特表2024-538430 | 知財ポータル「IP Force」

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特表2024-538430関節デバイス、システム、および方法

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-18

(54)【発明の名称】関節デバイス、システム、および方法

(51)【国際特許分類】

A61B 1/008 20060101AFI20241010BHJP

【ＦＩ】

A61B1/008 511

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024547167

(86)(22)【出願日】2022-10-13

(85)【翻訳文提出日】2024-05-30

(86)【国際出願番号】 US2022046628

(87)【国際公開番号】W WO2023064510

(87)【国際公開日】2023-04-20

(31)【優先権主張番号】63/255,018

(32)【優先日】2021-10-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】524144660

【氏名又は名称】デイヴィッド・ピー・ホーナック

(71)【出願人】

【識別番号】524144671

【氏名又は名称】ジョン・ジェイ・フランキ

(71)【出願人】

【識別番号】524144682

【氏名又は名称】シャオ・ウ

(71)【出願人】

【識別番号】524144693

【氏名又は名称】ロバート・エフ・スミス

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部達彦

(72)【発明者】

【氏名】デイヴィッド・ピー・ホーナック

(72)【発明者】

【氏名】ジョン・ジェイ・フランキ

(72)【発明者】

【氏名】シャオ・ウ

(72)【発明者】

【氏名】ロバート・エフ・スミス

【テーマコード（参考）】

4C161

【Ｆターム（参考）】

4C161CC06

4C161DD03

4C161FF33

4C161HH32

4C161LL02

(57)【要約】

内視鏡において使用するためのバックボーンは、複数のリンクを含むことが可能であり、複数のリンクの隣接する対は、互いに相互接続されている。複数のリンクのそれぞれは、内側リンクセグメントおよび外側リンクセグメントを含むことが可能である。内側リンクセグメントおよび外側リンクセグメントのうちの一方は、枢動部材およびソケットを含むことが可能である。内側リンクセグメントおよび外側リンクセグメントのうちの他方は、ロッキング部材および凹部を含むことが可能である。複数のリンクの第1のリンクの枢動部材は、複数のリンクの第2のリンクのソケットの中へ受け入れられることが可能である。第1のリンクのロッキング部材は、第2のリンクの凹部の中へ受け入れられることが可能である。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

細長い医療用器具において使用するためのバックボーンであって、前記バックボーンは、
第1のリンクと;
第2のリンクと
を含み、
前記第1のリンクは、
枢動部材を含む第1の内側リンクセグメントと;
前記第1の内側リンクセグメントに固定的に固定されている第1の外側リンクセグメントであって、前記第1の外側リンクセグメントは、ロッキング部材を含む、第1の外側リンクセグメントと
を含み、
前記第2のリンクは、
ソケットを含む第2の内側リンクセグメントと;
前記第2の内側リンクセグメントに固定的に固定されている第2の外側リンクセグメントであって、前記第2の外側リンクセグメントは、凹部を含む、第2の外側リンクセグメントと
を含み、
前記第1の内側リンクセグメントの前記枢動部材は、前記第2の内側リンクセグメントの前記ソケットの中に位置決めされており、前記枢動部材が前記ソケットの中で回転可能であり、前記第1のリンクが前記第2のリンクに対して回転することを可能にするようになっており、
前記第1の外側リンクセグメントの前記ロッキング部材は、前記第2の外側リンクセグメントの前記凹部の中に位置決めされており、前記第1および第2のリンクの互いに対する横方向移動を抑制し、それによって、前記第1の内側リンクセグメントの前記枢動部材を前記第2の内側リンクセグメントの前記ソケットの中に維持する、バックボーン。

【請求項2】

前記第1および第2の内側リンクセグメントのそれぞれは、1つまたは複数の溶接部を介して、前記第1および第2の外側リンクセグメントにそれぞれ固定的に固定されている、請求項1に記載のバックボーン。

【請求項3】

前記第1の内側リンクセグメントは、第1の閉鎖型チューブ状エレメントを含み、前記第2の内側リンクセグメントは、第2の閉鎖型チューブ状エレメントを含む、請求項1に記載のバックボーン。

【請求項4】

前記第1の外側リンクセグメントは、前記第1の内側リンクセグメントの前記第1の閉鎖型チューブ状エレメントを完全に包囲する第3の閉鎖型チューブ状エレメントを含む、請求項3に記載のバックボーン。

【請求項5】

前記第2の外側リンクセグメントは、前記第2の内側リンクセグメントの前記第2の閉鎖型チューブ状エレメントを完全に包囲する第4の閉鎖型チューブ状エレメントを含む、請求項4に記載のバックボーン。

【請求項6】

前記第1の外側リンクセグメントは、第1のスリットを含む第1の開放型チューブ状エレメントを含み、前記第1の開放型チューブ状エレメントは、前記第1の閉鎖型チューブ状エレメントの周辺部の全体の周りに延在することなく、前記第1の内側リンクセグメントの前記第1の閉鎖型チューブ状エレメントを包含する、請求項3に記載のバックボーン。

【請求項7】

前記第2の外側リンクセグメントは、第2のスリットを含む第2の開放型チューブ状エレメントを含み、前記第2の開放型チューブ状エレメントは、前記第2の閉鎖型チューブ状エレメントの周辺部の全体の周りに延在することなく、前記第2の内側リンクセグメントの前記第2の閉鎖型チューブ状エレメントを包含する、請求項6に記載のバックボーン。

【請求項8】

前記第1の内側リンクセグメントは、追加的なソケットをさらに含む、請求項1に記載のバックボーン。

【請求項9】

前記第1の内側リンクセグメントの前記枢動部材および前記追加的なソケットは、前記第1の内側リンクセグメントの反対側の長手方向端部に位置決めされている、請求項8に記載のバックボーン。

【請求項10】

前記第1の内側リンクセグメントの前記枢動部材および前記追加的なソケットは、互いに角度的にオフセットされている、請求項9に記載のバックボーン。

【請求項11】

前記第1の内側リンクセグメントの前記枢動部材および前記追加的なソケットは、互いに90度だけ角度的にオフセットされている、請求項10に記載のバックボーン。

【請求項12】

前記第1の外側リンクセグメントは、追加的な凹部をさらに含む、請求項1に記載のバックボーン。

【請求項13】

前記第1の外側リンクセグメントの前記ロッキング部材および前記追加的な凹部は、前記第1の外側リンクセグメントの反対側の長手方向端部に位置決めされている、請求項12に記載のバックボーン。

【請求項14】

前記第1の外側リンクセグメントの前記ロッキング部材および前記追加的な凹部は、互いに角度的にオフセットされている、請求項13に記載のバックボーン。

【請求項15】

前記第1の外側リンクセグメントの前記ロッキング部材および前記追加的な凹部は、互いに90度だけ角度的にオフセットされている、請求項14に記載のバックボーン。

【請求項16】

前記第1のリンクは、ワイヤー通路をさらに含み、前記ワイヤー通路は、それを通してプルワイヤーを受け入れるように構成されている、請求項1に記載のバックボーン。

【請求項17】

前記ワイヤー通路は、前記第1の内側リンクセグメントと前記第1の外側リンクセグメントとの間に延在するチャネルによって少なくとも部分的に画定されている、請求項16に記載のバックボーン。

【請求項18】

前記第1の内側リンクセグメントは、前記ワイヤー通路を画定するアイレットを含み、前記アイレットは、前記バックボーンの内部の中へ内向きに延在している、請求項16に記載のバックボーン。

【請求項19】

前記第1の外側リンクセグメントは、前記ワイヤー通路を画定するアイレットを含み、前記アイレットは、前記バックボーンの内部の中へ内向きに延在している、請求項16に記載のバックボーン。

【請求項20】

前記第1の内側リンクセグメントは、切り欠き部を含み、前記アイレットの少なくとも一部分が、前記切り欠き部の中に位置決めされている、請求項19に記載のバックボーン。

【請求項21】

前記第1の内側リンクセグメントは、第1の位置合わせ開口部を画定しており、前記第1の外側リンクセグメントは、第2の位置合わせ開口部を画定しており、前記第2の位置合わせ開口部は、前記第1の位置合わせ開口部と協働し、前記第1のリンクの側壁部を通る位置合わせ通路を画定している、請求項1に記載のバックボーン。

【請求項22】

前記第1の外側リンクセグメントは、溶接開口部を画定しており、前記第1の外側リンクセグメントは、前記溶接開口部において前記第1の内側リンクセグメントに溶接されている、請求項1に記載のバックボーン。

【請求項23】

医療用器具であって、前記医療用器具は、
細長いシャフトと;
前記細長いシャフトの中へ組み込まれた請求項1に記載のバックボーンと
を含む、医療用器具。

【請求項24】

前記医療用器具は、内視鏡である、請求項23に記載の医療用器具。

【請求項25】

細長い医療用器具の曲げセクションにおいて使用するためのリンクであって、前記リンクは、
枢動部材およびソケットを含む内側リンクセグメントと;
前記内側リンクセグメントに固定的に固定されている外側リンクセグメントと
を含み、
前記外側リンクセグメントは、
前記内側リンクセグメントの前記枢動部材の少なくとも一部分の上に横たわるロッキング部材であって、前記ロッキング部材のロッキングセクションは、前記枢動部材の周辺縁部を越えて延在している、ロッキング部材と;
前記ソケットの少なくとも一部分の周りに延在する凹部であって、前記凹部は、前記ソケットの周辺縁部から間隔を置いて配置されている周辺縁部を含み、それによって、前記内側リンクセグメントのロッキング表面を露出されたままにする、凹部と
を含む、リンク。

【請求項26】

前記ロッキング表面は、実質的に円弧形状になっている、請求項25に記載のリンク。

【請求項27】

前記ロッキング部材は、前記枢動部材の最大幅よりも狭い、請求項25に記載のリンク。

【請求項28】

前記ロッキング部材は、前記枢動部材の全体の上に横たわっている、請求項25に記載のリンク。

【請求項29】

前記ロッキング部材は、前記凹部のプロファイルに実質的に相補的な形状の丸みを帯びたプロファイルを含む、請求項25に記載のリンク。

【請求項30】

前記枢動部材および前記ソケットは、前記内側リンクセグメントの反対側端部に位置決めされている、請求項25に記載のリンク。

【請求項31】

前記枢動部材および前記ソケットは、互いに90度だけ角度的にオフセットされている、請求項30に記載のリンク。

【請求項32】

前記ロッキング部材および前記凹部は、前記外側リンクセグメントの反対側端部に位置決めされている、請求項25に記載のリンク。

【請求項33】

前記ロッキング部材および前記凹部は、互いに90度だけ角度的にオフセットされている、請求項32に記載のリンク。

【請求項34】

請求項25に記載のリンクと、前記外側リンクセグメントの前記凹部の中に位置決めされている追加的なロッキング部材を含む追加的なリンクとを含む装置であって、前記追加的なロッキング部材は、前記内側リンクセグメントの前記ロッキング表面の少なくとも一部分の上に横たわる追加的なロッキングセクションを含む、装置。

【請求項35】

前記追加的なロッキングセクションと前記内側リンクセグメントの前記ロッキング表面との間の干渉が、前記リンクの互いに対する横方向移動を抑制する、請求項34に記載のリンクを含む装置。

【請求項36】

前記追加的なリンクは、前記内側リンクセグメントの前記ソケットの中に位置決めされている追加的な枢動部材をさらに含み、前記追加的な枢動部材は、前記ソケットの中で回転するように構成されている、請求項34に記載のリンクを含む装置。

【請求項37】

前記追加的なロッキングセクションは、前記追加的な枢動部材の少なくとも一部分の上に横たわっている、請求項36に記載の装置。

【請求項38】

請求項25に記載のリンクと、前記内側リンクセグメントの前記ソケットの中に位置決めされている追加的な枢動部材を含む追加的なリンクとを含む装置であって、前記追加的な枢動部材は、前記ソケットの中で回転するように構成されている、装置。

【請求項39】

細長い医療用器具の曲げセクションにおいて使用するためのリンクであって、前記リンクは、
1対の枢動部材および1対のソケットを含む内側リンクセグメントと;
前記内側リンクセグメントに固定的に固定されている外側リンクセグメントと
を含み、
前記外側リンクセグメントは、
1対のロッキング部材であって、前記1対のロッキング部材のそれぞれは、前記内側リンクセグメントの前記枢動部材のそれぞれ1つの少なくとも一部分の上に横たわっている、1対のロッキング部材と;
1対の凹部であって、前記1対の凹部のそれぞれは、前記ソケットのそれぞれ1つの少なくとも一部分の周りに延在している、1対の凹部と
を含む、リンク。

【請求項40】

第1の予め形成されたチューブから、第1の枢動部材および第1のソケットを含む第1の内側リンクセグメントをカットするステップと;
第2の予め形成されたチューブから、第1のロッキング部材および第1の凹部を含む第1の外側リンクセグメントをカットするステップと;
前記第1の凹部が前記第1のソケットを少なくとも部分的に包含し、前記第1のロッキング部材が前記第1の枢動部材の少なくとも一部分の上に横たわるように、前記第1の内側リンクセグメントを前記第1の外側リンクセグメントの中に位置決めするステップと;
前記第1の外側リンクセグメントを前記第1の内側リンクセグメントに固定的に固定するステップと
を含む、方法。

【請求項41】

前記第1の予め形成されたチューブは、外側表面を含み、前記第2の予め形成されたチューブは、内側表面を含み、前記外側表面は、前記内側表面の中にぴったり嵌合するように構成されている、請求項40に記載の方法。

