特表 2024-535241 リフト装置および勾配制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-09-30

(54)【発明の名称】リフト装置および勾配制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60L 7/22 20060101AFI20240920BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20240920BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20240920BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20240920BHJP

【ＦＩ】

B60L7/22

B66F11/04

B60T7/12 F

B60T8/17 C

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024516562

(86)(22)【出願日】2021-12-29

(85)【翻訳文提出日】2024-04-03

(86)【国際出願番号】 US2021065420

(87)【国際公開番号】W WO2023043472

(87)【国際公開日】2023-03-23

(31)【優先権主張番号】17/475,788

(32)【優先日】2021-09-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】512301190

【氏名又は名称】テレックス サウスダコタ，インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002789

【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ

(72)【発明者】

【氏名】ファング・ザッカリー

(72)【発明者】

【氏名】ダッラネーゼ・ジュリオ

(72)【発明者】

【氏名】サンチリコ・ピーター

(72)【発明者】

【氏名】ケース・マーク

(72)【発明者】

【氏名】クラーク・ブライアン・エム

【テーマコード（参考）】

3D246

3F333

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D246BA01

3D246BA08

3D246DA01

3D246DA02

3D246EA05

3D246EA20

3D246FA03

3D246GB33

3D246GC16

3D246HA93A

3D246HB07A

3D246JA02

3D246JB02

3D246JB11

3D246KA01

3D246LA15Z

3F333AA08

3F333AB03

3F333AC02

3F333BA01

3F333BD02

3F333CA11

3F333DB07

3F333FA31

3F333FA32

5H125AA12

5H125AA13

5H125AC12

5H125BA09

5H125BC14

5H125CB02

5H125CB05

5H125DD19

5H125EE08

5H125EE09

5H125EE62

(57)【要約】

リフト装置およびリフト装置の制御方法が提供される。リフト装置は、シャーシに対するリフトプラットフォームを支持するリフト機構を有する。電気モータが牽引装置に駆動連結され、牽引バッテリーが電気モータと電気接続している。ユーザ入力部は、要求速度を入力することによってリフト装置の速度を制御するために提供される。コントローラは、リフト装置が非ゼロの勾配にあり、要求速度が所定の速度より大きい場合に応答して、電気モータに制動トルクを出力し、牽引バッテリーに電力を供給するように命令し、リフト装置の速度を所定の速度に制限するように構成される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

リフト装置であって、
シャーシと、
前記シャーシに対するリフトプラットフォームを支持するリフト機構と、
基礎表面上で、前記シャーシを支持する複数の牽引装置と、
前記複数の牽引装置の少なくとも１つに駆動連結された電気モータと、
前記電気モータと電気接続する牽引バッテリーと、
要求速度を入力することで前記リフト装置の速度を制御するユーザ入力部と、
前記リフト装置が非ゼロの勾配にあり、前記要求速度が所定の速度より大きい場合に応答して、前記電気モータに制動トルクを出力し、前記牽引バッテリーに電力を供給するように命令し、前記リフト装置の速度を前記所定の速度に制限するように構成されるコントローラと、
を備える、リフト装置。

【請求項2】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記複数の牽引装置の少なくとも１つに関連する駐車ブレーキをさらに備え、
前記コントローラは、前記非ゼロの勾配上にある間に前記リフト装置を前記所定の速度に維持するには前記制動トルクが不十分であることに応答して、前記リフト装置を停止させるために前記駐車ブレーキを作動させるように命令する、リフト装置。

【請求項3】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記コントローラは、前記リフト装置の速度が閾値より大きい場合に、前記制動トルクを出力し、前記リフト装置の速度を前記所定の速度に制限するよう前記電気モータに命令するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項4】

請求項１に記載のリフト装置において、
油圧回路と、ポンプモータと、をさらに備え、
前記油圧回路は、ポンプ、圧力ギャレー、戻りラインおよびバルブを有し、
前記バルブは、前記圧力ギャレー内の圧力を制御し、前記圧力ギャレーを戻りラインに流体接続し、
前記ポンプモータは、前記ポンプに駆動接続され、前記牽引バッテリーに電気接続され、
前記コントローラは、前記電気モータが前記制動トルクを出力し、前記牽引バッテリーに電力を供給している間に、バッテリーパラメータが所定の範囲外であることに応答して、前記ポンプの流量を増加させ、前記バルブの開口の大きさを減少させるよう前記バルブを制御し、前記圧力ギャレー内の圧力を増加させ、それにより、前記牽引バッテリーへの電力を減少させるようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項5】

請求項４に記載のリフト装置において、
前記油圧回路が、前記圧力ギャレーと前記戻りラインとを流体接続するように配置されたアクチュエータを有し、前記アクチュエータが前記リフト機構に結合されている、リフト装置。

【請求項6】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記ユーザ入力部がジョイスティックを備える、リフト装置。

【請求項7】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記複数の牽引装置が、サービス・ブレーキ・システムを備えていない、リフト装置。

【請求項8】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記所定の速度が前記勾配に依存する、リフト装置。

【請求項9】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記コントローラは、前記電気モータの出力トルクが前記電気モータの回転速度に対して逆方向に加えられることに基づいて、前記リフト装置が前記非ゼロの勾配にあることを推測するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項10】

請求項９に記載のリフト装置において、
前記コントローラは、前記勾配を前記電気モータの前記出力トルクに比例するものとして推測するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項11】

請求項９に記載のリフト装置において、
前記コントローラが、前記電気モータの前記出力トルクが所定のトルクより大きいことに応答して、前記勾配を推測するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項12】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記シャーシによって支持された多軸慣性センサをさらに備え、
前記コントローラは、前記多軸慣性センサから前記勾配を示す信号を受信するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項13】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記シャーシによって支持された多軸加速度センサをさらに備え、
前記コントローラは、前記多軸加速度センサから信号を受信し、前記信号から前記勾配を推測するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項14】

請求項１３に記載のリフト装置において、
前記コントローラは、前記牽引装置の１つの回転速度の変化に基づき、加速度成分を除去することによって前記信号から前記勾配を決定するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項15】

請求項１３に記載のリフト装置において、
前記コントローラは、前記信号にフィルタを適用することによって前記勾配を推測するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項16】

