチャするように構成され得てもよい。センサ５４、センサ融合、及び機械学習アルゴリズムのうちの１つ以上を利用して、窓の清浄度を評価することができる。次いで、清掃アタッチメントが動作されて、必要に応じて追加の清掃を行うことができる。図２５～図３０は、例解に過ぎず、それぞれの機能アタッチメントは、互いに排他的ではないことが理解されるであろう。実際、ロボット５は、２つ以上のアタッチメントスイートを同時に含み、実装してもよい。有利には、このようにして、機能アタッチメントのスイートトは、必要に応じて、モジュラー方式で機能プラットフォーム５に取り付け、それから取り外すことができる。
【0095】
センサ５４は、建物の多数の視覚的及び構造的側面を測定することを可能にするように構成可能である。例えば、マルチモーダル光学センサは、構造の亀裂、風化、染み、及び／又は腐食を測定することを可能にするために用いられてもよい。追加的又は代替的に、熱撮像センサを利用して、窓密閉などのあらゆる亀裂、又は隙間を通る異なる温度の空気の漏れを監視することによって、欠陥を判定することができる。熱撮像を利用して、熱エネルギーの損失又は利得の重要な領域を識別することができる。建物の熱シグネチャに関するこの洞察は、様々なエネルギー効率ソリューションを実装することによって、建物のエネルギー消費を低減する能力を支援する。様々なセンサ５４による検出は、機械学習技術及び画像処理技術を使用して処理されてもよい。
【0096】
いくつかの実施形態（図示せず）では、ロボット５は、ブラシ５２のような機能アタッチメントのいずれかの範囲を延在させるための、カンチレバーアームのような延在可能な部材を含む。いくつかの実施形態では、カンチレバーアームは、例えば、設置及び修復のための遠隔機械的操作を可能にする把持部分を含む。追加的又は代替的に、ロボット５は、ファサードの塗装を可能にするために、塗料のリザーバ及び塗料噴霧器を搬送するように構成されてもよい。追加的又は代替的に、ロボット５は、建物２の周りの虫害の予防的又は標的化された噴霧を可能にするために、殺虫剤噴霧システムを搬送するように構成されてもよい。更に、検出スイート５１の様々なセンサ５４はまた、ロボットの遠隔及び／又は自律制御を容易にするために利用され得る。
【0097】
推進及び安定化システム４８は、プラットフォーム５をファサードに向かって及びファサードに対して付勢するための推力を生じさせるように動作可能である。推進及び安定化システム４８は、動作中にロボット５の位置を維持し、建物２の面に対する接触力並びに風及び／又は熱によって引き起こされるなどの環境干渉に対抗するように更に構成されている。加えて、プロペラ４８は、ファサード上で遭遇する可能性のある方立、バルコニー、及びプラントベントなどの様々な障害物の周りで操作することを可能にするように動作可能である。プロペラ４８を使用して、建物から離れる方向の推力を断続的に提供し、ロボット５がその経路内の任意のそのような障害物を越えて操作することを可能にしてもよい。そのような離れる推力の間、ロボット５は、吊架ライン４３から制御された様式でスイングし、障害物を越えて移動するのに十分な距離を作成する。プロペラ４８は、推力を好適に変更して、ロボット５が実質的に垂直に吊架された位置に戻ることを可能にしてもよい。ロボット５の動作を通して、プロペラ４８は、概して、必要に応じて、建物２の表面から約０～５０センチメートルの範囲内でロボット５を維持し、機能アタッチメントを動作させて、障害物の周りで操作することを可能にする。
【0098】
図２６及び図２７が最もよく示されるように、いくつかの実施形態では、ロボット５のプロペラ４８は、ジンバル４９を介してフレーム４６に装着されてもよく、ジンバル４９は、プロペラ４８の推力方向を配向し、向けて、動作中にロボット５を安定させるだけでなく、建物２の外面の周りでロボット５を操作するために、プロペラを上、下、左、及び右に傾けることを可能にする。以下に詳細に概説されるように、代替的な実施形態では、ジンバル４９は、プロペラ４８が横方向、すなわち、左及び／又は右にのみ傾き得るように構成されている。各プロペラ４８の配向は、風、雨、及び振動などの様々な機械的外乱に対してシステムを安定させるように動的に制御されてもよい。各ジンバル４９は、独立して制御されてもよく、したがって、各プロペラ４８を個別に配向してもよい。ジンバル４９の角度は、外乱に対抗し、安定化力を提供するために、位置決め及び移動情報に応答して制御されてもよい。図示された実施形態では、４つのプロペラ４８が示されているが、代替的な実施形態では、より少ない又はより多いプロペラが設けられてもよい。加えて、ロボット５は、ロボットを安定させるための更なる選択的な横方向推力を提供するために、横方向のジェットの形態の横方向推進システムを含んでもよい。かかる横方向推進システムは、台車の横方向の動きを相殺するように具体的に構成されてもよい。代替的に、プロペラ４８は、横方向安定化を提供してもよい。
【0099】
ロボット５の機能プラットフォームコントローラは、推進システム及び取り付けられたユーティリティモジュールを動作させることを含む、ロボット５を制御するように構成されている。プラットフォームコントローラは、コントローラ信号及び位置決め情報を含む信号を無線で送受信するためのトランシーバを含んでもよい。ロボット５はまた、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、視覚センサ、近接センサ、超音波センサ、及び１つ以上の推進センサ、例えば、プロペラの速度及び対応する推力に基づいて推進システムによって引き起こされる変位を判定するように構成されたプロペラ４８上の速度センサのうちのいずれかを含んでもよい。プラットフォームコントローラは、プラットフォーム位置決めシステムを実装して、センサのうちの１つ以上から位置決め情報を受信し、センサの各々から位置決め情報を融合して、プラットフォーム５の統一された位置を推定してもよい。プラットフォーム５、コントローラ、推進システム、及びアタッチメントは、搭載されたバッテリ又は外部電源によって電力供給されてもよい。
【0100】
台車４及びプラットフォーム５のセンサ及び位置決めシステムに加えて、１つ以上の「灯台」ビーコン又はマーカ、又は他の位置決めランドマークは、建物２に対する台車４及び／又はプラットフォーム５の位置決めを容易にするために、装着アーム１３によって搬送されるなど、建物の外面の周りに配置されてもよい。例えば、台車４及びロボット５の搭載されたセンサは、位置データ入力を使用して、建物のファサードに対する現在の位置の推定を判定してもよい。次いで、ランドマークを検出することは、位置推定を支援してもよく、例えば、建物の隅は、測地データとして使用されてもよい。隅又は任意の好適なランドマークは、例えば、建物に恒久的に装着された、又は装着アーム１３上のいずれかの反射材料の形態で、形状マッチング及び／又は反射「灯台」を識別することによって、台車４及び／又はロボット５の視覚センサによって検出され得る。
