特表 2024-536033 自律車両のための適応配光を実装するためのシステムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-04

(54)【発明の名称】自律車両のための適応配光を実装するためのシステムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/02 20060101AFI20240927BHJP

   B60Q 1/04 20060101ALI20240927BHJP

   B60Q 1/14 20060101ALI20240927BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/02 C

B60Q1/04

B60Q1/14 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024517426

(86)(22)【出願日】2022-09-14

(85)【翻訳文提出日】2024-04-08

(86)【国際出願番号】 US2022076384

(87)【国際公開番号】W WO2023049645

(87)【国際公開日】2023-03-30

(31)【優先権主張番号】63/261,625

(32)【優先日】2021-09-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/261,619

(32)【優先日】2021-09-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/261,613

(32)【優先日】2021-09-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/931,313

(32)【優先日】2022-09-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/931,304

(32)【優先日】2022-09-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/931,335

(32)【優先日】2022-09-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521265955

【氏名又は名称】トゥーシンプル， インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】スー， ユ－ジュ

(72)【発明者】

【氏名】ハン， シャオリン

【テーマコード（参考）】

3K339

【Ｆターム（参考）】

3K339AA02

3K339BA01

3K339BA02

3K339BA03

3K339CA01

3K339DA01

3K339DA06

3K339FA05

3K339FA07

3K339GB01

3K339JA21

3K339KA06

3K339LA02

3K339LA03

3K339MA01

3K339MA03

3K339MA07

3K339MA10

3K339MB01

3K339MB05

3K339MC16

3K339MC26

3K339MC27

3K339MC35

3K339MC90

(57)【要約】

自律車両のための適応配光を実装するためのシステム（１００）は、自律車両と、制御デバイスと、自律車両と関連付けられる、前照灯とを備える。制御デバイス（７５０）は、センサデータ（１３０）を自律車両（７０２）のセンサから受信し、センサデータ（１３０）は、自律車両（７０２）によって進行される道路上の１つまたはそれを上回る物体（１０４）の画像（１３２）を備える。制御デバイス（７５０）は、画像（１３２）の特定の部分上の光条件レベル（１３４）が閾値光レベル未満であることを決定する。制御デバイス（７５０）は、前照灯（１１０）を調節し、画像（１３２）の特定の部分に示される、道路の特定の部分上の照明を増加させる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

システム（１００）であって、
道路に沿って進行するように構成される自律車両（７０２）と関連付けられる制御デバイス（７５０）であって、前記制御デバイスは、少なくとも１つのプロセッサ（１２２、７７０）を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記自律車両上に位置する少なくとも１つの車両センサ（７４６）から、前記道路上の１つまたはそれを上回る物体（１０４）の画像を備えるセンサデータ（１３０）を受信すること（２０２）と、
光条件レベル（１３４）が前記受信された画像の特定の部分上で閾値光レベル（１３６）未満であることを決定すること（２０８）と、
前記光条件レベルが前記閾値光レベル未満であることの決定に応答して、前記自律車両に搭載され、前記自律車両の前方の前記道路の少なくとも一部を照明するように構成される前照灯（１１０）を調節すること（２１２）であって、前記前照灯は、前記画像の特定の部分内に現れる前記道路の特定の部分上の照明を増加させるように調節される、ことと
を含む動作を実施するように構成される、制御デバイス（７５０）
を備える、システム。

【請求項2】

前記動作はさらに、
前記画像の特定の部分上の前記光条件レベルが依然として前記閾値光レベル未満であるかどうかを決定することと、
前記画像の特定の部分上の前記光条件レベルが依然として前記閾値光レベル未満であることの決定に応答して、前記画像の特定の部分上の前記光条件レベルが少なくとも前記閾値光レベルに等しくなるまで、前記前照灯をさらに調節し、前記道路の特定の部分上の照明を増加させることと
を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記前照灯（１１０）は、光源（１１２）の複数のセクション（１１４ａ－ｄ）を備え、
前記光源の複数のセクションの中からの各セクションは、明度、放出される光周波数、放出される光波長、角度、および位置のうちの１つまたはそれを上回るものに対して個々に制御可能である、
請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記前照灯（１１０）は、前記自律車両の運転室の左側から前記自律車両の運転室の右側まで延在する光源の１次元ストリップを備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

前記前照灯（１１０）は、前記自律車両の運転室の左側から前記自律車両の運転室の右側まで延在する光源の２次元マトリクスを備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記前照灯（１１０）は、光学光源、赤外線光源、または近赤外線光源のうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項7】

前記光源の複数のセクションの中からの各セクションは、前記放出される光周波数に対して個々に制御可能であり、
前記動作はさらに、所望の周波数を伴う光を伝搬するように構成される前記前照灯の第１のセクション内の光源をアクティブ化し、前記前照灯の第１のセクション内の他の光源をアクティブ化解除することによって、前記前照灯の第１のセクションの放出される光周波数を前記所望の光周波数に変化させることを含む、
請求項３に記載のシステム。

【請求項8】

方法（２００）であって、
道路（１０２）に沿って進行するように構成される自律車両（７０２）上に位置する少なくとも１つの車両センサ（７４６）から、前記道路上の１つまたはそれを上回る物体（１０４）の画像（１３２）を備えるセンサデータ（１３０）を受信すること（２０２）と、
光条件レベル（１３４）が前記受信された画像の特定の部分上で閾値光レベル（１３６）未満であることを決定すること（２０８）と、
前記光条件レベルが前記閾値光レベル未満であることの決定に応答して、前記自律車両に搭載され、前記自律車両の前方の前記道路の少なくとも一部を照明するように構成される前照灯（１１０）を調節すること（２１２）であって、前記前照灯は、前記画像の特定の部分内に現れる前記道路の特定の部分上の照明を増加させるように調節される、ことと
を含む、方法。

【請求項9】

前記前照灯を調節することは、モータドライバデバイスをトリガし、前記前照灯の角度を前記道路の特定の部分に向かって変化させることを含み、
前記前照灯の角度を変化させることは、前記前照灯の１つまたはそれを上回るセクション（１１４）を、左から右に、右から左に、上から下に、および下から上に、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、物理的に回転させることを含む、
請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記前照灯を調節すること（１１０）は、前記道路の特定の部分に面している前記前照灯の少なくともあるセクション（１１４）の明度を増加させることを含む、請求項８に記載の方法。

【請求項11】

前記前照灯を調節すること（１１０）は、前記前照灯のあるセクション（１１４）の位置を前記道路の特定の部分に面するように変化させることを含み、前記前照灯のあるセクションの位置を変化させることは、前記前照灯のセクションを、左から右に、右から左に、上から下に、および下から上に、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、物理的に移動させることを含む、請求項８に記載の方法。

【請求項12】

前記前照灯（１１０）は、光ビーム操向のために構成される位相アレイ光源（１１２）を備え、
前記前照灯を調節することは、前記位相アレイ光源の光ビーム操向を変化させ、前記道路の特定の部分を照明することを含み、
前記位相アレイ光源の光ビーム操向を変化させることは、前記光ビームを、左から右に、右から左に、上から下に、および下から上に、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、操向することを含む、
請求項８に記載の方法。

【請求項13】

前記自律車両（７０２）は、トレーラに取り付けられる貨物トラックトラクタユニットを備える、請求項８に記載の方法。

【請求項14】

前記前照灯を調節すること（１１０）はさらに、
対向交通内の車両（１０６）が前記自律車両に向かって移動していることを決定することと、
前記車両が前記自律車両を通過するまで、前記前照灯をさらに調節し、前記車両に向けられる前記照明を一時的に減少させることと
を含む、請求項８に記載の方法。

【請求項15】

前記前照灯をさらに調節し、前記車両に向けられる前記照明を一時的に減少させることは、前記車両に向かって面している前記前照灯のあるセクションの明度を減少させることを含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記前照灯をさらに調節し、前記車両に向けられる前記照明を一時的に減少させることは、前記前照灯のあるセクションを物理的に移動させ、前記車両から離れるように向けさせることを含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項17】

前記前照灯をさらに調節し、前記車両に向けられる前記照明を一時的に減少させることは、前記車両に向かって面している前記前照灯のあるセクションの角度を変化させ、前記車両から離れるように向けさせることを含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項18】

前記前照灯をさらに調節し、前記車両に向けられる前記照明を一時的に減少させることは、可視光の代わりに、不可視光を放出することを含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項19】

前記前照灯は、光ビーム操向のために構成される位相アレイ光源を備え、
前記前照灯をさらに調節し、前記車両に向けられる前記照明を一時的に減少させることは、前記位相アレイ光源の光ビームを操向し、前記車両から離れるように向けさせることを含む、
請求項１４に記載の方法。

【請求項20】

非一過性コンピュータ可読媒体（１２６、７９０）であって、前記非一過性コンピュータ可読媒体は、命令（１２８、７８０）を記憶しており、前記命令は、１つまたはそれを上回るプロセッサ（１２２、７７０）によって実行されると、前記１つまたはそれを上回るプロセッサに、
道路（１０２）に沿って進行するように構成される自律車両（７０２）上に位置する少なくとも１つの車両センサ（７４６）から、前記道路上の１つまたはそれを上回る物体（１０４）の画像（１３２）を備えるセンサデータ（１３０）を受信すること（２０２）と、
光条件レベル（１３４）が前記受信された画像の特定の部分上で閾値光レベル（１３６）未満であることを決定すること（２０８）と、
前記光条件レベルが前記閾値光レベル未満であることの決定に応答して、前記自律車両に搭載され、前記自律車両の前方の前記道路の少なくとも一部を照明するように構成される前照灯（１１０）を調節すること（２１２）であって、前記前照灯は、前記画像の特定の部分内に現れる、前記道路の特定の部分上の照明を増加させるように調節される、ことと
を含む動作を実施させる、非一過性コンピュータ可読媒体。

【請求項21】

前記１つまたはそれを上回るプロセッサ（１２２、７７０）によって実行されると、前記１つまたはそれを上回るプロセッサに、システム（１００）上で起動されたとき、請求項８－１９のいずれかに記載の方法（２００）の１つまたはそれを上回る動作をさらに実施させる命令（１２８、７８０）
を記憶する、請求項２０に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。

【請求項22】

コンピュータプログラムであって、システム（１００）上で起動されると、請求項８－１９のいずれかに記載の方法（２００）を実施するための命令（１２８、７８０）を含む、コンピュータプログラム。

【請求項23】

非一過性コンピュータ可読媒体であって、請求項２２に記載のコンピュータプログラムを含む、非一過性コンピュータ可読媒体。

【請求項24】

装置であって、請求項８－１９のいずれかに記載の方法（２００）を実施するための手段を備える、装置。

【請求項25】

前記少なくとも１つのプロセッサはさらに、請求項９－１２、１４－１９のいずれかに記載の方法（２００）の１つまたはそれを上回る動作を実施するように構成される、請求項１－７のいずれかに記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、概して、自律車両に関する。より具体的には、本開示は、自律車両のための適応配光を実装するためのシステムおよび方法に関連する。

【背景技術】

【0002】

自律車両技術の１つの狙いは、目的地に向かって安全にナビゲートし得る、車両を提供することである。自律車両は、前照灯、走行灯、および尾灯を装備し、車道を照明する。これらの光はまた、自律車両の可視性を他の車両の運転者に提供することによって、安全性を改良する。公共車道上で動作している車両は、法執行者による信号に応答して、車両を路肩に寄せ、停止させることの要件を含む、規制に準拠する。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

本開示は、外側環境と通信する自律車両に関連する、種々の問題およびこれまで満たされていない必要性を認識する。本開示のある実施形態は、上記に説明されるそれらの問題を含む、ユニークな技術的ソリューションを現在の自律車両技術の技術的問題に提供し、１）自律車両のための適応配光を実装し、２）自律車両の運転モードを通信し、３）警察官等のユーザに自律車両へのアクセスを付与する。
自律車両のための適応配光の実装

【0004】

本開示は、下記に説明されるように、自律車両のための適応配光を実装するためのシステムおよび方法を検討する。ある場合には、自律車両の制御デバイスが、自律車両の正面の道路の特定の部分が自律車両の前照灯から十分な光を受けていないことを検出し得る。自律車両の制御デバイスは、画像を自律車両のセンサから受信し、画像の特定の部分が閾値光レベル未満の光条件レベルを有することを決定することに基づいて、道路の特定の部分が十分な光を受けていないことを検出し得る。光条件レベルは、光コントラスト、輝度、強度、および／または明度レベルを含んでもよい。そのような場合、自律車両の制御デバイスは、自律車両の前照灯を調節し、閾値光レベル未満である光条件レベルを有する、画像の特定の部分に示される、道路の特定の部分を照明する。

【0005】

ある場合には、制御デバイスは、自律車両の前照灯から放出される現在の照明パターンが対向交通に向かって指向されていることを検出し得る。そのような場合、制御デバイスは、対向交通が自律車両を通過するまで、現在の照明パターンを別の方向に迂回させ、対向交通内の運転者を眩目させることを回避する。

【0006】

故に、本開示に開示されるシステムは、自律車両のための適応配光を実装する、実践的用途の中に統合される。これは、ひいては、自律車両の前方の道路の自律車両の知覚を改良し、自律車両センサの可視性を改良する、付加的実践的用途を提供する。したがって、自律車両は、より安全に進行することができ、自律車両を囲繞する車もまた、より安全に進行することができる。

【0007】

一実施形態によると、システムは、自律車両と、制御デバイスとを備える。自律車両は、道路に沿って進行するように構成される。自律車両は、自律車両上に位置する、少なくとも１つの車両センサと、自律車両上に搭載される、前照灯とを備える。前照灯は、自律車両によって進行される、道路の少なくとも一部を照明するように構成される。制御デバイスは、自律車両と関連付けられる。制御デバイスは、プロセッサを備える。プロセッサは、少なくとも１つの車両センサからのセンサデータを受信するように構成され、センサデータは、道路上の１つまたはそれを上回る物体の画像を備える。プロセッサは、画像の特定の部分上の光条件レベルが閾値光レベル未満であることを決定し得る。プロセッサは、前照灯を調節し、画像の特定の部分に示される、道路の特定の部分上の照明を増加させてもよい。
自律車両の運転モードの通信

【0008】

本開示はまた、下記に説明されるように、自律車両の運転モードを自律車両から所定の閾値領域内の他の車両に通信するためのシステムおよび方法を検討する。

【0009】

一実施形態では、自律車両の制御デバイスは、通知デバイスをトリガし、自律車両が自律モードで動作していることを示す、視覚的通知を提示してもよい。視覚的通知は、テキスト、画像、点滅光、着色光、シンボル、および／または同等物を含んでもよい。

【0010】

一実施形態では、自律車両の制御デバイスは、送受信機デバイスをトリガし、自律車両が自律モードで動作していることを示す、信号を、自律車両から車車間（Ｖ２Ｖ）通信範囲内にある、他の自律車両に送信してもよい。

【0011】

自律車両と同一道路上の車両に、自律車両が自律モードで動作していることを知らせることは、自律車両および他の車両のためのより安全な運転体験につながる。自律車両が自律モードで動作していることのインジケーションの受信に応答して、他の車両は、自律車両からのそれらの距離を増加させ、自律車両が交通内でより安全なルートをナビゲートすることに役立ち得る。

【0012】

故に、本開示に開示されるシステムは、通知デバイスおよび／または送受信機デバイスを使用することによって、自律車両と他の車両との間の通信を有効にする、実践的用途の中に統合される。

【0013】

これは、ひいては、特に、交通において、自律車両のためのナビゲーション計画を改良し、自律車両および他の車両のためのより安全な運転体験を提供する、付加的実践的用途を提供する。

【0014】

一実施形態によると、システムは、自律車両と、制御デバイスとを備える。自律車両は、道路に沿って進行するように構成される。自律車両は、自律車両上に位置する、少なくとも１つの車両センサと、自律車両上に位置する、通知デバイスとを備える。制御デバイスは、自律車両と関連付けられる。制御デバイスは、プロセッサを備える。プロセッサは、自律車両を自律モードで動作させるように構成される。プロセッサは、自律車両の周囲の閾値領域を定義する。プロセッサは、少なくとも１つの車両センサからのセンサデータを受信する。プロセッサは、少なくとも１つの車両の存在をセンサデータから検出する。プロセッサは、自律車両と少なくとも１つの車両との間の距離を決定する。プロセッサは、距離が閾値領域内にあることを決定することに基づいて、少なくとも１つの車両が閾値領域内にあることを決定する。自律車両が、自律モードで動作している間、プロセッサは、通知デバイスをトリガし、少なくとも１つの車両に、自律車両が自律モードで動作していることを通知し、自律車両が自律モードで動作していることを通知することは、視覚的通知を提示することを含む。
自律車両へのユーザアクセスの付与

【0015】

本開示は、下記に説明されるように、ユーザに自律車両へのアクセスを付与するためのシステムおよび方法を検討する。ユーザは、例えば、警察官であってもよい。そのような例示的シナリオでは、警察官が自律車両に路肩に寄せるように合図すると仮定する。自律車両の制御デバイスは、警察官の車両のサイレンおよび／または点滅光を検出してもよい。警察官はまた、電子デバイスを使用して、自律車両を路肩に寄せるための信号を、携帯電話、ラップトップ、またはタブレットコンピュータ等の中に差し込まれる（または自律車両に通信可能に結合される）、通信デバイスに送信してもよい。それに応答して、制御デバイスは、自律車両を路肩に寄せる。ある場合には、警察官は、自律車両にアクセスし、健全性データまたは検査ステータス、タイヤ圧力等、自律車両と関連付けられる、データを読み出すことを要請してもよい。制御デバイスは、身分証明書、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、バイオメトリック特徴（例えば、指紋）等、警察官と関連付けられる、証明書を検証することに応答して、警察官に、自律車両へのアクセスを付与してもよい。

【0016】

故に、本開示に開示されるシステムは、自律車両とユーザと関連付けられる電子デバイスとの間の通信を有効にする、実践的用途の中に統合される。

【0017】

一実施形態によると、システムは、自律車両と、制御デバイスとを備える。自律車両は、道路に沿って進行するように構成される。制御デバイスは、自律車両と関連付けられる。制御デバイスは、通信デバイスと、プロセッサとを備える。通信デバイスは、ユーザと関連付けられるデバイスから、自律車両が安全停止することの要請を備える、信号を受信するように構成される。プロセッサは、通信デバイスと動作可能に結合される。プロセッサは、信号の受信に応答して、自律車両に、安全停止操縦を実施させてもよい。プロセッサは、ユーザと関連付けられる、証明書を受信する。プロセッサは、ユーザと関連付けられる証明書が照合されるかどうかを決定する。プロセッサは、ユーザに、ユーザと関連付けられる証明書が有効であることの決定に応答して、自律車両へのアクセスを付与する。

