特表 2024-536089 貯蔵手段のための位置合わせシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-04

(54)【発明の名称】貯蔵手段のための位置合わせシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240927BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024518746

(86)(22)【出願日】2022-09-30

(85)【翻訳文提出日】2024-05-10

(86)【国際出願番号】 EP2022077283

(87)【国際公開番号】W WO2023057331

(87)【国際公開日】2023-04-13

(31)【優先権主張番号】21201265.2

(32)【優先日】2021-10-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523370705

【氏名又は名称】マルティステル イノベーション エフゼットシーオー

【氏名又は名称原語表記】ＭＡＲＴＩＳＴＥＬ ＩＮＮＯＶＡＴＩＯＮ ＦＺＣＯ

(74)【代理人】

【識別番号】100133503

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 一哉

(72)【発明者】

【氏名】グベルマン， ミクハイル

(72)【発明者】

【氏名】シェディアコフ， アレクサンドル

(72)【発明者】

【氏名】スルタノフ， オレグ

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE05

3F022FF01

3F022KK10

3F022KK16

3F022LL07

3F022LL33

3F022MM05

3F022MM11

3F022MM36

3F022MM40

3F022MM66

3F022MM67

(57)【要約】

本発明は、貯蔵手段のための位置合わせシステムを示し、例えば２つの分離可能な部分、プラットフォームに配置された第１の部分と、貯蔵手段に配置された第２の部分とを備える貯蔵手段があり、プラットフォームは、貯蔵手段を運搬または保持または貯蔵するように適合された表面と、定められた回転軸を備えるレベリングローラであって、プラットフォームの表面を少なくとも部分的に越えて突出するレベリングローラと、を備え、貯蔵手段は、レベリングローラ／ボールがキャビティ内部に配置されているときに、貯蔵手段がプラットフォームの表面上に載置されるように、相対的な位置および向きでレベリングローラ／ボールに対応するその底面のキャビティを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

貯蔵手段のための位置合わせシステムであって、２つの分離可能な部分（００１、１００、００２、２００、００３、３００、５１０）、プラットフォームに配置された第１の部分と、前記貯蔵手段に配置された第２の部分とを備え、
前記プラットフォームは、
上において、前記貯蔵手段（００１、００２、００３）を運搬または保持または貯蔵するように適合された表面（１１０、２１０、３１０、５１０）と、
断面図で円形のローラ本体と定められた回転軸とを各々備えるレベリングローラ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０）であって、前記プラットフォームの前記表面を少なくとも部分的に越えて上方向に突出するレベリングローラ１２０、２２０、３２０、４２０、５２０）と、
を備え、
前記ローラ本体は、前記貯蔵手段の底面にロールオフ／転がり接触をもたらすように適合され、前記プラットフォーム表面（１１０、２１０、３１０、５１０）の最終的な輸送位置に転がり方式で前記貯蔵手段を輸送するように適合され、
前記貯蔵手段（００１、００２、００３）は、キャビティ（００１－２０、００２－２０、００４－２０）であって、前記レベリングローラ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０）が前記キャビティ内部に配置されているときに、その最終的な輸送位置において、前記貯蔵手段が前記プラットフォームの前記表面上に載置されるように、相対的な位置および向きで前記レベリングローラ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０）に対応するその底面のキャビティ（００１－２０、００２－２０、００４－２０）を備える、位置合わせシステム。

【請求項2】

前記ローラ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０）およびキャビティ（００１－２０、００２－２０、００４－２０）は各々、互いに向かって位置合わせされてＶ字形またはＸ字形を形成し、好ましくは前記プラットフォームの中央部分および／または底面に配置される
ことを特徴とする、
請求項１に記載の位置合わせ固定システム。

【請求項3】

前記キャビティ（００１－２０、００２－２０、００４－２０）は、前記貯蔵手段（００１、００２、００３）の少なくとも２つ、好ましくは３つの縁部に位置合わせされている
ことを特徴とする、
請求項１に記載の位置合わせ固定システム。

【請求項4】

前記レベリングローラ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０）の回転軸は、前記プラットフォームの前記表面に平行であり、および／または前記プラットフォームに水平に位置合わせされている
ことを特徴とする、
請求項１または２に記載の位置合わせ固定システム。

【請求項5】

前記貯蔵手段の前記底面は、前記ローラ（１２０、２２０、３２０、４２０、５２０）が前記キャビティの外側に配置されるときに、前記表面に平行に前記ローラにおいてシフトするように適合されている
ことを特徴とする、
請求項１から４のいずれか一項に記載の位置合わせ固定システム。

【請求項6】

前記キャビティは、テーパ形状を有し、すなわち、その開口部に向かって拡張するピラミッド形状を備え、好ましくは、前記キャビティの第１の内面は垂直またはほぼ垂直であり、対向する内面には、１８０°から逸れる前記第１の内面に向かう角度が設けられている
ことを特徴とする、
請求項１から５のいずれかに記載の位置合わせ固定システム。

【請求項7】

前記キャビティの前記開口部は、前記対応するローラおよびボールよりもわずかに大きい
ことを特徴とする、
請求項１から６のいずれかに記載の位置合わせ固定システム。

【請求項8】

前記プラットフォームは、前記ローラが前記キャビティ内部に配置されるときに、前記貯蔵手段の前記底面上の対応する実体と固定的に相互作用するように適合されるロッキング機構を備える
ことを特徴とする、
請求項１から７のいずれかに記載の位置合わせ固定システム。