【0101】
いくつかの実施形態では、ロボット５は、半自律型ドローンであり、プラットフォームコントローラは、外部遠隔制御から遠隔制御コマンドを受信するように構成されている。遠隔制御コマンドは、自律制御を向け、かつ／又は上書きしてもよい。プラットフォームコントローラは、プライマリコントローラとして動作し、コマンドを台車に中継し、台車から情報の位置決めを受信するように構成されている。このようにして、ドローンプラットフォーム５は、統一された位置決め及び駆動制御を担う。したがって、ドローンプラットフォームコントローラは、様々なセンサ及びコントローラ入力から情報を取得し、それをコマンドに変換して台車４及びロボット５のアクチュエータ及びモータに送信することを担当する。代替的な実施形態では、外部コントローラの台車コントローラは、プライマリコントローラであってもよい。
【0102】
図３２は、ジンバル４９によって推進マウント５７に装着されたプロペラ４８のうちの１つの斜視図を示す。特に、プロペラは、ジンバル車軸５８の形態で推進車軸に回転可能に装着される。ジンバルアーム５９は、プロペラ４８に装着され、ジンバルモータ６０と係合している。ジンバルモータ６０は、ジンバル車軸５８を中心としてプロペラ４８を関節屈曲させるように、ジンバルアームを駆動してもよい。図３３を参照すると、ジンバルモータ６０は、軸５８の周りのジンバル４９の角度を制御するために使用されてもよく、それによって、例えば、ロボットを位置決めし、かつ／又は振動を能動的に減衰させることによってロボットを安定させるために、プロペラ４８の推力を向ける。代替的な実施形態では、プロペラが所望の数の車軸を中心として関節屈曲されることを可能にするために、複数の同様のジンバル車軸、及びそれぞれのジンバルアーム及びジンバルモータが提供されてもよい。
【0103】
図３４に最もよく見られるように、１つの特に好ましい実施形態では、ジンバル車軸５８は、使用中に、プロペラ４８が重力に直交する推力のみを横方向に向けることができるように、重力に実質的に平行にジンバルを係止する垂直軸である。すなわち、プロペラは、垂直面内のロボット５の重量を支持する推力が生じることを防止される。有利には、プロペラは、横方向の推力のみが生じ、垂直位置決めにおける妨害及び振動を防止し、ロボット推進システムの安全要件を満たす。
【0104】
図３５～図３７を参照すると、建物の外部エンベロープの周りに吊架するための代替の支持システムが示されている。システムは、トロリーに回転可能に装着された装着アーム１３の形態のクレーン部材を備えたトロリー６１の形態の可動構造を含んでもよい。クレーン１３及びトロリーシステムは、窓清掃、ファサード清掃、ファサード検査、塗装、看板設置、熱監視、昆虫制御、ファサード設置、ファサード修復、及び他の機械的修復のうちの１つ以上を容易にするために荷重を吊架するために使用されてもよい。装着アーム１３は、それぞれの接続点１１から一対の吊架ライン４３の形態で支持部材を支持するように構成されてもよい。吊架ライン４３は、吊架ラインから荷重を吊架するために、装着アームの遠位端部でプーリ配置２０を介して、トロリー内のウィンチ機構から延在してもよい。荷重５は、前述の説明のように、機能プラットフォーム、吊架された足場であってもよく、かつ／又は他の方法でアタッチメントのモジュラースイートを組み込んでもよい。トロリーは、屋根の表面を中心として操作するためのホイール６３を更に含んでもよい。代替的又は追加的に、トロリーは、操縦するためにＢＭＵのスキッド又はレールを利用してもよい。
【0105】
トロリー６１は、建物の頂部表面を中心として回転させてもよく、装着アーム１３は、建物の前縁を越えて回転して、荷重５を上昇した位置で支持する。有利には、トロリー６１は、建物の頂部表面全体、すなわち、屋根領域全体を移動するように構成されてもよい。クレーン及びトロリーシステムを使用するために、装着アーム１３は、実質的に垂直な設定位置に回転されてもよく、機能プラットフォーム５は、吊架ライン４３から吊架されてもよく、トロリーは、建物の屋根領域後方の周りの所望の位置にホイールで移動されてもよく、装着アーム１３は、次いで、建物の縁を越えて延在するように回転されてもよく、それによって、プラットフォームが吊架ライン上で上昇及び／又は下降されることを可能にする。トロリーは、装着アーム１３を必要な角度で支持するためのカウンタレバー機構６２を含む。次いで、トロリー６１は、建物の屋根上の任意の位置に建物の端部に沿って旋回され得る。ペイロード５は、吊架ライン４３を介して同時に上昇及び下降させ、それによって、建物のファサードの全ての領域へのアクセスを可能にすることができる。システム動作のための制御及び支持機器は、トロリー６１に収容され、ファサード上に所望のペイロードを吊架させるために必要な追加の釣り合い重りの数を制限するような方式で位置決めされている。
【0106】
トロリー上のホイール６３は、動力式及び非動力式の全方向運動の両方を可能にする。有利には、これは、狭い状況にナビゲートするときに複雑な操作を排除し、建物のエンベロープ全体にわたって最大限の操作性を可能にする。トロリー６１は、釣り合い重りシステムを介して建物に固設され、それによって、質量は、吊架されたペイロードの質量を十分な安全範囲（ＭｏＳ）とバランスをとる。トロリー６１はまた、所定の経路を辿ることを可能にするために、既存のＢＭＵレールと一体化することができる。ＢＭＵレールが存在しない場合、トロリーは、予めプログラムされた経路、経路／ラインの追跡、灯台、及び／又はリアルタイムの経路最適化を含む方法を使用して計画され、追跡される経路を有することに加えて、遠隔制御で建物の周りを移動するように制御され得る。ＢＭＵレールが存在する場合、レール上に固定することは、クランプ機構を使用することによって達成される。
【0107】
トロリー及びクレーンシステムは、別々のセクションに容易に分解されるように構成されている。クレーンマスト１３はまた、小型容積に収納されるモジュラーである。台車は、炭素繊維、グラスファイバー、及び／又はアルミニウムなどの高強度対重量比材料から作製されてもよく、高強度鋼から作製されているいくつかの小さい選択された部品と共に作製されてもよい。有利には、装着システム全体の総質量は、３０キログラム未満に制限されてもよい。液体を保持することができるタンクは、システムを屋根上に保持するための釣り合い重りとして使用されてもよい。有利には、これは、多数の重量を搬送しなければならない代わりに、屋根上又は本管給水からすでに存在する水を使用することを可能にする。トロリーとクレーンシステムの小型の性質により、設定時間及び複雑さを劇的に低減することが可能になる。これら全ての機能を組み合わせることで、ある建物から次の建物まで、台車を軽量かつ簡単に携帯可能にすることができる。
【0108】