【0018】

要約すると、開示されるシステムは、いくつかの実践的用途および技術的利点を提供し、これは、１）適応配光を実装し、自律車両の前照灯から放出される照明パターンを調節し、照明を、閾値光レベル未満の光条件レベルを有する、画像の特定の部分内に示される、道路の特定の部分上に集束させることによって、自律車両の前方の道路の自律車両の知覚および自律車両のセンサ可視性を改良する、技術と、２）通知デバイスを使用することによって、自律車両と他の車両との間の通信を有効にする、技術と、３）送受信機デバイスを使用して、自律車両と自律車両からＶ２Ｖ通信範囲内の他の自律車両との間の通信を有効にする、技術と、４）自律車両と自律車両にアクセスするように試行するユーザと関連付けられる電子デバイスとの間の通信を有効にする、技術と、５）ユーザと関連付けられる証明書を照合することに応じて、ユーザに自律車両へのアクセスを付与する、技術とを含む。

【0019】

したがって、本開示に説明されるシステムは、自律車両と他の車両およびデバイスとの間の通信を有効にし、自律車両および自律車両と同一道路上の他の車両のためのより効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲーションソリューションを決定する、実践的用途の中に統合されてもよい。

【0020】

さらに、本開示に説明されるシステムは、情報セキュリティおよびデータ損失防止技術を改良する、付加的実践的用途の中に統合されてもよい。例えば、自律車両へのアクセスを得ることを要請しているユーザの証明書を照合することによって、自律車両の制御デバイス内に記憶されるデータは、非認可アクセスから、したがって、データ抽出、操作、破壊、および搾取から、セキュアに保たれる。

【0021】

これは、ひいては、制御デバイスの下層動作を改良する、付加的実践的用途を提供する。例えば、制御デバイス内に記憶されるデータを保護することによって、自律車両の処理およびメモリリソースは、より効率的に利用されることができ、自律車両は、より精度を伴って、ナビゲートされることができる。

【0022】

本開示のある実施形態は、これらの利点のうちのいくつか、全てを含む、または全く含まなくてもよい。これらの利点および他の特徴は、付随の図面および請求項と関連して検討される、以下の詳細な説明からより明確に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0023】

本開示のより完全な理解のために、ここで、付随の図面および発明を実施するための形態に関連して検討される、以下の簡単な説明が参照され、同様の参照番号は、同様の部分を表す。

【0024】

【図1】図１は、自律車両のための適応配光を実装するように構成される、システムの実施形態を図示する。

【0025】

【図2】図２は、自律車両のための適応配光を実装するための方法の例示的フローチャートを図示する。

【0026】

【図3A】図３Ａおよび３Ｂは、自律車両の運転モードを通信するように構成される、システムの実施形態を図示する。

【図3B】図３Ａおよび３Ｂは、自律車両の運転モードを通信するように構成される、システムの実施形態を図示する。

【0027】

【図4】図４は、自律車両の運転モードを通信するための方法の例示的フローチャートを図示する。

【0028】

【図5】図５は、ユーザに自律車両へのアクセスを付与するように構成される、システムの実施形態を図示する。

【0029】

【図6】図６は、ユーザに自律車両へのアクセスを付与するための方法の例示的フローチャートを図示する。

【0030】

【図7】図７は、自律運転動作を実装するように構成される、例示的自律車両のブロック図を図示する。

【0031】

【図8】図８は、図７の自律車両によって使用される、自律運転動作を提供するための例示的システムを図示する。

【0032】

【図9】図９は、図７の自律車両内に含まれる、車載制御コンピュータのブロック図を図示する。

【発明を実施するための形態】

【0033】

詳細な説明
ある場合には、自律車両が、道路に沿って進行している間、自律車両が、道路の一部が自律車両の前照灯から十分な光を受けていないことを検出し得る。これは、自律車両のための非安全運転条件につながり得る。ある場合には、自律車両が、道路に沿って進行している間、自律車両は、警察官によって、路肩に寄せるように合図され得る。警察官は、定期的システム検査のために、自律車両を路肩に寄せさせるが、自律車両への好適なアクセスを有し得ない。

【0034】

上記に説明されるように、以前の技術は、自律車両と外側環境との間の通信を促進するために、効率的、信頼性があって、かつ安全なソリューションを提供することに失敗している。本開示は、種々のシステム、方法、およびデバイスを提供し、１）自律車両のための適応配光を実装し、２）自律車両の運転モードを他の車両に通信し、３）ユーザの証明書を照合することに応じて、ユーザに自律車両へのアクセスを付与し、４）自律車両と他の車両およびデバイスとの間の通信を有効にし、５）自律車両、他の車両、および歩行者のための安全運転体験を提供する。

【0035】

図１は、自律車両のための適応配光を実装するためのシステム１００の実施形態を図示する。図２は、自律車両のための適応配光を実装するための方法２００の実施形態を図示する。図３Ａおよび３Ｂは、自律車両の運転モードを他の車両に通信するためのシステム３００の実施形態を図示する。図４は、自律車両の運転モードを他の車両に通信するための方法４００の実施形態を図示する。図５は、ユーザに自律車両へのアクセスを付与するためのシステム５００の実施形態を図示する。図６は、ユーザに自律車両へのアクセスを付与するための方法６００の実施形態を図示する。図７－１０は、例示的自律車両および自律車両によって自律運転動作を実装するためのその種々のシステムおよびデバイスを図示する。
自律車両のための適応配光を実装するための例示的システム

【0036】

図１は、自律車両７０２のための適応配光を実装するためのシステム１００の実施形態を図示する。図１はさらに、自律車両７０２によって進行される、道路１０２の簡略化された概略図を図示する。一実施形態では、システム１００は、自律車両７０２と、制御デバイス７５０、センサ７６４、および前照灯１１０等のそのコンポーネントとを備える。制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信する、プロセッサ１２２を備える。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、プロセッサ１２２に、本明細書に説明される１つまたはそれを上回る機能を実行させる、ソフトウェア命令１２８を記憶する。例えば、ソフトウェア命令１２８が、実行されると、プロセッサ１２２は、前照灯１１０をトリガし、配光パターン１１６を投影してもよい。

【0037】

一般に、システム１００は、前照灯１１０を使用して、閾値光レベル１３６を下回る光条件レベル１３４を有する（例えば、十分な光を受けていない）と決定される、道路１０２の１つまたはそれを上回る部分に向かって投影される、配光パターン１１６を調節するように構成されてもよい。このように、システム１００は、道路１０２に対する自律車両７０２の知覚およびセンサ７４６の可視性を改良する。

【0038】

ある場合には、前照灯１１０によって放出される照明パターン１１６を調節する間、対向交通が、自律車両７０２の正面に検出される場合がある。そのような場合、システム１００は、配光パターン１１６を自律車両７０２の正面の道路１０２の他の部分に向かって調節することによって、放出される配光１１６を対向交通から迂回させるように構成されてもよい。このように、システム１００は、対向交通内の運転者を眩目させることを回避することができる。本プロセスは、システム１００の動作フローと併せて、下記にさらに説明される。システム１００は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成されてもよい。
システムコンポーネント

【0039】

一実施形態では、自律車両７０２は、トレーラに取り付けられ、貨物または積荷を１つの場所から別の場所に輸送する、貨物トラックトラクタユニット（図７参照）を含んでもよい。自律車両７０２は、概して、自律モードにおいて、道路１０２に沿って進行するように構成される。自律車両７０２は、図７－１０に詳細に説明される、複数のコンポーネントを使用して、ナビゲートしてもよい。自律車両７０２の動作は、図７－１０により詳細に説明される。対応する下記の説明は、自律車両７０２のあるコンポーネントの簡単な説明を含む。

【0040】

制御デバイス７５０は、概して、自律車両７０２と、そのコンポーネントの動作を制御し、自律車両７０２の自律運転を促進するように構成されてもよい。制御デバイス７５０はさらに、進行が安全であって、物体または障害物がない、自律車両７０２の正面の経路を決定し、自律車両７０２をナビゲートし、その経路内で進行させるように構成されてもよい。本プロセスは、図７－１０にさらに詳細に説明される。制御デバイス７５０は、概して、自律車両７０２の他のコンポーネントと信号通信する、１つまたはそれを上回るコンピューティングデバイスを含んでもよい（図７参照）。

【0041】

制御デバイス７５０は、センサデータ１３０および／またはマップデータ１６４を分析することによって、道路１０２上およびその周囲の物体を検出するように構成されてもよい。例えば、制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１６２を実装することによって、道路１０２上およびその周囲の物体を検出してもよい。物体検出機械学習モジュール１６２は、物体を画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等から検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。物体検出機械学習モジュール１６２は、下記でさらにより詳細に説明される。制御デバイス７５０は、センサデータ１３０を、自律車両７０２上に位置付けられる、センサ７４６から受信し、進行するための安全経路を決定する。センサデータ１３０は、センサ７４６によって捕捉されたデータを含んでもよい。

【0042】

センサ７４６は、それらの検出ゾーンまたは視野内において、とりわけ、目印、車線区分線、車線境界、道路境界、車両、歩行者、道路／交通標識等の任意の物体を捕捉するように構成される。センサ７４６は、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、赤外線センサ、および同等物を含んでもよい。一実施形態では、センサ７４６は、自律車両７０２の周囲に位置付けられ、自律車両７０２を囲繞する環境を捕捉してもよい。センサ７４６のさらなる説明に関しては、図７の対応する説明を参照されたい。
例示的前照灯

【0043】

前照灯１１０は、発光装置を備え、概して、配光パターン１１６ａ、１１６ｂ、および１１６ｎ等の種々の配光パターン１１６を放出するように構成されてもよい。前照灯１１０は、例えば、Ｗｉｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信プロトコルによって、または有線によって、制御デバイス７５０と通信可能に結合されてもよい。

【0044】

前照灯１１０は、制御デバイス７５０によって、前照灯１１０から放出される配光パターン１１６を調節するように制御されてもよい。デフォルトシナリオでは、前照灯１１０は、デフォルト照明パターン１１６ａを投影してもよい。デフォルト照明パターン１１６ａでは、例えば、前照灯１１０は、光を均一に分散させる。他のシナリオでは、前照灯１１０は、システム１００の動作フローと併せて下記にさらに説明されるように、他の配光パターン１１６を投影し、配光を道路１０２の１つまたはそれを上回る部分上に集束させてもよい。

【0045】

いくつかの実施形態では、制御デバイス７５０は、とりわけ、明度レベル１４０、位置１４２、角度１４４、光周波数１４６、光波長１４８を含む、１つまたはそれを上回る調節パラメータ１３８を調節する、または変化させることによって、前照灯１１０を制御してもよい。調節パラメータ１３８のそれぞれを使用して、前照灯１１０を制御するプロセスは、システム１００の動作フローと併せて、下記にさらに説明される。対応する下記の説明は、前照灯１１０の種々の実施形態を説明する。

【0046】

特定の実施形態では、前照灯１１０は、自律車両７０２の左正面上に位置する、第１の前照灯１１０と、自律車両７０２の右正面上に位置する、第２の前照灯１１０とを備えてもよい。

【0047】

同一または別の実施形態では、前照灯１１０は、自律車両７０２の運転室の左側から自律車両７０２の運転室の右側まで延在される、光源１１２の１次元ストリップを備えてもよい。

【0048】

同一または別の実施形態では、前照灯１１０は、自律車両７０２の運転室の左側から自律車両７０２の運転室の右側まで延在される、光源１１２の２次元マトリクスを備えてもよい。

【0049】

いくつかの実施形態では、光源１１２は、光学光源１１２（例えば、可視光源１１２）、赤外線光源１１２（例えば、不可視光源１１２）、近赤外線光源１１２、および光スペクトル内の波長を伴う、任意の他の光源１１２のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。例えば、光源１１２は、光源の中でもとりわけ、発光ダイオード（ＬＥＤ）、電球を含んでもよい。

【0050】

一実施形態では、前照灯１１０は、１１４ａ－１１４ｄ等の複数のセクション１１４を備えてもよい。各セクション１１４は、調節パラメータ１３８のうちの１つまたはそれを上回るものの観点から、個々に制御可能であってもよい。各セクション１１４は、１つまたはそれを上回る光源１１２を含んでもよい。一実施形態では、前照灯１１０および配光パターン１１６を調節することは、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４と関連付けられる、明度レベル１４０を変化させることを含んでもよい。

【0051】

一実施形態では、前照灯１１０は、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４の角度１４４を変化させるように構成される、モータドライバデバイス１１８に結合されてもよい。したがって、前照灯１１０および配光パターン１１６を調節することは、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４の角度１４４を変化させることを含んでもよい。例えば、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を変化させることは、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を、左から右に（または右から左に）、または上から下に（または下から上に）、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、物理的に回転または変化させることを含んでもよい。

【0052】

モータドライバデバイス１１８は、プロセッサによってその機能を実施するために使用されるデータおよび命令を記憶する、メモリと通信可能に結合される、プロセッサモジュール（例えば、マイクロプロセッサ）を含んでもよい。モータドライバデバイス１１８は、例えば、Ｗｉｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信プロトコルによって、または有線によって、制御デバイス７５０と通信可能に結合されてもよい。モータドライバデバイス１１８は、制御デバイス７５０からの制御信号を機械的運動に変換し、前照灯１１０を調節する、アクチュエータを備えてもよい。

【0053】

一実施形態では、前照灯１１０は、レール上に搭載されてもよく、モータドライバデバイス１１８は、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４を移動させるように構成されてもよい。したがって、前照灯１１０および配光パターン１１６を調節することは、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４の位置１４２を変化させることを含んでもよい。例えば、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４の位置１４２を変化させることは、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４を、左から右に（または右から左に）、または上から下に（または下から上に）、またはそれらの任意の組み合わせにおいて等、自律車両７０２の運転室の片側から別側に物理的に移動させることを含んでもよい。

【0054】

一実施形態では、前照灯１１０は、光ビーム操向を促進するように構成される、位相アレイ光源１１２を備えてもよい。例えば、制御デバイス７５０は、前照灯１１０を調節し、位相アレイ光源１１２から放出される光ビームを１つまたはそれを上回る特定の方向に操向してもよい。位相アレイ光源１１２は、全方向性または多指向性であってもよい。

【0055】

一実施形態では、前照灯１１０は、３００ＧＨｚ～６５０テラヘルツ（ＴＨｚ）に及ぶ任意の周波数等、種々の光周波数１４６と関連付けられる、光源１１２を含んでもよい。例えば、前照灯１１０は、第１の周波数範囲１４６（例えば、４００ＴＨｚ～４２５ＴＨｚ）で動作するように構成される、第１の光源１１２のセット、第２の周波数範囲１４６（例えば、４２５ＴＨｚ～４５０ＴＨｚ）で動作するように構成される、第２の光源１１２のセット等を含んでもよい。したがって、前照灯１１０および配光パターン１１６を調節することは、１つまたはそれを上回る光源１１２と関連付けられる、周波数１４６を調節することを含んでもよい。

【0056】

一実施形態では、前照灯１１０は、４５０ｎｍ～１ｍｍに及ぶ任意の波長等、種々の光波長１４８と関連付けられる、光源１１２を含んでもよい。例えば、前照灯１１０は、第１の波長範囲１４８（例えば、７００ｎｍ～７５０ｎｍ）で動作するように構成される、第１の光源１１２のセット、第２の波長範囲１４８（例えば、６５０ｎｍ～７００ｎｍ）で動作するように構成される、第２の光源１１２のセット等を含んでもよい。したがって、前照灯１１０および配光パターン１１６を調節することは、１つまたはそれを上回る光源１１２と関連付けられる、光波長１４８を調節することを含んでもよい。
制御デバイス

【0057】

制御デバイス７５０は、図７に詳細に説明される。要するに、制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信する、プロセッサ１２２と、ネットワークインターフェース１２４とを含んでもよい。プロセッサ１２２は、本明細書に説明されるような種々の機能を実施する、１つまたはそれを上回る処理ユニットを含んでもよい。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって、その機能を実施するために使用される、任意のデータおよび／または命令を記憶する。例えば、メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、制御デバイス７５０に、本明細書に説明される１つまたはそれを上回る機能を実施させる、ソフトウェア命令１２８を記憶する。

【0058】

プロセッサ１２２は、図７に説明される、データプロセッサ７７０のうちの１つであってもよい。プロセッサ１２２は、メモリ１２６に動作可能に結合される、１つまたはそれを上回るプロセッサを備える。プロセッサ１２２は、状態機械、１つまたはそれを上回る中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む、任意の電子回路網を含んでもよい。プロセッサ１２２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであってもよい。プロセッサ１２２は、ネットワークインターフェース１２４およびメモリ１２６に通信可能に結合され、それと信号通信してもよい。１つまたはそれを上回るプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェア内に実装されてもよい。例えば、プロセッサ１２２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであってもよい。プロセッサ１２２は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶する、プロセッサレジスタと、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの協調動作を指示することによって、命令をメモリからフェッチし、それらを実行する、制御ユニットとを含んでもよい。１つまたはそれを上回るプロセッサは、種々の命令を実装するように構成される。例えば、１つまたはそれを上回るプロセッサは、図１－９に関して説明されるもののいくつかまたは全て等、本明細書に開示される機能を実装するためのソフトウェア命令１２８を実行するように構成される。いくつかの実施形態では、本明細書に説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路網を使用して実装されてもよい。

【0059】

ネットワークインターフェース１２４は、図７に説明される、ネットワーク通信サブシステム７９２のコンポーネントであってもよい。ネットワークインターフェース１２４は、有線および／または無線通信を有効にするように構成されてもよい。ネットワークインターフェース１２４は、制御デバイス７５０と他のネットワークデバイス、システム、またはドメインとの間でデータを通信するように構成されてもよい。例えば、ネットワークインターフェース１２４は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備えてもよい。プロセッサ１２２は、ネットワークインターフェース１２４を使用して、データを送信および受信するように構成されてもよい。ネットワークインターフェース１２４は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成されてもよい。

【0060】

メモリ１２６は、図７に説明される、データ記憶装置７９０のうちの１つであってもよい。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される機能を実装するように動作可能である、任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに、図１－９に説明される情報のいずれかを記憶する。例えば、メモリ１２６は、ソフトウェア命令１２８、センサデータ１３０、光条件レベル１３４、閾値光レベル１３６、トリガ信号１５０、画質レベル１５２、閾値画質レベル１５４、画像処理アルゴリズム１５６、ピクセル値１５８、閾値１６０、調節パラメータ１３８、物体検出機械学習モジュール１６２、マップデータ１６４、経路指定計画１６６、運転命令１６８、および／または任意の他のデータ／命令を記憶してもよい。ソフトウェア命令１２８は、プロセッサ１２２によって実行されると、制御デバイス７５０に、図１－９に説明されるもののいくつかまたは全て等、本明細書に説明される機能を実施させる、コードを含む。メモリ１２６は、１つまたはそれを上回るディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを備え、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され、プログラムを、そのようなプログラムが実行のために選択されると、記憶し、プログラム実行の間に読み取られる、命令およびデータを記憶してもよい。メモリ１２６は、揮発性または不揮発性であってもよく、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ターナリコンテンツアドレス指定可能メモリ（ＴＣＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、および静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備えてもよい。メモリ１２６は、ローカルデータベース、クラウドデータベース、ネットワーク接続記憶装置（ＮＡＳ）等のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。