請求項１５に記載のリフト装置において、
前記フィルタが、前記牽引装置の１つの回転速度の変化から決定される加速度成分に基づいて変調される、リフト装置。

【請求項17】

請求項１５に記載のリフト装置において、
前記フィルタは指数フィルタであり、前記フィルタの時定数が、前記牽引装置の１つの回転速度の変化から決定される加速度成分に依存する、リフト装置。

【請求項18】

請求項１５に記載のリフト装置において、
前記フィルタが単一の指数フィルタである、リフト装置。

【請求項19】

請求項１に記載のリフト装置において、
前記コントローラは、前記非ゼロの勾配が所定の勾配未満であることに応答して、前記リフト装置の前記速度の制限を解除するようにさらに構成される、リフト装置。

【請求項20】

リフト装置を制御する方法であって、
ユーザ入力部から前記リフト装置の要求速度を受信することと、
車輪に接続された電気モータを介して、前記リフト装置を前記要求速度で推進することであって、前記電気モータは牽引バッテリーに電気接続されていることと、
前記リフト装置が非ゼロの勾配にあるときに、前記要求速度が所定の速度より大きいと判定することであって、前記所定の速度が前記勾配に依存することと、
前記リフト装置が前記非ゼロの勾配にある間、前記電気モータに制動トルクを出力させ、前記牽引バッテリーに電力を供給するよう命令することにより、前記リフト装置の速度を前記所定の速度に制限し、前記非ゼロの勾配にある間、前記リフト装置の速度が前記所定の速度を超えた場合、前記リフト装置を停止させるよう駐車ブレーキに命令することと、
を備える、方法。

【請求項21】

推進装置であって、
少なくとも１つの車輪に連結されるよう適合された電気モータと、
前記電気モータと電気接続する牽引バッテリーと、
要求速度を入力することにより、前記少なくとも１つの車輪の速度を制御するユーザ入力部と、
前記装置が非ゼロの勾配にあり、前記要求速度が所定の速度より大きい場合に応答して、前記電気モータに制動トルクを出力し、前記牽引バッテリーに電力を供給するように命令し、前記装置の速度を所定の速度に制限するように構成されるコントローラと、
を備える、推進装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願との相互参照］
本出願は、２０２１年９月１５日に出願された米国出願シリアル番号１７／４７５，７８８の優先権を主張するものであり、その開示内容は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

【0002】

様々な実施形態は、電動ドライブトレインを備えたリフト装置またはユーティリティ・ビークル、および勾配上のリフト装置の制御に関する。

【背景技術】

【0003】

電気駆動系を備えたリフト装置は、牽引モータからの回生制動を使用して牽引バッテリーを充電することがある。リフト装置が勾配を越えて下り坂を走行しているとき、牽引モータは、車両を減速させるために制動を提供することがある。牽引モータは、関連する制動トルク制限を有するので、リフト装置の速度および勾配によっては、牽引モータは、車両を指令された速度に制御することができない場合があり、これにより、車両速度が、要求された速度または指令された速度を超えて上昇する場合があり、あるいは、駐車ブレーキが突然設定される場合がある。

【発明の概要】

【0004】

一実施形態において、リフト装置は、シャーシと、シャーシに対するリフトプラットフォームを支持するリフト機構と、基礎表面上でシャーシを支持する複数の牽引装置とを備えて提供される。電気モータが複数の牽引装置の少なくとも１つに駆動連結され、牽引バッテリーが電気モータと電気接続する。ユーザ入力部は、要求速度を入力することでリフト装置の速度を制御するために提供される。コントローラは、リフト装置が非ゼロの勾配にあり、要求速度が所定の速度より大きい場合に応答して、電気モータに制動トルクを出力し、牽引バッテリーに電力を供給するように命令し、リフト装置の速度を所定の速度に制限するように構成される。

【0005】

別の実施形態では、リフト装置を制御する方法が提供される。ユーザ入力部からリフト装置の要求速度が受信される。リフト装置は、車輪に接続された電気モータを介して要求速度で推進され、電気モータは牽引バッテリーに電気接続される。要求速度は、リフト装置が勾配の上にあるとき、所定の速度より大きいと判定され、所定の速度は勾配に依存する。リフト装置の速度は、リフト装置が勾配の上にある間、制動トルクを出力し、牽引バッテリーに電力を供給するように電気モータに命令することにより、所定の速度に制限される。リフト装置の速度が勾配の上にある間、所定の速度を超えた場合、リフト装置を停止させるために駐車ブレーキが作動するように命令される。

【0006】

一実施形態では、少なくとも１つの車輪に連結されるよう適合された電気モータと、電気モータと電気接続する牽引バッテリーと、要求速度を入力することにより、少なくとも１つの車輪の速度を制御するユーザ入力部とを備える推進装置が提供される。コントローラは、装置が非ゼロの勾配にあり、要求速度が所定の速度より大きい場合に応答して、電気モータに制動トルクを出力し、牽引バッテリーに電力を供給するように命令し、装置の速度を所定の速度に制限するように構成される。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１の実施形態によるリフト装置の透視図である。

【0008】

【図2】図２は、第２の実施形態によるリフト装置の透視図である。

【0009】

【図3】図３は、図１または図２のリフト装置の概略図である。

【0010】

【図4】図４は、図１または図２のリフト装置の油圧回路図である。

【0011】

【図5】図５は、実施形態によるリフト装置の制御方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

必要に応じて、本発明の詳細な実施形態が本明細書に開示されているが、開示された実施形態は、様々な代替形態で具体化され得る本発明の単なる例示であることを理解されたい。図は必ずしも縮尺通りではなく、一部の特徴は、特定の構成要素の詳細を示すために誇張または最小化されている場合がある。したがって、本明細書に開示された特定の構造的および機能的な詳細は、限定的なものとして解釈されるものではなく、単に、本発明を様々に採用することを当業者に教示するための代表的な基礎として解釈されるものである。

【0013】

図１は、第１の実施形態による、本開示と共に使用するためのリフト装置１０またはユーティリティビークル１０を示す。リフト装置またはユーティリティビークルは、商業的または工業的環境で使用され、可搬式資材リフト、空中作業プラットフォーム、テレハンドラ、シザーリフト、不整地伸縮式ロードハンドラ、および伸縮・関節式ブームを含むリフト装置を含み得る。図１では、リフト装置１０は、非限定的な実施例による伸縮ブームとして図示されている。

