特表 2024-538111 パッキングシステムおよび方法、ならびに、それのためのグリッパー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-18

(54)【発明の名称】パッキングシステムおよび方法、ならびに、それのためのグリッパー

(51)【国際特許分類】

   B65B 43/46 20060101AFI20241010BHJP

【ＦＩ】

B65B43/46 Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024522378

(86)(22)【出願日】2022-10-16

(85)【翻訳文提出日】2024-06-11

(86)【国際出願番号】 US2022046809

(87)【国際公開番号】W WO2023064616

(87)【国際公開日】2023-04-20

(31)【優先権主張番号】63/256,145

(32)【優先日】2021-10-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】515301030

【氏名又は名称】ウエストロック・パッケージング・システムズ・エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】フレデリック・リムーザン

(72)【発明者】

【氏名】ステファノ・バーニーニ

【テーマコード（参考）】

3E030

【Ｆターム（参考）】

3E030AA01

3E030BB02

3E030BC03

3E030DA01

3E030EA01

3E030EB02

(57)【要約】

パッケージングシステムのためのグリッパーは、第１の真空キャビティーを形成する吸引本体部と、吸引本体部に連結されており、第２の真空キャビティーを形成する吸引カップとを含む。吸引カップの第２の真空キャビティーは、吸引本体部の第１の真空キャビティーと選択的に流体連通している。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の真空キャビティーを形成する吸引本体部と、
前記吸引本体部に連結されており、第２の真空キャビティーを形成する吸引カップと、を含み、
前記吸引カップの前記第２の真空キャビティーは、前記吸引本体部の前記第１の真空キャビティーと選択的に流体連通している、グリッパー。

【請求項2】

前記グリッパーは、前記吸引本体部におよび前記吸引カップに連結されているバルブをさらに含み、前記バルブは、前記第１の真空キャビティーから前記第２の真空キャビティーへの真空を制限するための閉鎖位置と、前記第１の真空キャビティーから前記第２の真空キャビティーへ前記真空を供給するための開放位置との間で、選択的に作動されるように構成されている、請求項１に記載のグリッパー。

【請求項3】

前記バルブは、前記閉鎖位置において付勢されている、請求項２に記載のグリッパー。

【請求項4】

前記グリッパーは、前記吸引本体部の前記第１の真空キャビティーに真空を供給するように構成されている真空供給源をさらに含む、請求項１に記載のグリッパー。

【請求項5】

前記グリッパーは、アクチュエーターをさらに含み、前記アクチュエーターは、前記真空供給源に連結されており、前記真空供給源を駆動するように構成されている、請求項４に記載のグリッパー。

【請求項6】

前記真空供給源は、第３の真空キャビティーおよび駆動部材を含み、前記駆動部材は、前記第３の真空キャビティーの中に位置しており、前記第３の真空キャビティーに対して移動可能であり、
前記アクチュエーターは、前記駆動部材に連結されているカムフォロワーを含み、前記カムフォロワーは、駆動カムに係合し、前記第３の真空キャビティーの中で前記駆動部材を選択的に移動させるように構成されている、請求項５に記載のグリッパー。

【請求項7】

前記吸引カップは、可撓性であり、ベローズを含む、請求項１に記載のグリッパー。

【請求項8】

前記グリッパーは、グリッパー本体部をさらに含み、前記グリッパー本体部は、受け入れ端部と、前記受け入れ端部の反対側のロッキング端部とを含み、
前記受け入れ端部は、凹形グリッパー表面を含み、
前記吸引カップは、前記凹形グリッパー表面から延在している、請求項１に記載のグリッパー。

【請求項9】

前記グリッパーは、前記凹形グリッパー表面に連結されているインサートをさらに含み、前記インサートは、前記凹形グリッパー表面よりも大きい摩擦係数を有しており、前記インサートは、前記グリッパー本体部の前記受け入れ端部に接触するコンテナの接触表面を提供する、請求項８に記載のグリッパー。

【請求項10】

前記受け入れ端部は、前記グリッパー本体部から除去可能である、請求項８に記載のグリッパー。

【請求項11】

コンテナをパッキングするためのシステムであって、
トラックと、
前記トラックに沿って移動可能なグリッパーと、
を含み、
前記グリッパーは、真空を介して前記コンテナに解放可能に連結されており、前記トラックの一部分に沿って前記コンテナをガイドし、前記コンテナを所望の配向に維持するように構成されている、システム。

【請求項12】

配向モジュールをさらに含み、前記配向モジュールは、前記コンテナを前記所望の配向に配向させ、前記グリッパーが前記トラックに沿って移動するときに、前記コンテナを前記グリッパーに引き渡すように構成されている、請求項１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記グリッパーは、
前記真空を発生させるように構成されている真空供給源と、
前記真空供給源に連結されており、前記真空供給源を駆動するように構成されているアクチュエーターと、
前記真空供給源と流体連通している第１の真空キャビティーを形成している吸引本体部と、
前記吸引本体部に連結されており、第２の真空キャビティーを形成している吸引カップと、
前記吸引本体部におよび前記吸引カップに連結されているバルブと、
を含み、
前記バルブは、前記第１の真空キャビティーから前記第２の真空キャビティーへの真空を制限するための閉鎖位置と、前記第１の真空キャビティーから前記第２の真空キャビティーへ前記真空を供給するための開放位置との間で、選択的に作動されるように構成されている、請求項１１に記載のシステム。

【請求項14】

前記バルブは、前記吸引カップと前記コンテナとの接触に応答して、前記閉鎖位置から前記開放位置へ作動されるように構成されている、請求項１３に記載のシステム。

【請求項15】

前記トラックに沿って延在する駆動カムをさらに含み、
前記真空供給源は、第３の真空キャビティーおよび駆動部材を含み、前記駆動部材は、前記第３の真空キャビティーの中に位置しており、前記第３の真空キャビティーに対して移動可能であり、
前記アクチュエーターは、前記駆動部材に連結されているカムフォロワーを含み、
前記カムフォロワーは、前記駆動カムに係合し、前記グリッパーが前記トラックに沿って移動するときに、前記第３の真空キャビティーの中で前記駆動部材を選択的に移動させるように構成されている、請求項１３に記載のシステム。

【請求項16】

コンテナをパッキングするための方法であって、
前記コンテナを所望の配向に配向させるステップと、
グリッパーがトラックに沿って移動するときに前記コンテナを前記グリッパーに移送するステップと、
真空を介して前記コンテナを前記グリッパーに連結するステップと、
前記グリッパーを使用して前記トラックの一部分に沿って前記コンテナをガイドするステップと、
前記グリッパーを使用して前記コンテナの前記所望の配向を維持するステップと、
前記グリッパーから前記コンテナを解放するステップと、
を含む、方法。

【請求項17】

前記コンテナを前記グリッパーに連結する前記ステップは、
前記真空を発生させるために、前記グリッパーの吸引本体部によって形成された第１の真空キャビティーの中に前記真空を発生させるステップと、
前記グリッパーの吸引カップを前記コンテナと接触して位置決めするステップと、
前記吸引カップによって形成された第２の真空キャビティーに前記真空を供給するステップと、
を含む、請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

前記真空を供給する前記ステップは、前記吸引カップと前記コンテナとの接触に応答して、前記吸引本体部および前記吸引カップに連結されているバルブを閉鎖位置から開放位置へ作動させるステップを含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記グリッパーが前記トラックに沿って移動するときに、前記真空を選択的に制御するステップをさらに含む、請求項１７に記載の方法。

【請求項20】

前記真空を選択的に制御する前記ステップは、
前記グリッパーが前記トラックに沿って移動するときに、駆動カムに沿ってカムフォロワーを移動させるステップと、
駆動部材を選択的に移動させるステップであって、前記駆動部材は、第３の真空キャビティーの中に位置しており、前記第３の真空キャビティーの中で前記真空を発生させるために前記カムフォロワーに連結されている、ステップと
を含む、請求項１８に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、パッキングシステムおよび方法に関し、より具体的には、コンテナをパッキングおよび配向させるためのシステムおよび方法、ならびに、パッケージングプロセスを通してコンテナの配向を維持するためのコンテナグリッパーに関する。

【背景技術】

【0002】

パッケージングの分野において、出荷および流通のために、ならびに、販売促進情報の表示のために、複数の１次製品コンテナを含むパッケージ（たとえば、マルチパックなど）を提供することが望ましいことが多い。また、パッケージングされたコンテナ（たとえば、缶など）を特定の配向で提示することが望ましいことも多い。また、コンテナに欠陥（たとえば、擦り傷、へこみ、および汚れなど）がないことが要求されることも多い。しかし、コンテナを傷のない条件に維持しながら、パッケージングプロセスの全体を通してコンテナを所望の配向に維持することは、困難である可能性がある。従来のパッケージングシステムおよび方法は、それらの意図される目的のために満足のいくものであると考えられてきたが、所望の配向を維持する改善されたコンテナハンドリングに対する必要性が依然として存在している。したがって、当業者は、コンテナパッケージングの分野における研究および開発の努力を継続している。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

開示されているのは、コンテナをパッケージングするためのシステム、コンテナの所望の配向を維持するためのグリッパー、および、コンテナをパッケージングするための方法である。以下は、本開示による主題の例の非網羅的なリストであり、それは、特許請求されている可能性があり、または、特許請求されていない可能性がある。

【0004】

一例では、開示されているグリッパーは、第１の真空キャビティーを形成する吸引本体部と、吸引本体部に連結されており、第２の真空キャビティーを形成する吸引カップとを含む。吸引カップの第２の真空キャビティーは、吸引本体部の第１の真空キャビティーと選択的に流体連通している。

【0005】

一例では、開示されているシステムは、トラックと、トラックに沿って移動可能なグリッパーとを含む。グリッパーは、真空を介してコンテナに解放可能に連結されており、トラックの一部分に沿ってコンテナをガイドし、コンテナを所望の配向に維持するように構成されている。

【0006】

一例では、開示されているパッケージング方法は、（１）コンテナを所望の配向に配向させるステップと、（２）グリッパーがトラックに沿って移動するときにコンテナをグリッパーに移送するステップと、（３）真空を介してコンテナをグリッパーに連結するステップと、（４）グリッパーを使用してトラックの一部分に沿ってコンテナをガイドするステップと、（５）グリッパーを使用してコンテナの所望の配向を維持するステップと、（６）グリッパーからコンテナを解放するステップとを含む。

【0007】

開示されているシステム、グリッパー、および方法の他の例は、以下の詳細な説明、添付の図面、および、添付の特許請求の範囲から明らかになることとなる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】コンテナをパッケージングするためのシステムの一部分の例の概略的な斜視図である。

【図2】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図3】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図4】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図5】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図6】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図7】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図7A】システムの計量スクリューの一部分の例の概略図である。

【図7B】システムのスターホイールの一部分の例の概略図である。

【図7C】システムのスターホイールの一部分の例の概略図である。

【図8】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図8A】システムの計量スクリューの一部分の例の概略図である。

【図8B】システムのスターホイールの一部分の例の概略図である。

【図8C】システムのスターホイールの一部分の例の概略図である。

【図9】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図9A】システムの計量スクリューの一部分の例の概略図である。

【図9B】システムのスターホイールの一部分の例の概略図である。

【図9C】システムのスターホイールの一部分の例の概略図である。

【図10】システムの配向モジュールの例の概略的な斜視図である。

【図11】配向モジュールの一部分の例の概略的な斜視図である。

【図12】システムのグループ化モジュールの例の概略的な上面図である。

【図13A】グループ化モジュールの一部分の例の概略的な上面図である。

【図13B】グループ化モジュールのラグおよびグリッパーに関する速度プロファイルの例のグラフィカルな表現である。

【図14】システムの一部分の例の概略的な斜視図である。

【図15】システムの一部分の例の概略的な斜視図である。

【図16】システムのグリッパーの例の概略的な斜視図である。

【図17】システムの一部分の例の概略的な斜視図である。

【図18】システムの一部分の例の概略的な斜視図である。

【図19】システムの一部分の例の概略的な上面図である。

【図20】システムのグリッパーの例の概略図である。

【図21】グループ化モジュールのトラックに沿って移動するコンテナに作用する遠心力の例のグラフィカルな表現である。

【図22A】システムの一部分の例の概略図である。

【図22B】グループ化モジュールのトラックに沿って移動するコンテナに作用する真空圧力の例のグラフィカルな表現である。

【図23A】グリッパーの例の概略的な斜視図である。

【図23B】図２３Ａに示されているグリッパーの一部分の概略的な斜視図である。

【図23C】図２３Ａに示されているグリッパーの概略的な斜視的な部分的に分解された図である。

【図24A】グリッパーの例の概略的な斜視的な断面図である。

【図24B】グリッパーの例の概略的な斜視的な断面図である。

【図25A】グリッパーの一部分の例の概略的な斜視的な断面図である。

【図25B】グリッパーの一部分の例の概略的な斜視的な断面図である。

【図26A】グリッパーの一部分の例の概略的な斜視的な断面図である。

【図26B】グリッパーの一部分の例の概略的な斜視的な断面図である。

【図27A】システムの一部分の例の概略図である。

【図27B】グループ化モジュールのトラックに沿って移動するコンテナに作用する真空圧力の例のグラフィカルな表現である。

【図28A】グリッパーの例の概略的な立面断面図である。

【図28B】グリッパーの一部分の例の概略的な、斜視図である。

【図28C】グリッパーの一部分の例の概略的な立面断面図である。

【図29】グリッパーの一部分の例の概略的な斜視図である。

【図30】コンテナをパッケージングするための方法の例のフローダイアグラムである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

概して図１～図３０を参照すると、例として、本開示は、コンテナ１０１（本明細書において下記では、集合的に複数のコンテナと称され、個別にコンテナと称される）をパッケージングするためのシステム１００、および、コンテナ１０１を所望の配向に保持するためのシステム１００のグリッパーに向けられている。より具体的には、システム１００の例は、コンテナ１０１のパッケージを生成させるために、コンテナ１０１をパッキングおよび配向させることを可能にする。より具体的には、システム１００の例は、コンテナ１０１の流れの計量をして、コンテナ１０１のそれぞれの１つを所望の配向に配向させ、パッケージングプロセスの全体を通して所望の配向を維持することを促進させる。

【0010】

ここで図１を参照すると、図１は、システム１００の一部分の例を図示している。一般的に、図１に図示されているように、システム１００は、コンテナ１０１の流れを受け入れるように構成されており、コンテナ１０１のそれぞれ１つを所望の方向および／または配向に配向させるように構成されており、また、コンテナ１０１を（たとえば、図１に示されているように）パック１１４または（たとえば、図１７に示されているように）他のパッケージ１７９８の中へパッケージングする間に、コンテナ１０１のそれぞれ１つを所望の方向および／または配向に維持するように構成されている。

【0011】

１つ以上の例において、システム１００は、２セットのモジュール（たとえば、第１のモジュールセットＩおよび第２のモジュールセットＩＩ）を含む。１つ以上の例において、モジュールのそれぞれのセットは、他方の鏡像である。たとえば、モジュールのそれぞれのセットは、同じ３つのタイプのモジュールを含む。モジュールのセットのモジュールのそれぞれ、それぞれのモジュールの詳細および能力、ならびに、それぞれのモジュールのさまざまな例示的な構成が、本明細書で下記に説明されている。

【0012】

１つ以上の例において、モジュールのそれぞれのセット（たとえば、第１のモジュールセットＩおよび／または第２のモジュールセットＩＩ）は、搬送モジュール１０２、配向モジュール１０４、およびグループ化モジュール１０６を含む。１つ以上の例において、搬送モジュール１０２は、たとえば、コンテナ１０１の流れとして、コンテナ１０１を供給するように構成されている。１つ以上の例において、配向モジュール１０４は、コンテナ１０１をスキャンおよび配向させるように構成されている。１つ以上の例において、グループ化モジュール１０６は、所望の配向にあるコンテナ１０１（たとえば、配向されたコンテナ）をグループおよび／またはパック１１４へと編成するように構成されている。

【0013】

図１では、第１のモジュールセットＩの搬送モジュール１０２、配向モジュール１０４、およびグループ化モジュール１０６が、示されてラベル付けされている。図１では、第２のモジュールセットＩＩの搬送モジュール１０２、配向モジュール１０４、および、グループ化モジュール１０６の一部分が示されている。２セットのモジュール（たとえば、モジュールセットＩおよびモジュールセットＩＩ）が図１に示されているが、後続の図および下記の説明におけるそれぞれのモジュールは、個々のセット（たとえば、モジュールセットＩ）の一部として（その鏡像された対応物（たとえば、モジュールセットＩＩ）を含まない）議論されることが可能である。

【0014】

１つ以上の例において、搬送モジュール１０２は、第１のスターホイール１２２、計量スクリュー１２４、および第２のスターホイール１２６を含む。配向モジュール１０４は、第３のスターホイール１５０を含む。グループ化モジュール１０６は、トラック１０８を含む。グループ化モジュール１０６は、ラグ１１１を含む（本明細書において下記では、集合的に複数のラグと称され、個別にラグと称される）。ラグ１１１は、トラック１０８に連結されており、トラック１０８に沿って移動可能である。グループ化モジュール１０６は、グリッパー１０９を含む（本明細書において下記では、集合的に複数のグリッパーと称され、個別にグリッパーと称される）。グリッパー１０９は、ラグ１１１に連結されている（たとえば、それぞれのグリッパー１０９は、関連のラグ１１１に連結されている）。グループ化モジュール１０６は、サーボドライブ１１２を含む（本明細書において下記では、集合的にサーボドライブと称され、個別にサーボドライブと称される）。ラグ１１１は、サーボドライブ１１２によってトラック１０８の周りで駆動される（たとえば、それぞれのラグ１１１は、関連のサーボドライブ１１２によって駆動される）。

【0015】

システム１００は、より速くてより効率的な生産技法を要求する世界において、以前のコンベヤーシステムを上回る複数の利益を提供する。システム１００によって提供されるそのような利益の例は、それに限定されないが、異なるコンテナサイズおよびタイプの間でのより速くてより便利な切り替え、コンテナをグループへとパッケージングするより速くてより信頼性が高くてより効果的な方法、および、パッケージングのために必要とされる工場床スペースを低減させることを含む。

【0016】

ここで図２を参照すると、図２は、システム１００のモジュールのセットのうちの１つの例（たとえば、図１に示されているモジュールセットＩ）を図示している。図２に示されているシステム１００の例は、図１に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図２に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の第２の例に属することを示すために、接頭辞「２００」の追加を伴っている。

【0017】

１つ以上の例において、モジュールセットは、搬送モジュール２０２、配向モジュール２０４、およびグループ化モジュール２０６を含む。グループ化モジュール２０６は、トラック２０８を含む。１つ以上の例において、トラック２０８は、単一の長円形トラックである。