【0061】

物体検出機械学習モジュール１６２は、プロセッサ１２２が、ソフトウェア命令１２８を実行することによって実装されてもよく、概して、センサデータ１３０から物体および障害物を検出するように構成されてもよい。物体検出機械学習モジュール１６２は、画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の任意のデータタイプから物体を検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。

【0062】

一実施形態では、物体検出機械学習モジュール１６２は、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）、単純ベイズ、ロジスティック回帰、ｋ－最近傍、決定木、または同等物等の機械学習アルゴリズムを使用して実装されてもよい。一実施形態では、物体検出機械学習モジュール１６２は、複数のニューラルネットワーク層、畳み込みニューラルネットワーク層、および／または同等物を利用してもよく、その中で、これらの層の加重およびバイアスが、物体検出機械学習モジュール１６２の訓練プロセスにおいて最適化される。物体検出機械学習モジュール１６２は、１つまたはそれを上回る物体で標識されたデータタイプのサンプルを各サンプル内に含む、訓練データセットによって、訓練されてもよい。例えば、訓練データセットは、物体で標識された物体（例えば、車両、車線区分線、歩行者、道路標識、障害物等）のサンプル画像を各サンプル画像内に含んでもよい。同様に、訓練データセットは、物体で標識されたビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の他のデータタイプのサンプルを各サンプルデータ内に含んでもよい。物体検出機械学習モジュール１６２は、訓練データセットおよびセンサデータ１３０によって、訓練、試験、および精緻化されてもよい。物体検出機械学習モジュール１６２は、センサデータ１３０（物体で標識されていない）を使用して、物体を検出する際のその予測正確度を増加させる。例えば、教師ありおよび／または教師なし機械学習アルゴリズムが、センサデータ１３０内の物体を検出する際に物体検出機械学習モジュール１６２の予測を検証するために使用されてもよい。

【0063】

マップデータ１６４は、道路１０２、道路３０２（図３Ａ参照）、および道路５０２（図５参照）を含む、都市またはエリアの仮想マップを含んでもよい。いくつかの実施例では、マップデータ１６４は、マップ８５８と、マップデータベース８３６とを含んでもよい（マップ８５８およびマップデータベース８３６の説明に関しては、図８参照）。マップデータ１６４は、道路１０２、経路、高速道路等の運転可能エリアと、地形（占有グリッドモジュール８６０によって決定される（占有グリッドモジュール８６０の説明に関しては、図８参照））等の運転不可能エリアとを含んでもよい。マップデータ１６４は、道路標識、車線、車線区分線、車線境界、道路境界、交通信号灯、障害物等の場所座標を規定してもよい。

【0064】

経路指定計画１６６は、開始場所（例えば、第１の自律車両出発点／到着点）から目的地（例えば、第２の自律車両出発点／到着点）まで進行するための計画を含んでもよい。例えば、経路指定計画１６６は、開始場所から目的地までの具体的順序において、１つまたはそれを上回る通り、道路、および高速道路の組み合わせを規定してもよい。経路指定計画１６６は、第１の段階（例えば、開始場所／到着点から外に移動する）と、複数の中間段階（例えば、１つまたはそれを上回る特定の通り／道路／高速道路の特定の車線に沿って進行する）と、最後の段階（例えば、目的地／到着点に進入する）とを含む、段階を規定してもよい。経路指定計画１６６は、その経路指定計画１６６内の道路／交通標識等の開始位置から目的地までのルートについての他の情報を含んでもよい。

【0065】

運転命令１６８は、計画モジュール８６２（図８における計画モジュール８６２の説明参照）によって実装されてもよい。運転命令１６８は、経路指定計画１６６の各段階の運転ルールに従って、自律車両７０２の自律運転を適合させるための命令およびルールを含んでもよい。例えば、運転命令１６８は、自律車両７０２によって進行される道路１０２の速度範囲内に留まる、センサ７４６の検出ゾーン内の周囲車両および物体の速度等のセンサ７４６によって観察される変化に対して自律車両７０２の速度を適合させる等のための命令を含んでもよい。
適応配光を実装するための動作フロー

【0066】

システム１００の動作フローは、制御デバイス７５０がセンサデータ１３０をセンサ７４６から受信すると、開始する。ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が道路１０２に沿って進行していると仮定する。道路１０２に沿って進行している間、センサ７６４は、自律車両７０２の周囲の環境を記述する、センサデータ１３０を捕捉する。例えば、センサデータ１３０は、道路１０２上またはその周囲の１つまたはそれを上回る物体１０４の画像１３２を含んでもよい。他の実施例では、センサデータ１３０は、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の他のデータタイプを含んでもよい。いくつかの実施例では、１つまたはそれを上回る物体１０４は、道路標識、車線区分線、車線境界、くぼみ、および／または任意の他の物体１０４を含んでもよい。例えば、センサ７４６が自律車両７０２の正面の物体１０４の存在を検出すると仮定する。
道路の特定の部分が十分な光を受けていないかどうかの決定

【0067】

センサ７４６は、評価のために、センサデータ１３０を制御デバイス７５０に通信してもよい。制御デバイス７５０は、画像１３２を評価し、物体１０４が示される、画像１３２の特定の部分と関連付けられる、光条件レベル１３４が、閾値光レベル１３６（例えば、所定のレベルの７０％、７５％等）未満であるかどうかを決定してもよい。光条件レベル１３４は、光コントラスト、輝度、強度、および／または明度レベルを含んでもよい。換言すると、制御デバイス７５０は、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分が、十分な光を受けている、または画像１３２内で暗く示されるかどうかを決定してもよい。

【0068】

制御デバイス７５０は、画像処理アルゴリズム１５６および／または物体検出機械学習モジュール１６２を実装することによって、光条件レベル１３４を決定してもよい。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、画像１３２の各ピクセルのピクセル値１５８を決定してもよく、ピクセル値１５８は、各ピクセル値が８ビット数によって表される場合、０～２５５であり得る。各ピクセル値１５８は、画像１３２内の各ピクセルの色を表し得る。例えば、２５５のうちの２５５のピクセル値１５８は、ピクセルの色が白色であることを示し得、２５５のうちの０のピクセル値１５８は、ピクセルの色が黒色であることを示し得る。

【0069】

制御デバイス７５０は、画像１３２内の最高ピクセル値１５８と最低ピクセル値１５８との間の相対的輝度または差異を測定することによって、光条件レベル１３４を決定してもよい。画像１３２内の最高ピクセル値１５８と最低ピクセル値１５８との間の差異が、閾値１６０未満である場合、制御デバイス７５０は、画像１３２の光条件レベル１３４が閾値光レベル１３６未満であることを決定し得る。

【0070】

制御デバイス７５０が、物体１０４が示される、画像１３２の特定の部分上の光条件レベル１３４が、閾値光レベル１３６未満であることを決定する場合、制御デバイス７５０は、前照灯１１０を調節し、物体１０４に向けられる照明を増加させてもよい。換言すると、制御デバイス７５０は、前照灯１１０を調節し、物体１０４が示される、画像１３２の特定の部分に示される、道路１０２の特定の部分上の照明を増加させてもよい。例えば、制御デバイス７５０は、配光パターン１１６ｂを放出することを示す、トリガ信号１５０を、前照灯１１０に送信してもよい。配光パターン１１６ｂでは、前照灯１１０は、より多くの光を物体１０４に向かって分散させるように調節される。
道路上の物体が認識されるまで前照灯を調節するためのフィードバックループの使用

【0071】

制御デバイス７５０は、物体１０４に向けられる光条件レベル１３４が閾値光レベル１３６に等しいまたはそれを上回ると決定されるまで、物体１０４の１つまたはそれを上回る画像１３２を受信し、画像１３２の特定の部分に示される、（例えば、物体１０４に向けられる）道路１０２の特定の部分上の照明を増加させ続けてもよい。例えば、前照灯１１０を調節し、画像１３２の特定の部分に示される、道路１０２の特定の部分（例えば、物体１０４）上の照明を増加させた後、制御デバイス７５０は、物体１０４の第２の画像１３２をセンサ７４６から受信してもよい。制御デバイス７５０は、第２の画像１３２の特定の部分上の光条件レベル１３４が、物体１０４が依然として閾値光レベル１３６未満であることを示すかどうかを決定してもよい。制御デバイス７５０が、第２の画像１３２の特定の部分上の光条件レベル１３４が、物体１０４が依然として閾値光レベル１３６未満であることを示すことを決定する場合、制御デバイス７５０はさらに、第２の画像１３２の特定の部分上の光条件レベル１３４が少なくとも閾値光レベル１３６に等しくなるまで、前照灯１１０を調節し、（第２の画像１３２の特定の部分に示される）道路１０２の特定の部分上の照明を増加させてもよい。

【0072】

したがって、制御デバイス７５０は、画像１３２の特定の部分上の光条件レベル１３４が、物体１０４が閾値光レベル１３６に等しいまたはそれを上回ることを示すまで、フィードバックループを使用してもよい。

【0073】

一実施形態では、画像１３２の光条件レベル１３４が閾値光レベル１３６に等しいまたはそれを上回ることを決定することは、画像１３２と関連付けられる画質レベル１５２が閾値画質レベル１５４（例えば、所定のレベルの７０％、７５％等）に等しいまたはそれを上回ることを決定することに対応し得る。

【0074】

例えば、制御デバイス７５０は、制御デバイス７５０が、画像１３２内の物体１０４の閾値パーセンテージ（例えば、物体１０４の７０％、８０％等を上回る）を上回るものが物体検出機械学習モジュール１６２を使用して認識されることを決定する場合、画像１３２と関連付けられる画質レベル１５２が閾値画質レベル１５４に等しいまたはそれを上回ることを決定し得る。

【0075】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、画像１３２の種々の部分と関連付けられる光条件レベル１３４が閾値光レベル１３６に等しくなるまたはそれを上回るまで、画像１３２の種々の部分のために類似動作を実施してもよい。例えば、制御デバイス７５０は、画像１３２の種々の部分上の光条件レベル１３４と閾値光レベル１３６を比較してもよい。制御デバイス７５０が、画像１３２の１つまたはそれを上回る部分上の光条件レベル１３４のいずれかが閾値光レベル１３６未満であることを決定する場合、制御デバイス７５０は、前照灯１１０を調節し、画像１３２の１つまたはそれを上回る部分に示される、道路１０２の１つまたはそれを上回る部分に向けられる照明を増加させてもよい。

【0076】

制御デバイス７５０は、下記に説明されるように、１つまたはそれを上回る調節パラメータ１３８を調節することによって、前照灯１１０および配光パターン１１６を調節してもよい。
調節パラメータを調節することによる前照灯の適合

【0077】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分に面している、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４と関連付けられる、明度レベル１４０を増加させることによって、前照灯１１０を調節し、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分上の照明を増加させてもよい。例えば、制御デバイス７５０は、トリガ信号１５０を前照灯１１０に送信してもよく、トリガ信号１５０は、セクション１１４ａ（随意に、セクション１１４ｂ）と関連付けられる、明度レベル１４０を増加させることを示してもよい。これは、前照灯１１０に、配光パターン１１６ｂを投影するように導き得る。

【0078】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分に向けられる前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の位置１４２を変化させることによって、前照灯１１０を調節し、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分上の照明を増加させてもよい。本プロセスでは、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の位置１４２は、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４を、自律車両７０２の運転室の片側から別側に、左から右に（または右から左に）、または上から下に（または下から上に）、またはそれらの任意の組み合わせにおいて等、物理的に移動させることによって、変化されてもよい。したがって、光は、左から右に（または右から左に）、または上から下に（または下から上に）、またはこれらの平行移動の任意の組み合わせのいずれかにおいて、側方に平行移動されることができる。

【0079】

例えば、制御デバイス７５０は、トリガ信号１５０をモータドライバデバイス１１８に送信してもよく、トリガ信号１５０は、セクション１１４ｃの位置を物体１０４に向かって変化させる（または移動させる）ことを示してもよい。

【0080】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分に向かって変化させることによって、前照灯１１０を調節し、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分上の照明を増加させてもよい。例えば、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を変化させることは、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４が物体１０４に面するように、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を、左から右に（または右から左に）、または上から下に（または下から上に）、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、物理的に回転または変化させることを含んでもよい。例えば、制御デバイス７５０は、トリガ信号１５０をモータドライバデバイス１１８に送信してもよく、トリガ信号１５０は、セクション１１４ａが物体１０４に向かって面するように、セクション１１４ａの角度１４４を物体１０４に向かって変化させることを示してもよい。

【0081】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、前照灯１１０と関連付けられる、位相アレイ光源１１２の光ビームを、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分に向かって操向することによって、前照灯１１０を調節し、物体１０４が検出される、道路１０２の特定の部分上の照明を増加させてもよい。
配光を対向交通から迂回するための前照灯の適合

【0082】

ある場合には、前照灯１１０の照明パターン１１６を調節する間、対向交通が、自律車両７０２の正面に現れる場合がある。そのような場合、システム１００は、光を自律車両７０２の正面の道路１０２の他の部分に分散させながら、放出される配光１１６を対向交通から迂回するように構成されてもよい。このように、システム１００は、対向交通内の運転者を眩目させることを回避することができる。図１の実施例では、制御デバイス７５０が、前照灯１１０に、配光パターン１１６ｂを投影させ、より多くの光を物体１０４に向かって放出させていると仮定して、対向交通（例えば、車両１０６）が自律車両７０２の正面に現れる場合、制御デバイス７５０は、下記に説明されるように、前照灯１１０にその配光を配光パターン１１６ｎに変化させることによって、前照灯１１０に配光を対向交通から迂回させ得る。

【0083】

上記の例示的シナリオを継続すると、道路１０２の他側上の車両１０６が自律車両７０２に向かって移動していると仮定する。センサ７４６は、車両１０６の存在を検出し得、物体１０４を検出することに関して上記に説明されるものと同様に、車両１０６の存在を示すデータを含む、センサデータ１３０を、制御デバイス７５０に送信してもよい。それに応答して、制御デバイス７５０は、車両１０６が自律車両７０２を通過するまで、一時的に、前照灯１１０をさらに調節し、車両１０６に向けられる照明を減少させてもよい。

【0084】

いくつかの実施形態では、制御デバイス７５０はさらに、下記に説明されるように、１つまたはそれを上回る調節パラメータ１３８を調節することによって、前照灯１１０を調節し、車両１０６に向けられる照明を減少させてもよい。これは、前照灯１１０を、照明が車両１０６から迂回される、配光パターン１１６ｃを投影するように導き得る。
調節パラメータを調節することによる対向交通からの照明の迂回

【0085】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、セクション１１４ａ等、車両１０６に面している、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４と関連付けられる、明度レベル１４０を減少させることによって、前照灯１１０を調節し、照明を車両１０６から迂回させてもよい。例えば、制御デバイス７５０は、トリガ信号１５０を前照灯１１０に送信してもよく、トリガ信号１５０は、セクション１１４ａ（随意に、セクション１１４ｂ）と関連付けられる、明度レベル１４０を減少させることを示してもよい。

【0086】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、光を車両１０６に向かって放出する、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の位置１４２を、別の方向に変化させることによって、前照灯１１０を調節し、照明を車両１０６から迂回させてもよい。例えば、制御デバイス７５０は、トリガ信号１５０をモータドライバデバイス１１８に送信し、セクション１１４ａ等、光を車両１０６に向かって放出する、前照灯１１０のセクション１１４の位置を、別の方向に変化（または移動）させてもよい。

【0087】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、セクション１１４ａ等、光を車両１０６に向かって放出する、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を、反対方向（または中立またはデフォルト方向）に変化させることによって、前照灯１１０を調節し、照明を車両１０６から迂回させてもよい。例えば、制御デバイス７５０は、光を車両１０６に向かって放出する、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を、車両１０６から離れるように向くように変化させることによって、前照灯１１０を調節し、照明を車両１０６から迂回させてもよい。図１の実施例では、車両１０６は、自律車両７０２の正面および左側上に検出されるため、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を変化させることは、少なくとも１つのセクション１１４が車両１０６に面していなくなるまで、少なくとも１つのセクション１１４を物理的に回転させること、または少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を左から右に変化させることを含んでもよい。他の実施例では、前照灯１１０の少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を変化させることは、少なくとも１つのセクション１１４を物理的に回転させること、または少なくとも１つのセクション１１４の角度１４４を、左から右に（または右から左に）、または上から下に（または下から上に）、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、変化させることを含んでもよい。

【0088】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、前照灯１１０と関連付けられる位相アレイ光源１１２の光ビームを反対方向またはデフォルト方向等の別の方向に向かって操向することによって、前照灯１１０を調節し、照明を車両１０６から迂回させてもよい。図１の実施例では、車両１０６は、自律車両７０２の正面および左側上に検出されるため、位相アレイ光源１１２の光ビームを操向することは、光が車両１０６から迂回されるまで、位相アレイ光源１１２の光ビームを左から右に操向することを含んでもよい。他の実施例では、位相アレイ光源１１２の光ビームを操向することは、位相アレイ光源１１２の光ビームを、左から右に（または右から左に）、または上から下に（または下から上に）、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、操向することを含んでもよい。

【0089】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、下記に説明されるように、可視光の代わりに、不可視光を放出することによって、前照灯１１０を調節してもよい。例えば、制御デバイス７５０は、前照灯１１０に、放出される光の周波数を、４００ＴＨｚ、３９０ＴＨｚ等、不可視である、赤外線光の周波数に変化させてもよい。制御デバイス７５０は、所望の周波数１４６の光を伝搬するように構成される、１つまたはそれを上回るセクション１１４内の光源１１２をアクティブ化し、１つまたはそれを上回るセクション１１４内の他の光源１１２をアクティブ化解除することによって、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４の周波数１４６を所望の周波数１４６に変化させてもよい。

【0090】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、光を車両１０６に向かって放出する、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４内の光源１１２の周波数１４６を変化させることによって、前照灯１１０を調節してもよい。例えば、制御デバイス７５０は、トリガ信号１５０を前照灯１１０に送信してもよく、トリガ信号１５０は、光を車両１０６に向かって放出する、セクション１１４ａの周波数１４６を、例えば、４００ＴＨｚ、３９０ＴＨｚ等、不可視光と関連付けられる、任意の周波数１４６等、不可視である、別の周波数１４６に変化させることを示してもよい。

【0091】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、光を車両１０６に向かって放出する、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４内の光源１１２の波長１４８を変化させることによって、前照灯１１０を調節してもよい。例えば、制御デバイス７５０は、前照灯１１０に、光源１１２の波長１４８を、７００ｎｍ、７５０ｎｍ等、赤外線光と関連付けられる、波長１４８に変化させてもよい。制御デバイス７５０は、所望の波長１４８を伴う光を伝搬するように構成される、１つまたはそれを上回るセクション１１４内の光源１１２をアクティブ化し、１つまたはそれを上回るセクション１１４内の他の光源１１２をアクティブ化解除することによって、前照灯１１０の１つまたはそれを上回るセクション１１４の波長１４８を所望の波長１４８に変化させてもよい。例えば、制御デバイス７５０は、トリガ信号１５０を前照灯１１０に送信してもよく、トリガ信号１５０は、光を車両１０６に向かって放出する、セクション１１４ａの波長１４８を、不可視である、別の波長１４８に変化させることを示してもよい。