【請求項42】

前記第1および第2の予め形成されたチューブのそれぞれは、実質的に円筒形状になっている、請求項40に記載の方法。

【請求項43】

前記第1の予め形成されたチューブの外径は、前記第2の予め形成されたチューブの内径よりもわずかに小さくなっており、前記第1の予め形成されたチューブが前記第2の予め形成されたチューブの内側に位置決めされているときに、前記第1の予め形成されたチューブの外側表面が、前記第2の予め形成されたチューブの内側表面と密接な接触を行うように構成されるようになっている、請求項40に記載の方法。

【請求項44】

前記第1の予め形成されたチューブの断面寸法は、前記第2の予め形成されたチューブの断面寸法とは異なる、請求項40に記載の方法。

【請求項45】

前記第1および第2の予め形成されたチューブの断面寸法は、実質的に同一である、請求項40に記載の方法。

【請求項46】

前記第1および第2の予め形成されたチューブのそれぞれからカットする前記ステップは、レーザーカットを含む、請求項40に記載の方法。

【請求項47】

前記第2の予め形成されたチューブから前記第1の外側リンクセグメントをカットする前記ステップは、前記第1の外側リンクの第1の端部から第2の端部へ延在するカットを作製するステップを含む、請求項40に記載の方法。

【請求項48】

前記第1の内側リンクセグメントを前記第1の外側リンクセグメントの中に位置決めする前記ステップは、スリットを形成するために、前記第1の外側リンクの前記第1の端部から前記第2の端部へ延在する前記カットを広げるステップを含む、請求項47に記載の方法。

【請求項49】

前記方法は、前記第1の内側リンクセグメントを完全に包囲することなく、前記第1の内側リンクセグメントの周りに前記第1の外側リンクセグメントを包含するステップをさらに含む、請求項48に記載の方法。

【請求項50】

前記第1の予め形成されたチューブは、第1の金属製ハイポチューブを含み、前記第2の予め形成されたチューブは、第2の予め形成されたハイポチューブを含む、請求項40に記載の方法。

【請求項51】

前記方法は、
前記第1の内側リンクセグメントの中に位置合わせ開口部を形成するステップと;
前記第1の外側リンクセグメントの中に位置合わせ開口部を形成するステップと;
前記第1の外側リンクセグメントの中に前記第1の内側リンクセグメントを位置決めする前記ステップの間に、前記位置合わせ開口部を位置合わせするステップと;
前記第1の外側リンクセグメントを前記第1の内側リンクセグメントに固定的に固定する前記ステップの前に、前記位置合わせ開口部を通して位置合わせピンを前進させるステップと
をさらに含む、請求項40に記載の方法。

【請求項52】

前記方法は、
前記第1の内側リンクセグメントの中に追加的な位置合わせ開口部を形成するステップと;
前記第1の外側リンクセグメントの中に追加的な位置合わせ開口部を形成するステップと;
前記第1の外側リンクセグメントの中に前記第1の内側リンクセグメントを位置決めする前記ステップの間に、前記追加的な位置合わせ開口部を位置合わせするステップと;
前記第1の外側リンクセグメントを前記第1の内側リンクセグメントに固定的に固定する前記ステップの前に、前記位置合わせピンが前記位置合わせ開口部のすべてを通って延在するように、前記追加的な位置合わせ開口部を通して前記位置合わせピンを前進させるステップと
をさらに含む、請求項51に記載の方法。

【請求項53】

前記方法は、
第2の枢動部材および第2のソケットを含む第2の内側リンクセグメントを形成するステップと;
前記第1の内側リンクセグメントの前記第1のソケットの中に前記第2の内側リンクセグメントの前記第2の枢動部材を位置決めするステップと
をさらに含む、請求項40に記載の方法。

【請求項54】

前記第1の内側リンクセグメントの前記第1のソケットの中に前記第2の内側リンクセグメントの前記第2の枢動部材を位置決めする前記ステップは、前記第1の外側リンクセグメントを前記第1の内側リンクセグメントに固定的に固定する前記ステップの前に行われる、請求項53に記載の方法。

【請求項55】

前記方法は、
第2のロッキング部材および第2の凹部を含む第2の外側リンクセグメントを形成するステップと;
前記第1の外側リンクセグメントの前記第1の凹部の中に前記第2の外側リンクセグメントの前記第2のロッキング部材を位置決めするステップと
をさらに含む、請求項53に記載の方法。

【請求項56】

前記方法は、前記第1の内側リンクセグメントおよび前記第1の外側リンクセグメントを医療用デバイスの細長いシャフトの中へ組み込むステップをさらに含む、請求項40に記載の方法。

【請求項57】

第1の予め形成されたチューブから、閉鎖型チューブ状エレメントを含む第1の内側リンクセグメントをカットするステップと;
第2の予め形成されたチューブから、第1の外側リンクセグメントをカットするステップと;
前記第1の外側リンクセグメントが開放型チューブ状エレメントを含むように、前記第1の外側リンクセグメントの第1の端部から第2の端部へ延在するスリットを前記第1の外側リンクセグメントの中に形成するステップと;
前記第1の内側リンクセグメントを完全に包囲することなく、前記第1の内側リンクセグメントの周りに前記第1の外側リンクセグメントを包含するステップと;
前記第1の外側リンクセグメントを前記第1の内側リンクセグメントに固定的に固定するステップと
を含む、方法。

【請求項58】

第1の予め形成されたチューブから、閉鎖型チューブ状エレメントを含む第1の内側リンクセグメントをカットするステップと;
第1の外側リンクセグメントの第1の端部から第2の端部へ延在するスリットを含む前記第1の外側リンクセグメントを形成するステップと;
前記第1の内側リンクセグメントを完全に包囲することなく、前記第1の内側リンクセグメントの周りに前記第1の外側リンクセグメントを包含するステップと;
前記第1の外側リンクセグメントを前記第1の内側リンクセグメントに固定的に固定するステップと
を含む、方法。

【請求項59】

内視鏡において使用するためのバックボーンであって、前記バックボーンは、複数のリンクを含み、前記複数のリンクの隣接する対は、互いに相互接続されており、前記複数のリンクのそれぞれは、
内側リンクセグメントと;
前記内側リンクセグメントに固定的に固定されている外側リンクセグメントと
を含み、
前記内側リンクセグメントおよび前記外側リンクセグメントのうちの一方は、枢動部材およびソケットを含み;
前記内側リンクセグメントおよび前記外側リンクセグメントのうちの他方は、ロッキング部材および凹部を含み、
前記複数のリンクの第1のリンクの前記枢動部材は、前記複数のリンクの第2のリンクの前記ソケットの中へ受け入れられており;
前記第1のリンクの前記ロッキング部材は、前記第2のリンクの前記凹部の中へ受け入れられている、バックボーン。

【請求項60】

前記内側リンクセグメントおよび前記外側リンクセグメントは、溶接を介して固定的に固定されている、請求項59に記載のバックボーン。

【請求項61】

前記内側リンクセグメントは、前記枢動部材および前記ソケットを含み、前記外側リンクセグメントは、前記ロッキング部材および前記凹部を含む、請求項59に記載のバックボーン。

【請求項62】

請求項59に記載のバックボーンが組み込まれる曲げセクションを含む内視鏡。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願との相互参照
本出願は、2021年10月13日に出願された「ARTICULATION DEVICES, SYSTEMS, AND METHODS」という標題の米国仮特許出願第63/255,018号の利益を主張し、その内容全体は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本明細書で説明されている特定の実施形態は、概して、内視鏡および他の細長い器具、ならびに、それを製造するための関連の方法に関し、さらなる実施形態は、より具体的には、たとえば、内視鏡のための曲げセクションおよび曲げセクションコンポーネント、ならびに、それを製造および使用するための関連の方法に関する。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

公知の内視鏡および他の細長い医療用デバイスは、さまざまな欠点に悩まされており、および/または、改善から利益を受けることとなる。本明細書で開示されている実施形態は、そのような欠点のうちの1つまたは複数を是正し、改良し、もしくは回避し、ならびに/または、公知の内視鏡および/もしくは他の細長い医療用デバイス(たとえば、操縦可能な医療用デバイスなど)および/もしくはそれのための曲げセクションに関する改善を含む。

【0004】

本明細書における書面による開示は、非限定的で非網羅的である例示目的の実施形態を説明する。図に描かれているそのような例示目的の実施形態のうちの特定のものが参照される。

【図面の簡単な説明】

【0005】

【図1】4つの別個の方向に曲がることができる曲げセクションを含む内視鏡の実施形態の立面図である。

【図2A】複数の相互接続されたリンクを含む細長い医療用デバイス(たとえば、図1の内視鏡など)の曲げセクションに適合可能な関節運動可能なバックボーンの実施形態の斜視図である。

【図2B】図2Aのバックボーンの正面立面図である。

【図2C】図2Aのバックボーンの側面図であり、この図は、図2Bに描かれている図に対して、バックボーンの長手方向軸線の周りに(近位から遠位への座標規準系において)時計回りに90度回転させられている、図である。

【図3】1セットの外側リンクセグメントが1セットの内側リンクセグメントから分離されて示されている状態の、図2Aのバックボーンの部分的に分解された正面立面図である。

【図4A】図2Aのバックボーンに適合可能である内側リンクセグメントの実施形態の斜視図である。

【図4B】図4Aの内側リンクセグメントの正面立面図である。

【図4C】図4Bに描かれている図に対して内側リンクの長手方向軸線の周りに90度だけ回転方向にオフセットされている、図4Aの内側リンクセグメントの側面図である。

【図5A】図2Aのバックボーンに適合可能であり、ガイドワイヤーの通路のための複数のガイドを含む、内側リンクセグメントの別の実施形態の斜視図である。

【図5B】図5Aの内側リンクセグメントの正面立面図である。

【図5C】図5Bに描かれている図に対して内側リンクセグメントの長手方向軸線の周りに90度だけ回転方向にオフセットされている、図5Aの内側リンクセグメントの側面図である。

【図6A】図2Aのバックボーンに適合可能である内側プルリングセグメントの実施形態の斜視図である。

【図6B】図6Aの内側プルリングセグメントの正面立面図である。

【図6C】図6Bに描かれている図に対して内側プルリングセグメントの長手方向軸線の周りに90度だけ回転方向にオフセットされている、図6Aの内側プルリングセグメントの側面図である。

【図7A】図2Aのバックボーンに適合可能である外側リンクセグメントの実施形態の斜視図である。

【図7B】図7Aの外側リンクセグメントの正面立面図である。

【図7C】図7Bに描かれている図に対して外側リンクセグメントの長手方向軸線の周りに90度だけ回転方向にオフセットされている、図7Aの外側リンクセグメントの側面図である。

【図8A】図2Aのバックボーンに適合可能である外側プルリングセグメントの実施形態の斜視図である。

【図8B】図8Aの外側プルリングセグメントの正面立面図である。

【図8C】図8Bに描かれている図に対して外側プルリングセグメントの長手方向軸線の周りに90度だけ回転方向にオフセットされている、図8Aの外側プルリングセグメントの側面図である。

【図9】そのプルリングおよび3つの最も遠位のリンクのみが複数のプルワイヤーと連結されて示されている状態の、図2Aのバックボーンの斜視図である。

【図10A】真っ直ぐなまたは非関節運動の状態で示されている1対の相互接続されたリンクの正面立面図である。

【図10B】真っ直ぐなまたは非関節運動の状態で示されている、図10Aの相互接続されたリンクに関連付けられている1対の内側リンクセグメントの正面立面図である。

【図10C】真っ直ぐなまたは非関節運動の状態で示されている、図10Aの相互接続されたリンクに関連付けられている1対の外側リンクセグメントの正面立面図である。

【図11A】例示目的の関節運動状態で示されている、図10Aの1対の相互接続されたリンクの正面立面図である。

【図11B】図11Aの関節運動状態で示されている、図10Aの相互接続されたリンクに関連付けられている1対の内側リンクセグメントの正面立面図である。

【図11C】図11Aの関節運動状態で示されている、図10Aの相互接続されたリンクに関連付けられている1対の外側リンクセグメントの正面立面図である。

【図12A】関節限界が到達された別の例示目的の関節運動状態で示されている、図10Aの1対の相互接続されたリンクの正面立面図である。

【図12B】図12Aの関節運動状態で示されている、図10Aの相互接続されたリンクに関連付けられている1対の内側リンクセグメントの正面立面図である。

【図12C】図12Aの関節運動状態で示されている、図10Aの相互接続されたリンクに関連付けられている1対の外側リンクセグメントの正面立面図である。

【図13】関節限界が到達された、図12A～図12Cに描かれているような関節運動状態で示されている第2の対の相互接続されたリンクの側面図であり、この図は、図12Aに描かれている図に対して(近位から遠位への座標規準系において)時計回りに90度回転させられている、図である。

【図14A】関節運動状態で示されている6つの相互接続されたリンクの正面斜視図であり、そこでは、3つの個別のリンクダブレット(link doublet)が示されており、それぞれのダブレットは、第1の円弧を画定するように第1の次元において一体となって回転している、図である。

【図14B】関節運動状態で示されている図14Aの6つの相互接続されたリンクの側面斜視図であり、この図は、図14Aに描かれている図に対してバックボーンの長手方向軸線の周りに(近位から遠位への座標規準系において)反時計回りにおおよそ90度回転させられており、そこでは、2つの個別のリンクダブレットが示されており、それぞれのダブレットは、第2の円弧を画定するように第2の次元において一体となって回転している、図である。

