特表 2024-536436 制御方法および装置、ＬｉＤＡＲ、ならびに端末デバイス

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-04

(54)【発明の名称】制御方法および装置、ＬｉＤＡＲ、ならびに端末デバイス

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/484 20060101AFI20240927BHJP

【ＦＩ】

G01S7/484

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024521101

(86)(22)【出願日】2021-10-09

(85)【翻訳文提出日】2024-05-14

(86)【国際出願番号】 CN2021122756

(87)【国際公開番号】W WO2023056615

(87)【国際公開日】2023-04-13

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】503433420

【氏名又は名称】華為技術有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＨＵＡＷＥＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｈｕａｗｅｉ Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ， Ｂａｎｔｉａｎ， Ｌｏｎｇｇａｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈｅｎｚｈｅｎ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８１２９， Ｐ．Ｒ． Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100132481

【弁理士】

【氏名又は名称】赤澤 克豪

(74)【代理人】

【識別番号】100115635

【弁理士】

【氏名又は名称】窪田 郁大

(72)【発明者】

【氏名】周 ▲イー▼▲倫▼

(72)【発明者】

【氏名】石 ▲現▼▲領▼

(72)【発明者】

【氏名】曹 国亮

(72)【発明者】

【氏名】黄 志臻

(72)【発明者】

【氏名】余 安亮

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AC02

5J084BA12

5J084BB11

5J084BB28

5J084CA03

5J084CA11

5J084CA12

5J084EA04

5J084EA07

(57)【要約】

パルス制御フィールドにおいてパルス検出の精度を改善するための、制御方法および装置、ＬｉＤＡＲ、ならびに端末デバイスが提供される。本方法は、第１のパルス列および第２のパルス列を送信するように送信モジュールを制御することを含み、第１のパルス列は、少なくとも２つの第１タイプパルスおよび少なくとも１つの第２タイプパルスを含み、第２のパルス列は、少なくとも１つの第１タイプパルスおよび／または少なくとも１つの第２タイプパルスを含み、第１タイプパルスの電力は、第２タイプパルスの電力よりも大きい。高電力の第１タイプパルスは、ファーフィールドターゲットを検出するために使用され、低電力の第２タイプパルスは、ニアフィールドターゲットを検出するために使用され、それにより、ファーフィールドターゲットおよびニアフィールドターゲットを検出する精度が効果的に改善されることが可能であり、ＬｉＤＡＲのポイントクラウド品質が改善されることが可能である。加えて、少なくとも２つの第１タイプパルスは第１のパルス列中で送信され、したがって、ファーフィールドターゲットは、少なくとも２つの第１タイプパルスを使用することによって検出されることが可能であり、それにより、ファーフィールドターゲットの検出効果およびファーフィールドポイントクラウドの品質をさらに改善する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のパルス列を送信するように送信モジュールを制御するステップであって、前記第１のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを含み、Ｍ_１は、１よりも大きい整数であり、Ｍ_２は、正の整数である、ステップと、
第２のパルス列を送信するように前記送信モジュールを制御するステップであって、前記第２のパルス列は、Ｍ_３個の第１タイプパルスおよび／またはＭ_４個の第２タイプパルスを含み、Ｍ_３およびＭ_４は、正の整数である、ステップと
を含み、
前記第１タイプパルスの電力は、前記第２タイプパルスの電力よりも大きく、前記第２のパルス列および前記第１のパルス列は、異なる送信時間期間を有するか、または異なる送信サブモジュールに対応するか、または検出視野中の異なるピクセルに対応するか、または異なる検出視野に対応するか、または異なる受信サブモジュールに対応する、
制御方法。

【請求項2】

前記方法は、
少なくとも前記第１のパルス列および前記第２のパルス列に基づいてポイントクラウドを生成するステップ
をさらに含み、前記第１のパルス列および前記第２のパルス列は、異なるポイントクラウドに対応する
請求項１に記載の制御方法。

【請求項3】

前記第１のパルス列は、第１のパルス列セットおよび第２のパルス列セットに属し、前記第１のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、前記第１タイプパルスを含み、前記第２のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、前記第２タイプパルスを含み、
前記第１のパルスセット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルス間の時間間隔が、ファーフィールド角度分解能に基づいて決定され、
前記第２のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第２タイプパルス間の時間間隔が、ニアフィールド角度分解能に基づいて決定される
請求項１または２に記載の制御方法。

【請求項4】

前記第１のパルス列は、第３のパルス列セットに属し、前記第３のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、前記第１タイプパルスおよび前記第２タイプパルスを含み、
前記ニアフィールド角度分解能に対する前記ファーフィールド角度分解能の比が整数であるとき、前記第３のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、同じであるか、または
前記ニアフィールド角度分解能に対する前記ファーフィールド角度分解能の比が整数でないとき、前記第３のパルス列セット中の少なくとも２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、異なる
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項5】

前記第１のパルス列のために、前記Ｍ_１個の第１タイプパルスは、同じ電力をもつＭ_１個の第１のパルスを含み、前記Ｍ_２個の第２タイプパルスは、Ｋ個のタイプの第２のパルスを含み、前記Ｋ個のタイプの第２のパルスの電力は、異なり、前記Ｋ個のタイプの第２のパルスの量の和は、Ｍ_２であり、Ｋは、正の整数である請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項6】

前記Ｍ_１個の第１タイプパルスおよび前記Ｍ_２個の第２タイプパルスは、複数の検出サイクル中で送信され、検出サイクルのそれぞれで送信されるパルス列は、前記第１のパルス、および／または前記Ｋ個のタイプの第２のパルスのうちの１つもしくは複数を含む請求項５に記載の制御方法。

【請求項7】

いずれか２つの検出サイクル中で送信されるパルス列が、同じである請求項６に記載の制御方法。

【請求項8】

いずれかの検出サイクル中で送信されるパルス列が、前記第１のパルス、および前記Ｋ個のタイプの第２のパルスのうちの１つまたは複数を含むとき、前記第１のパルスと隣接する第２のパルスとの間の時間間隔は、前記第１のパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔以上である請求項６または７に記載の制御方法。

【請求項9】

前記制御方法は、
第１のエコー信号を受信するように受信モジュールを制御するステップと、
第３のパルス列を送信するように前記送信モジュールを制御するステップであって、前記第３のパルス列は、前記第１のパルス列とは異なる、ステップと
をさらに含む請求項１乃至８のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項10】

前記第３のパルス列は、Ｍ_５個の第１タイプパルスを含み、Ｍ_５の値は、Ｍ_１の値よりも大きい請求項９に記載の制御方法。

【請求項11】

前記第３のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと前記検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔は、前記第１のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと前記検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔とは異なり、および／または
前記第３のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時系列間隔は、前記第１のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時系列間隔とは異なる
請求項９または１０に記載の制御方法。

【請求項12】

第３のパルス列を送信するように前記送信モジュールを制御する前記ステップの前に、前記方法は、
前記第１のエコー信号が有効信号を含まないかまたは複数の有効信号を含むと決定するステップ
をさらに含む請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項13】

前記第１のパルス列の第１タイプパルスと前記第１のパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔が、コーディングを通して取得される請求項９乃至１２のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項14】

第４のパルス列を送信するように送信モジュールを制御するステップと、
第５のパルス列を送信するように前記送信モジュールを制御するステップと、
第６のパルス列を送信するように前記送信モジュールを制御するステップと
を含み、前記パルス列は、
前記第４のパルス列が、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含み、前記第５のパルス列が、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含み、前記第６のパルス列が、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むこと、または
前記第４のパルス列が、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含み、前記第５のパルス列が、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含み、前記第６のパルス列が、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含むこと、および
前記Ｍ_１個の第１タイプパルスの電力が、前記Ｍ_２個の第２タイプパルスの電力よりも大きく、Ｍ_１が、１よりも大きい整数であり、Ｍ_２が、正の整数であること
のうちの１つを満たす、制御方法。

【請求項15】

少なくとも１つのプロセッサおよびインターフェース回路を備える、制御装置であって、前記インターフェース回路は、前記少なくとも１つのプロセッサにデータまたはコード命令を提供するように構成されており、前記少なくとも１つのプロセッサは、論理回路を使用することまたは前記コード命令を実行することによって請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の方法を実装するように構成されている、制御装置。

【請求項16】

制御装置および送信モジュールを備える、ＬｉＤＡＲであって、前記制御装置は、請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の制御方法を実施するように構成されており、前記送信モジュールは、前記制御装置の制御下でパルス列を送信するように構成されている、ＬｉＤＡＲ。

【請求項17】

前記ＬｉＤＡＲは、走査機構をさらに備え、前記走査機構は、多面回転ミラー、振り子ミラー、微小電子機械システム（ｍｉｃｒｏ－ｅｌｅｃｔｒｏ－ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ， ＭＥＭＳ）走査ミラー、またはプリズムのうちの１つまたは複数を備える請求項１６に記載のＬｉＤＡＲ。

【請求項18】

前記ＬｉＤＡＲは、受信モジュールをさらに備え、前記受信モジュールは、エコー信号を受信するように構成されており、前記制御装置は、前記エコー信号に基づいてターゲット特徴を決定するようにさらに構成されている請求項１６または１７に記載のＬｉＤＡＲ。

【請求項19】

請求項１６乃至１８のいずれか一項に記載のＬｉＤＡＲを備える、端末デバイス。

【請求項20】

コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータプログラムを記憶し、前記コンピュータプログラムが実行されたとき、請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の方法が実施される、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項21】

コンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品がプロセッサ上で動作されたとき、請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の方法が実装される、コンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、感知技術の分野に関し、詳細には、パルス制御の分野に関し、制御方法および装置、ＬｉＤＡＲ、ならびに端末デバイスを提供する。

【背景技術】

【0002】

ＬｉＤＡＲ（光学検出および測距、ＬｉＤＡＲ）は、光学測定デバイスである。ＬｉＤＡＲは、物体にレーザー信号を送信し、物体によって反射されたターゲットエコー信号を受信し、次いで、ターゲットエコー信号をレーザー信号と比較して、物体の距離および速度などの関係するパラメータを取得することによって動作する。ＬｉＤＡＲは、周囲の物体を正確に走査して、周囲の物体を迅速に識別しそれに関して意思決定するのに役立つ高解像度画像を形成することができ、インテリジェント車両、スマート輸送、３次元都市マッピングおよび、大気環境監視などのシナリオにおいて広く使用されている。

【0003】

ＬｉＤＡＲは、ファーフィールドおよびニアフィールドターゲットを含む、視野中のすべてのターゲットを効果的に検出する必要がある。しかしながら、ファーフィールドターゲットを検出するために、ＬｉＤＡＲは、通常、高電力送信パルスを構成し、送信パルスの高い電力は、システムにおける強い漂遊信号およびニアフィールドターゲットの強いエコー信号を引き起こし、これらの信号は、ＬｉＤＡＲの受信範囲を越えやすく、検出精度の改善につながらない。したがって、現在、検出精度を改善するための制御方法がさらに使用される必要がある。

【発明の概要】

【0004】

本出願は、検出精度を改善するための、制御方法および装置、ＬｉＤＡＲ、ならびに端末デバイスを提供する。

【0005】

第１の態様によれば、本出願は制御方法を提供し、本方法は、制御装置に適用可能であり、本方法は以下を含む。制御装置は、第１のパルス列を送信するように送信モジュールを制御することであって、第１のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを含むことと、第２のパルス列を送信するように送信モジュールを制御することであって、第２のパルス列は、Ｍ_３個の第１タイプパルスおよび／またはＭ_４個の第２タイプパルスを含み、第１タイプパルスの電力は、第２タイプパルスの電力よりも大きく、Ｍ_１は、１よりも大きい整数であり、Ｍ_２、Ｍ_３、およびＭ_４は、正の整数である。第２のパルス列および第１のパルス列は、異なる送信時間期間を有するか、または異なる送信サブモジュールに対応するか、または検出視野中の異なるピクセルに対応するか、または異なる検出視野に対応するか、または異なる受信サブモジュールに対応する。この設計によれば、第１のパルス列中の高電力の第１タイプパルスは、ファーフィールドターゲットを検出するために使用されてもよく、低電力の第２タイプパルスは、ニアフィールドターゲットを検出するために使用されてもよい。ファーフィールドターゲットおよびニアフィールドターゲットは、それぞれの一致したパルスを使用することによって検出され、したがって、ファーフィールドターゲットおよびニアフィールドターゲットを検出する精度は効果的に改善され、それにより、ＬｉＤＡＲのポイントクラウド品質を改善することが可能である。加えて、少なくとも２つの第１タイプパルスは、第１のパルス列中で送信される。一態様では、ファーフィールドターゲットは、少なくとも２つの高電力パルスを使用することによって検出され、それにより、ファーフィールドターゲットの検出効果をさらに改善し、ファーフィールドポイントクラウドの品質をさらに改善することが可能である。別の態様では、第１タイプパルスの量は増加され、第１のパルス列に含まれる時間間隔の量は相応して増加されることが可能であり、したがって、より正確なパルス位置変調が、増加された時間間隔に基づいて少なくとも２つの第１タイプパルスに対して実施され、それにより、第１のパルス列の抗干渉性能を効果的に改善する。さらに別の態様では、検出されたターゲットが、１つの検出サイクルの測距範囲を超えるので、距離が不明瞭になるという問題は、複数の第１タイプパルスの共同測距を通してさらに解決されることが可能である。加えて、第１のパルス列および第２のパルス列が送信される前に、テストパルスは事前に送信される必要がなく、それにより、送信パルス利用率を改善する。

【0006】

可能な設計では、第１のパルス列および第２のパルス列は、同じポイントクラウドに対応し得る。言い換えれば、制御装置は、少なくとも第１のパルス列および第２のパルス列に基づいてポイントクラウドを生成して、複数のパルス列の検出結果を使用することによってより包括的な情報を取得し、それにより、ポイントクラウド構築品質を改善し得る。

【0007】

可能な設計では、第１のパルス列および第２のパルス列は、異なるポイントクラウドに対応し得る。言い換えれば、制御装置は、第１のパルス列および第２のパルス列に基づいて、第１のパルス列および第２のパルス列に対応するポイントクラウドを別々に生成して、ポイントクラウド構築効率を改善し得る。

【0008】

可能な設計では、第１のパルス列は、第１のパルス列セットおよび第２のパルス列セットに属し、第１のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、第１タイプパルスを含み、第２のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、第２タイプパルスを含む。第１のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、ファーフィールド角度分解能に基づいて決定されてもよく、第２のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第２タイプパルスの時間間隔は、ニアフィールド角度分解能に基づいて決定されてもよい。

【0009】

たとえば、上記の設計において、いずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、いずれか２つのパルス列に含まれるすべての第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間の間の時間間隔であることがあり、いずれか２つのパルス列に対応する第２タイプパルスの時間間隔は、いずれか２つのパルス列に含まれるすべての第２タイプパルスの中心的な送信の瞬間の間の時間間隔であることがある。たとえば、第１タイプパルスが例として使用される。パルス列１およびパルス列２が存在し、パルス列１は、第１タイプパルス１および第１タイプパルス２を含み、第１タイプパルス１の送信の瞬間は５ｎｓであり、第１タイプパルス２の送信の瞬間は１０ｎｓであり、パルス列２は、第１タイプパルス３、第１タイプパルス４、および第１タイプパルス５を含み、第１タイプパルス３の送信の瞬間は２０ｎｓであり、第１タイプパルス４の送信の瞬間は２２ｎｓであり、第１タイプパルス５の送信の瞬間は２６ｎｓであると仮定される。この場合、パルス列１中の２つの第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間は７．５ｎｓであり、パルス列２中の３つの第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間は２３ｎｓであり、パルス列１およびパルス列２に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、２３ｎｓから７．５ｎｓを引いたもの、すなわち、１５．５ｎｓであると決定され得る。

【0010】

別の例では、第１のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に含まれるパルスおよびパルス配置方式が同じである場合、いずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、代替として、いずれか２つのパルス列中の第Ｉ_１の第１タイプパルスの送信の瞬間の間の時間間隔であることがあり、いずれか２つのパルス列に対応する第２タイプパルスの時間間隔は、いずれか２つのパルス列中の第Ｉ_２の第２タイプパルスの送信の瞬間の間の時間間隔であることがある。Ｉ_１およびＩ_２は、任意のパルス列に含まれるパルスの量以下である任意の正の整数である。

【0011】

上記の設計では、ファーフィールド角度分解能は、ファーフィールドターゲットを検出するために使用される角度分解能を指し、ニアフィールド角度分解能は、ニアフィールドターゲットを検出するために使用される角度分解能を指す。ファーフィールド角度分解能およびニアフィールド角度分解能は、ＬｉＤＡＲの製品マニュアルまたは取り扱いマニュアルにおいて見つけられることが可能である。いくつかの場合には、２つの角度分解能は、固定値によって限定され、他の場合には、２つの角度分解能は、サポートされる範囲によってそれぞれ限定される。サポートされる範囲が限定のために使用されるとき、ファーフィールド角度分解能およびニアフィールド角度分解能の範囲は重複することがあるかまたは重複しないことがある。分解能が製品マニュアルまたは取り扱いマニュアルに記載されていない場合、任意選択で、ファーフィールド角度分解能およびニアフィールド角度分解能は、デフォルトで同じであってもよい。この設計では、高電力の第１タイプパルス間の時間間隔は、ファーフィールドターゲット検出のためのファーフィールド角度分解能を使用することによって限定され、それにより、高電力の第１タイプパルス間の時間間隔は、リモート測定要件とファーフィールド角度分解能要件との両方を満たす。低電力の第２タイプパルス間の時間間隔は、ニアフィールドターゲット検出のためのニアフィールド角度分解能を使用することによって限定され、それにより、低電力の第２タイプパルス間の時間間隔は、動的最適化要件とニアフィールド角度分解能要件との両方を満たす。これは、送信パルス列にＬｉＤＡＲの実際の製品要件を満たさせるのに役立つ。

【0012】

可能な設計では、第１のパルス列は、第３のパルス列セットに属し、第３のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含む。ニアフィールド角度分解能に対するファーフィールド角度分解能の比が整数であるとき、第３のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、同じである。ニアフィールド角度分解能に対するファーフィールド角度分解能の比が整数でないとき、第３のパルス列セット中の少なくとも２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、異なる。２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、一方のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間と第２タイプパルスの送信の瞬間との間の時間間隔と、他方のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間と第２タイプパルスの送信の瞬間の間の時間間隔との間の差である。可能な例では、任意のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中のすべての第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間であることがあり、任意のパルス列中の第２タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中のすべての第２タイプパルスの中心的な送信の瞬間であることがある。中心的な送信の瞬間の計算方式については、上記の設計を参照されたい。別の可能な設計では、いずれか２つのパルス列に含まれるパルスおよびパルス配置方式が同じであるとき、任意のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中の第１の第１タイプパルスの送信の瞬間であることがあり、任意のパルス列中の第２タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中の第１の第２タイプパルスの送信の瞬間であることがあるか、または任意のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中の最後の第１タイプパルスの送信の瞬間であることがあり、任意のパルス列中の第２タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中の最後の第２タイプパルスの送信の瞬間であることなどがある。これは特に限定されない。