【0018】

１つ以上の例において、グループ化モジュール２０６は、複数のグリッパー２０９を含む（本明細書において下記では、集合的に複数のグリッパーと称され、個別にグリッパーと称される）。グリッパー２０９は、トラック２０８に沿ってコンテナ１０１を移動させる。

【0019】

１つ以上の例において、グループ化モジュール２０６は、複数のラグ２１１を含む（本明細書において下記では、集合的に複数のラグと称され、個別にラグと称される）。それぞれのグリッパー２０９は、関連のラグ２１１に連結されている。ラグ２１１は、トラック２０８に沿ってグリッパー２０９を移動させる。

【0020】

１つ以上の例において、グループ化モジュール２０６は、複数のサーボドライブ（たとえば、図１に示されているようなサーボドライブ１１２）を含む。図２に示されているシステム１００の例のサーボドライブは、見ることができない。それぞれのラグ２１１は、関連のサーボドライブ（たとえば、図１に示されているようなサーボドライブ１１２）によってトラック２０８の周りで駆動される。

【0021】

図１および図２を参照すると、１つ以上の例において、サーボドライブ１１２は、リニアサーボドライブである。これは、それぞれのラグ１１１、２１１またはラグ１１１、２１１のグループに関する特定の速度プロファイルのプログラミングを可能にし、ラグ１１１、２１１は、コンテナ１０１のグループ（たとえば、図１に示されているようなパック１１４）を形成するために互いに別個に移動することが可能である。トラック１０８、２０８の水平方向の長円形構成の別の追加される利益は、システム１００へのパワーが失われたときに、ラグ１１１、２１１が適切な場所に留まり、重力によって移動されず、トラック１０８、２０８から落下しないということである。

【0022】

ここで図３を参照すると、図３は、システム１００のグループ化モジュール３０６の例を図示している。図３に示されているシステム１００の例は、図１および図２に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図３に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の第３の例に属することを示すために、接頭辞「３００」の追加を伴っている。

【0023】

１つ以上の例において、グループ化モジュール３０６は、トラック３０８を含む。トラック３０８は、単一の長円形トラックである。グリッパー３０９は、トラック３０８に沿ってコンテナ１０１を移動させる。それぞれのグリッパー３０９は、チェーン３１０によってトラック３０８の周りに移動される。

【0024】

１つ以上の例において、グループ化モジュール３０６のトラック３０８は、２つの真っ直ぐなセクション（たとえば、第１の真っ直ぐなセクション３１０ａおよび第２の真っ直ぐなセクション３１０ｂ）および２つの湾曲したセクション（たとえば、第１の湾曲したセクション３１２ａおよび第２の湾曲したセクション３１２ｂ）を含む単一のトラック３０８である。

【0025】

ここで図４を参照すると、図４は、システム１００のグループ化モジュール４０６の例を図示している。図４に示されているシステム１００の例は、図１～図３に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図４に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の第４の例に属することを示すために、接頭辞「４００」の追加を伴っている。

【0026】

１つ以上の例において、グループ化モジュール４０６は、トラック４０８を含む。トラック４０８は、単一の不規則な形状のトラックである。グリッパー４０９は、トラック４０８に沿ってコンテナ１０１を移動させる。それぞれのグリッパー４０９は、チェーン４１０によってトラック４０８の周りに移動される。

【0027】

１つ以上の例において、グループ化モジュール４０６のトラック４０８は、３つの（たとえば、少なくとも３つの）真っ直ぐなセクション４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃおよび３つの（たとえば、少なくとも２つの）湾曲したセクション４１２ａ、４１２ｂ、４１２ｃを含む単一のトラックである。

【0028】

ここで図５を参照すると、図５は、システム１００のグループ化モジュール５０６の例を図示している。図５に示されているシステム１００の例は、図１～図４に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図５に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の第５の例に属することを示すために、接頭辞「５００」の追加を伴っている。

【0029】

１つ以上の例において、グループ化モジュール５０６は、トラック５０８を含む。トラック５０８は、単一の長円形トラックである。グリッパー５０９は、トラック５０８に沿ってコンテナ１０１を移動させる。それぞれのグリッパー５０９は、チェーン５１０によってトラック５０８の周りに移動される。

【0030】

１つ以上の例において、グループ化モジュール５０６のトラック５０８は、２つの真っ直ぐなセクション５１０ａおよび５１０ｂならびに２つの湾曲したセクション５１２ａ、５１２ｂを含む単一の長円形トラックである。

【0031】

１つ以上の例において、グループ化モジュール５０６は、第２のトラック５１２も含む。第２のトラック５１２は、トラック５０８（第１のトラックとも称される）からのコンテナ引き渡しを行う垂直方向平面の中に配設されている。第２のトラック５１２は、第２のセットまたは第２の複数の第２のグリッパー５０９ｂ（本明細書では、集合的に複数の第２のグリッパーと称され、個別に第２のグリッパーと称される）および第２のセットまたは第２の複数の第２のラグ５１１ｂ（本明細書では、集合的に複数の第２のラグと称され、個別に第２のラグと称される）を使用し、トラック５０８からコンテナ１０１を受け入れた後にコンテナ１０１を輸送する。

【0032】

ここで図６を参照すると、図６は、システム１００のグループ化モジュール６０６の例を図示している。図６に示されているシステム１００の例は、図１～図５に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図６に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の第６の例に属することを示すために、接頭辞「６００」の追加を伴っている。

【0033】

１つ以上の例において、グループ化モジュール６０６は、トラック６０８を含む。トラック６０８は、単一の長円形トラックである。グリッパー６０９は、トラック６０８に沿ってコンテナ１０１を移動させる。それぞれのグリッパー６０９は、チェーン６１０によってトラック６０８の周りに移動される。

【0034】

１つ以上の例において、グループ化モジュール６０６のトラック６０８は、不規則なまたは長楕円形のトラックである（たとえば、図４に示されているトラック４０８の例と同様）。１つ以上の例において、第２のトラック６１２は、トラック６０８からコンテナ１０１を受け入れる垂直方向平面の中に配設されている。

【0035】

図１～図６に示されている例のそれぞれは、本明細書で下記に説明されることとなるように、固有の利益を含む。

【0036】

本開示の以下の部分は、（たとえば、図１および図２に示されているような）搬送モジュール１０２、２０２の例に言及する。グループ化モジュール１０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６の例のいずれも、搬送モジュール１０２、２０２の例のいずれかとともに使用されることが可能であるということが認識され得る。

【0037】

ここで図１および図２を参照すると、１つ以上の例において、それぞれの搬送モジュール１０２、２０２は、コンテナ１０１の流れを受け入れる。このポイントにおいて、コンテナ１０１の流れは、典型的に、それぞれのコンテナ１０１の間に間隔を有していない。

【0038】

１つ以上の例において、コンテナ１０１の流れが搬送モジュール１０２、２０２に到達するときに、コンテナ１０１の流れは、第１のスターホイール１２２、２２２に出会う。第１のスターホイール１２２、２２２は、コンテナ１０１の流れを真っ直ぐにし、流れのコンテナ１０１を計量スクリュー１２４、２２４に給送することを助けるように構成されている。

【0039】

１つ以上の例において、計量スクリュー１２４、２２４は、コンテナ１０１のそれぞれの間に（たとえば、図２において計量スクリュー２２４によって示されているように）ピッチまたは所定の間隔「Ｓ」を生成させる。計量スクリュー１２４、２２４は、次いで、間隔を置いて配置されたコンテナ１０１の流れを第２のスターホイール１２６、２２６に給送する。

【0040】

ここで図２を参照すると、１つ以上の例において、第２のスターホイール２２６は、第１のスターホイール２２２とは異なる形状を有している。例として、第２のスターホイール２２６の隣接する第２のディボット２３２ｂの中心間の第２の間隔２２８ｂは、第１のスターホイール２２２の隣接する第１のディボット２３２ａの中心間の第１の間隔２２８ａよりも大きい。別の例として、第２のスターホイール２２６の第２の歯２３４ｂは、第１のスターホイール２２２の第１の歯２３４ａよりも幅広い。しかし、同じ直径のコンテナ１０１を受け入れてハンドリングするために、第１および第２のスターホイール２２２、２２６のそれぞれのディボット２３２ａ、２３２ｂのサイズは同じままである。

【0041】

１つ以上の例において、スターホイール２２２、２２６のディボット２３２ａ、２３２ｂは、非円形のコンテナ１０１（たとえば、ジュースボックス、牛乳パック、またはモーター油など）を搬送するために非円形であることが可能である。

【0042】

１つ以上の例において、第２のスターホイール２２６は、典型的に、第１のスターホイール２２２よりも小さな直径を有しており、第１のスターホイール２２２よりも速くスピンする。スターホイール２２２、２２６のこの組み合わせは、単独で、および、他のものと組み合わせて、搬送モジュール２０２のおよび全体的なシステム１００のよりコンパクトなフットプリントを可能にする。

【0043】

ここで図７～図９を参照すると、図７～図９は、システム１００の例を図示している。図７に示されているシステム１００の例は、図１～図６に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図７に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の第７の例に属することを示すために、接頭辞「７００」の追加を伴っている。図８に示されているシステム１００の例は、図１～図７に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図８に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の第８の例に属することを示すために、接頭辞「８００」の追加を伴っている。図９に示されているシステム１００の例に示されているシステム１００の例は、図１～図８と多くの共通の特徴を共有している。図９に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の第９の例に属することを示すために、接頭辞「９００」の追加を伴っている。

【0044】

図７を参照すると、１つ以上の例において、コンテナ１０１の流れは、第１のスターホイール７２２からグループ化モジュール７０６のトラック７０８へのコンテナ１０１の流れのための経路７４０を形成する。経路７４０は、それぞれのコンテナ１０１の中心のトラベル経路によって定義される。経路７４０は、コンテナ１０１の直径が変化した場合でも（たとえば、上記に説明されているようにコンテナサイズを変化させるためにスターホイールを切り替えた後に）、実質的に同じままである。

【0045】

図７、図８、および図９を比較すると、図７のコンテナ１０１は、図８および図９のコンテナ１０１よりも小さい。しかし、コンテナ１０１の中心の経路７４０、８４０、９４０は、搬送モジュール７０２、８０２、９０２の第１のスターホイール７２２、８２２、９２２から開始して、配向モジュール７０４、８０４、９０４の第３のスターホイール７５０、８５０、９５０を通って、実質的に同じである。１つ以上の例において、経路７４０、８４０、９４０は、第１のスターホイール７２２、計量スクリュー７２４、第２のスターホイール７２６、および第３のスターホイール７５０を、これらのパーツの対応するもの（たとえば、第１のスターホイール８２２、９２２、計量スクリュー８２４、９２４、第２のスターホイール８２６、９２６、および第３のスターホイール８５０、９５０）と取り換えることによって維持される。

【0046】

１つ以上の例において、第１のスターホイール７２２、計量スクリュー７２４、第２のスターホイール７２６、および第３のスターホイール７５０は、対応するパーツと取り換えられることが可能であり、たとえば、（たとえば、図７Ａ～図７Ｃに示されているように）同じ数の歯７３４ａ、７３４ｂ、７３４ｃおよびディボット７３２ａ、７３２ｂ、７３２ｃを有するが、より深くてより幅広いディボット７３２ａ、７３２ｂ、７３２ｃ、および、より薄い歯７３４ａ、７３４ｂ、７３４ｃ（たとえば、より大きな直径Ｃ１を有するより大きなコンテナ１０１のためのもの）またはより厚い歯７３４ａ、７３４ｂ、７３４ｃおよびより幅の狭いディボット７３２ａ、７３２ｂ、７３２ｃ（たとえば、より小さな直径Ｃ１を有するより小さなコンテナ１０１のためのもの）を有する対応するパーツと取り換えられることが可能である。

【0047】

図７Ａ～図７Ｃは、スターホイール７２２、７２６、７５０のそれぞれの例の詳細を図示している。図８Ａ～図８Ｃは、スターホイール８２２、８２６、８５０のそれぞれの例の詳細を図示している。図８Ａ～図８Ｃに示されているスターホイール８２２、８２６、８５０の例は、図７Ａ～図７Ｃに示されているスターホイール７２２、７２６、７５０の例と多くの共通の特徴を共有している。図８Ａ～図８Ｃに示されているスターホイール８２２、８２６、８５０の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴が別の例に属することを示すために、接頭辞「８００」の追加を伴っている。図９Ａ～図９Ｃに示されているスターホイール９２２、９２６、９５０の例は、図７Ａ～図７Ｃに示されているスターホイール７２２、７２６、７５０の例および図８Ａ～図８Ｃに示されているスターホイール８２２、８２６、８５０の例と多くの共通の特徴を共有している。図９Ａ～図９Ｃに示されているスターホイール９２２、９２６、９５０の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴が別の例に属することを示すために、接頭辞「９００」の追加を伴っている。

【0048】

１つ以上の例において、（たとえば、図７および図７Ａ～図７Ｂに示されているような）第１のスターホイール７２２、計量スクリュー７２４、第２のスターホイール７２６、および第３のスターホイール７５０は、必要に応じて、第１のスターホイール８２２、計量スクリュー８２４、第２のスターホイール８２６、および第３のスターホイール８５０（たとえば、図８および図８Ａ～図８Ｃに示されている）と交換されるか、または、第１のスターホイール９２２、計量スクリュー９２４、第２のスターホイール９２６、および第３のスターホイール９５０（たとえば、図９および図９Ａ～図９Ｃに示されている）と交換されることが可能である。

【0049】

再び図７を参照すると、１つ以上の例において、スターホイール７２２、７２６、７５０のそれぞれが回転する軸線は、スターホイール７２２、７２６、７５０を交換した後も同じままである。さらに、第１のスターホイール７２２と第２のスターホイール７２６との間の第１の距離７４１ａ、および、第２のスターホイール７２６と第３のスターホイール７５０との間の第２の距離７４１ｂは、スターホイール７２２、７２６、７５０を、たとえば、スターホイール８２２、８２６、８５０（たとえば、図８および図８Ａ～図８Ｃに示されている）と、または、スターホイール９２２、９２６、９５０（たとえば、図９および図９Ａ～図９Ｃに示されている）と交換した後に、同じままであり、それらは、図８において８４１ａおよび８４１ｂとラベル付けされており、図９において９４１ａおよび９４１ｂとラベル付けされている。

【0050】

１つ以上の例において、スターホイール７２２、７２６、７５０、８２２、８２６、８５０、９２２、９２６、９５０は、同じ垂直方向軸棒の上に残されており、計量スクリュー７２４、８２４、９２４は、同じ水平方向軸棒の上に残されている。これは、異なる直径（たとえば、図７～図９に示されているように異なる缶直径Ｃ１）を有する送り込みコンテナ１０１のために、システム１００が容易に変更されることを可能にする。

【0051】

図７～図９において見られるように、配向モジュール７０４、８０４、９０４の後のコンテナ１０１の経路７４０、８４０、９４０は、図７、図８、図９によって異なっている。以前に使用されていたシステムでは、それぞれのモジュールの設置は、図７、図８、図９によって異なっており、そして、それは、モジュールのより多くの移動、ならびに、異なるサイズ決めされたおよび／または形状決めされたコンテナ１０１の間でのより長い切り替え時間を必要としていた。本明細書で開示されているシステム１００は、（たとえば、異なる缶サイズのための）切り替えの時間を節減し、それらの切り替えにおけるエラーの可能性を低減させる。その理由は、異なるパーツを収容するために移動されなければならないパーツが少なくて済むからである。

【0052】

再び図７～図９を参照すると、１つ以上の例において、それぞれのコンテナ１０１が第２のスターホイール７２６、８２６、９２６を通過するときに、コンテナ１０１が、配向モジュール７０４、８０４、９０４に給送される。

【0053】

ここで図１０を参照すると、図１０は、配向モジュール１００４の例を図示している。配向モジュール１００４は、（たとえば、図１、図２、図７、図８、および図９に示されているような）配向モジュール１０４、２０４、７０４、８０４、９０４のいずれかの例である。

【0054】

１つ以上の例において、配向モジュールは、ベース１０６０を含む。ベース１０６０は、入って来るコンテナ１０１を支持する。

【0055】

１つ以上の例において、配向モジュール１００４は、カメラ１０６２を含む。カメラ１０６２は、ベース１０６０の側部に位置付けされている。カメラ１０６２は、配向モジュール１００４に進入するおよび／または配向モジュール１００４によって配向されているコンテナ１０１をスキャンするように構成されている。

【0056】

１つ以上の例において、配向モジュール１００４は、複数のターニング部材１０６４を含む（たとえば、本明細書では、集合的に複数のターニング部材と称され、個別にターニング部材と称される）。ターニング部材１０６４のそれぞれは、ベース１０６０の上方に移動可能に位置決めされている。ターニング部材１０６４は、コンテナ１０１に接触してコンテナ１０１をターンさせる。

【0057】

１つ以上の例において、配向モジュール１００４は、プロセッサー（図示せず）を含む。プロセッサーは、カメラ１０６２に動作可能に接続されている。プロセッサーは、（たとえば、コンテナ１０１が適正に配向される前に）コンテナ１０１の初期配向を分析するように適合されている（たとえば、動作可能であるかまたはプログラムされている）。

【0058】

１つ以上の例において、カメラ１０６２は、すべての単一のコンテナ１０１をスキャンすることを必要とされるということが考えられる。１つ以上の例において、カメラ１０６２は、すべての第２の、または第３の、または第４のコンテナ１０１をスキャンすることのみを必要とされるということが考えられる。

【0059】

たとえば、下流パッケージングステップおよび／またはクライアント仕様に応じて、それぞれのおよびすべてのコンテナ１０１は、同じ方向を向くことを必要とされる可能性がある。コンテナ１０１の入って来る（たとえば、初期の）配向が分析された後に、プロセッサーは、必要な補正を計算する。それぞれのコンテナ１０１は、別のコンテナ１０１とは異なる補正を必要とする可能性がある。その理由は、入って来る配向が異なる可能性があるからであり、および／または、最終的な（たとえば、所望の）配向がそれぞれのコンテナ１０１に対して異なっている必要がある可能性があるからである。

【0060】

１つ以上の例において、複数のコンテナ１０１は、パッケージの中に互いに隣接して設置されているときに、単一の大きなグラフィックを生成させるために使用されることが可能である。１つのパッケージの中の隣接するコンテナ１０１は、異なるグラフィックまたはグラフィックの一部分を顧客に示す異なる配向を有することが可能である。代替的に、隣接するコンテナ１０１は、複数のコンテナを横切って見られる１つの大きなグラフィックを形成することが可能である。たとえば、グラフィック「ＣＡＮＳ」は、４つのコンテナから構成されることが可能である。それぞれのコンテナ１０１は、「Ｃ」、「Ａ」、「Ｎ」、または「Ｓ」のいずれかを示していることが可能である。