【0014】

リフト装置１０は、図３に関して後述するように、車両を推進する電気推進システムを有している。リフト装置１０はまた、リフト装置のリフトプラットフォームなどの作業機能、およびステアリングなどの他の車両システムを作動させる電気式またはハイブリッド式の油圧システムを有しており、図４に関して以下に説明する。あるいは、作業機能は、例えば、油圧システムまたは回路を使用することなく、もっぱら電動式であってもよい。

【0015】

リフト装置１０は、４つの車輪１４のような複数の牽引装置１４によって基礎地形の上に支持されるベース１２またはシャーシ１２を有する。リフト装置１０は、舗装または未舗装の地面、道路、歩道または駐車場のようなエプロン、構造物の内部床または外部床、または他の表面のような支持面１６または基礎地形に対して、人、工具、貨物などの荷を持ち上げるように構成される。

【0016】

リフト装置１０は、プラットフォームのような車両リフト部品１８、ベースまたはシャーシ１２、およびプラットフォーム１８とベース１２を結合する支持アセンブリ２０を含む。ベース１２は、車輪のような牽引装置１４によって支持面１６に支持される。牽引装置１４は、タイヤおよび／またはトラックを含んでもよい。車両１０は、２つの車輪１４を有する第１の車軸２４と、別の２つの車輪１４を有する第２の車軸２６とを有する。車軸２４は前車軸であってもよく、車軸２６は後車軸であってもよい。他の実施形態では、車両１０は２つ以上の車軸を有していてもよい。他の実施形態では、牽引装置１４は、車両の横軸に沿って互いに整列していてもよいが、それらの間に延びる車軸２４、２６を有していなくてもよい。

【0017】

支持アセンブリ２０は、プラットフォーム１８のリフト機構を提供するために、他の構造部材とともに、以下に説明するような油圧アクチュエータなどの１つ以上のアクチュエータを含むことができる。

【0018】

ベース１２は、ベースおよび車両の前端部および後端部にそれぞれ対応する第１および第２の対向する側面または端部３０、３２を有する。車両１０は、前進方向と後進方向の両方、例えば、車輪２２が回転する方向に応じて車両長手方向軸４０に沿っていずれかの方向に移動するように構成されている。

【0019】

リフト装置１０の操作者は、例えば、制御パネル上の操作者入力部またはユーザ入力部５０を介して、リフト装置に指令を入力する。操作者入力部５０は、リフト装置１０の速度および方向指令を入力するためのジョイスティックを含むことができる。例えば、ジョイスティックを中立の中心位置に対して前進させると、車両の前進速度指令が得られ、例えば、車両は選択された速度で前進方向、図１では左方向に移動する。ジョイスティックの中立位置に対する逆方向の動きは、車両に逆方向の速度指令を与え、例えば、車両は選択された速度で後方または逆方向、図１では右方向に移動する。速度指令の大きさは、実際のジョイスティック位置と中立中心位置との間の距離に基づいている。

【0020】

コントロールパネル５０は、さらに、装置１０の速度モードを選択するための操作者入力部を有することができる。一実施例では、リフト装置１０は３つの速度モードを有し、各速度モードはリフト装置の異なる最高速度を有する。第１の速度モードは、最も高い最高速度を有し、リフトプラットフォームが収納されているときに使用され、第２の速度モードは、より低い最高速度モードを有し、リフトプラットフォームが収納されているときにも使用され、第３の速度モードは、最も低い最高速度を有し、リフトプラットフォームが収納位置から展開されるときに使用される。ジョイスティックは、ジョイスティックの全前方位置がそのモードで許容される最高速度を提供し、同様に全後方位置も提供するように、モードに基づいて再較正され得る。

【0021】

一例では、第１の速度モードでは、車両１０の速度はどちらかの方向でゼロから時速２０マイルの範囲にあり、第２の速度モードでは、車両速度はどちらかの方向でゼロから時速５マイルの範囲にあり、第３の速度モードでは、車両速度はどちらかの方向でゼロから時速２マイルの範囲にある。別の例では、第１の速度モードでは、いずれかの方向で時速ゼロから時速４マイルまでの範囲の車速が可能であり、第２の速度モードでは、いずれかの方向で時速ゼロから時速２マイルまでの範囲の車速が可能であり、第３の速度モードでは、いずれかの方向で時速ゼロから時速１マイル未満の範囲の車速が可能である。

【0022】

システムコントローラは、さらに、動作条件に基づいて装置の速度モードを選択することができ、入力部５０を介してオペレータの選択を上書きすることができる。

【0023】

コントロールパネル５０は、ベース１２に対するリフト部品１８の位置を制御するような、他の操作者入力部も提供する。更に、コントロールパネル５０は、リフト装置１０に関する情報を操作者に提供するために、表示スクリーン、表示灯等を含むことができる。

【0024】

図２は、別の実施形態による、本開示と共に使用するためのリフト装置１０を示す。図１に関して上述したものと同じであるか、又は類似している要素には、簡略化のために同じ参照番号が付けられている。図２では、リフト装置１０は、別の非限定的な例によるシザーリフトとして図示されている。

【0025】

図３は、図１または図２のリフト装置１０、またはフォークリフト等の他のリフト装置の概略図である。図１に関して上述したものと同じであるか、または類似している要素には、簡単のために同じ参照番号が付されている。

【0026】

リフト装置１０は複数の牽引装置１４を有する。一実施例では、牽引装置１４は車輪によって提供され、リフト装置１０は、図１および図２に関して上に示したように、４つの車輪を有する。他の実施例では、リフト装置１０は４つ以上の車輪を有してもよい。

【0027】

リフト装置１０は電気推進システム６０を有する。電気推進システム６０は、複数の牽引装置１４の少なくとも一つに駆動連結され、リフト装置を基礎地形上で推進させる一つ以上の電気モータ６２を含む。一実施例では、電気モータ６２は、車輪１４の２つ以上のためのハブモータとして提供される。更なる実施例では、示されるように、電気推進システム６０は、４つの車輪１４用のハブモータとして提供される４つの電気モータ６２を有する。他の例では、電気モータ６２は、例えば、ドライブラインのディファレンシャルを介して、２つ以上の車輪に接続されてもよい。あるいは、車輪１４の一部だけが、例えば二輪駆動として、車両に牽引力を与える。