【0013】

たとえば、上記の設計において、「同じ時間間隔オフセット」は、理想状態における同一性である。この同一性は、環境要因または別の要因による特定の偏差を伴う同一性をさらに含み得る。言い換えれば、時間間隔オフセットの値が正の偏差と負の偏差との間の範囲内に入る限り、時間間隔オフセットは、本出願のこの実施形態では同じであると考えられる。対応して、「異なる時間間隔オフセット」は、理想状態における差である。この差は、環境要因または別の要因によって引き起こされる特定の偏差を許容し得る。言い換えれば、本出願のこの実施形態では、時間間隔オフセットの値が正の偏差と負の偏差との間の範囲外にあるときのみ、時間間隔オフセットは異なると考えられる。上記の設計では、第１タイプパルスと第２タイプパルスとの間の時間間隔オフセットは、ニアフィールド角度分解能に対するファーフィールド角度分解能の比に関して決定され、したがって、パルス列中のパルスのそれぞれの相対位置は、角度分解能の現実の要件に基づいて正確に構成されることが可能であり、したがって、パルスのそれぞれは、検出サイクルのそれぞれにおける検出要件に基づいて送信され、それにより、検出効果を改善する。

【0014】

上記の設計において、第１のパルス列セット、第２のパルス列セット、および第３のパルス列セットのいずれか１つについて、パルス列セット中の２つの隣接するパルス列は、位置が不規則でない場合、隣接することがあるかまたは隣接しないことがあることに留意されたい。たとえば、連続的に配置されたパルス列１、パルス列２、パルス列３、およびパルス列４があり、パルス列１は、第１タイプパルスを含むが、第２タイプパルスを含まず、パルス列２は、第２タイプパルスを含むが、第１タイプパルスを含まず、パルス列３およびパルス列４はそれぞれ、第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含むと仮定される。この場合、第１のパルス列セットは、パルス列１、パルス列３、およびパルス列４を含み、第２のパルス列セットは、パルス列２、パルス列３、およびパルス列４を含み、第３のパルス列セットは、パルス列３およびパルス列４を含む。これに基づいて、パルス列１およびパルス列３は、第１のパルス列セット中の隣接するパルス列である。しかしながら、位置が不規則でない場合、パルス列１およびパルス列３がパルス列２によって離間されるので、パルス列１およびパルス列３は、隣接しないパルス列である。パルス列３およびパルス列４は、第１のパルス列セット中の隣接するパルス列であり、また、位置が不規則でないときの隣接するパルス列である。

【0015】

可能な設計では、第１のパルス列のために、Ｍ_１個の第１タイプパルスは、同じ電力をもつＭ_１個の第１のパルスを含み、Ｍ_２個の第２タイプパルスは、Ｋ個のタイプの第２のパルスを含み、Ｋ個のタイプの第２のパルスの電力は、異なり、Ｋ個のタイプの第２のパルスの量の和は、Ｍ_２であり、Ｋは、正の整数である。この設計では、同じ電力をもつＭ_１個の第１のパルスは、ＬｉＤＡＲのリモート測定要件を満たすため、ファーフィールドターゲットを検出するために使用されてもよく、Ｋ個のタイプの第２のパルスは、ＬｉＤＡＲによって識別されることが可能なニアフィールドターゲットのエネルギーエコー範囲を増加させ、ＬｉＤＡＲの動的最適化要件を満たすため、ニアフィールドターゲットを検出するために使用されてもよい。この設計における第１のパルス列は、ＬｉＤＡＲのリモート測定要件と動的最適化要件との両方を満たすことができる、とわかることができる。

【0016】

可能な設計では、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスは、複数の検出サイクル中で送信されてもよく、検出サイクルのそれぞれで送信されるパルス列は、第１のパルスおよび／またはＫ個のタイプの第２のパルスのうちの１つまたは複数を含む。１つの送信および１つの受信は、１つの検出サイクルと呼ばれる。１つのパルス列における検出サイクルのそれぞれの持続時間は、たとえば、５００ｎｓに等しくてもよいか、または少なくとも２つの検出サイクルは、持続時間の異なる長さに対応してもよく、たとえば、すべての検出サイクルの持続時間は、５００ｎｓ、１０００ｎｓ、１５００ｎｓ、…、などである。好ましくは、検出サイクルのそれぞれの持続時間は、検出サイクル中で送信されるパルスの量、電力などに基づいて設定され得る。送信されるパルスの電力がより小さいか、または送信されるパルスの量がより小さいとき、検出サイクルの持続時間も、より小さくなるように設定され得る。このようにして、検出サイクルのそれぞれの持続時間は、パルス列を送信するための総時間が効果的に低減されることが可能であるように制御される。上記の設計では、制御装置は、複数の検出サイクル中で受信された複数の検出結果を使用することによってポイントクラウドを包括的に決定し、それにより、ポイントクラウド品質の改善を助け得る。

【0017】

可能な設計では、いずれか２つの検出サイクル中で送信されるパルス列に含まれるパルスの量およびタイプは、同じであり得る。このようにして、パルス送信を制御することの複雑さは低減されることが可能である。別の可能な設計では、いずれか２つの検出サイクル中で送信されるパルス列に含まれるパルスの量および／またはタイプは、異なり得る。このようにして、検出サイクルのそれぞれでパルスを送信することのフレキシビリティは改善されることが可能である。

【0018】

可能な設計では、検出サイクル内で送信されるパルス列は、第１のパルス、およびＫ個のタイプの第２のパルスのうちの１つまたは複数を含み、第１のパルスと隣接する第２のパルスとの間の時間間隔は、第１のパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔以上であり、すなわち、第１のパルスと隣接する第２のパルスとの間の時間間隔は、第１のパルスを送ることから、第１のパルスに対応するエコー信号を受信することまでの持続時間以上である。さらに、たとえば、時間間隔は、第１のパルスが送られた瞬間から、第１のパルスのエコー信号が受信された瞬間までの持続時間と、ランダム妨害持続時間との和に設定され得る。ランダム妨害持続時間は、ハードウェアなどの制御不能な要因によって引き起こされる（実験検証を通して取得され得る）追加の妨害持続時間、または目的（たとえば、抗干渉性能を改善するために妨害を加えること）のために設定された妨害持続時間を指す。第１のパルスが１つのエコー信号に対応しているとき、経過している持続時間は、第１のパルスを送ることから、エコー信号を受信することまでの持続時間である。第１のパルスが複数のエコー信号に対応しているとき、経過している持続時間は、第１のパルスを送ることから、複数のエコー信号中の第１のエコー信号を受信することまでの持続時間である。概して、パルス幅が１０ｎｓ内である第１タイプパルスに対応するエコー信号または第１のエコー信号の持続時間は、概して１ｎｓと５０ｎｓとの間の持続時間である。この設計では、第１のパルスを送るように送信モジュールを制御した後に、制御装置は、第１のパルスに対応するエコー信号を受信した後に第２のパルスを送る。これにより、第１のパルスまたは第１のパルスのエコー信号が第２のパルスの検出処理に影響を及ぼすことを効果的に防止し、ファーフィールド検出とニアフィールド検出との間の抗干渉を改善することができる。

【0019】

可能な設計では、第１のパルスおよび隣接する第２のパルス以外のいずれか２つの隣接するパルス、たとえば、検出サイクル中のいずれか２つの隣接する第２のパルス、検出サイクル中のいずれか２つの隣接する第１のパルス、パルス列中のいずれか２つの隣接する第２のパルス、もしくはパルス列中のいずれか２つの隣接する第１のパルス間の時間間隔、いずれかのパルス列の開始の瞬間とパルス列中の第１タイプパルスとの間の時間間隔、またはいずれかのパルス列中のいずれかの検出サイクルの開始の瞬間とパルス列中の第１タイプパルスとの間の時間間隔は、コーディングを通して取得され得る。コーディングは、時間間隔として乱数を生成するための方法を使用することによって数値範囲内の乱数を生成することを指す。たとえば、パルス列が第１のパルス列であるとき、第１のパルス列の開始の瞬間と第１のパルス列中の第１タイプパルスとの間の時間間隔、および第１のパルス列中のいずれか２つの隣接する第２のパルス間の時間間隔は、第１のパルス列の抗干渉性能を改善するために、異なるコーディングを通して生成された乱数に設定されてもよい。

【0020】

可能な設計では、第１のパルス列を送った後に、制御装置は、第１のエコー信号を受信するようにさらに受信モジュールを制御し、次いで、第３のパルス列を送信するように送信モジュールを制御してもよく、第３のパルス列は、第１のパルス列とは異なる。

【0021】

この設計では、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが異常であると決定された後に、送信モジュールは、第３のパルス列を送信するように制御されてもよい。第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが異常であることは、第１のエコー信号に対応するポイントクラウド上のピクセルもしくは視野が異常状態として表示されること、たとえば、干渉ポイント、ノイズポイント、もしくは空のポイントとして表示されること、または、ピクセルもしくは視野によって報告される距離、強度、もしくは反射率が後続の測定値を通して不正確であることなどを意味する。この設計では、制御装置は、第１のパルス列に対応する第１のエコー信号のポイントクラウドが異常であるとき、後続して送信されるパルス列が通常のポイントクラウドを生成できるように、後続して送信されるパルス列をさらに調整し、それにより、検出精度を改善することができる。

【0022】

可能な設計では、第１のパルス列に含まれるパルスが複数の検出サイクル中で送信されたとき、制御装置は、複数の検出サイクル中でサブエコー信号を受信し、次いで、複数の検出サイクル中でサブエコー信号において正常に検出されたパルスを蓄積して、第１のエコー信号を取得し得る。このようにして、第１のエコー信号は蓄積を通して取得され、したがって、第１のパルス列のすべての検出サイクル中のエコー信号に関するすべての情報が、後続の分析のために包括的に使用され、それにより、少量の一方的な情報を使用することによって分析を複数回実施することが回避され、後続の分析の効率の改善に役立つことが可能である。

【0023】

可能な設計では、第３のパルス列は、Ｍ_５個の第１タイプパルスを含むことがあり、Ｍ_５の値は、Ｍ_１の値よりも大きい。このようにして、パルス列に含まれるパルスの量が増加するにつれて、パルス列に含まれるパルス間の時間間隔の量も相応に増加する。パルス間の時間間隔は、コーディングによって生成される乱数に関係するので、それは、パルス列に含まれ、乱数を使用することによって値が取得される時間間隔の量を増加させることと等価であり、これは、第３のパルス列の抗干渉性能を改善することに役立つ。第３のパルス列は、第１のパルス列に基づいて検出サイクルの量を増加させることおよび／または１つもしくは複数の検出サイクル中の第１タイプパルスの量を増加させることによって生成されてもよく、新たに追加された検出サイクルは、第１のパルス列における検出サイクルに合致して保持されてもよく、新たに追加された第１タイプパルスと別のパルスとの間の間隔は、特定の妨害によって制約されてもよい。

【0024】

たとえば、上記の設計において、第１のパルス列に対応するエコー信号に有効信号が存在しないと決定したとき、制御装置は、第１のパルス列中の第１タイプパルスの量よりも第１タイプパルスの量が大きい第３のパルス列を送信し得る。

【0025】

可能な設計では、第３のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと検出サイクルのそれぞれの開始の瞬間との間の時間間隔は、第１のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと検出サイクルのそれぞれの開始の瞬間との間の時間間隔とは異なることがあり、および／または第３のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時間間隔は、第１のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時間間隔とは異なることがある。

【0026】

たとえば、上記の設計において、第１のエコー信号に複数の有効信号があると決定したとき、制御装置は、検出サイクルの開始の瞬間と第１タイプパルスとの間の時間間隔が第１のパルス列のものとは異なる第３のパルス列を送信してもよく、それにより、第３のパルス列と第３のパルス列の隣接するパルス列との間の抗干渉特性は、第３のパルス列の時間間隔をリフレッシュすることによって増加される。

【0027】

可能な設計では、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが通常であると決定したとき、制御装置は、第１のパルス列と同じである第３のパルス列を送信して、比較的良好な列内抗干渉能力および比較的良好な列間抗干渉能力を有する第１のパルス列を使用することによって検出を実施し続けてもよい。第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが通常であることはまた、第１のエコー信号に単一の有効信号があることとして理解されてもよい。

【0028】

可能な設計では、第１のパルス列が送られた後に、受信された第１のエコー信号は、第１のパルス列に対応するサブエコー信号を含むことがあり、干渉パルスに対応するサブエコー信号をさらに含むことがある。したがって、制御装置は、第１のエコー信号中のサブエコー信号のそれぞれに対して以下の分析を実施して、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが異常であるかどうかを決定してもよい。

【0029】

パルス列中の時間間隔の比較：制御装置は、第１のパルス列中のいずれかの検出サイクル中のいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔を、サブエコー信号のそれぞれのいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔と比較し得る。比較が成功した場合、それは、サブエコー信号が第１のパルス列に完全に一致することができることを示し、サブエコー信号が、第１のパルス列に対応するサブエコー信号であり、サブエコー信号に対応するポイントクラウドが通常であることをさらに示す。比較が失敗した場合、それは、サブエコー信号が第１のパルス列に完全に一致することができないことを示し、サブエコー信号が異常エコー信号であり得ることをさらに示す。たとえば、サブエコー信号は、干渉パルスに対応するサブエコー信号であり得るか、または第１のパルス列に対応するサブエコー信号であり得るが、わずかな偏差を有する。この場合、制御装置は、サブエコー信号を「潜在的干渉信号」としてラベリングし得る。

【0030】

パルス列間の時間間隔の比較：第１のエコー信号中のすべてのサブエコー信号が比較された後に、制御装置は、「潜在的干渉信号」としてラベリングされたサブエコー信号のそれぞれについて、「潜在的干渉信号」としてラベリングされたサブエコー信号のそれぞれの第１タイプパルスのそれぞれとサブエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔と、第１のエコー信号の隣接するエコー信号中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔との間の差を計算し、第１のパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと第１のパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔と、第１のパルス列の隣接するパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔との間の差を計算し、この２つの差が、プリセットされた第１の偏差しきい値を超えないとき、「潜在的干渉信号」としてラベリングされたサブエコー信号のそれぞれの第１タイプパルスのそれぞれとサブエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔を、第１のパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと第１のパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔と比較し得る（または、第１のエコー信号の隣接するエコー信号中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔を、第１のパルス列の隣接するパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔と比較し得る）。この２つの時間間隔の間の差が、プリセットされた第２の偏差しきい値を超えない場合、制御装置は、サブエコー信号のラベルを「有効信号」に修正する。プリセットされた第１の偏差しきい値およびプリセットされた第２の偏差しきい値は、同じであってもよいか、または異なってもよく、当業者によって経験に基づいて設定されてもよいか、または実験に基づいて決定されてもよい。これは特に限定されない。

【0031】

ポイントクラウド確認：「潜在的干渉信号」としてラベリングされたすべてのサブエコー信号が分析された後に、すべてのサブエコー信号のラベルが修正されるわけではない場合、それは、第１のエコー信号に有効信号がなく、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが異常であることを示すか、またはただ１つのサブエコー信号のラベルが「有効信号」に修正された場合、それは、第１のエコー信号に単一の有効信号があり、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが通常であることを示す。少なくとも２つのサブエコー信号のラベルが「有効信号」に修正された場合、干渉信号も、上記のマッチング処理におけるエラーにより、有効信号として一致することがある。理論的には、一致している結果は不正確である。しかしながら、ポイントクラウドは、「有効信号」としてラベリングされた少なくとも２つのサブエコー信号を表示するので、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドも異常である。

【0032】

上記の設計において、サブエコー信号をラベリングすることは、識別方式の例にすぎないことに留意されたい。本出願は、ＬｉＤＡＲが、マッチングを通して、潜在的干渉信号または有効信号として決定されたサブエコー信号を識別することができるという条件で、潜在的干渉信号または有効信号を識別するいかなる実装をも限定しない。

【0033】

上記の設計において、エコー信号に有効信号があるかどうか、およびエコー信号に１つの有効信号があるのか複数の有効信号があるのかは、パルス列内の視点およびパルス列間の視点という、２つの視点から包括的に決定される。これは、結果を参照して調整されるパルス列を現実の状況により適合させ、パルス調整の精度を効果的に改善するのに役立つ。

【0034】

第２の態様によれば、本出願は制御方法を提供する。本方法は、制御装置に適用可能であり、本方法は以下を含む。制御装置は、第４のパルス列、第５のパルス列、および第６のパルス列を送信するように送信モジュールを制御する。第４のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含み、第５のパルス列は、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含み、第６のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むか、または第４のパルス列は、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含み、第５のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含み、第６のパルス列は、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含み、Ｍ_１個の第１タイプパルスの電力は、Ｍ_２個の第２タイプパルスの電力よりも大きく、Ｍ_１は、１よりも大きい整数であり、Ｍ_２は、正の整数である。この設計によれば、制御装置は、１つのパルス列中で少なくとも２つの第１タイプパルスを送信してファーフィールドターゲットの検出効果を改善することができるだけでなく、第４のパルス列の検出結果および第６のパルス列の検出結果を使用することによる差分方式で第５のパルス列中で消失した検出結果を取得して、ポイントクラウド構築プレシジョンを改善することもできる。

【0035】

第１の態様における設計は、第２の態様にも適用可能であることに留意されたい。詳細について本出願で再び説明されない。

【0036】

第３の態様によれば、本出願は、少なくとも１つのプロセッサおよびインターフェース回路を含む、制御装置を提供し、インターフェース回路は、少なくとも１つのプロセッサにデータまたはコード命令を提供するように構成され、少なくとも１つのプロセッサは、論理回路を使用することまたはコード命令を実行することによって第１の態様または第２の態様のいずれか１つによる方法を実装するように構成される。

【0037】

第４の態様によれば、本出願は、プロセッサおよびインターフェースを含む、チップを提供する。プロセッサは、インターフェースを使用することによって命令を読み取って、第１の態様または第２の態様のいずれか１つによる方法を実施するように構成される。

【0038】

第５の態様によれば、制御装置および送信モジュールを含む、ＬｉＤＡＲが提供され、制御装置は、第１の態様または第２の態様のいずれか１つによる制御方法を実施するように構成され、送信モジュールは、制御装置の制御下でパルス列を送るように構成される。

【0039】

可能な設計では、ＬｉＤＡＲは、走査機構をさらに含み、走査機構は、多面回転ミラー、振り子ミラー、微小電子機械システム（ｍｉｃｒｏ－ｅｌｅｃｔｒｏ－ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ， ＭＥＭＳ）走査ミラー、またはプリズムのうちの１つまたは複数を含む。

【0040】

可能な設計では、ＬｉＤＡＲは、受信モジュールをさらに含み、受信モジュールは、エコー信号を受信するように構成され、制御装置は、エコー信号に基づいてターゲット特徴を決定するようにさらに構成される。

【0041】

第６の態様によれば、本出願は、第５の態様の任意の設計によるＬｉＤＡＲを含む、端末デバイスを提供する。たとえば、端末デバイスの例は、限定はされないが、スマートホームデバイス（テレビジョン、フロア掃除ロボット、スマートデスクランプ、音響システム、インテリジェント照明システム、電気的制御システム、ホームバックグラウンドミュージック、ホームシアターシステム、インターコムシステム、およびビデオ監視システムなど）、インテリジェント輸送デバイス（車、船舶、無人航空機、列車、貨物車両、およびトラックなど）、インテリジェント製造デバイス（ロボット、工業デバイス、インテリジェントロジスティックス、およびスマートファクトリーなど）、ならびにインテリジェント端末（携帯電話、コンピュータ、タブレットコンピュータ、パームトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ヘッドセット、音響デバイス、ウェアラブルデバイス、車両搭載型デバイス、仮想現実デバイス、拡張現実デバイスなど）を含む。

