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特表2024-536852ナビゲーション方法および関連装置

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-08

(54)【発明の名称】ナビゲーション方法および関連装置

(51)【国際特許分類】

G01C 21/34 20060101AFI20241001BHJP

G08G 1/16 20060101ALI20241001BHJP

B60W 30/10 20060101ALI20241001BHJP

B60W 40/02 20060101ALI20241001BHJP

B60W 30/06 20060101ALI20241001BHJP

B60W 60/00 20200101ALI20241001BHJP

B60W 50/14 20200101ALI20241001BHJP

B60R 99/00 20090101ALI20241001BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/16 C

B60W30/10

B60W40/02

B60W30/06

B60W60/00

B60W50/14

B60R99/00 340

B60R99/00 351

B60R99/00 360

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024518723

(86)(22)【出願日】2021-09-24

(85)【翻訳文提出日】2024-05-01

(86)【国際出願番号】 CN2021120439

(87)【国際公開番号】W WO2023044794

(87)【国際公開日】2023-03-30

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＺＩＧＢＥＥ

(71)【出願人】

【識別番号】503433420

【氏名又は名称】華為技術有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＨＵＡＷＥＩＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】ＨｕａｗｅｉＡｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎＢｕｉｌｄｉｎｇ，Ｂａｎｔｉａｎ，ＬｏｎｇｇａｎｇＤｉｓｔｒｉｃｔ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ５１８１２９，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133569

【弁理士】

【氏名又は名称】野村進

(72)【発明者】

【氏名】胡文▲瀟▼

【テーマコード（参考）】

2F129

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB19

2F129BB26

2F129BB39

2F129BB40

2F129CC15

2F129CC16

2F129CC18

2F129CC31

2F129CC33

2F129DD13

2F129DD15

2F129DD19

2F129DD21

2F129DD63

2F129DD64

2F129DD70

2F129EE02

2F129EE53

2F129EE78

2F129EE79

2F129EE81

2F129EE83

2F129EE88

2F129EE93

2F129FF12

2F129FF13

2F129FF19

2F129FF20

2F129GG03

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG10

2F129GG11

2F129GG12

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH02

2F129HH12

2F129HH18

2F129HH19

2F129HH20

2F129HH21

3D241BA11

3D241BA21

3D241BA57

3D241BB02

3D241BB41

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE06

3D241DB01Z

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB12Z

3D241DB13Z

5H181AA01

5H181BB02

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB08

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

本出願は、インテリジェント運転技術の分野におけるナビゲーション方法および関連装置を開示する。本出願で提供される技術的解決策では、車両の目標位置情報が取得される。車両の目標位置情報に基づいて、推奨ルート情報が表示される。表示される推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、自動運転道路区間に関する情報は、自動運転道路区間の位置情報および自動運転道路区間の走行距離情報を含む。本出願で提供される技術的解決策は、自動運転車両により適用可能であり、ユーザの運転体験を改善する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ナビゲーション方法であって、
車両の目標位置情報を取得するステップと、
前記目標位置情報に基づいて推奨ルート情報を表示するステップであって、前記推奨ルートに関する前記情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、前記自動運転道路区間に関する前記情報は、前記自動運転道路区間の位置情報および前記自動運転道路区間の走行距離情報を含む、ステップと
を含む、方法。

【請求項2】

異なる表示方法で、前記推奨ルートに関する前記情報内の異なる道路区間を表示するステップであって、前記異なる道路区間は、手動運転道路区間および前記自動運転道路区間を含む、ステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。

【請求項3】

前記自動運転道路区間は、緊急支援道路区間、部分運転支援道路区間、複合運転支援道路区間、条件付き自動運転道路区間、高度自動運転道路区間、および完全自動運転道路区間を含む、請求項2に記載の方法。

【請求項4】

前記目標位置情報は、駐車場所の位置情報を含み、前記推奨ルートに関する前記情報内の目的地の位置情報は、前記駐車場所の前記位置情報を含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記自動運転道路区間は駐車道路区間をさらに含む、請求項4に記載の方法。

【請求項6】

前記駐車道路区間は、自動駐車支援APA道路区間、遠隔駐車支援RPA道路区間、ホームゾーン駐車支援HPA道路区間、および自動バレー駐車AVP道路区間を含む、請求項5に記載の方法。

【請求項7】

異なる表示方法で、前記推奨ルートに関する前記情報内の異なる道路区間を表示する前記ステップは、
異なる色を使用して、前記推奨ルートに関する前記情報内の前記異なる道路区間を表示するステップ
を含む、請求項2から6のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

前記目標位置情報に基づいて推奨ルート情報を表示する前記ステップは、
前記異なる道路区間の各々の走行距離情報を表示するステップ
をさらに含む、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記車両が前記道路区間のいずれか1つを走行するときに、前記車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報を表示するステップ
をさらに含む、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記車両の前記現在位置と前記次の道路区間の前記開始位置との間の前記距離の前記走行距離情報が予め設定された走行距離情報以下であるときに、前記車両が前記次の道路区間に切り替わろうとしていることをプロンプトするステップ
をさらに含む、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。

【請求項11】

前記車両が前記次の道路区間に切り替わろうとしていることをプロンプトする前記ステップの方法は、テキストプロンプトおよび／または音声プロンプトを含む、請求項10に記載の方法。

【請求項12】

前記推奨ルートに関する前記情報に基づいて、前記車両が前記目標位置情報によって示される前記目標位置に到着した後に、コース全体の統計情報および前記異なる道路区間の統計情報を表示するステップであって、前記コース全体の統計情報は、総走行距離情報、総時間情報、平均時速情報、およびエネルギー効率比を含み、前記異なる道路区間の前記統計情報は、前記異なる道路区間の各々の走行距離情報および時間情報を含む、ステップ
をさらに含む、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法。

【請求項13】

車両の目標位置情報を取得するように構成された取得モジュールと、
前記目標位置情報に基づいて推奨ルート情報を表示し、前記推奨ルートに関する前記情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、前記自動運転道路区間に関する前記情報は、前記自動運転道路区間の位置情報および前記自動運転道路区間の走行距離情報を含む、ように構成された表示モジュールと
を備える、ナビゲーション装置。

【請求項14】

前記表示モジュールは、
異なる表示方法で、前記推奨ルートに関する前記情報内の異なる道路区間を表示し、前記異なる道路区間は、手動運転道路区間および前記自動運転道路区間を含む、
ようにさらに構成される、請求項13に記載の装置。

【請求項15】

前記自動運転道路区間は、緊急支援道路区間、部分運転支援道路区間、複合運転支援道路区間、条件付き自動運転道路区間、高度自動運転道路区間、および完全自動運転道路区間を含む、請求項14に記載の装置。

【請求項16】

前記目標位置情報は、駐車場所の位置情報を含み、前記推奨ルートに関する前記情報内の目的地の位置情報は、前記駐車場所の前記位置情報を含む、請求項13から15のいずれか一項に記載の装置。

【請求項17】

前記自動運転道路区間は駐車道路区間をさらに含む、請求項16に記載の装置。

【請求項18】

前記駐車道路区間は、自動駐車支援APA道路区間、遠隔駐車支援RPA道路区間、ホームゾーン駐車支援HPA道路区間、および自動バレー駐車AVP道路区間を含む、請求項17に記載の装置。

【請求項19】

前記表示モジュールは、具体的には、
異なる色を使用して、前記推奨ルートに関する前記情報内の前記異なる道路区間を表示する
ように構成される、請求項14から18のいずれか一項に記載の装置。

【請求項20】

前記表示モジュールは、
前記異なる道路区間の各々の走行距離情報を表示する
ようにさらに構成される、請求項13から19のいずれか一項に記載の装置。

【請求項21】

前記表示モジュールは、
前記車両が前記道路区間のいずれか1つを走行するときに、前記車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報を表示する
ようにさらに構成される、請求項13から20のいずれか一項に記載の装置。

【請求項22】

前記装置はプロンプトモジュールをさらに備え、前記プロンプトモジュールは、
前記車両の前記現在位置と前記次の道路区間の前記開始位置との間の前記距離の前記走行距離情報が予め設定された走行距離情報以下であるときに、前記車両が前記次の道路区間に切り替わろうとしていることをプロンプトする
ように構成される、請求項13から21のいずれか一項に記載の装置。

【請求項23】

前記プロンプトモジュールは、具体的には、テキストプロンプトおよび／または音声プロンプトのために構成される、請求項22に記載の装置。

【請求項24】

前記表示モジュールは、
前記推奨ルートに関する前記情報に基づいて、前記車両が前記目標位置情報によって示される前記目標位置に到着した後に、コース全体の統計情報および前記異なる道路区間の統計情報を表示し、前記コース全体の統計情報は、総走行距離情報、総時間情報、平均時速情報、およびエネルギー効率比を含み、前記異なる道路区間の前記統計情報は、前記異なる道路区間の各々の走行距離情報および時間情報を含む、
ようにさらに構成される、請求項13から23のいずれか一項に記載の装置。

【請求項25】

メモリとプロセッサとを備えるナビゲーション装置であって、
前記メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、
前記プロセッサは、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法を実行するために前記メモリ内の前記プログラム命令を呼び出すように構成される、
ナビゲーション装置。

