特表 2024-536445 テニス自律訓練システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-04

(54)【発明の名称】テニス自律訓練システム

(51)【国際特許分類】

   A63B 69/40 20060101AFI20240927BHJP

【ＦＩ】

A63B69/40 501B

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024521193

(86)(22)【出願日】2022-10-07

(85)【翻訳文提出日】2024-06-03

(86)【国際出願番号】 KR2022015128

(87)【国際公開番号】W WO2023059131

(87)【国際公開日】2023-04-13

(31)【優先権主張番号】10-2021-0133347

(32)【優先日】2021-10-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】524129195

【氏名又は名称】キュリンイノス インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＣＵＲＩＮＧＩＮＮＯＳ ＩＮＣ．

【住所又は居所原語表記】Ｂ１０８， Ｉｎｓｔａ ２， ２０４ Ｃｏｎｖｅｎｓｉａ－ｄａｅｒｏ， Ｙｅｏｎｓｕ－ｇｕ， Ｉｎｃｈｅｏｎ， ２２００４， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】クォン イェチャン

(72)【発明者】

【氏名】イ ファソク

(72)【発明者】

【氏名】イ ヒョクジェ

(72)【発明者】

【氏名】ウィ ソクファン

(72)【発明者】

【氏名】ソン ジフン

(72)【発明者】

【氏名】パク ソンウォン

(72)【発明者】

【氏名】ジャン ファンソク

(72)【発明者】

【氏名】キム サンミン

(72)【発明者】

【氏名】キム スンヒョン

(72)【発明者】

【氏名】キム ドクキ

(57)【要約】

本出願の一実施例によるテニスボール供給装置は、外部装置とデータを送受信する通信部と、ボールを発射する発射部と、前記発射部を移動させることができる駆動部と、前記発射部および前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記駆動部が第１点に移動するように制御するが、前記通信部から受信した位置信号に基づいて前記駆動部が前記第１点に位置すると判断し、前記駆動部が前記第１点に位置すると判断されると、前記発射部を介してボールが発射されるように制御し、前記発射部のボール発射動作が終了すると、前記駆動部が第２点に移動するように制御し、前記位置信号に基づいて前記駆動部が前記第２点に位置しているか否かを判断することを特徴とする。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部装置とデータを送受信する通信部と、
ボールを発射する発射部と、
前記発射部を移動させることができる駆動部と、
前記発射部および前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記駆動部が第１点に移動するように制御するが、
前記通信部から受信した位置信号に基づいて前記駆動部が前記第１点に位置すると判断し、
前記駆動部が前記第１点に位置すると判断されると、前記発射部を介してボールが発射されるように制御し、
前記発射部のボール発射動作が終了すると、前記駆動部が第２点に移動するように制御し、
前記位置信号に基づいて前記駆動部が前記第２点に位置しているか否かを判断する、
テニスボール供給装置。

【請求項2】

前記第１点および前記第２点は使用者入力に基づいて導出される、
請求項１に記載のテニスボール供給装置。

【請求項3】

前記制御部は、
テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するが、
前記映像に対する分析によりボールの位置に関する第１データを生成し、
前記第１データに基づいて定められる前記第１点または前記第２点に前記駆動部が移動できるように制御する、
請求項１に記載のテニスボール供給装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記映像に対する分析により使用者位置に関する第２データを生成し、
前記第１データおよび第２データのうち少なくとも１つに基づいて前記発射部の発射条件を制御する、
請求項３に記載のテニスボール供給装置。

【請求項5】

前記発射部の発射条件は、左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つである、
請求項４に記載のテニスボール供給装置。

【請求項6】

前記テニスボール供給装置は記憶部をさらに備え、
前記制御部は、
テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御し、
第１時点に第１使用者に関する第１使用者情報を取得し、
前記第１使用者の動きが撮影された映像に基づいて第１データを生成し、
前記第１データを前記第１使用者とマッチングして前記記憶部に記憶し、
第２時点に第２使用者に関する第２使用者情報を取得し、
前記第２使用者情報が前記第１使用者情報にマッチングされる場合、前記第１データに基づいて前記発射部の発射条件を制御し、
前記第１時点は前記第２時点よりも過去の時点である、
請求項１に記載のテニスボール供給装置。

【請求項7】

前記発射部の発射条件は、左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つである、
請求項６に記載のテニスボール供給装置。

【請求項8】

前記制御部は、
テニス競技状況が撮影された映像を取得し、
前記映像からボールの動きに関する第１データを生成し、
前記映像から使用者の動きに関する第２データを生成し、
前記第１データに基づいてボール発射位置を決定し、前記ボール発射位置は、前記テニスボール供給装置がボール発射を開始するテニスコート上の一領域であり、
前記第２データに基づいてボール落下位置を決定し、前記ボール落下位置は、前記テニスボール供給装置が発射したボールがテニスコートと最初に接触するテニスコート上の一領域であり、
前記駆動部が前記ボール発射位置に移動するように制御する第１制御信号を生成し、
前記ボール落下位置にボールが落下できるように前記発射部を制御する第２制御信号を生成する、
請求項１に記載のテニスボール供給装置。

【請求項9】

前記第２制御信号は、前記ボール落下位置にボールが落下するように、前記発射部の左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つを制御する信号である、
請求項８に記載のテニスボール供給装置。

【請求項10】

テニスボール供給装置の制御を通じてテニスボールを供給する方法において、
前記テニスボール供給装置の駆動部が第１点に移動するように制御するステップと、
通信部から受信した位置信号に基づいて前記駆動部が前記第１点に位置すると判断するステップと、
前記駆動部が前記第１点に位置すると判断されると、発射部を介してボールが発射されるように制御するステップと、
前記発射部のボール発射動作が終了すると、前記駆動部が第２点に移動するように制御するステップと、
前記位置信号に基づいて前記駆動部が前記第２点に位置しているか否かを判断するステップと、を含む、
テニスボール供給方法。

【請求項11】

前記第１点および前記第２点は使用者入力に基づいて導出される、
請求項１０に記載のテニスボール供給方法。

【請求項12】

テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップと、
前記映像に対する分析によりボールの位置に関する第１データを生成するステップと、
前記第１データに基づいて定められる前記第１点または前記第２点に前記駆動部が移動できるように制御するステップと、を含む、
請求項１０に記載のテニスボール供給方法。

【請求項13】

前記映像に対する分析により使用者位置に関する第２データを生成するステップと、
前記第１データおよび第２データのうち少なくとも１つに基づいて前記発射部の発射条件を制御するステップと、を含む、
請求項１２に記載のテニスボール供給方法。

【請求項14】

テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップを含み、
前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップは、第１時点に第１使用者に関する第１使用者情報を取得し、前記第１使用者の動きが撮影された映像に基づいて第１データを生成し、前記第１データを前記第１使用者とマッチングして記憶部に記憶し、第２時点に第２使用者に関する第２使用者情報を取得し、前記第２使用者情報が前記第１使用者情報にマッチングされる場合、前記第１データに基づいて前記発射部の発射条件を制御する、
請求項１０に記載のテニスボール供給方法。

【請求項15】

テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップを含み、
前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップは、前記映像からボールの動きに関する第１データを生成し、前記映像から使用者の動きに関する第２データを生成し、前記第１データに基づいてボール発射位置を決定し、前記ボール発射位置は、前記テニスボール供給装置がボール発射を開始するテニスコート上の一領域であり、前記第２データに基づいてボール落下位置を決定し、前記ボール落下位置は、前記テニスボール供給装置が発射したボールがテニスコートと最初に接触するテニスコート上の一領域であり、前記駆動部が前記ボール発射位置に移動するように制御する第１制御信号を生成し、前記ボール落下位置にボールが落下できるように前記発射部を制御する第２制御信号を生成する、
請求項１０に記載のテニスボール供給方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人工知能を用いたテニス自律訓練システムに関し、より具体的には、テニスボールを供給する装置およびそれを動作させる方法に基づく人工知能を利用するテニス自律訓練システムに関する。

【背景技術】

【0002】

世界的にテニスに対する需要と関心は絶えず高まっており、これによりテニス関連施設、テニス用品、レッスン市場などに関連するテニス産業も急速に発達している。

【0003】

テニス競技または訓練が行われるためには、ほとんどの反対側に他のプレイヤーまたはコーチがある状態で進行されなければならないので、一人で競技をするか、または練習をするには多くの制約が伴うことになる。現在、テニス練習場にはプレイヤーが一人でもテニス練習を行うことができるように補助するテニスボールマシンが普及しており、これによりプレイヤーは一人でもテニス練習を行うことができる。

【0004】

しかし、従来のテニスボールマシンには、人工知能を活用した様々な訓練モード機能が搭載されていなかったため、プレイヤーは単純で限定的な練習をするしかないという限界が存在した。

【0005】

これにより、プレイヤーの運動実力に対する評価と分析を通じてオーダーメード型の訓練モード機能を提供し、リアルタイムでプレイヤーとボールの動きを分析して実際の競技をするようにボールを投擲できる人工知能を搭載したテニスボールマシンに対する開発が求められている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明の一課題は、人工知能を搭載したテニス自律訓練システムを提供することである。

【0007】

本発明の他の課題は、テニスボールを供給する装置およびそれを動作させる方法を提供することである。

【0008】

本発明が解決しようとする課題は、上述の課題に限定されるものではなく、言及されない課題は、本明細書および添付の図面から本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者に明確に理解できるであろう。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本出願の一実施例によるテニスボール供給装置は、外部装置とデータを送受信する通信部と、ボールを発射する発射部と、前記発射部を移動させることができる駆動部と、前記発射部および前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記駆動部が第１点に移動するように制御するが、前記通信部から受信した位置信号に基づいて前記駆動部が前記第１点に位置すると判断し、前記駆動部が前記第１点に位置すると判断されると、前記発射部を介してボールが発射されるように制御し、前記発射部のボール発射動作が終了すると、前記駆動部が第２点に移動するように制御し、前記位置信号に基づいて前記駆動部が前記第２点に位置しているか否かを判断することを特徴とする。

【0010】

本発明の課題の解決手段は、上述の解決手段に限定されるものではなく、言及されない解決手段は、本明細書および添付の図面から本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者に明確に理解できるであろう。

【発明の効果】

【0011】

本発明の一実施例によるテニス自律訓練システムは、時間制約と追加の費用を費やすことなく、競技分析および使用者オーダーメード型コーチングプログラムを提供することができる。

【0012】

本発明の効果は上述の効果に限定されるものではなく、言及されていない効果は、本明細書および添付の図面から本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者に明確に理解できるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】一実施例によるテニス自律訓練システムを説明するための図である。

【図2】一実施例によるテニス自律訓練システムを説明するための図である。

【図3】ボール供給装置１０００の構造を例示的に説明するための図である。

【図4】ボール供給装置の発射部およびボール収納部を例示的に説明するための図である。

【図5】発射部１１００の内部構造を例示的に説明するための図である。

【図6】第１下部プレートの形状および結合構造を例示的に説明するための図である。

【図7】ハウジングに形成される開口部を例示的に説明するための図である。

【図8】発射部の各構成要素が配置される軸を例示的に説明するための図である。

【図9】一実施例によるボール供給装置の車体部の形状を例示的に示す図である。

【図10】一実施例によるボール供給装置に含まれるセンサーの種類を説明するための図である。

【図11】ボール供給装置がボールを発射する前に制御部でローラ速度が正常であるか否かを判断する方法を例示的に説明するための図である。

【図12】ボール供給装置がボールを発射する途中に制御部でローラ速度が正常であるか否かを判断する方法を例示的に説明するための図である。

【図13】ボール供給装置がボールを発射する途中に制御部でローラ速度が正常であるか否かを判断する方法を例示的に説明するための図である。

【図14】一実施例によるボール供給装置のゼロ点調整方法を説明するために図式化した図である。

【図15】一実施例による左右ゼロ点調整方法を説明するための図である。

【図16】一実施例による左右ゼロ点調整方法を説明するための図である。

【図17】一実施例による上下ゼロ点調整方法を説明するための図である。

【図18】一実施例による上下ゼロ点調整方法を説明するための図である。

【図19】他の実施例によるボール供給装置がゼロ点調整動作を実行する方法を説明するための図である。

【図20】一実施例によるボール供給装置がボールを発射する前に行う一連の動作を例示的に説明するための図である。

【図21】一実施例によるボール供給装置がボール発射を終了するまで実行する一連の動作を例示的に説明するための図である。

【図22】他の実施例によるボール供給装置がボール発射を終了するまで実行する一連の動作を例示的に説明するための図である。

【図23】一実施例による中央処理装置を説明するための図である。

【図24-26】一実施例によるボール供給装置の位置を特定する方法を説明するための図である。

【図27】一実施例によるボール供給装置がテニスコート上の基準点に移動した後に発射点に移動する方法を説明するための図である。

【図28】一実施例によるボール供給装置がテニスコート上の基準点に移動した後に発射点に移動する方法を説明するための図である。

【図29-32】一実施例によるボール供給装置の動作方法を説明するための図である。

【図33-39】一実施例によるモバイルデバイスから出力するユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。

【図40】他の実施例によるモバイルデバイスを介して出力されるユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。

【図41】他の実施例によるモバイルデバイスを介して出力されるユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。

【図42-44】他の実施例によるモバイルデバイスを介して出力されるユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。

【図45】他の実施例によるモバイルデバイスを介して出力されるユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。

【図46-49】一実施例によるアプリケーションを動作させる方法を例示的に説明するための図である。

【図50-53】一実施例によるテニス自律訓練システムで提供され得るプラットフォームサービスを例示的に説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

一実施例によれば、テニスボール供給装置において、ボールを収納できる内部空間を備える収納部と、１つ以上のローラを含み、左右に回転可能な状態で設けられた発射部と、前記発射部の少なくとも一部を囲む内部空間を備え、開口部が形成されているハウジングと、前記ハウジング内の第１平面上に位置する上部プレートと、前記上部プレートの下側に形成された下部プレートと、前記収納部に含まれるボールと、を備え、前記ボールは、前記第１平面に垂直な第１軸方向に前記発射部に流入し、前記上部プレートは、前記第１軸を基準として左右に回転可能に設けられ、前記上部プレートが左右に回転する場合、前記ハウジングおよび前記下部プレートは、固定された状態で前記発射部が前記上部プレートとともに左右に回転することを特徴とする。

【0015】

前記発射部は、前記上部プレートに固定されているが、前記下部プレートとは直接結合せず、前記上部プレートが前記ハウジングと直接結合しないように設けられていることを特徴とする。

【0016】

前記ハウジングに形成された開口部の幅は、前記発射部の最大左右回転角度に対応して形成されることを特徴とする。

【0017】

前記発射部は、ボールガイド部を含み、前記収納部から前記発射部に流入したボールは、前記第１軸上のいずれかの点で前記ボールガイド部と最初に会うことを特徴とする。

【0018】

前記上部プレートは、前記上部プレートの左右回転を案内できる少なくとも１つ以上のガイド溝を含み、前記ガイド溝を介して前記下部プレートと回転可能に結合することを特徴とする。

【0019】

前記下部プレートは、少なくとも１つ以上の突出部材が形成され、前記突出部材は、前記下部プレートに含まれる前記ガイド溝に対応するように形成されることを特徴とする。

【0020】

前記ボール供給装置は、少なくとも１つのプロセッサをさらに備え、前記少なくとも１つのプロセッサは前記テニスボール供給装置に含まれる１つ以上の構成要素を制御することを特徴とする。

【0021】

前記少なくとも１つのプロセッサは、予め設定された発射条件に基づいて前記発射部の動作を制御するが、前記予め設定された発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0022】

前記少なくとも１つのプロセッサは、所定の条件に従って前記上部プレートが左側または右側に回転するように制御することを特徴とする。

【0023】

前記少なくとも１つのプロセッサは、プレイヤーまたはボールの動きが撮影された映像に基づいて前記発射部の発射条件を決定し、前記発射条件に基づいて前記発射部の動作を制御することを特徴とする。

【0024】

前記テニスボール供給装置は駆動部をさらに備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記ボール供給装置が所定の点に移動できるように前記駆動部の動作を制御することを特徴とする。

【0025】

前記少なくとも１つのプロセッサは、プレイヤーまたはボールの動きが撮影された映像に基づいてボール発射位置を決定し、前記決定されたボール発射位置に前記ボール供給装置が移動できるように前記駆動部の動作を制御することを特徴とする。

【0026】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、発射部と、少なくとも１つのプロセッサと、を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、第１時点で外部装置から動作信号を受信し、前記第１時点より後の時点である第２時点でボールが発射されるように前記発射部の動作を制御し、発射待機期間に所定の発射条件に基づいて前記発射部の動作を制御する第１動作を実行し、前記発射待機期間に前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御する第２動作を実行するが、前記発射待機期間は、前記第１時点と前記第２時点との間の期間であることを特徴とする。

【0027】

前記第２時点は、前記少なくとも１つのプロセッサによる前記第１動作の実行が完了したと確認された時点と、前記第２動作の実行が完了したと確認された時点とに基づいて決定されることを特徴とする。

【0028】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記発射待機期間に前記所定の発射条件に基づいて前記発射部に含まれる第１ローラまたは第２ローラの回転速度を制御し、前記第２時点は前記第１ローラまたは第２ローラの回転速度が前記所定の発射条件を満たすと確認された時点に基づいて決定されることを特徴とする。

【0029】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記所定の発射条件に基づく前記発射部の動作制御が完了したと確認され、前記発射部のゼロ点が調整されたと確認されると、前記第２時点より前に第１アラームを出力できるように制御することを特徴とする。

【0030】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１ローラまたは第２ローラの回転速度が前記所定の発射条件を満たすと確認されると、前記第２時点より前に第１アラームを出力できるように制御することを特徴とする。

【0031】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記発射待機期間に前記第１動作および前記第２動作を実行するが、前記第２動作の実行が完了した後に前記第１動作を実行することを特徴とする。

【0032】

前記予め設定された発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0033】

前記予め設定された発射条件がボール発射速度に関する条件である場合、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記発射部に含まれる第１ローラおよび第２ローラの速度が前記予め設定された発射条件に対応するように制御することを特徴とする。

【0034】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記動作信号の受信が確認されると、第２アラームを出力できるように制御することを特徴とする。

【0035】

前記第１アラームは、視覚的または聴覚的に使用者に情報を提供できるアラームであり、前記少なくとも１つのプロセッサは周囲環境条件に基づいて前記第１アラームの種類を決定し、前記第１アラームの出力を制御することを特徴とする。

【0036】

前記少なくとも１つのプロセッサは、所定の条件を満たす場合、ボール発射が中断されるように前記発射部の動作を制御する第３動作を実行することを特徴とする。

【0037】

前記少なくとも１つのプロセッサは、センサーによって測定された電流値が異常であると判断される場合に、ボール発射が中断されるように前記発射部の動作を制御する第３動作を実行することを特徴とする。

【0038】

前記所定の条件は、ボール発射数、発射部の動作時間、ボールの動き、プレイヤーの動き、センサー値のうち少なくとも１つに基づいて決定される条件であることを特徴とする。

【0039】

前記少なくとも１つのプロセスは、前記第３動作の実行が完了したと確認されると、前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御する第２動作をさらに実行することを特徴とする。

【0040】

テニスボールを供給する方法であって、前記方法は、第１時点で外部装置から動作信号を受信するステップと、前記第１時点より後の時点である第２時点でボールが発射されるように発射部の動作を制御するステップと、発射待機期間に所定の発射条件に基づいて前記発射部の動作を制御する第１動作を実行するステップと、前記発射待機期間に前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御する第２動作を実行するステップと、を含み、前記発射待機期間は、前記第１時点と前記第２時点との間の期間であることを特徴とする。

【0041】

前記第２時点は、前記第１動作の実行が完了したと確認された時点と、前記第２動作の実行が完了したと確認された時点とに基づいて決定されることであることを特徴とする。

【0042】

前記第１動作を実行するステップは、前記発射待機期間に前記所定の発射条件に基づいて前記発射部に含まれる第１ローラまたは第２ローラの回転速度を制御するステップをさらに含み、前記第２時点は、前記第１ローラまたは第２ローラの回転速度が、前記所定の発射条件を満たすと確認された時点に基づいて決定されることを特徴とする。

【0043】

前記所定の発射条件に基づく前記発射部の動作制御が完了したと確認され、前記発射部のゼロ点が調整されたことが確認されると、前記第２時点より前に第１アラームが出力されることを特徴とする。

【0044】

前記第１ローラまたは第２ローラの回転速度が前記所定の発射条件を満たすと確認されると、前記第２時点より前に第１アラームが出力されることを特徴とする。

【0045】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、ボールを収納できる内部空間を備える収納部と、第１ローラおよび第２ローラを含む発射部と、少なくとも１つのプロセッサと、を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、ボール発射速度に関連する第１条件およびボールスピンの種類に関連する第２条件を満たすように、前記第１ローラおよび前記第２ローラをそれぞれ並列に制御するが、前記第１ローラに対する制御が完了したと判断され、前記第２ローラに対する制御が完了したと判断された場合、前記収納部に含まれるボールが前記発射部に移動できるように制御することを特徴とする。

【0046】

前記テニスボール供給装置は、第１センサーと第２センサーとを含むセンサー部をさらに含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１センサーを介して測定された前記第１ローラに関連する第１センサー値を取得し、前記第２センサーを介して測定された前記第２ローラに関連する第２センサー値を取得し、前記第１センサー値に基づいて前記第１ローラの回転速度が正常であるか否かを判断し、前記第２センサー値に基づいて前記第２ローラの回転速度が正常であるか否かを判断し、前記第１ローラの回転速度および前記第２ローラの回転速度が正常であると判断した場合、前記収納部に含まれるボールが前記発射部に移動できるように制御することを特徴とする。

【0047】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１センサー値および前記第２センサー値に基づいて前記第１ローラが前記第１条件および前記第２条件を満たすように制御されたか否かを判断し、前記第２ローラが前記第１条件および前記第２条件を満たすように制御されたか否かを判断することを特徴とする。

【0048】

前記第１センサー値に基づいて判断された前記第１ローラの回転速度が予め設定された第１基準値に達した場合、前記第１ローラの回転速度が正常であると判断し、前記第２センサー値に基づいて判断された前記第２ローラの回転速度が予め設定された第２基準値に達した場合、前記第２ローラの回転速度が正常であると判断することを特徴とする。

【0049】

前記第１センサー値が第１時間区間の間の許容誤差範囲内で一定であると判断されると、前記第１ローラの回転速度が正常であると判断し、前記第２センサー値が第２時間区間の間の許容誤差範囲内で一定であると判断されると、前記第２ローラの回転速度が正常であると判断することを特徴とする。

【0050】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１センサー値および前記第２センサー値のうち少なくとも１つが所定の条件を満たさないと判断された場合、ボール発射が中断されるように前記発射部の動作を制御することを特徴とする。

【0051】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１ローラの回転速度が前記第１基準値を満たさない場合、前記第１ローラの回転速度が前記第１基準値に対応するように前記第１ローラの回転速度をさらに制御し、前記第２ローラの回転速度が前記第２基準値を満たさない場合、前記第２ローラの回転速度が前記第２基準値に対応するように前記第２ローラの回転速度をさらに制御することを特徴とする。

【0052】

前記第１センサーおよび第２センサーは電流センサーであり、前記第１センサー値は前記第１ローラの回転速度に関連する電流値であり、前記第２センサー値は前記第２ローラの回転速度に関連する電流値であることを特徴とする。

【0053】

前記少なくとも１つのプロセッサは、ボールが発射されるように前記発射部の動作を第１時点に制御し、前記第１センサーは、前記第１時点から一定時間が経過した後に前記第１センサー値を測定し、前記第２センサーは、前記第１時点から前記一定時間が経過した後に前記第２センサー値を測定し、前記一定時間は電流曲線が安定するのに要する時間であることを特徴とする。

【0054】

前記ボールスピンの種類が第１スピンの場合、前記第１ローラの速度が前記第２ローラの速度より高くなるように制御し、前記ボールスピンの種類が第２スピンの場合、前記第１ローラの速度が前記第２ローラの速度より低くなるように制御することを特徴とする。

【0055】

テニスボールを供給する方法であって、前記方法は、ボール発射速度に関連する第１条件とボールスピンの種類に関連する第２条件とを満たすように第１ローラと第２ローラとをそれぞれ並列に制御するステップと、第１センサーを介して測定された前記第１ローラに関連する第１センサー値を取得するステップと、第２センサーを介して測定された前記第２ローラに関連する第２センサー値を取得するステップと、前記第１センサーに基づいて前記第１ローラの回転速度が正常であるか否かを判断するステップと、前記第２センサーに基づいて前記第２ローラの回転速度が正常であるか否かを判断するステップと、前記第１ローラの回転速度および前記第２ローラの回転速度が正常であると判断した場合、収納部に含まれるボールが発射部に移動するように制御するステップと、を含むことを特徴とする。

【0056】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、回転可能に設けられた下部プレートと、前記下部プレートに結合された発射部と、前記下部プレートおよび前記発射部を制御する少なくとも１つのプロセッサと、を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御する第１動作を実行し、前記第１動作を実行する前に、前記発射部のゼロ点を調整する第２動作を実行し、前記第２動作が完了したと確認されると、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御し、前記第２動作は前記発射部が第１ゼロ点に向かうように前記下部プレートの動作を制御することであることを特徴とする。

【0057】

前記第１ゼロ点は、発射条件に基づいて前記発射部の左右回転角度を制御する際に基準となる点であることを特徴とする。

【0058】

前記発射部は、左側に最大回転する場合は第１点まで回転することができ、右側に最大回転する場合は第２点まで回転することができ、前記第１ゼロ点と前記第１点との間の距離は前記第１ゼロ点と前記第２点との間の距離と実質的に等しいことを特徴とする。

【0059】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記下部プレートを第１センサーによって感知される時点まで第１方向に回転させるように制御し、前記第１センサーによる前記下部プレートの感知が確認されると、前記下部プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるように制御することによって前記第２動作を実行し、前記第１方向と前記第２方向とは逆方向であることを特徴とする。

【0060】

前記所定の距離は、前記発射部の最大左右回転角度に基づいて決定されることを特徴とする。

【0061】

前記所定の距離は、前記発射部の最大左右回転角度の半分に対応する距離であることを特徴とする。

【0062】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記下部プレートを基準点まで第１方向に回転させるように制御し、前記下部プレートが前記基準点まで回転したと確認されると、前記下部プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるように制御することによって前記第２動作を実行し、前記第１方向と前記第２方向とは逆方向であることを特徴とする。

【0063】

前記基準点は、前記発射部が左側または右側に最大回転したときの点に対応する点であることを特徴とする。

【0064】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１動作を実行する途中に所定の条件を満たす場合、前記第２動作を実行し、前記所定の条件は、ボール発射数、発射部の動作時間、ボールの動き、プレイヤーの動き、センサー値のうち少なくとも１つに基づいて定められる条件であることを特徴とする。

【0065】

前記テニスボール供給装置は、回転可能に設けられた側面プレートをさらに含み、前記下部プレートは第１軸を中心に回転可能に設けられ、前記側面プレートは第２軸を中心に回転可能に設けられ、前記第１軸は前記第２軸に垂直であり、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１動作を実行する前に、前記発射部のゼロ点を調整する第３動作を実行し、前記第３動作は前記発射部が第２ゼロ点に向かうように前記側面プレートの動作を制御することであり、前記第３動作が完了したと確認されると、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御することを特徴とする。

【0066】

前記第２ゼロ点は、発射条件に基づいて前記発射部の上下回転角度を制御する際に基準となる点であることを特徴とする。

【0067】

前記第２ゼロ点は、前記発射部の最低発射角度に対応して決定されることを特徴とする。

【0068】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記側面プレートを第２センサーによって感知される時点まで第３方向に前記第２軸を中心に回転させるように制御することによって前記第３動作を実行することを特徴とする。

【0069】

テニスボールを供給する方法であって、前記方法は、ボールが発射されるように発射部の動作を制御する第１動作を実行するステップと、前記第１動作が実行される前に、前記発射部のゼロ点を調整する第２動作を実行するステップと、前記第２動作が完了したと確認されると、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御するステップと、を含み、前記第２動作は、前記発射部が第１ゼロ点に向かうように下部プレートの動作を制御することを特徴とする。