図３８及び図３９は、ユーティリティポッド１００として構成された機能プラットフォーム５の代替的な実施形態を搬送する台車１０１の代替的な実施形態を有する建物２に設置されたシステム１を例解する。図４０～図４４は、ユーティリティポッド１００を単独で示す。図４５～図４６は、単独での台車１０１を示す。
【0109】
ユーティリティポッド１００は、１つ以上の吊架ライン４３から建物２に対して上昇した位置にあるように吊架するための機能プラットフォームである。ユーティリティポッド１００は、本体１０４の動作可能な頂端部１０８に配置されており、１つ以上のライン４３に結合するように構成されたコネクタ１０６を含む本体１０４と、本体１０４の１つの側面１０９に配置されたユーティリティモジュール１１０と、ポッド１００を少なくとも１つの方向に駆動して、ユーティリティモジュール１１０を建物２に向かって、又は建物２に対して付勢することを可能にするように動作可能な駆動機構１１２と、を含む。
【0110】
図示された実施形態１００では、ポッド１００の本体１０４は、移動する空気に対する抵抗を最小限に抑えるために、滑らかな、典型的には二重湾曲した外面を画定するように成形されている。この構成は、台車４から吊架されたときの使用中のポッド１００の安定性を高め、使用中に建物２から跳ね返ることによって引き起こされ得るような光の衝撃に耐えることによって耐久性を高めることができる。本体１０４の外面の例解される形態は例示的であり、形態は使用要件に従って構成され得ることが理解されるであろう。
【0111】
駆動機構１１２は、典型的には、ユーティリティモジュール１１０の側面１０９とは反対の本体１０４の側面に配置された１つ以上の推進機構１１４を含む。最も典型的には、駆動機構１１２は、本体１０４の周りに配置された複数の推進機構１１４を含む。図示された実施形態では、各機構１１４は、推力を生成するように動作可能な動力式のロータを含み、本体１０４によって画定された、又は本体１０４に取り付けられた導管１１６内に配置されており、単一の方向にダクト推力を提供する。導管１１６は、空気が一方の端部で受容され、他方の端部で排出されることを可能にするように各端部で開放されるように成形され、各導管１１６及び関連付けられた推進機構１１４がジェットとして機能することを可能にする。
【0112】
図示された実施形態１００では、各導管１１６は、本体１０４に対して固定されている。他の実施形態（図示せず）では、導管１１６のうちの１つ以上は、少なくとも１つの軸を中心として回転可能に本体に装着され、推力方向の調整を可能にする。いくつかの実施形態では、推進機構１１４は、反対方向に推力を生成するように動作可能であるように対に配置されている。これは、共通の導管１１６内にあるように対の各機構１１４を配置することを伴ってもよい。そのような実施形態では、推進機構１１４のうちの少なくとも２つが、動作可能な前方方向及び後方方向に推力を生成するために、第１の方向に互いに反対に配置されてもよく、推進機構１１４のうちの少なくとも２つが、動作可能な横方向に推力を生成するために、第１の方向に直交する第２の方向に互いに反対に配置されている。更に他の実施形態では、各推進機構１１４は、ロータを交互の方向に回転させることによってなど、２つの方向に推力を生成するように動作可能である。
【0113】
図４１及び図４２に最もよく示されるように、本体１０４は、動作可能な前方又は後方方向に駆動力を及ぼすように配置された４つの導管１１６及び関連付けられた推進機構１１４、並びに動作可能な横方向に駆動力を及ぼすように配置された２つの導管１１６及び関連付けられた推進機構１１４を搬送する。この構成は、風又は熱に対抗するなど、建物２に対するポッド１００の位置を確実に安定させること、並びに障害物を回避する、及び／又は、例えば、突出する構造物の下でのアクセスを強化するなど、建物２に対するポッド１００の位置を操作することを可能にする。
【0114】
図４３及び図４４に最もよく示されるように、ユーティリティモジュール１１０は、ユーティリティモジュール１１０を本体１０４に向かって、又は本体１０４から離れるように変位させるように動作可能な変位機構１１８に装着される。この実施形態１００では、変位機構１１８は、モジュール１１０を変位させるように動作可能なはさみリンク機構１２０を含み、リンク機構１２０構造が例示的であり、変位機構１１８が１つ以上の制御可能に延在可能なガスストラットなどの他の好適な構造を含んでもよいことが理解されるであろう。変位機構１１８を動作させることは、例えば、建物２へのアクセスの範囲を調整するために、本体１０４に対してユーティリティモジュール１１０を移動させることを可能にする。
【0115】
いくつかの実施形態では、モジュール１１０は、少なくとも１つの軸を中心として変位機構１１８に回転可能に装着され、モジュール１１０の配向及び本体１０４に対する位置を調整して、アクセス範囲を更に拡大することを可能にする。例えば、いくつかの実施形態では、変位機構１１８は、モジュール１１０を１８０度以上、動作可能に左右方向及び／又は上下方向に傾けるなど、ユーティリティモジュール１１０を配向するように動作可能な、手首型機構１２２などの位置決め機構を含む。
【0116】
図４４に最もよく示されるように、変位機構１１８は、典型的には、ユーティリティモジュール１１０の移動をミラーリングするためにユーティリティモジュール１１０とは反対方向に、本体１０４に対して釣り合い重り１２５を変位させるように動作可能な第２のはさみリンク機構１２７に装着された釣り合い重り１２５を含む。再び、はさみリンク機構１２７は例示的であり、ポッド１００は、他の好適な位置調整機構を含むように構成され得ることが理解されるであろう。このように変位機構１１８を動作させることは、ユーティリティモジュール１１０の動作中に建物に対する位置及び配向を維持するためにポッド１００のバランスをとることを可能にする。
【0117】
ユーティリティモジュール１１０は、通常、変位機構１１８に解放可能に装着されるように、又はいくつかの実施形態では本体１０４に直接装着可能に構成されており、異なるモジュール１１０のためにモジュール１１０を交換することを可能にする。各モジュール１１０は、典型的には、１つ以上の特定のタスクを実施する、又は１つ以上の特定の機能を提供するように構成されており、したがって、異なる構成のユーティリティモジュール１１０の範囲のうちのいずれかを搬送するためのフレーム（本体１０４）を有するようにポッド１００を構成することは、ポッド１００が広範囲の異なる機能を果たすことを可能にする。
【0118】
