特表 2024-534320 クロック同期方法および装置、および車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-20

(54)【発明の名称】クロック同期方法および装置、および車両

(51)【国際特許分類】

   H04L 7/00 20060101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

H04L7/00 990

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024513521

(86)(22)【出願日】2022-09-01

(85)【翻訳文提出日】2024-03-29

(86)【国際出願番号】 CN2022116553

(87)【国際公開番号】W WO2023045728

(87)【国際公開日】2023-03-30

(31)【優先権主張番号】202111134429.6

(32)【優先日】2021-09-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】504161984

【氏名又は名称】ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】フアン、ジリアン

【テーマコード（参考）】

5K047

【Ｆターム（参考）】

5K047AA18

5K047GG56

(57)【要約】

本願は、時間同期方法および装置、および車両を提供する。方法および装置は、車両に適用される。前記方法は、第１の信号を取得する段階、ここで、前記第１の信号は、外部クロックソースのクロック情報を含む；前記第１の信号の信号品質を判定する段階；および前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定する段階、ここで、前記クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含んでおり、前記車両が前記第１のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、前記車両が前記第２のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースおよび内部クロックソースから前記第１のクロック情報および第２のクロック情報をそれぞれ取得し、ここで、前記内部クロックソースは、前記車両内に位置している、を備える。本願におけるクロック同期方法は、自律運転またはインテリジェント運転シナリオにおいて用いられてよく、その結果、異なるクロックスキームが、異なるシナリオ要件に基づいて構成され得る。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に適用されるクロック同期方法であって、
第１の信号を取得する段階、ここで、前記第１の信号は、外部クロックソースのクロック情報を含む；
前記第１の信号の信号品質を判定する段階；および
前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定する段階、ここで、前記クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含んでおり、前記車両が前記第１のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、前記車両が前記第２のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースおよび内部クロックソースから前記第１のクロック情報および第２のクロック情報をそれぞれ取得し、ここで、前記内部クロックソースは、前記車両内に位置している
を備える、方法。

【請求項2】

前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定する前記段階は、
前記第１の信号の前記信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、前記クロックモードが前記第１のクロックモードである、と判定する段階；または
前記第１の信号の前記信号品質が前記第１の閾値よりも小さい場合、前記クロックモードが前記第２のクロックモードである、と判定する段階
を有する、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記クロックモードは、前記第２のクロックモードである；および
前記方法は、
前記第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、前記第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させる段階
をさらに備える、請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる段階をさらに備える、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定する段階
をさらに備える、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定する段階をさらに備える、請求項４または５に記載の方法。

【請求項7】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定する段階
をさらに備える、請求項４から６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両がテイクオーバされている、と判定する段階
をさらに備える、請求項４から６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定する段階をさらに備える、請求項４から８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定する前記段階は、
前記車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、前記外部クロックソースが全地球測位衛星システムＧＮＳＳクロックである、と判定する段階；または
前記車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中にある場合、前記外部クロックソースがネットワークタイムプロトコルＮＴＰクロックである、と判定する段階
を有する、
請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記車両は、第１の装置および第２の装置を含み、前記第１の装置および前記第２の装置の両方が前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックを含む；
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階は、
前記第１の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第１の装置の前記データプレーンクロックを同期させる段階
を有する；および
前記方法は、
前記第１の装置のデータを前記第２の装置へバックアップする段階；および
前記第１の装置のバックアップされた前記データに基づいて、前記車両の走行を前記第２の装置により制御する段階
をさらに備える、請求項４から１０のいずれか一項に記載の方法。

【請求項12】

前記第１の装置の前記データプレーンクロックおよび前記第１の装置の前記管理プレーンクロックの間の同期が完了した後に、前記車両の走行を前記第１の装置により制御する段階
をさらに備える、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記車両の走行を前記第１の装置により制御する前記段階の後に、
前記第２の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第２の装置の前記データプレーンクロックを同期させる段階
をさらに備える、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

車両内で用いられるクロック同期装置であって、
第１の信号を取得するように構成された取得モジュール、ここで、前記第１の信号は、外部クロックソースのクロック情報を含む；および
前記第１の信号の信号品質を判定するように構成された処理モジュール
を備え、
ここで、前記処理モジュールはさらに、前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定するように構成されており、ここで、前記クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含んでおり、前記車両が前記第１のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、前記車両が前記第２のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースおよび内部クロックソースから前記第１のクロック情報および第２のクロック情報をそれぞれ取得し、ここで、前記内部クロックソースは、前記車両内に位置している
装置。

【請求項15】

前記処理モジュールは、具体的には、
前記第１の信号の前記信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、前記クロックモードが前記第１のクロックモードである、と判定する；または
前記第１の信号の前記信号品質が前記第１の閾値よりも小さい場合、前記クロックモードが前記第２のクロックモードである、と判定する
ように構成されている、
請求項１４に記載の装置。

【請求項16】

前記クロックモードが前記第２のクロックモードである場合、前記処理モジュールはさらに、
前記第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、前記第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させるように構成されている、
請求項１４または１５に記載の装置。

【請求項17】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている、
請求項１６に記載の装置。

【請求項18】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定するように構成されている、
請求項１７に記載の装置。

【請求項19】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている、
請求項１７または１８に記載の装置。

【請求項20】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている、
請求項１７から１９のいずれか一項に記載の装置。

【請求項21】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、ユーザが前記車両をテイクオーバしている、と判定するように構成されている、
請求項１７から１９のいずれか一項に記載の装置。

【請求項22】

前記処理モジュールはさらに、
前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定するように構成されている、
請求項１７から２１のいずれか一項に記載の装置。

【請求項23】

前記処理モジュールは、具体的には、
前記車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、前記外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定するように構成されている；または
前記車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中に位置している場合、前記処理モジュールは、前記外部クロックソースがネットワークタイムプロトコルＮＴＰクロックである、と判定するように構成されている、
請求項２２に記載の装置。

【請求項24】

前記処理モジュールは、第１の装置および第２の装置を有し、前記第１の装置および前記第２の装置の両方が前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックを含む；
前記処理モジュールは、具体的には、前記第１の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第１の装置の前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている；および
前記処理モジュールはさらに、
前記第１の装置のデータを前記第２の装置へバックアップする；および
前記第２の装置を用いることにより、前記第１の装置のバックアップされた前記データに基づいて前記車両の走行を制御する
ように構成されている、
請求項１７から２３のいずれか一項に記載の装置。

【請求項25】

前記処理装置はさらに、
前記第１の装置の前記データプレーンクロックおよび前記第１の装置の前記管理プレーンクロックの間の同期が完了した後に、前記第１の装置を用いることにより、前記車両の走行を制御するように構成されている、
請求項２４に記載の装置。

【請求項26】

前記処理装置はさらに、
前記第１の装置を用いることにより、前記車両の走行を制御した後に、前記第２の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第２の装置の前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている、
請求項２５に記載の装置。

【請求項27】

車両内で用いられるクロック同期装置であって、プロセッサおよびメモリを備え、前記メモリは、プログラム命令を格納するように構成されており、前記プロセッサは、前記プログラム命令を呼び出して、請求項１から１３のいずれか一項に記載の時間同期方法を実行するように構成されている、クロック同期装置。

【請求項28】

請求項１４から２７のいずれか一項に記載の時間同期装置を備える車両。

【請求項29】

プログラム命令を格納したコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラム命令がプロセッサにより実行された場合、請求項１から１３のいずれか一項に記載の時間同期方法が実装される、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項30】

プロセッサおよびデータインタフェースを備えるチップであって、前記プロセッサは、前記データインタフェースを通じて、メモリに格納された命令を読み取って、請求項１から１３のいずれか一項に記載の時間同期方法を実行する、チップ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、２０２１年９月２７日に中国国家知識財産局に出願された、「クロック同期方法および装置、および車両」と題する中国特許出願第２０２１１１１３４４２９．６号の優先権を主張する。当該中国特許出願は、参照により、その全体が本明細書に組み込まれる。

【0002】

本願は、自律運転の分野に関し、より具体的には、クロック同期方法および装置、および車両に関する。

【背景技術】

【0003】

自律運転技術の開発に伴い、自律運転車両は、多くのセンサおよびＥＣＵを統合している。異なるデータソースが、比較、分析および計算等のために統一時間スケールへ変換される必要がある。エンジニアリングの慣行では、全地球測位衛星システム（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）、慣性測定ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）および車両ステータス等の信号を計算のために同じ時間スケールへ統一する必要があることが多い。

【0004】

ＧＮＳＳクロックは主に、既存の自律運転において用いられている。しかしながら、車両移動プロセスでは、トンネルまたは地下ガレージなどのシナリオが避けられず、ＧＮＳＳ信号がブロックされる。結果として、協定世界時（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｔｉｍｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ、ＵＴＣ）時間を受信できない。時間同期の再度の実行へとＧＮＳＳ信号が戻る場合、時間同期により引き起こされる時間ジャンプが自律運転アプリケーションロジックに影響を及ぼす。しかしながら、自律運転ＳＡＥのＬ３およびより高いレベルでは、自律運転は、外部インタラクション要件を有する。ローカル（ハードウェアリアルタイム）クロックの時間がＵＴＣ時間と近くなり得ないので、外部インタラクションには不便である。結果として、ローカルクロックを自律運転に直接用いることができない。部分的に既存の自律運転では、ＧＮＳＳクロックおよびローカルクロックが用いられている。ＧＮＳＳクロックが正確であるかどうかにかかわらず、ローカルクロックは、ＧＮＳＳクロックに基づいて同期される。このように、時間同期中に生成される時間ジャンプを回避できず、自律運転アプリケーションロジックに対する影響を回避できない。

【0005】

したがって、異なる要件を満たすべく自律運転のためにクロック同期をどのようにフレキシブルに実行するかが、解決すべき喫緊の課題になっている。

【発明の概要】

【0006】

本願は、クロック同期方法および装置、コントローラ、および車両を提供し、その結果、異なる要件を満たすべくクロック同期が自律運転のために実行される。

【0007】

第１の態様によれば、時間同期方法が提供される。前記方法は車両に適用され、第１の信号を取得する段階、ここで、前記第１の信号は、外部クロックソースのクロック情報を含む；前記第１の信号の信号品質を判定する段階；および前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定する段階、ここで、前記クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含んでおり、前記車両が前記第１のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、前記車両が前記第２のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースおよび内部クロックソースから前記第１のクロック情報および第２のクロック情報をそれぞれ取得し、ここで、前記内部クロックソースは、前記車両内に位置している、を備える。

【0008】

具体的には、車両は、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックを含んでおり、第１のクロックモードは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同じクロックソースを用いることを意味し得る。第２のクロックモードは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが異なるクロックソースを用いることを意味し得る。

【0009】

任意選択的に、外部クロックソースは、ＧＮＳＳクロックまたはネットワークタイムプロトコル（ｎｅｔｗｏｒｋ ｔｉｍｅ ｐｒｏｔｏｃｏｌ、ＮＴＰ）クロックであってよい。

【0010】

本願の本実施形態における方法によれば、クロックモードが第１の信号の信号品質に基づいて判定されてよく、その結果、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードが異なるシナリオ要件に基づいて自律運転アルゴリズムのために構成され得ることで、自律運転アルゴリズムアプリケーションロジックの安定性が保証される。このように、同じドメインコントローラのハードウェアまたはソフトウェアロジックが、異なるシナリオにおける異なるクロックスキームの要件を満たし得る。

【0011】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつか実装において、前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定する前記段階は、前記第１の信号の前記信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、前記クロックモードが前記第１のクロックモードである、と判定する段階；または前記第１の信号の前記信号品質が前記第１の閾値よりも小さい場合、前記クロックモードが前記第２のクロックモードである、と判定する段階を有する。

【0012】

具体的には、第１の閾値は、車両により外部クロックソースから取得されてよく、かつ、自律運転のための安定的なクロック情報を提供するために用いられる第１の信号の信号品質閾値を表し得る。

【0013】

いくつかの可能な実装において、第１の信号の信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しく、かつ、第１の信号の信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい持続時間が第１の持続時間よりも大きいまたはそれに等しい場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。

【0014】

いくつかの可能な実装において、第１の信号の信号品質が第１の閾値よりも小さく、かつ、第１の信号の信号品質が第１の閾値よりも小さい持続時間が第２の持続時間よりも大きいまたはそれに等しい場合、クロックモードが第２のクロックモードである、と判定される。

【0015】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、クロックモードは、第２のクロックモードであり、方法は、第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させる段階をさらに備える。

【0016】

具体的には、クロックモードが第２のクロックモードである場合、管理プレーンクロックは、外部クロックソースから取得される第１のクロック情報に基づいて同期され、データプレーンクロックは、内部クロックソースから取得される第２のクロック情報に基づいて同期される。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックはそれぞれ、外部クロックソースから取得される第１のクロック情報および内部クロックソースから取得される第２のクロック情報に基づいて同期される。したがって、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同期されてよく、または同期されなくてよい。任意選択的に、第２のクロックモードは、デュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードを含んでよく、デュアルクロック同期モードは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期を示し、デュアルクロック非同期モードは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の非同期を示す。

【0017】

本願の本実施形態において、クロックモードが第２のクロックモードである場合、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックはそれぞれ、異なるクロックソースからクロック情報を取得し、それぞれ、異なるクロックソースと同期してよく、その結果、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同期されてよく、または同期されなくてよい。つまり、第２のクロックモードは、デュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードであってよく、その結果、自律運転が第２のクロックモードに基づいて実行される場合、異なるシナリオの要件が満たされ得る。

【0018】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、前記方法は、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる段階をさらに備える。

【0019】

具体的には、データプレーンクロックが、管理プレーンクロックに基づいて同期され、その結果、管理プレーンクロックおよびデータプレーンクロックが同期される、つまり、第２のクロックモードは、デュアルクロック同期モードであってよい。

【0020】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、前記方法は、前記車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定する段階をさらに備える。

【0021】

任意選択的に、車両が外部デバイスと通信する必要がある場合、外部インタラクションの要件を満たすために、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードである、と判定され得る。代替的に、車両が外部デバイスと通信する必要がない場合、第２のクロックモードがデュアルクロック非同期モードである、と判定され、その結果、車両が外部インタラクション要件を有さない場合に自律運転を内部クロックソースに基づいて実行でき、データプレーンクロックの時間ジャンプが回避されることにより、自律運転の安定した動作が保証され得る。

【0022】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、前記方法は、前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定する段階をさらに備える。

【0023】

具体的には、第２の閾値は、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期状態にあるかどうかの時間差の閾値を示し得る。例えば、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、これは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックがもはや同期状態にないことを示す。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも小さい場合、これは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期状態にあることを示す。

【0024】

本願の本実施形態において、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差と第２の閾値との間の値関係が判定され、その結果、管理プレーンクロックに基づくデータプレーンクロックの過度に頻繁な同期を回避でき、時間同期により引き起こされるリソース消費を低減できる。

【0025】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、前記方法は、前記車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定する段階をさらに備える。

【0026】

具体的には、第３の閾値は、現在のシナリオでの自律運転における時間ジャンプを可能にし得る最大車両速度を示し得る。言い換えると、車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい場合には、時間ジャンプが存在するときでも、自律運転は、正常に実行され得る。

【0027】

本願の本実施形態において、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前に、車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定され、その結果、データプレーンクロックが管理プレーンクロックに基づいて同期される場合には、時間ジャンプが存在するときでも、自律運転の安定した動作が保証され得る。

【0028】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、前記方法は、前記車両がテイクオーバされている、と判定する段階をさらに備える。

【0029】

本願の本実施形態において、データプレーンクロックが管理プレーンクロックに基づいて同期される前に、車両がテイクオーバ状態にあるので、データプレーンクロックが管理プレーンクロックに基づいて同期される場合には、時間ジャンプに起因して、自律運転アプリケーションロジックが乱れ、または自律運転がクラッシュしたときでも、車両の安全かつ安定した動作が、依然として保証され得る。

【0030】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、前記方法は、前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定する段階をさらに備える。