【0028】

各電気モータ６２は、関連するモータコントローラ６６を介して牽引バッテリー６４に接続されている。モータコントローラ６６は、各電気モータ６２の速度とトルクを制御し、モータ６２は独立して制御されてもよい。モータコントローラ６６は、単一の一体型素子として示されているが、各モータ６２に対して別個の素子として設けられてもよい。モータコントローラ６６の電圧は、牽引バッテリー６４の電圧と同等であってもよい。モータコントローラ６６は、関連する電圧制限を有する。モータコントローラ６６の各々は、システムコントローラ６８と通信している。コントロールパネル５０およびジョイスティックなどの操作者入力部も、システムコントローラ６８と通信している。

【0029】

牽引バッテリー６４は、１つまたは複数のセルによって提供されてもよく、ウェットセルまたはドライセルであってもよく、鉛酸化学電池、リチウムベースの化学電池、または他の化学電池で形成されてもよい。牽引バッテリー６４は、関連する電圧制限、電流制限、充電状態制限、または温度制限を有することができる。非限定的な例では、モータコントローラ６６は電圧制限を有する。別の例では、リチウム化学電池では、バッテリー６４は、電圧制限および電流制限、ならびに動作温度制限を有することができる。例えば、バッテリー６４は、温度範囲外のとき、例えば、周囲温度が低いときのコールドスタート後の充電に制限がある場合があり、モータコントローラ６６および／またはシステムコントローラ６８は、このような状態でのバッテリーの充電を制限する場合がある。

【0030】

システムコントローラ６８は、装置１０を制御するために、様々な推進および油圧コンポーネントおよびセンサと通信する。コントローラ６８は、車両システムコントローラ（ＶＳＣ）を提供するか、またはその一部であってもよく、任意の数のコントローラを含んでもよく、単一のコントローラに統合されてもよく、または様々なモジュールを有してもよい。コントローラの一部または全部は、コントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）または他のシステムによって接続されてもよい。また、コントローラは、ランダムアクセスメモリや他のデータ記憶システムに接続されていてもよい。

【0031】

様々な実施例において、装置１０は、シャーシ１２によって支持され、コントローラ６８と通信するセンサ７２を有する。センサ７２は、例えば、傾斜または勾配に基づいてリフトプラットフォームの展開を制限するために、静止状態の間の装置１０の傾斜を決定するために使用されてもよい。センサ７２は、ピッチおよびロール角、または水平加速度ベクトルをコントローラ６８に報告する多軸加速度センサによって提供される電子傾斜センサであってもよい。多軸加速度センサ７２は、シャーシ１２および装置１０の傾きを推測するために、ソリッドステート加速度センサを含んでもよい。

【0032】

別の例では、センサ７２は多軸慣性センサであり、真のスロープまたは勾配を測定してコントローラに報告することができる。

【0033】

モータコントローラ６６は、操作者からの速度入力に基づいて、速度制御フィードバックループで電気モータ６２を制御してもよい。例えば、操作者は、ジョイスティック５０を介して選択された速度を入力することができ、モータコントローラ６６は、操作者の要求に基づいて、所望の速度出力を提供するように電気モータ６２のトルクを制御または変調することができる。したがって、牽引モータ６２の速度を低下させるために、モータコントローラ６６は、低下したトルクまたはモータ回転とは逆方向のトルクを出力するように、例えば制動トルクとして、牽引モータに命令することができる。牽引モータ６２は、前進制動、前進モータリング、逆モータリング、および逆制動の間で制御可能な４象限モータとして設けられてもよい。

【0034】

さらに、牽引バッテリー６４は、例えば、充電ステーションなどの外部電源からの電気入力を介して、外部から充電することができる。

【0035】

各電気モータ６２は、第１の方向および第２の方向に回転するように制御されてもよく、さらに、速度およびトルク出力が制御され得る。従って、電気モータ６２は、正のトルク出力で下層地形を横切って車両を推進することができる。電気モータ６２はさらに、車両を制動または減速させるための負のトルク出力を提供する発電機として機能し、牽引バッテリー６４に電力を供給することができる。

【0036】

図示の例では、リフト装置１０は、サービス・ブレーキ・システムなしで提供される。このように、電気モータ６２は、走行中の車速を制御するために車輪１４に制動力を加える唯一の装置である。サービス・ブレーキ・システムは、従来、ドラム・ブレーキ、ディスク・ブレーキなどによって提供され、例えば、車両を低速に減速させるために、操作者による制御されたブレーキ入力を提供する。

【0037】

図示の例では、リフト装置１０は駐車ブレーキシステムを備えている。駐車ブレーキシステムでは、駐車ブレーキ７０が各車輪１４に設けられている。非限定的な一実施例では、駐車ブレーキ７０は、牽引モータ６２および車輪１４駆動アセンブリに一体化され、バネ印加、コイル解放ブレーキ、例えば、ディスク・ブレーキとして提供され得る。コントローラ６８または操作者は、リフト装置１０を停止させるために駐車ブレーキ７０を作動させることができ、あるいは、リフト装置１０が基礎の地形に対して移動することを可能にするために駐車ブレーキ７０を解放することができる。装置１０が動いているときに駐車ブレーキ７０が作動または設定されると、車輪１４は回転せず、リフト装置１０は滑って停止する。

【0038】

図１?３に関して上述したような電気推進リフト装置１０では、牽引モータ６２は、推進トルクと制動トルクの両方を正逆両方向に提供することができる。これらのモータ６２が正のトルクを用いて装置を前進させているとき、牽引バッテリー６４は、電力を供給するために放電される。これらの牽引モータ６２が制動によって車両を減速させているとき、バッテリー電流の方向は逆になり、制動電力は、例えば回生制動によってバッテリー６４を充電する。