ユーティリティモジュール１１０は、建物２のジオメトリの少なくとも一部分のデジタルマップを生成すること、建物２の１つ以上の画像をキャプチャすること、建物２の１つ以上の物理的パラメータを測定すること、建物２の少なくとも一部分を清掃すること、建物２を修復すること、及び建物２に１つ以上のオブジェクトを設置することのうちの少なくとも１つを行うように構成可能である。例えば、システム１は、複数のモジュール１１０を含むキットとして供給されてもよく、あるモジュール１１０は、清掃のために構成されており、別のモジュール１１０は、測量のために構成されており、更に別のモジュール１１０は、操作又は修復のために構成されている。いくつかの実施形態（図示せず）では、ポッド１００は、台車４から吊架されたときにポッド１００の使用中にモジュール１００を交換することを可能にするために、複数のユーティリティモジュール１１０を搬送するカルーセルを含んでもよい。そのような実施形態では、モジュール１１０のカルーセル全体、又はカルーセルに配置された個々のモジュール１１０は、他のモジュール１１０を置き換えることを可能にするために、本体１０６から迅速に解放するように構成されてもよい。ユーティリティモジュール１１０が、データを生成するために物理的パラメータを記録又は測定するように構成されている場合、モジュール１１０は、例えば、ポッド１００又は台車４に搭載されている、又は遠隔でホストされているサーバへのセルラ又は他の無線接続によって、プロセッサ及び／又はメモリと通信可能に結合されるように更に構成されている。
【0119】
典型的には、各ユーティリティモジュール１１０は、少なくとも１つのツール及びセンサを含む。図示された実施形態１００では、ユーティリティモジュール１１０は、ブラシ１２４による清掃を強化するために、吸引機構１２８を動作させることにより、壁又は窓などの表面に向かってモジュール１１０を引き込むように、ブラシ１２４に隣接して配置された吸気ヘッド１２８を有する動力式の回転可能なブラシヘッド１２４及び吸引機構１２６を含む清掃モジュールとして構成されている。図示された実施形態では、吸気ヘッド１２８は、ヘッド１２８が表面を横切ってグライドすることを可能にするように配置された複数のローラ１２９を搬送する。モジュール１１０はまた、１つ以上のカメラ１３０と、ブラシ１２４の動作を監視することを可能にするように配置されたプローブ１３２と、を含む。いくつかの実施形態では、プローブ１３２の１つ以上は、建物２に対してモジュール１１０によって及ぼされる接触力を測定することを可能にするために、力センサに接続される。
【0120】
いくつかの実施形態では、吸気ヘッド１２８は、建物２上の汚れを監視及び／又は検出するように動作可能な汚れ検出システムの一部を形成するために、少なくとも１つのカメラ（図示せず）及びＬＥＤユニットのストリップなどの光源（図示せず）を収容する。
【0121】
図示されたモジュール１１０の構成は例示的であり、モジュール１１０は、代替的に、他のツール及び／又はセンサを含むように構成可能であることが理解されるであろう。例えば、いくつかの実施形態（図示せず）では、モジュール１１０は、建物、台車４又はポッド１００に装着されたリザーバから供給されたホースと通信可能に結合され、建物２で流体のジェットを向けて、窓の周りなどのアパーチャの密閉をテストするように動作可能な窓密閉保全性システム（雨杖としても知られている）を含む。これは、新しい建物の建設を完了するとき、又は手動で達成することが困難であり得る既存の建物を維持するときの要件であり得る。
【0122】
更に他の実施形態（図示せず）では、モジュール１１０は、広範な範囲のパラメータを測定するように構成されたセンサアレイを搬送する。アレイは、屋根ライン及び／又は建物２の頂部に装着された装着アーム１３を撮像することを可能にするために動作可能に上方に向けられた１つ以上のカメラを含んでもよい。そのような実施形態では、これは、特に灯台タイプのビーコンが建物２及び／又はアーム１３に装着されている場合、台車４及び／又はポッド１００の位置制御を強化することができ、これは、システム１の位置コントローラがビーコンに対するポッド１００の位置を三角測量することを可能にすることができるためである。このようにしてビーコン又はランドマークを検出するように構成された１つ以上のカメラは、代わりに、ポッド１００の恒久的に固定された構成要素であるように本体１０４に直接装着され得ることが理解されるであろう。
【0123】
図４５は、単独での台車１０１の第１の斜視図を示し、図４６は、内部構成要素を見ることを可能にするために隠された前方ハウジング１４０を有する台車１０１の第２の斜視図を示す。台車１０１は、前述の台車４と特徴を共有し、それによって、共通の参照番号は、特に明記しない限り、共通の特徴を示す。台車１０１は、図３８及び図３９に示されるようにシステム１を参照して説明されるが、台車１０１の使用がシステム１の構成要素であることに限定されず、台車１０１が荷重の位置決めを可能にするために他のアセンブリ又はシステムに適用可能であることが理解されるであろう。例えば、台車１０１は、建設現場又は倉庫などの代替環境を横切って荷重を搬送するために、高架レール又はトラックに装着されるように構成されてもよい。
【0124】
台車１０１は、対向する後方ハウジング１４２から離間配置され、対向する後方ハウジング１４２に固定された前方ハウジング１４０を含むシャーシ１０３を含む。図示された実施形態では、ハウジング１４０、１４２は、ブラケット１０５によって接合されたプレートとして示されている。他の実施形態（図示せず）では、少なくとも１つのハウジング１４０、１４２は、圧縮シートメタル、射出成形プラスチック、又はガラス／炭素繊維シェルなどの形成若しくは成形された構造を含んでもよいことが理解されるであろう。そのような実施形態では、ハウジング１４０、１４２の形状は、風又は熱による干渉を最小限に抑えるように、ハウジング１４０、１４２の周りの空気の流れを最適化するように構成されてもよい。更に他の実施形態（図示せず）では、シャーシ１０３は、台車１０１の重量を最小限に抑えることができるフレームワークとして構成可能である。
【0125】
ハウジング１４０、１４２は、ハウジング１４０、１４２の間で内部構成要素を搬送するために、ブラケット１０５に固設するための複数の装着点を画定する。図４６を参照すると、内部構成要素は、一対の支持アセンブリ１４４と、一対の横方向運動制御機構１４６と、一対のロードセル１４８と、一対の垂直運動制御機構１５０と、一対のライン供給機構１５２と、を含む。
【0126】