【請求項9】

前記ロッキング機構がフックおよび／または磁石を備え得る
ことを特徴とする、
請求項１から８のいずれかに記載の位置合わせ固定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、貯蔵手段のための位置合わせシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

パッケージを輸送し、貯蔵領域から必要な内容物と共にそれらを取り出し、それらを収集してさらなる処理のために準備する動作、ならびにそれらを正しく取り扱うプロセスは、貯蔵システムの正しい機能の基礎である。

【0003】

国際公開第２０２１／０５９００６号から、貯蔵ボックス４を運搬するためのプラットフォーム３９を備えるキャリア装置が知られている。プラットフォームには、貯蔵ボックスをプラットフォームの表面に配置することができるように、プラットフォーム表面の下に格納されるように適合された格納式フック４１が設けられている。貯蔵ボックスをプラットフォームに配置した後、フックは、ストレージボックスの底面の保持機構と相互作用するようにプラットフォームに延在するように適合される。貯蔵手段をプラットフォーム表面の最終的な輸送位置に転がり方式で輸送するために、貯蔵手段の底面にロールオフ／転がり接触をもたらすように適合された円形ローラ本体を有するレベリングローラは開示されていない。また、国際公開第２０２１／０５９００６号は、そのようなレベリングローラが、プラットフォーム表面の貯蔵手段のシフトを回避するために保持タスクを引き継ぐように適合され得ることを教示していない。

【0004】

さらに、国際公開第２０２１／０５９００６号で提案されている保持方法は、構造的に複雑で高額であり、それを使用することは、他の方法で行うことが不可能な状況でのみ正当化される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】国際公開第２０２１／０５９００６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

少なくとも１つの自動装置がシステムのパッケージを取り上げ、位置決めし、移動させるために使用される場合、非常に精密にパッケージを取り扱い、貯蔵する必要があり、輸送または取り扱いなどのシステムの動作中にそれらの不動性を確実にし、その結果非常に費用を要する貯蔵システムとなる。高精度で高額な貯蔵システムの代替案は、貯蔵手段が取り上げられるときにそれがそれ自体の上に位置合わせされることを確実にする自動装置であり得る。

【0007】

さらに、パッケージが自動装置によって動かされている間、パッケージは、それらが装置によって取り上げられたときと同じ高さの位置に保たれなければならない。これは、パッケージまたはボックスまたは貯蔵手段の内容物が経路の最後に輸送装置から正しく降ろされることを確実にするためである。この目的のために、装置のパッケージ用プラットフォームは、パッケージが装置の上にある間ずっと、パッケージをそれ自体の正しい位置に保持および／または位置合わせする機能を設けなければならない。

【0008】

さらに、パッケージが自動装置によって動かされている間、パッケージは、好ましくはそれらが装置によって取り上げられたときと同じ高さの位置に保たれる。これは、パッケージまたはボックスまたは貯蔵手段の内容物が経路の最後に輸送装置から正しく降ろされることを確実にするためであり得る。この目的のために、装置のパッケージ用プラットフォームは、パッケージが装置の上にある間ずっと、パッケージをそれ自体の正しい位置に保持および／または位置合わせする機能を設けなければならない。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明によって解決される技術的課題は、貯蔵手段を、貯蔵構成でのその取り扱い中に適切に位置合わせする自動システムの技術的手段の規模を拡大することである。
本発明は、請求項１に記載の特徴を有する貯蔵手段のための位置合わせシステムを介して、この課題を解決する。すなわち、２つの分離可能な部分、プラットフォームに配置された第１の部分と、貯蔵手段に配置された第２の部分とを備える貯蔵手段などの、貯蔵手段のための位置合わせシステムであって、
プラットフォームは、
－上において、貯蔵手段を運搬または保持または貯蔵するように適合された表面と、
－断面図で円形のローラ本体と定められた回転軸とを各々備えるレベリングローラ／ボールであって、プラットフォームの表面を少なくとも部分的に越えて上方向に突出するレベリングローラ／ボール、を備え、
－ローラ本体は、貯蔵手段の底面にロールオフ／転がり接触をもたらすように適合され、プラットフォーム表面の最終的な輸送位置に転がり方式で／プラットフォーム表面にわたり貯蔵手段をシフトする方式で貯蔵手段を輸送するように適合され（１１０、２１０、３１０、５１０）、
貯蔵手段は、
－レベリングローラ／ボールがキャビティ内部に配置されているときに、その最終的な輸送位置において、貯蔵手段がプラットフォームの表面上に載置されるように、相対的な位置および向きでレベリングローラ／ボールに対応するその底面のキャビティを備える、位置合わせシステム。

【0010】

ローラ本体の真円度は、特に、回転軸の方向であり得る断面図であり得る。そのため、回転軸に直交するレベリングローラ／ローラ本体を通る切断は、刃先／切断面に円形の断面をもたらすことができる。

【0011】

したがって、ローラ本体は、回転軸に沿った各点の回転軸の周りに円形の外面および／または特定の半径を有することができる。したがって、回転軸に沿った各点において、ローラ本体の半径は一定であり得るが、ローラ本体の半径は回転軸に沿って変化してもよい。