【0070】

前記第２動作を実行するステップは、前記下部プレートを第１センサーによって感知される時点まで第１方向に回転させるように制御するステップと、前記第１センサーによる前記下部プレートの感知が確認されると、前記下部プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるように制御するステップと、を含み、前記第１方向と前記第２方向とは逆方向であることを特徴とする。

【0071】

前記第２動作を実行するステップは、前記下部プレートを基準点まで第１方向に回転させるように制御するステップと、前記下部プレートが前記基準点まで回転したと確認されると、前記下部プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるように制御するステップと、を含み、前記第１方向と前記第２方向とは逆方向であることを特徴とする。

【0072】

前記第１動作を実行する前に、前記発射部のゼロ点を調整する第３動作を実行するステップと、前記第３動作が完了したと確認されると、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御するステップと、をさらに含み、前記第３動作は前記発射部が第２ゼロ点に向かうように側面プレートの動作を制御し、前記下部プレートは第１軸を中心に回転可能に設けられ、前記側面プレートは第２軸を中心に回転可能に設けられ、前記第１軸は前記第２軸に垂直であることを特徴とする。

【0073】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、発射部、駆動部および少なくとも１つのプロセッサを備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記テニスボール供給装置が位置する点を判断し、前記テニスボール供給装置が位置する点が基準点ではないと判断された場合、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動できるように前記駆動部を制御し、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、所定の発射条件に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方の動作を制御し、前記基準点は所定の基準に従って決定される点であることを特徴とする。

【0074】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、前記ボール供給装置が所定の点に移動できるように前記駆動部を制御することを特徴とする。

【0075】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御することを特徴とする。

【0076】

前記発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0077】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記テニスボール供給装置が撮影された映像に基づいて、前記テニスボール供給装置が位置する点を判断することを特徴とする。

【0078】

前記少なくとも１つのプロセッサは、テニスコートに関連する情報に基づいて現在空間情報を取得し、外部通信装置から位置信号を受信し、前記位置信号および前記現在空間情報に基づいて前記ボール供給装置が位置する点を判断することを特徴とする。

【0079】

前記テニスコートに関連する情報は、テニスコートのサイズ、規格、領域情報、ライン情報のうち少なくとも１つに関連することを特徴とする。

【0080】

前記基準点は、テニスコート上の予め設定された複数の点のいずれかであることを特徴とする。

【0081】

テニスボール供給装置の動作方法であって、前記動作方法は、前記テニスボール供給装置が位置する点を判断するステップと、前記テニスボール供給装置が位置する点が基準点ではないと判断された場合、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動できるように駆動部を制御するステップと、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、所定の発射条件に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方の動作を制御するステップと、を含み、前記基準点は、所定の基準に従って決定される点であることを特徴とする。

【0082】

前記動作方法は、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、前記ボール供給装置が所定の点に移動できるように前記駆動部を制御するステップを含むことを特徴とする。

【0083】

前記動作方法は、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御するステップを含むことを特徴とする。

【0084】

前記発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0085】

前記テニスボール供給装置が位置する点を判断するステップは、前記テニスボール供給装置が撮影された映像に基づいて、前記テニスボール供給装置が位置する点を判断することを特徴とする。

【0086】

前記テニスボール供給装置が位置する点を判断するステップは、テニスコートに関連する情報に基づいて現在空間情報を取得するステップと、外部通信装置から位置信号を受信するステップと、前記位置信号および前記現在空間情報に基づいて前記ボール供給装置が位置する点を判断するステップと、を含むことを特徴とする。

【0087】

前記テニスコートに関連する情報は、テニスコートのサイズ、規格、領域情報、ライン情報のうち少なくとも１つに関連することを特徴とする。

【0088】

他の実施例によれば、テニス競技状況を撮影する撮影部および前記撮影部から取得したビデオに基づいて競技状況を分析する制御部を含む中央処理部と、前記中央処理部の指示に従って移動してボールを発射するボールマシン部と、を備え、前記中央処理部は、前記ビデオを用いてプレイヤーの位置および前記ボールマシン部の位置を判断し、前記ビデオを用いて前記プレイヤーが打ったボールの落下位置を予測し、前記プレイヤーの位置および予測された前記落下位置を考慮して前記ボールマシン部のボール発射位置およびボール到達位置を算出し、算出された前記ボール発射位置およびボール到達位置を指示する制御信号を生成し、前記制御信号を前記ボールマシン部に伝送し、前記ボールマシン部は、前記中央処理部から前記制御信号を受信し、受信した前記制御信号が指示するボール発射位置に応じて前記ボール発射位置に移動し、受信した前記制御信号が指示するボール到達位置に応じて前記ボール到達位置にボールを発射することを特徴とする。

【0089】

前記中央処理部は、前記ビデオを用いてボールの落下時点を判断し、前記ビデオから前記落下時点に該当するイメージフレームを抽出し、抽出された前記イメージフレームの時点を変換し、前記時点変換されたイメージフレームからボールの落下位置を判断することを特徴とする。

【0090】

前記中央処理部は、前記ビデオを用いて前記ビデオ内のボールの上下方向への移動方向を感知し、前記移動方向が下方向から上方向に変化する時点を前記落下時点と判断することを特徴とする。

【0091】

前記中央処理部は、前記判断された落下位置に応じてボールのイン－アウトの有無を判定することを特徴とする。

【0092】

前記中央処理部は、前記判定されたイン－アウトの有無に応じて競技スコアを計算することを特徴とする。

【0093】

前記撮影部は、一方のハーフコートを撮影する第１カメラと、他方のハーフコートを撮影する第２カメラとを含み、前記中央処理部は、前記第１カメラから取得した第１ビデオを用いて前記落下位置を一次的に予測し、前記第２カメラから取得した第２ビデオを用いて前記一次的に予測された落下位置を補正することを特徴とする。

【0094】

前記中央処理部は、使用者からテニスコート上の少なくとも２点の位置を入力され、前記入力された少なくとも２点の位置を用いてテニスコートのラインを認識することを特徴とする。

【0095】

前記中央処理部は、前記入力された少なくとも２点の位置を用いてテニスコートのベースラインおよびダブルスサイドラインを認識し、テニスコートの規格に応じて前記認識されたベースラインおよびダブルスサイドラインからサービスライン、センターサービスラインおよびシングルスサイドラインのうち少なくとも一部を生成することを特徴とする。

【0096】

前記中央処理部は、前記入力された少なくとも２点の位置を用いて前記ビデオ内の前記 ラインに対応するピクセルを抽出し、前記抽出されたピクセルから前記ラインを認識することを特徴とする。

【0097】

前記中央処理部は、使用者から自律訓練難易度を入力され、前記自律訓練難易度に応じて前記ボール到達位置を算出することを特徴とする。

【0098】

前記中央処理部は、前記プレイヤーの位置を基準として所定の半径内に前記ボール到達位置を算出し、前記所定の半径は、前記自律訓練難易度が高くなるにつれて増加するように設定され、前記自律訓練難易度が高いほど、前記プレイヤーから遠い位置に前記ボール到達位置が算出されることを特徴とする。

【0099】

他の実施例によれば、ボール供給装置の動作を制御する電子装置であって、タッチディスプレイと少なくとも１つのプロセッサとを備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記タッチディスプレイ上にボールの落下点を決定するための第１画面が表示されるように制御し、前記タッチディスプレイ上にボールの発射条件を決定するためのオブジェクトを含む第２画面が表示されるように制御し、前記第１画面に対する使用者入力に基づいて前記ボールが落下する点を決定し、前記第２画面に対する使用者入力に基づいて前記ボールの発射条件を決定することを特徴とする。

【0100】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１画面に対する使用者入力が確認されると、前記第２画面に含まれる前記オブジェクトに対する使用者入力が取得できるように前記オブジェクトが活性化するように制御することを特徴とする。

【0101】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記タッチディスプレイ上で前記第１画面が前記第２画面より上段に表示されるように制御することを特徴とする。

【0102】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記タッチディスプレイ上に前記第１画面が表示されるように制御し、前記第１画面にはテニスコートに対応するイメージが含まれることを特徴とする。

【0103】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記タッチディスプレイ上に前記第１画面が表示されるように制御し、前記タッチディスプレイ上で前記第１画面に対応する領域は使用者入力の取得が可能な活性化領域および使用者入力が取得されない非活性化領域を含むことを特徴とする。

【0104】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記活性化領域と前記非活性化領域が視覚的に区分できるように表示することを特徴とする。

【0105】

前記第１画面にはテニスコートに対応するイメージが含まれ、前記活性化領域は前記テニスコートに対応するイメージに基づいて決定され、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記活性化領域に対する使用者入力に基づいてテニスコート上でボールが落下する点を決定し、前記決定されたボールの落下点にボールが発射されるように前記ボール供給装置の動作を制御する制御信号を生成することを特徴とする。

【0106】

前記活性化領域は、第１活性化領域と第２活性化領域とを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１活性化領域に対する使用者入力に基づいてテニスコート上でボールが落下する点を決定し、前記第２活性化領域に対する使用者入力に基づいてボールの発射が開始される点を決定し、前記決定されたボールの落下点にボールが発射されるように前記ボール供給装置の動作を制御する第１制御信号を生成し、前記決定されたボール発射開始点に前記ボール供給装置が移動できるように前記ボール供給装置の動作を制御する第２制御信号を生成することを特徴とする。

【0107】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第２活性化領域に対する使用者入力と前記第１活性化領域に対する使用者入力とが順次行われるように制御するが、前記第２活性化領域に対する使用者入力が取得されたと確認されると、前記第１活性化領域に対する使用者入力が取得できるように制御することを特徴とする。

【0108】

前記第１画面にはテニスコートに対応するイメージが含まれ、前記活性化領域は前記テニスコートに対応するイメージに基づいて決定され、前記第１活性化領域および前記第２活性化領域は前記テニスコートに対応するイメージ上で互いに対称する領域であることを特徴とする。

【0109】

前記発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0110】

前記オブジェクトは、第１発射条件を決定するための第１オブジェクトと、第２発射条件を決定するための第２オブジェクトとを含むことを特徴とする。

【0111】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１オブジェクトに対する使用者入力と前記第２オブジェクトに対する使用者入力とが順次行われるように制御するが、前記第１オブジェクトに対する使用者入力が取得されたと確認されると、前記第２オブジェクトに対する使用者入力が取得できるように制御することを特徴とする。

【0112】

前記第１発射条件はボールのスピンに関連する条件であり、前記第２発射条件はボールの速度に関連する条件であり、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１発射条件に対する使用者入力に基づいて、前記第２発射条件の最大値および最小値を決定することを特徴とする。

【0113】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１画面を介して前記ボール供給装置によって発射されるボールの軌跡がリアルタイムで表示されるように制御することを特徴とする。

【0114】

前記オブジェクトは、前記テニスコート上で前記ボール供給装置の位置をリアルタイムで制御するための第１オブジェクトを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１オブジェクトに対する使用者入力に基づいて、前記ボール供給装置の位置をリアルタイムで制御できるようにする制御信号を生成することを特徴とする。

【0115】

ボール供給装置の動作を制御する方法であって、前記方法は、タッチディスプレイ上にボールの落下点を決定するための第１画面を表示するステップと、前記タッチディスプレイ上にボールの発射条件を決定するためのオブジェクトを含む第２画面を表示するステップと、前記第１画面に対する使用者入力を取得するステップと、前記第２画面に対する使用者入力を取得するステップと、前記第１画面に対する使用者入力に基づいて前記ボールが落下する点を決定するステップと、前記第２画面に対する使用者入力に基づいて前記ボールの発射条件を決定するステップと、前記決定されたボールの落下点およびボールの発射条件に基づいて前記ボール供給装置の動作を制御するための制御信号を生成するステップと、を含むことを特徴とする。

【0116】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、外部装置とデータを送受信する通信部と、ボールを発射する発射部と、前記発射部を移動させることができる駆動部と、前記発射部および前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記駆動部が第１点に移動するように制御し、前記通信部から受信した位置信号に基づいて前記駆動部が前記第１点に位置すると判断し、前記駆動部が前記第１点に位置すると判断されると、前記発射部を介してボールが発射されるように制御し、前記発射部のボール発射動作が終了すると、前記駆動部が第２点に移動するように制御し、前記位置信号に基づいて前記駆動部が前記第２点に位置しているか否かを判断することができる。

【0117】

前記第１点および前記第２点は使用者入力に基づいて導出されてもよい。

【0118】

前記制御部は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するが、前記映像に対する分析によりボールの位置に関する第１データを生成し、前記第１データに基づいて定められる前記第１点または前記第２点に前記駆動部が移動できるように制御することができる。

【0119】

前記制御部は、前記映像に対する分析により使用者位置に関する第２データを生成し、前記第１データおよび第２データのうち少なくとも１つに基づいて前記発射部の発射条件を制御することができる。

【0120】

前記発射部の発射条件は、左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つであってもよい。

【0121】

前記テニスボール供給装置は記憶部をさらに備え、前記制御部は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御し、第１時点に第１使用者に関する第１使用者情報を取得し、前記第１使用者の動きが撮影された映像に基づいて第１データを生成し、前記第１データを前記第１使用者とマッチングして前記記憶部に記憶し、第２時点に第２使用者に関する第２使用者情報を取得し、前記第２使用者情報が前記第１使用者情報にマッチングされる場合、前記第１データに基づいて前記発射部の発射条件を制御し、前記第１時点は前記第２時点よりも過去の時点であり得る。

【0122】

前記発射部の発射条件は、左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つであってもよい。

【0123】

前記制御部は、テニス競技状況が撮影された映像を取得し、前記映像からボールの動きに関する第１データを生成し、前記映像から使用者の動きに関する第２データを生成し、前記第１データに基づいてボール発射位置を決定し、前記ボール発射位置は、前記テニスボール供給装置がボール発射を開始するテニスコート上の一領域であり、前記第２データに基づいてボール落下位置を決定し、前記ボール落下位置は、前記テニスボール供給装置が発射したボールがテニスコートと最初に接触するテニスコート上の一領域であり、前記駆動部が前記ボール発射位置に移動するように制御する第１制御信号を生成し、前記ボール落下位置にボールが落下できるように前記発射部を制御する第２制御信号を生成することができる。

【0124】

前記第２制御信号は、前記ボール落下位置にボールが落下するように、前記発射部の左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つを制御する信号であってもよい。

【0125】

テニスボール供給装置の制御を通じてテニスボールを供給する方法において、前記テニスボール供給装置の駆動部が第１点に移動するように制御するステップと、通信部から受信した位置信号に基づいて前記駆動部が前記第１点に位置すると判断するステップと、前記駆動部が前記第１点に位置すると判断されると、発射部を介してボールが発射されるように制御するステップと、前記発射部のボール発射動作が終了すると、前記駆動部が第２点に移動するように制御するステップと、前記位置信号に基づいて前記駆動部が前記第２点に位置しているか否かを判断するステップと、を含むことができる。

【0126】

前記第１点および前記第２点は使用者入力に基づいて導出されてもよい。

【0127】

テニスボール供給方法において、前記方法は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップと、前記映像に対する分析によりボールの位置に関する第１データを生成するステップと、前記第１データに基づいて定められる前記第１点または前記第２点に前記駆動部が移動できるように制御するステップと、を含むことができる。

【0128】

前記方法は、前記映像に対する分析により使用者位置に関する第２データを生成するステップと、前記第１データおよび第２データのうち少なくとも１つに基づいて前記発射部の発射条件を制御するステップと、を含むことができる。

【0129】

前記方法は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップを含み、前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップは、第１時点に第１使用者に関する第１使用者情報を取得し、前記第１使用者の動きが撮影された映像に基づいて第１データを生成し、前記第１データを前記第１使用者とマッチングして前記記憶部に記憶し、第２時点に第２使用者に関する第２使用者情報を取得し、前記第２使用者情報が前記第１使用者情報にマッチングされる場合、前記第１データに基づいて前記発射部の発射条件を制御することができる。

【0130】

前記方法は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップを含み、前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップは、前記映像からボールの動きに関する第１データを生成し、前記映像から使用者の動きに関する第２データを生成し、前記第１データに基づいてボール発射位置を決定し、前記ボール発射位置は、前記テニスボール供給装置がボール発射を開始するテニスコート上の一領域であり、前記第２データに基づいてボール落下位置を決定し、前記ボール落下位置は、前記テニスボール供給装置が発射したボールがテニスコートと最初に接触するテニスコート上の一領域であり、前記駆動部が前記ボール発射位置に移動するように制御する第１制御信号を生成し、前記ボール落下位置にボールが落下できるように前記発射部を制御する第２制御信号を生成することができる。

【0131】

（発明の実施形態）
本出願の上述の目的、特徴および利点は、添付の図面に関連する以下の詳細な説明によってより明らかになるであろう。ただし、本出願は様々な変更を加えることができ、様々な実施例を有することができ、以下では特定の実施例を図面に例示し、これを詳細に説明する。

【0132】

明細書全体を通じて同じ参照符号は原則として同じ構成要素を表す。なお、各実施例の図面に示される同じ思想の範囲内の機能が同一の構成要素は同一の参照符号を用いて説明し、これについて重複する説明は省略する。

【0133】

本出願に関連する公知の機能または構成に対する具体的な説明が本出願の要旨を不必要に曖昧にする可能性があると判断された場合、その詳細な説明を省略する。また、本明細書の説明過程で使用される数字（例えば、第１，第２など）は、ある構成要素を他の構成要素と区別するための識別記号に過ぎない。

【0134】

また、以下の実施例で用いられる構成要素に対する接尾辞「モジュール」および「部」は、明細書作成の容易さのみが考慮されて付与または混用されるものであり、それ自体が互いに区別される意味または役割を有するものではない。

【0135】

以下の実施例では、単数の表現は、文脈上明らかに別段の意味を有しない限り、複数の表現を含む。

【0136】

以下の実施例において、含むまたは有するなどの用語は、明細書上に記載の特徴または構成要素が存在することを意味するものであり、１つ以上の他の特徴または構成要素が付加される可能性を予め排除するものではない。

【0137】

図面では、説明の便宜上、構成要素はその大きさを誇張または縮小することができる。例えば、図面に示される各構成の大きさおよび厚さは、説明の便宜のために任意に示したものであり、本発明が必ずしも示されたものに限定されない。

【0138】

特定の実施例が別に実現可能である場合に、特定のプロセスの順序は、説明された順序とは異なる方法で実行され得る。例えば、連続して説明される２つのプロセスが実質的に同時に実行されてもよく、説明された順序とは逆の順序で進行されてもよい。

【0139】

以下の実施例では、構成要素などが連結されている場合、構成要素が直接連結されている場合だけでなく、構成要素の中間に構成要素が介在して間接的に連結されている場合も含む。

【0140】

例えば、本明細書で構成要素などが電気的に接続されたという場合、構成要素などが直接電気的に接続された場合だけでなく、その中間に構成要素などが介在して間接的に電気的に接続された場合も含む。

【0141】

一実施例によれば、テニスボール供給装置において、ボールを収納できる内部空間を備える収納部と、１つ以上のローラを含み、左右に回転可能な状態で設けられた発射部と、前記発射部の少なくとも一部を囲む内部空間を備え、開口部が形成されているハウジングと、前記ハウジング内の第１平面上に位置する上部プレートと、前記上部プレートの下側に形成された下部プレートと、前記収納部に含まれるボールと、を備え、前記ボールは、前記第１平面に垂直な第１軸方向に前記発射部に流入し、前記上部プレートは、前記第１軸を基準として左右に回転可能に設けられ、前記上部プレートが左右に回転する場合、前記ハウジングおよび前記下部プレートは、固定された状態で前記発射部が前記上部プレートとともに左右に回転することを特徴とする。

【0142】

前記発射部は、前記上部プレートに固定されているが、前記下部プレートとは直接結合せず、前記上部プレートが前記ハウジングと直接結合しないように設けられていることを特徴とする。

【0143】

前記ハウジングに形成された開口部の幅は、前記発射部の最大左右回転角度に対応して形成されることを特徴とする。

【0144】

前記発射部は、ボールガイド部を含み、前記収納部から前記発射部に流入したボールは、前記第１軸上のいずれかの点で前記ボールガイド部と最初に会うことを特徴とする。

【0145】

前記上部プレートは、前記上部プレートの左右回転を案内できる少なくとも１つ以上のガイド溝を含み、前記ガイド溝を介して前記下部プレートと回転可能に結合することを特徴とする。

【0146】

前記下部プレートは、少なくとも１つ以上の突出部材が形成され、前記突出部材は、前記下部プレートに含まれる前記ガイド溝に対応するように形成されることを特徴とする。

【0147】

前記ボール供給装置は、少なくとも１つのプロセッサをさらに備え、前記少なくとも１つのプロセッサは前記テニスボール供給装置に含まれる１つ以上の構成要素を制御することを特徴とする。

【0148】

前記少なくとも１つのプロセッサは、予め設定された発射条件に基づいて前記発射部の動作を制御するが、前記予め設定された発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0149】

前記少なくとも１つのプロセッサは、所定の条件に従って前記上部プレートが左側または右側に回転するように制御することを特徴とする。

【0150】

前記少なくとも１つのプロセッサは、プレイヤーまたはボールの動きが撮影された映像に基づいて前記発射部の発射条件を決定し、前記発射条件に基づいて前記発射部の動作を制御することを特徴とする。

【0151】

前記テニスボール供給装置は駆動部をさらに備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記ボール供給装置が所定の点に移動できるように前記駆動部の動作を制御することを特徴とする。

【0152】

前記少なくとも１つのプロセッサは、プレイヤーまたはボールの動きが撮影された映像に基づいてボール発射位置を決定し、前記決定されたボール発射位置に前記ボール供給装置が移動できるように前記駆動部の動作を制御することを特徴とする。

【0153】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、発射部と、少なくとも１つのプロセッサと、を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、第１時点で外部装置から動作信号を受信し、前記第１時点より後の時点である第２時点でボールが発射されるように前記発射部の動作を制御し、発射待機期間に所定の発射条件に基づいて前記発射部の動作を制御する第１動作を実行し、前記発射待機期間に前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御する第２動作を実行するが、前記発射待機期間は、前記第１時点と前記第２時点との間の期間であることを特徴とする。

【0154】

前記第２時点は、前記少なくとも１つのプロセッサによる前記第１動作の実行が完了したと確認された時点と、前記第２動作の実行が完了したと確認された時点とに基づいて決定されることを特徴とする。

【0155】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記発射待機期間に前記所定の発射条件に基づいて前記発射部に含まれる第１ローラまたは第２ローラの回転速度を制御し、前記第２時点は前記第１ローラまたは第２ローラの回転速度が前記所定の発射条件を満たすと確認された時点に基づいて決定されることを特徴とする。

【0156】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記所定の発射条件に基づく前記発射部の動作制御が完了したと確認され、前記発射部のゼロ点が調整されたと確認されると、前記第２時点より前に第１アラームを出力できるように制御することを特徴とする。

【0157】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１ローラまたは第２ローラの回転速度が前記所定の発射条件を満たすと確認されると、前記第２時点より前に第１アラームを出力できるように制御することを特徴とする。

【0158】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記発射待機期間に前記第１動作および前記第２動作を実行するが、前記第２動作の実行が完了した後に前記第１動作を実行することを特徴とする。

【0159】

前記予め設定された発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0160】

前記予め設定された発射条件がボール発射速度に関する条件である場合、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記発射部に含まれる第１ローラおよび第２ローラの速度が前記予め設定された発射条件に対応するように制御することを特徴とする。

【0161】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記動作信号の受信が確認されると、第２アラームを出力できるように制御することを特徴とする。

【0162】

前記第１アラームは、視覚的または聴覚的に使用者に情報を提供できるアラームであり、前記少なくとも１つのプロセッサは周囲環境条件に基づいて前記第１アラームの種類を決定し、前記第１アラームの出力を制御することを特徴とする。

【0163】

前記少なくとも１つのプロセッサは、所定の条件を満たす場合、ボール発射が中断されるように前記発射部の動作を制御する第３動作を実行することを特徴とする。

【0164】

前記少なくとも１つのプロセッサは、センサーによって測定された電流値が異常であると判断される場合に、ボール発射が中断されるように前記発射部の動作を制御する第３動作を実行することを特徴とする。

【0165】

前記所定の条件は、ボール発射数、発射部の動作時間、ボールの動き、プレイヤーの動き、センサー値のうち少なくとも１つに基づいて決定される条件であることを特徴とする。

【0166】

前記少なくとも１つのプロセスは、前記第３動作の実行が完了したと確認されると、前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御する第２動作をさらに実行することを特徴とする。

【0167】

テニスボールを供給する方法であって、前記方法は、第１時点で外部装置から動作信号を受信するステップと、前記第１時点より後の時点である第２時点でボールが発射されるように発射部の動作を制御するステップと、発射待機期間に所定の発射条件に基づいて前記発射部の動作を制御する第１動作を実行するステップと、前記発射待機期間に前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御する第２動作を実行するステップと、を含み、前記発射待機期間は、前記第１時点と前記第２時点との間の期間であることを特徴とする。

【0168】

前記第２時点は、前記第１動作の実行が完了したと確認された時点と、前記第２動作の実行が完了したと確認された時点とに基づいて決定されることであることを特徴とする。

【0169】

前記第１動作を実行するステップは、前記発射待機期間に前記所定の発射条件に基づいて前記発射部に含まれる第１ローラまたは第２ローラの回転速度を制御するステップをさらに含み、前記第２時点は、前記第１ローラまたは第２ローラの回転速度が、前記所定の発射条件を満たすと確認された時点に基づいて決定されることを特徴とする。

【0170】

前記所定の発射条件に基づく前記発射部の動作制御が完了したと確認され、前記発射部のゼロ点が調整されたことが確認されると、前記第２時点より前に第１アラームが出力されることを特徴とする。

【0171】

前記第１ローラまたは第２ローラの回転速度が前記所定の発射条件を満たすと確認されると、前記第２時点より前に第１アラームが出力されることを特徴とする。

【0172】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、ボールを収納できる内部空間を備える収納部と、第１ローラおよび第２ローラを含む発射部と、少なくとも１つのプロセッサと、を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、ボール発射速度に関連する第１条件およびボールスピンの種類に関連する第２条件を満たすように、前記第１ローラおよび前記第２ローラをそれぞれ並列に制御するが、前記第１ローラに対する制御が完了したと判断され、前記第２ローラに対する制御が完了したと判断された場合、前記収納部に含まれるボールが前記発射部に移動できるように制御することを特徴とする。

【0173】

前記テニスボール供給装置は、第１センサーと第２センサーとを含むセンサー部をさらに含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１センサーを介して測定された前記第１ローラに関連する第１センサー値を取得し、前記第２センサーを介して測定された前記第２ローラに関連する第２センサー値を取得し、前記第１センサー値に基づいて前記第１ローラの回転速度が正常であるか否かを判断し、前記第２センサー値に基づいて前記第２ローラの回転速度が正常であるか否かを判断し、前記第１ローラの回転速度および前記第２ローラの回転速度が正常であると判断した場合、前記収納部に含まれるボールが前記発射部に移動できるように制御することを特徴とする。

【0174】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１センサー値および前記第２センサー値に基づいて前記第１ローラが前記第１条件および前記第２条件を満たすように制御されたか否かを判断し、前記第２ローラが前記第１条件および前記第２条件を満たすように制御されたか否かを判断することを特徴とする。

【0175】

前記第１センサー値に基づいて判断された前記第１ローラの回転速度が予め設定された第１基準値に達した場合、前記第１ローラの回転速度が正常であると判断し、前記第２センサー値に基づいて判断された前記第２ローラの回転速度が予め設定された第２基準値に達した場合、前記第２ローラの回転速度が正常であると判断することを特徴とする。

【0176】

前記第１センサー値が第１時間区間の間の許容誤差範囲内で一定であると判断されると、前記第１ローラの回転速度が正常であると判断し、前記第２センサー値が第２時間区間の間の許容誤差範囲内で一定であると判断されると、前記第２ローラの回転速度が正常であると判断することを特徴とする。

【0177】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１センサー値および前記第２センサー値のうち少なくとも１つが所定の条件を満たさないと判断された場合、ボール発射が中断されるように前記発射部の動作を制御することを特徴とする。