【0039】

例えば回生制動を介した充電により、牽引バッテリー６４の電圧が上昇する。バッテリー６４のサイズおよび化学的性質、ならびに印加される制動電力によっては、バッテリー６４の電圧が大幅に上昇することがある。この電圧上昇は一時的なものかもしれないが、モータコントローラ６６、牽引バッテリー６４、および／または他の車載パワーエレクトロニクス装置には、関連する電圧制限または電流制限がある場合がある。例えば、三相モータコントローラ６６は、関連する電圧閾値を有する場合があり、この閾値に達すると、制動時のモータ６２のトルクが制限される場合がある。これは、ひいては、例えば勾配において、牽引モータ６２が制動し車両１０の速度を制御する能力を制限する可能性があり、その結果、装置１０の意図しない加速下り坂および／または要求速度もしくは指令された速度を上回るリフト装置速度が生じる可能性がある。図５に関して以下に説明する方法は、このようなシナリオの間のリフト装置１０の制御を提供する。

【0040】

図４は、実施例による図１または図２のリフト装置１０の油圧回路図であり、装置が油圧システム８０を備えている場合である。油圧システム８０は、閉ループシステムまたは開ループシステムを備えた油圧回路であってもよい。図示の例では、油圧システムは２つのポンプ８２、８４を備え、第２のポンプ８４は第１のポンプ８２にピギーバックされている。あるいは、単一のポンプハウジングを設け、そのハウジングを２つのポンプ８２、８４の容積を提供するように分割してもよい。第１および第２のポンプ８２、８４は、ポンプモータコントローラ８８を介して、図３を参照して上述した牽引バッテリー６４に電気接続された電気モータであるポンプモータ８６によって駆動される。ポンプモータ８６の速度は、ポンプ８２、８４からの流量を制御するために制御され得る。本明細書で使用されるように、ポンプ８２、８４からの流量は、ポンプの速度および／またはポンプからの変位を制御することによって、またはポンプバルブ９０、９２を介して制御され得る。

【0041】

代替例では、油圧システムは、ポンプモータによって駆動されるポンプ８２のような単一のポンプを有することができる。

【0042】

ポンプ８２、８４は可変容量ポンプとして設けてもよい。あるいは、図示のように、各ポンプ８２、８４は、関連ポンプを圧力ギャレー１００に、または戻りライン１０２およびタンク１０４に流体接続する関連ポンプバルブ９０、９２を有することができる。したがって、第１および／または第２のポンプバルブ９０、９２を選択的に制御して圧力ギャレー１００に流れを供給することによって、圧力ギャレー１００への変位または流れを制御することができる。圧力ギャレー１００への変位または流量は、ポンプモータ８６の速度を選択的に制御することによって、選択された位置にあるポンプバルブ９０、９２によって提供される範囲内でさらに制御され得る。

【0043】

様々な実施例において、また図示されているように、油圧システム８０はさらに、オーバーランニングクラッチ１１２を介してポンプモータ８６に連結されているディーゼルエンジンまたはガソリンエンジンなどの内燃エンジン１１０を備えている。したがって、ポンプモータ８６は、エンジン１１０とポンプ８２、８４との間に配置される。エンジン１１０および／またはポンプモータ８６は、ポンプ８２、８４を駆動するために作動させることができる。オーバーランニングクラッチ１１２は、エンジン１１０の出力シャフトの回転速度がポンプモータ８６のシャフトの回転速度以下であるときに、エンジン１１０とポンプモータ８６とを互いに機械的に結合するように係合する。したがって、オーバーランニングクラッチ１１２は切り離され、ポンプモータ８６は、ポンプモータの回転速度がエンジンの回転速度より大きいとき、エンジン１１０から独立して作動する。

【0044】

他の実施例では、油圧システム８０は、エンジンやオーバーランニングクラッチがなく、ポンプモータ８６のみがポンプを回転させるように、電動式のみとすることができる。

【0045】

エンジン１１０、ポンプモータコントローラ８８、および選択されたバルブも、車両コントローラ６８と通信している。

【0046】

第１および第２ポンプ８２、８４は、加圧流体流を圧力ギャレー１００に供給する。リフト装置１０の油圧機能１２０は、圧力ギャレー１００に接続され、例えばバルブ１２２を介してそこから加圧流体を受け取る。例えば、リフトプラットフォームの支持アセンブリ、車輪のステアリング、車軸制御、および他の装置機能のための油圧アクチュエータ１２４は、圧力ギャレー１００に流体接続されている。油圧アクチュエータ１２４は、圧力ギャレー１００およびアクチュエータ１２４の下流にある戻りライン１０２にも結合されている。戻りライン１０２は、圧力ギャレー１００およびアクチュエータ１２４からタンク１０４およびポンプ８２、８４への流体経路を提供する。油圧アクチュエータ１２４は２つだけ示されているが、油圧システム８０とともに使用するために、任意の数の油圧アクチュエータが考えられる。

【0047】

リリーフバルブのようなバルブ１３０は、圧力ギャレー１００と戻りライン１０２との間に配置され、圧力ギャレーを戻りラインに直接流体接続させる。バルブ１３０は、例えば、比例リリーフバルブまたは反比例リリーフバルブとして、可変位置バルブであってもよい。他の例では、バルブ１３０は固定リリーフバルブであってもよい。バルブ１３０の位置は、システムコントローラ６８と連通するソレノイドを介して制御することができる。バルブ１３０の位置は、圧力ギャレー１００内の圧力を制御するために制御されてもよい。バルブ１３０が開いているとき、ポンプ８２、８４および圧力ギャレー１００からの流れは戻りライン１０２に流れ、アクチュエータ１２４をバイパスし、圧力ギャレー１００内の圧力は最小化される。バルブ１３０が閉じられると、すべての流れがポンプ８２、８４から圧力ギャレー１００に導かれ、圧力ギャレー１００内の圧力が最大になる。バルブ１３０の位置は、圧力ギャレー１００内の圧力を制御するために、開位置と閉位置、および部分的に開位置の間で制御または調節することができる。

【0048】

油圧システム８０は、他のバルブ、アクチュエータ、フィルタなどを含む、図示されていない他の構成要素を有していてもよい。

【0049】

油圧システム８０は、リフト装置１０が電動モータ６２を介して制動している間、およびモータ制御装置６６、牽引バッテリー６４、または他の電力電子デバイスに関連する電圧または他のパラメータが、本開示に従ってそれらの閾値または限界に近づいているときに、バッテリー６４から電力を消費するために使用され得る。ポンプ８２、８４からの流量が増加し、および／またはシステム８０内の圧力が増加すると、油圧システム８０による電力消費も増加する。例えば、高圧流体がリリーフバルブ１３０を介して計量されると、電力は熱として流体中に放散される。本開示は、ポンプ８２、８４の速度および／または変位に対する制御、ならびに弁１３０の位置に対する制御を提供するので、油圧システム８０によって放散される電力量は、図５に関して以下に説明するように制御されて、リフト装置１０の作動を電気的限界内に維持し、牽引バッテリー６４を充電可能な範囲で充電することができる。