【0031】

具体的には、外部クロックソースは、ＧＮＳＳクロックまたはＮＴＰクロックであってよい。車両が位置している環境は、車両が現在位置している環境、または車両が位置しようとしている環境であってよい。

【0032】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定する前記段階は、前記車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、前記外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定する段階；または前記車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中にある場合、前記外部クロックソースがＮＴＰクロックである、と判定する段階を有する。

【0033】

本願の本実施形態において、管理プレーンクロックが管理プレーンクロックのクロックソースから正確な時間情報を取得できないので、自律運転アプリケーションロジックに対する影響を回避するために、車両が位置している環境に基づいて外部クロックソースが判定され、より正確な時間を有するクロックソースが管理プレーンクロックのために選択され得る。

【0034】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、前記車両は、第１の装置および第２の装置を含み、前記第１の装置および前記第２の装置の両方が前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックを含む；前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階は、前記第１の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第１の装置の前記データプレーンクロックを同期させる段階を有する；および前記方法は、前記第１の装置のデータを前記第２の装置へバックアップする段階；および前記第１の装置のバックアップされた前記データに基づいて、前記車両の走行を前記第２の装置により制御する段階をさらに備える。

【0035】

本願の本実施形態において、車両の走行を制御する第１の装置のデータが第２の装置へバックアップされ、第２の装置が車両の走行を制御し、その結果、第１の装置のデータプレーンクロックが第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて同期される場合、クロック同期により引き起こされる時間ジャンプが自律運転に影響を及ぼすのを防ぐことができ、自律運転の安定した動作を保証できる。

【0036】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装では、前記第１の装置において、前記第１の装置の前記データプレーンクロックおよび前記第１の装置の前記管理プレーンクロックの間の同期が完了した後に、前記方法は、前記車両の走行を前記第１の装置により制御する段階をさらに備える。

【0037】

本願の本実施形態において、車両の走行を制御するための第２の装置のデータは、第１の装置へバックアップされ、第１の装置は、車両の走行の制御へ戻るように切り替えられ、その結果、より高い性能を有する装置が、車両の実行を制御できる。このように、自律運転アルゴリズムは、より円滑かつ効率的に動作し得る。

【0038】

第１の態様に関連して、第１の態様のいくつかの実装において、第２の装置のバックアップされたデータに基づいて車両の走行を第１の装置により制御する段階の後に、方法は、第２の装置の管理プレーンクロックに基づいて第２の装置のデータプレーンクロックを同期させる段階をさらに備える。

【0039】

本願の本実施形態において、第１の装置が車両の走行の制御を再開した後に、第２の装置は、第２の装置の管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させ、その結果、車両を制御するための装置がその後、第１の装置から第２の装置へ切り替えられる必要がある場合。このように、第２の装置のデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の非同期により引き起こされる、自律運転に対する影響を回避できる。

【0040】

第２の態様によれば、時間同期装置が提供され、この装置は、車両内で用いられ、この装置は、取得モジュールおよび処理モジュールを含む。取得モジュールは、第１の信号を取得するように構成されており、第１の信号は、クロック情報および外部クロックソースを含む。処理モジュールは、第１の信号の信号品質を判定するように構成されている；処理モジュールはさらに、第１の信号の信号品質に基づいてクロックモードを判定するように構成されており、クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含み、この車両が第１のクロックモードで動作する場合、車両は、外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、この車両が第２のクロックモードで動作する場合、車両は、第１のクロック情報および第２のクロック情報を外部クロックソースおよび内部クロックソースからそれぞれ取得し、内部クロックソースは、車両内に位置する。

【0041】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールは、具体的には、前記第１の信号の前記信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、前記クロックモードが前記第１のクロックモードである、と判定する；または前記第１の信号の前記信号品質が前記第１の閾値よりも小さい場合、前記クロックモードが前記第２のクロックモードである、と判定するように構成されている。

【0042】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記クロックモードが前記第２のクロックモードである場合、前記処理モジュールはさらに、前記第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、前記第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させるように構成されている。

【0043】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールはさらに、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている。

【0044】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールはさらに、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定するように構成されている。

【0045】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールはさらに、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている。

【0046】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールはさらに、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている。

【0047】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールはさらに、前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、ユーザが前記車両をテイクオーバしている、と判定するように構成されている。

【0048】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールはさらに、前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定するように構成されている。

【0049】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールは、具体的には、前記車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、前記外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定するように構成されている；または、前記処理モジュールは、前記車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中にある場合、前記処理モジュールは、前記外部クロックソースがネットワークタイムプロトコルＮＴＰクロックである、と判定するように構成されている。

【0050】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールは、第１の装置および第２の装置を有し、前記第１の装置および前記第２の装置の両方が前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックを含む；前記処理モジュールは、具体的には、前記第１の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第１の装置の前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている；および前記処理モジュールはさらに、前記第１の装置のデータを前記第２の装置へバックアップする；および前記第２の装置を用いることにより、前記第１の装置のバックアップされた前記データに基づいて前記車両の走行を制御するように構成されている。

【0051】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールはさらに、前記第１の装置の前記データプレーンクロックおよび前記第１の装置の前記管理プレーンクロックの間の同期が完了した後に、前記第１の装置を用いることにより、前記車両の走行を制御するように構成されている。

【0052】

第２の態様に関連して、第２の態様のいくつかの実装において、前記処理モジュールはさらに、前記第１の装置を用いることにより、前記車両の走行を制御した後に、前記第２の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第２の装置の前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている。

【0053】

第３の態様によれば、装置が提供される。装置は、車両内で用いられ、装置は、プロセッサおよびメモリを含む。メモリは、プログラム命令を格納するように構成されており、プロセッサは、プログラム命令を呼び出すように構成されており、装置は、第１の態様または第１の態様の任意の可能な実装による方法を実行することが可能になる。

【0054】

第４の態様によれば、車両が提供され、車両は、第２の態様または第３の態様による装置を含む。

【0055】

第５の態様によれば、命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で実行された場合、コンピュータは、第１の態様または第１の態様の任意の実装による方法を実行することが可能になる。

【0056】

第６の態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体が提供され、コンピュータ可読記憶媒体は、プログラム命令を格納しており、プログラム命令がプロセッサにより実行された場合、コンピュータは、第１の態様または第１の態様の任意の可能な実装による方法を実行することが可能になる。

【0057】

第７態様によれば、チップが提供される。チップは、プロセッサおよびデータインタフェースを備える。プロセッサは、データインタフェースを用いることにより、メモリに格納された命令を読み取って、第１の態様または第１の態様の任意の可能な実装による方法を実行する。

【図面の簡単な説明】

【0058】

【図1】本願の一実施形態による車両の機能ブロック図である。

【0059】

【図2】本願の一実施形態によるクロック同期システムアーキテクチャの概略図である。

【0060】

【図3】本願の一実施形態によるクロック同期システムアーキテクチャの一実装の概略図である。

【0061】

【図4】本願の一実施形態によるクロック同期方法のフローチャートである。

【0062】

【図5】本願の一実施形態によるクロック同期方法の例示的なフローチャートである。

【0063】

【図6A】本願の一実施形態による、デュアルクロック同期モードを用いる方法の例示的なフローチャートである。

【図6B】本願の一実施形態による、デュアルクロック同期モードを用いる方法の例示的なフローチャートである。

【図6C】本願の一実施形態による、デュアルクロック同期モードを用いる方法の例示的なフローチャートである。

【0064】

【図7】本願の一実施形態による、データプレーンクロックに基づいて管理プレーンクロックを同期させる方法の例示的なフローチャートである。

【0065】

【図8】本願の一実施形態による時間同期装置の構造の例示的な図である。

【0066】

【図9】本願の一実施形態による装置の構造の例示的な図である。

【0067】

【図10】本願の一実施形態によるコンピュータプログラム製品の例示的な図である。

【発明を実施するための形態】

【0068】

以下では、添付図面を参照して、本願の技術的解決手段を説明する。

【0069】

図１は、本願の一実施形態による障害検出方法の適用シナリオを示す。この適用シナリオでは、車両１００および外部クロックソース１８０が含まれ得る。車両１００および外部クロックソース１８０は、ネットワークを通じて互いに通信し得る。

【0070】

車両１００の機能のいくつかまたは全ては、コンピューティングプラットフォーム１５０により制御される。コンピューティングプラットフォーム１５０は、少なくとも１つのプロセッサ１５１を含み得る。プロセッサ１５１は、非一時的コンピュータ可読媒体、例えばメモリ１５２に格納された命令１５３を実行し得る。

【0071】

いくつかの実施形態において、コンピューティングプラットフォーム１５０は、代替的に、車両１００の個々のコンポーネントまたはサブシステムを分散方式で制御する複数のコンピューティングデバイスであってよい。プロセッサ１５１は、任意の従来のプロセッサ、例えば、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってよい。代替的に、プロセッサ１５１は、イメージプロセッサ（ｇｒａｐｈｉｃ ｐｒｏｃｅｓｓ ｕｎｉｔ、ＧＰＵ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）、システムオンチップ（ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｃｈｉｐ、ＳＯＣ）、特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）またはそれらの組み合わせをさらに含み得る。

【0072】

命令１５３に加え、メモリ１５２はさらに、データ、例えば、車両の道路マップ、ルート情報、位置、方向、速度、および他のそのような車両データ、および他の情報を格納し得る。そのような情報は、自律、半自律および／または手動モードでの車両１００の動作中、車両１００およびコンピューティングプラットフォーム１５０により用いられ得る。

【0073】

図１における車両の構造は、本願の本実施形態に関する限定と解釈されるべきではないことを理解されたい。

【0074】

任意選択的に、車両１００は、１つまたは複数の異なるタイプの輸送手段を含んでよく、陸上（例えば、高速道路、道路または鉄道）で、水上（例えば、水路、川または海）で、または空間で動作または移動する１つまたは複数の異なるタイプの輸送ツールまたは可動物体も含んでよい。例えば、車両は、自動車、自転車、オートバイ、電車、地下鉄、飛行機、ボート、航空機、ロボット、別のタイプの輸送車両または可動物体等を含み得る。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0075】

加えて、図１に示される適用シナリオは、外部クロックソース１８０をさらに含んでよく、外部クロックソースは、ネットワークデバイス、例えば、基地局、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）または衛星内に位置してよい。本願の本実施形態において、外部クロックソースは、車両の第１のクロック情報を提供し、次に、自律運転アルゴリズムの動作を実行し得る。これにより、自律運転の動作が保証される。

【0076】

これに対応して、車両１００は、外部クロックソース１８０により送信されるクロック情報を受信するように構成された受信装置１２０を含み得る。

【0077】

本願の実施形態におけるＧＮＳＳは、測位、ナビゲーションおよび時間サービスをグローバルまたは地域ベースで提供するように構成された衛星ナビゲーションシステムを指しており、グローバルシステム、例えば、全地球測位システム（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＰＳ）、北斗衛星導航系統（ＢｅｉＤｏｕ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＢＤＳ）、Ｇｌｏｎａｓｓシステム（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ測位システム（Ｇａｌｉｌｅｏ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ、ＧＡＬＩＬＥＯ）、または開発中および将来の全地球衛星ナビゲーションシステムであってよい；または、地域システム、例えば、インド地域測位衛星システム（Ｉｎｄｉａｎ ｒｅｇｉｏｎａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＩＲＮＳＳ）、準天頂衛星システム（ｑｕａｓｉ－ｚｅｎｉｔｈ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＱＺＳＳ）、または開発中および将来の地域衛星ナビゲーションシステムであってよい；または、関連補強システム、例えば、広域補強システム（ｗｉｄｅ ａｒｅａ ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ、ＷＡＡＳ）、欧州静止衛星ナビゲーションオーバーレイサービス（Ｅｕｒｏｐｅａｎ ｇｅｏｓｔａｔｉｏｎａｒｙ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｏｖｅｒｌａｙ ｓｅｒｖｉｃｅ、ＥＧＮＯＳ）、多機能衛星増強システム（ｍｕｌｔｉ－ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ、ＭＳＡＳ）、および開発中および将来の関連増強システムであってよいことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0078】

図２は、本願の一実施形態によるクロック同期システムアーキテクチャの概略図である。データプレーンクロックおよび／または管理プレーンクロックは、クロック同期システムアーキテクチャを用いることにより同期され得る。図２に示されるように、システムアーキテクチャは、外部クロックソース、内部クロックソース、ロジックモジュールおよび時間同期モジュールを含む。時間同期モジュールは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックを含む。

【0079】

外部クロックソースは、車両の外部に位置する外部クロックソース、例えば、ＧＮＳＳ衛星により提供されるＧＮＳＳクロック、または、通信ネットワーク、例えば基地局またはＷｉ－Ｆｉにより提供されるＮＴＰクロックを指す。

【0080】

内部クロックソースは、ローカルクロックソース、例えば、ローカルハードウェアリアルタイムクロック（ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｃｌｏｃｋ、ＲＴＣ）またはオペレーティングシステムクロックであってよい。

【0081】

時間同期モジュールは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期を実装し得る。例えば、データプレーンクロックの時間は、管理プレーンクロックの時間と同じに、または同様に設定される。時間同期モジュールは、制御ユニット、例えば、マイクロコントローラユニット（ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｕｎｉｔ、ＭＣＵ）またはＳｏＣであってよい。１つまたは複数の時間同期モジュールが存在し得る。これは、本願の実施形態において限定されない。

【0082】

異なる構成に基づいて、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックと同期されてよく、または管理プレーンクロックと同期されなくてよいことを理解されたい。

【0083】

データプレーンクロックは、自律運転アルゴリズムロジックにおけるデータ処理のために時間データを提供するように構成されたクロックであり、例えば、センサデータのタイムスタンプにおける時間データを提供し得るクロックである。

【0084】

管理プレーンクロックは、自律運転システムを維持、測定および管理するように構成されたクロック、例えば、自律運転システムログの印刷および保存のために時間情報を提供するように構成されたクロック、または、自律運転システムおよび外部デバイス（例えば、別の車両、基地局またはクラウド制御プラットフォーム）の間のデータ交換のために時間情報を提供するように構成されたクロックである。簡潔にするために、ここでは、複数の例を１つずつ提供しない。

【0085】

データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、機能の観点で区別されてよい、またはエンティティの観点で区別されてよい、つまり、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、２つの得異なるクロックであってよいことを理解されたい。代替的に、同じクロックが、自律運転アルゴリズムロジックにおけるデータ処理のために時間データを提供するためのデータプレーンクロックとして用いられてよく、自律運転アルゴリズムを維持および管理するための管理プレーンクロックとして用いられてよい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0086】

ロジカルモジュールは、外部クロックソースおよび内部クロックソースによりそれぞれ提供される第１のクロック情報および第２のクロック情報を受信し、これらのクロック情報を時間同期モジュールへ送信し得る。任意選択的に、第１のクロック情報および第２のクロック情報はそれぞれ、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックへ送信され得る。第１のクロック情報は、第１の時間同期インジケーションおよび第１の時間情報を含み、第２のクロック情報は、第２の時間同期インジケーションおよび第２の時間情報を含む。第１の時間同期インジケーションは、第１の時間情報に基づいて外部クロックソースと同期するよう管理プレーンクロックに指示する。第２の時間同期インジケーションは、第２の時間情報に基づいて内部クロックソースと同期するようデータプレーンクロックに指示する。例えば、第１の時間同期インジケーションおよび第２の時間同期インジケーションは、パルス毎秒（ｐｕｌｓｅ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ、ＰＰＳ）であってよく、パルス毎秒は、高レベルパルス信号であってよい。例えば、外部クロックソースにより送信されるパルス毎秒は、管理プレーンクロックが特定の時点において外部クロックソースと同期していることを示し得る。この時点は、パルスの立ち上がりエッジフェーズ、高レベルフェーズ、立ち下がりエッジフェーズ、または、パルスより前および後の時点であってよい。これは、本願の本実施形態において限定されない。管理プレーンクロックおよびデータプレーンクロックがそれぞれ外部クロックソースおよび内部クロックソースと同期されていることを示す前述の第１の時間同期インジケーションまたは第２の時間同期インジケーションは例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の実施形態において限定されない。