【0061】

１つ以上の例において、配向モジュール１００４の第３のスターホイール１０５０（たとえば、配向モジュールスターホイールまたは配向スターホイールと称されることも可能である）は、回転可能なベース１０６０の上方に位置決めされており、コンテナ１０１がカメラ１０６２を通り過ぎて回転するときに、コンテナ１０１を固定することを助ける。コンテナ１０１がカメラ１０６２を通り過ぎて移動するときに、第３のスターホイール１０５０は、コンテナ１０１をガイドすることを助け、コンテナ１０１が配向されるときにさらなる安定性を提供する。

【0062】

１つ以上の例において、配向モジュール１００４の第３のスターホイール１０５０は、搬送モジュール１００２の第２のスターホイール（図１０には示されていない）と同じ、隣接するディボットの中心間の間隔を有しており、また、同じ歯厚さを有している。１つ以上の例において、カメラ１０６２がそれぞれのコンテナ１０１の入って来る配向を適正に識別することができるようにするために、それぞれのコンテナ１０１の間の間隔を維持することが、重要である可能性がある。それぞれのコンテナ１０１の間の間隔がない場合には、隣接するコンテナ１０１は、カメラ１０６２によって単一のアイテムとして認識される可能性があり、必要とされる情報をプロセッサーに送信することができない可能性がある。

【0063】

依然として図１０を参照すると、１つ以上の例において、それぞれのターニング部材１０６４は、１つのコンテナ１０１に対応している。それぞれのコンテナ１０１をターンさせるために、ターニング部材１０６４は、コンテナ１０１と接触するように下に移動する。ターニング部材１０６４が下に移動するときに、ディスク１０６６（それぞれのターニング部材１０６４の底部に位置付けされている）は、たとえば、ターニング部材１０６４が後退位置から展開位置へ作動するときに、それぞれのコンテナ１０１の上部に接触する。ディスク１０６６がそれぞれのコンテナ１０１に接触するときに、それぞれのターニング部材１０６４は、コンテナ１０１を所望の配向に設置するのに必要な量だけそれぞれのコンテナ１０１を回転させる。

【0064】

１つ以上の例において、複数の表面１０７０（本明細書では、集合的に複数の表面と称され、個別に表面と称される）が、ベース１０６０の中に位置付けされている。表面１０７０のそれぞれは、ターニング部材１０６４のうちの１つに、および、コンテナ１０１のうちの１つに対応している。表面１０７０は、また、プロセッサー（図示せず）に動作可能に接続されており、ターニング部材１０６４のそれぞれと同じ方向および同じ量だけターンするようにプログラムされている。したがって、コンテナ１０１は、上部からおよび底部から均一にターンされ、ターニングの間の安定性をさらに保証する。

【0065】

１つ以上の例において、表面１０７０のそれぞれのためのモーター１０７２は、ベース１０６０の上部表面の下方に位置付けされている。特定の配向は、可動式のターニング部材１０６４がコンテナ１０１の上方にある状態で、および、垂直方向に静止した表面１０７０がコンテナの下方にある状態で、より小さなモーターおよびより小さなターニングターレットを可能にする。その理由は、それぞれのコンテナ１０１が垂直方向に移動される必要がないからである。コンテナ１０１が適正に配向されると、コンテナ１０１は、グループ化モジュール（図１０には示されていない）に移動される。

【0066】

ここで図１１を参照すると、図１１は、配向モジュール１１０４の一部分の例を図示している。配向モジュール１１０４の例は、その後の図を描いており、そこでは、今では配向されたコンテナ１０１ａ（それは、以前には異なる方向に配向されていた）および今では後退されたターニング部材１１６４ａ（それは、以前にはコンテナ１０１の上部と接触していた）を認識することが可能である。図１１に示されている配向モジュール１１０４の例は、図１０に示されている配向モジュール１００４の例と多くの共通の特徴を共有している。図１１に示されている配向モジュール１１０４の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴が配向モジュールの別の例に属することを示すために、接頭辞「１１００」の追加を伴っている。

【0067】

ここで図１２を参照すると、図１２は、グループ化モジュール１２０６の例を図示している。図１２に示されているグループ化モジュール１２０６の例は、図１～図７、図８、および図９に示されているグループ化モジュール１０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７０６、８０６、９０６の例と多くの共通の特徴を共有している。図１２に示されているグループ化モジュール１２０６の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がグループ化モジュールの別の例に属することを示すために、接頭辞「１２００」の追加を伴っている。

【0068】

１つ以上の例において、コンテナ１０１が配向モジュール（たとえば、図１２には示されていない）の中で配向された後に、コンテナ１０１の流れは、配向モジュールを通過させられる。グループ化モジュール１２０６は、配向モジュールから受け入れられた配向からそれぞれの個々のコンテナ１０１の配向が変化しないままであることを保証しながら、同時に、（たとえば、後続のパッケージングのためにコンテナ１０１のパックを形成することを開始するために）必要な数のコンテナ１０１を一緒にグループ化することを担当している。上記に説明されているように、コンテナ１０１の流れを搬送するために、および、所望の配向が維持されることを保証しながらそれらをグループ化するために、多数の可能性が提示される。

【0069】

図１２は、（たとえば、図２に示されているグループ化モジュール２０６の例に以前に描かれているような）グループ化モジュール１２０６の例を図示している。グループ化モジュール１２０６は、トラック１２０８を含む。トラック１２０８は、単一の長円形トラックであり、水平方向平面において配向されている。グリッパー１２０９（それは、トラック１２０８に沿ってコンテナ１０１を押す）は、ラグ１２１１に個別に取り付けられている。１つ以上の例において、それぞれのラグ１２１１は、リニアサーボドライブ（図１２には示されていない）によって作動される。リニアサーボドライブ（たとえば、図１に示されているサーボドライブ１１２）は、ラグ１２１１が追従するために、トラック１２０８に沿った個々のラグ１２１１またはラグ１２１１のグループの速度プロファイルをプログラムすることを可能にする。

【0070】

コンテナ１０１が配向モジュールからグループ化モジュール１２０６へ循環されるときに、ラグ１２１１は、コンテナ１０１を受け入れるために、取り付けられているグリッパー１２０９を適切な場所に移動させる。ラグ１２１１は、キューイングセクション（queuing section）１２８０においてコンテナ１０１をピックアップする前に配置されており、コンテナ１０１のグループのコンテナ１０１の所望の配向を維持しながら、コンテナ１０１のグループとコンテナ１０１の次のグループとの間にギャップ１２９９を生成させるために、コンテナ１０１の所望のグループ（たとえば、このケースでは、それは、４つのコンテナ１０１である）が接触されると、トラック１２０８の第１の湾曲した部分１２１２ａの周りで加速する。

【0071】

コンテナ１０１のグループがトラック１２０８の第１の真っ直ぐなセクション１２１０ａに到達すると、コンテナ１０１のグループは、一定の速度でトラベルする。このポイントにおいて、さまざまなパッケージングステップが行われることが可能である。コンテナ１０１のそれぞれの形成されたグループは、モジュールの鏡像されたセット（たとえば、図１に示されているモジュールセットＩＩ）からのグループに出会い、単一のパック（たとえば、図１に示されているようなパック１１４）（たとえば、８パックおよび４パックなど）を作製することが可能である。

【0072】

ここで図１３Ａを参照すると、図１３Ａは、グループ化モジュール１３０６の一部分の例を図示している。図１３に示されているグループ化モジュール１３０６の例は、図１～図７、図８、図９、および図１２に示されているグループ化モジュール１０６、２０６、３０６、４０６、５０６、６０６、７０６、８０６、９０６、１２０６の例と多くの共通の特徴を共有している。図１３に示されているグループ化モジュール１３０６の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がグループ化モジュールの別の例に属することを示すために、接頭辞「１３００」の追加を伴っている。

【0073】

１つ以上の例において、ラグ１３１１がトラック１３０８の周りをトラベルするときに、ラグ１３１１は、プログラムされた速度プロファイルに従う。これは、ラグ１３１１の所望のグループを形成するために（たとえば、２つを一緒に、３つを一緒になど）、任意の複数のラグ１３１１が一緒に配置されることを可能にする。ラグ１３１１およびグリッパー１３０９がトラック１３０８の第１の真っ直ぐなセクション１３１０ａの端部に到達した後に、ラグ１３１１およびグリッパー１３０９は、たとえば、トラック１３０８の場所１３８５において、コンテナ１０１から剥がれる。

【0074】

１つ以上の例において、グリッパー１３０９およびラグ１３１１を剥がすために使用される方法は、トラック１３０８の第１の真っ直ぐなセクション１３１０ａがトラック１３０８の第２の湾曲した部分１３１２ｂに変わるポイントにおいて、コンテナ１０１が前方に移動し続けることを可能にするように、グリッパー１３０９およびラグ１３１１の速度を落とすことによって行われる。この速度プロファイルは、グリッパー１３０９が方向を変化させる前に、グリッパー１３０９およびコンテナ１０１が互いから分離することを可能にし、したがって、グリッパー１３０９がコンテナ１０１をシフトさせること、ターンさせること、またはその他の方法で妨害することを防止する。グリッパー１３０９がコンテナ１０１から自由になった後に、グリッパー１３０９は、トラック１３０８の第２の湾曲した部分１３１２ｂの残りの部分、および、トラック１３０８の第２の真っ直ぐな部分（図１３には示されていない）の周りで加速し、キューイングセクション（たとえば、図１２に示されているキューイングセクション１２８０）におけるラグ１３１１に接合する。

【0075】

ここで図１３Ｂを参照すると、図１３Ｂは、上記に説明されているように、ラグ（たとえば、図１３Ａに示されているラグ１３１１）およびグリッパー（たとえば、図１３Ａに示されているグリッパー１３０９）に関する速度プロファイル１３９０のグラフィカルな表現を図示している。プロファイル１３９０は、加速部分１３９１を含み、加速部分１３９１では、ラグ１３１１、ひいては、グリッパー１３０９は、コンテナ１０１の意図されたグループの中の最後のコンテナ１０１（たとえば、２つのパッケージの中の２番目、および、４つのパッケージの中の３番目）に接触した直後に加速される。加速部分１３９１は、ラグ１３１１のグループがラグ１３１１の次のグループからギャップ（たとえば、図１２に示されているギャップ１２９９）を作り出すことを可能にする。その後、プロファイル１３９０は、一定速度部分１３９２を含み、一定速度部分１３９２では、コンテナ１０１は、パッケージングステップがコンテナ１０１に対して実施されている間に、一定の速度で移動される。その後、プロファイルは、減速部分１３９３を含み、減速部分１３９３では、ラグ１３１１およびグリッパー１３０９は、コンテナ１０１を妨害することなくコンテナ１０１を円滑に落下させるために、コンテナ１０１が（たとえば、上記に説明されているように）別のコンベヤーまたはラグおよびキャリアの組み合わせによって遠ざけられるにつれて減速される（たとえば、速度を落とされる）。コンテナ１０１がグリッパー１３０９によって落下された後に、プロファイル１３９０は、第２の加速部分１３９４を含み、第２の加速部分１３９４では、ラグ１３１１およびグリッパー１３０９は、別のコンテナ１０１をピックアップする前に、キューイングセクション（たとえば、図１２に示されているキューイングセクション１２８０）に戻るために最高速度まで加速する。

【0076】

ここで図１４を参照すると、図１４は、システム１００の一部分の例を図示している。図１４に示されているシステム１００の例は、図１～図７、図８、図９、および図１０～図１３に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図１４に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の別の例に属することを示すために、接頭辞「１４００」の追加を伴っている。

【0077】

１つ以上の例において、ラグ１４１１は、リニアチェーン（図１４には示されていない）によってそれぞれ取り付けられて駆動される。ラグ１４１１およびコンテナ１０１は、トラック１４０８の周りを一定の速度でトラベルする。１つ以上の例において、システム１００は、コンテナ１０１の流れを下流パッケージングステーションへ搬送し、または、第２のラグ１４１１ｂおよび第２のグリッパー１４０９ｂのセットへ搬送し、第２のラグ１４１１ｂおよび第２のグリッパー１４０９ｂのセットは、第２のトラック１４１２に沿って移動し、コンテナ１０１のグループを生産することとなる。

【0078】

ここで図１５を参照すると、図１５は、システム１００の一部分の例を図示している。図１５に示されているシステム１００の例は、図１～図７、図８、図９、および図１０～図１４に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図１５に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の別の例に属することを示すために、接頭辞「１５００」の追加を伴っている。

【0079】

１つ以上の例において、トラック１５０８は、水平方向になっているが、形状が厳密には長円形ではない。１つ以上の例において、トラック１５０８は、１つのポイントにおいて（たとえば、場所「ａ」において）歪められている。長楕円形の形状は、コンテナ１０１のそれぞれからのグリッパー１５０９のより円滑な離脱を可能にする。その理由は、グリッパー１５０９のターニング角度がそれほど鋭くないからである。これは、グリッパー１５０９が剥がれるときにグリッパー１５０９がコンテナ１０１をシフトさせる可能性を減少させることが可能である。

【0080】

図１４および図１５に示されている例のそれぞれは、第２のトラック（たとえば、図１４に示されている第２のトラック１４１２および図１５に示されている第２のトラック１５１２）と対にされることが可能であり、第２のトラックは、リニアチェーンからコンテナ１０１を受け入れることおよびそれらをグループ化することを担当しているが、繰り返しになるが、コンテナ１０１を妨害したり、コンテナ１０１の配向を狂わせたりしない。

【0081】

図１５を参照すると、１つ以上の例において、グループ化モジュール１５０６は、トラック１５０８からコンテナ１０１を受け入れた後に、第２のラグ１５１１ｂおよび第２のグリッパー１５０９ｂを移動させるための第２のトラック１５１２を含む。第２のグリッパー１５０９ｂは、コンテナ１０１をパック１５１４へとグループ化し、またそれぞれのコンテナ１０１の配向を変化させることなくパック１５１４を移動させる。第１のグリッパー１５０９および第１のラグ１５１１が水平方向平面について移動する間に、第２のグリッパー１５０９ｂおよび第２のラグ１５１１ｂは、垂直方向平面について移動する。さらに、第２のトラック１５１２は、長円形を辿るが、水平方向隆起部１５１３を含み、水平方向隆起部１５１３は、それぞれの第２のラグ１５１１ｂおよび取り付けられた第２のグリッパー１５０９ｂをコンテナ１０１に向けて押し付ける。

【0082】

１つ以上の例において、第２のトラック１５１２は、第２のトラック１５１２に沿って第２のラグ１５１１ｂのそれぞれを作動させるためのリニアモーターサーボドライブ（図示せず）を含むことが可能である。第２のトラック１５１２の第２のラグ１５１１ｂおよび第２のグリッパー１５０９ｂは、両方のセットがコンテナ１０１に接触しているときに、トラック１５０８のグリッパー１５０９およびラグ１５１１の下方に位置決めされている。これは、システム１００がより背の高いコンテナ１０１をハンドリングすることを可能にする。

【0083】

１つ以上の例において、トラック１５０８（たとえば、第１のトラック）および第２のトラック１５１２は、図１５において参照文字「Ｏ」によって示されているエリアにおいて互いに部分的にオーバーラップしており、同じ方向に部分的に整合されており、トラック１５０８のグリッパー１５０９および第２のトラック１５１２の第２のグリッパー１５０９ｂが、トラック１５０８がコンテナ１０１を第２のトラック１２１２に引き渡すときに、エリア「Ｏ」において同時におよび所定の時間の期間にわたってコンテナ１０１に接触するようになっている。トラックのオーバーラップは、よりコンパクトな床スペース配置も可能にする。その理由は、２つの垂直方向トラックまたは２つの水平方向トラックが、コンテナ１０１を垂直方向に移動させる必要なしにオーバーラップすることができないこととなるからである。

【0084】

１つ以上の例において、グリッパー１５０９から第２のグリッパー１５０９ｂへのコンテナ１０１の引き渡しの間に、コンテナ１０１は、コンテナ１０１の流れの他のコンテナ１０１によって、たとえば、トラック１５０８の真っ直ぐな経路に沿って第２のグリッパー１５０９ｂによって同時に駆動される。グリッパー１５０９は、それらがコンテナ１０１の流れの接触しているコンテナ１０１から剥がれるときに引き抜かれる。

【0085】

１つ以上の例において、グリッパー１５０９および第２のグリッパー１５０９ｂは、両方がコンテナ１０１と接触しているときに、同じ速度でそれぞれのコンテナ１０１を駆動する。この配置は、ラグ１５１１およびグリッパー１５０９によって押されているコンテナ１０１から、第２のラグ１５１１ｂおよび第２のグリッパー１５０９ｂによって押されているその後のコンテナ１０１への円滑な移行を可能にする。

【0086】

１つ以上の例において、ラグ１５１１がトラック１５０８を辿り、対応するグリッパー１５０９に接続されているときに、湾曲したガイド１５４８は、グリッパー１５０９が配向モジュール（図１５には示されていない）からコンテナ１０１をピックアップする場所に設置されており、第１の真っ直ぐなセクション１５１０ａへとトラック１５０８を辿る。ガイド１５４８は、グリッパー１５０９のそれぞれの１つの本体部に対してコンテナ１０１を付勢することを助ける。

【0087】

ここで図１６を参照すると、図１６は、グリッパー１６０９の例を図示している。グリッパー１６０９は、図１～７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４、および図１５に示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９の例のいずれかの例である。図１６は、グループ化モジュール１６０６の例によって使用されるグリッパー１６０９の例を描いている。

【0088】

１つ以上の例において、グリッパー１６０９は、グリッパー本体部１６４４を含む。グリッパー本体部１６４４は、トラック（図１６には示されていない）に沿って、対応するコンテナ１０１を部分的に取り囲んで駆動する。１つ以上の例において、グリッパー本体部１６４４は、受け入れ端部１６４３と、受け入れ端部１６４３の反対側のロッキング端部１６４５とを含む。１つ以上の例において、グリッパー本体部１６４４は、ロッキング端部１６４５においてまたはロッキング端部１６４５によって、ラグ１６１１に連結されている。

【0089】

１つ以上の例において、カップリング１６４７が、グリッパー本体部１６４４およびラグ１６１１を一緒に連結するために使用される。１つ以上の例において、カップリング１６４７は、グリッパー本体部１６４４のロッキング端部１６４５に位置付けされている。カップリング１６４７は、任意の適切なタイプまたはスタイルの機械的なカップリングまたはコネクターアッセンブリ（たとえば、２パーツの相互接続アッセンブリなど）であることが可能である。一例では、カップリング１６４７は、バヨネットスタイルのロックである。このカップリングスタイルは、たとえば、コンテナ１０１のサイズおよび／または形状に応じて、グリッパー１６０９の容易な切り替えを可能にする。