【請求項26】

請求項13から24のいずれか一項に記載のナビゲーション装置を備える自動運転車両。

【請求項27】

少なくとも1つのプロセッサと通信インターフェースとを備えるチップであって、前記通信インターフェースおよび前記少なくとも1つのプロセッサは、配線を介して相互接続され、前記少なくとも1つのプロセッサは、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法を実行するためにコンピュータプログラムまたは命令を実行するように構成される、チップ。

【請求項28】

コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読媒体は、コンピュータによって実行されるプログラムコードを格納し、前記プログラムコードは、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法を実行するために使用される命令を含む、コンピュータ可読媒体。

【請求項29】

コンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品は命令を含み、前記命令が実行されるとき、コンピュータは、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法を実行することを可能にされる、コンピュータプログラム製品。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、インテリジェント運転技術の分野に関し、特に、ナビゲーション方法および関連装置に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、自動運転技術は急速に発展している。自動運転中、自動運転自動車は、通常、ナビゲーション地図技術に依拠する。ナビゲーション地図技術の開発は、自動運転経路を最適化するための好ましい条件を作り出す。ナビゲーション地図技術と自動運転技術とを組み合わせることは、自動運転分野の開発方向となっている。

【0003】

従来技術では、ユーザは、ナビゲーション地図において出発点および目的地を入力する。ナビゲーション地図は、出発点から目的地までの1つ以上の走行ルートを計画し、次に、ユーザの必要に応じてユーザに走行ルートを推奨し、推奨走行ルートの情報を表示する。例えば、ユーザに推奨される走行ルートは、最短距離を有する走行ルート、最短時間を有する走行ルート、特定の場所を通過する走行ルート、または特定の場所を通過しない走行ルートなどを含む。しかしながら、このナビゲーション地図技術を使用して推奨されるルートは、自動運転道路区間を含み得ず、自動運転自動車に適用可能ではない。

【発明の概要】

【0004】

したがって、自動運転車両の走行ルートをどのように推奨するかが、解決されるべき喫緊の課題となっている。

【0005】

本出願は、自動運転車両により適用可能であり、ユーザの運転体験を改善するナビゲーション方法および関連装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第1の態様によれば、本出願はナビゲーション方法を提供する。本方法は、車両の目標位置情報を取得することと、目標位置情報に基づいて推奨ルート情報を表示することとを含む。推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、自動運転道路区間に関する情報は、自動運転道路区間の位置情報および自動運転道路区間の走行距離情報を含む。

【0007】

この方法では、取得された車両の目標位置に関する情報に基づいて表示される推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、自動運転道路区間に関する情報は、自動運転道路区間の位置情報および走行距離情報を含む。全地球ルート、走行距離情報、予定走行時間、充電ステータス、および信号灯情報などのみを提供するナビゲーション方法と比較して、この方法は、自動運転車両により適用可能であり、ユーザの運転経験を改善する。

【0008】

可能な実施態様では、本方法は、異なる表示方法で、推奨ルートに関する情報内の異なる道路区間を表示することをさらに含み、異なる道路区間は、手動運転道路区間および自動運転道路区間を含む。

【0009】

この実施態様では、推奨ルートに関する情報内の手動運転道路区間および自動運転道路区間を表示するために異なる表示方法が使用される。自動運転車両のために計画される推奨ルートは、主に手動運転道路区間および自動運転道路区間を含む。推奨ルートに関する情報が表示されるとき、計画された手動運転道路区間および自動運転道路区間は、異なる表示方法で表示され、これにより、ユーザは、どの道路区間が手動運転道路区間であり、どの道路区間が自動運転道路区間であるかを明確に知り得る。これは、ユーザの運転体験をさらに改善する。

【0010】

可能な実施態様では、自動運転道路区間は、緊急支援道路区間、部分運転支援道路区間、複合運転支援道路区間、条件付き自動運転道路区間、高度自動運転道路区間、および完全自動運転道路区間を含む。

【0011】

この実施態様では、自動運転道路区間に含まれる緊急支援道路区間、部分運転支援道路区間、複合運転支援道路区間、条件付き自動運転道路区間、高度自動運転道路区間、および完全自動運転道路区間は、異なる表示方法で表示され、これにより、ユーザは、各自動運転道路区間に対して具体的にどの自動運転モードが使用されるかを知り得る。これは、ユーザの運転体験をさらに改善する。

【0012】

可能な実施態様では、目標位置情報は、駐車場所の位置情報を含み、推奨ルートに関する情報内の目的地の位置情報は、駐車場所の位置情報を含む。

【0013】

この実施態様では、取得された目標位置に関する情報は、駐車場所の位置情報を含み、駐車場所の位置情報に基づいて取得された推奨ルートに関する情報内の目的地は、駐車場所の位置情報によって示される駐車場所であってもよい。推奨ルートに関する情報内の目的地が駐車場である場合と比較して、これは、ユーザの運転体験をさらに改善する。

【0014】

可能な実施態様では、自動運転道路区間は、駐車道路区間をさらに含む。

【0015】

この実施態様では、推奨ルートに関する情報内の目的地の位置情報が駐車場所の位置情報であるとき、推奨ルートに関する情報内の自動運転道路区間に関する情報は、駐車道路区間の情報をさらに含む。

【0016】

可能な実施態様では、駐車道路区間は、自動駐車支援APA道路区間、遠隔駐車支援RPA道路区間、ホームゾーン駐車支援HPA道路区間、および自動バレー駐車AVP道路区間を含む。

【0017】

この実施態様では、駐車道路区間に含まれる自動駐車支援道路区間、遠隔駐車支援道路区間、ホームゾーン駐車支援道路区間、および自動バレー駐車道路区間は、異なる表示方法で表示され、これにより、ユーザは、駐車道路区間に対して具体的にどの駐車モードが使用されるかを知り得る。これは、ユーザの運転体験をさらに改善する。

【0018】

可能な実施態様では、異なる表示方法で、推奨ルートに関する情報内の異なる道路区間を表示することは、異なる色を使用して、推奨ルートに関する情報内の異なる道路区間を表示することを含む。

【0019】

可能な実施態様では、目標位置情報に基づいて推奨ルート情報を表示することは、異なる道路区間の各々の走行距離情報を表示することをさらに含む。

【0020】

この実施態様では、目標位置情報に基づいて表示される推奨ルートに関する情報は、異なる道路区間の各々の走行距離情報を表示することをさらに含み、これにより、ユーザは、各道路区間の走行距離を知る。これは、ユーザの運転体験をさらに改善する。

【0021】

可能な実施態様では、本方法は、車両が道路区間のいずれか1つを走行するときに、車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報を表示することをさらに含む。

【0022】

この実施態様では、車両が推奨ルートに関する情報内の道路区間のいずれか1つを走行するとき、現在の道路区間内の車両の位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報が表示され、これにより、ユーザは、車両と次の道路区間との間の現在の距離を知り得る、すなわち、ユーザは、現在の道路区間内の車両の走行プロセス情報を知り得る。これは、ユーザの運転体験を改善する。

【0023】

可能な実施態様では、本方法は、車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報が、予め設定された走行距離情報以下であるときに、車両が次の道路区間に切り替わろうとしていることをプロンプトすることをさらに含む。

【0024】

この実施態様では、車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報が、予め設定された走行距離情報以下であるとき、車両は次の道路区間に切り替わろうとしていますというプロンプトが与えられる。このようにして、ユーザは、車両が次の道路区間に進入しようとしているときに事前に準備し得る。例えば、車両が、現在、自動運転道路区間内にあり、手動運転道路区間に進入しようとしているとき、車両が次の道路区間に切り替わろうとしていますというプロンプトを受け取った後、ユーザは、事前に状態を調整し、手動運転に備え得る。これは、ユーザの運転体験および運転プロセスの安全性を改善する。

【0025】

可能な実施態様では、車両が次の道路区間に切り替わろうとしていることをプロンプトする方法は、テキストプロンプトおよび／または音声プロンプトを含む。

【0026】

可能な実施態様では、本方法は、推奨ルートに関する情報に基づいて、車両が目標位置情報によって示される目標位置に到着した後、コース全体の統計情報および異なる道路区間の統計情報を表示することをさらに含み、コース全体の統計情報は、総走行距離情報、総時間情報、平均時速情報、およびエネルギー効率比を含み、異なる道路区間の統計情報は、異なる道路区間の各々の走行距離情報および時間情報を含む。

【0027】

実施態様では、推奨ルートに関する情報に基づいて、車両が目標位置情報によって示される目標位置に到着した後、コース全体の統計情報および異なる道路区間の各々の統計情報が表示され、コース全体の統計情報は、総走行距離情報、総時間情報、平均時速情報、およびエネルギー効率比を含み、異なる道路区間の統計情報は、異なる道路区間の各々の走行距離情報および時間情報を含む。これは、ユーザの運転体験を改善する。

【0028】

第2の態様によれば、本出願はナビゲーション装置を提供する。本装置は、車両の目標位置情報を取得するように構成された取得モジュールと、目標位置情報に基づいて推奨ルート情報を表示し、推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、自動運転道路区間に関する情報は、自動運転道路区間の位置情報および自動運転道路区間の走行距離情報を含む、ように構成された表示モジュールとを含む。