【0050】

図５は、図１－４に関して上に示されたリフト装置１０のようなリフト装置を制御するための方法２００を示す。様々な実施例において、方法２００のステップは、異なる順序で実行されてもよく、並列または直列に実行されてもよく、および／または、追加または省略されてもよい。方法２００は、例えば、コントローラ６８を介して装置１０上で実施されてもよい。

【0051】

方法２００の様々な実施形態は、関連する非限定的な利点を有する。例えば、方法２００および装置１０は、装置１０が非ゼロの勾配または下り勾配を走行しているときに車両の速度を制御して、勾配を走行する際の装置の速度上昇または加速を制限し、特に高速走行時に駐車ブレーキ７０の係合および装置１０の急停止を防止または遅延させる。

【0052】

上述したように、装置１０が非ゼロの勾配を走行する間、牽引モータ６２は、発電機として機能し、装置１０の速度を制御するために制動トルクを提供する必要があり得る。本明細書で使用されるように、非ゼロの勾配または勾配は、傾斜した地形または水平または平坦な地形に対して非ゼロの角度を有する下地を示す。これは、装置１０が下り坂を下る間、車速を制御または低減するためのサービスブレーキがないため、特に当てはまる可能性がある。電気モータ６２は、車輪のトルクと速度を電力に変える。リフト装置１０の高速、急勾配、急減速では、車速を維持するか加速を防止するために必要な制動力は、牽引モータ６２から利用可能な制動トルクよりも大きい場合がある。電気モータ６２の制動力は、モータ６２の速度およびバッテリー６４の電圧に依存することがある。モータ６２が発生できるトルクは、そのトルク－速度曲線によって制御または制限される。このシナリオでは、装置は勾配を加速して下るか、指令された速度を超える可能性がある。さらに、非限定的な一例ではあるが、モータ６２は、低速では高トルクを、高速では低トルクを提供するトルク曲線を備えており、勾配を下る際のモータ６２の制動をさらに制限する可能性がある。

【0053】

さらに、牽引モータ６２によって生成される制動トルクは、バッテリー６４、モータコントローラ６６、または別の電気部品に関連する閾値または制限値よりも大きい場合がある。モータコントローラ６６は、牽引バッテリー６４の電圧、充電状態、または他のパラメータが、バッテリー６４および／またはモータコントローラ６６を保護するための閾値に近いときに、回生制動を制限することがあり、したがって、電気モータ６２による制動は、リフト装置１０の特定の状況下で制限されることがある。同様に、装置１０がリチウム化学牽引バッテリー６４を有する場合、バッテリーは関連する電流および／または電圧閾値を有することがある。

【0054】

リフト装置１０にはサービスブレーキがないので、コントローラ６８は、装置１０が加速しているか、指令速度または別の上限速度閾値を越えている場合、駐車ブレーキ７０を設定する必要があり、これは、装置の急停止を提供するとともに、運転性に影響を与える。

【0055】

本開示は、勾配を下る装置１０および装置１０を制御する方法２００を提供する。方法２００は、例えば、装置が勾配または斜面を下っているときに、モータ６２の制動力がモータ６２またはバッテリー６４によって設定された制限のいずれかを超えないように装置１０を制御する。方法２００は、高い制動力、または上限値もしくは上限値付近の制動力が発生する状況に遭遇する前に、例えば、車両の加速および勾配の増加により装置１０の速度が指令された速度または要求された速度よりも上昇する前に、装置１０の走行速度を低下させる。このような高い制動力の要求は、急勾配で高速から急停止するときに発生する可能性がある。従って、勾配上の速度を維持するのに必要なモータ６２のトルクが低いモータ速度に制限された状態で勾配を走行する場合、装置１０の駆動速度は低下する。

【0056】

車両１０の速度を低下させることにより、モータ６２が装置１０の速度を制御するのに十分なトルクを発生できるトルク曲線上の点でモータ６２を動作させることができる。モータ６２が十分な制動トルクを発生できない場合、装置１０は勾配を下るときに指令された速度を超える可能性がある。方法２００は勾配を推測または決定し、勾配が急すぎて、モータ６２が速度を制御できなくなる前に装置１０の速度を低下させる。

【0057】

方法２００はステップ２０２で開始し、そこで装置１０が動作しているかどうかを判定する。ステップ２０４で、コントローラ６８は、装置１０の速度が閾値より大きいかどうか、または牽引モータ６２の回転速度が閾値より大きいかどうかを判定する。

【0058】

ステップ２０６において、方法２００は、装置１０が勾配上にあるか、または下り勾配上にあるかを判定する。コントローラ６８は、装置１０に搭載されたセンサに基づいて、またはモータコントローラ６６からコントローラ６８によって受信された信号を介して、勾配を推測することができる。様々な実施例によれば、コントローラ６８は、以下に説明するように勾配を決定または推測することができる。コントローラ６８は、ステップ２０６において、装置が勾配上にあり、さらに、装置が下り坂または下り坂方向に移動していることを判定している。さらに、いくつかの例では、勾配は、方法２００がステップ２０８に進むための閾値勾配よりも大きい。

【0059】

非限定的な例によれば、コントローラ６８は、電気モータ６２の出力トルクが電気モータ６２の回転速度に対して逆方向に加えられることに基づいて、リフト装置１０が勾配上にあると推測する。コントローラは、さらに、電気モータ６２の出力トルクが所定のトルク値よりも大きい場合、または、モータ６２の回転数もしくは要求回転数が所定の回転数以上である場合に、装置１０が勾配上にあると推測してもよい。例えば、コントローラ６８は、モータ速度および制動トルクがそれぞれ閾値以上であることに応答して、以下のステップ２０８で説明するような所定の制限を実施することができる。モータ６２の制動トルクは、勾配の傾斜角に比例する。したがって、コントローラ６８は、勾配、たとえば勾配の値を、電気モータ６２の出力トルクに比例するものとして推論するようにさらに構成されてもよい。コントローラ６８は、モータ６２のトルクセンサから信号を受信してもよく、あるいはその代わりに、例えばルックアップテーブルに基づいて、あるいはモータコントローラ６６から供給される速度、電圧、電流および温度などの他のモータパラメータからトルクを決定することによって、モータ６２のトルクを推測してもよい。

