特表 2024-534813 道路交差点で曲面鏡を用いて車両を検知するシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-26

(54)【発明の名称】道路交差点で曲面鏡を用いて車両を検知するシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20240918BHJP

   G06V 20/58 20220101ALI20240918BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240918BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240918BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 650A

G06V20/58

H04N7/18 K

G08G1/16 D

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024510455

(86)(22)【出願日】2022-08-03

(85)【翻訳文提出日】2024-03-07

(86)【国際出願番号】 EP2022071768

(87)【国際公開番号】W WO2023025545

(87)【国際公開日】2023-03-02

(31)【優先権主張番号】2112095.1

(32)【優先日】2021-08-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＨＤＭＩ

２．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

３．ＪＡＶＡＳＣＲＩＰＴ

４．ＪＡＶＡ

５．ＰＹＴＨＯＮ

(71)【出願人】

【識別番号】322007626

【氏名又は名称】コンチネンタル・オートナマス・モビリティ・ジャーマニー・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(74)【代理人】

【識別番号】100191835

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真介

(74)【代理人】

【識別番号】100221981

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 大成

(74)【代理人】

【識別番号】100191938

【弁理士】

【氏名又は名称】高原 昭典

(72)【発明者】

【氏名】板垣 紀章

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054FC12

5C054HA19

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL09

5H181LL15

5L096BA04

5L096DA02

5L096DA03

5L096FA04

5L096FA06

5L096FA46

5L096FA67

5L096FA69

5L096GA17

5L096JA11

(57)【要約】

本開示の実施形態は、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知するシステム及び方法に関する。１台以上の第１の車両を検知すべく、第２の車両の前方視画像を受信する。当該画像は、第２の車両が夜間に所定方向の所定位置に到達した際に受信される。更に、第２の車両に関する事前保存データに基づいて、受信した画像から１個以上のＲＯＩが識別される。１個以上のＲＯＩは、画像内の道路交差点に配置された１個以上の曲面鏡の位置を示す。本開示は更に、１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別する。光を識別したならば、道路交差点に到着した１台以上の第１の車両が検知される。従って、本開示は、道路交差点での衝突／事故を回避すべく第２の車両に警告／停止を与える。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する方法であって、前記方法が第２の車両（１０３）に実装された検知システム（１０１）により実行され、
Ａ）夜間に、第２の車両（１０３）の前方視画像を、前記第２の車両（１０３）が所定方向の所定位置に到達した際に受信するステップと、
Ｂ）ステップＡ）で受信した前記画像から、前記第２の車両（１０３）に関する事前保存データ（２１１）に基づいて、１個以上の関心領域（ＲＯＩ）を、前記１個以上のＲＯＩが、前記取得された画像内における道路交差点に配置された１個以上の曲面鏡の位置を示すように識別するステップと、
Ｃ）ステップＢ）で識別された前記１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別するステップと、
Ｄ）ステップＣ）で前記１個以上のＲＯＩ内で前記光が識別された場合に１台以上の第１の車両が前記道路交差点に到着することを検知するステップとを含む方法。

【請求項2】

ステップＤ）で前記道路交差点において前記１台以上の第１の車両を検知した場合に、
前記１個以上のＲＯＩ内の前記光の１個以上の特性を監視するステップと、
前記１個以上の特性に基づいて、
前記１台以上の第１の車両の到着を前記第２の車両（１０３）の運転者に警告するステップと、
前記第２の車両（１０３）のブレーキシステムを起動して前記第２の車両（１０３）を自動的に停止させるステップ、のうち少なくとも一つを実行するステップを更に含んでいる、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

昼間に、前記第２の車両（１０３）用の前記事前保存データ（２１１）を収集するステップを更に含んでいる、請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

昼間に前記事前保存データ（２１１）を収集するステップが更に、
道路交差点で１個以上の曲面鏡の存在を監視すべく、昼間に前記第２の車両（１０３）の前記前方視の１個以上の画像を取得するステップと、
前記１個以上の画像のうち一画像内で前記１個以上の曲面鏡を識別したならば、前記画像を取得したときの前記第２の車両（１０３）の位置を前記所定位置として、前記画像内の前記１個以上の曲面鏡の位置を前記１個以上のＲＯＩとして、前記位置における前記第２の車両（１０３）の方向を前記所定方向として、前記第２の車両用に前記事前保存データ（２１１）を生成するステップとを含んでいる、請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項5】

道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する検知システム（１０１）であって、第２の車両（１０３）に実装された前記検知システム（１０１）が、
プロセッサ（１０５）と、
前記プロセッサ（１０５）と通信可能に結合されたメモリ（１０７）とを含み、前記メモリ（１０７）が、実行時に前記プロセッサ（１０５）に請求項１～４のいずれか１項に記載の方法を実行させるプロセッサ実行可能命令を保存するシステム。

【請求項6】

ステップＡ）で用いるべく前記第２の車両（１０３）の前記前方視画像を取得する画像取得部（１０２）を更に含んでいる、請求項５に記載の検知システム（１０１）。

【請求項7】

ステップＤ）で用いるべく前記１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別する複数のセンサを更に含んでいる、請求項５又は６に記載の検知システム（１０１）。

【請求項8】

前記１台以上の第１の車両の到着時に前記第２の車両（１０３）の運転者に警告する警告部、及び／又は
前記第２の車両（１０３）を自動的に停止させるべく、前記第２の車両（１０３）の前記ブレーキシステムを動作させる起動部を更に含んでいる、請求項５～７のいずれか１項に記載の検知システム（１０１）。

【請求項9】

ステップＡ）で用いるべく前記第２の車両（１０３）の前記前方視画像を受信する、及び／又は
前記光の前記１個以上の特性に基づいて、前記第２の車両（１０３）向けに警告データ及び／又は起動データを提供する
ためのインターフェースを更に含んでいる、請求項５～８のいずれか１項に記載の検知システム（１０１）。

【請求項10】

プログラムがコンピュータにより実行されたならば前記コンピュータに請求項１～４のステップを実行させる命令を含んでいるコンピュータプログラム製品。

【請求項11】

請求項５～９に記載の検知システム（１０１）に請求項１～４に記載の方法のステップを実行させる命令を含んでいるコンピュータプログラム製品。

【請求項12】

コンピュータにより実行されたならば、請求項１～４に記載の方法のステップを前記コンピュータに実行させる命令を含んでいるコンピュータ可読記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は一般に交通安全に関し、より具体的には、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知するシステム及び方法に関するが、特にこれに限定されない。

【背景技術】

【0002】

道路交差点の付近で接近する車両の検知は車両の運転者の安全に不可欠である。道路交差点では、接近する車両が視認できないことに起因する事故が多発している。しかし、このような交通事故を回避すべく道路交差点に曲面鏡が設置されている。曲面鏡は凸面鏡、反射鏡等とも称される。車両の運転者は、昼間は光の存在により曲面鏡に接近する車両の反射を視認できる。その結果、曲面鏡の向かい側の運転者は車両が交差点に向かって接近しているか否かを視認して衝突を回避することができる。このように、曲面鏡は安全上の理由から極めて有用である。曲面鏡は、道路のカーブや曲がり角で接近する車両を視認できる。従って、曲面鏡は、道路の死角及び急な曲がり角等で特に有用になる。曲面鏡は、道路交差点で適当な高さに設置されることで接近する車両を車両の運転者が視認して衝突／事故を回避することができる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

既存のシステムでは、曲面鏡を検知して曲面鏡に接近する車両が識別された場合に運転者に警告を発する自動化されたシステムが車両に実装されている。このように、自動化されたシステムは曲面鏡上で車両を検知することにより道路交差点での事故を回避するのに役立つ。当初、曲面鏡は自動車用レーダー等の技術を用いて車両を検知して曲面鏡の画像を取得していた。更に、既存のシステムは曲面鏡の画像から移動体を検知する。しかし、曲面鏡と移動物体の検知は昼間しかできない場合がある。既存のシステムでは、夜間は視認性が低いため衝突を回避すべく曲面鏡を検知できない。夜間は曲面鏡が検知されず、道路交差点に接近する車両を識別できないため、道路交差点で事故が発生する可能性がある。このため、夜間に接近する車両を正確に検知して衝突や事故を回避するシステムの開発が求められている。

【0004】

本開示の背景段落で開示する情報は、本発明の一般的な背景技術の理解を深めるためのものに過ぎず、当該情報が当業者には既に公知の従来技術を構成する旨を承認又は何らかの形で示唆するものと考えてはならない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

いくつかの実施形態において、本開示は道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する方法に関する。１台以上の第１の車両を検知すべく、第２の車両の前方視画像を受信する。当該画像は、第２の車両が夜間に所定方向の所定位置に到達した際に受信される。更に、本方法は、受信した画像から１個以上の関心領域（ＲＯＩ）を識別するステップを含んでいる。１個以上のＲＯＩは第２の車両に関する事前保存データに基づいて識別される。１個以上のＲＯＩは、受信した画像内の道路交差点に配置された１個以上の曲面鏡の位置を示す。更に、本方法は、受信画像から識別された１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別するステップを含んでいる。光を識別したならば、道路交差点に到着しつつある１台以上の第１の車両が検知される。