【0087】

任意選択的に、ロジックモジュールは、プログラマブルロジックデバイスであってよく、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ｃｏｍｐｌｅｘ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅ、ＣＰＬＤ）、ＦＰＧＡまたはデジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）など、データ処理機能を有し、かつ、２つのＰＰＳ信号との互換性がある様々なチップまたは回路であってよい。これは、本願の実施形態において限定されない。

【0088】

任意選択的に、管理プレーンクロックは、外部クロックソースと同期され得る。具体的には、時間同期モジュールは、第１の時間情報および第１の時間同期インジケーションを取得し、第１の時間情報および第１の時間同期インジケーションに基づいてデータプレーンクロックを調整し得る。例えば、外部クロックソースは、第１の時間情報および第１の時間同期インジケーションを送信し得る。時間同期モジュールは、外部クロックソースにより送信される第１の時間情報および第１の時間同期インジケーションを取得し得る。時間同期モジュールは、第１の時間情報を取得した後に、第１の時間同期インジケーションに基づいて管理プレーンクロックを外部クロックソースと同期させる。前述の方法を用いることにより、管理プレーンクロックは、外部クロックソースを管理プレーンクロックのクロックソースとして用いてよく、その結果、管理プレーンクロックおよび外部クロックソースの間の同期が実装され得る。

【0089】

時間同期モジュールは、第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを外部クロックソースから直接取得してよく、または、外部クロックソースにより送信される第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを別のモジュールから取得してよいことを理解されたい。例えば、外部クロックソースは、第１の時間同期インジケーションをロジカルモジュールへ送信してよく、時間管理モジュールは、第１の時間同期インジケーションをロジカルモジュールから取得する。別の例では、外部クロックソースは、第１の時間情報および第１の時間同期インジケーションを第１のクロック受信モジュール（図２）には示されていない）へ送信してよく、第１のクロック受信モジュールは、第１の時間同期インジケーションをロジックモジュールへ送信してよく、または、第１のクロック受信モジュールは、第１の時間情報を時間同期モジュールへ送信してよい。時間同期モジュールは、第１の時間同期インジケーションおよび第１の時間情報をロジックモジュールおよび第１のクロック受信モジュールからそれぞれ取得し得る。別の例では、外部クロックソースは、第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを第１のクロック受信モジュールへ送信してよく、時間同期モジュールは、第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを第１のクロック受信モジュールから取得する。第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを受信した後に、別のモジュールが、第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを時間同期モジュールへ送信しないことを選択し得ることを理解されたい。したがって、時間同期モジュールは、第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを取得できず、管理プレーンクロックを外部クロックソースと同期させることができない。１つまたは複数のクロック同期モジュールが存在し得ることを理解されたい。

【0090】

管理プレーンクロックを外部クロックソースと同期させる前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の実施形態において限定されない。

【0091】

任意選択的に、データプレーンクロックは、内部クロックソースと同期され得る。具体的には、時間同期モジュールは、第２の時間情報および第２の時間同期インジケーションを取得し、第２の時間情報および第２の時間同期インジケーションに基づいてデータプレーンクロックを調整し得る。例えば、内部クロックソースは、第２の時間情報および第２の時間同期インジケーションを送信し得る。時間同期モジュールは、内部クロックソースにより送信される第２の時間情報および第２の時間同期インジケーションを取得し得る。時間同期モジュールは、第２の時間情報を取得した後に、第２の時間同期インジケーションに基づいてデータプレーンクロックを内部クロックソースと同期させる。前述の方法を用いることにより、データプレーンクロックは、内部クロックソースをデータプレーンクロックのクロックソースとして用いてよく、その結果、データプレーンクロックおよび内部クロックソースの間の同期が実装され得る。

【0092】

時間同期モジュールは、第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを内部クロックソースから直接取得してよく、または、内部クロックソースにより送信される第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを別のモジュールから取得してよいことを理解されたい。例えば、内部クロックソースは、第２の時間同期インジケーションをロジカルモジュールへ送信してよく、時間管理モジュールは、第２の時間同期インジケーションをロジカルモジュールから取得する。第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを受信した後に、別のモジュールが、第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを時間同期モジュールへ送信しないことを選択し得ることを理解されたい。したがって、時間同期モジュールは、第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを取得できず、データプレーンクロックを内部クロックソースと同期させることができない。

【0093】

データプレーンクロックを内部クロックソースと同期させる前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の実施形態において限定されない。

【0094】

例えば、内部クロックソースが第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを送信しない場合、時間同期モジュールは、第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを取得できず、データプレーンクロックは、内部クロックソースと同期できない。データプレーンクロックの安定した動作を保つべく、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックの時間情報を取得し、管理プレーンクロックと同期してよく、または、第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを外部クロックソースから取得し、外部クロックソースと同期してよい。前述の方式で、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同じクロックソースを用い得る。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期されるので、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、代替的に、同じクロックであってよいことを理解されたい。この同じクロックは、内部クロックソースをクロックソースとして用い、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの両方として機能し得る。言い換えると、時間同期管理モジュールは、第２の時間情報および第２の時間同期インジケーションを取得し、１つのクロックのみを設定し、このクロックを内部クロックソースと同期させ得る。このクロックは、自律運転アルゴリズムロジックにおけるデータ処理のために時間データを提供するためのデータプレーンクロックとして用いられてよく、または、自律運転アルゴリズムを維持および管理するための管理プレーンクロックとして用いられてよい。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのために同じクロックソースを用いる前述の方式は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願において限定されない。

【0095】

例えば、内部クロックソースが、第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを取得した後に、第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを送信する場合、別のモジュールは、第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを送信しないことを選択し、時間同期モジュールは、このモジュールから第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを取得できない。結果的に、データプレーンクロックは、内部クロックソースと同期できない。データプレーンクロックは、管理プレーンクロックの時間情報を取得し、管理プレーンクロックと同期してデータプレーンクロックの安定した動作を保証できる。このように、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同じクロックソースを用い得る。例えば、内部クロックソースは、第２の時間情報を時間同期モジュールへ送信し、内部クロックソースは、第２の時間同期インジケーションをロジックモジュールへ送信する。ロジックモジュールは、第２の時間同期インジケーションを内部クロックソースから取得した後に、第２の時間同期インジケーションを送信しないことを選択する。この事例では、時間同期モジュールは、第２の時間情報を取得し得るが、第２の時間同期インジケーションを取得し得ない。結果的に、データプレーンクロックは、内部クロックソースと同期されることができない。この事例では、データプレーンクロックは、時間情報を管理プレーンクロックから取得し、管理プレーンクロックと同期し得る。データプレーンクロックが管理プレーンクロックと同期しており、１つのクロックソースのみが存在しているので、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、代替的に、同じクロックであってよく、第２のクロックは、クロックソースとして用いられ、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの両方として用いられてよいことを理解されたい。ここでは、詳細を再び説明しない。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのために同じクロックソースを用いる前述の方式は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願において限定されない。

【0096】

データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが異なるクロックソースを用い得るので、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは同期されなくてよいことを理解されたい。時間同期モジュールがデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期を実装できるので、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同期され得る。

【0097】

本願の本実施形態におけるシステムアーキテクチャによれば、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同じクロックソースを用い得る。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、代替的に、異なるクロックソースを用いてよく、同期されてよい。代替的に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、異なるクロックソースを用いてよく、非同期のままでよい。言い換えると、本願の実施形態におけるシステムアーキテクチャに基づいて、複数の異なるクロックスキームが実装され得る。

【0098】

前述の記載は一実装として用いられているに過ぎないことを理解されたい。実際の動作では、実際の状況を参照して判定され得る。これは、本明細書において限定されるものではない。

【0099】

前述のモジュールは、ハードウェアデバイス内のハードウェアモジュールであってよく、専用ハードウェア上で動作するソフトウェアモジュールであってよく、または、プラットフォーム（例えば、クラウドプラットフォーム）上でインスタンス化された仮想化モジュールであってよいことを理解されたい。任意選択的に、前述のモジュールは、１つのデバイスにより実装されてよく、または、複数のデバイスにより共同で実装されてよく、または、１つのデバイス内の機能モジュールにより実装されてよい。これは、本願の実施形態において特に限定されない。

【0100】

本願の実施形態に適用される前述のシステムアーキテクチャは、自律運転のクロック同期の観点から説明されるシステムアーキテクチャの一例に過ぎず、本願の実施形態に適用可能なシステムアーキテクチャはこれに限定されないことを理解されたい。前述のモジュールの機能を実装できる任意のシステムアーキテクチャが、本願の実施形態に適用可能である。

【0101】

本願の本実施形態において、管理プレーンクロックおよび第１のクロックの間の同期は、第１の時間情報に基づいて実装されてよく、または、データプレーンクロックおよび第２のクロックの間の同期は、第２の時間情報に基づいて実装されてよい。したがって、自律運転アルゴリズムの実行中、複数の異なるクロックスキームが、異なる要件に基づいて用いられ得る。このように、自律運転アルゴリズムの安定した動作および外部インタラクションなど、異なる要件が満たされる。

【0102】

例えば、理解しやすくするために、図３は、クロック同期システムアーキテクチャの一実装の概略図である。ＣＰＬＤは、ロジックモジュールの一例として用いられ、ＭＣＵは、第１の時間同期モジュールの一例として用いられ、ＳｏＣは、第２の時間同期モジュールの一例として用いられ、ＧＮＳＳクロック（ＧＮＳＳ ｃｌｏｃｋ、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫ）は、外部クロックソースの一例として用いられ、オペレーティングシステムクロック（ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｃｌｏｃｋ、Ｏｓ＿ＣＬＫ）は、内部クロックソースの一例として用いられ、これに対応して、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫ ＰＰＳは、第１の時間同期インジケーションの一例として用いられ、統合慣性測位システムは、第１のクロック受信モジュールの一例として用いられる。第１のクロック受信モジュールは、外部クロックソースにより送信される第１の時間情報および第１の時間同期インジケーションを受信するように構成されている。第１の時間情報は、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫ ＧＰＲＭＣメッセージ内に含まれ得る。Ｏｓ＿ＣＬＫ ＰＰＳは、第２の時間同期インジケーションの一例として用いられる。システムアーキテクチャ内のＭＣＵのデータプレーンクロック同期および管理プレーンクロック同期の方法を別個に説明する。

【0103】

例えば、以下では、本願の本実施形態におけるシステムアーキテクチャによる、管理プレーンクロックを外部クロックソースと同期させる方法を説明する。

【0104】

図３に示されるように、統合慣性測位システムは、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫの時間情報を受信した後に、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫのＰＰＳ信号、つまり、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫ ＰＰＳを１秒毎にＣＰＬＤへ送信する。ＣＰＬＤは、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫ ＰＰＳを受信した後に、ＰＰＳをＭＣＵへ送信してよく、ＰＰＳは、管理プレーンクロックがＧＮＳＳクロックと同期される時点を示し得る。例えば、管理プレーンクロックは、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫ ＰＰＳが受信される時点で、ＧＮＳＳクロックと同期され得る。管理プレーンクロックおよびＧＮＳＳクロックの間の同期の前述の時点は説明のための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0105】

統合慣性測位システムは、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫ ＰＰＳに対応するＧＰＲＭＣメッセージをＭＣＵへ送信してよく、ＧＰＲＭＣメッセージは、ＧＮＳＳクロックの時間情報、つまり、第１の時間情報、およびＧＮＳＳステータス情報を含み得る。ＧＮＳＳステータス情報は、ＧＮＳＳの測位ステータスが有効であるかどうかを示し得る。例えば、現在のアンテナビュー上の衛星の数が３よりも大きいまたはそれに等しい場合、または、ＧＮＳＳにより用いられている衛星の数が３よりも大きいまたはそれに等しい場合、ＧＮＳＳの測位が有効である、つまり、有効な測位が現在のＧＮＳＳに基づいて実現され得る、または、ＧＮＳＳステータスが有効である、とみなされる。現在のアンテナビュー上の衛星の数が３よりも小さい場合、または、ＧＮＳＳにより用いられている衛星の数が３よりも小さい場合、ＧＮＳＳ測位が無効、つまり、有効な測位が現在のＧＮＳＳに基づいて実現できない、またはＧＮＳＳステータスが無効である、とみなされる。ＧＮＳＳステータスおよび現在のアンテナビュー上の衛星の数の間の前述の関係は説明のための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0106】

ＭＣＵは、ＧＮＳＳクロックの時間情報およびＧＮＳＳステータス情報をＧＰＲＭＣメッセージから取得できる。ＧＮＳＳステータスが無効である場合、ＭＣＵは、管理プレーンクロックを外部クロックソースと同期させるのを停止できる。ＧＮＳＳステータスが有効である場合、ＭＣＵは、ＧＮＳＳクロックに基づいて管理プレーンクロックを同期させ得る。例えば、ＭＣＵは、ＧＰＲＭＣメッセージにおけるＧＮＳＳクロックの時間情報を用いることにより、ＭＣＵ内の管理プレーンクロックの時間を調整し得る。別の例では、ＭＣＵは、ＧＰＲＭＣメッセージおよび遅延情報におけるＧＮＳＳクロックの時間の整数秒情報を用いることにより、ＭＣＵ内の管理プレーンクロックの時間を調整してよく、遅延情報は、システム構成において予め設定されてよく、または、車両ステータスに基づき計算を通じて取得されてよい。これは、本願において限定されない。前述の管理プレーンクロック同期方式は、説明しやすくするための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0107】

例えば、以下では、本願の本実施形態におけるシステムアーキテクチャによる、データプレーンクロックを内部クロックソースと同期させる方法を説明する。

【0108】

図３に示されるように、ＣＰＬＤが開始された後に、局部水晶発振器に基づいて、ＣＰＬＤは、Ｏｓ＿ＣＬＫパルス毎秒、つまり、Ｏｓ＿ＣＬＫ＿ＰＰＳを１秒毎にＭＣＵおよびＳｏＣへ出力できる。ＣＰＬＤがＯｓ＿ＣＬＫ＿ＰＰＳを送信する時点は、ＣＰＬＤがＧＮＳＳ＿ＣＬＫ＿ＰＰＳを送信する時点と同じであってよく、または、ＣＰＬＤがＧＮＳＳ＿ＣＬＫ＿ＰＰＳを送信する時点とは異なっていてよい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0109】

ＭＣＵは、ＣＰＬＤにより送信されるＯｓ＿ＣＬＫ ＰＰＳを受信した後に、データプレーンクロックをＯｓ＿ＣＬＫと同期させ得る。例えば、ＭＣＵは、Ｏｓ＿ＣＬＫ時間情報を用いることにより、ＭＣＵ内のデータプレーンクロックの時間を調整し得る。別の例では、ＭＣＵは、Ｏｓ＿ＣＬＫ時間および遅延情報の整数秒情報を用いることにより、ＭＣＵ内のデータプレーンクロックの時間を調整し得る。Ｏｓ＿ＣＬＫ時間の整数秒情報は、Ｏｓ＿ＣＬＫ時間の非整数秒を四捨五入することにより取得されてよい、つまり、Ｏｓ＿ＣＬＫ時間の非整数秒部分が５００ｍｓよりも小さい場合、Ｏｓ＿ＣＬＫ時間の整数秒値が用いられる。Ｏｓ＿ＣＬＫ時間の非整数秒部分が５００ｍｓよりも大きいまたはそれに等しい場合、Ｏｓ＿ＣＬＫ時間の整数秒値に１を加えたものが用いられる。遅延情報は、システム構成において予め設定されてよく、または、車両ステータスに基づき計算を通じて取得されてよい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0110】

ＭＣＵ内のデータプレーンクロックは、ＣＰＬＤにより送信されるＯｓ＿ＣＬＫ＿ＰＰＳと共に微調整され得ることを理解されたい。

【0111】

ＣＰＬＤがＯｓ＿ＣＬＫパルス毎秒をＭＣＵへ送信しない場合、データプレーンクロックは、Ｏｓ＿ＣＬＫと同期されなくてよいことを理解されたい。システム構成に基づいて、データプレーンクロックは、時間情報を管理プレーンクロックから取得し、管理プレーンクロックと同期し、次に、ＧＮＳＳクロックと同期し得る。代替的に、データプレーンクロックは、時間情報をＧＮＳＳクロックから取得して、ＧＮＳＳクロックと同期し得る。代替的に、データプレーンクロックおよび管理クロックは、同じクロックであってよく、クロックは、ＧＮＳＳクロックと同期される。データプレーンクロックをＧＮＳＳクロックと同期させる前述の方法は、説明をしやすくするための一例に過ぎない。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0112】