【0092】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、車両１０６が検出される場所と比較して、反対方向において等、位相アレイ光源１１２から放出される光ビームを車両１０６から離れるように向くように操向することによって、前照灯１１０を調節してもよい。図１の実施例では、車両１０６は、自律車両７０２の正面および左側上に検出されるため、位相アレイ光源１１２の光ビームを操向することは、光が車両１０６から迂回されるまで、位相アレイ光源１１２の光ビームを左から右に操向することを含んでもよい。
自律車両のための適応配光を実装するための例示的方法

【0093】

図２は、自律車両７０２のための適応配光１１６を実装するための例示的方法フローチャート２００を図示する。修正、追加、または省略が、方法２００に行われてもよい。方法２００は、より多い、より少ない、または他の動作を含んでもよい。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施されてもよい。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、前照灯１１０、またはそのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するように議論されるが、本システムの任意の好適なシステムまたはコンポーネントが、方法２００の１つまたはそれを上回る動作を実施してもよい。例えば、方法２００の１つまたはそれを上回る動作は、少なくとも部分的に、１つまたはそれを上回るプロセッサ（例えば、それぞれ、図１および７からのプロセッサ１２２および７７０）によって起動されると、１つまたはそれを上回るプロセッサに、動作２０２－２１６を実施させ得る、非一過性有形機械可読媒体（例えば、それぞれ、図１および７からのメモリ１２６およびデータ記憶装置７９０）上に記憶される、それぞれ、図１および７からのソフトウェア命令１２８および処理命令７８０の形態において実装されてもよい。

【0094】

方法２００は、２０２から開始し、制御デバイス７５０が、センサデータ１３０を、自律車両７０２と関連付けられる、センサ７４６から受信し、センサデータ１３０は、自律車両７０２の前方の道路１０２上またはその周囲の１つまたはそれを上回る物体１０４の画像１３２を備える。例えば、センサ７４６は、自律車両７０２の周囲の環境の画像１３２を含む、センサデータ１３０を捕捉してもよい。他の実施例では、センサデータ１３０は、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の他のデータタイプを含んでもよい。センサ７４６は、図１に説明されるものと同様に、センサデータ１３０を制御デバイス７５０に送信する。センサ７４６は、持続的に、周期的に（例えば、毎秒、毎分等）、または要求に応じて、センサデータ１３０を制御デバイス７５０に送信してもよい。

【0095】

２０４では、制御デバイス７５０は、画像１３２の１つまたはそれを上回る部分と関連付けられる、１つまたはそれを上回る光条件レベル１３４を決定してもよい。例えば、光条件レベル１３４は、光コントラスト、輝度、強度、および／または明度レベルを含んでもよい。制御デバイス７５０は、図１に説明されるものと同様に、画像処理アルゴリズム２５６および／または物体検出機械学習モジュール１６２を実装することによって、画像１３２の１つまたはそれを上回る部分と関連付けられる、１つまたはそれを上回る光条件レベル１３４を決定してもよい。

【0096】

２０６では、制御デバイス７５０は、１つまたはそれを上回る光条件レベル１３４のそれぞれと閾値光レベル１３６を比較する。閾値光レベル１３６は、所定のレベルの７０％、７５％等であってもよい。

【0097】

２０８では、制御デバイス７５０は、画像１３２の特定の部分上の光条件レベル１３４が閾値光レベル１３６未満であるかどうかを決定してもよい。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、画像１３２の１つまたはそれを上回る部分と関連付けられる１つまたはそれを上回る光条件レベル１３４のそれぞれと閾値光レベル１３６を比較してもよい。制御デバイス７５０が、画像１３２の特定の部分上の光条件レベル１３４が閾値光レベル１３６未満であることを決定する場合、方法２００は、動作２１２に進む。そうでなければ、方法２００は、動作２１０に進む。

【0098】

２１０では、制御デバイス７５０は、自律車両７０２上に搭載される、前照灯１１０を調節しない。例えば、前照灯１１０は、デフォルト照明パターン１１６ａを放出してもよい。

【0099】

２１２では、制御デバイス７５０は、前照灯１１０を調節し、画像１３２の特定の部分に示される、道路１０２の特定の部分上の照明を増加させてもよい。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、図１に説明されるものと同様に、調節パラメータ１３８のうちの１つまたはそれを上回るものを調節することによって、前照灯１１０を調節してもよい。例えば、制御デバイス７５０は、図１に説明されるものと同様に、前照灯１１０をトリガし、照明パターン１１６ｂを放出してもよい。一実施形態では、制御デバイス７５０は、制御デバイス７５０が対向交通を検出する場合、動作２１４および２１６を実施してもよい。

【0100】

２１４では、制御デバイス７５０は、道路１０２の他側上の車両１０６が自律車両７０２に向かって移動していることを検出し得、車両１０６は、（前照灯１１０がその上の照明を増加させるように調節されている）道路１０２の特定の部分上にある。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、図１に説明されるものと同様に、別のセンサデータ１３０をセンサ７４６から受信してもよく、他のセンサデータ１３０は、道路１０２の特定の部分上の車両１０６の存在を示す、データを含んでもよい。

【0101】

２１６では、制御デバイス７５０は、車両１０６が自律車両７０２を通過するまで、一時的に、前照灯１１０を調節し、車両１０６に向かって投影される照明を減少させてもよい。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、図１に説明されるものと同様に、１つまたはそれを上回る調節パラメータ１３８を調節することによって、前照灯１１０を調節してもよい。
自律車両の運転モードを通信するための例示的システム

【0102】

図３Ａおよび３Ｂは、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を通信するためのシステム３００の実施形態を図示する。図３Ａはさらに、自律車両７０２によって進行される、道路３０２の簡略化された概略図を図示する。一実施形態では、システム３００は、自律車両７０２と、制御デバイス７５０、センサ７４６、通知デバイス３１０、および送受信機デバイス３１８等のそのコンポーネントとを備える。いくつかの実施形態では、システム３００はさらに、ネットワーク３６０を備える。ネットワーク３６０は、自律車両７０２と他の車両３０４との間の通信を有効にする。自律車両７０２、制御デバイス７５０、およびセンサ７４６の側面は、上記の図１に説明され、付加的側面は、下記に説明される。

【0103】

制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信する、プロセッサ１２２を備える。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、プロセッサ１２２に、本明細書に説明される１つまたはそれを上回る機能を実行させる、ソフトウェア命令３２０を記憶する。例えば、ソフトウェア命令３２０が、実行されると、プロセッサ１２２は、通知デバイス３１０および／または送受信機デバイス３１８をトリガし、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を他の車両３０４（さらに言うと、自転車乗者および歩行者）に通信してもよい。システム３００は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成されてもよい。

【0104】

一般に、システム３００は、自律車両７０２の周囲の他の車両３０４に、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２について通知するように構成されてもよい。自律車両７０２が、自律モード３２４で動作している場合、システム３００は、他の車両３０４に、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを通知する。自律車両７０２が、非自律モード３２６で動作している場合、システム３００は、他の車両３０４に、自律車両７０２が非自律モード３２６で動作していることを通知する。

【0105】

システム３００は、他の車両３０４に、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２について、種々の方法において通知するように構成されてもよい。例えば、システム３００は、１つまたはそれを上回るメディアアイテム３３２、例えば、テキスト３３４、画像３３６、および／またはビデオ３３８等の視覚的通知３３０を提示することによって、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を示してもよい。別の実施例では、システム３００は、データメッセージ３４０を、自律車両７０２から車車間（Ｖ２Ｖ）通信範囲３１４内にあり、自律車両３０４ｂ等のデータメッセージ３４０を受信するように構成される、他の車両３０４に通信することによって、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を示してもよい。これらの動作は、システム３００の動作フローと併せて、下記にさらに説明される。
システムコンポーネント

【0106】

制御デバイス７５０の側面は、上記の図１－２に説明され、付加的側面は、下記に説明される。メモリ１２６はさらに、ソフトウェア命令３２０、運転モード３２２、視覚的通知３３０、自律車両メタデータ３５０、半径３０８、データメッセージ３４０、センサデータ３４２、およびトリガ信号３４４を記憶するように構成されてもよい。
例示的通知デバイス

【0107】

通知デバイス３１０は、概して、視覚的通知３３０を提示するように構成される、任意のデバイスを含んでもよい。通知デバイス３１０は、プロセッサによって、その機能を実施するために使用される、データおよび命令を記憶する、メモリと通信可能に結合される、プロセッサモジュール（例えば、マイクロプロセッサ）を含んでもよい。通知デバイス３１０は、例えば、Ｗｉｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信プロトコルによって、または有線によって、制御デバイス７５０と通信可能に結合されてもよい。通知デバイス３１０は、制御デバイス７５０によって、視覚的通知３３０を提示するように制御されてもよい。

【0108】

一実施形態では、通知デバイス３１０は、光源の中でもとりわけ、ＬＥＤ、電球等の１つまたはそれを上回る光源または点滅光源を備えてもよい。光源は、着色光源を含んでもよい。したがって、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示すことは、第１の色（例えば、緑色）を伴う光源の電源をオンにすることを含んでもよく、自律車両７０２が非自律モード３２６で動作していることを示すことは、第２の色（例えば、赤色）を伴う光源の電源をオンにすることを含んでもよい。

【0109】

通知デバイス３１０の種々の実施形態が、図３Ｂに説明される。図３Ｂを参照すると、一実施形態では、通知デバイス３１０は、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を示す、任意の視覚的通知３３０を提示するように構成される、２次元ＬＥＤボードを備えてもよい。

【0110】

一実施形態では、通知デバイス３１０は、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を示す、任意の視覚的通知３３０を表示するように構成される、ディスプレイ画面等のデバイスを備えてもよい。

【0111】

一実施形態では、通知デバイス３１０のうちの１つまたはそれを上回るものが、自律車両７０２の１つまたはそれを上回る側上に位置または搭載されてもよい。例えば、通知デバイス３１０のうちの１つまたはそれを上回るものは、自律車両７０２の後、左、右、正面、および／または上側のそれぞれ上に搭載されてもよい。

【0112】

一実施形態では、通知デバイス３１０のうちの１つまたはそれを上回るものは、自律車両７０２の背面窓の周囲に位置または搭載されてもよい。
例示的送受信機デバイス

【0113】

図３Ａに戻って参照すると、送受信機デバイス３１８は、無線通信モジュールを備えてもよく、概して、データメッセージ３４０を他の無線通信モジュールと通信するように構成されてもよい。送受信機デバイス３１８は、プロセッサによって、その機能を実施するために使用される、データおよび命令を記憶する、メモリと通信可能に結合される、プロセッサモジュール（例えば、マイクロプロセッサ）を含んでもよい。送受信機デバイス３１８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ等の１つまたはそれを上回る無線通信システムと互換性がある、１つまたはそれを上回る無線周波数帯域で動作するように構成されてもよい。送受信機デバイス３１８は、例えば、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信プロトコルによって、または有線によって、制御デバイス７５０と通信可能に結合されてもよい。送受信機デバイス３１８は、制御デバイス７５０によって、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を示す、データメッセージ３４０を、自律車両７０２に対してＶ２Ｖ通信範囲３１４内にあって、自律車両３０４ｂ等のデータメッセージ３４０を受信するように構成される、他の車両３０４に通信するように制御されてもよい。
ネットワーク

【0114】

ネットワーク３６０は、インターネット、イントラネット、プライベートネットワーク、公共ネットワーク、ピアツーピアネットワーク、公衆交換電話網、セルラーネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、都市規模ネットワーク（ＭＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、および衛星ネットワークの全てまたは一部を含む、任意の好適なタイプの無線および／または有線ネットワークであってもよい。ネットワーク３６０は、当業者によって理解されるであろうように、任意の好適なタイプの通信プロトコルをサポートするように構成されてもよい。
自律車両の運転モードを通信するための動作フロー
通知デバイスを使用した自律車両の運転モードの通信

【0115】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、通知デバイス３１０を使用して、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を他の車両３０４に通信してもよい。

【0116】

本実施形態では、制御デバイス７５０は、通知デバイス３１０をトリガし、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を示す、視覚的通知３３０を提示してもよい。この目的を達成するために、制御デバイス７５０は、自律車両７０２の周囲の閾値領域３０６を定義する。閾値領域３０６は、半径３０８を有してもよい。半径３０８は、４０フィート、５０フィート等の任意の好適な値であってもよい。制御デバイス７５０は、視覚的通知３３０が閾値領域３０６の境界線において可視であるように、閾値領域３０６を定義してもよい。

【0117】

ある例示的動作では、自律車両７０２が道路３０２に沿って進行していると仮定する。自律車両７０２は、制御デバイス７５０によって、自律モード３２４で運転するように動作されてもよい。

【0118】

道路３０２に沿って進行している間、自律車両７０２と関連付けられる、センサ７４６が、センサデータ３４２を捕捉する。センサデータ３４２は、自律車両７０２の周囲の環境を記述する、データタイプの中でもとりわけ、画像、ビデオ、点群、レーダデータを含んでもよい。本実施例では、センサ７４６が車両３０４ａの存在を検出すると仮定する。したがって、センサデータ３４２は、車両３０４ａの存在を示し得る。

【0119】

センサ７４６は、センサデータ３４２を制御デバイス７５０に通信してもよい。制御デバイス７５０は、図１に説明されるものと同様に、例えば、物体検出機械学習モジュール１６２を実装することによって、車両３０４ａの存在をセンサデータ３４２から検出してもよい。

【0120】

制御デバイス７５０は、車両３０４ａと自律車両７０２との間の距離３１２を決定してもよい。制御デバイス７５０は、距離３１２と閾値領域半径３０８を比較する。制御デバイス７５０は、距離３１２が閾値領域半径３０８より短いかまたは長いかを決定してもよい。換言すると、制御デバイス７５０は、車両３０４ａが閾値領域３０６内にあるかどうかを決定してもよい。

【0121】

図３Ａの図示される実施例では、制御デバイス７５０は、距離３１２が閾値領域３０６内にあることを決定することに基づいて、車両３０４ａが閾値領域３０６内にあることを決定し得る。

【0122】

それに応答して、制御デバイス７５０は、通知デバイス３１０をトリガし、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示してもよい。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、トリガ信号３４４を通知デバイス３１０に送信してもよく、トリガ信号３４４は、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示す、視覚的通知３３０を提示することを示す。

【0123】

同様に、制御デバイス７５０は、閾値範囲３０６内に複数の車両３０４の存在を検出し、通知デバイス３１０をトリガし、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を示してもよい。

【0124】

同様に、制御デバイス７５０は、閾値範囲３０６内の１人またはそれを上回る歩行者、自転車乗者等の存在を検出し、通知デバイス３１０をトリガし、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を示してもよい。
自律車両が自律モードで動作していることの指示

【0125】

通知デバイス３１０が１つまたはそれを上回る光源を備える、ある実施形態では、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示すことは、１つまたはそれを上回る光源（または着色光源）の電源をオンにすることを含んでもよい。

【0126】

通知デバイス３１０が２次元ＬＥＤボードを備える、ある実施形態では、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示すことは、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示す、シンボル（例えば、着色光）、テキスト３３４、画像３３６、および／またはビデオ３３８を、ＬＥＤボード上に表示することを含んでもよい。

【0127】

通知デバイス３１０がディスプレイ画面を備える、ある実施形態では、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示すことは、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示す、シンボル（例えば、着色光）、テキスト３３４、画像３３６、および／またはビデオ３３８を、ディスプレイ画面上に表示することを含んでもよい。

【0128】

制御デバイス７５０が、閾値領域３０６内に車両３０４、歩行者、自転車乗者等が存在しないことを決定する場合、制御デバイス７５０は、通知デバイス３１０をオフにしてもよい。
自律車両が非自律モードで動作していることの指示

【0129】

自律車両７０２が非自律モード３２６で動作している場合、制御デバイス７５０は、通知デバイス３１０をトリガし、自律車両７０２が非自律モード３２６で動作していることを示す、視覚的通知３３０を提示してもよい。

【0130】

自律車両７０２を自律モード３２４で動作させることが安全と見なされない、道路上では、運転者は、自律車両７０２が、自律車両７０２を自律モード３２４で動作させることが安全と見なされる、道路に到達するまで、自律車両７０２を運転するように要請されてもよい。したがって、そのような場合、自律車両７０２は、非自律モード３２６で動作する、すなわち、運転者によって動作されてもよい。

【0131】

通知デバイス３１０が１つまたはそれを上回る光源を備える、ある実施形態では、自律車両７０２が非自律モード３２６で動作していることを示すことは、１つまたはそれを上回る光源の電源をオフにすることを含んでもよい。

【0132】

通知デバイス３１０が２次元ＬＥＤボードを備える、ある実施形態では、自律車両７０２が非自律モード３２６で動作していることを示すことは、自律車両７０２が非自律モード３２６で動作していることを示す、シンボル（例えば、着色光）、テキスト３３４、画像３３６、および／またはビデオ３３８を、ＬＥＤボード上に表示することを含んでもよい。

【0133】

通知デバイス３１０がディスプレイ画面を備える、ある実施形態では、自律車両７０２が非自律モード３２６で動作していることを示すことは、自律車両７０２が非自律モード３２６で動作していることを示す、シンボル（例えば、着色光）、テキスト３３４、画像３３６、および／またはビデオ３３８を、ディスプレイ画面上に表示することを含んでもよい。
送受信機デバイスを使用した自律車両の運転モードの通信

【0134】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、送受信機デバイス３１８を使用し、自律車両７０２と関連付けられる運転モード３２２を、車両３０４ｂ等、自律車両７０２からＶ２Ｖ通信範囲３１４内にあって、例えば、ネットワーク３６０を介して、データメッセージ３４０を受信するように構成される、他の車両３０４に通信してもよい。

【0135】

一実施形態では、車両３０４ｂは、データメッセージ３４０を受信するように構成される、自律車両であってもよい。別の実施形態では、車両３０４ｂは、データメッセージ３４０を受信するように構成される、通信モジュールを含む、非自律車両であってもよい。

【0136】

ある例示的動作では、自律車両７０２が道路３０２に沿って進行していると仮定する。自律車両７０２と関連付けられる、センサ７４６が、上記に説明されるものと同様に、センサデータ３４２を捕捉し、センサデータ３４２を制御デバイス７５０に送信する。本実施例では、センサ７４６が車両３０４ｂの存在を検出すると仮定する。したがって、センサデータ３４２は、車両３０４ｂの存在を示し得る。

【0137】

センサデータ３４２の受信に応じて、制御デバイス７５０は、図１に説明されるものと同様に、例えば、物体検出機械学習モジュール１６２を実装することによって、車両３０４ｂの存在をセンサデータ３４２から検出してもよい。