【0090】

１つ以上の例において、それぞれのラグ１６１１は、シャフト１６４９を含む。シャフト１６４９は、水平方向に延在しており、グリッパー本体部１６４４のロッキング端部１６４５においてカップリング１６４７に接続するように構成されている。

【0091】

１つ以上の例において、減衰器１６５１が、グリッパー本体部１６４４の中に位置決めされており、または、グリッパー本体部１６４４にその他の方法で連結されているか、もしくは、グリッパー本体部１６４４と一体化されている。１つ以上の例において、減衰器１６５１は、スプリング、ダッシュポット、もしくはクッションなどであるか、または、それらの形態をとっており、それは、適切な場所から外れているコンテナ１０１に円滑に反応することを可能にし、グリッパー１６０９がコンテナ１０１と接触するときにコンテナ１０１を損傷させないようにするために、ショックアブソーバーとして作用する。

【0092】

１つ以上の例において、インサート１６５３が、グリッパー本体部１６４４の受け入れ端部１６４３の凹形部分の中に設置されており（たとえば、凹形グリッパー表面１６５７に適用されるか、または、凹形グリッパー表面１６５７の上に適用される）、インサート１６５２がコンテナ１０１と接触するときに、受け入れ端部１６４３のインサート１６５３が、適正な位置および／または配向に配向された状態にコンテナ１０１を維持することを助けるようになっている。

【0093】

１つ以上の例において、インサート１６５３は、（たとえば、受け入れ端部１６４３などの）グリッパー本体部１６４４よりも高い摩擦係数を有する材料を含む。１つ以上の例において、インサート１６５３は、また、ガイド１６４８の接触表面よりも高い摩擦係数を有している。摩擦係数のこの組み合わせは、特に、ラグ１６１１およびグリッパー１６０９が加速しているトラックの湾曲した部分（図１６には示されていない）に沿って、コンテナ１０１が配向を変化させることなく、または、コンテナ１０１がグリッパー１６０９からスリップすることなく、グリッパー１６０９がガイド１６４８に沿ってコンテナ１０１をスライドさせることを可能にする。

【0094】

１つ以上の例において、グリッパー１６０９およびコンテナ１０１がガイド１６４８を通り過ぎて移動するときに、インサート１６５３は、コンテナ１０１の配向を維持することを助ける。１つ以上の例において、インサート１６５３は、接着剤ストリップ（たとえば、一過性の糊（fugitive glue）など）であることが可能である。このタイプの接着剤は、グリッパー１６０９がコンテナ１０１を回転しないように維持することを可能にするが、コンテナ１０１の配向に影響を与えることなく、必要な段階においてグリッパー１６０９が剥がれることも可能にする。１つ以上の例において、インサート１６５３は、凹形グリッパー表面１６５７の少なくとも一部分に適用されるかもしくはその他の方法で連結されたゴムシートであるか、それを含むか、または、そのような形態をとる。

【0095】

ここで図１７を参照すると、図１７は、システム１００の一部分の例を図示している。図１７に示されているシステム１００の例は、図１～図７、図８、図９、および図１０～図１６に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図１７に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の別の例に属することを示すために、接頭辞「１７００」の追加を伴っている。

【0096】

１つ以上の例において、システム１００は、パッケージング装置１７９５を含むか、または、パッケージング装置１７９５とともに使用されることが可能である。パッケージング装置１７９５は、トラック１７０８と部分的にオーバーラップしており、グリッパー１７０９が依然としてコンテナ１０１と接触している間に、パッケージング１７９６（たとえば、図１７に示されているようなボール紙またはプラスチックラップ）をかぶせるように構成されている。この配置は、パッケージングプロセスの初めから終わりまでコンテナ１０１がその意図される配向を維持することをさらに保証する。

【0097】

ここで図１８を参照すると、図１８は、システム１００の一部分の例を図示している。図１８に示されているシステム１００の例は、図１～図７、図８、図９、および図１０～図１７に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図１８に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の別の例に属することを示すために、接頭辞「１８００」の追加を伴っている。

【0098】

１つ以上の例において、配向モジュール１８０４は、コンテナ１０１の流れを受け入れ、コンテナ１０１のそれぞれを所望の配向に配向させる。配向モジュール１８０４は、コンテナ１０１のそれぞれをグループ化モジュール１８０６に引き渡す。

【0099】

１つ以上の例において、グループ化モジュール１８０６は、トラック１８０８を含む。トラック１８０８は、単一の長円形トラックである。グリッパー１８０９は、トラック１８０８に沿ってコンテナ１０１を移動させる。グリッパー１８０９のそれぞれは、ラグ１８１１のそれぞれ１つに連結されている。ラグ１８１１は、チェーン１８１０によってトラック１８０８に沿って移動される。

【0100】

配向モジュール１８０４は、コンテナ１０１を所望の配向に配向させ、グリッパー１８０９がトラック１８０８に沿って移動するときに、コンテナ１０１をグリッパー１８０９に引き渡すように構成されている。

【0101】

１つ以上の例において、グリッパー１８０９は、真空を介してコンテナ１０１に解放可能に連結されるように構成されている。グリッパー１８０９がコンテナ１０１に真空連結された状態で、グリッパー１８０９は、トラック１８０８の一部分に沿ってコンテナ１０１をガイドし、コンテナ１０１を所望の配向に維持する。

【0102】

コンテナ１０１をグリッパー１８０９に固定するために、および、コンテナ１０１を所望の配向に維持するために、真空を使用することは有利である。その理由は、真空が、摩擦のみと比較して、より確実な解放可能な接続を提供する一方で、コンテナ１０１に跡を付ける可能性またはコンテナ１０１の表面に印刷された印字を汚す可能性も低減させるからである。

【0103】

ここで図１９を参照すると、図１９は、システム１００の一部分の例を図示している。図１９に示されているシステム１００の例は、図１～図７、図８、図９、および図１０～図１８に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図１９に示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の別の例に属することを示すために、接頭辞「１９００」の追加を伴っている。

【0104】

１つ以上の例において、グループ化モジュール１９０６は、トラック１９０８を含む。トラック１９０８は、単一の長円形トラックである。グリッパー１９０９は、トラック１９０８に沿ってコンテナ１０１を移動させる。グリッパー１９０９は、ラグ１９１１に連結されている。ラグ１９１１は、チェーン（図１９には示されていない）によってトラック１９０８に沿って移動される。

【0105】

配向モジュール１９０４は、コンテナ１０１を所望の配向に配向させ、グリッパー１９０９がトラック１９０８に沿って移動するときに、コンテナ１０１をグリッパー１９０９に引き渡す。

【0106】

１つ以上の例において、グリッパー１９０９は、真空を介してコンテナ１０１に解放可能に連結されている。グリッパー１９０９がコンテナ１０１に真空連結された状態で、グリッパー１９０９は、トラック１９０８の一部分に沿ってコンテナ１０１をガイドし、コンテナ１０１を所望の配向に維持する。

【0107】

１つ以上の例において、グリッパー１９０９は、閉じられた機械的なシステムである。換言すれば、１つ以上の例において、グリッパー１９０９は、外部パワーまたはエネルギー供給源の必要性なしに、および、動作を駆動して真空の作動を選択するための外部制御信号の必要性なしに、コンテナ１０１を保持するために使用される真空を発生させるように構成されている。たとえば、グリッパー１９０９は、カムアッセンブリ１９５４によって制御されるアクチュエーター１９５６を含む。

【0108】

アクチュエーター１９５６（それは、コンテナ１０１を所望の配向でグリッパー１９０９に固定するために使用される真空を発生させる）を制御するためにカムアッセンブリ１９５４を使用することは、有利である。その理由は、とりわけ、パワー供給ラインおよび／または制御ライン（それは、そうでなければグリッパー１９０９に連結されなければならず、グリッパー１９０９がトラック１９０８の周りを移動することを可能にすることができなければならない）を排除することによって、それがシステム１００の複雑さおよびコストを低減させるからである。

【0109】

ここで図２０を参照すると、図２０は、グリッパー２００９の例を図示している。グリッパー２００９は、図１～７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、および図１４～図１９に示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９の例のいずれかの例である。

【0110】

１つ以上の例において、グリッパー２００９は、吸引カップ２０７８を含む。吸引カップ２０７８は、コンテナ１０１の表面に接触し、真空をコンテナ１０１に印加し、コンテナ１０１をグリッパー２００９の受け入れ端部２０４３に固定し、コンテナ１０１を所望の配向に維持するように構成されている。

【0111】

１つ以上の例において、グリッパー２００９は、真空供給源２０８４を含む。真空供給源２０８４は、吸引カップ２０７８に連結されているか、または、そうでなければ、吸引カップ２０７８と流体連通している。真空供給源２０８４は、コンテナ１０１を保持するためにグリッパー２００９によって使用される真空を発生させるように構成されている。真空は、たとえば、真空供給ライン２０８８を介して、真空供給源２０８４から吸引カップ２０７８に供給されるか、または、その他の方法で移送される。真空供給ライン２０８８は、任意の適切な空気圧式ライン（たとえば、ホースまたはチューブなど）である。１つ以上の例において、真空供給源２０８４は、空気圧式ピストン２０３５であるか、それを含むか、または、そのような形態をとっている。

【0112】

１つ以上の例において、グリッパー２００９は、アクチュエーター２０５６を含む。アクチュエーター２０５６は、真空供給源２０８４に連結されている。アクチュエーター２０５６は、真空供給源２０８４が真空を発生させるように、真空供給源２０８４の動作を駆動するように構成されている。１つ以上の例において、アクチュエーター２０５６は、たとえば、（たとえば、図２０に示されているような方向矢印２０３３の方向に）駆動シリンダー２０８１の中の駆動部材２０７５（たとえば、ピストンロッドを介してピストン）を選択的に移動させる（たとえば、押すまたは引っ張る）ことによって、真空圧力を発生させるように、空気圧式ピストン２０３５を駆動するように動作する。例として、および、図２０に図示されているように、アクチュエーター２０５６は、真空を発生させるために、第１の方向に駆動部材２０７５を移動させ（たとえば、押す）、真空を解放するかまたは停止するために、第１の方向の反対側の第２の方向に駆動部材２０７５を移動させる（たとえば、引っ張る）。

【0113】

１つ以上の例において、グリッパー２００９は、圧力ゲージ２０８９を含む。圧力ゲージ２０８９は、たとえば、真空供給源２０８４（たとえば、空気圧式シリンダー２０３５）によって発生させられ、かつ／または、吸引カップ２０７８に供給される、空気圧式回路の中の真空圧力を測定するかまたはその他の方法で検出するように構成されている。

【0114】

１つ以上の例において、グリッパー２００９は、逆止バルブ２０３６を含む。逆止バルブ２０３６は、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に作動されるように構成されている。閉鎖位置では、逆止バルブ２０３６は、たとえば、真空供給源２０８４（たとえば、空気圧式ピストン２０３５）と吸引カップ２０７８との間に、閉じられた空気圧式回路を形成している。開放位置では、逆止バルブ２０３６は、空気圧式回路を選択的に開放する。たとえば、逆止バルブ２０３６は、回路圧力をリセットする（たとえば、おおよそゼロまたは大気圧力に戻す）ために、空気圧式回路の中の（たとえば、空気圧式ピストン２０３５の中の）余剰圧力を排出するように動作する。

【0115】

逆止バルブ２０３６は、別のコンテナ１０１に対する後続のグリッピング動作の前に、空気圧式回路の中の任意の過大圧力が常に排出されるように動作し、グリッパー２００９が次のサイクルにおいて同じ量の真空を再現することができるようになっている。たとえば、逆止バルブ２０３６は、空気圧式ピストン２０３５がリセットされるときに（たとえば、駆動部材２０７５がスタート位置に完全に押し戻されないときに）、および／または、吸引カップ２０７８に連結されているコンテナ１０１が存在しておらず、グリッパー２００９が次のサイクルにおいて同じ量の真空を再現することができないようになっているときに、空気圧式回路の中の圧力がゼロよりも大きいかまたはゼロに等しくなる状況を有益に防止する。例として、逆止バルブ２０３６は、クラッキング圧力によって特徴付けられ、クラッキング圧力は、検出可能なフローを可能にするのに十分な、逆止バルブ２０３６を開放するために必要とされる最小上流圧力を指す。一般的に、逆止バルブ２０３６のためのクラッキング圧力は、可能な限り低い。１つ以上の例において、クラッキング圧力は、おおよそ０．０５ｂａｒである。

【0116】

１つ以上の例において、吸引カップ２０７８は、グリッパー２００９の受け入れ端部２０４３に連結されているか、または、グリッパー２００９の受け入れ端部２０４から延在している。１つ以上の例において、吸引カップ２０７８は、可撓性である。吸引カップ２０７８が可撓性であることは、有利である。その理由は、それが、吸引カップ２０７８がコンテナ１０１の表面の輪郭に適合することを可能にし、吸引カップ２０７８がコンテナ１０１との緊密なシールを形成または作製するようになっているからである。

【0117】

１つ以上の例において、グリッパー２００９の受け入れ端部２０４３は、凹形グリッパー表面２０５７を含む。凹形グリッパー表面２０５７は、コンテナ１０１を部分的に取り囲むように構成されている（たとえば、適切にサイズ決めおよび形状決めされている）。たとえば、凹形グリッパー表面２０５７は、コンテナ１０１の曲率半径におおよそ等しい曲率半径を有しており、マッチした直径を有するコンテナ１０１を受け入れ端部２０４３が適切に受け入れてハンドリングするようになっている。１つ以上の例において、吸引カップ２０７８は、凹形グリッパー表面２０５７に連結されており、および／または、凹形グリッパー表面２０５７から延在している。このように、凹形グリッパー表面２０５７は、グリッパー２００９との真空連結の間に、吸引カップ２０７８との接触のためにコンテナ１０１を適当に位置決めする。

【0118】

１つ以上の例において、吸引カップ２０７８は、ベローズ２０７９を含む。たとえば、吸引カップ２０７８は、可撓性ベローズ吸引カップの形態をとる。ベローズ２０７９は、ベローズ２０７９が膨張および収縮することを可能にするコンサーティーナ状の（concertinaed）側部を備えたチューブ状の本体部を含む。

【0119】

グリッパー２００９の吸引カップ２０７８（たとえば、可撓性ベローズ吸引カップなど）は、真空が吸引カップ２０７８とコンテナ１０１との間に形成され得るように、コンテナ１０１の表面に対して圧縮され得る。吸引カップ２０７８とコンテナ１０１との間に形成された真空は、コンテナ１０１のパッケージング回転を回避し、コンテナ１０１を所望の配向に維持するのに十分である。追加的に、吸引カップ２０７８とコンテナ１０１との間に形成される真空は、グリッパー２００９がトラックの湾曲したセクション（図２０には示されていない）に沿ってコンテナ１０１を移動させるときにコンテナ１０１に作用する遠心力２０５８に応答して、コンテナ１０１の回転（たとえば、コンテナ１０１が回転しようとする衝動）に抵抗または対抗するのに十分である。

【0120】

ここで図２１を参照すると、図２１は、コンテナ１０１がトラックの一部分（たとえば、トラックの第１の湾曲した部分など）に沿って移動するときに、コンテナ１０１に作用する遠心力プロファイル（たとえば、図２０に示されている遠心力２０５８）のグラフィカルな表現を図示している。１つ以上の例において、遠心力は、たとえば、コンテナ１０１がトラックの湾曲したセクションに沿って加速して移動するときに、おおよそ３ニュートンからおおよそ９ニュートンの間の範囲にある。グリッパーによってコンテナ１０１に印加される真空圧力は、遠心力に応答してコンテナ１０１が回転しようとする衝動に抵抗するのに十分になるように選択的に制御される。

【0121】

図２２Ａを参照すると、図２２Ａは、システム１００の一部分の例を図示している。図２２Ａに示されているシステム１００の例は、図１～図７、図８、図９、および図１０～図１９に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図２２Ａに示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の別の例に属することを示すために、接頭辞「２２００」の追加を伴っている。

【0122】

図２２Ａは、グリッパー２２０９がトラック２２０８に沿ってコンテナ１０１を移動させることを描いており、より具体的には、グリッパー２２０９がトラック２２０８の第１の湾曲したセクション２２１２ａに沿ってコンテナ１０１を移動させることを描いており、そこでは、コンテナ１０１に作用する遠心力が、コンテナ１０１を非所望の配向へ回転するように促す。１つ以上の例において、グリッパー２２０９は、グリッパー２２０９がトラック２２０８に沿ってコンテナ１０１を移動させるときに、コンテナ１０１に印加される真空圧力を選択的に制御するように構成されている。１つ以上の例において、グリッパー２２０９は、グリッパー２２０９がトラック２２０８の第１の湾曲したセクション２２１２ａに沿ってコンテナ１０１を移動させるときに、コンテナ１０１に印加される真空圧力を変化させるように構成されている。

【0123】

図２２Ｂは、（図２２Ａに示されているように）グリッパー２２０９がトラック２２０８の一部分に沿って移動するときに、グリッパー２２０９によってコンテナ１０１に印加される真空に関する圧力プロファイルのグラフィカルな表現を図示している。本開示の目的のために、真空は、スペースからガス（たとえば、空気）を排出することから結果として生じる、および、スペースの中の（たとえば、吸引カップとコンテナとの間の）圧力を低減させることから結果として生じる、負圧（たとえば、ソフトな真空）を指す。本開示の目的のために、真空圧力は、参照圧力に対して測定される差圧（たとえば、ゲージ圧力に等しい）を指す。図２２Ａおよび図２２Ｂに図示されている例では、参照圧力は、大気圧力（たとえば、おおよそ１ｂａｒ）である。

【0124】

図２２Ａおよび図２２Ｂを参照すると、１つ以上の例において、グリッパー２２０９は、トラック２２０８の第２の真っ直ぐなセクション２２１０ｂに沿って真空を発生させない（たとえば、真空圧力は、おおよそ０．０ｂａｒ（たとえば、大気圧力）である）。吸引カップ２２７８がコンテナ１０１の表面に接触するときに、または、その直後に、真空圧力（たとえば、負圧）は、おおよそ－０．５ｂａｒまで低減される。－０．５ｂａｒの真空圧力は、グリッパー２２０９がトラック２２０８の第１の湾曲したセクション２２１２ａに沿ってコンテナ１０１を移動させるときに維持される。その後（たとえば、トラック２２０８の第１の真っ直ぐなセクション２２１０ａに沿って場所において）、真空は停止され（たとえば、圧力が０．０ｂａｒに上昇して戻る）、グリッパー２２０９がコンテナ１０１から剥がれることができるようになっている。１つ以上の例において、グリッパー２２０９は、吸引カップ２２７８からコンテナ１０１を解放するために、小さな正圧（たとえば、おおよそ＋０．１ｂａｒ）を印加することが可能であり、したがって、グリッパー２２０９がコンテナ１０１をシフトさせること、ターンさせること、またはその他の方法で妨害することを防止する。真空圧力の範囲は、単に例として提供されているに過ぎず、グリッパー２２０９の意図された構造および動作から逸脱することなく、ならびに、本開示の原理およびシステム１００の目的から逸脱することなく、真空圧力の他の値が実装されてもよい。