【0012】

上方向は、プラットフォームの表面に配置される貯蔵手段に向かって配向されるように定めることができる。位置合わせシステムが斜面を上下に移動する輸送ユニットに配置されている場合、現実の状況では、そのように定めることは表面の向きによって異なり得ることは明らかである。したがって、上方向は、プラットフォーム表面の表面が水平に位置合わせされているときに特に満たされ／規定され／意図され得る。

【0013】

ローラ本体と貯蔵手段の底面との定められたロールオフ／転がり接触は、貯蔵手段がローラ／ローリング本体によって少なくとも部分的に運搬される輸送状況を提供し得る。これは、特に、ローラ／ローラ本体が貯蔵手段の底面のキャビティ内部に配置され、底面が最終的にプラットフォーム表面に載置される前の場合であり得る。

【0014】

したがって、ローラ／ローラ本体がロールオフ／転がり接触をもたらす状況では、貯蔵手段は、特にローラ／ローラ本体がプラットフォームの表面を越えて上方向に突出することに対応する距離だけ、プラットフォーム表面の上方にわずかに上昇することができる。

【0015】

ローラ本体と貯蔵手段の底面との定められたロールオフ／転がり接触は、プラットフォーム表面に平行なおよび／またはプラットフォーム表面の上方の貯蔵手段の無摩擦／摩擦低減運動を可能にする２つの実体間の摺動接触をもたらすことができる。

【0016】

ローラ本体と貯蔵手段の底面との定められたロールオフ／転がり接触は、貯蔵手段がプラットフォーム表面の上で摺動されるときに、プラットフォーム表面上の貯蔵手段の移動方向に対する制御をもたらすことができる。これは、プラットフォーム表面の貯蔵手段の最終的な配置を特に支持することができ、したがって、レベリングローラと貯蔵手段のキャビティとを一緒にする。この促進は、特に、レベリングローラ／ローラ本体の定められた回転軸に起因する場合がある。回転軸は、固定の向きを有し得る。この向きは、プラットフォーム表面に対して水平であることが好ましい。

【0017】

ローラが貯蔵手段の対応するキャビティに置かれると、プラットフォーム表面の貯蔵手段の最終的な輸送位置に達することができ、そのため、貯蔵手段の底面は、プラットフォーム表面に載置することができる。この位置では、レベリングローラ、したがってキャビティの中に突出するローラ本体の部分は、貯蔵手段を定位置に保持する機能（プラットフォーム表面上での貯蔵手段の滑り／シフトが妨げられる）および／または貯蔵手段をプラットフォーム表面に対して正しい向きにセンタリングしたままにする機能をもたらす。

【0018】

好ましくは、ローラは受動的であり、したがってローラをいずれの方向に回転させる駆動力も有さない。ローラは、好ましくは、貯蔵手段がそれらとロールオフ／転がり接触しているときに、回転される。好ましくは、貯蔵手段は、プラットフォーム表面の上に摺動するように設けられ／適合される。

【0019】

本発明の好ましい実施形態によれば、レベリングローラは、プラットフォーム表面の円周に配置され、貯蔵手段のキャビティは、ローラが貯蔵手段のキャビティに配置され得、したがって、貯蔵手段の底面がプラットフォーム表面に載置されるように、それらのサイズおよび位置に対応する。

【0020】

好ましくは、ローラの回転軸は各々、プラットフォーム表面に円周方向に配置されたときにローラが隣に配置される表面の側に平行である。

【0021】

本発明によれば、レベリングローラは、（各々）レベリングローラがプラットフォームの表面を越えて突出する静的回転軸および／または静的な高さを備えることができる。

【0022】

好ましい実施形態は、従属請求項に概説されている。

【0023】

好ましくは、個々のローラは、シリンダおよび／または円錐および／または円錐台の形状を有する。ローラの長さは、その長さの４～８倍であることが好ましい。これは、特に、貯蔵手段（ボックス）の対応するキャビティ内のローラの連動または把持を強化することが判明したより大きな領域にわたる積荷のより良好な分配を可能にする。

【0024】

好ましくは、装置の積載領域の表面の上方に、それらの水平軸に対して自由に回転することができるローラ群が取り付けられ、その位置は底部の形状に対応することができる。例えば自動装置のプラットフォームの表面にわたるローラの軸は、ローラと相互作用する局所応答傾斜面またはキャビティをコンテナの底部に位置決めすることによって、上部に配置されるコンテナ／ボックス／貯蔵手段が１回の移動で同時にまたは連続して２つの水平方向に位置合わせされることを確実にするように位置決めされる。

【0025】

さらに、装置のプラットフォームの上方のローラの高さは、上にそれぞれ取り付けられた位置合わせされた貯蔵手段またはそのキャビティがプラットフォームに対して水平に移動することができず、または移動することができるが許容範囲／マージン内であるように選択されなければならない。

【0026】

本発明の一実施形態では、ローラは、その壁に平行または位置合わせされたコンテナ／貯蔵手段の周囲に沿ってプラットフォームに取り付けることができ、それによって貯蔵手段の底面を囲み、好ましくはそれを移動に対して固定する。中央枢動ロックは、特に垂直、したがって上方への移動に対して、プラットフォームの貯蔵手段をロックするよう嵌合させることができる。ロッキング機構は、貯蔵手段の底面の対応する（ａｃｃｏｒｄｉｎｇｌｙ／ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｌｙ）形状の窪み、凹みまたは穴などの対応する要素の背後に達するように設けられたロッキング要素またはフックとして設計されてもよい。