【0138】

制御デバイス７５０は、自律車両７０２と車両３０４ｂとの間の距離３１６を決定してもよい。図３Ａの実施例では、制御デバイス７５０は、自律車両７０２と車両３０４ｂとの間の距離３１６がＶ２Ｖ通信範囲３１４未満であることを決定し得る。それに応答して、制御デバイス７５０は、送受信機デバイス３１８をトリガし、データメッセージ３４０を１つまたはそれを上回る無線周波数帯域上で車両３０４ｂに伝送してもよい。

【0139】

データメッセージ３４０は、自律車両タイプ３５２と、自律車両７０２と関連付けられる、ソフトウェアバージョン３５４と、自律車両７０２と関連付けられる、ナビゲーション操縦３５６と、自律車両７０２と関連付けられる、識別子３５８とを含む、自律車両メタデータ３５０を含んでもよい。自律車両タイプ３５２は、自律車両７０２がトレーラに取り付けられる貨物トラックトラクタユニット（図７参照）または任意の他のタイプであることを示し得る。ソフトウェアバージョン３５４は、自律車両７０２および／または制御デバイス７５０を動作させるためにインストールされる、現在のソフトウェアバージョン３５４を示し得る。ナビゲーション操縦３５６は、特定の時間において特定の車線に変更すること、特定の時間において、特定の出口から出ること、特定の期間にわたって現在の車線を継続することを含む、自律車両７０２の１つまたはそれを上回る後続または次のナビゲーション操縦を示し得る。識別子３５８は、自律車両７０２を一意に識別する、番号を含み得る。

【0140】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１６２を実装することによって、車両３０４ｂが自律車両であることを検出し得る。例えば、制御デバイス７５０は、車両３０４ｂの存在と、センサデータ３４２を分析し、センサデータ３４２が車両３０４ｂ内に運転者が存在しないことを示すことを決定することに基づいて、車両３０４ｂが自律車両であることとを検出し得る。別の実施例では、制御デバイス７５０は、車両３０４ｂの存在と、センサデータ３４２を分析し、センサデータ３４２が車両３０４ｂのモデルまたはタイプが複数の自律車両型式のうちの１つに合致することを示すことを決定することに基づいて、車両３０４ｂが自律車両であることとを検出し得る。

【0141】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、車両３０４ｂの存在の検出と、車両３０４ｂが自律車両であることを決定することとに応答して、例えば、自律車両７０２の速さを減少または増加させることによって、自律車両７０２と車両３０４ｂとの間の距離３１６を増加または減少させてもよい。

【0142】

図３Ｂは、通知デバイス３１０の種々の実施形態を図示する。通知デバイス３１０の側面は、上記の図３Ａに説明され、付加的側面は、下記に説明される。図３Ｂから分かり得るように、通知デバイス３１０のうちの１つまたはそれを上回るものは、自律車両７０２の運転室の上部上、自律車両７０２のトレーラの上部上、自律車両７０２のトレーラの側の任意の数および組み合わせ上、自律車両７０２のトレーラの後側上、または自律車両７０２の背面窓上等、自律車両７０２の１つまたはそれを上回る側上に搭載されてもよい。他の実施例では、通知デバイス３１０は、周囲の車両、ドローン、またはその人間オペレータによって見られ得る、自律車両７０２上の任意の他の場所上に搭載されてもよい。通知デバイス３１０の設置、サイズ、スケール、および配向は、種々の必要性に適合するように、図３Ｂに図示されるものから調節されてもよいことを理解されたい。
自律車両の運転モードを通信するための例示的方法

【0143】

図４は、自律車両７０２の運転モード３２２を通信するための方法４００の例示的フローチャートを図示する。修正、追加、または省略が、方法４００に行われてもよい。方法４００は、より多い、より少ない、または他の動作を含んでもよい。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施されてもよい。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、通知デバイス３１０、送受信機デバイス３１８、またはそのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するように議論されるが、本システムの任意の好適なシステムまたはコンポーネントが、方法４００の１つまたはそれを上回る動作を実施してもよい。例えば、方法４００の１つまたはそれを上回る動作は、少なくとも部分的に、１つまたはそれを上回るプロセッサ（例えば、それぞれ、図３Ａおよび７からのプロセッサ１２２および７７０）によって起動されると、１つまたはそれを上回るプロセッサに、動作４０２－４２２を実施させ得る、非一過性有形機械可読媒体（例えば、それぞれ、図３Ａおよび７からのメモリ１２６およびデータ記憶装置７９０）上に記憶される、それぞれ、図３Ａおよび７からのソフトウェア命令３２０および処理命令７８０の形態において実装されてもよい。

【0144】

方法４００は、動作４０２から開始し、制御デバイスが、自律車両７０２の周囲の閾値領域３０６を定義する。制御デバイス７５０は、メディアアイテム３３２等の視覚的通知３３０が閾値領域３０６において可視であるように、閾値領域３０６を定義してもよい。

【0145】

４０４では、制御デバイス７５０は、センサデータ３４２を、自律車両７０２と関連付けられる、センサ７４６から受信する。いくつかの実施例では、センサデータ３４２は、画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の任意のデータタイプを含んでもよい。制御デバイス７５０は、持続的に、周期的に、（例えば、毎秒、毎分等）、または要求に応じて、センサデータ３４２を受信してもよい。

【0146】

４０６では、制御デバイス７５０は、第１の車両３０４ａの存在をセンサデータ３４２から検出してもよい。制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１６２を実装し、第１の車両３０４ａの存在を検出してもよい。

【0147】

４０８では、制御デバイス７５０は、自律車両７０２と第１の車両３０４ａとの間の距離３１２を決定してもよい。

【0148】

４１０では、制御デバイス７５０は、第１の車両３０４ａが閾値領域３０６内にあるかどうかを決定してもよい。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、自律車両７０２と第１の車両３０４ａとの間の距離３１２と閾値領域半径３０８を比較する。制御デバイス７５０が、第１の車両３０４ａが閾値領域３０６内にあることを決定する場合、方法４００は、動作４１２に進む。そうでなければ、方法４００は、動作４１４に進む。

【0149】

４１２では、制御デバイス７５０は、自律車両７０２と関連付けられる通知デバイス３１０をトリガし、第１の車両３０４ａに、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを通知してもよい。例えば、制御デバイス７５０は、図３Ａおよび３Ｂに説明されるものと同様に、通知デバイス３１０をトリガし、１つまたはそれを上回る視覚的通知３３０を提示してもよい。

【0150】

４１４では、制御デバイス７５０は、通知デバイス３１０をトリガしない。一実施形態では、制御デバイス７５０は、制御デバイス７５０が１つまたはそれを上回る自律車両３０４の存在を検出する場合、動作４１６－４２２を実施してもよい。

【0151】

４１６では、制御デバイス７５０は、図３Ａに説明されるものと同様に、第２の車両３０４ｂの存在をセンサデータ３４２から検出してもよい。

【0152】

４１８では、制御デバイス７５０は、第２の車両３０４ｂが自律車両７０２からＶ２Ｖ通信範囲３１４内にあるかどうかを決定してもよい。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、図３Ａに説明されるものと同様に、自律車両７０２と第２の車両３０４ｂとの間の距離３１６を決定し、距離３１６がＶ２Ｖ通信範囲３１４内にあるかどうかを決定してもよい。制御デバイス７５０が、第２の車両３０４ｂがＶ２Ｖ通信範囲３１４内にあることを決定する場合、方法４００は、動作４２０に進む。そうでなければ、方法４００は、動作４２２に進む。

【0153】

４２０では、制御デバイス７５０は、自律車両７０２と関連付けられる、送受信機デバイス３１８をトリガし、第２の車両３０４ｂに、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを通知してもよい。例えば、制御デバイス７５０は、図３Ａに説明されるものと同様に、送受信機デバイス３１８をトリガし、自律車両７０２が自律モード３２４で動作していることを示してもよく、自律車両メタデータ３５０を含む、データメッセージ３４０を送信してもよい。

【0154】

４２２では、制御デバイス７５０は、送受信機デバイス３１８をトリガしない。
自律車両へのアクセスを付与するための例示的システム

【0155】

図５は、自律車両７０２へのアクセスを付与するためのシステム５００の実施形態を図示する。図５はさらに、自律車両７０２によって進行される、道路５０２の簡略化された概略図を図示する。一実施形態では、システム５００は、自律車両７０２と、そのコンポーネント、すなわち、ネットワーク５０８と、電子デバイス５８０と、監督サーバ５６０とを備える。ネットワーク５０８は、システム５００のコンポーネント間の通信を有効にする。制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信する、プロセッサ１２２を備える。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、プロセッサ１２２に、本明細書に説明される１つまたはそれを上回る機能を実行させる、ソフトウェア命令５２４を記憶する。監督サーバ５６０は、メモリ５６８と信号通信する、プロセッサ５６２を備える。メモリ５６８は、プロセッサ５６２によって実行されると、プロセッサ５６２に、本明細書に説明される１つまたはそれを上回る機能を実行させる、ソフトウェア命令５７０を記憶する。システム５００は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成されてもよい。

【0156】

一般に、システム５００は、自律車両７０２へのアクセスを付与するための要請を受信し、ユーザ５０４と関連付けられる、証明書５３０を受信し、証明書５３０が有効であるかどうかを決定し、受信された証明書５３０が有効であることが決定される場合、自律車両７０２へのアクセスを付与するように構成されてもよい。これらの動作はそれぞれ、システム５００の動作フローと併せて、下記にさらに説明される。
システムコンポーネント

【0157】

制御デバイス７５０の側面は、上記の図１－４に説明され、付加的側面は、下記に説明される。メモリ１２６はさらに、ソフトウェア命令５２８と、信号５２６と、証明書５３０と、センサデータ５３８と、ユーザプロファイル５４６と、自律車両メタデータ５４８とを記憶するように構成される。
ネットワーク

【0158】

ネットワーク５０８は、インターネット、イントラネット、プライベートネットワーク、公共ネットワーク、ピアツーピアネットワーク、公衆交換電話網、セルラーネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、都市規模ネットワーク（ＭＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、および衛星ネットワークの全てまたは一部を含む、任意の好適なタイプの無線および／または有線ネットワークであってもよい。ネットワーク５０８は、当業者によって理解されるであろうように、任意の好適なタイプの通信プロトコルをサポートするように構成されてもよい。
例示的通信デバイス

【0159】

通信デバイス５１０は、概して、データを処理し、ユーザと相互作用するように構成される、任意のデバイスを含んでもよい。通信デバイス５１０の実施例は、限定ではないが、コンピューティングデバイス、ラップトップ、タブレットコンピュータ、携帯電話（スマートフォン等）等を含む。通信デバイス５１０は、例えば、Ｗｉｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信プロトコルによって、（例えば、ネットワーク５０８を介して）または有線によって、制御デバイス７５０と通信可能に結合される。

【0160】

通信デバイス５１０は、ネットワークインターフェース５１４、バイオメトリック特徴スキャナ５１６、ユーザインターフェース５１８、カメラ５２０、およびメモリ５２２と信号通信する、プロセッサ５１２を備える。メモリ５２２は、プロセッサ５１２によって実行されると、プロセッサ５１２に、本明細書に説明される通信デバイス５１０の１つまたはそれを上回る機能を実施させる、ソフトウェア命令５２４を記憶する。

【0161】

一般に、通信デバイス５１０は、自律車両７０２に路肩に寄せるように要請することで、ユーザ５０４と相互作用するために使用されてもよい。例えば、通信デバイス５１０は、信号５２６を、ユーザ５０４と関連付けられる、電子デバイス５８０から受信してもよく、信号５２６は、ユーザ５０４が自律車両７０２に路肩に寄せるように要請することを示す。本プロセスは、システム５００の動作フローと併せて、下記にさらに説明される。

【0162】

プロセッサ５１２は、メモリ５２２に動作可能に結合される、１つまたはそれを上回るプロセッサを備える。プロセッサ５１２は、状態機械、１つまたはそれを上回る中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む、任意の電子回路網を含んでもよい。プロセッサ５１２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであってもよい。１つまたはそれを上回るプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェア内に実装されてもよい。例えば、プロセッサ５１２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであってもよい。プロセッサ５１２は、算術および論理演算を実施するための、算術論理ユニット（ＡＬＵ）を含んでもよい。プロセッサ５１２は、供給オペランドをＡＬＵに登録し、ＡＬＵ演算の結果を記憶してもよい。プロセッサ５１２はさらに、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの協調された動作を指示することによって、命令をメモリからフェッチし、それらを実行する、制御ユニットを含んでもよい。１つまたはそれを上回るプロセッサは、種々の命令を実装するように構成される。例えば、１つまたはそれを上回るプロセッサは、命令（例えば、ソフトウェア命令５２４）を実行し、通信デバイス５１０の１つまたはそれを上回る機能を実施するように構成される。このように、プロセッサ５１２は、本明細書に開示される機能を実装するように設計される、特殊目的コンピュータであってもよい。ある実施形態では、プロセッサ５１２は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアを使用して、実装される。プロセッサ５１２は、図５－６に説明されるように動作するように構成される。

【0163】

ネットワークインターフェース１２４は、有線および／または無線通信（例えば、ネットワーク５０８を介して）を有効にするように構成される。ネットワークインターフェース１２４は、通信デバイス５１０と他のデバイス、データベース、システム、またはドメインとの間でデータを通信するように構成されてもよい。例えば、ネットワークインターフェース１２４は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備えてもよい。プロセッサ５１２は、ネットワークインターフェース１２４を使用して、データを送受信するように構成される。ネットワークインターフェース１２４は、当業者によって理解されるであろうように、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成されてもよい。

【0164】

バイオメトリック特徴スキャナ５１６は、バイオメトリックスキャナの中でもとりわけ、指紋スキャナ、網膜スキャナ、音声認識モジュールを含んでもよい。各バイオメトリック特徴スキャナ５１６は、機械学習処理アルゴリズムを実装し、ユーザ５０４のバイオメトリック特徴（例えば、指紋、網膜、音声等）のサンプルを捕捉し、ユーザ５０４を一意に識別する、特徴を抽出してもよい。バイオメトリック特徴スキャナ５１６は、自律車両７０２を路肩に寄せるように要請することで、ユーザ５０４の識別を検証するために使用されてもよい。本プロセスは、システム５００の動作フローと併せて、下記にさらに説明される。

【0165】

ユーザインターフェース５１８は、ディスプレイ、マイクロホン、キーパッド、またはユーザ５０４によって使用可能な他の適切な端末機器を含んでもよい。

【0166】

メモリ５２２は、プロセッサ５１２によって実行されると、本明細書に説明される機能を実装するように動作可能である、任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに、図５－６に説明される情報のいずれかを記憶する。例えば、メモリ５２２は、ソフトウェア命令５２４、信号５２６、証明書５３０、および／または任意の他のデータ／命令を記憶してもよい。ソフトウェア命令５２４は、プロセッサ５１２によって実行されると、通信デバイス５１０に、図５－６に説明されるもののいくつかまたは全て等、本明細書に説明される機能を実施させる、コードを含む。メモリ５２２は、１つまたはそれを上回るディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを備え、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され、プログラムを、そのようなプログラムが実行のために選択されると、記憶し、プログラム実行の間に読み取られる、命令およびデータを記憶してもよい。メモリ５２２は、揮発性または不揮発性であってもよく、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ターナリコンテンツ－アドレス指定可能メモリ（ＴＣＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、および静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備えてもよい。メモリ５２２は、ローカルデータベース、クラウドデータベース、ネットワーク接続記憶装置（ＮＡＳ）等のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。

【0167】

一実施形態では、通信デバイス５１０は、制御デバイス７５０と別個のデバイスであってもよい。別の実施形態では、通信デバイス５１０は、制御デバイス７５０と統合されてもよい。

【0168】

一実施形態では、通信デバイス５１０は、自律車両７０２の運転室の外部のコンパートメント５５６内に位置してもよい。したがって、本実施形態では、通信デバイス５１０は、自律車両７０２の外側からアクセス可能であり得る。

【0169】

一実施形態では、通信デバイス５１０は、自律車両７０２の運転室の内側に位置してもよい。したがって、本実施形態では、通信デバイス５１０にアクセスするために、自律車両７０２のドアが、最初に、解錠されてもよい。
例示的監督サーバ

【0170】

監督サーバ５６０は、概して、自律車両７０２の動作を監督するように構成される。監督サーバ５６０は、プロセッサ５６２と、ネットワークインターフェース５６４と、ユーザインターフェース５６６と、メモリ５６８とを備える。監督サーバ５６０のコンポーネントは、相互に動作可能に結合される。プロセッサ５６２は、本明細書に説明されるような種々の機能を実施する、１つまたはそれを上回る処理ユニットを含んでもよい。メモリ５６８は、プロセッサ５６２によって、その機能を実施するために使用される、任意のデータおよび／または命令を記憶する。例えば、メモリ５６８は、プロセッサ５６２によって実行されると、監督サーバ５６０に、本明細書に説明される１つまたはそれを上回る機能を実施させる、ソフトウェア命令５７０を記憶する。監督サーバ５６０は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成されてもよい。

【0171】

一実施形態では、監督サーバ５６０は、自律車両７０２の動作を監督する役割を果たし得る、コンピューティングデバイスのクラスタによって実装されてもよい。例えば、監督サーバ５６０は、分散型コンピューティングおよび／またはクラウドコンピューティングシステムを使用して、複数のコンピューティングデバイスによって実装されてもよい。別の実施例では、監督サーバ５６０は、１つまたはそれを上回るデータセンタ内の複数のコンピューティングデバイスによって実装されてもよい。したがって、一実施形態では、監督サーバ５６０は、制御デバイス７５０より多くの処理電力を含んでもよい。監督サーバ５６０は、自律車両７０２およびそのコンポーネント（例えば、制御デバイス７５０）と信号通信する。一実施形態では、監督サーバ５６０は、自律車両７０２のための特定の経路指定計画１６６を決定するように構成される。例えば、監督サーバ５６０は、その自律車両７０２の目的地に到達するために、低減された運転時間およびより安全な運転体験につながる、自律車両７０２のための特定の経路指定計画１６６を決定してもよい。

【0172】

プロセッサ５６２は、１つまたはそれを上回るプロセッサを備える。プロセッサ５６２は、状態機械、１つまたはそれを上回る中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む、任意の電子回路網である。プロセッサ５６２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであってもよい。プロセッサ５６２は、ネットワークインターフェース５６４、ユーザインターフェース５６６、およびメモリ５６８に通信可能に結合され、それと信号通信してもよい。１つまたはそれを上回るプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェア内に実装されてもよい。例えば、プロセッサ５６２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビットまたは任意の他の好適なアーキテクチャであってもよい。プロセッサ５６２は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶する、プロセッサレジスタと、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの協調された動作を指示することによって、命令をメモリからフェッチし、それらを実行する、制御ユニットとを含んでもよい。１つまたはそれを上回るプロセッサは、種々の命令を実装するように構成される。例えば、１つまたはそれを上回るプロセッサは、ソフトウェア命令５７０を実行し、図５－６に関して説明されるもののいくつかまたは全て等、本明細書に開示される機能を実装するように構成される。いくつかの実施形態では、本明細書に説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路網を使用して実装されてもよい。