【図15A】複数の相互接続されたリンクを含む関節運動可能なバックボーンの別の実施形態の正面立面図である。

【図15B】図15Aに描かれている図に対してバックボーンの長手方向軸線の周りに90度だけ回転方向にオフセットされている、図15Aのバックボーンの側面図である。

【図16】複数の相互接続されたリンクを含む関節運動可能なバックボーンの別の実施形態の斜視図である。

【図17A】図16のバックボーンに適合可能である内側ガイドリンクセグメントの実施形態の斜視図である。

【図17B】図17Aの内側ガイドリンクセグメントの正面立面図である。

【図17C】図17Bに描かれている図に対して内側ガイドリンクの長手方向軸線の周りに90度だけ回転方向にオフセットされている、図17Aの内側ガイドリンクセグメントの側面図である。

【図18】図16のバックボーンの中のガイドリンクの実施形態の上面図であり、ガイドリンクは、図17Aの内側ガイドリンクセグメントを含み、それを通って延在するプルワイヤーを含み、円筒状のアクセサリースペースは、破線で描かれている、図である。

【図19】複数の相互接続されたリンクを含む関節運動可能なバックボーンの別の実施形態の斜視図である。

【図20A】図19のバックボーンに適合可能である内側ガイドリンクセグメントの実施形態の斜視図である。

【図20B】図20Aの内側ガイドリンクセグメントの正面立面図である。

【図20C】図20Bに描かれている図に対して内側ガイドリンクの長手方向軸線の周りに90度だけ回転方向にオフセットされている、図20Aの内側ガイドリンクセグメントの側面図である。

【図20D】図20Cに描かれている図に対して内側ガイドリンクの長手方向軸線の周りに180度だけ回転方向にオフセットされている、図20Aの内側ガイドリンクセグメントの別の側面図である。

【図21A】図19のバックボーンの中のガイドリンクの実施形態の上面図であり、ガイドリンクは、図20Aの内側ガイドリンクセグメントを含み、それを通って延在するプルワイヤーを含み、実質的に円筒状のアクセサリースペースが、破線で描かれている、図である。

【図21B】図19のバックボーンの中の図21Aのガイドリンクと同じ種類のものであり、それから長手方向に間隔を置いて配置されている別のガイドリンクの上面図であり、ガイドリンクは、それを通って延在するプルワイヤーを含み、実質的に円筒状のアクセサリースペースが、破線で描かれている、図である。

【図22A】バックボーンを形成する例示目的の方法の段階を図示するハイポチューブの一部分の斜視図である。

【図22B】バックボーンを形成する例示目的の方法の別の段階を図示するさらなるハイポチューブの一部分の斜視図である。

【図22C】バックボーンを形成する例示目的の方法の別の段階においてレーザーカットされた、図22Aのハイポチューブの一部分の斜視図である。

【図22D】バックボーンを形成する例示目的の方法の別の段階を図示する、図22Bのさらなるハイポチューブの一部分の斜視図である。

【図23A】バックボーンの実施形態を組み立てる例示目的の方法の段階における内側プルリング部材を描く図である。

【図23B】バックボーンの実施形態を組み立てる例示目的の方法の別の段階において、外側プルリング部材が内側プルリング部材の上に前進させられていることを描く図である。

【図23C】バックボーンの実施形態を組み立てる例示目的の方法の別の段階において、位置合わせロッドが内側および外側プルリング部材を通して前進させられていることを描く図である。

【図23D】バックボーンの実施形態を組み立てる例示目的の方法の別の段階において、内側リンク部材が、遠位に前進させられ、次いで、内側および外側プルリング部材の中のソケットを通して横方向に前進させられ、内側プルリング部材のソケットと連結されることを描く図である。

【図23E】バックボーンの実施形態を組み立てる例示目的の方法の別の段階において、外側リンク部材が内側リンク部材の上を遠位に前進させられていることを描く図である。

【図23F】バックボーンの実施形態を組み立てる例示目的の方法の別の段階において、位置合わせロッドが内側および外側リンク部材を通して前進させられていることを描く図である。

【図23G】バックボーンの実施形態を組み立てる例示目的の方法の別の段階において、追加的なリンクのシリーズが、同様の様式でプルリング部材に連結されており、リンク部材およびプルリング部材のそれぞれの対が溶接されており、プルワイヤーがバックボーンと連結されていることを描く図である。

【図24】複数の相互接続されたリンクを含む関節運動可能なバックボーンの別の実施形態の斜視図である。

【図25A】図24のバックボーンに適合可能である内側ガイドリンクセグメントの実施形態の正面立面図である。

【図25B】図24のバックボーンに適合可能である内側ガイドリンクセグメントの別の実施形態の正面立面図であり、図25Aおよび図25Bの内側ガイドリンクセグメントは、中央長手方向平面を横切って互いの鏡像になっている、図である。

【図26A】図24のバックボーンの中のガイドリンクの実施形態の上面図であり、ガイドリンクは、図25Aのものなどのような内側ガイドリンクセグメントを含み、それを通って延在するプルワイヤーを含み、実質的に円筒状のアクセサリースペースは、第1のセットの破線で描かれており、実質的に楕円形の円筒状のスペースは、第2のセットの破線で描かれている、図である。

【図26B】図26Aのガイドリンクから長手方向に間隔を置いて配置されている、図24のバックボーンの中のガイドリンクの別の実施形態の上面図であり、ガイドリンクは、図25Bのものなどのような内側ガイドリンクセグメントを含み、それを通って延在するプルワイヤーを含み、実質的に円筒状のアクセサリースペースは、破線で描かれており、実質的に楕円形の円筒状のスペースは、第2のセットの破線で描かれている、図である。

【図26C】図26Bのガイドリンクから長手方向に間隔を置いて配置されている、図24のバックボーンの中のガイドリンクの別の実施形態の上面図であり、ガイドリンクは、図25Aのものなどのような内側ガイドリンクセグメントを含むが、図26Aの配向に対して180度回転させられており、実質的に円筒状のアクセサリースペースは、破線で描かれており、実質的に楕円形の円筒状のスペースは、第2のセットの破線で描かれている、図である。

【図26D】図26Cのガイドリンクから長手方向に間隔を置いて配置されている、図24のバックボーンの中のガイドリンクの別の実施形態の上面図であり、ガイドリンクは、図25Bのものなどのような内側ガイドリンクセグメントを含むが、図26Bの配向に対して180度回転させられており、実質的に円筒状のアクセサリースペースは、破線で描かれており、実質的に楕円形の円筒状のスペースは、第2のセットの破線で描かれている、図である。

【図27A】関節運動可能なバックボーンのさまざまな実施形態に適合可能である内側ガイドリンクの別の実施形態の斜視図である。

【図27B】図27Aの内側ガイドリンクの底面図である。

【図28A】関節運動可能なバックボーンのさまざまな実施形態に適合可能である内側ガイドリンクの別の実施形態の斜視図である。

【図28B】図28Aの内側ガイドリンクの底面図である。

【図29A】関節運動可能なバックボーンのさまざまな実施形態に適合可能である内側ガイドリンクの別の実施形態の斜視図である。

【図29B】図29Aの内側ガイドリンクの底面図である。

【図30】複数の相互接続されたリンクを含む細長い医療用デバイス(たとえば、図1の内視鏡など)の曲げセクションに適合可能な関節運動可能なバックボーンの別の実施形態の斜視図である。

【図31】たとえば図30のバックボーンに適合可能である外側ガイドリンクの実施形態の斜視図である。

【図32A】図31の外側ガイドリンクの正面立面図である。

【図32B】図32Aに対して90度回転した状態の、図31の外側ガイドリンクの別の立面図である。

【図32C】図32Aに対して180度回転した状態の、図31の外側ガイドリンクの別の立面図である。

【図32D】図32Aに対して270度回転した状態の、図31の外側ガイドリンクの別の立面図である。

【図33A】たとえば図30のバックボーンに適合可能である内側ガイドリンクの実施形態の斜視図である。

【図33B】図33Aの内側ガイドリンクの正面立面図である。

【図33C】図33Bに対して90度回転した状態の、図33Bの内側ガイドリンクの別の立面図である。

【図34A】図31の外側ガイドリンクと図33Aの内側ガイドリンクの両方を含む組み立てられたガイドリンクの斜視図である。

【図34B】図34Aの組み立てられたガイドリンクの正面立面図である。

【図35】隣接するガイドリンクの相互接続を実証する1対の組み立てられたガイドリンクの正面立面図である。

【図36】たとえば図30のバックボーンに適合可能である内側近位リンクの実施形態の斜視図である。

【図37A】たとえば図30のバックボーンに適合可能である外側近位リンクの実施形態の斜視図である。

【図37B】図37Aの外側近位リンクの別の斜視図である。

【図38】たとえば図30のバックボーンに適合可能である内側プルリングまたは内側遠位リンクの実施形態の斜視図である。

【図39】たとえば図30のバックボーンに適合可能である外側プルリングまたは外側遠位リンクの実施形態の斜視図である。

【図40】複数の相互接続されたリンクを含む細長い医療用デバイス(たとえば、図1の内視鏡など)の曲げセクションに適合可能な関節運動可能なバックボーンの別の実施形態の斜視図である

【図41】たとえば図40のバックボーンに適合可能である外側ガイドリンクの実施形態の前方半分の斜視図である(視覚的に明確にするために後方半分は省略されている)。

【発明を実施するための形態】

【0006】

本開示は、概して、偏向可能な端部を有する内視鏡および他の細長い医療用器具に関する。いくつかの実施形態は、とりわけ、内視鏡のための関節デバイス、システム、および方法に関する。さまざまな実施形態は、たとえば、関節運動可能なバックボーン構造体を含む内視鏡、内視鏡の偏向可能な遠位端部において使用するのに適切なバックボーン構造体および/またはそのコンポーネント、ならびに、先述のもののそれぞれを製造および使用する方法を含む。

【0007】

さまざまな公知の内視鏡は、内視鏡の遠位端部の選択的な操縦および/または偏向を可能にする曲げセクションを含む。特定の曲げセクションにおいて、バックボーンは、隣接するコンポーネントの間の相対的な回転を可能にする複数の相互接続されたセグメントを含むことが可能である。特定のデバイスにおいて、とりわけ、曲げセクションの4方向の曲げを可能にするデバイスにおいて(すなわち、そこでは、遠位端部は、2つの反対方向に方向付けられた主方向のいずれかに、および、2つの反対方向に方向付けられた横方向のいずれかに湾曲されることが可能であり、主方向および横方向は、90度だけオフセットされており、または、その他の方法で述べると、直交して配向されている)、バックボーンは、複雑である可能性があり、ならびに/または、製造および/もしくは組み立てるのにコストがかかる可能性がある。いくつかの事例において、バックボーンは、機械加工された、スタンプ加工された、金属射出成形(MIM)によって形成されたコンポーネントなどから構築されることが可能であり、さらなる事例では、一緒にリベット留めもしくはピン留めされ、または、複雑なアッセンブリへとその他の方法で接続されることが可能である。他のまたはさらなる事例では、プルワイヤーが取り付けられている別個のプルリング部材は、複雑にされる可能性があり、および/または、ワイヤーをそれに連結する際に、および/または、バックボーンの残りの部分とそれを連結する際に、専門的なおよび/またはコストのかかる手順の使用を必要とする可能性がある。そのようなアッセンブリの製造コストは、相当なものとなる可能性がある。たとえば、コストは、単回使用のまたは使い捨ての内視鏡に関して、非常に法外なものとなる可能性がある。

【0008】

本明細書で開示されているさまざまな実施形態は、公知の内視鏡およびその公知の関節コンポーネントの1つまたは複数の欠点または制限を改良または是正することが可能である。たとえば、本明細書で開示されているさまざまな実施形態は、比較的に容易に、経済的に、および/または、廃棄可能性に関して適切な価格で製造されることが可能である。他のまたはさらなる実施形態は、設計プロセスを促進させることが可能である。さらに他のまたはさらなる実施形態は、効率的なおよび/または信頼性の高い組み立てを提供することが可能である。さらに他のまたはさらなる実施形態は、内視鏡または他の細長い器具の使用の間に生じる可能性のある応力(たとえば、1つもしくは複数のプルワイヤーからの張力付与および/または解剖学的特徴によって付与される力から結果として生じ得るような応力など)に容易に耐えることができるロバストな曲げセクションを提供することが可能である。本明細書で説明されている実施形態のこれらのおよび/または他の有利な特徴のうちの1つまたは複数は、本開示から明らかになることとなる。

【0009】

図1を参照すると、特定の実施形態において、内視鏡100は、ハンドル102および細長いシャフト104を含む。シャフト104は、自然に存在しているかまたは外科的に形成されているかにかかわらず、任意の適切なルーメンを介して患者の中へ導入されるように構成されることが可能である。シャフト104は、曲げセクション106を含むことが可能であり、曲げセクション106は、シャフト104の遠位端部103にまたはその近くに位置決めされている。シャフト104は、先端部部材または先端部108をさらに含むことが可能であり、それは、シャフト104の最も遠位の末端部に位置決めされることが可能である。さまざまな実施形態において、先端部108および/またはシャフト104の遠位端部103の他の部分は、当技術分野で知られているものおよびまだ考案されていないものを含む、さまざまな機能のいずれかのために構成されることが可能である。たとえば、さまざまな実施形態において、先端部108は、画像収集装置(たとえば、カメラ、たとえば、CCDデバイスなど)、1つまたは複数の照明特徴(たとえば、LED、光ファイバー、および/または光学レンズおよび/または他の構成部品)、潅注ポート、および/または作業チャネルポートのうちの1つまたは複数を含むことが可能であり、作業チャネルポートを通して、器具が内視鏡100の遠位端部から(たとえば、内視鏡100の遠位先端部を越えてなど)延在されることが可能である。作業チャネルが存在している特定の実施形態では、作業チャネルは、シャフト104の全体を通って、または、シャフト104の実質的にすべてを通って延在することが可能であり、さらなる実施形態では、ハンドル102の少なくとも一部分を通って追加的に延在することが可能である。たとえば、作業チャネルの近位端部は、ハンドル102において、または、ハンドル102を介してアクセス可能であってもよい。