【0125】

ここで図２３Ａ～図２３Ｃを参照すると、図２３Ａ～図２３Ｃは、グリッパー２３０９の例を図示している。図２３Ａ～図２３Ｃに示されているグリッパー２３０９の例は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、および図２２Ａに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２２０９の例と多くの共通の特徴を共有している。図２３Ａ～図２３Ｃに示されているグリッパー２３０９の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がグリッパーの別の例に属することを示すために、接頭辞「２３００」の追加を伴っている。換言すれば、グリッパー２３０９は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、および図２２Ａに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２２０９の例のいずれかの例である。

【0126】

１つ以上の例において、グリッパー２３０９は、グリッパー本体部２３４４を含む。グリッパー本体部２３４４は、受け入れ端部２３４３と、受け入れ端部２３４３の反対側のロッキング端部２３４５とを含む。受け入れ端部２３４３は、コンテナ１０１（図２３Ａ～図２３Ｃには示されていない）の一部分を取り囲むように構成されている凹形グリッパー表面２３５７を含む。吸引カップ２３７８は、受け入れ端部２３４３に連結されており、凹形グリッパー表面２３５７から延在している。

【0127】

真空供給源２３８４は、たとえば、（たとえば、図２３Ｂに示されているように）真空供給ライン２３８８を介して、吸引カップ２３７８と流体連通している。１つ以上の例において、グリッパー本体部２３４４のロッキング端部２３４５は、真空供給源２３８４に連結されている。１つ以上の例において、真空供給源２３８４は、カップリング２３４７によってラグ（図２３Ａ～図２３Ｃには示されていない）に連結されている。

【0128】

１つ以上の例において、アクチュエーター２３５６は、真空供給源２３８４に連結されている。アクチュエーター２３５６は、吸引カップ２３７８に供給される真空を発生させるために真空供給源２３８４の動作を駆動する。

【0129】

１つ以上の例において、受け入れ端部２３４３は、グリッパー本体部２３４４から除去可能である。グリッパー本体部２３４４からの受け入れ端部２３４３の除去は、必要に応じて（たとえば、異なるスタイルもしくはサイズの吸引カップ２３７８、異なる形状の受け入れ端部２３４３、または、異なる輪郭の凹形グリッパー表面２３５７を有するなど）、異なる受け入れ端部が交換されることを可能にする。これは、異なる直径または形状を有するコンテナ１０１のために、システム１００が容易に変更されることを可能にする。

【0130】

図２３Ａおよび図２３Ｂを参照すると、１つ以上の例において、グリッパー２３０９は、空気圧式のカップリング２３９７を含む。１つ以上の例において、空気圧式のカップリング２３９７は、クイックディスコネクト空気圧式フィッティングである。

【0131】

図２３Ｃを参照すると、１つ以上の例において、空気圧式のカップリング２３９７は、第１の部分２３９７ａ（たとえば、オス型部分）および第２の部分２３９７ｂ（たとえば、メス型部分）を含む。１つ以上の例において、空気圧式のカップリング２３９７の第１の部分２３９７ａは、受け入れ端部２３４３に連結されており、吸引カップ２３７８と流体連通している。空気圧式のカップリング２３９７の第２の部分２３９７ｂは、グリッパー本体部２３４４に連結されており、真空供給源２３８４と流体連通している。

【0132】

１つ以上の例において、インサート２３５３は、受け入れ端部２３４３の凹形グリッパー表面２３５７の少なくとも一部分の上に位置付けされているか、または、それに連結されている（たとえば、適用されている）。たとえば、インサート２３５３は、吸引カップ２３７８を取り囲む凹形グリッパー表面２３５７の一部分の上に位置付けされている。インサート２３５３は、凹形グリッパー表面２３５７の摩擦係数よりも大きい摩擦係数を有している。インサート２３５３は、グリッパー本体部２３４４の受け入れ端部２３４３に接触するコンテナ１０１の接触表面を提供する。そうであるので、インサート２３５３は、吸引カップ２３７８がコンテナ１０１を所望の配向に保持するのを支援する。

【0133】

ここで図２４Ａおよび図２４Ｂを参照すると、図２４Ａおよび図２４Ｂは、グリッパー２４０９の例を図示している。図２４Ａおよび図２４Ｂに示されているグリッパー２４０９の例は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、および図２３Ａ～図２３Ｃに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２２０９、２３０９の例と多くの共通の特徴を共有している。図２４Ａおよび図２４Ｂに示されているグリッパー２４０９の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がグリッパーの別の例に属することを示すために、接頭辞「２４００」の追加を伴っている。１つ以上の例において、グリッパー２４０９は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、および図２３Ａ～図２３Ｃに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２３０９の例のいずれかの例である。

【0134】

１つ以上の例において、グリッパー２４０９は、グリッパー本体部２４４４を含む。グリッパー本体部２４４４は、受け入れ端部２４４３と、受け入れ端部２３４３の反対側のロッキング端部２４４５とを含む。受け入れ端部２４４３は、コンテナ１０１（図２４Ａおよび図２４Ｂには示されていない）の一部分を取り囲むように構成されている凹形グリッパー表面２４５７を含む。吸引カップ２４７８は、受け入れ端部２４４３に連結されており、凹形グリッパー表面２４５７から延在している。

【0135】

真空供給源２４８４は、たとえば、真空供給ライン２４８８を介して、吸引カップ２４７８と流体連通している。受け入れ端部２４４３は、たとえば、空気圧式のカップリング２４９７を介して、グリッパー本体部２４４４に連結されており、グリッパー本体部２４４４から除去可能である。アクチュエーター２４５６は、真空供給源２４８４に連結されており、真空供給源２４８４の動作を駆動する。

【0136】

１つ以上の例において、グリッパー２４０９は、吸引本体部２４７４を含む。吸引本体部２４７４は、第１の真空キャビティー２４７６を形成している。１つ以上の例において、吸引本体部２４７４は、グリッパー本体部２４４４に連結されているか、グリッパー本体部２４４４と一体化されているか、または、グリッパー本体部２４４４によってその他の方法で形成されている。１つ以上の例において、吸引本体部２４７４は、（たとえば、図２４Ａおよび図２４Ｂに示されているように）受け入れ端部２４４３に連結されているか、受け入れ端部２４４３と一体化されているか、または、受け入れ端部２４４３によってその他の方法で形成されている。

【0137】

１つ以上の例において、吸引本体部２４７４は、たとえば、真空供給ライン２４８８を介して、真空供給源２４８４と流体連通している。真空供給源２４８４によって発生させられる真空（たとえば、負圧）は、第１の真空キャビティー２４７６に供給され、それによって、第１の真空キャビティー２４７６からガス（たとえば、空気）を排出し、吸引本体部２４７４の第１の真空キャビティー２４７６の中の圧力を選択的に低減させる。

【0138】

１つ以上の例において、吸引カップ２４７８は、吸引本体部２４７４に連結されている。吸引カップ２４７８は、第２の真空キャビティー２４８２を形成している。吸引カップ２４７８の第２の真空キャビティー２４８２は、吸引本体部２４７４の第１の真空キャビティー２４７６と選択的に流体連通している。吸引カップ２４７８がコンテナ１０１の表面と接触しており、それにシールされた状態で、真空が、第１の真空キャビティー２４７６から第２の真空キャビティー２４８２へ選択的に供給され、コンテナ１０１が真空を介して吸引カップ２４７８に連結されるようになっている。

【0139】

１つ以上の例において、第１の真空キャビティー２４７６は、真空供給源２４８４からの真空の印加、および、第１の真空チャンバー２４６１の中の圧力の低減のために、最初にシールされているかまたは閉じられており、第１の真空チャンバー２４６１を形成し、第１の真空チャンバー２４６１は、シールされている（たとえば、シールされた第１の真空チャンバー）。吸引カップ２４７８がコンテナ１０１の表面と接触しており、それにシールされた状態で、コンテナ１０１は、第２の真空キャビティー２４８２を閉じ、第２の真空チャンバー２４６３を形成し、第２の真空チャンバー２４６３は、シールされている（たとえば、シールされた第２の真空チャンバー）。換言すれば、吸引カップ２４７８およびコンテナ１０１は、第２の真空チャンバー２４６３を形成する。その後に、第１の真空キャビティー２４７６は、第２の真空キャビティー２４８２と流体連通するように選択的に構成される（たとえば、設置される）。第１の真空キャビティー２４７３の中の真空（たとえば、負圧）は、第２の真空キャビティー２４８２に供給され、それによって、第２の真空キャビティー２４８２からガス（たとえば、空気）を排出し、第２の真空チャンバー２４６３の中の圧力を選択的に低減させ、吸引カップ２４７８に対してコンテナ１０１を所望の配向に保持する。

【0140】

１つ以上の例において、グリッパー２４０９は、バルブ２４７１を含む。バルブ２４７１は、吸引本体部２４７４および吸引カップ２４７８に連結されている。バルブ２４７１は、第１の真空キャビティー２４７６から第２の真空キャビティー２４８２への真空の移送を制限するための閉鎖位置と、第１の真空キャビティー２４７６から第２の真空キャビティー２４８２へ真空を供給するための開放位置との間で、選択的に作動されるように構成されている。換言すれば、バルブ２４７１が閉鎖位置にある状態では、バルブ２４７１は、第１の真空キャビティー２４７６を閉じてシールし、第１の真空チャンバー２４６１を形成し、それによって、第１の真空キャビティー２４７６（たとえば、第１の真空チャンバー２４６１）を第２の真空キャビティー２４８２（たとえば、第２の真空チャンバー２４６３）から隔離する。バルブ２４７１が開放位置にある状態では、第１の真空キャビティー２４７６（たとえば、第１の真空チャンバー２４６１）は、第２の真空キャビティー２４８２（たとえば、第２の真空チャンバー２４６３）と流体連通しているように構成されている。

【0141】

１つ以上の例において、バルブ２４７１は、閉鎖位置において付勢されている。１つ以上の例において、バルブ２４７１は、コンテナ１０１の表面との吸引カップ２４７８のフラッシュ接触（flush contact）およびシーリングに応答して、開放位置に選択的に作動される。

【0142】

真空供給源２４８４は、真空（たとえば、負圧）を発生させるように構成されているかもしくは発生させることができる任意の適切なデバイスもしくはメカニズムを含むか、または、そのような形態をとることが可能である。１つ以上の例において、真空供給源２４８４は、真空チャンバーから空気分子（および、他のガス）を除去するように構成されている真空ポンプであるか、または、それを含む。１つ以上の例において、真空供給源２４８４は、キャビティーの体積を膨張させることによって、および、シールされた環境もしくはチャンバーからガスが流出することを可能にすることによって、低いもしくはソフトな真空を生成させるように構成されている容積移送式ポンプであるか、それを含むか、または、そのような形態をとっている。しかし、他の例では、真空供給源２４８４は、さまざまな他のタイプの真空ポンプの任意の１つを含むか、または、そのような形態をとることが可能である。

【0143】

図２４Ａおよび図２４Ｂは、往復運動タイプまたはリニアタイプの容積移送式ポンプとしての真空供給源２４８４の例を図示している。しかし、他の例では、真空供給源２４８４は、ロータリータイプの容積移送式ポンプであることが可能である。これらの例のいずれにおいても、アクチュエーター２４５６は、真空の発生のために容積移送式ポンプの動作を駆動するように構成されている。

【0144】

１つ以上の例において、真空供給源２４８４は、第３の真空キャビティー２４７３を形成する駆動シリンダー２４８１と、駆動部材２４７５とを含む。駆動部材２４７５は、第３の真空キャビティー２４７３の中に位置しており、第３の真空キャビティー２４７３の中に密接にフィットしており、駆動部材２４７５が、第３の真空キャビティー２４７３を閉じてシールし、第３の真空チャンバー２４７７を形成するようになっており、第３の真空チャンバー２４７７は、シールされている（たとえば、シールされた第３の真空チャンバー）。換言すれば、駆動シリンダー２４８１および駆動部材２４７５は、第３の真空チャンバー２４７７を形成している。第３の真空キャビティー２４７３は、吸引本体部２４７４の第１の真空キャビティー２４７６と流体連通している。駆動部材２４７５は、第３の真空キャビティー２４７３の中で駆動シリンダー２４８１に対して線形に移動可能であり、第３の真空チャンバー２４７７の体積を膨張または後退させ、第３の真空チャンバー２４７７の中に真空を発生させる。アクチュエーター２４５６は、駆動部材２４７５に連結されており、駆動部材２４７５の選択的な線形移動を駆動するように構成されている。

【0145】

図２４Ａは、駆動部材２４７５の第１の位置（たとえば、レスト位置）を図示しており、そこでは、真空供給源２４８４は、真空を発生させていない。図２４Ｂは、駆動部材２４７５の第２の位置（たとえば、作動位置）を図示しており、そこでは、駆動部材２４７５は、駆動シリンダー２４８１の中で線形に移動され、第３の真空チャンバー２４７７の体積を膨張させ、真空を発生させる。

【0146】

１つ以上の例において、アクチュエーター２４５６は、カムフォロワー２４８６を含む。カムフォロワー２４８６は、駆動部材２４７５に連結されている。たとえば、真空供給源２４８４は、コネクティングロッド２４８７を含み、コネクティングロッド２４８７は、駆動部材２４７５に連結されており、コネクティングロッド２４８７は、駆動シリンダー２４８１を通って延在している。カムフォロワー２４８６は、コネクティングロッド２４８７に連結されている。カムフォロワー２４８６は、カムアッセンブリ（たとえば、図１９に示されているカムアッセンブリ１９５４）の一部分を形成している。

【0147】

ここで図１９を参照すると、１つ以上の例において、グループ化モジュール１９０６は、駆動カム１９８３を含む。駆動カム１９８３は、カムアッセンブリ１９５４の一部分を形成している。駆動カム１９８３は、トラック１９０８に沿って延在している。カムフォロワー１９８６は、グリッパー１９０９がトラック１９０８に沿って移動するときに、駆動カム１９８３に係合するように構成されている。カムフォロワー１９８６の駆動カム１９８３との係合は、真空供給源１９８４を動作させる。換言すれば、駆動カム１９８３によるカムフォロワー１９８６の移動は、真空供給源１９８４を作動させ、真空供給源１９８４が真空を発生させることを引き起こす。たとえば、カムフォロワー１９８６は、駆動カム１９８３に係合し、第３の真空キャビティー（たとえば、図２４Ａおよび図２４Ｂに示されている第３の真空キャビティー２４７３）の中の真空供給源１９８４の駆動部材（たとえば、図２４Ａおよび図２４Ｂに示されている駆動部材２４７５）を選択的に移動させる。

【0148】

１つ以上の例において、駆動カム１９８３は、トラック１９０８に沿って延在するカムトラックもしくは他のカム表面を含むか、または、そのような形態をとる。駆動カム１９８３は、グリッパー１９０９がトラック１９０８に沿って移動するときに、および、カムフォロワー１９８６が駆動カム１９８３のカム表面に沿って移動するときに、真空供給源１９８４に対して（たとえば、図１９、図２４Ａ、および図２４Ｂにおいて方向矢印「Ｄ」によって示されている方向に）カムフォロワー１９８６を駆動する（たとえば、線形に移動させる）ように構成されている。カムフォロワー１９８６の選択的な線形移動（駆動カム１９８３によって駆動される）は、第３の真空キャビティー（たとえば、図２４Ａおよび図２４Ｂに示されている第３の真空キャビティー２４７３）の中での真空供給源１９８４の駆動部材（たとえば、図２４Ａおよび図２４Ｂに示されている駆動部材２４７５）の線形移動および選択的な位置決めに変換され、真空供給源１９８４によって発生させられる真空を選択的に制御する。

【0149】

再び図２４Ａおよび図２４Ｂを参照すると、１つ以上の例において、駆動部材２４７５は、ピストン２４６９であるか、または、そのような形態をとる。たとえば、真空供給源２４８４は、ピストン変位ポンプであるか、または、そのような形態をとる。

【0150】

１つ以上の例において、第１の方向へのカムフォロワー２４８６の移動は、駆動部材２４７５（たとえば、ピストン２４６９）を後退させ、第３の真空チャンバー２４７７の体積を効果的に増加または膨張させ、真空を発生させる（たとえば、図２４Ｂに示されているように）。第１の方向の反対側の第２の方向へのカムフォロワー２４８６の移動は、駆動部材２４７５（たとえば、ピストン２４６９）を伸長させ、第３の真空チャンバー２４７７の体積を効果的に減少または低減させ、真空を低減または終了させる（たとえば、図２４Ａに示されているように）。

【0151】

ここで図２５Ａおよび図２５Ｂを参照すると、図２５Ａおよび図２５Ｂは、グリッパー２５０９の一部分の例を図示している。図２５Ａおよび図２５Ｂに示されているグリッパー２５０９の例は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、図２３Ａ～図２３Ｃ、図２４Ａ、および図２４Ｂに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２２０９、２３０９、２４０９の例と多くの共通の特徴を共有している。図２５Ａおよび図２５Ｂに示されているグリッパー２５０９の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がグリッパーの別の例に属することを示すために、接頭辞「２５００」の追加を伴っている。１つ以上の例において、グリッパー２５０９は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、および図２３Ａ～図２３Ｃに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２３０９の例のいずれかの例である。

【0152】

とりわけ、図２５Ａおよび図２５Ｂは、グリッパー２５０９の真空供給源２５８４の例を図示している。図２５Ａおよび図２５Ｂは、往復運動タイプまたはリニアタイプの容積移送式ポンプとしての真空供給源２５８４の例を図示している。図２５Ａは、駆動部材２５７５の第１の位置（たとえば、レスト位置）を図示しており、そこでは、真空供給源２５８４は、真空を発生させていない。図２５Ｂは、駆動部材２５７５の第２の位置（たとえば、作動位置）を図示しており、そこでは、駆動部材２５７５は、駆動シリンダー２５８１の中で移動され、第３の真空チャンバー２５７７の体積を膨張させ、真空を発生させる。

