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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-10-02
(54)【発明の名称】信号処理方法および関連装置
(51)【国際特許分類】
G01S 7/497 20060101AFI20240925BHJP
【ＦＩ】
G01S7/497
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024516512
(86)(22)【出願日】2021-09-14
(85)【翻訳文提出日】2024-04-22
(86)【国際出願番号】 CN2021118362
(87)【国際公開番号】W WO2023039733
(87)【国際公開日】2023-03-23
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
(71)【出願人】
【識別番号】503433420
【氏名又は名称】華為技術有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＨＵＡＷＥＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ ＣＯ．，ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｈｕａｗｅｉ Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ， Ｂａｎｔｉａｎ， Ｌｏｎｇｇａｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈｅｎｚｈｅｎ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８１２９， Ｐ．Ｒ． Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133569
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 進
(72)【発明者】
【氏名】▲ゴン▼ 稼学
(72)【発明者】
【氏名】石 ▲現▼▲領▼
(72)【発明者】
【氏名】黄 志臻
(72)【発明者】
【氏名】曹 国▲亮▼
(72)【発明者】
【氏名】▲陳▼ ▲珊▼杰
【テーマコード（参考）】
5J084
【Ｆターム（参考）】
5J084AA05
5J084AC02
5J084AC04
5J084AC07
5J084AD01
5J084BA03
5J084BA07
5J084BA36
5J084BA40
5J084BA50
5J084BB26
5J084BB28
5J084CA03
5J084EA29
(57)【要約】
本出願の実施形態は、信号処理方法および関連される装置を提供し、インテリジェント運転、インテリジェント輸送、測量およびマッピング、ならびにインテリジェント製造などの分野に適用され得る。本方法は、第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得することであって、第1の検出信号は、第1の検出領域のノイズ信号を含む、ことと、第1の検出信号に基づいて指示情報を出力することと、を含み、指示情報は、干渉が第1の検出領域に存在することを示す。本出願の実施形態における方法によれば、予防的警報機能が実装される。指示情報は干渉を示し、その結果、セキュリティを向上させるために、干渉が生じたときに警報が適時に報告され得る。加えて、指示情報は、情報の豊富さおよび精度を向上させ、受信側は、干渉指示を便利に取得することができる。これにより、ユーザ体験を向上させる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するステップであって、前記第1の検出信号は、前記第1の検出領域のノイズ信号を含む、ステップと、前記第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するステップと、
を含み、
前記指示情報は、背景光干渉が前記第1の検出領域に存在することを示す、
信号処理方法。
【請求項2】
前記第1の検出信号は、背景光に対応するノイズ信号である、請求項1に記載の方法。
【請求項3】
前記ノイズ信号は、背景光に対応するノイズ信号であり、前記第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号をさらに含み、前記方法は、前記第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力するステップであって、前記第1の検出結果は、少なくとも1つのターゲットが前記第1の検出領域内に存在することを示す、ステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項4】
前記指示情報は、警報情報を含み、前記警報情報は、背景光干渉度を示す、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
【請求項5】
前記背景光干渉度は、検出性能に対応し、前記背景光干渉度と前記検出性能との間には、事前定義されたまたは事前構成された対応関係が存在する、請求項4に記載の方法。
【請求項6】
前記検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、ターゲットと検出装置との間の距離、前記ターゲットの反射率、前記ターゲットの体積、または前記検出装置の視野内の前記ターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される、請求項5に記載の方法。
【請求項7】
前記警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される、請求項4から6のいずれか一項に記載の方法。
【請求項8】
前記警報情報は、検出器の少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む、請求項4から7のいずれか一項に記載の方法。
【請求項9】
前記少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、前記交通非関連物体は、空を含む、請求項8に記載の方法。
【請求項10】
前記警報情報は、前記背景光干渉が存在する範囲をさらに示し、前記背景光干渉が存在する前記範囲は、前記背景光干渉が存在する画素領域、前記背景光干渉が存在する検出サブ領域、または前記背景光干渉が存在する距離範囲のうちの少なくとも1つを含み、前記背景光干渉が存在する前記検出サブ領域は、前記第1の検出領域に含まれる、
請求項4から9のいずれか一項に記載の方法。
【請求項11】
前記指示情報は、前記ノイズ信号に関する情報を含み、前記ノイズ信号に関する前記情報は、前記ノイズ信号の平均値、前記ノイズ信号の分散、または前記ノイズ信号の波形のうちの1つ以上を含む、
請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
【請求項12】
指示情報を出力する前記ステップの前に、前記方法は、前記第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、前記指示情報によって示される内容を検証するステップ
をさらに含む、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。
【請求項13】
指示情報を出力する前記ステップは、前記指示情報を第1のデバイスに出力するステップであって、前記第1のデバイスは、検出装置であるか、または前記第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイスである、ステップ
を含む、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法。
【請求項14】
前記方法は、第1のデバイスから要求情報を受信するステップであって、前記要求情報は、背景光情報を要求するために使用される、ステップ
をさらに含み、
指示情報を出力する前記ステップは、
前記指示情報を前記第1のデバイスに出力するステップ
を含む、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法。
【請求項15】
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するステップであって、前記第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含む、ステップと、第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するステップであって、前記第2の検出領域は、前記第1の検出領域と重複する、ステップと、
前記第1の検出信号および前記第2の検出信号に基づいて指示情報を出力するステップと、
を含み、
前記指示情報は、背景光干渉が前記第1の検出領域に存在することを示す、
信号処理方法。
【請求項16】
前記第2の検出領域に対応する前記第2の検出信号は、前記第2の検出領域に対応する画像情報を含み、または、前記第2の検出信号は、画像信号に基づく背景光の強度またはレベルを示す、
請求項15に記載の方法。
【請求項17】
前記方法は、前記第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力するステップであって、前記第1の検出結果は、少なくとも1つのターゲットが前記第1の検出領域内に存在することを示す、ステップ
をさらに含む、請求項15または16に記載の方法。
【請求項18】
前記指示情報は、警報情報を含み、前記警報情報は、背景光干渉度を示す、請求項15から17のいずれか一項に記載の方法。
【請求項19】
前記背景光干渉度は、検出性能に対応し、前記背景光干渉度と前記検出性能との間には、事前定義されたまたは事前構成された対応関係が存在する、請求項18に記載の方法。
【請求項20】
前記検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、ターゲットと検出装置との間の距離、前記ターゲットの反射率、前記ターゲットの体積、または前記検出装置の視野内の前記ターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される、請求項19に記載の方法。
【請求項21】
前記警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される、請求項18から20のいずれか一項に記載の方法。
【請求項22】
前記警報情報は、検出器の少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む、請求項18から21のいずれか一項に記載の方法。
【請求項23】
前記少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、前記交通非関連物体は、空を含む、請求項22に記載の方法。
【請求項24】
前記警報情報は、前記背景光干渉が存在する範囲をさらに示し、前記背景光干渉が存在する前記範囲は、前記背景光干渉が存在する画素領域、前記背景光干渉が存在する検出サブ領域、または前記背景光干渉が存在する距離範囲のうちの少なくとも1つを含み、前記背景光干渉が存在する前記検出サブ領域は、前記第1の検出領域に含まれる、
請求項15から23のいずれか一項に記載の方法。
【請求項25】
指示情報を出力する前記ステップは、前記指示情報を第1のデバイスに出力するステップであって、前記第1のデバイスは、前記第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスである、ステップ
を含む、請求項15から24のいずれか一項に記載の方法。
【請求項26】
前記方法は、第1のデバイスから要求情報を受信するステップであって、前記要求情報は、背景光情報を要求するために使用される、ステップ
をさらに含み、
指示情報を出力する前記ステップは、
前記指示情報を前記第1のデバイスに出力するステップ
を含む、請求項15から25のいずれか一項に記載の方法。
【請求項27】
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得し、前記第1の検出信号が前記第1の検出領域のノイズ信号を含むように構成される、取得ユニットと、前記第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成された処理ユニットと、
を備え、
前記指示情報は、背景光干渉が前記第1の検出領域に存在することを示す、
信号処理装置。
【請求項28】
前記第1の検出信号は、背景光に対応するノイズ信号である、請求項27に記載の装置。
【請求項29】
前記ノイズ信号は、背景光に対応するノイズ信号であり、前記第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号をさらに含み、前記処理ユニットは、前記第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力するようにさらに構成され、前記第1の検出結果は、少なくとも1つのターゲットが前記第1の検出領域内に存在することを示す、
請求項27に記載の装置。
【請求項30】
前記指示情報は、警報情報を含み、前記警報情報は、背景光干渉度を示す、請求項27から29のいずれか一項に記載の装置。
【請求項31】
前記背景光干渉度は、検出性能に対応し、前記背景光干渉度と前記検出性能との間には、事前定義されたまたは事前構成された対応関係が存在する、請求項30に記載の装置。
【請求項32】
前記検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、ターゲットと検出装置との間の距離、前記ターゲットの反射率、前記ターゲットの体積、または前記検出装置の視野内の前記ターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される、請求項31に記載の装置。
【請求項33】
前記警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される、請求項30から32のいずれか一項に記載の装置。
【請求項34】
前記警報情報は、少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む、請求項30から33のいずれか一項に記載の装置。
【請求項35】
前記少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、前記交通非関連物体は、空を含む、請求項34に記載の装置。
【請求項36】
前記警報情報は、前記背景光干渉が存在する範囲をさらに示し、前記背景光干渉が存在する前記範囲は、前記背景光干渉が存在する画素領域、前記背景光干渉が存在する検出サブ領域、または前記背景光干渉が存在する距離範囲のうちの少なくとも1つを含み、
前記背景光干渉が存在する前記検出サブ領域は、前記第1の検出領域に含まれる、
請求項30から35のいずれか一項に記載の装置。
【請求項37】
前記指示情報は、前記ノイズ信号に関する情報を含み、前記ノイズ信号に関する前記情報は、前記ノイズ信号の平均値、前記ノイズ信号の分散、または前記ノイズ信号の波形のうちの1つ以上を含む、
請求項27に記載の装置。
【請求項38】
前記処理ユニットは、前記第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、前記指示情報によって示される内容を検証する
ようにさらに構成される、請求項27から37のいずれか一項に記載の装置。
【請求項39】
前記処理ユニットは、前記指示情報を第1のデバイスに出力し、前記第1のデバイスは、検出装置であるか、または前記第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイスである、
ようにさらに構成される、請求項27から38のいずれか一項に記載の装置。
【請求項40】
前記取得ユニットは、前記第1のデバイスから要求情報を受信し、前記要求情報は、前記背景光情報を要求するために使用されるようにさらに構成され、前記処理ユニットは、前記指示情報を前記第1のデバイスに出力するようにさらに構成される、
請求項27から39のいずれか一項に記載の装置。
【請求項41】
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得し、前記第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含むように構成される、取得ユニットであって、前記取得ユニットは、第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するようにさらに構成され、前記第2の検出領域は、前記第1の検出領域と重複する、取得ユニットと、
前記第1の検出信号および前記第2の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成された処理ユニットであって、
前記指示情報は、背景光干渉が前記第1の検出領域に存在することを示す、処理ユニットと、
を備える、信号処理装置。
【請求項42】
前記第2の検出領域に対応する前記第2の検出信号は、前記第2の検出領域に対応する画像情報を含み、または、前記第2の検出信号は、画像信号に基づく背景光の強度またはレベルを示す、
請求項41に記載の装置。
【請求項43】
前記処理ユニットは、前記第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力し、前記第1の検出結果は、少なくとも1つのターゲットが前記第1の検出領域内に存在することを示す、
ようにさらに構成される、請求項41または42に記載の装置。
【請求項44】
前記指示情報は、警報情報を含み、前記警報情報は、背景光干渉度を示す、請求項41から43のいずれか一項に記載の装置。
【請求項45】
前記背景光干渉度は、検出性能に対応し、前記背景光干渉度と前記検出性能との間には、事前定義されたまたは事前構成された対応関係が存在する、請求項44に記載の方法。
【請求項46】
前記検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、ターゲットと検出装置との間の距離、前記ターゲットの反射率、前記ターゲットの体積、または前記検出装置の視野内の前記ターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される、請求項45に記載の装置。
【請求項47】
前記警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される、請求項44から46のいずれか一項に記載の装置。
【請求項48】
前記警報情報は、検出器の少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む、請求項44から47のいずれか一項に記載の装置。
【請求項49】
前記少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、前記交通非関連物体は、空を含む、請求項48に記載の装置。
【請求項50】
前記警報情報は、前記背景光干渉が存在する範囲をさらに示し、前記背景光干渉が存在する前記範囲は、前記背景光干渉が存在する画素領域、前記背景光干渉が存在する検出サブ領域、または前記背景光干渉が存在する距離範囲のうちの少なくとも1つを含み、前記背景光干渉が存在する前記検出サブ領域は、前記第1の検出領域に含まれる、
請求項44から49のいずれか一項に記載の装置。
【請求項51】
指示情報を出力する前記ステップは、前記指示情報を第1のデバイスに出力するステップであって、前記第1のデバイスは、前記第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスである、ステップ
を含む、請求項41から50のいずれか一項に記載の装置。
【請求項52】
前記方法は、前記第1のデバイスから要求情報を受信するステップであって、前記要求情報は、前記背景光情報を要求するために使用される、ステップ
をさらに含み、
指示情報を出力する前記ステップは、
前記指示情報を前記第1のデバイスに出力するステップ
を含む、請求項41から51のいずれか一項に記載の装置。
【請求項53】
信号処理装置であって、前記信号処理装置は、少なくとも1つのプロセッサと通信インターフェースとを備え、前記通信インターフェースは、データを受信および／もしくは送信するように構成され、ならびに／または前記通信インターフェースは、前記プロセッサのための入力および／もしくは出力を提供するように構成され、
前記少なくとも1つのプロセッサは、請求項1から26のいずれか一項に記載の方法を実装するように構成される、
信号処理装置。
【請求項54】
ライダーであって、前記ライダーは、伝送機と、検出器と、少なくとも1つのプロセッサと、を備え、前記伝送機は、レーザ伝送信号を生成するように構成され、前記検出器は、第1の検出領域から信号を受信し、第1の検出信号を取得するように構成され、前記少なくとも1つのプロセッサは、請求項1から14のいずれか一項に記載の方法を実装するように構成される、ライダー。
【請求項55】
検出システムであって、前記検出システムは、画像センサと、検出器と、伝送機と、少なくとも1つのプロセッサと、を備え、前記伝送機は、レーザ伝送信号を生成するように構成され、前記検出器は、第1の検出領域から光信号を受信し、第1の検出信号を取得するように構成され、
前記画像センサは、第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するように構成され、
前記少なくとも1つのプロセッサは、請求項15から26のいずれか一項に記載の方法を実装するように構成される、
検出システム。
【請求項56】
端末であって、前記端末は、請求項27から40のいずれか一項に記載の信号処理装置、または請求項41から52のいずれか一項に記載の信号処理装置、または
請求項53に記載の信号処理装置、または
請求項54に記載のライダー、または
請求項55に記載の検出システム
を備える、端末。
【請求項57】
前記端末は、車両、無人航空機またはロボットである、請求項56に記載の端末。
【請求項58】
コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体は、命令を記憶し、前記命令が少なくとも1つのプロセッサ上で実行されると、請求項1から26のいずれか一項に記載の方法が実装される、コンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本出願は、信号処理および検出技術に関し、インテリジェント運転、インテリジェント輸送、測量およびマッピング、ならびにインテリジェント製造などの分野に適用され、特に、信号処理方法および関連装置に関する。
【背景技術】
【0002】
情報技術およびコンピュータビジョンの発展に伴い、検出技術が急速に発展し、種々の検出装置が人々の生活および旅行に大きな利便性をもたらしている。検出装置は、環境を感知する電子デバイス（例えば、車両、ロボット、無人航空機）の「目」である。レーダー（ライダー）は、高い距離測定精度を有し、使用時にはレーダーの検出結果は一般的に高い重みを有する。
【0003】
例えば、先進運転支援システム（Advanced Driving Assistance System、ADAS）は、インテリジェント車両において重要な役割を果たしている。先進運転支援システムは、車両に搭載された複数の検出装置（カメラおよびカメラレンズなどの視覚センサ、レーダーセンサを含む）を使用して、周辺環境を検出し、物体の検出、識別などを実施し、地図などのデータに基づいて運転環境の体系的な計算、解析を実施することで、運転経路および運転操作を計画し、潜在的なリスクを事前に検出している。これにより、車両運転の快適性および安全性を効果的に向上させる。ADASシステムは、概して、複数のタイプのセンサを含む。レーダーおよびライダーは、周囲環境情報を迅速かつ正確に取得することができるため、レーダーおよびライダーを装備したADASシステムは、通常、マルチセンサ融合中にレーダーおよびライダーに高い重みを与える。
【0004】
この場合、レーダーまたはライダーの検出結果の信頼性が低下されると、その検出結果を使用するデバイスにおいて誤判定が生じるおそれがある。特に、レーダーまたはライダーを用いた自動車では、検出結果の信頼性が低下されると、自動車は検出結果の「誤警報信号」により緊急ブレーキを実施したり、信号の検出漏れにより回避またはブレーキが間に合わなかったりするおそれがある。その結果、車両の運転の快適性および安全性が低下され、深刻な場合には乗客の生命の安全さえも脅かされる。前述の問題をどのように解決するかは、当業者の研究の焦点となっている。
【発明の概要】
【0005】
本出願の実施形態は、セキュリティを向上させるために、干渉が発生したときに警報が適時に報告され得るように、信号処理方法および関連装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第1の態様によれば、本出願の一実施形態は、信号処理方法を提供する。本方法は、