【0006】

いくつかの実施形態において、本開示は、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する第２の車両内に実装された検知システムに関する。検知システムは、プロセッサと、当該プロセッサに通信可能に結合されたメモリとを含んでいる。メモリは、プロセッサが実行可能な命令を保存しており、当該命令が実行されたならば、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両の検知をプロセッサに実行させる。１台以上の第１の車両を検知すべく、第２の車両の前方視画像を受信する。当該画像は、第２の車両が夜間に所定方向の所定位置に到達した際に受信される。更に、検知システムは、受信した画像から１個以上の関心領域（ＲＯＩ）を識別する。１個以上のＲＯＩは、第２の車両に関する事前保存データに基づいて識別される。１個以上のＲＯＩは、受信した画像内の道路交差点に配置された１個以上の曲面鏡の位置を示す。更に、検知システムは、受信画像から識別された１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別する。光を識別したならば、道路交差点に到着しつつある１台以上の第１の車両が検知される。

【0007】

本要約、以下の説明、添付の請求項、及び添付の図面で用いる用語「曲面鏡」は、湾曲した反射面を有する鏡を意味する。曲面鏡は、凸面鏡、反射板、道路反射鏡等とも称する場合があるがこれらに限定されない。

【0008】

発明の概要、以下の記述、請求項、及び添付の図面で用いる用語「道路交差点」は、２個以上の道路が合流、分岐、結合、又は交差する領域を意味する。

【0009】

発明の概要、以下の記述、請求項、及び添付の図面で用いる用語「画像」は、衝突や事故を回避すべく道路交差点に配置されていてよい曲面鏡の画像を意味する。画像は、１個以上の画像取得機器により取得されてよい。１個以上の画像取得機器にはカメラ、ビデオレコーダ、デジタルカメラ等を含んでいてよいが、これらに限定されない。

【0010】

上述の概要、以下の記述、請求項、及び添付の図面で用いる用語「１個以上の関心領域（ＲＯＩ）」は、画像内の道路交差点に配置されていてよい１個以上の曲面鏡の位置を意味する。

【0011】

上述の概要、以下の記述、請求項、及び添付の図面で用いる用語「１台以上の第１の車両」は、道路交差点に向かって接近する可能性のある車両を意味する。１台以上の第１の車両は自動車、トラック、タクシー、キャブ、オートバイ等を含んでいてよいが、これらに限定されない。

【0012】

上述の概要、以下の記述、請求項、及び図面で用いる用語「第２の車両」は検知システムが実装されている車両を意味する。第２の車両は自動車、トラック、タクシー、キャブ等を含んでいてよいが、これらに限定されない。

【0013】

上述の概要、以下の記述、請求項、及び添付の図面で用いる用語「少なくとも」及びその後に続く数字は、当該数字で始まる範囲（定義される変数に応じて上限を有するか又は上限が無い範囲であってよい）の開始を示すために使用される。例えば、「少なくとも１個」は１個又は１個以上を意味する。

【0014】

上述の概要は例示的なものであり、いかなる場合も限定を意図していない。上述の例示的な態様、実施形態、及び特徴に加え、更なる態様、実施形態、及び特徴が図面及び以下の詳細な記述を参照することにより明らかになろう。

【0015】

本開示に組み込まれ、本開示の一部を構成する添付の図面は複数の例示的な実施形態を示しており、以下の記述と合わせて開示する原理を説明する役割を果たす。これらの図面において、参照番号の左端の数字は、当該参照番号が最初に現れる図を識別する。全ての図面を通じて同一の番号を用いて同様の特徴及び要素を指す。本主題の実施形態によるシステム及び／又は方法のいくつかの実施形態について添付の図を参照しながら、単なる例として以下に記述する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する検知システムの例示的な環境を示す。

【図2】本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する検知システムの詳細ブロック図を示す。

【図3a】本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する複数の例示的な実施形態を示す。

【図3b】本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する複数の例示的な実施形態を示す。

【図3c】本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する複数の例示的な実施形態を示す。

【図3d】本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する複数の例示的な実施形態を示す。

【図4】本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する例示的な方法を示すフロー図を示す。

【図5】本開示と整合する複数の実施形態を実施する例示的なコンピュータシステムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本明細書のどのブロック図も本主題の原理を具体化する例示的なシステムの概念図を表すことが当業者には理解されよう。同様に、どのフローチャート、フロー図、状態遷移図、擬似コード等も実質的にコンピュータ可読媒体に記述されており、明示されているか又はされていないコンピュータ又はプロセッサにより実行され得る様々なプロセスを表すことが理解されよう。

【0018】

本明細書において、用語「例示的」は「例、実例、又は図示としての役割を果たす」意味で用いられる。本明細書において「例示的」と記述された本主題の任意の実施形態又は実装例は必ずしも他の実施形態よりも好適又は有利であると解釈すべきでない。

【0019】

本開示の様々な変更及び代替方式が可能であるが、その具体的な実施形態を図面に例示しており、以下に詳細に記述する。しかし、開示された形式に本開示を限定することは意図しておらず、本開示は逆に、本開示の概念及び範囲に含まれるあらゆる変更、等価物、及び代替物を包含するものと理解されたい。

【0020】

用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、又はこれらの他の任意の変形は非排他的な包含を意味すべく意図されており、要素又はステップのリストを含む機器、装置、又は方法は、これらの要素又はステップだけを含む訳ではなく、明示的に列挙されていないか又はそのような機器又は装置或いは方法に固有の他の要素又はステップを含んでいてよい。換言すれば、「～を含む」に続くシステム又は装置の１個以上の要素は、更なる制約が無い限り、当該システム又は方法に他の要素又は追加的な要素が存在すること排除しない。

【0021】

用語「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、又はこれらの他の任意の変形は非排他的な包含を意味すべく意図されており、要素又はステップのリストを含む機器、装置、又は方法は、これらの要素又はステップだけを含む訳ではなく、明示的に列挙されていないか又はそのような機器又は装置或いは方法に固有の他の要素又はステップを含んでいてよい。換言すれば、「～を含む」に続くシステム又は装置の１個以上の要素は、更なる制約が無い限り、当該システム又は方法に他の要素又は追加的な要素が存在することを排除しない。

【0022】

本開示の複数の実施形態の以下の詳細な説明において、本明細書の一部を構成し、本開示を実施し得る特定の実施形態が例示的に示す添付図面を参照する。これらの実施形態は、当業者が本開示を実施できるように充分詳細に記述されており、他の実施形態を利用してよく、本開示の範囲から逸脱することなく変更を加えてよいことを理解されたい。従って以下の説明を限定的な意味で解釈すべきではない。

【0023】

提案するシステムは、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する方法及びシステムに関する。提案するシステムは、車両間の衝突や事故を回避すべく、１台以上の第１の車両を検知すべく第２の車両内に実装されている。提案するシステムは昼間に、第２の車両の前方の１個以上の画像を取得し、第２の車両用に事前保存データを生成する。夜間に、第２の車両が所定方向の所定位置に到達したならば、提案するシステムは、曲面鏡を含む第２の車両の前方視画像を受信するステップを含んでいる。画像を受信したならば、提案するシステムは、事前保存データに基づいて、画像から１個以上の関心領域（ＲＯＩ）を識別する。更に、提案するシステムは、１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別する。光の存在を識別したならば、提案するシステムは道路交差点に接近する１台以上の第１の車両を正確に検知する。このように、提案するシステムは、夜間における第２の車両と１台以上の第１の車両との衝突／事故を回避する。

【0024】

図１に、本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する検知システム１０１の例示的な環境１００を示す。例示的な環境１００は、検知システム１０１、画像取得部１０２、第２の車両１０３、及び通信ネットワーク１０４を含んでいてよい。環境１００は、検知システム１０１を実装する第２の車両１０３の周囲であってよい。いくつかの実施形態において、検知システム１０１は、自動運転されるか又は運転者により運転される第２の車両１０３の内部に実装されていてよい。第２の車両１０３は、自動車、タクシー、キャブ、トラック等であってよい。代替的な一実施形態において、検知システム１０１は、自身の前方視画像を取得できる任意の種類の車両に実装されていてよい。例えば、第２の車両１０３は、個人が出発地から目的地まで運転すべく用いる自動車であってよい。第２の車両１０３の運転者は、急カーブや死角を有する車線を走行することがある。死角とは、第２の車両１０３のフロントガラスを通して前方を見ても視認できず、バックミラー及びサイドミラーでも視認できない道路の領域である。急カーブとは、道路が左方向又は右方向のいずれかに曲がっているため、第２の車両１０３の運転者が接近する車両を識別することが困難な周縁のことである。このようなシナリオでは、第２の車両１０３の運転者は、車両が夜間に急カーブや死角に接近しているか否かの識別が困難又は問題であると感じるであろう。検知システム１０１は、このようなシナリオにおいて、道路交差点で曲面鏡を用いて接近する車両を検知すべく使用される。

【0025】

検知システム１０１は、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両の検知を実行すべく、画像取得部１０２及び第２の車両１０３と通信状態にあってよい。いくつかの実施形態において、検知システム１０１は、通信ネットワーク１０４を介して画像取得部１０２、及び第２の車両１０３と通信可能である。通信ネットワーク１０４は、非限定的に、直接相互接続、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、無線ネットワーク（例えば、無線アプリケーションプロトコルを用いる）、制御エリアネットワーク（ＣＡＮ）、ローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）、インターネット等を含んでいてよい。代替的な一実施形態において、１台以上の第１の車両の検知を実行すべく、検知システム１０１、画像取得部１０２、及び第２の車両１０３の間の通信を確立すべく、専用通信ネットワークが実装されていてよい。