【0178】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１ローラの回転速度が前記第１基準値を満たさない場合、前記第１ローラの回転速度が前記第１基準値に対応するように前記第１ローラの回転速度をさらに制御し、前記第２ローラの回転速度が前記第２基準値を満たさない場合、前記第２ローラの回転速度が前記第２基準値に対応するように前記第２ローラの回転速度をさらに制御することを特徴とする。

【0179】

前記第１センサーおよび第２センサーは電流センサーであり、前記第１センサー値は前記第１ローラの回転速度に関連する電流値であり、前記第２センサー値は前記第２ローラの回転速度に関連する電流値であることを特徴とする。

【0180】

前記少なくとも１つのプロセッサは、ボールが発射されるように前記発射部の動作を第１時点に制御し、前記第１センサーは、前記第１時点から一定時間が経過した後に前記第１センサー値を測定し、前記第２センサーは、前記第１時点から前記一定時間が経過した後に前記第２センサー値を測定し、前記一定時間は電流曲線が安定するのに要する時間であることを特徴とする。

【0181】

前記ボールスピンの種類が第１スピンの場合、前記第１ローラの速度が前記第２ローラの速度より高くなるように制御し、前記ボールスピンの種類が第２スピンの場合、前記第１ローラの速度が前記第２ローラの速度より低くなるように制御することを特徴とする。

【0182】

テニスボールを供給する方法であって、前記方法は、ボール発射速度に関連する第１条件とボールスピンの種類に関連する第２条件とを満たすように第１ローラと第２ローラとをそれぞれ並列に制御するステップと、第１センサーを介して測定された前記第１ローラに関連する第１センサー値を取得するステップと、第２センサーを介して測定された前記第２ローラに関連する第２センサー値を取得するステップと、前記第１センサーに基づいて前記第１ローラの回転速度が正常であるか否かを判断するステップと、前記第２センサーに基づいて前記第２ローラの回転速度が正常であるか否かを判断するステップと、前記第１ローラの回転速度および前記第２ローラの回転速度が正常であると判断した場合、収納部に含まれるボールが発射部に移動するように制御するステップと、を含むことを特徴とする。

【0183】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、回転可能に設けられた下部プレートと、前記下部プレートに結合された発射部と、前記下部プレートおよび前記発射部を制御する少なくとも１つのプロセッサと、を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御する第１動作を実行し、前記第１動作を実行する前に、前記発射部のゼロ点を調整する第２動作を実行し、前記第２動作が完了したと確認されると、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御し、前記第２動作は前記発射部が第１ゼロ点に向かうように前記下部プレートの動作を制御することであることを特徴とする。

【0184】

前記第１ゼロ点は、発射条件に基づいて前記発射部の左右回転角度を制御する際に基準となる点であることを特徴とする。

【0185】

前記発射部は、左側に最大回転する場合は第１点まで回転することができ、右側に最大回転する場合は第２点まで回転することができ、前記第１ゼロ点と前記第１点との間の距離は前記第１ゼロ点と前記第２点との間の距離と実質的に等しいことを特徴とする。

【0186】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記下部プレートを第１センサーによって感知される時点まで第１方向に回転させるように制御し、前記第１センサーによる前記下部プレートの感知が確認されると、前記下部プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるように制御することによって前記第２動作を実行し、前記第１方向と前記第２方向とは逆方向であることを特徴とする。

【0187】

前記所定の距離は、前記発射部の最大左右回転角度に基づいて決定されることを特徴とする。

【0188】

前記所定の距離は、前記発射部の最大左右回転角度の半分に対応する距離であることを特徴とする。

【0189】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記下部プレートを基準点まで第１方向に回転させるように制御し、前記下部プレートが前記基準点まで回転したと確認されると、前記下部プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるように制御することによって前記第２動作を実行し、前記第１方向と前記第２方向とは逆方向であることを特徴とする。

【0190】

前記基準点は、前記発射部が左側または右側に最大回転したときの点に対応する点であることを特徴とする。

【0191】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１動作を実行する途中に所定の条件を満たす場合、前記第２動作を実行し、前記所定の条件は、ボール発射数、発射部の動作時間、ボールの動き、プレイヤーの動き、センサー値のうち少なくとも１つに基づいて定められる条件であることを特徴とする。

【0192】

前記テニスボール供給装置は、回転可能に設けられた側面プレートをさらに含み、前記下部プレートは第１軸を中心に回転可能に設けられ、前記側面プレートは第２軸を中心に回転可能に設けられ、前記第１軸は前記第２軸に垂直であり、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１動作を実行する前に、前記発射部のゼロ点を調整する第３動作を実行し、前記第３動作は前記発射部が第２ゼロ点に向かうように前記側面プレートの動作を制御することであり、前記第３動作が完了したと確認されると、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御することを特徴とする。

【0193】

前記第２ゼロ点は、発射条件に基づいて前記発射部の上下回転角度を制御する際に基準となる点であることを特徴とする。

【0194】

前記第２ゼロ点は、前記発射部の最低発射角度に対応して決定されることを特徴とする。

【0195】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記側面プレートを第２センサーによって感知される時点まで第３方向に前記第２軸を中心に回転させるように制御することによって前記第３動作を実行することを特徴とする。

【0196】

テニスボールを供給する方法であって、前記方法は、ボールが発射されるように発射部の動作を制御する第１動作を実行するステップと、前記第１動作が実行される前に、前記発射部のゼロ点を調整する第２動作を実行するステップと、前記第２動作が完了したと確認されると、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御するステップと、を含み、前記第２動作は、前記発射部が第１ゼロ点に向かうように下部プレートの動作を制御することを特徴とする。

【0197】

前記第２動作を実行するステップは、前記下部プレートを第１センサーによって感知される時点まで第１方向に回転させるように制御するステップと、前記第１センサーによる前記下部プレートの感知が確認されると、前記下部プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるように制御するステップと、を含み、前記第１方向と前記第２方向とは逆方向であることを特徴とする。

【0198】

前記第２動作を実行するステップは、前記下部プレートを基準点まで第１方向に回転させるように制御するステップと、前記下部プレートが前記基準点まで回転したと確認されると、前記下部プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるように制御するステップと、を含み、前記第１方向と前記第２方向とは逆方向であることを特徴とする。

【0199】

前記第１動作を実行する前に、前記発射部のゼロ点を調整する第３動作を実行するステップと、前記第３動作が完了したと確認されると、ボールが発射されるように前記発射部の動作を制御するステップと、をさらに含み、前記第３動作は前記発射部が第２ゼロ点に向かうように側面プレートの動作を制御し、前記下部プレートは第１軸を中心に回転可能に設けられ、前記側面プレートは第２軸を中心に回転可能に設けられ、前記第１軸は前記第２軸に垂直であることを特徴とする。

【0200】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、発射部、駆動部および少なくとも１つのプロセッサを備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記テニスボール供給装置が位置する点を判断し、前記テニスボール供給装置が位置する点が基準点ではないと判断された場合、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動できるように前記駆動部を制御し、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、所定の発射条件に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方の動作を制御し、前記基準点は所定の基準に従って決定される点であることを特徴とする。

【0201】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、前記ボール供給装置が所定の点に移動できるように前記駆動部を制御することを特徴とする。

【0202】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御することを特徴とする。

【0203】

前記発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0204】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記テニスボール供給装置が撮影された映像に基づいて、前記テニスボール供給装置が位置する点を判断することを特徴とする。

【0205】

前記少なくとも１つのプロセッサは、テニスコートに関連する情報に基づいて現在空間情報を取得し、外部通信装置から位置信号を受信し、前記位置信号および前記現在空間情報に基づいて前記ボール供給装置が位置する点を判断することを特徴とする。

【0206】

前記テニスコートに関連する情報は、テニスコートのサイズ、規格、領域情報、ライン情報のうち少なくとも１つに関連することを特徴とする。

【0207】

前記基準点は、テニスコート上の予め設定された複数の点のいずれかであることを特徴とする。

【0208】

テニスボール供給装置の動作方法であって、前記動作方法は、前記テニスボール供給装置が位置する点を判断するステップと、前記テニスボール供給装置が位置する点が基準点ではないと判断された場合、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動できるように駆動部を制御するステップと、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、所定の発射条件に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方の動作を制御するステップと、を含み、前記基準点は、所定の基準に従って決定される点であることを特徴とする。

【0209】

前記動作方法は、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、前記ボール供給装置が所定の点に移動できるように前記駆動部を制御するステップを含むことを特徴とする。

【0210】

前記動作方法は、前記テニスボール供給装置が前記基準点に移動したと確認されると、前記発射部のゼロ点を調整できるように前記発射部の動作を制御するステップを含むことを特徴とする。

【0211】

前記発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0212】

前記テニスボール供給装置が位置する点を判断するステップは、前記テニスボール供給装置が撮影された映像に基づいて、前記テニスボール供給装置が位置する点を判断することを特徴とする。

【0213】

前記テニスボール供給装置が位置する点を判断するステップは、テニスコートに関連する情報に基づいて現在空間情報を取得するステップと、外部通信装置から位置信号を受信するステップと、前記位置信号および前記現在空間情報に基づいて前記ボール供給装置が位置する点を判断するステップと、を含むことを特徴とする。

【0214】

前記テニスコートに関連する情報は、テニスコートのサイズ、規格、領域情報、ライン情報のうち少なくとも１つに関連することを特徴とする。

【0215】

他の実施例によれば、テニス競技状況を撮影する撮影部および前記撮影部から取得したビデオに基づいて競技状況を分析する制御部を含む中央処理部と、前記中央処理部の指示に従って移動してボールを発射するボールマシン部と、を備え、前記中央処理部は、前記ビデオを用いてプレイヤーの位置および前記ボールマシン部の位置を判断し、前記ビデオを用いて前記プレイヤーが打ったボールの落下位置を予測し、前記プレイヤーの位置および予測された前記落下位置を考慮して前記ボールマシン部のボール発射位置およびボール到達位置を算出し、算出された前記ボール発射位置およびボール到達位置を指示する制御信号を生成し、前記制御信号を前記ボールマシン部に伝送し、前記ボールマシン部は、前記中央処理部から前記制御信号を受信し、受信した前記制御信号が指示するボール発射位置に応じて前記ボール発射位置に移動し、受信した前記制御信号が指示するボール到達位置に応じて前記ボール到達位置にボールを発射することを特徴とする。

【0216】

前記中央処理部は、前記ビデオを用いてボールの落下時点を判断し、前記ビデオから前記落下時点に該当するイメージフレームを抽出し、抽出された前記イメージフレームの時点を変換し、前記時点変換されたイメージフレームからボールの落下位置を判断することを特徴とする。

【0217】

前記中央処理部は、前記ビデオを用いて前記ビデオ内のボールの上下方向への移動方向を感知し、前記移動方向が下方向から上方向に変化する時点を前記落下時点と判断することを特徴とする。

【0218】

前記中央処理部は、前記判断された落下位置に応じてボールのイン－アウトの有無を判定することを特徴とする。

【0219】

前記中央処理部は、前記判定されたイン－アウトの有無に応じて競技スコアを計算することを特徴とする。

【0220】

前記撮影部は、一方のハーフコートを撮影する第１カメラと、他方のハーフコートを撮影する第２カメラとを含み、前記中央処理部は、前記第１カメラから取得した第１ビデオを用いて前記落下位置を一次的に予測し、前記第２カメラから取得した第２ビデオを用いて前記一次的に予測された落下位置を補正することを特徴とする。

【0221】

前記中央処理部は、使用者からテニスコート上の少なくとも２点の位置を入力され、前記入力された少なくとも２点の位置を用いてテニスコートのラインを認識することを特徴とする。

【0222】

前記中央処理部は、前記入力された少なくとも２点の位置を用いてテニスコートのベースラインおよびダブルスサイドラインを認識し、テニスコートの規格に応じて前記認識されたベースラインおよびダブルスサイドラインからサービスライン、センターサービスラインおよびシングルスサイドラインのうち少なくとも一部を生成することを特徴とする。

【0223】

前記中央処理部は、前記入力された少なくとも２点の位置を用いて前記ビデオ内の前記 ラインに対応するピクセルを抽出し、前記抽出されたピクセルから前記ラインを認識することを特徴とする。

【0224】

前記中央処理部は、使用者から自律訓練難易度を入力され、前記自律訓練難易度に応じて前記ボール到達位置を算出することを特徴とする。

【0225】

前記中央処理部は、前記プレイヤーの位置を基準として所定の半径内に前記ボール到達位置を算出し、前記所定の半径は、前記自律訓練難易度が高くなるにつれて増加するように設定され、前記自律訓練難易度が高いほど、前記プレイヤーから遠い位置に前記ボール到達位置が算出されることを特徴とする。

【0226】

他の実施例によれば、ボール供給装置の動作を制御する電子装置であって、タッチディスプレイと少なくとも１つのプロセッサとを備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記タッチディスプレイ上にボールの落下点を決定するための第１画面が表示されるように制御し、前記タッチディスプレイ上にボールの発射条件を決定するためのオブジェクトを含む第２画面が表示されるように制御し、前記第１画面に対する使用者入力に基づいて前記ボールが落下する点を決定し、前記第２画面に対する使用者入力に基づいて前記ボールの発射条件を決定することを特徴とする。

【0227】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１画面に対する使用者入力が確認されると、前記第２画面に含まれる前記オブジェクトに対する使用者入力が取得できるように前記オブジェクトが活性化するように制御することを特徴とする。

【0228】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記タッチディスプレイ上で前記第１画面が前記第２画面より上段に表示されるように制御することを特徴とする。

【0229】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記タッチディスプレイ上に前記第１画面が表示されるように制御し、前記第１画面にはテニスコートに対応するイメージが含まれることを特徴とする。

【0230】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記タッチディスプレイ上に前記第１画面が表示されるように制御し、前記タッチディスプレイ上で前記第１画面に対応する領域は使用者入力の取得が可能な活性化領域および使用者入力が取得されない非活性化領域を含むことを特徴とする。

【0231】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記活性化領域と前記非活性化領域が視覚的に区分できるように表示することを特徴とする。

【0232】

前記第１画面にはテニスコートに対応するイメージが含まれ、前記活性化領域は前記テニスコートに対応するイメージに基づいて決定され、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記活性化領域に対する使用者入力に基づいてテニスコート上でボールが落下する点を決定し、前記決定されたボールの落下点にボールが発射されるように前記ボール供給装置の動作を制御する制御信号を生成することを特徴とする。

【0233】

前記活性化領域は、第１活性化領域と第２活性化領域とを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１活性化領域に対する使用者入力に基づいてテニスコート上でボールが落下する点を決定し、前記第２活性化領域に対する使用者入力に基づいてボールの発射が開始される点を決定し、前記決定されたボールの落下点にボールが発射されるように前記ボール供給装置の動作を制御する第１制御信号を生成し、前記決定されたボール発射開始点に前記ボール供給装置が移動できるように前記ボール供給装置の動作を制御する第２制御信号を生成することを特徴とする。

【0234】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第２活性化領域に対する使用者入力と前記第１活性化領域に対する使用者入力とが順次行われるように制御するが、前記第２活性化領域に対する使用者入力が取得されたと確認されると、前記第１活性化領域に対する使用者入力が取得できるように制御することを特徴とする。

【0235】

前記第１画面にはテニスコートに対応するイメージが含まれ、前記活性化領域は前記テニスコートに対応するイメージに基づいて決定され、前記第１活性化領域および前記第２活性化領域は前記テニスコートに対応するイメージ上で互いに対称する領域であることを特徴とする。

【0236】

前記発射条件は、ボール発射速度、ボール発射角度、ボール発射方向、ボール発射間隔、ボール発射数、スピンの種類およびスピンの程度のうち少なくとも１つに関することを特徴とする。

【0237】

前記オブジェクトは、第１発射条件を決定するための第１オブジェクトと、第２発射条件を決定するための第２オブジェクトとを含むことを特徴とする。

【0238】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１オブジェクトに対する使用者入力と前記第２オブジェクトに対する使用者入力とが順次行われるように制御するが、前記第１オブジェクトに対する使用者入力が取得されたと確認されると、前記第２オブジェクトに対する使用者入力が取得できるように制御することを特徴とする。

【0239】

前記第１発射条件はボールのスピンに関連する条件であり、前記第２発射条件はボールの速度に関連する条件であり、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１発射条件に対する使用者入力に基づいて、前記第２発射条件の最大値および最小値を決定することを特徴とする。

【0240】

前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１画面を介して前記ボール供給装置によって発射されるボールの軌跡がリアルタイムで表示されるように制御することを特徴とする。

【0241】

前記オブジェクトは、前記テニスコート上で前記ボール供給装置の位置をリアルタイムで制御するための第１オブジェクトを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記第１オブジェクトに対する使用者入力に基づいて、前記ボール供給装置の位置をリアルタイムで制御できるようにする制御信号を生成することを特徴とする。

【0242】

ボール供給装置の動作を制御する方法であって、前記方法は、タッチディスプレイ上にボールの落下点を決定するための第１画面を表示するステップと、前記タッチディスプレイ上にボールの発射条件を決定するためのオブジェクトを含む第２画面を表示するステップと、前記第１画面に対する使用者入力を取得するステップと、前記第２画面に対する使用者入力を取得するステップと、前記第１画面に対する使用者入力に基づいて前記ボールが落下する点を決定するステップと、前記第２画面に対する使用者入力に基づいて前記ボールの発射条件を決定するステップと、前記決定されたボールの落下点およびボールの発射条件に基づいて前記ボール供給装置の動作を制御するための制御信号を生成するステップと、を含むことを特徴とする。

【0243】

他の実施例によれば、テニスボール供給装置において、外部装置とデータを送受信する通信部と、ボールを発射する発射部と、前記発射部を移動させることができる駆動部と、前記発射部および前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記駆動部が第１点に移動するように制御し、前記通信部から受信した位置信号に基づいて前記駆動部が前記第１点に位置すると判断し、前記駆動部が前記第１点に位置すると判断されると、前記発射部を介してボールが発射されるように制御し、前記発射部のボール発射動作が終了すると、前記駆動部が第２点に移動するように制御し、前記位置信号に基づいて前記駆動部が前記第２点に位置しているか否かを判断することができる。

【0244】

前記第１点および前記第２点は使用者入力に基づいて導出されてもよい。

【0245】

前記制御部は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するが、前記映像に対する分析によりボールの位置に関する第１データを生成し、前記第１データに基づいて定められる前記第１点または前記第２点に前記駆動部が移動できるように制御することができる。

【0246】

前記制御部は、前記映像に対する分析により使用者位置に関する第２データを生成し、前記第１データおよび第２データのうち少なくとも１つに基づいて前記発射部の発射条件を制御することができる。

【0247】

前記発射部の発射条件は、左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つであってもよい。

【0248】

前記テニスボール供給装置は記憶部をさらに備え、前記制御部は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御し、第１時点に第１使用者に関する第１使用者情報を取得し、前記第１使用者の動きが撮影された映像に基づいて第１データを生成し、前記第１データを前記第１使用者とマッチングして前記記憶部に記憶し、第２時点に第２使用者に関する第２使用者情報を取得し、前記第２使用者情報が前記第１使用者情報にマッチングされる場合、前記第１データに基づいて前記発射部の発射条件を制御し、前記第１時点は前記第２時点よりも過去の時点であり得る。

【0249】

前記発射部の発射条件は、左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つであってもよい。

【0250】

前記制御部は、テニス競技状況が撮影された映像を取得し、前記映像からボールの動きに関する第１データを生成し、前記映像から使用者の動きに関する第２データを生成し、前記第１データに基づいてボール発射位置を決定し、前記ボール発射位置は、前記テニスボール供給装置がボール発射を開始するテニスコート上の一領域であり、前記第２データに基づいてボール落下位置を決定し、前記ボール落下位置は、前記テニスボール供給装置が発射したボールがテニスコートと最初に接触するテニスコート上の一領域であり、前記駆動部が前記ボール発射位置に移動するように制御する第１制御信号を生成し、前記ボール落下位置にボールが落下できるように前記発射部を制御する第２制御信号を生成することができる。

【0251】

前記第２制御信号は、前記ボール落下位置にボールが落下するように、前記発射部の左右回転角度、上下回転角度、スピンの種類および発射速度のうち少なくとも１つを制御する信号であってもよい。

【0252】

テニスボール供給装置の制御を通じてテニスボールを供給する方法において、前記テニスボール供給装置の駆動部が第１点に移動するように制御するステップと、通信部から受信した位置信号に基づいて前記駆動部が前記第１点に位置すると判断するステップと、前記駆動部が前記第１点に位置すると判断されると、発射部を介してボールが発射されるように制御するステップと、前記発射部のボール発射動作が終了すると、前記駆動部が第２点に移動するように制御するステップと、前記位置信号に基づいて前記駆動部が前記第２点に位置しているか否かを判断するステップと、を含むことができる。

【0253】

前記第１点および前記第２点は使用者入力に基づいて導出されてもよい。

【0254】

テニスボール供給方法において、前記方法は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップと、前記映像に対する分析によりボールの位置に関する第１データを生成するステップと、前記第１データに基づいて定められる前記第１点または前記第２点に前記駆動部が移動できるように制御するステップと、を含むことができる。

【0255】

前記方法は、前記映像に対する分析により使用者位置に関する第２データを生成するステップと、前記第１データおよび第２データのうち少なくとも１つに基づいて前記発射部の発射条件を制御するステップと、を含むことができる。

【0256】

前記方法は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップを含み、前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップは、第１時点に第１使用者に関する第１使用者情報を取得し、前記第１使用者の動きが撮影された映像に基づいて第１データを生成し、前記第１データを前記第１使用者とマッチングして前記記憶部に記憶し、第２時点に第２使用者に関する第２使用者情報を取得し、前記第２使用者情報が前記第１使用者情報にマッチングされる場合、前記第１データに基づいて前記発射部の発射条件を制御することができる。

【0257】

前記方法は、テニス競技状況に関する映像に基づいて前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップを含み、前記発射部および前記駆動部のうち少なくとも一方を制御するステップは、前記映像からボールの動きに関する第１データを生成し、前記映像から使用者の動きに関する第２データを生成し、前記第１データに基づいてボール発射位置を決定し、前記ボール発射位置は、前記テニスボール供給装置がボール発射を開始するテニスコート上の一領域であり、前記第２データに基づいてボール落下位置を決定し、前記ボール落下位置は、前記テニスボール供給装置が発射したボールがテニスコートと最初に接触するテニスコート上の一領域であり、前記駆動部が前記ボール発射位置に移動するように制御する第１制御信号を生成し、前記ボール落下位置にボールが落下できるように前記発射部を制御する第２制御信号を生成することができる。

【0258】

以下では、図面を参照して、一実施例によるテニス自律訓練システムについて説明する。

【0259】

１．テニス自律訓練システム
図１および図２は、一実施例によるテニス自律訓練システムを説明するための図である。

【0260】

図１を参照すると、一実施例によるテニス自律訓練システムは、プレイヤーが相手なしで単独でテニスを練習できるように、テニスボール供給装置１０００がプレイヤーに所定の動作方法に従って練習用ボールを発射することができる。

【0261】

他の実施例によるテニス自律訓練システムは、プレイヤーが打ったボールのイン－アウト（Ｉｎ－Ｏｕｔ）判定によって競技スコアを算出するとともに、プレイヤーとボールの動作を撮影した結果に基づいて競技内容に対する分析結果を提供することができる。

【0262】

より具体的に、プレイヤーの動きを映像データ（イメージまたはビデオ）に変換し、ビジョン認識アルゴリズムを介して映像データからプレイヤーの運動パターン、姿勢などを把握してプレイヤーの運動実力に合った訓練プログラムと姿勢矯正のためのソリューションを提供することができる。これにより時間と人員の制約なしにテニスを楽しむことができる。それだけでなく、専門コーチの直接的な助けなしにも、プレイヤー一人で運動実力を育成することができる。さらに、専門コーチが本発明の実施例によるテニス自律訓練システムを活用してプレイヤーにより効果的なコーチングを提供することができる。

【0263】

図２を参照すると、テニス自律訓練システムは、ネットワーク１０を介して通信可能に接続されたボール供給装置１０００、中央処理装置２０００、モバイルデバイス３０００およびサーバ４０００を含むことができる。

【0264】

一実施例によれば、テニス自律訓練方法はボール供給装置１０００によって実行することができる。例えば、テニス自律訓練方法はボール供給装置１０００が所定の動作方法に従ってプレイヤーにボールを発射するように実行することができる。

【0265】

例えば、使用者は所望の訓練モードまたは訓練プログラムをボール供給装置１０００に入力することができ、ボール供給装置１０００は取得した使用者入力に基づいて所定の動作方法でプレイヤーにボールを供給することができる。ここで、前記所定の動作方法は、プレイヤーに発射するボールの個数、ボールの速度、ボールのスピン、ボールの落下点などに関連して設定された動作方法であってもよい。前記所定の動作方法に関する具体的な内容は後述する。

【0266】

別の例として、ボール供給装置１０００は、内蔵された撮影装置を用いてプレイヤーおよび／またはボールの動きを撮影して映像データを取得し、これに基づいてプレイヤーの運動実力に合った訓練プログラムを決定することができ、前記決定された訓練プログラムに対応してプレイヤーにボールを供給することができる。

【0267】

また、ボール供給装置１０００は、内蔵された撮影装置を用いてプレイヤーおよび／またはボールの動きを撮影して映像データを取得した後、これに基づいて競技結果または競技内容に対する分析結果を提供することができる。

【0268】

別の実施例によれば、テニス自律訓練方法は、ボール供給装置１０００および中央処理装置２０００によって実行することができる。例えば、テニス自律訓練方法は、中央処理装置２０００で生成された所定のデータに基づいてボール供給装置１０００の動作方法を決定し、ボール供給装置１０００は、前記決定された動作方法に従ってプレイヤーにボールを供給することができる。

【0269】

例えば、中央処理装置２０００は、内蔵された撮影装置を用いてプレイヤーおよび／またはボールの動きを撮影して映像データを取得し、これに基づいてプレイヤーの運動実力に合った訓練プログラムを決定することができ、前記決定された訓練プログラムに合うようにボール供給装置１０００がボールを供給できるように制御することができる。

【0270】

また、中央処理装置２０００は、内蔵された撮影装置を用いてプレイヤーおよび／またはボールの動きを撮影して映像データを取得した後、これに基づいて競技結果または競技内容に対する分析結果を生成して提供することができる。

【0271】

別の実施例によれば、テニス自律訓練方法は、ボール供給装置１０００、中央処理装置２０００およびモバイルデバイス３０００によって実行することができる。例えば、モバイルデバイス３０００に入力された使用者の応答に基づいて、ボール供給装置１０００の動作方法または訓練プログラムの種類を決定することができ、決定された動作方法または訓練プログラムに対応してボール供給装置１０００および／または中央処理装置２０００を制御することによってテニス自律訓練方法を実行することができる。

【0272】

この場合、モバイルデバイス３０００には、ボール供給装置の動作方法または訓練プログラムを選択または設定するためのユーザインタフェースが提供され、これに関する具体的な説明は後述する。

【0273】

別の実施例によれば、テニス自律訓練方法は、ボール供給装置１０００、中央処理装置２０００、モバイルデバイス３０００およびサーバ４０００によって実行することができる。例えば、テニス自律訓練方法は、サーバ４０００に予め記憶されているデータに基づいて実行することができる。

【0274】

例えば、サーバ４０００は、過去の時点でプレイヤーが訓練したデータを介して前記プレイヤーに関する情報を予め取得して記憶することができ、その後、該当プレイヤーが再び訓練しようとする場合、予め記憶されていた情報に基づいてボール供給装置１０００の動作方法または訓練プログラムの種類を決定した後、決定された動作方法または訓練プログラムに対応してボール供給装置１０００および／または中央処理装置２０００を制御することができる。

【0275】

以下では、テニス自律訓練システムを構成するボール供給装置１０００、中央処理装置２０００、モバイルデバイス３０００およびサーバ４０００のそれぞれについて説明する。

【0276】

２．ボール供給装置１０００
２．１ ボール供給装置の構造
２．１．１ ボール供給装置の基本的な構成要素
図３は、ボール供給装置１０００の構造を例示的に説明するための図である。図３を参照すると、ボール供給装置１０００は、発射部１１００、車体部１２００、センサー部１３００、ボール収納部１４００、電源供給部１５００、使用者入力部１６００、出力部１７００および通信部１８００を含むことができる。