【0153】

１つ以上の例において、真空供給源２５８４は、第３の真空キャビティー２５７３を形成する駆動シリンダー２５８１と、駆動部材２５７５とを含む。駆動部材２５７５は、第３の真空キャビティー２５７３の中に位置しており、第３の真空キャビティー２５７３の中に密接にフィットしており、駆動部材２５７５が、第３の真空キャビティー２５７３を閉じてシールし、第３の真空チャンバー２５７７を形成するようになっており、第３の真空チャンバー２５７７は、シールされている（たとえば、シールされた第３の真空チャンバー）。換言すれば、駆動シリンダー２５８１および駆動部材２５７５は、第３の真空チャンバー２５７７を形成している。第３の真空キャビティー２５７３は、グリッパー２５０９の吸引本体部（図２５Ａおよび図２５Ｂには示されていない）の第１の真空キャビティーと流体連通している。駆動部材２５７５は、第３の真空キャビティー２５７３の中で駆動シリンダー２５８１に対して線形に移動可能であり、第３の真空チャンバー２５７７の体積を膨張または後退させ、第３の真空チャンバー２５７７の中に真空を発生させる。アクチュエーター２５５６は、駆動部材２５７５に連結されており、駆動部材２５７５の選択的な線形移動を駆動するように構成されている。

【0154】

１つ以上の例において、アクチュエーター２５５６は、カムフォロワー２５８６を含む。カムフォロワー２５８６は、駆動部材２５７５に連結されている。たとえば、真空供給源２５８４は、コネクティングロッド２５８７を含み、コネクティングロッド２５８７は、駆動部材２５７５に連結されている。カムフォロワー２５８６は、コネクティングロッド２５８７に連結されている。カムフォロワー２５８６は、グリッパー２５０９がトラック（たとえば、図１９に示されているトラック１９０８）に沿って移動するときに、駆動カム（たとえば、図１９に示されている駆動カム１９８３）に係合するように構成されている。

【0155】

１つ以上の例において、駆動カム（図２５Ａおよび図２５Ｂには示されていない）は、グリッパー２５０９がトラック（図２５Ａおよび図２５Ｂには示されていない）に沿って移動するときに、および、カムフォロワー２５８６が駆動カムのカム表面に沿って移動するときに、真空供給源２５８４に対して（たとえば、図１９、図２５Ａ、および図２５Ｂにおいて方向矢印「Ｄ」によって示されている方向に）カムフォロワー２５８６を駆動する（たとえば、線形に移動させる）ように構成されている。カムフォロワー２５８６の選択的な線形移動（駆動カムによって駆動される）は、第３の真空キャビティー２５７３の中での真空供給源２５８４の駆動部材２５７４の線形移動および選択的な位置決めに変換され、真空供給源２５８４によって発生させられる真空を選択的に制御する。

【0156】

１つ以上の例において、駆動部材２５７５は、ダイヤフラム２５５９であるか、または、そのような形態をとる。たとえば、真空供給源２５８４は、ダイヤフラム変位ポンプであるか、または、そのような形態をとる。

【0157】

１つ以上の例において、第１の方向へのカムフォロワー２５８６の移動は、駆動部材２５７５（たとえば、ダイヤフラム２５５９）を膨張させ、第３の真空チャンバー２４７７の体積を効果的に増加または膨張させ、（たとえば、図２５Ｂに示されているように）真空を発生させる。第１の方向の反対側の第２の方向へのカムフォロワー２５８６の移動は、駆動部材２４７５（たとえば、ダイヤフラム２５５９）を崩壊または収縮させ、第３の真空チャンバー２５７７の体積を効果的に減少または低減させ、（たとえば、図２５Ａに示されているように）真空を低減または終了させる。

【0158】

ここで図２６Ａおよび図２６Ｂを参照すると、図２６Ａおよび図２６Ｂは、グリッパー２６０９の一部分の例を図示している。図２６Ａおよび図２６Ｂに示されているグリッパー２６０９の例は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、図２３Ａ～図２３Ｃ、図２４Ａ、図２４Ｂ、図２５Ａ、および図２５Ｂに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２２０９、２３０９、２４０９、２５０９の例と多くの共通の特徴を共有している。図２６Ａおよび図２６Ｂに示されているグリッパー２６０９の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がグリッパーの別の例に属することを示すために、接頭辞「２６００」の追加を伴っている。１つ以上の例において、グリッパー２６０９は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、図２３Ａ～図２３Ｃ、図２４Ａ、図２４Ｂ、図２５Ａ、および図２５Ｂに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２３０９、２４０９、２５０９の例のいずれかの例である。

【0159】

とりわけ、図２６Ａおよび図２６Ｂは、（たとえば、図２４Ａおよび図２４Ｂに示されているバルブ２４７１の例において以前に描かれているように）グリッパー２６０９のバルブ２６７１の例を図示している。バルブ２６７１は、吸引本体部２６７４および吸引カップ２６７８に連結されている。バルブ２６７１は、第１の真空キャビティー２６７６から第２の真空キャビティー２６８２への真空の移送を制限するための閉鎖位置と、第１の真空キャビティー２６７６から第２の真空キャビティー２６８２へ真空を供給するための開放位置との間で、選択的に作動されるように構成されている。換言すれば、バルブ２６７１は、真空制御弁であり、真空制御弁は、第１の真空チャンバー２４６１から第２の真空チャンバー２４６３への真空の供給を制御するように構成されており、第２の真空チャンバー２４６３の中のスペースから空気を効果的に除去し、第２の真空チャンバー２４６３の中の圧力を制御する（たとえば、低減させる）。バルブ２６７１が閉鎖位置にある状態では、バルブ２６７１は、第１の真空キャビティー２６７６を閉じてシールし、第１の真空チャンバー２６６１を形成し、それによって、（たとえば、図２６Ａに示されているように）第２の真空キャビティー２６８２から第１の真空キャビティー２６７６を隔離する。バルブ２６７１が開放位置にある状態では、第１の真空キャビティー２６７６は、第２の真空キャビティー２６８２と流体連通しているように構成されている。

【0160】

１つ以上の例において、バルブ２６７１は、バルブ本体部２６５５を含む。バルブ本体部２６５５は、吸引本体部２６７４および吸引カップ２６７８に（たとえば、吸引本体部２６７４と吸引カップ２６７８との間に）連結されている。バルブ本体部２６５５は、バルブポート２６４６を形成している。バルブポート２６４６は、第１の真空キャビティー２５７６および第２の真空キャビティー２５８２と選択的に流体連通しており、真空が第１の真空キャビティー２５７６から第２の真空キャビティー２５８２へバルブ本体部２６５５を通過することを可能にするように構成されている。また、バルブ２６７１は、バルブステム２６４２を含み、バルブステム２６４２は、バルブポート２６４６の中に位置しており、バルブ本体部２６５５に対して移動するように構成されている。バルブディスク２６３９は、バルブステム２６４２の端部に連結されており、バルブ本体部２６５５のバルブシート２６３８の中に位置している。バルブステム２６４２の移動は、バルブシート２６３８に対するバルブディスク２６３９の移動に変換され、バルブシート２６３８に選択的に接触し、バルブポート２６４６を通る真空のフローを選択的に制限する（たとえば、バルブポート２６４６を開放または閉鎖する）。バルブフィーラー（valve feeler）２６３７は、バルブディスク２６３９の反対側のバルブステム２６４２の別の端部に連結されている。バルブフィーラー２６３７は、第２の真空キャビティー２５８２の中に（たとえば、吸引カップ２５７８の中に）位置している。バルブフィーラー２６３７は、吸引カップ２６７８がコンテナ１０１と嵌合するときに、コンテナ１０１に接触するように構成されている。

【0161】

１つ以上の例において、バルブ２６７１は、（たとえば、図２６Ａに示されているように）閉鎖位置において付勢されている。たとえば、バルブ２６７１は、付勢部材（図示せず）（たとえば、スプリングなど）を含み、付勢部材は、バルブステム２６４２の周りに位置しており、または、バルブステム２６４２に連結されており、所定の位置においてバルブステム２６４２を付勢し、所定の位置は、バルブシート２６３８と接触してバルブディスク２６３９を設置し、バルブポート２６４６を通る流体フローを効果的に制限する。

【0162】

１つ以上の例において、バルブ２５７１は、コンテナ１０１の表面との吸引カップ２５７８のフラッシュ接触およびシーリングに応答して、（たとえば、図２６Ｂに示されているように）開放位置に選択的に作動される。たとえば、配向モジュール（図２６Ａおよび図２６Ｂには示されていない）からグリッパー２６０９へコンテナ１０１（図２６Ａおよび図２６Ｂには示されていない）を引き渡す間に、吸引カップ２５７８は、コンテナ１０１とフラッシュ接触するように移動され、シールが吸引カップ２５７８とコンテナ１０１の表面との間に形成されるようになっており、グリッパー２６０９がトラック（図２６Ａおよび図２６Ｂには示されていない）に沿って移動するときに、第２の真空チャンバー２５６３を効果的に形成する。吸引カップ２５７８がコンテナ１０１との接触の間に圧縮されているときに、コンテナ１０１は、バルブフィーラー２６３７に接触し、作動力をバルブフィーラー２６３７に印加し、バルブステム２６４２を移動させ（たとえば、押す）、したがって、バルブシート２６３８からバルブディスク２６３９を退かせ、バルブ２５７１を効果的に開放し、第１の真空チャンバー２５６１から第２の真空チャンバー２５６３への真空の移送を可能にする。

【0163】

図２７Ａを参照すると、図２７Ａは、システム１００の一部分の例を図示している。図２７Ａに示されているシステム１００の例は、図１～７、図８、図９、および図１０～図１９に示されているシステム１００の例と多くの共通の特徴を共有している。図２７Ａに示されているシステム１００の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がシステム１００の別の例に属することを示すために、接頭辞「２７００」の追加を伴っている。

【0164】

図２７Ａは、グリッパー２７０９がトラック２７０８に沿ってコンテナ１０１を移動させることを描いており、より具体的には、グリッパー２７０９がトラック２７０８の第１の湾曲したセクション２７１２ａに沿ってコンテナ１０１を移動させることを描いており、そこでは、コンテナ１０１に作用する遠心力が、コンテナ１０１を非所望の配向へ回転するように促す。１つ以上の例において、グリッパー２７０９は、グリッパー２７０９がトラック２７０８に沿ってコンテナ１０１を移動させるときに、コンテナ１０１に印加される真空圧力を選択的に制御するように構成されている。１つ以上の例において、グリッパー２７０９は、グリッパー２７０９がトラック２７０８の第１の湾曲したセクション２７１２ａに沿ってコンテナ１０１を移動させるときに、コンテナ１０１に印加される真空圧力を変化させるように構成されている。

【0165】

図２７Ｂは、（図２７Ａに示されているように）グリッパー２７０９がトラック２７０８の一部分に沿って移動するときに、グリッパー２７０９によってコンテナ１０１に印加される真空に関する圧力プロファイルのグラフィカルな表現を図示している。図２７Ａおよび図２７Ｂに図示されている例では、参照圧力は、大気圧力（たとえば、おおよそ１ｂａｒ）である。

【0166】

図２７Ａおよび図２７Ｂを参照すると、１つ以上の例において、一般的に、真空は、（たとえば、図２７Ｂの中のＰ１において示されているように）シールされた空気圧式回路の上のアクチュエーター２７５６を使用して真空供給源２７８４（たとえば、空気圧式シリンダー）を作動させることによって、最初に発生させられる。次いで、真空は、（たとえば、図２７Ｂの中のＰ２において示されているように、）たとえば、吸引カップ２７７８とのコンテナ１０１の接触を介して、吸引カップ２７７８の上で開放され（たとえば、吸引カップ２７７８に供給される）、バルブ２７７１を開放位置に作動させる。（たとえば、図２７Ｃの中のＰ３において示されているように）真空供給源２７８４がリセットされるときに（たとえば、空気圧式ピストンの駆動部材が初期位置に完全に移動されて戻されていないときに）、および、吸引カップ２７７８に連結されているかまたは吸引カップ２７７８と接触しているコンテナ１０１が存在していないときに、回路圧力がゼロよりも大きいかまたはゼロに等しい場合には、次いで、逆止バルブ２７３６は、余剰空気を自動的に排出し、それによって、（たとえば、図２７Ｂの中のＰ４において示されているように）回路圧力をリセットしておおよそゼロに戻す。

【0167】

１つ以上の例において、グリッパー２７０９は、トラック２７０８の第２の真っ直ぐなセクション２７１０ｂの一部分に沿って真空を発生させない（たとえば、真空圧力は、おおよそ０．０ｂａｒ（たとえば、大気圧力）である）。

【0168】

グリッパー２７０９がトラック２７０８の第１の湾曲したセクション２７１２ａに向けて移動するときに、グリッパー２７０９（たとえば、真空供給源２７８４）は、おおよそ－０．３ｂａｒの真空圧力を有する真空を発生させる。１つ以上の例において、真空が、グリッパー２７０９の（図２７Ａには示されていない）第１の真空チャンバーに供給される（たとえば、第１の真空チャンバーの中で圧力が低減される）。

【0169】

グリッパー２７０９がトラック２７０８の第１の湾曲したセクション２７１２ａに向けてさらに移動するときに、グリッパー２７０９（たとえば、真空供給源２７８４）は、おおよそ－０．６ｂａｒの真空圧力まで真空を増加させる。１つ以上の例において、真空は、グリッパー２７０９の第１の真空チャンバー（図２７Ａには示されていない）の中で増加される（たとえば、第１の真空チャンバーの中で、圧力がさらに低減される）。

【0170】

グリッパー２７０９が第１の湾曲したセクション２７１２ａに沿って移動し始め、配向モジュール２７０４にアプローチするときに、吸引カップ２７７８がコンテナ１０１に接触し、コンテナ１０１がグリッパー２７０９に引き渡される。吸引カップ２７７８がコンテナ１０１と接触してシールすると、コンテナ１０１は、グリッパー２７０９のバルブ２７７１を作動させ、グリッパー２７０９の第１の真空チャンバー（図２７Ａには示されていない）から第２の真空チャンバー（図２７Ａには示されていない）へ真空を供給し、第２の真空チャンバーの中の（たとえば、吸引カップ２７７８とコンテナ１０１との間の）圧力を効果的に低減させる。たとえば、ならびに、図２６Ａおよび図２６Ｂに図示されているように、コンテナ１０１は、バルブ２６７１のバルブフィーラー２６３７に接触し、（たとえば、図２６Ａに示されているような）閉鎖位置から（たとえば、図２６Ｂに示されているような）開放位置へバルブ２６７１を作動させる。

【0171】

グリッパー２７０９の第１の真空チャンバー（図２７Ａには示されていない）から第２の真空チャンバー（図２７Ａには示されていない）への真空の移送は、（たとえば、図２７Ａおよび図２７Ｂに示されているように、おおよそ－０．６ｂａｒからおおよそ－０．５ｂａｒへ）真空圧力の小さな損失を結果として生じさせる可能性があるということが認識され得る。したがって、１つ以上の例において、グリッパー２７０９（たとえば、真空供給源２７８４）は、バルブの作動と吸引カップ２７７８のコンテナ１０１との真空連結との間に、第１の真空チャンバーから第２の真空チャンバーへの真空の移送の間の任意の損失を計算に入れて、過剰の真空圧力（たとえば、第１の真空チャンバーの中に貯蔵されている）を発生させるように構成されており、コンテナ１０１に印加される真空が、コンテナ１０１を所望の配向に維持するのに十分であるようになっている。

【0172】

グリッパー２７０９がトラック２７０８の第１の湾曲したセクション２７１２ａに沿ってコンテナ１０１を移動させるときに、－０．５ｂａｒの真空圧力が維持される。その後（たとえば、トラック２７０８の第１の真っ直ぐなセクション２７１０ａに沿った場所において）、真空は、徐々に減少され、最終的には停止され（たとえば、圧力が０．０ｂａｒに上昇して戻る）、コンテナ１０１をシフトさせること、ターンさせること、またはその他の方法で妨害することなく、グリッパー２７０９がコンテナ１０１から剥がれることができるようになっている。このポイントにおいて、真空圧力がゼロよりも大きいかまたはゼロに等しい場合には、逆止バルブ２７３６は、余剰空気を自動的に排出し、それによって、真空圧力をリセットしておおよそゼロ（たとえば、大気圧力）に戻す。

【0173】

グリッパー２７０９によって（たとえば、真空供給源２７８４によって）発生させられる真空圧力は、本明細書で上記に説明されているように、アクチュエーター２７５６を使用して選択的に制御される（たとえば、グリッパー２７０９がトラック２７０８に沿って移動するときに変化される）。真空圧力の範囲は、単に例として提供されているに過ぎず、グリッパー２７０９の意図された構造および動作から逸脱することなく、ならびに、本開示の原理およびシステム１００の目的から逸脱することなく、真空圧力の他の値が実装されてもよい。

【0174】

ここで図２８Ａ～図２８Ｃを参照すると、図２８Ａ～図２８Ｃは、グリッパー２８０９の例を図示している。図２８Ａ～図２８Ｃに示されているグリッパー２８０９の例は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、図２３Ａ～図２３Ｃ、図２４Ａ、図２４Ｂ、図２６Ａ、図２６Ｂ、および図２７Ａに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２２０９、２３０９、２４０９、２６０９、２７０９の例と多くの共通の特徴を共有している。図２８Ａ～図２８Ｃに示されているグリッパー２８０９の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がグリッパーの別の例に属することを示すために、接頭辞「２８００」の追加を伴っている。１つ以上の例において、グリッパー２８０９は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、図２３Ａ～図２３Ｃ、および図２７Ａに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２３０９、２７０９の例のいずれかの例である。

【0175】

図２８Ａを参照すると、１つ以上の例において、グリッパー２８０９は、グリッパー本体部２８４４を含む。グリッパー本体部２８４４は、受け入れ端部２８４３と、受け入れ端部２８４３の反対側のロッキング端部２８４５とを含む。受け入れ端部２８４３は、コンテナ１０１（図示せず）の一部分を取り囲むように構成されている凹形グリッパー表面２８５７を含む。吸引カップ２８７８は、受け入れ端部２８４３に連結されており、たとえば、凹形グリッパー表面２８５７から延在している。

【0176】

真空供給源２８８４は、たとえば、真空供給ライン２８８８を介して、吸引カップ２８７８に流体連通している。受け入れ端部２８４３は、たとえば、空気圧式のカップリング２８９７を介して、グリッパー本体部２８４４に連結されており、グリッパー本体部２８４４から除去可能である。アクチュエーター２８５６は、真空供給源２８８４に連結されており、真空供給源２８８４の動作を駆動する。

【0177】

１つ以上の例において、グリッパー２８０９は、吸引本体部２８７４を含む。吸引本体部２８７４は、第１の真空キャビティー２８７６を形成している。１つ以上の例において、吸引本体部２８７４は、グリッパー本体部２８４４に連結されているか、グリッパー本体部２８４４と一体化されているか、または、グリッパー本体部２８４４によってその他の方法で形成されている。１つ以上の例において、吸引本体部２８７４は受け入れ端部２８４３に連結されているか、受け入れ端部２８４３と一体化されているか、または、受け入れ端部２８４３によってその他の方法で形成されている。