【0042】

第７の態様によれば、本出願はコンピュータ可読記憶媒体を提供する。コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータプログラムを記憶する。コンピュータプログラムが実行されたとき、第１の態様または第２の態様のいずれか１つによる方法が実施される。

【0043】

第８の態様によれば、本出願はコンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム製品がプロセッサ上で動作したとき、第１の態様または第２の態様のいずれか１つによる方法が実装される。

【0044】

第２の態様から第８の態様の有益な効果については、第１の態様における対応する設計によって達成されることが可能な技術的効果を参照されたい。詳細について本明細書で再び説明されない。

【図面の簡単な説明】

【0045】

【図1】本出願の実施形態によるＬｉＤＡＲの適用シナリオの概略図の例を示す図である。

【図2】本出願の実施形態によるＬｉＤＡＲの内部アーキテクチャの概略図の例を示す図である。

【図3】本出願の実施形態による制御方法に対応する概略インタラクションフローチャートの例を示す図である。

【図4】本出願の実施形態による検出視野の概略図の例を示す図である。

【図5】本出願の実施形態による様々なパルス列の提示形態の概略図の例を示す図である。

【図6】本出願の実施形態による検出サイクル中で送られるパルス列の提示形態の概略図の例を示す図である。

【図7】本出願の実施形態によるパルス列を送信するための時間間隔の概略図の例を示す図である。

【図8】本出願の実施形態による送信パルス調整方法の概略フローチャートの例を示す図である。

【図9】本出願の実施形態による第１のパルス列および第１のエコー信号の提示形態の概略図の例を示す図である。

【図10】本出願の実施形態によるパルス列の間の時間間隔比較の概略フローチャートの例を示す図である。

【図11】本出願の実施形態による第１タイプパルスを追加する実装の概略図の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0046】

本出願で開示される制御方法は、パルス送信能力を有する端末デバイスに適用されてもよく、特に、レーザー送信能力を有する端末デバイスに適用可能である。端末デバイスは、限定はされないが、テレビジョン、フロア掃除ロボット、スマートデスクランプ、音響システム、インテリジェント照明システム、電気的制御システム、ホームバックグラウンドミュージック、ホームシアターシステム、インターコムシステム、およびビデオ監視システムなどのスマートホームデバイス、車、船舶、無人航空機、列車、貨物車両、およびトラックなどのインテリジェント輸送デバイス、ならびにロボット、工業デバイス、インテリジェントロジスティックス、およびスマートファクトリーなどのインテリジェント製造デバイスを含む、パルス送信能力を有するインテリジェントデバイスであり得る。代替として、端末デバイスは、パルス送信能力を有するコンピュータデバイス、たとえば、デスクトップコンピュータ、パーソナルコンピュータ、またはサーバであり得る。端末デバイスは、代替として、パルス送信能力を有するポータブル電子デバイス、たとえば、携帯電話、タブレットコンピュータ、パームトップコンピュータ、ヘッドセット、音響デバイス、ウェアラブルデバイス（スマートウォッチなど）、車両搭載型デバイス、仮想現実デバイス、または拡張現実デバイスであり得ることをさらに理解されたい。ポータブル電子デバイスの例は、限定はされないが、ｉＯＳ（登録商標）オペレーティングシステム、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）オペレーティングシステム、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）オペレーティングシステム、Ｈａｒｍｏｎｙ（登録商標）オペレーティングシステム、または別のオペレーティングシステムをもつポータブル電子デバイスを含む。ポータブル電子デバイスは、代替として、たとえば、タッチセンシティブ表面（たとえば、タッチパネル）をもつラップトップコンピュータ（ラップトップ）であり得る。

【0047】

以下で、特定の添付の図面を参照しながら本出願の実施形態における技術的解決策について詳細に説明する。

【0048】

特定の適用シナリオでは、制御方法はＬｉＤＡＲに適用され得る。図１は、本出願の実施形態によるＬｉＤＡＲの適用シナリオの概略図の例を示す。この例では、ＬｉＤＡＲ１００は、車両に設置され、したがって、車両搭載型ＬｉＤＡＲとも呼ばれる。車両搭載型ＬｉＤＡＲに加えて、ＬｉＤＡＲは、船舶に設置された船舶搭載型ＬｉＤＡＲおよび機械に設置された機械搭載型ＬｉＤＡＲをさらに含む。可能な例では、図１に示されているように、ＬｉＤＡＲ１００は、車両のヘッド位置に特に設置され得る。車両の移動処理中に、ＬｉＤＡＲ１００はレーザー信号を送り得る。レーザー信号は、車両の前にある物体に照射された後に、その物体によって反射される。反射されたエコー信号は、ＬｉＤＡＲ１００によって受信され得る。次いで、ＬｉＤＡＲ１００は、エコー信号に基づいて、車両の前にある障害物に関する情報、たとえば障害物のサイズおよび距離などを検出して、この障害物情報を使用することによって、たとえば、限定はされないが、自律駆動または支援駆動を含む、車両の駆動機能を実装する。

【0049】

ＬｉＤＡＲ１００は、機械的ＬｉＤＡＲ、液体ＬｉＤＡＲ、ピュアソリッドステートＬｉＤＡＲ、もしくはハイブリッドソリッドステートＬｉＤＡＲ（セミソリッドステートＬｉＤＡＲとも呼ばれる）のうちの１つであり得るか、または別のタイプのＬｉＤＡＲであり得ることに留意されたい。これは、本出願の実施形態では特に限定されない。

【0050】

さらに、たとえば、図２は、本出願の実施形態によるＬｉＤＡＲの内部アーキテクチャの概略図を示す。図２に示されているように、この例では、ＬｉＤＡＲ１００は、制御装置１１０、送信モジュール１２０、走査機構１３０、および受信モジュール１４０を含み得る。送信モジュール１２０は、レーザー１２１および送信光学システム１２２を含み、受信モジュール１４０は、受信光学システム１４１および検出器１４２を含む。ＬｉＤＡＲ１００において、制御装置１１０は、信号制御および処理能力を有してもよく、コントローラエリアネットワーク（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ， ＣＡＮ）バスを使用することによってまたは別の方式でＬｉＤＡＲ１００中の別の構成要素に接続されてもよい。レーザー１２１は、レーザーを送信することが可能なデバイスであり、半導体レーザー、ガスレーザー、光ファイバーレーザー、ソリッドステートレーザー、色素レーザー、ダイオードレーザー、または、エキシマレーザーのいずれか１つであり得る。送信光学システム１２２および受信光学システム１４１は、光学要素を含むシステムである。光学要素は、限定はされないが、レンズ、光フィルタ、偏光子、反射体、ビームスプリッティングミラー、プリズム、ウィンドウ部分、散乱部分などを含む。走査機構１３０は、多面回転ミラー、振り子ミラー、微小電気機械システム（ｍｉｃｒｏ－ｅｌｅｃｔｒｏ－ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ， ＭＥＭＳ）走査ミラー、またはプリズムのうちの１つまたは複数を含み得る。検出器１４２は、限定はされないが、アバランシェフォトダイオード（ａｖａｌａｎｃｈｅ ｐｈｏｔｏ ｄｉｏｄｅ， ＡＰＤ）、単一光子アバランシェダイオード（ｓｉｎｇｌｅ ｐｈｏｔｏｎ ａｖａｌａｎｃｈｅ ｄｉｏｄｅ， ＳＰＡＤ）、フォトダイオード（ｐｏｓｉｔｉｖｅ ｉｎｔｒｉｎｓｉｃ－ｎｅｇａｔｉｖｅ、ＰＩＮ）、シリコンフォトマルチプライヤー（ｓｉｌｉｃｏｎ ｐｈｏｔｏ ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ， ＳｉＰＭ）などを含み得る。

【0051】

実装では、制御装置１１０は、レーザーパルスを放出するようにレーザー１２１を制御し、レーザー１２１からレーザーパルスを送信するように送信光学システム１２２を制御してもよく、レーザーパルスを使用することによって検出エリアを走査およびトラバースするようにさらに走査機構１３０を制御してもよい。走査機構１３０は必須の構成要素ではなく、走査機構１３０によって実装されることが可能なトラバーサル機能は、本質的に、送信モジュールおよび受信モジュール内のアレイ設計ならびにアレイ制御装置を使用することによって実装され得ることに留意されたい。さらに、レーザーパルスは、検出エリア中の物体が走査された後に、物体によって反射され、反射されたエコー信号は、制御装置１１０の制御下で受信光学システム１４１によって受信され、検出器１４２に送信され、それにより、検出器１４２は、制御装置１１０の制御下で、エコー信号に対応する光スポットを提示し、光スポットに対応する電気信号を生成し、電気信号を制御装置１１０に送る。次いで、制御装置１１０は、電気信号を分析してポイントクラウドを生成し、ポイントクラウドは、物体の距離、向き、高さ、速度、姿態、およびさらには形状などのターゲット情報を取得するために使用されてもよく、その後、車両の他のセンサー情報を参照して車両の自律駆動または支援駆動をプランするためにさらに使用されてもよい。

【0052】

制御装置１１０の制御能力および処理能力は、実装のために１つの構成要素に統合され得るか、または複数の構成要素において別々に実装され得ることに留意されたい。たとえば、制御装置１１０は、特に集積回路チップであってもよく、たとえば、汎用プロセッサであり得るか、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ， ＦＰＧＡ）であり得るか、または特定用途向け集積チップ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ， ＡＳＩＣ）であり得るか、システムオンチップ（ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｃｈｉｐ， ＳｏＣ）であり得るか、ネットワークプロセッサ（ｎｅｔｗｏｒｋ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＮＰ）であり得るか、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＤＳＰ）であり得るか、マイクロコントローラユニット（ｍｉｃｒｏ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｕｎｉｔ， ＭＣＵ）であり得るか、またはプログラマブル論理デバイス（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅ， ＰＬＤ）、もしくは別のプログラマブル論理デバイス、個別ゲートもしくはトランジスタ論理デバイス、個別ハードウェア構成要素、もしくは別の集積チップであり得る。制御装置１１０は、中央処理ユニット（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｕｎｉｔ， ＣＰＵ）、ニューラルネットワーク処理ユニット（ｎｅｕｒａｌ－ｎｅｔｗｏｒｋ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ， ＮＰＵ）、およびグラフィックス処理ユニット（ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ， ＧＰＵ）を含んでもよく、アプリケーションプロセッサ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＡＰ）、モデムプロセッサ、画像信号プロセッサ（ｉｍａｇｅ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＩＳＰ）、ビデオコーデック、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＤＳＰ）、および／またはベースバンドプロセッサをさらに含んでもよい。これは特に限定されない。

【0053】

上記の実装において、レーザーパルスは、検出エリア中の物体検出において重要な役割を果たす。概して、ニアフィールドターゲットとファーフィールドターゲットとの間の境界ポイントは２０ｍである。検出エリアは、車両ヘッドから８ｍ離れている歩行者ａ、車両ヘッドから１０ｍ離れている道標ｂ、および車両ヘッドから３０ｍ離れている貨物車両ｃという、図１に示されている以下の３つの物体を含むと仮定される。歩行者ａと車両ヘッドに設置されたＬｉＤＡＲ１００との間の距離と、道標ｂとＬｉＤＡＲ１００との間の距離は、両方とも２０ｍ以内にあり、貨物車両ｃと車両ヘッドに設置されたＬｉＤＡＲ１００との間の距離は２０ｍを超えるので、歩行者ａおよび道標ｂはニアフィールドターゲットであり、貨物車両ｃはファーフィールドターゲットである。ニアフィールドターゲットとファーフィールドターゲットとの両方はＬｉＤＡＲ１００の検出エリア中に存在する、とわかることができる。ニアフィールドターゲットは、低電力レーザーパルスを使用することによって検出される必要があり、ファーフィールドターゲットは、高電力レーザーパルスを使用することによって検出される必要がある。現在、当業界では、ニアフィールドターゲットとファーフィールドターゲットとの両方が検出されることが可能であることを保証するために、比較的高い電力をもつレーザーパルスが通常構成される。しかしながら、レーザーパルスの電力が増加すると、ＬｉＤＡＲ１００中の構成要素のそれぞれがレーザーパルスを反射することを通して生成されるクラッター信号のエネルギーも増加し、ニアフィールドターゲットによって反射され戻されるエコー信号の電力も増加する。一態様では、強いクラッター信号と強いニアフィールドエコー信号とは互いに重複し、このことは、ニアフィールドターゲットの検出効果に劣化させ、さらにＬｉＤＡＲ１００のポイントクラウド品質を低減させる。別の態様では、受信モジュール１４０は、特定の電力範囲内のエコー信号のみを受信することができる。ニアフィールドエコー信号の電力が過大に大きい場合、電力が、受信モジュール１４０によって受信されることが可能な電力の上限を超えるので、受信モジュール１４０は、ニアフィールドエコー信号を受信または識別することができない。結果的に、ＬｉＤＡＲ１００のポイントクラウド品質はさらに低減される。したがって、どのようにレーザーパルスを構成すべきかは、ファーフィールドおよびニアフィールドターゲットを正確に検出して高品質のポイントクラウドを取得することにおいて重要な役割を果たす。

【0054】

ファーフィールドターゲットおよびニアフィールドターゲットを正確に検出して高品質のポイントクラウドを取得するために、現在、通例使用される制御解決策は以下の通りである。制御装置は、最初に、テストパルスを送信するように送信モジュールを制御し、次いで、送信パルスは、テストパルスに対応するエコー信号の検出効果に基づいて送信される。たとえば、エコー信号のポイントクラウド品質が高くないとき、テストパルスのものよりも低い電力をもつ送信パルスが送信されて、送信パルスの電力を低減することによって、ニアフィールドにおいて検出されるクラッター信号を低減し、ポイントクラウド品質を改善する。この制御解決策は、現在の検出エリアに好適な送信パルスを適応的に決定することができるが、これはあるタイプのポストフィードバックであり、不時のフィードバックにより不時の調整を引き起こすことがあり、結果的に、検出精度が効果的に改善されることが不可能である。加えて、この制御解決策では、後続して送信される送信パルスが、エコー信号に基づいて決定される必要がある。エコー信号が特定のエラーを有するかまたは調整処理が特定のエラーを有するとき、調整結果は不正確であり、結果的に検出精度はさらに低減される。加えて、余分のテストパルスが送られ、このことは、送信パルスの利用率の改善に明らかにつながらない。当業界で提供される制御解決策は現在、ファーフィールドおよびニアフィールドターゲットを検出する精度を効果的に改善することができず、送信パルスの利用率を改善することができない、とわかることができる。

【0055】

この点から見て、本出願は、ファーフィールドおよびニアフィールドターゲットを検出する精度を改善し、送信パルスの利用率を改善するための、制御方法を提供する。

【0056】

本出願における制御方法は、ＬｉＤＡＲに適用されてもよいか、またはＬｉＤＡＲ以外の別の装置、デバイス、またはチップに適用され、たとえば、ＬｉＤＡＲ以外のパルス送信機能を有する別のインテリジェント端末に適用されてもよいか、もしくは別のインテリジェント端末の構成要素に適用されてもよいことに留意されたい。構成要素は、限定はされないが、コントローラ、チップ、またはカメラなどの別のセンサー、および別の構成要素を含む。代替として、本出願における制御方法は、上記の駆動シナリオに適用されてもよいか、または上記の駆動シナリオ以外の別のイメージングシステム、たとえば、３次元建築物モデリングシステム、地形マッピングシステム、またはランデブーおよびドッキングシステムに適用されてもよい。加えて、システムアーキテクチャの発展および新しいシナリオの出現とともに、本出願で提供される制御方法は、同様の技術的問題にも適用可能である。これは、本出願では特に限定されない。

【0057】

以下で、特定の実施形態を参照して本出願における制御方法の特定の実装について説明する。説明される実施形態は、本出願のいくつかの実施形態にすぎず、本出願のすべての実施形態とは限らないことが明らかである。

【0058】

本出願の実施形態における「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用されることがあることに留意されたい。「複数の」は、２つのまたは２つよりも多いことを意味する。「および／または」は、関連する対象間の関連付け関係を記述し、３つの関係が存在し得ることを表す。たとえば、Ａおよび／またはＢは、Ａのみが存在する場合、ＡとＢとの両方が存在する場合、およびＢのみが存在する場合を表し得、ＡおよびＢは、単数形または複数形であり得る。「以下の項目（部分）のうちの１つまたは複数」またはそれの同様の表現は、単数形の項目（部分）または複数形の項目（部分）の任意の組合せを含む、これらの項目の任意の組合せを意味する。たとえば、ａ、ｂ、またはｃのうちの１つまたは複数は、ａ、ｂ、ｃ、ａおよびｂ、ａおよびｃ、ｂおよびｃ、またはａ、ｂ、およびｃを表し得、ａ、ｂ、およびｃは、単数形または複数形であり得る。

【0059】

加えて、別段に規定されていない限り、本出願の実施形態で述べられる「第１の」および「第２の」などの序数は、複数の対象を区別するために使用されるが、複数の対象の優先度または重要度を限定するために使用されるのではない。たとえば、第１のパルス列、第２のパルス列、第３のパルス列、第４のパルス列、第５のパルス列、および第６のパルス列は、異なるパルス列を区別するために使用されるにすぎず、これらのパルス列の異なる優先度、重要度などを示すのではない。
［実施形態１］

【0060】

図２に示されているＬｉＤＡＲ１００に基づいて、図３は、本出願の実施形態による制御方法に対応する概略インタラクションフローチャートの例を示す。図３に示されているように、本方法は以下を含む。制御装置は、Ｎ個のパルス列を送信するように送信モジュールを制御し、Ｎ個のパルス列のいずれか１つは、少なくとも１つの第１タイプパルスおよび／または少なくとも１つの第２タイプパルスを含み、第１タイプパルスの電力は、第２タイプパルスの電力よりも大きく、Ｎは、正の整数である。制御装置は、走査方式に基づいて、１回または複数回の送信においてＮ個のパルス列を送るように送信モジュールを制御し得る。たとえば、走査方式がポイントスポット走査であるとき、制御装置は、物体上の１つのピクセルを検出するために、Ｎ回の送信においてＮ個のパルス列を送り、毎回Ｎ個のパルス列中の１つのパルス列を送るように送信モジュールを制御し得る。走査方式がラインスポット走査であるとき、制御装置は、物体上の線状エリアを検出するために、毎回、現在のラインスポットに対応する線状エリア中にある複数のパルス列を送信するように送信モジュールを制御し得る。走査方式が平面アレイ走査であるとき、制御装置は、物体上の平面エリアを検出するために、毎回、現在の平面アレイに対応する平面エリア中にある複数のパルス列を送信するように送信モジュールを制御し得る。