【0277】

一実施例によれば、ボール供給装置１０００は車体部１２００を含まなくてもよい。このように、ボール供給装置１０００が車体部１２００を含まない場合、テニス自律訓練方法は、ボール供給装置１０００がテニスコート内の一定の点に固定された状態で実行することができる。

【0278】

他の実施例によれば、ボール供給装置１０００は車体部１２００を含むことができる。このように、ボール供給装置１０００が車体部１２００を含む場合、ボール供給装置１０００に自律走行システムを結合することができ、ボール供給装置１０００は所定の方法に応じてリアルタイムで動いてプレイヤーにボールを供給することができる。

【0279】

発射部１１００は、テニスボールがボール供給装置１０００の外部に発射できるようにする機能を果たし、車体部１２００は、ボール供給装置１０００を他の点に移動させる機能を果たし、センサー部１３００は、所定の基準としてボールが発射されるように補助する機能を実行し、ボール収納部１４００は、複数のテニスボールを保管する機能を実行する。各構成に対する具体的な説明は、図面を参照して後述する。

【0280】

電源供給部１５００はバッテリーを含み、前記バッテリーはボール供給装置１０００に内蔵されていてもよいし、外部から着脱可能に設けられていてもよい。電源供給部１５００は、ボール供給装置１０００の各構成要素に必要な電力を供給することができる。

【0281】

使用者入力部１６００は、ボール供給装置１０００に対する使用者の入力を受信することができる。受信された入力は制御部１００に伝達することができる。一実施例によれば、使用者入力部１６００はタッチディスプレイを介して使用者の入力を受信することができる。また、使用者入力部１６００は使用者から命令が入力されるユーザインタフェース画面を意味することができる。

【0282】

出力部１７００は、制御部１００の制御命令に従って各種情報を出力する。一実施例によれば、出力部１７００は表示パネルを介して情報を出力することができる。より具体的に、出力部１７００は表示パネルを介してテニス自律訓練に関連する情報を出力することができる。ただし、出力部１７００は表示パネルで限定されず、スピーカーなどの情報を出力できる様々な手段を含むことができる。

【0283】

通信部１８００は、無線通信モジュールおよび／または有線通信モジュールを含むことができる。ここで、無線通信モジュールは、Ｗｉ－Ｆｉ通信モジュール、セルラー通信モジュールなどを含むことができる。

【0284】

２．１．２ 発射部
２．１．２．１ 発射部の基本的構造
図４は、ボール供給装置の発射部およびボール収納部を例示的に説明するための図である。図４を参照すると、ボール収納部１４００は発射部１１００の上側に分離可能に結合することができる。

【0285】

ボール収納部１４００は、複数のテニスボールを収納できる内部空間を備えることができる。ボール収納部１４００の形状は、図４に示す形状に限定されず、テニスボールを収納できる様々な形状で設けることができる。

【0286】

ボール収納部１４００は、テニスボールが発射部１１００を介してボール供給装置１０００の外部に発射される前にテニスボールを保管する機能を実行することができる。

【0287】

ボール収納部１４００は、少なくとも１つ以上の開口部を備えることができ、前記開口部を介して内部空間に保管されている複数のテニスボールを制御信号に基づいて順次発射部１１００に移動させることができる。このとき、前記開口部はテニスボールの大きさおよび形状に対応するように形成することができる。

【0288】

このとき、ボール収納部１４００に収納されたテニスボールが発射部１１００に移動できるようにする制御方法およびそれを実行するためのボール収納部１４００の構造は既知の方法および／または構造に対応するので、具体的な説明は省略する。

【0289】

発射部１１００は、ボール収納部１４００と直接または間接的に結合することができ、ボール収納部１４００から提供されたボールをボール供給装置１０００の外部に発射する機能を実行することができる。このとき、発射部１１００とボール収納部１４００とは分離可能な状態で互いに結合することができる。

【0290】

図５は、発射部１１００の内部構造を例示的に説明するための図である。図５を参照すると、発射部１１００は、第１ローラ１１１０、第２ローラ１１２０、ボールガイド部１１３０、第１下部プレート１１４０、第２下部プレート１１５０、ボール落下部１１６０および駆動部１１７０を含むことができる。

【0291】

制御部１００は、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の動作を制御することができる。制御部１００は、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度を個別的に制御することができる。制御部１００の制御に応じて第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０はそれぞれ所定の速度で回転することができ、ボールガイド部１１３０を介してボールが第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０に流入する場合、ボールはボール供給装置１０００の外部に発射することができる。制御部１００が第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０を制御する具体的な方法については後述する。

【0292】

制御部１００は、ボール収納部１４００に含まれる複数のテニスボールのいずれかが発射部１１００に落下できるようにボール落下部１１６０を制御することができる。例えば、制御部１００は、ボール落下部１１６０が所定の速度および／または時間間隔で回転するように制御することができ、これによりボール収納部１４００に含まれる複数のテニスボールのいずれかが発射部１１００に落下することができる。

【0293】

２．１．２．２ ハウジング内部で左右回転
制御部１００は、第１下部プレート１１４０が左右に回転するように制御することができ、第１下部プレート１１４０の回転に応じてボールが発射される左右方向を決定することができる。

【0294】

より具体的に、第１下部プレート１１４０には、第１ローラ１１１０と第２ローラ１１２０とが直接・間接的に結合されてもよい。これにより、第１下部プレート１１４０が制御部１００の制御信号に応じて左側または右側に回転する場合、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０もこれに対応して左側または右側に回転することができる。

【0295】

第１下部プレート１１４０が左側に回転した状態でボールが発射される場合、ボールは第１下部プレート１１４０が左側に回転した分だけボール供給装置１０００の左側に発射することができ、第１下部プレート１１４０が右側に回転した状態でボールが発射される場合、ボールは第１下部プレート１１４０が右側に回転した分だけボール供給装置１０００の右側に発射することができる。

【0296】

従来のテニスボール供給装置は、左側または右側にボールを発射しようとする場合、発射部を包んでいる外部ハウジングが一緒に回転するように設計されていた。例えば、ボール供給装置が左側にボールを発射しようとすると、前記外部ハウジングが左側に一緒に回転した状態でボールが発射され、右側にボールを発射しようとすると、前記外部ハウジングが右側に一緒に回転した状態でボールが発射された。

【0297】

このように、外部ハウジングが一緒に回転してボールが発射されると、プレイヤーはボールが供給される方向またはボールの落下位置をある程度予め予測することができ、これにより練習の緊張感が低下する問題が発生した。また、このような方法で訓練する場合、予想しない状況に対する練習状況を作りにくいという限界が存在した。

【0298】

上述した従来のテニスボール供給装置が有する限界点を克服するために、一実施例によるボール供給装置は、外部ハウジング１１８０が固定された状態で内部の発射部１１００のみが左右に回転してボールを発射できるように設計され、これによりプレイヤーは自身が予測できない方向から飛ぶボールに対応することができ、練習の緊張感が高まり、訓練の集中度が向上する効果を提供することができる。

【0299】

図４および図５を参照すると、制御部１００は、ボール供給装置１０００のハウジング１１８０を固定したままにして、第１下部プレート１１４０のみを左側または右側方向に回転できるように制御することによってボールを様々な角度で発射することができる。

【0300】

例えば、制御部１００が第１方向にボールが発射するように発射部１１００を制御する場合、第１下部プレート１１４０を第１方向に対応する角度だけ左側に回転させた後、ボールが外部に発射できるように制御することができる。このとき、ハウジング１１８０は回転せずに固定されていてもよい。

【0301】

より具体的に、制御部１００が第１方向にボールが発射するように発射部１１００を制御する場合、第１下部プレート１１４０を第１方向に対応する角度だけ左側に回転させた後、ボール収納部１４００に含まれるテニスボールのいずれかがボールガイド部１１３０に移動するように制御することができる。このとき、前記ボールガイド部１１３０に移動したボールは第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０を介して外部に発射することができる。

【0302】

図６は、第１下部プレートの形状および結合構造を例示的に説明するための図である。図６を参照すると、第１下部プレート１１４０には少なくとも１つ以上のガイド溝が形成されてもよい。

【0303】

前記ガイド溝は、図６のように円弧状に形成することができるが、これに限定されず、第２下部プレート１１５０上で第１下部プレート１１４０が回転可能に結合できるようにする形状に形成することができる。

【0304】

一実施例によれば、第１下部プレート１１４０は第１ガイド溝Ｇ１を含むことができ、第１下部プレート１１４０は前記第１ガイド溝Ｇ１を介して第２下部プレート１１５０と間接的に結合することができる。

【0305】

より具体的に、第２下部プレート１１５０には１つ以上の突出部材が形成されてもよく、前記突出部材は前記第１下部プレート１１４０に含まれるガイド溝に対応するように形成されてもよい。例えば、前記突出部材は、第２下部プレート１１５０上に形成され、第１下部プレート１１４０に含まれるガイド溝に対応する位置に形成することができ、前記ガイド溝の数に対応する数だけ形成することができ、前記ガイド溝の形状に対応する形状に形成することができる。

【0306】

第１下部プレート１１４０は、第１ガイド溝Ｇ１を介して第２下部プレート１１５０に形成された突出部材と回転可能に締結されてもよい。したがって、第１下部プレート１１４０と第２下部プレート１１５０は間接的に結合されてもよい。

【0307】

第１下部プレート１１４０は、第１ガイド溝Ｇ１を介して第２下部プレート１１５０に形成された突出部材と回転可能に締結されることによって、第２下部プレート１１５０は固定された状態で第１下部プレート１１４０のみがハウジング１１８０内で左右に回転する構造を備えることができる。

【0308】

第１下部プレート１１４０はハウジング１１８０と直接結合されていなくてもよい。第１下部プレート１１４０はハウジング１１８０と間接的に結合されてもよい。これにより、第１下部プレート１１４０が左側または右側に回転しても、前記ハウジング１１８０は固定されたまま回転しないようになる。

【0309】

例えば、第２下部プレート１１５０はハウジング１１８０に直接結合することができ、この場合、第１下部プレート１１４０は第２下部プレート１１５０を介してハウジング１１８０と間接的に結合されてもよい。

【0310】

別の実施例によれば、第１下部プレート１１４０は、複数のガイド溝（例えば、第１ガイド溝Ｇ１および第２ガイド溝Ｇ２）を含むことができる。この場合、前記第１下部プレート１１４０は第１ガイド溝Ｇ１および第２ガイド溝Ｇ２を介して第２下部プレート１１５０と間接的に結合されてもよい。

【0311】

例えば、第１下部プレート１１４０に第１ガイド溝Ｇ１および第２ガイド溝Ｇ２が設けられている場合、第２下部プレート１１５０にも前記ガイド溝に対応する位置に２つの突出部材が設けられてもよい。このとき、第１下部プレート１１４０は、第１ガイド溝Ｇ１および第２ガイド溝Ｇ２を介して第２下部プレート１１５０に形成された突出部材と回転可能な状態で結合することができる。

【0312】

一方、上述したように、ハウジング１１８０は、第１下部プレート１１４０と直接結合されておらず、第２下部プレート１１５０とのみ直接結合されているので、前記第１下部プレート１１４０が左右回転する場合でも、前記ハウジング１１８０および第２下部プレート１１５０は固定された状態を維持することができる。

【0313】

これにより、ボール供給装置１０００は、ハウジング１１８０が固定された状態で第１下部プレート１１４０の回転を介してボールを左側または右側の所望の様々な方向に発射することができる。

【0314】

図７は、ハウジングに形成される開口部を例示的に説明するための図である。図７を参照すると、一実施例によるハウジング１１８０に開口部を形成することができる。ここで、ハウジング１１８０に形成される開口部は、発射部１１００によって発射されるボールがボール供給装置１０００の外部に出ることを可能にする移動通路機能を有し、前記開口部の形状、形などは様々に形成することができる。

【0315】

ボール供給装置１０００は、ハウジング１１８０を固定したまま発射部１１００のみをハウジング１１８０の内部で回転させることによってボールを外部に発射するため、ハウジング１１８０に形成される開口部の幅は前記発射部１１００の回転角度に対応するように形成する必要がある。

【0316】

一実施例によるハウジング１１８０に形成される開口部は、第１下部プレート１１４０の最大回転角度に対応する形態で形成することができる。ハウジング１１８０に形成される開口部は、発射部１１００の最大回転角度に対応した形態で形成することができる。

【0317】

図７の（ａ）を参照すると、ハウジング１１８０に形成される開口部の横幅ｄ１は、所定の基準によって形成することができる。例えば、図７の（ｂ）を参照すると、発射部１１００または第１下部プレート１１４０が最大で左右回転できる角度は定められており、このとき、前記開口部の横幅ｄ１は前記発射部１１００の最大左右回転角度に対応するように形成することができる。

【0318】

例えば、図７の（ｂ）において発射部１１００または第１下部プレート１１４０が最大で左右回転できる角度が３０度の場合、図７の（ａ）におけるハウジング１１８０の開口部の幅ｄ１は３０度に対応するように形成することができる。

【0319】

ハウジング１１８０の開口部形状は、発射部１１００または第１下部プレート１１４０の最大左右回転角度に対応するように形成される必要があるため、開口部の形状に制限があり得る。例えば、ハウジング自体を回転させることによってボールを発射する従来のボール供給装置と比較して、一実施例によるボール供給装置１０００は最大左右ボール発射角度に制限があり得る。この場合、ボール供給装置１０００に車体部を結合して移動可能な状態でボールを発射できるようにすることで、上述した最大左右ボール発射角度の限界を克服することができる。前記車体部に関する具体的な説明は後述する。

【0320】

図８は、発射部の各構成要素が配置される軸を例示的に説明するための図である。

【0321】

図８を参照すると、発射部１１００の左右回転軸Ｘ１は、ボールがボール収納部１４００から発射部１１００に移動する方向と同じであってもよい。発射部１１００の左右回転軸Ｘ１方向に沿ってボール収納部１４００に含まれるボールが発射部１１００に移動することができる。

【0322】

ボール収納部１４００に含まれるボールは、発射部１１００の左右回転軸Ｘ１上で発射部１１００に移動することができる。ボール収納部１４００に含まれるボールは、発射部１１００の左右回転軸Ｘ１に対応する方向に発射部１１００に移動するだけでなく、前記発射部１１００の左右回転軸Ｘ１上で発射部１１００に移動することができる。

【0323】

ボール収納部１４００に含まれるボールが発射部１１００のボールガイド部１１３０と最初に接する点は、発射部１１００の左右回転軸Ｘ１上に形成されてもよい。ボール収納部１４００に含まれるボールは、発射部１１００を向かって発射部１１００の左右回転軸Ｘ１上で落下することができ、このとき、落下したボールがボールガイド部１１３０と最初に会う点は、発射部１１００の左右回転軸Ｘ１上に形成されてもよい。

【0324】

発射部１１００の左右回転軸Ｘ１は、第１下部プレート１１４０または第２下部プレート１１５０に垂直な軸であってもよい。すなわち、ボール収納部１４００に含まれるボールは、第１下部プレート１１４０または第２下部プレート１１５０に垂直な方向に落下することができ、前記落下したボールは発射部１１００の左右回転軸Ｘ１上でボールガイド部１１３０と最初に会うことができる。

【0325】

２．１．３ 車体部
図９は、一実施例によるボール供給装置の車体部の形状を例示的に示す図である。図９を参照すると、車体部１２００は、発射部１１００を移動させる機能を実行することができる。発射部１１００がモバイルデバイス３０００または中央処理装置２０００から位置に関する情報を受信すると、発射部１１００は車体部１２００の駆動によって該当位置に移動することができる。

【0326】

車体部１２００は、スワーブドライビングシステム（ｓｗｅｒｖｅ ｄｒｉｖｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）またはメカナムホイール（ｍｅｃａｎｕｍ ｗｈｅｅｌ）を含むことができる。スワーブドライビングシステムは、車体部１２００に含まれる各車輪に操向装置を有する駆動方式であり、より具体的に各車輪が回転すると同時に方向転換もできる駆動方式であってもよい。

【0327】

ただし、車体部１２００の駆動方式が上述したスワーブドライビングシステムまたはメカナムホイールに限定されるものではなく、テニスコート上で発射部１１００を効率的に移動させるのに適合した既知の様々な方式の駆動システムが適用され得る。

【0328】

一実施例によれば、車体部１２００は複数のローラを含むことができる。例えば、車体部１２００は２つの駆動ローラを含むことができる。車体部１２００はテニスコート上で動作することができ、テニスコートは一般に床が凹凸しないので、２つの駆動ローラだけでも効率的に移動可能である。

【0329】

車体部１２００に含まれるローラの材質は、例示的にポリウレタン材質であってもよいが、これに限定されず、テニスコートに損傷を与えない材質であってもよく、一般テニス化の材質と同様の材質であってもよい。

【0330】

２．２ ボール供給装置に含まれるセンサー
２．２．１ センサー一般
従来、様々な機能を実行するセンサーを含むテニスボールマシンが普遍化されていなかった。これにより、従来のテニスボールマシンは単にボールを発射する機能のみを実行するのにとどまることが多く、これによりボールが正確な位置に落ちているのか、ボールがどれくらい発射されているのか、ボールを発射するようにするローラの速度が一定であるか、または所望の速度で動作しているのかなどを点検する機能を実行することが難しいという限界点があった。

【0331】

一実施例によるボール供給装置１０００は、上述した限界点を克服するために様々な機能を実行することができるセンサー部１３００を含むことができる。センサー部は、ボール供給装置１０００の動作を補助できる既知の様々な種類のセンサーを含むことができる。発射部１１００および車体部１２００は、その動作を補助できる既知の様々な種類のセンサーを含むことができる。

【0332】

２．２．２ ローラ速度制御センサー
２．２．２．１ ローラ速度制御センサーの種類および機能
図１０は、一実施例によるボール供給装置に含まれるセンサーの種類を説明するための図である。図１０を参照すると、ボール供給装置１０００は複数のセンサーを含むことができる。例えば、ボール供給装置１０００には、ローラ速度制御センサー１３１０、ボール計数センサー１３３０およびゼロ点調整センサー１３５０が含まれてもよい。

【0333】

従来のテニスボールマシンには、ローラの速度が一定に動作するかを把握するための別途の装置が備えられていることが多くなかった。テニスボールマシンが一定時間以上連続的に動作する場合、ローラ速度が一定にならないように動作することができ、これにより、ボールの発射速度が予め設定されたものと異なることがあり、ボールの落下点も一定でない可能性があるという問題点があった。さらに、ローラ速度が精密に制御されないと、ボールのスピン方向および種類が精密に制御できないという問題があった。

【0334】

上述の問題点を解決するために、一実施例によるボール供給装置１０００はローラ速度制御センサー１３１０を含み、ローラ速度制御センサー１３１０を用いてボール供給装置１０００に含まれる複数のローラ速度が予め設定された値で動作しているか否かを判断することができる。

【0335】

ローラ速度制御センサー１３１０は、発射部１１００に含まれる複数のローラ速度を制御するために用いられるセンサーであってもよい。ローラ速度制御センサー１３１０は、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度を制御するために使用されるセンサーであり得る。

【0336】

一実施例によれば、ローラ速度制御センサー１３１０は電流センサーであり得る。ローラ速度制御センサー１３１０を介してローラに流れる電流値を取得することができ、制御部１００は、取得した電流値に基づいてローラの回転速度を制御することができる。

【0337】

ローラ速度制御センサー１３１０を介して取得される電流値に基づいてローラの回転速度を制御する場合、前記取得される電流値は、ローラを駆動させた後一定時間が経過した時点で取得された電流値であり得る。

【0338】

制御部１００は、ローラが駆動し始めた第１時点から一定時間が経過した第２時点でローラ速度制御センサー１３１０から測定された電流値に基づいてローラの回転速度を制御することができる。

【0339】

ローラが駆動し始めた第１時点から前記ローラが最高速度に達するまでの時点では起動電流が発生する可能性がある。起動電流が発生した時点の前後で測定された電流値は、ローラの速度を判断するのに適合しないこともあるので、制御部１００は、起動電流が発生してから電流曲線が安定化された時点にローラ速度制御センサー１３１０から電流値を取得し、取得した電流値を介してローラの回転速度を制御することができる。

【0340】

例えば、ローラ速度制御センサー１３１０を介して第１ローラ１１１０および／または第２ローラ１１２０に流れる電流値を取得することができ、制御部１００は取得した電流値に基づいて第１ローラ１１１０および／または第２ローラ１１２０の速度が一定であるか否かを判断することができる。

【0341】

制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０から第１ローラ１１１０に流れる第１電流値を取得することができ、取得した第１電流値の変化量に基づいて第１ローラ１１１０の回転速度が一定であるか否かを判断することができる。

【0342】

制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０によって測定された第１電流値を取得し（このとき、前記第１電流値は第１ローラ１１１０に流れる電流値である）、一定時間の間の前記第１電流値の変化量に基づいて、第１ローラ１１１０の回転速度が一定であるか否かを判断することができる。

【0343】

制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０によって測定された第２電流値を取得し（このとき、前記第２電流値は第２ローラ１１２０に流れる電流値である）、一定時間の間の前記第２電流値の変化量に基づいて、第２ローラ１１２０の回転速度が一定であるか否かを判断することができる。

【0344】

制御部１００が第１電流値の変化量を判断する時間区間と第２電流値の変化量を判断する時間区間とは互いに同一でも異なっていてもよい。制御部１００は、第１時間区間で判断された第１電流値の変化量および第２電流値の変化量に基づいて第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の回転速度が一定であるか否かを判断することができる。また、制御部１００は、第１時間区間で判断された第１電流値の変化量に基づいて第１ローラ１１１０の回転速度が一定であるか否かを判断することができ、第２時間区間で判断された第２電流値の変化量に基づいて第２ローラ１１２０の回転速度が一定であるか否かを判断することができる。

【0345】

制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０から、第１時間区間の間に測定された電流値が所定の範囲内に属するかどうかに基づいてローラの回転速度が一定であるか否かを判断することができる。例えば、制御部１００は、第１時間区間の間に所定の範囲外の電流値を取得した場合、ローラの回転速度が一定ではないと判断することができる。また、制御部１００は、第１時間区間の間に所定の範囲外の電流値が取得されなかった場合、ローラの回転速度が一定であると判断することができる。

【0346】

制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０から第１時間区間の間に測定された電流値の平均が所定の範囲内に属するかどうかに基づいてローラの回転速度が一定であるか否かを判断することができる。例えば、制御部１００は、第１時間区間の間に測定された電流値の平均が所定の範囲外である場合、ローラの回転速度が一定ではないと判断することができる。また、制御部１００は、第１時間区間の間に測定された電流値の平均が所定の範囲内である場合、ローラの回転速度が一定であると判断することができる。

【0347】

別の例として、ローラ速度制御センサー１３１０を介して第１ローラ１１１０および／または第２ローラ１１２０に流れる電流値を取得することができ、制御部１００は取得した電流値に基づいて第１ローラ１１１０および／または第２ローラ１１２０の速度値を判断することができる。

【0348】

制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０から第１ローラ１１１０に流れる第１電流値を取得することができ、取得した第１電流値に基づいて第１ローラ１１１０の回転速度を判断することができる。制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０から第２ローラ１１２０に流れる第２電流値を取得することができ、取得した第２電流値に基づいて第２ローラ１１２０の回転速度を判断することができる。

【0349】

制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０から第１ローラ１１１０に流れる第１電流値を取得し、ローラの回転速度と電流値との相関関係を考慮して第１ローラ１１１０の回転速度を判断することができる。制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０から第２ローラ１１２０に流れる第２電流値を取得し、ローラの回転速度と電流値との相関関係を考慮して第２ローラ１１２０の回転速度を判断することができる。

【0350】

別の実施例によれば、ローラ速度制御センサー１３１０はローラの回転数を測定することができるセンサーであり得る。ローラ速度制御センサー１３１０がローラの回転数測定が可能なセンサーである場合、制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０を介して取得したローラの回転数に基づいて、ローラの回転速度が一定であるか否かおよび／またはローラの回転速度について判断することができる。

【0351】

２．２．２．２ ローラ速度制御センサーの数と並列制御
使用者がテニス訓練を効果的に行うことができるためには、ボール供給装置１０００によって供給されるボールの速度を所望に応じて調整でき、ボールのスピンの種類またはスピン程度を所望に応じて調整できる必要がある。

【0352】

一実施例によるボール供給装置１０００は、使用者が所望の速度でボールを供給することができ、使用者が所望のスピンでボールを供給することができ、ボール供給装置１０００に含まれる制御部１００は、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０をそれぞれ独立して（または、並列的に）制御することによって、ボールの速度、スピンの方向、スピンの程度などを制御することができる。

【0353】

制御部１００が第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０をそれぞれ独立して制御するために、一実施例によるローラ速度制御センサー１３１０の数は発射部１１００に設けられたローラの数に対応することができる。この場合、ローラ速度制御センサー１３１０は、発射部１１００に備えられたローラに対する電流値をそれぞれ並列に測定することができる。

【0354】

発射部１１００が第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０を含む場合、センサー部１３００は２つのローラ速度制御センサー（第１センサーおよび第２センサー）を含むことができる。このとき、前記第１センサーは第１ローラ１１１０の電流値を測定し、前記第２センサーは第２ローラ１１２０の電流値を測定することができる。

【0355】

２．２．２．３ 第１実施例によるローラ速度制御方法
図１１は、ボール供給装置がボールを発射する前に制御部でローラ速度が正常であるか否かを判断する方法を例示的に説明するための図である。

【0356】

図１１を参照すると、一実施例による制御部１００は、モバイルデバイス３０００または中央処理装置２０００から動作信号を受信することができる。前記動作信号は、発射部１１００などの制御を開始するように命令する動作信号であり得る。

【0357】

制御部１００は、動作信号を受信した後、発射部１１００に含まれる第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の動作を制御することができる。制御部１００は、動作信号を受信した後、第１ローラ１１１０が所定の第１速度で動作できるように制御することができ、第２ローラが所定の第２速度で動作できるように制御することができる。

【0358】

第１速度および第２速度は、使用者によって予め設定された値とすることができ、第１速度および第２速度によってボールの発射速度および／または発射されるボールのスピンを決定することができる。

【0359】

例えば、第１速度および／または第２速度値が高くなるほどボールが発射される速度もこれに対応して高くなり、第１速度および／または第２速度値が低くなるほどボールが発射される速度もこれに対応して低くなることができる。

【0360】

また、第１速度および／または第２速度の差によってボールのスピンの種類が変わり、ボールのスピンの程度が変わり得る。例えば、第１速度および第２速度が同じ場合、ボールはスピンなしで発射されてもよく、第１速度および第２速度に差がある場合、トップスピンまたはバックスピンの形態でボールが発射されてもよい。第１速度および第２速度の差が大きいほど、スピンの程度が強くなり得る。

【0361】

制御部１００は、第１ローラ１１１０を駆動した後、ローラ速度制御センサー１３１０から測定された第１ローラ１１１０の第１電流値を取得することができる。制御部１００は、第２ローラ１１２０を駆動した後、ローラ速度制御センサー１３１０から測定された第２ローラ１１２０の第２電流値を取得することができる。

【0362】

制御部１００は、取得した前記第１電流値から第１ローラ１１１０の速度が一定であるかおよび／または第１ローラ１１１０の速度値を判断することができ、第２電流値から第２ローラ１１２０の速度が一定であるかおよび／または第２ローラ１１２０の速度値を判断することができる。制御部１００がローラの速度について判断する方法は上述したので重複する説明は省略する。

【0363】

制御部１００は、第１ローラ１１１０に関する電流値から第１ローラ１１１０の速度が正常であるか否かを判断することができる。ここで、前記第１ローラ１１１０の速度が正常か否かということは、第１ローラ１１１０の速度が一定であるか否かに関するものであってもよく、第１ローラ１１１０の速度が所定の値に達したかに関するものであってもよい。

【0364】

同様に、制御部１００は、第２ローラ１１２０に関する電流値から第２ローラ１１２０の速度が正常であるか否かを判断することができる。ここで、前記第２ローラ１１２０の速度が正常か否かということは、第２ローラ１１２０の速度が一定であるか否かに関したことであってもよく、第２ローラ１１２０の速度が所定の値に達したかに関するものであってもよい。