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するステップであって、第1の検出信号は、第1の検出領域のノイズ信号を含む、ステップと、
第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するステップと、
を含み、
指示情報は、干渉が第1の検出領域に存在することを示す。
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するステップであって、第1の検出信号は、第1の検出領域のノイズ信号を含む、ステップと、
第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するステップと、
を含み、
指示情報は、干渉が第1の検出領域に存在することを示す。
【0007】
任意選択で、干渉は、背景光干渉、ミリ波干渉、音波干渉などのうちの1つ以上であり得る。
【0008】
本出願のこの実施形態における方法によれば、セキュリティを向上させるために、検出領域内に干渉が存在するときに警報は報告されることができる。受信側は、干渉の指示を好都合に取得することができる。これは、ユーザ体験を向上させ、受信側の計算消費を低下させる。さらに、指示情報は、情報の豊富さおよび精度を向上させるために、検出結果とともに出力され得る。
【0009】
検出装置（または検出装置が設置されたデバイス、検出結果を使用するデバイスなど）は、指示情報に基づいて検出領域の検出結果に対して信頼性評価を実施し、検出結果の信頼度を適時に調整して、セキュリティ問題を回避することができる。
【0010】
第1の態様の可能な実装形態では、第1の検出信号は、検出装置、例えば、レーザ検出装置（例えば、ライダー）、ミリ波レーダー、超音波レーダー、または画像センサからのものであってもよい。
【0011】
例えば、第1の検出信号は、光検出装置（例えば、ライダー）からのものであり、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域内に存在することを具体的に示すことができる。
【0012】
第1の態様の別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、レーザ検出装置内の検出器からのものであってもよい。
【0013】
さらに、任意選択で、検出器は、複数の検出要素を含むアレイ検出器、例えば、SPADアレイまたはSiPMアレイであってもよい。SPADアレイおよびSiPMアレイは、光信号に敏感であり、容易に飽和される。したがって、SPADアレイおよびSiPMアレイは、背景光によって容易に干渉され、不正確な検出結果をもたらす。しかしながら、指示情報に基づいて、背景光干渉が存在するときに警報が報告されて、レーザ検出装置を使用することによって取得される結果のセキュリティを向上させ、レーザ検出装置の使用体験を向上させることができる。
【0014】
第1の態様の別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、背景光に対応するノイズ信号である。本実装形態では、検出装置は、パッシブ検出（伝送信号がアクティブに生成されない）を実施し、検出装置によって受信される光は、背景光であり、第1の検出信号は、ノイズ信号である。
【0015】
第1の態様の別の可能な実装形態では、ノイズ信号は、背景光に対応するノイズ信号であり、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号をさらに含む。本方法は、第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力することであって、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す、ことをさらに含む。
【0016】
この実装形態では、検出装置によって受信される光は、レーザ伝送信号の戻り信号と背景光の両方を含む。したがって、第1の検出信号は、エコー信号およびノイズ信号をこれに対応して含む。エコー信号は、レーザ伝送信号の戻り信号に基づいて取得される。したがって、それは、ターゲットが検出領域内に存在し、ターゲットがレーザ伝送信号を反射することを示すことができる。
【0017】
任意選択で、第1の検出結果は、デジタル信号、距離情報、ターゲット点、点群などのうちの1つ以上であり得る。
【0018】
さらに、任意選択で、第1の検出結果を出力するための複数の設計が存在してもよい。例えば、第1の検出結果は、固定されたデータフォーマットおよび／または固定された出力周波数で出力されてもよい。別の例では、第1の検出結果は、受信端の要求に応答して出力される。
【0019】
第1の態様の別の可能な実装形態では、指示情報は警報情報を含み、警報情報は背景光干渉度を示す。
【0020】
任意選択で、背景光干渉度は、背景光干渉範囲（水平干渉度）に関連されてもよく、または背景光干渉強度（垂直干渉度）に関連されてもよく、または干渉持続時間に関連されてもよく、または前述の関連要因のうちの1つ以上に包括的に関連されていてもよい。
【0021】
干渉度は、指示情報がより豊富に使用され、ユーザの使用要件が満たされ、ユーザ体験が向上されるように、警報情報に基づいて示され得る。
【0022】
例えば、自動運転システムまたは支援運転システムは、異なる背景干渉度に基づいて自動運転レベルを決定してもよく、これにより、乗客の安全が確保されつつ、運転の快適性が可能な限り向上されることができる。
【0023】
第1の態様の別の可能な実装形態では、背景光干渉度は検出性能に対応し、背景光干渉度と検出性能との間には事前定義または事前構成された対応関係が存在する。
【0024】
検出性能は、検出装置が特定の検出条件下でターゲットを検出する能力を評価するために使用される。
【0025】
第1の態様の別の可能な実装形態では、検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、
背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、物体ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲット物体の反射率、ターゲット物体の体積、または検出装置の視野内のターゲット物体の位置
のうちの1つ以上に関連される。
背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、物体ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲット物体の反射率、ターゲット物体の体積、または検出装置の視野内のターゲット物体の位置
のうちの1つ以上に関連される。
【0026】
検出性能は、前述のパラメータに基づいて量子化され、その結果、検出装置の背景光干渉度が正確に特定されて、より正確な指示情報を出力することができる。
【0027】
第1の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
【0028】
検出性能は、前述の方式で量子化され、その結果、一部のパラメータが事前設定値に設定されて、変化係数を低下させ、検出装置の背景光干渉度をより迅速に特定して、正確で適時的な指示情報を出力することができる。
【0029】
第1の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、検出器の少なくとも1つの（すなわち、1つ以上の）画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む。
【0030】
前述の方式では、警報粒度は、画素、または複数の画素を含む画素領域に対して正確であり得る。前述の実装形態では、詳細な警報状態が高精度で提供され得る。
【0031】
第1の態様の別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、交通非関連物体は、空を含む。
【0032】
このようにして、指示情報の精度および有効性が向上され得、指示情報のデータ量が低下され得、ユーザ体験が向上され得る。
【0033】
設計において、画素領域が交通関連物体と交通非関連物体の両方を含む場合、警報情報が画素領域の対応する警報を示す場合、警報情報はキャンセルされるべきではない。
【0034】
任意選択で、交通非関連物体は、空などを含んでもよい。交通関連物体は、以下の物体、すなわち、車両、レール、建物、障害物、車線境界線、脆弱な交通参加者（自転車、歩行者など）、車線境界線、道路標識、赤色街灯などのうちの1つ以上を含むことができる。
【0035】
第1の態様の別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、伝送信号に対応するエコー信号を含む。
【0036】
少なくとも1つの画素領域は、ターゲット点を含まないか、または少なくとも1つの画素領域内のターゲット点の数は、事前設定値未満である。
【0037】
ターゲット点は、伝送信号に対応するエコー信号に基づいて取得される。
【0038】
前述の方式では、ターゲット点は、指示情報を検証するために使用され得る。例えば、背景光干渉が領域内に存在するが、ターゲット点の検出に影響を及ぼさない場合、警報は、領域に対して報告されなくてもよい。これは、誤警報の可能性を低下させ、警報の合理性および精度を向上させる。
【0039】
第1の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、背景光干渉が存在する範囲を含む。
【0040】
さらに、任意選択で、背景光干渉が存在する範囲は、背景光干渉が存在する画素領域、背景光干渉が存在する検出サブ領域、または背景光干渉が存在する距離範囲のうちの少なくとも1つを含む。
【0041】
背景光干渉が存在する検出サブ領域は、第1の検出領域に含まれる。
【0042】
前述の方式では、干渉される領域（または複数の領域）または距離範囲（または複数の距離範囲）が具体的に示されることができ、干渉レベルが具体的に示されることができ、その結果、警報精度は向上されることができる。
【0043】
第1の態様の別の可能な実装形態では、指示情報は、ノイズ信号に関する情報を含む。
【0044】
ノイズ信号に関する情報は、ノイズ信号の平均値、ノイズ信号の分散、ノイズ信号のレベル、ノイズ信号の波形などのうちの1つ以上を含む。
【0045】
第1の態様の別の可能な実装形態では、指示情報を出力することの前に、本方法は、
第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、指示情報によって示される内容を検証するステップ
をさらに含む。
第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、指示情報によって示される内容を検証するステップ
をさらに含む。
【0046】
誤警報情報は、通常、出力された指示情報に混合され、処理装置は、指示情報の精度を向上させるために、指示情報を検証することができる。
【0047】
第1の態様の別の可能な実装形態では、指示情報を出力するステップは、
第1のデバイスに指示情報を出力するステップを含む。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、もしくは第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。さらに、処理装置は、事前定義された、事前設定された、またはプロトコルにおいて指定された出力方式で指示情報を第1のデバイスに出力することができる。出力方式は、データフォーマット、出力周期性などを含む。この出力方式は、単純な伝送ロジックと、安定したデータ量を特徴とする。
第1のデバイスに指示情報を出力するステップを含む。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、もしくは第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。さらに、処理装置は、事前定義された、事前設定された、またはプロトコルにおいて指定された出力方式で指示情報を第1のデバイスに出力することができる。出力方式は、データフォーマット、出力周期性などを含む。この出力方式は、単純な伝送ロジックと、安定したデータ量を特徴とする。
【0048】
第1の態様の別の可能な実装形態では、指示情報を出力するステップは、
ユーザに指示情報を出力するステップを含む。具体的には、指示情報は、音声、光、またはディスプレイの警報をトリガして、背景光干渉が存在することをユーザにリマインドすることができる。支援運転シナリオでは、かかる背景光干渉は、ライダーのようなセンサの検出性能に影響を及ぼす可能性があり、支援運転システムが信頼できないか、または支援運転システムが終了される必要があり、運転者が運転を引き継ぐことをユーザにさらにリマインドする可能性がある。自動運転シナリオでは、かかる背景光干渉は、自動運転システム障害または終了されることを引き起こすことがあり、または自動運転システムは、動作するために干渉されたセンサに強く依存しない。
ユーザに指示情報を出力するステップを含む。具体的には、指示情報は、音声、光、またはディスプレイの警報をトリガして、背景光干渉が存在することをユーザにリマインドすることができる。支援運転シナリオでは、かかる背景光干渉は、ライダーのようなセンサの検出性能に影響を及ぼす可能性があり、支援運転システムが信頼できないか、または支援運転システムが終了される必要があり、運転者が運転を引き継ぐことをユーザにさらにリマインドする可能性がある。自動運転シナリオでは、かかる背景光干渉は、自動運転システム障害または終了されることを引き起こすことがあり、または自動運転システムは、動作するために干渉されたセンサに強く依存しない。
【0049】
例えば、処理装置は、ディスプレイプロセッサ、オーディオプロセッサ、または振動プロセッサのような出力制御モジュールを含んでよく（または、処理装置は、出力制御モジュールに接続される）、処理装置は、前述のモジュールを使用することによって、指示情報をユーザに出力することができる。ディスプレイプロセッサが一例として使用される。指示情報は、背景光干渉が検出領域内に存在することをユーザにリマインドするために、リマインダメッセージ、警告情報などを提示するようにディスプレイプロセッサをトリガし得る。
【0050】
別の例では、処理装置は、車両に含まれてもよく、または車両に接続されてもよく、処理装置は、車両端のコントローラを使用することによって、音声、光、振動プロンプト、ディスプレイなどの警報をトリガしてもよい。設計では、前述の警報は、車両のコックピットドメイン内のコントローラを使用することによって提示されてもよく、コックピット内のユーザは、警報プロンプトを感じてもよい。
【0051】
第1の態様の別の可能な実装形態では、本方法は、
第1のデバイスから要求情報を受信するステップであって、要求情報は、背景光情報を要求するために使用される、ステップと、
指示情報を第1のデバイスに出力するステップと、
を含む。
第1のデバイスから要求情報を受信するステップであって、要求情報は、背景光情報を要求するために使用される、ステップと、
指示情報を第1のデバイスに出力するステップと、
を含む。
【0052】
処理装置は、要求者によって必要とされる指示情報を提供することができる。提供される指示情報は、価値があり、ターゲットにされ、データ伝送量は小さい。これは、冗長な情報の量を低下させ、リクエスタの処理リソースの消費を低下させる。
【0053】
第2の態様によれば、本出願の一実施形態は、信号処理方法を提供する。本方法は、
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するステップであって、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含む、ステップと、
第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するステップであって、第2の検出領域は、第1の検出領域と重複する、ステップと、
第1の検出信号および第2の検出信号に基づいて、指示情報を出力するステップと、
を含み、
指示情報は、第1の検出領域内に干渉が存在することを示す。
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するステップであって、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含む、ステップと、
第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するステップであって、第2の検出領域は、第1の検出領域と重複する、ステップと、
第1の検出信号および第2の検出信号に基づいて、指示情報を出力するステップと、
を含み、
指示情報は、第1の検出領域内に干渉が存在することを示す。
【0054】
任意選択で、干渉は、背景光干渉、ミリ波干渉、音波干渉などのうちの1つ以上であり得る。
【0055】
本出願のこの実施形態では、第1の検出領域および第2の検出領域は、重複部分を有する。指示情報は、第2の検出領域に対応する第2の検出信号および第1の検出領域に対応する第1の検出信号に基づいて取得され得る。指示情報は、干渉が第1の検出領域に存在することを示す。
【0056】
指示情報は、検出結果とともに出力されて、情報の豊富さおよび精度を向上させ、指示情報の受信側の計算量を低下させて、ユーザ体験を向上させることができる。加えて、指示情報を通じて警報がアクティブに報告されることができ、警報は高い適時性を有する。
【0057】
検出装置（または検出結果を使用するデバイス）は、指示情報に基づいて第1の検出領域の検出結果に対して信頼性評価を実施し、検出結果の信頼度を調整して、セキュリティ問題を回避することができる。
【0058】
第2の態様の可能な実装形態では、第2の検出信号は、画像検出装置、例えば、レーザ検出装置、画像センサ、または熱画像センサからのものであり得る。
【0059】
第1の検出信号は、距離測定装置、例えば、レーザ検出装置（例えば、ライダー）、ミリ波レーダー、超音波レーダー、画像センサからのものである。
【0060】
例えば、第1の検出信号は、光検出装置（例えば、ライダー）からのものであり、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域内に存在することを具体的に示すことができる。
【0061】
第2の態様の別の可能な実装形態では、第2の検出領域に対応する第2の検出信号は、第2の検出領域に対応する画像情報を含む。
【0062】
第2の検出領域の画像情報は、第2の検出領域の画像であってもよいし、複数の画素の輝度情報、階調情報などを含んでいてもよい。
【0063】
代替的に、任意選択で、第2の検出信号は、画像信号に基づく背景光の強度またはレベルを示す。
【0064】
第2の態様の別の可能な実装形態では、本方法は、
第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力するステップであって、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す、ステップ
をさらに含む。
第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力するステップであって、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す、ステップ
をさらに含む。
【0065】
第2の態様の別の可能な実装形態では、指示情報は警報情報を含み、警報情報は背景光干渉度を示す。
【0066】
干渉度は、指示情報がより豊富に使用され、ユーザの使用要件が満たされ、ユーザ体験が向上されるように、警報情報に基づいて示され得る。
【0067】
例えば、自動運転システムまたは支援運転システムは、異なる程度の背景光干渉に基づいて自動運転レベルを決定してもよく、これにより、乗客の安全が確保されつつ、運転の快適性が可能な限り向上されることができる。
【0068】
第2の態様の別の可能な実装形態では、背景光干渉度は検出性能に対応し、背景光干渉度と検出性能との間には事前定義または事前構成された対応関係が存在する。
【0069】
第2の態様の別の可能な実装形態では、検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、
背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、ターゲットの反射率、ターゲットの体積、または検出装置の視野内のターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される。
背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、ターゲットの反射率、ターゲットの体積、または検出装置の視野内のターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される。
【0070】
検出性能は、前述のパラメータに基づいて量子化され、その結果、検出装置の背景光干渉度が正確に特定されて、より正確な指示情報を出力することができる。
【0071】
第2の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
【0072】
検出性能は、前述の方式で量子化され、その結果、一部のパラメータが事前設定値に設定されて、変化係数を低下させ、検出装置の背景光干渉度をより迅速に特定して、正確で適時的な指示情報を出力することができる。
【0073】
第2の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は1つ以上の画素を含む。
【0074】
前述の方式では、警報粒度は、画素、または複数の画素を含む画素領域に対して正確であり得る。前述の実装形態では、詳細な警報状態が高精度で提供され得る。
【0075】
第2の態様の別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、交通非関連物体は、空を含む。
【0076】
第2の態様の別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域はターゲット点を含まず、ターゲット点は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号に基づいて取得される。
【0077】
第2の態様の別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域内のターゲット点の量は、事前設定値未満である。
【0078】
ターゲット点は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号に基づいて取得される。
【0079】
前述の方式では、ターゲット点は、指示情報を検証するために使用され得る。例えば、背景光干渉が領域内に存在するが、ターゲット点の検出に影響を及ぼさない場合、警報は、領域に対して報告されなくてもよい。これは、誤警報の可能性を低下させ、警報の合理性および精度を向上させる。
【0080】
第2の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、背景光干渉が存在する範囲をさらに示す。
【0081】
背景光干渉が存在する範囲は、背景光干渉が存在する画素領域、背景光干渉が存在する検出サブ領域、背景光干渉が存在する距離範囲などのうちの少なくとも1つを含み、背景光干渉が存在する検出サブ領域は、第1の検出領域に含まれる。
【0082】
前述の方式では、干渉される領域（または複数の領域）または距離範囲（または複数の距離範囲）が具体的に示されることができ、干渉レベルが具体的に示されることができ、その結果、警報精度は向上されることができる。
【0083】
第2の態様の別の可能な実装形態では、指示情報は、背景光の強度平均値、強度分散などのうちの1つ以上を含む。
【0084】
第2の態様の別の可能な実装形態では、警報情報を出力するステップは、
指示情報を第1のデバイスに出力するステップを含む。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、もしくは第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
指示情報を第1のデバイスに出力するステップを含む。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、もしくは第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
【0085】
さらに、処理装置は、事前定義された、事前設定された、またはプロトコルにおいて指定された出力方式で指示情報を第1のデバイスに出力することができる。出力方式は、データフォーマット、出力周期性などを含む。この出力方式は、単純な伝送ロジックと、安定したデータ量を特徴とする。
【0086】
第2の態様の別の可能な実装形態では、本方法は、
第1のデバイスから要求情報を受信するステップであって、要求情報は、背景光情報を要求するために使用される、ステップと、
指示情報を第1のデバイスに出力するステップと、
を含む。