【0026】

更に、検知システム１０１はプロセッサ１０５、入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１０６、及びメモリ１０７を含んでいてよい。代替的な一実施形態において、プロセッサ１０５は、１個以上のプロセッサを含んでいてよい。いくつかの実施形態において、メモリ１０７は、プロセッサ１０５に通信可能に結合されていてよい。メモリ１０７は、プロセッサ１０５により実行可能な命令を保存し、当該命令は実行されたならば、本開示で提案するように、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知システム１０１に検知させることができる。いくつかの実施形態において、メモリ１０７は、１個以上のモジュール１０８及びデータ１０９を含んでいてよい。１個以上のモジュール１０８は、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両の検知を実行すべく、データ１０９を用いて本開示のステップを実行すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、１個以上のモジュール１０８の各々は、メモリ１０７の外部にあって検知システム１０１と結合され得るハードウェア部であってよい。いくつかの実施形態において、検知システム１０１は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ノートブック、スマートフォン、タブレット、電子書籍リーダー、サーバ、ネットワークサーバ、クラウドサーバ、人工知能（ＡＩ）アクセラレータ、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）対応機器等、様々なコンピューティングシステムに実装されていてよい。代替的な一実施形態において、検知システム１０１は、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両の検知を実行すべく単一のシステムに関連付けられた専用サーバであってよい。代替的な一実施形態において、検知システム１０１は、複数の車両に関連付けられたクラウドベースのサーバであってよい。このような検知システム１０１は、複数の車両の各々について、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両の検知を実行すべく構成されていてよい。

【0027】

いくつかの実施形態において、画像取得部１０２は、昼間及び夜間に第２の車両１０３の前方視の１個以上の画像又はビデオを取得すべく構成されていてよい。画像取得部１０２は、昼間と夜間とで異なる仕方で機能すべく構成されていてよい。代替的な一実施形態において、画像取得部１０２は、第２の車両１０３の前方にある１個以上の曲面鏡を識別すべく、第２の車両１０３の前方視の１個以上の画像を連続的に取得すべく構成されていてよい。代替的な一実施形態において、１個以上の画像又はビデオを取得したならば、検知システム１０１は、１個以上の画像又はビデオの１個以上のフレームを用いて、道路交差点の付近で１個以上の曲面鏡の存在を監視すべく構成されていてよい。代替的な一実施形態において、画像取得部１０２は、１個以上の曲面鏡の存在を監視すべく第２の車両１０３内に組み込まれていてよい。代替的な一実施形態において、画像取得部１０２は、１個以上の曲面鏡の存在を監視すべく第２の車両１０３に外付けされていてよい。いくつかの実施形態において、画像取得部１０２は、カメラ、ビデオレコーダ、デジタルカメラ等であってよいが、これらに限定されない。第２の車両１０３の前方視の１個以上の画像又はビデオは、検知システム１０１への入力として受信されてよい。当業者に公知の１個以上の他のモードが、第２の車両１０３の前方視の画像又はビデオを受信すべく検知システム１０１に関連付けられていてよい。検知システム１０１は、第２の車両１０３の前方視の１個以上の画像又はビデオの１個以上のフレームを用いて１個以上の曲面鏡を識別すべく構成されていてよい。

【0028】

検知システム１０１は、昼間に識別したならば、第２の車両１０３の事前保存データを生成すべく構成されていてよい。事前保存データは、曲面鏡の１個以上の画像を取得する際の第２の車両１０３の位置、１個以上の画像内での１個以上の曲面鏡の位置、及び当該位置における第２の車両１０３の方向を含んでいてよいが、これらに限定されない。いくつかの実施形態において、１個以上の画像内での１個以上の曲面鏡の位置を１個以上のＲＯＩと称する場合がある。いくつかの実施形態において、第２の車両１０３の位置を所定位置と称する場合がある。いくつかの実施形態において、第２の車両１０３の方向を所定方向と称する場合がある。代替的な実施形態において、第２の車両１０３の位置は、１個以上の曲面鏡の１個以上の画像を取得した際に第２の車両１０３が存在し得る位置であってよい。代替的な一実施形態において、第２の車両１０３の位置は、緯度及び経度の形式であってよい。第２の車両１０３の緯度及び経度は、１個以上の画像を取得している間に第２の車両１０３の正確な位置を示すことができる。いくつかの実施形態において、第２の車両１０３の方向は、１個以上の曲面鏡の１個以上の画像を取得している間は東、西、北、南等であってよいが、これらに限定されない。いくつかの実施形態において、第２の車両１０３の位置及び方向は、全地球測位システム（ＧＰＳ）により提供されてよい。ＧＰＳは、昼間及び夜間に第２の車両１０３の位置及び方向を監視すべく構成された第２の車両１０３の一部であってよい。代替的な一実施形態において、第２の車両１０３に関する事前保存データは、第２の車両１０３の経路に沿って曲面鏡が検知される都度生成されてよい。例えば、第２の車両１０３がある位置から別の位置に移動しているとき、第２の車両１０３は、経路に沿った道路交差点に位置する複数の曲面鏡に遭遇する場合がある。第２の車両１０３が曲面鏡を識別する都度、事前保存データが当該曲面鏡用に生成されてメモリ１０７に保存される。その結果、複数の所定位置及び対応する所定方向を有する複数の事前保存データが存在することになる。

【0029】

更に、第２の車両１０３の運転者が、事前保存データに保存されている所定位置のうち一箇所で夜間に運転する場合を考える。所定位置は、運転者が昼間に運転した位置であってよい。いくつかの実施形態において、検知システム１０１は夜間、第２の車両１０３の運転者が事前保存データに保存された所定位置の一つに到達した際に第２の車両１０３の前方視画像を受信すべく起動されてよい。検知システム１０１は、第２の車両１０３が、対応する所定方向に移動している際に所定位置に到達した際に１個以上の画像を受信する。代替的な一実施形態において、第２の車両１０３が所定方向の所定位置に到達しない場合、検知システム１０１は１個以上の画像を受信すべく起動されない場合がある。例えば、事前保存データには昼間の第２の車両１０３に関する所定位置及び所定方向が含まれている。しかし、第２の車両１０３が走行している夜間は視認性が悪いため１個以上の曲面鏡を識別することができない。従って、第２の車両１０３が、道路交差点の付近での１個以上の曲面鏡に関する情報を含む所定方向の所定位置に到達しない場合、検知システム１０１は１個以上の画像を受信すべく起動されない可能性がある。

【0030】

検知システム１０１は、画像を受信したならば、画像から１個以上の関心領域（ＲＯＩ）を識別すべく構成されていてよい。ＲＯＩは、更なる処理のためにフィルタリング又は操作される必要がある画像の一部である。いくつかの実施形態において、検知システム１０１は、第２の車両１０３に関する事前保存データ内の所定位置に対応する１個以上のＲＯＩに基づいて１個以上のＲＯＩを識別する。いくつかの実施形態において、１個以上のＲＯＩは画像内の１個以上の曲面鏡の位置を示す。更に、検知システム１０１は、１個以上のＲＯＩを識別したならば、１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、光の存在は、１個以上の画像分類アルゴリズムを用いることにより識別できる。画像分類アルゴリズムは、受信画像の１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別すべく訓練されていてよい。画像分類アルゴリズム用の１個以上の技術は、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）、人工ニューラルネットワーク（ＡＮＮ）、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）等を含んでいてよいが、これらに限定されない。いくつかの実施形態において、検知システム１０１は、光の存在が識別されたならば、１台以上の第１の車両が道路交差点に到着しつつあることを検知すべく構成されていてよい。１台以上の第１の車両は、１台以上の第１の車両のヘッドライトから光を発している可能性がある。１台以上の第１の車両のヘッドライトからの光は、１個以上の曲面鏡に当たって１個以上の曲面鏡から反射されて１個以上の画像に捕捉される可能性がある。従って、１個以上の画像内での光の反射を識別して１台以上の第１の車両の接近を検知することができる。

【0031】

いくつかの実施形態において、検知システム１０１は、道路交差点で１台以上の第１の車両を検知したならば、１個以上の動作を開始すべく構成されていてよい。検知システム１０１は、１台以上の第１の車両を識別したならば、光の１個以上の特性を監視すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、光の１個以上の特性は光の強度を含むが、これに限定されない。光の強度は、１台以上の第１の車両のヘッドライト等の光源から生成された光の強さ又は量であってよい。いくつかの実施形態において、光の強度は、１台以上の第１の車両が道路交差点に極めて近くまで接近している場合に強く場合がある。代替的な一実施形態において、１台以上の第１の車両が道路交差点から遠く離れている場合は光の強度が弱い場合がある。

【0032】

代替的な一実施形態において、光の１個以上の特性は１個以上のＲＯＩ内の光の被覆率であってよい。例えば、光の被覆率は、１個以上の画像内の１個以上のＲＯＩ内で光により覆われる領域であってよい。１台以上の第１の車両が、衝突回避のために１個以上の曲面鏡が配置されている道路交差点から極めて遠く離れている場合を考える。このようなシナリオでは、１個以上の画像の１個以上のＲＯＩ内の光により覆われる領域は極めて狭い。従って、１個以上のＲＯＩ内の光のカバー範囲は極めて狭くなる可能性があるため、検知システム１０１は、１台以上の第１の車両が道路交差点から遠く離れていることを識別すべく構成されていてよい。同様に、１台以上の第１の車両が道路交差点に極めて近い場合を考える。このようなシナリオでは、１個以上の画像の１個以上のＲＯＩ内の光により覆われる領域はより広い。従って、１個以上のＲＯＩがより多くの光の被覆を示しているため、検知システム１０１は、１台以上の第１の車両が道路交差点に極めて近いことを識別すべく構成されていてよい。当業者に公知の１個以上の技術を用いて、１個以上のＲＯＩ内の光の特性に基づいて１台以上の第１の車両の接近を知ることができる場合がある。