【0029】

可能な実施態様では、表示モジュールは、異なる表示方法で、推奨ルートに関する情報内の異なる道路区間を表示し、異なる道路区間は、手動運転道路区間および自動運転道路区間を含む、ようにさらに構成される。

【0030】

【0031】

【0032】

可能な実施態様では、自動運転道路区間は、駐車道路区間をさらに含む。

【0033】

【0034】

可能な実施態様では、表示モジュールは、具体的には、異なる色を使用して、推奨ルートに関する情報内の異なる道路区間を表示するように構成される。

【0035】

可能な実施態様では、表示モジュールは、異なる道路区間の各々の走行距離情報を表示するようにさらに構成される。

【0036】

可能な実施態様では、表示モジュールは、車両が道路区間のいずれか1つを走行するときに、車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報を表示するようにさらに構成される。

【0037】

可能な実施態様では、本装置はプロンプトモジュールをさらに含み、プロンプトモジュールは、車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報が予め設定された走行距離情報以下であるときに、車両が次の道路区間に切り替わろうとしていることをプロンプトするように構成される。

【0038】

可能な実施態様では、プロンプトモジュールは、具体的には、テキストプロンプトおよび／または音声プロンプトのために構成される。

【0039】

可能な実施態様では、表示モジュールは、推奨ルートに関する情報に基づいて、車両が目標位置情報によって示される目標位置に到着した後、コース全体の統計情報および異なる道路区間の統計情報を表示し、コース全体の統計情報は、総走行距離情報、総時間情報、平均時速情報、およびエネルギー効率比を含み、異なる道路区間の統計情報は、異なる道路区間の各々の走行距離情報および時間情報を含む、ようにさらに構成される。

【0040】

第2の態様および第2の態様の可能な実施態様の有益な効果については、第1の態様および第1の態様の可能な実施態様の有益な効果を参照されたい。ここでは詳細は再び説明されない。

【0041】

第3の態様によれば、本出願はナビゲーション装置を提供する。本装置は、メモリに結合されたプロセッサを含み得る。メモリは、プログラムコードを格納するように構成され、プロセッサは、第1の態様または第1の態様の実施態様のいずれか1つによる方法を実施するために、メモリ内のプログラムコードを実行するように構成される。

【0042】

任意選択で、本装置はメモリをさらに含んでもよい。

【0043】

第4の態様によれば、本出願は、第2の態様または第2の態様の可能な実施態様のいずれか1つによるナビゲーション装置を含む自動運転車両を提供する。

【0044】

第5の態様によれば、本出願は、少なくとも1つのプロセッサおよび通信インターフェースを含むチップを提供する。通信インターフェースおよび少なくとも1つのプロセッサは、配線を介して相互接続され、少なくとも1つのプロセッサは、第1の態様または第1の態様の可能な実施態様のいずれか1つによる方法を実行するために、コンピュータプログラムまたは命令を実行するように構成される。

【0045】

第6の態様によれば、本出願はコンピュータ可読媒体を提供する。コンピュータ可読媒体は、デバイスによって実行されるプログラムコードを格納し、プログラムコードは、第1の態様または第1の態様の可能な実施態様のいずれか1つによる方法を実行するために使用される命令を含む。

【0046】

第7の態様によれば、本出願は、命令を含むコンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で実行されるとき、コンピュータは、第1の態様または第1の態様の可能な実施態様のいずれか1つによる方法を実行することを可能にされる。

【図面の簡単な説明】

【0047】

【図1】本出願の一実施形態による車両の機能ブロック図である。

【図2】本出願の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。

【図3】本出願の一実施形態による推奨ルート情報の概略図である。

【図4】本出願の一実施形態による駐車道路区間の概略図である。

【図5】本出願の一実施形態による、異なる道路区間を切り替えるプロンプト情報の概略図である。

【図6】本出願の一実施形態による、異なる道路区間を切り替える別のプロンプト情報の概略図である。

【図7】本出願の一実施形態による走行プロセス情報を表示する概略図である。

【図8】本出願の一実施形態による走行情報の概略図である。

【図9】本出願の一実施形態による別のナビゲーション方法の概略フローチャートである。

【図10】本出願の一実施形態によるナビゲーション装置の構造の概略図である。

【図11】本出願の別の実施形態によるナビゲーション装置の構造の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0048】

本出願の実施形態の技術的解決策を明確に説明するために、「第1の」および「第2の」などの用語は、本出願の実施形態では、同じ機能または目的を基本的に提供する同じものまたは同様のものを区別するために使用される。例えば、第1の値および第2の値は、異なる値を区別するために使用されるにすぎず、その順序は限定されない。当業者は、「第1の」および「第2の」などの用語が数または実行順序を限定せず、「第1の」および「第2の」などの用語が明確な違いを示さないことを理解し得る。

【0049】

本出願では、「例」または「例えば」などの用語は、例、例示、または説明を与えることを表すために使用されることに留意されたい。本出願において「例」または「例えば」として説明されているどんな実施形態または設計スキームも、別の実施形態または設計スキームに比べてより好ましいものとして、またはより多くの利点を有するものとして説明されていない。正確には、「例」または「例えば」などの語の使用は、具体的な方法で相対的な概念を提示することを意図されている。

【0050】

本出願では、「少なくとも1つ」は1つ以上を意味し、「複数の」は2つ以上を意味する。加えて、「および／または」は、関連付けられた対象間の関連付けを説明しており、3つの関係が存在し得ることを表す。例えば、Aおよび／またはBは、以下の場合、すなわち、Aのみが存在する、AとBとの両方が存在する、およびBのみが存在する、を表し得、AおよびBは単数であっても複数であってもよい。記号「／」は一般に、関連付けられた対象間の「または」関係を示す。「以下のもののうちの少なくとも1つ」または同様の表現は、単一のものまたは複数のものの任意の組合せを含む、これらのものの任意の組合せを意味する。例えば、a、b、またはcのうちの少なくとも1つは、a、b、c、aおよびb、aおよびc、bおよびc、またはa、b、およびcを示し得、a、b、およびcは単数であっても複数であってもよい。

【0051】

本出願の一実施形態によるナビゲーション方法は、自動運転シナリオなどのシナリオに適用され得る。例えば、自動運転シナリオでは、推奨自動運転ルートに関する情報に基づいて車両のナビゲーションを実行するために、開始位置から目標位置までの車両の推奨自動運転ルートが、本出願の実施形態によるナビゲーション方法に基づいて計画および表示され得る。例えば、自動運転シナリオでは、本出願の実施形態によるナビゲーション方法は、車両、または車両内のチップなどに適用され得る。

【0052】

現在、自動車技術会（society of automotive engineers、SAE）は、自動運転をL0からL5の6つのレベルに分類している。システムL0からL2は運転者支援システムであり、システムL3からL5は自動運転システムである。

【0053】

運転者支援システムは、安全警告、車線中央維持、および適応クルーズコントロールなどの機能を主に提供する。運転者は、依然として、車両の走行状態を継続的に監視し、必要に応じて操舵、制動、または加速を実行する必要がある。L0は運転自動化ではなく、運転者は、自動車を完全に制御し、警告または介入システムからの支援のみを取得することができる。L1は運転者支援であり、運転システムは、運転環境に基づいてステアリングホイールおよびアクセルの1回の操作に対して運転者支援を提供し得、他の運転アクションは、運転者によって実行される。L2は部分的な運転自動化であり、運転システムは、運転環境に基づいてステアリングホイールおよびアクセルの複数回の操作に対して運転者支援を提供し得、他の運転アクションは、運転者によって実行される。

【0054】

自動運転システムは、システムを起動するための条件と、運転者が車両を一時的に引き継ぐ必要があるかどうかとに基づいて等級付けされる。システムが起動された後、自動運転システムは車両の制御を遂行する。L3は条件付き運転自動化であり、自動運転システムは、すべての運転操作を遂行し、運転者は、すべてのシステム要求に応答する必要がある。L4は高度な運転自動化であり、自動運転システムは、すべての運転操作を遂行し、運転者は、いくつかのシステム要求に応答することのみを必要とする。L5は完全な運転自動化であり、自動運転システムは、運転者が対処することができるすべての道路および環境条件下ですべての運転操作を独立して遂行することができる。

【0055】

図1は、本出願の一実施形態による車両の機能ブロック図である。図1に示されているように、車両100は、L1からL5のいずれかの運転モードに設定される。例えば、車両100がL1からL4のいずれかの運転モードに設定された場合に、自動運転モードにあるとき、車両100はさらに、車両の現在の状況および周囲環境を手動操作によって決定し、例えば、周囲環境内の少なくとも1つの別の車両の可能なアクションを決定し、別の車両が可能なアクションを実行する可能性に対応する信頼性レベルを決定し、決定された情報に基づいて車両100を制御し得る。別の例では、車両100がL5の運転モードにあるとき、車両100は、すべての運転関連操作を自動的に実行し得る。

【0056】

車両100は、様々なサブシステム、例えば、走行システム102、センサシステム104、制御システム106、1つ以上の周辺デバイス108、電源110、コンピュータシステム112、およびユーザインターフェース116を含み得る。任意選択で、車両100は、より多くのまたはより少ないサブシステムを含んでもよく、各サブシステムは、複数の構成要素を含んでもよい。加えて、車両100の各サブシステムおよび構成要素は、有線またはワイヤレスの方法で相互接続され得る。