【0010】

さまざまな実施形態において、ハンドル102は、偏向または操縦メカニズム110を含むことが可能であり、偏向または操縦メカニズム110を介して、曲げセクション106の偏向または操縦が実現されることが可能である。とりわけ、操縦メカニズム110は、シャフト104の遠位先端部108を偏向させ、再び方向付けし、指し示し、操縦し、または、その他の方法で選択的に位置決めまたは再位置決めするように操作されまたは作動させられることが可能である。操縦メカニズム110は、1つまたは複数のアクチュエーター120、130を含むことが可能であり、1つまたは複数のアクチュエーター120、130は、遠位先端部108のそのような移動を制御するように操作されまたは作動させられることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、アクチュエーター120は、任意の適切な様式で任意の適切な種類の1つまたは複数のプルワイヤーに機械的に接続されることが可能である。

【0011】

図1～図2Cを参照すると、図示されている実施形態は、4つのプルワイヤー121、122、123、124を含む(プルワイヤー123、124は、図1では不明瞭であるが、たとえば、図2Aでは見ることができる)。プルワイヤー121、122、123、124のそれぞれは、それぞれの隣接するワイヤーから90度だけ角度的に間隔を置いて配置されている。その他の方法で述べると、プルワイヤー121、122、123、124は、図示されている実施形態では、互いに90度だけ角度的にオフセットされている。いくつかの実施形態において、プルワイヤー121、122のうちの2つ以上は、単一のユニタリーワイヤーの別個のセクションであることが可能である。たとえば、図2Aに示されているように、図示されている実施形態において、プルワイヤー121、124は、ユニタリーワイヤー127の別個の長さである。コネクターワイヤー125は、プルワイヤー121、124の遠位端部同士の間に延在し、プルワイヤー121、124の遠位端部同士を接合することが可能である。同様に、プルワイヤー122、123は、ユニタリーワイヤー128の別個の長さである。コネクターワイヤー126は、プルワイヤー122、123の遠位端部同士の間に延在し、プルワイヤー122、123の遠位端部同士を接合することが可能である。プルワイヤー121、122、123、124は、シャフト104の遠位端部103(図1)に接続されることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、プルワイヤー121、122、123、124の遠位端部は、曲げセクション106の遠位端部においてシャフト104に接続されることが可能であり、他の事例またはさらなる事例では、遠位先端部108にまたはその近くに位置決めされることが可能である。

【0012】

引き続き図1～図2Cを参照すると、第1の方向(たとえば、図1に図示されている図において反時計回り)へのアクチュエーター120の回転は、プルワイヤー121、122、123、124のうちの1つまたは複数を引き寄せるかまたはそれに張力を印加することが可能であり、残りのプルワイヤーのうちの1つまたは複数の上の張力を解放するかまたはそれを弛緩させることが可能である。これは、破線で示されているように、第1の方向に(たとえば、図示されている図において右側などに)、シャフト104の遠位端部を偏向させることが可能である。第1の方向とは反対側の第2の方向(たとえば、図1に図示されている図において時計回り)へのアクチュエーター120の回転は、プルワイヤーの張力付与および弛緩を逆転させることが可能であり、反対側方向への(または、図示されている図において左側への)シャフト104の遠位端部の偏向を実現することが可能である。シャフト104の遠位端部の第1および第2の偏向方向は、同じ平面の中にあることが可能である。たとえば、図1の図示されている図において、アクチュエーター120の反対方向に方向付けられた回転は、ページの平面の中の第1および第2の方向(右側および左側)を通ってシャフト104の遠位端部をスイープさせることが可能である。いくつかの事例において、偏向のこの形態は、「上下」偏向と称されることが可能である。

【0013】

いくつかの実施形態において、アクチュエーター130の反対方向に方向付けられた回転は、アクチュエーター120を介して実現される第1および第2の偏向方向から角度的にオフセットされている第3および第4の方向(たとえば、それらは、互いに反対になっていることが可能である)へのシャフト104の遠位端部の横方向の偏向を実現することが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、アクチュエーター130を介して実現可能な第3および第4の偏向方向は、ページの平面に直交しており、(たとえば、ページの平面の中へのおよび外への方向に)シャフト104の長手方向軸線と位置合わせされている平面の中で、シャフト104の遠位端部を偏向させることが可能である。いくつかの事例において、偏向のこの形態は、「左右」偏向と称されることが可能である。その他の方法で述べると、いくつかの実施形態において、操縦メカニズム110(それは、複数のプルワイヤーと連結されているアクチュエーター120、130を含むことが可能である)は、4つの相互に直交する方向へのシャフト104の遠位端部の偏向を実現することが可能である。

【0014】

図2A～図2Cを参照すると、特定の実施形態において、バックボーン140(それは、追加的にまたは代替的に、脊椎、関節柱などと称されることが可能である)は、シャフト104の曲げ領域106の中に含まれることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、シャフト104は、シャフト104の完全なまたは実質的に完全な長さにわたる実質的に連続的な外側層またはスリーブ105(図1)を含むことが可能である。スリーブ105は、曲げ領域106においてバックボーン140の外部を覆って延在することが可能である。

【0015】

バックボーン140は、複数の相互接続されたリンク142を含むことが可能であり、それは、追加的にまたは代替的に、椎骨、セクション、リングなどと称されることが可能である。いくつかの実施形態において、異なるタイプのリンク142が、バックボーン140の中に存在していることが可能である。たとえば、図示されている実施形態は、3つの異なるタイプのリンク:14個の基本的リンク145、7つのガイドリンク147、および1つの終端リンク149を含む。異なるリンクの位置は、たとえば、図2Aおよび図3において、容易に知覚可能である。さらに下記に議論されているように、基本的リンク145は、いくつかの事例において、基本的リンク145の内部表面におけるガイドワイヤーとの接触を超えて、ガイドワイヤーとの直接的な相互作用をほとんど有さないかまたは全く有さないことが可能であり;ガイドリンク147は、ガイドを含むことが可能であり、ガイドワイヤーは、ガイドを通過し、ガイドを通して受け入れられ、またはガイドを通って延在することが可能であり;終端リンク149は、ガイドワイヤーに固定的に固定されることが可能である。たとえば、図2Aに示されているように、ガイドワイヤー121、122、123、124は、それらのそれぞれの遠位端部において、終端リンク149に固定的に固定されている。終端リンク149は、バックボーン140の遠位端部に位置決めされることが可能であり、代替的に、プルリング149と称されることも可能である。任意の適切な数のリンク142が企図されている。そのうえ、さまざまなタイプのリンク145、147、149の任意の適切な組み合わせが企図されている。たとえば、基本的リンク145およびガイドリンク147は、図示されている実施形態では、2:1の比率で存在しているが、たとえば、1:1、3:1、4:1、5:1、6:1を含む任意の他の比率も企図されている。他の相対的な数のリンク145、147および/またはそれらの交互のパターンも企図されている。さらなる他の実施形態において、基本的リンク145は存在していなくてもよい。たとえば、いくつかの実施形態において、バックボーン140は、ガイドリンク147のみを含む。他の実施形態において、バックボーン140は、2つのタイプのリンクのみ(たとえば、ガイドリンク147、および、バックボーン140の遠位端部における終端リンクまたはプルリング149)を含む。

【0016】

図3を参照すると、バックボーン140は、一緒に接合された内側バックボーン150および外側バックボーン160から形成されることが可能である。その他の方法で述べると、バックボーン140のそれぞれのリンク142は、一緒に接合されている内側リンク152および外側リンク162から形成されることが可能である。内側および外側リンク152、162は、代替的に、内側および外側リンクセグメントと称されることも可能であるが、本明細書における開示の便宜上、「リンク」というより短い呼称によって参照されることとなる。したがって、複合リンク142の部材に適用されるように、「リンク」という用語の他の事例は、「リンクセグメント」という用語と相互交換することが可能である。さらに下記に議論されているように、1対の内側および外側リンク152、162は、任意の適切な様式で(たとえば、溶接を介してなど)一緒に固定的に固定されることが可能である。図示されている実施形態において、マイクロ溶接が、内側および外側リンク152、162を一緒に固定するために使用される。

【0017】

図示されている実施形態の内側リンク152のそれぞれは、3つの種類(内側基本的リンク155、内側ガイドリンク157、および、内側終端リンクまたは内側プルリング159)のうちの1つである。しかし、図示されている実施形態の外側リンク162のそれぞれは、2つの種類(外側基本的リンク165および外側終端リンクまたは外側プルリング169)のみのうちの1つである。その他の方法で述べると、図示されている実施形態において、外側基本的リンク165は、内側リンクの2つの種類(すなわち、内側基本的リンク155種類および内側ガイドリンク157種類)のそれぞれに適合可能であり得る。図示されている実施形態において、それぞれのリンクコンポーネントは、同じ種類のすべての他のリンクコンポーネントと同一であるかまたは実質的に同一であることが可能である。したがって、たとえば、それぞれの外側基本的リンク165は、外側バックボーン160のすべての他の外側基本的リンク165と実質的に同一であることが可能である。

【0018】

引き続き図3を参照し、そして図2A～図2Cを考慮すると、バックボーン140のそれぞれの基本的リンク145は、外側基本的リンク165に接合された内側基本的リンク155から形成されることが可能であり、バックボーン140のそれぞれのガイドリンク147は、外側基本的リンク165に接合された内側ガイドリンク157から形成されることが可能であり、バックボーン140のプルリング149は、外側プルリング169に接合された内側プルリング159から形成されることが可能である。

【0019】

いくつかの実施形態において、内側リンク152のすべては、単一のチューブ(たとえば、薄壁性の金属製ハイポチューブなど)から形成されることが可能である。内側チューブは、内側リンク152を形成するためにレーザーカットされることが可能である。そのような実施形態のうちの特定のものでは、窪みが、内側ガイドリンク157の側壁部の中に、および、内側プルリングの側壁部の中に形成され、(さらに下記に議論されているように)ガイドワイヤー121、122、123、124の通路のためのチャネルを形成することが可能である。いくつかの事例において、窪みは、チューブをレーザーカットする前に形成される。他の事例において、窪みは、内側リンク152を形成するためにチューブがレーザーカットされた後に形成される。チャネルは、ガイドとも称されることが可能である。

【0020】

他の実施形態において、異なる種類の内側リンクは、1つまたは複数の別個のチューブから形成されることが可能である。たとえば、内側基本的リンク155は、第1のチューブから形成されることが可能であり、内側ガイドリンク157は、第2のチューブから形成されることが可能である。さまざまな実施形態において、内側プルリング159は、第2のチューブから形成されることも可能であり、または、それは、第3のチューブから形成されることも可能である。第2および第3のチューブは、プルワイヤーの通路のためのチャネルを形成するために、レーザーカットの前に4つの平行な細長い窪みによって窪ませられることが可能であり、または、レーザーカットを介して形成された個々のリンクが、レーザーカットの後に窪ませられることが可能である。

【0021】

同様に、いくつかの実施形態において、外側リンク160のすべては、単一のチューブ(たとえば、薄壁性の金属製ハイポチューブなど)から形成されることが可能である。外側チューブは、外側リンク162を形成するためにレーザーカットされることが可能である。他の実施形態において、外側基本的リンク165は、第1のチューブから形成されることが可能であり、外側プルリング169は、別個の第2のチューブから形成されることが可能である。

【0022】

引き続き図3を参照すると、いくつかの実施形態において、内側リンク152のそれぞれは、位置合わせ開口部170を含むことが可能であり、外側リンク162のそれぞれは、位置合わせ開口部180を含むことが可能である。内側および外側リンク152、162がカットされた後に、内側リンク152は、個別であろうとまたはグループであろうと、外側リンク162の中へ挿入されることが可能であり、内側および外側リンク152、162の位置合わせ開口部170、180は、それぞれ、互いに位置合わせされることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、内側および外側位置合わせ開口部170、180は、実質的に同じサイズであり、内側および外側開口部170、180が位置合わせされているときに、内側および外側開口部170、180の周囲が、実質的に連続的な円筒状のチャネルを画定するようになっている。いくつかの事例において、溶接(たとえば、マイクロ溶接、マイクロ抵抗溶接、レーザースポット溶接など)が、位置合わせされた開口部170、180の一方または両方のセットにおいて行われることが可能である。他の事例において、位置合わせロッド(図示せず)が、内側および外側リンク152、162の適正な配向を維持するために、位置合わせされた開口部170、180の両方のセットを通して挿入されることが可能である。内側および外側リンク152、162の溶接は、位置合わせロッドが適切な場所にある間に、何らかの他の位置において(すなわち、溶接が内側および外側リンク152、162を一緒に接合することができる、開口部170、180から間隔を置いて配置された任意の適切な位置において)行われることが可能である。位置合わせロッドは、溶接の後に除去されることが可能である。いくつかの実施形態において、溶接が行われた後に、リンク142(別個であろうと、または、バックボーン140として組み立てられたときであろうと)、タンブリングされるか(tumbled)、電解研磨されるか、または、その他の方法で処理される(たとえば、バフ研磨または平滑化される)ことが可能である。

【0023】

プルワイヤー121、122、123、124は、内側ガイドリンク157および内側プルリング159によって画定されたチャネルを通して挿入されることが可能である。いくつかの事例において、プルワイヤー121、122、123、124は、溶接の前にガイドチャネルを通して挿入されることが可能である。他の事例において、これは、溶接の後に行われることも可能である。さまざまな実施形態において、プルワイヤー121、122、123、124および/またはコネクターワイヤー125、126(図2Aを参照)の遠位先端部は、プルリング149に溶接されることが可能である。