【0033】

光の１個以上の特性の監視に基づいて、検知システム１０１は、人間－機械インターフェース（ＨＭＩ）を介して第２の車両１０３の運転者に警告すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、検知システム１０１はＨＭＩと通信して第２の車両１０３の運転者に警告することができる。検知システム１０１は、光の強度が高いため１台以上の第１の車両が道路交差点の近くに到着する可能性があることを示している場合に第２の車両１０３の運転者に警告するこができる。代替的な一実施形態において、検知システム１０１は、１個以上のＲＯＩ内の光の被覆率が高いため１台以上の第１の車両が道路交差点の近くまで接近している可能性があることを示す場合に第２の車両１０３の運転者に警告すべく構成されていてよい。

【0034】

いくつかの実施形態において、ＨＭＩは、人を第２の車両１０３内の機械、システム、又は装置に接続するユーザーインターフェース又はダッシュボードであってよい。いくつかの実施形態において、ＨＭＩは検知システム１０１に組み込まれていてよい。代替的な一実施形態において、ＨＭＩは第２の車両１０３に組み込まれていてよい。いくつかの実施形態において、ＨＭＩは、表示装置、スピーカー、マイクロフォン等を含んでいてよい。いくつかの実施形態において、表示装置は、警告をテキスト形式で表示すべく用いられてよい。代替的な一実施形態において、スピーカーは、第２の車両１０３の運転者に音声警報を提供すべく用いられてよい。代替的な一実施形態において、マイクロフォンは、第２の車両１０３を減速又は停止させる音声コマンドを提供すべく第２の車両１０３の運転者により用いられてよい。

【0035】

代替的な一実施形態において、検知システム１０１は、第２の車両１０３のブレーキシステムを起動して、第２の車両１０３を自動的に停止させるべく構成されていてよい。検知システム１０１は、光の強度が極めて高いため１台以上の第１の車両が道路交差点で衝突寸前の可能性があることを示す場合に第２の車両１０３を停止させるべく構成されていてよい。代替的な一実施形態において、検知システム１０１は、１個以上のＲＯＩ内の光の被覆率が高いため１台以上の第１の車両が道路交差点で第２の車両１０３と衝突する可能性があることを示す場合に第２の車両１０３のブレーキシステムを起動して第２の車両１０３を自動的に停止させるべく構成されていてよい。

【0036】

図２に、本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する検知システム１０１の詳細ブロック図を示す。

【0037】

検知システム１０１のメモリ１０７内のデータ１０９及び１個以上のモジュール１０８について以下に詳細に説明する。

【0038】

一実装例において、１個以上のモジュール１０８は、情報受信モジュール２０１、ＲＯＩ識別モジュール２０２、光識別モジュール２０３、事前保存データ収集モジュール２０４、車両検知モジュール２０５、アクション開始モジュール２０６、及び検知システム１０１に関連付けられた１個以上の他のモジュール２０７を含んでいてよいが、これらに限定されない。

【0039】

いくつかの実施形態において、メモリ１０７内のデータ１０９は、画像データ２０８、ＲＯＩデータ２０９、光データ２１０、事前保存データ２１１、車両検知データ２１２、アクションデータ２１３、及び検知システム１０１に関連付けられた他のデータ２１４を含んでいてよい。

【0040】

いくつかの実施形態において、メモリ１０７内のデータ１０９は、検知システム１０１の１個以上のモジュール１０８により処理されてよい。いくつかの実施形態において、１個以上のモジュール１０８は、専用装置として実装されていてよく、そのように実装されている場合、前記モジュールは、新規ハードウェアを創出すべく本開示で定義する機能と共に構成されていてよい。本明細書で用いる用語モジュールは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、電子回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルシステムオンチップ（ＰＳｏＣ）、組み合わせ論理回路、及び／又は上述の機能を提供する他の適当な要素を指す場合がある。

【0041】

本開示の１個以上のモジュール１０８は、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両の検知を実行すべく機能する。１個以上のモジュール１０８は、データ１０９と共に、１台以上の第１の車両の検知を実行すべく任意のシステムに実装されていてよい。

【0042】

検知システム１０１の事前保存データ収集モジュール２０４は、第２の車両１０３に関する事前保存データ２１１を収集すべく構成されていてよい。事前保存データ収集モジュール２０４は事前保存データ２１１を昼間に収集する。いくつかの実施形態において、事前保存データ２１１を収集すべく、画像取得部１０２は最初に、第２の車両１０３が移動中である昼間に第２の車両１０３の前方視の１個以上の画像を取得すべく構成されていてよい。１個以上の画像を用いて道路交差点の付近で１個以上の曲面鏡の存在を監視することができる。いくつかの実施形態において、１個以上の物体検知技術を用いて、画像取得部１０２により取得された１個以上の画像から１個以上の曲面鏡を識別することができる。１個以上の物体検知技術は、テンプレートマッチング、色、形状等に基づいていてよいが、これらに限定されない。テンプレートマッチング方式は、テンプレート画像と一致する画像の小部分を発見する技術である。色に基づく技術は色ヒストグラムに基づいて画像をマッチングする。形状に基づく技術は物体の形状とテクスチャに基づいて画像をマッチングする。

【0043】

いくつかの実施形態において、１個以上の画像から取得された画像内の１個以上の曲面鏡を識別したならば、事前保存データ収集モジュール２０４により第２の車両１０３用の事前保存データ２１１が生成される。事前保存データ２１１は、第２の車両１０３の位置と、取得された画像を取得する際の第２の車両１０３の方向とを含んでいてよい。更に、事前保存データ２１１は、取得された画像内の１個以上の曲面鏡の位置を含んでいてよい。代替的な一実施形態において、第２の車両１０３の位置は、道路交差点の付近で１個以上の曲面鏡の１個以上の画像を取得している間の昼間の第２の車両１０３の座標を示す。昼間の第２の車両１０３の位置を所定位置と称する場合がある。代替的な一実施形態において、第２の車両１０３の方向は、１個以上の画像を取得している間の昼間の第２の車両１０３の経路を示す。いくつかの実施形態において、１個以上の画像を取得している間の第２の車両１０３の方向を所定方向と称する場合がある。１個以上の画像内での１個以上の曲面鏡の位置は、事前保存データ２１１の１個以上のＲＯＩとして保存されていてよい。

【0044】

例えば、図３ａに示す環境を考える。図３ａに、第２の車両３０１、第１の車両３０２、曲面鏡３０３、第１の車両３０４の反射と称する曲面鏡３０３における第１の車両の反射を含む環境を示す。第２の車両３０１に組み込まれた画像取得部１０２は、第２の車両３０１が移動している場合に第２の車両３０１の前方視の１個以上の画像を取得すべく構成されていてよい。第２の車両３０１に存在する車両検知モジュール２０５は、昼間の光の存在により第１の車両３０２が曲面鏡３０３に映っている可能性があるため、曲面鏡３０３における第１の車両３０４の反射を識別することができる。第２の車両３０１は、第１の車両３０４の反射を識別したならば、第１の車両３０２との衝突を回避するよう警告を発することができる。同時に、事前保存データ収集モジュール２０４は、１個以上の取得画像から曲面鏡３０３を識別すべく構成されていてよい。曲面鏡３０３を識別したならば、１個以上の画像内での曲面鏡３０３の位置が識別されてＲＯＩとして保存される。事前保存データ収集モジュール２０４は、第２の車両３０１の位置及び東方向である第２の車両３０１の方向を事前保存データ２１１として保存してよい。

【0045】

例えば、図３ａの第２の車両３０１が移動中であって、図３ａの昼間に事前保存データ収集モジュール２０４により生成された、所定方向の所定位置に到達した場合を考える。１個以上の他のモジュール２０７のうち１個のモジュールは、第２の車両３０１の所定位置及び対応する所定方向を監視すべく構成されていてよい。１個以上の他のモジュール２０７のうち１個のモジュールは、所定位置及び対応する所定方向を識別したならば、第２の車両３０１の前方視画像を取得するため画像取得部１０２を起動すべく構成されていてよい。画像取得部１０２は、第２の車両３０１が所定方向への移動中に所定位置に到達したならば画像を取得する。検知システム１０１の情報受信モジュール２０１は、画像を取得したならば、第２の車両３０１の前方視画像を受信すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、情報受信モジュール２０１は、第２の車両３０１の前方視画像を動的に受信すべく構成されていてよい。情報受信モジュール２０１は、画像取得部１０２から夜間に画像を受信すべく構成されていてよい。例えば、夜間に第２の車両３０１が所定方向への移動中に所定位置に到着するシナリオを示す図３Ｂを考える。画像取得部１０２が起動されてＲＯＩ識別モジュール２０２により処理すべく第２の車両３０１の前方視画像が取得される。