【0057】

走行システム102は、車両100が移動するための動力を提供する構成要素を含み得る。一実施形態では、走行システム102は、エンジン118、エネルギー源119、変速装置120、およびホイール／タイヤ121を含み得る。エンジン118は、内燃エンジン、モータ、全自動エンジン、空気圧縮エンジン、または別のタイプのエンジンの組合せ、例えば、ガソリンエンジンとモータとで構成されるハイブリッドエンジン、もしくは内燃エンジンと空気圧縮エンジンとで構成されるハイブリッドエンジンであってもよい。エンジン118は、エネルギー源119を機械的エネルギーに変換する。

【0058】

エネルギー源119の例は、ガソリン、ディーゼル、他の油性燃料、プロパン、他の圧縮ガス系燃料、エタノール、ソーラーパネル、電池、および他の電力源を含む。エネルギー源119はまた、車両100の別のシステムにエネルギーを提供してもよい。

【0059】

変速装置120は、エンジン118からホイール121に機械的動力を伝達し得る。変速装置120は、ギヤボックス、差動装置、およびドライブシャフトを含み得る。一実施形態では、変速装置120は、別の構成要素、例えばクラッチをさらに含み得る。ドライブシャフトは、ホイール121のうちの1つ以上に結合され得る1つ以上のシャフトを含み得る。

【0060】

センサシステム104は、車両100の周囲環境に関する情報を検知することができるいくつかのセンサを含み得る。例えば、センサシステム104は、測位システム122（測位システムは、GPSシステム、BeiDouシステム、または別の測位システムであり得る）と、慣性測定ユニット（inertial measurement unit、IMU）124と、レーダ126と、レーザ距離計128と、カメラ130とを含み得る。センサシステム104は、監視される車両100の内部システムのセンサ（例えば、車内空気品質監視器、燃料計、またはエンジンオイル温度計）をさらに含み得る。これらのセンサのうちの1つ以上からのセンサデータは、物体および物体の対応する特徴（位置、形状、方向、および速度など）を検出するために使用されることができる。このような検出および認識は、自律車両100の安全な動作の重要な機能である。

【0061】

測位システム122は、車両100の地理的位置を推定するように構成され得る。IMU124は、慣性加速度に基づいて車両100の位置変化および向き変化を検知するように構成される。一実施形態では、IMU124は、加速度計とジャイロスコープとの組合せであってもよい。

【0062】

レーダ126は、無線信号を使用して車両100の周囲環境内の物体を検知し得る。一部の実施形態では、物体を検知することに加えて、レーダ126は、物体の速度および／または移動方向を検知するようにさらに構成され得る。

【0063】

レーザ距離計128は、レーザを使用して、車両100が位置する環境内の物体を検知し得る。一部の実施形態では、レーザ距離計128は、1つ以上のレーザ源、レーザスキャナ、1つ以上の検出器、および別のシステム構成要素を含み得る。

【0064】

カメラ130は、車両100の周囲環境の複数の画像を取り込むように構成され得る。カメラ130は、スタティックカメラであってもよいし、またはビデオカメラであってもよい。

【0065】

制御システム106は、車両100および車両100の構成要素の動作を制御する。制御システム106は、ステアリングシステム132、スロットル134、ブレーキユニット136、センサフュージョンアルゴリズム138、コンピュータビジョンシステム140、ルート制御システム142、および障害物回避システム144を含む様々な構成要素を含み得る。

【0066】

ステアリングシステム132は、車両100の移動方向を調整するために操作され得る。例えば、一実施形態では、ステアリングシステム132は、ステアリングホイールシステムであってもよい。

【0067】

スロットル134は、エンジン118の動作速度を制御し、さらに車両100の速度を制御するように構成される。

【0068】

ブレーキユニット136は、車両100を減速するように制御するよう構成される。ブレーキユニット136は、ホイール121を減速するために摩擦を使用し得る。別の実施形態では、ブレーキユニット136は、ホイール121の運動エネルギーを電流に変換し得る。ブレーキユニット136は、あるいは、車両100の速度を制御するために、ホイール121の回転速度を低下させるために別の形態を使用してもよい。

【0069】

コンピュータビジョンシステム140は、車両100の周囲環境内の物体および／または特徴を識別するために、カメラ130によって取り込まれた画像を処理および解析するように動作し得る。物体および／または特徴は、信号機、道路境界、および障害物を含み得る。コンピュータビジョンシステム140は、物体認識アルゴリズム、ストラクチャ・フロム・モーション（structure from motion、SFM）アルゴリズム、ビデオ追跡、および別のコンピュータビジョン技術を使用し得る。一部の実施形態では、コンピュータビジョンシステム140は、環境の地図を描画し、物体を追跡し、物体の速度を推定するなどするように構成され得る。

【0070】

ルート制御システム142は、車両100の走行ルートを決定するように構成される。一部の実施形態では、ルート制御システム142は、車両100の走行ルートを決定するためにセンサ138、全地球測位システム（global positioning system、GPS）122、および1つ以上の所定の地図からのデータを組み合わせ得る。

【0071】

障害物回避システム144は、車両100の環境内の潜在的な障害物を識別、評価、および回避またはそうでなければ迂回するように構成される。

【0072】

もちろん、一例では、制御システム106には、図示および説明されたもの以外の構成要素が追加されてもよく、または制御システム106は、あるいは、図示および説明されたもの以外の構成要素を含んでもよい。あるいは、前述の構成要素の一部は除去されてもよい。

【0073】

車両100は、周辺デバイス108を使用して、外部センサ、別の車両、別のコンピュータシステム、またはユーザと対話する。周辺デバイス108は、ワイヤレス通信システム146、車載コンピュータ148、マイクロフォン150、および／またはスピーカ152を含み得る。

【0074】

一部の実施形態では、周辺デバイス108は、車両100のユーザがユーザインターフェース116と対話するための手段を提供する。例えば、車載コンピュータ148は、車両100のユーザに情報を提供し得る。ユーザインターフェース116は、ユーザ入力を受け付けるために車載コンピュータ148をさらに動作させ得る。車載コンピュータ148は、タッチスクリーンを介して動作を実行してもよい。別の場合には、周辺デバイス108は、車両100が車両内に位置する別のデバイスと通信するための手段を提供し得る。例えば、マイクロフォン150は、車両100のユーザからの音（例えば、音声コマンドまたは別の音入力）を受け付け得る。同様に、スピーカ152は、車両100のユーザに音を出力し得る。

【0075】

可能な実施態様では、車載コンピュータ148の表示画面は、本出願のこの実施形態におけるナビゲーション方法で提供される推奨ルートに関する情報をさらに表示し得、これにより、ユーザは、表示画面に表示された推奨ルートに関する情報に基づいて運転することができる。

【0076】

ワイヤレス通信システム146は、直接的にまたは通信ネットワークを介して、1つ以上のデバイスとワイヤレスで通信し得る。例えば、ワイヤレス通信システム146は、符号分割多元接続（code division multiple access、CDMA）、EVDO、グローバル・システム・フォー・モバイル・コミュニケーションズ（global system for mobile communications、GSM）／汎用パケット無線サービス（general packet radio service、GPRS）などの3Gセルラー通信、ユニバーサル移動体通信技術のロングタームエボリューション（long term evolution、LTE）などの4Gセルラー通信、または5Gセルラー通信を使用し得る。ワイヤレス通信システム146は、WiFiを使用してワイヤレスローカルエリアネットワーク（wireless local area network、WLAN）と通信し得る。一部の実施形態では、ワイヤレス通信システム146は、赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）、またはジグビープロトコル（ZigBee）によってデバイスと直接通信し得る。他のワイヤレスプロトコル、例えば、ワイヤレス通信システム146などの様々な車両通信システムは、1つ以上の専用短距離通信（dedicated short range communications、DSRC）デバイスを含み得、これらのデバイスは、車両および／または路側局間の公衆および／または私的データ通信を含み得る。

【0077】

電源110は、車両100の様々な構成要素に電力を提供し得る。一実施形態では、電源110は、充電式リチウムイオンまたは鉛酸電池であってもよい。このような電池の1つ以上の電池パックは、車両100の様々な構成要素に電力を供給するための電源として構成され得る。一部の実施形態では、電源110およびエネルギー源119は、例えば、一部の純粋な電気車両において一緒に実施されてもよい。

【0078】

車両100の機能の一部または全部は、コンピュータシステム112によって制御される。コンピュータシステム112は、少なくとも1つのプロセッサ113を含み得る。プロセッサ113は、データ記憶装置114などの非一時的コンピュータ可読媒体に格納された命令115を実行する。コンピュータシステム112は、あるいは、車両100の個々の構成要素またはサブシステムを分散して制御する複数のコンピューティングデバイスであってもよい。