【0365】

制御部１００は、発射部１１００が発射準備状態であるか否かを判断することができる。ここで、発射準備状態とは、発射部１１００でボールを発射する準備ができた状態を意味することができる。例えば、発射準備状態とは、発射部１１００に含まれるローラの速度が所定の条件を満たす状態であってもよく、発射部１１００の左右および／または上下回転角度が所定の条件を満たす状態であってもよく、発射部１１００がテニスコート上に予め指定された点に移動完了した状態であってもよく、発射部１１００のゼロ点調整が完了した状態であってもよいが、これに限定されない。

【0366】

制御部１００は、第１ローラ１１１０の電流値および第２ローラ１１２０の電流値に基づいて発射準備状態であるか否かを判断することができる。例えば、制御部１００は、第１ローラ１１１０の第１電流値を取得し、第２ローラ１１２０の第２電流値を取得した後、第１電流値および第２電流値が所定の条件を満たす場合、発射部１１００が発射準備状態であると判断することができる。

【0367】

より具体的な例として、制御部１００は、第１ローラ１１１０に関する第１電流値に基づいて第１ローラ１１１０の速度が一定であると判断され、第２ローラ１１２０に関する第２電流値に基づいて第２ローラ１１２０の速度が一定であると判断された場合、発射部１１００が発射準備状態であると判断することができる。

【0368】

別の例として、制御部１００は、第１ローラ１１１０に関する第１電流値に基づいて第１ローラ１１１０の速度が所定の第１速度値に達したと判断され、第２ローラ１１２０の速度が所定の第２速度値に達したと判断される場合、発射部１１００が発射準備状態であると判断することができる。

【0369】

制御部１００は、第１ローラ１１１０の速度および第２ローラ１１２０の速度に基づいて発射準備状態であるか否かを判断することができる。例えば、制御部１００は、第１ローラ１１１０の速度および第２ローラ１１２０の速度が共に正常であると判断される場合、発射準備状態であると判断することができる。

【0370】

制御部１００は、発射部１１００が発射準備状態であると判断された場合、ボールが発射されるように発射部１１００を制御することができる。すなわち、一実施例によるボール供給装置１０００は、制御部１００によって発射部１１００が発射準備状態であると判断された場合にのみボールを発射することができる。

【0371】

発射部１１００が発射準備状態でなくてもボール発射が開始されるのと比較して、発射部１１００が発射準備状態であると判断された場合、ボール発射が行えるようになることによって、使用者は予め設定した条件に合わせてボールを供給できるようになる。

【0372】

制御部１００は、発射部１１００が発射準備状態であると判断された場合、ボール落下部１１６０を制御することができる。制御部１００は発射部１１００が発射準備状態であると判断された場合、ボール収納部１４００に収納された複数のボールのうち少なくとも１つがボールガイド部１１３０に落下できるように、ボール落下部１１６０を制御することができる。

【0373】

例えば、制御部１００は、発射部１１００が発射準備状態であると判断された場合、ボール落下部１１６０が回転できるように制御することができ、これによってボール収納部１４００に収納された複数のボールのうち少なくとも１つがボール落下部１１６０を介してボールガイド部１１３０に移動することができる。ボールがボール収納部１４００からボール落下部１１６０を介してボールガイド部１１３０に移動する場合、ボールはボールガイド部１１３０に沿って移動した後、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０によって外部に発射することができる。

【0374】

２．２．２．４ 第２実施例によるローラ速度制御方法
ボール供給装置によってボールが発射されている間にローラの速度が異常であると判断された場合、ボール供給装置に問題が発生している可能性があるため、ボール供給装置によるボール供給を中断する必要がある。

【0375】

一実施例によれば、制御部１００は、ボールが供給されている間にローラ速度が正常であるか否かを判断した後、必要に応じてボールの発射を中断するように制御することができ、これにより、ユーザーが所望の条件に合うようにボールを発射するための設定をやり直すことができる効果があり、安全上の問題を未然に防止できる効果を提供することができる。

【0376】

図１２は、ボール供給装置がボールを発射する途中に制御部でローラ速度が正常であるか否かを判断する方法を例示的に説明するための図である。

【0377】

図１２を参照すると、一実施例による制御部１００は、発射部１１００がボールを発射している間にローラ速度が正常であるか否かを判断することができ、制御部１００はローラの速度が異常であると判断された場合、ボールの発射が中断されるように制御することができる。

【0378】

制御部１００は、発射部１１００の第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０を介してボールが外部に発射されている間、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度が正常であるか否かを判断することができる。

【0379】

制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０を介して測定された第１ローラ１１１０に関連する第１電流値を取得し、前記第１電流値に基づいて第１ローラ１１１０の速度が正常であるか否かを判断することができる。制御部１００は、ローラ速度制御センサー１３１０を介して測定された第２ローラ１１２０に関連する第２電流値を取得し、前記第２電流値に基づいて第２ローラ１１２０の速度が正常であるか否かを判断することができる。

【0380】

前記第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度が正常であるか否かは、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度が一定であるか、および／または第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度値に関するものであってもよく、これを判断する具体的な方法は、図１１を介して説明した内容と同一または対応するので重複する説明は省略する。

【0381】

制御部１００は、第１ローラ１１１０の電流値を取得し、これに基づいて第１ローラ１１１０の速度が正常であるか否かを判断した後、第１ローラ１１１０の速度が異常であると判断された場合、ボール発射が中断されるように発射部１１００を制御することができる。同様に、制御部１００は、第２ローラ１１２０の電流値を取得し、これに基づいて第２ローラ１１２０の速度が正常であるか否かを判断した後、第２ローラ１１２０の速度が異常であると判断された場合、ボール発射が中断されるように発射部１１００を制御することができる。

【0382】

制御部１００は、取得した第１ローラ１１１０に関連する電流値が所定の条件を満たさないと判断された場合、ボールの発射が中断されるように発射部１１００を制御することができる。同様に、制御部１００は、取得した第２ローラ１１２０に関連する電流値が所定の条件を満たさないと判断された場合、ボールの発射が中断されるように発射部１１００を制御することができる。

【0383】

制御部１００は、上述した方法で第１ローラ１１１０の速度が正常であるか否かを判断し、第２ローラ１１２０の速度が正常であるか否かを判断した後、第１ローラ１１１０の速度および第２ローラ１１２０の速度のうち少なくとも一方が異常であると判断された場合、ボールの発射が中断されるように発射部１１００を制御することができる。

【0384】

制御部１００は、取得した第１ローラ１１１０に関連する第１電流値および第２ローラ１１２０に関連する第２電流値のうち少なくとも一方が異常であると判断された場合、ボールの発射が中断されるように発射部１１００を制御することができる。

【0385】

例えば、制御部１００がボールの発射を中断するように発射部１１００を制御するということは、制御部１００が第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０のうち少なくとも一方の速度が所定の値以下になるように制御することを意味することができる。または、制御部１００が第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０のうち少なくとも一方の駆動を停止できるように制御することを意味することができる。または、制御部１００がボール収納部１４００に含まれるボールが発射部１１００に落下しないようにボール落下部１１６０の駆動を停止できるように制御することを意味することができる。ただし、これに限定されず、制御部１００が発射部１１００の動作を停止できるように発射部１１００に含まれる様々な構成要素の動作を制御することを意味することができる。

【0386】

制御部１００は、上述した方法で第１ローラ１１１０の速度が正常であるか否かを判断し、第２ローラ１１２０の速度が正常であるか否かを判断した後、第１ローラ１１１０の速度および第２ローラ１１２０の速度の全てが正常であると判断された場合、発射部１１００によってボールが発射するように制御することができる。

【0387】

２．２．２．５ 第２実施例によるローラ速度制御方法
ボール供給装置によってボールが発射されている間にローラの速度が異常であると判断された場合、使用者が所望の条件に合うようにボールが発射されないことがあるので、使用者が所望の条件に合うようにボールを発射できるようにローラの速度制御を再実行する必要がある。

【0388】

一実施例によれば、制御部１００は、ボールが供給されている間にローラ速度が正常であるか否かを判断でき、判断後に必要に応じてローラの速度を予め設定された条件に合うように制御することができる。これにより、供給されるボールの落下点などの条件が使用者の予め設定した条件と異なる場合、ローラの速度を再調整することによって使用者が所望の条件に合うようにボールを発射することができる。

【0389】

図１３は、ボール供給装置がボールを発射する間に制御部でローラ速度が正常であるか否かを判断する方法を例示的に説明するための図である。

【0390】

図１３を参照すると、一実施例による制御部１００は、発射部１１００がボールを発射している間にローラ速度が正常であるか否かを判断することができ、制御部１００は、ローラの速度が異常であると判断された場合、異常であると判断されたローラの速度を制御することができる。

【0391】

制御部１００が第１ローラ１１１０の電流値を取得し、取得した電流値に基づいて第１ローラ１１１０の速度が正常であるか否かを判断する方法と第２ローラ１１２０の電流値を取得し、取得した電流値に基づいて第２ローラ１１２０の速度が正常であるか否かを判断する方法は、上述した方法と同一または対応するので、これと重複する説明は省略する。

【0392】

制御部１００は、第１ローラ１１１０の速度が異常であると判断された場合、第１ローラ１１１０の速度を制御することができる。制御部１００は、第１ローラ１１１０の速度が一定でないと判断された場合、第１ローラ１１１０の速度が所定の速度になるように第１ローラ１１１０を制御することができる。制御部１００は、第１ローラ１１１０の速度が許容誤差範囲内で所定の範囲内にないと判断された場合、第１ローラ１１１０の速度が所定の範囲内に属するように第１ローラ１１１０を制御することができる。

【0393】

制御部１００は、第２ローラ１１２０の速度が異常であると判断された場合、第２ローラ１１２０の速度を制御することができる。制御部１００は、第２ローラ１１２０の速度が一定でないと判断された場合、第２ローラ１１２０の速度が所定の速度になるように第２ローラ１１２０を制御することができる。制御部１００は、第２ローラ１１２０の速度が許容誤差範囲内で所定の範囲内にないと判断された場合、第２ローラ１１２０の速度が所定の範囲内に属するように第２ローラ１１２０を制御することができる。

【0394】

制御部１００は、ボール発射中に第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度を独立して制御することができる。使用者によって予め設定された条件に応じて、第１ローラ１１１０は第１値に回転することができ、第２ローラ１１２０は第２値に回転することができ、このとき、前記第１値および第２値は互いに同一でも異なっていてもよい。

【0395】

第１ローラ１１１０が第１値で回転し、第２ローラ１１２０は第２値で回転する場合、制御部１００は、第１ローラ１１１０の速度が異常であると判断される場合、第１ローラ１１１０が第１値で回転するように制御することができ、第２ローラ１１２０の速度が異常であると判断された場合、第２ローラ１１２０が第２値で回転するように制御することができる。

【0396】

２．２．３ ボール計数センサー
図１０を参照すると、センサー部１３００はボール計数センサー１３３０を含むことができる。ボール計数センサー１３３０は、ボール供給装置１０００内に備えられ、制御部１００がボール供給装置１０００を介して発射するボールの数をカウントする機能を補助することができる。換言すれば、制御部１００は、ボール計数センサー１３３０を用いて発射されたボールの個数を判断することができる。

【0397】

例えば、ボール計数センサー１３３０は、物理的接触方式を使用するセンサーであり得、非接触方式を使用するセンサーであり得るが、これに限定されず、ボールをカウントするために使用される既知の様々なセンサーであり得る。

【0398】

ボール計数センサー１３３０が非接触方式を使用するセンサーである場合、例示的には超音波センサーであってもよく、この場合、物理的な接触方式を用いるセンサーと比較してテニスボールが多く発射される場合にも、故障なく長時間使用することができるという利点がある。

【0399】

２．２．４ ゼロ点制御センサー
ボール供給装置１０００を一定期間以上使用すると、発射部１１００の発射方向、発射角度などに誤差が発生する可能性があるので、このような誤差を補完するためにボール発射前に発射部１１００のゼロ点を調整する必要がある。

【0400】

しかし、従来のボール供給装置の場合、発射部などに発生する可能性のある誤差に対して別に補完する機能が実行されておらず、これによってボール供給装置が長期間使用される場合、所望の方向にボール発射が行われないという問題があった。

【0401】

一実施例によるボール供給装置１０００は、所定の条件に応じて発射部１１００が予め設定された方向、角度などで正確にボールを発射できるようにゼロ点を調整する機能を実行することができる。

【0402】

より具体的に、制御部１００は、テニスコート上の所望の位置にボールが発射されるように、発射部１１００を左右に所定の角度だけ回転させることができる。例えば、テニスコート上の所望の位置にボールを発射するためには、テニスコート上の特定点に向かう第１方向に発射部１１００を配置する必要があり、これにより、制御部１００は発射部１１００が第１方向を向くように制御することができる。

【0403】

制御部１００は、発射部１１００が第１方向を向くように、中央点から所定の角度だけ発射部１１００を回転させることができる。この場合、発射部１１００は前記中央点から移動し始めて所定の角度だけ回転するので、ボールを発射する前に発射部１１００の位置は中央点に対応する位置に配置している必要がある。

【0404】

結局、制御部１００は、発射部１１００が使用者の所望の点に向かう方向に設定される前に発射部１１００を中央点に位置するように調整する作業を行うことができ、それをゼロ点調整と呼ぶことができる。

【0405】

ボール供給装置１０００は、ボール発射を開始する前に発射部１１００のゼロ点を調整する機能を行うことができ、ボール発射が一定時間以上なされた場合、発射部１１００のゼロ点を調整する機能を実行することができる。

【0406】

このように、ボール供給装置１０００が発射部１１００のゼロ点を調整する機能を実行することによって、予め設定された条件で正確にボールを発射することができる。また、ボール発射部１１００のゼロ点調整機能を実行することによってボール供給装置１０００が特定点に移動する場合、重心が合わされた状態で移動することができるので、移動時に発生し得る機械的欠陥から自由になる。

【0407】

以下では、図面を参照してボール供給装置１０００のゼロ点を調整する方法について説明する。

【0408】

図１４は、一実施例によるボール供給装置のゼロ点調整方法を説明するために図式化した図である。図１４を参照すると、一実施例による制御部１００は、ゼロ点調整センサー１３５０を用いて発射部１１００のゼロ点を調整することができる。

【0409】

図１４の（ａ）を参照すると、発射部１１００は、ボールを発射する前に第２軸方向ａ２を向いていてもよい。上述したように、発射部１１００は、ボールを発射する前に中央点に位置しているべきであり、このとき、前記中央点はボール供給装置１０００の中央に向かう第１軸ａ１に対応する点であり得る。

【0410】

制御部１００は、発射部１１００の少なくとも一部を基準点まで第１方向に回転させた後、再び前記発射部１１００の少なくとも一部を所定の距離だけ前記第１方向の逆方向である第２方向に回転させることによって発射部１１００のゼロ点を調整することができる。

【0411】

図１４の（ｂ）を参照すると、制御部１００は、ゼロ点調整のために発射部１１００を基準点まで回転するように制御することができる。制御部１００は、ゼロ点調整のために発射部１１００を発射部１１００がセンサーによって感知される時点まで回転するように制御することができる。前記センサーは、図１０を介して説明したゼロ点調整センサー１３５０であり得る。

【0412】

図１４の（ｃ）を参照すると、制御部１００は、発射部１１００が第１方向に前記基準点まで回転したと判断すると、前記第１方向の逆方向である第２方向に所定の距離（または、所定の角度）だけ回転するように制御することができる。制御部１００は、第１下部プレート１１４０が第１方向に前記基準点まで回転したと判断すると、前記第２方向に所定の距離（または、所定の角度）だけ回転するように制御することができる。

【0413】

制御部１００は、発射部１１００が第１方向に回転してセンサーによって感知されたと判断すると、発射部１１００を前記第１方向の逆方向である第２方向に所定の距離（または、所定の角度）だけ回転するように制御することができる。制御部１００は、第１下部プレート１１４０が第１方向に回転してセンサーによって感知されたと判断すると、第１下部プレートを前記第２方向に所定の距離（または、所定の角度）だけ回転させることができる。

【0414】

図１５および図１６は、一実施例による左右ゼロ点調整方法を説明するための図である。

【0415】

図１５を参照すると、制御部１００は、ボール発射部１１００がボール供給装置１０００の中央を向くようにゼロ点調整動作を実行することができる。

【0416】

発射部１１００は、ボールを発射する前に中央点に位置している必要があり、前記中央点はボール供給装置１０００の中央に向かう第１軸ａ１に対応する点であってもよい。

【0417】

前記第１軸ａ１は、ボール供給装置１０００の中央を向いている軸であってもよく、ボール供給装置１０００の正面方向の中央に対応する軸であってもよい。前記第１軸ａ１は、発射部１１００がボール供給装置１０００の正面を向く軸であってもよい。前記第１軸ａ１は、発射部１１００の左右回転半径上の中央に対応する点に向かう軸であってもよい。前記第１軸ａ１は、発射部１１００のハウジング１１８０のうち開放部の中央に向かう軸であってもよい。

【0418】

制御部１００は、発射部１１００のゼロ点が調整されるように発射部１１００を制御することができる。すなわち、制御部１００は、発射部１１００がボールを発射する前に（あるいはボールを発射する途中）発射部１１００が第１軸ａ１方向を向いているように制御することができる。

【0419】

図１６を参照すると、制御部１００は、ボールを発射する前に、動作信号を受信するステップＳ１１１０、下部プレートを第１方向にセンサーによって感知される時点まで第１軸を中心に回転させるステップＳ１１３０、下部プレートが前記センサーによって感知された後、下部プレートを第２方向に所定の距離だけ第１軸を中心に回転させるステップＳ１１５０、下部プレートを第１方向または第２方向のいずれか１つの方向に所定の距離だけ第１軸を中心に回転させるステップＳ１１７０およびボール発射が開始されるように制御するステップＳ１１９０を通じて発射部１１００の左右ゼロ点調整動作を実行することができる。

【0420】

制御部１００は、使用者入力に基づいて動作信号を受信することができる。制御部１００は、動作信号を受信した後にボール発射部１１００を制御してボールを発射する前にボール発射部１１００の左右ゼロ点調整動作を実行することができる。

【0421】

制御部１００は、下部プレートが第１方向にセンサーによって感知される時点まで第１軸を中心に回転するように制御することができる。制御部１００は、ゼロ点調整のために発射部１１００が第１方向にセンサーによって感知される時点まで回転するように制御することができる。前記センサーは、図１０を介して説明したゼロ点調整センサー１３５０であり得る。

【0422】

前記第１方向は前記第１軸に垂直な方向であり得る。前記第１方向は、ボール発射部１１００の左側回転方向または右側回転方向のいずれか１つの方向であってもよい。

【0423】

制御部１００は、下部プレートが左側または右側方向のいずれか１つの方向に回転するように制御することができ、この場合、前記下部プレートがセンサーによって感知される時点まで回転できるように制御することができる。制御部１００は、下部プレートが左側または右側方向のいずれか１つの方向に回転し、センサーによって感知される時点までのみ回転できるように制御することができる。

【0424】

制御部１００は、下部プレートが第１方向に基準点まで第１軸を中心に回転するように制御することができる。制御部１００は、発射部１１００が第１方向に第１軸を中心に基準点まで回転するように制御することができる。

【0425】

前記基準点は、発射部１１００が左側または右側に最大回転したときの点に対応することができる。前記基準点は、発射部１１００が第１ガイド溝Ｇ１によって案内され回転するとき、最大で左側または右側に回転可能な点に対応することができる。前記基準点は、第１下部プレート１１４０が回転してセンサーによって感知される点であり得る。

【0426】

制御部１００は、下部プレートが前記センサーによって感知されると、前記下部プレートが第２方向に所定の距離だけ第１軸を中心に回転するように制御することができる。制御部１００は、下部プレートが前記センサーによって感知されると、発射部１１００を第２方向に所定の距離だけ第１軸を中心に回転させるように制御することができる。

【0427】

制御部１００は、下部プレートが前記基準点まで回転したと判断された場合、前記下部プレートが第２方向に所定の距離だけ第１軸を中心に回転するように制御することができる。制御部１００は、下部プレートが前記基準点まで回転したと判断された場合、ボール発射部１１００が第２方向に所定の距離だけ第１軸を中心に回転するように制御することができる。この場合、制御部１００は、ゼロ点調整センサー１３５０に基づいて下部プレートが前記基準点まで回転したか否かを判断することができる。

【0428】

前記第２方向は前記第１軸に垂直な方向であり得る。前記第２方向は、ボール発射部１１００の左側回転方向または右側回転方向のいずれか１つの方向であってもよいが、前記第１方向と逆方向であってもよい。

【0429】

前記所定の距離（または、所定の角度）は、使用者入力によって予め設定された値であり得る。制御部１００は、使用者から設定値を取得し、前記所定の距離（または、所定の角度）が設定値となるように設定することができる。

【0430】

前記所定の距離（または、所定の角度）は、前記発射部１１００の最大左右回転角度に基づいて決定することができる。前記所定の距離（または、所定の角度）は、発射部１１００に含まれる下部プレートが最大回転可能な角度値に基づいて決定されてもよい。

【0431】

例えば、前記所定の距離（または、所定の角度）は、発射部１１００の最大左右回転角度の半分であり得る。前記所定の距離（または、所定の角度）は、発射部１１００に含まれる下部プレートが左右に最大回転できる角度の半分であり得る。より具体的に、発射部１１００または下部プレートの最大左右回転角度がＡである場合、前記所定の距離（または、所定の角度）はＡ／２であってもよい。

【0432】

制御部１００が動作信号を受信するステップＳ１１１０を通じて動作信号を受信した後、下部プレートを第１方向にセンサーによって感知される時点まで第１軸を中心に回転させるステップＳ１１３０および下部プレートが前記センサーによって感知された後、下部プレートを第２方向に所定の距離だけ第１軸を中心に回転させるステップＳ１１５０を実行することによってボール発射部１１００の左右ゼロ点調整動作を実行することができる。

【0433】

ゼロ点調整動作が実行された後、制御部１００は、ボール発射部１１００が予め設定されたテニスコート上のいずれかの点に向かって配置されるように、下部プレートを第１方向または第２方向のいずれか１つの方向に回転させることができる。

【0434】

制御部１００によって上述したゼロ点調整動作が実行されてからボール発射部１１００の下部プレートが第１方向または第２方向に所定の値だけ回転すると、ボール発射部１１００は使用者が所望の正確な位置を向くように配置することができる。

【0435】

制御部１００は、ボール発射部１１００が使用者の所望の位置に向かうように配置された後、ボール発射が開始されるように制御するステップＳ１１９０を通じてボールが発射されるように制御する動作を実行することができる。

【0436】

図１７および図１８は、一実施例による上下ゼロ点調整方法を説明するための図である。

【0437】

図１７を参照すると、制御部１００は、ボール発射部１１００がボール供給装置１０００の底面と所定の角度をなす方向を向くようにゼロ点調整動作を実行することができる。制御部１００は、ボール発射を開始する前にボール発射部１１００の上下回転角度が最低発射角度となるように制御することができる。

【0438】

ボール供給装置１０００は、重心が合わされた状態で移動する場合、ボール供給装置１０００内に含まれる部品の耐久性が低下することを防止し、故障の発生を少なくすることができる。

【0439】

ボール発射部１１００がボール供給装置１０００内に最低発射角度で配置される場合、ボール供給装置１０００の重心に合わせることができ、これによって、ボール発射部１１００はボールが発射される前に最低発射角度をなして配置する必要がある。

【0440】

制御部１００は、ボール発射部１１００が最低発射角度を達成するようにボール発射部１１００を制御することができる。制御部１００は、ボール発射部１１００の上下ゼロ点調整のためにボール発射部１１００に含まれる側面プレート１１９０を制御することができる。

【0441】

前記最低発射角度は、側面プレート１１９０と下部プレートとのなす角度のうち最低角度であってもよい。前記最低発射角度は、下部プレートを基準としてボール発射部１１００が上下に回転可能な角度のうち最低角度を意味することができる。

【0442】

例えば、図１７のように側面プレート１１９０に対応する軸ａ１と第１下部プレート１１４０または第２下部プレート１１５０に対応する軸ａ２とのなす角度がボール発射部１１００の上下回転角度であってもよく、そのうち最低値が最低発射角度に対応していてもよい。

【0443】

図１８を参照すると、制御部１００は、ボールを発射する前に、動作信号を受信するステップＳ１１１０、第２軸を中心としてセンサーによって感知される時点まで側面プレートを第１方向に回転させるステップＳ１１２０、第２軸を中心として側面プレートを第２方向に所定の距離だけ回転させるステップＳ１１４０およびボール発射が開始されるように制御するステップＳ１１９０を介して発射部１１００の上下ゼロ点調整動作を実行することができる。

【0444】

制御部１００は、使用者入力に基づいて動作信号を受信することができる。制御部１００は、動作信号を受信した後にボール発射部１１００を制御してボールを発射する前にボール発射部１１００の上下ゼロ点調整動作を実行することができる。

【0445】

制御部１００は、側面プレート１１９０が第２軸を中心として第１方向でセンサーによって感知される時点まで回転するように制御することができる。制御部１００は、ゼロ点調整のために発射部１１００が第１方向でセンサーによって感知される時点まで回転するように制御することができる。前記センサーは、図１０を介して説明したゼロ点調整センサー１３５０であり得る。

【0446】

前記第１方向は第２軸に垂直な方向であり得る。前記第１方向は、ボール発射部１１００の上側回転方向または下側回転方向のいずれかであってもよい。

【0447】

前記第２軸は、ボール発射部１１００の上下回転軸であってもよい。前記第２軸は、図１６および図１７を介して説明した第１軸と垂直な軸であってもよい。

【0448】

制御部１００は、側面プレート１１９０が下側方向に回転するように制御することができ、この場合、前記側面プレート１１９０がセンサーによって感知される時点まで回転できるように制御することができる。制御部１００は、側面プレート１１９０が下側方向に回転するように制御するが、センサーによって感知される時点までのみ回転できるように制御することができる。

【0449】

制御部１００は、側面プレート１１９０が第２軸を中心として第１方向に基準点まで回転するように制御することができる。制御部１００は、ボール発射部１１００が第２軸を中心として第１方向に基準点まで回転するように制御することができる。

【0450】

前記基準点は、発射部１１００が下側に最大回転したときの点に対応することができる。前記基準点は、発射部１１００が前記最低発射角度を成して配置されたときの点に対応することができる。前記基準点は、側面プレート１１９０が下側に最大回転したときの点に対応することができる。前記基準点は、側面プレート１１９０が前記最低発射角度を成して配置されたときの点に対応することができる。前記基準点は、側面プレート１１９０が回転してセンサーによって感知される点であり得る。

【0451】

制御部１００は、動作信号を受信するステップＳ１１１０を通じて動作信号を受信した後、第２軸を中心として側面プレートを第１方向でセンサーによって感知される時点まで回転させるステップＳ１１２０を実行することによってボール発射部１１００の上下ゼロ点調整動作を実行することができる。

【0452】

ゼロ点調整動作が実行された後、制御部１００は、発射されるボールが予め設定されたテニスコート上のいずれかの点に落下するように、第２軸を中心として側面プレート１１９０を予め設定された角度だけ第２方向に回転させることができる。

【0453】

前記予め設定された角度は、使用者によって設定されたテニスコート上のいずれかの点にボールが落下できるように、ボールの発射速度、スピンの種類などを考慮して設定された値であり得る。

【0454】

前記第２方向は第２軸に垂直な方向であり得る。前記第２方向は、ボール発射部１１００の上側回転方向または下側回転方向のいずれか一方であり、第１方向とは逆方向であってもよい。

【0455】

制御部１００により上述したゼロ点調整動作が実行されてからボール発射部１１００の側面プレート１１９０が第２方向に所定の値だけ回転すると、使用者が所望の正確な位置にボールが落下できるようにボール発射部１１００を設定することができる。

【0456】

制御部１００は、ボール発射部１１００が上述した方法で設定完了した後、ボール発射が開始されるように制御するステップＳ１１９０を通じてボールが発射するように制御する動作を実行することができる。