【0027】

これは、本発明の実施形態によれば、自動装置がそのプラットフォームを貯蔵場所で貯蔵手段の下で持ち上げることができることを意味し、これは、最初にそのローラを使用して貯蔵手段を正しい位置に誘導し得、次いで、プラットフォームが垂直方向上方に移動し続けて、プラットフォームが貯蔵手段の重量を取得し始め、それを貯蔵場所から引き離す／持ち上げる。貯蔵手段を備えた積載プラットフォームが必要な高さまで持ち上げられると、好ましくはツイストロックの舌部が貯蔵手段を固定し（ロッキング機構）、これは、貯蔵手段が、輸送装置の輸送プラットフォームが少なくとも一時的に水平な位置合わせから外れる傾斜または斜面に沿って輸送されるときに特に有用であり得る。好ましくは、持ち上げられる貯蔵手段の重量およびそのレベリングは、それ故装置のプラットフォームを持ち上げることによって実行され、これは、定義により、指定された重量を取り扱うように設計されており、したがって、プラットフォームにおいて貯蔵手段を位置合わせするために追加の強力な駆動装置は必要とされない。中央ロックのアクチュエータは、ラッチ舌部／ロッキング機構／ロッキング要素を必要な力まで回転させることができなければならず、この力は、プラットフォームの位置合わせされた貯蔵手段の重量とは無関係である。

【0028】

本発明の別の実施形態では、貯蔵手段を水平面でプラットフォームにおいて位置合わせして固定するために使用されるローラは、好ましくはプラットフォームおよび／または貯蔵手段の中心に関して対称的に、対でおよび／または互いに角度を付けてプラットフォームに配置されてもよく、好ましくは一緒に菱形または交差した形状を形成し、好ましくは貯蔵手段の寸法を超えて突出せず、より好ましくはプラットフォーム／貯蔵手段の中心部分に配置される。誘導要素が貯蔵手段の底部に形成されてもよく、この貯蔵手段は、この方式ではローラに載置され得る。中央ツイストロックは、貯蔵手段を好ましくは垂直に上向きに固定するよう嵌合させることができる。ローラはまた、ボールまたはローリング本体、または前述の組み合わせであってもよい。

【0029】

好ましくは、本発明は、単一のプラットフォーム設計を使用して異なるサイズおよび種類の貯蔵手段を位置合わせして固定することを可能にする。これは、特に、上述のローラの角度の向きによって可能になり得る。

【0030】

また、例えば自動輸送装置の可動プラットフォームによって静止貯蔵手段を垂直に取り上げるのと同様に、例えば自動輸送装置またはコンベヤベルトまたはローラベルトなどの輸送する状況にある貯蔵手段は、ローラと嵌合した静止プラットフォームに他の何らかの装置またはオペレータによって同様に取り上げられ得るまたは配置され得ることも理解されたい。

【0031】

そのような静止プラットフォーム（好ましくは隣接するコンベヤベルトまたはローラベルトを有する作業ステーション）では、同義語で「レベリングローラ」とも呼ばれ得るローラは、先に提案された変形形態のいずれか、ならびに上記の本発明から明らかな他の可能な組み合わせで配置することができる。

【0032】

好ましくは、パッケージの周囲に位置合わせローラの第１の選択肢を有する部位を使用して、パッケージを外部装置によってコンベヤから取得し、垂直方向に巻き取りを行うためのプラットフォームを配置することができる。この場合、プラットフォームのコンベヤベルト側にローラは存在せず、それらは他の３つの側の周囲に沿ってパッケージを取り囲み、それを位置合わせし、パッケージを移動させるためにいくつかの明確に定められた静的な巻き取り／配置点の間で動作する装置を使用することを可能にする。

【0033】

上記は、本発明の性質の概要であり、詳細の簡略化、一般化、包含および／または除外を含み得る。本発明の性質のこの概要は単なる例示であり、いかなる限定も意図していない。自動輸送装置および／またはその（輸送）プラットフォームに関連して本明細書でなされる任意の記述はまた、本発明の好ましい実施形態による、本明細書に記載の任意の他のプラットフォーム（静的か否かにかかわらず）を意味する。

【0034】

提案された技術的解決策の本質をよりよく理解するべく、以下は特定の実施形態を説明したものであり、自動装置によって取り上げられ、配置され、移動されるときにコンテナを位置合わせして保持する方法の実際的な実現の限定する例であることを意図するものではなく、特許請求された発明に従い、また以下のことが示される図面を参照するものである。

【0035】

好ましい実施形態によれば、ローラは、プラットフォームの表面に貯蔵手段をセンタリングして保持するように適合される。好ましくは、プラットフォームの表面に突出するローラまたはローラ本体の高さは、キャビティの深さがプラットフォーム表面に突出するローラ／ローラ本体の高さに等しいかまたはより深くなるように、キャビティの深さに適合される。レベリングローラは、ローラまたはセンタリングローラとも呼ばれ得る。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】プラットフォームの周囲に沿って位置決めされたレベリングローラと、プラットフォームの中心にあるロッキング機構（ラッチ）とを備えたプラットフォームを備えた自動輸送装置を示す。