【0079】

プロセッサ113は、市販の中央処理装置（central processing unit、CPU）などの任意の従来のプロセッサであってもよい。あるいは、プロセッサは、特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit、ASIC）、またはハードウェアベースのプロセッサの別の専用デバイスであってもよい。図3は、同じブロックで別の要素のプロセッサ、メモリ、およびコンピュータシステム112を機能的に示しているが、当業者は、プロセッサ、コンピュータ、またはメモリが、実際には、同じ物理的ハウジング内に格納されてもされなくてもよい複数のプロセッサ、コンピュータ、またはメモリを含んでもよいことを理解するはずである。例えば、メモリは、コンピュータとは異なるハウジング内に配置されたハードディスクドライブまたは別の記憶媒体であってもよい。したがって、プロセッサまたはコンピュータへの言及は、並列に動作してもしなくてもよいプロセッサまたはコンピュータまたはメモリのセットへの言及を含むことが理解される。ここで説明されているステップを実行するために単一のプロセッサを使用することとは異なり、ステアリング構成要素および減速構成要素などの一部の構成要素は、それぞれのプロセッサを含み得る。プロセッサは、構成要素固有の機能に関連する計算のみを実行する。

【0080】

ここで説明されている様々な態様では、プロセッサは、車両から遠く離れて配置され、車両とワイヤレスで通信してもよい。別の態様では、単一の操作に必要なステップを実行することを含めて、ここで説明されている一部のプロセスは、車両の内部に配されたプロセッサ上で実行され、他のプロセスは、遠隔プロセッサによって実行される。

【0081】

一部の実施形態では、データ記憶装置114は、命令115（例えば、プログラム論理）を含み得、命令115は、上記で説明された機能を含む、車両100の様々な機能を実行するためにプロセッサ113によって実行され得る。データ記憶装置114は、推進システム102、センサシステム104、制御システム106、および周辺デバイス108のうちの1つ以上にデータを送信する、それからデータを受信する、それと対話する、および／またはそれを制御するための命令を含む追加の命令をさらに含み得る。

【0082】

命令115に加えて、データ記憶装置114は、道路地図、ルート情報、車両の位置、方向、速度、および他の車両データ、ならびに他の情報などのデータをさらに格納し得る。このような情報は、車両100が自律モード、半自律モード、および／または手動モードで動作するときに、車両100およびコンピュータシステム112によって使用され得る。

【0083】

ユーザインターフェース116は、車両100のユーザに情報を提供し、または車両100のユーザからの情報を受け付けるように構成される。任意選択で、ユーザインターフェース116は、周辺デバイス108、例えば、ワイヤレス通信システム146、車載コンピュータ148、マイクロフォン150、およびスピーカ152のセットで1つ以上の入力／出力デバイスを含んでもよい。

【0084】

コンピュータシステム112は、様々なサブシステム（例えば、走行システム102、センサシステム104、および制御システム106）ならびにユーザインターフェース116から受信された入力に基づいて、車両100の機能を制御し得る。例えば、コンピュータシステム112は、センサシステム104および障害物回避システム144によって検出された障害物を回避するようにステアリングユニット132を制御するために、制御システム106からの入力を使用し得る。一部の実施形態では、コンピュータシステム112は、多くの態様で車両100および車両100のサブシステムに対する制御を提供するように動作し得る。

【0085】

任意選択で、前述の構成要素のうちの1つ以上は、車両100とは別個に設置されてもよいし、または車両100に関連付けられてもよい。例えば、データ記憶装置114は、車両100から部分的にまたは完全に分離して存在してもよい。前述の構成要素は、有線および／またはワイヤレスの方法で互いに通信可能に結合されてもよい。

【0086】

任意選択で、前述の構成要素は例にすぎない。実際の用途では、前述のモジュール内の構成要素は、実際の必要に応じて追加または削除されてもよい。図1は、本出願のこの実施形態に対する限定として解釈されるべきではない。

【0087】

自動運転自動車の速度または走行ルートを調整するための命令を提供することに加えて、コンピューティングデバイスは、自動運転自動車が所与の軌道に追従するように、および／または自動運転自動車の近くの障害物（例えば、道路上の隣接車線の車両）からの安全な水平距離および垂直距離を維持するように、車両100のステアリング角度を修正するための命令をさらに提供し得る。

【0088】

車両100は、車、トラック、バス、娯楽車両、遊具車両、建設デバイス、路面電車、およびゴルフカートなどであってもよい。これは、本出願のこの実施形態では具体的に限定されない。

【0089】

図2は、本出願の一実施形態によるナビゲーション方法の概略フローチャートである。図2に示されているように、本方法は、少なくともS201からS202を含む。

【0090】

S201：車両の目標位置情報を取得する。

【0091】

車両の目標位置情報は、車両が到着する予定の目的地の位置情報を表す。

【0092】

一例では、目標位置の位置情報は、ユーザによって入力された目標位置の名称に基づいて決定される。

【0093】

例えば、ユーザによって入力された目標位置の名称は「自治体図書館」であり、目標位置の具体的な位置情報は、目標位置の名称、すなわち「自治体図書館」に基づいて地図内で決定される。

【0094】

ほとんどの場合、車両が目的地に到着した後、駐車操作が必要とされる。

【0095】

可能な実施態様では、ユーザによって入力される目標位置の名称は、目的地の名称である。例えば、ユーザによって入力される目標位置の名称が「自治体図書館」である場合、目標位置の決定される位置情報は、自治体図書館の位置情報である。自治体図書館に到着した後、ユーザは、別の方法を使用して駐車場および駐車場所を探す。

【0096】

別の可能な実施態様では、ユーザによって入力される目標位置の名称は、目的地の駐車場の名称である。例えば、ユーザによって入力される目標位置の名称が「自治体図書館の駐車場」である場合、目標位置の決定される位置情報は、自治体図書館の駐車場の位置情報である。自治体図書館の駐車場に到着した後、ユーザは、別の方法を使用して駐車場内の駐車場所を探す。

【0097】

さらに別の可能な実施態様では、ユーザによって入力される目標位置の名称は、目的地の駐車スロット内の駐車場所の名称である。例えば、ユーザによって入力される目標位置の名称は、「自治体図書館の駐車場内の駐車場所B1－13」であり、B1は、自治体図書館の駐車場の地下1階を表し、13は、駐車場所の番号を表す。この場合、目標位置の決定される位置情報は、自治体図書館の地下1階の駐車場所13番の位置情報である。ユーザは、対応する駐車場所に直接ナビゲーションされ得る。これは、時間を節約し、駐車効率を改善する。

【0098】

S202：車両の目標位置情報に基づいて推奨ルート情報を表示し、推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、自動運転道路区間に関する情報は、自動運転道路区間の位置情報および自動運転道路区間の走行距離情報を含む。

【0099】

推奨ルートは、取得された車両の目標位置に関する情報に基づいて計画され、推奨ルートに関する情報が表示される。推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、自動運転道路区間に関する情報は、自動運転道路区間の位置情報および自動運転道路区間の走行距離情報を含む。自動運転に好ましい推奨ルートが、ナビゲーションのためにデフォルトで選択される。自動運転に好ましい推奨ルートは、推奨ルートの総走行距離における自動運転道路区間の走行距離の最も大きい割合を示す、複数の推奨ルートのうちの推奨ルートを表す。

【0100】

可能な実施態様では、推奨ルートに関する情報は、推奨ルートのコース全体における推奨ルート内の道路区間の割合に関する情報をさらに含み、推奨ルート内の道路区間は、自動運転道路区間および手動運転道路区間を含む。推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間の走行距離情報と、推奨ルートの総走行距離における自動運転道路区間および手動運転道路区間の割合に関する情報とを表示する。

【0101】

任意選択で、推奨ルートに関する情報内の手動運転道路区間および自動運転道路区間の各々は、異なる表示方法で表示される。

【0102】

例えば、推奨ルート内の手動運転道路区間および自動運転道路区間の各々は、異なる色を使用して表示される。

【0103】

任意選択で、自動運転道路区間は、緊急支援道路区間、部分運転支援道路区間、複合運転支援道路区間、条件付き自動運転道路区間、高度自動運転道路区間、および完全自動運転道路区間を含む。緊急支援道路区間と、部分運転支援道路区間と、複合運転支援道路区間と、条件付き自動運転道路区間と、高度自動運転道路区間と、完全自動運転道路区間とは、異なる表示方法で表示される。緊急支援道路区間および部分運転支援道路区間は、SAEによって提供される自動運転分類におけるL1の自動運転道路区間に対応し、複合運転支援道路区間は、L2の自動運転道路区間に対応し、条件付き自動運転道路区間は、L3の自動運転道路区間に対応し、高度自動運転道路区間は、L4の自動運転道路区間に対応し、完全自動運転道路区間は、L5の自動運転道路区間に対応する。

【0104】

例えば、緊急支援道路区間と、部分運転支援道路区間と、複合運転支援道路区間と、条件付き自動運転道路区間と、高度自動運転道路区間と、完全自動運転道路区間とは、異なる色を使用して表示される。

【0105】

任意選択で、推奨ルートに関する情報が異なるエリアの区間を含むとき、異なるエリアの区間は異なる表示方法で表示される。

【0106】

例えば、車両の開始位置は上海市徐匯区にあり、目標位置は上海市静安区にある。この場合、推奨ルートに関する情報において、徐匯区に位置する道路区間および静安区に位置する道路区間の各々は、異なる表示方法で表示される。例えば、徐匯区の道路区間および静安区の道路区間の各々は、異なる色を使用して表示される。