本願の本実施形態におけるシステムアーキテクチャに基づいて、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同じクロックソース、例えばＧＮＳＳクロックソースを用い得ることを理解されたい。代替的に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、異なるクロックソースを用いてよい。ＭＣＵ内のデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックがデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのクロックソースとして異なるクロックを用い得るので、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同期されてよく、または同期されなくてよいことを理解されたい。例えば、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックはそれぞれ、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのクロックソースとして異なるクロックを用い、同期を保つ。例えば、データプレーンクロックは、Ｏｓ＿ＣＬＫをクロックソースとして用い、管理プレーンクロックは、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫをクロックソースとして用い、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックと同期される、つまり、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの同期モードは、同期と判定される。代替的に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、異なるクロックソースを用いてよく、同期されない。例えば、データプレーンクロックは、Ｏｓ＿ＣＬＫをクロックソースとして用い、管理プレーンクロックは、ＧＮＳＳ＿ＣＬＫをクロックソースとして用い、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同期されない、つまり、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの同期モードは、非同期と判定される。本願の実施形態におけるシステムアーキテクチャに基づいて、複数の異なるクロックスキームが実装され得ることを理解されたい。

【0113】

複数の時間同期モジュールが存在する場合、複数の時間同期モジュールの管理プレーンクロック同期およびデータプレーンクロック同期の方式は、ＭＣＵのものと同様であってよいことを理解されたい。例えば、第２のクロック同期モジュールＳｏＣのデータプレーンクロック同期および管理プレーンクロック同期は、第１のクロック同期モジュールＭＣＵのものと同様である。簡潔にするために、ここでは、詳細について再び説明しない。

【0114】

前述の記載は時間同期システムアーキテクチャの一実装として用いられているに過ぎないことを理解されたい。実際の動作では、実際の状況を参照して判定され得る。これは、本明細書において限定されない。

【0115】

図４は、本願の一実施形態によるクロック同期方法のフローチャートである。方法２００は、段階Ｓ２１０からＳ２２０を含む。以下では、方法Ｓ２００の段階を詳細に説明する。

【0116】

Ｓ２１０：外部クロックソースのクロック情報を含む第１の信号を取得する。

【0117】

具体的には、外部クロックソースは、ＧＮＳＳクロックまたはＮＴＰクロックであってよい。外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである場合、第１の信号は、ＧＮＳＳ信号であってよい。車両は、ＧＮＳＳ信号を全地球測位衛星システムから取得してよく、この信号は、ＧＮＳＳクロックのクロック情報を含む。外部クロックソースがＮＴＰクロックである場合、第１の信号は、移動信号であってよい。車両は、移動信号をネットワークデバイス、例えば基地局またはＷｉ－Ｆｉから取得し得る。この信号は、ＮＴＰクロックのクロック情報を含む。

【0118】

第１の信号は、受信モジュール、例えば、アンテナ、信号受信ユニットまたは外部デバイスを用いることにより取得され得ることを理解されたい。外部デバイスは、慣性ナビゲーションシステムまたはテレマティクスボックス（ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ ｂｏｘ、Ｔ－ＢＯＸ）等であってよい。これは、本願において限定されない。

【0119】

Ｓ２１５：第１の信号の信号品質を判定する。

【0120】

具体的には、第１の信号の信号品質は、取得された第１の信号に基づいて判定され得る。

【0121】

任意選択的に、第１の信号の信号品質は、第１の信号の信号強度であってよく、または、第１の信号の信号対雑音比であってよく、または、第１の信号の信号品質を表すために用いられる別のインジケータであってよい。

【0122】

第１の信号の信号品質は、１つまたは複数の信号パラメータを用いることにより評価され得ることを理解されたい。例えば、ＧＮＳＳ信号の信号品質を表すために信号強度が用いられ、または、ＧＮＳＳ信号の信号品質を表すために複数の信号パラメータが用いられ得る。例えば、信号強度、ＧＮＳＳステータスおよび信号対雑音比は、ＧＮＳＳ信号の品質を評価するために用いられる。言い換えると、ＧＮＳＳ信号の信号品質は、１つまたは複数のＧＮＳＳ信号パラメータを用いることにより評価され得る。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0123】

Ｓ２２０：第１の信号の信号品質に基づいて、第１のクロックモードおよび第２のクロックモードを含むクロックモードを判定し、車両が第１のクロックモードで動作する場合、車両は、第１のクロック情報を外部クロックソースから取得し、または、車両が第２のクロックモードで動作する場合、車両は、第１のクロック情報および第２のクロック情報を外部クロックソースおよび内部クロックソースからそれぞれ取得し、内部クロックソースは、車両内に位置する。

【0124】

第１のクロックモードは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同じクロックソースを用いることを意味することを理解されたい。具体的には、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、外部クロックソースをクロックソースとして用いる。例えば、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの両方が、ＧＮＳＳクロックをクロックソースとして用いる。第２のクロックモードは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが異なるクロックソースを用いることを意味する。具体的には、管理プレーンクロックのクロックソースは、外部クロックソースであり、外部クロックソースは、ＧＮＳＳクロックまたはＮＴＰクロックであってよく、データプレーンクロックのクロックソースは、内部クロックソースであり、内部クロックソースは、ローカルハードウェアリアルタイムクロックであってよい。

【0125】

第１のクロックモードは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同じクロックソースを用いることを意味しており、時間同期モジュールにおいて、同じクロックが、自律運転アルゴリズムロジックにおけるデータ処理のために時間データを提供するためにデータプレーンクロックとして、また、自律運転アルゴリズムを管理および維持するための管理プレーンクロックとして用いられ、クロックは、外部クロックソースをクロックソースとして用いることを意味してよい；または、時間同期モジュールにおいて、２つのクロックがそれぞれ、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックとして用いられ、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同じクロックソースを用いることを意味してよいことを理解されたい。

【0126】

任意選択的に、クロックモードは、システム構成に基づいて判定され得る。例えば、自律運転が初めて開始される場合、クロックモードは、システム内で構成されたデフォルトクロックスキームに基づいて判定され得る。

【0127】

信号品質が確認される必要がない場合、システム構成に基づいて、クロックモードが第１のクロックモードまたは第２のクロックモードであると判定されることを理解されたい。例えば、クロックモードが第１のクロックモードまたは第２のクロックモードである、とシステム構成に基づいて判定されてよく、その結果、自律運転は、第１の信号の信号品質を確認することなく、または、第１の信号の信号品質の変更に基づいてクロックモードを調整することなく、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードのみで動作し得る。システム構成は、車両のクロックスキームを示してよい、つまり、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードで走行するよう車両に指示してよい。システム構成に基づいてクロックモードを判定する前述の方式は一例に過ぎず、これは本願において限定されないことを理解されたい。

【0128】

任意選択的に、第１の信号の信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。第１の閾値は、自律運転のための安定的なクロック情報を提供できる第１の信号の信号品質の閾値を示す。

【0129】

第１の信号を表すために信号パラメータが用いられる場合、第１の閾値は、インジケータに関連する閾値であってよいことを理解されたい。例えば、ＧＮＳＳ信号の信号品質を表すために信号強度が用いられる場合、第１の閾値は、－１３０ｄＢｍであってよい。基地局により送信されるモバイル信号を表すために信号強度が用いられる場合、第１の閾値は、－９０ｄＢｍであってよい。ＧＮＳＳ信号、または基地局により送信される無線信号を表すために複数の信号パラメータが用いられる場合、第１の閾値は、複数の信号パラメータに関連する閾値であってよい。例えば、ＧＮＳＳ信号の信号品質を表すために信号強度および信号対雑音比が用いられる場合、対応する第１の閾値は、信号強度が－１３０ｄＢｍであり、かつ、ＳＮＲが７０ｄＢであることであってよく、または、異なるパラメータをスコアリングするためのスコア値であってよい。第１の閾値の前述の例は理解しやすくするためのものに過ぎず、これは本願の本実施形態において限定されないことを理解されたい。

【0130】

例えば、第１の信号の信号強度が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。例えば、取得されたＧＮＳＳ信号の信号強度が－１３０ｄＢｍ以上である場合、ＧＮＳＳ信号品質が自律運転のための安定した信号を提供するのに十分である、とみなされ、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定され得る。別の例では、取得されたＧＮＳＳ信号の信号強度がいくつかの期間において－１３０ｄＢｍよりも小さいが、ＧＮＳＳ強度信号が－１３０ｄＢｍよりも小さい持続時間が２００ｍｓよりも小さい場合、ＧＮＳＳ信号品質が自律運転のための安定した信号を提供するのに十分である、とみなされ、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定され得る。

【0131】

例えば、複数の衛星により送信されるＧＮＳＳ信号が取得される場合において、指定数よりも多い衛星により送信されるＧＮＳＳ信号の信号強度が受信され、それらの全てが、指定されたＧＮＳＳ信号強度閾値よりも大きいときは、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。例えば、１０個の衛星により送信されるＧＮＳＳ信号が取得され、１０個の衛星のうちの５個よりも大きいまたはそれに等しい衛星により送信されるＧＮＳＳ信号の信号強度が－１３０ｄＢｍ以上である場合、良好なＧＮＳＳ品質により自律運転のための安定した信号が提供され得る、とみなされる。つまり、この事例では、第１の閾値は、５個の衛星により送信されるＧＮＳＳ信号の信号強度が－１３０ｄＢｍ以上であることとして理解され得る。ＧＮＳＳ信号の信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。

【0132】

例えば、ＧＮＳＳステータスが有効であり、または、現在のアンテナビュー上の衛星の数が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。例えば、現在のアンテナビュー上の衛星の数が５以上である場合、つまり、衛星の現在の数が５以上である場合、現在のＧＮＳＳが自律運転のための有効な信号を提供してよく、かつ、クロックモードが第１のクロックモードに設定されてよい、とみなされる。

【0133】

例えば、ＧＮＳＳ信号の信号対雑音比が第１の閾値以上である場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。例えば、信号対雑音比が７０ｄＢ以上である場合、現在のＧＮＳＳが自律運転のための安定した信号を提供してよく、かつ、クロックモードが第１のクロックモードに設定されてよい、とみなされる。

【0134】

例えば、ＧＮＳＳ信号更新時点間の期間と標準期間との間の差が、連続して複数回、指定閾値を超えた場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。例えば、更新周波数が１ＨｚであるＧＮＳＳ信号については、２つのＧＮＳＳ信号更新時点間の期間（例えば、１．０２秒）と標準ＧＮＳＳ信号更新期間（例えば、１秒）との間の時間差が、連続して複数回（例えば、連続して３回）、指定閾値（例えば、０．０５秒）よりも小さい場合、現在のＧＮＳＳが自律運転のための安定した信号を提供でき、かつ、クロックモードが第１のクロックモードに設定されてよい、とみなされる。簡潔にするために、複数の例を１つずつ提供しない。

【0135】

異なる第１の閾値がＧＮＳＳ信号品質の自律運転アルゴリズムの異なる要件に基づいて設定されてよく、クロックモードが第１の閾値に基づいて判定されることを理解されたい。

【0136】

外部クロックソースが第１の信号の信号品質に基づいて判定され得ることを理解されたい。例えば、第１の信号の信号強度が第１の閾値よりも大きい場合、自律運転は、第１のクロックモードで実行され、第１の信号の信号強度がクロック信号切り替え閾値よりも小さい場合、クロックソースは、切り替えられ得る。車両が第１のクロックモードで走行する場合、クロック信号切り替え閾値は、外部クロックソースの第１の信号の信号品質を判定するために用いられる閾値を示し得る。クロック信号切り替え閾値は第１の閾値よりも大きいことを理解されたい。例えば、車両が第１のクロックモードで走行しており、現在の外部クロックソースがＧＮＳＳクロックであり、第１の信号がＧＮＳＳ信号であり、ＧＮＳＳ信号の信号強度（例えば、－１２３ｄＢｍ）が第１の閾値（例えば、－１３０ｄＢｍ）よりも高く、かつ、対応するクロック信号切り替え閾値（例えば、－１２０ｄＢｍ）よりも小さく、車両により基地局から現在取得されているモバイル信号の信号強度（例えば、－８０ｄＢｍ）が対応するクロック信号切り替え閾値（例えば、－８３ｄＢｍ）よりも高く、また、対応する第１の閾値（例えば、－９０ｄＢｍ）よりも高い場合において、この信号が第１の信号として用いられるときは、外部クロックソースは、ＧＮＳＳクロックからＮＴＰクロックへ切り替えられ得る。簡潔にするために、複数の例を１つずつ提供しない。この方法によれば、より正確なクロックが第１のクロックモードのために提供されることで、自律運転の安定した動作が保証され得る。

【0137】

任意選択的に、外部クロックソースは、第１の信号の信号品質、および車両が位置している環境に基づいて判定され得る。例えば、車両が都市部幹線道路上を第１のクロックモードで走行しており、その後、地下ガレージに入る場合、車両の現在の外部クロックソースは、ＧＮＳＳクロックである。対応する第１の信号は、ＧＮＳＳ信号であり、信号強度（例えば、－１２０ｄＢｍ）は、第１の閾値（例えば、－１３０ｄＢｍ）よりも高い。車両により基地局から取得されるモバイル信号の信号強度（例えば、－８０ｄＢｍ）が、対応する第１の閾値（例えば、－９０ｄＢｍ）よりも大きい場合において、この信号が第１の信号として用いられるときは、車両が安定的なＧＮＳＳ信号を地下ガレージ内で取得できないので、外部クロックソースがＧＮＳＳクロックからＮＴＰクロックへ切り替えられることで、車両が地下ガレージへ入った後の円滑な自律運転走行が保証され得る。車両が位置している環境は、車両により取得される画像情報、取得されたＧＮＳＳ信号、または車両および外部の間のインタラクションに基づいて判定され得ることを理解されたい。このように、より正確なクロックが第１のクロックモードのために提供されることで、自律運転の安定した動作が保証され得る。

【0138】

任意選択的に、ＧＮＳＳ信号の品質が第１の閾値よりも小さい場合、クロックモードが第２のクロックモードである、と判定される。

【0139】

例えば、ＧＮＳＳ信号強度が第１の閾値よりも小さい場合、例えば、ＧＮＳＳ信号強度が－１３０ｄＢｍよりも小さい場合、クロックモードが第２のクロックモードである、と判定される。ここでは、詳細を再び説明しない。

【0140】

例えば、ＧＮＳＳステータスが無効である場合、または、現在のアンテナビュー上の衛星の数が第１の閾値よりも小さい場合、例えば、現在のアンテナビュー上の衛星の数が３よりも小さい場合、クロックモードがデュアルクロックモードである、と判定される。

【0141】

例えば、ＧＮＳＳ信号の信号対雑音比が第１の閾値よりも小さい場合、例えば、ＧＮＳＳ信号の信号対雑音比が７０ｄＢよりも小さい場合、クロックモードがデュアルクロックモードである、と判定される。

【0142】

車両により取得される第１の信号の信号品質が変化した場合、クロックモードがこれに対応して調整され得ることを理解されたい。例えば、車両が第１のクロックモードで走行している場合において、車両により取得されるＧＮＳＳ信号の信号品質が、第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しいものから第１の閾値よりも小さいものへ変化したとき、例えば、ＧＮＳＳ信号の信号強度が、－１２０ｄＢｍから－１３５ｄＢｍへ変化し、これに対応して、対応する第１の閾値が－１３０ｄＢｍであるときは、クロックモードは、第１のクロックモードから第２のクロックモードへ調整されてよく、車両は、その後、第２のクロックモードで走行してよい。簡潔にするために、複数の例を１つずつ提供しない。第１の信号の信号品質に基づいてクロックモードを調整する前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0143】

第１の閾値に基づいてクロックモードを判定する前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願において限定されない。