【0457】

制御部１００は、ボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができ、このとき、前記ゼロ点調整は、図１５および図１６を介して説明した左右ゼロ点調整と、図１７および図１８を介して説明した上下ゼロ点調整と、を含むことができる。

【0458】

制御部１００は、左右ゼロ点調整と上下ゼロ点調整との両方が完了したと判断される場合、ボール発射部１１００のゼロ点調整が完了したと判断することができる。または、制御部１００は、左右ゼロ点調整および上下ゼロ点調整のいずれかが完了したと判断される場合、ボール発射部１１００のゼロ点調整が完了したと判断することができる。

【0459】

制御部１００は、発射部１１００のゼロ点調整が完了したと判断した後、ボールが発射できるように発射部１１００を制御することができる。

【0460】

図１９は、他の実施例によるボール供給装置がゼロ点調整動作を実行する方法を説明するための図である。図１９を参照すると、制御部１００は、ボール供給装置１０００がボールを発射する途中でボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができる。

【0461】

図１９の（ａ）を参照すると、制御部１００は、ボールを発射する途中の動作異常が感知されたと判断すると、ボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができる。

【0462】

制御部１００は、センサー等を介してボール供給装置１０００に関連する動作異常を感知した後、ボール供給装置１０００に関連する動作異常が感知されたと判断すると、ボールの発射が中断するように制御することができる。

【0463】

例示的に、前記ボール供給装置１０００に関連する動作異常は電流センサーによって感知されてもよい。制御部１００は、前記電流センサーによって感知されたボール発射部１１００の電流値が予め設定された範囲から外れた場合、前記電流値が異常であると判断することができ、ボール供給装置１０００に関連する動作異常が感知されたと判断することができる。

【0464】

別の例では、前記ボール供給装置１０００に関連する動作異常は、動作感知センサーによって感知されてもよい。制御部１００は、前記動作感知センサーによってボール供給装置１０００に対する外部衝撃が感知されると、ボール供給装置１０００に関連する動作異常が感知されたと判断することができる。

【0465】

別の例では、前記ボール供給装置１０００に関連する動作異常は、ボール発射情報に基づいて判断されてもよい。前記ボール発射情報は、ボール発射部１１００を介して発射されたボールに関連する情報であり、例えば、発射速度、スピン種類、スピン程度、発射角度、ボール落下点に関連する情報を含むことができる。

【0466】

より具体的に、制御部１００は、ボール発射部１１００を介して発射されるボールを分析し、分析結果から導出される発射速度、スピン種類、スピン程度、発射角度およびボール落下点のうち少なくとも１つに関連する値が予め設定された設定値を満たしていないと判断されると、ボール供給装置１０００に関連する動作異常が感知されたと判断することができる。

【0467】

制御部１００は、ボール供給装置１０００に関連する動作異常が感知されたと判断すると、ボールの発射が中断されるように制御することができ、その後、ボール発射部１１００のゼロ点調整動作を実行することができる。その後、制御部１００は、ボール発射部１１００のゼロ点調整が完了したと判断されると、ボール発射が再開されるように制御することができる。

【0468】

前記ゼロ点調整動作は、上下ゼロ点調整動作および左右ゼロ点調整動作のうち少なくとも一方を含むことができ、制御部１００がボール発射部１１００のゼロ点を調整する方法は上述したので重複する説明は省略する。

【0469】

図１９の（ｂ）を参照すると、制御部１００は、ボールを発射する途中で所定の数のボール発射が行われたと判断されると、ボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができる。発射されるボールの個数が一定個数を超えた場合、ボール発射部１１００のゼロ点が乱れることがあるので、これにより、制御部１００は、発射されたボールの個数に基づいてボール発射部１１００のゼロ点調整動作を実行することができる。

【0470】

制御部１００は、センサー等を介して発射されたボールの個数を判断することができ、所定の個数以上にボールが発射されたと判断すると、ボール発射部１１００のゼロ点調整動作を実行することができる。

【0471】

制御部１００は、センサー等を介して判断された発射されたボールの個数および最後にボール発射部１１００のゼロ点調整がなされた時点に基づいてボール発射部１１００のゼロ点調整動作を実行することができる。例えば、制御部１００は、最後にボール発射部１１００のゼロ点調整がなされた時点以降に、ボール発射部１１００を介して発射されたボールの個数が所定の値以上であると判断されると、ボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができる。

【0472】

前記ゼロ点調整動作は、上下ゼロ点調整動作および左右ゼロ点調整動作のうち少なくとも一方を含むことができ、制御部１００がボール発射部１１００のゼロ点を調整する方法は説明したので重複する説明は省略する。

【0473】

図１９の（ｃ）を参照すると、制御部１００は、ボールを発射する途中で所定の時間が経過するとボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができる。ボール供給装置１０００が一定時間異常動作すると、ボール発射部１１００のゼロ点が乱れることがあるので、制御部１００は、所定の時間が経過した場合にボール発射部１１００のゼロ点調整動作を実行することができる。

【0474】

制御部１００は、ボール発射部１１００の動作時間を判断し、前記動作時間が所定の時間以上であると判断された場合、ボール発射部１１００のゼロ点調整動作を実行することができる。

【0475】

前記ゼロ点調整動作は、上下ゼロ点調整動作および左右ゼロ点調整動作のうち少なくとも一方を含むことができ、制御部１００がボール発射部１１００のゼロ点を調整する方法は説明したので重複する説明は省略する。

【0476】

図１９を介して説明した以外に、制御部１００は、特定のイベントが発生した場合にボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができる。例えば、制御部１００は、ボール供給装置１０００が第１点からボールを発射して第２点に移動したと判断すると、ボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができる。他の例として、制御部１００は、ボール発射部１１００によるボール発射が中断される時点ごとにボール発射部１１００のゼロ点を調整する動作を実行することができる。

【0477】

２．３ ボール供給装置の動作方法
従来のテニスボール供給装置は、単に定められた条件によってボールを発射する動作のみが実行される場合が多く、ボール発射前後で使用者の便宜を増進させるための動作は提供されなかった場合が多かった。一実施例によるボール供給装置１０００は、ボールを発射する前に一連の動作を実行することによって、またはボールを発射した後に一連の動作を実行することによって使用者の便宜を増進させることができる。

【0478】

図２０は、一実施例によるボール供給装置がボールを発射する前に実行する一連の動作を例示的に説明するための図である。

【0479】

図２０を参照すると、ボール供給装置１０００は、モバイルデバイス３０００から動作信号を受信するステップＳ１１０、第１アラーム出力ステップＳ１２０、発射条件制御ステップＳ１３０、ゼロ点調整制御ステップＳ１４０および第２アラーム出力および伝送ステップＳ１５０を実行することができ、上述した一連のステップが実行された後にボール発射開始ステップＳ１６０を実行することができる。

【0480】

ボール供給装置１０００の制御部１００は、モバイルデバイス３０００から動作信号を受信することができる。前記動作信号は、ボール供給装置１０００で行われる一連の動作実行を指示する信号であり得る。制御部１００は、前記動作信号を受信した後、ボール供給装置１０００が一連の動作を実行するように制御することができる。

【0481】

制御部１００は、モバイルデバイス３０００から動作信号を受信した後に第１アラームが出力されるように制御することができる。前記第１アラームは、ボール供給装置１０００がモバイルデバイス３０００から動作信号を適正に受信したことを知らせるアラームであり得る。

【0482】

制御部１００は、モバイルデバイス３０００から動作信号を受信した後、前記動作信号が適正に受信されたことを知らせる第１アラームが選択的または必須的に出力できるように制御することができる。

【0483】

制御部１００は、モバイルデバイス３０００から動作信号を受信し、第１アラームを選択的または必須的に出力した後に予め設定された発射条件に基づいてボール発射部１１００の動作を制御することができる。

【0484】

制御部１００は、予め設定された発射条件に合致するようにボール発射部１１００の動作を制御することができる。前記発射条件は、発射角度、発射方向、発射速度、スピンの種類、スピンの程度、ボール落下部１１６０の回転速度のうち少なくとも１つに関連する条件であり得る。

【0485】

前記発射角度は、ボール発射部１１００の上下回転角度に対応する角度であってもよい。例えば、発射角度は、側面プレート１１９０の回転角度に対応する角度であり得る。前記発射角度は、所定のボール落下点に基づいて決定することができる。

【0486】

前記発射方向は、ボール発射部１１００の左右回転角度に対応する角度であってもよい。例えば、発射方向は、下部プレートの回転角度に対応する角度であり得る。前記発射方向は、ボール発射部１１００が所定のテニスコート上の任意の点に向かう方向であってもよい。

【0487】

前記発射速度は、ボール発射部１１００に含まれる第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度に対応することができる。例えば、前記第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度が高くなるほど発射速度もこれに対応して高くなり、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度が低くなるほど発射速度もこれに対応して低くなることができる。前記発射速度は、テニスコート上に予め設定された落下点に基づいて決定することができる。

【0488】

前記スピンの種類は、発射されるボールに適用されるスピンの種類を意味することができ、バックスピンおよびバックスピンを含むことができる。前記スピンの種類は、第１ローラ１１１０の速度および第２ローラ１１２０の速度を調整することによって制御することができる。例えば、第１ローラ１１１０の速度と第２ローラ１１２０の速度が等しい場合、ボールにスピンが適用されないことがあり、第１ローラ１１１０の速度が第２ローラ１１２０の速度より高い場合、トップスピンを適用することができ、第２ローラ１１１０の速度が第２ローラ１１２０の速度よりも低い場合、バックスピンを適用することができる。

【0489】

前記スピンの程度は、ボールに適用されるスピン（例えば、バックスピンまたはトップスピン）の程度に関したものであってもよい。例えば、上述したように、第１ローラ１１１０の速度が第２ローラ１１２０の速度よりも高い場合、トップスピンが適用することができ、このとき、第１ローラ１１２０の速度と第２ローラ１１２０の速度差が大きいほど、スピンの程度が大きくなることがある。同様に、第１ローラ１１１０の速度が第２ローラ１１２０の速度よりも低い場合、バックスピンを適用することができ、このとき、第１ローラ１１２０の速度と第２ローラ１１２０の速度差が大きいほどスピンの程度が大きくなることがある。

【0490】

前記ボール落下部１１６０の回転速度は、ボールの発射間隔に関連していてもよい。上述したように、ボール落下部１１６０が回転することによりボール収納部１４００に含まれるボールのいずれかがボール発射部１１００に移動することができるが、前記ボール落下部１１６０の回転速度が速いほど、ボール収納部１４００からボール発射部１１００に落下するボールの間隔が速くなることがある。すなわち、ボール落下部１１６０の回転速度が制御されるにつれて、ボール発射部１１００を介したボール発射間隔を制御することができる。

【0491】

制御部１００は、発射条件制御ステップＳ１３０を通じてボール発射部１１００が上述した発射条件を満たすように制御することができ、ボール発射部１１００に対する発射条件制御が完了したか否かを判断することができる。

【0492】

制御部１００は、ボール発射部１１００に対して、前記発射条件に含まれる複数の条件が全て満たされたと判断された場合、ボール発射部１１００に対する発射条件制御が完了したと判断することができる。

【0493】

制御部１００は、ボール発射部１１００に対して前記発射条件のいずれかの条件が満たされたと判断された場合、ボール発射部１１００に対する発射条件制御が完了したと判断することができる。

【0494】

例えば、制御部１００は、ボール発射部１１００が予め設定された発射速度で動作するように制御し、ボール発射部１１００が前記発射速度条件を満たしたと判断した場合、ボール発射部１１００に対する発射条件制御が完了したと判断することができる。発射条件のうち発射速度を制御するのに最低限必要な時間が最もかかるため、制御部１００は発射速度に対する制御が完了したと判断すると、ボール発射部１１００に対する発射条件制御が完了したと判断することができる。

【0495】

より具体的に、制御部１００は、予め設定された発射速度に基づいて第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度を制御することができ、センサーによって測定された第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度値が前記予め設定された発射速度に対応すると判断した場合、ボール発射部１１００の発射条件制御が完了したと判断することができる。

【0496】

制御部１００は、ボール発射部１１００に対する発射条件制御が完了したと判断されると、ゼロ点調整制御ステップＳ１４０を介してボール発射部１１００のゼロ点を制御することができる。このとき、ボール発射部１１００のゼロ点を調整する具体的な方法については上述したので重複する説明は省略する。

【0497】

一方、図面には発射条件制御ステップＳ１３０がゼロ点調整制御ステップＳ１４０よりも先に実行されるものとして示されているが、これに限定されず、ゼロ点調整制御ステップＳ１４０が発射条件制御ステップＳ１３０より優先して実行されてもよい。すなわち、制御部１００は、ゼロ点調整制御ステップＳ１４０を介してボール発射部１１００に対するゼロ点調整動作の実行を完了した後、発射条件制御ステップＳ１３０を実行することができる。

【0498】

制御部１００は、発射条件制御およびゼロ点調整制御が完了したと判断されると、ボール発射を開始する準備ができたと判断することができる。制御部１００は、発射条件制御およびゼロ点調整制御が完了すると、ボール発射を開始する準備ができたことを知らせる第２アラームを出力することができる。

【0499】

前記第２アラームは、制御部１００がボール発射部１１００に対する発射条件制御およびゼロ点調整制御が完了したことを使用者に知らせるためのアラームであってもよい。第２アラームは、制御部１００がボール発射部１１００に対する発射条件制御およびゼロ点調整制御を実行した後、ボール発射を開始する前に使用者に提供するアラームであってもよい。

【0500】

制御部１００は、前記第２アラームを使用者に選択的または必須的に提供することができる。制御部１００が第２アラームを使用者に提供する場合、使用者は第２アラームを介してボールの発射が直ちに開始されたことを認識することができ、それに応じて対応する準備姿勢を取ることができるという効果を提供することができる。

【0501】

第２アラームが提供されない場合、使用者はボール発射が開始される正確な時点を認識できず、予期しない時点で発射されるボールによって怪我の危険があり、適切な準備姿勢を取ることができないという欠点がある。

【0502】

第２アラームが使用者に提供される時点は、制御部１００の発射速度制御完了時点と関連していてもよい。上述したように、制御部１００がボール発射部１１００の発射条件およびゼロ点調整制御を実行する場合、発射条件のうちの１つである発射速度を制御するのに最も時間がかかるため、ボール発射部１１００の発射速度制御が完了した場合、発射条件およびゼロ点調整制御が完了したと判断し、第２アラームを出力することができる。すなわち、制御部１００は、ボール発射部１１００の発射速度制御が完了した時点以降に第２アラームを出力することができる。

【0503】

同様に、第２アラームが使用者に提供される時点は、第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度に応じて決定されてもよい。制御部１００は、発射条件制御ステップＳ１３０を介して第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度を制御し、前記速度が所定の条件を満たしたと判断されると、第２アラームが出力するように制御することができる。

【0504】

より具体的な例として、制御部１００によって第１ローラ１１１０および第２ローラ１１２０の速度制御が完了するまでは制御を開始してから少なくとも７秒かかることがあるので、第２アラームが出力される時点は制御が始まってから７秒後の時点であり得る。

【0505】

前記第１アラームおよび／または第２アラームの種類は、視覚的効果を提供するアラームまたは聴覚的効果を提供するアラームであり得る。例えば、第１アラームおよび／または第２アラームはＬＥＤ装置を介して提供されてもよく、スピーカーを介して提供されてもよい。

【0506】

前記第１アラームおよび／または第２アラームの種類は、周囲環境を考慮して決定することができる。前記第１アラームおよび／または第２アラームの種類は、周囲環境条件に基づいて使用者によって決定されてもよく、アルゴリズムまたは人工知能によって自動的に決定されてもよい。例えば、ボール供給装置１０００が位置している場所（例えば、室内テニスコート、室外テニスコート）および／またはボール供給装置１０００が動作している時間（例えば、昼間、夜間）に応じて、第１アラームおよび／または第２アラームの種類は異なるように設定されてもよい。

【0507】

図２１は、一実施例によるボール供給装置がボール発射を終了するまで実行する一連の動作を例示的に説明するための図である。

【0508】

図２１を参照すると、ボール供給装置１０００は、モバイルデバイス３０００から動作信号受信ステップＳ２１０、第１アラーム出力ステップＳ２２１、発射部調整ステップＳ２３１、第２アラーム出力ステップＳ２２２、ボール発射開始ステップＳ２４０、第３アラーム出力ステップＳ２２３、ボール発射終了ステップＳ２５０、発射部調整ステップＳ２３２および第４アラーム出力ステップＳ２２４を実行することができる。

【0509】

ボール供給装置１０００の制御部１００は、モバイルデバイス３０００から動作信号を受信することができる。前記動作信号は、ボール供給装置１０００で行われる一連の動作実行を指示する信号であり得る。制御部１００は、前記動作信号を受信した後、ボール供給装置１０００が一連の動作を実行するように制御することができる。

【0510】

制御部１００は、モバイルデバイス３０００から動作信号を受信した後に第２アラームが出力されるように制御することができる。制御部１００が第１アラーム出力ステップＳ２２１を通じて実行する一連の動作は、図２０を介して説明した第１アラーム出力ステップＳ１２０に対応し得るので、重複する説明は省略する。

【0511】

制御部１００は、発射部調整ステップＳ２３１を通じてボール発射部１１００を制御することができる。発射部調整ステップＳ２３１では、ボール発射部１１００の発射条件制御を実行することができ、ゼロ点調整制御を実行することができる。これは、図２０を介して説明した発射条件制御ステップＳ１３０およびゼロ点調整制御ステップＳ１４０と対応し得るので、重複する説明は省略する。

【0512】

制御部１００は、発射部調整ステップＳ２３１を介したボール発射部１１００の制御が完了すると、第２アラームを出力することができる。制御部１００が第２アラーム出力ステップＳ２２２を介して実行する一連の動作は、図２０を介して説明した第２アラーム出力ステップＳ１５０に対応し得るので、重複する説明は省略する。

【0513】

制御部１００は、ボール発射開始ステップＳ２４０を通じてボールが発射されるようにボール発射部１１００を制御することができる。その後、制御部１００は、第３アラーム出力ステップＳ２２３を介してボール発射終了前に予め使用者にアラームを提供することができる。

【0514】

制御部１００は、発射されたボールの個数を考慮して、追加的に発射されるボールの個数がｎ個残ったと判断された場合、使用者に第３アラームが出力されるように制御することができる。これにより、使用者に発射が終了するまで残っているボールの個数を予め知るようにする効果を提供することができる。

【0515】

制御部１００は、所定の条件を満たす場合、ボール発射を終了することができる。前記所定の条件は、ボール発射数、ボール発射時間、特定動作の成功率、特定動作の精度、ボールの動き、人の動き、状況認識アルゴリズムによる異常動作感知のうち少なくとも１つに関連することができる。

【0516】

制御部１００は、所定の個数だけボールが発射されたと判断される場合、ボール発射を終了することができる。制御部１００は、所定の時間だけボール供給装置１０００が動作したと判断される場合、ボール発射を終了することができる。

【0517】

制御部１００は、使用者分析により使用者の特定動作（例えば、フォハンド動作、バックハンド動作、サブ動作、レシーブ動作など）に対する成功率を判断し、前記成功率が所定の条件を満たすと判断される場合、ボール発射を終了することができる。制御部１００は使用者分析により使用者の特定動作（例えば、フォハンド動作、バックハンド動作、サブ動作、レシーブ動作など）に対する精度を判断し、前記精度が所定の条件を満たすと判断される場合、ボール発射を終了することができる。

【0518】

制御部１００は、ボールの動きを分析することができ、分析結果、使用者から戻ってくるボールがないと判断された場合、ボール発射を終了することができる。制御部１００は、人の動きを分析することができ、分析結果、テニスコート上で使用者が認識されない場合、ボール発射を終了することができる。

【0519】

制御部１００は、状況認識アルゴリズムを介して異常動作が感知されると、ボール発射を終了することができる。

【0520】

例えば、制御部１００は、ボール供給装置１０００が外部通信装置との接続が解除されたと判断した場合、ボール発射を終了することができる。ボール供給装置１０００は、安全上の理由で外部装置と通信接続して動作することができ、このとき、ボール供給装置１０００と外部通信装置との接続が解除された場合、誤作動する危険があるため、ボール終了を中断する必要がある。

【0521】

他の例として、制御部１００は、ボール供給装置１０００に関する電流値が過剰に測定された場合、またはローラ速度の設定にエラーが発生したと判断された場合、異常動作が発生したと判断してボール発射終了を終了することができる。

【0522】

制御部１００は、ボール発射終了後、発射部調整ステップＳ２３２を介してボール発射部１１００をさらに制御することができる。

【0523】

ボール発射が行われた後には、ボール発射部１１００は発射条件に合わせて設定された状態であり得るので、発射条件に応じて設定される前の状態である初期状態にボール発射部１１００の設定が再び戻る必要がある。

【0524】

ボール供給装置１０００は、ボール発射終了後に保管場所に移動する必要があり、ボール供給装置１０００が移動する場合、ボール供給装置１０００を構成する部品、例えば、ボール発射部１１００などの重心を合わせた状態で移動してこそ故障なしで安全に移動することができる。これにより、制御部１００は、ボール発射動作が終了した後、発射部調整ステップＳ２３２を通じてボール発射部１１００の重心が合うように制御することができる。

【0525】

制御部１００は、発射部調整ステップＳ２３２を介してボール発射部１１００のゼロ点調整動作を実行することができる。このとき、ボール発射部１１００のゼロ点を調整する具体的な方法は上述したので重複する説明は省略する。

【0526】

制御部１００は、発射部調整ステップＳ２３２の実行が完了した後、選択的または必須的にボール発射の終了が完了したことを示す第４お知らせを出力することができる。制御部１００は、発射部調整ステップＳ２３２の実行が完了した後、選択的または必須的にボール供給装置１０００の動作が終了したことを示す第４お知らせを出力することができる。

【0527】

図２２は、他の実施例によるボール供給装置がボール発射を終了するまで実行する一連の動作を例示的に説明するための図である。

【0528】

図２２を参照すると、ボール供給装置１０００は、モバイルデバイス３０００から動作信号受信ステップＳ３１０、第１アラーム出力ステップＳ３２１、発射部調整ステップＳ３３１、第２アラーム出力ステップＳ３２２、ボール発射開始ステップＳ３４０、発射部調整ステップＳ３３２、第３アラーム出力ステップＳ３２３、ボール発射終了ステップＳ３５０、発射部調整ステップＳ３３３および第４アラーム出力ステップＳ３２４を行うことができる。

【0529】

ボール供給装置１０００の制御部１００が実行する動作信号受信ステップＳ３１０、第１アラーム出力ステップＳ３２１、発射部調整ステップＳ３３１、第２アラーム出力ステップＳ３２２、ボール発射開始ステップＳ３４０は、図２１を介して説明した動作信号受信ステップＳ２１０、第１アラーム出力ステップＳ２２１、発射部調整ステップＳ２３１、第２アラーム出力ステップＳ２２２、ボール発射開始ステップＳ２４０にそれぞれ対応することができ、これに対する説明は省略することができるので、重複する説明は省略する。

【0530】

制御部１００は、ボールを発射する途中で発射部調整ステップＳ３３２を実行することができる。制御部１００は、ボールが発射される途中で所定の条件に該当する場合、発射部調整ステップＳ３３２を実行することができる。例示的に、前記所定の条件は、発射数、ボール供給装置の動作時間、センサーを介して測定される電流値、ボールの落下位置などに関することもある。

【0531】

制御部１００は、所定の個数だけボールが発射されたと判断される場合、ゼロ点調整が必要であると判断し、ボール発射部１１００のゼロ点調整制御動作を実行することができる。制御部１００は、ボール供給装置１０００が所定の時間異常動作したと判断された場合、ゼロ点調整が必要であると判断し、ボール発射部１１００のゼロ点調整制御動作を実行することができる。制御部１００は、センサー部を介して測定される電流値が異常であると判断される場合、ゼロ点調整が必要であると判断し、ボール発射部１１００のゼロ点調整制御動作を実行することができる。制御部１００は、ボールの動きを分析した後、分析された結果に基づいてボールが予め設定された点に正確に落下していないと判断した場合、ゼロ点調整が必要であると判断し、ボール発射部１１００のゼロ点調整制御動作を実行することができる。

【0532】

その後、制御部１００が実行する第３アラーム出力ステップＳ３３２、ボール発射終了ステップＳ３５０、発射部調整ステップＳ３３３および第４アラーム出力ステップＳ３２４は、図２１を介して説明したステップに対応することができ、これに対する説明は上述したので、具体的な説明は省略する。

【0533】

３．中央処理装置２０００
３．１ 中央処理装置の構造および機能
図２３は、一実施例による中央処理装置を説明するための図である。図２３を参照すると、テニス自律訓練システムは、ネットワークを介して通信可能に接続された中央処理装置２０００を含むことができる。

【0534】

中央処理装置２０００は、プレイヤーのテニス練習過程を撮影して映像データに変換し、ビジョン認識アルゴリズムを介して所定のデータを生成することができる。中央処理装置２０００は前記所定のデータに基づいて制御信号を導出し、ボール供給装置１０００は中央処理装置２０００から前記制御信号を伝達され、前記制御信号に従ってプレイヤーに練習用ボールを発射することができる。前記所定のデータのうち少なくとも一部は、記憶または処理されてモバイルデバイス３０００を介して使用者に提供されてもよい。モバイルデバイス３０００は、中央処理装置２０００が撮影した映像データまたは映像データを通じて導出された分析データを使用者に画面上に出力することができる。また、モバイルデバイス３０００は、使用者から入力された使用者入力によってボール供給装置１０００に制御信号を伝送することもできる。サーバ４０００は、中央処理装置２０００またはモバイルデバイス３０００から映像データなどを伝送され、一定のデータ処理によって使用者に役立つコーチングデータを提供することができる。このように、テニス自律訓練システムは、各構成が有機的に連結されており、プレイヤーが単独でテニスを練習することができ、プレイヤーは自分に合った訓練プログラムを提供されてセルフ訓練を行うことができる。

【0535】

中央処理装置２０００はネットの一側に設置することができる。例えば、中央処理装置２０００は、ネットを支持する２つの支柱のうちの１つに設置することができる。別の例として、１つのテニスコートに一対の中央処理装置２０００を設置することもできる。この場合、一対の中央処理装置２０００は、ネットを支持する２つの支柱それぞれに設置されてもよい。

【0536】

一対の中央処理装置２０００が設けられている場合、第１中央処理部に設けられた撮影部の第１画角（ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｅｗ，ＦＯＶ）の一部は、第２中央処理部に設けられた撮影部の第２画角の一部とオーバーラップすることができる。例えば、前記一対の中央処理部のうちの一方は他方と対向するように設けられてもよい。１つの中央処理部にカメラが２以上設けられている場合、前記第１画角は前記２以上のカメラのそれぞれの画角の合計を意味することができ、前記第２画角も同様である。しかし、必ずしも第１画角と第２画角をオーバーラップさせる必要はない。例えば、前記第１画角は一方のハーフコートをカバーし、前記第２画角は他方のハーフコートをカバーするように設置することができる。

【0537】

中央処理装置２０００は、撮影部、出力部、制御部、記憶部および通信部を含むことができる。

【0538】

撮影部は、プレイヤーまたはボールマシン部の位置、動き、プレイヤーがボールを打ったときの位置（スタンディングポイント）、動き、全体運動映像、プレイヤーの運動量、ボールのイン／アウト記録、ボールの軌跡、ボールの落下位置および競技場などを撮影することができる。

【0539】

撮影部は１つ以上のカメラを含むことができる。カメラは可視光領域を撮影できるイメージセンサーを含み、イメージセンサーはＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサー、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサーを意味することができるが、これに限定されるものではなく、映像を撮影できるセンサーなら、他の通常の技術者に自明なすべてのイメージセンサーを含むことができる。撮影部が撮影した映像は映像データに変換され、ボール供給装置１０００、モバイルデバイス３０００、サーバ４０００などに伝達することができる。

【0540】

例示的に、撮影部は２つのカメラを含むことができる。例えば、第１カメラは一方のハーフコートを撮影し、第２カメラは他方のハーフコートを撮影することができる。この場合、第１カメラの画角の一部は第２カメラの画角の一部とオーバーラップされてもよい。例えば、第１カメラと第２カメラともネット近傍の所定の領域を撮影することができる。