【0107】

図3は、本出願の一実施形態による推奨ルート情報の概略図である。図3に示されているように、「自治体図書館」の目標位置を有する車両に関して、推奨ルートが計画されて表示されている。ユーザは、実際の状況に基づいてルート嗜好を選択し得る。ルート嗜好は、デフォルト推奨ルート（すなわち、自動運転に好ましい推奨ルート）、高速道路を伴う好ましい推奨ルート、高速道路を回避する推奨ルート、低料金を有する推奨ルート、幹線道路を伴う好ましい推奨ルート、および最速の速度を有する推奨ルートなどを含む。

【0108】

地図上に表示されている3つの推奨ルートは、それぞれ、自動運転に好ましい推奨ルート、最短時間を有する推奨ルート、最短距離を有する推奨ルートである。3つの推奨ルートには個別に番号が付けられている。自動運転に好ましい推奨ルートには1の番号が付けられており、最短時間を有する推奨ルートには2の番号が付けられており、最短距離を有する推奨ルートには3の番号が付けられている。ユーザは、実際の必要に応じてナビゲーションのために1つの推奨ルートを選択し得る。ユーザが選択を行わなかった場合、ナビゲーションは、デフォルトで、自動運転に好ましい推奨ルートに基づいて実行される。

【0109】

地図は、総距離、自動運転走行距離、およびコース全体の推定時間などの、3つの推奨ルートの各々に関する情報をさらに表示する。例えば、自動運転に好ましい推奨ルートの総走行距離は980キロメートル（km）であり、自動運転走行距離は827kmであり、コース全体の推定時間は13時間35分である。

【0110】

加えて、3つの推奨ルートの各々における手動運転道路区間および自動運転道路区間が、異なる色を使用して地図上にさらに表示される。例えば、白色は自動運転道路区間を表し、灰色は手動運転道路区間を表す。

【0111】

別の可能な実施態様では、目標位置情報が駐車場所の位置情報を含み、推奨ルートに関する情報内の目的地の位置情報も駐車場所の位置情報であるとき、自動運転道路区間は駐車道路区間をさらに含む。駐車道路区間は、自動駐車支援（auto parking assist、APA）道路区間、遠隔駐車支援（remote parking assist、RPA）道路区間、ホームゾーン駐車支援（home zone parking assist、HPA）道路区間、および自動バレー駐車（automated valet parking、AVP）道路区間を含む。推奨ルートに関する情報において、APA道路区間、RPA道路区間、HPA道路区間、およびAVP道路区間は、異なる色を使用して表示される。

【0112】

一例では、ユーザの目標位置が、駐車場所であって、その具体的な駐車場所位置が既知であるか、またはその対応する番号が既知であり、その駐車場所に他の車両が駐車していないことを保証することができる駐車場所であるとき、ユーザによって入力される目標位置情報は、具体的な駐車場所の具体的な位置または対応する番号であってもよい。例えば、ユーザによって入力される目標位置情報は、ユーザの駐車場所の位置情報である。推奨ルートに関する情報は、手動運転道路区間および自動運転道路区間を含み、自動運転道路区間は駐車道路区間を含む。推奨ルートに関する情報に基づいて実行されるナビゲーションは、車両が、中間の運転中の対話的操作なしに、出発地の地点から、目標位置情報によって示される駐車場所に直接駐車されることを可能にすることができる。

【0113】

別の例では、ユーザが駐車場所の具体的な位置情報を知らないとき、または具体的な駐車場所に他の車両が駐車していないかどうかを決定することができないとき、電子フェンスの位置情報が、目標位置情報として使用され得る。電子フェンスは、地図上に描かれた特定の仮想エリアの範囲である。特定の地図コンテンツは、異なる目的に基づいてエリアの範囲で提示される。本出願のこの実施形態における電子フェンスは、主に駐車機能に使用され、主に駐車スペースを表示する。推奨ルートに関する情報に基づいて車両が電子フェンス内に移動した後、電子フェンス内の利用可能な駐車場所が、選択するためにユーザに提供される。

【0114】

図4は、本出願の一実施形態による駐車道路区間の概略図である。図4に示されているように、推奨ルートに関する情報に基づいて、駐車場所が位置する電子フェンスまで車両がナビゲートされた後、電子フェンス内の駐車場の地図が、内部の駐車場所の状態を提示するために自動的にズームインされ、任意選択の駐車場所が推奨される。

【0115】

一例では、ユーザは、推奨された任意選択の駐車場所に基づいて駐車のために駐車場所を手動で選択してもよく、ナビゲーションシステムは、ユーザによって選択された駐車場所に基づいて車両を駐車場所に駐車させる。

【0116】

例えば、車両が駐車場に進入した後、ナビゲーションシステムは、3つの駐車場所をユーザに推奨し、3つの駐車場所の番号は、それぞれ「1」、「A233」、および「A169」である。

【0117】

別の例では、ユーザは、車両に現在最も近い駐車場所をデフォルトの駐車場所として設定し得る。車両が駐車場に進入した後、ナビゲーションシステムは、車両に現在最も近い空いている駐車場所を自動的に探索し、ユーザによる手動選択なしに車両を駐車場所に自動的に駐車させる。

【0118】

さらに別の可能な実施態様では、車両が、推奨ルートに関する情報に基づいて推奨ルートに関する情報内の道路区間のいずれか1つを走行するとき、車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報がリアルタイムで表示され得る。車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報が、予め設定された走行距離情報以下であるとき、車両は次の道路区間に切り替わろうとしていますというプロンプトが与えられる。車両が次の道路区間に切り替わろうとしていることをプロンプトする方法は、テキストプロンプトおよび／または音声プロンプトなどを含む。

【0119】

例えば、予め設定された走行距離情報は2kmである。車両が手動運転道路区間を現在走行しており、次の道路区間が自動運転道路区間であると仮定される。車両が現在の手動運転道路区間を走行するとき、次の自動運転道路区間の開始位置までの距離の走行距離情報がリアルタイムで表示され得る。現在の手動運転道路区間内の車両の位置と次の自動運転道路区間の開始位置との間の距離が2kmに等しくなったとき、車両は次の道路区間に進入しようとしていますというプロンプトが与えられる。プロンプトの方法は、テキストプロンプトおよび音声プロンプトを含む。例えば、「自動運転道路区間に進入しようとしています」というテキストプロンプトが、車両の表示画面に表示され、音声プロンプトは、「自動運転道路区間に進入しようとしています」という音声教示を含む。2kmである、車両の現在位置と次の自動運転道路区間の開始位置との間の距離から開始して、車両が自動運転道路区間に進入するまで30sの間隔でプロンプトが与えられる。

【0120】

任意選択で、推奨ルートに関する情報に基づいて車両によって現在の道路区間から次の道路区間に切り替えることは、地図切替えをさらに含む。

【0121】

例えば、車両が手動運転道路区間を走行するとき、共通の地図を使用してナビゲーションが実行される。車両が自動運転道路区間を走行するとき、高精細地図を使用してナビゲーションが実行される。車両が手動運転道路区間から自動運転道路区間に切り替わるとき、これに対応して、ナビゲーションに使用される地図が共通地図から高精細地図に切り替わる。

【0122】

図5は、本出願の一実施形態による、異なる道路区間を切り替えるプロンプト情報の概略図である。図5に示されているように、車両は現在、手動運転道路区間を走行している。車両と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報が、予め設定された走行距離情報以下であるとき、車両は自動運転道路区間に切り替わろうとしていますというプロンプトが与えられる。3によって示されているように、「自動運転道路区間に進入しようとしています」が、地図上に表示されている。1によって示されているように、現在の道路区間内の車両のプロセスが、リアルタイムで地図上に表示されている。1には、1つの進捗バーがあり、白色は手動運転道路区間を表し、灰色は自動運転道路区間を表し、黒点は、車両の現在の走行進捗を表示するために、手動運転道路区間内の車両の現在位置を表す。3によって示されているように、手動運転道路区間および自動運転道路区間が、地図上に表示されている。白色の道路区間は手動運転道路区間を表し、灰色の道路区間は自動運転道路区間を表し、黒点は、地図上の手動運転道路区間内の車両の現在位置を表す。2によって示されているように、ナビゲーションラインが灰色に変わるとき、車両は自動運転道路区間に進入し、自動運転モードを有効にする。

【0123】

図6は、本出願の一実施形態による、異なる道路区間を切り替える別のプロンプト情報の概略図である。図6に示されているように、車両は、現在、自動運転道路区間内におり、駐車のために電子フェンス内の駐車場に進入しようとしている。電子フェンスは、白色の斜めの縞模様で埋められている。車両の現在位置と電子フェンスとの間の距離が予め設定された走行距離以下であるとき、車両は電子フェンス道路区間に進入しようとしていますというプロンプトが与えられる。1によって示されているように、「駐車場に進入しようとしています」が表示されている。2によって示されているように、現在の自動運転道路区間における車両の走行プロセス、残り走行距離情報、および推定残り時間情報が表示されている。

【0124】

図7は、本出願の一実施形態による走行プロセス情報を表示する概略図である。図7に示されているように、車両が駐車場に進入し、具体的な駐車場所が決定された後、車両の現在位置と駐車場所の位置との間の距離の残り走行距離、推定残り時間、および車両の現在の走行プロセスに関する情報がリアルタイムで表示される。2によって示されているように、黒点は、車両の現在位置を表し、車両の現在のプロセス情報を表示するために使用される。加えて、現在、車両が駐車場所から600メートル離れており、推定時間が12分であることが表示されている。