図４７は、単独での単一の支持アセンブリ１４４を示す。各アセンブリ１４４は、台車１０１を支持要素に解放可能に装着すように構成されており、この実施形態では、各アセンブリ１４４は、ジップラインを受容し、保持するように構成されている。アセンブリ１４４は、ハウジング１４０、１４２の間に固定されたブラケット１０５の１つに装着されるように構成された本体１５４を含む。本体１５４は、一対のローラ１５６が回転可能に装着される引っ掛けられている部分１５７である受容部分を画定する。本体１５４は、ジップライン１０を受容するための開口部１５８を更に画定し、開口部１５８に隣接して枢動可能に装着されたラッチ１６０を搬送する。ラッチ１６０は、ねじりばね（図示せず）によってなど、本体１５４によって画定された当接面１６２に向かって付勢され、その結果、表面１６２に当接するラッチ１６０が、開口部１５８を閉じる。当接面１６２に対するラッチ１６０の配置は、アセンブリ１４４がジップライン１０上で搬送されるように、ラッチ１６０を表面１６２から離れて容易に枢動させて、ジップライン１０を開口部１５８を通して通過させ、ローラ１５６に対して通過させることを可能にする。アセンブリ１４４が、台車１０１の衝突、又は風による跳ね返りによって引き起こされるように、ジップライン１０に対して垂直に変位する場合、ラッチ１６０の配置は、アセンブリ１４４からのジップライン１０の不注意な取り外しを抑制するために、ジップライン１０によって当接面１６２に押し付けられるようにする。アセンブリ１４４からジップライン１０を分解するには、ラッチ１６０を当接面１６２から離して手動で枢動させて、開口部１５８を曝露させる必要がある。
【0127】
図４６に戻ると、支持アセンブリ１４４は、１つのアセンブリ１４４の開口部１５８が前部ハウジング１４０に面し、他のアセンブリ１４４の開口部１５８が後部ハウジング１４２に面するように、それぞれのブラケット１０５に交互の方向に装着される。この配置は、ジップライン１０を織り配置でアセンブリ１４４の反対側に挿入することを必要とすることによって、ジップライン１０を台車１０１から不注意に切断することを更に抑制する。
【0128】
支持アセンブリ１４４は、ハウジング１４０、１４２の端部で、又はハウジング１４０、１４２の端部に隣接して互いに離間配置されるようにハウジング１４０、１４２の間に装着され、これは、ジップライン１０上の台車１０１の安定性を高めることができる。支持アセンブリ１４４のうちの少なくとも１つは、ジップライン１０を横切る、かつ／又は支持アーム１３若しくは建物２に対する台車１０１の横方向の位置を判定することを可能にするために、ローラ１５６のうちの１つの回転を測定するように配置された回転エンコーダ１６４を含んでもよい。
【0129】
台車１０１は、１つ以上の横方向駆動ラインと相互作用して、ジップライン１０に沿った台車１０１の移動を引き起こすように配置された一対の横方向運動制御機構１４６を含む。図示された実施形態では、各機構１４６は、スプール１６６に固定されたそれぞれの駆動ライン（図示せず）を搬送するように構成されており、スプール１６６を中心として関連付けられたラインを巻い上げるように動作可能である。各機構１４６は、スプール１６６の回転を引き起こすために、この実施形態では、接続ベルト１４９を介して、電動ウィンチ１４７によって制御可能に駆動される。
【0130】
横方向制御機構１４６は、関連付けられたスプール１６６を中心として関連付けられた駆動ラインを巻き上げるように第１の機構１４６を動作させることにより、第２の機構１４６の動作が関連付けられたスプール１６６から関連付けられた駆動ラインを巻き戻すように交互に向けられた動作のために構成されている。このようにして機構１４６を動作させることにより、一方の駆動ラインを効果的に延長させながら、同時に他方の駆動ラインを効果的に短縮することを可能にする。各駆動ラインの自由端部が支持アーム１３又は建物２によって画定されるような固定位置に接続され、支持アセンブリ１４４がジップライン１０などの支持部材に装着されるとき、機構１４６の動作は、台車１０１を、関連付けられたスプール１６６を中心として巻き上げられている駆動ラインの方向に引き込ませ、それによって、ジップライン１０に沿った台車１０１の横方向の並進を可能にする。
【0131】
各横方向制御機構１４６は、ブラケット１０５のうちの１つによってハウジング１４０、１４２の間に装着され、駆動ラインのうちの１つを受容するように配置されたロードセル１４８に関連付けられる。ロードセル１４８は各々、１つ以上のローラを備え、関連付けられた駆動ラインに沿って及ぼされる力を測定するように動作可能である。ロードセル１３８の動作は、ライン内の張力を判定して、横方向制御機構１４６の制御動作を強化することを可能にする。典型的には、ロードセル１４８は、関連する機構１４６と通信して、定義された値、又は定義された範囲内で張力を維持するように構成されている。このように制御ループを動作させることで、不十分な張力による各駆動ラインの不十分な張力、及び／又は過度の張力による破損を防止することができる。
【0132】
台車１０１はまた、１つ以上の垂直駆動ラインと相互作用して、ユーティリティポッド１００などの吊架荷重の台車１０１に向かう、又は台車１０１から離れる移動を引き起こすように配置された一対の垂直運動制御機構１５０を含む。図示された実施形態では、各機構１５０は、スプール１６８に固定されたそれぞれの駆動ライン（図示せず）を搬送するように構成されており、スプール１６８を中心として関連付けられたラインを巻い上げるように動作可能である。各機構１５０は、スプール１６８の回転を引き起こすために、この実施形態では、接続ベルト１５３を介して、電動ウィンチ１５１によって制御可能に駆動される。
【0133】
垂直制御機構１５０は、関連付けられたスプール１６８を中心として関連付けられた駆動ラインを巻き上げるように第１の機構１５０を動作させることにより、第２の機構１４６の動作が関連付けられたスプール１６８から関連付けられた駆動ラインを巻き上げるように対応して向けられた動作のために構成されている。このようにして機構１５０を動作させることは、それによって、両方の駆動ラインを同時に効果的に延長又は短縮することを可能にする。各駆動ラインの自由端部がユーティリティポッド１００などの荷重に接続され、支持アセンブリ１４４がジップライン１０などの支持部材に装着されるとき、機構１４６の動作は、荷重を、台車１０１に向かって、又は台車１０１から離れて引き込ませ、それによって、台車１０１に対する荷重の垂直な並進を可能にする。
【0134】
各垂直制御機構１５０は、ブラケット１０５のうちの１つによってハウジング１４０、１４２の間に装着され、駆動ラインのうちの１つを受容するように配置されたライン供給機構１５２に関連付けられる。各ライン供給機構１５２は、制御機構１５０から受容された実質的に水平な方向から実質的に垂直な方向に、駆動ラインを吊架された荷重に向かってリダイレクトするように配置された１つ以上のローラ（図示せず）を収容する。ライン供給機構１５２は、互いに隣接し、離間配置された垂直制御機構１５０の間に配置されている。この配置は、各関連付けられた駆動ラインの吊架された部分を実質的に垂直方向に、及び互いに実質的に平行に維持することを可能にし、これにより、吊架された荷重を上昇又は下降させるために各制御機構１５０によって必要とされるトルクを最小限に抑えることができる。
【0135】