【0046】

ＲＯＩ識別モジュール２０２は、画像を受信したならば、受信した画像から１個以上の関心領域（ＲＯＩ）を識別すべく構成されていてよい。１個以上のＲＯＩは、画像取得部１０２により取得された画像の複数の部分である。ＲＯＩ識別モジュール２０２は、第２の車両１０３に関する事前保存データ２１１に基づいて１個以上のＲＯＩを識別する。例えば、図３ａにおいて事前保存データ収集モジュール２０４により昼間に生成された事前保存データ２１１を考える。情報受信モジュール２０１により受信された画像は、事前保存データ２１１と比較される。事前保存データ２１１は、昼間に取得された１個以上の画像内での曲面鏡３０３の位置に関する情報を含んでいる。いくつかの実施形態において、ＲＯＩ識別モジュール２０２は、夜間に取得された受信画像内の曲面鏡の位置が、事前保存データ２１１に保存された曲面鏡３０３の位置と類似しているか否かを比較すべく構成されていてよい。比較の結果、位置が類似していることが判明したならば、ＲＯＩ識別モジュール２０２により１個以上のＲＯＩを識別できる。いくつかの実施形態において、１個以上のＲＯＩは受信画像内の１個以上の曲面鏡の位置を示す。

【0047】

更に、光識別モジュール２０３は、１個以上のＲＯＩを識別したならば、事前保存データ２１１に基づいて識別された１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別すべく構成されていてよい。代替的な一実施形態において、光の存在は、１個以上の画像分類アルゴリズムを利用して識別されてよい。いくつかの実施形態において、画像分類アルゴリズムは、１個以上の画像の１個以上のＲＯＩ内の光の有無を識別すべく訓練できるＣＮＮを用いて実装されていてよい。いくつかの実施形態において、光の有無に関する情報は、光データ２１０と称され、メモリ１０７に保存される。

【0048】

車両検知モジュール２０５は、光の存在を識別したならば、道路交差点に到着する可能性のある１台以上の第１の車両を検知すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、１台以上の第１の車両は、１個以上の物体検知技術を用いて検知されてよい。１個以上の物体検知技術は、勾配方向ヒストグラム（ＨＯＧ）、単発検出器（ＳＳＤ）等を含んでいるが、これらに限定されない。ＨＯＧは、画像処理及びコンピュータビジョン技術で１台以上の第１の車両を検知すべく利用される特徴記述子である。ＳＳＤは、単一の深層学習ニューラルネットワークを用いて、受信した画像内の１台以上の第１の車両を検知する方法である。例えば、図３ｂに示す環境を考える。当該環境において、第２の車両３０１は、夜間に所定方向への移動中に所定位置に到達した場合を考える。いくつかの実施形態において、第２の車両３０１の所定方向は東方向であってよい。いくつかの実施形態において、所定位置は、図３ａに示すように、道路交差点で曲面鏡３０３の１個以上の画像を取得している間の第２の車両３０１の位置であってよい。

【0049】

情報受信モジュール２０１は、夜間に所定方向の所定位置に到達したならば、第２の車両３０１の前方視画像を受信すべく構成されていてよい。情報受信モジュール２０１は、第２の車両３０１に組み込まれた画像取得部１０２から第２の車両３０１の前方視画像を受信する。画像取得部１０２は、夜間に第２の車両３０１が所定方向の所定位置に到達した際に画像を取得すべく起動されてよい。

【0050】

ＲＯＩ識別モジュール２０２は、画像を受信したならば、夜間に取得された画像を事前保存データ２１１と比較することにより事前保存データ２１１に基づいて１個以上のＲＯＩを識別する。いくつかの実施形態において、事前保存データ２１１は、図３ａで説明したように、昼間に収集されてよい。いくつかの実施形態において、図３ｂの第１の車両３０２が夜間に道路交差点に向かって接近している場合、道路交差点に配置された曲面鏡３０３は第１の車両３０２のヘッドライトからの光を反射する。夜間に取得された画像は第１の車両３０２のヘッドライトからの光の反射を含んでいる。いくつかの実施形態において、ＲＯＩ識別モジュール２０２は、取得された画像内の１個以上のＲＯＩを識別する。更に、取得された画像内で１個以上のＲＯＩが識別されたならば、１個以上のＲＯＩ内で光の有無が識別される。

【0051】

車両検知モジュール２０５は、１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別したならば、道路交差点に接近する第１の車両３０２を検知すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、車両検知モジュール２０５は夜間に、光の反射３０５に基づいて第１の車両３０２を検知する。いくつかの実施形態において、光の反射３０５は、道路交差点からの第１の車両３０２の距離に応じて、高輝度又は低輝度であってよい。いくつかの実施形態において、第１の車両３０１の検知は、車両検知データ２１２と称する場合があり、メモリ１０７に保存される。例えば、１個以上のＲＯＩ内の光の存在は光３０５の反射であってよい。光３０５の反射は、道路交差点からの第１の車両３０２の接近を示す可能性がある。１個以上のＲＯＩ内の光３０５の反射が少ない場合、第１の車両３０２が道路交差点から遠く離れていることを示すと考える。代替的な一実施形態において、１個以上のＲＯＩ内の光３０５の反射が多い場合、第１の車両３０２が道路交差点に極めて近いことを示す。代替的な一実施形態において、光３０５の反射は、１個以上のＲＯＩ内の光の被覆率を示していてよい。代替的な一実施形態において、光３０５の反射が少ない場合、１個以上のＲＯＩ内の光の被覆率が低いため第１の車両３０２が道路交差点から遠いことを示す場合がある。代替的な一実施形態において、光３０５の反射が多い場合、１個以上のＲＯＩ内で光の被覆率が高いため第１の車両３０２が道路交差点に近いことを示す。

【0052】

アクション開始モジュール２０６は、第１の車両３０２を検知したならば、光の１個以上の特性に応じて１個以上のアクションを開始すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、１個以上のアクションは、第２の車両３０１の運転者への警告、第２の車両３０１のブレーキシステムの起動等を含んでいてよい。いくつかの実施形態において、１個以上のアクションは、アクションデータ２１３と呼ばれ、メモリ１０７に保存されていてよい。例えば、図３ｃに示す環境を考える。第１の車両３０２が、１個以上の物体検知技術を用いることにより車両検知モジュール２０５により検知されてよいと考える。アクション開始モジュール２０６は、第１の車両３０２を検知したならば、光の１個以上の特性を監視すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、車両検知モジュール２０５及びアクション開始モジュール２０６は、第１の車両３０２を検知し、第１の車両３０２を検知した際に１個以上のアクションを開始し、光の１個以上の特性を監視するように一体化されていてよい。いくつかの実施形態において、監視されてよい１個以上の特性は、曲面鏡３０３から反射される光の強度であってよい。例えば、第１の車両３０２が道路交差点から離れている場合を考える。このような場合、曲面鏡３０３からの反射光の強度が低下する可能性がある。図３ｃは、曲面鏡３０３から反射される光の強度が低いことを示している。いくつかの実施形態において、反射光の強度を光の低強度３０６と称する場合がある。アクション開始モジュール２０６は、光３０６の低強度を検知したならば、第１の車両３０２の到着時に第２の車両３０１の運転者に警告を発すべく構成されていてよい。アクション開始モジュール２０６は、第２の車両３０１を停止させる音声メッセージ、ビープ音、又は視覚メッセージのいずれかを提供することにより、第２の車両３０１の運転者に警告することができる。

【0053】

代替的な一実施形態において、１個以上のアクションは、第２の車両３０１を停止させるべく第２の車両３０１のブレーキシステムを起動するステップを含んでいてよい。例えば、図３ｄに示す環境を考える。第１の車両３０２が、１個以上の物体検知技術を用いることにより車両検知モジュール２０５により検知されてよいと考える。アクション開始モジュール２０６は、第１の車両３０２を検知したならば、曲面鏡３０３から反射される光の強度を監視すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、第１の車両３０２が道路交差点に極めて近い場合を考える。このような場合、曲面鏡３０３からの反射光の強度が極めて高くなる可能性がある。図３ｄは、曲面鏡３０３から反射される光の強度が極めて高いことを示している。いくつかの実施形態において、反射光の強度を光の高強度３０７と称する場合がある。光３０７の高強度を検知したならば、アクション開始モジュール２０６は、第２の車両３０１のブレーキシステムを起動して第２の車両３０１を自動的に停止させるべく構成されていてよい。アクション開始モジュール２０６は、第１の車両３０２との事故を回避すべく第２の車両３０１を停止させる。

【0054】

他のデータ２１４には検知システム１０１の様々な機能を実行するモジュールにより生成された一時データ及び一時ファイルを含むデータが保存されていてよい。１個以上のモジュール１０８は、検知システム１０１の様々な雑多な機能を実行する他のモジュール２０７を含んでいてよい。このようなモジュールは、単一のモジュールとして、又は異なるモジュールの組み合わせとして表し得ることが理解されよう。

【0055】

図４に、本開示のいくつかの実施形態による、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する例示的な方法を示すフロー図を示す。

【0056】

ブロック４０１において、情報受信モジュール２０１は、夜間に第２の車両１０３の前方視画像を受信すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、第２の車両１０３の前方視画像は、第２の車両１０３が所定方向への移動中に所定位置に到達した際に受信されてよい。いくつかの実施形態において、第２の車両１０３の所定位置及び所定方向は、第２の車両１０３の前方視の１個以上の画像から昼間に生成されていてよい。いくつかの実施形態において、１個以上の画像は、道路交差点の付近で１個以上の曲面鏡の存在を識別すべく取得されてよい。１個以上の曲面鏡の存在を識別したならば、第２の車両１０３の所定位置及び所定方向は事前保存データ２１１として保存されていてよい。事前保存データ２１１はまた、１個以上の画像内での１個以上の曲面鏡の位置も示しており、１個以上の画像のＲＯＩとして保存されてよい。

【0057】

ブロック４０２において、ＲＯＩ識別モジュール２０２は、夜間に受信した１個以上の画像から１個以上のＲＯＩを識別すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、１個以上のＲＯＩは、第２の車両１０３に関する事前保存データ２１１に基づいて識別できる。１個以上のＲＯＩは１個以上の画像内での１個以上の曲面鏡の位置を示す。