【0125】

1によって示されているように、駐車場所までの推奨ルートに関する情報が地図上に表示されている。黒点は、地図上の車両の現在位置に関する情報を表し、地図上の車両のプロセス情報を表示するために使用される。

【0126】

さらに別の可能な実施態様では、推奨ルートに関する情報に基づいて、車両が目標位置情報によって示される目標位置に到着した後、コース全体の統計情報および異なる道路区間の統計情報が表示され、コース全体の統計情報は、総走行距離情報、総時間情報、平均時速情報、およびエネルギー効率比を含み、異なる道路区間の統計情報は、異なる道路区間の各々の走行距離情報および時間情報を含む。

【0127】

図8は、本出願の一実施形態による走行情報の概略図である。図8に示されているように、推奨ルートに関する情報に基づいて車両が目標位置まで走行したコース全体の、14キロメートルの総走行距離情報、1時間13分の総消費時間、6．3キロメートルの総自動運転走行距離、22キロメートル／h（km／h）の平均時速が表示されている。各手動運転道路区間の時間、走行距離、および平均時速ならびに各自動運転道路区間の時間、走行距離、および平均時速を含む、推奨ルートに関する情報内の異なる各道路区間の時間、走行距離、および平均時速がさらに表示される。自動運転道路区間は、駐車道路区間をさらに含む。

【0128】

本出願で提供される技術的解決策によれば、車両の目標位置情報に基づいて表示される、推奨ルートに関する情報は、自動運転ルートの位置情報および走行距離情報を含み、自動運転に好ましいルートがデフォルトで推奨される。これは、自動運転車両により適用可能である。

【0129】

図9は、本出願の一実施形態による別のナビゲーション方法の概略フローチャートである。図9に示されているように、本方法は、少なくともS901からS904を含む。

【0130】

S901：車両の目標駐車場所の位置情報を取得する。

【0131】

一例では、ユーザの目標位置が、駐車場所であって、その具体的な駐車場所位置が既知であるか、またはその対応する番号が既知であり、その駐車場所に他の車両が駐車していないことを保証することができる駐車場所であるとき、ユーザによって入力される目標位置情報は、具体的な駐車場所の具体的な位置または対応する番号であってもよい。例えば、ユーザによって入力される目標位置情報は、ユーザの駐車場所の位置情報である。推奨ルート情報は、手動運転道路区間および自動運転道路区間を含み、自動運転道路区間は駐車道路区間を含む。推奨ルートに関する情報に基づいて実行されるナビゲーションは、車両が、中間の運転中の対話的操作なしに、出発地の地点から、目標位置情報によって示される駐車場所に直接駐車されることを可能にすることができる。

【0132】

【0133】

S902：車両の目標駐車場所の位置情報に基づいて推奨ルートに関する情報を表示し、推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間に関する情報を含み、自動運転道路区間に関する情報は、自動運転道路区間の位置情報および自動運転道路区間の走行距離情報を含む。

【0134】

【0135】

【0136】

例えば、推奨ルート内の手動運転道路区間および自動運転道路区間の各々は、異なる色を使用して表示される。

【0137】

【0138】

例えば、緊急支援道路区間と、部分運転支援道路区間と、複合運転支援道路区間と、条件付き自動運転道路区間と、高度自動運転道路区間と、完全自動運転道路区間とは、異なる色を使用して表示される。任意選択で、自動運転道路区間は、駐車道路区間をさらに含む。駐車道路区間は、APA道路区間、RPA道路区間、HPA道路区間、およびAVP道路区間を含む。APA道路区間、RPA道路区間、HPA道路区間、およびAVP道路区間は、異なる表示方法で表示される。

【0139】

例えば、推奨ルートに関する情報において、APA道路区間、RPA道路区間、HPA道路区間、およびAVP道路区間は、異なる色を使用して表示される。

【0140】

任意選択で、推奨ルートに関する情報が異なるエリアの区間を含むとき、異なるエリアの区間は異なる表示方法で表示される。

【0141】

【0142】

S903：推奨ルート内の異なる道路区間の切替えをプロンプトする。

【0143】

可能な実施態様では、車両が、推奨ルートに関する情報に基づいて推奨ルートに関する情報内の道路区間のいずれか1つを走行するとき、車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報がリアルタイムで表示され得る。車両の現在位置と次の道路区間の開始位置との間の距離の走行距離情報が、予め設定された走行距離情報以下であるとき、車両は次の道路区間に切り替わろうとしていますというプロンプトが与えられる。車両が次の道路区間に切り替わろうとしていることをプロンプトする方法は、テキストプロンプトおよび／または音声プロンプトなどを含む。

【0144】

【0145】

任意選択で、推奨ルートに関する情報に基づいて車両によって現在の道路区間から次の道路区間に切り替えることは、地図切替えをさらに含む。

【0146】

【0147】

例えば、図5、図6、または図7に示されている切替えプロンプト方法または切替え表示方法への参照がなされ得る。ここでは詳細は再び説明されない。

【0148】

S904：コース全体の走行情報および各道路区間の走行情報を表示する。

【0149】

可能な実施態様では、推奨ルートに関する情報に基づいて、車両が目標位置情報によって示される目標位置に到着した後、コース全体の統計情報および異なる道路区間の統計情報が表示され、コース全体の統計情報は、総走行距離情報、総時間情報、平均時速情報、およびエネルギー効率比を含み、異なる道路区間の統計情報は、異なる道路区間の各々の走行距離情報および時間情報を含む。

【0150】

例えば、図8に示されている、コース全体の走行情報および各道路区間の走行情報を表示するための方法への参照がなされ得る。ここでは詳細は再び説明されない。

【0151】

本出願で提供される技術的解決策によれば、推奨ルートに関する情報は、車両の目標駐車場所の位置情報に基づいて表示され、推奨ルートに関する情報は、自動運転道路区間の位置情報および走行距離情報を含む。推奨ルートに関する情報に基づいて走行するプロセスにおいて、異なる道路区間の切替えがプロンプトされることができる。車両が目標駐車場所まで走行した後、コース全体の走行情報および各道路区間の走行情報が表示されることができる。これは、ユーザの操作ステップを簡素化し、運転効率を改善し、ユーザの運転体験を改善する。

【0152】

図10は、本出願の一実施形態によるナビゲーション装置の構造の概略図である。図10に示されているように、装置1000は、取得モジュール1001および表示モジュール1002を含み得る。

【0153】

可能な実施態様では、装置1000は、図2に示されている方法を実施するように構成され得る。例えば、取得モジュール1001は、S201を実施するように構成され、表示モジュール1002は、S202を実施するように構成される。

【0154】

別の可能な実施態様では、装置1000は、プロンプトモジュールをさらに含む。実施態様における装置1000は、図9に示されている方法を実施するように構成され得る。例えば、取得モジュール1001は、S901を実施するように構成され、表示モジュール1002は、S902およびS904を実施するように構成され、プロンプトモジュールは、S903を実施するように構成される。

【0155】

図11は、本出願の別の実施形態によるナビゲーション装置の構造の概略図である。図11に示されているように、この実施形態における装置1100は、メモリ1101と、プロセッサ1102と、通信インターフェース1103と、バス1104とを含む。メモリ1101、プロセッサ1102、および通信インターフェース1103は、バス1104を介して互いに通信可能に接続される。

【0156】

メモリ1101は、読出し専用メモリ（read only memory、ROM）、静的記憶デバイス、動的記憶デバイス、またはランダムアクセスメモリ（random access memory、RAM）であってもよい。メモリ1101は、プログラムを格納し得る。メモリ1101に格納されたプログラムがプロセッサ1102によって実行されるとき、プロセッサ1102は、図2および図9に示されている方法のステップを実行するように構成され得る。

【0157】

プロセッサ1102は、本出願の方法実施形態におけるナビゲーション方法を実施するために、関連プログラムを実行するように構成された、汎用中央処理装置（central processing unit、CPU）、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit、ASIC）、または1つ以上の集積回路であってもよい。

【0158】

プロセッサ1102は、あるいは、集積回路チップであってもよく、信号処理能力を有する。実施プロセスにおいて、本出願の実施形態における方法のステップは、プロセッサ1102内のハードウェア集積論理回路を使用して、またはソフトウェアの形態の命令を使用して遂行されてもよい。

【0159】

プロセッサ1102は、あるいは、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processing、DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、FPGA）もしくは別のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲートもしくはトランジスタ論理デバイス、またはディスクリートハードウェア構成要素などであってもよい。プロセッサは、本出願の実施形態で開示されている方法、ステップ、および論理ブロック図を実施または実行し得る。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、またはプロセッサは、任意の従来のプロセッサなどであってもよい。