第1のデバイスから要求情報を受信するステップであって、要求情報は、背景光情報を要求するために使用される、ステップと、
指示情報を第1のデバイスに出力するステップと、
を含む。
【0087】
処理装置は、要求者によって必要とされる指示情報を提供することができる。提供される指示情報は、価値があり、ターゲットにされ、データ伝送量は小さい。これは、冗長な情報の量を低下させ、リクエスタの処理リソースの消費を低下させる。
【0088】
第3の態様によれば、本出願の一実施形態は、信号処理装置を提供する。信号処理装置は、取得ユニットおよび処理ユニットを含み、信号処理装置は、第1の態様または第1の態様の可能な実装形態のうちのいずれか1つにおいて説明された方法を実装するように構成される。
【0089】
第3の態様の可能な実装形態では、信号処理装置は、
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するように構成された取得ユニットであって、第1の検出信号が第1の検出領域のノイズ信号を含む、取得ユニットと、
第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成された処理ユニットと、
を含み、
指示情報は、第1の検出領域に干渉が存在することを示す。
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するように構成された取得ユニットであって、第1の検出信号が第1の検出領域のノイズ信号を含む、取得ユニットと、
第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成された処理ユニットと、
を含み、
指示情報は、第1の検出領域に干渉が存在することを示す。
【0090】
任意選択で、干渉は、背景光干渉、ミリ波干渉、音波干渉などのうちの1つ以上であり得る。
【0091】
第3の態様の可能な実装形態では、第1の検出信号は、検出装置、例えば、レーザ検出装置（例えば、ライダー）、ミリ波レーダー、超音波レーダー、または画像センサからのものであってもよい。
【0092】
例えば、第1の検出信号は、光検出装置（例えば、ライダー）からのものであり、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域内に存在することを具体的に示すことができる。
【0093】
第3の態様の別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、レーザ検出装置内の検出器からのものであってもよい。さらに、任意選択で、検出器は、複数の検出要素を含むアレイ検出器であってもよい。検出器が複数の検出要素を含むとき、第1の検出信号は、検出器内の検出要素の全てまたは一部からのものであってもよい。
【0094】
第3の態様の別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、背景光に対応するノイズ信号である。
【0095】
第3の態様の別の可能な実装形態では、ノイズ信号は、背景光に対応するノイズ信号であり、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号をさらに含む。
【0096】
処理ユニットは、第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力するようにさらに構成され、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す。
【0097】
第3の態様の別の可能な実装形態では、指示情報は警報情報を含み、警報情報は背景光干渉度を示す。
【0098】
第3の態様の別の可能な実装形態では、背景光干渉度は検出性能に対応し、背景光干渉度と検出性能との間には事前定義または事前構成された対応関係が存在する。
【0099】
第3の態様の別の可能な実装形態では、検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、
背景光情報、干渉画素の量または干渉画素領域の量、物体ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲット物体の反射率、ターゲット物体の体積、検出装置の視野内のターゲット物体の位置など
のうちの1つ以上に関連される。
背景光情報、干渉画素の量または干渉画素領域の量、物体ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲット物体の反射率、ターゲット物体の体積、検出装置の視野内のターゲット物体の位置など
のうちの1つ以上に関連される。
【0100】
第3の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関する。
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関する。
【0101】
第3の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、検出器の少なくとも1つの（すなわち、1つ以上の）画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む。
【0102】
第3の態様の別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、交通非関連物体は、空を含む。
【0103】
第3の態様の別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含む。
【0104】
少なくとも1つの画素領域は、ターゲット点を含まないか、または少なくとも1つの画素領域内のターゲット点の数は、事前設定値未満である。
【0105】
ターゲット点は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号に基づいて取得される。
【0106】
第3の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、背景光干渉が存在する範囲を含む。
【0107】
さらに、任意選択で、背景光干渉が存在する範囲は、背景光干渉が存在する画素領域、背景光干渉が存在する検出サブ領域、背景光干渉が存在する距離範囲などのうちの1つ以上を含む。
【0108】
背景光干渉が存在する検出サブ領域は、第1の検出領域に含まれる。
【0109】
第3の態様の別の可能な実装形態では、指示情報は、ノイズ信号に関する情報を含む。
【0110】
ノイズ信号に関する情報は、ノイズ信号の平均値、ノイズ信号の分散、ノイズ信号のレベル、ノイズ信号の波形などのうちの1つ以上を含む。
【0111】
第3の態様の別の可能な実装形態では、処理ユニットは、
第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、指示情報によって示される内容を検証する
ようにさらに構成される。
第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、指示情報によって示される内容を検証する
ようにさらに構成される。
【0112】
第3の態様の別の可能な実装形態では、処理ユニットは、
警報情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスなどである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
警報情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスなどである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
【0113】
第3の態様の別の可能な実装形態では、取得ユニットは、第1のデバイスから要求情報を受信するようにさらに構成され、要求情報は、背景光情報を要求するために使用される。
【0114】
処理ユニットは、警報情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。
【0115】
第4の態様によれば、本出願の一実施形態は、信号処理装置を提供する。信号処理装置は、取得ユニットおよび処理ユニットを含み、信号処理装置は、第2の態様または第2の態様の可能な実装形態のうちのいずれか1つにおいて説明された方法を実装するように構成される。
【0116】
第4の態様の可能な実装形態では、信号処理装置は、
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するように構成された取得ユニットであって、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含み、
取得ユニットは、第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するようにさらに構成され、第2の検出領域は、第1の検出領域と重複する、取得ユニットと、
第1の検出信号および第2の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成された処理ユニットであって、
指示情報は、第1の検出領域に干渉が存在することを示す、処理ユニットと、
を含む。
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するように構成された取得ユニットであって、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含み、
取得ユニットは、第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するようにさらに構成され、第2の検出領域は、第1の検出領域と重複する、取得ユニットと、
第1の検出信号および第2の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成された処理ユニットであって、
指示情報は、第1の検出領域に干渉が存在することを示す、処理ユニットと、
を含む。
【0117】
任意選択で、干渉は、背景光干渉、ミリ波干渉、音波干渉などのうちの1つ以上であり得る。
【0118】
第4の態様の可能な実装形態では、第2の検出信号は、画像検出装置、例えば、レーザ検出装置、画像センサ、または熱画像センサからのものであり得る。
【0119】
第1の検出信号は、距離測定装置、例えば、レーザ検出装置（例えば、ライダー）、ミリ波レーダー、超音波レーダー、画像センサからのものである。
【0120】
例えば、第1の検出信号は、光検出装置（例えば、ライダー）からのものであり、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域内に存在することを具体的に示すことができる。
【0121】
第4の態様の別の可能な実装形態では、第2の検出領域に対応する第2の検出信号は、第2の検出領域に対応する画像情報を含む。
【0122】
第2の検出領域の画像情報は、第2の検出領域の画像であってもよいし、複数の画素の輝度情報、階調情報などを含んでいてもよい。
【0123】
代替的に、任意選択で、第2の検出信号は、画像信号に基づく背景光の強度またはレベルを示す。
【0124】
第4の態様の別の可能な実装形態では、処理ユニットは、
第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力し、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す、
ようにさらに構成される。
第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力し、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す、
ようにさらに構成される。
【0125】
第4の態様の別の可能な実装形態では、指示情報は警報情報を含み、警報情報は背景光干渉度を示す。
【0126】
第4の態様の別の可能な実装形態では、背景光干渉度は検出性能に対応し、背景光干渉度と検出性能との間には事前定義または事前構成された対応関係が存在する。
【0127】
第4の態様の別の可能な実装形態では、検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、
背景光情報、ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲットの反射率、ターゲットの体積、または検出装置の視野内のターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される。
背景光情報、ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲットの反射率、ターゲットの体積、または検出装置の視野内のターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される。
【0128】
第4の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
【0129】
第4の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は1つ以上の画素を含む。
【0130】
第4の態様の別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、交通非関連物体は、空を含む。
【0131】
第4の態様の別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域は、ターゲット点を含まないか、または少なくとも1つの画素領域内のターゲット点の数は、事前設定値未満である。
【0132】
ターゲット点は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号に基づいて取得される。
【0133】
第4の態様の別の可能な実装形態では、警報情報は、背景光干渉が存在する範囲をさらに示す。
【0134】
背景光干渉が存在する範囲は、背景光干渉が存在する画素領域、背景光干渉が存在する検出サブ領域、背景光干渉が存在する距離範囲などのうちの1つ以上を含む。
【0135】
背景光干渉が存在する検出サブ領域は、第1の検出領域に含まれる。
【0136】
第4の態様の別の可能な実装形態では、指示情報は、背景光の強度平均値、強度分散などのうちの1つ以上を含む。
【0137】
第4の態様の別の可能な実装形態では、処理ユニットは、
指示情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスなどである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
指示情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスなどである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
【0138】
第4の態様の別の可能な実装形態では、取得ユニットは、第1のデバイスから要求情報を受信するようにさらに構成され、要求情報は、背景光情報を要求するために使用される。
【0139】
処理ユニットは、指示情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。
【0140】
第5の態様によれば、本出願の一実施形態は、信号処理装置を提供する。信号処理装置は、プロセッサと、通信インターフェースとを含む。通信インターフェースは、データを受信および／もしくは送信するように構成され、ならびに／または通信インターフェースは、プロセッサのための入力および／もしくは出力を提供するように構成される。プロセッサは、第1の態様の任意の実装形態に説明された方法を実装するように構成されるか、または第2の態様の任意の実装形態に説明された方法を実装するように構成される。
【0141】
第5の態様で説明した信号処理装置に含まれるプロセッサは、これらの方法を実施するように特別に構成されたプロセッサ（区別を容易にするために専用プロセッサと称される）であってもよいし、コンピュータプログラムを呼び出すことによってこれらの方法を実行するプロセッサ、例えば汎用プロセッサであってもよいことが留意されるべきである。任意選択で、少なくとも1つのプロセッサは、専用プロセッサと汎用プロセッサの両方をさらに含んでもよい。
【0142】
任意選択で、コンピュータプログラムはメモリに記憶されてもよい。例えば、メモリは、非一時的（non－transitory）メモリ、例えば、読み出し専用メモリ（Read Only Memory、ROM）であってもよい。メモリおよびプロセッサは、同じ構成要素上に統合されてよく、または、異なる構成要素上に別々に配置されてよい。メモリのタイプ、ならびにメモリおよびプロセッサを配置する方式は、本出願の実施形態において限定されない。
【0143】
可能な実装形態では、少なくとも1つのメモリは、信号処理装置の外部に位置される。
【0144】
別の可能な実装形態では、少なくとも1つのメモリは、信号処理装置内に位置される。
【0145】
別の可能な実装形態では、少なくとも1つのメモリのうちの一部のメモリは信号処理装置の内部に位置され、他のメモリは信号処理装置の外部に位置される。
【0146】
本出願では、プロセッサおよびメモリは、1つの構成要素に、代替的に統合され得る。換言すれば、プロセッサおよびメモリは、一緒に、代替的に統合され得る。
【0147】
第6の態様によれば、本出願の一実施形態は、検出装置を提供し、検出装置は、レーザ伝送機と、検出器と、少なくとも1つのプロセッサとを含む。レーザ伝送機は、レーザ伝送信号を生成するように構成され、検出器は、第1の検出領域から信号を受信し、第1の検出信号を取得するように構成され、少なくとも1つのプロセッサは、第1の態様または第1の態様の可能な実装形態のうちのいずれか1つに説明された方法を実装するように構成される。
【0148】
任意選択で、検出装置は、ライダー、光学距離測定装置、または融合検出装置のような装置であってもよい（融合検出装置は、光学距離測定モジュールを含み、任意選択で、別のセンサ、例えば画像センサをさらに含む）。
【0149】
第7の態様によれば、本出願の一実施形態は、検出システムを提供し、検出システムは、画像センサと、検出器と、レーザ伝送機と、少なくとも1つのプロセッサとを含む。レーザ伝送機は、レーザ伝送信号を生成するように構成され、検出器は、第1の検出領域から光信号を受信し、第1の検出信号を取得するように構成される。画像センサは、第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するように構成される。少なくとも1つのプロセッサは、第2の態様または第2の態様の可能な実装形態のうちのいずれか1つに説明された方法を実装するように構成される。
【0150】
任意選択で、検出システムは、ライダー、光学距離測定装置、または融合検出装置のような装置であってもよい。
【0151】
第8の態様によれば、本出願の一実施形態は、チップシステムを提供する。チップシステムは、プロセッサと、通信インターフェースと、を含む。通信インターフェースは、データを受信および／もしくは送信するように構成され、ならびに／または通信インターフェースは、プロセッサのための入力および／もしくは出力を提供するように構成される。チップシステムは、第1の態様の任意の実装形態に説明された方法を実装するように構成されるか、または第2の態様の任意の実装形態に説明された方法を実装するように構成される。
【0152】
第9の態様によれば、本出願の一実施形態は、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。コンピュータ可読記憶媒体は命令を記憶し、命令が少なくとも1つのプロセッサ上で実行されると、第1の態様または第2の態様のいずれかの実装形態に説明された方法が実装される。
【0153】
第10の態様によれば、本出願は、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム製品はコンピュータ命令を含み、命令が少なくとも1つのプロセッサ上で実行されると、第1の態様または第2の態様のいずれかの実装形態に説明された方法が実装される。
【0154】
任意選択で、コンピュータプログラム製品はソフトウェアインストールパッケージであってもよい。前述の方法が使用される必要があるとき、コンピュータプログラム製品は、コンピューティングデバイス上にダウンロードされ、実行され得る。
【0155】
第11の態様によれば、本出願の一実施形態は端末を提供し、端末は、第3の態様から第7の態様のいずれかの実装形態に説明された装置を含む。
【0156】
好ましくは、端末は、車両、無人航空機またはロボットである。代替的に、端末は、任意の可能なスマートホームデバイス、インテリジェントウェアラブルデバイス、インテリジェント製造デバイスなどであってもよい。
【0157】
本出願の第3の態様から第11の態様において提供される技術的解決策の有益な効果については、第1の態様または第2の態様において提供される技術的解決策の有益な効果を参照されたい。詳細は本明細書では再び説明されない。
【0158】
以下、実施形態を説明するための添付図面について簡単に説明する。
【図面の簡単な説明】
【0159】
【図1】本出願の一実施形態によるレーダー検出信号の概略図である。
【図2A】本出願の一実施形態による背景光干渉シナリオの概略図である。
【図2B】本出願の一実施形態による検出信号の概略図である。
【図3A】本出願の一実施形態による背景光干渉シナリオの概略図である。
【図3B】本出願の一実施形態による検出信号の概略図である。
【図4】本出願の一実施形態による検出結果の概略図である。
【図5】本出願の一実施形態による検出システムのアーキテクチャの概略図である。
【図6】本出願の一実施形態によるレーザ伝送機の概略動作図である。
【図7】本出願の一実施形態による別のレーザ伝送機の概略動作図である。
【図8A】本出願の一実施形態によるレーザ伝送機の一部の他の概略動作図である。
【図8B】本出願の一実施形態によるレーザ伝送機の一部の他の概略動作図である。
【図9】本出願の一実施形態による別の可能な検出システムの概略図である。
【図10】本出願の一実施形態による可能な検出シナリオの概略図である。
【図11】本出願の一実施形態による信号処理方法の概略的なフローチャートである。
【図12】本出願の一実施形態による検出信号を取得する概略図である。
【図13】本出願の一実施形態による検出信号を取得する別の概略図である。
【図14】本出願の一実施形態による、検出距離減少度と警報情報との間の対応関係の概略図である。
【図15】本出願の一実施形態による、検出距離減少度と警報情報との間の対応関係の概略図である。
【図16】本技術の一実施形態による検出信号に対応する画素の概略図である。
【図17】本出願の一実施形態による指示情報を取得することの概略図である。
【図18】本出願の一実施形態による2つのタイプの可能な指示情報の概略図である。
【図19】本出願の一実施形態による指示情報を取得する別の概略図である。
【図20】本出願の一実施形態による別の信号処理方法の概略フローチャートである。
【図21】本出願の一実施形態による可能な検出領域の概略図である。
【図22】本出願の一実施形態による信号処理装置の構造の概略図である。
【図23】本出願の一実施形態による別の信号処理装置の構造の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0160】
以下、添付図面を参照して、本出願の実施形態を詳細に説明する。
【0161】
理解を容易にするために、以下では、本出願の実施形態に関連される一部の概念の例示的な説明を参照のために提供する。詳細は以下の通りである：
【0162】
1．検出装置
本出願の実施形態で言及される検出装置は、レーダー（radio detection and ranging、Radar、電波探知測距とも称される）およびライダー（Light Detection and Ranging、LiDAR、光検出測距システムとも称される）を含んでもよく、または別の距離測定装置、速度測定装置、もしくは別の光検出装置、例えば、融合検出装置を含んでもよい。検出装置の動作原理は、電磁波信号を伝送し、戻り信号を受信することによって物体に関する情報を取得し、例えば、物体までの距離、物体の速度、向き、または高さなどの情報を取得することである。
本出願の実施形態で言及される検出装置は、レーダー（radio detection and ranging、Radar、電波探知測距とも称される）およびライダー（Light Detection and Ranging、LiDAR、光検出測距システムとも称される）を含んでもよく、または別の距離測定装置、速度測定装置、もしくは別の光検出装置、例えば、融合検出装置を含んでもよい。検出装置の動作原理は、電磁波信号を伝送し、戻り信号を受信することによって物体に関する情報を取得し、例えば、物体までの距離、物体の速度、向き、または高さなどの情報を取得することである。
【0163】
本出願におけるレーダーは、超音波レーダー、マイクロ波レーダー、ミリ波レーダーなどであってもよい。一部のシナリオでは、超音波レーダーは聴覚センサとして代替的に分類されることを理解されたい。しかしながら、説明を容易にするために、超音波レーダーは、本出願の実施形態ではレーダーセンサとしても分類される。