【図2】プラットフォームの周囲に沿って位置決めされたレベリングローラと、プラットフォームに直立している貯蔵手段を備えた中央のロッキング機構とを備えたプラットフォームを備えた自動輸送装置を示す。

【図3】プラットフォームの中央部に交差した形状で配置されたレベリングローラを備えるプラットフォームを備える自動輸送装置を示す。

【図4】交差した形状で配置されたローラと、プラットフォームにおいて異なる種類の貯蔵手段および異なる数の貯蔵手段を有する中央のロッキングラッチとを備えたプラットフォームを備えた自動輸送装置を示す。

【図5】交差した形状で配置されたローラと、プラットフォームにおいて異なる種類の貯蔵手段および異なる数の貯蔵手段を有する中央のロッキングラッチとを備えたプラットフォームを備えた自動輸送装置を示す。

【図6】交差した形状で配置されたローラと、プラットフォームにおいて異なる種類の貯蔵手段および異なる数の貯蔵手段を有する中央のロッキングラッチとを備えたプラットフォームを備えた自動輸送装置を示す。

【図7】プラットフォームの中央部分に交差した形状で配置されたローラを備えたプラットフォームの上に貯蔵場所から貯蔵手段を取得し、プラットフォームと貯蔵手段とを位置合わせし、相対的な水平移動に対してプラットフォームに貯蔵手段を保持する方法を段階的に示す。

【図8】プラットフォームの中央部分に交差した形状で配置されたローラを備えたプラットフォームの上に貯蔵場所から貯蔵手段を取得し、プラットフォームと貯蔵手段とを位置合わせし、相対的な水平移動に対してプラットフォームに貯蔵手段を保持する方法を段階的に示す。

【図9】プラットフォームの中央部分に交差した形状で配置されたローラを備えたプラットフォームの上に貯蔵場所から貯蔵手段を取得し、プラットフォームと貯蔵手段とを位置合わせし、相対的な水平移動に対してプラットフォームに貯蔵手段を保持する方法を段階的に示す。

【図10】プラットフォームの周囲に沿って／平行に位置決めされたレベリングローラを備えた、２つの貯蔵手段用の固定／静止プラットフォームを示す。

【図11】貯蔵手段が上に取り付けられた状態で貯蔵手段の周囲に沿って位置決めされたレベリングローラを備えた、２つの貯蔵空間用の固定のプラットフォームを示す。

【図12】貯蔵手段を取り上げて固定／静止プラットフォームに配置する方法を示す。

【図13】貯蔵手段を取り上げて固定／静止プラットフォームに配置する方法を示す。

【図14】交差した形状に配置されたレベリングローラと嵌合している固定のプラットフォームを示す。

【図15】異なる種類の貯蔵手段が同時にその上に直立している、交差した形状の配置で配置されたレベリングローラと嵌合した固定／静止プラットフォームを示す。

【図16】その開始および終了で、周囲においてローラと嵌合されるレベリングパッドを有するコンベヤを示す。

【図17】上にコンテナが直立している、その周囲にローラを備えた、少なくともその開始部にレベリングプラットフォームを有するコンベヤを示す。

【図18】その上部に菱形の形状に配置されたレベリングローラを有するプラットフォームを備えるグラップルを備えたマストタイプの高層輸送および積荷取り扱い装置を示す。

【図19】菱形の形状で上に配置されたレベリングローラと嵌合されたマストタイプの高層輸送および取り扱いユニットのプラットフォームを、その拡張状態でクローズアップして示している。

【図20】マストタイプのハイベイ積荷キャリアを有する貯蔵手段を貯蔵位置から好ましく取り上げて配置する方法を示す。

【図21】マストタイプのハイベイ積荷キャリアを有する貯蔵手段を貯蔵位置から好ましく取り上げて配置する方法を示す。

【図22】プラットフォームの貯蔵手段の周囲に沿って位置決めされたレベリングローラと作用／相互作用するように設計された貯蔵手段の底部の変形例を示す。

【図23】プラットフォームに横方向に位置決めされたレベリングローラと作用／相互作用するように設計された貯蔵手段の底部の変形例を示す。

【図24】プラットフォームに菱形の形状で位置決めされたレベリングローラと作用／相互作用するように設計された貯蔵手段の底部の変形例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0037】

なお、図面には発明の理解に必要な部分のみを示し、標準的な付属物は図示していないということに留意されたい。

【0038】

図１は、本発明において特許請求される方法で動作するように構成された自動輸送装置（１００）の変形版を示す。したがって、自動輸送装置１００は、その上にあるコンテナを取り上げて輸送するための持ち上げ用プラットフォーム（１１０）を備えている。プラットフォーム（１１０）で、その上面の上方に、ローラのセット（１２０）がプラットフォームの周囲に沿って取り付けられ、ローラの軸がプラットフォームの上面の上方に配置され、ローラ（１２０）は、取り上げられている貯蔵手段の接触面（底面）に沿って移動するとき、互いに独立して自由に回転することができる。

【0039】

したがって、図１に示される装置のレベリングローラ（１２０）は、持ち上げられる過程で装置（１００）によって取得されるプラットフォーム上の貯蔵手段をセンタリングするとともに、装置（１００）によって輸送される貯蔵手段の水平方向のいずれかへの移動を固定する。垂直方向における貯蔵手段の移動を制限するために、貯蔵手段が取り上げられた後に貯蔵手段をロックするように回転するプラットフォームの（回転）ロックまたはロッキング手段（１３０）があってもよい。