【0173】

ネットワークインターフェース５６４は、有線および／または無線通信を有効にするように構成されてもよい。ネットワークインターフェース５６４は、監督サーバ５６０と他のネットワークデバイス、システム、またはドメインとの間でデータを通信するように構成されてもよい。例えば、ネットワークインターフェース５６４は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備えてもよい。プロセッサ５６２は、ネットワークインターフェース５６４を使用して、データを送受信するように構成されてもよい。ネットワークインターフェース５６４は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成されてもよい。

【0174】

ユーザインターフェース５６６は、遠隔オペレータ５８４等のユーザと相互作用するように構成される、１つまたはそれを上回るユーザインターフェースを含んでもよい。遠隔オペレータ５８４は、通信経路５８６を介して、監督サーバ５６０にアクセスしてもよい。ユーザインターフェース５６６は、モニタ、キーボード、マウス、トラックパッド、タッチパッド等の監督サーバ５６０の周辺機器を含んでもよい。遠隔オペレータ５８４は、ユーザインターフェース５６６を使用して、メモリ５６８にアクセスし、メモリ５６８内に記憶される証明書５３０および他のデータを精査してもよい。

【0175】

メモリ５６８は、プロセッサ５６２によって実行されると、本明細書に説明される機能を実装するように動作可能である、任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに、図１－９に説明される情報のいずれかを記憶する。例えば、メモリ５６８は、ソフトウェア命令５７０、証明書５３０、経路指定計画１６６、自律車両メタデータ５４８、メッセージ５７２、および／または任意の他のデータ／命令を記憶してもよい。ソフトウェア命令１２８は、プロセッサ５６２によって実行されると、監督サーバ５６０に、図５－６に説明されるもののいくつかまたは全て等、本明細書に説明される機能を実施させる、コードを含む。メモリ５６８は、１つまたはそれを上回るディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを備え、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され、プログラムを、そのようなプログラムが実行のために選択されると、記憶し、読取プログラム実行の間に読み取られる、命令およびデータを記憶してもよい。メモリ５６８は、揮発性または不揮発性であってもよく、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ターナリコンテンツ－アドレス指定可能メモリ（ＴＣＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、および静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備えてもよい。メモリ５６８は、ローカルデータベース、クラウドデータベース、ネットワーク接続記憶装置（ＮＡＳ）等のうちの１つまたはそれを上回るものを含んでもよい。
例示的電子デバイス

【0176】

電子デバイス５８０は、通信デバイス５１０等の他のコンピューティングデバイスからデータを受信し、そこにデータを伝送するように構成される、任意のコンピューティングデバイスであってもよい。電子デバイス５８０は、例えば、ユーザインターフェースを介して、ユーザ５０４と通信することが可能である。電子デバイス５８０の実施例は、限定ではないが、携帯電話、ラップトップ、タブレットコンピュータ等を含む。電子デバイス５８０は、本明細書に説明される電子デバイス５８０の機能またはアクションのいずれかを実施するように構成される、ハードウェアプロセッサ、メモリ、および／または回路網を含んでもよい。例えば、ソフトウェアコードを使用して設計される、ソフトウェアアプリケーションは、メモリ内に記憶され、プロセッサによって、電子デバイス５８０の機能を実施するために実行されてもよい。電子デバイス５８０は、ユーザ５０４と関連付けられてもよく、ユーザ５０４が、下記に説明されるように、電子デバイス５８０を使用して、通信デバイス５１０等の他のデバイスと通信することを意味する。

【0177】

電子デバイス５８０は、アプリケーション５８２を記憶する。アプリケーション５８２は、ソフトウェア、ウェブ、またはモバイルアプリケーション５８２であってもよい。ユーザ５０４は、それらのユーザ名およびパスワードを使用して、アプリケーション５８２にログインすることができる。ユーザ５０４は、信号５２６を通信デバイス５１０にアプリケーション５８２内のユーザインターフェースから送信することができる。
アプリケーションサーバ

【0178】

アプリケーションサーバ５８８は、ネットワーク５０８を介して、他のサーバ（例えば、監督サーバ５６０）、自律車両７０２、データベース等の他のデバイスと通信するように構成される、任意のコンピューティングデバイスであってもよい。アプリケーションサーバ５８８は、本明細書に説明される機能を実施し、例えば、通信経路５９０を介して、そのユーザインターフェースを使用して、遠隔オペレータ５８４と相互作用するように構成される。アプリケーションサーバ５８８の実施例は、限定ではないが、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ等を含む。一実施例では、アプリケーションサーバ５８８は、プレゼンテーション層として作用してもよく、そこから遠隔オペレータ５８４は、監督サーバ５６０にアクセスする。したがって、監督サーバ５６０は、例えば、ネットワーク５０８を介して、証明書５３０および／または任意の他のデータ／命令をアプリケーションサーバ５８８に送信してもよい。遠隔オペレータ５８４は、通信経路５９０をアプリケーションサーバ５８８と確立後、下記に説明されるように、受信されたデータを精査し、自律車両７０２へのアクセスを確認または否認してもよい。

【0179】

遠隔オペレータ５８４は、監督サーバ５６０と関連付けられ、そこへのアクセスを有する、個人であってもよい。例えば、遠隔オペレータ５８４は、メモリ５６８上で利用可能である、証明書５３０、自律車両メタデータ５４８、および他の情報等の自律車両７０２に関する情報にアクセスし、それを閲覧することができる、管理者であってもよい。一実施例では、遠隔オペレータ５８４は、ネットワークを介して、プレゼンテーション層として作用する、アプリケーションサーバ５８８から、監督サーバ５６０にアクセスしてもよい。
自律車両へのアクセスを付与するための動作フロー
自律車両を路肩に寄せるための要請の受信

【0180】

システム５００の動作フローは、制御デバイス７５０が、自律車両７０２が、安全であるとき、道路の路肩に寄せる等、安全停止を行うための要請を検出すると、開始し得る。ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が道路５０２に沿って進行しており、ユーザ５０４（例えば、車両５０６内の警察官）が、自律車両７０２にアクセスするための要請を開始すると仮定する。例えば、ユーザ５０４は、定期的システム検査のために自律車両７０２にアクセスし、自律車両７０２によって搬送される貨物、自律車両７０２の１つまたはそれを上回るコンポーネントの健全性データ、自律車両７０２の経路指定計画、および／または任意の他のデータ等、自律車両７０２と関連付けられる、データを読み出すことを要請し得る。

【0181】

この目的を達成するために、ユーザ５０４は、自律車両７０２に路肩に寄せるように合図してもよい。例えば、ユーザ５０４は、車両５０６のサイレンをオンにする、車両５０６のライトを点滅させる、および／またはスピーカを使用して、自律車両７０２に路肩に寄せるように要請することによって、自律車両７０２に路肩に寄せるように合図してもよい。

【0182】

それに応答して、自律車両７０２と関連付けられる、センサ７４６は、これらの合図されたインジケーションを示す、センサデータ５３８を捕捉する。例えば、センサ７４６は、車両５０６のサイレンから放出される、音５４０、自律車両７０２を路肩に寄せることを示し、車両５０６のラウドスピーカデバイスによって放出される、ユーザ５０４の発話コマンド５４２、および／または車両５０６上の警告光源によって生産された点滅光を検出する。センサ７４６は、センサデータ５３８を制御デバイス７５０に送信する。制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１６２を使用して、センサデータ５３８を分析し、センサデータ５３８がユーザ５０４が自律車両７０２に路肩に寄せるように要請することを示すことを決定し得る。

【0183】

一実施形態では、ユーザ５０４は、電子デバイス５８０を使用して、信号５２６を通信デバイス５１０に送信してもよく、信号５２６は、自律車両７０２を路肩に寄せることを示す。ユーザ５０４は、アプリケーション５８２を使用して、信号５２６を通信デバイス５１０に送信してもよい。通信デバイス５１０は、信号５２６を受信し、信号５２６を制御デバイス７５０に自動転送する。

【0184】

センサデータ５３８および／または信号５２６を分析することに基づいて、制御デバイス７５０は、自律車両７０２を道路５０２の路肩に寄せる。換言すると、制御デバイス７５０は、自律車両７０２に、安全停止操縦５９４を実施させる。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１６２を使用して、センサ７４６から受信された付加的センサデータを分析することによって、障害物がない道路５０２の路肩上のスポットを探し得る。
路肩に寄せるように要請を開始したユーザの証明書の受信および検証

【0185】

制御デバイス７５０が、自律車両７０２を路肩に寄せさせた後、ユーザ５０４は、自律車両７０２に接近し、それらの証明書５３０を提示することができる。ユーザ５０４の証明書５３０は、ユーザ５０４と関連付けられる、身分証明書５３２、クイックレスポンス（ＱＲ）コード５３４、バイオメトリック特徴５３６を含んでもよい。

【0186】

通信デバイス５１０が、自律車両７０２の運転室の外部のコンパートメント５５６内に位置し、通信デバイス５１０は、自律車両７０２の外側からアクセス可能である、ある実施形態では、ユーザ５０４は、ユーザ５０４が運転室のドアを解錠することによって自律車両７０２の運転室への入室許可を付与されずに、それらの証明書５３０を通信デバイス５１０に提示してもよい。
身分証明書の受信および検証

【0187】

身分証明書５３２の受信および検証に関して、ユーザ５０４は、それらの身分証明書５３２を通信デバイス５１０と関連付けられるカメラ５２０に提示してもよい。カメラ５２０は、身分証明書５３２の画像を捕捉し、それを制御デバイス７５０に自動転送する。

【0188】

一実施形態では、身分証明書５３２を検証することは、制御デバイス７５０によって実施されてもよい。本実施形態では、制御デバイス７５０は、認可されたユーザと関連付けられる、身分証明書５３２の画像を記憶し、および／または以前に認証プロセスを経て、自律車両７０２へのアクセスを付与されている、ユーザと関連付けられる、情報の記録を保ってもよい。制御デバイス７５０は、本情報をユーザプロファイル５４６内に記憶してもよい。

【0189】

ユーザプロファイル５４６は、以前に認証プロセスを得て、自律車両７０２へのアクセスを付与されている、認可されたユーザの身分証明書５３２の画像、名前、ＩＤ番号、バイオメトリック特徴の記録、および／または認可されたユーザを識別するために使用され得る、他のデータを含んでもよい。

【0190】

したがって、通信デバイス５１０からの身分証明書５３２の第１の画像の受信に応じて、制御デバイス７５０は、画像処理アルゴリズムを実装し、ユーザ５０４の名前、ユーザ５０４のＩＤ番号等、身分証明書５３２の第１の画像から特徴を抽出してもよい。

【0191】

制御デバイス７５０は、ユーザプロファイル５４６を検索し、身分証明書５３２の第１の画像から抽出されたデータに対応（または合致）する、記録を見出してもよい。制御デバイス７５０が、身分証明書５３２の捕捉された画像に対応（または合致）する、身分証明書５３２の画像を見出さない場合、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されないことを決定し得る。

【0192】

例えば、制御デバイス７５０がユーザプロファイル５４６内に身分証明書５３２の第２の画像を見出すと仮定する。制御デバイス７５０は、身分証明書５３２の第２の画像と身分証明書５３２の第１の画像を比較する。制御デバイス７５０が、身分証明書５３２の第２の画像が身分証明書５３２の第１の画像に対応（または合致）することを決定する場合、制御デバイスは、身分証明書５３２を検証し、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されることを決定し得る。

【0193】

一実施形態では、制御デバイス７５０は、身分証明書５３２の第１の画像の第１の特徴のセットと身分証明書５３２の第２の画像の第２の特徴のセットとの間のベクトル比較を実施することによって、身分証明書５３２の第２の画像が身分証明書５３２の第１の画像に対応することを決定し得、第１および第２の特徴のセットは、数値によって表される。

【0194】

本プロセスでは、制御デバイス７５０は、身分証明書５３２の第１の画像と関連付けられる特徴を表す、第１のベクトルと、身分証明書５３２の第２の画像と関連付けられる特徴を表す、第２のベクトルとの間のユークリッド距離を決定してもよい。ユークリッド距離は、身分証明書５３２の第１の画像と身分証明書５３２の第２の画像との間の類似性を表す。制御デバイス７５０が、ユークリッド距離が閾値パーセンテージ、例えば、５％、４％等未満であることを決定する場合、制御デバイス７５０は、身分証明書５３２の第１の画像が身分証明書５３２の第２の画像に対応（または合致）することを決定し得る。それに応答して、制御デバイス７５０は、身分証明書５３２を検証し、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されることを決定し得る。

【0195】

別の実施例では、制御デバイス７５０が、ユーザ５０４の名前、ＩＤ番号等、ユーザプロファイル５４６内でユーザ５０４と関連付けられる記録されたデータを見出すと仮定する。制御デバイス７５０は、記録されたデータと、ユーザの名前、ＩＤ番号等の身分証明書５３２の第１の画像から抽出された特徴を比較してもよい。制御デバイス７５０が、記録されたデータが身分証明書５３２から抽出された特徴に対応（または合致）することを決定する場合、制御デバイス７５０は、身分証明書５３２を検証し、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されることを決定し得る。そうでなければ、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されないことを決定し得る。
遠隔オペレータおよび／または監督サーバによる身分証明書の照合

【0196】

一実施形態では、身分証明書５３２を検証することは、遠隔オペレータ５８４および／または監督サーバ５６０によって実施されてもよい。本実施形態では、身分証明書５３２の画像の受信に応じて、制御デバイス７５０は、身分証明書５３２の画像を監督サーバ５６０に送信してもよい。

【0197】

一実施形態では、遠隔オペレータ５８４は、監督サーバ５６０のユーザインターフェース５６６を使用して、身分証明書５３２の画像にアクセスし、それを精査してもよい。別の実施形態では、遠隔オペレータ５８４は、アプリケーションサーバ５８８を介して、（メモリ５６８内に記憶される）身分証明書５３２の画像にアクセスし、それを精査してもよい。

【0198】

遠隔オペレータ５８４は、証明書５３０等、登録および認証プロセスを経た、認可されたユーザと関連付けられるデータを記憶する、データベースを検索することによって、身分証明書５３２が、有効であって、認可されたユーザと関連付けられるかどうかを決定してもよい。

【0199】

遠隔オペレータ５８４が、身分証明書５３２上の情報に合致する、記録を見出す場合、遠隔オペレータ５８４は、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されることを示す、メッセージ５７２を、制御デバイス７５０に送信してもよい。そうでなければ、遠隔オペレータ５８４は、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されないことを示す、メッセージ５７２を、制御デバイス７５０に送信してもよい。
ＱＲコード（登録商標）の受信および検証

【0200】

ＱＲコード（登録商標）５３４の受信および検証に関して、電子デバイス５８０からの信号５２６の受信に応答して、制御デバイス７５０は、ＱＲコード（登録商標）５３４を発生させ、ＱＲコード（登録商標）５３４の第１の画像をメモリ１２６内に記憶し、ＱＲコード（登録商標）５３４を電子デバイス５８０に送信してもよい。

【0201】

ユーザ５０４は、ＱＲコード（登録商標）５３４をカメラ５２０に提示することができる。カメラ５２０は、ＱＲコード（登録商標）５３４の第２の画像を捕捉し、それを制御デバイス７５０に自動転送する。

【0202】

ＱＲコード（登録商標）５３４を照合するために、制御デバイス７５０は、身分証明書５３２を照合することに関して上記に説明されるものと同様に、ＱＲコード（登録商標）５３４の第２の画像と、メモリ１２６内に以前に記憶されたＱＲコード（登録商標）５３４の第１の画像を比較する。

【0203】

制御デバイス７５０が、ＱＲコード（登録商標）５３４の第１の画像がＱＲコード（登録商標）５３４の第２の画像に対応（または合致）することを決定する場合、制御デバイス７５０は、ＱＲコード（登録商標）５３４が有効であって、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されることを決定し得る。そうでなければ、制御デバイス７５０は、ＱＲコード（登録商標）５３４が有効ではなく、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されないことを決定し得る。

【0204】

一実施形態では、ＱＲコード（登録商標）５３４を検証することは、身分証明書５３２を検証することに関して上記に説明されるものと同様に、遠隔オペレータ５８４および／または監督サーバ５６０によって実施されてもよい。
ユーザのバイオメトリック特徴の受信および検証

【0205】

ユーザ５０４のバイオメトリック特徴５３６の受信および検証に関して、ユーザ５０４は、指紋、網膜、音声、所定のパスフレーズ等のそれらのバイオメトリック特徴５３６のうちの１つまたはそれを上回るものを、指紋スキャナ、網膜スキャナ、音声認識モジュール等の通信デバイス５１０と関連付けられる、１つまたはそれを上回るバイオメトリック特徴スキャナ５１６に提示することができる。バイオメトリック特徴スキャナ５１６は、バイオメトリック特徴５３６を走査し、それを制御デバイス７５０に自動転送する。

【0206】

制御デバイス７５０は、ユーザプロファイル５４６を検索し、バイオメトリック特徴５３６の第１の走査（例えば、画像またはサンプル）に対応（または合致）する、バイオメトリック特徴５３６の走査（例えば、画像またはサンプル）を見出してもよい。

【0207】

バイオメトリック特徴５３６を照合するために、制御デバイス７５０は、バイオメトリック特徴５３６の第１の走査（例えば、画像またはサンプル）と、ユーザプロファイル５４６内に以前に記憶された認可されたユーザと関連付けられる、バイオメトリック特徴の走査（例えば、画像またはサンプル）を比較する。

【0208】

制御デバイス７５０は、身分証明書５３２に関して上記に説明されるものに類似する、機械学習アルゴリズム、バイオメトリック特徴処理アルゴリズム、および／または任意の他の好適なアルゴリズムを実装することによって、バイオメトリック特徴５３６の走査を比較する。例えば、制御デバイス７５０が、バイオメトリック特徴５３６の第１の画像に対応（または合致）する、バイオメトリック特徴５３６の第２の画像を見出すと仮定する。この場合、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されることを決定し得る。

【0209】

制御デバイス７５０が、バイオメトリック特徴の捕捉された走査に対応（または合致）する、バイオメトリック特徴５３６の走査を見出さない場合、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４が自律車両７０２にアクセスすることを認可されないことを決定し得る。

【0210】

一実施形態では、バイオメトリック特徴５３６を検証することは、身分証明書５３２を検証することに関して上記に説明されるものと同様に、遠隔オペレータ５８４および／または監督サーバ５６０によって実施されてもよい。
自律車両へのアクセスの付与

【0211】

ユーザ５０４と関連付けられる、証明書５３０を照合することに応答して、制御デバイス７５０は、下記に説明されるように、種々の方法において、ユーザ５０４に自律車両７０２へのアクセスを付与してもよい。