【0061】

上記の実装に基づいて、例を使用することによっていくつかの可能なパルス列送信方式について説明される。

【0062】

例では、制御装置は、第１のパルス列を送信するように送信モジュールを制御し得、第１のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを含み、第２のパルス列を送信するように送信モジュールを制御し、第２のパルス列は、Ｍ_３個の第１タイプパルスおよび／またはＭ_４個の第２タイプパルスを含む。Ｍ_１は、２以上の正の整数であり、Ｍ_２、Ｍ_３、およびＭ_４は、正の整数であり、Ｍ_１およびＭ_３の値は、同じであってもよくまたは異なってもよく、Ｍ_２およびＭ_４の値は、同じであってもよくまたは異なってもよい。これは特に限定されない。この例では、第１のパルス列中の高電力の第１タイプパルスは、ファーフィールドターゲットを検出するために使用されてもよく、低電力の第２タイプパルスは、ニアフィールドターゲットを検出するために使用されてもよい。ファーフィールドターゲットおよびニアフィールドターゲットは、それぞれの一致したパルスを使用することによって検出され、したがって、ファーフィールドターゲットおよびニアフィールドターゲットを検出する精度は効果的に改善され、それにより、ＬｉＤＡＲのポイントクラウド品質を改善することが可能である。加えて、少なくとも２つの第１タイプパルスは、第１のパルス列中で送信される。一態様では、ファーフィールドターゲットは、少なくとも２つの高電力パルスを使用することによって検出され、それにより、ファーフィールドターゲットの検出効果をさらに改善し、ファーフィールドポイントクラウドの品質をさらに改善することが可能である。別の態様では、第１タイプパルスの量は増加し、第１のパルス列に含まれる時間間隔の量は相応して増加することが可能であり、したがって、より正確なパルス位置変調が、増加された時間間隔に基づいて少なくとも２つの第１タイプパルスに対して実施され、それにより、第１のパルス列の抗干渉性能を効果的に改善する。さらに別の態様では、検出されたターゲットが、１つの検出サイクルの測距範囲を超えるので、距離が不明瞭になるという問題は、複数の第１タイプパルスの共同測距を通してさらに解決されることが可能である。加えて、第１のパルス列および第２のパルス列が送信される前に、テストパルスは事前に送信される必要がなく、それにより、送信パルス利用率を改善する。

【0063】

別の例では、制御装置は、第４のパルス列、第５のパルス列、および第６のパルス列を送信するように送信モジュールを制御し得る。第４のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含み、第５のパルス列は、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含み、第６のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むか、または第４のパルス列は、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含み、第５のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含み、第６のパルス列は、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含む。Ｍ_１は、２よりも大きい正の整数であり、Ｍ_２、Ｍ_３、およびＭ_４は、正の整数である。この例では、１つのパルス列中で少なくとも２つの第１タイプパルスを送信してファーフィールドターゲットの検出効果を改善することに加えて、第５のパルス列中の消失した検出結果は、第４のパルス列の検出結果および第６のパルス列の検出結果を使用することによる差分方式で取得されることが可能である。たとえば、第４のパルス列がＭ_１個の第１タイプパルスを含み、第５のパルス列がＭ_２個の第２タイプパルスを含み、第６のパルス列がＭ_１個の第１タイプパルスを含むとき、第４のパルス列および第６のパルス列は、ファーフィールドターゲットを検出するために使用され、第５のパルス列は、ニアフィールドターゲットを検出するために使用される。第５のパルス列が高電力の第１タイプパルスを含まず、第５のパルス列がファーフィールドターゲットを直接検出することができない場合でも、第５のパルス列に隣接する第４のパルス列および第６のパルス列のファーフィールド検出結果の差分値は、第５のパルス列の検出結果として使用されて、第５のパルス列のファーフィールド検出結果を補足して、ファーフィールドポイントクラウドの構築プレシジョンを改善し得る。それどころか、第４のパルス列がＭ_２個の第２タイプパルスを含み、第５のパルス列がＭ_１個の第１タイプパルスを含み、第６のパルス列がＭ_２個の第２タイプパルスを含むとき、第５のパルス列に隣接する第４のパルス列および第６のパルス列のニアフィールド検出結果の差分値は、第５のパルス列の検出結果として使用されて、第５のパルス列のニアフィールド検出結果を補足して、ニアフィールドポイントクラウドの構築プレシジョンを改善し得る。

【0064】

さらに別の例では、ファーフィールドポイントクラウドとニアフィールドポイントクラウドとの両方の構築プレシジョンを改善するために、制御装置は、代替として、送信モジュールを制御して、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むパルス列１、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含むパルス列２、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むパルス列３、およびＭ_２個の第２タイプパルスを含むパルス列４を送信して、パルス列１およびパルス列３を使用することによる差分方式でパルス列２のファーフィールド検出結果を取得し、パルス列２およびパルス列４を使用することによる差分方式でパルス列３のニアフィールド検出結果を取得して、ＬｉＤＡＲの全体的なポイントクラウド品質を改善し得る。代替として、制御装置は、送信モジュールを制御して、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含むパルス列５、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むパルス列６、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含むパルス列７、およびＭ_１個の第１タイプパルスを含むパルス列８を送信して、パルス列５およびパルス列７を使用することによる差分方式でパルス列６のニアフィールド検出結果を取得し、パルス列６およびパルス列８を使用することによる差分方式でパルス列７のファーフィールド検出結果を取得して、ＬｉＤＡＲの全体的なポイントクラウド品質を改善し得る。

【0065】

差分演算を含む上記の２つの例において、パルス列の差分演算は、ＬｉＤＡＲシステムのポイントクラウド構築プレシジョン要件に基づいてフレキシブルに構成され得ることに留意されたい。たとえば、現在のパルス列構成が、すべての時間期間、視野全体、およびすべてのフレームのポイントクラウド構築プレシジョン要件に到達したとき、差分処理は実施されないことがある。しかしながら、現在のパルス列構成におけるすべての時間期間もしくはいくつかの時間期間、すべての視野もしくはいくつかの視野、またはすべてのフレームもしくはいくつかのフレームのパルス列構成が、対応する時間期間、対応する視野、または対応するフレームのポイントクラウド構築プレシジョン要件を満たすことができなかったとき、差分処理は、対応する時間期間、対応する視野、または対応するフレーム上で実施されて、すべての時間期間、視野全体、およびすべてのフレームのポイントクラウド構築プレシジョン要件を満たしてもよい。

【0066】

可能な実装では、Ｎ個のパルス列のいずれか２つは、以下の条件のうちの１つまたは複数を満たし得る。

【0067】

条件１：２つのパルス列の送信時間期間が異なる。言い換えれば、２つのパルス列はシーケンスで送信され、２つのパルス列の送信時間期間はシーケンスである。たとえば、物体を走査するためにラインスポットが使用されるとき、レーザーは、最初に、２つのパルス列のうちの一方に基づいて、光を放出するように駆動されて、物体のエリアを走査するためのラインスポットを生成し、次いで、レーザーは、２つのパルス列のうちの他方に基づいて、光を放出するように駆動されて、物体の別のエリアを走査するための別のラインスポットを生成する。

【0068】

条件２：２つのパルス列が、異なる送信サブモジュールに対応する。たとえば、物体を走査するためにラインスポットが使用されるとき、複数の送信サブモジュールは、それぞれの対応するパルス列を同時に放出し、これらの同時に放出されたパルス列は、光を放出するようにレーザー管を駆動して、それにより、物体の特定のエリアを走査するためのラインスポットを提示する。

【0069】

条件３：２つのパルス列が、同じ検出視野中の異なるピクセルに対応する。検出視野は、物体についての、１つの検出において走査されることが可能なエリア、または対応して１つの検出において検出器に提示されるピクセルエリアである。たとえば、図４は、本出願の実施形態による検出視野の概略図の例を示す。この例では、ＬｉＤＡＲは、ラインスポットを使用することによって物体を走査する。ラインスポットが、Ｙ軸に平行なラインスポットであり、Ｘ軸方向に沿って物体を走査する場合、検出視野は、図４において斜線によってマークされた垂直な帯状エリアである。垂直な帯状エリアは、複数のピクセルを含み、ピクセルのそれぞれは、それぞれのパルス列に対応し、異なるピクセルに対応するパルス列は、同じであり得るかまたは異なり得る。これは特に限定されない。

【0070】

条件４：２つのパルス列が、異なる検出視野に対応する。たとえば、図４が例としてなお使用される。２つのパルス列に対応するピクセルエリアは、異なる垂直な帯状エリアに属する。たとえば、一方のパルス列は、図４において斜線でマークされた垂直な帯状エリア中のピクセルに対応し、他方のパルス列は、図４において斜線でマークされていないエリア中のピクセルに対応する。

【0071】

条件５：２つのパルス列が、異なる受信サブモジュールに対応する。受信サブモジュールは、受信モジュール中の検出器または検出器グループであり得る。検出器グループが例として使用される。受信モジュールは、複数の検出器を含み、複数の検出器は、少なくとも２つの検出器グループに分割されることがあり、検出器グループのそれぞれは、１つのピクセルエリアに対応し、ピクセルエリアに送信される光スポットを提示するように構成される。受信サブモジュールが検出器であるとき、２つのパルス列に対応する２つの受信サブモジュールは、同じ検出器グループに属し得るか、または異なる検出器グループに属し得る。受信サブモジュールが検出器グループであるとき、２つのパルス列に対応する２つの受信サブモジュールは、異なる検出器グループに属する。

【0072】

上記の実装において、制御装置は、送信時間期間、送信サブモジュール、検出視野、ピクセル、または受信サブモジュールを含む１つまたは複数の要因に基づいてパルス列の間の関連付け関係を設定して、それにより、パルス列を設定するフレキシビリティの改善を助け、制御方法を様々なパルス列構成シナリオに適合させることができる。

【0073】

可能な実装では、制御装置は、Ｎ個のパルス列中の１つまたは複数のパルス列に基づいてポイントクラウドを生成し得る。たとえば、第１のパルス列および第２のパルス列を送信することが例として使用される。１つの方式では、制御装置は、少なくとも第１のパルス列および第２のパルス列に対応するエコー信号に基づいて（たとえば、第１のパルス列および第２のパルス列に基づいて、またはＮ個のパルス列中の第１のパルス列、第２のパルス列、および別のパルス列に基づいて）ポイントクラウドを生成し得る。このようにして、複数のパルス列の検出結果を使用することによってより包括的な情報が取得され得、ポイントクラウド構築品質が改善される。別の方式では、制御装置は、少なくとも第１のパルス列に対応するエコー信号に基づいて第１のポイントクラウドを生成し、少なくとも第２のパルス列に対応するエコー信号に基づいて第２のポイントクラウドを生成し得る。第１のポイントクラウドは、第２のポイントクラウドとは異なる。このようにして、パルス列が、異なるポイントクラウドに対応することを可能にすることによって、ポイントクラウド構築効率が改善されることが可能である。

【0074】

本出願のこの実施形態では、Ｎ個のパルス列中にあり、少なくとも１つの第１タイプパルスを含むパルス列について、これらのパルス列に含まれる少なくとも１つの第１タイプパルスは、同じであることがあり、たとえば、第１タイプパルスの量、電力、パルス幅、および持続時間は同じであるか、またはこれらのパルス列に含まれる少なくとも１つの第１タイプパルスは、互いに異なり、たとえば、第１タイプパルスの量、電力、パルス幅、もしくは持続時間のうちの少なくとも１つは異なる。対応して、Ｎ個のパルス列中にあり、少なくとも１つの第２タイプパルスを含むパルス列について、これらのパルス列に含まれる少なくとも１つの第２タイプパルスは、同じであることがあり、たとえば、第２タイプパルスの量、電力、パルス幅、および持続時間は同じであるか、またはこれらのパルス列に含まれる少なくとも１つの第２タイプパルスは、互いに異なり、たとえば、第２タイプパルスの量、電力、パルス幅、もしくは持続時間のうちの少なくとも１つは異なる。

【0075】

可能な実装では、少なくとも１つの第１タイプパルスの電力および量（またはパルス幅もしくは持続時間などの他の情報がさらに含まれ得る）は、リモート測定要件に基づいて決定されてもよく、少なくとも１つの第２タイプパルスの電力および量（またはパルス幅もしくは持続時間などの他の情報がさらに含まれ得る）は、動的最適化要件に基づいて決定されてもよい。リモート測定要件は、ファーフィールドターゲットを検出するための要件であり、限定はされないが、測定されることが予想される最も遠いファーフィールドターゲットまでの距離、ファーフィールドターゲットを測定することの信頼性などを含む。たとえば、測定されることが可能なファーフィールドターゲットまでの予想される最大距離がより大きくなり、ファーフィールドターゲットを測定することの信頼性がより高くなるとき、少なくとも１つの第１タイプパルスの電力は、より大きくなるように構成されることがあり、少なくとも１つの第１タイプパルスの量は、より大きくなるように構成されることがある。このようにして、より高電力の第１タイプパルスを送り、より高い電力を使用することによって、より高い検出信頼性およびより長い検出距離が実装されることが可能である。対応して、動的最適化要件は、ニアフィールドターゲットを検出するための要件であり、限定はされないが、測定されることが予想される最も近いニアフィールドターゲットのエコー信号強度、ニアフィールドターゲットを測定することの成功率、迷光の特徴などを含む。ニアフィールドターゲットのより強いエコー信号強度が測定されることが可能であり、ニアフィールドターゲットを測定することのより高い成功率が取得され、ニアフィールドターゲットのより強い迷光が検出されることが予想されるとき、それは、より低電力のパルスを送り、より高い電力範囲を使用することによって、より高い検出成功率およびより広い動的範囲が実装されることが可能であるように、より大きい動的要件が必要とされ、少なくとも１つの第２タイプパルスのより広い電力範囲が構成されてもよく、少なくとも１つの第２タイプパルスのより大きい量が構成されてもよいことを示す。パルスの電力および量を構成することに加えて、パルス幅および持続時間などの他の情報がさらに構成されてもよいことを理解されたい。これは、本出願では特に限定されない。

【0076】

たとえば、ファーフィールドターゲットのみが検出される必要があるとき、パルス列は、第１タイプパルスを含み得るが、第２タイプパルスを含まない。ニアフィールドターゲットのみが検出される必要があるとき、パルス列は、第２タイプパルスを含み得るが、第１タイプパルスを含まない。ファーフィールドターゲットとニアフィールドターゲットとの両方が検出される必要があるとき、パルス列は、第１タイプパルスと第２タイプパルスとの両方を含み得る。

【0077】

可能な実装では、Ｎ個のパルス列のそれぞれに実際に含まれるパルスのタイプおよび量は、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数の限定、ファーフィールド角度分解能、およびニアフィールド角度分解能を参照して決定され得る。ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数は、ＬｉＤＡＲが単位時間当たりにパルスを送信することができる時間の量を指す。たとえば、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数は４０Ｈｚであり、これは、ＬｉＤＡＲが単位時間当たりに４０個のパルスを送信することができることを意味する。本明細書の単位時間は、概して１ｓに設定されることがある。ファーフィールド角度分解能は、ファーフィールドターゲットを検出するために使用される角度分解能を指し、ニアフィールド角度分解能は、ニアフィールドターゲットを検出するために使用される角度分解能を指す。ファーフィールド角度分解能およびニアフィールド角度分解能は、ＬｉＤＡＲの製品マニュアルまたは取り扱いマニュアルにおいて見つけられることが可能である。いくつかの場合には、２つの角度分解能は、固定値によって限定され、他の場合には、２つの角度分解能は、サポートされる範囲によってそれぞれ限定される。サポートされる範囲が限定のために使用されるとき、ファーフィールド角度分解能およびニアフィールド角度分解能の範囲は重複することがあるかまたは重複しないことがある。分解能が製品マニュアルまたは取り扱いマニュアルに記載されていない場合、任意選択で、ファーフィールド角度分解能およびニアフィールド角度分解能は、デフォルトで同じであってもよい。加えて、ＬｉＤＡＲのフレーム周波数、視野、距離などは、製品マニュアルにおいて指定されることがある。これらの要因は、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数の限定を共同で決定する。たとえば、リモート測定要件および動的最適化要件に基づいて、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスがパルス列のそれぞれにおいて構成される必要があると決定された場合、図５を参照されたい。図５は、本出願の実施形態による様々なパルス列の提示形態の概略図の例を示す。

【0078】

場合１：第１タイプパルスの量Ｍ_１および第２タイプパルスの量Ｍ_２がＬｉＤＡＲの繰り返し周波数によって限定されない（すなわち、単位時間当たりに送信される必要がある第１タイプパルスの量および第２タイプパルスの量の和が、単位時間当たりにＬｉＤＡＲによって送信されることが可能なパルスの量以下である）とき、それは、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数の能力が、１つのパルス列に対応する時間期間中にＭ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを送信することをサポートすることを意味する。この場合、図５の（Ａ）に示されているように、パルス列のそれぞれは、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを含むことがあり、したがって、ファーフィールド角度分解能とニアフィールド角度分解能との両方は、プレセットまたは構成された最適な角度分解能に到達することができる。リモート測定要件および動的最適化要件に基づいて決定されたＮ個のパルス列が、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルス、Ｍ_３個の第１タイプパルスおよびＭ_４個の第２タイプパルス、…、ならびにＭ_２Ｎ－１個の第１タイプパルスおよびＭ_２Ｎ個の第２タイプパルスを含み、パルス列のそれぞれに含まれるパルスの量の和が、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数に限定されない場合、Ｎ個のパルス列の提示形態は図５の（Ｂ）に示され得ることを理解されたい。Ｍ_１、Ｍ_３、…、およびＭ_２Ｎ－１の値は、同じであってもよく、または異なってもよく、Ｍ_２、Ｍ_４、…、およびＭ_２Ｎの値は、同じであってもよく、または異なってもよい。

【0079】

場合２：第１タイプパルスの量Ｍ_１および第２タイプパルスの量Ｍ_２がＬｉＤＡＲの繰り返し周波数によって限定され（すなわち、単位時間当たりに送信される必要がある第１タイプパルスの量および第２タイプパルスの量の和が、単位時間当たりにＬｉＤＡＲによって送信されることが可能なパルスの量よりも大きく）、限定の程度が、第１のプリセットされた程度よりも高くないとき、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数の能力は、１つのパルス列の時間期間中にＭ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを送信することができないが、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数の限定の程度は比較的小さい。この場合、図５の（Ｃ）に示されているように、制御装置は、Ｎ個のパルス列のうちの少なくとも１つが、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むが、Ｍ_２個の第２タイプパルスを含まないように構成し得、少なくとも１つのパルス列を除くすべての他のパルス列が、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスをそれぞれ含んで、ニアフィールド角度分解能を低減することによってＬｉＤＡＲの繰り返し周波数の能力に一致し、最適なファーフィールド角度分解能を保証し、それにより、ファーフィールドポイントクラウド品質を保証する。