【0164】
本出願におけるライダーは、フラッシュ（flash）形態、走査形態、フェーズドアレイ形態、機械的回転形態などで視野を検出することができ、パルス形態、連続波形形態などで動作することができる。動作方式が走査形態であるとき、走査シーケンス、各走査の角度などは、本出願では限定されない。
【0165】
本出願の実施形態における検出装置は、インテリジェント運転、インテリジェント輸送、インテリジェント製造、環境監視、測量およびマッピング、ならびに無人航空機などの種々の分野で使用されることができ、ターゲット検出、距離測定、速度測定、ターゲット追跡、画像認識などの1つ以上の機能を完了することができる。
【0166】
本出願の実施形態における検出装置は、車載検出装置（例えば、車載レーダー）、路側検出装置（例えば、交差点レーダー）などにおいて使用されてもよく、また、別のデバイスにおいて使用されてもよい。例えば、検出装置は、無人航空機、ロボット、鉄道車両、自転車、信号灯、速度測定装置、または基地局のようなデバイスに設置されてもよい。検出装置が設置される位置は、本出願の実施形態において限定されない。
【0167】
2．検出信号
検出装置の検出器は、電磁波（または音波）信号を受信し、電磁波（または音波）信号を電気信号に変換することができる。本出願の実施形態では、電磁波（または音波）信号に基づいて取得された電気信号は、検出信号と称されるか、または検出信号は、電気信号に対して処理（例えば、アナログデジタル変換またはフィルタリング）を実施することによって取得され得る。
検出装置の検出器は、電磁波（または音波）信号を受信し、電磁波（または音波）信号を電気信号に変換することができる。本出願の実施形態では、電磁波（または音波）信号に基づいて取得された電気信号は、検出信号と称されるか、または検出信号は、電気信号に対して処理（例えば、アナログデジタル変換またはフィルタリング）を実施することによって取得され得る。
【0168】
例えば、検出装置はライダーである。検出装置は、レーザ信号を伝送することができ、検出装置の検出器は、光信号を受信し、光信号を電気信号に変換することができる。受信された光信号は、検出装置によって伝送された信号の戻り信号を含むことができ、物体と検出装置との間の距離は、戻り信号と伝送された信号との間の時間差に基づいて計算され得る。
【0169】
検出器によって受信される光信号は、背景光信号をさらに含み得ることが理解され得る。本出願の実施形態における背景光信号は、環境光源の関連される光信号を含んでもよい（例えば、関連される光信号は、環境光源からの直接の光信号であってもよく、または環境光源の光信号を反射することによって取得される反射信号であってもよい）。環境光源は、自然光源（例えば、太陽）、人工光源（例えば、街灯、車のライト、または他の検出装置の光源）などのうちの1つ以上を含んでもよい。
【0170】
検出装置は、例えば、ミリ波レーダーである。ミリ波レーダーは、電磁波信号を伝送してもよく、ミリ波レーダーの検出器は、電磁波信号を受信し、電磁波信号を電気信号に変換してもよい。この電磁波信号の往復時間を計算することにより、物体とミリ波レーダーとの距離が取得されることができる。
【0171】
レーダーがより広く使用されるにつれて、ミリ波レーダーの動作周波数帯域は重複する傾向があり、その結果、同一チャネル干渉が生じ、ミリ波レーダーの検出結果の精度に影響を及ぼすことが理解され得る。
【0172】
3．特徴信号
特徴信号は、特殊な波形特徴を有し、戻り信号に対応する電気信号であってもよい。
特徴信号は、特殊な波形特徴を有し、戻り信号に対応する電気信号であってもよい。
【0173】
任意選択で、特徴信号は、パルス信号、ピーク信号、立ち上がりエッジ信号（またはフロントポーチ信号と称される）、波形質量中心信号などのうちの少なくとも1つを含み得る。パルス信号は、パルス信号のように短時間に変動する信号である。ピーク信号は、ある期間における信号値の最高値に対応する信号である。立ち上がりエッジ信号は、信号値がある期間内に連続的に増加する信号のセグメントである。波形重心信号は、波形情報の重心位置に対応する信号である。
【0174】
代替的に、特徴信号は、特徴を満たす信号であり得る。例えば、エコー信号として検出され得る波形特徴は、事前設定、事前構成、または計算を通して取得される。
【0175】
4．強度情報
本出願の実施形態では、強度情報は、光信号の強度を反映してもよく、または受信された光子の量を反映してもよい。
本出願の実施形態では、強度情報は、光信号の強度を反映してもよく、または受信された光子の量を反映してもよい。
【0176】
設計において、検出要素は、光子を受信し、光子に基づいて電圧信号および／または電流信号を形成し、次いで、電圧信号および／または電流信号を複数の画素の強度情報に変換する。光子の量が多いほど、形成された電圧信号および／または電流信号の振幅が大きく、光信号の強度が高いことを示し、その結果、画素がより明るく表示される。異なる画素は異なる強度情報を有し、画像を取得するために、明るさと暗さとの間の差が形成される。
【0177】
説明を容易にするために、本出願の実施形態では、検出領域の強度情報を表すデータは画像と称され、データフォーマットは画像フォーマットに限定されないことが留意されるべきである。
【0178】
5．検出領域
検出領域は、検出することができる物理世界であり、視野または視野（field of view、FOV）とも称される。検出中、伝送端とターゲット物体との間、および／または受信端とターゲット物体との間の中断されない信号（例えば、レーザまたは電波）伝送を有する見通し線（line of sight、LOS）領域への必要性がある。視線領域は、検出領域として理解されてもよい。検出領域からの信号が受信端に伝送されてもよく、および／または検出装置によって伝送された信号が検出領域内のターゲットに伝送されてもよい。概念の前述の例示的な説明は、以下の実施形態に適用され得る。
検出領域は、検出することができる物理世界であり、視野または視野（field of view、FOV）とも称される。検出中、伝送端とターゲット物体との間、および／または受信端とターゲット物体との間の中断されない信号（例えば、レーザまたは電波）伝送を有する見通し線（line of sight、LOS）領域への必要性がある。視線領域は、検出領域として理解されてもよい。検出領域からの信号が受信端に伝送されてもよく、および／または検出装置によって伝送された信号が検出領域内のターゲットに伝送されてもよい。概念の前述の例示的な説明は、以下の実施形態に適用され得る。
【0179】
以下では、本出願の適用シナリオおよびアーキテクチャについて説明する。
【0180】
検出装置は、電子デバイスが環境を感知するための「目」と考えられることができ、カメラおよびレーダーセンサのような視覚センサを含む。レーダーセンサは、ライダー、ミリ波レーダー、超音波レーダーなどを含んでもよい。ライダーは、光の飛行時間に基づいて距離測定を実施するものであり、センシングにおける重要なセンサの1つである。ミリメートル波は、ミリメートル波（millimeter wave）帯域で動作し、動作周波数帯域は、通常、（1 mm～10 mmの波長範囲を有する）30 GHz～300 GHzの周波数帯域に属する。ミリ波レーダーは、小型軽量であり、霧および煙、埃を透過させる能力が強いという特徴を有する。超音波レーダーは、超音波を送信してから受信するまでの時間差に基づいて距離を測定する。超音波レーダーは、単純なデータ処理および小型を特徴とし、車両の後退および障害物距離測定などのシナリオにおいて広く使用されている。
【0181】
レーダーセンサは、概して、伝送機と検出器とを含む。検出中、伝送機は、伝送信号を生成して検出領域を照射し、検出領域内のターゲットは、伝送信号の戻り信号を取得するために、信号を反射することができる。検出器は、検出領域からの信号を受信して検出信号を取得する。検出領域からの信号は、伝送信号の戻り信号を含む。検出領域内のターゲットまでの距離は、検出領域の点群データを取得するために、伝送信号と伝送信号の戻り信号との間の時間間隔に基づいて決定されてもよい。点群データは、高井距離測定精度を有し、点群データの検出結果は、通常、使用時に高い重みを有する。
【0182】
例えば、ADASシステムは、概して、複数のセンサを含み、レーダー（および／またはライダー）を装備したADASシステムは、通常、マルチセンサ融合中にレーダー（および／またはライダー）に高い重みを与える。この場合、レーダーまたはライダーの検出結果の信頼性が低下されると、その検出結果を使用するデバイスにおいて誤判定が生じ、悪影響を及ぼすおそれがある。
【0183】
以下では、説明のための例としてレーザ検出装置を使用する。本出願の実施形態は、別のタイプの検出装置にも適用可能である。
【0184】
図1を参照する。図1は、本出願の一実施形態によるレーダー検出信号の可能な概略図である。図1の一部に示される検出信号に関して、伝送信号の戻り信号に基づいて取得されるエコー信号（領域101に示されるような）は、広いダイナミックレンジを有し、明らかな波形特徴を有するため、検出領域内のターゲット物体までの距離が正確に取得されることができ、検出結果は非常に正確で信頼性が高い。しかしながら、実際の検出プロセスでは、環境光源の光信号がレーザ検出装置に対して背景光干渉を引き起こし、その結果、検出結果の信頼性が低下される。具体的には、背景光干渉は、レーザ検出装置の距離測定性能の低下を引き起こし、信号の誤警報または検出漏れの可能性を増加させる可能性がある。これは、検出結果の信頼性を低下させる。
【0185】
例えば、図2Aおよび図2Bを参照されたい。図2Aは、本出願の一実施形態による可能な背景光干渉シナリオの概略図であり、図2Bは、本出願の一実施形態による可能な検出信号の概略図である。検出装置202は、車両201に搭載されている。検出装置202の伝送信号は、物体203によって反射され得る。反射された信号は、検出器内の検出要素をトリガし、図2Bに示されるエコー信号205を形成し得る。しかしながら、背景光（例えば、太陽光）もまた、検出器内の検出要素をトリガし、ノイズ信号を形成し得る。図2Bに示されるように、検出信号では、エコー信号205のダイナミックレンジが低下されるため、エコー信号205の「突出」の程度は十分ではなく、エコー信号205は容易に検出されない。その結果、検出装置202の測距性能が低下される。
【0186】
また、何らかのノイズがエコー信号として誤って検出されることもある。領域206に示すように、ノイズ信号がエコー信号として誤って検出されている。この場合、誤った距離情報が生成されてしまう。検出装置202（または車両201）は、「物体203」と「物体204」の両方が存在するとみなす。検出装置202（または車両201）は、車両201の前方に「物体204」が存在するものの、実際には「物体204」が存在しないと誤ってみなす。これは「誤警報」と称される。誤警報が生成された後、車両201の前方に物体が存在しない場合、車両201は、検出装置202の検出結果に基づいて減速または急ブレーキをかけることができる。これは、運転の快適性を低下させる。
【0187】
別の例については、図3Aおよび図3Bを参照されたい。図3Aは、本出願の一実施形態による可能な背景光干渉シナリオの概略図であり、図3Bは、本出願の一実施形態による可能な検出信号の概略図である。関連される説明については、図2Aの前述の説明を参照されたい。図3Aに示されるように、背景光（例えば、太陽光）が強い場合、例えば、検出装置202が太陽光に直接さらされているか、または物体が太陽光に対して高い反射性を有する場合、ノイズ信号は、真のエコー信号に対して強い干渉を引き起こす。図3Bに示すように、ノイズ信号は干渉プラットフォームを形成する。その結果、真のエコー信号は検出されることができず、検出漏れが引き起こされる。代替的に、「突出」の程度が不十分であるため、真のエコー信号を検出することが困難である。これにより、検出漏れの可能性を増加させる。検出漏れが生成された後、車両201は、車両201の前方に物体203がないと誤ってみなし、減速または制動しないことがある。これにより、交通事故を引き起こし、車両の走行安全性を低下させるおそれがある。
【0188】
例えば、図4を参照されたい。図4は、本出願の一実施形態による可能な検出結果の概略図である。図4の一部（a）に示すように、検出領域内の領域401における太陽光の反射光は強く、信号の検出漏れが容易に引き起こされる。形成された点群データにおいて、領域402の点群データに穴が生じ、検出結果の信頼性が低くなる。図4の一部（b）に示すように、白い建物の反射率は高い。そのため、検出装置が太陽光の中で白い建物（例えば、領域403の建物）を検出した場合にも、信号の検出漏れが容易に引き起こされる。形成された点群データは、領域404内の点群が少ないため、物体の区別が困難であり、信頼性が低い。
【0189】
本明細書において、背景光干渉を形成する信号は、太陽光信号であってもよく、または別の環境における信号源の信号であってもよいことが留意されるべきである。太陽光のみが、説明のための例として使用される。これは、車両ライト、街灯、サーチライト、他のライダーの光源などの他の環境光源にも適用可能である。環境光源の位置は、検出装置の前方または後方であってもよい。環境光源は、検出装置への直接放射を通して干渉を引き起こし得るか、または物体によって環境光源を反射することによって干渉を引き起こし得る。なお、図2Aおよび図3Aに示す検出装置の設置位置は単なる例である。
【0190】
これを考慮して、本出願の実施形態における技術的解決策が提供される。本出願の実施形態では、指示情報は、検出領域に対応する検出信号に基づいて出力され得る。指示情報は、干渉、例えば、背景光干渉が検出領域内に存在することを示す。本出願の実施形態における方法によれば、指示情報は、検出結果とともに出力されて、情報の豊富さおよび精度を向上させ、受信側の計算量を低下させて、ユーザ体験を向上させることができる。加えて、処理手順を短縮するために、干渉が存在するかどうかが検出信号に基づいて決定され得、指示情報が形成される。指示情報に基づいて警報がアクティブに報告されることができるため、警報は高い適時性を有する。
【0191】
このようにして、検出装置（または検出装置が設置されたデバイス、検出結果を使用するデバイスなど）は、指示情報に基づいて検出領域の検出結果に対して信頼性評価を実施し、検出結果の信頼度を調整して、セキュリティ問題を回避することができる。
【0192】
例えば、指示情報が、検出領域の背景光干渉が強いことを示す場合、セキュリティ問題を回避するために、検出結果の信頼度が低下されてもよい。
【0193】
別の例では、複数のセンサを使用する自動運転システムにおいて、背景光によって干渉されない別の検出結果の信頼度がさらに向上されることができ、その結果、セキュリティが向上される。例えば、図2Aに示されるシナリオにおいて、検出装置202は、太陽光によって干渉され、指示情報を車両に出力してもよい。車両201は、指示情報に基づいて、検出装置202からの検出結果の信頼度を低下させることができる。加えて、カメラまたはミリ波レーダーが車両201内にさらに構成される場合、または車両201が路側レーダーから結果を受信することができる場合、カメラ、ミリ波レーダー、または路側レーダーのような検出装置によって提供される検出結果の信頼性が向上されることができ、それにより、走行動作をより正確に計画し、安全性および運転快適性を向上させることができる。
【0194】
別の例として、指示情報が検出領域内の背景光干渉が強いことを示すとき、自動運転車両または支援運転車両は、安全問題を回避するために、車両を引き継ぐようにユーザにリマインドしてもよい。例えば、図3Aに示されるシナリオでは、検出装置202は、太陽光によって干渉され、指示情報に基づいて車両に警報を報告してもよい。車両201は、指示情報に基づいて、セキュリティ問題を回避するために、車両を引き継ぐのに間に合うようにユーザにリマインドしてもよい。
【0195】
以下では、本出願の実施形態における検出システムおよび検出装置を説明するために、検出装置がレーザ検出装置を含む例を使用する。
【0196】
図5を参照する。図5は、本出願の一実施形態による検出システム50の可能なアーキテクチャの概略図である。図5に示すように、検出システム50は、検出装置501および処理装置502を含むことができる。検出装置501は、検出領域に対して検出を実施して検出信号を取得するように構成され、処理装置502は、計算、信号処理などを実施するように構成される。これらの装置を以下に詳細に説明する：
【0197】
（1）検出装置501は、検出器504を含んでもよく、レーザ伝送機503をさらに含んでもよい。任意選択で、検出装置501は、1つ以上の光学要素（図示せず）をさらに含むことができ、例えば、以下の光学要素、すなわち、微小電気機械システム（Micro－Electro－Mechanical System、MEMS）の成形構成要素（例えば、コリメート装置または光路成形構成要素）、反射ミラー、レンズ、窓、分光器、スイングミラー、ポリゴンミラー（Polygon）、または微小振動ミラー、分光器、偏光子、フィルタ、ホモジナイザなどのうちの1つ以上を含むことができる。本出願の実施形態における検出装置では、検出装置内の光学要素の数量、配置位置、配置順序、サイズなどは限定されない。
【0198】
（1．a）レーザ伝送機503は、光信号を伝送するように構成される。任意選択で、レーザ伝送機503は、1つ以上の発光要素を含むことができる。例えば、レーザ伝送機503は、以下のレーザ、すなわち、半導体レーザ、光ファイバレーザ、ガスレーザなどのうちの1つ以上を含むことができる。半導体レーザは、レーザダイオード（laser diode、LD）、垂直共振器面発光レーザ（Vertical Cavity Surface Emitting Laser、VCSEL）、端面発光レーザ（edge－emitting laser、EEL）、分布帰還型レーザダイオード（distributed feedback LD、DFB－LD）、分布ブラッグ反射型レーザダイオード（distributed bragg reflection LD、DBR－LD）、格子結合サンプリング反射型レーザダイオード（Grating coupled sampling reflection LD、GCSR－LD）、微小光電気機械システムレーザダイオード（micro opto electro mechanical system LD、MOEMS－LD）などの発光要素を具体的に含むことができる。
【0199】
レーザ伝送機503によって伝送される光信号は、1つ以上の光学要素を使用することによって、検出領域に照射することができる。以下に、伝送プロセスの3つの可能な設計を列挙する。
【0200】
設計1：レーザ伝送機503は、アレイ光源であってもよい。図6を参照する。図6は、本出願の一実施形態による可能なレーザ伝送機の概略動作図である。レーザ伝送機601は、64個の発光要素からなる8×8のアレイ光源である。図6に示すように、レーザ伝送機601の各小グリッドは、発光要素602である。レーザ伝送機601は、光学要素603を使用して検出領域604を照射する。アレイ光源は、照明格子を取得するように照射することができ、均一な照射視野を提供することができ、それによって検出効果を向上させる。
【0201】
設計2：レーザ伝送機503は、1つの発光ユニットを含んでもよい。図7を参照する。図7は、本出願の一実施形態による別の可能なレーザ伝送機の概略動作図である。レーザ伝送ユニット701は、1つの発光要素を含み、発光要素によって伝送された光信号は、光学デバイス702を使用して検出領域703に照射する。
【0202】
設計3：レーザ伝送機503によって伝送された光信号は、走査機構に従って検出領域に照射して、検出領域上での走査および検出を実装することができる。図8Aおよび図8Bを参照する。図8Aおよび図8Bは、本出願の一実施形態によるレーザ伝送機の一部の可能な概略動作図である。レーザ伝送機801によって伝送される光信号は、走査機構802に従って1つ以上の角度で検出領域の1つのサブ領域に照射することができる。走査機構802は、ポリゴンミラー、微小振動ミラー、スイングミラーなどのうちの1つ以上を含むことができる。走査機構802の走査形態は、スポット走査またはライン走査のような走査形態を含む。走査機構の走査シーケンスは、本出願において限定されない。例えば、走査シーケンスは、上から下、下から上、または左から右であり得る。
【0203】
例えば、図8Aは、ライン走査の概略図である。走査機構は、一方向の角度を調整して検出領域の走査検出を実施してもよい。図8Bは、スポット走査の概略図である。走査機構は、2つの方向の角度を調整して、検出領域上で走査検出を実施することができる。
【0204】
【0205】
（1．b）検出器504は、光信号を受信するように構成される。また、検出器504は、光信号に基づいて電気信号を取得してもよい。任意選択で、電気信号は検出信号として出力されてもよい。代替的に、任意選択で、検出信号は、電気信号を処理することによって取得されてもよい。
【0206】
任意選択で、検出器504は、1つ以上の検出要素を含むことができる。例えば、検出器504は、単一光子アバランシェダイオード（single－photon avalanche diode、SPAD）、シリコン光電子増倍管（Silicon photomultiplier、SiPM）、半導体アバランシェフォトダイオード（avalanche photodiode、APD）、マルチ画素光子カウンタ（multi－pixel photon counter、MPPC）、電子増倍型電荷結合素子（electron multiplying charge－coupled device、EMCCD）などの検出要素のうちの1つ以上を含み得る。
【0207】
また、検出器が複数の検出要素を含む場合、複数の検出要素はアレイ状に配置されていてもよい。例えば、アレイは、1×2アレイ、2×3アレイ、3×3アレイのような仕様のアレイであってもよい。アレイに配置される行の数および列の数は、本出願では限定されない。
【0208】
例えば、検出器504は、具体的には、SPADアレイ、SiPMアレイなどであってもよい。検出器504がSPADアレイまたはSiPMアレイであるとき、SPADアレイおよびSiPMアレイは光信号に敏感であるため、一部のプロセスでは、SPADアレイおよびSiPMアレイは単一光子を検出する感度を有し、したがって容易に飽和され、背景光によって容易に干渉され、不正確な検出結果を引き起こす。
【0209】
受信された光信号は、1つ以上の光学要素を任意選択で通過することができることが留意されるべきである。光信号に基づいて電気信号が取得される場合、検出器内の検出要素が光信号を電気信号に変換してもよいし、検出器内の検出要素以外の他の変換部が光信号を電気信号に変換してもよい。これは、本明細書において具体的には限定されない。
【0210】
（2）処理装置502は、検出信号を処理するように構成される。処理装置502は、1つ以上のプロセッサを含み得る。本出願のこの実施形態では、コンピューティング機能の説明を容易にするために、コンピューティングおよび処理機能を有するモジュールは、プロセッサとして説明されることを理解されたい。特定の実装プロセスにおいて、処理装置502は、コンピューティング機能を有する任意の数量のモジュールを含んでよい。例えば、処理装置502は、以下のモジュール、すなわち、中央処理装置（central processing unit、CPU）、アプリケーションプロセッサ（application processor、AP）、時間デジタルコンバータ（Time－to－Digital Converter、TDC）、フィルタ、グラフィックスプロセッサユニット（graphics processing unit、GPU）、マイクロプロセッサユニット（microprocessor unit、MPU）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit、ASIC）、画像信号プロセッサ（image signal processor、ISP）、デジタルシグナルプロセッサ（digital signal processor、DSP）、フィールドプログラマブル論理ゲートアレイ（Field Programmable Gate Array、FPGA）、複合プログラマブルロジックデバイス（Complex programmable logic device、CPLD）、コプロセッサ（中央処理装置が対応する処理およびアプリケーションを完了するのを支援する）、マイクロコントローラユニット（Microcontroller Unit、MCU）、ニューラルネットワーク処理ユニット（neural－network processing unit、NPU）などのうちの1つ以上を含み得る。
【0211】
任意選択で、処理装置502は、検出装置501の内部に位置されてもよく、または検出装置501の外部に位置されてもよい。処理装置502が検出装置501の外部に位置される場合、処理装置502は、検出装置501と通信してもよい。処理装置502と検出装置501との間の通信のためのリンクは、有線リンク、無線リンク、有線および無線の組み合わせリンクなどであってもよい。通信形態は、本出願において限定されない。
【0212】