【0212】

一実施形態では、自律車両７０２へのアクセスを付与することは、ユーザ５０４が通信デバイス５１０から自律車両メタデータ５４８にアクセスすることを可能にすることを含んでもよい。一実施例では、制御デバイス７５０は、自律車両メタデータ５４８を通信デバイス５１０のディスプレイ画面上に表示してもよい。別の実施例では、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４が、自律車両メタデータ５４８を通信デバイス５１０から、例えば、電子デバイス５８０にダウンロードすることを可能にし得る。

【0213】

自律車両メタデータ５４８は、ロジスティクスデータ５５０、健全性データ５５２、経路指定計画１６６、履歴運転データ５５４、および／または自律車両７０２と関連付けられる任意の他のデータを含んでもよい。ロジスティクスデータ５５０は、自律車両７０２によって搬送される、貨物を示してもよい。健全性データ５５２は、自律車両７０２の車両サブシステム６４０と関連付けられる、システム健全性および機能的ステータスを含んでもよい（図７参照）。例えば、健全性データ５５２は、車両運転サブシステム７４２（例えば、タイヤ圧力、エンジン／モータ７４２ａの温度等）、車両センササブシステム７４４、車両制御サブシステム７４８、およびネットワーク通信サブシステム７９２の健全性ステータスを含んでもよい。経路指定計画１６６は、自律車両７０２がその目的地に到達するために進行する、ルートを含んでもよい。履歴運転データ５５４は、自律車両７０２の履歴速さ、自律車両７０２によって運転された履歴ルート等を含んでもよい。

【0214】

一実施形態では、自律車両７０２へのアクセスを付与することは、監督サーバ５６０と制御デバイス７５０との間のネットワーク通信経路５９２を確立することを含んでもよい。監督サーバ５６０および／または制御デバイス７５０は、ネットワーク通信経路５９２を確立してもよい。

【0215】

一実施形態では、ネットワーク通信経路５９２は、双方向通信プロトコルに従ってもよく、データは、両側から伝送および受信されることができる。ネットワーク通信経路５９２は、音声ベースの通信、メッセージベースの通信、および／または任意の他の適切な通信をサポートするように構成されてもよい。音声ベースの通信を使用して、ユーザ５０４および遠隔オペレータ５８４は、相互に会話することができる。メッセージベースの通信を使用して、ユーザ５０４および遠隔オペレータ５８４はそれぞれ、テキスト、画像、ビデオ、または任意の他のタイプのデータ等のメッセージを送受信することができる。したがって、ユーザ５０４は、スピーカ、マイクロホン、およびディスプレイ画面等、通信デバイス５１０と関連付けられる、１つまたはそれを上回るユーザインターフェース５１８を使用して、遠隔オペレータ５８４と通信してもよい。

【0216】

一実施形態では、自律車両７０２へのアクセスを付与することは、ユーザ５０４に、自律車両７０２の運転室のドアを解錠することによって、自律車両７０２の運転室への入室許可を付与することを含んでもよい。本実施形態では、制御デバイス７５０、監督サーバ６５０、および／または遠隔オペレータ５８４は、自律車両７０２の運転室のドアを遠隔で解錠してもよい。

【0217】

ユーザ５０４は、自律車両７０２の運転室に入室し、自律車両７０２の１つまたはそれを上回るコンポーネントにアクセスし、例えば、自律車両メタデータ５４８を読み出し、および／または監督サーバ５６０とネットワーク通信経路５９２を確立してもよい。

【0218】

通信デバイス５１０は、自律車両７０２の運転室の内側に位置する、ある実施形態では、自律車両７０２へのアクセスを付与することは、通信デバイス５１０を自律車両７０２の外側からアクセス可能にし、例えば、自律車両メタデータ５４８を読み出し、および／または監督サーバ５６０とネットワーク通信経路５９２を確立することを含んでもよい。

【0219】

ある実施形態では、システムは、システム１００、３００、および５００のコンポーネントの任意の組み合わせを含み、図１－６に説明されるシステム１００、３００、および５００の１つまたはそれを上回る動作を実施するように構成されてもよい。
自律車両へのアクセスを付与するための例示的方法

【0220】

図６は、自律車両７０２へのアクセスを付与するための方法６００の例示的フローチャートを図示する。修正、追加、または省略が、方法６００に行われてもよい。方法６００は、より多い、より少ない、または他の動作を含んでもよい。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施されてもよい。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、通信デバイス５１０、監督サーバ５６０、またはそのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するように議論されるが、本システムの任意の好適なシステムまたはコンポーネントが、方法６００の１つまたはそれを上回る動作を実施してもよい。例えば、方法６００の１つまたはそれを上回る動作は、少なくとも部分的に、１つまたはそれを上回るプロセッサ（例えば、それぞれ、図５および７からのプロセッサ５１２、１２２、５６２、および７７０）によって起動されると、１つまたはそれを上回るプロセッサに、動作６０２－６１２を実施させ得る、非一過性有形機械可読媒体（例えば、それぞれ、図５および７からのメモリ５２２、１２６、５６８、およびデータ記憶装置７９０）上に記憶される、それぞれ、図５および７からのソフトウェア命令５２４、５２８、５７０、および処理命令７８０の形態において実装されてもよい。

【0221】

方法６００は、動作６０２から開始し、通信デバイス５１０が、ユーザ５０４が自律車両７０２を路肩に寄せるように要請することを示す、信号５２６を、ユーザ５０４と関連付けられる、電子デバイス５８０から受信する。例えば、ユーザ５０４は、アプリケーション５８２を使用して、信号５２６を通信デバイス５１０に送信してもよい。通信デバイス５１０は、信号５２６を制御デバイス７５０に自動転送する。一実施形態では、制御デバイス７５０（センサ７４６を介して）は、図５に説明されるものと同様に、ユーザ５０４が、例えば、サイレン、スピーカ、および／または点滅光を使用して、自律車両７０２に路肩に寄せるように信号通信していることを検出し得る。

【0222】

６０４では、制御デバイス７５０は、自律車両７０２を道路５０２の路肩に寄せさせる。本プロセスでは、制御デバイス７５０は、センサ７４６からのセンサデータを受信し、道路５０２の路肩上の無障害物スポットを検索してもよい。

【0223】

６０６では、通信デバイス５１０は、ユーザ５０４と関連付けられる、証明書５３０を受信する。本プロセスでは、ユーザ５０４は、図５に説明されるものと同様に、１つまたはそれを上回る証明書５３０を通信デバイス５１０に提示してもよい。通信デバイス５１０は、評価のために、証明書５３０を制御デバイス７５０に自動転送する。

【0224】

６０８では、制御デバイス７５０は、証明書５３０が照合されるかどうかを決定してもよい。受信された証明書５３０が有効であるかどうかを決定することの種々の実施例は、図５に説明される。例えば、制御デバイス７５０は、図５に説明されるものと同様に、ユーザプロファイル５４６を検索し、受信された証明書５３０に対応（または合致）する、記録を見出してもよい。制御デバイス７５０が、証明書５３０が有効であることを決定する場合、方法６００は、動作６１２に進む。そうでなければ、方法６００は、動作６１０に進む。

【0225】

６１０では、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４に自律車両７０２へのアクセスを付与しない。

【0226】

６１２では、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４に自律車両７０２へのアクセスを付与してもよい。例えば、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４が、自律車両メタデータ５４８にアクセスし、それを閲覧し、および／または通信デバイス５１０からダウンロードすることを可能にし得る。別の実施例では、制御デバイス７５０は、ユーザ５０４および遠隔オペレータ５８４が相互に会話し得るように、監督サーバ５６０と制御デバイス７５０（および／または通信デバイス５１０）との間の通信経路５９２を確立してもよい。自律車両７０２へのアクセスを付与することの他の実施例は、図５に説明される。
例示的自律車両およびその動作

【0227】

図７は、その中で自律運転動作が決定され得る、例示的車両エコシステム７００のブロック図を示す。図７に示されるように、自律車両７０２は、半トレーラトラックであってもよい。車両エコシステム７００は、情報／データおよび関連サービスの１つまたはそれを上回るソースを生成し、および／または自律車両７０２内に位置し得る、車載制御コンピュータ７５０に送達し得る、いくつかのシステムおよびコンポーネントを含んでもよい。車載制御コンピュータ７５０は、複数の車両サブシステム７４０とデータ通信することができ、その全ては、自律車両７０２内に常駐することができる。車両サブシステムインターフェース７６０が、車載制御コンピュータ７５０と複数の車両サブシステム７４０との間のデータ通信を促進するために提供されてもよい。いくつかの実施形態では、車両サブシステムインターフェース７６０は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）コントローラを含み、車両サブシステム７４０内のデバイスと通信することができる。

【0228】

自律車両７０２は、自律車両７０２の動作をサポートする、種々の車両サブシステムを含んでもよい。車両サブシステム７４０は、車両運転サブシステム７４２、車両センササブシステム７４４、車両制御サブシステム７４８、および／またはネットワーク通信サブシステム７９２を含んでもよい。図７に示される、車両運転サブシステム７４２、車両センササブシステム７４４、および車両制御サブシステム７４８のコンポーネントまたはデバイスは、実施例である。自律車両７０２は、示されるように、または任意の他の構成として構成されてもよい。

【0229】

車両運転サブシステム７４２は、自律車両７０２のための動力運動を提供するように動作可能である、コンポーネントを含んでもよい。例示的実施形態では、車両運転サブシステム７４２は、エンジン／モータ７４２ａと、車輪／タイヤ７４２ｂと、トランスミッション７４２ｃと、電気サブシステム７４２ｄと、電源７４２ｅとを含んでもよい。

【0230】

車両センササブシステム７４４は、自律車両７０２の環境または条件についての情報を感知するように構成される、いくつかのセンサ７４６を含んでもよい。車両センササブシステム７４４は、１つまたはそれを上回るカメラ７４６ａまたは画像捕捉デバイス、レーダユニット７４６ｂ、１つまたはそれを上回る温度センサ７４６ｃ、無線通信ユニット７４６ｄ（例えば、セルラー通信送受信機）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）７４６ｅ、レーザ距離計／ＬｉＤＡＲユニット７４６ｆ、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機７４６ｇ、および／またはワイパ制御システム７４６ｈを含んでもよい。車両センササブシステム７４４はまた、自律車両７０２の内部システム（例えば、Ｏ_２モニタ、燃料ゲージ、エンジンオイル温度等）を監視するように構成される、センサを含んでもよい。

【0231】

ＩＭＵ７４６ｅは、慣性加速に基づいて、自律車両７０２の位置および配向変化を感知するように構成される、センサ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）の任意の組み合わせを含んでもよい。ＧＰＳ送受信機７４６ｇは、自律車両７０２の地理的場所を推定するように構成される、任意のセンサであってもよい。本目的のために、ＧＰＳ送受信機７４６ｇは、地球に対する自律車両７０２の位置に関する情報を提供するように動作可能である、受信機／伝送機を含んでもよい。レーダユニット７４６ｂは、無線信号を利用して、自律車両７０２のローカル環境内の物体を感知する、システムを表し得る。いくつかの実施形態では、物体の感知に加え、レーダユニット７４６ｂは、加えて、自律車両７０２に近接する物体の速度および進行方向を感知するように構成されてもよい。レーザ距離計またはＬｉＤＡＲユニット７４６ｆは、レーザを使用して、その中に自律車両７０２が位置する、環境内の物体を感知するように構成される、任意のセンサであってもよい。カメラ７４６ａは、自律車両７０２の環境の複数の画像を捕捉するように構成される、１つまたはそれを上回るデバイスを含んでもよい。カメラ７４６ａは、静止画像カメラまたは動画ビデオカメラであってもよい。

【0232】

車両制御サブシステム７４８は、自律車両７０２およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成されてもよい。故に、車両制御サブシステム７４８は、スロットルおよびギヤセレクタ７４８ａ、ブレーキユニット７４８ｂ、ナビゲーションユニット７４８ｃ、操向システム７４８ｄ、および／または自律制御ユニット７４８ｅ等の種々の要素を含んでもよい。スロットルおよびギヤセレクタ７４８ａは、例えば、エンジンの動作速度を制御し、ひいては、自律車両７０２の速度を制御するように構成されてもよい。スロットルおよびギヤセレクタ７４８ａは、トランスミッションのギヤ選択を制御するように構成されてもよい。ブレーキユニット７４８ｂは、自律車両７０２を減速させるように構成される、機構の任意の組み合わせを含むことができる。ブレーキユニット７４８ｂは、車輪を減速させるための摩擦またはエンジンブレーキを使用することを含む、標準的様式において、自律車両を減速させることができる。ブレーキユニット７４８ｂは、ブレーキが適用されると、ブレーキがロックしないように邪魔し得る、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を含んでもよい。ナビゲーションユニット７４８ｃは、自律車両７０２のための運転経路またはルートを決定するように構成される、任意のシステムであってもよい。ナビゲーション７４８ｃユニットは、加えて、自律車両７０２が動作中の間、運転経路を動的に更新するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニット７４８ｃは、自律車両７０２のための運転経路を決定するように、ＧＰＳ送受信機７４６ｇからのデータと、１つまたはそれを上回る所定のマップとを組み込むように構成されてもよい。操向システム７４８ｄは、自律モードまたは運転者制御モードにおいて、自律車両７０２の進行方向を調節するように動作可能であり得る、機構の任意の組み合わせを表し得る。

【0233】

自律制御ユニット７４８ｅは、自律車両７０２の環境内の潜在的障害物または障害物を識別、評価、および回避する、または別様に通り抜けるように構成される、制御システムを表し得る。一般に、自律制御ユニット７４８ｅは、運転者を伴わない動作のために自律車両７０２を制御する、または自律車両７０２を制御する際に運転者補助を提供するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、自律制御ユニット７４８ｅは、ＧＰＳ送受信機７４６ｇ、レーダ７４６ｂ、ＬｉＤＡＲユニット７４６ｆ、カメラ７４６ａ、および／または他の車両サブシステムからのデータを組み込み、自律車両７０２のための運転経路または軌道を決定するように構成されてもよい。

【0234】

ネットワーク通信サブシステム７９２は、ルータ、スイッチ、モデム、および／または同等物等のネットワークインターフェースを備えてもよい。ネットワーク通信サブシステム７９２は、自律車両７０２と、図５の監督サーバ５６０を含む、他のシステムとの間の通信を確立するように構成されてもよい。ネットワーク通信サブシステム７９２はさらに、データを他のシステムに送信し、そこから受信するように構成されてもよい。

【0235】

自律車両７０２の機能の多くまたは全ては、車載制御コンピュータ７５０によって制御されることができる。車載制御コンピュータ７５０は、データ記憶デバイス７９０またはメモリ等の非一過性コンピュータ可読媒体内に記憶される、処理命令７８０を実行する、少なくとも１つのデータプロセッサ７７０（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含むことができる）を含んでもよい。車載制御コンピュータ７５０はまた、分散型方式において、自律車両７０２の個々のコンポーネントまたはサブシステムを制御する役割を果たし得る、複数のコンピューティングデバイスを表し得る。いくつかの実施形態では、データ記憶デバイス７９０は、データプロセッサ７７０によって実行可能な処理命令７８０（例えば、プログラム論理）を含有し、図１－９に関して説明されるものを含む、自律車両７０２の種々の方法および／または機能を実施してもよい。

【0236】

データ記憶デバイス７９０は、同様に、車両運転サブシステム７４２、車両センササブシステム７４４、および車両制御サブシステム７４８のうちの１つまたはそれを上回るものに、データを伝送する、そこからデータを受信する、それと相互作用する、またはそれを制御するための命令を含む、付加的命令を含有してもよい。車載制御コンピュータ７５０は、データプロセッサ７７０と、データ記憶デバイス７９０とを含むように構成されることができる。車載制御コンピュータ７５０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム７４２、車両センササブシステム７４４、および車両制御サブシステム７４８）から受信された入力に基づいて、自律車両７０２の機能を制御してもよい。

【0237】

図８は、精密な自律運転動作を提供するための例示的システム８００を示す。本システム８００は、図７に説明されるように、車載制御コンピュータ７５０内で動作し得る、いくつかのモジュールを含んでもよい。車載制御コンピュータ７５０は、図８の左上角に示される、センサ融合モジュール８０２を含んでもよく、センサ融合モジュール８０２は、少なくとも４つの画像または信号処理動作を実施してもよい。センサ融合モジュール８０２は、画像を自律車両上に位置するカメラから取得し、画像セグメント化８０４を実施し、自律車両の周囲に位置する、移動物体（例えば、他の車両、歩行者等）および／または静的障害物（例えば、停止標識、減速バンプ、地形等）の存在を検出することができる。センサ融合モジュール８０２は、ＬｉＤＡＲ点群データアイテムを自律車両上に位置するＬｉＤＡＲセンサから取得し、ＬｉＤＡＲセグメント化７０６を実施し、自律車両の周囲に位置する、物体および／または障害物の存在を検出することができる。

【0238】

センサ融合モジュール８０２は、インスタンスセグメント化７０８を画像および／または点群データアイテム上で実施し、自律車両の周囲に位置する、物体および／または障害物の周囲の輪郭（例えば、ボックス）を識別することができる。センサ融合モジュール８０２は、１つの画像および／または点群データアイテムの１つのフレームからの物体および／または障害物が、時間的に続いて受信された１つまたはそれを上回る画像またはフレームからの物体および／または障害物と相関または関連付けられる、時間的融合８１０を実施することができる。

【0239】

センサ融合モジュール８０２は、カメラから取得される画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから取得される点群データアイテムからの物体および／または障害物を融合させることができる。例えば、センサ融合モジュール８０２は、２つのカメラの場所に基づいて、自律車両の正面に位置する車両の１／２を備える、カメラのうちの１つからの画像が、別のカメラによって捕捉された車両と同一であることを決定し得る。センサ融合モジュール８０２は、融合された物体情報を推定モジュール８４６に、融合された障害物情報を占有グリッドモジュール８６０に送信してもよい。車載制御コンピュータは、占有グリッドモジュール８６０を含んでもよく、これは、目印を車載制御コンピュータ内に記憶されるマップデータベース８５８から読み出すことができる。占有グリッドモジュール８６０は、センサ融合モジュール８０２から取得される融合された障害物およびマップデータベース８５８内に記憶される目印から、運転可能エリアおよび／または障害物を決定することができる。例えば、占有グリッドモジュール８６０は、運転可能エリアが減速バンプ障害物を含み得ることを決定することができる。

【0240】

センサ融合モジュール８０２の下層に、車載制御コンピュータ７５０は、自律車両上に位置するＬｉＤＡＲセンサ８１４から取得される点群データアイテムに基づいて、物体検出８１６を実施し得る、ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール８１２を含んでもよい。物体検出８１６技法は、点群データアイテムからの物体の場所（例えば、３Ｄ世界座標内の）を提供することができる。ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール８１２の下層に、車載制御コンピュータは、自律車両上に位置するカメラ８２０から取得される画像に基づいて、物体検出８２４を実施し得る、画像ベース物体検出モジュール８１８を含んでもよい。物体検出８１８技法は、深層機械学習技法８２４を採用し、カメラ８２０によって提供される画像から（例えば、３Ｄ世界座標内の）物体の場所を提供することができる。