【0080】

場合３：第１タイプパルスの量Ｍ_１および第２タイプパルスの量Ｍ_２がＬｉＤＡＲの繰り返し周波数によって限定され、限定の程度が、第１のプリセットされた程度よりも高いとき、それは、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数の限定の程度が比較的大きく、ＬｉＤＡＲの繰り返し周波数の能力が、ニアフィールド角度分解能のみを放棄することによって一致されることが不可能であることを意味する。この場合、図５の（Ｄ）に示されているように、制御装置は、Ｎ個のパルス列中の少なくとも３つの隣接するパルス列が、Ｍ_１個の第１タイプパルス、Ｍ_２個の第２タイプパルス、およびＭ_１個の第１タイプパルスの方式で、またはＭ_２個の第２タイプパルス、Ｍ_１個の第１タイプパルス、およびＭ_２個の第２タイプパルスの方式で配置されるように構成されてもよく、少なくとも３つの隣接するパルス列以外の別のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよび／またはＭ_２個の第２タイプパルスを含む。このようにして、図５の（Ｄ）に示されているように、左から右へ、第１のパルス列、第２のパルス列、および第３のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルス、Ｍ_２個の第２タイプパルス、およびＭ_１個の第１タイプパルスの方式で配置され、それにより、第２のパルス列のファーフィールド検出結果は、第１のパルス列および第３のパルス列の検出結果を使用することによって補間を通して取得され得る。このようにして、ファーフィールド角度分解能が保証されることが不可能であるとき、補間ファーフィールド角度分解能は補間方式で実装されることが可能である。同様に、図５の（Ｄ）に示されているように、左から右へ、第２のパルス列、第３のパルス列、および第４のパルス列は、Ｍ_２個の第２タイプパルス、Ｍ_１個の第１タイプパルス、およびＭ_２個の第２タイプパルスの方式で配置され、それにより、第３のパルス列のニアフィールド検出結果は、第２のパルス列および第４のパルス列の検出結果を使用することによって補間を通して取得され得る。このようにして、ニアフィールド角度分解能が保証されることが不可能であるとき、補間ニアフィールド角度分解能は補間方式で実装されることが可能である。

【0081】

ファーフィールド角度分解能およびニアフィールド角度分解能が範囲形態で提示されるとき、ニアフィールド角度分解能またはファーフィールド角度分解能を断念することは、ニアフィールド角度分解能またはファーフィールド角度分解能が、範囲内の最大値を満たすことがもはや保証されないが、最終的に範囲内の最小値以上になり、したがって、繰り返し周波数の状況に基づいて調整されたパルス列が、ＬｉＤＡＲの最小角度分解能要件を依然として満たすことができることを意味することに留意されたい。

【0082】

可能な実装では、第１タイプパルスの電力は同じであってもよく、または異なってもよく、第２タイプパルスの電力は同じであってもよく、または異なってもよい。たとえば、第１タイプパルスの電力は同じになるように設定されてもよく、第２タイプパルスの電力は異なるように設定されてもよい。このようにして、送信処理においてＬｉＤＡＲによって実施されるファーフィールド検出パルスを処理することの複雑さは簡略化されることが可能であり、ニアフィールド検出の動的範囲は増加されることが可能である。たとえば、第１のパルス列の構成処理が例として使用される。実装において、制御装置は、リモート検出要件に基づいて、リモート検出要件を満たす第１タイプパルスの電力および量を決定し得る。Ｍ_１個の第１のパルスＴＸ１が決定され、それぞれがＰ_１の電力をもつと仮定される。加えて、動的最適化要件を満たす第２タイプパルスのタイプ、電力、および量が、動的最適化要件に基づいて決定される。たとえば、Ｐ_２１の電力をもつタイプ１の第２のパルスＴｘ２１が最初に構成され、Ｐ_２１＜Ｐ_１である。タイプ１の第２のパルスＴｘ２１が動的最適化要件を満たすのに十分であるかどうかが決定され、そうでない場合、Ｐ_２２の電力をもつタイプ２の第２のパルスＴｘ２２が構成され、Ｐ_２２＜Ｐ_２１＜Ｐ_１またはＰ_２１＜Ｐ_２２＜Ｐ_１である。タイプ１の第２のパルスＴｘ２１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２が動的最適化要件を満たすのに十分であるかどうかが決定され、そうでない場合、動的最適化要件を満たすＫ個のタイプの第２のパルスＴｘ２１からＴｘ２Ｋが見つけられるまで、Ｐ_２３の電力をもつタイプ３の第２のパルスＴｘ２３が構成され、Ｐ_２３＜Ｐ_２２＜Ｐ_２１＜Ｐ_１、またはＰ_２３＜Ｐ_２１＜Ｐ_２２＜Ｐ_１、またはＰ_２２＜Ｐ_２１＜Ｐ_２３＜Ｐ_１、またはＰ_２２＜Ｐ_２３＜Ｐ_２１＜Ｐ_１、またはＰ_２１＜Ｐ_２２＜Ｐ_２３＜Ｐ_１、またはＰ_２１＜Ｐ_２３＜Ｐ_２２＜Ｐ_１などである。Ｋ個のタイプの第２のパルスＴｘ２１からＴｘ２Ｋの総量はＭ_２であり、Ｋは正の整数である。このようにして、第１のパルス列が構成された後に、第１のパルス列中のＭ_１個の第１タイプパルスは、同じ電力をもつＭ_１個の第１のパルスを含み、第１のパルス列中のＭ_２個の第２タイプパルスは、異なる電力をもつＫ個のタイプの第２のパルスを含み、Ｋ個のタイプの第２のパルスの量の和は、Ｍ_２であり、Ｋは、正の整数である。

【0083】

さらに、たとえば、第１のパルス列に含まれるパルスは、複数の検出サイクル中で送信されることがあり、検出サイクルのそれぞれにおいて送信されるパルス列は、第１のパルスＴｘ１、および／またはＫ個のタイプの第２のパルスＴｘ２１からＴｘ２Ｋのうちの１つもしくは複数を含む。１つの送信および１つの受信は、１つの検出サイクルと呼ばれる。このようにして、制御装置は、複数の検出サイクル中で受信された複数の検出結果を使用することによってポイントクラウドを包括的に決定し、それにより、ポイントクラウド品質の改善を助け得る。１つのパルス列における検出サイクルのそれぞれの持続時間は、たとえば、５００ｎｓに等しくてもよいか、または少なくとも２つの検出サイクルは、持続時間の異なる長さに対応してもよく、たとえば、すべての検出サイクルの持続時間は、５００ｎｓ、１０００ｎｓ、１５００ｎｓ、…、などである。好ましくは、検出サイクルのそれぞれの持続時間は、検出サイクル中で送信されるパルスの量、電力などに基づいて設定され得る。送信されるパルスの電力がより小さいか、または送信されるパルスの量がより小さいとき、検出サイクルの持続時間も、より小さくなるように設定され得る。このようにして、検出サイクルのそれぞれの持続時間は、パルス列を送信するための総時間が効果的に低減されることが可能であるように制御される。

【0084】

可能な方式では、いずれか２つの検出サイクル中で送信されるパルス列は、同じ量のパルスを含むことがあり、パルスタイプも同じであり得る。このようにして、パルス送信を制御することの複雑さは低減されることが可能である。別の可能な方式では、少なくとも２つの検出サイクル中で送信されるパルス列に含まれるパルスの量および／またはパルスタイプは、異なる。このようにして、検出サイクルのそれぞれにおいてパルスを送信することのフレキシビリティは改善されることが可能である。たとえば、第２タイプパルスが、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２を含むが、別の第２のパルスを含まない場合、任意の検出サイクル中で送られるパルス列は、図６に示されている提示形態のうちの１つであり得る。

【0085】

提示形態１：検出サイクル中で送られるパルス列は、第１のパルスＴｘ１、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１、およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２を含む。送信方式は以下の通りであり得る。第１のパルスＴｘ１、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１、およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２は、図６の（Ａ）に示されているように連続的に送信されるか、または第１のパルスＴｘ１、タイプ２の第２のパルスＴｘ２２、およびタイプ１の第２のパルスＴｘ２１は、図６の（Ｂ）に示されているように連続的に送信されるか、またはタイプ２の第２のパルスＴｘ２２、第１のパルスＴｘ１、およびタイプ１の第２のパルスＴｘ２１は、図６の（Ｃ）に示されているように連続的に送信されるか、またはタイプ２の第２のパルスＴｘ２２、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１、および第１のパルスＴｘ１は、図６の（Ｄ）に示されているように連続的に送信されるか、またはタイプ１の第２のパルスＴｘ２１、第１のパルスＴｘ１、およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２は、図６の（Ｅ）に示されているように連続的に送信されるか、またはタイプ１の第２のパルスＴｘ２１、タイプ２の第２のパルスＴｘ２２、および第１のパルスＴｘ１は、図６の（Ｆ）に示されているように連続的に送信される。

【0086】

提示形態２：検出サイクル中で送られるパルス列は、第１のパルスＴｘ１、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１、またはタイプ２の第２のパルスＴｘ２２のうちの１つを含む。たとえば、図６の（Ｇ）に示されているように、第１のパルスＴｘ１は含まれ得るが、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２は含まれないか、または図６の（Ｈ）に示されているように、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１は含まれ得るが、第１のパルスＴｘ１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２は含まれないか、または図６の（Ｉ）に示されているように、タイプ２の第２のパルスＴｘ２２は含まれ得るが、第１のパルスＴｘ１およびタイプ１の第２のパルスＴｘ２１は含まれない。

【0087】

提示形態３：検出サイクル中で送られるパルス列は、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２を含む。送信方式は以下の通りであり得る。図６の（Ｊ）に示されているように、タイプ２の第２のパルスＴｘ２２およびタイプ１の第２のパルスＴｘ２１は連続的に送信されるか、または図６の（Ｋ）に示されているように、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２は連続的に送信される。

【0088】

提示形態４：検出サイクル中で送られるパルス列は、第１のパルスＴＸ１、ならびにタイプ１の第２のパルスＴＸ２１およびタイプ２の第２のパルスＴＸ２２のうちの１つを含む。送信方式は以下の通りであり得る。図６の（Ｌ）に示されているように、第１のパルスＴＸ１およびタイプ１の第２のパルスＴｘ２１は連続的に送信されるか、または図６の（Ｍ）に示されているように、第１のパルスＴＸ１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２は連続的に送信されるか、または図６の（Ｎ）に示されているように、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１および第１のパルスＴＸ１は連続的に送信されるか、または図６の（Ｏ）に示されているように、タイプ２の第２のパルスＴｘ２２および第１のパルスＴＸ１は連続的に送信される。

【0089】

以下で、図６に示されている検出サイクルに対応するパルス列提示形態に基づいて、例として図５におけるＮ個のパルス列のいくつかの可能なパルス実装について説明する。

【0090】

図５の（Ａ）または図５の（Ｂ）に示されているＮ個のパルス列では、パルス列のそれぞれは、第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含む。この場合、任意のパルス列は、図６の（Ａ）から（Ｆ）のいずれか１つと、図６の（Ｇ）および図６の（Ｊ）と、図６の（Ｇ）および図６の（Ｋ）と、図６の（Ｇ）、図６の（Ｈ）、および図６の（Ｉ）と、図６の（Ｌ）および図６の（Ｉ）と、図６の（Ｍ）および図６の（Ｈ）と、図６の（Ｎ）および図６の（Ｉ）と、図６の（Ｏ）および図６の（Ｈ）と、という構成の１つまたは組合せを使用することによって実装され得る。検出サイクル中のパルスのより小さい量は、検出サイクルのより小さい総持続時間を示す。図６の（Ａ）から（Ｆ）の検出サイクルのそれぞれにおいて３つのパルスが送信され、図６の（Ｊ）から（Ｏ）の検出サイクルのそれぞれにおいて２つのパルスが送信され、図６の（Ｇ）から（Ｉ）の検出サイクルのそれぞれにおいて１つのパルスが送信される。したがって、図６の（Ａ）から（Ｆ）のいずれかのパルス列を使用すると、最も短い検出時間が生じることがあり、図６の（Ｇ）、（Ｈ）、および（Ｉ）を使用すると、最も長い検出時間が生じることがあり、図６の（Ｇ）および（Ｊ）、図６の（Ｇ）および（Ｋ）、図６の（Ｌ）および（Ｉ）、図６の（Ｍ）および（Ｈ）、図６の（Ｎ）および（Ｉ）、または図６の（Ｏ）および（Ｈ）を使用すると、中程度の検出時間が生じることがある。

【0091】

図５の（Ｃ）に示されているＮ個のパルス列では、第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含むパルス列は、上記の構成の１つまたは組合せに従って実装されることがあり、第１タイプパルスを含むが第２タイプパルスを含まないパルス列は、図６の（Ｇ）に従って実装されることがある。

【0092】

図５の（Ｄ）に示されているＮ個のパルス列では、第１タイプパルスを含むが第２タイプパルスを含まないパルス列は、図６の（Ｇ）に従って実装されることがあり、第２タイプパルスを含むが第１タイプパルスを含まないパルス列は、図６の（Ｈ）および（Ｉ）と、図６の（Ｊ）と、図６の（Ｋ）と、という１つまたは組合せに従って実装されることがある。

【0093】

本出願のこの実施形態では、（第１タイプパルスを含むが第２タイプパルスを含まないパルス列、ならびに第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含むパルス列を含む）第１タイプパルスを含むパルス列は、第１のパルス列セットにグループ化され、（第２タイプパルスを含むが第１タイプパルスを含まないパルス列、ならびに第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含むパルス列を含む）第２タイプパルスを含むパルス列は、第２のパルス列セットにグループ化され、第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含むパルス列は、第３のパルス列セットにグループ化される。第１のパルス列セットと第２のパルス列セットとの間に交差セットがあることがあるか、または第１のパルス列セットと第２のパルス列セットとの間に交差セットがないことがあり、第３のパルス列セットと第１のパルス列セットとの間もしくは第３のパルス列セットと第２のパルス列セットとの間に交差セットがある。加えて、第１のパルス列セット、第２のパルス列セット、および第３のパルス列セットのいずれか１つについて、パルス列セット中の２つの隣接するパルス列は、位置が不規則でない場合、隣接することがあるかまたは隣接しないことがある。たとえば、連続的に配置されたパルス列１、パルス列２、パルス列３、およびパルス列４があり、パルス列１は、第１タイプパルスを含むが、第２タイプパルスを含まず、パルス列２は、第２タイプパルスを含むが、第１タイプパルスを含まず、パルス列３およびパルス列４はそれぞれ、第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含むと仮定される。この場合、第１のパルス列セットは、パルス列１、パルス列３、およびパルス列４を含み、第２のパルス列セットは、パルス列２、パルス列３、およびパルス列４を含み、第３のパルス列セットは、パルス列３およびパルス列４を含む。これに基づいて、パルス列１およびパルス列３は、第１のパルス列セット中の隣接するパルス列である。しかしながら、位置が不規則でない場合、パルス列１およびパルス列３がパルス列２によって離間されるので、パルス列１およびパルス列３は、隣接しないパルス列である。パルス列３およびパルス列４は、第１のパルス列セット中の隣接するパルス列であり、また、位置が不規則でないときの隣接するパルス列である。これに基づいて、以下で、例を使用することによって、パルス列のそれぞれに含まれるいずれか２つのパルス間の時間間隔およびいずれか２つのパルス列中の２つのパルス間の時間間隔のいくつかの可能な設定方式について説明する。２つのパルス間の時間間隔は、２つのパルスの送信時間の間の時間間隔である。制御装置は、パルス列のそれぞれに対応する決定された時間間隔に基づいてパルス列のそれぞれを生成し得る。

【0094】

パルス列中の時間間隔

【0095】

ＬｉＤＡＲが第１タイプパルスを放出した後に、ＬｉＤＡＲにおいて迷光信号がさらに生成されることがある。迷光信号の持続時間は、第１タイプパルスのパルス幅および電力などの要因に関係し、持続時間の最大値は、概して第１タイプパルスのパルス幅によって決定される。概して、パルス幅が概して１０ｎｓ内である第１タイプパルスによって生成される迷光信号の持続時間は、１ｎｓと５０ｎｓとの間にわたる。迷光信号の持続時間は、第１タイプパルスが送られる時間から迷光信号が受信される時間までの持続時間である。迷光信号が存在するＬｉＤＡＲでは、第１タイプパルスに対応する第１のエコー信号は通常、迷光信号である。これに基づいて、本出願では、第１タイプパルスが送られる時間から、第１タイプパルスに対応する第１のエコー信号が受信される時間までの持続時間は、第１タイプパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔と呼ばれる。さらに、第３のパルス列セット中の任意のパルス列について、パルス列は、第１タイプパルスおよび第２タイプパルスを含む。第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時間間隔を設定するとき、ＬｉＤＡＲは、第１タイプパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔を参照してその時間間隔を設計し得る。たとえば、パルス列中の第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時間間隔は、第１タイプパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔以上になるように設定され、たとえば、時間間隔は、第１タイプパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔とランダム妨害持続時間との和に設定され得る。たとえば、図６の（Ａ）に示されている検出サイクル中の第１のパルスＴｘ１とタイプ２の第２のパルスＴｘ２２との間の時間間隔は、第１のパルスＴｘ１の検出ブラインドエリアに対応する時間間隔とランダム妨害持続時間との和に設定される。ランダム妨害持続時間は、ハードウェアなどの制御不能な要因によって引き起こされる（実験検証を通して取得され得る）追加の妨害持続時間、または目的（たとえば、抗干渉性能を改善するために妨害を加えること）のために設定された妨害持続時間を指す。このようにして、送信モジュールがパルス列を送るように制御されたとき、第１タイプパルスを送った後に、制御装置は、第１タイプパルスに対応するエコー信号を受信した後に第２タイプパルスを送る。これにより、第１タイプパルスまたは第１タイプパルスのエコー信号が第２タイプパルスの検出処理に影響を及ぼすことが効果的に防止され、ファーフィールド検出とニアフィールド検出との間の抗干渉性能が改善されることが可能である。

【0096】

本出願のこの実施形態では、第２タイプパルスのパルス幅、電力などは、第２タイプパルスによって相応して生成される迷光信号が比較的弱くなって、無視できる程度を達成して、第２タイプパルスに対応する検出ブラインドエリアを生成することが回避されるように、特別に設計されることに留意されたい。しかしながら、ＬｉＤＡＲ中の第２タイプパルスが、いくつかの要因により対応する検出ブラインドエリアをも実際に有する場合、第２タイプパルスと隣接する第１タイプパルスとの間の時間間隔は、第２タイプパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔を参照してさらに設定されてもよく、たとえば、第２タイプパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔とランダム妨害持続時間との和に設定されてもよい。第２タイプパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔の関係する内容については、第１タイプパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔の関係する説明を参照されたい。詳細について本明細書で再び説明されない。

【0097】

さらに、第１タイプパルスおよび隣接する第２タイプパルス以外のいずれか２つの隣接するパルス、たとえば、第３のパルス列セット中のいずれかのパルス列中のいずれか２つの隣接する第２タイプパルス、第１のパルス列セット中にあり、第１タイプパルスを含むが第２タイプパルスを含まないパルス列中のいずれか２つの隣接する第１タイプパルス、または第２のパルス列セット中にあり、第２タイプパルスを含むが第１タイプパルスを含まないパルス列中のいずれか２つの隣接する第２タイプパルス間の時間間隔、ならびにいずれかのパルス列中のいずれかの検出サイクルの開始の瞬間と検出サイクル中の第１タイプパルスとの間の時間間隔は、コーディングを通して取得され得る。コーディングは、時間間隔として乱数を生成するための方法を使用することによって乱数が値範囲内で生成されることを意味する。たとえば、図６の（Ａ）に示されている検出サイクルが例として使用される。制御装置は、コーディングを通して乱数を生成し、検出サイクルの開始の瞬間と第１のパルスＴｘ１との間の時間間隔としてこの乱数を設定し、コーディングを通して別の乱数を生成し、タイプ２の第２のパルスＴｘ２２とタイプ１の第２のパルスＴＸ２１との間の時間間隔としてこの別の乱数を設定し得る。これらの２つの乱数はランダムに生成され、同じであるかまたは異なってもよく、これは特に限定されない。