【0024】

再び図1を参照すると、シャフト104は、任意の適切な様式で組み立てられ、バックボーン140が曲げセクション106の中へ組み込まれることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、外側スリーブ105は、バックボーン140の上に連続的に延在することが可能である。

【0025】

図4A～図8Cは、図示されている実施形態のさまざまなリンクセグメントをさらに詳細に描いている。

【0026】

図4A～図4Cを参照すると、いくつかの実施形態において、内側基本的リンク155は、リングまたは本体部171を含むことが可能である。本体部171は、いくつかの事例において、実質的に円筒状のリングとして形成されることが可能である。本体部171の近位縁部および遠位縁部または近位面および遠位面は、隣接する内側リンクへの回転可能な接続のためのカップリングインターフェースを含むことが可能である。とりわけ、図示されている実施形態において、1対の丸みを帯びた突出部または枢動部材172が、本体部171の遠位面から遠位に延在しており、または、その他の方法で述べると、本体部171から遠位におよび外向きに突き出ている。図示されている実施形態において、1対の枢動部材172は、互いに直径方向に反対側にある。さらに、1対の凹部またはソケット173が、本体部171の近位面から遠位に延在しており、または、その他の方法で述べると、本体部171の中へ遠位におよび内向きに延在している。図示されている実施形態において、1対のソケット173は、互いに直径方向に反対側にあり、1対の枢動部材172から90度だけ角度的にオフセットされている。

【0027】

以前に述べられたように、内側基本的リンク155は、1つまたは複数の位置合わせ開口部170を含むことが可能である。図示されている実施形態において、内側基本的リンク155は、互いに直径方向に反対側にある2つの位置合わせ開口部170を含む。図示されている実施形態において、位置合わせ開口部170は、枢動部材172と長手方向に位置合わせされている。

【0028】

図5A～図5Cを参照すると、特定の実施形態において、内側ガイドリンク157は、内側基本的リンク155に実質的に似ていることが可能であり、本体部171、1対の枢動部材172、1対のソケット173、および1対の位置合わせ開口部170を含むことが可能である。枢動部材172およびソケット173は、他の内側ガイドリンク157および/または他の内側基本的リンク155のものに適合可能であり得る(たとえば、相補的であることが可能である)。内側ガイドリンク157は、複数の窪みまたはチャネル174を追加的に含むことが可能であり、複数の窪みまたはチャネル174は、ガイドワイヤー121、122、123、124の通過および保持のための通路175、経路、もしくはガイドとしての役割を果たすか、または、それを画定することが可能である。図示されている実施形態において、それぞれのチャネル174は、内向きに突き出ている長手方向に細長い窪みとして形成されている。図示されている実施形態において、ガイドリンク157は、4つのチャネル174(それぞれのガイドワイヤーに対して1つずつ)を含み、それぞれのチャネル174は、それぞれの隣接するチャネル174から90度だけ角度的にオフセットされている。さらに、図示されている実施形態において、チャネル174は、枢動部材172およびソケット173から45度だけ角度的にオフセットされている。

【0029】

他の実施形態において、さまざまな特徴の異なる角度的なオフセットが存在している。たとえば、いくつかの事例において、チャネル174は、それらがソケットから角度的にオフセットされるよりも大きい量または小さい量だけ、枢動部材172から角度的にオフセットされることが可能である。他のまたはさらなる実施形態において、ソケット173は、互いに対して直径方向に対向していなくてもよく、および/または、枢動部材172は、互いに対して直径方向に対向していなくてもよい。

【0030】

図6A～図6Cを参照すると、特定の実施形態において、内側プルリング159は、内側ガイドリンク157に実質的に似ていることが可能であり、本体部171、1対のソケット173、4つのガイドワイヤーチャネル174、および1対の位置合わせ開口部170を含むことが可能である。内側プルリング159のソケット173は、内側ガイドリンク157の枢動部材172および/または内側基本的リンク155の枢動部材172に適合可能であり得る(たとえば、相補的であることが可能である)。しかし、他の内側リンクとは異なり、内側プルリング159は、遠位に突き出ている枢動部材を含まない。図示されている実施形態において、内側プルリング159は、遠位面175を含み、遠位面175は、実質的に平面的であり、またはその他の方法で述べると、遠位突起部または近位凹部を欠いている。

【0031】

図3に示されているように、そして、図4B、図4C、図5B、図5C、図6B、および図6Cから認識され得るように、内側リンク152のチェーン(たとえば、内側基本的リンク155、内側ガイドリンク157、または内側プルリング159のうちの1つまたは複数)は、遠位に位置決めされたリンク152のソケット173の中に受け入れられている近位に位置決めされた内側リンク152の枢動部材172を含むことが可能であり、それぞれのリンクが、隣接するリンクから90度だけ回転させられるかまたは角度的にオフセットされた状態になっている。枢動部材172/ソケット173のインターフェースは、隣接するリンクの互いに対する回転を可能にすることができる。リンク152のそれぞれは、それに関連付けられる1対の枢動部材172の中心を通過する軸線の周りに回転可能である。たとえば、図4A～図4Cを参照すると、それぞれの内側基本的リンク155は、丸みを帯びた枢動部材172のそれぞれの中心を通って延在する軸線の周りに回転可能である。同様に、それぞれの内側基本的リンク155は、丸みを帯びたソケット173のそれぞれの中心を通って延在する軸線の周りに回転可能である。その理由は、これらのソケット173が、隣接する内側リンクの丸みを帯びた枢動部材172をその中に受け入れることとなるからである。したがって、それぞれの内側基本的リンク155は、2つの別個の回転軸線の周りに回転可能である。回転軸線は、互いに長手方向に間隔を置いて配置されている(たとえば、一方は、近位に位置決めされており、他方は、遠位に位置決めされている)。さらに、回転軸線は、互いに90度だけ回転方向にオフセットされている。同様に、図5A～図5Cを参照すると、それぞれの内側ガイドリンク157は、今説明されたものなどのように、2つの別個の回転軸線の周りに回転可能である。図6A～図6Cを参照すると、プルリング159は、2つのソケット173の中心を通って延在する単一の回転軸線の周りに回転可能であり、それらのソケットは、内側基本的リンク155または内側ガイドリンク157のいずれかからの1対の枢動部材172と連結されることが可能である。

【0032】

図7A～図7Cを参照すると、いくつかの実施形態において、外側基本的リンク165は、リングまたは本体部181を含むことが可能である。本体部181は、いくつかの事例において、実質的に円筒状のリングとして形成されることが可能である。本体部181の近位縁部および遠位縁部または近位面および遠位面は、さらに下記に議論されているように、内側リンク152のカップリングインターフェースを適切な場所にロックしながら、隣接する外側基本的リンク165が互いに対して回転することを可能にする特徴を含むことが可能である。図示されている実施形態において、1対のロッキング突出部またはロッキング部材182は、本体部181の遠位面から遠位に延在しており、または、その他の方法で述べると、本体部181から遠位におよび外向きに突き出ている。図示されている実施形態において、1対のロッキング部材182は、互いに直径方向に反対側にある。さらに、1対の凹部183は、本体部181の近位面から遠位に延在しており、または、その他の方法で述べると、本体部181の中へ遠位におよび内向きに延在している。図示されている実施形態において、1対の凹部183は、互いに直径方向に反対側にあり、1対のロッキング突出部182から90度だけ角度的にオフセットされている。

【0033】

以前に述べたように、外側基本的リンク165は、1つまたは複数の位置合わせ開口部180を含むことが可能である。図示されている実施形態において、外側基本的リンク165は、互いに直径方向に反対側にある2つの位置合わせ開口部180を含む。図示されている実施形態において、位置合わせ開口部180は、ロッキング部材182と長手方向に位置合わせされている。

【0034】

図8A～図8Cを参照すると、特定の実施形態において、外側プルリング169は、外側基本的リンク165に実質的に似ていることが可能であり、本体部181、1対の凹部183、および1対の位置合わせ開口部180を含むことが可能である。外側プルリング169の凹部183は、外側基本的リンク165のロッキング部材182に適合可能であり得る。しかし、外側基本的リンク165とは異なり、外側プルリング169は、遠位に突き出ているロッキング部材を含まない。図示されている実施形態において、外側プルリング169は、2つの直径方向に反対側の遠位面185を含み、2つの直径方向に反対側の遠位面185は、実質的に平面的であり、内側プルリング159の遠位面175と位置合わせされることが可能である。いくつかの実施形態において、外側プルリング169は、それぞれの遠位面185のそれぞれの端部において1対の切り欠き部186を含む。切り欠き部186は、プルワイヤーの遠位端部を受け入れるように構成されることが可能である。1対の切り欠き部186の間に延在しているのは、凹まされた表面187である。プルワイヤーは、これらの表面を覆って延在することが可能である。凹まされた表面187は、プルワイヤーの厚さにおおよそ等しいかまたはそれよりも大きい距離だけ凹まされることが可能である。図9に示されているように、プルリング149が、完全に組み立てられ、プルワイヤーと連結されているときに、バックボーン140の遠位面は、滑らかであるかまたは平面的であることが可能である。たとえば、内側プルリング159の遠位面175および/または外側プルリング169の遠位面185は、バックボーン140の最も遠位の表面になることが可能であり、プルワイヤーの最も遠位の表面は、それと同一平面上にあるかまたはそれに対して凹まされていることが可能である。

【0035】

図9は、バックボーン140の例示目的の実施形態の4つの最も遠位のリンクを描いている。図示されている実施形態において、バックボーン140のこのセクションは、ガイドリンク147と、ガイドリンク147の遠位に位置決めされている第1の基本的リンク145と、第1の基本的リンク145の遠位に位置決めされている第2の基本的リンク145と、第2の基本的リンク145の遠位に位置決めされているプルリング149とを含み、それらのそれぞれは、より一般的には、(先に議論されているように)リンク142と称されることが可能である。バックボーン140は、ガイドワイヤー121、122、123、124とともに組み立てられることが可能である。以下の議論の目的のために、第1および第2の基本的リンク145は、それぞれ近位リンク191および遠位リンク192として別個に識別される。

【0036】

近位および遠位リンク191、192は、図10A、図11A、および図12Aにおいて、さまざまな関節の段階で示されており、近位および遠位リンク191、192と関連付けられる内側および外側リンクセグメントは、図10B、図10C、図11B、図11C、図12B、および図12Cにおいて、これらのさまざまな関節の段階で示されている。図10A～図10Cにおいて、近位および遠位リンク191、192ならびにそれらの関連の内側および外側リンクセグメント152、162は、真っ直ぐな状態または非関節運動の状態で示されている。図11A～図11Cにおいて、近位および遠位リンク191、192ならびにそれらの関連の内側および外側リンクセグメントは、第1の例示目的の関節運動状態で示されている。その他の方法で述べると、リンク191、192は、部分的に関節運動された状態または完全には関節運動されていない状態で示されており、または、関節限界が到達していない関節運動状態で示されている。図12A～図12Cにおいて、近位および遠位リンク191、192ならびにそれらの関連の内側および外側リンクセグメントは、第2の例示目的の関節運動状態で示されている。その他の方法で述べると、リンク191、192は、完全に関節運動された状態で示されており、または、関節限界が到達した関節運動状態で示されている。

【0037】

図10A～図12Cにおいて見ることができるように、外側リンク162のロッキング部材182は、隣接する1対のリンク191、192の回転を可能にすることができ、一方では、それによって実質的にカバーされている枢動部材172をソケット173(ソケット173の中にそれらの枢動部材172が着座されている)に対してロックすることが可能である。図示されている実施形態において、外側リンク162の凹部183は、内側リンク152のソケット173よりも大きく、それによって、内側リンク152の外側表面を露出されたままにする。それぞれのロッキング部材182の遠位先端部は、内側ソケット152の外側表面のこの露出された部分の上に位置決めされることが可能であり、リンク191、192が回転させられるときに、その上をスライドするかまたは通過することが可能である。いくつかの事例において、ロッキング部材182の直径方向に反対側の配向は、遠位内側リンク152(たとえば、枢動部材172がその中で回転するソケット173を有するリンク)に対する近位内側リンク152(たとえば、枢動部材172を有するリンク)の相対的な横方向変位を制限または防止することが可能であり、それによって、ソケット173の中での枢動部材172の係合を維持することが可能である。組み立てられたリンク142は、セルフロック式であると言われることが可能である。

【0038】

その他の方法で述べると、隣接する1対のリンク142が一緒に完全に組み立てられると、それらは、枢動可能なカップリングの中で一緒にロックされる。外側リンク162のロッキング部材182は、内側リンク152の枢動部材172がそれらのそれぞれのソケット173の中で回転することを可能にし、一方では、枢動部材172がそれらのそれぞれのソケット部材173と係合されたままであることを保証する。とりわけ、それぞれのソケット173は、その中でのその関連の枢動部材172の回転を可能にするが、ソケット173は、また、枢動部材172の外側周囲の十分な部分を包含しており、および/または、狭くなったまたは首状の領域を含み、枢動部材172がソケット部材173から長手方向に外向きに引っ張られるかまたはその他の方法で移動もしくは前進される(たとえば、図12において、概して近位方向にソケット部材173から移動される)ことを防止する。そのうえ、ロッキング部材182の遠位端部は、内側リンク152の反対側に位置決めされており、枢動部材172をそれらのソケット173から横方向に係合解除するのに十分な量の、別のリンク142に対する1つのリンク142の横方向移動を防止するようになっている。すなわち、ロッキング部材182の遠位端部は、リンク142を横方向に係合解除するのに十分な量のリンクの相対的な横方向移動を防止する。ロッキング部材182は、それぞれの枢動部材172が、そのそれぞれのソケット173から係合解除するのに十分な量で横方向に内向きにまたは横方向に外向きに移動することを防止する。