代替的に、任意選択で、処理装置502は複数の構成要素を含んでもよく、一部の構成要素は検出装置501の内部に位置され、一部の構成要素は検出装置501の外部に位置される。例えば、処理装置502は、デジタル／アナログ変換モジュール、フィルタリングモジュール、TOF逆変換モジュール、および点群生成モジュールを含んでもよい。デジタル／アナログ変換モジュール、フィルタリングモジュール、およびTOF逆変換モジュールは、検出装置501の内部に位置され、点群生成モジュールは、検出装置の外部に位置される。
【0213】
1つのシナリオにおいて、検出装置501は、距離検出を実施して、検出領域に対応する点群データを取得してもよい。具体的には、レーザ伝送機503は、検出領域を照射するための伝送信号を生成する。検出器504は、検出領域から光信号を受信することができ、検出領域からの光信号は、伝送信号の戻り信号および背景光信号を含むことができる。検出器504は、検出領域から光信号を受信する。光信号は、伝送信号の戻り信号を含む。処理装置502は、伝送信号と伝送信号の戻り信号との間の時間間隔に基づいて、検出領域内のターゲット物体の距離情報を決定して、検出領域の点群データを取得してもよい。点群データは、高い距離測定精度を有し、インテリジェント運転、インテリジェント輸送、測量およびマッピング、ならびにインテリジェント製造などの分野で広く使用されている。
【0214】
別のシナリオでは、検出装置501によって取得された検出信号は、距離検出を実施するために使用されてもよく、または検出領域の画像を取得するために使用されてもよく、または検出領域の強度情報を取得するために使用されてもよい。例えば、検出器504は、検出領域から光信号を受信することができ、検出領域からの光信号は、伝送信号の戻り信号および背景光信号を含むことができる。伝送信号の戻り信号は、検出領域に対応する点群データを取得するために使用され、背景光信号は、検出領域に対して撮像を実施して、検出領域に対応する画像を取得するために使用される。
【0215】
本出願のこの実施形態の設計では、処理装置502は、検出装置501から検出領域に対応する検出信号を取得することができる。検出信号は、検出領域のノイズ信号を含む。処理装置502は、ノイズ信号に基づいて指示情報を出力し、指示情報は、背景光干渉が検出領域内に存在することを示す。
【0216】
検出信号は、伝送信号に基づいて検出領域を検出することによって検出装置501によって取得されてもよいし（アクティブ検出）、検出領域からの光信号を受信することによって検出装置501によって取得されてもよい（パッシブ検出、この場合、レーザ伝送機はレーザ信号を伝送しなくてもよい）ことが留意されるべきである。
【0217】
本出願のこの実施形態の別の設計では、処理装置502は、検出領域に対応する画像に基づいて、領域内の検出装置501の検出が背景光によって干渉されると決定してもよい。代替的に、検出領域に対応する画像は、検出領域の強度情報を含む検出データであってもよい。
【0218】
任意選択で、検出領域に対応する画像（または検出領域の強度情報）は、検出装置501からのものであってもよく、または別の検出装置からのものであってもよい。例えば、以下では、本出願の一実施形態による別の可能な検出システムについて説明する。
【0219】
例えば、図9は、本出願の一実施形態による別の可能な検出システムの概略図である。図9に示す検出システム90は、検出装置901と、処理装置902と、検出装置905とを含む。検出装置901、レーザ伝送機903、および検出器904の関連される説明については、前述の説明を参照されたい。検出装置901は、伝送信号に基づいて検出領域（説明を容易にするために以下では第1の検出領域と称される）を検出して、第1の検出領域に対応する検出信号（説明を容易にするために以下では第1の検出信号と称される）を取得することができる。
【0220】
検出装置905は、検出領域（説明を簡単にするために以下では第2の検出領域と称される）から光信号を受信することができる。検出装置905内の画像センサ906は、光信号に基づいて電気信号を取得することができる。電気信号は、検出信号（説明を容易にするために、以下では第2の検出信号と称される）であってもよく、または電気信号は、第2の検出信号を取得するために処理される。例えば、電気信号は、検出領域に対応する画像（すなわち、第2の検出信号）を取得するために、第2の検出領域に対して撮像を実施するために使用され得る。別の例では、電気信号は、複数の画素の強度情報を取得するために使用され、第2の検出信号は、複数の画素の強度情報を含み得る。
【0221】
第2の検出領域は、第1の検出領域と重複する。任意選択で、第1の検出領域および第2の検出領域は、互いに一致してもよく、または重複してもよい。処理装置902は、第1の検出信号および第2の検出信号に基づいて指示情報を取得することができ、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域内に存在することを示す。
【0222】
例えば、図10は、本出願の一実施形態による可能な検出シナリオの概略図である。図10の一部（a）に示すように、車両1001には、検出装置1002および検出装置1003が構成されている。検出装置1002は、点群データを取得するために、伝送信号を使用して第1の検出領域を検出してもよい。この点群データは図10の一部（b）に示される。検出装置1003は、第2の検出領域に対して撮像を実施して、第2の検出領域に対応する画像を取得してもよい。この画像は図10の一部（c）に示される。第1の検出領域および第2の検出領域は重複するため、背景光干渉が第1の検出領域に存在するかどうかは、画像および点群データに基づいて決定され得る。
【0223】
例えば、画像は、異なる領域の背景光輝度を反映してもよく、背景光干渉は、高い背景光強度を有する領域の検出に存在してもよい。車両1001は、検出装置1002によって提供される検出結果の信頼度を低下させることがある。代替的に、さらに、車両1001は、検出装置1002によって提供された高い背景光強度を有する領域における検出結果の信頼度を具体的には低下させて、セキュリティを向上させてもよい。
【0224】
以下は、本出願の一実施形態における方法を詳細に説明する。以下の方法では、レーザ検出装置が説明のための例として使用される。したがって、光信号に基づいて検出信号が取得される。しかしながら、当業者であれば、本方法は、他の周波数帯域の電磁波検出装置、または干渉もしくは同一チャネル干渉を伴う検出装置、例えば音波検出装置にも適用可能であることを理解すべきである。
【0225】
【0226】
図11に示される信号処理方法は、少なくともステップS1101およびステップS1102を含む。詳細は以下の通りである：
【0227】
ステップS1101：処理装置は、検出領域の検出信号を取得する。
【0228】
処理装置は、信号処理機能を有する装置である。任意選択で、処理装置は、処理機能を有する1つ以上のモジュールを含んでもよい。
【0229】
検出信号は、検出領域のノイズ信号を含む。ノイズ信号は、背景光信号に基づいて取得された信号を含み、またはノイズ信号は、背景光に対応するノイズ信号である。例えば、検出装置は、検出領域からの光信号に基づいて検出信号を取得してもよい。検出領域からの光信号は、背景光信号を含む。このため、検出信号は、背景光に対応するノイズ信号を含む。
【0230】
例えば、図12は、検出信号を取得する可能な概略図である。図12の一部（a）に示されるように、検出装置は、信号源を有さないか、または検出装置の伝送機1201は、伝送信号を生成しなくてもよい。検出器1202は、検出領域から背景光信号を受信して、検出信号を取得する。図12の一部（b）に示すように、検出信号はノイズ信号を含んでおり、ノイズ信号は背景光に対応している。
【0231】
任意選択で、検出領域からの光信号は、レーザ伝送信号に対応する戻り信号を含み、検出信号は、戻り信号に対応するエコー信号を含む。エコー信号は、通常、波形に特殊な波形特徴を有する。したがって、波形特徴または事前設定された検出規則を満たし、検出信号内にある信号は、エコー信号であってよい。
【0232】
例えば、図13は、検出信号を取得する可能な概略図である。図13の一部（a）に示すように、伝送機1301が信号を伝送してもよく、検出領域内の物体が伝送された信号を反射してもよい。検出器1302は、検出領域から信号を受信して、検出信号を取得することができる。例えば、検出信号は図13の一部（b）に示される。検出信号は、パルス1303およびパルス1304に示すように、特徴信号（エコー信号）を含む。
【0233】
また、検出信号は、領域1305に示すように、ノイズ信号を含む。特徴信号の説明については、前述の用語の説明を参照されたい。本明細書でのパルスは単に一例である。
【0234】
検出信号を取得する前述の方式は、単なる例であり、検出装置の動作方式、構造、および構成要素構成位置に対する限定として使用されないことが留意されるべきである。検出信号を取得する上述の方法は、代替的に組み合わされてもよい。例えば、複数の検出方式は、時分割方式および／または周波数分割方式で組み合わされてもよい。別の例では、複数の検出器が検出装置に配置され、一部の検出器は図12に示す検出方式で検出を実施し、一部の検出器は図13に示す検出方式で検出を実施する。
【0235】
検出信号は、検出領域に対して検出を実施することによって取得され、処理装置は、検出信号に基づいて検出領域の検出結果を取得することができる。検出結果は、ターゲットが検出領域内に存在することを示す情報を含み得るか、またはターゲットが検出領域内に存在しないことを示す情報を含み得ることが理解され得る。可能な設計では、検出信号がレーザ伝送信号に対応するエコー信号を含むとき、検出結果は、1つ以上のターゲットが検出領域内に存在することを示し得る。
【0236】
任意選択で、検出結果は、デジタル信号、距離情報、ターゲット点、点群などのうちの1つ以上であってもよい。
【0237】
デジタル信号は、処理（例えば、フィルタリング、ノイズリダクション、またはTOF逆変換などの処理）が実施されない電気信号であり得る。デジタル信号は、ターゲットからの戻り信号に関する情報を含むことができ、この場合、少なくとも1つのターゲットが検出領域内に存在することを示すことができる。
【0238】
距離情報は、ターゲットと検出装置との間の距離を反映することができる。例えば、処理装置は、エコー信号とレーザ伝送信号との時間差に基づいて距離を取得する。距離は、ターゲットが存在する（または、処理装置がターゲットが存在するとみなす）場合にのみ取得されることができる。したがって、少なくとも1つのターゲットが存在することが暗示的に示されることができる。
【0239】
一部のシナリオでは、ターゲット点は、ターゲットの関連情報を説明するために使用される点形状の物体である。例えば、ターゲット点は、ターゲットまでの距離、座標、位置、色、反射率、反射強度、またはターゲットの速度などの情報を含むことができる。一部の他のシナリオでは、ターゲット点は、出力点群データ内の画素のデータである。
【0240】
点群データは、情報を点の形で記録するデータである。例えば、点群データは、1つ以上のターゲット点を含むことができ、ターゲット分布、ターゲットまでの距離、および検出領域内のターゲットの反射率を反映することができる。
【0241】
ターゲットが検出領域内に存在してもよく、またはターゲットが検出領域内に存在しなくてもよく、検出領域の検出結果は、ターゲットが検出領域内に存在することを示してもよく、またはターゲットが検出領域内に存在しないことを示してもよいことを理解されたい。しかしながら、検出結果によって示される状況は、実際の検出領域のターゲット状況と完全に一致しないことがあり、一致度は、製造プロセス、信号処理能力、および実際の検出環境によって制限される。任意選択で、処理装置は、検出装置から検出信号を取得してもよい。例えば、処理装置は、検出器から検出信号を取得するために、検出装置内に位置され、検出装置内の検出器に接続されてもよい。別の例では、通信モジュール（または通信インターフェース）が検出装置に配置され、通信モジュールも処理装置に配置される。処理装置は、通信モジュールを介して検出装置と通信し、検出信号を取得することができる。
【0242】
ステップS1102：処理装置は、検出信号に基づいて指示情報を出力する。
【0243】
具体的には、処理装置は、検出信号に基づいて指示情報を取得する。さらに、処理装置は、指示情報を受信側またはユーザに出力する。
【0244】
指示情報は、背景光干渉が検出領域に存在することを示す。理解を容易にするために、以下では、指示情報の複数の可能なケースを列挙する。
【0245】
ケース1：指示情報は、複数の値を有し得る。指示情報が1つの値（または複数の値）である場合、背景光干渉が存在することを示すことができる。例えば、指示情報は、第1のフィールドであってもよく、第1のフィールドが1である場合、背景光干渉が存在することを示す。任意選択で、第1のフィールドが0である場合、それは、背景光干渉がないことを示す。
【0246】
ケース2：指示情報は警報情報を含み、警報情報は背景光干渉度を示す。例えば、表1は、本出願の一実施形態による可能な警報情報の概略表である。表1に示すように、1バイト（または8ビット）の警報情報は、背景光干渉度を示す。
【0247】
0x01は、背景光干渉が弱いことを示し、検出領域における背景光干渉度が明るいことを示すことができる。同様に、「0x02」は、検出領域における背景光干渉度が中程度であることを示し、他のレベルは類推により推定される。表1に示される警報情報は単なる例であることを理解されたい。警報情報に含まれるレベルの数、警報情報を示すために使用されるデータビットの数、指示形式などは、本出願では限定されない。例えば、特定の実装形態プロセスでは、警報情報は、より多いまたはより少ないレベルを含んでもよく、または警報情報は、より多いまたはより少ないデータビットによって代替的に示されてもよく、または指示形式は、複数の背景光干渉度をそれぞれ示すために、別のフォーマット、例えば、「a」、「b」、「c」、および「d」を代替的に使用してもよい。
【0248】
【表1】
【0249】
任意選択で、警報情報は、単一の画素に対応してもよく、または画素領域に対応してもよく、または警報情報の一部は、画素に対応してもよく、警報情報の一部は、画素領域に対応してもよい。例えば、指示情報は、N個の画素に対応するN個の警報情報を含むことができ、各画素は、1つの警報情報に対応する。関連コンテンツは、以下で詳細に説明される。
【0250】
任意選択で、警報情報は、対応関係、テーブルへのクエリ、マッピング、フィッティング、リアルタイム計算などの方式のうちの1つ以上で取得され得る。
【0251】
理解を容易にするために、以下では、警報情報を取得する可能な実装形態の一例について説明する。
【0252】
実装形態1において、背景光干渉度は、背景光干渉の範囲に関連される。背景光干渉の範囲は、画素範囲、検出領域範囲（または視野範囲）、検出要素の量などであってもよい。
【0253】
処理装置は、検出信号に基づいて、背景光干渉の範囲を取得する。背景光干渉度は、背景光干渉の範囲によって示される。
【0254】
例えば、検出信号は、100個の検出要素からの信号を含み、検出信号は、検出要素が背景光によって干渉されるかどうかを反映することができる。処理装置は、検出信号に基づいて、背景光によって干渉された検出要素を分析し、取得された指示情報は、背景光によって干渉された検出要素の量であってもよい。例えば、背景光によって干渉される検出要素の数が80である場合、背景干渉度は大きい。背景光によって干渉される検出要素の数が10である場合、背景干渉度は明るい。
【0255】
代替的に、警報情報は、複数のレベルを含み得、複数のレベルは、背景光干渉度を別々に示し得る。例えば、背景光によって干渉される検出要素の数nが以下の式：n≧80を満たす場合、レベルは1である。背景光によって干渉される検出要素の数nが、以下の式：80＞n≧50を満たす場合、レベルは2である。レベル1はレベル2よりも高い。他のレベルは、1つずつ列挙されない。
【0256】
実装形態2において、背景光の強度は、背景光干渉度に関連される。例えば、より高い背景光強度は、より深刻な背景光干渉度を示す。処理装置は、検出信号に基づいて背景光の強度レベルを取得し、背景光の強度レベルを使用して背景光干渉度を示す。
【0257】
例えば、検出領域内の背景光の強度が第1の閾値以上であり、第2の閾値未満である場合、背景光の強度レベルはレベル1であり、背景光干渉度が明るいことを示す。検出領域における背景光の強度が第2の閾値以上である場合、背景光の強度レベルはレベル2であり、背景光干渉度が大きいことを示す。レベル1はレベル2よりも高い。他のレベルは、1つずつ列挙されない。
【0258】
実装形態3において、背景光干渉度は、背景光干渉範囲および背景光の強度に関連される。例えば、背景光干渉範囲がより大きく、背景光の強度がより強いことは、背景光干渉度がより深刻であることを示す。処理装置は、検出信号に基づいて警報情報を取得する。警報情報は、背景光干渉範囲および背景光の強度を包括的に反映し、したがって、背景光干渉度を示すことができる。
【0259】
例えば、検出信号は、100個の検出要素からの信号を含み、検出要素は、異なる強度レベルの背景光によって干渉される。レベル2の強度の背景光によって干渉される検出要素の量が70を超える場合、レベルは強い警報である。レベル2の強度の背景光によって干渉される検出要素の数が40を超えるが70を超えない場合、そのレベルは中程度の警報である。他のレベルは、1つずつ列挙されない。
【0260】
前述の内容は、一例として、干渉される検出要素の数のみを使用することによって干渉範囲を説明していることを理解されたい。特定の実装形態プロセスでは、干渉範囲は、画素の量、画素領域の量、被干渉視野範囲、被干渉角度範囲などのうちの1つ以上にさらに関連され得る。例は、本明細書では1つずつ提供されない。
【0261】
一部の可能な設計では、背景光干渉度は、干渉持続時間のような要因にさらに関連され得る。例は、本明細書では1つずつ提供されない。
【0262】
実装形態4では、背景光干渉度と検出性能との間に対応関係が存在する。処理装置は、第1の検出信号に基づいて検出装置の検出性能を決定することができる。背景光干渉度は、検出性能（または検出性能に関連されるインジケータ）によって示される。具体的には、検出性能は、検出装置が特定の検出条件下でターゲットを検出する能力を評価するために使用される。
【0263】
別の設計では、検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、背景光情報、干渉画素の量または干渉画素領域の量、物体と検出装置との間の距離、ターゲットの反射率、ターゲットの体積、検出装置の視野内のターゲットの位置、ターゲットの断面（Cross Section）の面積、レーダー断面（Radar Cross Section、RCS）の面積などのうちの1つ以上に関連される。本明細書で説明される検出性能は、検出装置の全体的な検出性能であってもよく、または検出領域の一部（画素領域の一部および距離範囲の一部）における検出装置の検出性能であってもよく、これは特定の実装形態の対象であることが留意されるべきである。
【0264】
例えば、検出装置の検出性能は、以下のように示される：背景光の強度がSであり、ターゲットの体積がM1であり、ターゲットが検出装置の視野の中央にあり、ターゲットの反射率がRであるとき、ターゲットが検出されることができる距離はDである。任意選択で、本明細書における検出性能が全体的な検出性能である場合、本明細書における背景光の強度Sは、全ての画素によって受信され、その強度がSである均一な背景光干渉を指すことができる。代替的に、本明細書における検出性能は、パーティションの検出性能であり（以下では、説明のための例として画素領域を使用する）、画素領域における検出性能を評価するために使用され、画素領域における背景光の強度はSである。
【0265】
可能な設計では、背景光の強度が0であり、ターゲットの体積がM1であり、ターゲットが検出装置の視野の中央にあり、ターゲットの反射率がRであるとき、検出装置がターゲットを検出できる距離は100メートルである。この場合、第1の検出信号に基づいて、検出装置の検出性能が、現在のノイズ信号条件下で、ターゲットの体積がM1であり、ターゲットが検出装置の視野の中央にあり、ターゲットの反射率がRであるとき、ターゲットが検出されることができる距離は90メートルであると決定された場合、検出装置がターゲットを検出できる距離は背景光干渉度に関連されることが知見され得る。したがって、検出性能は、現在の背景光干渉度を示すことができる。
【0266】
別の例では、検出装置の検出性能は、以下のように示される：背景光の強度がSであり、ターゲットの体積がM1であり、ターゲットが検出装置の視野の中央にあり、検出距離がDであるとき、検出され得るターゲットによって必要とされる反射率はRである。
【0267】
可能な設計では、背景光の強度が0であり、ターゲットの体積がM1であり、ターゲットが検出装置の視野の中央にあり、検出距離がDであるとき、検出され得るターゲットによって必要とされる反射率は30％である。この場合、第1の検出信号に基づいて、検出装置の検出性能が、ノイズ信号条件下で、ターゲットの体積がM1であり、ターゲットが検出装置の視野の中央にあり、検出距離がDであるとき、検出されることができるターゲットによって必要とされる反射率が80％であると決定された場合、検出されることができるターゲットによって必要とされる反射率は、背景光干渉度に関連されることが知見され得る。したがって、検出性能は、現在の背景光干渉度を示すことができる。
【0268】
上記の方式では、検出性能に対して量子化が実施され、その結果、検出装置の背景光干渉度が正確に特定されることができ、その結果、正確な指示情報が出力され、指示情報の信頼性が向上される。
【0269】
実装形態5において、処理装置は、警報情報を取得するために、検出信号およびインジケータに基づいて検出性能を量子化する。例えば、以下に2つの可能なインジケータを列挙する：
【0270】
（インジケータ1）：事前設定された反射率のターゲットが検出されることができる距離。処理装置は、検出信号に基づいて、現在のノイズ信号条件下で事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離dを決定（または予測）することができる。ここで、dは、指示情報に関連される。
【0271】
設計では、指示情報は複数のレベルを含み、レベルは背景光干渉度を示し、dが異なる値範囲内に入るときに異なるレベルが取得される。
【0272】
例えば、処理装置が、90％の反射率を有するターゲットが検出されることができる距離dが、d≧70メートルを満たすと決定した場合、警報情報は、背景光干渉度が軽いことを示す弱い警報である。同様に、dが70メートル＞d≧30メートルを満たす場合、警報情報は中程度の警報であり、背景光干渉度が中程度であることを示す。dが30メートル＞dを満たす場合、警報情報は中程度の警報であり、背景光干渉度が大きいことを示す。
【0273】
別の設計では、検出性能低下度は、インジケータ1を使用することによって量子化されてもよく、検出性能低下度が大きいほど、背景光干渉が深刻であることを示す。例えば、警報情報は複数のレベルを含み、異なるレベルは背景光干渉度を示す。検出性能低下度とレベルとの間には対応関係がある。
【0274】
図14は、検出距離低下度と警報情報との対応関係の概略図である。例えば、事前設定された反射率は、80％の反射率である。理想的な場合、80％の反射率を有するターゲットが検出されることができる距離は100メートルである。処理装置は、現在のノイズ信号に基づいて、80％の反射率を有するターゲットが検出されることができる距離が80メートルであると推定する。理想的なケースと比較して、現在のノイズ信号の条件では、ターゲットが検出されることができる距離は、20％だけ低下され、0％～30％の間隔内に入る（例えば、0％および30％が含まれてもよい）。この場合、警報情報は、背景光干渉度が明るいことを示す弱い警報である。図14に示される範囲分割は単なる例であることを理解されたい。低下度が境界に等しいとき、対応する警報情報は、要件に基づいて事前設定または構成され得る。これは、本明細書において単なる例である。
【0275】
別の例として、処理装置は、現在のノイズ信号に基づいて、80％の反射率を有するターゲットが検出されることができる距離が60メートルであると推定する。理想的な場合と比較して、現在のノイズ信号の条件では、ターゲットが検出されることができる距離は、40％だけ低下され、30％～70％の区間内に入る（例えば、70％が含まれ得るが、30％は含まれない）。この場合、警報情報は中程度の警報であり、背景光干渉度が中程度であることを示す。別の状況が類推によって推論される。
【0276】
（インジケータ2）：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率。処理装置は、検出信号に基づいて、現在のノイズ信号の条件下で事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率rを決定（または予測）することができる。ここで、rは指示情報に関連される。
【0277】
設計において、指示情報は、複数のレベルを含み、レベルは、背景光干渉度を示し、rが異なる値範囲内にあるとき、異なるレベルが取得される。
【0278】