【0058】

ブロック４０３において、光識別モジュール２０３は１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、光の存在は１個以上の画像分類アルゴリズムにより識別できる。１個以上の画像分類アルゴリズムは、１個以上の画像を用いて、１個以上の画像内の１個以上のＲＯＩ内に光が存在するか否かを識別してもよい。代替的な一実施形態において、当業者に公知の１個以上の他のアルゴリズム又は技術が、１個以上の画像内の１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別すべく実装されていてよい。

【0059】

ブロック４０４において、車両検知モジュール２０５は、道路交差点に到着しそうな１台以上の第１の車両を検知すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、１台以上の第１の車両を１個以上のＲＯＩ内の光の存在に基づいて検知されてよい。１台以上の第１の車両を検知したならば、アクション開始モジュール２０６は、１個以上のＲＯＩ内の光の１個以上の特性を監視すべく構成されていてよい。いくつかの実施形態において、アクション開始モジュール２０６は、光の強度を監視し、少なくとも１個のアクションを実行する。いくつかの実施形態において、アクション開始モジュール２０６は、光の１個以上の特性を監視して、道路交差点からの１台以上の第１の車両の接近を識別する。例えば、アクション開始モジュール２０６は、光の強度が低い場合、１台以上の第１の車両の到着時に第２の車両１０３の運転者に警告すべく構成されていてよい。別の例において、アクション開始モジュール２０６は、光の強度が高い場合、第２の車両１０３のブレーキシステムを起動して、第２の車両１０３を自動的に停止させ、１台以上の第１の車両との衝突又は事故を回避すべく構成されていてよい。

【0060】

図４に示すように、方法４００は、検知システム１０１内の処理を実行する１個以上のブロックを含んでいてよい。方法４００は、コンピュータ実行可能命令の一般的な文脈で記述されていてよい。一般に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を実行するか又は特定の抽象データ型を実装するルーティン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造、プロシージャ、モジュール、及び関数を含んでいてよい。

【0061】

方法４００を記述する順序は、限定的に解釈されることを意図しておらず、任意の個数の上述の方法ブロックを、本方法を実行すべく任意の順序で組み合わせることができる。また、個々のブロックは、本明細書に記述する主題の範囲から逸脱することなく本方法から削除されてよい。更に、本方法は、任意の適当なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせにより実行することができる。

【0062】

本開示の一実施形態は、１個以上の画像内の１個以上のＲＯＩを用いて１台以上の第１の車両を検知することにより道路交差点の付近での第２の車両の衝突／事故を回避する。

【0063】

本開示の一実施形態は、１個以上の画像内の１個以上のＲＯＩを用いて、夜間に視認性の低い１個以上の曲面鏡を検知する方策を提供する。

【0064】

本開示の一実施形態は、ＨＭＩを介して第２の車両の運転者に警告することにより、道路交差点の付近で第２の車両と１台以上の第１の車両との衝突を回避する。

【0065】

本開示の一実施形態は、第２の車両を停止させるべく第２の車両のブレーキシステムを自動的に起動させることにより、第２の車両と１台以上の第１の車両との事故を回避する。

【0066】

コンピューティングシステム
図５に、本開示と整合する複数の実施形態を実行するための例示的なコンピュータシステム５００のブロック図を示す。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム５００を用いて、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両の検知を実行する検知システム１０１を実装する。コンピュータシステム５００は、中央処理装置（「ＣＰＵ」又は「プロセッサ」）５０２を含んでいてよい。プロセッサ５０２は、仮想記憶領域ネットワークで処理を実行する少なくとも１個のデータプロセッサを含んでいてよい。プロセッサ５０２は、統合システム（バス）コントローラ、メモリ管理制御装置、浮動小数点装置、グラフィック処理装置、デジタル信号処理装置等の専用処理装置を含んでいてよい。

【0067】

プロセッサ５０２は、Ｉ／Ｏインターフェース５０１を介して１個以上の入力／出力（Ｉ／Ｏ）機器５０９、５１０と通信状態に配置されていてよい。Ｉ／Ｏインターフェース５０１は、非限定的に、音声、アナログ、デジタル、モノラル、ＲＣＡ、ステレオ、ＩＥＥＥ－１３９４、シリアルバス、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、赤外線、ＰＳ／２、ＢＮＣ、同軸、コンポーネント、コンポジット、デジタルビジュアルインターフェース（ＤＶＩ）、高精細マルチメディアインターフェース（ＨＤＭＩ）、無線周波数（ＲＦ）アンテナ、Ｓビデオ、ＶＧＡ、ＩＥＥＥ８０２．ｎ／ｂ／ｇ／ｎ／ｘ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、セルラ（例：符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）、高速パケットアクセス（ＨＳＰＡ＋）、グローバル移動通信システム（ＧＳＭ）、長期進化（ＬＴＥ）、ＷｉＭａｘ等）の通信プロトコル／方法を採用してよい。

【0068】

コンピュータシステム５００は、Ｉ／Ｏインターフェース５０１を用いて、１個以上のＩ／Ｏ機器５０９、５１０と通信可能である。例えば、入力機器５０９は、アンテナ、キーボード、マウス、ジョイスティック、（赤外線）リモートコントロール、カメラ、カードリーダ、ファックス機、ドングル、バイオメトリックリーダ、マイクロフォン、タッチスクリーン、タッチパッド、トラックボール、スタイラス、スキャナ、ストレージ機器、トランシーバ、ビデオ機器／ソース等であってよい。出力機器５１０は、プリンタ、ファックス、ビデオディスプレイ（例：陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）、プラズマ、プラズマディスプレイパネル（ＰＤＰ）、有機発光ダイオードディスプレイ（ＯＬＥＤ）等）、音声スピーカー等であってよい。

【0069】

いくつかの実施形態において、コンピュータシステム５００は検知システム１０１を含んでいてよい。プロセッサ５０２は、ネットワークインターフェース５０３を介して通信ネットワーク５１１と通信状態に配置されていてよい。ネットワークインターフェース５０３は、通信ネットワーク５１１と通信可能である。ネットワークインターフェース５０３は、非限定的に、直接接続、イーサネット（例：ツイストペア１０／１００／１０００ＢａｓｅＴ）、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）、トークンリング、ＩＥＥＥ ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ／ｘ等を含む接続プロトコルを採用してよい。通信ネットワーク５１１は、非限定的に、直接相互接続、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、（例えば無線アプリケーションプロトコルを用いる）無線ネットワーク、インターネット等を含んでいてよい。コンピュータシステム５００は、道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両の検知を実行すべく、ネットワークインターフェース５０３及び通信ネットワーク５１１を用いて画像取得部５１２及び第２の車両５１３と通信可能である。ネットワークインターフェース５０３は、直接接続、イーサネット（例：ツイストペア１０／１００／１０００ベースＴ）、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）、トークンリング、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ／ｘ等を含むが、これらに限定されない接続プロトコルを採用してよい。

【0070】

通信ネットワーク５１１は、直接相互接続、電子商取引ネットワーク、ピアツーピア（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、（例えば無線アプリケーションプロトコルを用いる）無線ネットワーク、インターネット、Ｗｉ－Ｆｉ等を含むが、これらに限定されない。通信ネットワーク５１１は、専用ネットワーク又は共有ネットワークのいずれでもよく、例えば、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）、無線アプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）等、様々なプロトコルを用いて互いに通信する異なる種類のネットワークの関連付けを表す。更に、通信ネットワーク５１１は、ルータ、ブリッジ、サーバ、コンピューティング装置、ストレージ機器等を含む様々なネットワーク機器を含んでいてよい。

【0071】

いくつかの実施形態において、プロセッサ５０２は、ストレージインターフェース５０４を介してメモリ５０５（例：図５に示していないＲＡＭ、ＲＯＭ等）と通信状態に配置されていてよい。ストレージインターフェース５０４は、非限定的に、シリアル先端技術アタッチメント（ＳＡＴＡ）、統合ドライブエレクトロニクス（ＩＤＥ）、ＩＥＥＥ－１３９４、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、ファイバチャネル、小型コンピュータシステムインターフェース（ＳＣＳＩ）等の接続プロトコルを採用するメモリドライブ、着脱可能ディスクドライブ等を含むメモリ５０５に接続されていてよい。メモリドライブは更に、ドラム、磁気ディスクドライブ、光磁気ドライブ、光学ドライブ、独立ディスクの冗長アレイ（ＲＡＩＤ）、固体メモリ素子、固体ドライブ等を含んでいてよい。

【0072】

メモリ５０５は、非限定的に、ユーザーインターフェース５０６、オペレーティングシステム５０７、ウェブブラウザ５０８等を含む、一群のプログラム又はデータベースコンポーネントを保存することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム５００は、本開示で説明するようなデータ、変数、レコード等のユーザー／アプリケーションデータを保存することができる。このようなデータベースは、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）又はＳｙｂａｓｅ（登録商標）等の、フォールトトレラント、リレーショナル、スケーラブル、セキュアデータベースとして実装されていてよい。