【0039】

さらに別の様式で述べると、近位および遠位リンク191、192のそれぞれの対において、近位外側リンク162のロッキング部材182は、遠位内側リンク152の露出された外側表面と相互作用し、リンク191、192の互いに対する横方向変位を防止することが可能である。この横方向のロッキングは、近位内側リンク152の枢動部材172が遠位内側リンク152のソケット173の中に位置決めされたままであることを保証することが可能である。枢動部材172およびソケット173が連結された配置でそのように維持された状態で、枢動部材172およびソケット173の幾何学形状は、内側リンク152が長手方向に互いに引き離されることをさらに防止し、一方では、それにもかかわらず、内側リンクの互いに対する回転を可能にする。

【0040】

例として、図10A、図11A、および図12Aを参照すると、図面において見ることができるリンク191、192の側部において、遠位内側リンク152の外側表面の円弧形状の部分(または、この特定の実施形態では、馬蹄形形状の部分)が見ることができ、それは、遠位外側リンク162の凹部183によって露出されているということが見られ得る。とりわけ、遠位外側リンク162の凹部183は、遠位内側リンク152のソケット173よりも大きく、それは、遠位外側リンク162の馬蹄形形状の外側表面を露出されたままにする。近位内側リンク152の枢動部材172が、遠位内側リンク152のソケット173の中に回転可能に固定されている間に、近位外側リンク162のロッキング部材182の遠位端部は、遠位内側リンク152の外側表面の馬蹄形形状の部分の上に位置決めされている。図示されている実施形態において、同一の配置が、リンク191、192の直径方向に反対側において見出され、または、その他の方法で述べると、これらの図面において見ることができないリンク191、192の反対側において見出される。

【0041】

今説明された配置では、ロッキング部材182は、リンク191、192を連結状態に維持することが可能であり、そうでなければリンク191、192を互いに分離する傾向がある可能性のある横方向に変位させる力に対抗する。たとえば、図示されているロッキング部材182がない場合に、遠位リンク192が適切な場所に保持されている間に、内向きに方向付けられた力(すなわち、図示されている図において、見る人から離れるように方向付けられた力)が、近位リンク191に働かされたとすれば、その力は、近位内側リンク152の枢動部材172を遠位内側リンク152のソケット173からスライドさせる傾向があることとなる。そのような状況は、たとえば、図10Bを参照することによって、想定されることが可能である。しかし、ロッキング部材182の存在に起因して、近位リンク191に印加される横方向変位力は、ロッキング部材182の遠位先端部と遠位内側リンク152の露出された外側表面との干渉によって対抗される。すなわち、内側リンク152の露出された部分の上に横たわるロッキング部材182の部分は、第1の方向への遠位リンク192に対する近位リンク191の横方向移動を防止するように作用する。

【0042】

同様に、遠位リンク192が適切な場所に保持されている間に、反対方向に方向付けられた横方向変位力(すなわち、図示されている図において、見る人に向けて方向付けられた力)が、近位リンク191に働かされたとすれば、この力は、近位リンク191の反対側における見ることのできないロッキング部材182の遠位先端部と、同様に遠位リンク192の反対側にある遠位内側リンク152の露出された外側表面との干渉によって対抗されることとなる。すなわち、反対側の見ることのできない側にある内側リンク152の露出された部分の上に横たわるロッキング部材182の部分は、第1の方向とは反対の第2の方向への遠位リンク192に対する近位リンク191の横方向移動を防止するように作用する。ロッキング部材182は、リンク191、192の切り離しを抑制または防止することが可能であり、たとえば、リンク191、192の互いに対する相対的な横方向移動を抑制または防止することが可能である。ロッキング部材182は、下層の内側リンク152と相互作用して、横方向変位力に対抗することが可能であり、枢動部材172をそれらのそれぞれのソケット173と係合関係に維持することが可能である。そのように係合されていることにより、枢動部材172およびソケット173は、リンク191、192の切り離しを抑制または防止することが可能であり、たとえば、リンク191、192が互いに対して回転することを可能にしながら、リンク191、192の互いに対する長手方向変位を抑制または防止することが可能である。

【0043】

いくつかの実施形態において、それぞれのロッキング部材182の近位部分は、同様に、リンク191、192の相対的な横方向移動を抑制または防止することが可能である。たとえば、図示されている実施形態において、近位外側リンク162によって画定されているそれぞれのロッキング部材182の上側端部に位置付けされている内側表面の2つの小さな部分が、内側リンク152の関連の枢動部材172の近位端部における幅の狭い首状の部分に起因して露出されている。それぞれの露出された部分は、たとえば、リンク191、192が互いに対して回転させられるときなどに(図11Aおよび図12Aを参照)、遠位内側リンク152の馬蹄形形状の露出された外側表面の一部分の上に横たわることが可能である。外側および内側リンク162、152それぞれの露出された内側表面および外側表面の相互作用は、先に議論されているような様式で、横方向移動を抑制もしくは防止することが可能であり、または、横方向移動の抑制もしくは防止に寄与することが可能である。

【0044】

図10Aを参照すると、枢動部材172は、枢動部材172の外側輪郭を画定する周辺縁部177を含むことが可能である。すなわち、枢動部材172の外形は、その周辺縁部177によって画定されることが可能である。周辺縁部177(図10Aにおいて識別されている)は、図10A、図11A、および図12Aのそれぞれにおいて、実線と破線の両方で示されている。ロッキング部材182によってカバーされている周辺縁部177のそれらの部分は、破線で示されており、一方では、ロッキング部材182によってカバーされていない周辺縁部177のそれらの部分は、実線で示されている。図示されている実施形態において、ロッキング部材182は、枢動部材172の一部分のみの上に横たわっている。他の実施形態(たとえば、図35を参照)では、ロッキング部材182は、枢動部材172の全体の上に横たわることが可能である。

【0045】

引き続き図10Aを参照すると、1つの内側リンク152のソケット173の周辺縁部197は、隣接する内側リンク152の枢動部材172の周辺縁部177に実質的に相補的であることが可能である。所与のリンク142に関して、外側リンク162の凹部183の周辺縁部199は、ソケット173の周辺縁部197から間隔を置いて配置されることが可能である。これは、内側リンク152の外側表面の露出された一部分を残すことが可能であり、ロッキング部材182は、先に議論されているように、それとインターフェース接続することが可能である。この露出された領域(それは、図示されている実施形態では、実質的に円弧形状または馬蹄形形状である)は、内側リンク152のロッキング表面153と称されることが可能である。ロッキング部材182の周辺縁部177を越えて延在するロッキング部材182の一部分は、ロッキング部材182のロッキングセクション188と称されることが可能である。図10Aにおいて見ることができるように、1つのリンク142(たとえば、図示されている図における上部リンク)のロッキングセクション188は、隣接するリンク152(たとえば、図示されている図における底部リンク)のロッキング表面153の上に横たわることが可能である。先に議論されたような様式において、第1のリンク142のロッキングセクション188は、接続されている第2のリンク142のロッキング表面153と干渉するかまたはその他の方法で相互作用し、(たとえば、第1の方向への)接続されている第1および第2のリンク142の相対的な横方向移動を抑制または防止することが可能である。たとえば、この相互作用は、図10Aにおいて見る人から離れる方向に、上側リンク142が下側リンク142に対して横方向に移動することを防止することが可能である。そのうえ、図示されている実施形態において、別のロッキングセクション188/ロッキング表面153のカップリングが、第1および第2のリンク142の直径方向に対向した側に(すなわち、図10Aにおいて見る人から離れる方を向くリンク142の側に)存在しており、それは、また、(たとえば、第2の方向への)第1および第2のリンク142の相対的な横方向移動を抑制または防止することが可能である。たとえば、この相互作用は、図10Aにおいて見る人に向かう方向に、上側リンク142が下側リンク142に対して横方向に移動することを防止することが可能である。したがって、1対の対向するロッキングセクション188は、対応する1対のロッキング表面153と協働し、第1および第2のリンク142の相対的な横方向移動を完全に抑制または防止することが可能であり、それは、枢動部材172をリンク142の反対側においてそれぞれのソケット173の中に連結された状態に維持することが可能である。

【0046】

引き続き図10を参照すると、図示されている実施形態において、ロッキング部材182は、実質的に舌形状であり、または、その他の方法で述べると、実質的に平行な側部を備えた幅の狭い延長部と、平行な側部を接合する丸みを帯びた端部キャップとを含む。平行な側部は、ロッキング部材182がその上に横たわる枢動部材172の直径よりも小さい幅を画定している。その他の方法で述べると、ロッキング部材182は、枢動部材172の最大幅よりも狭い。図示されているロッキング部材182は、枢動部材172を完全にカバーしているわけではなく、または、その他の方法で述べると、枢動部材172の一部分のみの上に横たわっている。

【0047】

いくつかの実施形態において、1つのリンク142のロッキング部材182が、隣接する接続されたリンク142のロッキング表面153の一部分のみの上に横たわるロッキングセクション188を含むことが有利である可能性がある。いくつかの事例において、そのような配置は、他方のリンク142に対する一方のリンク142の回転に対する摩擦または抵抗の量を低減させることが可能である。これは、たとえば、いくつかの事例において、曲げセクションの関節運動が好ましくはプルワイヤーへのより低い力によって実現される特定の内視鏡配置において、望ましい可能性がある。他のまたはさらなる事例では、そのような配置は、一方のリンク142のロッキング部材182の周辺部を、隣接するリンク142のソケット173の縁部から遠ざけることが可能である。いくつかの事例において、一方のリンク142が隣接するリンク142に対して回転するときに生じる可能性のあるソケット173の屈曲応力または他の幾何学形状の変化は、ロッキング部材182およびその関連の枢動部材172をソケット173に対して外向きに付勢する傾向がある可能性があり、ロッキング表面153のより大きな被覆範囲が存在している。より幅の狭いロッキング部材182は、そのような相互作用を改良または回避することが可能であり、それは、枢動部材172をソケット173から係合解除させる傾向がある可能性がある。いくつかの実施形態において、舌形状のまたは幅の狭いロッキング部材182は、バックボーン140の組み立てを促進させることが可能である。たとえば、いくつかの事例において、幅の狭いロッキング部材182は、一方の外側リンクが別の外側リンクに向けて前進させられるときに(たとえば、図23Eおよび図23Gを参照)、凹部183によって画定された幅の狭いネック領域を通して同時に前進させられることが可能である。

【0048】

他の実施形態において、ロッキングセクション188は、ロッキング表面153のかなり多くの上に横たわることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において(たとえば、図35を参照)、ロッキング部材182は、枢動部材172の全体の上に横たわることが可能であり、ロッキング部材182のロッキングセクション188は、枢動部材172の周辺縁部177を実質的に包含することが可能である。いくつかの実施形態において、そのような配置は、別のリンク142に対する1つのリンク142の横方向移動に対して比較的により大きな抵抗を提供することが可能である。

【0049】

さまざまな実施形態において、リンク142の幾何学形状は、バックボーン140の所望のベンド構成を実現するために容易に変更されることが可能である。たとえば、いくつかの事例において、バックボーン140のすべてのリンク142が(単一の平面において)完全に関節運動された構成にあるときに、バックボーン140は、半円形プロファイルを画定することが可能である。完全に関節運動されたバックボーン140の最小曲率半径は、図12Aおよび図13に描かれているものなどのような接触が行われる前に、隣接するリンクの間でのより多量の相対的な回転を可能にすることによって調節されることが可能である。したがって、たとえば、より多量の材料が、隣接するリンクから除去され、それらが非関節運動の構成(たとえば、図10Aに示されているようなものなど)にあるときに、リンク同士の間により大きなギャップを生成させることが可能である。これは、より多量の相対的な回転を可能にすることができ、それは、完全に関節運動されたバックボーン140に関して、より小さな最小曲率半径を生み出すことが可能である。同様に、より大きな最小曲率半径は、ギャップサイズを低減させることによって実現されることが可能である。

【0050】

他のまたはさらなる事例では、完全に関節運動されたバックボーン140のための他のプロファイルが、バックボーン140の長さに沿ってギャップサイズまたは他の幾何学的な寸法を変化させることによって実現可能である。たとえば、いくつかの事例において、実質的にJ字形状のバックボーン140(1つの方向に単一の平面において完全に関節運動されている)は、小さな曲率半径(たとえば、より攻撃的なベンド)を生み出す遠位に位置決めされたリンクと、はるかに大きな曲率半径(たとえば、より攻撃的でないベンド)を生み出す近位リンクとによって、実現されることが可能である。任意の他の適切な構成も企図されている。そのうえ、バックボーン140が、第1の平面に沿って第2の方向に、および/または、第1の平面に直交する第2の平面に沿った1つもしくは2つの方向に沿って、完全に関節運動されているときに、同じおよび/または異なる構成および/または曲率半径を実現するために、同様の調節および選択が行われることが可能である。他の関節構成も、容易に実現可能である。

【0051】

いくつかの実施形態において、バックボーン140は、予め決定されたまたは予め特定された形状でロック可能であり得る。たとえば、いくつかの実施形態において、バックボーン140は、僧帽弁送達において使用するのに適切な操縦可能なカテーテルにおいて使用されることが可能である。バックボーンのリンクは、そのような送達に適切な形状でロック可能である。