【0144】

クロックモードが判定された後に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのそれぞれのクロックソースと同期されることを理解されたい。

【0145】

データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、本願の本実施形態における時間同期システムアーキテクチャに基づいてデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのクロックソースと同期され得ることを理解されたい。ここでは、詳細を再び説明しない。

【0146】

本願の本実施形態における方法によれば、クロックモードが第１の信号の信号品質に基づいて判定されてよく、その結果、車両が異なるシナリオ要件に基づいて第１のクロックモードまたは第２のクロックモードで走行できることで、自律運転アルゴリズムアプリケーションロジックの安定性が保証される。このように、同じドメインコントローラのハードウェアまたはソフトウェアロジックが、異なるシナリオにおける異なるクロックスキームの要件を満たし得る。

【0147】

本願の本実施形態において、第１の信号の品質が良好である場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定され、その結果、第１の信号により提供されるクロック情報が自律運転アルゴリズムアプリケーションロジックの安定性を維持するのに十分である場合、クロック同期ロジックを簡略化でき、クロック同期により引き起こされるエネルギーおよびコンピューティングリソース散逸を低減できることを理解されたい。第１の信号の信号品質が低い場合、クロックモードが第２のクロックモードである、と判定され、その結果、外部クロックソースのみがクロックソースとして用いられる場合における第１の信号の低い信号品質に起因する時間ジャンプを回避でき、自律運転アルゴリズムアプリケーションロジックを安定的に保つことができる。

【0148】

任意選択的に、第２のクロックモードは、デュアルクロック同期モードおよびデュアルクロック非同期モードを含む。外部インタラクションが実行されるかどうかに基づいて、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定され得る。デュアルクロック同期モードは、データプレーンクロックが管理プレーンクロックに基づいて同期されてよく、その結果、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期されることを意味する。デュアルクロック非同期モードは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期されなくてよいことを意味する。外部インタラクションは、通信のための、車両と別のデバイスとの間のインタラクション、例えば、別の車両との間のインタラクション（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｖｅｈｉｃｌｅ、Ｖ２Ｖ）、インフラストラクチャとの間のインタラクション（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ、Ｖ２Ｉ）、またはクラウド制御プラットフォームとの間のインタラクション（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｃｌｏｕｄ、Ｖ２Ｃ）を指す。

【0149】

本願の本実施形態において、外部インタラクション要件が存在しない場合、第２のクロックモードがデュアルクロック非同期モードである、と判定されてよく、その結果、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間で同期が実行されなくてよい。したがって、第１の信号の信号品質が低い場合、管理プレーンクロックおよび外部クロックソースの間の同期により引き起こされる時間ジャンプがデータプレーンクロックに影響を及ぼすことが防がれることで、自律運転アプリケーションロジックに対する時間ジャンプの影響が回避され、自律運転の安定した動作が維持される。外部インタラクションの要件が存在する場合、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードであり、データプレーンクロックが管理プレーンクロックと同期されている、と判定されてよく、その結果、自律運転の外部インタラクションの要件が満たされ得る。第２のクロックモードは、デュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードへと区別され、その結果、車両は、異なる要件に従って、より合理的なクロックスキームを判定できる。

【0150】

第２のクロックモードがシステム構成に基づいてデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定され得ることを理解されたい。例えば、自律運転が初めて開始される場合、第２のクロックモードが、システム内で構成されたデフォルトクロックスキームに基づいてデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定され得る。

【0151】

システム構成に基づいて、第２のクロックモードが、外部インタラクションの要件を確認することなく、デュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定されることを理解されたい。例えば、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、とシステム構成に基づいて判定されてよく、その結果、車両は、第１の信号の信号品質および外部インタラクションの要件を判定する必要がないことがある。代替的に、第２のクロックモードが外部要件の変更に基づいてデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードへ調整される必要がない場合、デュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードのみが用いられ、システム構成は、車両のクロックスキームを示してよく、車両がデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードで走行していることを示してよい。システム構成に基づいてクロックモードを判定する前述の方式は一例に過ぎず、これは本願において限定されないことを理解されたい。

【0152】

データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期は、データプレーンクロックの時間および管理プレーンクロックの時間が厳密に同じであることを意味してよく、または、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が小さい範囲内であることを意味してよいことを理解されたい。例えば、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値内である場合、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期されている、とみなされる。

【0153】

任意選択的に、デュアルクロック同期モードでは、外部クロックソースは、車両が位置している環境に基づいて判定され得る。言い換えると、デュアルクロック同期モードでの管理プレーンクロックのクロックソースは、車両走行シナリオに基づいて判定され得る。

【0154】

例えば、車両が位置している環境は、車両により取得される画像データに基づいて判定され得る。車両が位置している環境は、取得されたＧＮＳＳ信号に基づいて判定され得る。車両が位置している環境は、車両および外部の間の取得されたインタラクション（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、Ｖ２Ｘ）に基づいて判定され得る。車両の運転シナリオは、代替的に、他の取得された情報に基づいて判定され得る。車両が位置している環境を判定する前述の方法は説明しやすくするための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0155】

任意選択的に、シナリオ管理モジュールは、車両が位置している環境を判定し得る。シナリオ管理モジュールは、車両の運転シナリオ、つまり、車両が位置している環境を、取得された情報に基づいて判定する。例えば、シーン管理モジュールは、画像データ、ＧＮＳＳ信号または車両および外部の間のインタラクションについての情報のうちの１つまたは複数に基づいて車両が位置している環境を判定してよく、または、例えば、車載レーダの検出結果を通じて、別の方式で、車両が位置している環境を判定してよい。車両走行シナリオをシナリオ管理モジュールにより判定する前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0156】

例えば、車両が位置している環境に基づいて外部クロックソース、つまり、管理プレーンクロックのクロックソースを判定することは、車両が位置している現在の環境に基づいて管理プレーンクロックのクロックソースを判定することであってよい。例えば、車両が都市部幹線道路上にある場合、車両が現在位置している環境内のＧＮＳＳ信号がクロック情報を提供できる、とみなされ、外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定される。代替的に、車両が地下ガレージの中に位置している場合、ＧＮＳＳ信号が車両の現在の環境下で安定的なクロック情報を提供できない、とみなされ、外部クロックソースがＮＴＰクロックである、と判定される。代替的に、車両がトンネルの中または橋の下にある場合、外部クロックソースがＮＴＰクロックである、と判定される。代替的に、車両がトンネルおよび幹線道路の間の出入口にある場合、外部クロックソースがＮＴＰクロックである、と判定される。代替的に、車両が屋内駐車場内に位置している場合、外部クロックソースがＮＴＰクロックである、と判定される。代替的に、車両が屋外駐輪場内にある場合、外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定される。代替的に、車両が別のシナリオにある場合、外部クロックソースがＧＮＳＳクロックまたはＮＴＰクロックである、と判定され得る。車両の現在の環境に基づいて外部クロックソースを判定する前述の方式は一例に過ぎない。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0157】

例えば、車両が位置している環境に基づいて管理プレーンクロックのクロックソースを判定することは、代替的に、車両が将来位置する環境に基づいて外部クロックソースを判定することであってよい。例えば、車両が都市部幹線道路上にあり、その後、地下ガレージに入る場合において、車両が地下ガレージに入る前に都市部幹線道路にあるときは、車両が地下ガレージに入った後の自律運転機能の円滑な動作の要件を満たすべく、かつ、自律運転アプリケーションロジックに対する、不適切なクロック同期により引き起こされる時間ジャンプの影響を回避すべく、外部クロックソースは、ＧＮＳＳクロックからＮＴＰクロックへ調整され得る。車両が将来位置する環境に基づいて外部クロックソースを判定する前述の方式は、一例に過ぎない。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0158】

本願の本実施形態において、管理プレーンクロックが管理プレーンクロックのクロックソースから正確な時間情報を取得できないので、自律運転アプリケーションロジックに対する影響を回避するために、外部クロックソースが判定され、より良いクロックソースが管理プレーンクロックのために選択され得る。

【0159】

任意選択的に、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードである場合、管理プレーンクロックは、第２の閾値に基づいてデータプレーンクロックを同期させるために用いられ得る。具体的には、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値ｔｉｍｅ＿ｇａｐよりも大きい場合、管理プレーンクロックは、データプレーンクロックを同期させるために用いられる。例えば、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が２００ｍｓよりも大きいまたはそれに等しい場合、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期される。代替的に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも小さいまたはそれに等しい場合、管理プレーンクロックおよびデータプレーンクロックは、同期されない。管理プレーンクロックを用いることにより第２の閾値に基づいてデータプレーンクロックを同期させる前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願において限定されない。

【0160】

任意選択的に、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードである場合、管理プレーンクロックは、車両の車両速度に基づいてデータプレーンクロックを同期させるために用いられ得る。具体的には、車両の車両速度が第３の閾値よりも小さい場合、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期される。例えば、車両速度が５ｋｍ／ｈよりも小さいまたはそれに等しい場合、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期される。代替的に、車両の車両速度が第３の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、管理プレーンクロックおよびデータプレーンクロックは、同期されない。第３の閾値は、現在のシナリオでの自律運転について時間ジャンプが許容される最大車両速度を示す。第３の閾値は、固定値であってよく、または、異なるシナリオに基づいて判定される異なる閾値であってよいことを理解されたい。例えば、車両が都市部道路上を走行する場合、第３の閾値は、５ｋｍ／ｈであってよく、または、車両が屋外高速道路を走行する場合、第３の閾値は、８５ｋｍ／ｈであってよい。管理プレーンクロックを用いることにより車両の車両速度に基づいてデータプレーンクロックを同期させる前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願において限定されない。

【0161】

任意選択的に、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードである場合、管理プレーンクロックは、車両がテイクオーバされているかどうかに基づいてデータプレーンクロックを同期させるために用いられ得る。例えば、運転者監視システム（ｄｒｉｖｅｒ ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ、ＤＭＳ）は、現在の運転者ステータスを認識し、車両がユーザによりテイクオーバされている、と判定された場合、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期され得る。この方法によれば、車両がテイクオーバされている安全な状態に車両がある場合、自律運転アルゴリズムに対する影響を回避するために、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期され得る。

【0162】

管理プレーンクロックは、車両の車両速度を参照して第２の閾値に基づきデータプレーンクロックを同期させるために用いられ得ることを理解されたい。具体的には、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値ｔｉｍｅ＿ｇａｐよりも大きい場合、同期データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、車両速度に基づいて判定され得る。例えば、車両速度が第３の閾値よりも小さい場合、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期される。例えば、車両が複雑な都市部道路上で運転されている場合、例えば、車両がピーク通勤時間帯に混雑した都市部道路セクションで運転されている場合、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差は、ｔｉｍｅ＿ｇａｐよりも大きい。車両速度が第３の閾値、例えば１ｋｍ／ｈよりも小さい場合、現在のステータスでのクロック同期が自律運転に影響を及ぼしていない、と車両速度が第３の閾値よりも小さい車両ステータスに基づいて判定されてよく、データプレーンクロックが管理プレーンクロックに基づいて同期されてよい。別の例では、車両が単一の道路条件において高速で走行する場合、例えば、他の車両がない高速道路上を車両が走行する場合、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差は、ｔｉｍｅ＿ｇａｐよりも大きい。車両速度が第３の閾値、例えば８５ｋｍ／ｈよりも小さい場合、現在のステータスでのクロック同期が自律運転に影響を及ぼしていない、と車両速度が第３の閾値よりも小さい車両ステータスに基づいて判定されてよく、データプレーンクロックが管理プレーンクロックに基づいて同期されてよい。

【0163】

例えば、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きい場合、データプレーンクロックを同期するために管理プレーンクロックが用いられる前に、車両がテイクオーバされている、と判定される。例えば、複雑な道路条件を伴う都市部道路上を第２の閾値よりも高い速度で車両が走行する場合において、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差がｔｉｍｅ＿ｇａｐよりも大きいときは、車両がテイクオーバされているかどうかが判定される。車両がテイクオーバされている場合、車両が現在、安全な状態にある、とみなされ得る。データプレーンクロックを同期させるために管理プレーンクロックが用いられる場合に生成される時間ジャンプは、自律運転に影響を及ぼさない。車両がテイクオーバされていない場合、車両が自律運転を終了しているかどうかが判定され、車両が自律運転を終了していないときは、ユーザは、車両をテイクオーバするよう、または自律運転を終了するよう、リマインドされる。

【0164】

管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前述の方法は説明をしやすくするための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0165】

データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、システム設定に基づいて同期され得ることを理解されたい。例えば、自律運転アルゴリズムを開発する場合、アルゴリズム開発ユーザは、クロック同期方式および条件等を設定する。例えば、車両の走行プロセスにおいて、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、システム設定に基づいて同期され得る。

【0166】

例えば、自律運転が初めて開始される場合、デュアルクロックモードが、システム内で構成されたデフォルトクロックスキームに従ってデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定され得る。

【0167】

任意選択的に、車両は、第１の装置および第２の装置を含み得る。第１の装置および第２の装置の両方が、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックを含む。第１の装置および第２の装置の両方が、車両の走行を制御できる。

【0168】

例えば、第１の装置が車両の走行を制御する場合において、データプレーンクロックが管理プレーンクロックに基づいて同期される必要があるとき、例えば、第１の装置においてデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいときは、第１の装置のデータが第２の装置へバックアップされてよく、第２の装置は、第１の装置のバックアップされたデータに基づいて車両の走行を制御し、第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて第１の装置のデータプレーンクロックを同期させる。第１の装置のデータは、車両の走行を制御するために第１の装置により用いられるデータであってよい。

【0169】

本願の本実施形態において、車両の走行を制御するための第１の装置のデータが第２の装置へバックアップされ、第２の装置が車両の走行を制御し、その結果、データプレーンクロックが第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて同期される場合、自律運転アプリケーションロジックに対する影響を回避でき、自律運転の安定した動作を保証できる。

【0170】

さらに、第１の装置のデータプレーンクロックが第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて同期された後に、第１の装置は、車両の走行を制御し得る。

【0171】

具体的には、第２の装置のデータが第１の装置へバックアップされてよく、その結果、第１の装置は、第２の装置のバックアップされたデータに基づいて車両の走行を再び制御し得る。第２の装置のデータは、車両の走行を制御するために第２の装置により用いられるデータであってよい。

【0172】

本願の本実施形態において、車両の走行を一時的に制御するための第２の装置のデータは、第１の装置へバックアップされ、第１の装置は、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させた後に、車両の走行を再び制御し得る。第１の装置により自律運転を実行する性能が第２の装置のものよりも高い場合、自律運転アルゴリズムは、より円滑かつ効率的に動作し得る。

【0173】

さらに、第１の装置が車両の走行を再び制御した後に、第２の装置は、第２の装置の管理プレーンクロックに基づいて第２の装置のデータプレーンクロックを同期させ得る。したがって、第２の装置がその後に車両の走行を制御する必要がある場合、第２の装置のデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の非同期により引き起こされる、自律運転に対する影響を回避できる。

【0174】

本願の本実施形態において、アルゴリズム開発ユーザがドメインコントローラにおけるクロック同期許可を取得できる場合、管理プレーンクロックおよびデータプレーンクロックの間の同期を実装することにより自律運転の安定した動作を維持すべく、アルゴリズム開発ユーザは、ユーザにより設定されるシステム構成をこのアルゴリズムに従って開発し、車両およびドメインコントローラの間の内部実行およびステータス切り替えを調整することにより第１の装置または第２の装置を調整して車両の走行を制御し得る。

【0175】

本願の本実施形態において、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間で同期が実行され、その結果、外部インタラクションを満たしつつ、自律運転に対する時間ジャンプの影響を回避でき、自律運転アプリケーションロジックの安定した動作を保証できる。