【0160】

本出願の実施形態を参照して開示された方法におけるステップは、ハードウェア復号プロセッサによって直接実行および遂行されてもよいし、または復号プロセッサ内のハードウェアとソフトウェアモジュールとの組合せによって実行および遂行されてもよい。ソフトウェアモジュールは、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、読出し専用メモリ、プログラマブル読出し専用メモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、またはレジスタなどの、当技術分野の成熟した記憶媒体に配置されてもよい。記憶媒体は、メモリ1101に配置される。プロセッサ1102は、メモリ1101内の情報を読み出し、プロセッサ1102のハードウェアと組み合わせて、本出願の実施形態の方法で実行される必要がある機能を遂行する。例えば、プロセッサ1102は、図2および図9に示されている実施形態におけるステップ／機能を実行してもよい。

【0161】

通信インターフェース1103は、装置1100と別のデバイスまたは通信ネットワークとの間の通信を実施するために、トランシーバなどのトランシーバ装置を使用してもよいが、これに限定されない。

【0162】

バス1104は、装置1100の構成要素（例えば、メモリ1101、プロセッサ1102、および通信インターフェース1103）間で情報を転送するための経路を含み得る。

【0163】

本出願のこの実施形態に示されている装置1100は、電子デバイスであってもよいし、または電子デバイス内に構成されたチップであってもよいことを理解されたい。

【0164】

本出願のこの実施形態におけるプロセッサは、中央処理装置（central processing unit、CPU）であってもよいことを理解されたい。プロセッサは、あるいは、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、DSP）、特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit、ASIC）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、FPGA）もしくは別のプログラマブル論理デバイス、ディスクリートゲートもしくはトランジスタ論理デバイス、またはディスクリートハードウェア構成要素であってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、またはプロセッサは、任意の従来のプロセッサなどであってもよい。

【0165】

本出願のこの実施形態におけるメモリは、揮発性メモリもしくは不揮発性メモリであってもよいし、または揮発性メモリと不揮発性メモリとの両方を含んでもよいことが理解され得る。不揮発性メモリは、読出し専用メモリ（read－only memory、ROM）、プログラマブル読出し専用メモリ（programmable ROM、PROM）、消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（erasable PROM、EPROM）、電気的消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（electrically EPROM、EEPROM）、またはフラッシュメモリであってもよい。揮発性メモリは、ランダムアクセスメモリ（random access memory、RAM）であってもよく、外部キャッシュとして使用される。限定ではなく例として、多くの形態のランダムアクセスメモリ（random access memory、RAM）、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（static RAM、SRAM）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（DRAM）、シンクロナス・ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（synchronous DRAM、SDRAM）、ダブル・データ・レート・シンクロナス・ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（double data rate SDRAM、DDR SDRAM）、拡張シンクロナス・ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（enhanced SDRAM、ESDRAM）、シンクリンク・ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（synchlink DRAM、SLDRAM）、およびダイレクト・ラムバス・ランダム・アクセス・メモリ（direct rambus RAM、DR RAM）が使用されてもよい。

【0166】

前述の実施形態の全部または一部は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはこれらの任意の組合せを使用して実施されてもよい。ソフトウェアが、実施態様に使用されるとき、前述の実施形態は全体的または部分的に、コンピュータプログラム製品の形態で実施されてもよい。コンピュータプログラム製品は、1つ以上のコンピュータ命令またはコンピュータプログラムを含む。プログラム命令またはコンピュータプログラムがコンピュータ上でロードされて実行されるとき、本出願の実施形態による手順または機能が全体的または部分的に生成される。コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、または別のプログラマブル装置であってもよい。コンピュータ命令は、コンピュータ可読記憶媒体に格納されてもよいし、またはあるコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に伝送されてもよい。例えば、コンピュータ命令は、あるウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンタから別のウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンタに有線（例えば、赤外線、無線、およびマイクロ波など）の方法で伝送されてもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされることができる任意の使用可能な媒体であってもよいし、または1つ以上の使用可能な媒体が組み込まれたデータ記憶デバイス、例えばサーバもしくはデータセンタであってもよい。使用可能な媒体は、磁気媒体（例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、もしくは磁気テープ）、光学媒体（例えば、DVD）、または半導体媒体であってもよい。半導体媒体は、ソリッドステートドライブであってもよい。

【0167】

本明細書における用語「および／または」は、関連付けられた対象間の関連付けのみを説明しており、3つの関係が存在し得ることを表すことを理解されたい。例えば、Aおよび／またはBは、以下の3つの場合、すなわち、Aのみが存在する、AとBとの両方が存在する、およびBのみが存在する、を表し得る。AおよびBは単数であっても複数であってもよい。加えて、本明細書における記号「／」は、通常、関連付けられた対象間の「または」関係を示すが、「および／または」関係も示し得る。詳細については、理解のために文脈を参照されたい。

【0168】

本出願では、「少なくとも1つ」は1つ以上を意味し、「複数の」は2つ以上を意味する。「以下のもののうちの少なくとも1つ」または同様の表現は、単一のものまたは複数のものの任意の組合せを含む、これらのものの任意の組合せを意味する。例えば、a、b、またはcのうちの少なくとも1つは、a、b、c、a－b、a－c、b－c、またはa－b－cを示し得、a、b、およびcは単数であっても複数であってもよい。

【0169】

本出願の実施形態において、前述のプロセスの連続番号は実行順序を意味しないことを理解されたい。プロセスの実行順序は、プロセスの機能および内部論理に基づいて決定されるべきであり、本出願の実施形態の実施プロセスに対するいかなる限定も構成するべきではない。

【0170】

当業者は、本明細書に開示されている実施形態で説明された例と組み合わせて、ユニットおよびアルゴリズムステップが、電子ハードウェア、またはコンピュータソフトウェアと電子ハードウェアとの組合せによって実施され得ることを認識し得る。機能がハードウェアによって実行されるか、それともソフトウェアによって実行されるかは、技術的解決策の特定の用途および設計制約に依存する。当業者は、説明されている機能を実施するために特定の用途に対して異なる方法を使用し得るが、この実施態様は、本出願の範囲を超えると考えられるべきではない。

【0171】

当業者は、簡便な説明のために、前述のシステム、装置、およびユニットの詳細な動作プロセスについては、前述の方法実施形態における対応するプロセスを参照されたいこと、およびここでは詳細は再び説明されないことを明確に理解し得る。

【0172】

本出願で提供されるいくつかの実施形態では、開示されているシステム、装置、および方法が他の方法で実施されてもよいことを理解されたい。例えば、説明されている装置実施形態は例にすぎない。例えば、ユニットへの分割は、論理的な機能の分割にすぎず、実際の実施態様では別の分割であってもよい。例えば、複数のユニットまたは構成要素は、別のシステムに組み合わされてもよく、もしくは統合されてもよく、または一部の特徴は無視されてもよい、もしくは実行されなくてもよい。加えて、提示されたまたは述べられた相互結合または直接的な結合もしくは通信接続は、いくつかのインターフェースを使用して実施されてもよい。装置またはユニット間の間接的な結合または通信接続は、電子的な、機械的な、または他の形態で実施されてもよい。

【0173】

別個の部分として説明されているユニットは、物理的に別個であってもなくてもよく、ユニットとして提示されている部分は物理ユニットであってもなくてもよく、1つの位置に配置されてもよく、または複数のネットワークユニットに分散されてもよい。実施形態の解決策の目的を達成するために、実際の必要に基づいて、ユニットの一部または全部が選択されてもよい。

【0174】

加えて、本出願の実施形態における機能ユニットは1つの処理ユニットに統合されてもよく、これらのユニットの各々は物理的に単独で存在してもよく、または2つ以上のユニットが1つのユニットに統合される。

【0175】

機能がソフトウェア機能ユニットの形態で実施され、独立した製品として販売または使用されるとき、機能はコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。このような理解に基づいて、本出願の技術的解決策は本質的に、または従来技術に寄与する部分は、または技術的解決策の一部は、ソフトウェア製品の形態で実施されてもよい。コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に格納され、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワークデバイスなどであってもよい）に、本出願の実施形態で説明された方法のステップの全部または一部を実行するように命令するためのいくつかの命令を含む。前述の記憶媒体は、USBフラッシュディスク、リムーバブルハードディスク、読出し専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、磁気ディスク、または光ディスクなどの、プログラムコードを格納することができる任意の媒体を含む。

【0176】

前述の説明は、本出願の特定の実施態様にすぎず、本出願の保護範囲はこれに限定されない。本出願に開示された技術的範囲内で当業者によって容易に考え出されるいかなる変形または置換も、本出願の保護範囲内にあるものとする。したがって、本出願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

【符号の説明】

【0177】

100 車両
102 走行システム
104 センサシステム
106 制御システム
108 周辺デバイス
110 電源
112 コンピュータシステム
113 プロセッサ
114 データ記憶装置
115 命令
116 ユーザインターフェース
118 エンジン
119 エネルギー源
120 変速装置
121 ホイール
122 全地球測位システム
124 慣性測定ユニット
126 レーダ
128 レーザ距離計
130 カメラ
132 ステアリングシステム
134 スロットル
136 ブレーキユニット
138 センサ
140 コンピュータビジョンシステム
142 ルート制御システム
144 障害物回避システム
146 ワイヤレス通信システム
148 車載コンピュータ
150 マイクロフォン
152 スピーカ
1000 装置
1001 取得モジュール
1002 表示モジュール
1100 装置
1101 メモリ
1102 プロセッサ
1103 通信インターフェース
1104 バス

【図1】