台車１０１は、一対の横方向制御機構１４６及び一対の垂直方向制御機構１５０を有することが示されているが、他の実施形態（図示せず）では、台車１０１は、単一の横方向制御機構１４６及び単一の垂直方向制御機構１５０のみを有することを含む、各機構１４６、１５０をより多く又はより少なく有するように構成可能であることが理解されるであろう。そのような実施形態では、１つの駆動ラインのみが横方向制御機構１４６に関連付けられてもよく、別個の１つの駆動ラインのみが垂直方向制御機構１５０に関連付けられてもよい。
【0136】
いくつかの実施形態では、台車１０１は、台車１０１から吊架された荷重を別の場所に動作可能に結合して、流体、電力、及び／又はデータを荷重に伝達することを可能にするための１つ以上のユーティリティライン（図示せず）を含む。典型的には、各駆動ラインは、ユーティリティラインを含む中空構造として構成されている。例えば、駆動ラインは、ユーティリティラインを搬送するポリマーで覆われたコアを含む中空のＤｙｎｅｅｍａロープ構造を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ユーティリティラインは、駆動ラインに平行に接合される。
【0137】
最も典型的には、ユーティリティラインは、横方向制御機構１４６のうちの１つのスプール１６６を中心として巻き上げられ、同軸上に駆動ライン内で又は駆動ラインに隣接し、スプール１６６によって画定された空洞１６９内に巻き上げられる。ユーティリティラインは、次いで、スプール１６６の端部から延在して、ハウジング１４０、１４２のうちの１つに装着された導管１７０を通って移動し、垂直制御機構１５０のうちの１つのスプール１６８によって画定された空洞に入る。次いで、ユーティリティラインは、同軸上に駆動ライン内で又は駆動ラインに隣接するスプール１６８を中心として、駆動ラインに沿って吊架された荷重に巻き上げられる。
【0138】
図示された実施形態では、第１のユーティリティラインが、左側横方向制御機構１４６から左側垂直方向制御機構１５０及びポッド１００に供給され、第２のユーティリティラインが、右側横方向制御機構１４６から右側垂直方向制御機構１５０及びポッド１００に供給される、一対のユーティリティラインが提供される。第１のラインは、典型的には水及び／又は洗剤である流体を、屋根に装着されたリザーバなどの遠隔流体供給からポッド１００に伝達するように構成されている。第２のラインは、ポッド１００に遠隔接続から電力及びデータを伝達するように構成されている。機能プラットフォーム５が建物２の外部エンベロープにアクセスすることを可能にするためのシステム１の設置は、互いに離間配置されるように建物２の頂部に一対の支持アセンブリ６の各々を装着すること、並びに支持部材１３のベースの端部１１に画定されたなどの固定位置間で、各支持部材１３の自由端部１１に対して、及び後退機構にジップライン１０を固設することを伴う。次いで、後退機構は、ジップライン１０に、支持部材１３間で張力をかけさせるように動作される。台車４は、機能プラットフォーム５に接続され、ジップライン１０に装着されている。支持部材１３は、それぞれの位置軸７を中心として回転させて、ジップライン１０を建物２の頂部の上に配置する。次いで、プラットフォーム５は、台車４から建物２に対して上昇した位置にあるように下降されてもよい。次いで、プラットフォーム５は、建物２の外面に関して、１つ以上のタスクを実施するか、又は１つ以上の機能を提供するように動作可能である。
【0139】
システム１の設置は、典型的には、ベースプレート１４、背面支持アンカー１６、及び建物２の頂部によって画定される２つ以上の隅に隣接する少なくとも１つの張力アンカー１７を固定することを伴う。ベースプレート１４及びアンカー１６、１７は、典型的には、建物２の頂部表面にボルトで固定され、建物２上に実質的に恒久的な設置物として残るように意図されている。ベースプレート１４及び背面支持アンカー１６は、各隅で隣接する縁から等距離に設置されてもよく、張力アンカー１７の対は、各隣接する縁に対応して設置されてもよい。有利には、ベースプレート１４及びアンカー１６、１７のみが、建物２間を輸送することができるシステム１の残りの機器と共に恒久的に設置される。
【0140】
いくつかの実施形態では、システム１は、約５５ｋｇの重量であるように指定され、各装着アーム１３及び関連付けられたラインは、約２０ｋｇであり、台車４は、約１０ｋｇであり、ロボット５及びアタッチメントは、約５ｋｇである。図３８に例解されるような他の実施形態では、システム１は、約８０ｋｇの重量であるように指定され、台車４は、約２０ｋｇの重量であり、プラットフォーム１００は、約４０ｋｇの重量であり、装着アーム１３及び関連付けられたラインは、約２０ｋｇである。システム１は、主に軽量のアルミニウム構成要素から形成され、実質的に分解することができるため、１人以上の人が建物間でシステム１を手動で輸送することが可能であり、いくつかの実施形態では、システム１を輸送するトロリー支援を必要とする。システム１の携帯性と連携した機能プラットフォーム５及びそれぞれのアタッチメントのモジュール化された性質は、複数の建物の便利な監視及びメンテナンスを可能にする。
【0141】
使用のためにシステム１を設定するために、各装着アーム１３は、それぞれのカラー１５によって必要な数のポールセクション２５を接合することによって組み立てられる。各装着アーム１３は、それぞれのカップリング１５に結合され、カップリング１５は、それぞれのベースプレート１４に回転可能に装着されている。装着アーム１３及びカップリング１５は、例えば、図１４に示すように、取り外し可能な装着車軸２８を介して、それぞれのベースプレート１４に取り外し可能に回転可能に装着可能である。背面支持アーム２２は、各カップリング１５に回転可能に装着され、静的上部支持ライン２１は、それぞれの背面支持アーム２２の遠位端部と、対応する装着アーム１３の遠位端部との間に接続されている。上部支持ライン２１の長さは、背面支持アーム２２がそれぞれの装着アーム１３に対して概ね直角であるように選択される。典型的には、ラチェット部分に関連付けられた下部支持ライン２３は、各背面支持アーム２２と対応する背面支持アンカー１６との間に接続される。最初に、下部支持ライン２３は、装着アーム１３が設定中に位置軸７を中心として自由に回転することを可能にするように緩んで配置されている。
【0142】
各装着アーム１３は、内側に、建物２の外周から離れて、かつ他の装着アーム１３に向かって配置されている。静的ジップライン１０は、各アーム１３の端部１１を横切って装着されてもよく、典型的には、各装着アーム１３のプーリ端部キャップ２０を通ってねじ込まれ、それぞれの枢動アセンブリ１５の拘束点３１で結び付けられてもよい。ジップライン１０の長さは、縁８の長さ及び装着アーム１３のそれぞれの寸法に従って選択されてもよく、その結果、システム１は、縁８を越えてジップライン１０に好適に張力をかけてもよい。他の用途では、長さ調節可能なジップライン１０は、各アームの端部１１を横切って、ジップライン１０の有効長さを調整するように動作可能なラチェット機構などの調整機構に装着される。ジップライン１０は、単一のラインであってもよく、又は別個の駆動ライン及びガイドラインを含んでもよい。非張力駆動ラインは、台車４の駆動輪を中心としてねじ込まれ、台車４のガイドホイールは、非張力ガイドラインと係合している。