【0176】

例えば、図５は、本願の一実施形態によるクロック同期方法の例示的なフローチャートである。図５に示されるように、以下の段階が含まれる。

【0177】

Ｓ３１０：システム構成を通じてクロックスキームを構成する。

【0178】

任意選択的に、クロックスキームは、システム構成において構成され得る。システム構成は、クロックモード、クロックモードを判定するために用いられる第１の閾値、外部クロックソースを判定するために用いられるクロック信号切り替え閾値、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期モード、第２の閾値、第３の閾値および外部クロックソースを判定するために用いられる車両の環境などのパラメータのうちの１つまたは複数を含み得ることを理解されたい。例えば、クロックモードがシステム構成において第１のクロックモードに設定され、または、クロックモードが第２のクロックモードに設定される場合、デフォルトクロックモードが車両のために構成され得る。任意選択的に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期モードは、システム構成において構成され得る。例えば、クロックモードが第２のクロックモードに設定され、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期モードが同期に設定される、つまり、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードとして構成され、または、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期モードが非同期に設定される、つまり、第２のクロックモードがデュアルクロック非同期モードとして構成される。任意選択的に、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックの同期をトリガするための第２の閾値ｔｉｍｅ＿ｇａｐが、システム構成において構成され得る。例えば、同期をトリガするための第２の閾値は、以下のとおり、つまり、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも小さい場合、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期状態にあり、自律運転の要件が満たされている、とみなされ、データプレーンクロックは管理プレーンクロックに基づいて同期される必要がない、というものであってよい。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが非同期状態にある、とみなされ、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期され得る。システム構成においてクロックスキームを構成する前述の方法は説明しやすくするための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0179】

Ｓ３２０：自律運転を有効化する。

【0180】

自律運転ドメインコントローラが、自律運転を開始するために電源をオンにされてよく、または、コントローラ、例えば、車載中央コンピュータ、車載中央コンピューティングプラットフォームまたは車載クラウドコンピューティングが、自律運転を開始するために電源をオンにされてよいことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0181】

Ｓ３３０：クロックモードが第１のクロックモードまたは第２のクロックモードである、と時間同期基本サービス機能モジュールが判定する。クロックモードが第１のクロックモードである、と判定された場合、Ｓ３４０が実行される。クロックモードが第２のクロックモードである、と判定された場合、Ｓ３５０が実行される。

【0182】

任意選択的に、クロックモードは、ＧＮＳＳ信号の信号品質に基づいて判定され得る。ＧＮＳＳ信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定される。ＧＮＳＳ信号品質が第１の閾値よりも小さい場合、クロックモードが第２のクロックモードである、と判定される。

【0183】

クロックモードがＧＮＳＳ信号の信号品質に基づいて判定され、ＧＮＳＳ信号はクロックモードが判定される前に取得されることを理解されたい。

【0184】

例えば、車両が良好なＧＮＳＳ信号を伴う広い道路上を走行している場合、クロックモードが、良好なＧＮＳＳ信号品質に基づく第１のクロックモードである、と判定され得る。例えば、ＧＮＳＳ信号の信号パラメータが第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、自律運転の要件が満たされている場合にクロック同期ロジックを簡略化し、クロック同期に用いられるリソースのオーバヘッドを低減するために、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定され得る。車両がトンネルの中を走行している場合、クロックモードがＧＮＳＳ信号の低い信号品質に基づく第２のクロックモードである、と判定されてよく、その結果、ＧＮＳＳ信号品質が低いときは、自律運転の実行は、内部クロックソースに基づいて維持され得る。

【0185】

段階Ｓ３３０は段階Ｓ２２０に対応してよく、本明細書において詳細を再び説明しないことを理解されたい。

【0186】

任意選択的に、クロックモードは、システム構成に基づいて判定され得る。例えば、段階Ｓ３１０におけるシステム構成は、段階Ｓ３１０におけるシステム構成でのクロックモードの構成情報を取得するために読み取られてよく、クロックモードは、この構成情報に基づいて判定される。

【0187】

Ｓ３４０：車両が第１のクロックモードに基づいて自律運転を実行する。

【0188】

第１のクロックモードでは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのクロックソースがＧＮＳＳクロックであってよいことを理解されたい。

【0189】

例えば、第１のクロックモードは、ＧＮＳＳ信号品質が良好である自律運転シナリオに適用されてよく、または、ＧＮＳＳクロックジャンプに耐え得る自律運転に適用されてよい。ＧＮＳＳクロックジャンプに耐え得る自律運転アルゴリズムおよびＧＮＳＳクロックジャンプに耐えることができない自律運転アルゴリズムのために異なる第１の閾値が設定され得ることを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0190】

本願の本実施形態において、クロックモードが判定され、自律運転は、第１のクロックモードに基づいて実行され得る。クロック同期ロジックを簡略化でき、自律運転アプリケーションロジックを満たしつつ、クロック同期の複雑さを低減できる。これにより、クロック同期に用いられるリソースオーバヘッドが低減する。

【0191】

Ｓ３５０：車両が第２のクロックモードに基づいて自律運転を実行する。

【0192】

デュアルクロックモードでは、管理プレーンクロックは外部クロックソースをクロックソースとして用いてよく、データプレーンクロックは内部クロックソースをクロックソースとして用いてよいことを理解されたい。例えば、外部クロックソースは、ＧＮＳＳクロックまたはＮＴＰクロックであってよく、第２のクロックは、ＲＴＣクロックであってよい。ここでは、詳細を再び説明しない。

【0193】

任意選択的に、ＧＮＳＳクロックまたはＮＴＰクロックは、異なるシナリオに従って、管理プレーンクロックのクロックソースとして選択され得る。例えば、良好なＧＰＳ信号を伴うシナリオ、例えば都市部幹線道路シナリオに車両がある場合、ＧＮＳＳクロックは、管理プレーンクロックのクロックソースとして選択され得る。トンネルの中または橋の下のシナリオでは、ＮＴＰクロックは、管理プレーンのクロックソースとして用いられ得る。トンネルおよび幹線道路の間の出入口を伴うシナリオでは、ＧＮＳＳクロックは、管理プレーンのクロックソースとして用いられ得る。地下ガレージシナリオでは、ＮＴＰクロックは、管理プレーンクロックのクロックソースとして用いられ得る。異なるシナリオにおける管理プレーンクロックのクロックソースとしてのＧＮＳＳクロックまたはＮＴＰクロックの前述の選択は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0194】

自律運転がデュアルクロック方式で実行される前に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのそれぞれのクロックソースと同期される必要があることを理解されたい。ここでは、詳細を再び説明しない。

【0195】

本願の本実施形態において、管理プレーンクロックの不正確なクロックソースに起因する自律運転アプリケーションロジックに対する影響を回避すべく、管理プレーンのより正確なクロックソースが、管理プレーンクロックのクロックソースを選択することにより選択され得る。

【0196】

本願の本実施形態において、クロックモードが第２のクロックモードである、と判定され、その結果、自律運転アプリケーションロジックに対する時間ジャンプの影響を回避できる。

【0197】

Ｓ３６０：デュアルクロック同期設定を判定する。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期に設定された場合、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードである、と判定され、Ｓ３７０が実行される。代替的に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが非同期に設定された場合、第２のクロックモードがデュアルクロック非同期モードである、と判定され、Ｓ３８０が実行される。

【0198】

第２のクロックモードが、アルゴリズム開発ユーザにより設定されるシステム構成ファイル、例えば、段階Ｓ３１０において構成されるクロックスキームでの第２のクロックモードの構成に基づくデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定され得ることを理解されたい。代替的に、車両が外部デバイスとの通信要件を有しているかどうかに基づいて、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定され得る。代替的に、別の方式で、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定され得る。第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定する前述の方法は説明のための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0199】

Ｓ３７０：車両がデュアルクロック同期モードに基づいて自律運転を実行する。

【0200】

デュアルクロック同期モードは、データプレーンクロックが管理プレーンクロックと同期されていることを意味することを理解されたい。ここでは、詳細を再び説明しない。

【0201】

例えば、いくつかのセクションにおいて低いＧＮＳＳ信号品質を伴う複雑な都市部道路上を車両が走行しており、外部インタラクションが必要とされる場合、自律運転は、デュアルクロック同期モードで実行され得る。この方法を用いることにより、外部インタラクションを実行でき、自律運転の安定した動作を維持できる。前述の記載は、自律運転がデュアルクロック同期モードで実行されるシナリオに適用可能であり、説明のための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0202】

Ｓ３８０：車両がデュアルクロック非同期モードに基づいて自律運転を実行する。

【0203】

デュアルクロック非同期モードは、データプレーンクロックが管理プレーンクロックと同期されていないことを意味することを理解されたい。ここでは、詳細を再び説明しない。

【0204】

例えば、いくつかのセクションにおいて低いＧＮＳＳ信号品質を伴う複雑な都市部道路上を車両が走行しており、外部インタラクションを必要としない場合、自律運転は、デュアルクロック非同期モードで実行され得る。このように、自律運転の安定した動作が維持され得る。前述の記載は、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックがデュアルクロックモードで同期されない方式で自律運転が実行されるシナリオに適用可能であることを理解されたい。これは、説明のための一例に過ぎない。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0205】

本願の本実施形態における自律運転クロック同期方法によれば、クロックモードが判定され得る。クロックモードが第１のクロックモードまたは第２のクロックモードである、と判定される。クロックモードが第２のクロックモードである、と判定された場合、第２のクロックモードがデュアルクロック同期モードまたはデュアルクロック非同期モードである、と判定され得る。クロックモードと、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期されているかどうかとを判定することにより、ユーザは、異なる自律運転シナリオに基づいて、第１のクロックモード、デュアルクロック同期モードおよびデュアルクロック非同期モードなど、異なるクロックスキームを自律運転機能のためにフレキシブルに構成できる。このように、同じドメインコントローラのハードウェアおよびソフトウェアロジックが、異なるシナリオにおける自律運転クロック同期についてのユーザの異なる要件を満たし得る。

【0206】

例えば、図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃは、本願の一実施形態によるデュアルクロック同期モード方法の例示的なフローチャートである。図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃに示されるように、この方法は、以下の段階を含み得る。

【0207】

Ｓ４１０：車両走行シナリオ情報を取得する。

【0208】

具体的には、車両走行シナリオ情報は、画像データ、ＧＰＳ信号、Ｖ２Ｘおよび他の情報から取得され得る。車両走行シナリオ情報を取得する前述の方式は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0209】

Ｓ４２０：車両が位置している環境を判定する。

【0210】

具体的には、車両走行シナリオは、取得された車両走行シナリオ情報に基づいて判定されてよい、つまり、車両が位置している環境が判定される。例えば、シナリオ管理モジュールは、取得された車両走行シナリオ情報に基づいて車両の運転シナリオを判定し得る。例えば、シナリオ管理モジュールは、車両がトンネルの中に位置していることを示す取得された画像データに基づいて、車両走行シナリオがトンネルである、と判定し得る。車両走行シナリオを判定する前述の方法は説明しやすくするための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0211】

Ｓ４３０：車両が位置している環境に基づいて管理プレーンクロックのクロックソースを判定する。

【0212】

例えば、車両が位置している環境が都市部幹線道路である場合、外部クロックソース、つまり、管理プレーンクロックのクロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定され得る。車両走行シナリオがトンネルの中または橋の下でのシナリオである場合、管理プレーンクロックのクロックソースがＮＴＰクロックである、と判定され得る。車両走行シナリオがトンネルおよび幹線道路の間の出入口のシナリオである場合、管理プレーンクロックがＧＮＳＳクロックである、と判定され得る。車両走行シナリオが地下ガレージシナリオである場合、管理プレーンクロックのクロックソースがＮＴＰクロックである、と判定され得る。車両が屋内駐車場内に位置している場合、管理プレーンクロックのクロックソースがＮＴＰクロックである、と判定され得る。車両が位置している環境が別のシナリオである場合、管理プレーンクロックのクロックソースが自律運転アプリケーションロジックに基づくＧＮＳＳクロックまたはＮＴＰクロックである、と判定され得る。ここでは、詳細を再び説明しない。

【0213】

本願の本実施形態において、管理プレーンクロックのクロックソースが判定され、その結果、より正確な時間を管理プレーンクロックのために提供でき、管理プレーンクロックの不適切なクロックソースにより引き起こされる、自律運転アプリケーションロジックに対する影響を回避できる。

【0214】

Ｓ４４０：データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックに対して初期化同期を実行する。

【0215】

例えば、車両走行シナリオが都市部幹線道路シナリオである場合、クロックソースがＧＮＳＳクロックである管理プレーンクロック、および、クロックソースがＲＴＣクロックであるデータプレーンクロックに対して初期化同期が実行される。車両走行シナリオがトンネルの中または橋の下でのシナリオである場合、クロックソースがＮＴＰクロックである管理プレーンクロック、および、クロックソースがＲＴＣクロックであるデータプレーンクロックに対して初期化同期が実行される。簡潔にするために、ここでは、複数の例を１つずつ提供しない。車両が位置している環境に基づきデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックに対して初期化同期を実行する前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0216】

本願の本実施形態において、初期化同期がデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックに対して実行され、その結果、自律運転モードに入っている場合にデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が排除され得ることを理解されたい。これにより、自律運転モードに入った後のデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差の追加的な累積が防がれ、それにより、自律運転アプリケーションに影響が及ぶ。

【0217】

Ｓ４５０：自律運転条件が満たされている、と判定し、自律運転モードに入る。

【0218】

例えば、自律運転条件が満たされている、と判定することは、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の同期が完了しているかどうかを判定すること；車両タイヤ空気圧が正常である、と判定すること；または、センサ、例えば、自律運転に関連するレーダまたはカメラが正常である、または利用可能な動作条件範囲内にある、と判定することを意味する。自律運転条件が満たされている、と判定する前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願において限定されない。複数の例は、本明細書において１つずつ提供されない。

【0219】

具体的には、自律運転条件が満たされている場合、自律運転モードに入る。

【0220】

Ｓ４６０：管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる。

【0221】

例えば、自律運転では、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期され得る。例えば、車両がテイクオーバされる場合、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期される。別の例では、車両の車両速度が第３の閾値、例えば５ｋｍ／ｈよりも小さい場合、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期される。別の例では、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値ｔｉｍｅ＿ｇａｐよりも大きく、かつ、車両ステータスがデータプレーンおよび管理プレーンの間の同期を満たしている場合、例えば、車両がテイクオーバ状態にあり、または車両速度が第３の閾値よりも小さい場合、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックに基づいて同期され得る。簡潔にするために、複数の例を１つずつ提供しない。管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前述の方法は説明をしやすくするための一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0222】

例えば、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値ｔｉｍｅ＿ｇａｐよりも大きく、かつ、データプレーンおよび管理プレーンの間の同期のシナリオが満たされている場合、車両が自律運転システムを終了しているかどうかが、車両ステータスに基づいて判定され得る。例えば、車両が高速で走行している場合において、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値ｔｉｍｅ＿ｇａｐよりも大きく、かつ、車両がテイクオーバされていないときは、手動運転を実行するようユーザに促すために、または、自律運転条件を満たすことができず、自律運転が終了される必要があることを促すために、車両が自律運転モードを終了したかどうかが判定される。

【0223】

管理プレーンクロックは、アルゴリズム開発ユーザの設定に基づいてデータプレーンクロックを同期させるために用いられ得ることを理解されたい。具体的には、アルゴリズム開発ユーザがクロック同期許可を取得できる場合、アルゴリズム開発ユーザは、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックの同期を実装すべく、ドメインコントローラの実行管理モジュールおよびステータス管理モジュールのインタフェースを呼び出すことにより車両およびドメインコントローラの間の実行およびステータス切り替えを実装し得る。

【0224】

管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前述の方法は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願の本実施形態において限定されない。

【0225】

管理プレーンクロックを用いることによりアルゴリズム開発ユーザの設定に基づいてデータプレーンクロックを同期させる前述の方法を理解しやすくするために、例えば、図７は、本願の一実施形態による、データプレーンクロックに基づいて管理プレーンクロックを同期させる方法の例示的なフローチャートである。車両は、第１の装置および第２の装置を含み得る。第１の装置および第２の装置は、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックを含み得る。第１の装置は、図３に示されるＳｏＣであってよく、第２の装置は、図３に示されるＭＣＵであってよい。前述の第１の装置および第２の装置は説明しやすくするための例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願において限定されない。

【0226】

図７を参照して、以下では、車両およびドメインコントローラの間の実行およびステータス切り替えを調整することにより管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる方法を説明する。図７に示されるように、この方法は、以下の段階のいくつかまたは全てを含み得る。