【0060】

別の非限定的な例によれば、コントローラ６８は、質量ベースの多軸加速度センサ７２など、シャーシ１２に支持された多軸加速度センサ７２から信号を受信する。コントローラ６８は、多軸加速度センサ７２からの信号を使用して勾配を直接推測することができるが、センサ７２からの信号には装置１０が動いているときの加速度成分が含まれるため、推測される勾配は不正確である可能性がある。

【0061】

別の非限定的な例によれば、コントローラ６８は、質量ベースの多軸加速度センサ７２など、シャーシ１２に支持された多軸加速度センサ７２から信号を受信し、勾配を推測するために信号を補正する。一例では、コントローラ６８は、信号から加速度成分を除去することによって、勾配を推測するために信号を補正し、加速度成分は、牽引装置のうちの１つの回転速度の変化に基づく。多軸加速度センサ７２からの信号は、勾配を示す装置１０の傾きと、装置１０が駆動または操作されるときの装置１０の動きによって生じる加速度または減速度の両方の成分を含む。センサ７２からの信号は、車両の傾きおよび勾配を決定する信号から加速度ベクトル成分を除去することによって、勾配を推測するように補正されてもよい。加速度ベクトル成分は、車両加速度を決定するために車輪１４の速度の微分を取ることによって決定されてもよい。進行方向の車両加速度ベクトルは、傾斜センサ信号の重力傾斜ベクトルから差し引かれ、補正された傾斜ベクトルが生成される。勾配を示す補正された信号または補正された傾斜ベクトルは、以下に説明するように、装置１０の速度を低下させるために使用することができる。

【0062】

さらに別の非限定的な例によれば、コントローラ６８は、シャーシ１２によって支持された質量ベースの多軸加速度センサ７２などの多軸加速度センサから信号を受信し、信号にフィルタを適用することによって勾配を推測する。一実施例では、コントローラ６８は、牽引装置１４のうちの１つの回転速度の変化から決定される加速度成分に基づいて変調されるフィルタを適用する。例えば、信号フィルタは、フィルタリングされた車両傾斜信号が車両加速度の影響を最小限に受けるように、センサ７２信号から加速および減速の影響を除去するように可変であってもよく、勾配を推測するために使用される。さらなる例では、コントローラ６８は指数フィルタを適用し、フィルタの時定数は、牽引装置１４の１つの回転速度の変化から決定される加速度成分に依存する。指数フィルタは、一例によれば、信号指数フィルタであってもよい。

【0063】

上述したように、質量ベースの多軸加速度センサ７２を使用した装置１０の傾きまたは勾配の測定は、装置１０が運動しているときに角加速度によって引き起こされるバイアスによって影響を受ける。角加速度には、縦加速度と横加速度の両方の成分が含まれる。車両１０が加速すると、センサ７２は変化する直線速度と角速度の両方を同時に検出し、直線速度は角速度よりも速い速度で変化する。しかし、車両１０のシャーシ１２は、車輪１４の直線加速度によって誘発される高い速度で回転することができない。フィルタが信号に適用され、全体の速度から直線速度または直線加速度に起因する成分が除去され、フィルタリングされた信号には角速度と速度が残る。装置１０の勾配に起因する回転速度は、フィルタリングされた信号から決定することができ、これにより、コントローラ６８が勾配を推測することができる。

【0064】

信号では、角加速度の帯域幅は線形加速度よりも低い。したがって、信号のフィルタは、車両１０が加速しているときに、信号から高い周波数の線形加速度成分を除去するように、コントローラ６８によって変調される。フィルタの変調は、車輪１４から決定され得る直線加速度率、または加速度計の変化率から決定され得る直線加速度率に基づいて行われる。非限定的な例では、フィルタは、フィルタが動的フィルタであるように、車輪センサまたは牽引モータから決定される縦方向のシャーシ加速度の関数としてコントローラ６８によって変調される時定数を有する単一の指数関数フィルタである。さらに、時定数は、２つの限界の間で縦方向シャーシ加速度の関数として変化してもよく、２つの限界の間で線形または非線形に変化してもよい。別の非限定的な例では、フィルタは２つの時定数を設定した二重指数フィルタである。

【0065】

別の例によれば、コントローラ６８は、質量ベースの多軸加速度センサ７２を使用して、装置１０のピッチまたは勾配角に関連するデータを有する信号を受信し、その後、勾配角が、モータ６２の現在の速度における電気モータ６２のトルク制限に関連する所定の勾配または勾配角に近づくと、ステップ２０８で駆動速度を低減する。さらに、コントローラ６８は、例えば、ヒステリシスに関連するモータ６２の速度制限事象を低減または防止するために、センサ７２からの信号をさらに条件付けることができる。コントローラ６８による信号調整には、例えば装置１０の加速度に基づく信号の可変時間平均化を含めることができる。信号調整は、追加的または代替的に、コントローラ６８が、重力傾斜ベクトルから測定された車両加速度ベクトルを減算して補正傾斜ベクトルを生成することによってセンサベクトルを補正するために、進行方向における車両１０の加速度ベクトルを測定することを含んでもよい。

【0066】

さらなる非限定的な例によれば、コントローラ６８は、シャーシ１２に支持されたマルチ慣性センサから信号を受信し、センサからの信号は勾配を示す。

【0067】

ステップ２０８で、コントローラ６８は、実際の速度または要求速度が所定の速度より大きい場合、および、車両がステップ２０６で決定された勾配を下っている間に、それに応答して、リフト装置１０の速度を所定の速度に制限する。コントローラ６８は、モータ６２の速度制御ループを介して所定の速度制限を実施してもよい。コントローラ６８は、牽引モータ６２に制動トルクを出力するように命令し、牽引バッテリー６４に電力を供給して、車両速度を制限または低減することができる。車両速度を所定の速度まで低下させることにより、車両を減速または停止させるために、より低いモータ制動トルクが必要とされ、したがって、モータ６２は、モータ６２の上限トルク制限または電力制限に達する前に車両速度を制御するために、より大きなトルク帯域幅を有する。