【0143】
張力ライン１９は、各装着アーム１３の遠位端部１１と、対応する張力アンカー１７との間に接続されている。次いで、各装着アーム１３は、縁８に向かって、実質的に垂直な位置のちょうど前方に回転され、背面支持ライン１８から緩みを取り出し、ジップライン１０に、ジップライン１０及び台車４を建物２から持ち上げるのに十分に張力をかける。各ベースプレート１４内のストップバー２４を任意選択で使用して、各装着アーム１３を実質的に垂直な位置に維持してもよい。所望のユーティリティモジュールを含むロボット５又はポッド１００の形態の機能プラットフォーム５は、台車４の吊架ライン４３に接続される。装着アーム１３、ジップライン１０、台車４、及びロボット５の設定は、使用者を縁８から距離を置くために建物２の縁８から離れて実施されてもよく、これは、落下関連の怪我のリスクを低減することができる。
【0144】
張力ライン１９がラチェット部分を含むか、又はそれに関連する場合、これらは、張力ライン１９をラチェットし、張力軸９を中心としてアーム１３を回転させて、各装着アーム１３の遠位端部１１を離間配置させ、その結果、アーム１３を互いに離れて広げるように配置し、それによって、張力平面内でジップライン１０に張力をかけるように動作される。したがって、張力をかけられたジップライン１０及びそれぞれの張力ライン１９の力は、装着アーム１３を圧縮的にロードするようにリダイレクトされる。この効果は、各張力アンカー１７が、それぞれの装着アーム１３の遠位端部１１からそれぞれのベースプレート１４に向かって内向きに配置されていることによって強化されてもよい。建物２のいずれかの側で、マウント１４に向かって２つの装着アーム１３の長さに沿った力のリダイレクトは、システム１が純粋に引張荷重になることを可能にする。有利には、これは、必要な支持構造を最小限に抑えることができ、システムが大部分の構成要素に対して超軽量の引張荷重材料を活用することを可能にする。これは、システム１の設定に必要な時間、並びにシステムの総質量及び材料コストを最小限に抑えることができることを意味する。更に、安全範囲（ＭｏＳ）は、同様のサイズ及び質量の従来の装着構造よりも高くてもよい。
【0145】
ここで、背面支持ライン２３の有効長さは、関連付けられたラチェット機構を動作させることなどによって、位置軸７を中心とした装着アーム１３の所望の位置に対応する所望の長さに調整され、その結果、建物２に対するジップライン１０の位置を調整してもよい。この動作中、一対の装着アーム１３は、建物２の縁８に向かって位置軸７を中心として前方に回転される。台車４及びロボット５を含むジップライン１０は、建物２の縁８を越えさせる。次いで、背面支持ロープ１８は、建物２の縁８を越えて所望の位置で、装着アーム１３及びそれらの間に張力をかけられたジップライン１０を支持する。
【0146】
共通の位置軸７を画定するためのマウント１４の配置、及びこの軸７を中心としたアーム１３の回転可能な装着は、ジップライン１０が位置軸７を中心として回転することができる平面内で張力をかけられ得ることを意味する。ジップライン１０の面内張力により、支持アセンブリ６は、軸７を中心として任意の所望の展開角度で安定させることができる。したがって、一方の装着アーム１３を軸を中心に移動させると、他方の装着アーム１３が同じ角度位置に引っ張られる。この面内張力は、ジップライン１０に張力をかけること、並びに台車４及びロボット５を屋根の表面上の便利な位置に装着することを可能にし、その後、共通位置軸７を中心として回転することによって、張力をかけられたジップライン１０を再位置決めすることを可能にする。したがって、システムは、バリア又はレール１２が建物２の縁を取り囲む場所を含む、建物２の縁８の上に、かつそれを越えて、張力をかけられたジップライン１０を支持してもよい。装着アーム１３及びベースプレート１４のそれぞれの寸法は、必要に応じて、そのようなバリア１２の上に、かつそれを越えて延在するように構成されてもよい。有利には、装着アーム１３は、異なる建物の特定の幾何学的制限に基づいて、任意の必要な位置角度に回転されてもよく、設置物全体での可撓性を可能にする。
【0147】
張力をかけられたジップライン１０が建物２の縁８を越え、その上に支持されると、台車４は、ジップライン１０に沿って横方向に移動することができ、プラットフォーム５を上昇及び下降させて、建物２の表面を横切ってアクセスすることができる。ジップライン１９が別個のガイドライン及び駆動ラインを含むこの動作中、ガイドラインは、台車４及びプラットフォーム５を支持し、一方で、駆動ホイールは、駆動ラインに沿って台車４及びプラットフォーム５を所望の横方向位置に引っ張るように動作可能である。台車４は、吊架ホイールの電動ウィンチを介して、プラットフォーム５を所望の垂直位置に上昇及び／又は下降させるように動作可能である。独立して動作可能な駆動及び吊架ホイールは、台車４がロボット５を上昇／及び又は下降させるだけでなく、ジップライン１０の長さに沿って同時に移動することを可能にすることができる。したがって、ロボット５は、建物２の面について所望されるように、清掃、監視、及び他の方法で機能を実施するように動作されてもよい。
【0148】
図３１を参照すると、例示的なファサード清掃経路５５が例解されている。システム１は、ジップライン１０に沿って台車４を移動させ、プラットフォーム５を動作させてファサードを清掃することによって、この経路に沿ってプラットフォーム５を伝達するようにプログラムされてもよい。プラットフォーム５は、小さい「Ｎ」形状に沿って、及びより大きい「Ｚ」形状に沿って移動される。この経路は、建物の外部に面する窓の一般的な構成と概ね一致する。システム１は、建物によって画定された特定の形状にアクセスするために必要な代替経路に沿って、台車４及びプラットフォーム５を駆動するように構成可能であることが理解されるであろう。
【0149】
図３１はまた、例示的なファサード検査経路５６を例解する。システム１は、ジップライン１０に沿って台車４を移動させ、プラットフォーム５を動作させてファサードを検査することによって、この経路に沿ってプラットフォーム５を伝達するようにプログラムされてもよい。図示された清掃経路５５及び検査経路５６では、プラットフォーム５は、建物２の面上の実質的に任意の点まで横断することができる。台車及びロボットの組み合わせられた横方向及び垂直方向の運動の直交性の性質のために、システム１は、建物２の面全体へのアクセスを提供することができる。
【0150】