【0541】

出力部は使用者に情報を提供することができる。出力部は音声によって聴覚的に使用者に情報を提供することができる。この場合、出力部はスピーカーを含むことができる。出力部はイメージやビデオを介して視覚的に使用者に情報を提供することができる。この場合、出力部はディスプレイを含むことができる。出力部は、ＬＥＤのような光によって使用者に情報を提供することができる。

【0542】

中央処理装置２０００が実行する動作は、制御部によって実行されてもよく、制御部が中央処理装置２０００の他の構成要素を制御して実行されてもよい。

【0543】

制御部は、中央処理装置２０００内で各種情報の処理と演算を行うことができる。制御部は、中央処理装置２０００を構成する他の構成要素を制御することができる。

【0544】

制御部は、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせによってコンピュータやこれと類似の装置で実現することができる。ハードウェア的に、制御部は１つまたは複数のプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）であり得る。または、制御部は、物理的に離隔して通信によって協調するプロセッサから提供されてもよい。制御部の例としては、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＧＰＵ）、デジタル信号処理装置（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＤＳＰ）、状態機械（ｓｔａｔｅ ｍａｃｈｉｎｅ）、オンデマンド半導体（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）、無線周波数集積回路（Ｒａｄｉｏ－Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ，ＲＦＩＣ）などがあり得るが、これに限定されない。ソフトウェア的に制御部は、ハードウェア的な制御部を駆動するプログラムやアプリケーションの形態で提供することができる。

【0545】

制御部は、映像データに基づいて、以下の少なくとも一部を実行することができる：テニスコート認識、ボール認識、ボール追跡、ボール落下時点判断、プレイヤーがボールを打った時点判断、ボール落下位置判断、ボールイン－アウト判定、スコア計算、ボール落下位置予測、ボール落下時点予測、マシン部およびプレイヤー位置把握、ボールマシン部を制御するための制御信号の生成および伝送。

【0546】

制御部はテニスコートを認識することができる。例えば、制御部はテニスコートのラインを認識することができる。制御部は、映像データに基づいてテニスコートを認識してコート情報を導出することができる。

【0547】

一実施例によれば、制御部は、使用者入力に基づいてテニスコートを認識することができる。ここで、前記使用者入力は、テニスコート上の特定の点や線、領域などの位置を指示することであり得る。制御部は、前記使用者入力を通じて取得した基準に従ってテニスコートを認識することができる。一例として、制御部は、使用者から入力された特定点を基準点としてテニスコートを認識することができる。別の例として、制御部は、使用者から入力された線を基準線としてテニスコートを認識してもよい。また、別の例として、制御部は、使用者から入力された領域を基準領域としてテニスコートを認識することができる。

【0548】

３．２ ボール供給装置のゼロ点調整
３．２．１ ゼロ点調整の基本実施例
一実施例によるボール供給装置１０００には、自律走行技術が適用されてもよく、それによって、テニスコート上で自律的に動いて動作することができる。

【0549】

一実施例によるボール供給装置１０００が自律走行技術を適用して動作するためには、最初にテニスコート上にボール供給装置１０００が位置している点を確認する必要がある。テニスコート上のボール供給装置１０００の位置が確認されてこそ、ボール供給装置１０００がテニスコート上の使用者の所望の点に移動できるようになるので、以下ではボール供給装置１０００の位置を特定する方法について説明する。ボール供給装置１０００の位置を特定する方法は、制御部１００または中央処理装置２０００によって実行することができるが、以下では説明の便宜のために制御部１００を介して実行されるものとして説明する。

【0550】

図２４～図２６は、一実施例によるボール供給装置の位置を特定する方法を説明するための図である。図２４を参照すると、制御部１００は、現在の空間に関する情報を取得し、少なくとも１つ以上のビーコン装置を配置して設定することによって、テニスコート上にボール供給装置が位置している点を特定することができる。

【0551】

制御部１００は、ボール供給装置１０００が置かれている現在の空間に関する情報を取得することができる。前記現在の空間に関する情報は、テニスコートに関する情報であってもよく、より具体的に、テニスコートのサイズ、規格、領域情報、ライン情報に関したものであり得る。制御部１００は、前記現在の空間に関する情報を使用者入力から取得することができ、外部または内部装置から取得することができる。

【0552】

より具体的な例として、図２５を参照すると、テニスコートは一定の規格に合わせて形成することができる。前記テニスコートは複数の領域に分けられ、前記各領域は所定の特定の数値として定義されてもよい。また、テニスコート上の各領域を区切る複数のライン（例えば、ベースライン（ｂａｓｅ ｌｉｎｅ）、サービスライン（ｓｅｒｖｉｃｅ ｌｉｎｅ）、ダブルサイドライン（ｄｏｕｂｌｅｓ ｓｉｄｅｌｉｎｅ）、シングルサイドライン（ｓｉｎｇｌｅｓ ｓｉｄｅｌｉｎｅ）、センターサービスライン（ｃｅｎｔｒｅ ｓｅｒｖｉｃｅ ｌｉｎｅ）など）が存在してもよい。

【0553】

図２６を参照すると、制御部１００は、上述したテニスコートに関する情報に基づいて現在の空間に関する情報を取得することができる。例えば、図２６の（ａ）を参照すると、前記現在の空間に関する情報は、テニスコートの全領域（または、ハーフコート領域）であり得、図２６の（ｂ）のようにテニスコートを構成する複数の領域に関したものであり得、図２６の（ｃ）のようにテニスコートを複数の領域に区分できるように基準となる複数のラインに関したものであってもよい。

【0554】

制御部１００は、ボール供給装置１０００が位置している空間の固定された点に少なくとも１つ以上のビーコン装置を配置することができる。

【0555】

前記ビーコン装置は、テニスコート規格または前記現在の空間に関する情報に基づいて空間上に配置することができ、配置位置および配置数もテニスコート規格または前記現在の空間に関する情報に基づいて決定することができる。例示的に、ビーコン装置は２つ以上配置されてもよく、テニスコート上の固定された位置（例えば、ネットを支持する２つの支柱）に配置されてもよい。

【0556】

制御部１００は、前記ビーコン装置から受信した信号と上述した現在の空間に関する情報に基づいてテニスコート上にボール供給装置１０００が位置している点を特定することができる。

【0557】

一方、図面には示していないが、制御部１００は、外部撮影装置を介して撮影された映像に基づいてボール供給装置１０００の現在の位置を特定することができる。制御部１００は、中央処理装置２０００を介して撮影された映像に基づいてボール供給装置１０００の現在の位置を特定することができる。

【0558】

例えば、外部撮影装置または中央処理装置２０００はテニスコートを撮影することができ、制御部１００は撮影された映像に基づいて上述した現在空間情報を取得することができる。外部撮影装置または中央処理装置２０００はボール供給装置１０００の動きを撮影することができ、制御部１００は撮影された映像に基づいてボール供給装置１０００がテニスコート上に位置している点を特定することができる。

【0559】

撮影された映像に基づいてテニスコートに関連する現在空間情報を認識し、ボール供給装置１０００の動きを判断する方法は、既知のビジョン認識技術を活用することができ、これに対する具体的な説明は省略する。

【0560】

３．２．２ ゼロ点調整の拡張実施例
テニスコート上のボール供給装置１０００の位置は上述した方法で特定することができ、制御部１００はボール供給装置１０００をテニスコート上の基準点に移動させた後にボール発射動作が実行されるように制御することができる。また、制御部１００は、ボール供給装置１０００がボール発射を終了した後、テニスコート上の基準点に移動できるように制御することができる。

【0561】

図２７および図２８は、一実施例によるボール供給装置がテニスコート上の基準点に移動した後に発射点に移動する方法を説明するための図である。

【0562】

図２７の（ａ）を参照すると、ボール供給装置１０００は、ボール発射動作実行を完了した後、テニスコート上の任意の１点ＣＰに位置していてもよい。このとき、ボール供給装置１０００が再びボール発射動作を実行するためには、テニスコート上の基準点Ｐ１～Ｐ３に先に移動してから予め設定された発射点に再び移動する必要がある。

【0563】

ボール供給装置１０００が予め設定された発射点に移動する場合、前記基準点Ｐ１～Ｐ３から出発すると、そうではない場合と比較してより正確に前記発射点に到達することができる。

【0564】

前記基準点Ｐ１～Ｐ３は、テニスコート上の任意の１点として、コートの中央、左側または右側であり得る。図２８では第１基準点Ｐ１はテニスコートの左側角の部分であり、第２基準点Ｐ２はテニスコートの中央先の部分であり、第３基準点Ｐ３はテニスコートの右側角の部分であると説明したが、これに限定されず、予め指定されたテニスコート上の任意の１点であり得る。

【0565】

図２７の（ｂ）を参照すると、ボール供給装置１０００は、ボール発射動作実行を完了した後、テニスコート上の任意の１点ＣＰに位置してもよく、その後、テニスコートの外の任意の空間である安全空間に移動することができる。

【0566】

前記安全空間は、テニスコートの外側に形成することができ、テニスコート内に形成することもでき、これは、ボール供給装置１０００の動作が実行されない場合にボール供給装置１０００を安全に保管することができる空間であり得る。

【0567】

図２８を参照すると、制御部１００は、ボール供給装置の初期位置把握ステップＳ４２１、ボール供給装置を基準点に移動させるステップＳ４２２、ボール供給装置が基準点に位置したのか確認するステップＳ４２３、ボール供給装置が基準点に位置したと確認されるとボール発射のための設定を進めるステップＳ４２４、ボール発射を開始するステップＳ４２５、ボール発射を終了するステップＳ４２６およびボール発射終了後のボール供給装置が基準点に移動するように制御するステップＳ４２７を実行することができる。

【0568】

制御部１００は、図２４～図２６を介して上述した方法でボール供給装置１０００の初期位置を把握することができる。その後、制御部１００は、ボール供給装置がテニスコート上の基準点に移動するように制御することができる。

【0569】

制御部１００は、ボール供給装置１０００がテニスコート上の基準点に位置したのか確認することができ、確認された場合、ボール発射のための設定が行われるように制御することができる。前記ボール発射のための設定は、上述したボール発射条件を制御するだけでなく、ボール発射装置１０００が予め指定されたボール発射点に移動するための制御を含むことができる。

【0570】

一方、制御部１００は、ボール発射装置１０００が予め指定されたボール発射点に移動できるように制御する動作を先に実行した後、所定の発射条件（例えば、発射速度、発射角度、発射数、ゼロ点調整など）を満たすようにボール発射装置１０００を制御することができる。このようにボール発射装置１０００がボール発射点に移動した後に制御部１００によって発射条件に合うように制御が行われる場合、ボール発射装置１０００が移動する過程で発生する可能性のある誤差が減らすことができる。

【0571】

ボール発射のための設定が完了すると、制御部１００は、ボール発射が行われるようにボール発射部１１００を制御することができ、所定の条件を満たせばボール発射が終了できるようにボール発射部１１００を制御することができる。

【0572】

ボール発射終了後、制御部１００は、ボール供給装置１０００が上述した安全空間に移動できるように制御することができる。このとき、前記安全空間は、上述したテニスコート上の基準点と同じでもよいし、または、テニスコートの外側の装置を保管できる任意の空間であってもよい。

【0573】

３．３ ボール供給装置の自律走行制御
３．３．１ 基本実施例
中央処理装置２０００の指示によるボール供給装置１０００の動作についてより具体的に説明する。

【0574】

一実施例によれば、中央処理装置２０００は、リアルタイムで訓練状況を分析し、その結果に応じてボール供給装置１０００が移動してボールを発射するように指示することができる。以下では、テニス自律訓練システムがリアルタイムで訓練状況を分析し、その結果に応じてプレイヤーに訓練を提供する一連の過程をインタラクティブ訓練プログラム（ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ ｔｒａｉｎｉｎｇ ｐｒｏｇｒａｍ）と呼ぶ。これと比較して、テニス自律訓練システムが所定のパターンに従ってプレイヤーに訓練を提供する一連の過程は、一般訓練プログラムと呼ばれる。

【0575】

中央処理装置２０００は、ボール供給装置１０００がボールを発射するために移動しなければならない位置（以下「ボール発射位置」という）を算出することができる。中央処理装置２０００は、プレイヤーが打ったボールの落下位置を予測して前記ボール発射位置を算出することができる。前記ボール発射位置は予測したボールの落下位置と同じでもよく、その近傍でもよい。中央処理装置２０００は、前記ボール発射位置を含む制御信号をボール供給装置１０００に伝送して、ボール供給装置１０００が前記ボール発射位置またはその近傍に移動するように指示することができる。ボール供給装置１０００は、前記制御信号に応じて前記ボール発射位置にまたはその近傍に移動することができる。

【0576】

前記ボール発射位置は絶対位置で表すことができる。例えば、前記ボール発射位置はテニスコート上の特定の位置や座標で表すことができる。

【0577】

または、前記ボール発射位置は相対位置で表すことができる。例えば、前記ボール発射位置は、ボール供給装置１０００が現在位置を基準として移動しなければならない相対的な距離または方向で表すことができる。

【0578】

上述したように、中央処理装置２０００がボールの落下位置を１次的に予測し、その後２次的に落下位置を補正して最終落下位置を予測する場合、中央処理装置２０００は落下位置を１次的に予測した後にボール供給装置１０００に１次的に予測された落下位置への移動を指示する１次メッセージを伝送し、その後２次的に補正された最終落下位置への移動を指示する２次メッセージを伝送することができる。このように、２回にわたってボール供給装置１０００にメッセージを伝送することにより、ボール供給装置１０００は、１次メッセージを受信した後、２次メッセージを受信する前にも、１次メッセージに従って予め最終落下位置近傍に移動可能であるので、最終落下位置を予測した後、一度だけボール供給装置１０００にメッセージを伝送する場合に比べて迅速に最終落下位置に移動することができる。中央処理装置２０００が３次以上にわたって落下位置を予測する場合でも、２次にわたって落下位置を予測する場合と同様にボール供給装置１０００が移動することができる。

【0579】

中央処理装置２０００は、ボール供給装置１０００がボールを発射する時点（以下「ボール発射時点」という）を算出することができる。中央処理装置２０００は、プレイヤーがボールを打った位置、プレイヤーがボールを打った時点、ボール認識情報、ボール追跡情報、プレイヤーが打ったボールの速度、プレイヤーが打ったボールの落下位置予測情報、落下時点予測情報およびプレイヤーが打ったボールの球質のうち少なくとも一部に基づいて前記ボール発射時点を算出することができる。中央処理装置２０００は、前記ボール発射時点を含む制御信号をボール供給装置１０００に伝送して、ボール供給装置１０００が前記ボール発射時点にボールを発射するように指示することができる。ボール供給装置１０００は、前記制御信号に応じて前記ボール発射時点にボールを発射することができる。

【0580】

前記ボール発射時点は、実際の人と競技するときに人がボールを打つ時点と同じまたは類似するように算出することができる。例えば、プレイヤーが打ったボールが反対側のハーフコートに落下すると予測された時点が前記ボール発射時点であり得る。他の例では、プレイヤーが打ったボールが反対側のハーフコートに落下すると予測された時点で所定の時間（例えば、０．０１秒、０．０２秒、０．０３秒、０．１秒、０．２秒、０．３秒など）以降の時点が前記ボール発射時点であり得る。これにより、プレイヤーは実際に相手とプレイするように自律訓練を行うことができる。

【0581】

ボール供給装置１０００は、状況に応じて異なる速度で移動することができる。例えば、ボール供給装置１０００は、前記ボール発射位置および前記ボール発射時点のうち少なくとも１つに基づいて決定された速度で移動することができる。具体的な例では、ボール供給装置１０００は現在位置と前記ボール発射位置との間の距離および前記ボール発射時点を考慮して、前記ボール発射時点が経過する前に前記ボール発射位置に到達できる速度で移動することができる。

【0582】

または、ボール供給装置１０００は一定の速度で移動することができる。例えば、ボール供給装置１０００は初期設定された特定の速度で移動することができる。または、ボール供給装置１０００は使用者が入力した特定の速度で移動することができる。

【0583】

ボール供給装置１０００がボール発射時点より前にボール発射位置に到達した場合、ボール供給装置１０００は、前記ボール発射時点まで待機した後、前記ボール発射時点にボールを発射することができる。

【0584】

ボール供給装置１０００の移動速度は、中央処理装置２０００およびボール供給装置１０００のうち少なくとも一方によって決定することができる。

【0585】

中央処理装置２０００は、ボール供給装置１０００の位置をモニタリングして指示した位置への移動が完了したかどうかを確認することができる。ボール供給装置１０００が指示した位置に移動していない場合、中央処理装置２０００は、指示した位置にさらに移動するための制御信号をボール供給装置１０００に伝送することができる。これにより、ボール供給装置１０００は指示した位置にさらに移動することができる。

【0586】

中央処理装置２０００は、ボール供給装置１０００が発射するボールが到達する位置（以下「ボール到達位置」という）、ボールを発射する方向、発射するボールの球質および発射するボールの速度など発射するボールの属性のうち少なくとも一部を含むボール属性情報を算出することができる。中央処理装置２０００は、前記ボール属性情報を含む制御信号をボール供給装置１０００に伝送して、ボール供給装置１０００が前記ボール属性情報に従ってボールを発射するように指示することができる。ボール供給装置１０００は、前記制御信号に応じて前記ボール属性情報に応じた属性でボールを発射することができる。

【0587】

中央処理装置２０００は、プレイヤーの位置およびボール供給装置１０００の位置のうち少なくとも一方を考慮してボール属性情報を算出することができる。

【0588】

中央処理装置２０００は、プレイヤーの位置から所定の距離範囲内に含まれるようにボール到達位置を算出することができる。このとき、自律訓練の難易度に応じて前記所定の距離範囲が変わることがある。例えば、自律訓練の難易度が高いほど前記所定の距離範囲が大きくなる可能性がある。具体的な例として、前記難易度はイージーモード、ノーマルモードおよびハードモードを含むことができ、イージーモードはプレイヤーの位置から半径１～１．５ｍ、ノーマルモードは２～４ｍ、ハードモードは５～１０ｍに設定することができるが、これに限定されない。ボール到達位置以外にも、自律訓練の難易度に応じて発射するボールの球質や発射するボールの速度などが変わり得る。例えば、自律訓練の難易度が高いほど、発射するボールの球質が厳しくなるか（例えば、ボールのスピン量増加など）、または発射するボールの速度が増加することができる。

【0589】

ボール供給装置１０００は、ボール到達位置を考慮して自分の指向方向を調整することができる。ボール供給装置１０００は、自身の指向方向を基準として左右に所定の角度範囲内にボールを発射することができる。したがって、ボール到達位置が前記角度範囲内に含まれていない場合、ボール供給装置１０００は、ボール到達位置が前記角度範囲内に含まれるように自分の指向方向を調整した後にボールを発射することができる。

【0590】

ボール供給装置１０００は、ボールを発射した後、予め設定された位置に移動することができる。前記予め設定された位置はハーフコートの中央位置であり得る。この場合、ボール供給装置１０００は、前記予め設定された位置に待機し、中央処理装置２０００の指示に従って移動してボールを発射し、再び前記予め設定された位置に戻って待機する過程を繰り返し、プレイヤーに訓練を提供することができる。

【0591】

または、ボール供給装置１０００は、ボールを発射した後に移動するのではなく、ボールを発射した位置に待機し、中央処理装置２０００の指示に従って移動してボールを発射し、再びその位置に待機し、中央処理装置２０００の次の指示を待つ過程を繰り返し、プレイヤーに訓練を提供することができる。

【0592】

以上で説明した内容を基に、中央処理装置２０００とボール供給装置１０００とが協働してプレイヤーにインタラクティブ訓練を提供する一例を説明すると、次の通りである。

【0593】

中央処理装置２０００は、プレイヤーが打ったボールが反対側のハーフコートに落下する位置と落下する時点を予測し、ボール供給装置１０００の位置を把握する。

【0594】

中央処理装置２０００は、予測された落下位置、落下時点およびボール供給装置１０００の現在位置を考慮して、ボール発射位置、ボール発射時点およびボール属性情報を算出する。

【0595】

中央処理装置２０００は、ボール発射位置、ボール発射時点、ボール到達位置およびボール発射速度をボール供給装置１０００に伝送する。

【0596】

ボール供給装置１０００は、中央処理装置２０００からボール発射位置、ボール発射時点、ボール到達位置およびボール発射速度を受信する。

【0597】

ボール供給装置１０００は、受信したボール発射位置に移動する。ボール供給装置１０００が移動中または移動を完了した後、中央処理装置２０００は、ボール供給装置１０００の位置を確認し、正確なボール発射位置に移動するための追加的な移動に関する制御信号を伝送することができる。

【0598】

ボール供給装置１０００は、受信したボール到達位置に基づいて自分の指向方向を制御する。ボール供給装置１０００は、受信したボール発射時点になると、受信したボール発射速度でボールを発射する。ボール供給装置１０００は、ボールを発射した後、移動する前の位置に戻ることができる。

【0599】

以上では、プレイヤーが打ったボールが反対側のハーフコートに落下する位置および時点を予測し、前記予測された落下位置および落下時点を考慮してボールマシン部が移動してボールを発射する実施例について説明した。しかし、本出願によって提示されるシステムの実現は、前述の実施例に限定されない。

【0600】

以下では、他の実施例についてさらに説明する。

【0601】

別の実施例によれば、中央処理装置２０００は、ボール供給装置１０００が所定のパターンに従って移動してボールを発射するように指示することができる。前記所定のパターンは、移動経路、ボール発射位置、ボール発射時点、ボール到達位置、ボール発射速度、ボール発射数、ボール発射間隔およびボール発射球質のうち少なくとも一部に関する情報を含むことができる。この場合、テニス自律訓練システムはプレイヤーに一般的な訓練プログラムを提供すると見なすことができる。

【0602】

前記所定のパターンは使用者によって選択されてもよい。例えば、使用者は、複数のパターンのうち前記所定のパターンを選択することができる。使用者は、モバイルデバイス３０００を介して前記所定のパターンを選択することができる。使用者が選択したパターンは中央処理装置２０００に伝送され、中央処理装置２０００は使用者が選択したパターンに従って制御信号を生成することができる。中央処理装置２０００は生成した制御信号をボール供給装置１０００に伝送し、ボール供給装置１０００は使用者が選択したパターンに従って移動してボールを発射することができる。

【0603】

前記所定のパターンは、使用者によって設定されたパターンであり得る。例えば、使用者はモバイルデバイス３０００を介して前記所定のパターンを設定することができる。使用者がパターンを設定することに関連するより具体的な内容については後述する。

【0604】

また、別の実施例によれば、ボール供給装置１０００は使用者の操作に従って動作することができる。使用者は、モバイルデバイス３０００を介して使用者入力を入力してボール供給装置１０００を操作することができる。前記使用者入力は中央処理装置２０００に伝送され、中央処理装置２０００は前記使用者入力に応じた制御信号を生成することができる。中央処理装置２０００は生成した制御信号をボール供給装置１０００に伝送し、ボール供給装置１０００は前記使用者入力に応じて移動してボールを発射することができる。使用者がモバイルデバイス３０００を介してボール供給装置１０００を操作することに関連するより具体的な内容については後述する。

【0605】

一方、以上では、ボール供給装置１０００が動作することによって中央処理装置２０００が制御信号を生成すると説明したが、制御信号はモバイルデバイス３０００によって生成されてもよい。この場合、モバイルデバイス３０００が生成した制御信号は中央処理装置２０００を介さずにモバイルデバイス３０００からボール供給装置１０００に伝送されるか、またはモバイルデバイス３０００から中央処理装置２０００を経てボール供給装置１０００に伝送することができる。

【0606】

一方、図３に示すように、ボール供給装置１０００は、制御部１００、車体部１２００、発射部１１００および通信部１８００を含むことができる。

【0607】

ボール供給装置１０００が実行する動作は、制御部１００によって実行されてもよく、制御部１００がボール供給装置１０００の他の構成要素を制御して実行されてもよい。

【0608】

上述した中央処理装置２０００の制御部と同じまたは類似するように、制御部１００は、ボール供給装置１０００内で各種情報の処理と演算を実行したり、ボール供給装置１０００を構成する他の構成要素を制御したりすることができる。制御部１００に対する中央処理装置２０００の制御部と重複する説明は省略する。

【0609】

３．３．２ 具体的な動作モード
図２９～図３２は、一実施例によるボール供給装置の動作方法を説明するための図である。以下では、図２９～図３２を参照して、一実施例によるボール供給装置１０００の動作方法を説明し、前記ボール供給装置１０００の動作方法は、中央処理装置２０００または制御部１００によって実行することができ、以下では説明の便宜のために制御部１００によって実行されると説明する。

【0610】

図２９を参照すると、制御部１００は、ボール供給装置１０００に対する初期設定を完了した後、制御信号に基づいて第１点にボール供給装置１０００を移動できるように制御することができる。このとき、前記初期設定は発射条件に関連しており、これについては上述したので重複する説明は省略する。

【0611】

制御部１００は、ボール供給装置１０００が第１点に到達したと判断すると、ボール発射が開始されるように制御し、所定の条件を満たすとボール発射が中断されるように制御することができる。

【0612】

制御部１００は、ボール発射が中断されたと判断すると、制御信号に基づいてボール供給装置１０００が第２点に移動できるように制御することができる。この場合、前記第２点は第１点と異なる点であり得る。

【0613】

制御部１００は、ボール供給装置１０００が第２点に到達したと判断すると、ボール発射が再開されるように制御し、所定の条件を満たすと、ボール発射が中断されるように制御することができる。

【0614】

図３０を参照すると、制御部１００は、使用者の運動動作が撮影された映像を取得し、前記取得した映像に基づいて使用者運動情報を生成することができる。前記使用者運動情報は、使用者の動作を撮影した映像から抽出することができる情報であり、例示的に、前記映像に基づいてアルゴリズムまたは人工知能を介して分析された使用者の長所と短所、使用者の弱点、使用者の運動実力などに関する情報であり得る。

【0615】

制御部１００は、前記使用者運動情報に基づいて訓練データを生成することができる。例示的に、前記訓練データは、前記使用者運動情報から把握された使用者の長所と短所および弱点を補完することができる「弱点補完プログラム」であり得、前記使用者運動情報から把握された使用者の運動実力に関連する「難易度調整プログラム」であり得る。

【0616】

制御部１００は、前記訓練データに基づいてボール供給装置１０００が動作できるように制御することができる。より具体的には、制御部１００は、前記訓練データに基づいてボール供給装置１０００が発射条件（例えば、ボール発射位置、発射角度、発射方向、発射速度、スピン方向、スピン程度など）に合致して動作できるように制御することができる。

【0617】

図３１を参照すると、制御部１００は、使用者の運動情報およびそれに基づいて生成される訓練データを予め記憶しておき、その後、同じ使用者がボール供給装置１０００を利用しようとする場合、前記予め記憶されている訓練データに基づいてボール供給装置１０００が動作できるように制御することができる。

【0618】

制御部１００は、第１時点で第１使用者情報を取得して記憶することができ、制御部１００は、第１使用者の運動動作が撮影された映像を取得した後に分析することができる。

【0619】

制御部１００は、第１使用者の運動動作が撮影された映像から使用者運動情報を生成することができ、制御部１００は、前記使用者運動情報に基づいて訓練データを生成することができる。このとき、前記使用者運動情報および訓練データは、図３０を介して説明したものと同じまたは対応することができる。

【0620】

制御部１００は、前記訓練データを第１使用者情報とマッチングして記憶部または外部装置（例えば、サーバ）に記憶してもよい。

【0621】

制御部１００は、第２時点で第２使用者情報を取得することができ、このとき、第２時点は第１時点より後の時点であってもよい。制御部１００は、第２時点で取得した第２使用者情報が第１使用者情報にマッチングされると判断される場合、前記予め記憶されていた訓練データを取得し、これに基づいてボール供給装置１０００が動作するように制御することができる。

【0622】

制御部１００が過去の時点で使用者情報と訓練データとをマッチングして予め記憶しておき、その後同一使用者が接続する場合、予め記憶された訓練データに基づいてボール供給装置１０００が動作できるように制御することによって、使用者オーダーメード型訓練データを提供できるようになる。