【0098】

パルス列間の時間間隔

【0099】

可能な例では、第１のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、ファーフィールド角度分解能に基づいて決定され得る。いずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、いずれか２つのパルス列に含まれるすべての第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間の間の時間間隔であり得る。たとえば、パルス列１およびパルス列２が存在し、パルス列１は、第１タイプパルス１および第１タイプパルス２を含み、第１タイプパルス１の送信の瞬間は５ｎｓであり、第１タイプパルス２の送信の瞬間は１０ｎｓであり、パルス列２は、第１タイプパルス３、第１タイプパルス４、および第１タイプパルス５を含み、第１タイプパルス３の送信の瞬間は２０ｎｓであり、第１タイプパルス４の送信の瞬間は２２ｎｓであり、第１タイプパルス５の送信の瞬間は２６ｎｓであると仮定される。この場合、パルス列１中の２つの第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間は７．５ｎｓであり、パルス列２中の３つの第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間は２３ｎｓであり、パルス列１およびパルス列２に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、２３ｎｓから７．５ｎｓを引いたもの、すなわち、１５．５ｎｓであると決定され得る。別の例では、第１のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に含まれるパルスおよびパルス配置方式が同じである場合、いずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、代替として、いずれか２つのパルス列中の第Ｉ_１の第１タイプパルスの送信の瞬間の間の時間間隔であることがあり、Ｉ_１は、任意のパルス列に含まれるパルスの量以下である任意の正の整数である。

【0100】

可能な例では、第１のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、走査速度に対するファーフィールド角度分解能の比であり得る。走査速度は、ＬｉＤＡＲ中のプリセットパラメータであり得るか、またはＬｉＤＡＲ中の別のパラメータに基づいて計算を通して取得され得る。この別のパラメータは、限定はされないが、ＬｉＤＡＲのフレーム周波数、繰り返し周波数などを含む。加えて、走査速度は、ＬｉＤＡＲ中の走査機構を使用することによって実装され得るか、またはＬｉＤＡＲ中の送信モジュールもしくは受信モジュール内のアレイ設計およびアレイ制御装置を使用することによって実装され得る。たとえば、ファーフィールド角度分解能が１°であり、走査速度が１°／ｍｓであるとき、いずれか２つの隣接するパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、１ｍｓであり得る。時間間隔が、いずれか２つの隣接するパルス列に含まれるすべての第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間の間の時間間隔であるとき、前者のパルス列中のすべての第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間が７．５ｍｓである場合、後者のパルス列中のすべての第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間は、８．５ｍｓである。時間間隔が、いずれか２つの隣接するパルス列に含まれる第１の第１タイプパルスの送信の瞬間の間の時間間隔であるとき、前者のパルス列中の第１の第１タイプパルスの送信の瞬間が５ｎｓである場合、後者のパルス列中の第１の第１タイプパルスの送信の瞬間は、１ｍｓ＋５ｎｓである。加えて、ファーフィールド角度分解能は、選択された後に固定値のままであるので、第１のパルス列セット中のいずれか２つの隣接するパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、同じであり、すなわち、いずれか２つの隣接するパルス列に対応する第１タイプパルスの送信の瞬間の間の時間間隔は、同じである。「同じ時間間隔」は、理想状態における同一性である。この同一性は、環境要因または別の要因によって引き起こされる特定の偏差を伴う同一性をさらに含み得る。言い換えれば、時間間隔の値が正の偏差と負の偏差との間の範囲内に入る限り、時間間隔は、本出願のこの実施形態では同じであると考えられる。

【0101】

可能な例では、第２のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第２タイプパルスの時間間隔は、ニアフィールド角度分解能に基づいて決定され、たとえば、走査速度に対するニアフィールド角度分解能の比であり得る。たとえば、ＬｉＤＡＲの走査速度が１°／ｍｓであり、ニアフィールド角度分解能が３°である場合、いずれか２つの隣接するパルス列に対応する第２タイプパルスの時間間隔は、３ｍｓであり得る。いずれか２つのパルス列に対応する第２タイプパルスの時間間隔は、いずれか２つのパルス列に含まれるすべての第２タイプパルスの中心的な送信の瞬間の間の時間間隔であり得るか、またはいずれか２つのパルス列に含まれるパルスおよびパルス配置方式が同じであるとき、いずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスの時間間隔は、代替として、いずれか２つのパルス列中の第Ｉ_２の第２タイプパルスの送信の瞬間の間の時間間隔であり得る。Ｉ_２は、任意のパルス列に含まれるパルスの量以下である任意の正の整数である。加えて、ニアフィールド角度分解能は、選択された後に固定値のままであるので、第２のパルス列セット中のいずれか２つの隣接するパルス列に対応する第２タイプパルスの時間間隔は、同じである。

【0102】

可能な例では、ニアフィールド角度分解能に対するファーフィールド角度分解能の比が整数であるとき、第３のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、同じである。２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、第１のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間と第２タイプパルスの送信の瞬間との間の時間間隔と、第２のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間と第２タイプパルスの送信の瞬間の間の時間間隔との間の差である。たとえば、任意のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中のすべての第１タイプパルスの中心的な送信の瞬間であることがあり、任意のパルス列中の第２タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中のすべての第２タイプパルスの中心的な送信の瞬間であることがあるか、またはいずれか２つのパルス列に含まれるパルスおよびパルス配置方式が同じであるとき、任意のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中の第１の第１タイプパルスの送信の瞬間であることがあり、任意のパルス列中の第２タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中の第１の第２タイプパルスの送信の瞬間であることがあるか、または任意のパルス列中の第１タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中の最後の第１タイプパルスの送信の瞬間であることがあり、任意のパルス列中の第２タイプパルスの送信の瞬間は、パルス列中の最後の第２タイプパルスの送信の瞬間であることなどがある。これは特に限定されない。

【0103】

上記の例では、「同じ時間間隔オフセット」は、理想状態における同一性である。この同一性は、環境要因または別の要因によって引き起こされる特定の偏差を伴う同一性をさらに含み得る。言い換えれば、時間間隔オフセットの値が正の偏差と負の偏差との間の範囲内に入る限り、時間間隔オフセットは、本出願のこの実施形態では同じであると考えられる。２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、ファーフィールド角度分解能とニアフィールド角度分解能との間の整数関係に基づいて設定されてもよい。たとえば、上記の例におけるファーフィールド角度分解能と第１タイプパルスの時間間隔との間の相関、およびニアフィールド角度分解能と第２タイプパルスの時間間隔との間の相関に基づいて、走査速度が１°／ｍｓであるとき、ファーフィールド角度分解能が１°であり、ニアフィールド角度分解能が３°である場合、いずれか２つの隣接するパルス列中の第１タイプパルスの時間間隔は、１ｍｓであり、いずれか２つの隣接するパルス列中の第２タイプパルスの時間間隔は、３ｍｓである。特定の配置方式については、図７の（Ａ）を参照されたい。あらゆる３×Ｍ_１個の第１タイプパルスは、１×Ｍ_２個の第２タイプパルスに対応することがあり、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを含むパルス列のそれぞれは、図７の（Ａ）における構成１を参照して構成されることがあり、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むがＭ_２個の第２タイプパルスを含まないパルス列のそれぞれは、図７の（Ａ）における構成２を参照して構成されることがある。いずれか２つの隣接するパルス列中の第１タイプパルスの時間間隔および第２タイプパルスの時間間隔が複数の関係にあるとき、いずれか２つの隣接するパルス列中の第１タイプパルスと第２タイプパルスとの間の位置関係は、同じであり、すなわち、いずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、同じであり、すなわち、図７の（Ａ）に示されている異なるパルス列中の第２タイプパルスと第１タイプパルスとの間の位置関係は、固定である、とわかることができる。

【0104】

可能な例では、ニアフィールド角度分解能に対するファーフィールド角度分解能の比が整数でないとき、第３のパルス列セット中の少なくとも２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、異なる。「同じ時間間隔オフセット」に対応して、「異なる時間間隔オフセット」も、理想状態における差である。この差は、環境要因または別の要因によって引き起こされる特定の偏差を許容し得る。言い換えれば、本出願のこの実施形態では、時間間隔オフセットの値が正の偏差と負の偏差との間の範囲外にあるときのみ、時間間隔オフセットは異なると考えられる。上記の例におけるファーフィールド角度分解能と第１タイプパルスの時間間隔との間の相関、およびニアフィールド角度分解能と第２タイプパルスの時間間隔との間の相関に基づいて、走査速度が１°／ｍｓであるとき、ファーフィールド角度分解能が１°であり、ニアフィールド角度分解能が１．８°である場合、いずれか２つの隣接するパルス列中の第１タイプパルスの時間間隔は、１ｍｓであり、いずれか２つの隣接するパルス列中の第２タイプパルスの時間間隔は、１．８ｍｓである。特定の配置方式については、図７の（Ｂ）を参照されたい。あらゆる１．８×Ｍ_１個の第１タイプパルスは、１×Ｍ_２個の第２タイプパルスに対応することがあり、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを含むパルス列のそれぞれは、図７の（Ｂ）における構成３を参照して構成されることがあり、Ｍ_１個の第１タイプパルスを含むがＭ_２個の第２タイプパルスを含まないパルス列のそれぞれは、図７の（Ｂ）における構成２を参照して構成されることがある。いずれか２つの隣接するパルス列中の第１タイプパルスの時間間隔および第２タイプパルスの時間間隔が複数の関係にないとき、非整数比は、異なるパルス列中の第１タイプパルスが時系列において整合されることを不可能にする、と理解されることができる。その結果、いくつかのパルス列中の第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは異なり、すなわち、図７の（Ｂ）に示されている異なるパルス列におけるｔｒに対するｔｇの比は異なる。

【0105】

上記の構成１は、図６における（Ｇ）および（Ｊ）の２つのパルス構成の組合せを使用し、上記の構成３は、図６における（Ｇ）および（Ａ）の２つのパルス構成の組合せを使用することに留意されたい。これは構成方式の例にすぎない。別の例では、図６に示されている他のパルスは、図７に示されている時間間隔が満たされるとすれば、組み合わされた構成のために代替として使用されてもよい。詳細は、本出願では１つずつ列挙されない。

【0106】

上記の実装において、第１タイプパルスおよび／または第２タイプパルス間の時間間隔は、ファーフィールド角度分解能および／またはニアフィールド角度分解能を参照して決定され、したがって、パルス列中のパルスのそれぞれの相対位置は、角度分解能の現実の要件に基づいて正確に構成されることが可能であり、したがって、パルスのそれぞれは、検出サイクルのそれぞれにおける検出要件に基づいて送信され、それにより、検出効果を改善する。

【0107】

上記の実施形態１では、送信パルス制御方法の特定の実装処理について説明している。本出願は、送信パルス調整方法をさらに提供する。以下で、説明のための例として上記の実施形態１における第１のパルス列を使用し、第１のパルス列を参照して別のパルス列が実施されてもよい。
［実施形態２］

【0108】

図８は、本出願の実施形態による送信パルス調整方法の概略フローチャートの例を示す。図８に示されているように、本方法は以下のステップを含む。

【0109】

ステップ８０１：制御装置が、第１のパルス列を送信するように送信モジュールを制御し、第１のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを含み、第１タイプパルスの電力は、第２タイプパルスの電力よりも大きく、Ｍ_１は、１よりも大きい正の整数であり、Ｍ_２は、正の整数である。

【0110】

ステップ８０２：制御装置は、第１のエコー信号を受信するように受信モジュールを制御する。

【0111】

任意選択の実装では、図９は、本出願の実施形態による第１のパルス列および第１のエコー信号の提示形態の概略図の例を示す。この例では、第１のパルス列に含まれるパルスはＲ個（Ｒは２以上の正の整数である）の検出サイクル中で送信され、Ｒ個の検出サイクルのうちのいずれか２つの検出サイクル中で送信されるパルスの量、タイプ、および時間間隔は同じであると仮定される。たとえば、検出サイクルのそれぞれにおいて送信されるパルスは、第１のパルスＴＸ１、第２の第２のパルスＴＸ２２、および第１の第２のパルスＴＸ２１を含み、第１のパルスＴＸ１と第２の第２のパルスＴＸ２２との間の時間間隔は、Δｔ_１であり、第２の第２のパルスＴＸ２２と第１の第２のパルスＴＸ２１との間の時間間隔は、Δｔ_２である。この場合、制御装置は、Ｒ個の検出サイクル中でサブエコー信号を連続的に受信するように受信モジュールを制御し、次いで、Ｒ個の検出サイクル中でサブエコー信号において正常に検出されたパルスを蓄積して、第１のエコー信号を取得し得る。このようにして、第１のエコー信号は蓄積を通して取得され、したがって、第１のパルス列のすべての検出サイクル中のエコー信号に関するすべての情報が包括的に分析されることが可能であり、少量の一方的な情報を使用することによって分析を複数回実施する必要がなく、それにより、後続の分析の効率の改善に役立つ。

【0112】

ステップ８０３：制御装置は、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが異常であるかどうかを決定し、いいえの場合、ステップ８０４を実施するか、またははいの場合、ステップ８０５を実施する。

【0113】

上記のステップ８０３では、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが異常であることは、第１のエコー信号に対応するポイントクラウド上のピクセルもしくは視野が異常状態として表示されること、たとえば、干渉ポイント、ノイズポイント、もしくは空のポイントとして表示されること、または、ピクセルもしくは視野によって報告される距離、強度、もしくは反射率が後続の測定値を通して不正確であることなどを意味する。

【0114】

可能な実装では、第１のパルス列が送られた後に、受信された第１のエコー信号は、第１のパルス列に対応するサブエコー信号を含むことがあり、干渉パルスに対応するサブエコー信号をさらに含むことがある。したがって、制御装置は、第１のエコー信号中のサブエコー信号のそれぞれに対して以下の分析を実施して、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが異常であるかどうかを決定してもよい。

【0115】

パルス列中の時間間隔の比較

【0116】

パルス列中の時間間隔の比較では、第１のエコー信号中のサブエコー信号のそれぞれについて、制御装置は、第１のパルス列中のいずれかの検出サイクル中のいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔を、サブエコー信号のそれぞれにおけるいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔と比較し得る。比較が成功した場合、それは、サブエコー信号が第１のパルス列に完全に一致することができることを示し、サブエコー信号が、第１のパルス列に対応するサブエコー信号であり、サブエコー信号に対応するポイントクラウドが通常であることをさらに示す。比較が失敗した場合、それは、サブエコー信号が第１のパルス列に完全に一致することができないことを示し、サブエコー信号が異常エコー信号であり得ることをさらに示す。たとえば、サブエコー信号は、干渉パルスに対応するサブエコー信号であり得るか、または第１のパルス列に対応するサブエコー信号であり得るが、わずかな偏差を有する。この場合、制御装置は、サブエコー信号を「潜在的干渉信号」としてラベリングし得る。

【0117】

たとえば、図９に示されている第１のパルス列および第１のエコー信号が例としてなお使用される。第１のパルス列は、図９に示されている第１のエコー信号のみに対応し、別のエコー信号には対応しないと仮定される。この場合、蓄積を通して第１のエコー信号を取得した後に、制御装置は、第１のエコー信号中のいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔を計算し得る。第１のエコー信号中の第１のパルスと第２のパルスとの間の時間間隔はΔｔ_３１であり、第２のパルスと第３のパルスとの間の時間間隔はΔｔ_４１であると仮定される。この場合、制御装置は、第１のパルス列中のいずれかの検出サイクル中のいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔を、第１のエコー信号中のいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔と比較し、すなわち、第１のパルス列のいずれかの検出サイクル中の第１のパルスＴＸ１と第２の第２のパルスＴＸ２２との間の時間間隔Δｔ_１を、第１のエコー信号中の第１のパルスと第２のパルスとの間の時間間隔Δｔ_３１と比較し、第１のパルス列のいずれかの検出サイクル中の第２の第２のパルスＴＸ２２と第１の第２のパルスＴＸ２１との間の時間間隔Δｔ_２を、第１のエコー信号中の第２のパルスと第３のパルスとの間の時間間隔Δｔ_４１と比較し得る。２つの比較における時間間隔が同じである場合、それは、第１のエコー信号中のパルス間の時間間隔が、第１のパルス列中のパルス間の時間間隔と同じであり、第１のエコー信号が、第１のパルス列に完全に一致することができ、第１のエコー信号が、第１のパルス列に対応する有効エコー信号であり、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが、通常であることを示す。反対に、２つの比較のうちの少なくとも１つにおける時間間隔が異なる場合、それは、第１のエコー信号中の少なくとも２つのパルス間の時間間隔が、第１のパルス列中の少なくとも２つのパルス間の時間間隔とは異なり、第１のエコー信号が、第１のパルス列に完全に一致することができないことを示す。この場合、「潜在的干渉信号」のラベルが第１のエコー信号に追加されてもよく、その後、第１のエコー信号が有効エコー信号であるのか干渉信号であるのかが、パルス列間の時間間隔を比較することによって決定される必要がある。

【0118】

上記の設計において、潜在的干渉信号としてラベリングすることは、識別方式の例にすぎないことに留意されたい。本出願は、ＬｉＤＡＲが、マッチングを通して、潜在的干渉信号として決定されたサブエコー信号を識別することができるという条件で、潜在的干渉信号を識別するいかなる実装も限定しない。

【0119】

パルス列間の時間間隔の比較

【0120】

第１のエコー信号中のすべてのサブエコー信号を比較した後に、制御装置は、「疑わしい干渉信号」としてラベリングされたサブエコー信号のそれぞれについてパルス列間の時間間隔比較を実施し得る。特定の処理は以下の通りである。

【0121】

制御装置は、「潜在的干渉信号」としてラベリングされたサブエコー信号のそれぞれにおける第１タイプパルスのそれぞれとサブエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔と、第１のエコー信号の隣接するエコー信号中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔との間の差を計算し、第１のパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと第１のパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔と、第１のパルス列の隣接するパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔との間の差を計算し、この２つの差が、プリセットされた第１の偏差しきい値を超えないとき、「潜在的干渉信号」としてラベリングされたサブエコー信号のそれぞれにおいて第１タイプパルスのそれぞれとサブエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔を、第１のパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと第１のパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔と比較し得る（または、第１のエコー信号の隣接するエコー信号中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔を、第１のパルス列の隣接するパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔と比較し得る）。この２つの時間間隔の間の差が、プリセットされた第２の偏差しきい値を超えない場合、制御装置は、サブエコー信号のラベルを「有効信号」に修正する。この動作では、隣接するエコー信号がただ１つのサブエコー信号を含む場合、隣接するエコー信号の１つのサブエコー信号のみが比較される必要があるか、または隣接するエコー信号が複数のサブエコー信号を含む場合、隣接するエコー信号のサブエコー信号のそれぞれが比較される必要があることに留意されたい。１つのサブエコー信号は、プリセットされた第１の偏差しきい値を差が超えず、プリセットされた第２の偏差しきい値を差が超えないことを満たす限り、ラベルは修正され得る。プリセットされた第１の偏差しきい値およびプリセットされた第２の偏差しきい値は、同じであってもよいか、または異なってもよく、当業者によって経験に基づいて設定されてもよいか、または実験に基づいて決定されてもよい。これは特に限定されない。