【0227】

Ｓ６０５：第１の装置が第１の装置のデータを送信し得る。これに対応して、第２の装置は、第１の装置のデータを取得し得る。

【0228】

具体的には、第２の装置は、第１の装置のデータを第１の装置から直接取得してよく、または、別の装置を用いることにより第１の装置のデータを取得してよい。例えば、第２の装置は、第１の装置のデータを統合データ管理モジュールから取得し得る。これは、本願において限定されない。第１の装置のデータは、車両の走行を制御するために第１の装置により用いられるデータである。

【0229】

Ｓ６１０：第２の装置が第１の装置のデータをバックアップする。

【0230】

段階Ｓ６０５およびＳ６１０を用いることにより、第１の装置のデータは、第２の装置へバックアップされてよく、その結果、第２の装置は、このデータに基づいて車両の走行を制御してよいことを理解されたい。

【0231】

Ｓ６１５：第２の装置が第１の装置のバックアップされたデータに基づいて車両の走行を制御する。

【0232】

第１の装置のデータがバックアップされ、第２の装置が車両の走行を制御し、その結果、車両の走行を制御するための装置が第１の装置から第２の装置へ切り替えられる、つまり、第２の装置が車両の走行を制御する場合、第１の装置はもはや車両の走行を制御しないことを理解されたい。

【0233】

Ｓ６２０：第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて第１の装置のデータプレーンクロックを同期させる。

【0234】

例えば、車両の走行を制御するＳｏＣのデータは、ＭＣＵへバックアップされてよく、ＭＣＵは、車両の走行を制御する。ＭＣＵは、車両の走行を制御した後に、ＳｏＣ内の管理プレーンクロックに基づいてＳｏＣ内のデータプレーンクロックを同期させる。

【0235】

第１の装置の管理プレーンクロックのクロックソースは、車両が位置している環境に基づいて判定され得ることを理解されたい。段階Ｓ４３０において説明されたように、本明細書において、詳細を再び説明しない。

【0236】

管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる期間中、自律運転アルゴリズムが、時間ジャンプに対する影響を無視するように調整され得ることを理解されたい。例えば、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる期間中（例えば、同期プロセスには１秒かかる）、このアルゴリズムは、この期間におけるアルゴリズムロジックに対するデータのタイムスタンプの影響を無視し得る。例えば、このアルゴリズムはもはや、データのタイムスタンプの有効性を１秒以内に判定せず、このデータのタイムスタンプは、データが生成される時刻を検証するために用いられ得る。

【0237】

車両の走行が第２の装置により制御されるので、障害報告が調整されてよく、第１の装置の管理プレーンクロックに基づく第１の装置のデータプレーンクロックの同期に起因して生成されるデータプレーン時間ジャンプが許容され、この時間ジャンプにより引き起こされる障害が報告されなくてよく、その結果、自律運転が安定的に実行され得ることを理解されたい。

【0238】

本願の本実施形態において、車両の走行を制御するための第１の装置のデータは、第２の装置へバックアップされ、第２の装置は、車両の走行を制御する。このように、第１の装置のデータプレーンクロックが第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて同期される場合、自律運転アプリケーションロジックに対する影響を回避できる。これにより、自律運転の安定した動作が保証される。

【0239】

さらに、車両の走行を制御するための装置が、第２の装置から第１の装置へ再び切り替えられ得る。

【0240】

Ｓ６２５：第２の装置が第２の装置のデータを送信し得る。これに対応して、第１の装置は、第２の装置のデータを取得し得る。

【0241】

具体的には、第１の装置は、第２の装置のデータを第２の装置から直接取得してよく、または、別の装置を用いることにより第２の装置のデータを取得してよい。例えば、第１の装置は、第２の装置のデータを統合データ管理モジュールから取得し得る。これは、本願において限定されない。第２の装置のデータは、車両の走行を制御するために第２の装置により用いられるデータである。

【0242】

Ｓ６３０：第１の装置が第２の装置のデータをバックアップする。

【0243】

段階Ｓ６２５およびＳ６３０を用いることにより、第２の装置のデータが第１の装置へバックアップされてよく、その結果、第１の装置は、このデータに基づいて車両の走行を制御してよいことを理解されたい。

【0244】

Ｓ６３５：第１の装置が第２の装置のバックアップされたデータに基づいて車両の運転を制御し得る。

【0245】

例えば、車両の走行を制御するＭＣＵのデータは、ＳｏＣへバックアップされてよく、ＳｏＣは、車両の走行を制御する。

【0246】

第１の装置のデータプレーンクロックが第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて同期された後に、第１の装置のデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは同期状態にあることを理解されたい。第１の装置は、車両の走行を制御する第２の装置のデータをバックアップすることにより、バックアップされたデータに基づいて車両の走行を再び制御し得る。第１の装置により自律運転を実行する性能が第２の装置のものよりも高い場合、第１の装置は、車両の走行を再び制御し、その結果、自律運転は、より円滑かつ効率的に実行される。

【0247】

さらに、第１の装置が車両の走行を再び制御した後に、クロック同期が、第２の装置のデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間で実行され得る。

【0248】

Ｓ６４０：第２の装置の管理プレーンクロックに基づいて第２の装置のデータプレーンクロックを同期させる。

【0249】

例えば、ＳｏＣが車両の走行を再び制御した後に、ＳｏＣは、ＭＣＵ内の管理プレーンクロックに基づいてＭＣＵ内のデータプレーンクロックを同期させ得る。

【0250】

第２の装置の管理プレーンクロックのクロックソースは、車両が位置している環境に基づいて判定され得ることを理解されたい。自律運転アルゴリズムは、クロック同期により引き起こされる時間ジャンプを無視するように調整され得る。時間ジャンプにより引き起こされる障害報告は、調整され得る。簡潔にするために、ここでは詳細について再び説明しない。

【0251】

本願の本実施形態において、第２の装置のデータプレーンクロックが第２の装置の管理プレーンクロックに基づいて同期され、その結果、第２の装置がその後に車両の走行を制御する必要がある場合、第２の装置のデータプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の非同期により引き起こされる、自律運転に対する影響を回避できる。

【0252】

図８は、本願の一実施形態による時間同期装置の構造の例示的な図である。装置７００は、取得モジュール７１０および処理モジュール７２０を含む。

【0253】

取得モジュール７１０は、外部クロックソースにより送信される第１の信号を取得するように構成されている。処理モジュール７２０は、第１の信号の信号品質を判定するように構成されており、さらに、第１の信号の信号品質に基づいてクロックモードを判定するように構成されており、クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含み、この車両が第１のクロックモードで動作する場合、車両は、外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、この車両が第２のクロックモードで動作する場合、車両は、第１のクロック情報および第２のクロック情報を外部クロックソースおよび内部クロックソースからそれぞれ取得し、内部クロックソースは、車両内に位置する。

【0254】

任意選択的に、処理モジュール７２０は、具体的には、第１の信号の信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、クロックモードが第１のクロックモードである、と判定するように；または、第１の信号の信号品質が第１の閾値よりも小さい場合、クロックモードが第２のクロックモードである、と判定するように構成されている。

【0255】

任意選択的に、クロックモードが第２のクロックモードである場合、処理モジュール７２０はさらに、第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させるように構成されている。

【0256】

任意選択的に、処理モジュール７２０はさらに、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させるように構成されている。

【0257】

任意選択的に、処理モジュール７２０はさらに、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前に、車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定するように構成されている。

【0258】

任意選択的に、処理モジュール７２０はさらに、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前に、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている。

【0259】

任意選択的に、処理モジュール７２０はさらに、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前に、車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている。

【0260】

任意選択的に、処理モジュール７２０はさらに、管理プレーンクロックに基づいてデータプレーンクロックを同期させる前に、ユーザが車両をテイクオーバしている、と判定するように構成されている。

【0261】

任意選択的に、処理モジュール７２０はさらに、車両が位置している環境に基づいて外部クロックソースを判定するように構成されている。

【0262】

例えば、処理モジュール７２０は、具体的には、車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定するように、または、車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中に位置している場合、外部クロックソースがネットワークタイムプロトコルＮＴＰクロックである、と判定するように構成されている。

【0263】

任意選択的に、処理モジュール７２０は、第１の装置および第２の装置を含んでよく、第１の装置および第２の装置の両方が、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックを含む。処理モジュール７２０は、具体的には、第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて第１の装置のデータプレーンクロックを同期させるように構成されている。処理モジュール７２０はさらに、第１の装置のデータを第２の装置へバックアップするように；および、第２の装置を用いることにより第１の装置のバックアップされたデータに基づいて車両の走行を制御するように構成されている。

【0264】

任意選択的に、処理モジュール７２０はさらに、第１の装置の管理プレーンクロックに基づいて第１の装置のデータプレーンクロックを同期させた後に、第１の装置を用いることにより車両の走行を制御するように構成されている。

【0265】

任意選択的に、処理モジュール７２０はさらに、第１の装置を用いることにより車両の走行が制御された後に、第２の装置の管理プレーンクロックに基づいて第２の装置のデータプレーンクロックを同期させるように構成されている。

【0266】

図８に示される時間同期装置は、前述の時間同期方法２００を実装するように構成されてよく、取得モジュールは、段階Ｓ２１０を実装するように構成されてよく、処理モジュールは、段階Ｓ２１５およびＳ２２０を実装するように構成されてよいことを理解されたい。図８に示される時間同期装置はさらに、図５から図７における時間同期方法を実装するように構成され得る。具体的な段階については、図５から図７の前述の説明を参照されたい。簡潔にするために、本願において、ここでは、詳細について再び説明しない。

【0267】

本願の本実施形態における時間同期装置は、ソフトウェアにより実装されてよい、例えば、前述の機能を有するコンピュータプログラムまたは命令により実装されてよいことを理解されたい。これらの対応するコンピュータプログラムまたは命令は、端末内部のメモリに格納されてよく、プロセッサが、メモリ内のこれらの対応するコンピュータプログラムまたは命令を読み取って、前述の機能を実装する。代替的に、本願の本実施形態における時間同期装置は、ハードウェアにより実装され得る。処理モジュール７２０は、プロセッサ（例えば、ＮＰＵ、ＧＰＵ、または、システムチップ上のプロセッサ）であり、取得モジュール７１０は、データインタフェースである。代替的に、本願の本実施形態における時間同期装置は、プロセッサおよびソフトウェアモジュールの組み合わせを通じて実装され得る。

【0268】

図９は、本願の一実施形態による装置１３００の構造の概略図である。装置１３００は、プロセッサ１３０２、通信インタフェース１３０３およびメモリ１３０４を含む。装置１３００の一例は、チップである。装置１３００の別の例は、コンピューティングデバイスである。

【0269】

プロセッサ１３０２、メモリ１３０４および通信インタフェース１３０３は、バスを用いることにより互いに通信し得る。メモリ１３０４は、実行可能コードを格納しており、プロセッサ１３０２は、メモリ１３０４内の実行可能コードを読み取って、対応する方法を実行する。メモリ１３０４は、処理を実行するために必要となるオペレーティングシステムおよび他のソフトウェアモジュールをさらに含み得る。オペレーティングシステムは、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）またはＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）等であってよい。

【0270】

例えば、メモリ１３０４内の実行可能コードは、図２から図７に示される方法を実装するために用いられ、プロセッサ１３０２は、メモリ１３０４内の実行可能コードを読み取って、図２から図７に示される方法を実行する。

【0271】

プロセッサ１３０２は、ＣＰＵであってよい。
メモリ１３０４は、揮発性メモリ（ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えば、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）を含んでよい。メモリ１３０４は、不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ、ＮＶＭ）、例えば、リードオンリメモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）またはソリッドステートディスク（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｉｓｋ、ＳＳＤ）をさらに含んでよい。

【0272】

本願のいくつかの実施形態において、開示されている方法は、機械可読形式でコンピュータ可読記憶媒体または別の非一時的媒体または製品にエンコードされたコンピュータプログラム命令として実装され得る。図１０は、本明細書に示される少なくともいくつかの実施形態に従って配置された例示的なコンピュータプログラム製品の概念的部分図を概略的に示し、例示的なコンピュータプログラムは、コンピューティングデバイス上でのコンピュータ処理を実行するためのコンピュータプログラムを含む。一実施形態において、例示的なコンピュータプログラム製品１４００は、信号搬送媒体１４０１を用いることにより提供される。信号搬送媒体１４０１は、１つまたは複数のプロセッサにより実行された場合に前述の機能、または図４に示される方法について説明されたいくつかの機能を提供し得る１つまたは複数のプログラム命令１４０２を含み得る。したがって、例えば、図４に示された実施形態を参照すると、Ｓ２１０からＳ２２０の１つまたは複数の機能は、信号搬送媒体１４０１に関連付けられた１つまたは複数の命令により担われ得る。

【0273】

いくつかの例において、信号搬送媒体１４０１は、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、メモリ、ＲＯＭまたはＲＡＭなどであるがこれらに限定されないコンピュータ可読媒体１４０３を含み得る。いくつかの実装において、信号搬送媒体１４０１は、コンピュータ記録可能媒体１４０４、例えば、メモリ、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）ＣＤまたはＲ／Ｗ ＤＶＤを含み得る。いくつかの実装において、信号搬送媒体１４０１は、通信媒体１４０５を含み得る。この媒体は、例えば、デジタルおよび／またはアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波路、有線通信リンクまたは無線通信リンク）であるが、これらに限定されない。したがって、例えば、信号搬送媒体１４０１は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格または別の伝送プロトコルに準拠した無線通信媒体１４０５（例えば、無線通信媒体）により伝達され得る。１つまたは複数のプログラム命令１４０２は、例えば、コンピュータ実行可能命令またはロジック実装命令であってよい。いくつかの例において、コンピューティングデバイスは、コンピュータ可読媒体１４０３、コンピュータ記録可能媒体１４０４および／または通信媒体１４０５のうちの１つまたは複数を用いることによりコンピューティングデバイスへ配信されるプログラム命令１４０２に応答して様々な動作、機能またはアクションを提供するように構成され得る。本明細書において説明されている構成は一例として用いられているに過ぎないことが理解されるべきである。したがって、別の構成および別の要素（例えば、機械、インタフェース、機能、シーケンス、および機能のアレイ）が、この構成を置換するために用いられ得ること、および、所望の結果に応じていくつかの要素が共に省略され得ることを、当業者であれば理解する。加えて、説明された要素の多くは、ディスクリートまたは分散コンポーネントとして実装されてよい、または別のコンポーネントとの組み合わせで任意の適切な位置において任意の適切な組み合わせで実装されてよい、機能エンティティである。

【0274】

本願の実施形態において、「第１の」、「第２の」、および様々な数字は、説明しやすくするための区別、例えば、異なるクロックソースおよび媒体の区別のために用いられているに過ぎず、本願の実施形態の範囲を限定するようには意図されていない。

【0275】

本明細書における「および／または」という用語は、関連する対象間の対応関係のみを説明し、３つの関係が存在し得ることを表すことを理解されたい。例えば、Ａおよび／またはＢは、Ａのみが存在する場合、ＡおよびＢの両方が存在する場合、および、Ｂのみが存在する場合という３つの場合を表し得る。加えて、本明細書における「／」という文字は概して、関連する対象が「または」の関係にあることを示す。

【0276】

前述のプロセスのシーケンス番号は、本願の様々な実施形態における実行シーケンスを意味していないことを理解されたい。プロセスの実行順序は、プロセスの機能および内部ロジックに従って決定されるべきであり、本願の実施形態の実装プロセスに関するいかなる限定としても解釈されるべきではない。

【0277】

本明細書において開示された実施形態において説明されている例と組み合わせて、ユニットおよびアルゴリズム段階が電子ハードウェアまたはコンピュータソフトウェアおよび電子ハードウェアの組み合わせにより実装され得ることを、当業者であれば認識し得る。これらの機能がハードウェアにより実行されるか、またはソフトウェアにより実行されるかは、具体的な用途および技術的解決手段の設計上の制約条件によって決まる。当業者であれば、説明された機能を特定の用途ごとに実装するのに異なる方法を用い得るが、当該実装が本願の範囲を超えるとみなされるべきではない。