清掃、監視又は他の機能のためのロボット５又はポッド１００の動作中に、推進システム４８、１１４は、ロボット５４又はポッド１００を建物２のエンベロープに対して押すための接触力を提供するように動作される。これは、例えば、ロボット５又はポッド１００が、粒子又は残留物を除去するためのブラッシングの有効性を高めるように、建物２の表面にしっかりと押し付けることを可能にすることができる。ロボット５のプロペラ４８はまた、それぞれのジンバル４９上で関節屈曲して、それぞれの推力を提供して、システムを風及び他の妨害から安定させてもよい。更に、推進システム４８、１１４は、障害物、例えば、窓の周りの方立、向かい合った突起、又は空調及び他のプラント機器及びダクトを回避するために、建物エンベロープを中心としてロボット５又はポッド１００を操作するように動作されてもよい。
【0151】
建物２の第１の面に関する清掃及び／又は監視動作が完了すると、プラットフォーム５は、台車４まで後退し、次いで、装着アーム１３は、位置軸７を中心として回転して、ジップライン１０を建物２の８縁から離させる。次いで、ジップライン１０の張力が緩められ、装着アーム１３がベースプレート１４から取り外される。次いで、装着アーム１３は、建物２の別の縁の隣接する隅に回転可能に装着され、上記のプロセスステップのうちのいずれかが繰り返されて、例えば、建物２の別の面を清掃又は検査することを可能にしてもよい。建物２の全ての所望の面に関する清掃及び／又は監視動作が完了すると、装着アーム１３、ライン１０、１８、１９、台車４、及びロボット５は、分解され、別の建物に輸送されてもよい。有利には、機器の単一のセットは、複数の建物にサービスを提供するために便利に輸送され、各建物に恒久的に設置されたシステムを設置し、動作させるよりも実質的にコスト効率が高いことが証明され得る。
【0152】
図示された実施形態は、軽量、携帯可能、かつ／又は、モジュラープラットフォーム５を介して様々な監視、維持及び他の機能を実施するために、建物２の壁全体又は外面へのアクセスを提供することができる建物エンベロープアクセスシステム１を提供することができることが理解されるであろう。
【0153】
本開示の広範な一般的な範囲から逸脱することなく、上記の実施形態に対して多数の変形及び／又は修正が行われ得ることが、当業者によって理解されるであろう。したがって、本実施形態は、あらゆる点で例示的であり、制限的ではないとみなされるべきである。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ファサード検査を容易にするために、撮像システムを含む機能プラットフォームを建物の外壁に対して上昇した位置に位置決めするためのシステムであって、前記建物の屋根を横切って移動可能であり、遠位端部を有するクレーン部材を搬送するように構成された手動式ポータブルトロリーであって、前記トロリー及びクレーン部材が分解されるように構成された、手動式ポータブルトロリーと、
前記トロリーに装着されたウィンチ機構と、
前記機能プラットフォームと前記ウィンチ機構との間に延在する吊架ラインと、を含み、
これにより、使用中、前記トロリーは、前記遠位端部が前記建物の前縁を越えて配置されて、前記機能プラットフォームを前記上昇した位置に吊架し、前記屋根を横切って移動可能であり、前記機能プラットフォームが前記吊架ラインを介して上昇及び下降して、前記建物を横切るアクセスを可能にするように、前記建物の前記屋根上に位置決めされている、システム。
【請求項2】
前記トロリーが、建物管理ユニット（ＢＭＵ）のレールを利用して、前記建物の前記屋根を中心として操作するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記トロリーが、前記建物の前記屋根を中心として旋回することを可能にする複数のホイールを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記クレーン部材が、前記トロリーに回転可能に装着されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項5】
前記クレーン部材が、動作可能な水平軸を中心として回転可能であり、前記遠位端部を前記トロリーに対して傾けることを可能にする、請求項４に記載のシステム。
【請求項6】
前記トロリーに関連付けられた釣り合い重りシステムを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記クレーン部材が、小型容積に収納されることを可能にするモジュール式である、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
建物に対して上昇した位置にあるようにラインから吊架するための機能プラットフォームであって、本体であって、前記本体の動作可能な頂端部に配置されており、前記ラインに結合するように構成されたコネクタを含む本体と、
前記本体の一方の側に配置されたユーティリティモジュールと、
前記プラットフォームを少なくとも１つの方向に駆動して、前記ユーティリティモジュールを前記建物に対して駆動することを可能にするように動作可能な駆動機構と、を含む、機能プラットフォーム。
【請求項9】
前記プラットフォームが、複数の推進機構を含み、各機構が、推力を生成するように動作可能な動力式のロータを含む、請求項８に記載の機能プラットフォーム。
【請求項10】
各推進機構が、ダクト推力を提供するために、前記本体によって画定された導管内に配置されている、請求項８に記載の機能プラットフォーム。
【請求項11】
前記ユーティリティモジュールが、前記ユーティリティモジュールを前記本体に向かって、又は前記本体から離れるように変位させるように動作可能な変位機構に装着される、請求項８に記載の機能プラットフォーム。
【請求項12】
前記変位機構が、前記本体に対して前記ユーティリティモジュールと反対方向に移動するように配置された釣り合い重りを含む、請求項１１に記載の機能プラットフォーム。
【請求項13】
前記ユーティリティモジュールが、前記変位機構に対して前記ユーティリティモジュールを傾けることを可能にするために、少なくとも１つの軸を中心として前記変位機構に回転可能に装着される、請求項１１に記載の機能プラットフォーム。
【請求項14】
前記ユーティリティモジュールが、前記ユーティリティモジュールの少なくとも一部分を前記プラットフォームに対して配向するように動作可能な位置決め機構に関連付けられている、請求項１１に記載の機能プラットフォーム。
【請求項15】
前記ユーティリティモジュールが、ツール及びセンサのうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の機能プラットフォーム。
【請求項16】
前記ユーティリティモジュールが、撮像システムを含む、請求項８に記載の機能プラットフォーム。
【請求項17】
前記ユーティリティモジュールが、前記プラットフォームに解放可能に装着されて、前記ユーティリティモジュールを代替ユーティリティモジュールと交換することを可能にする、請求項８に記載の機能プラットフォーム。
【国際調査報告】