【0122】

たとえば、制御装置はパルス列１およびパルス列２を連続的に送信し、パルス列１に対応するエコー信号はサブエコー信号１およびサブエコー信号２を含み、パルス列２に対応するエコー信号はサブエコー信号３のみを含むと仮定される。この場合、サブエコー信号１について、制御装置は、サブエコー信号１中の第１タイプパルスのそれぞれとサブエコー信号１の開始の瞬間との間の時間間隔と、サブエコー信号３中の第１タイプパルスのそれぞれとサブエコー信号３の開始の瞬間との間の時間間隔との間の差を計算し、パルス列１中の第１タイプパルスのそれぞれとパルス列１の開始の瞬間との間の時間間隔と、パルス列２中の第１タイプパルスのそれぞれとパルス列２の開始の瞬間との間の時間間隔との間の差を計算する。２つの差のいずれも、プリセットされた第１の偏差しきい値以上であるとき、サブエコー信号１中の第１タイプパルスのそれぞれとサブエコー信号１の開始の瞬間との間の時間間隔は、パルス列１中の第１タイプパルスのそれぞれとパルス列１の開始の瞬間との間の時間間隔と比較される（またはサブエコー信号３中の第１タイプパルスのそれぞれとサブエコー信号３の開始の瞬間との間の時間間隔は、パルス列２中の第１タイプパルスのそれぞれとパルス列２の開始の瞬間との間の時間間隔と比較される）。２つの差が、プリセットされた第２の偏差しきい値を超えない場合、サブエコー信号１のラベルは、「有効信号」に修正される。サブエコー信号２の比較処理はサブエコー信号１のものと合致し、詳細について本明細書で再び説明されないことに留意されたい。

【0123】

さらに、たとえば、図９に示されている第１のパルス列および第１のエコー信号が例としてなお使用される。「潜在的干渉信号」のラベルは、パルス列中の時間間隔を比較するための上記の方法に従って第１のエコー信号に付けられ、プリセットされた第１の偏差しきい値とプリセットされた第２の偏差しきい値の両方は６ｎｓであると仮定される。図１０は、本出願の実施形態によるパルス列の間の時間間隔比較の概略フローチャートの例を示す。図１０に示されているように、実装では、制御装置は、最初に、第１のエコー信号の隣接するエコー信号を取得し得る。隣接するエコー信号は、第１のエコー信号の前に受信されたサブエコー信号の最後のバッチによって形成される（第１のパルス列の前に送信される最後のパルス列に対応する）前のエコー信号と、第１のエコー信号の後に受信されたサブエコー信号の第１のバッチによって形成される（第１のパルス列の後に送信される第１のパルス列に対応する）次のエコー信号とを含む。次いで、制御装置は、第１のエコー信号中の第１タイプパルスのそれぞれと第１のエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔Δｔ_５１と、いずれかの隣接するエコー信号中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔との間の差を計算し（隣接するエコー信号が前のエコー信号である場合、差はΔｔ_５１－Δｔ_５２であるか、または隣接するエコー信号が次のエコー信号である場合、差はΔｔ_５１－Δｔ_５３である）、第１のエコー信号に対応する送信パルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと送信パルス列の開始の瞬間との間の時間間隔と、隣接するパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔との間の差を計算し得る。さらに、第１のエコー信号の第１タイプパルスと第１のエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔が５０ｎｓであり、第１のエコー信号の隣接するエコー信号の第１タイプパルスと隣接するエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔が１００ｎｓである場合、差は５０ｎｓとして計算され得る。対応して、第１のエコー信号に対応する送信パルス列の第１タイプパルスと送信パルス列の開始の瞬間との間の時間間隔が５５ｎｓであり、送信パルス列の隣接する送信パルス列中の第１タイプパルスと隣接する送信パルス列の開始の瞬間との間の時間間隔が１０１ｎｓである場合、差は４６ｎｓとして計算され得る。２つの差の間の差は４ｎｓであるとわかることができ、これは６ｎｓよりも小さい。したがって、２つの差は、プリセットされた第１の偏差しきい値を超えないと決定される。さらに、制御装置は、第１のエコー信号の第１タイプパルスのそれぞれと第１のエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔を、第１のエコー信号に対応する送信パルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと送信パルス列の開始の瞬間との間の時間間隔とさらに比較し（または第１のエコー信号に対応する隣接するエコー信号中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔を、第１のエコー信号に対応する送信パルス列の隣接するパルス列中の第１タイプパルスのそれぞれと隣接するパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔と比較する）、すなわち、第１のエコー信号の第１タイプパルスと第１のエコー信号の開始の瞬間との間の時間間隔５０ｎｓを、第１のエコー信号に対応する送信パルス列の第１タイプパルスと送信パルス列の開始の瞬間との間の時間間隔５５ｎｓと比較し得る。２つの時間間隔の間の差は５ｎｓであるとわかることができ、これは６ｎｓよりも小さい。したがって、２つの時間間隔は、プリセットされた第２の偏差しきい値を超えないと決定される。したがって、制御装置は、第１のエコー信号のラベルを「有効信号」に修正し得る。

【0124】

上記の設計において、有効信号をラベリングすることは、識別方式の例にすぎないことに留意されたい。本出願は、ＬｉＤＡＲが、マッチングを通して、有効信号として決定されたサブエコー信号を識別することができるという条件で、有効信号を識別するいかなる実装をも限定しない。

【0125】

ポイントクラウド確認

【0126】

「潜在的干渉信号」としてラベリングされたすべてのサブエコー信号が、パルス列の間の時間間隔に基づいて比較および分析された後に、すべてのサブエコー信号のラベルが修正されない場合、それは、第１のエコー信号に有効信号がなく、第１のエコー信号が第１のパルス列に一致することができないことを示す。したがって、それは、第１のパルス列の抗干渉効果が不十分であり、結果的に、第１のパルス列に対応するエコー信号が理論的には干渉信号によってカバーされることを示す。この場合、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドは、異常状態として表示される。ただ１つのサブエコー信号のラベルが「有効信号」に修正された場合、それは、第１のエコー信号に単一の有効信号があることを示し、第１のエコー信号が第１のパルス列に厳密に一致することができることをさらに示す。この場合、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドは、通常状態として表示される。少なくとも２つのサブエコー信号のラベルが「有効信号」に修正された場合、干渉信号も、上記のマッチング処理におけるエラーにより、有効信号として一致することがある。理論的には、一致している結果は不正確である。ポイントクラウドは、「有効信号」としてラベリングされた少なくとも２つのサブエコー信号を表示するので、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドも異常状態として表示される。

【0127】

ステップ８０４：制御装置は、第１のパルス列を送信し続けるように送信モジュールを制御し、次いで、ステップ８０２を実施する。

【0128】

ステップ８０４において、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが通常であるとき、たとえば、第１のエコー信号に単一の有効信号があるとき、それは、第１のパルス列の時間間隔が適切に設定されており、基本的にエコー信号干渉が引き起こされないことを示す。この場合、制御装置は、その後、第１のパルス列を送信し続け、第１のパルス列を送信した後に再びエコー信号を受信し得る。エコー信号のポイントクラウドが通常であり続ける場合、制御装置は、第１のパルス列を送信し続け得る。

【0129】

ステップ８０５：制御装置は、第３のパルス列を送信するように送信モジュールを制御し、第３のパルス列は、第１のパルス列とは異なり、次いで、ステップ８０２を実施する。

【0130】

ステップ８０５において、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが異常であるとき、たとえば、第１のエコー信号が有効信号を有しないかまたは第１のエコー信号が複数の有効信号を有するとき、それは、第１のパルス列の時間間隔が適切に設定されておらず、一層厳しいエコー信号干渉が生成されることを示す。この場合、制御装置は、その後、第１のパルス列とは異なる第３のパルス列を送信し、第３のパルス列を送信した後にエコー信号を受信することがあり、エコー信号のポイントクラウドが依然として異常である場合、制御装置は、通常のポイントクラウドをもつエコー信号が受信されるまで、送信パルス列を調整し続け得る。このようにして、送信パルス列は調整されて、通常のポイントクラウドを生成できる送信パルス列を見つけることに役立ち、検出精度を改善する。

【0131】

可能な実装では、第１のエコー信号に有効信号がないとき、送信パルス列の抗干渉性能を改善するために、制御装置は、送信パルス列に含まれる第１タイプパルスの量を増加させることによって、パルス列に含まれるパルス間の時間間隔の量を相応に増加させてもよい。パルス間の時間間隔は、コーディング中に生成される乱数に関係するので、それは、パルス列に含まれ、乱数を使用することによって取得される時間間隔の量を増加させることと等価であり、これは、送信パルス列の抗干渉性能を改善することに役立つ。たとえば、第１のパルス列がＭ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第１タイプパルスを含むとき、制御装置による制御下で送信される第３のパルス列は、Ｍ_５個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第１タイプパルスを含むことがあり、Ｍ_５の値は、Ｍ_１の値よりも大きい。第３のパルス列は、第１のパルス列に基づいて検出サイクルの量を増加させることおよび／または１つもしくは複数の検出サイクル中の第１タイプパルスの量を増加させることによって生成されてもよく、新たに追加された検出サイクルは、第１のパルス列における検出サイクルに合致して保持されてもよく、新たに追加された第１タイプパルスと別のパルスとの間の間隔は、特定の妨害によって制約されてもよい。たとえば、図１１は、本出願の実施形態による第１タイプパルスを追加する実装の概略図の例を示す。図１１の（Ａ）は、第１のパルス列を示す。第１のパルス列は、３つの検出サイクルを含み、検出サイクルのそれぞれは、１つの第１タイプパルスおよび２つの第２タイプパルスを含む、と理解されることができる。図１１の（Ｂ）は、検出サイクルの量を増加させることによって生成される第３のパルス列を示す。第３のパルス列は、４つの検出サイクルを含み、検出サイクルのそれぞれは、１つの第１タイプパルスおよび２つの第２タイプパルスを含むと、理解されることができる。図１１の（Ｃ）は、１つまたは複数の検出サイクルに含まれる第１タイプパルスの量を増加させることによって生成される第３のパルス列を示す。第３のパルス列は、３つの検出サイクルをなお含むが、第１の検出サイクルおよび第３の検出サイクルはそれぞれ、２つの第１タイプパルスおよび２つの第２タイプパルスを含み、第２の検出サイクルは、１つの第１タイプパルスをなお含む、と理解されることができる。

【0132】

可能な実装では、第１のエコー信号に複数の有効信号があるとき、制御装置は、第１のパルス列に対応するいずれかの検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔をリフレッシュして、たとえば、第１のパルス列および第１のパルス列の隣接するパルス列のいずれかの検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔をリフレッシュして、第３のパルス列および第３のパルス列の隣接するパルス列を生成し得る。さらに、たとえば、３つの乱数がコーディング方式で再決定されてもよく、乱数のうちの１つは、前のパルス列のいずれかの検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の（前のエコー信号および前のパルス列が同じ時間間隔を有するとき図１０に示されているΔｔ_５２に対応する）時間間隔に割り当てられて、第３のパルス列の前のパルス列を取得し、別の乱数は、第１のパルス列のいずれかの検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の（第１のエコー信号および第１のパルス列が同じ時間間隔を有するとき図１０に示されているΔｔ_５１に対応する）時間間隔に割り当てられて、第３のパルス列を取得し、最後の乱数は、次のパルス列のいずれかの検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の（次のエコー信号および次のパルス列が同じ時間間隔を有するとき図１０に示されているΔｔ_５３に対応する）時間間隔に割り当てられて、第３のパルス列の次のパルス列を取得する。このようにして、制御装置は、その後、それらの時間間隔がリフレッシュされる第３のパルス列および第３のパルス列の隣接するパルス列を使用することによって、エコー信号が送信パルス列に完全に一致することができるターゲットパルス列が見つけられるまで、検出を実施し続け得る。

【0133】

１つの検出サイクルが複数の第１タイプパルスを含むとき、制御装置は、検出サイクル中のいずれか１つまたは複数の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔をリフレッシュし得ることに留意されたい。たとえば、制御装置は、検出サイクル中の第１タイプパルス（たとえば、第１の第１タイプパルス）と検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔のみをリフレッシュし得る。このようにして、検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔は変化するが、いずれか２つの他のパルス間の時間間隔は変化しないままであり、したがって、検出サイクル中の第１タイプパルスのそれぞれと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔は変化する。加えて、検出サイクル中の時間間隔は、検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔、検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクル中の隣接する第２タイプパルスとの間の時間間隔、および検出サイクル中の第２タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔を含む。検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔がリフレッシュされた後に、検出サイクル中の第１タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔は変化するが、検出サイクル中の第２タイプパルスと検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔は変化しないままである。したがって、検出サイクル中の第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時間間隔も変化する。すなわち、第１のエコー信号に複数の有効信号があるとき、第３のパルス列中の各検出サイクル中で送信される第１タイプパルスと各検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔は、第１のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと検出サイクルのそれぞれの開始の瞬間との間の時間間隔とは異なることがあり、および／または第３のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時間間隔は、第１のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時間間隔とは異なる。

【0134】

上記の実施形態２では、第１のパルス列に対応する第１のエコー信号のポイントクラウドが異常であるとき、後続して送信されるパルス列は、後続して送信されるパルス列が通常のポイントクラウドを生成することができるように調整され、それにより、検出精度を改善する。加えて、エコー信号に対して列内時間間隔比較および列間時間間隔比較を実施することによって、送信パルス列の列内抗干渉性能および列間抗干渉性能は正確に決定されることが可能であり、したがって、後続して送信されるパルス列は、列内抗干渉性能および列間抗干渉性能を参照して調整されることが可能であり、したがって、後続して送信されるパルス列は、より良い列内抗干渉効果およびより良い列間抗干渉効果を達成し、それにより、検出精度を効果的に改善し、後続して構築されるポイントクラウドの品質を改善することができる。

【0135】

本出願で提供される制御方法は、物体を正確に検出する必要がある任意の情報システムにさらに拡張され得ることを理解されたい。本出願で提供される制御解決策を使用することによって正確な検出を実装するためのすべての技術的解決策は、本出願の保護範囲内に入り、本出願では１つずつ列挙されないことを理解されたい。

【0136】

本出願の実施形態で提供される制御解決策によれば、本出願は、少なくとも１つのプロセッサおよびインターフェース回路を含む、制御装置をさらに提供する。インターフェース回路は、少なくとも１つのプロセッサにデータまたはコード命令を提供するように構成され、少なくとも１つのプロセッサは、論理回路を使用することまたはコード命令を実行することによって、上記の制御装置によって実施される方法を実装するように構成される。

【0137】

本出願の実施形態で提供される制御解決策によれば、本出願は、制御装置および送信モジュールを含む、ＬｉＤＡＲをさらに提供する。制御装置は、上記の制御装置によって実施される制御方法を実施するように構成され、送信モジュールは、制御装置の制御下でパルス列を送るように構成される。

【0138】

可能な設計では、ＬｉＤＡＲは、走査機構をさらに含み、走査機構は、多面回転ミラー、振り子ミラー、ＭＥＭＳ走査ミラー、またはプリズムのうちの１つまたは複数を含む。

【0139】

可能な設計では、ＬｉＤＡＲは、受信モジュールをさらに含み、受信モジュールは、エコー信号を受信するように構成され、制御装置は、エコー信号に基づいてターゲット特徴を決定するようにさらに構成される。

【0140】

本出願の実施形態で提供される制御解決策によれば、本出願は、上記の内容で説明されたＬｉＤＡＲを含む、端末デバイスをさらに提供する。端末デバイスの例は、限定はされないが、スマートホームデバイス（テレビジョン、フロア掃除ロボット、スマートデスクランプ、音響システム、インテリジェント照明システム、電気的制御システム、ホームバックグラウンドミュージック、ホームシアターシステム、インターコムシステム、およびビデオ監視システムなど）、インテリジェント輸送デバイス（車、船舶、無人航空機、列車、貨物車両、およびトラックなど）、インテリジェント製造デバイス（ロボット、工業デバイス、インテリジェントロジスティックス、およびスマートファクトリーなど）、ならびにインテリジェント端末（携帯電話、コンピュータ、タブレットコンピュータ、パームトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ヘッドセット、音響デバイス、ウェアラブルデバイス、車両搭載型デバイス、仮想現実デバイス、拡張現実デバイスなど）を含む。

【0141】

本出願の実施形態で提供される制御解決策によれば、本出願は、コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータプログラムを記憶する。コンピュータプログラムが実行されたとき、上記の内容における制御装置によって実施される方法が実施される。

【0142】

本出願の実施形態で提供される制御解決策によれば、本出願は、コンピュータプログラム製品をさらに提供する。コンピュータプログラム製品がプロセッサ上で動作したとき、上記の内容における制御装置によって実施される方法が実装される。

【0143】

本明細書で使用される「構成要素」、「モジュール」、および「システム」などの用語は、コンピュータ関連エンティティ、ハードウェア、ファームウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組合せ、ソフトウェア、または実行されているソフトウェアを示すために使用される。たとえば、構成要素は、限定はされないが、プロセッサ上で実行される処理、プロセッサ、オブジェクト、実行ファイル、実行スレッド、プログラム、および／またはコンピュータであり得る。図を使用することによって示されているように、コンピューティングデバイスと、コンピューティングデバイス上で動作されるアプリケーションとの両方が構成要素であり得る。１つまたは複数の構成要素は、処理および／または実行スレッド内に存在してもよく、構成要素は、１つのコンピュータ上に位置しおよび／または２つ以上のコンピュータ間で分散されてもよい。加えて、これらの構成要素は、様々なデータ構造を記憶する様々なコンピュータ可読媒体によって実行され得る。構成要素は、ローカル処理および／またはリモート処理を使用することによって、ならびに、たとえば、１つまたは複数のデータパケットを有する信号（たとえば、信号を使用することによって、ローカルシステム中の、分散システム中の、および／または他のシステムとインタラクトするインターネットなどのネットワーク上の、別の構成要素とインタラクトする２つの構成要素からのデータ）に基づいて通信し得る。

【0144】

当業者は、本明細書で開示される実施形態で説明される例示的な論理ブロック（ｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｖｅ ｌｏｇｉｃａｌ ｂｌｏｃｋ）と組み合わせて、ステップ（ｓｔｅｐ）が、電子ハードウェア、またはコンピュータソフトウェアと電子ハードウェアとの組合せによって実装され得ることに気づき得る。機能がハードウェアによって実施されるのか、またはソフトウェアによって実施されるのかは、特定の適用および技術的解決策の設計制約条件に依存する。当業者は、特定の適用例ごとに説明される機能を実装するために異なる方法を使用し得るが、実装が本出願の範囲を越えると考えられるべきではない。

【0145】

便宜的で簡単な説明のために、上記のシステム、装置、およびユニットの詳細な作業処理については、上記の方法実施形態における対応する処理を参照されたいことが、当業者には明確に理解され得る。詳細について本明細書で再び説明されない。