【0241】

自律車両上のレーダ８５６は、自律車両の正面のエリアまたはそれに向かって自律車両が運転されるエリアを走査することができる。レーダデータは、レーダデータを使用して、レーダ８５６によって検出された物体および／または障害物とＬｉＤＡＲ点群データアイテムおよびカメラ画像の両方から検出された物体および／または障害物を相関させ得る、センサ融合モジュール８０２に送信されてもよい。レーダデータはまた、さらに下記に説明されるように、データ処理をレーダデータ上で実施し、物体追跡モジュール８４８によって物体を追跡し得る、推定モジュール８４６に送信されてもよい。

【0242】

車載制御コンピュータは、点群からの物体および画像からの物体およびセンサ融合モジュール８０２からの融合された物体の場所を受信する、推定モジュール８４６を含んでもよい。推定モジュール８４６はまた、レーダデータを受信し、それを用いて推定モジュール８４６は、物体追跡モジュール８４８によって、ある時間インスタンスにおいて取得される１つの点群データアイテムおよび１つの画像から別の後続時間インスタンスにおいて取得される別の（または次の）点群データアイテムおよび別の画像へと物体を追跡することができる。

【0243】

推定モジュール８４６は、物体属性推定８５０を実施し、画像または点群データアイテム内で検出された物体の１つまたはそれを上回る属性を推定してもよい。物体の１つまたはそれを上回る属性は、物体のタイプ（例えば、歩行者、車、またはトラック等）を含んでもよい。推定モジュール８４６は、挙動予測８５２を実施し、画像および／または点群内で検出された物体の運動パターンを推定または予測してもよい。挙動予測８５２は、異なる時点において受信された画像のセット（例えば、シーケンシャル画像）または異なる時点において受信された点群データアイテムのセット（例えば、シーケンシャル点群データアイテム）内の物体の場所を検出するように実施されることができる。いくつかの実施形態では、挙動予測８５２は、カメラから受信された画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテム毎に、実施されることができる。いくつかの実施形態では、推定モジュール８４６は、１つおきまたは所定の数のカメラから受信された画像またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテムおき（例えば、２つの画像おきまたは３つの点群データアイテムおき）に挙動予測８５２を実施することによって、算出負荷を低減させるように実施（例えば、起動または実行）されることができる。

【0244】

挙動予測８５２特徴は、レーダデータから、自律車両を囲繞する、物体の速度および方向を決定し得、速度および方向情報は、物体の運動パターンを予測または決定するために使用されることができる。運動パターンは、画像がカメラから受信された後の将来的所定の長さの時間にわたって、物体の予測される軌道情報を含んでもよい。予測される運動パターンに基づいて、推定モジュール８４６は、運動パターン状況タグを物体に割り当ててもよい（例えば、「座標（ｘ，ｙ）に位置する」、「停車されている」、「５０ｍｐｈで運転中」、「加速中」、または「減速中」）。状況タグは、物体の運動パターンを説明することができる。推定モジュール８４６は、１つまたはそれを上回る物体属性（例えば、物体のタイプ）および運動パターン状況タグを計画モジュール８６２に送信してもよい。推定モジュール８４６は、システム８００および任意の数のコンポーネントおよびそのコンポーネントの組み合わせによって入手された任意の情報を使用して、環境分析８５４を実施してもよい。

【0245】

車載制御コンピュータは、推定モジュール８４６からの物体属性および運動パターン状況タグ、運転可能エリアおよび／または障害物、および融合位置特定モジュール８２６からの車両場所および姿勢情報を受信する、計画モジュール８６２を含んでもよい（下記でさらに説明される）。

【0246】

計画モジュール８６２は、ナビゲーション計画８６４を実施し、その上で自律車両が運転され得る、軌道のセットを決定することができる。軌道のセットは、運転可能エリア情報、物体の１つまたはそれを上回る物体属性、物体の運動パターン状況タグ、障害物の場所、および運転可能エリア情報に基づいて決定されることができる。いくつかの実施形態では、ナビゲーション計画８６４は、緊急事態の場合、自律車両が安全に駐車され得る、道路に隣接するエリアを決定することを含んでもよい。計画モジュール８６２は、道路上の変化する条件（例えば、交通信号灯が、黄色に変わった、または自律車両が、別の車両が自律車両の正面に割り込み、自律車両の場所の所定の安全距離内の領域に入ったため、非安全運転条件下にある）の決定に応答して、運転アクション（例えば、操向、制動、スロットル）を決定するための挙動意思決定８６６を含んでもよい。計画モジュール８６２は、軌道生成８６８を実施し、軌道をナビゲーション計画動作８６４によって決定された軌道のセットから選択する。選択された軌道情報は、計画モジュール８６２によって制御モジュール８７０に送信されてもよい。

【0247】

車載制御コンピュータは、提案される軌道を計画モジュール８６２から、自律車両場所および姿勢を融合位置特定モジュール８２６から受信する、制御モジュール８７０を含んでもよい。制御モジュール８７０は、システム識別子８７２を含んでもよい。制御モジュール８７０は、モデルベースの軌道精緻化８７４を実施し、提案される軌道を精緻化することができる。例えば、制御モジュール８７０は、フィルタリング（例えば、カルマンフィルタ）を適用し、提案される軌道データを平滑にし、および／または雑音を最小限にすることができる。制御モジュール８７０は、精緻化された提案される軌道情報および自律車両の現在の場所および／または姿勢に基づいて、適用するためのブレーキ圧の量、操向角度、車両の速度を制御するためのスロットル量、および／またはトランスミッションギヤを決定することによって、ロバスト制御７７６を実施してもよい。制御モジュール８７０は、決定されたブレーキ圧、操向角度、スロットル量、および／またはトランスミッションギヤを自律車両内の１つまたはそれを上回るデバイスに送信し、自律車両の精密な運転動作を制御および促進することができる。

【0248】

画像ベース物体検出モジュール８１８によって実施される深層画像ベースの物体検出８２４もまた、道路上の目印（例えば、停止標識、減速バンプ等）を検出するために使用されることができる。車載制御コンピュータは、画像から検出された目印、車載制御コンピュータ上に記憶されるマップデータベース８３６から取得された目印、ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール８１２によって点群データアイテムから検出された目印、オドメータセンサ８４４からの速度および変位、および自律車両上または内に位置するＧＰＳ／ＩＭＵセンサ８３８（すなわち、ＧＰＳセンサ８４０およびＩＭＵセンサ８４２）からの自律車両の推定される場所を取得する、融合位置特定モジュール８２６を含んでもよい。本情報に基づいて、融合位置特定モジュール８２６は、位置特定動作８２８を実施し、自律車両の場所を決定することができ、これは、計画モジュール８６２および制御モジュール８７０に送信されることができる。

【0249】

融合位置特定モジュール８２６は、ＧＰＳおよび／またはＩＭＵセンサ８３８に基づいて、自律車両の姿勢８３０を推定することができる。自律車両の姿勢は、計画モジュール８６２および制御モジュール８７０に送信されることができる。融合位置特定モジュール８２６はまた、例えば、ＩＭＵセンサ８４２によって提供される情報（例えば、角速度および／または線形速度）に基づいて、トレーラユニットのステータス（例えば、場所、可能性として考えられる移動角度）を推定することができる（例えば、トレーラステータス推定８３４）。融合位置特定モジュール８２６はまた、マップコンテンツ８３２をチェックしてもよい。

【0250】

図９は、自律車両７０２内に含まれる、車載制御コンピュータ７５０の例示的ブロック図を示す。車載制御コンピュータ７５０は、少なくとも１つのプロセッサ９０４と、その上に記憶される命令（例えば、それぞれ、図１、３、５、および７における、ソフトウェア命令１２８，３２０、５２８および処理命令７８０）を有する、メモリ９０２とを含んでもよい。命令は、プロセッサ９０４による実行に応じて、車載制御コンピュータ７５０および／または車載制御コンピュータ７５０の種々のモジュールを構成し、図１－９に説明される動作を実施する。伝送機９０６は、情報またはデータを自律車両内の１つまたはそれを上回るデバイスに伝送または送信してもよい。例えば、伝送機９０６は、ステアリングホイールの１つまたはそれを上回るモータが、自律車両を操向するための命令を送信することができる。受信機９０８は、１つまたはそれを上回るデバイスによって伝送または送信される、情報またはデータを受信する。例えば、受信機９０８は、現在の速度のステータスをオドメータセンサから、または現在のトランスミッションギヤをトランスミッションから受信する。伝送機９０６および受信機９０８はまた、図７－８に関して上記に説明される複数の車両サブシステム７４０および車載制御コンピュータ７５０と通信するように構成されてもよい。

【0251】

いくつかの実施形態が、本開示内に提供されたが、開示されるシステムおよび方法は、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、多くの他の具体的形態で具現化され得ることを理解されたい。本実施例は、制限的ではなく、例証的と見なされるものとし、その意図は、本明細書に与えられる詳細に限定されないものとする。例えば、種々の要素またはコンポーネントは、組み合わせられる、または別のシステム内に統合されてもよい、またはある特徴は、省略される、または実装されなくてもよい。

【0252】

加えて、離散または別個のものとして、種々の実施形態に説明および図示される技法、システム、サブシステム、および方法は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステム、モジュール、技法、または方法と組み合わせられる、または統合されてもよい。結合される、または直接結合される、または相互に通信するものとして示される、または議論される、他のアイテムは、電気的に、機械的に、または別様にかどうかにかかわらず、いくつかのインターフェース、デバイス、または中間コンポーネントを通して、間接的に結合される、または通信してもよい。変更、代用、および改変の他の実施例は、当業者によって解明可能であって、本明細書に開示される精神および範囲から逸脱することなく、行われ得る。

【0253】

本明細書に添付の請求項を解釈する際、特許庁および本願で発行された任意の特許の任意の読者の理解を補助するために、本出願人は、単語「ｍｅａｎｓ ｆｏｒ（～のための手段）」または「ｓｔｅｐ ｆｏｒ（～のためのステップ）」が特定の請求項において明示的に使用されない限り、本願の申請日時点で存在するという理由から、添付の請求項のいずれも米国特許法第１１２条（ｆ）項（３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１２（ｆ））を発動することを意図するものではないことを強調しておく。

【0254】

本開示の実装は、以下の付記の観点から説明され得、その特徴は、任意の合理的様式において組み合わせられ得る。

【0255】

付記１．システム（１００）であって、
道路に沿って進行するように構成される自律車両（７０２）と関連付けられる制御デバイス（７５０）であって、制御デバイスは、少なくとも１つのプロセッサ（１２２、７７０）を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
自律車両上に位置する少なくとも１つの車両センサ（７４６）から、道路上の１つまたはそれを上回る物体（１０４）の画像を備えるセンサデータ（１３０）を受信すること（２０２）と、
光条件レベル（１３４）が受信された画像の特定の部分上で閾値光レベル（１３６）未満であることを決定すること（２０８）と、
光条件レベルが閾値光レベル未満であることの決定に応答して、自律車両に搭載され、自律車両の前方の道路の少なくとも一部を照明するように構成される前照灯（１１０）を調節すること（２１２）であって、前照灯は、画像の特定の部分内に現れる、道路の特定の部分上の照明を増加させるように調節される、ことと
を含む動作を実施するように構成される、制御デバイス（７５０）
を備える、システム。

【0256】

付記２．動作はさらに、
画像の特定の部分上の光条件レベルが依然として閾値光レベル未満であるかどうかを決定することと、
画像の特定の部分上の光条件レベルが依然として閾値光レベル未満であることの決定に応答して、画像の特定の部分上の光条件レベルが少なくとも閾値光レベルに等しくなるまで、前照灯をさらに調節し、道路の特定の部分上の照明を増加させることと
を含む、付記１に記載のシステム。

【0257】

付記３．前照灯（１１０）は、光源（１１２）の複数のセクション（１１４ａ－ｄ）を備え、
光源の複数のセクションの中からの各セクションは、明度、放出される光周波数、放出される光波長、角度、および位置のうちの１つまたはそれを上回るものに対して個々に制御可能である、
付記１に記載のシステム。

【0258】

付記４．前照灯（１１０）は、自律車両の運転室の左側から自律車両の運転室の右側まで延在する光源の１次元ストリップを備える、付記１に記載のシステム。

【0259】

付記５．前照灯（１１０）は、自律車両の運転室の左側から自律車両の運転室の右側まで延在する光源の２次元マトリクスを備える、付記１に記載のシステム。

【0260】

付記６．前照灯（１１０）は、光学光源、赤外線光源、または近赤外線光源のうちの少なくとも１つを備える、付記１に記載のシステム。

【0261】

付記７．光源の複数のセクションの中からの各セクションは、放出される光周波数に対して個々に制御可能であり、
動作はさらに、所望の周波数を伴う光を伝搬するように構成される前照灯の第１のセクション内の光源をアクティブ化し、前照灯の第１のセクション内の他の光源をアクティブ化解除することによって、前照灯の第１のセクションの放出される光周波数を所望の光周波数に変化させることを含む、
付記３に記載のシステム。

【0262】

付記８．方法（２００）であって、
道路（１０２）に沿って進行するように構成される自律車両（７０２）上に位置する少なくとも１つの車両センサ（７４６）から、道路上の１つまたはそれを上回る物体（１０４）の画像（１３２）を備えるセンサデータ（１３０）を受信すること（２０２）と、
光条件レベル（１３４）が受信された画像の特定の部分上で閾値光レベル（１３６）未満であることを決定すること（２０８）と、
光条件レベルが閾値光レベル未満であることの決定に応答して、自律車両に搭載され、自律車両の前方の道路の少なくとも一部を照明するように構成される前照灯（１１０）を調節すること（２１２）であって、前照灯は、画像の特定の部分内に現れる道路の特定の部分上の照明を増加させるように調節される、ことと
を含む、方法。

【0263】

付記９．前照灯を調節することは、モータドライバデバイスをトリガし、前照灯の角度を道路の特定の部分に向かって変化させることを含み、
前照灯の角度を変化させることは、前照灯の１つまたはそれを上回るセクション（１１４）を、左から右に、右から左に、上から下に、および下から上に、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、物理的に回転させることを含む、
付記８に記載の方法。

【0264】

付記１０．前照灯を調節すること（１１０）は、道路の特定の部分に面している前照灯の少なくともあるセクション（１１４）の明度を増加させることを含む、付記８に記載の方法。

【0265】

付記１１．前照灯を調節すること（１１０）は、前照灯のあるセクション（１１４）の位置を道路の特定の部分に面するように変化させることを含み、前照灯のあるセクションの位置を変化させることは、前照灯のセクションを、左から右に、右から左に、上から下に、および下から上に、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、物理的に移動させることを含む、付記８に記載の方法。

【0266】

付記１２．前照灯（１１０）は、光ビーム操向のために構成される位相アレイ光源（１１２）を備え、
前照灯を調節することは、位相アレイ光源の光ビーム操向を変化させ、道路の特定の部分を照明することを含み、
位相アレイ光源の光ビーム操向を変化させることは、光ビームを、左から右に、右から左に、上から下に、および下から上に、またはそれらの任意の組み合わせにおいて、操向することを含む、
付記８に記載の方法。

【0267】

付記１３．自律車両（７０２）は、トレーラに取り付けられる貨物トラックトラクタユニットを備える、付記８に記載の方法。

【0268】

付記１４．前照灯を調節すること（１１０）はさらに、
対向交通内の車両（１０６）が自律車両に向かって移動していることを決定することと、
車両が自律車両を通過するまで、前照灯をさらに調節し、車両に向けられる照明を一時的に減少させることと
を含む、付記８に記載の方法。

【0269】

付記１５．前照灯をさらに調節し、車両に向けられる照明を一時的に減少させることは、車両に向かって面している前照灯のあるセクションの明度を減少させることを含む、付記１４に記載の方法。

【0270】

付記１６．前照灯をさらに調節し、車両に向けられる照明を一時的に減少させることは、前照灯のあるセクションを物理的に移動させ、車両から離れるように向けさせることを含む、付記１４に記載の方法。

【0271】

付記１７．前照灯をさらに調節し、車両に向けられる照明を一時的に減少させることは、車両に向かって面している前照灯のあるセクションの角度を変化させ、車両から離れるように向けさせることを含む、付記１４に記載の方法。

【0272】

付記１８．前照灯をさらに調節し、車両に向けられる照明を一時的に減少させることは、可視光の代わりに、不可視光を放出することを含む、付記１４に記載の方法。

【0273】

付記１９．前照灯は、光ビーム操向のために構成される、位相アレイ光源を備え、
前照灯をさらに調節し、車両に向けられる照明を一時的に減少させることは、位相アレイ光源の光ビームを操向し、車両から離れるように向けさせることを含む、
付記１４に記載の方法。

【0274】

付記２０．非一過性コンピュータ可読媒体（１２６、７９０）であって、非一過性コンピュータ可読媒体は、命令（１２８、７８０）を記憶しており、命令は、１つまたはそれを上回るプロセッサ（１２２、７７０）によって実行されると、１つまたはそれを上回るプロセッサに、
道路（１０２）に沿って進行するように構成される自律車両（７０２）上に位置する少なくとも１つの車両センサ（７４６）から、道路上の１つまたはそれを上回る物体（１０４）の画像（１３２）を備えるセンサデータ（１３０）を受信すること（２０２）と、
光条件レベル（１３４）が受信された画像の特定の部分上で閾値光レベル（１３６）未満であることを決定すること（２０８）と、
光条件レベルが閾値光レベル未満であることの決定に応答して、自律車両に搭載され、自律車両の前方の道路の少なくとも一部を照明するように構成される前照灯（１１０）を調節すること（２１２）であって、前照灯は、画像の特定の部分内に現れる道路の特定の部分上の照明を増加させるように調節される、ことと
を含む動作を実施させる、非一過性コンピュータ可読媒体。

【0275】

付記２１．１つまたはそれを上回るプロセッサ（１２２、７７０）によって実行されると、１つまたはそれを上回るプロセッサに、システム（１００）上で起動されたとき、付記８－１９のいずれかに記載の方法（２００）の１つまたはそれを上回る動作をさらに実施させる命令（１２８、７８０）を記憶する、付記２０に記載の非一過性コンピュータ可読媒体。

【0276】

付記２２．コンピュータプログラムであって、システム（１００）上で起動されると、付記８－１９のいずれかに記載の方法（２００）を実施するための命令（１２８、７８０）を含む、コンピュータプログラム。

【0277】

付記２３．非一過性コンピュータ可読媒体であって、付記２２に記載のコンピュータプログラムを含む、非一過性コンピュータ可読媒体。

【0278】

付記２４．装置であって、付記８－１９のいずれかに記載の方法（２００）を実施するための手段を備える、装置。

【0279】

付記２５．少なくとも１つのプロセッサはさらに、付記９－１２、１４－１９のいずれかに記載の方法（２００）の１つまたはそれを上回る動作を実施するように構成される、付記１－７のいずれかに記載のシステム。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】