【0040】

図２は、コンテナ（００１）を有する装置（１００）、したがって、それが輸送位置にある位置合わせシステムを示す。図から分かるように、コンテナ（００１）はプラットフォーム（１１０）（の上面）に取り付けられ、ローラ（１２０）は好ましくはコンテナの底部のキャビティを介して周囲に沿ってコンテナの底部を保持する。任意選択の（回転）ロック（１３０）は、垂直移動に対してそれをロックすることができる。

【0041】

図３は、本発明に記載の方式でコンテナを取り扱うように構成された自動装置（２００）の別のバージョンを示す。それはまた、レベリングローラ（２２０）、好ましくは中央ロック（２３０）を備えた（持ち上げ用）プラットフォーム（２１０）を有し得る。上述の実施形態（図１／２）とは対照的に、レベリングローラ（２２０）は、プラットフォーム（２１０）の中央領域に互いに向かって交差した形状で配置され、これにより、装置（１００）よりも装置をコンパクトにすることができ、装置の上の異なる種類のコンテナを取り扱うことができる。

【0042】

図４～６は、プラットフォーム（２１０）にある異なる種類および数の貯蔵手段を有する装置（２００）を示す。図４は、プラットフォーム（２１０）のトレイ（００２）を示し、これは、レベリングローラ（２２０）および中央ロック（２３０）の位置に対応する底部に凹部を有する。

【0043】

図５に示すように、レベリングローラ（２２０）がその周囲に沿って貯蔵手段を覆わず、プラットフォーム（２１０）の中心／中央部分に配置されているため、装置（２００）が取り扱うことができる貯蔵手段の種類は様々であり得る。この図面では、装置（２００）はトレイ（００３）を引き継ぎ、その寸法はプラットフォームの寸法よりも著しく大きい。異なる種類の貯蔵手段を取り扱うための唯一の条件は、貯蔵手段の底面のキャビティの構成、すなわち、異なる種類のパッケージの底部の窪みのパターンおよび位置が同じでなければならず、レベリングローラ（２２０）の位置と一致することである。

【0044】

図６は、プラットフォーム（２１０）に配置されたトレイ（００２）のスタックを有する可動性輸送装置（２００）を示す。トレイ（００２）のスタックを装置（２００）のプラットフォーム（２１０）に配置することは、受動式レベリングローラ（２２０）を使用して重力によって装置の上の貯蔵手段の位置を位置合わせすることによって、可能になる。（以前の先行技術の場合のように、位置合わせの間にトレイのスタックの多大な重量を平面でシフトする必要はない）。好ましい実施形態によれば、底面は、ローラおよびキャビティのそれぞれの自己位置合わせを支持するその中心に向かってわずかな傾斜を有することができる。代替的または追加的に、キャビティには漏斗型の形状が設けられてもよい。キャビティは、テーパ形状を有することができ、すなわち、（貯蔵手段の底面の）その開口部に向かって拡張するピラミッド形状または角錐台の形状を備えることができ、好ましくは、キャビティの第１の内面は垂直またはほぼ垂直であり、対向する内面は、１８０°から逸れる第１の内面に向かう角度が設けられている。

【0045】

図７～図９は、貯蔵手段を段階的に位置合わせする方法を示す。図７～図９は、自動輸送装置により取り上げ、貯蔵し、輸送している間に、貯蔵手段を位置合わせして保持する方法を、段階的に示している。図７は、貯蔵領域（５０）から貯蔵手段（００２）を取得する前の初期の状態の装置（２００）の２つの見え方を示す。

【0046】

図７は等角図を示す。７ａは等角図を示す。図７ｂは正面図であり、レベリングローラ（２２０）および好ましくはロック（２３０）を備えたプラットフォーム（２１０）がトレイ（００２）の底部の下に、その下に位置決めされるように、装置（２００）が貯蔵場所（５０）に直立しているトレイ（００２）の下に位置決めされることを示す。

【0047】

図８ａ、図８ｂは、装置（２００）によって貯蔵手段（００２）を取得する第１のステップを２つの見え方で示す。したがって、示されている見え方では、プラットフォーム（２１０）が上方に移動し、貯蔵手段（００２）を貯蔵位置（５０）の上方に上げていることが分かる。そうすることで、位置合わせローラ（２２０）は、貯蔵手段（００２）の底部のそれぞれの選択において引っ掛かり、それを装置（２００）のプラットフォーム（２１０）と途中で位置合わせする。任意選択の（中央）ロック（２３０）はまた、トレイの底部の好ましい指定されたスロットにある。好ましくは、レベリングローラは、ロック（２３０）と比較してプラットフォームの表面をさらに越えて延在する。

【0048】

図９ａ、図９ｂは、垂直方向の動きからのロッキングである、可動性輸送装置（２００）による貯蔵手段取り上げプロセス（００２）の任意選択の最後のステップを２つの見え方で示す。上述の図面から分かるように、ロックタブ（２３０）は、約９０度回転することができ、好ましくはトレイ底部の材料領域に入り、トレイを垂直移動に対して固定する。以下に示すように、垂直移動に対して貯蔵手段を固定することは強制的ではないが、自動装置による輸送中に貯蔵手段を固定するために使用されることが好ましい。