別の設計では、検出性能低下度は、インジケータ2を使用することによって定量化されてもよく、検出性能低下度が大きいほど、背景光干渉が深刻であることを示す。例えば、異なるレベルは、背景光干渉度を示す。検出性能低下度とレベルとの間には対応関係がある。
【0279】
図15は、検出距離低下度と警報情報との対応関係の概略図である。例えば、処理装置は、現在のノイズ信号に基づいて、ターゲットが100メートルで検出されることができ、ターゲットの必要な反射率が20％であり、対応するレベルが弱い警報であり、背景光干渉度が明るいことを示すと推定する。
【0280】
別の例では、処理装置は、現在のノイズ信号に基づいて、ターゲットが100メートルで検出されることができ、ターゲットの必要な反射率が40％であり、対応するレベルが中程度の警報であり、背景光干渉度が中程度であることを示すと推定する。別の状況が類推によって推論される。
【0281】
図15に示される範囲分割は単なる例であることを理解されたい。必要とされる反射率が境界に等しいとき、対応するレベルは、要件に基づいて事前設定または構成され得る。これは、本明細書において単なる例である。
【0282】
前述の2つのインジケータは、説明のための単なる例であり、前述のインジケータのみを使用することに限定されない。例えば、特定の実装形態プロセスでは、別のインジケータ、例えば、以下のインジケータ、すなわち、正解率、誤検出率、検出漏れ率、位置精度、または角度分解能のうちの1つ以上も検出性能を示し得る。正解率は、検出された全ての点に対する、検出された正解点の割合を示す。誤検出率とは、検出された誤り点の全検出点に対する割合である。検出漏れ率は、検出された点のうち検出されなかった点の割合である。検出位置精度は、知覚結果の位置と実際の位置との間の対応の能力を説明するために使用される。角度分解能は、2つのターゲット間の最小距離を区別する検出装置の能力を示す。任意選択で、前述のインジケータ内の複数のインジケータが検出性能を示すとき、異なるインジケータに異なる重みがさらに割り当てられてもよい。例は、本明細書では1つずつ提供されない。
【0283】
ケース3：指示情報は、ノイズ信号に関する情報を含む。ノイズ信号に関する情報は、ノイズ信号の平均値、ノイズ信号の分散、ノイズ信号のレベル、およびノイズ信号の波形のうち少なくとも1つを含む。
【0284】
ノイズ信号の平均値は、例えば、20であってもよいし、50であってもよい。ノイズ信号の平均値の単位は、プロトコルにおいて、または従来技術における単位を参照して、事前構成され、事前定義され、または指定されてもよい。異なる単位が互いに変換されることができる。例えば、ノイズ信号の平均値は、影響を受けた検出要素の数、例えば20であってもよい。値20は、特定の環境条件における太陽光の強度に対応することができる。換言すれば、ノイズ信号の平均値は、影響を受けた検出要素の量から特定の条件における太陽光の強度に変換され得る。したがって、ノイズ信号の平均値の単位は、本出願では具体的には限定されない。
【0285】
任意選択で、異なる次数のノイズ信号は、ノイズ信号のレベルを使用することによって示されてもよい。表2は、本出願の一実施形態によるノイズ信号に関する可能な情報の概略図である。表2に示すように、ノイズ信号の平均値は、1バイトのレベル指示情報を使用することによって示される。0x00は、ノイズ信号の平均値が［0，20］の範囲内にあることを示す。この場合、ノイズ信号は弱く、検出結果の精度が背景光によってわずかに干渉されていることを示し、検出結果の信頼性は高い。同様に、「0x01」は、ノイズ信号の平均値が［0，20］の範囲内にあることを示しており、検出結果の精度が背景光によって干渉され、検出結果の信頼性がある程度低下されていることを示している。別の状況が類推によって推論される。表2は単なる例であることを理解されたい。ノイズ信号の平均値の分布範囲、ノイズ信号を示すために使用されるデータビットの量、ノイズ信号の単位、指示形式などは、本出願では限定されない。
【0286】
【表2】
【0287】
任意選択で、ノイズ信号に関する情報は、単一の画素にさらに対応してもよく、または画素領域に対応してもよく、またはノイズ信号に関する情報の一部は画素に対応してもよく、ノイズ信号に関する情報の一部は画素領域に対応してもよい。例えば、検出信号は、N個の画素の信号を具体的には含み得、指示情報は、N個の画素に対応するN個のノイズ信号に関する情報を具体的には示し得る。
【0288】
ケース4：指示情報は、背景光干渉が存在する範囲を含む。
【0289】
任意選択で、背景光干渉が存在する範囲は、背景光干渉が存在する画素領域、背景光干渉が存在する検出サブ領域、背景光干渉が存在する距離範囲などのうちの1つ以上を含む。理解を容易にするために、以下では、複数の可能な実装形態を提供する。
【0290】
実装形態1において、指示情報は、背景光干渉が存在するサブ領域を含み、背景光干渉が存在する検出サブ領域は、検出領域に含まれる。例えば、図4の一部（a）に示されるように、検出装置は、検出信号に基づいて、対応する領域401の検出が背景光によって干渉されることを決定する。領域401を示す情報は、指示情報で搬送されてもよい。
【0291】
実装形態2において、指示情報は、背景光干渉が存在する画素領域を含んでもよい。図16は、本出願の一実施形態による可能な検出信号に対応する画素の概略図である。検出信号は、複数の画素の信号を含む（説明の便宜上、1つの画素の信号はサブ信号と称される）。1つの画素は、検出器内の1つ以上の検出要素に対応してもよい。例えば、画素1601の信号は、検出器上の3×3の9個の検出要素の出力から取得されることができ、他の画素も複数の検出要素に対応している。処理装置は、検出信号内の画素に対応するサブ信号に基づいて、画素が背景光によって干渉されるかどうかを決定することができる。さらに、背景光干渉レベルが決定されることができる。例えば、検出装置が、検出信号に基づいて、領域1602に示される6つの画素が背景光によって干渉されると決定した場合、指示情報は、領域1602に示される6つの画素を具体的には示し得る。さらに、6つの画素への干渉の背景光干渉レベルが示され得る。背景光干渉レベルについては、表1または表2に示されるレベルを参照されたい。図16では、一例として、8×8の64画素が使用されていることが留意されるべきである。特定の実装プロセスでは、検出信号は、より多くのまたはより少ない画素を含み得る。
【0292】
任意選択で、干渉画素領域が含まれるとき、画素領域の粒度は複数の場合を有し得る。例えば、指示情報の干渉範囲は、単一の画素に対して正確であってもよく、または複数の画素を含む画素領域に対して正確であってもよく、または検出領域全体に対応する画素が画素領域として使用されてもよい。
【0293】
実装形態3において、処理装置は、影響を受ける距離範囲を決定するために、検出信号に基づいて背景光の強度を決定してもよい。例えば、検出信号中のノイズ信号に基づいて、背景光の強度が80キロルクス（lux）であると決定され、背景光の強度が80キロルクスである場合、検出装置から100メートルを超える距離範囲で取得された検出結果の信頼性は低い。この場合、指示情報は、干渉される距離範囲が100メートルよりも大きい範囲であることを示し得る。
【0294】
前述のケース1～4は、指示情報の設計の単なる例であることを理解されたい。前述のケースが組み合わされてもよい。例えば、指示情報は、警報情報および背景光干渉が存在する領域の両方を含んでもよい。この組み合わせについては、本明細書では再度説明されない。
【0295】
任意選択で、指示情報を取得した後、処理装置は、受信側またはユーザに指示情報を出力してもよい。指示情報の受信側は、検出装置、検出装置が位置される端末デバイス、検出結果を使用するデバイスなどを含み得る。例えば、受信側は、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであってもよい。任意選択で、指示情報は、ユーザに指示情報をさらに出力してもよい。例えば、指示情報は、背景光干渉が存在することをユーザにリマインドするために、コントローラを使用することによって、音声、光、振動、またはディスプレイの警報をトリガし得る。本明細書において、処理装置により取得される指示情報と、受信側またはユーザに出力される指示情報とは、異なる指示情報であってもよいことが留意されるべきである。例えば、指示情報を受信した後、処理装置は、指示情報に対して処理を実施し、処理された指示情報を対応するリマインド装置に出力する。本明細書における説明を容易にするために、2つのタイプの指示情報の説明は区別されない。しかしながら、当業者は、異なるデバイスの出力情報がこれに対応して処理されてもよく、「指示情報」と集合的に称されてもよいことを知っていてもよい。さらに、リマインド装置は、具体的なリマインド方法に応じて、ディスプレイ、音声デバイス、座席デバイス、照明デバイスなどであってもよい。
【0296】
理解を容易にするために、以下は、3つの可能な出力方式の可能なケースを提供する。
【0297】
ケース1：処理装置は、指示情報を第1のデバイスに出力してよく、第1のデバイスは、指示情報を受信する受信側である。任意選択で、第1のデバイスは、検出装置の検出結果を使用するデバイスであってもよい。さらに、処理装置は、事前定義された、事前設定された、またはプロトコルにおいて指定された出力方式で指示情報を第1のデバイスに出力することができる。出力方式は、データフォーマット、出力周期性などを含む。この出力方式は、単純な伝送ロジックと、安定したデータ量を特徴とする。
【0298】
任意選択で、第1のデバイスは、検出装置が設置されたデバイス、または検出装置の検出結果を使用するデバイスであってもよい。例えば、第1のデバイスは、端末、車両、サーバなどであってもよい。
【0299】
ケース2：処理装置は、第1のデバイスから要求情報を受信し、指示情報を第1のデバイスに出力してよい。要求情報は、背景光情報を取得することを要求するために使用される。例えば、処理装置は、マイクロコントローラユニット（Microcontroller Unit、MCU）の要求情報に応答し、要求情報は第1のフィールドを含み、第1のフィールドが事前設定値であるとき、要求情報は、背景光情報が要求されていることを示す。処理装置は、要求情報に基づいて、背景光干渉を示す情報をフィードバックする。別の例では、プロトコル仕様に従って、第1のメッセージは背景光情報要求メッセージであり、第1のデバイスは第1のメッセージを処理装置に送信し、処理装置は第1のメッセージに応答して指示情報を第1のデバイスに出力する。
【0300】
ケース2で提供される方式では、処理装置は、要求者によって必要とされる指示情報を提供することができる。提供される指示情報は、価値があり、ターゲットにされ、データ伝送量は小さい。これは、冗長な情報の量を低下させ、リクエスタの処理リソースの消費を低下させる。
【0301】
ケース3：処理装置は、指示情報をユーザにさらに出力してもよい。例えば、処理装置は、ディスプレイプロセッサ、オーディオプロセッサ、または振動プロセッサのような出力制御モジュールを含んでよく（または、処理装置は、出力制御モジュールに接続される）、処理装置は、前述のモジュールを使用することによって、指示情報をユーザに出力することができる。ディスプレイプロセッサが一例として使用される。指示情報は、背景光干渉が検出領域内に存在することをユーザにリマインドするために、リマインダメッセージ、警告情報などを提示するようにディスプレイプロセッサをトリガし得る。
【0302】
別の例では、処理装置は、車両に含まれてもよく、または車両に接続されてもよく、処理装置は、車両端のコントローラを使用することによって、音声、光、振動プロンプト、ディスプレイなどの警報をトリガしてもよい。設計では、前述の警報は、車両のコックピットドメイン内のコントローラを使用することによって提示されてもよく、コックピット内のユーザは、警報プロンプトを感じてもよい。
【0303】
前述のケースは、指示情報の出力方式の理解を容易にするために単に使用され、本出願のこの実施形態を限定することが意図されるものではないことを理解されたい。前述のケースはまた、それらが相互に排他的でないときに組み合わされてもよい。
【0304】
指示情報が出力される場合、指示情報を出力する際の工夫は複数あってもよい。本出願は、複数の可能な実装形態の解決策を提供する。
【0305】
解決策1：検出信号は、1つ以上の波位置の検出に対応する。処理装置は、1つ以上の波位置に対応する検出信号に基づいて指示情報を取得し、指示情報は、1つ以上の波位置が背景光によって干渉されることを示す。
【0306】
具体的には、検出装置が走査検出を実施する場合、走査角度（または走査角度範囲）に対応する検出領域が波の位置である。図8Aに示される行走査が例として使用される。検出装置によって検出領域の列を走査することは、波の位置の検出である。
【0307】
例えば、検出装置の伝送信号は、第1の走査角度で検出領域を検出して、1つ以上の波位置に対応する検出信号を取得するために使用される。第1の走査角度は、1つの角度を含んでもよく、または複数の角度を含んでもよく、または角度範囲であってもよい。処理装置は、検出装置から、1つ以上の波位置に対応する検出信号を取得し、1つ以上の波位置に対応する検出信号に基づいて指示情報を取得してもよい。
【0308】
このようにして、指示情報は、検出領域内の1つの波位置（またはより多くの波位置）の検出が完了された後に出力され得、指示情報を出力する適時性は高い。また、警報情報は、1つの波位置に対して正確であってもよいし、波位置に対応する検出信号に含まれる1つの画素に対して正確であってもよい。警報内容は、詳細で、豊富で、正確である。
【0309】
図17は、本出願の一実施形態による指示情報を取得することの概略図である。検出デバイスは、左から右へ複数の角度で走査し、各角度で1つの波位置の検出信号を取得する。例えば、第1の走査角度で領域1701が検出された場合、1つの波位置の検出信号が取得される。波の位置に対応する検出信号は、N個の画素の信号を含み、Nは通常0より大きい整数である。図17に示すように、1つの波位置に対応する検出信号は、10画素分の信号を含む。
【0310】
上述したように、指示情報は、検出領域1701が背景光によって干渉されることを示してもよく、背景光によって干渉される画素領域をさらに示してもよい（本明細書において、画素領域は1つの画素を含んでもよく、または複数の画素を含んでもよく、これは本明細書では限定されない）。例えば、指示情報は、N個の画素に対応する指示情報を含み得る。図18は、本出願の一実施形態による2つのタイプの可能な指示情報の概略図である。図18の一部（a）に示される指示情報では、各画素は、画素に対応する1つのレベルを含む（ここで、表1に示されるレベルが一例として使用される）。図17に示す10個の画素には、それぞれ00～09までの番号が付されている。画素00のレベルは「0x02」であり、画素が中程度の背景光によって干渉されていることを示している。領域01のレベルは0x01であり、この領域が弱い背景光によって干渉されていることを示す。残りの画素は類推によって推定される。
【0311】
図18の一部（b）に示す指示情報は、被干渉画素の番号とレベルを示す。例えば、「00 0x02」は、画素00が干渉されており、レベルが「0x02」であることを示す。例えば、「01 0x01」は、画素01が干渉されており、レベルが「0x01」であることを示す。残りの画素は類推によって推定される。
【0312】
解決策2：検出領域の検出が完了された後、処理装置は、検出領域に対応する検出信号に基づいて、1つ以上の画素領域に対応する指示情報を取得し得る。さらに、指示情報は、1つ以上の画素領域の干渉状態を具体的には示す。
【0313】
例えば、図19は、本出願の一実施形態による指示情報を取得する別の概略図である。図19の一部（a）は、検出領域を示し、図19の一部（b）は、検出領域に対応する検出信号を示す（検出信号は、1回の検出により取得されてもよいし、複数回の検出により取得されてもよく、例えば、走査および検出により取得されてもよいことが留意されるべきである）。検出領域に対応する検出信号は、複数の画素の信号を含む。
【0314】
指示情報が出力されるとき、指示情報は、画素領域の粒度で出力され得る。例えば、検出信号に含まれる画素は60個の画素領域を含むことができ、1つの画素領域は15個の画素を含む。指示情報は、1つ以上の画素領域のレベルを含み、各画素領域のレベルは、画素領域の背景光干渉度を示す。
【0315】
任意選択で、1つの画素領域の画素領域は、画素領域内の複数の画素のレベルを積分することによって取得されてもよい。例えば、図19に示す画素領域106（2行目の7番目の画素領域）は、15個の画素を含む。各画素に対応するレベルは、画素に対応するサブ信号に基づいて決定され得る。本明細書では説明を簡単にするために、2つのレベル0および1が使用され、0は、警報が報告されない（弱い警報）ことを示し、1は、警報が報告されることを示す。15画素のうち、9画素のレベルは、警報が報告されていない（弱い警報）ことを示し、6画素のレベルは、警報が報告されていることを示す。処理装置は、15個の画素のレベルを積算して画素領域106のレベルを取得することができる。例えば、画素領域106のレベルは0であり、すなわち、警報は報告されない（弱い警報）。指示情報は、画素領域106のレベルが0であることを示すことができる。他の画素領域についても同様である。詳細は1つずつ説明されない。
【0316】
解決策2で提供される方式では、検出領域の一部または全部の検出が完了された後、検出領域に対応する検出信号は、1つ以上の画素領域に分割される。指示情報は、画素領域への干渉を具体的には、示すことができ、その結果、出力される指示情報のデータ量が低下されることができ、リソース消費が低下されることができる。
【0317】
解決策3：検出信号は、全体的に画素領域として代替的に使用されてもよい。例えば、図19に示すように、出力指示情報のデータ量をさらに低下させるために、検出領域に対応する検出信号全体が画素領域として使用され、出力指示情報は、検出領域全体に対する包括的な警報結果を示す。
【0318】
指示情報によって示される内容は、誤警報情報と混合されてよく、処理装置は、指示情報によって示される内容の精度を向上させるために、指示情報を検証してよい。本出願は、指示情報の内容を検証するための複数の可能な設計を提供する。
【0319】
設計1：処理装置は、検出領域の点群データに基づいて指示情報の内容を検証する。点群データは、1つ以上のターゲット点を含み、ターゲット点は、対応する伝送信号のエコー信号に基づいて決定される。
【0320】
例えば、指示情報は警報情報である。処理装置は、検出信号に基づいて警報情報を決定する。警報情報は、少なくとも1つの（すなわち、1つ以上の）画素領域に対応し得る（ここで、画素領域は、1つ以上の画素を含む）。具体的には、警報情報は、背景光干渉が画素領域1および画素領域2に存在することを示すことができる。
【0321】
処理装置は、検出領域の点群データに基づいて、画素領域2にターゲット点が存在すると決定する場合がある。このことは、画素領域2への背景光の干渉が、画素領域2におけるターゲット点の検出に実際には影響しない場合があることを示している。これにより、警報情報における画素領域2の指示情報はキャンセルされることができる。例えば、指示情報が出力される前に、指示情報内の「背景光干渉が画素領域2内に存在する」ことを示すために使用される情報が、キャンセルまたは削除される。代替的に、指示情報は、「背景光干渉が画素領域1に存在する」ことを示すことも理解され得る。
【0322】
別の可能なケースでは、ターゲット点の数の閾値が事前設定されてもよく、説明を容易にするために第1の閾値と称される。画素領域に含まれるターゲット点の量が第1の閾値以下である場合、画素領域に対する警報が維持される。画素領域に含まれるターゲット点の量が第1の閾値以上である場合、画素領域に対する警報はキャンセルされる（例えば、指示情報は、画素領域に対する警報を含まないように設定される）。
【0323】
前述の設計1の方法では、指示情報は、ターゲット点を参照して検証されてもよい。背景光干渉が領域内に存在するが、ターゲット点の検出が影響されない場合、警報は、領域に対して報告されなくてもよい。これは、誤警報の可能性を低下させ、警報の妥当性および精度を向上させる。
【0324】
設計2：処理装置は、検出領域に対応する画像に基づいて指示情報を検証する。以下は、指示情報によって示されるコンテンツを検証する3つの可能な実装形態を提供する。
【0325】
実装形態1では、検出領域に対応する画像は、通常、強い背景光を有する領域、すなわち明るい領域を含む。例えば、背景光が強い領域は、画像輝度が高い領域、光強度が強い領域などであってもよい。強い背景光を有する領域は、画像内の別の画素領域に対して強い背景光を有する領域であり得る。代替的に、強い背景光を有する領域は、所定のまたは構成された計算規則に従って取得されてもよい。
【0326】
処理装置は、検出領域の画像および指示情報に基づいて、背景光干渉が存在することを指示情報が示す領域が、強い背景光を有する領域に属するかどうかを決定し得る。例えば、指示情報が、検出領域内に背景光干渉が存在することを示し、画像に基づいて、背景光が強い領域があると決定された場合、指示情報は検証に合格する。例えば、指示情報が、背景光干渉が第1の画素領域内に存在することを示し、画像に基づいて、画像内の強い背景光を有する領域が第1の画素領域を含み得る（または、強い背景光を有する領域および第1の画素領域が重複する）と決定された場合、指示情報は検証に合格する。
【0327】
任意選択で、画像は、カメラ、カメラレンズ、熱撮像デバイス、超音波撮像デバイス、ミリメートル波撮像デバイス、レーザ撮像デバイスなどからのものであってもよい。
【0328】
実装形態2において、指示情報は、少なくとも1つの画素領域に対する警報を報告するために使用され、少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、関心のない物体を含まない。設計において、処理装置は、検出領域の画像および／または点群データに基づいて指示情報を検証して、指示情報が関心のない物体に対応する画素領域についての警報を含まないと決定してもよい。別の設計では、処理装置は、検出領域の画像および／または点群データに基づいて指示情報を検証して、指示情報が関心物体に対応する領域についての警報を含むと決定してもよい。
【0329】
前述の方式では、関心のない物体についての無効な警報が低下され得、指示情報の精度および有効性が向上され得、指示情報のデータ量が低下され得、ユーザ体験が向上され得る。
【0330】
以下では、説明のために、画像に基づいて検証が実施される例を使用する。具体的には、検出領域の画像は、検出領域内の1つ以上の物体を概して含み得る。1つ以上の物体のうち、一部の物体は関心物体であり、一部の物体は非関心物体である。処理装置は、検出領域に対応する画像に基づいて、検出領域における関心物体および非関心物体を識別してもよい。関心物体および非関心物体を識別する方式は、事前構成され、事前設定され、またはモデル訓練を通じて取得されてもよい。
【0331】
例えば、交通シナリオでは、非関心物体は交通非関連物体であってもよく、関心物体は交通関連物体であってもよい。処理装置は、画像に基づいて交通非関連物体を決定し、交通非関連物体に対応する画素領域に基づいて、指示情報が交通非関連物体に対応する画素領域についての指示を含むかどうかを検証し得る。さらに、任意選択で、指示情報が交通非関連物体に対応する画素領域に対する指示を含む場合、指示内容のこの部分は、キャンセルまたは削除されてもよい。
【0332】
本出願のこの実施形態における交通非関連物体は、例えば空であるが、それに限定されない。空の検出は、運転意思決定に影響を及ぼさないか、またはほとんど影響を及ぼさないため、指示情報内の空に関する警報は、無効な警報を低下させ、指示情報の有効性を向上させるために、キャンセルされ得る。
【0333】
本出願のこの実施形態における交通関連物体は、例えば、車両、レール、建物、障害物、車線境界線、脆弱な交通参加者（自転車、歩行者など）、車線境界線、道路標識、赤色街灯などであるが、これらに限定されない。設計において、画像の画素領域P1は、交通関連物体および交通非関連物体の両方を含み、画素領域P1は、検出信号における画素領域P2に対応する。この場合、指示情報が画素領域P2に対する警報を含んでいれば、その警報はキャンセルされるべきではない。例えば、画素領域P1がトラックを含むことが画像から識別され、指示情報がトラックに対応する画素領域P2（P2は検出信号の画素領域に属する）に対する警報を含む場合、警報はキャンセルされるべきではない。さらに、交通関連物体に対応する画素領域の警報の粒度、精度、緊急性などがさらに向上されて、セキュリティおよびユーザ体験を向上させることができる。
【0334】
別の例では、交通シナリオにおいて、移動空間内の物体は交通関連物体として決定されてもよく、残りの空間内の物体は交通非関連物体である。走行スペースは、例えば、車線境界線および歩道境界線を使用することによって取得されてもよい。
【0335】
検出領域に対応する画像は、検出装置からのものであってもよく、またはサードパーティセンサからのものであってもよいことを理解されたい。検出装置からの画像は、検出装置のレーダー検出器（例えば、SPADまたはSiPM、説明のために、検出器504を参照されたい）からの画像（例えば、グレースケール画像）であってもよく、または検出装置内の別の検出器からの画像であってもよい（例えば、融合検出装置は、レーダー検出器および画像検出器の両方を含む）。サードパーティセンサは、カメラ、熱撮像装置、ミリ波レーダー、または超音波レーダーのようなセンサを含んでもよい。