【0278】

簡便かつ簡潔な説明を目的として、前述のシステム、装置およびユニットの詳細な動作プロセスについては、前述の方法の実施形態における対応するプロセスを参照することが、当業者により明確に理解され得る。ここでは、詳細を再び説明しない。

【0279】

本願において提供されたいくつかの実施形態において、開示されたシステム、装置および方法が他の方式で実装され得ることを理解されたい。例えば、説明された装置の実施形態は、一例に過ぎない。例えば、複数のユニットへの分割は論理的な機能分割に過ぎず、実際の実装では他の分割であってよい。例えば、複数のユニットまたはコンポーネントが、別のシステムへ組み合わされ、または統合されてよく、または、いくつかの機能が、無視されてよく、または実行されなくてよい。加えて、表示または説明されている相互結合または直接結合または通信接続は、いくつかのインタフェースを用いることにより実装され得る。装置間またはユニット間の間接的結合または通信接続は、電子的、機械的または他の形態で実装され得る。

【0280】

別個の部分として説明されているユニットは、物理的に別個であってよく、またはそうでなくてよく、ユニットとして表示されている部分は、物理ユニットであってよく、またはそうでなくてよい、言い換えると、１つの位置に位置してよい、または、複数のネットワークユニット上に分散されてよい。これらのユニットのいくつかまたは全てが、実施形態の解決手段の目的を実現するための実際の要件に基づいて選択され得る。

【0281】

加えて、本願の実施形態における機能ユニットは、１つの処理ユニットへ統合されてよく、これらのユニットの各々は、物理的に単独で存在してよく、または、２つまたはそれよりも多くのユニットが１つのユニットへ統合される。

【0282】

機能がソフトウェア機能ユニットの形態で実装され、独立の製品として販売または使用される場合、これらの機能は、コンピュータ可読記憶媒体に格納され得る。そのような理解に基づいて、本願の技術的解決手段は本質的に、または従来技術に寄与する部分が、またはこれらの技術的解決手段のうちのいくつかが、ソフトウェア製品の形態で実装され得る。コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に格納されており、本願の実施形態において説明された方法の段階の全てまたはいくつかを実行するようコンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバまたはネットワークデバイスであってよい）に命令するためのいくつかの命令を含む。前述の記憶媒体は、プログラムコードを格納できる任意の媒体、例えば、ＵＳＢフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、ＲＡＭ、磁気ディスクまたは光ディスクを含む。

【0283】

前述の説明は、本願の特定の実装に過ぎず、本願の保護範囲を限定するようには意図されていない。本願において開示された技術的範囲内で当業者が容易に想到するあらゆる変形または置換が、本願の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【手続補正書】

【提出日】2024-03-29

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に適用されるクロック同期方法であって、
第１の信号を取得する段階、ここで、前記第１の信号は、外部クロックソースのクロック情報を含む；
前記第１の信号の信号品質を判定する段階；
前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定する段階、ここで、前記クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含んでおり、前記車両が前記第１のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、前記車両が前記第２のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースおよび内部クロックソースから前記第１のクロック情報および第２のクロック情報をそれぞれ取得し、ここで、前記内部クロックソースは、前記車両内に位置している；および
前記クロックモードが前記第２のクロックモードである場合、前記第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、前記第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させる段階
を備える、方法。

【請求項2】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる段階をさらに備える、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定する段階
をさらに備える、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定する段階をさらに備える、請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定する段階
をさらに備える、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両がテイクオーバされている、と判定する段階
をさらに備える、請求項４に記載の方法。

【請求項7】

前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定する段階をさらに備える、請求項４に記載の方法。

【請求項8】

前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定する前記段階は、
前記車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、前記外部クロックソースが全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）クロックである、と判定する段階；または
前記車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中にある場合、前記外部クロックソースがネットワークタイムプロトコル（ＮＴＰ）クロックである、と判定する段階
を有する、
請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記車両は、第１の装置および第２の装置を含み、前記第１の装置および前記第２の装置の両方が前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックを含む；
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階は、
前記第１の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第１の装置の前記データプレーンクロックを同期させる段階
を有する；および
前記方法は、
前記第１の装置のデータを前記第２の装置へバックアップする段階；および
前記第１の装置のバックアップされた前記データに基づいて、前記車両の走行を前記第２の装置により制御する段階
をさらに備える、請求項４に記載の方法。

【請求項10】

前記第１の装置の前記データプレーンクロックおよび前記第１の装置の前記管理プレーンクロックの間の同期が完了した後に、前記車両の走行を前記第１の装置により制御する段階
をさらに備える、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記車両の走行を前記第１の装置により制御する前記段階の後に、
前記第２の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第２の装置の前記データプレーンクロックを同期させる段階
をさらに備える、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

車両内で用いられるクロック同期装置であって、
第１の信号を取得するように構成された取得モジュール、ここで、前記第１の信号は、外部クロックソースのクロック情報を含む；および
前記第１の信号の信号品質を判定するように構成された処理モジュール
を備え、
ここで、前記処理モジュールはさらに、前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定するように構成されており、ここで、前記クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含んでおり、前記車両が前記第１のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、前記車両が前記第２のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースおよび内部クロックソースから前記第１のクロック情報および第２のクロック情報をそれぞれ取得し、ここで、前記内部クロックソースは、前記車両内に位置している；
ここで、前記クロックモードが前記第２のクロックモードである場合、前記処理モジュールはさらに、
前記第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、前記第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させるように構成されている
装置。

【請求項13】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている、
請求項１２に記載の装置。

【請求項14】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定するように構成されている、
請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている、
請求項１３に記載の装置。

【請求項16】

前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている、
請求項１５に記載の装置。

【請求項17】

前記処理モジュールはさらに、
前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定するように構成されている、
請求項１３に記載の装置。

【請求項18】

前記処理モジュールは、具体的には、
前記車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、前記外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定するように構成されている；または
前記車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中に位置している場合、前記処理モジュールは、前記外部クロックソースがネットワークタイムプロトコルＮＴＰクロックである、と判定するように構成されている、
請求項１７に記載の装置。

【請求項19】

車両内で用いられるクロック同期装置であって、プロセッサおよびメモリを備え、前記メモリは、プログラム命令を格納するように構成されており、前記プロセッサは、前記プログラム命令を呼び出して、請求項１に記載のクロック同期方法を実行するように構成されている、クロック同期装置。

【請求項20】

請求項１２に記載のクロック同期装置を備える車両。

【請求項21】

プロセッサに、請求項１に記載のクロック同期方法を実行させるためのコンピュータプログラム。

【請求項22】

プロセッサおよびデータインタフェースを備えるチップであって、前記プロセッサは、前記データインタフェースを通じて、メモリに格納された命令を読み取って、請求項１に記載のクロック同期方法を実行する、チップ。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００９４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0094】

例えば、内部クロックソースが第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを送信しない場合、時間同期モジュールは、第２の時間情報および／または第２の時間同期インジケーションを取得できず、データプレーンクロックは、内部クロックソースと同期できない。データプレーンクロックの安定した動作を保つべく、データプレーンクロックは、管理プレーンクロックの時間情報を取得し、管理プレーンクロックと同期してよく、または、第１の時間情報および／または第１の時間同期インジケーションを外部クロックソースから取得し、外部クロックソースと同期してよい。前述の方式で、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、同じクロックソースを用い得る。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックが同期されるので、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックは、代替的に、同じクロックであってよいことを理解されたい。この同じクロックは、内部クロックソースをクロックソースとして用い、データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックの両方として機能し得る。言い換えると、時間同期モジュールは、第２の時間情報および第２の時間同期インジケーションを取得し、１つのクロックのみを設定し、このクロックを内部クロックソースと同期させ得る。このクロックは、自律運転アルゴリズムロジックにおけるデータ処理のために時間データを提供するためのデータプレーンクロックとして用いられてよく、または、自律運転アルゴリズムを維持および管理するための管理プレーンクロックとして用いられてよい。データプレーンクロックおよび管理プレーンクロックのために同じクロックソースを用いる前述の方式は一例に過ぎないことを理解されたい。これは、本願において限定されない。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０２８３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0283】

前述の説明は、本願の特定の実装に過ぎず、本願の保護範囲を限定するようには意図されていない。本願において開示された技術的範囲内で当業者が容易に想到するあらゆる変形または置換が、本願の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。
［他の可能な項目］
［項目１］
車両に適用されるクロック同期方法であって、
第１の信号を取得する段階、ここで、前記第１の信号は、外部クロックソースのクロック情報を含む；
前記第１の信号の信号品質を判定する段階；および
前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定する段階、ここで、前記クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含んでおり、前記車両が前記第１のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、前記車両が前記第２のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースおよび内部クロックソースから前記第１のクロック情報および第２のクロック情報をそれぞれ取得し、ここで、前記内部クロックソースは、前記車両内に位置している
を備える、方法。
［項目２］
前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定する前記段階は、
前記第１の信号の前記信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、前記クロックモードが前記第１のクロックモードである、と判定する段階；または
前記第１の信号の前記信号品質が前記第１の閾値よりも小さい場合、前記クロックモードが前記第２のクロックモードである、と判定する段階
を有する、
項目１に記載の方法。
［項目３］
前記クロックモードは、前記第２のクロックモードである；および
前記方法は、
前記第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、前記第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させる段階
をさらに備える、項目１または２に記載の方法。
［項目４］
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる段階をさらに備える、項目３に記載の方法。
［項目５］
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定する段階
をさらに備える、項目４に記載の方法。
［項目６］
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定する段階をさらに備える、項目４または５に記載の方法。
［項目７］
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定する段階
をさらに備える、項目４から６のいずれか一項に記載の方法。
［項目８］
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階の前に、
前記車両がテイクオーバされている、と判定する段階
をさらに備える、項目４から６のいずれか一項に記載の方法。
［項目９］
前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定する段階をさらに備える、項目４から８のいずれか一項に記載の方法。
［項目１０］
前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定する前記段階は、
前記車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、前記外部クロックソースが全地球測位衛星システムＧＮＳＳクロックである、と判定する段階；または
前記車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中にある場合、前記外部クロックソースがネットワークタイムプロトコルＮＴＰクロックである、と判定する段階
を有する、
項目９に記載の方法。
［項目１１］
前記車両は、第１の装置および第２の装置を含み、前記第１の装置および前記第２の装置の両方が前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックを含む；
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前記段階は、
前記第１の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第１の装置の前記データプレーンクロックを同期させる段階
を有する；および
前記方法は、
前記第１の装置のデータを前記第２の装置へバックアップする段階；および
前記第１の装置のバックアップされた前記データに基づいて、前記車両の走行を前記第２の装置により制御する段階
をさらに備える、項目４から１０のいずれか一項に記載の方法。
［項目１２］
前記第１の装置の前記データプレーンクロックおよび前記第１の装置の前記管理プレーンクロックの間の同期が完了した後に、前記車両の走行を前記第１の装置により制御する段階
をさらに備える、項目１１に記載の方法。
［項目１３］
前記車両の走行を前記第１の装置により制御する前記段階の後に、
前記第２の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第２の装置の前記データプレーンクロックを同期させる段階
をさらに備える、項目１２に記載の方法。
［項目１４］
車両内で用いられるクロック同期装置であって、
第１の信号を取得するように構成された取得モジュール、ここで、前記第１の信号は、外部クロックソースのクロック情報を含む；および
前記第１の信号の信号品質を判定するように構成された処理モジュール
を備え、
ここで、前記処理モジュールはさらに、前記第１の信号の前記信号品質に基づいてクロックモードを判定するように構成されており、ここで、前記クロックモードは、第１のクロックモードまたは第２のクロックモードを含んでおり、前記車両が前記第１のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースから第１のクロック情報を取得し、または、前記車両が前記第２のクロックモードで動作する場合、前記車両は、前記外部クロックソースおよび内部クロックソースから前記第１のクロック情報および第２のクロック情報をそれぞれ取得し、ここで、前記内部クロックソースは、前記車両内に位置している
装置。
［項目１５］
前記処理モジュールは、具体的には、
前記第１の信号の前記信号品質が第１の閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、前記クロックモードが前記第１のクロックモードである、と判定する；または
前記第１の信号の前記信号品質が前記第１の閾値よりも小さい場合、前記クロックモードが前記第２のクロックモードである、と判定する
ように構成されている、
項目１４に記載の装置。
［項目１６］
前記クロックモードが前記第２のクロックモードである場合、前記処理モジュールはさらに、
前記第１のクロック情報に基づいて管理プレーンクロックを同期させ、前記第２のクロック情報に基づいてデータプレーンクロックを同期させるように構成されている、
項目１４または１５に記載の装置。
［項目１７］
前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている、
項目１６に記載の装置。
［項目１８］
前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記車両が外部デバイスと通信する必要がある、と判定するように構成されている、
項目１７に記載の装置。
［項目１９］
前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックの間の時間差が第２の閾値よりも大きいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている、
項目１７または１８に記載の装置。
［項目２０］
前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、前記車両の車両速度が第３の閾値よりも小さいまたはそれに等しい、と判定するように構成されている、
項目１７から１９のいずれか一項に記載の装置。
［項目２１］
前記処理モジュールはさらに、
前記管理プレーンクロックに基づいて前記データプレーンクロックを同期させる前に、ユーザが前記車両をテイクオーバしている、と判定するように構成されている、
項目１７から１９のいずれか一項に記載の装置。
［項目２２］
前記処理モジュールはさらに、
前記車両が位置している環境に基づいて前記外部クロックソースを判定するように構成されている、
項目１７から２１のいずれか一項に記載の装置。
［項目２３］
前記処理モジュールは、具体的には、
前記車両が広い道路、または、トンネルおよび幹線道路の間の出入口に位置している場合、前記外部クロックソースがＧＮＳＳクロックである、と判定するように構成されている；または
前記車両がトンネルの中、橋の下または地下ガレージの中に位置している場合、前記処理モジュールは、前記外部クロックソースがネットワークタイムプロトコルＮＴＰクロックである、と判定するように構成されている、
項目２２に記載の装置。
［項目２４］
前記処理モジュールは、第１の装置および第２の装置を有し、前記第１の装置および前記第２の装置の両方が前記データプレーンクロックおよび前記管理プレーンクロックを含む；
前記処理モジュールは、具体的には、前記第１の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第１の装置の前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている；および
前記処理モジュールはさらに、
前記第１の装置のデータを前記第２の装置へバックアップする；および
前記第２の装置を用いることにより、前記第１の装置のバックアップされた前記データに基づいて前記車両の走行を制御する
ように構成されている、
項目１７から２３のいずれか一項に記載の装置。
［項目２５］
前記処理装置はさらに、
前記第１の装置の前記データプレーンクロックおよび前記第１の装置の前記管理プレーンクロックの間の同期が完了した後に、前記第１の装置を用いることにより、前記車両の走行を制御するように構成されている、
項目２４に記載の装置。
［項目２６］
前記処理装置はさらに、
前記第１の装置を用いることにより、前記車両の走行を制御した後に、前記第２の装置の前記管理プレーンクロックに基づいて前記第２の装置の前記データプレーンクロックを同期させるように構成されている、
項目２５に記載の装置。
［項目２７］
車両内で用いられるクロック同期装置であって、プロセッサおよびメモリを備え、前記メモリは、プログラム命令を格納するように構成されており、前記プロセッサは、前記プログラム命令を呼び出して、項目１から１３のいずれか一項に記載の時間同期方法を実行するように構成されている、クロック同期装置。
［項目２８］
項目１４から２７のいずれか一項に記載の時間同期装置を備える車両。
［項目２９］
プログラム命令を格納したコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラム命令がプロセッサにより実行された場合、項目１から１３のいずれか一項に記載の時間同期方法が実装される、コンピュータ可読記憶媒体。
［項目３０］
プロセッサおよびデータインタフェースを備えるチップであって、前記プロセッサは、前記データインタフェースを通じて、メモリに格納された命令を読み取って、項目１から１３のいずれか一項に記載の時間同期方法を実行する、チップ。

【国際調査報告】