【0052】

図13は、別の対の隣接するリンク142を描いており、上側リンク142は基本的リンク145であり、下側リンク142はガイドリンク147である。リンク142は、関節限界まで回転させられている。その他の方法で述べると、他方のリンク142に対する一方のリンク142の最大角度変位が到達されている。近位リンク142の遠位面と遠位リンク142の近位面との間の接触は、回転移動の境界を定めることが可能である。いくつかの実施形態において、隣接するリンク142の面は、サドル形状になっていることが可能である。いくつかの事例において、そのようなサドル形状は、隣接するリンクが単一のポイントではなく線に沿って互いに接触することを可能にすることができ、それは、関節限界が到達されたときに、バックボーンの湾曲を安定化させることが可能である。

【0053】

図14Aは、関節運動状態で示されている6つの相互接続されたリンクの正面斜視図であり、そこでは、3つの個別のリンクダブレットが示されており、それぞれのダブレットは、第1の円弧194を画定するように第1の次元において一体となって回転している。図14Bは、関節運動状態で示されている図14Aの6つの相互接続されたリンクの側面斜視図であり、この図は、図14Aに描かれている図に対して、バックボーンの長手方向軸線の周りに(近位から遠位への座標規準系において)反時計回りにおおよそ90度回転させられており、そこでは、2つの個別のリンクダブレットが示されており、それぞれのダブレットは、第2の円弧195を画定するように第2の次元において一体となって回転している。

【0054】

図14Aおよび図14Bにおける描写を含む本開示から認識され得るように、いくつかの実施形態において、隣接するリンクは、一体となって回転することが可能であり、または、第1の次元において互いに対してロックされることが可能であるが、別の次元において互いに対して自由に回転することも可能である。第1および第2の次元は、90度だけ角度的にオフセットされることが可能である。たとえば、第1の次元において一体となって曲がる3セットのリンクダブレットが分裂し、リンクが第2の次元において互いに対して回転するようになっていると言われることが可能である。

【0055】

他の実施形態は、コンポーネントまたは特徴の1つまたは複数の逆転を含むことが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、1つもしくは複数の枢動部材172およびソケット173は、逆転されることが可能であり、ならびに/または、1つもしくは複数のロック部材182および凹部183は、逆転されることが可能である。他のまたはさらなる実施形態において、1つまたは複数のセットの外側リンク162は、枢動部材およびソケットを画定することが可能であり、一方では、1つまたは複数の対応するセットの内側リンクは、ロック部材および凹部を画定することが可能である。いくつかの事例において、ロック部材および凹部が外側リンク部材によって画定されることが有利である可能性がある。その理由は、ロック部材が、回転させられるときに、それらが外側リンク部材の内側表面に対しているよりも、内側リンク部材の外側表面に対してより自由に移動することができる可能性があるからである。

【0056】

いくつかの実施形態は、2つの平面における4方向の関節というよりもむしろ、単一の平面における関節に適切であることが可能であり、または、2方向の関節を実現することが可能である。たとえば、図15Aは、(たとえば、単一の平面において反対方向などに)2方向の関節のために構成されている複数の相互接続されたリンク242を含む関節運動可能なバックボーン240の別の実施形態の正面立面図である。図15Bは、図15Aに描かれている図に対して90度だけバックボーン240の長手方向軸線の周りに回転方向にオフセットされているバックボーン240の側面図である。リンク242は、上記に説明されているリンク142(たとえば、リンク145、147、149)のいずれかと同様であることが可能である。リンク242は、単一の対のプルワイヤーとともに使用するように構成されることが可能であり、その内部において2つのラインのプルワイヤーチャネルのみを画定することが可能である。

【0057】

さらなる他の実施形態において、関節運動は、単一の方向のみに実現されることが可能である。たとえば、隣接するリンク242の端面は、真っ直ぐな構成にあるときに(たとえば、図15Aのものなどのような図における左側に沿って)リンク242の一方の側において互いに当接することが可能であり、その側に沿って曲がることを防止するようになっており、一方では、反対側(たとえば、図15Aのものなどのような図における右側)は、隣接する面の間にギャップを含むことが可能であり、リンク242のその側に沿った関節運動を可能にする。

【0058】

図16は、たとえば、内視鏡(たとえば、上記に議論されている内視鏡100など)の曲げセクションに適合可能な関節運動可能なバックボーン340の別の実施形態の斜視図である。バックボーン340は、多くの点においてバックボーン140に似ていることが可能である。いくつかの実施形態において、バックボーン340は、バックボーン140のものと同様のまたは同一の多数のコンポーネントを含む。図示されている実施形態において、バックボーン340は、以前に開示されたような様式で互いに対して回転させられ得る相互接続されたリンク142のシリーズまたはチェーンを含む。リンク142のうちのいくつかは、基本的リンク145であり、基本的リンク145は、上記に議論されている基本的リンク145と実質的に同じであるかまたは同一であることが可能である。リンク142のうちのいくつかは、ガイドリンク347の別の実施形態を含むことが可能であり、それは、さらに下記に議論するように、以前に説明されたガイドリンク147とはいくらか異なることが可能である。図16には示されていないが、バックボーン340は、その遠位端部において、プルリングまたは終端リンク149(たとえば、上記に説明されているものなど)を含むことが可能である。

【0059】

引き続き図16を参照すると、図示されている実施形態において、バックボーン140と比較して、比較的に少ないガイドリンク347が使用されている。とりわけ、隣接する1対のガイドリンク347は、バックボーン140における隣接する1対のガイドリンク147の間の2つの基本的リンク145のみの分離と比較して(図2Aを参照)、5つの基本的リンク145によって分離されている。先に議論されているように、ガイドリンク347および基本的リンク145の任意の適切な数またはパターンが企図されている。たとえば、他の実施形態において、終端リンク149とともにガイドリンク347のみが使用されてもよく、基本的リンク145は省略されてもよい。

【0060】

図16に示されているように、いくつかの実施形態において、それぞれのガイドリンク347は、基本的外側リンク165(たとえば、以前に説明されたものなど)を含むことが可能である。それぞれのガイドリンク347は、以前に説明された内側ガイドリンク157とはいくらか異なることが可能である内側ガイドリンク357の実施形態を含むことが可能である。

【0061】

図17A～図17Cを参照すると、内側ガイドリンク357は、ガイドとしての長手方向の窪みまたはチャネルを含まない本体部またはリング371を含むことが可能である。むしろ、内側ガイドリンク357は、複数のリング、ループ、またはアイレット376を含み、それは、レーザーカットされ、内向きに曲げられることが可能である。いくつかの事例において、レーザーカットされて曲げられたアイレット376は、製造するのにより速くおよび/もしくはより安価であることが可能であり、ならびに/または、バックボーン340がその中へ組み込まれる内視鏡もしくは他の細長い器具の組み立てを促進させることが可能である。

【0062】

アイレット376は、開口部377を含むことが可能であり、プルワイヤーが、開口部377を通過する。アイレット376は、プルワイヤーのためのガイド375またはリテイナーとして機能することが可能である。図示されている実施形態において、内側ガイドリンク357は、4つのアイレット376を含み、それぞれが、隣接するアイレットから90度だけ角度的に分離されている。図示されている実施形態において、それぞれのアイレット376は、図18に示されているように、それを通して別個のプルワイヤー121、122、123、124を受け入れるように構成されている。

【0063】

内側ガイドリンク157と同様に、内側ガイドリンク357は、1対の位置合わせ開口部170、枢動部材172、およびソケット173を含むことが可能である。内側ガイドリンク357は、内側ガイドリンク157に関して上記に説明されているように実質的に機能することが可能である。

【0064】

図18を参照すると、ガイドリンク347は、ルーメン380を画定することが可能であり、任意の望ましいアイテムが、ルーメン380を通過することが可能である。たとえば、さまざまな実施形態において、ルーメン380は、作業チャネル(任意の適切な器具、用具、またはアクセサリーが、作業チャネルを通過することが可能である);(たとえば、内視鏡の遠位端部に装着されたカメラおよび/または1つもしくは複数のLEDのための)電気配線またはケーブルなどのような、電力および/または通信ライン;(たとえば、代替的な照明配置のための)光ガイド;1つまたは複数の水ライン;1つまたは複数の空気ライン;などのうちの1つまたは複数をその中に受け入れることが可能である。

【0065】

さまざまな実施形態において、ルーメン380の実質的な部分が邪魔されないままであることが望ましい可能性がある。これは、ロープロファイルを維持しながら、バックボーン340がその中へ組み込まれる特定の器具のために、すべての必要なまたは所望のコンポーネントがルーメン380を通過することを可能にすることができる。たとえば、いくつかの事例において、内視鏡100(図1を参照)の細長いシャフト140の外径が、機能性に影響を及ぼすことなく可能な限り小さくなっていることが望ましい可能性がある。いくつかの事例において、1つまたは複数のチューブは、ルーメン380を通って延在することが可能である。いくつかの事例において、円筒状のチューブがルーメン380の中で占有することができる最大の可能なスペースは、アイレット376によって境界を定められることが可能である。たとえば、図示されている実施形態において、円筒状のアクセサリースペース382の外側境界が示されている。断面において、この円形スペースは、内側ガイドリンク357の内径よりも小さい直径を有している。とりわけ、図示されている実施形態において、円筒状のアクセサリースペース382の最大直径は、アイレット376の長さの2倍に等しい距離だけ、内側ガイドリンク357の内径よりも小さい(すべてのアイレット376が同じサイズである場合)。その他の方法で述べると、円筒状のアクセサリースペース382の最大直径は、反対方向に方向付けられた(または、直径方向に反対側の)アイレット対の最大組み合わせ長さに等しい距離だけ、内側ガイドリンク357の内径よりも小さい。円筒状のチューブがガイドリンク347を通して前進させられるとすれば、チューブの最大直径は、円筒状のアクセサリースペース382の直径に対応することが可能である。

【0066】

図19は、たとえば、内視鏡(たとえば、上記に議論されている内視鏡100など)の曲げセクションに適合可能な関節運動可能なバックボーン440の別の実施形態の斜視図である。バックボーン440は、多くの点においてバックボーン140、340に似ていることが可能である。いくつかの実施形態において、バックボーン440は、バックボーン140、340のうちの1つまたは複数のものと同様のまたは同一の多数のコンポーネントを含む。図示されている実施形態において、バックボーン440は、以前に開示されたような様式で互いに対して回転させられ得る相互接続されたリンク142のシリーズまたはチェーンを含む。リンク142のうちのいくつかは、基本的リンク145であり、基本的リンク145は、上記に議論されている基本的リンク145と実質的に同じであるかまたは同一であることが可能である。リンク142のうちのいくつかは、ガイドリンク447の別の実施形態を含むことが可能であり、それは、以降で説明されているような様式で、ガイドリンク147、347とはいくらか異なることが可能である。たとえば、さらに下記に議論されているように、ガイドリンク447は、ガイドリンク147、347の特定の実施形態と比較して、比較的により大きな円筒状のアクセサリースペースを可能にすることができる。

【0067】

引き続き図19を参照すると、図示されている実施形態において、それぞれのガイドリンク447は、外側基本的リンク165および内側ガイドリンク457を含む。それぞれの内側ガイドリンク457は、内向きに方向付けられたアイレット476の形態の2つのガイド475を含む。ガイド475は、内側ガイドリンク457によって画定された2つの枢動部材172のうちの一方のいずれかの側に位置している(たとえば、内側ガイドリンク457によって画定された2つの枢動部材172のうちの一方のいずれかの側において、それから45度離れるように角度的に間隔を置いて配置されている)。他方の枢動部材172は、横にガイドが位置していない。

【0068】

それぞれの対の隣接するガイドリンク447に関して、ガイドリンク447は、3つの介在する基本的リンク145によって互いに分離されている。そのうえ、所与のガイドリンク447のアイレット476が方向付けられている方向(すなわち、図示されている図において、実質的に上向きおよび左向き、または実質的に下向きおよび右向きのいずれか)を一般的に指す太い矢印によって描かれているように、それぞれのガイドリンク447は、隣接するガイドリンク447から180度回転させられている。その他の方法で述べると、ガイドリンク447は、バックボーン440の長さに沿って180度だけ連続的に回転させられている。そのような配置において、介在する基本的リンク145は、間隔を提供することが可能であり、その間隔の中では、実質的に円筒状のチューブ状領域が、バックボーン440の長手方向長さに沿って前後に徐々にうねることが可能である。

【0069】

先に議論したように、ガイドリンク447および基本的リンク145の任意の適切な数またはパターンが企図されている。隣接するガイドリンク447の任意の適切な回転パターンも企図されている。

【0070】

図20A～図20Dを参照すると、内側ガイドリンク457は、本体部またはリング471を含むことが可能であり、本体部またはリング471は、リング471の遠位端部から延在する1対のリング、ループ、またはアイレット476を含む。アイレット347と同様に、アイレット476は、レーザーカットされ、内向きに曲げられることが可能である。アイレット476は、開口部477を含むことが可能であり、プルワイヤーが、開口部477を通過する。アイレット476は、プルワイヤーのためのガイド475またはリテイナーとして機能することが可能である。図示されている実施形態において、内側ガイドリンク457は、2つのアイレット476を含み、それぞれが、隣接するアイレットから90度(1つの方向に90度、および、反対方向に270度)だけ角度的に分離されている。図示されている実施形態において、アイレット476は、枢動部材172の反対側に位置決めされており、それぞれは、そこから45度だけ角度的に間隔を置いて配置されている。図示されている実施形態において、1対のアイレット476は、図21Aおよび図21Bに示されているように、回転配向に応じて、それを通してプルワイヤー121、122、123、124のうちの2つを受け入れるように構成されている。すなわち、それぞれのアイレット476は、それを通してプルワイヤー121、122、123、124のうちの別個の単一の1つを受け入れるように構成されている。