【0049】

図７～図９に記載された方法は、ローラの菱形の形状の位置合わせ、およびプラットフォームでのローラのさらなる位置合わせのために、本発明に提示された自動輸送装置（１００）、（２００）の両方の変形形態に、同様に有効である。

【0050】

図１０は、２つの貯蔵手段用の固定／静止プラットフォーム（３１０）を有する静止装置（３００）の変形例を示しており、プラットフォームの周囲に沿って配置され、貯蔵手段のキャビティの位置に対応するレベリングローラ（３２０）と嵌合されている。本発明のこの実施形態は、人が一方の側で貯蔵手段にアクセスする、例えば、自動装置がプラットフォームの他方の側から貯蔵手段を取り上げて配置する場所で有効であり得る。このようにすると、レベリングローラ（３２０）を有する積載領域（３１０）は、貯蔵ユニットの自動的な部分と手動の部分との間の境界面の点であり得る。プラットフォームはまた、１、３、４、５、６、７、８などの異なる数の貯蔵手段用の場所を備え得る。各々の場所は、本発明によるプラットフォームとも呼ばれ得る。

【0051】

図１１は、貯蔵手段の周囲に沿って配置されたレベリングローラ（３２０）と嵌合された、２つの貯蔵空間用の本発明の位置合わせシステム（３１０）を備える静止装置（３００）を示し、特に１つの貯蔵空間は貯蔵手段（００２）を有し、他方の貯蔵手段（００２）のスタックは、固定のプラットフォームに取り付けられるトレイの数が任意の数であり得、提示された発明の方法で限定されないことを示す。

【0052】

図１２～図１３は、貯蔵手段を取り上げて固定のプラットフォームに配置する方法を示す。図面に示すように、貯蔵手段（００１）の固定のプラットフォーム（３１０）からの位置決めおよび取り外しの両方は、垂直方向に行われ得る。プラットフォーム（３１０）自体は好ましくは移動可能ではないので、貯蔵手段が垂直方向（移動中に起こり得る跳ね返り、転倒、および振動）にシフトする危険性はなく、したがって、貯蔵手段の垂直方向の位置を固定する必要はない。

【0053】

図１４は、レベリングローラ（４２０）を備える２つの貯蔵空間用の静止したプラットフォーム（４１０）を有する静止装置（４００）の別のバージョンを示し、このレベリングローラは、互いに対して交差した形状の配置で、貯蔵手段用の各々の場所の中央部分に配置されている。プラットフォームはまた、１、３、４、５、６、７、８などの異なる数の貯蔵手段用の場所を備え得る。各々の場所は、本発明によるプラットフォームとも呼ばれ得る。

【0054】

図１５は、２つの貯蔵空間用の固定のプラットフォーム（４１０）を有する静止装置（４００）を示し、互いに対して交差した形状の配置で、貯蔵手段用の各々の場所の中央部分に配置されて、貯蔵手段（００２）およびより大きな貯蔵手段（００３）に関して、互いに同時に隣接して異なる種類の貯蔵手段を保持する能力を有するレベリングローラ（４２０）を備える。図１２～１３に示す取り上げる方法は、貯蔵手段のこのバージョンにも有効である。

【0055】

図１６は、トレイをコンベヤにおいて位置合わせする方法を使用し得ることを示す。したがって、コンベヤ（５００）は、両端でレベリングローラ（５２０）を備えたプラットフォーム（５１０）と嵌合している。ローラ（５２０）は、好ましくはその周囲に沿って配置される貯蔵手段のキャビティと相互作用するように、プラットフォームに配置される。貯蔵手段がプラットフォーム（５１０）の一方に到達することを可能にするために、コンベヤベルトに面するプラットフォームの側部に配置されたローラがなく、その上でパッケージは、例えば、第三者の自動装置などによりそれを移動させるべくその後動作させるために、ローラ（５２０）と位置合わせされる。装置によって貯蔵手段を移動させる方法は、図１２～図１３に記載されたものと同じである。

【0056】

図１７は、コンベヤ（５００）を正面図で示し、貯蔵手段（００１）はコンベヤの近縁部でプラットフォーム（５１０）に直立させており、ローラ（５２０）と位置合わせされている。矢印は、トレイ（００１）がコンベヤ（５００）から取り出され／設置される方向を示す。コンベヤの構成およびその上の貯蔵手段の位置は異なっていてもよく、記載された例は、決してそれを提案された実施形態に限定せず、その実行の例を表しているのみであるということも理解される。

【0057】

図１８は、菱形の形状の配置で上に配置されるレベリングローラ（６２０）を有する積載プラットフォーム（６１０）を備えたマストタイプのハイベイ輸送および取り扱い装置（６００）のバージョンを示す。好ましくは、貯蔵手段を垂直に保持するためにプラットフォーム（６１０）にロック（６３０）がまた存在する。

【0058】

図１９は、菱形の形状の配置で上に配置されるレベリングローラ（６２０）と嵌合されるマストタイプのトールローダ（６００）のプラットフォーム（６１０）を示す。プラットフォーム（６１０）のレベリングローラ（６２０）の菱形の形状の配置は、プラットフォーム（２１０）のレベリングローラ（２２０）の交差した形状の配置と本質的に同一である。この配置は、単に、レベリングローラの数およびそれらの配置のトポロジーが、前述の例のようにするだけでなく、異なっていてもよいことを示している。