【0178】

１つ以上の例において、吸引本体部２８７４は、たとえば、真空供給ライン２８８８を介して、真空供給源２８８４と流体連通している。真空供給源２８８４によって発生させられる真空（たとえば、負圧）は、第１の真空キャビティー２８７６に供給され、それによって、第１の真空キャビティー２８７６からガス（たとえば、空気）を排出し、吸引本体部２８７４の第１の真空キャビティー２８７６の中の圧力を選択的に低減させる。

【0179】

１つ以上の例において、吸引カップ２８７８は、吸引本体部２８７４に連結されている。吸引カップ２８７８は、第２の真空キャビティー２８８２を形成している。吸引カップ２８７８の第２の真空キャビティー２８８２は、吸引本体部２８７４の第１の真空キャビティー２８７６と選択的に流体連通している。吸引カップ２８７８がコンテナ１０１の表面と接触しており、それにシールされた状態で、真空が、第１の真空キャビティー２８７６から第２の真空キャビティー２８８２へバルブ２８７１を介して選択的に供給され、コンテナ１０１が真空を介して吸引カップ２８７８に連結されるようになっている。

【0180】

１つ以上の例において、第１の真空キャビティー２８７６は、真空供給源２８８４からの真空の印加、および、第１の真空チャンバー２８６１の中の圧力の低減のために、最初にシールされているかまたは閉じられており、第１の真空チャンバー２８６１を形成し、第１の真空チャンバー２８６１は、シールされている（たとえば、シールされた第１の真空チャンバー）。吸引カップ２８７８がコンテナ１０１の表面と接触しており、それにシールされた状態で、コンテナ１０１は、第２の真空キャビティー２８８２を閉じ、第２の真空チャンバー２８６３を形成し、第２の真空チャンバー２８６３は、シールされている（たとえば、シールされた第２の真空チャンバー）。換言すれば、吸引カップ２８７８およびコンテナ１０１は、第２の真空チャンバー２８６３を形成する。その後に、第１の真空キャビティー２８７６は、たとえば、バルブ２８７１を介して、第２の真空キャビティー２８８２と流体連通するように選択的に構成される（たとえば、設置される）。第１の真空キャビティー２８７３の中の真空（たとえば、負圧）は、第２の真空キャビティー２８８２に供給され、それによって、第２の真空キャビティー２８８２からガス（たとえば、空気）を排出し、第２の真空チャンバー２８６３の中の圧力を選択的に低減させ、吸引カップ２８７８に対してコンテナ１０１を所望の配向に保持する。

【0181】

１つ以上の例において、バルブ２８７１は、吸引本体部２８７４および吸引カップ２８７８に連結されている。バルブ２８７１は、第１の真空キャビティー２８７６から第２の真空キャビティー２８８２への真空の移送を制限するための閉鎖位置と、第１の真空キャビティー２８７６から第２の真空キャビティー２８８２へ真空を供給するための開放位置との間で、選択的に作動されるように構成されている。換言すれば、バルブ２８７１が閉鎖位置にある状態では、バルブ２８７１は、第１の真空キャビティー２８７６を閉じてシールし、第１の真空チャンバー２８６１を形成し、それによって、第１の真空キャビティー２８７６（たとえば、第１の真空チャンバー２８６１）を第２の真空キャビティー２８８２（たとえば、第２の真空チャンバー２８６３）から隔離する。バルブ２８７１が開放位置にある状態では、第１の真空キャビティー２８７６（たとえば、第１の真空チャンバー２８６１）は、第２の真空キャビティー２８８２（たとえば、第２の真空チャンバー２８６３）と流体連通しているように構成されている。

【0182】

１つ以上の例において、バルブ２８７１は、閉鎖位置において付勢されている。１つ以上の例において、バルブ２８７１は、コンテナ１０１の表面との吸引カップ２８７８のフラッシュ接触およびシーリングに応答して、開放位置に選択的に作動される。

【0183】

図２８Ｂを簡潔に参照すると、１つ以上の例において、バルブ２８７１は、バルブ本体部２８５５を含む。バルブ本体部２８５５は、吸引本体部２８７４および吸引カップ２８７８に（たとえば、吸引本体部２８７４と吸引カップ２８７８との間に）連結されている。バルブ本体部２８５５は、バルブポート２８４６を形成している。バルブポート２８４６は、第１の真空キャビティー２８７６および第２の真空キャビティー２８８２に選択的に流体連通しており、真空が第１の真空キャビティー２８７６から第２の真空キャビティー２８８２へバルブ本体部２８５５を通過することを可能にするように構成されている。また、バルブ２８７１は、バルブステム２６４２を含み、バルブステム２６４２は、バルブポート２８４６の中に位置しており、バルブ本体部２８５５に対して移動するように構成されている。バルブディスク２８３９は、バルブステム２８４２の端部に連結されており、バルブ本体部２８５５のバルブシート２８３８の中に位置している。バルブステム２８４２の移動は、バルブシート２８３８に対するバルブディスク２８３９の移動に変換され、バルブシート２８３８に選択的に接触し、バルブポート２８４６を通る真空のフローを選択的に制限する（たとえば、バルブポート２８４６を開放または閉鎖する）。バルブフィーラー２８３７は、バルブディスク２８３９の反対側のバルブステム２８４２の別の端部に連結されている。バルブフィーラー２８３７は、第２の真空キャビティー２８８２の中に（たとえば、吸引カップ２８７８の中に）位置している。バルブフィーラー２８３７は、吸引カップ２８７８がコンテナ１０１と嵌合するときに、コンテナ１０１に接触するように構成されている。

【0184】

図２８Ｃを簡潔に参照すると、１つ以上の例において、バルブステム２８４２は、吸引カップ２８７８によって形成された第２の真空キャビティー２８８２の中へ延在しており、バルブフィーラー２８３７が、吸引カップ２８７８のほぼ中心において、吸引カップ２８７８の開放端部に近接して位置しているようになっている。このように、吸引カップ２８７８がコンテナ１０１の表面に接触し、吸引カップ２８７８とコンテナ１０１との間にシールを生成させるために最初に圧縮されるときに、バルブフィーラー２８３７は、コンテナ１０１（図示せず）の表面に接触するように適当に位置付けされている。コンテナ１０１とバルブフィーラー２８３７との間の接触は、バルブステム２８４２を移動させ、（たとえば、図２８Ｂに示されているように）バルブシート２８３８に対してバルブディスク２８３９を移動させ、それによって、バルブ２８７１を開放位置において作動させる。

【0185】

再び図２８Ａを参照すると、１つ以上の例において、真空供給源２８８４は、第３の真空キャビティー２８７３を形成する駆動シリンダー２８８１と、駆動部材２８７５とを含む。駆動部材２８７５は、第３の真空キャビティー２８７３の中に位置しており、第３の真空キャビティー２８７３の中に密接にフィットしており、駆動部材２８７５が、第３の真空キャビティー２８７３を閉じてシールし、第３の真空チャンバー２８７７を形成するようになっており、第３の真空チャンバー２８７７は、シールされている（たとえば、シールされた第３の真空チャンバー）。第３の真空キャビティー２８７３は、吸引本体部２８７４の第１の真空キャビティー２８７６と流体連通している。駆動部材２８７５は、第３の真空キャビティー２８７３の中で駆動シリンダー２８８１に対して線形に移動可能であり、第３の真空チャンバー２８７７の体積を膨張または後退させ、第３の真空チャンバー２８７７の中に真空を発生させる。アクチュエーター２８５６は、駆動部材２８７５に連結されており、駆動部材２８７５の選択的な線形移動を駆動するように構成されている。

【0186】

１つ以上の例において、アクチュエーター２８５６は、カムフォロワー２８８６を含む。カムフォロワー２８８６は、駆動部材２８７５に連結されている。たとえば、真空供給源２８８４は、コネクティングロッド２８８７を含み、コネクティングロッド２８８７は、駆動部材２８７５に連結されており、コネクティングロッド２８８７は、駆動シリンダー２８８１を通って延在している。カムフォロワー２８８６は、コネクティングロッド２８８７に連結されている。カムフォロワー２８８６は、カムアッセンブリ（たとえば、図１９に示されているカムアッセンブリ１９５４）の一部分を形成している。カムフォロワー２８８６は、グリッパー２８０９がトラック（たとえば、図１９に示されているトラック１９０８）に沿って移動するときに、駆動カム（たとえば、図１９に示されている駆動カム１９８３）に係合するように構成されている。

【0187】

図２８Ａおよび図２８Ｂを参照すると、１つ以上の例において、グリッパー２８０９は、逆止バルブ２８３６を含む。逆止バルブ２８３６は、閉鎖位置と開放位置との間で選択的に作動されるように構成されている。閉鎖位置では、逆止バルブ２８３６は、たとえば、真空供給源２８８４と吸引カップ２８７８との間に、閉じられた空気圧式回路を形成している。開放位置では、逆止バルブ２８３６は、空気圧式回路を選択的に開放する。たとえば、逆止バルブ２８３６は、回路圧力をリセットする（たとえば、おおよそゼロまたは大気圧力に戻す）ために、空気圧式回路の中の余剰圧力を排出するように動作する。

【0188】

１つ以上の例において、逆止バルブ２８３６は、吸引本体部２８７４に連結されており、第１の真空キャビティー２８７６と選択的に流体連通している。閉鎖位置では、逆止バルブ２８３６は、第１の真空キャビティー２８７６をシールする。換言すれば、閉鎖位置では、逆止バルブ２８３６は、シールされた第１の真空チャンバー２８６１の一部分を形成している。開放位置では、逆止バルブ２８３６は、第１の真空キャビティー２８７６を選択的に開放する。たとえば、逆止バルブ２８３６は、第１の真空キャビティー２８７６の中の余剰圧力を排出し、グリッパー２８０９の中の圧力をリセットする（たとえば、おおよそゼロまたは大気圧力に戻す）ように動作する。

【0189】

ここで図２９を参照すると、図２９は、グリッパー２９０９の一部分の例を図示している。図２９に示されているグリッパー２９０９の例は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、図２３Ａ～図２３Ｃ、図２４Ａ、図２４Ｂ、図２６Ａ、図２６Ｂ、図２７Ａ、および図２８Ａ～図２８Ｃに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２２０９、２３０９、２４０９、２６０９、２７０９、２８０９の例と多くの共通の特徴を共有している。図２９に示されているグリッパー２９０９の例では、同様の数字は、可能な場合には、同様のパーツを示すために使用されているが、これらの特徴がグリッパーの別の例に属することを示すために、接頭辞「２９００」の追加を伴っている。１つ以上の例において、グリッパー２８０９は、図１～図７、図８、図９、図１２、図１３Ａ、図１４～図２０、図２２Ａ、図２３Ａ～図２３Ｃ、図２４Ａ、図２４Ｂ、図２６Ａ、図２６Ｂ、図２７Ａ、および図２８Ａ～図２８Ｃに示されているグリッパー１０９、２０９、３０９、４０９、５０９、６０９、７０９、８０９、９０９、１２０９、１３０９、１４０９、１６０９、１７０９、１８０９、１９０９、２００９、２３０９、２４０９、２６０９、２７０９、２８０９の例のいずれかの例である。

【0190】

１つ以上の例において、グリッパー２９０９は、インサート２９５３を含む。インサート２９５３は、受け入れ端部２９４３の凹形部分（たとえば、凹形グリッパー表面１６５７）の少なくとも一部分の上に設置されているか、または、それを覆って位置決めされており、インサート２９５３がコンテナ１０１と接触するときに、受け入れ端部１６４３のインサート１６５３が、適正な位置および／または配向に配向された状態にコンテナ１０１を維持することを助けるようになっている。

【0191】

１つ以上の例において、インサート２９５３は、ストリップ２９３１を含むか、または、ストリップ２９３１の形態をとる。ストリップ２９３１は、凹形グリッパー表面２９５７に連結されており、凹形グリッパー表面２９５７から突出している。一例では、インサート２９５３は、２つのストリップ２９３１を含み、１つのストリップ２９３１が、吸引カップ２９７８のそれぞれの対向する側部に位置付けされている。１つ以上の例において、それぞれのストリップ２９３１は、コンテナ１０１（図２９には示されていない）の長手方向軸線に対しておおよそ平行の方向に、凹形グリッパー表面２９５７を横切って延在している。

【0192】

ストリップ２９３１は、凹形グリッパー表面２９５７よりも高い摩擦係数を有する材料から作製されている。１つ以上の例において、ストリップ２９３１は、ゴムから作製されている。１つ以上の例において、ストリップ２９３１は、シリコーンから作製されている。ストリップ２９３１のための他の適切な材料も企図される。

【0193】

１つ以上の例において、グリッパー２９０９は、溝部２９２９を含む。溝部２９２９は、凹形グリッパー表面２９５７の中に形成されており、または、凹形グリッパー表面２９５７から内向きに依存している。ストリップ２９３１のそれぞれの１つの一部分は、溝部２９２９の関連する１つの中に位置しており、および／または、その中にその他の方法で固定されている。

【0194】

ストリップ２９３１は、任意の適切な断面幾何学形状（たとえば、それに限定されないが、円形および正方形など）を有することが可能である。１つ以上の例において、ストリップ２９３１のそれぞれ１つは、材料のビードによって形成されており、材料のビードは、（たとえば、関連の溝部２９２９の中の）凹形グリッパー表面２９５７に連結または適用されており、凹形グリッパー表面２９５７よりも高い摩擦係数を有している。

【0195】

１つ以上の例において、ストリップ２９３１のそれぞれ１つは、Ｏリング２９３０（たとえば、ゴムＯリングまたはシリコーンＯリングなど）の一部分によって形成されており、Ｏリング２９３０は、受け入れ端部２９４３の凹形部分の周りに位置しており、Ｏリング２９３０の一部分が、（たとえば、関連の溝部２９２９の中の）凹形グリッパー表面２９５７を横切って延在するようになっている。

【0196】

他の例では、インサート２９６３は、コンテナ１０１の所望の配向を維持するのに適切な他の構成、形状、および／またはサイズを有することが可能である。

【0197】

図１～図２９を概して参照し、とりわけ図３０を参照すると、例として、本開示は、コンテナ１０１をパッケージングするための方法４０００に向けられており、より具体的には、パッケージングの間にコンテナ１０１を所望の配向に保持するための方法４０００に向けられている。追加的に、方法４０００の例は、コンテナ１０１のパッケージを生成させるためにコンテナ１０１をパックすることおよび配向させることを可能にする。より具体的には、方法４０００の例は、コンテナ１０１の流れを計量し、コンテナ１０１のそれぞれ１つを所望の配向に配向させ、パッケージングプロセスの全体を通して所望の配向を維持することを促進させる。

【0198】

図３０を参照すると、１つ以上の例において、方法４０００は、（ブロック４００２）コンテナ１０１を所望の配向に配向させるステップを含む。１つ以上の例において、コンテナ１０１は、配向モジュールを使用して所望の配向に配向される。

【0199】

１つ以上の例において、方法４０００は、（ブロック４００４）グリッパーがトラックに沿って移動するときに、コンテナ１０１をグリッパーに移送するステップを含む。

【0200】

１つ以上の例において、方法４０００は、（ブロック４００６）真空を介してコンテナ１０１をグリッパーに連結するステップを含む。

【0201】

１つ以上の例において、真空を介してコンテナ１０１をグリッパーに連結するステップは、真空を発生させるために、グリッパーの吸引本体部によって形成された第１の真空キャビティーの中に真空を発生させるステップを含む。また、真空を介してコンテナ１０１をグリッパーに連結するステップは、グリッパーの吸引カップをコンテナ１０１に接触して位置決めするステップも含む。真空を介してコンテナ１０１をグリッパーに連結するステップは、吸引カップによって形成された第２の真空キャビティーに真空を供給するステップをさらに含む。

【0202】

１つ以上の例において、吸引カップによって形成された第２の真空キャビティーに真空を供給するステップは、コンテナ１０１との吸引カップの接触に応答して、吸引本体部および吸引カップに連結されているグリッパーのバルブを閉鎖位置から開放位置へ作動させるステップを含む。

【0203】

１つ以上の例において、方法４０００は、（ブロック４００８）グリッパーを使用してトラックの一部分に沿ってコンテナ１０１（たとえば、コンテナの蒸気のうちの１つ）をガイドする（たとえば、搬送する）ステップを含む。

【0204】

１つ以上の例において、方法４０００は、（ブロック４０１０）グリッパーがトラックに沿って移動するときに真空を選択的に制御するステップを含む。

【0205】

１つ以上の例において、真空を選択的に制御するステップは、グリッパーがトラックに沿って移動するときに、グリッパーのカムフォロワーを駆動カムに沿って移動させるステップを含む。また、真空を選択的に制御するステップは、真空供給源の第３の真空キャビティーの中に真空を発生させるために、第３の真空チャンバーの中に位置しておりカムフォロワーに連結されている駆動部材を選択的に移動させるステップも含む。

【0206】

１つ以上の例において、方法４０００は、（ブロック４０１２）グリッパーを使用してコンテナ１０１の所望の配向を維持するステップを含む。

【0207】

１つ以上の例において、方法４０００は、（ブロック４０１４）グリッパーからコンテナを解放するステップを含む。

【0208】

先行する詳細な説明は、添付の図面を参照しており、図面は、本開示によって説明されている開示されたシステム、グリッパー、および方法の特定の例を図示している。開示されている例は、開示されたシステム、グリッパー、および方法の特定の態様が実装され得る方式の単なる例示的な実施形態に過ぎず、開示されたシステム、グリッパー、および方法が具現化され得る方式のすべての網羅的なリストを表すものではないということが理解されることとなる。異なる構造および動作を有する他の例は、本開示の範囲から逸脱しない。

【0209】

周知のコンポーネント、材料、または方法は、本開示を曖昧にすることを回避するために、必ずしも詳細に説明されているわけではない。本明細書で開示されている任意の特定の構造的なおよび機能的な詳細は、限定的なものとして解釈されることを意味するのではなく、単に特許請求の範囲の基礎として、および、本発明をさまざまに用いるために当業者に教示するための代表的な基礎として解釈されることを意味するものである。

【0210】

同様の参照番号は、異なる図面において、同じ特徴、エレメント、またはコンポーネントを指すことが可能である。図は、必ずしも正しい縮尺になっているわけではなく、いくつかの特徴は、特定のコンポーネントの詳細を示すために、誇張または最小化されることが可能である。

【0211】

本開示の全体を通して、複数のアイテムのうちの任意の１つは、個別にアイテムと称される可能性があり、複数のアイテムは、集合的にアイテムと称される可能性がある。そのうえ、本明細書で使用されるときに、「ａ」または「ａｎ」という語によって先行される特徴、エレメント、コンポーネント、またはステップは、複数の特徴、エレメント、コンポーネント、またはステップを除外しないものとして理解されるべきである（そのような除外が、明示的に記載されていない限り）。