【0146】

本出願で提供されるいくつかの実施形態では、開示されるシステム、装置、および方法は別の方式で実装され得ることを理解されたい。たとえば、説明された装置実施形態は例にすぎない。たとえば、ユニットへの分割は論理的な機能分割にすぎず、実際の実装では他の分割であってもよい。たとえば、複数のユニットまたは構成要素は組み合わされてもよくもしくは別のシステムに統合されてもよいか、またはいくつかの特徴は無視されてもよくもしくは実施されなくてもよい。加えて、表示または説明された相互結合もしくは直接結合または通信接続は、いくつかのインターフェースを通して実装されてもよい。装置またはユニット間の間接的結合または通信接続は、電気的、機械的、または別の形態で実装されてもよい。

【0147】

別個の部分として説明されたユニットは、物理的に別個であることもあり、またはそうでないこともあり、ユニットとして表示された部分は、物理ユニットであることもあり、またはそうでないこともあり、１つの位置に位置し得るか、または複数のネットワークユニット上に分散され得る。ユニットの一部または全部は、実施形態の解決策の目的を達成するために実際の要件に基づいて選択されてもよい。

【0148】

加えて、本出願の実施形態における機能ユニットは１つの処理ユニットに統合されてもよいか、ユニットのそれぞれは物理的に単独で存在してもよいか、または２つ以上のユニットが１つのユニットに統合されてもよい。

【0149】

機能が、ソフトウェア機能ユニットの形態で実装され、独立した製品として販売または使用されるとき、機能は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶され得る。そのような理解に基づいて、本質的に本出願の技術的解決策、または従来技術に寄与する部分、または技術的解決策の一部は、ソフトウェア製品の形態で実装され得る。ソフトウェア製品は、記憶媒体に記憶され、本出願の実施形態において説明される方法のステップのすべてまたは一部を実施するようにコンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワークデバイスであり得る）に命令するためのいくつかの命令を含む。上記の記憶媒体は、ＵＳＢフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、読取り専用メモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ， ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ， ＲＡＭ）、磁気ディスク、または光学ディスクなど、プログラムコードを記憶することができる任意の媒体を含む。

【0150】

上記の説明は、本出願の特定の実装にすぎず、本出願の保護範囲を限定することを意図されたものではない。本出願で開示される技術範囲内で当業者によって容易に想到されるいかなる変形または置換も、本出願の保護範囲内に入るものである。したがって、本出願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従わなければならないものである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【手続補正書】

【提出日】2024-05-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のパルス列を送信するように送信モジュールを制御するステップであって、前記第１のパルス列は、Ｍ_１個の第１タイプパルスおよびＭ_２個の第２タイプパルスを含み、Ｍ_１は、１よりも大きい整数であり、Ｍ_２は、正の整数である、ステップと、
第２のパルス列を送信するように前記送信モジュールを制御するステップであって、前記第２のパルス列は、Ｍ_３個の第１タイプパルスおよび／またはＭ_４個の第２タイプパルスを含み、Ｍ_３およびＭ_４は、正の整数である、ステップと
を含み、
前記第１タイプパルスの電力は、前記第２タイプパルスの電力よりも大きく、前記第２のパルス列および前記第１のパルス列は、異なる送信時間期間を有するか、または異なる送信サブモジュールに対応するか、または検出視野中の異なるピクセルに対応するか、または異なる検出視野に対応するか、または異なる受信サブモジュールに対応する、
制御方法。

【請求項2】

前記方法は、
少なくとも前記第１のパルス列および前記第２のパルス列に基づいてポイントクラウドを生成するステップ
をさらに含み、前記第１のパルス列および前記第２のパルス列は、異なるポイントクラウドに対応する
請求項１に記載の制御方法。

【請求項3】

前記第１のパルス列は、第１のパルス列セットおよび第２のパルス列セットに属し、前記第１のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、前記第１タイプパルスを含み、前記第２のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、前記第２タイプパルスを含み、
前記第１のパルスセット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルス間の時間間隔が、ファーフィールド角度分解能に基づいて決定され、
前記第２のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第２タイプパルス間の時間間隔が、ニアフィールド角度分解能に基づいて決定される
請求項１または２に記載の制御方法。

【請求項4】

前記第１のパルス列は、第３のパルス列セットに属し、前記第３のパルス列セット中のパルス列のそれぞれは、前記第１タイプパルスおよび前記第２タイプパルスを含み、
ニアフィールド角度分解能に対するファーフィールド角度分解能の比が整数であるとき、前記第３のパルス列セット中のいずれか２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、同じであるか、または
前記ニアフィールド角度分解能に対する前記ファーフィールド角度分解能の比が整数でないとき、前記第３のパルス列セット中の少なくとも２つのパルス列に対応する第１タイプパルスおよび第２タイプパルスの時間間隔オフセットは、異なる
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項5】

前記第１のパルス列のために、前記Ｍ_１個の第１タイプパルスは、同じ電力をもつＭ_１個の第１のパルスを含み、前記Ｍ_２個の第２タイプパルスは、Ｋ個のタイプの第２のパルスを含み、前記Ｋ個のタイプの第２のパルスの電力は、異なり、前記Ｋ個のタイプの第２のパルスの量の和は、Ｍ_２であり、Ｋは、正の整数である請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項6】

前記Ｍ_１個の第１タイプパルスおよび前記Ｍ_２個の第２タイプパルスは、複数の検出サイクル中で送信され、検出サイクルのそれぞれで送信されるパルス列は、前記第１のパルス、および／または前記Ｋ個のタイプの第２のパルスのうちの１つもしくは複数を含む請求項５に記載の制御方法。

【請求項7】

いずれか２つの検出サイクル中で送信されるパルス列が、同じである請求項６に記載の制御方法。

【請求項8】

いずれかの検出サイクル中で送信されるパルス列が、前記第１のパルス、および前記Ｋ個のタイプの第２のパルスのうちの１つまたは複数を含むとき、前記第１のパルスと隣接する第２のパルスとの間の時間間隔は、前記第１のパルスの検出ブラインドエリアに対応する時間間隔以上である請求項６または７に記載の制御方法。

【請求項9】

前記制御方法は、
第１のエコー信号を受信するように受信モジュールを制御するステップと、
第３のパルス列を送信するように前記送信モジュールを制御するステップであって、前記第３のパルス列は、前記第１のパルス列とは異なる、ステップと
をさらに含む請求項１乃至８のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項10】

前記第３のパルス列は、Ｍ_５個の第１タイプパルスを含み、Ｍ_５の値は、Ｍ_１の値よりも大きい請求項９に記載の制御方法。

【請求項11】

前記第３のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと前記検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔は、前記第１のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと前記検出サイクルの開始の瞬間との間の時間間隔とは異なり、および／または
前記第３のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時系列間隔は、前記第１のパルス列中の検出サイクルのそれぞれで送信される第１タイプパルスと隣接する第２タイプパルスとの間の時系列間隔とは異なる
請求項９または１０に記載の制御方法。

【請求項12】

第３のパルス列を送信するように前記送信モジュールを制御する前記ステップの前に、前記方法は、
前記第１のエコー信号が有効信号を含まないかまたは複数の有効信号を含むと決定するステップ
をさらに含む請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項13】

前記第１のパルス列の第１タイプパルスと前記第１のパルス列の開始の瞬間との間の時間間隔が、コーディングを通して取得される請求項９乃至１２のいずれか一項に記載の制御方法。

【請求項14】

少なくとも１つのプロセッサおよびインターフェース回路を備える、制御装置であって、前記インターフェース回路は、前記少なくとも１つのプロセッサにデータまたはコード命令を提供するように構成されており、前記少なくとも１つのプロセッサは、論理回路を使用することまたは前記コード命令を実行することによって請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の方法を実装するように構成されている、制御装置。

【請求項15】

制御装置および送信モジュールを備える、ＬｉＤＡＲであって、前記制御装置は、請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の制御方法を実施するように構成されており、前記送信モジュールは、前記制御装置の制御下でパルス列を送信するように構成されている、ＬｉＤＡＲ。

【請求項16】

前記ＬｉＤＡＲは、走査機構をさらに備え、前記走査機構は、多面回転ミラー、振り子ミラー、微小電子機械システム（ｍｉｃｒｏ－ｅｌｅｃｔｒｏ－ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ， ＭＥＭＳ）走査ミラー、またはプリズムのうちの１つまたは複数を備える請求項１５に記載のＬｉＤＡＲ。

【請求項17】

前記ＬｉＤＡＲは、受信モジュールをさらに備え、前記受信モジュールは、エコー信号を受信するように構成されており、前記制御装置は、前記エコー信号に基づいてターゲット特徴を決定するようにさらに構成されている請求項１５または１６に記載のＬｉＤＡＲ。

【請求項18】

請求項１５乃至１７のいずれか一項に記載のＬｉＤＡＲを備える、端末デバイス。

【請求項19】

コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータプログラムを記憶し、前記コンピュータプログラムが実行されたとき、請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の方法が実施される、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項20】

命令を含むコンピュータプログラムであって、前記命令が、プロセッサによって実行されたとき、請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の方法を前記プロセッサに実行させる、コンピュータプログラム。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0052】

制御装置１１０の制御能力および処理能力は、実装のために１つの構成要素に統合され得るか、または複数の構成要素において別々に実装され得ることに留意されたい。たとえば、制御装置１１０は、特に集積回路チップであってもよく、たとえば、汎用プロセッサであり得るか、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ， ＦＰＧＡ）であり得るか、または特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ， ＡＳＩＣ）であり得るか、システムオンチップ（ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｃｈｉｐ， ＳｏＣ）であり得るか、ネットワークプロセッサ（ｎｅｔｗｏｒｋ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＮＰ）であり得るか、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＤＳＰ）であり得るか、マイクロコントローラユニット（ｍｉｃｒｏ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｕｎｉｔ， ＭＣＵ）であり得るか、またはプログラマブル論理デバイス（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅ， ＰＬＤ）、もしくは別のプログラマブル論理デバイス、個別ゲートもしくはトランジスタ論理デバイス、個別ハードウェア構成要素、もしくは別の集積チップであり得る。制御装置１１０は、中央処理ユニット（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ， ＣＰＵ）、ニューラルネットワーク処理ユニット（ｎｅｕｒａｌ－ｎｅｔｗｏｒｋ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ， ＮＰＵ）、およびグラフィックス処理ユニット（ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ， ＧＰＵ）を含んでもよく、アプリケーションプロセッサ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＡＰ）、モデムプロセッサ、画像信号プロセッサ（ｉｍａｇｅ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＩＳＰ）、ビデオコーデック、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＤＳＰ）、および／またはベースバンドプロセッサをさらに含んでもよい。これは特に限定されない。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0082】

可能な実装では、第１タイプパルスの電力は同じであってもよく、または異なってもよく、第２タイプパルスの電力は同じであってもよく、または異なってもよい。たとえば、第１タイプパルスの電力は同じになるように設定されてもよく、第２タイプパルスの電力は異なるように設定されてもよい。このようにして、送信処理においてＬｉＤＡＲによって実施されるファーフィールド検出パルスを処理することの複雑さは簡略化されることが可能であり、ニアフィールド検出の動的範囲は増加されることが可能である。たとえば、第１のパルス列の構成処理が例として使用される。実装において、制御装置は、リモート検出要件に基づいて、リモート検出要件を満たす第１タイプパルスの電力および量を決定し得る。Ｍ_１個の第１のパルスＴｘ１が決定され、それぞれがＰ_１の電力をもつと仮定される。加えて、動的最適化要件を満たす第２タイプパルスのタイプ、電力、および量が、動的最適化要件に基づいて決定される。たとえば、Ｐ_２１の電力をもつタイプ１の第２のパルスＴｘ２１が最初に構成され、Ｐ_２１＜Ｐ_１である。タイプ１の第２のパルスＴｘ２１が動的最適化要件を満たすのに十分であるかどうかが決定され、そうでない場合、Ｐ_２２の電力をもつタイプ２の第２のパルスＴｘ２２が構成され、Ｐ_２２＜Ｐ_２１＜Ｐ_１またはＰ_２１＜Ｐ_２２＜Ｐ_１である。タイプ１の第２のパルスＴｘ２１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２が動的最適化要件を満たすのに十分であるかどうかが決定され、そうでない場合、動的最適化要件を満たすＫ個のタイプの第２のパルスＴｘ２１からＴｘ２Ｋが見つけられるまで、Ｐ_２３の電力をもつタイプ３の第２のパルスＴｘ２３が構成され、Ｐ_２３＜Ｐ_２２＜Ｐ_２１＜Ｐ_１、またはＰ_２３＜Ｐ_２１＜Ｐ_２２＜Ｐ_１、またはＰ_２２＜Ｐ_２１＜Ｐ_２３＜Ｐ_１、またはＰ_２２＜Ｐ_２３＜Ｐ_２１＜Ｐ_１、またはＰ_２１＜Ｐ_２２＜Ｐ_２３＜Ｐ_１、またはＰ_２１＜Ｐ_２３＜Ｐ_２２＜Ｐ_１などである。Ｋ個のタイプの第２のパルスＴｘ２１からＴｘ２Ｋの総量はＭ_２であり、Ｋは正の整数である。このようにして、第１のパルス列が構成された後に、第１のパルス列中のＭ_１個の第１タイプパルスは、同じ電力をもつＭ_１個の第１のパルスを含み、第１のパルス列中のＭ_２個の第２タイプパルスは、異なる電力をもつＫ個のタイプの第２のパルスを含み、Ｋ個のタイプの第２のパルスの量の和は、Ｍ_２であり、Ｋは、正の整数である。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0088】

提示形態４：検出サイクル中で送られるパルス列は、第１のパルスＴｘ１、ならびにタイプ１の第２のパルスＴｘ２１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２のうちの１つを含む。送信方式は以下の通りであり得る。図６の（Ｌ）に示されているように、第１のパルスＴｘ１およびタイプ１の第２のパルスＴｘ２１は連続的に送信されるか、または図６の（Ｍ）に示されているように、第１のパルスＴｘ１およびタイプ２の第２のパルスＴｘ２２は連続的に送信されるか、または図６の（Ｎ）に示されているように、タイプ１の第２のパルスＴｘ２１および第１のパルスＴｘ１は連続的に送信されるか、または図６の（Ｏ）に示されているように、タイプ２の第２のパルスＴｘ２２および第１のパルスＴｘ１は連続的に送信される。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００９７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0097】

さらに、第１タイプパルスおよび隣接する第２タイプパルス以外のいずれか２つの隣接するパルス、たとえば、第３のパルス列セット中のいずれかのパルス列中のいずれか２つの隣接する第２タイプパルス、第１のパルス列セット中にあり、第１タイプパルスを含むが第２タイプパルスを含まないパルス列中のいずれか２つの隣接する第１タイプパルス、または第２のパルス列セット中にあり、第２タイプパルスを含むが第１タイプパルスを含まないパルス列中のいずれか２つの隣接する第２タイプパルス間の時間間隔、ならびにいずれかのパルス列中のいずれかの検出サイクルの開始の瞬間と検出サイクル中の第１タイプパルスとの間の時間間隔は、コーディングを通して取得され得る。コーディングは、時間間隔として乱数を生成するための方法を使用することによって乱数が値範囲内で生成されることを意味する。たとえば、図６の（Ａ）に示されている検出サイクルが例として使用される。制御装置は、コーディングを通して乱数を生成し、検出サイクルの開始の瞬間と第１のパルスＴｘ１との間の時間間隔としてこの乱数を設定し、コーディングを通して別の乱数を生成し、タイプ２の第２のパルスＴｘ２２とタイプ１の第２のパルスＴｘ２１との間の時間間隔としてこの別の乱数を設定し得る。これらの２つの乱数はランダムに生成され、同じであるかまたは異なってもよく、これは特に限定されない。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１１１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0111】

任意選択の実装では、図９は、本出願の実施形態による第１のパルス列および第１のエコー信号の提示形態の概略図の例を示す。この例では、第１のパルス列に含まれるパルスはＲ個（Ｒは２以上の正の整数である）の検出サイクル中で送信され、Ｒ個の検出サイクルのうちのいずれか２つの検出サイクル中で送信されるパルスの量、タイプ、および時間間隔は同じであると仮定される。たとえば、検出サイクルのそれぞれにおいて送信されるパルスは、第１のパルスＴｘ１、第２の第２のパルスＴｘ２２、および第１の第２のパルスＴｘ２１を含み、第１のパルスＴｘ１と第２の第２のパルスＴｘ２２との間の時間間隔は、Δｔ_１であり、第２の第２のパルスＴｘ２２と第１の第２のパルスＴｘ２１との間の時間間隔は、Δｔ_２である。この場合、制御装置は、Ｒ個の検出サイクル中でサブエコー信号を連続的に受信するように受信モジュールを制御し、次いで、Ｒ個の検出サイクル中でサブエコー信号において正常に検出されたパルスを蓄積して、第１のエコー信号を取得し得る。このようにして、第１のエコー信号は蓄積を通して取得され、したがって、第１のパルス列のすべての検出サイクル中のエコー信号に関するすべての情報が包括的に分析されることが可能であり、少量の一方的な情報を使用することによって分析を複数回実施する必要がなく、それにより、後続の分析の効率の改善に役立つ。

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１１７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0117】

たとえば、図９に示されている第１のパルス列および第１のエコー信号が例としてなお使用される。第１のパルス列は、図９に示されている第１のエコー信号のみに対応し、別のエコー信号には対応しないと仮定される。この場合、蓄積を通して第１のエコー信号を取得した後に、制御装置は、第１のエコー信号中のいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔を計算し得る。第１のエコー信号中の第１のパルスと第２のパルスとの間の時間間隔はΔｔ_３１であり、第２のパルスと第３のパルスとの間の時間間隔はΔｔ_４１であると仮定される。この場合、制御装置は、第１のパルス列中のいずれかの検出サイクル中のいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔を、第１のエコー信号中のいずれか２つの隣接するパルス間の時間間隔と比較し、すなわち、第１のパルス列のいずれかの検出サイクル中の第１のパルスＴｘ１と第２の第２のパルスＴｘ２２との間の時間間隔Δｔ_１を、第１のエコー信号中の第１のパルスと第２のパルスとの間の時間間隔Δｔ_３１と比較し、第１のパルス列のいずれかの検出サイクル中の第２の第２のパルスＴｘ２２と第１の第２のパルスＴｘ２１との間の時間間隔Δｔ_２を、第１のエコー信号中の第２のパルスと第３のパルスとの間の時間間隔Δｔ_４１と比較し得る。２つの比較における時間間隔が同じである場合、それは、第１のエコー信号中のパルス間の時間間隔が、第１のパルス列中のパルス間の時間間隔と同じであり、第１のエコー信号が、第１のパルス列に完全に一致することができ、第１のエコー信号が、第１のパルス列に対応する有効エコー信号であり、第１のエコー信号に対応するポイントクラウドが、通常であることを示す。反対に、２つの比較のうちの少なくとも１つにおける時間間隔が異なる場合、それは、第１のエコー信号中の少なくとも２つのパルス間の時間間隔が、第１のパルス列中の少なくとも２つのパルス間の時間間隔とは異なり、第１のエコー信号が、第１のパルス列に完全に一致することができないことを示す。この場合、「潜在的干渉信号」のラベルが第１のエコー信号に追加されてもよく、その後、第１のエコー信号が有効エコー信号であるのか干渉信号であるのかが、パルス列間の時間間隔を比較することによって決定される必要がある。

【国際調査報告】