【0059】

図２０～図２１は、貯蔵手段を取り上げて、マストタイプの高いローダ（６００）のプラットフォーム（６１０）に配置する方法を示す。

【0060】

したがって、図２０ａ、２０ｂは、装置（６００）が、そのキャリッジをプラットフォーム（６１０）と共に下降させることによって、元々プラットフォームに位置合わせされて直立していたトレイ（００４）を貯蔵場所（５０）にどのように配置するかを、２つの見え方で示している。

【0061】

また、図２１ａおよび図２１ｂは、装置（６００）が、積荷パッド（６１０）を有するそのキャリッジを上方に移動させることによって、貯蔵位置（５０）から貯蔵手段（００４）をどのようにして得るかを、２つの見え方で示している。貯蔵手段（００４）を得るプロセスで、貯蔵手段は、装置のローラ（６２０）において位置合わせされ、必要に応じて、その後、ロック（６３０）により、垂直移動に対して固定されることが理解される。

【0062】

図２２は、それらの周囲に沿って配置された位置合わせローラ（１２０）および（３２０）を有する積荷パッド（１１０）および（３１０）で取り扱うように構成された貯蔵手段の底部の例を示す。したがって、貯蔵手段（００１－１０）の底部は主に平坦であり、一方向のローラ（００１－２０）の凹部は、貯蔵手段があらゆる水平方向において固定されることを確実にするために、互いに向かう対向するローラのために作成される傾斜したセンタリング面を有する。貯蔵手段（００１）の底部の中心には、プラットフォームに配置されたロック（１３０）による垂直移動から貯蔵手段を保持するためのキャビティ（００１－３０）が設けられている。貯蔵手段におけるローラ（１２０）または（３２０）のスロット／キャビティ（００１－２０）の数およびそれらの位置は、位置合わせ／レベリングローラの数に対応するか、または少なくともローラの数以上にするべきであることは明らかである。また、ローラを貯蔵手段の周囲に沿って、その周囲に沿って／周りに配置することは、異なるサイズの貯蔵手段を有するこのプラットフォームの動作を制限し得ることも明らかである。本発明の位置合わせシステムは、ただ１つのサイズの貯蔵手段を有するが、異なるそれらの高さで動作することが可能である。

【0063】

図２３は、プラットフォーム（２１０）または（４１０）において横方向に位置決めされたレベリングローラ（２２０）または（４２０）と協働するように設計された貯蔵手段（００２）、（００３）の底部のバージョンを示す。したがって、コンテナ（００２－１０）の基部は主に平坦であり、ローラ（００２－２０）の凹部／キャビティは、対向する対で配向された一方向に傾斜したセンタリング面（００２－２１）を有することができ、それによって、特定のコンテナ次第で、個々のキャビティの対向する壁は、傾斜の両方またはそれらのうちの１つのみを有することができる。傾斜は、プラットフォームの表面に対して９０°の角度とは異なる角度を有するものとして定めることができる。好ましくは、貯蔵手段（００２）の底部の中心に、コンテナが垂直に移動するのを防ぐためにプラットフォームからのロッキング機構（２３０）と相互作用するためのさらなるキャビティ（００２－３０）が設けられる。ローラ（２２０）または（４２０）用の凹部／キャビティ（００２－２０）の数および位置は、レベリングローラの数に一致するか、または少なくとも数またはローラと同じ高さでなければならないことが理解される。

【0064】

ローラ（２２０）または（４２０）の数に従うスロット／キャビティ（００２－２０）というこの配置の利点は、プラットフォーム（２１０）および（４１０）が、ローラのトポロジーを超えない最小限のサイズおよびそれを超える、広範囲の貯蔵手段のサイズを取り扱うことを可能にすることである。

【0065】

図２４は、プラットフォーム（６１０）に斜方形または菱形の形状に配置された位置合わせローラ（６２０）と協働するように設計された貯蔵手段（００４）の基部／底面のバージョンを示す。したがって、コンテナ（００４－１０）の基部は主に平坦であり、ローラ（００４－２０）の凹部／キャビティは、一方向に、対向して対になって配向された傾斜したセンタリング面（００４－２１）／キャビティ壁を有し、それにより、それにより、特定のコンテナ次第で、個々のキャビティの対向する壁は、傾斜の両方またはそれらのうちの１つのみを有することができる。好ましくは、貯蔵手段（００４）の底部の中心に、コンテナが垂直に移動するのを防ぐためにプラットフォームからのロッキング機構（２３０／６３０）と相互作用するためのさらなるキャビティ（００４－３０）が設けられる。ローラ（６２０）の凹部（００４－２０）の数およびそれらの位置は、レベリングローラの数に対応するか、または少なくとも数またはローラと同じ高さでなければならないことが理解される。プラットフォームのレベリングローラのこの菱形の形状の配置は、ローラの横方向の配置と同じ利点および欠点を有する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7a)】

【図7b)】

【図8a)】

【図8b)】

【図9a)】

【図9b)】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20a)】

【図20b)】

【図21a)】

【図21b)】

【図22】

【図23】

【図24】

【国際調査報告】