【0336】
例えば、図5に示される検出システムが一例として使用される。検出領域の検出信号は検出装置501からのものであってよく、検出領域に対応する画像も検出装置501からのものであってよい。
【0337】
別の例として、図9に示される検出システムが一例として使用される。検出領域の検出信号は、検出装置901からのものであり得、検出領域に対応する画像は、検出装置905からのものであり得る。
【0338】
実装形態3において、処理装置は、指示情報の精度をさらに向上させるために、検出装置からの画像（説明を容易にするために第1の画像と称される）に基づいて指示情報を検証し、サードパーティセンサからの画像（説明を容易にするために第2の画像と称される）に基づいて指示情報を検証することができる。
【0339】
任意選択で、第1の画像および第2の画像が検証のために使用されるとき、処理装置は、第1の画像および第2の画像に基づいて指示情報を同時に検証してもよく、または第1の画像に基づいて指示情報を最初に検証し、次いで第2の画像に基づいて指示情報を検証してもよく、またはその逆も同様である。詳細は再度説明されない。
【0340】
任意選択で、設計1および設計2は、それらが相互に排他的でない場合に組み合わされてもよい。例えば、点群データと画像の両方に基づいて検証が実施されてもよい。別の例として、画像に基づいて関心物体が識別される場合、検出領域の点群データを参照して識別が実施されてもよい。
【0341】
図11に示される実施形態では、指示情報は、検出領域に対応する検出信号に基づいて出力されてよく、指示情報は、干渉が検出領域に存在することを示す。本出願のこの実施形態における方法によれば、セキュリティを向上させるために、干渉が生じたときに警報が報告されることができる。
【0342】
受信側は、ユーザ体験を向上させ、受信側の計算消費を低下させるために、干渉指示を便利に取得することができる。さらに、指示情報は、情報の豊富さおよび精度を向上させるために、検出結果とともに出力され得る。
【0343】
検出装置（または検出結果を使用するデバイス）は、指示情報に基づいて検出領域の検出結果に対して信頼性評価を実施し、検出結果の信頼度を調整して、セキュリティ問題を回避することができる。
【0344】
【0345】
図20に示す信号処理方法は、少なくともステップS2001～ステップS2003を含む。詳細は以下の通りである：
【0346】
ステップS2001：処理装置は、第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得する。
【0347】
処理装置は、信号処理能力を有する装置であり、処理機能を有する1つ以上のモジュールを含み得る。
【0348】
具体的には、第1の検出領域に対して検出を実施することによって、第1の検出領域に対応する第1の検出信号が取得される。また、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含む。例えば、検出装置は、第1の検出領域を検出する際に、レーザ伝送信号に基づいて第1の検出領域を検出してもよい。検出装置によって受信される光信号は、レーザ伝送信号に対応するレンジ信号を含む。これに対応して、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含む。
【0349】
任意選択で、処理装置は、第1の検出信号に基づいて第1の検出領域の検出結果を取得してもよい。検出結果は、検出領域内にターゲットが存在するかどうかを示すことができる。さらに、ターゲットが存在するとき、検出結果は、ターゲットの関連情報（例えば、距離、座標、位置、色、反射率、反射強度、または速度などの情報）をさらに示し得る。
【0350】
任意選択で、検出結果は、デジタル信号、距離情報、ターゲット点、点群などのうちの1つ以上であってもよい。関連される説明については、S1101の説明を参照されたい。
【0351】
任意選択で、処理装置は、第1の検出装置から検出信号を取得してもよい。例えば、処理装置は、第1の検出器から検出信号を取得するために、第1の検出装置内に位置され、第1の検出装置内の検出器に接続されてもよい。別の例では、通信モジュール（または通信インターフェース）が第1の検出装置に配置され、通信モジュールも処理装置に配置される。処理装置は、通信モジュールを介して第1の検出装置と通信して、検出信号を取得することができる。
【0352】
ステップS2002：処理装置は、第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得する。
【0353】
第2の検出領域に対応する第1の検出信号は、第2の検出領域に対して検出を実施することによって取得され、第2の検出領域の輝度および光強度、ならびにターゲットの形状、色、またはテクスチャなどの1つ以上の情報を反映し得る。
【0354】
任意選択で、第1の検出信号は、第1の検出領域における背景光干渉状態を反映してもよい。例えば、以下は、例として2つの可能な設計を使用する。
【0355】
設計1：第1の検出信号は、第1の検出領域に対応する画像を含む。画像は、通常、検出領域の明るさを示すことができ、明るさは、背景光の異なる輝度によって引き起こされる。例えば、背景光干渉は、画像の「明るい」領域に存在し得る。したがって、背景光干渉が第1の検出領域に存在するかどうかは、画像に基づいて反映され得る。また、背景光干渉が存在する範囲が反映されてもよい。例えば、画像を使用して、背景光干渉が存在する検出領域範囲（物理範囲）、視野範囲、画素領域などが決定されてもよい。
【0356】
設計2：第1の検出信号は、画像信号に基づく背景光の強度または背景光のレベルなどを示す。例えば、第1の検出信号は、複数の画素の強度情報を含み、強度情報は、背景光の強度またはレベルを示してもよい。
【0357】
第1の検出領域と第2の検出領域とは重複する。任意選択で、第1の検出領域および第2の検出領域は、互いに一致してもよく、または重複してもよい。例えば、図21は、可能な検出領域の概略図である。図21の一部（a）は第1の検出領域であり、図21の一部（b）は第1の検出領域と第2の検出領域とが重複する第2の検出領域であり、図21の一部（c）は第1の検出領域と第2の検出領域との重複部分である。
【0358】
任意選択で、処理装置は、第2の検出装置から第2の検出信号を取得してもよい。例えば、処理装置は、第2の検出装置に接続されて、第2の検出装置から第2の検出信号を取得してもよい。別の例では、通信モジュール（または通信インターフェース）が第2の検出装置の内部に配置され、通信モジュールも処理装置に配置される。処理装置は、第2の検出装置と通信して、第2の検出信号を取得してもよい。さらに、任意選択で、第1の検出装置および第2の検出装置は、同じデバイスに含まれてもよい。
【0359】
可能な設計において、第1の検出装置の視野範囲は、第2の検出装置の視野範囲と一致する。この場合、第1の検出領域と第2の検出領域とが一致していてもよい。
【0360】
別の可能な設計では、第1の検出装置および第2の検出装置は同じ装置であり、第1の検出信号および第2の検出信号は同じ検出器からのものであり、同じ視野を有する。この場合、第1の検出領域と第2の検出領域とが一致していてもよい。
【0361】
ステップS2003：処理装置は、第1の検出信号および第2の検出信号に基づいて指示情報を出力する。
【0362】
具体的には、処理装置は、第1の検出信号および第2の検出信号に基づいて指示情報を取得することができる。さらに、処理装置は、指示情報を受信側またはユーザに出力することができる。
【0363】
指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域に存在することを示す。第2の検出信号は、第2の検出領域における背景光干渉状態を反映してもよく、処理装置は、第2の検出信号に基づいて、第2の検出領域における背景光干渉状態を決定してもよい。
【0364】
第2の検出領域と第1の検出領域とは重複する。第2の検出領域が背景光によって干渉される場合、第1の検出領域もまた、背景光によって干渉され得る。したがって、背景光干渉が第2の検出領域に存在するとき、処理装置は、背景光干渉が第1の検出領域にも存在し得ることを示し得る。
【0365】
さらに、処理装置は、第2の検出信号を参照して、背景光によって干渉された領域が第1の検出領域内に位置されるかどうかを決定することができる。例えば、第2の検出領域内にあり、背景光によって干渉される領域が、第1の検出領域と第2の検出領域との間の重複部分に位置される場合、背景光干渉は、第1の検出領域内にも存在する。
【0366】
例えば、処理装置は、検出領域に対応する画像に基づいて、背景光によって干渉された領域を決定してもよい。第1の検出領域の検出信号が、背景光によって干渉された領域に対応する検出信号を含む場合、指示情報は、背景光によって干渉された領域を示す。
【0367】
任意選択で、背景光によって干渉される領域は、強い背景光を有する領域であってもよく、例えば、画像内の「明るい」画素領域に対応してもよく、または第1の検出信号内の強いノイズを有する画素領域に対応してもよい。強い背景光を有する領域は、検出領域内の別のサブ領域に対して強い背景光を有する領域であってもよい。代替的に、強い背景光を有する領域は、所定のまたは構成された計算規則に従って取得されてもよい。
【0368】
第1の検出信号は、例えば、画像である。処理装置は、第1の検出領域に対応する画像に基づいて、強い背景光を有する領域を取得してもよい。別の例として、第1の検出信号は、複数の画素の強度情報である。背景光が強い領域は、第1の検出領域に対応する複数の画素の強度情報に基づいて取得される。
【0369】
図21に示すように、処理装置は、図21の一部（b）（第2の検出領域）の画像に基づいて、領域2101が背景光の干渉領域であると決定する。図21の一部（a）（第1の検出領域）に対応する検出信号は、領域2102に示すように、背景光に干渉された領域に対応する検出信号を含む。この場合、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域に存在することを示してもよい。
【0370】
指示情報に含まれる内容には複数のケースがあり得る。以下では、例として指示情報の内容の3つの可能なケースを使用する。
【0371】
ケース1：指示情報は、複数の値を有し得る。指示情報が1つの値（または複数の値）である場合、背景光干渉が存在することを示すことができる。関連される説明については、ステップS1102におけるケース1の説明を参照されたい。
【0372】
ケース2：指示情報は警報情報を含み、警報情報は背景光干渉度を示す。関連される説明については、ステップS1102におけるケース2の説明を参照されたい。
【0373】
ケース3：指示情報は、背景光を示す情報、例えば、背景光の強度、背景光のレベル、背景光の分布などのうちの1つ以上を含む。例えば、重複部分に対応する画素の平均輝度値は、画像内の複数の画素の輝度値に基づいて取得され、指示情報は、重複部分に対応する画素の平均輝度値を含み得る。
【0374】
任意選択で、輝度値はまた、照明レベル、強度指示情報などと置き換えられてもよい。これは、本明細書では1つずつ示されない。
【0375】
背景光のレベル、背景光に対応する画素粒度などについては、ステップS1102のケース3におけるノイズ信号に関する情報の関連される説明を参照されたい。
【0376】
ケース4：指示情報は、背景光干渉が存在する範囲を含む。背景光干渉が存在する範囲は、背景光干渉が存在する画素領域、背景光干渉が存在する検出サブ領域、背景光干渉が存在する距離範囲などのうちの1つ以上を含む。背景光干渉が存在する検出サブ領域は、第1の検出領域または第2の検出領域に属する。
【0377】
図21に示されるように、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域内の領域2102に存在することを具体的に示すために、領域2102を示す情報をさらに含み得る。
【0378】
例えば、別の設計では、処理装置は、背景光によって干渉される距離範囲を決定するために、検出領域に対応する画像に基づいて背景光の強度を決定してもよい。例えば、画像に基づいて、背景光の強度が80キロルクスであると決定され、背景光の強度が80キロルクスであるとき、検出装置から100メートルを超える距離範囲で取得された検出結果の信頼性は低い。この場合、指示情報は、干渉される距離測定範囲が100メートルよりも大きい範囲であることを示し得る。
【0379】
前述のケース1～4は、指示情報の設計の単なる例であることを理解されたい。前述のケースが組み合わされてもよい。例えば、指示情報は、警報情報および背景光干渉が存在する領域の両方を含んでもよい。この組み合わせについては、本明細書では再度説明されない。
【0380】
指示情報を出力する機会、出力方式、および指示情報の検証については、ステップS1102の関連される説明を参照されたい。詳細は本明細書では再び説明されない。
【0381】
図20に示す実施形態では、第1の検出領域と第2の検出領域とは重複する部分を有する。処理装置は、第2の検出領域に対応する第2の検出信号および第1の検出領域に対応する第1の検出信号に基づいて指示情報を取得してもよい。指示情報は、第1の検出領域に干渉が存在することを示す。
【0382】
指示情報は、検出結果とともに出力されて、情報の豊富さおよび精度を向上させ、指示情報の受信側の計算量を低下させて、ユーザ体験を向上させることができる。加えて、指示情報を通じて警報がアクティブに報告されることができ、警報は高い適時性を有する。
【0383】
検出装置（または検出結果を使用するデバイス）は、指示情報に基づいて第1の検出領域の検出結果に対して信頼性評価を実施し、検出結果の信頼度を調整して、セキュリティ問題を回避することができる。
【0384】
上記は、本出願のこの実施形態における方法を詳細に説明している。以下は、本出願の実施形態における装置を提供する。
【0385】
本出願の実施形態において提供される複数の装置、例えば、検出装置または処理装置は、前述の方法実施形態における機能を実装するために、種々の機能を実施するための対応するハードウェア構造、ソフトウェアユニット、またはハードウェア構造とソフトウェア構造との組み合わせを含むことが理解され得る。当業者は、本明細書で開示される実施形態で説明された例と組み合わせて、ユニット、アルゴリズム、およびステップが、本出願の実施形態におけるハードウェアまたはハードウェアとコンピュータソフトウェアとの組み合わせによって実装され得ることを容易に認識するはずである。機能がハードウェアによって実施されるか、またはコンピュータソフトウェアによって駆動されるハードウェアによって実施されるかは、技術的解決策の特定の用途および設計制約に依存する。当業者は、異なる使用シナリオにおいて異なる装置実装形態を使用することによって、前述の方法の実施形態を実装することができる。装置の異なる実装形態は、本出願の実施形態の範囲を超えると考えられるべきではない。
【0386】
本出願の実施形態では、装置（例えば、検出装置または処理装置）は、機能ユニットに分割され得る。例えば、各機能ユニットは、対応する機能に基づいて分割することによって取得されてもよく、または2つ以上の機能が1つの処理ユニットに統合されてもよい。統合されたモジュールは、ハードウェアの形態で実装されてもよく、またはソフトウェア機能ユニットの形態で実装されてもよい。本出願の実施形態において、ユニットへの分割は一例であり、単なる論理的な機能分割であることが留意されるべきである。実際の実装形態では、別の分割方式が使用されてもよい。
【0387】
本出願は、可能な処理装置を提供する。図22を参照する。図22は、本出願の一実施形態による信号処理装置220の構造の概略図である。任意選択で、信号処理装置220は、車両、ライダー、ミリ波レーダー、または融合検出レーダーのような独立したデバイスであってもよく、または独立したデバイスに含まれる構成要素、例えば、チップ、ソフトウェアモジュール、または集積回路であってもよい。信号処理装置220は、前述の信号処理方法、例えば、図11または図20に示される実施形態における信号処理方法を実装するように構成される。
【0388】
可能な実装形態では、信号処理装置2200は、取得ユニット2201と処理ユニット2202とを含み得る。処理ユニット2202は、前述の信号処理方法、例えば、S1102の計算または処理機能を実装するように構成されてよく、および／または前述の方法において説明された技術の別のプロセスをサポートするように構成されてよい。取得ユニット2201は、前述の信号処理方法における信号取得動作、例えば、S1101を実施するように構成されてよく、かつ／または本明細書で説明される技術の別のプロセス、例えば、指示情報を出力する、もしくは要求情報を受信するプロセスをサポートするように構成されてよい。一部の可能な実装形態シナリオでは、取得ユニット2201は、通信インターフェースモジュールおよび／またはトランシーバモジュールで代替的に置き換えられてもよく、インターフェースモジュールおよび／またはトランシーバモジュールは、前述の方法で説明された技術の別のプロセスをサポートするように構成されてもよい。
【0389】
可能な設計において、信号処理装置220は、図11に示される実施形態における信号処理方法を実装するように構成される。
【0390】
取得ユニット2201は、第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するように構成され、第1の検出信号は、第1の検出領域のノイズ信号を含む。
【0391】
処理ユニット2202は、第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成される。
【0392】
指示情報は、第1の検出領域に干渉が存在することを示す。
【0393】
任意選択で、干渉は、背景光干渉、ミリ波干渉、音波干渉などのうちの1つ以上であり得る。
【0394】
可能な実装形態では、第1の検出信号は、検出装置、例えば、レーザ検出装置（例えば、ライダー）、ミリ波レーダー、超音波レーダー、または画像センサからのものであり得る。
【0395】
例えば、第1の検出信号は、光検出装置（例えば、ライダー）からのものであり、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域内に存在することを具体的に示すことができる。
【0396】
別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、レーザ検出装置内の検出器からのものであり得る。さらに、任意選択で、検出器は、複数の検出要素を含むアレイ検出器であってもよい。
【0397】
別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、背景光に対応するノイズ信号である。
【0398】
別の可能な実装形態では、ノイズ信号は、背景光に対応するノイズ信号であり、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号をさらに含む。本方法は、第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力することであって、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す、ことをさらに含む。
【0399】
別の可能な実装形態では、指示情報は警報情報を含み、警報情報は背景光干渉度を示す。
【0400】
別の可能な実装形態では、背景光干渉度は検出性能に対応し、背景光干渉度と検出性能との間には事前定義または事前構成された対応関係が存在する。
【0401】
別の可能な実装形態では、検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、
背景光情報、干渉画素の量または干渉画素領域の量、物体ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲット物体の反射率、ターゲット物体の体積、検出装置の視野内のターゲット物体の位置など
のうちの1つ以上に関連される。
背景光情報、干渉画素の量または干渉画素領域の量、物体ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲット物体の反射率、ターゲット物体の体積、検出装置の視野内のターゲット物体の位置など
のうちの1つ以上に関連される。
【0402】
別の可能な実装形態では、警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
【0403】
別の可能な実装形態では、警報情報は、検出器の少なくとも1つの（すなわち、1つ以上の）画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む。
【0404】
別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、交通非関連物体は、空を含む。
【0405】
別の可能な実装形態では、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含む。
【0406】
少なくとも1つの画素領域は、ターゲット点を含まないか、または少なくとも1つの画素領域内のターゲット点の数は、事前設定値未満である。
【0407】
ターゲット点は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号に基づいて取得される。
【0408】
別の可能な実装形態では、警報情報は、背景光干渉が存在する範囲、背景光干渉レベルなどのうちの少なくとも1つを含む。
【0409】
さらに、任意選択で、背景光干渉が存在する範囲は、背景光干渉が存在する画素領域、背景光干渉が存在する検出サブ領域、または背景光干渉が存在する距離範囲のうちの少なくとも1つを含む。
【0410】
背景光干渉が存在する検出サブ領域は、第1の検出領域に含まれる。
【0411】
別の可能な実装形態では、指示情報は、ノイズ信号に関する情報を含む。
【0412】
ノイズ信号に関する情報は、ノイズ信号の平均値、ノイズ信号の分散、ノイズ信号のレベル、ノイズ信号の波形などのうちの1つ以上を含む。
【0413】
別の可能な実装形態では、処理ユニット2202は、
第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、指示情報によって示される内容を検証する
ようにさらに構成される。
第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、指示情報によって示される内容を検証する
ようにさらに構成される。
【0414】
別の可能な実装形態では、処理ユニット2202は、
警報情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスなどである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
警報情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスなどである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
【0415】
別の可能な実装形態では、取得ユニット2201は、第1のデバイスから要求情報を受信するようにさらに構成され、要求情報は、背景光情報を要求するために使用される。
【0416】
処理ユニットは、警報情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。
【0417】
関連される説明については、図11の説明を参照されたい。
【0418】
別の可能な設計では、信号処理装置220は、図20に示される実施形態における信号処理方法を実装するように構成される。
【0419】
取得ユニット2201は、第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するように構成され、第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号を含む。
【0420】
取得ユニット2201は、第2の検出領域に対応する第2の検出信号を取得するようにさらに構成され、第2の検出領域は、第1の検出領域と重複する。
【0421】
処理ユニット2202は、第1の検出信号および第2の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成される。
【0422】
指示情報は、第1の検出領域に干渉が存在することを示す。
【0423】
任意選択で、干渉は、背景光干渉、ミリ波干渉、音波干渉などのうちの1つ以上であり得る。
【0424】
可能な実装形態では、第2の検出信号は、画像検出装置、例えば、レーザ検出装置、画像センサ、または熱画像センサからのものであり得る。
【0425】
第1の検出信号は、距離測定装置、例えば、レーザ検出装置（例えば、ライダー）、ミリ波レーダー、超音波レーダー、画像センサからのものである。
【0426】
例えば、第1の検出信号は、光検出装置（例えば、ライダー）からのものであり、指示情報は、背景光干渉が第1の検出領域内に存在することを具体的に示すことができる。