【0073】

オペレーティングシステム５０７は、コンピュータシステム５００のリソース管理及び動作を可能にすることができる。オペレーティングシステムの例として、非限定的に、ＡＰＰＬＥ ＭＡＣＩＮＴＯＳＨ（登録商標）ＯＳ Ｘ、ＵＮＩＸ（登録商標）、ＵＮＩＸに類似のシステムディストリビューション（例：ＢＥＲＫＥＬＥＹ ＳＯＦＴＷＡＲＥ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＩＯＮ（商標）（ＢＳＤ）、ＦＲＥＥＢＳＤ（商標）、ＮＥＴＢＳＤ（商標）、ＯＰＥＮＢＳＤ（商標）等）、ＬＩＮＵＸディストリビューション（商標）（例：ＲＥＤ ＨＡＴ（商標）、ＵＢＵＮＴＵ（商標）、ＫＵＢＵＮＴＵ（商標）等）、ＩＢＭ（商標）ＯＳ／２、ＭＩＣＲＯＳＯＦＴ（商標）ＷＩＮＤＯＷＳ（商標）（ＸＰ（商標）、ＶＩＳＴＡ（商標）／７／８、１０等）、ＡＰＰＬＥ（登録商標）、ＩＯＳ（商標）、ＧＯＯＧＬＥ（登録商標）、ＡＮＤＲＯＩＤ（商標）、ＢＬＡＣＫＢＥＲＲＹ（登録商標）、ＯＳ等が含まれている。

【0074】

いくつかの実施形態において、コンピュータシステム５００は、ウェブブラウザ５０８に保存されたプログラム要素を実装していてよい。ウェブブラウザ５０８は、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｅｘｐｌｏｒｅｒ、Ｇｏｏｇｌｅ Ｃｈｒｏｍｅ、Ｍｏｚｉｌｌａ Ｆｉｒｅｆｏｘ、Ａｐｐｌｅ Ｓａｆａｒｉ等のハイパーテキスト閲覧アプリケーションであってよい安全なウェブ閲覧が、ハイパーテキストトランスポートプロトコルセキュア（ＨＴＴＰＳ）、セキュアソケットレイヤー（ＳＳＬ）、トランスポートレイヤーセキュリティ（ＴＬＳ）等を用いて提供されてよい。ウェブブラウザ５０８は、ＡＪＡＸ、ＤＨＴＭＬ、Ａｄｏｂｅ Ｆｌａｓｈ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ、Ｊａｖａ、アプリケーションプログラミングインターフェース（ＡＰＩ）等の機能を利用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム５００は、メールサーバに保存されたプログラム要素を実装していてよい。メールサーバは、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｅｘｃｈａｎｇｅ等のインターネットメールサーバであってよい。メールサーバは、ＡＳＰ、ＡｃｔｉｖｅＸ、ＡＮＳＩ Ｃ＋＋／Ｃ＃、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ．ＮＥＴ、共通ゲートウェイインターフェース（ＣＧＩ）スクリプト、Ｊａｖａ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ、ＰＥＲＬ、ＰＨＰ、Ｐｙｔｈｏｎ、ＷｅｂＯｂｊｅｃｔｓ等の機能を利用することができる。メールサーバは、インターネットメッセージアクセスプロトコル（ＩＭＡＰ）、メッセージングアプリケーションプログラミングインターフェース（ＭＡＰＩ）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｅｘｃｈａｎｇｅ、ポストオフィスプロトコル（ＰＯＰ）、簡易メール転送プロトコル（ＳＭＴＰ）等の通信プロトコルを利用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータシステム５００は、メールクライアントに保存されたプログラム要素を実装していてよい。メールクライアントは、Ａｐｐｌｅ Ｍａｉｌ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｅｎｔｏｕｒａｇｅ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｏｕｔｌｏｏｋ、Ｍｏｚｉｌｌａ Ｔｈｕｎｄｅｒｂｉｒｄ等のメール閲覧アプリケーションであってよい。

【0075】

更に、本開示と整合する実施形態を実装する際に１個以上のコンピュータ可読記憶媒体を利用してよい。コンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサ可読な情報又はデータを保存できる任意の種類の物理的メモリを指す。従って、コンピュータ可読記憶媒体は、本明細書に記述する複数の実施形態と整合するステップ又は段階をプロセッサに実行させる命令を含む、１個以上のプロセッサにより実行される命令を保存することができる。用語「コンピュータ可読媒体」は有形物を含み、搬送波及び過渡信号は除外される、すなわち、非一時的なものであることを理解されたい。複数の例として、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ハードドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュドライブ、ディスク、及び他の任意の公知の物理的記憶媒体が挙げられる。

【0076】

上述の動作は、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、又はこれらの任意の組み合わせを生成する標準的なプログラミング技術及び／又はエンジニアリング技術を用いる方法、システム、又は製品として実装されてよい。上述の動作は、「非一時的コンピュータ可読媒体」に保持されたコードとして実装されていてよく、プロセッサがコンピュータ可読媒体からコードを読み出して実行することができる。プロセッサは、クエリを処理及び実行可能なマイクロプロセッサ及びプロセッサの少なくとも一方である。非一時的コンピュータ可読媒体は、磁気記憶媒体（例：ハードディスクドライブ、フロッピーディスク、テープ等）、光学ストレージ（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、光ディスク等）、揮発性及び不揮発性メモリ機器（例：ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ファームウェア、プログラマブルロジック等）等の媒体を含んでいてよい。更に、非一時的コンピュータ可読媒体は、一時的でないあらゆるコンピュータ可読媒体を含んでいてよい。上述の動作を実装するコードは更に、ハードウェアロジック（例：集積回路チップ、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等）に実装されていてよい。

【0077】

「製品」には、コードを実装できる非一時的コンピュータ可読媒体、及び／又はハードウェアロジックが含まれる。上述の動作の実施形態を実装するコードが符号化された装置は、コンピュータ可読媒体又はハードウェアロジックを含んでいてよい。無論、当業者には本発明の範囲から逸脱することなく当該構成に多くの変更を加えることができ、当該製品が技術分野で公知の適当な情報担持媒体を含んでいてよいことが認識されよう。

【0078】

用語「一実施形態」、「実施形態」、「複数の実施形態」、「当該実施形態」、「当該複数の実施形態」、「１個以上の実施形態」、「いくつかの実施形態」、及び「１個の実施形態」は、別途明示的に指定されない限り「本発明の１個以上の（但し全てではない）実施形態」を意味する。

【0079】

用語「包含している」、「含んでいる」、「有している」及びそれらの変形は別途明示的に指定されない限り、「～を含むがこれらに限定されない」を意味する。

【0080】

項目の列挙は、別途明示的に指定されない限り、いずれか又は全ての項目が互いに排他的であると意味するものではない。

【0081】

用語「ａ」、「ａｎ」及び「ｔｈｅ」は、別途明示的に指定されない限り、「１個以上」を意味する。

【0082】

互いに通信状態にある複数の要素を有する実施形態の記述は、そのような要素が全て必要であることを示唆していない。逆に、本発明の広範囲にわたる可能な実施形態を説明すべく様々な任意選択的要素を記述している。

【0083】

本明細書に単一の装置又は物品が記述されている場合、単一の装置／物品ではなく複数の装置／物品（協働するか否かに依らず）を用いてよいことが直ちに明らかになろう。同様に、本明細書に１個よりも多くの装置又は物品が（協働するか否かに依らず）記述されている場合、当該１個より多くの装置又は物品ではなく単一の装置／物品が用いられてよいこと、又は提示された個数の装置又はプログラムではなく異なる個数の装置／物品を用いてよいことが直ちに明らかになろう。装置の機能及び／又は特徴は、そのような機能／特徴を有するとして明示的に記述されていない１個以上の他の装置により代替的に実現され得る。従って、本発明の他の実施形態は装置自体を含んでいなくてよい。

【0084】

図４に示す動作は、特定のイベントが特定の順序で生起することを示している。代替的な複数の実施形態において、特定の動作が異なる順序で実行され、修正され、又は削除されてよい。更に、上述のロジックにステップを追加しても依然として上述の実施形態に適合する。更に、本明細書に記述する動作は順次行われてよく、又は特定の動作が並列に処理されてもよい。また更に、動作は単一の処理装置により、又は分散処理装置により実行されてよい。

【0085】

最後に、本明細書で使用する文言は、基本的に読みやすさ及び説明目的で選択されており、発明の主題を定義又は包含すべく選択されたものでなくてよい。従って、本発明の範囲は当該詳細な説明によってではなく、本明細書に基づく出願で発せられる請求項により限定されるものとする。従って、本発明の複数の実施形態の開示は、以下の請求項に記載された本発明の範囲を非限定的に提示することを意図されている。

【0086】

本明細書に様々な態様及び実施形態を開示してきたが、他の態様及び実施形態も当業者には明らかになろう。本明細書に開示する様々な態様及び実施形態は説明目的であって、限定を意図するものではなく、真の範囲及び主旨は以下の請求項により示される。

【符号の説明】

【0087】

１００ 例示的環境
１０１ 検知システム
１０２ 画像取得部
１０３ 第２の車両
１０４ 通信ネットワーク
１０５ プロセッサ
１０６ Ｉ／Ｏインターフェース
１０７ メモリ
１０８ モジュール
１０９ データ
２０１ 情報受信モジュール
２０２ ＲＯＩ識別モジュール
２０３ 光識別モジュール
２０４ 事前保存データ収集モジュール
２０５ 車両検知モジュール
２０６ アクション開始モジュール
２０７ 他のモジュール
２０８ 画像データ
２０９ ＲＯＩデータ
２１０ 光データ
２１１ 事前保存データ
２１２ 車両検知データ
２１３ アクションデータ
２１４ 他のデータ
３０１ 第２の車両
３０２ 第１の車両
３０３ 曲面鏡
３０４ 第１の車両の反射
３０５ 光の反射
３０６ 低い光の強度
３０７ 高い光の強度
５００ コンピュータシステム
５０１ Ｉ／Ｏインターフェース
５０２ プロセッサ
５０３ ネットワークインターフェース
５０４ ストレージインターフェース
５０５ メモリ
５０６ ユーザーインターフェース
５０７ オペレーティングシステム
５０８ ウェブブラウザ
５０９ 入力機器
５１０ 出力機器
５１１ 通信ネットワーク
５１２ 画像取得部
５１３ 第２の車両