【0212】

例示目的の、本開示による主題の非網羅的な例（それらは、特許請求されている可能性があるが、必ずしもそうではない）が、上記に提供されている。本明細書における「例」への言及は、例に関連して説明されている１つ以上の特徴、構造、エレメント、コンポーネント、特質、および／または動作ステップが、本開示による主題の少なくとも１つの態様、実施形態、および／または実装形態の中に含まれているということを意味している。したがって、本開示の全体を通して、「例」、「別の例」、「１つ以上の例」という語句、および同様の言語は、同じ例を指す可能性があるが、必ずしもそうとは限らない。さらに、任意の１つの例を特徴付ける主題は、任意の他の例を特徴付ける主題を含む可能性があるが、必ずしもそうとは限らない。そのうえ、任意の１つの例を特徴付ける主題は、任意の他の例を特徴付ける主題と組み合わせられる可能性があるが、必ずしもそうとは限らない。

【0213】

必ずしもすべての目的または利点が、本明細書で説明されている任意の特定の例にしたがって実現されるわけではないことが可能であるということが理解されるべきである。したがって、たとえば、特定の例は、本明細書で教示または示唆され得るような他の目的または利点を必ずしも実現することなく、本明細書で教示されているような１つの利点または利点のグループを実現または最適化する様式で動作するように構成されることが可能であるということを当業者は認識することとなる。

【0214】

そうでないことが具体的に記述されていない限り、なかでも「ｃａｎ」または「ｍａｙ」などのような条件付き言語は、特定の例が特定の特徴、エレメント、および／またはステップを含む（他の例はそれを含まないが）ということを伝えるために一般的に使用されるものとして、文脈の中で理解される。したがって、そのような条件付き言語は、一般的に、特徴、エレメント、および／またはステップは、決して１つもしくは複数の例に必要とされないということ、または、１つもしくは複数の例が、ユーザー入力もしくはプロンプトの有無にかかわらず、これらの特徴、エレメント、および／もしくはステップが、任意の特定の例に含まれているか、もしくは、任意の特定の例において実施されるべきかどうかを決定するためのロジックを必ず含むということを暗示することを意図していない。

【0215】

別段の指示がない限り、「第１の」、「第２の」、「第３の」などの用語は、本明細書において単なるラベルとして使用されており、これらの用語が参照するアイテムに対して、序列的な、位置的な、または階層的な要件を課すことを意図していない。そのうえ、たとえば、「第２の」アイテムへの言及は、たとえば、「第１の」もしくはより低く付番されているアイテム、および／または、たとえば、「第３の」もしくはより高く付番されているアイテムの存在を要求または除外するものではない。

【0216】

図１～図３０に説明および図示されているすべてのエレメントが、すべての例に含まれている必要はなく、本明細書で説明されているすべてのエレメントは、必ずしもそれぞれの例示目的の例において描かれているわけではないということを当業者は認識することとなる。図１～図３０（上記に言及されている）は、その機能的なエレメント、特徴、またはコンポーネントを表す可能性があり、必ずしも任意の特定の構造を暗示しているわけではない。したがって、図示されている構造に対して、修正、追加、および／または省略が行われることが可能である。追加的に、図１～図３０（上記に言及されている）に説明および図示されているすべてのエレメント、特徴、および／またはコンポーネントが、すべての例に含まれている必要はなく、本明細書で説明されているすべてのエレメント、特徴、および／またはコンポーネントは、必ずしもそれぞれの例示目的の例において描かれているわけではないということを当業者は認識することとなる。したがって、図１～図３０に説明および図示されているエレメント、特徴、および／またはコンポーネントのうちのいくつかは、図１～図３０、他の図面、および／または添付の開示に説明および図示されている他の特徴を含む必要なしに、さまざまな方式で組み合わせられることが可能である（そのような１つ以上の組み合わせが本明細書に明示的に図示されていなくても）。同様に、提示されている例に限定されない追加的な特徴は、本明細書で示されて説明されている特徴のうちのいくつかまたはすべてと組み合わせられることが可能である。別段の明示的な記述がない限り、図１～図３０（上記に言及されている）に描かれている例の概略図は、例示目的の例に関する構造的な限定を暗示することを意味するものではない。むしろ、１つの例示目的の構造が示されているが、適当な場合には、構造が修正されることが可能であるということが理解されるべきである。したがって、図示されている構造に対して、修正、追加、および／または省略が行われることが可能である。そのうえ、同様の（または、少なくとも実質的に同様の）目的を果たすエレメント、特徴、および／またはコンポーネントは、図１～図３０のそれぞれにおいて同様の数をラベル付けされており、そのようなエレメント、特徴、および／またはコンポーネントは、図１～図３０のそれぞれを参照して本明細書で詳細に議論されていない可能性がある。同様に、すべてのエレメント、特徴、および／またはコンポーネントは、図１～図３０のそれぞれにおいてラベル付けされていない可能性があるが、それらに関連付けられる参照番号が、一貫性のために本明細書において利用される可能性がある。

【0217】

さらに、本明細書の全体を通して、本明細書で使用される特徴、利点、または同様の言語への言及は、本明細書で開示されている例によって現実化され得る特徴および利点のすべてが、任意の単一の例であるべきであるか、または、任意の単一の例の中にあるということを暗示するものではない。むしろ、特徴および利点を参照する言語は、例に関連して説明されている特定の特徴、利点、または特質が少なくとも１つの例の中に含まれているということを意味するように理解される。したがって、本開示の全体を通して使用される特徴、利点、および同様の言語の議論は、同じ例を参照する可能性があるが、必ずしもそうとは限らない。

【0218】

１つの例の説明された特徴、利点、および特質は、１つ以上の他の例において任意の適切な様式で組み合わせられることが可能である。本明細書で説明されている例は、特定の例の特定の特徴または利点のうちの１つ以上なしに実践されることが可能であるということを当業者は認識することとなる。他の事例では、すべての例に存在していない可能性のある追加的な特徴および利点が、特定の例において認識される可能性がある。そのうえ、システム、フラップ折り畳みメカニズム、および方法のさまざまな例が、示されて説明されてきたが、本明細書を読むと、修正例が当業者に考え付く可能性がある。本出願は、そのような修正例を含み、特許請求の範囲によってのみ限定される。

【符号の説明】

【0219】

１００ システム
１０１ コンテナ
１０１ａ 配向されたコンテナ
１０２ 搬送モジュール
１０４ 配向モジュール
１０６ グループ化モジュール
１０８ トラック
１０９ グリッパー
１１１ ラグ
１１２ サーボドライブ
１１４ パック
１２２ 第１のスターホイール
１２４ 計量スクリュー
１２６ 第２のスターホイール
１５０ 第３のスターホイール
２０２ 搬送モジュール
２０４ 配向モジュール
２０６ グループ化モジュール
２０８ トラック
２０９ グリッパー
２１１ ラグ
２２２ 第１のスターホイール
２２４ 計量スクリュー
２２６ 第２のスターホイール
２２８ａ 第１の間隔
２２８ｂ 第２の間隔
２３２ａ 第１のディボット
２３２ｂ 第２のディボット
２３４ａ 第１の歯
２３４ｂ 第２の歯
３０６ グループ化モジュール
３０８ トラック
３０９ グリッパー
３１０ チェーン
３１１ ラグ
３１０ａ 第１の真っ直ぐなセクション
３１０ｂ 第２の真っ直ぐなセクション
３１２ａ 第１の湾曲したセクション
３１２ｂ 第２の湾曲したセクション
４０６ グループ化モジュール
４０８ トラック
４０９ グリッパー
４１０ チェーン
４１０ａ 真っ直ぐなセクション
４１０ｂ 真っ直ぐなセクション
４１０ｃ 真っ直ぐなセクション
４１２ａ 湾曲したセクション
４１２ｂ 湾曲したセクション
４１２ｃ 湾曲したセクション
５０６ グループ化モジュール
５０８ トラック
５０９ グリッパー
５０９ｂ 第２のグリッパー
５１０ チェーン
５１０ａ 真っ直ぐなセクション
５１０ｂ 真っ直ぐなセクション
５１１ ラグ
５１１ｂ 第２のラグ
５１２ 第２のトラック
５１２ａ 湾曲したセクション
５１２ｂ 湾曲したセクション
６０６ グループ化モジュール
６０８ トラック
６０９ グリッパー
６０９ｂ 第２のグリッパー
６１０ チェーン
６１１ ラグ
６１１ｂ 第２のラグ
６１２ 第２のトラック
７０２ 搬送モジュール
７０４ 配向モジュール
７０６ グループ化モジュール
７０８ トラック
７０９ グリッパー
７１０ チェーン
７１１ ラグ
７２２ 第１のスターホイール
７２４ 計量スクリュー
７２６ 第２のスターホイール
７２８ａ 第１の間隔
７２８ｂ 第２の間隔
７３２ａ、７３２ｂ、７３２ｃ ディボット
７３４ａ、７３４ｂ、７３４ｃ 歯
７４０ 経路
７４１ａ 第１の距離
７４１ｂ 第２の距離
７５０ 第３のスターホイール
８０２ 搬送モジュール
８０４ 配向モジュール
８０６ グループ化モジュール
８０８ トラック
８０９ グリッパー
８１０ チェーン
８１１ ラグ
８２２ 第１のスターホイール
８２４ 計量スクリュー
８２６ 第２のスターホイール
８２８ａ 第１の間隔
８２８ｂ 第２の間隔
８３２ａ、８３２ｂ、８３２ｃ ディボット
８３４ａ、８３４ｂ、８３４ｃ 歯
８４０ 経路
８４１ａ 第１の距離
８４１ｂ 第２の距離
８５０ 第３のスターホイール
９０２ 搬送モジュール
９０４ 配向モジュール
９０６ グループ化モジュール
９０８ トラック
９０９ グリッパー
９１０ チェーン
９１１ ラグ
９２２ 第１のスターホイール
９２４ 計量スクリュー
９２６ 第２のスターホイール
９２８ａ 第１の間隔
９２８ｂ 第２の間隔
９３２ａ、９３２ｂ、９３２ｃ ディボット
９３４ａ、９３４ｂ、９３４ｃ 歯
９４０ 経路
９４１ａ 第１の距離
９４１ｂ 第２の距離
９５０ 第３のスターホイール
１００２ 搬送モジュール
１００４ 配向モジュール
１０６０ ベース
１０６２ カメラ
１０６４ ターニング部材
１０６６ ディスク
１０７０ 表面
１０７２ モーター
１１０４ 配向モジュール
１１６０ ベース
１１６２ カメラ
１１６４ａ 後退されたターニング部材
１１６６ ディスク
１１７０ 表面
１１７２ モーター
１２０６ グループ化モジュール
１２０８ トラック
１２０９ グリッパー
１２１０ａ 第１の真っ直ぐなセクション
１２１０ｂ 第２の真っ直ぐなセクション
１２１１ ラグ
１２１２ａ 第１の湾曲した部分
１２１２ｂ 第２の湾曲した部分
１２８０ キューイングセクション
１２９９ ギャップ
１３０６ グループ化モジュール
１３０８ トラック
１３０９ グリッパー
１３１０ａ 第１の真っ直ぐなセクション
１３１０ｂ 第２の真っ直ぐなセクション
１３１１ ラグ
１３１２ａ 第１の湾曲した部分
１３１２ｂ 第２の湾曲した部分
１３８５ トラック１３０８の場所
１３９０ 速度プロファイル
１３９１ 加速部分
１３９２ 一定速度部分
１３９３ 減速部分
１３９４ 第２の加速部分
１４０６ グループ化モジュール
１４０８ トラック
１４０９ グリッパー
１４０９ｂ 第２のグリッパー
１４１１ ラグ
１４１１ｂ 第２のラグ
１４１２ 第２のトラック
１５０６ グループ化モジュール
１５０８ トラック
１５０９ グリッパー
１５０９ｂ 第２のグリッパー
１５１０ａ 第１の真っ直ぐなセクション
１５１１ ラグ
１５１１ｂ 第２のラグ
１５１２ 第２のトラック
１５１３ 水平方向隆起部
１５１４ パック
１５４８ 湾曲したガイド
１６０６ グループ化モジュール
１６０９ グリッパー
１６１１ ラグ
１６４３ 受け入れ端部
１６４４ グリッパー本体部
１６４５ ロッキング端部
１６４７ カップリング
１６４９ シャフト
１６５１ 減衰器
１６５３ インサート
１６５７ 凹形グリッパー表面
１７０４ 配向モジュール
１７０６ グループ化モジュール
１７０８ トラック
１７０９ グリッパー
１７１１ ラグ
１７１２ サーボドライブ
１７９５ パッケージング装置
１７９６ パッケージング
１７９８ 他のパッケージ
１８０４ 配向モジュール
１８０６ グループ化モジュール
１８０８ トラック
１８０９ グリッパー
１８１０ チェーン
１８１１ ラグ
１８５０ 第３のスターホイール
１９０４ 配向モジュール
１９０６ グループ化モジュール
１９０８ トラック
１９０９ グリッパー
１９１１ ラグ
１９５０ 第３のスターホイール
１９５４ カムアッセンブリ
１９５６ アクチュエーター
１９８３ 駆動カム
１９８４ 真空供給源
１９８６ カムフォロワー
２００９ グリッパー
２０３３ 方向矢印
２０３５ 空気圧式シリンダー
２０３６ 逆止バルブ
２０４３ 受け入れ端部
２０５６ アクチュエーター
２０５７ 凹形グリッパー表面
２０５８ 遠心力
２０７５ 駆動部材
２０７８ 吸引カップ
２０７９ ベローズ
２０８１ 駆動シリンダー
２０８４ 真空供給源
２０８８ 真空供給ライン
２０８９ 圧力ゲージ
２２０４ 配向モジュール
２２０６ グループ化モジュール
２２０８ トラック
２２０９ グリッパー
２２１０ａ 第１の真っ直ぐなセクション
２２１０ｂ 第２の真っ直ぐなセクション
２２１２ａ 第１の湾曲したセクション
２２１２ｂ 第２の湾曲したセクション
２２１１ ラグ
２２５６ アクチュエーター
２２７８ 吸引カップ
２３０９ グリッパー
２３４３ 受け入れ端部
２３４４ グリッパー本体部
２３４５ ロッキング端部
２３４７ カップリング
２３５３ インサート
２３５６ アクチュエーター
２３５７ 凹形グリッパー表面
２３７８ 吸引カップ
２３８４ 真空供給源
２３８８ 真空供給ライン
２３９７ 空気圧式のカップリング
２３９７ａ 空気圧式のカップリング２３９７の第１の部分
２３９７ｂ 空気圧式のカップリング２３９７の第２の部分
２４０９ グリッパー
２４４３ 受け入れ端部
２４４４ グリッパー本体部
２４４５ ロッキング端部
２４５６ アクチュエーター
２４５７ 凹形グリッパー表面
２４６１ 第１の真空チャンバー
２４６３ 第２の真空チャンバー
２４６９ ピストン
２４７１ バルブ
２４７３ 第３の真空キャビティー
２４７４ 吸引本体部
２４７５ 駆動部材
２４７６ 第１の真空キャビティー
２４７７ 第３の真空チャンバー
２４７８ 吸引カップ
２４８１ 駆動シリンダー
２４８２ 第２の真空キャビティー
２４８４ 真空供給源
２４８６ カムフォロワー
２４８７ コネクティングロッド
２４８８ 真空供給ライン
２４９７ 空気圧式のカップリング
２５０９ グリッパー
２５４４ グリッパー本体部
２５５６ アクチュエーター
２５５９ ダイヤフラム
２５７３ 第３の真空キャビティー
２５７５ 駆動部材
２５７７ 第３の真空チャンバー
２５８１ 駆動シリンダー
２５８４ 真空供給源
２５８７ コネクティングロッド
２５８６ カムフォロワー
２６０９ グリッパー
２６３７ バルブフィーラー
２６３８ バルブシート
２６３９ バルブディスク
２６４２ バルブステム
２６４３ 受け入れ端部
２６４４ グリッパー本体部
２６４６ バルブポート
２６５５ バルブ本体部
２６５７ 凹形グリッパー表面
２６６１ 第１の真空チャンバー
２６６３ 第２の真空チャンバー
２６７１ バルブ
２６７４ 吸引本体部
２６７６ 第１の真空キャビティー
２６７８ 吸引カップ
２６８２ 第２の真空キャビティー
２６９７ 空気圧式のカップリング
２７０４ 配向モジュール
２７０６ グループ化モジュール
２７０８ トラック
２７０９ グリッパー
２７１０ａ 第１の真っ直ぐなセクション
２７１０ｂ 第２の真っ直ぐなセクション
２７１２ａ 第１の湾曲したセクション
２７１２ｂ 第２の湾曲したセクション
２７３６ 逆止バルブ
２７５６ アクチュエーター
２７７１ バルブ
２７７８ 吸引カップ
２７８４ 真空供給源
２８０９ グリッパー
２８３６ 逆止バルブ
２８３７ バルブフィーラー
２８３８ バルブシート
２８３９ バルブディスク
２８４２ バルブステム
２８４３ 受け入れ端部
２８４４ グリッパー本体部
２８４５ ロッキング端部
２８４６ バルブポート
２８５５ バルブ本体部
２８５６ アクチュエーター
２８５７ 凹形グリッパー表面
２８６１ 第１の真空チャンバー
２８６３ 第２の真空チャンバー
２８７１ バルブ
２８７３ 第３の真空キャビティー
２８７４ 吸引本体部
２８７５ 駆動部材
２８７６ 第１の真空キャビティー
２８７７ 第３の真空チャンバー
２８７８ 吸引カップ
２８８１ 駆動シリンダー
２８８２ 第２の真空キャビティー
２８８４ 真空供給源
２８８６ カムフォロワー
２８８７ コネクティングロッド
２８８８ 真空供給ライン
２８９７ 空気圧式のカップリング
２９０９ グリッパー
２９２９ 溝部
２９３０ Ｏリング
２９３１ ストリップ
２９３７ バルブフィーラー
２９４３ 受け入れ端部
２９５３ インサート
２９５７ 凹形グリッパー表面
２９７８ 吸引カップ
Ｉ 第１のモジュールセット
ＩＩ 第２のモジュールセット
Ｃ１ 缶直径
Ｄ 方向矢印
Ｏ エリア
Ｓ 間隔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22A】

【図22B】

【図23A】

【図23B】

【図23C】

【図24A】

【図24B】

【図25A】

【図25B】

【図26A】

【図26B】

【図27A】

【図27B】

【図28A】

【図28B】

【図28C】

【図29】

【図30】

【国際調査報告】