【0427】
別の可能な実装形態では、第2の検出領域に対応する第2の検出信号は、第1の検出領域に対応する画像情報を含む。
【0428】
第2の検出領域の画像情報は、第2の検出領域の画像であってもよいし、複数の画素の輝度情報、階調情報などを含んでいてもよい。
【0429】
代替的に、任意選択で、第2の検出信号は、画像信号に基づく背景光の強度またはレベルを示す。
【0430】
別の可能な実装形態では、処理ユニット2202は、
第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力し、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す、
ようにさらに構成される。
第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力し、第1の検出結果は、1つ以上のターゲットが第1の検出領域内に存在することを示す、
ようにさらに構成される。
【0431】
別の可能な実装形態では、指示情報は警報情報を含み、警報情報は背景光干渉度を示す。
【0432】
別の可能な実装形態では、背景光干渉度は検出性能に対応し、背景光干渉度と検出性能との間には事前定義または事前構成された対応関係が存在する。
【0433】
別の可能な実装形態では、検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、
背景光情報、ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲットの反射率、ターゲットの体積、または検出装置の視野内のターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される。
背景光情報、ターゲットと検出装置との間の距離、ターゲットの反射率、ターゲットの体積、または検出装置の視野内のターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される。
【0434】
別の可能な実装形態では、警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される。
【0435】
別の可能な実装形態では、警報情報は少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は1つ以上の画素を含む。
【0436】
別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、交通非関連物体は、空を含む。
【0437】
別の可能な実装形態では、少なくとも1つの画素領域は、ターゲット点を含まないか、または少なくとも1つの画素領域内のターゲット点の数は、事前設定値未満である。
【0438】
ターゲット点は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号に基づいて取得される。
【0439】
別の可能な実装形態では、警報情報は、背景光干渉が存在する範囲をさらに示す。
【0440】
背景光干渉が存在する範囲は、背景光干渉が存在する画素領域、背景光干渉が存在する検出サブ領域、背景光干渉が存在する距離範囲などのうちの1つ以上を含む。
【0441】
背景光干渉が存在する検出サブ領域は、第1の検出領域に含まれる。
【0442】
別の可能な実装形態では、指示情報は、背景光の強度平均値、強度分散などのうちの1つ以上を含む。
【0443】
別の可能な実装形態では、処理ユニット2202は、
指示情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスなどである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
指示情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。第1のデバイスは検出装置であってよく、または、第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイス、第1の検出領域の検出結果を使用するデバイスなどである。例えば、第1のデバイスは、ライダー、検出システム、自動車、サーバ、路側デバイスなどであり得る。
【0444】
別の可能な実装形態では、取得ユニット2201は、第1のデバイスから要求情報を受信するようにさらに構成され、要求情報は、背景光情報を要求するために使用される。
【0445】
処理ユニット2202は、警報情報を第1のデバイスに出力するようにさらに構成される。
【0446】
関連される説明については、図20の説明を参照されたい。
【0447】
【0448】
信号処理装置230は、ライダー、ミリメートル波レーダー、超音波レーダー、融合検出レーダー、または車両のような独立したデバイスであってもよく、独立したデバイスに含まれる構成要素、例えば、チップ、ソフトウェアモジュール、または集積回路であってもよい。信号処理装置230は、少なくとも1つのプロセッサ2301および通信インターフェース2302を含み得る。任意選択で、少なくとも1つのメモリ2303がさらに含まれてもよい。また、任意選択で、接続ライン2304がさらに含まれることができる。プロセッサ2301、通信インターフェース2302、および／またはメモリ2303は、接続ライン2304を介して接続され、接続ライン2304を介して互いに通信して制御および／またはデータ信号を伝達する。
【0449】
（1）プロセッサ2301は、算術演算および／または論理演算を実施するためのモジュールであり、以下の装置、すなわち、CPU、MCU、AP、TDC、フィルタ、GPU、MPU、ASIC、ISP、DSP、FPGA、CPLD、（中央処理装置が対応する処理およびアプリケーションを完了するのを支援する）コプロセッサ、NPUなどのうちの1つ以上を具体的には含み得る。
【0450】
（2）通信インターフェース2302は、少なくとも1つのプロセッサのための情報入力または出力を提供するように構成され得る。一部の可能なシナリオでは、通信インターフェース2302は、インターフェース回路を含み得る。加えて／代替的に、通信インターフェース2302は、外部から送信されたデータを受信し、および／または外部にデータを送信するように構成されてもよい。例えば、通信インターフェース2302は、イーサネットケーブルのような有線リンクインターフェースを含んでもよく、または無線リンク（Wi－Fi、Bluetooth、ユニバーサル無線伝送、車両内短距離通信技術、別の短距離無線通信技術など）インターフェースであってもよい。場合によっては、通信インターフェース2302は、インターフェースに結合された伝送機（例えば、無線周波数伝送機またはアンテナ）、受信機などをさらに含み得る。
【0451】
任意選択で、信号処理装置230が独立したデバイスである場合、通信インターフェース2302は、受信機および伝送機を含んでもよい。受信機および伝送機は、同じ構成要素または異なる構成要素であり得る。受信機と伝送機とが同じ構成要素であるとき、その構成要素はトランシーバと称されることがある。
【0452】
任意選択で、信号処理装置230がチップまたは回路である場合、通信インターフェース2302は、入力インターフェースおよび出力インターフェースを含み得る。入力インターフェースおよび出力インターフェースは、同じインターフェースであってもよく、または別々に異なるインターフェースであってもよい。
【0453】
任意選択で、通信インターフェース2302の機能は、トランシーバ回路または専用トランシーバチップを使用することによって実装されてもよい。プロセッサ2301は、専用処理チップ、処理回路、プロセッサ、または汎用チップを使用することによって実装され得る。
【0454】
（3）メモリ2303は、記憶空間を提供するように構成され、記憶空間は、オペレーティングシステムおよびコンピュータプログラムなどのデータを記憶することができる。メモリ2303は、ランダムアクセスメモリ（random access memory、RAM）、読み出し専用メモリ（read－only memory、ROM）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（erasable programmable read only memory、EPROM）、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（compact disc read－only memory、CD－ROM）などのうちの1つまたはそれらの組み合わせであり得る。
【0455】
信号処理装置230内のモジュールまたはユニットの前述の列挙された機能および動作は、説明のための単なる例である。
【0456】
信号処理装置230内の機能ユニットは、前述の信号処理方法、例えば、図11または図20に示された実施形態で説明された方法を実装するように構成され得る。繰り返しを避けるために、本明細書では詳細な説明は省略される。
【0457】
任意選択で、プロセッサ2301は、前述の方法を実施するように特別に構成されたプロセッサ（区別を容易にするために専用プロセッサと称される）であってよく、または、コンピュータプログラムを呼び出すことによって前述の方法を実施するプロセッサ（区別を容易にするために専用プロセッサと称される）であってよい。任意選択で、少なくとも1つのプロセッサは、専用プロセッサと汎用プロセッサの両方をさらに含んでもよい。
【0458】
任意選択で、コンピューティングデバイスが少なくとも1つのメモリ2303を含むとき、プロセッサ2301がコンピュータプログラムを呼び出すことによって前述の方法を実装する場合、コンピュータプログラムはメモリ2303に記憶されてよい。
【0459】
本出願の一実施形態は、チップシステムをさらに提供する。チップシステムは、プロセッサと、通信インターフェースと、を含む。通信インターフェースは、データを受信および／もしくは送信するように構成され、ならびに／または通信インターフェースは、プロセッサのための入力および／もしくは出力を提供するように構成される。チップシステムは、前述の信号処理方法、例えば、図11または図20の方法を実装するように構成される。
【0460】
本出願の一実施形態は、コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。コンピュータ可読記憶媒体は、命令を記憶する。命令が少なくとも1つのプロセッサ上で実行されるとき、前述の信号処理方法、例えば、図11または図20の方法が実装される。
【0461】
【0462】
任意選択で、端末は、処理装置、信号処理装置（例えば、信号処理装置220または信号処理装置230）、検出装置、検出システムなどのうちの1つ以上を含んでよい。
【0463】
好ましくは、端末は、車両、無人航空機またはロボットである。代替的に、端末は、任意の可能なスマートホームデバイス、インテリジェントウェアラブルデバイス、インテリジェント製造デバイスなどであってもよい。
【0464】
本出願の一実施形態は、コンピュータプログラム製品をさらに提供する。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ命令を含む。コンピュータプログラム製品がコンピューティングデバイスによって実行されるとき、前述の信号処理方法、例えば、図11または図20に示される方法が実装される。
【0465】
本出願の実施形態では、「例（example）」、「例えば（for example）」などの単語は、例、例示、または説明を与えることを表すために使用される。本出願において「例」または「例えば」として説明されるいかなる実施形態または設計方式も、別の実施形態または設計方式よりも好ましい、またはより多くの利点を有するものとして説明されるべきではない。厳密には、「例（example）」、「例えば（for example）」などの単語の使用は、関連される概念を特定の方法で提示することが意図されている。
【0466】
本出願の実施形態では、「少なくとも1つの」という用語は、1つ以上を示し、「複数の」という用語は、2つ以上を示す。また、以下の項目（要素）またはその類似表現の少なくとも1つは、それらの項目（要素）の任意の組み合わせを意味し、1つの項目（要素）または複数の項目（要素）の任意の組み合わせを含む。例えば、a、b、またはcの少なくとも1つの項目（piece）は、a、b、c、（aおよびb）、（aおよびc）、（bおよびc）、または（a、b、およびc）を表すことができ、ここで、a、b、およびcは、単数または複数とすることができる。「および／または」という用語は、関連する物体間の関連関係を説明し、3つの関係が存在し得ることを表す。例えば、Aおよび／またはBは、以下の3つの場合、すなわち、Aのみが存在する場合、AとBの両方が存在する場合、およびBのみが存在する場合を表すことができ、AおよびBは、単数または複数とすることができる。文字「／」は、概して、関連する物体間の「または」関係を示す。
【0467】
加えて、別段の指定がない限り、本出願の実施形態で使用される「第1の」および「第2の」などの序数は、複数の対象を区別するために使用され、複数の対象の順序、時系列、優先度、または重要性を限定することは意図されていない。例えば、第1のデバイスおよび第2のデバイスは、単に説明を容易にするためのものであり、第1のデバイスおよび第2のデバイスの構造、重要性などの違いを示すものではない。一部の実施形態では、第1のデバイスおよび第2のデバイスは、代替的に、同じデバイスであってもよい。
【0468】
文脈によれば、前述の実施形態で使用される「とき」という用語は、「場合」、「後」、「決定に応答して」、または「検出に応答して」の意味として解釈され得る。前述の説明は、単に本出願の任意選択の実施形態であり、本出願を限定することは意図されていない。本出願の概念および原理内で行われる任意の修正、同等置換、または改良は、本出願の保護範囲内にあるべきである。
【0469】
当業者は、実施形態のステップの全部または一部が、ハードウェアまたは関連されるハードウェアに命令するプログラムによって実装され得ることを理解し得る。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。上記の記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどであってもよい。
【符号の説明】
【0470】
106 画素領域
201 車両
202 検出装置
203 物体
204 物体
205 エコー信号
206 領域
401 領域
402 領域
403 領域
404 領域
50 検出システム
501 検出装置
502 処理装置
503 レーザ伝送機
504 検出器
601 レーザ伝送機
602 発光要素
603 光学要素
604 検出領域
701 レーザ伝送ユニット
702 光学デバイス
703 検出領域
801 レーザ伝送機
802 走査機構
90 検出システム
901 検出装置
902 処理装置
903 レーザ伝送機
904 検出器
905 検出装置
906 画像センサ
1001 車両
1002 検出装置
1003 検出装置
1201 伝送機
1202 検出器
1301 伝送機
1302 検出器
1303 パルス
1304 パルス
1305 領域
1601 画素
1602 領域
220 信号処理装置
2201 取得ユニット
2202 処理ユニット
230 信号処理装置
2301 プロセッサ
2302 通信インターフェース
2303 メモリ
2304 接続ライン
S1101 ステップ
S1102 ステップ
S2001 ステップ
S2002 ステップ
S2003 ステップ
201 車両
202 検出装置
203 物体
204 物体
205 エコー信号
206 領域
401 領域
402 領域
403 領域
404 領域
50 検出システム
501 検出装置
502 処理装置
503 レーザ伝送機
504 検出器
601 レーザ伝送機
602 発光要素
603 光学要素
604 検出領域
701 レーザ伝送ユニット
702 光学デバイス
703 検出領域
801 レーザ伝送機
802 走査機構
90 検出システム
901 検出装置
902 処理装置
903 レーザ伝送機
904 検出器
905 検出装置
906 画像センサ
1001 車両
1002 検出装置
1003 検出装置
1201 伝送機
1202 検出器
1301 伝送機
1302 検出器
1303 パルス
1304 パルス
1305 領域
1601 画素
1602 領域
220 信号処理装置
2201 取得ユニット
2202 処理ユニット
230 信号処理装置
2301 プロセッサ
2302 通信インターフェース
2303 メモリ
2304 接続ライン
S1101 ステップ
S1102 ステップ
S2001 ステップ
S2002 ステップ
S2003 ステップ
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図4(a)】
【図4(b)】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9】
【図10(a)】
【図10(b)】
【図10(c)】
【図11】
【図12(a)】
【図12(b)】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21(a)】
【図21(b)】
【図21(c)】
【図22】
【図23】
【手続補正書】
【提出日】2024-04-22
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得するステップであって、前記第1の検出信号は、前記第1の検出領域のノイズ信号を含む、ステップと、前記第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するステップと、
を含み、
前記指示情報は、背景光干渉が前記第1の検出領域に存在することを示す、
信号処理方法。
【請求項2】
前記第1の検出信号は、背景光に対応するノイズ信号である、請求項1に記載の方法。
【請求項3】
前記ノイズ信号は、背景光に対応するノイズ信号であり、前記第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号をさらに含み、前記方法は、前記第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力するステップであって、前記第1の検出結果は、少なくとも1つのターゲットが前記第1の検出領域内に存在することを示す、ステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項4】
前記指示情報は、警報情報を含み、前記警報情報は、背景光干渉度を示す、請求項1に記載の方法。
【請求項5】
前記背景光干渉度は、検出性能に対応し、前記背景光干渉度と前記検出性能との間には、事前定義されたまたは事前構成された対応関係が存在する、請求項4に記載の方法。
【請求項6】
前記検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、ターゲットと検出装置との間の距離、前記ターゲットの反射率、前記ターゲットの体積、または前記検出装置の視野内の前記ターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される、請求項5に記載の方法。
【請求項7】
前記警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される、請求項4に記載の方法。
【請求項8】
前記警報情報は、検出器の少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む、請求項4に記載の方法。
【請求項9】
前記少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、前記交通非関連物体は、空を含む、請求項8に記載の方法。
【請求項10】
前記警報情報は、前記背景光干渉が存在する範囲をさらに示し、前記背景光干渉が存在する前記範囲は、前記背景光干渉が存在する画素領域、前記背景光干渉が存在する検出サブ領域、または前記背景光干渉が存在する距離範囲のうちの少なくとも1つを含み、前記背景光干渉が存在する前記検出サブ領域は、前記第1の検出領域に含まれる、
請求項4に記載の方法。
【請求項11】
前記指示情報は、前記ノイズ信号に関する情報を含み、前記ノイズ信号に関する前記情報は、前記ノイズ信号の平均値、前記ノイズ信号の分散、または前記ノイズ信号の波形のうちの1つ以上を含む、
請求項1に記載の方法。
【請求項12】
指示情報を出力する前記ステップの前に、前記方法は、前記第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、前記指示情報によって示される内容を検証するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項13】
指示情報を出力する前記ステップは、前記指示情報を第1のデバイスに出力するステップであって、前記第1のデバイスは、検出装置であるか、または前記第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイスである、ステップ
を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項14】
前記方法は、第1のデバイスから要求情報を受信するステップであって、前記要求情報は、背景光情報を要求するために使用される、ステップ
をさらに含み、
指示情報を出力する前記ステップは、
前記指示情報を前記第1のデバイスに出力するステップ
を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項15】
第1の検出領域に対応する第1の検出信号を取得し、前記第1の検出信号が前記第1の検出領域のノイズ信号を含むように構成される、取得ユニットと、前記第1の検出信号に基づいて指示情報を出力するように構成された処理ユニットと、
を備え、
前記指示情報は、背景光干渉が前記第1の検出領域に存在することを示す、
信号処理装置。
【請求項16】
前記第1の検出信号は、背景光に対応するノイズ信号である、請求項15に記載の装置。
【請求項17】
前記ノイズ信号は、背景光に対応するノイズ信号であり、前記第1の検出信号は、レーザ伝送信号に対応するエコー信号をさらに含み、前記処理ユニットは、前記第1の検出信号に基づいて第1の検出結果を出力するようにさらに構成され、前記第1の検出結果は、少なくとも1つのターゲットが前記第1の検出領域内に存在することを示す、
請求項15に記載の装置。
【請求項18】
前記指示情報は、警報情報を含み、前記警報情報は、背景光干渉度を示す、請求項15に記載の装置。
【請求項19】
前記背景光干渉度は、検出性能に対応し、前記背景光干渉度と前記検出性能との間には、事前定義されたまたは事前構成された対応関係が存在する、請求項18に記載の装置。
【請求項20】
前記検出性能は、以下のパラメータ、すなわち、背景光情報、干渉画素の量もしくは干渉画素領域の量、ターゲットと検出装置との間の距離、前記ターゲットの反射率、前記ターゲットの体積、または前記検出装置の視野内の前記ターゲットの位置
のうちの1つ以上に関連される、請求項19に記載の装置。
【請求項21】
前記警報情報は、以下の2つのインジケータ、すなわち、インジケータ1：事前設定された反射率を有するターゲットが検出されることができる距離、および
インジケータ2：事前設定された距離で検出されることができるターゲットの反射率、
のうちの少なくとも1つに関連される、請求項18に記載の装置。
【請求項22】
前記警報情報は、少なくとも1つの画素領域に対応し、各画素領域は、1つ以上の画素を含む、請求項18に記載の装置。
【請求項23】
前記少なくとも1つの画素領域に対応する検出サブ領域は、交通非関連物体を含まず、前記交通非関連物体は、空を含む、請求項22に記載の装置。
【請求項24】
前記警報情報は、前記背景光干渉が存在する範囲をさらに示し、前記背景光干渉が存在する前記範囲は、前記背景光干渉が存在する画素領域、前記背景光干渉が存在する検出サブ領域、または前記背景光干渉が存在する距離範囲のうちの少なくとも1つを含み、
前記背景光干渉が存在する前記検出サブ領域は、前記第1の検出領域に含まれる、
請求項18に記載の装置。
【請求項25】
前記指示情報は、前記ノイズ信号に関する情報を含み、前記ノイズ信号に関する前記情報は、前記ノイズ信号の平均値、前記ノイズ信号の分散、または前記ノイズ信号の波形のうちの1つ以上を含む、
請求項15に記載の装置。
【請求項26】
前記処理ユニットは、前記第1の検出領域の画像および／または点群データに基づいて、前記指示情報によって示される内容を検証する
ようにさらに構成される、請求項15に記載の装置。
【請求項27】
前記処理ユニットは、前記指示情報を第1のデバイスに出力し、前記第1のデバイスは、検出装置であるか、または前記第1のデバイスは、検出装置が位置される端末デバイスである、
ようにさらに構成される、請求項15に記載の装置。
【請求項28】
前記取得ユニットは、第1のデバイスから要求情報を受信し、前記要求情報は、背景光情報を要求するために使用されるようにさらに構成され、前記処理ユニットは、前記指示情報を前記第1のデバイスに出力するようにさらに構成される、
請求項15に記載の装置。
【国際調査報告】