【図1】

【図2】

【図3a】

【図3b】

【図3c】

【図3d】

【図4】

【図5】

【手続補正書】

【提出日】2024-03-07

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0086】

本明細書に様々な態様及び実施形態を開示してきたが、他の態様及び実施形態も当業者には明らかになろう。本明細書に開示する様々な態様及び実施形態は説明目的であって、限定を意図するものではなく、真の範囲及び主旨は以下の請求項により示される。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下も含む。
１．
道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する方法であって、前記方法が第２の車両（１０３）に実装された検知システム（１０１）により実行され、
Ａ）夜間に、第２の車両（１０３）の前方視画像を、前記第２の車両（１０３）が所定方向の所定位置に到達した際に受信するステップと、
Ｂ）ステップＡ）で受信した前記画像から、前記第２の車両（１０３）に関する事前保存データ（２１１）に基づいて、１個以上の関心領域（ＲＯＩ）を、前記１個以上のＲＯＩが、前記取得された画像内における道路交差点に配置された１個以上の曲面鏡の位置を示すように識別するステップと、
Ｃ）ステップＢ）で識別された前記１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別するステップと、
Ｄ）ステップＣ）で前記１個以上のＲＯＩ内で前記光が識別された場合に１台以上の第１の車両が前記道路交差点に到着することを検知するステップとを含む方法。
２．
ステップＤ）で前記道路交差点において前記１台以上の第１の車両を検知した場合に、
前記１個以上のＲＯＩ内の前記光の１個以上の特性を監視するステップと、
前記１個以上の特性に基づいて、
前記１台以上の第１の車両の到着を前記第２の車両（１０３）の運転者に警告するステップと、
前記第２の車両（１０３）のブレーキシステムを起動して前記第２の車両（１０３）を自動的に停止させるステップ、のうち少なくとも一つを実行するステップを更に含んでいる、上記１に記載の方法。
３．
昼間に、前記第２の車両（１０３）用の前記事前保存データ（２１１）を収集するステップを更に含んでいる、上記１又は２に記載の方法。
４．
昼間に前記事前保存データ（２１１）を収集するステップが更に、
道路交差点で１個以上の曲面鏡の存在を監視すべく、昼間に前記第２の車両（１０３）の前記前方視の１個以上の画像を取得するステップと、
前記１個以上の画像のうち一画像内で前記１個以上の曲面鏡を識別したならば、前記画像を取得したときの前記第２の車両（１０３）の位置を前記所定位置として、前記画像内の前記１個以上の曲面鏡の位置を前記１個以上のＲＯＩとして、前記位置における前記第２の車両（１０３）の方向を前記所定方向として、前記第２の車両用に前記事前保存データ（２１１）を生成するステップとを含んでいる、上記１～３のいずれか１つに記載の方法。
５．
道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する検知システム（１０１）であって、第２の車両（１０３）に実装された前記検知システム（１０１）が、
プロセッサ（１０５）と、
前記プロセッサ（１０５）と通信可能に結合されたメモリ（１０７）とを含み、前記メモリ（１０７）が、実行時に前記プロセッサ（１０５）に上記１～４のいずれか１つに記載の方法を実行させるプロセッサ実行可能命令を保存するシステム。
６．
ステップＡ）で用いるべく前記第２の車両（１０３）の前記前方視画像を取得する画像取得部（１０２）を更に含んでいる、請求項５に記載の検知システム（１０１）。
７．
ステップＤ）で用いるべく前記１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別する複数のセンサを更に含んでいる、上記５又は６に記載の検知システム（１０１）。
８．
前記１台以上の第１の車両の到着時に前記第２の車両（１０３）の運転者に警告する警告部、及び／又は
前記第２の車両（１０３）を自動的に停止させるべく、前記第２の車両（１０３）の前記ブレーキシステムを動作させる起動部を更に含んでいる、上記５～７のいずれか１つに記載の検知システム（１０１）。
９．
ステップＡ）で用いるべく前記第２の車両（１０３）の前記前方視画像を受信する、及び／又は
前記光の前記１個以上の特性に基づいて、前記第２の車両（１０３）向けに警告データ及び／又は起動データを提供する
ためのインターフェースを更に含んでいる、上記５～８のいずれか１つに記載の検知システム（１０１）。
１０．
プログラムがコンピュータにより実行されたならば前記コンピュータに上記１～４のステップを実行させる命令を含んでいるコンピュータプログラム製品。
１１．
上記５～９に記載の検知システム（１０１）に上記１～４に記載の方法のステップを実行させる命令を含んでいるコンピュータプログラム製品。
１２．
コンピュータにより実行されたならば、上記１～４に記載の方法のステップを前記コンピュータに実行させる命令を含んでいるコンピュータ可読記憶媒体。

【手続補正2】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する方法であって、前記方法が第２の車両（１０３）に実装された検知システム（１０１）により実行され、
Ａ）夜間に、第２の車両（１０３）の前方視画像を、前記第２の車両（１０３）が所定方向の所定位置に到達した際に受信するステップと、
Ｂ）ステップＡ）で受信した前記画像から、前記第２の車両（１０３）に関する事前保存データ（２１１）に基づいて、１個以上の関心領域（ＲＯＩ）を、前記１個以上のＲＯＩが、前記取得された画像内における道路交差点に配置された１個以上の曲面鏡の位置を示すように識別するステップと、
Ｃ）ステップＢ）で識別された前記１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別するステップと、
Ｄ）ステップＣ）で前記１個以上のＲＯＩ内で前記光が識別された場合に１台以上の第１の車両が前記道路交差点に到着することを検知するステップとを含む方法。

【請求項2】

ステップＤ）で前記道路交差点において前記１台以上の第１の車両を検知した場合に、
前記１個以上のＲＯＩ内の前記光の１個以上の特性を監視するステップと、
前記１個以上の特性に基づいて、
前記１台以上の第１の車両の到着を前記第２の車両（１０３）の運転者に警告するステップと、
前記第２の車両（１０３）のブレーキシステムを起動して前記第２の車両（１０３）を自動的に停止させるステップ、のうち少なくとも一つを実行するステップを更に含んでいる、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

昼間に、前記第２の車両（１０３）用の前記事前保存データ（２１１）を収集するステップを更に含んでいる、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

昼間に前記事前保存データ（２１１）を収集するステップが更に、
道路交差点で１個以上の曲面鏡の存在を監視すべく、昼間に前記第２の車両（１０３）の前記前方視の１個以上の画像を取得するステップと、
前記１個以上の画像のうち一画像内で前記１個以上の曲面鏡を識別したならば、前記画像を取得したときの前記第２の車両（１０３）の位置を前記所定位置として、前記画像内の前記１個以上の曲面鏡の位置を前記１個以上のＲＯＩとして、前記位置における前記第２の車両（１０３）の方向を前記所定方向として、前記第２の車両用に前記事前保存データ（２１１）を生成するステップとを含んでいる、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

道路交差点で曲面鏡を用いて１台以上の第１の車両を検知する検知システム（１０１）であって、第２の車両（１０３）に実装された前記検知システム（１０１）が、
プロセッサ（１０５）と、
前記プロセッサ（１０５）と通信可能に結合されたメモリ（１０７）とを含み、前記メモリ（１０７）が、実行時に前記プロセッサ（１０５）に請求項１に記載の方法を実行させるプロセッサ実行可能命令を保存するシステム。

【請求項6】

ステップＡ）で用いるべく前記第２の車両（１０３）の前記前方視画像を取得する画像取得部（１０２）を更に含んでいる、請求項５に記載の検知システム（１０１）。

【請求項7】

ステップＤ）で用いるべく前記１個以上のＲＯＩ内の光の存在を識別する複数のセンサを更に含んでいる、請求項５又は６に記載の検知システム（１０１）。

【請求項8】

前記１台以上の第１の車両の到着時に前記第２の車両（１０３）の運転者に警告する警告部、及び／又は
前記第２の車両（１０３）を自動的に停止させるべく、前記第２の車両（１０３）の前記ブレーキシステムを動作させる起動部を更に含んでいる、請求項５又は６に記載の検知システム（１０１）。

【請求項9】

ステップＡ）で用いるべく前記第２の車両（１０３）の前記前方視画像を受信する、及び／又は
前記光の前記１個以上の特性に基づいて、前記第２の車両（１０３）向けに警告データ及び／又は起動データを提供する
ためのインターフェースを更に含んでいる、請求項５又は６に記載の検知システム（１０１）。

【請求項10】

プログラムがコンピュータにより実行されたならば前記コンピュータに請求項１～４のステップを実行させる命令を含んでいるコンピュータプログラム製品。

【請求項11】

請求項５に記載の検知システム（１０１）に請求項１に記載の方法のステップを実行させる命令を含んでいるコンピュータプログラム製品。

【請求項12】

コンピュータにより実行されたならば、請求項１～４に記載の方法のステップを前記コンピュータに実行させる命令を含んでいるコンピュータ可読記憶媒体。

【国際調査報告】