【0068】

所定の速度は、ステップ２０６で決定された勾配に依存するか、または勾配に基づいてもよい。一例では、所定速度は勾配の関数である。さらなる例では、勾配が高くなるにつれて、所定速度は低下する。例えば、異なる勾配範囲は、関連する所定速度または速度ゾーンを有してもよく、ゼロから１０パーセントの勾配は、選択されたモードの最高速度の１００％である所定速度を有し、１０から２０パーセントの勾配は、選択されたモードの最高速度の５０％である所定速度を有し、２０パーセントを超える勾配は、選択されたモードの最高速度の２０％である所定速度を有する。別の例では、勾配範囲は、例えば、選択されたモードに対する最高速度の１００％である所定速度を有するゼロから１０パーセントの勾配、毎時５マイルである所定速度を有する１０から２０パーセントの勾配、および毎時２マイルである所定速度を有する２０パーセントを超える勾配で、設定される関連する所定速度を有することができる。他の例では、他の勾配のパーセントの範囲や、所定の速度や割合が使用されてもよい。さらなる例では、所定速度は、勾配を入力とする関数またはルックアップテーブルから計算され、所定速度は勾配に応じて連続的に変化する。

【0069】

さらに、リフト装置１０は、ステップ２０８において、所定の速度より小さい速度で移動してもよい。コントローラ６８は、ジョイスティック５０の端点、例えば全正転位置および逆転位置に関連する速度を、各方向において所定の速度となるように再較正してもよい。速度曲線または要求も同様に、中立位置とジョイスティック５０の端点との間で再較正される。したがって、車両１０は、ジョイスティック５０のニュートラル位置とフル正転またはフル逆転の間の位置に基づいて、所定の速度未満で運転される可能性がある。

【0070】

ステップ２１０において、コントローラ６８は、モータコントローラ６６の電圧、バッテリー６４の電圧、バッテリー６４の充電状態、バッテリー６４の温度、またはパワーエレクトロニクス装置に関連する他のパラメータを含むことができるバッテリーパラメータを監視する。

【0071】

電気モータ６２が制動トルクを出力し、牽引バッテリー６４に電力を供給している間に、バッテリーパラメータが所定の範囲外であることに応答して、コントローラ６８は、ステップ２１２において、ポンプ８２、８４の流量を増加させ、および／またはバルブ１３０を制御してバルブ開口の大きさを減少させ、圧力ギャレー１００内の圧力を増加させ、それによって牽引バッテリー６４への電力を減少させることによって、油圧システム８０を作動させる。ポンプ８２、８４の流量およびバルブ１３０の開口の大きさは、順次または同時に制御されてもよい。

【0072】

ポンプ８２、８４の流量を増加させることにより、ポンプモータ８６は牽引バッテリー６４から電力を消費し、その結果、牽引モータ６２から牽引バッテリー６４への電力が減少し、牽引モータ６２およびモータコントローラ６６が制動トルクを発生し続け、油圧システム８０に放電している電流を置き換えることができる。

【0073】

同様に、バルブ１３０の開口部の大きさを小さくして圧力ギャレー１００内の圧力を増加させることも、圧力ギャレー１００内に高い圧力を供給し、リリーフバルブ１３０を横切って熱としてエネルギーを放散させることにより、牽引バッテリー６４からの電力を消費するため、牽引バッテリー６４への電力を減少させ、その結果、牽引モータ６２から牽引バッテリー６４への電力を減少させ、牽引モータ６２およびモータコントローラ６６が制動トルクを発生し続け、油圧システム８０に排出される電流を交換することを可能にする。

【0074】

ステップ２１０と２１２はオプションであり、関連する油圧システム８０を備えたリフト装置で実施される可能性があることに留意されたい。ステップ２１０および２１２は、油圧システム８０のないリフト装置では省略され、さらに、予測される車両運転条件およびバッテリーパラメータの範囲によっては、油圧システムのある車両では省略されることもある。

【0075】

ステップ２１６で、コントローラ６８は、ステップ２１４でリフト装置１０が勾配上にある間、牽引モータ６２からの制動トルクがリフト装置１０を所定速度以下に維持するには不十分であることに応答して、リフト装置１０を停止させるために駐車ブレーキ７０に係合するように指令するように構成されている。コントローラ６８は、牽引モータ６２が、装置１０の速度を所定の限界に制御するのに十分なトルク帯域幅を有するか否かを判定している。コントローラ６８は、電気モータ６２が制動トルクを出力している間にモータコントローラ６６の電圧が閾値電圧以上であり、リフト装置１０の速度が所定の速度以上であることに応答して、駐車ブレーキ７０を設定してもよい。あるいは、コントローラは、電気モータ６２の制動トルクが閾値以上であることに応答して駐車ブレーキ７０を設定してもよく、閾値は、牽引モータの上限トルクに依存する。さらなる例では、コントローラ６８は、モータ６２の速度が所定速度より大きいことに応答して、駐車ブレーキを設定してもよく、例えば、速度超過を示す可能性のある所定速度より上のオフセットより大きい。

【0076】

ステップ２２０で、コントローラ６８は、ステップ２１８で勾配が所定の勾配以下であることに応答して、またはステップ２１８で制動トルクが閾値未満であることに応答して、ジョイスティック５０またはオペレータ入力の終点を、装置１０の選択された速度モードに関連する最高速度にリセットする。これにより、装置１０から速度の所定の制限が解除される。コントローラ６８は、ジョイスティック５０の較正のヒステリシスまたはサイクルを制限するために、ステップ２１８において、勾配が所定の勾配を下回ること、または制動トルクが閾値未満であることを時間にわたって維持することを要求することができる。

【0077】

例示的な実施形態が上述されているが、これらの実施形態が本開示の全ての可能な形態を説明することを意図するものではない。むしろ、本明細書で使用される言葉は、限定ではなく説明の言葉であり、本開示の精神および範囲から逸脱することなく様々な変更がなされ得ることが理解される。さらに、様々な実施形態の特徴を組み合わせて、本開示および発明のさらなる実施形態を形成することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】