【0623】

図３２を参照すると、制御部１００は、リアルタイムで使用者およびボールの位置を把握することができ、これに基づいてボール供給装置１０００が動作できるように制御することができる。これにより、使用者はリアルタイムでボール供給装置１０００と練習ゲームをするように競技することができる。

【0624】

制御部１００は、撮影された使用者およびボールの動きに関する映像を取得し、これに基づいて所定のアルゴリズムまたは人工知能を介して使用者位置に関する第１データを生成し、ボールの位置および動きに関する第２データを生成することができる。

【0625】

制御部１００は、第１データおよび第２データに基づいてボール供給装置の動作情報を生成することができ、前記ボール供給装置の動作情報に従ってボール供給装置１０００が動作するように制御することができる。前記ボール供給装置の動作情報は、前記第１データおよび第２データに基づいて生成することができ、また、前記ボール供給装置の動作情報は使用者の運動情報（例えば、使用者の長所と短所、弱点、運動実力など）をさらに考慮して決定することもできる。すなわち、ボール供給装置１０００は単に使用者の位置とボールの位置だけでなく、使用者の運動実力、長所と短所が反映された情報に基づいて動作することができ、これにより、使用者もより効率的なテニス練習が可能である。

【0626】

４．モバイルデバイス３０００
４．１ ユーザインタフェースの構成
上述したように、一実施例によるボール供給装置１０００は、精密操作および制御が可能であり、これにより、それを使用者が遠隔操作および制御する方法が必要である。例えば、モバイルデバイス３０００にインストールされているアプリケーションを使用して、使用者はボール供給装置１０００を精密操作および制御することができる。これにより、ボール供給装置１０００の動作を制御するための効率的で使いやすいアプリケーション開発の必要性が求められている。

【0627】

一実施例によるモバイルデバイス３０００は、表示部にボール供給装置１０００の動作制御のためのユーザインタフェース（Ｕｓｅｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を出力することができる。モバイルデバイス３０００は、前記ユーザインタフェースに対する使用者入力を受信し、それに基づいてボール供給装置１０００の動作を制御できる制御信号を生成することができる。

【0628】

図３３～図３９は、一実施例によるモバイルデバイスから出力されるユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。以下では、図面を参照してモバイルデバイス３０００が表示部を介して出力するユーザインタフェースについて説明する。

【0629】

図３３の（ａ）～（ｄ）を参照すると、モバイルデバイス３０００は、表示部にアプリケーションの初期設定を入力できるインターフェースを表示することができる。例えば、図３３の（ａ）～（ｄ）のように、モバイルデバイス３０００は、使用者情報を入力するログイン画面、通信接続する装置を選択する画面、その他の環境設定のための画面を表示することができる。

【0630】

図３３の（ｅ）～（ｇ）を参照すると、モバイルデバイス３０００は、表示部にボール供給装置１０００の動作に関連する画面を表示することができる。例えば、使用者入力によって設定されたボール供給装置１０００の制御情報（例えば、発射モード、発射速度、発射間隔、発射数、使用時間など）を表示することができ、ボール供給装置１０００の動作を制御できる１つ以上のオブジェクト（例えば、動作開始オブジェクト、一時停止オブジェクト、動作停止オブジェクトなど）を表示することができる。

【0631】

図３４を参照すると、モバイルデバイス３０００は、表示部にアプリケーションの使用方法を説明する画面を表示することができる。後述するように、アプリケーションの操作により、使用者は様々な方法でボール供給装置１０００が動作するように制御することができるが、モバイルデバイス３０００はインターフェースを介してそのようなアプリケーションの操作方法を表示することができる。

【0632】

図３５を参照すると、モバイルデバイス３０００は、表示部にボール供給装置１０００の動作制御のためのユーザインタフェース（Ｕｓｅｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を出力することができる。

【0633】

前記表示部には、使用者入力を取得できる第１領域ＡＲ１、第２領域ＡＲ２、第３領域ＡＲ３および第４領域ＡＲ４が表示されてもよい。

【0634】

前記第１領域ＡＲ１にはテニスコートイメージを出力することができる。第１領域ＡＲ１にはテニスフルコートイメージが出力されてもよく、テニスハーフコートイメージが出力されてもよい。この場合、前記第１領域ＡＲ１に出力されるテニスコートイメージは拡大または縮小可能に設けられてもよい。

【0635】

前記第１領域ＡＲ１は、テニスコート上の少なくとも１つの点に対する使用者入力が取得される領域であり得、モバイルデバイス３０００は第１領域ＡＲ１に対する使用者入力を取得し、それに基づいてテニスコート上のいずれかの点にボールが落下するようにボール供給装置１０００を制御する制御信号を生成することができる。

【0636】

前記第１領域ＡＲ１は活性化領域ＡＣおよび非活性化領域ＩＮＡＣを含むことができる。前記活性化領域ＡＣは使用者入力が取得され得る領域であり、前記非活性化領域ＩＮＡＣは使用者入力が取得されない領域であり得る。換言すれば、使用者が活性化領域ＡＣのいずれかの点をタッチする場合、モバイルデバイス３０００は使用者入力を取得することができ、使用者が非活性化領域ＩＮＡＣのいずれかの点をタッチしてもモバイルデバイス３０００は使用者入力を取得できなくなる。すなわち、第１領域ＡＲ１で活性化領域ＡＣ以外の領域では使用者入力が取得されなくなる。

【0637】

ボール供給装置１０００から発射されるボールは、テニスコート上の一定領域のみに落下することができるため、使用者が所望のボール落下点を選択できる画面である第１領域ＡＲ１では、ボールが実際に落下できる領域である活性化領域ＡＣに対してのみ使用者入力の取得がなされる必要がある。

【0638】

モバイルデバイス３０００は、活性化領域ＡＣに対する使用者入力を取得し、それに基づいてテニスコート上のいずれかの点にボールが落下できるようにボール供給装置１０００を制御する制御信号を生成することができる。

【0639】

前記活性化領域ＡＣには使用者に関連するアイコンを追加表示することができ、前記非活性化領域ＩＮＡＣにはボール供給装置１０００に関連するアイコンを追加表示することができる。

【0640】

前記活性化領域ＡＣは、前記非活性化領域ＩＮＡＣと視覚的に区別できるように出力されてもよい。第１領域ＡＲ１における活性化領域ＡＣに対する使用者入力の誘導のために、前記活性化領域ＡＣは、前記非活性化領域ＩＮＡＣと視覚的に区別されるように出力されてもよい。

【0641】

前記第１領域ＡＲ１は、前記第２領域ＡＲ２～第４領域ＡＲ４よりも表示部の上段に配置されるように出力されてもよい。使用者がボール供給装置１０００の動作を制御するためには、まずテニスコート上のいずれかの点を選択してボールの落下点を選択する必要があるため、ボールの落下点に関連する使用者の入力が先に行われるように使用者利便性を考慮して、前記第１領域ＡＲ１は、前記第２領域ＡＲ２～第４領域ＡＲ４よりも表示部の上段に配置されるように出力されてもよい。ただし、これに限定されず、第１領域ＡＲ１～第４領域ＡＲ４は、順序を変えて様々に表示することができる。

【0642】

モバイルデバイス３０００は、第１領域ＡＲ１に対する使用者入力が取得されたと確認されると、第２領域ＡＲ２～第４領域ＡＲ４を活性化させることができる。モバイルデバイス３０００は、第１領域ＡＲ１を優先的に活性化させた後、これに対する使用者入力が確認されると、第２領域ＡＲ２～第４領域ＡＲ４を順次活性化させることができる。これは、上述したように、使用者がボール供給装置１０００の動作を制御するためには、最初にテニスコート上のいずれかの点を選択してボールの落下点を選択する必要があるため、第１領域ＡＲ１に対する使用者入力を優先的に取得するためである。

【0643】

前記第２領域ＡＲ２には、使用者が設定した発射条件を反映することができるオブジェクトを出力することができ、モバイルデバイス３０００は、前記オブジェクトに対する使用者入力を取得し、これに基づいて使用者が設定したボール発射条件に応じてボール供給装置１０００の動作を制御できる制御信号を生成することができる。

【0644】

前記第３領域ＡＲ３には、ボール発射条件に関連する複数のオブジェクトが表示されてもよい。前記ボール発射条件は、スピン種類、スピン程度、発射速度、発射数、発射間隔のうち少なくとも１つであり得る。

【0645】

前記複数のオブジェクトは、スピンに関連する動作を制御できる第１オブジェクト、発射速度に関連する動作を制御できる第２オブジェクト、発射数に関連する動作を制御できる第３オブジェクト、発射間隔に関連する動作を制御できる第４オブジェクトを含むことができる。

【0646】

モバイルデバイス３０００は、第１オブジェクト～第４オブジェクトのうち少なくとも１つに対する使用者入力を取得し、それに基づいてボール供給装置１０００の動作を制御できる制御信号を生成することができる。

【0647】

モバイルデバイス３０００は、前記第１オブジェクトに対する使用者入力を取得し、それに基づいてボールのスピン種類、スピンの程度を決定した後、それに応じてボール供給装置１０００が動作するように制御する制御信号を生成することができる。このとき、前記ボールのスピンの種類として、バックスピン、トップスピンがあり得、スピンの程度はローラの速度によって異なることができ、これについては上述したので重複する説明は省略する。

【0648】

モバイルデバイス３０００は、前記第２オブジェクトに対する使用者入力を取得し、それに基づいて決定されるボールの発射速度でボールが発射されるようにボール供給装置１０００の動作を制御する制御信号を生成することができる。

【0649】

モバイルデバイス３０００は、前記第３オブジェクトに対する使用者入力を取得し、それに基づいて決定されるボールの数だけボール供給装置１０００が動作するように制御する制御信号を生成することができる。

【0650】

モバイルデバイス３０００は、前記第４オブジェクトに対する使用者入力を取得し、それに基づいて決定されるボール発射間隔に従ってボール供給装置１０００が動作するように制御する制御信号を生成することができる。

【0651】

一方、第１領域ＡＲ１および第３領域ＡＲ３に対する使用者入力によってボールの落下位置、発射速度、スピンの種類および程度値が決定されると、ボール発射部１１００の上下回転角度は自動的に決定されてもよい。

【0652】

モバイルデバイス３０００は、前記第１オブジェクト～第４オブジェクトに対する使用者入力を順次取得してもよく、並列に取得してもよい。

【0653】

モバイルデバイス３０００が前記第１オブジェクト～第４オブジェクトに対する使用者入力を順次取得する場合を例示的に説明すると、第１領域ＡＲ１に対する使用者入力が取得され、第３領域ＡＲ３の第１オブジェクトに対する使用者入力が取得されると、ボールの落下位置およびボールのスピンに関する情報を決定することができる。

【0654】

このとき、前記ボールの落下位置およびボールのスピンに関する情報に基づいて、第２オブジェクト～第４オブジェクトのいずれかに対する使用者入力値の最大最小値を決定することができる。より具体的な例として、使用者入力によってボールの落下位置およびボールのスピンに関する情報が決定されると、ボール発射部１１００の最大上下回転角度などの要素が考慮される場合、最大ボール発射速度と最小ボール発射速度が決まるしかない。

【0655】

上述したように、モバイルデバイス３０００は、第１領域ＡＲ１に対する使用者入力を取得し、第１オブジェクトに対する使用者入力を取得した後、順次第２オブジェクト～第４オブジェクトに対する使用者入力を取得することもできる。

【0656】

前記第３領域ＡＲ３には、ボール供給装置１０００の動作が開始、一時停止、または終了するように制御するための少なくとも１つ以上のオブジェクトが出力されてもよい。モバイルデバイス３０００は、前記オブジェクトに対する使用者入力を取得し、それに基づいてボール供給装置１０００の動作が開始、一時停止、または終了するように制御できる制御信号を生成することができる。

【0657】

例示的に、図３６～図３９を参照すると、第１領域ＡＲ１～第４領域ＡＲ４を介して出力されるユーザインタフェースを出力することができる。第１領域ＡＲ１～第４領域ＡＲ４に表示される複数のオブジェクトに対する使用者入力を介して、モバイルデバイス３０００は、上述したように制御信号を生成することができる。

【0658】

また、図３６～図３９から確認できるように、アプリケーションは「パターンモード」、「ランダムモード」、「シングルモード」または「オーダーメードモード」を提供することができ、各モードは上述した第１領域ＡＲ１～第４領域ＡＲ４を介して取得される使用者入力に基づいて設定することができる。

【0659】

別の実施例によれば、ボール供給装置１０００は車体部を備えてもよく、モバイルデバイス３０００は表示部を介して車体部を備えたボール供給装置１０００を制御するためのユーザインタフェースを出力することができる。

【0660】

図４０および図４１は、他の実施例によるモバイルデバイスを介して出力されるユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。

【0661】

図４０を参照すると、ボール供給装置１０００が車体部を備えて移動可能である場合、モバイルデバイス３０００は表示部の第１領域ＡＲ１に複数の活性化領域ＡＣ１、ＡＣ２を出力することができる。第１活性化領域ＡＣ１および第２活性化領域ＡＣ２の両方が使用者入力を取得することができる領域であり得る。

【0662】

第１活性化領域ＡＣ１に対する使用者入力が取得されると、モバイルデバイス３０００は、それに基づいてテニスコート上でボールが落下する点を決定することができ、それによってボール供給装置１０００が動作できるように制御信号を生成することができる。

【0663】

第２活性化領域ＡＣ２に対する使用者入力が取得されると、モバイルデバイス３０００は、それに基づいてテニスコート上でボール供給装置１０００がボール発射を開始する点を決定することができ、それによってボール供給装置１０００が動作できるように制御信号を生成することができる。

【0664】

図４１を参照すると、例示的に、ボール供給装置１０００が車体部を備えているとき、モバイルデバイス３０００が表示部を介して前記ボール供給装置１０００を制御するためのユーザインタフェースを出力することができる。図４１と同様に、モバイルデバイス３０００は、第１領域～第４領域に対する複数の使用者入力を取得し、それに基づいてボール供給装置１０００の動作を制御するための制御信号を生成することができる。

【0665】

図４２～図４４は、他の実施例によるモバイルデバイスを介して出力されるユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。

【0666】

図４２および図４３を参照すると、モバイルデバイス３０００は、表示部を介してボール供給装置１０００をコーチングモードで動作させるためのユーザインタフェースを出力することができる。このとき、第１領域ＡＲ１～第４領域ＡＲ４は、図３５および図４０を介して上述した領域と実質的に対応することができ、これについての説明は上述したので重複する説明は省略する。

【0667】

モバイルデバイス３０００は、ボール供給装置１０００をコーチングモードで動作させる場合、表示部上にボール供給装置１０００の現在位置をリアルタイムで表示することができ、ボールが飛ぶ軌跡、ボールの発射情報などをリアルタイムで出力することができる。

【0668】

モバイルデバイス３０００は、ボール供給装置１０００をコーチングモードで動作させる場合、表示部にコントローラに対応する第１オブジェクトを出力することができ、第１オブジェクトに対する使用者入力を取得し、これに基づいてボール供給装置１０００の位置をリアルタイムで制御することができる。

【0669】

これにより、ボール供給装置１０００がコーチングモードで動作する場合、テニスコーチはアプリケーションを通じてリアルタイムでテニスボール供給装置１０００の位置に変化を与えることができ、ボール発射条件を制御することができる。

【0670】

図４４は、モバイルデバイス３０００が表示部を介してボール供給装置１０００をコーチングモードで動作させるために出力するユーザインタフェースのさらに別の例を示す図である。モバイルデバイス３０００は、図４４のようなユーザインタフェースを介してコーチングモードを提供することができる。

【0671】

図４５は、別の実施例によるモバイルデバイスを介して出力されるユーザインタフェースを例示的に説明するための図である。図４５を参照すると、モバイルデバイス３０００の表示部上にユーザインタフェースが横に配置されるように提供することができる。この場合にも、前記表示部にテニスコートイメージを出力することができ、表示部に対する使用者入力の種類および使用者入力が取得される表示部上の領域に基づいて、モバイルデバイス３０００はボール供給装置１０００の動作を制御できる制御信号を生成することができる。

【0672】

４．２ ユーザインタフェースの動作方法
図４６～図４９は、一実施例によるアプリケーションを動作させる方法を例示的に説明するための図である。以下では、図４６～図４９を参照して、図３３～図４５を介して上述したアプリケーションの具体的な動作方法について例示的に説明する。

【0673】

使用者は、モバイルデバイス３０００の画面をタッチするか（画面がタッチスクリーンの場合）、マウスのような入力装置でクリックするか、またはこれに対応する方式でルーチンを設定することができる。

【0674】

一例として、使用者はモバイルデバイス３０００の画面に表示されたテニスコート領域のうち一方のハーフコートの１点をタッチしてそれをボール発射位置に設定し（図４６の（ｂ））、他方のハーフコートの１点をタッチしてそれをボール到達位置に設定することができる（図４６の（ｃ））。別の例として、使用者はモバイルデバイス３０００の画面に表示されたテニスコート領域のうち一方のハーフコートの１点をタッチした後、他方のハーフコートの１点までスライドさせた後、タッチを離して上記した一方のハーフコートの１点をボール発射位置に、前記他方のハーフコートの１点をボール到達位置に設定することができる。また、別の例として、使用者はモバイルデバイス３０００の画面にテニスコートとともに表示された２つの基準点をそれぞれ一方のハーフコートの１点と他方のハーフコートの１点に移動させ、上記の一方のハーフコートの１点をボール発射位置に、前記他方のハーフコートの１点をボール到達位置に設定することができる。

【0675】

図４７の（ｂ）を参照すると、使用者は２つ以上のルーチンを設定することができる。例えば、使用者が２つのルーチンを設定する場合、使用者は、第１ボール発射位置およびそれに対応する第１ボール到達位置と第２ボール発射位置およびそれに対応する第２ボール到達位置とを設定することができる。この場合、ボール供給装置１０００は、前記第１ボール発射位置から前記第１ボール到達位置にボールを発射し、前記第１ボール発射位置から前記第２ボール発射位置に移動し、前記第２ボール発射位置から前記第２ボール到達位置にボールを発射することができる。換言すれば、使用者モードによって、使用者はボール供給装置１０００が所定の経路に沿って移動してボールを発射するように設定することができる。

【0676】

図４７の（ｃ）を参照すると、使用者は、モバイルデバイス３０００の画面に表示されたテニスコートを拡大してルーチンを細かく設定することができる。また、使用者は予め設定されたルーチンを修正することができる。

【0677】

図４７の（ａ）および（ｂ）を参照すると、使用者が設定したルーチンをモバイルデバイス３０００の画面に表示することができる。このとき、ルーチンの順序を共に表示することができる。ボール供給装置１０００は、前記ルーチンの順序に従って動作することができる。

【0678】

図４６および図４７に示すように、使用者はボール発射位置およびボール到達位置に加えて、ボール発射時点、ボール発射速度、ボール発射数、ボール発射間隔およびボール発射球質のうち少なくとも一部を含む追加情報を設定することができる。この場合、ルーチンは前記追加情報をさらに含むことができる。また、ボール発射位置、ボール到達位置および追加情報のうち一部であっても異なる場合には、異なるルーチンである。例えば、ボール発射位置およびボール到達位置が同じであっても、ボール発射速度が異なる場合は、異なるルーチンである。ボール発射位置およびボール到達位置と同様に、使用者が前記追加情報を設定した後に修正してもよい。

【0679】

使用者は、設定された使用者モードに従って訓練を実行するためにモバイルデバイス３０００を介して前記使用者モードを選択することができる。モバイルデバイス３０００は使用者が前記使用者モードを選択したことを指示するメッセージを中央処理装置２０００に伝送し、中央処理装置２０００は前記使用者モードに従ってボール供給装置１０００を制御するための制御信号を生成することができる。中央処理装置２０００は前記制御信号をボール供給装置１０００に伝送し、ボール供給装置１０００は前記制御信号に従って移動してボールを発射して使用者に前記使用者モードに応じた訓練を提供することができる。

【0680】

一般訓練プログラムは、使用者がボール供給装置１０００を直接操作することができるコーチモードを含むことができる。コーチモードでは、モバイルデバイス３０００はボール供給装置１０００を制御できる画面を提供することができる。

【0681】

例えば、図４８の（ａ）に示すように、モバイルデバイス３０００の画面には、ボール供給装置１０００の位置を操作できるボタン、ボール供給装置１０００から発射されるボールの速度を操作できるボタンおよびボール到達位置を操作できるボタンのうち少なくとも１つを表示することができる。

【0682】

使用者は、前記表示されたボタンを操作してボール供給装置１０００の位置、ボール供給装置１０００から発射されるボールの速度およびボール到達位置のうち少なくとも１つを操作することができる。または、使用者は、モバイルデバイス３０００に接続された別々の入力装置（例えば、ジョイスティックなど）を介してボール供給装置１０００の位置、ボール供給装置１０００から発射されるボールの速度およびボール到達位置のうち少なくとも１つを操作することができる。使用者が指定する位置は、モバイルデバイス３０００の画面上に表示されるテニスコートの特定の座標または位置を意味することができる。この場合、プレイヤーは、使用者によってリアルタイムで操作されるボール供給装置１０００とテニス競技をプレイすることができる。

【0683】

一般訓練プログラムは、ボール供給装置１０００が移動しない固定モードを含むことができる。図４８の（ｂ）に示すように、固定モードでボール供給装置１０００は、特定の位置で１つ以上のボール到達位置に所定のボール発射速度、ボール発射数、ボール発射間隔、ボール発射球質、ボール発射時間などによってボールを発射することができる。

【0684】

インタラクティブ訓練プログラムおよび一般訓練プログラムに加えて、使用者は、海外の有名選手を含む相手となる選手のデータに基づいて構成された各選手別パターンプログラムまたは使用者の弱点情報に基づいて弱点攻略のために設定された弱点攻略プログラムをテニス自律訓練システムから提供されて訓練を行うことができる。

【0685】

例えば、図４９に示すように、モバイルデバイス３０００は、選手別パターンプログラムに基づいて使用者が所望のプロ選手の競技画面を提供することができる。このとき、使用者が自分の望むプロ選手を選択すれば、該当選手の競技パターンに合わせた練習プログラムを実施することができる。すなわち、モバイルデバイス３０００の画面上で選択されたプロ選手に関する所定の情報（該当プロ選手の競技スタイルまたはパターンを意味する）がボール供給装置１０００に伝達され、ボール供給装置１０００は提供された情報を基準として使用者にボールを発射する。これにより、使用者は自分が望むプロ選手や競技をするのと類似の体験をすることができる。

【0686】

サーバ４０００は、ネットワーク１０を介して中央処理装置２０００およびモバイルデバイス３０００のうち少なくとも一方と通信可能に接続されてデータを送受信することができる。サーバ４０００は、命令、コード、ファイル、コンテンツ、サービスなどを提供する少なくとも１つのコンピュータ装置で実現することができ、記憶空間を含むことができるが、これらに限定されない。サーバ４０００はクラウドサーバであり得る。

【0687】

サーバ４０００は、映像データに基づいて使用者の運動パターン、運動実力、運動姿勢などを認識し、それを分析して使用者に姿勢矯正ソリューション、弱点ソリューション、訓練プログラムなどのコーチングデータを提供することができる。使用者は、モバイルデバイス３０００を介して前記コーチングデータを確認するか、またはそれに応じた訓練を進めることができる。

【0688】

５．テニスプラットフォーム
テニスに対する需要と関心が高まっている現実と比較して、テニスに関する情報をやりとりし、テニスプレイヤー間でコミュニケーションできるコミュニティは活性化されていない状況である。特に、データに基づいて生成された一人一人の練習データまたは訓練データなどを共有したり、それを活用したりしてイベントを提供できるプラットフォームは珍しい実情である。

【0689】

一実施例によるテニス自律訓練システムのサーバは、テニスプラットフォームサービスを提供することができる。上述したように、一実施例によるボール供給装置１０００、中央処理装置２０００などは、使用者の動きおよび／またはボールの動きを撮影した後、それを分析した後、これに基づいて使用者運動情報または訓練データを生成することができる。サーバ４０００は、生成された情報またはデータを活用して様々なサービスを提供できるテニスプラットフォームサービスを提供することができる。

【0690】

図５０～図５３は、一実施例によるテニス自律訓練システムで提供され得るプラットフォームサービスを例示的に説明するための図である。図５０～図５３を参照すると、一実施例によるサーバ４０００はテニスプラットフォームサービスを提供することができ、前記プラットフォームでは様々なサービスを提供することができる。

【0691】

図５０の（ａ）を参照すると、テニス業体および／またはテニスコーチと連携してテニス練習場および／またはテニスコーチを予約できるサービスを提供することができ、図５０の（ｂ）のようにテニスプラットフォームサービスを利用する使用者間で行われた競技結果に関するデータを提供することができる。また、図５０の（ｃ）のように使用者間の競技結果を通じてスコアを付与することができ、付与されたスコアを総合して自身の順位（ランク）または全体順位（ランク）を提供することもできる。このとき、使用者に付与されるスコアは、使用者間の競技結果を通じて付与されてもよいが、これに限定されず、ボール供給装置１０００との練習競技結果を通じて付与されてもよい。より具体的に、ボール供給装置１０００を介して訓練した時間、訓練難易度、訓練プログラム、競技結果などを考慮してスコアを付与することもできる。これに加えて、図５０の（ｄ）のように、テニスに関連する様々なニュースをリアルタイムに接することができるサービスを提供することもできる。

【0692】

図５１の（ａ）を参照すると、テニスプラットフォームを利用するために必要な基本的な情報を入力できるようにし、これに基づいて様々なサービスを提供することができる。より具体的に、プラットフォームサービスは、使用者が入力した町内情報に基づいて、使用者が属している町内のテニス練習場、テニスコーチ、練習相手、またはその他のテニスニュースに関する情報を提供することができ、例えば、図５１の（ｂ）のように、使用者が属している町内に基づいて別々のコミュニティを提供することができる。

【0693】

図５２の（ａ）を参照すると、テニス競技マッチングサービスを提供することができる。前記マッチングサービスは、ボール供給装置１０００および／または中央処理装置２０００を介して確保したデータに基づいて提供されてもよい。例えば、ボール供給装置１０００および／または中央処理装置２０００を介して使用者の運動情報を取得でき、それに基づいて使用者間のマッチングサービスを提供することができる。このとき、前記使用者の運動情報はボール供給装置１０００との訓練によって確保した訓練データに基づいて算出することができ、使用者の長所と短所、使用者の弱点、または使用者の運動実力に関する情報を含むことができる。

【0694】

例えば、図５３に示すように、一実施例によるテニスプラットフォームサービスでは、ボール供給装置１０００および／または中央処理装置２０００を介して取得した訓練データおよび／または使用者の運動情報に基づいて、複数のパラメータ値を取得し、前記複数のパラメータ値に基づいてテニス競技マッチング相手を推薦するサービスを提供することができる。

【0695】

別の例として、図５３に示すように、サーバ４０００は、上述したテニス競技マッチング相手推薦サービスを通じて第１使用者と第２使用者がテニス競技相手にマッチングされた場合、第１使用者に関する複数のパラメータ値を取得し、第２使用者に関する複数のパラメータ値を取得した後、前記第１使用者に関する複数のパラメータ値と前記第２使用者に関する複数のパラメータ値との相関関係分析によって第１使用者または第２使用者の競技勝利確率を算出して提供することもできる。

【0696】

以上、実施形態に説明された特徴、構造、効果などは、本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれ、必ずしも１つの実施形態に限定されるものではない。さらに、各実施形態で例示した特徴、構造、効果などは、実施形態が属する分野の通常の知識を有する者によって他の実施形態に対しても組み合わせまたは変形して実施可能である。したがって、このような組み合わせと変形に関連する内容は、本発明の範囲に含まれると解釈されるべきである。

【0697】

また、以上で実施形態を中心に説明したが、これは例示に過ぎず、本発明を限定するものではなく、本発明が属する分野の通常の知識を有する者であれば、本実施形態の本質的な特性から逸脱しない範囲で、以上に例示されていない様々な変形と応用が可能であることが分かるであろう。すなわち、実施形態に具体的に示された各構成要素は変形して実施できるものである。そして、そのような変形と応用に関連する相違点は、添付の特許請求の範囲で規定する本発明の範囲に含まれると解釈されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【国際調査報告】