【0071】

内側ガイドリンク457は、1対の位置合わせ開口部170、枢動部材172、およびソケット173(たとえば、以前に開示されたものなど)を含むことが可能である。内側ガイドリンク457は、内側ガイドリンク157、357に関して上記に説明されているように実質的に機能することが可能である。以前に述べられたように、1対のアイレット476は、図示されている実施形態において、2つの枢動部材172のうちの一方の横に位置することが可能である。その他の方法で述べると、図示されている実施形態において、中央長手方向平面P_CL(図20B)は、その中央長手方向軸線に沿って内側ガイドリンク457を二分することが可能である。図示されている実施形態において、中央長手方向平面P_CLは、対向する枢動部材172間に延在しており、対向する枢動部材172から等距離にある。アイレット476の両方は、中央長手方向平面P_CLの一方の側に位置決めされており、一方では、アイレット476は、中央長手方向平面P_CLの他方の側には位置決めされていない。

【0072】

図21Aは、ガイドリンク447を描いており、ガイドリンク447は、そのアイレット476が中央長手方向平面P_CLの第1の側に位置決めされるように回転させられており、一方では、図21Bは、同一の構築のガイドリンク447を描いており、ガイドリンク447は、図21Aのガイドリンク447に対して180度回転させられており、そのアイレット476が、第1の側とは反対側にある中央長手方向平面P_CLの第2の側に位置決めされるようになっている。それぞれのガイドリンク447は、以前に説明されたルーメン380などのようなルーメン480を画定することが可能である。いくつかの事例において、円筒状のチューブがルーメン480の中で占有することができる最大の可能なスペースは、そのガイドリンク447のアイレット476と、それらのアイレット476の外側に位置決めされている1対のプルワイヤー121、122、123、124とによって境界を定められることが可能である。たとえば、図21Aおよび図21Bのそれぞれにおいて、円筒状のアクセサリースペース482の外側境界が示されている。図21Aにおいて、この円筒状のアクセサリースペース482のサイズは、2つのアイレット476(それらは、その中に位置決めされたプルワイヤー121、122を有している)の半径方向に最も内側の先端部と、アイレット476の外部にある2つのさらなるプルワイヤー123、124の外側表面とによって境界を定められる。図21Bにおいて(図21Bは、図21Aのガイドリンク447から間隔を置いて配置された位置にある)、この円筒状のアクセサリースペース482のサイズは、2つのアイレット476(それらは、その中に位置決めされたプルワイヤー123、124を有している)の半径方向に最も内側の先端部と、アイレット476の外部にあるプルワイヤー121、122の外側表面とによって境界を定められる。断面において、この円形スペースは、関連の内側ガイドリンク457の内径よりも小さい直径を有している。とりわけ、図示されている実施形態において、円筒状のアクセサリースペース482の最大直径は、反対方向に方向付けられた(または、直径方向に反対側の)アイレット/プルワイヤー対の最大組み合わせ長さに等しい距離だけ、所与の内側ガイドリンク457の内径よりも小さい。円筒状のチューブ(たとえば、作業チャネルのために使用され得るものなど)がガイドリンク447を通して前進させられるとすれば、チューブの最大直径は、円筒状のアクセサリースペース482の直径に対応することが可能である。

【0073】

図21Aにおいて、円筒状のアクセサリースペース482は、中央長手方向平面P_CLに関して中心を外れている。この図面では、円筒状のアクセサリースペース482は、ページにおいて下向きにシフトされている。この中心を外れていることは、プルワイヤー123、124の外径と比較してアイレット476のより大きなサイズに起因している。同様に、図21Bにおいて、円筒状のアクセサリースペース482は、中央長手方向平面P_CLに関して中心を外れており、ページにおいて上向きにシフトされている。したがって、以前に述べたように、円筒状のアクセサリースペース482は、バックボーン440の長さに沿って前後に徐々にうねることが可能である。円筒状のアクセサリースペース482は、バックボーン440の長手方向長さに沿ったこれらの前後の変動に起因して、より正確には、実質的に円筒形状と称されることが可能である。以前に述べられたように、隣接するガイドリンク447の間の介在する基本的リンク145は、間隔を提供することが可能であり、この実質的に円筒状のチューブ状領域が、この間隔の中で前後に徐々に蛇行することが可能である。いくつかの事例において、可撓性のチューブが、実質的に円筒状のアクセサリースペース482を充填することが可能であり、バックボーン440の長手方向長さに沿って中央長手方向平面P_CLに関して前後にうねることが可能である。

【0074】

以前に述べたように、図示されている実施形態において、それぞれのガイドリンク447は、図19に示されているように、3つの基本的リンク145によって、隣接するガイドリンク447から分離されている。そのような配置は、バックボーン440の中に位置決めされているガイドチューブの徐々のうねりを可能にすることができる。他の実施形態において、基本的リンク145は、省略されてもよい。たとえば、いくつかの実施形態において、ガイドリンク447のみが使用されることが可能であり、または、さらなる実施形態において、バックボーン440の遠位端部および/または近位端部(そこでは、プルリングおよび/または近位コネクターが、それぞれ使用されることが可能である)以外では、ガイドリンク447のみが使用されている。そのような配置は、バックボーン440を製造する際に使用されるさまざまなパーツを低減させることが可能である。さまざまなガイドリンク447の任意の適切な配向が企図されている。たとえば、いくつかの実施形態において、ガイドリンク447の第1のシリーズ(たとえば、連続して2つ、連続して3つなど)が、第1の方向に配向されており、ガイドリンク447の後続のまたは隣接する第2のシリーズ(たとえば、連続して2つ、連続して3つなど)が、第1のシリーズに対して180度回転させられることが可能である。複数のシリーズのガイドリンク447が、このパターンに従うことが可能である。他の実施形態において、ガイドリンク447は、別のバックボーン440の完全なまたは部分的な長さに沿って、180度の回転で、次々に方向を交互にすることが可能である。他の配置および構成も企図されている。

【0075】

図22A～図23Gは、バックボーン440を製造する例示目的の方法のさまざまな段階を描いている。例示目的の方法および/またはその一部分は、本明細書で開示されているバックボーンの実施形態の少なくともいくつかとともに使用されることが可能である。図示されている方法は、バックボーン440の実施形態の製造を描いている。

【0076】

図22Aにおいて、予め形成されたチューブ407が提供される。予め形成されたチューブ407は、いくつかの実施形態では、実質的に円筒形状になっていることが可能である。チューブ407は、内径および外径を画定することが可能である。チューブ407は、いくつかの事例において、金属材料から形成されることが可能であるが、他の材料も企図されている。たとえば、いくつかの実施形態において、チューブ407は、プラスチックであることが可能である。さまざまな実施形態において、チューブ407は、ハイポチューブ(たとえば、ステンレス鋼ハイポチューブなど)であることが可能である。チューブ407は、リジッドであることが可能である。

【0077】

図22Bにおいて、さらなる予め形成されたチューブ409が提供される。チューブ407と同様に、チューブ409は、いくつかの実施形態において、実質的に円筒形状になっていることが可能である。チューブ409は、内径および外径を画定することが可能である。チューブ409は、いくつかの事例において、金属材料から形成されることが可能であるが、他の材料も企図されている。たとえば、いくつかの実施形態において、チューブ409は、プラスチックであることが可能である。さまざまな実施形態において、チューブ409は、ハイポチューブ(たとえば、ステンレス鋼ハイポチューブなど)であることが可能である。チューブ409は、リジッドであることが可能である。

【0078】

いくつかの実施形態において、チューブ409の内径は、チューブ407の外径よりもわずかに大きいだけである。たとえば、チューブ407は、たとえば、内側チューブ407を外側チューブ409の中へスライドさせることなどによって、チューブ409の内側に位置決めされるように構成されることが可能である。内側チューブ407の外側表面は、内側チューブ407が外側チューブ409の内側に位置決めされているときに、内側チューブ407の完全周辺部にわたって、外側チューブ409の内側表面に触れるかまたは密接に接触することが可能である。その他の方法で述べると、内側チューブ407と外側チューブ409との間に緊密な嵌合が存在していることが可能である。チューブ409の中にチューブ407を位置決めすることは、多くの方法において用いられるステップではないが、図22Aおよび図22Bに描かれている段階において提供されるチューブ407とチューブ409との間に存在し得る関係を実証するために、ここで議論されている。以降で議論するように、内側チューブ407は、内側リンクセグメントを形成するために使用されることが可能であり、外側チューブ409は、外側リンクセグメントを形成するために使用されることが可能である。

【0079】

いくつかの事例において、内側および外側チューブ407、409は、比較的に厳しい公差内の予め決定されたサイズで市販されているストックチューブであることが可能である。したがって、そこからカットされたリンクの変更なしに緊密に嵌合することができる内側および外側チューブ407、409を取得することが可能である可能性がある。他の事例において、図30～図41を参照してさらに下記に議論するように、それほど緊密にマッチされていない外側表面および内側表面をそれぞれ有する内側および外側チューブ407、409を使用することが可能である可能性がある。実際に、いくつかの事例において、内側および外側チューブ407、409は、同じ構成のものであることが可能であり、または、その他の方法で述べると、内側チューブ407および外側チューブ409は、同じサイズのものであることが可能である。しかし、本発明の例示目的の方法の議論の残りの部分に関して、内側および外側チューブ407、409は、それらの外側寸法および内側寸法に関してそれぞれ緊密にマッチされており、チューブ407からカットされたチューブ状エレメントが、そのようなカットされたチューブ状エレメントの変更なしに、チューブ409からカットされたチューブ状エレメントの中にスライドまたは着座することができるようになっている。

【0080】

図22Cを参照すると、チューブ407が、さまざまな内側リンクになるようにレーザーカットされる。図示されている実施形態において、内側遠位リンクまたは内側プルリング459は、チューブ407の遠位端部からカットされ、複数の内側ガイドリンク457および内側基本的リンク455は、チューブ407からカットされる。図示されている方法では、複数の種類の内側リンク(455、457、459)が同じチューブ407からカットされるものとして描かれているが、他の方法では、それぞれのさまざまな内側リンクは、別個の予め形成されたチューブ407からカットされることも可能である。さまざまな予め形成されたチューブ407は、他の予め形成されたチューブ407と比較して、それぞれ同じ構成のものであることが可能である。

【0081】

そのうえ、図22Cに示されている内側ガイドリンク457に関して、カットされたアイレット476は、最初に、チューブ407(チューブ407から内側ガイドリンク457がカットされる)の円筒状の形状に適合している。その後に、アイレット476は、任意の適切なプレス、折り曲げ、または曲げプロセスにおいて、内向きに曲げられることが可能である。

【0082】

図22Dを参照すると、チューブ409が、さまざまな外側リンクになるようにレーザーカットされる。図示されている実施形態において、外側遠位リンクまたは外側プルリング469は、チューブ409の遠位端部からカットされ、複数の外側基本的リンク465は、チューブ409からカットされる。図示されている方法では、複数の種類の外側リンクが同じチューブ409からカットされるものとして描かれているが、他の方法では、さまざまな種類のリンクは、別個のチューブ409からカットされることも可能である。

【0083】

図23Aにおいて、チューブ407からカットされた内側プルリング459が提供されている。図23Bにおいて、チューブ409からカットされた外側プルリング469が、次いで、内側プルリング459の上に前進させられ、内側および外側プルリング459、469の側壁部を通ってそれぞれ延在する位置合わせ開口部470、480が位置合わせされるようになっている。図23Cにおいて、位置合わせピン498が、次いで、位置合わせ開口部470、480のすべてを通して前進させられる。

【0084】

図23Dにおいて、基本的内側リンク455が、内側プルリング459に向けて長手方向におよび横方向に前進させられ、内側プルリング459と連結されて係合した状態になり、基本的内側リンク455の枢動部材が、内側プルリング459によって画定されたソケットの中へ横方向に前進させられるようになっている。図23Eにおいて、基本的外側リンク465が、次いで、基本的内側リンク455の上に前進させられ、そのロッキング部材が、基本的内側リンク455の枢動部材の上に横たわり、外側プルリング469によって画定された凹部の中へ受け入れられるようになっている。内側および外側基本的リンク455、465の位置合わせ開口部は、このプロセスにおいて位置合わせされている。図23Fにおいて、別の位置合わせピン498が、次いで、内側および外側基本的リンク455、465によって画定された位置合わせ開口部のすべてを通して前進させられる。

【0085】

図23Gを参照すると、バックボーン440を製造するさらなる段階において、追加的な内側基本的リンク455(追加的な外側基本的リンク465および位置合わせピンを備える)および同様に内側ガイドリンク457(外側基本的リンク465および位置合わせピンを備える)が、図23A～図23Fに描かれているような様式でアッセンブリに追加される。内側および外側リンクが、次いで、適切な溶接位置(たとえば、隣接する縁部に沿ったものなど、および/または、外側リンクを通る溶接開口部(たとえば、図30～図32Dに描かれているものなど)によって提供されるようなものなど)において一緒に溶接される。レーザー溶接が使用されることが可能である。その後に、プルワイヤー121、122、123、124が、内側ガイドリンク457によって画定されたガイド(たとえば、アイレット)を通して導かれることが可能である。プルワイヤー121、122、123、124は、その遠位端部において、内側および/または外側プルリング459、469に溶接されることが可能である。

【0086】

図24は、たとえば、内視鏡(たとえば、上記に議論されている内視鏡100など)の曲げセクションに適合可能な関節運動可能なバックボーン540の別の実施形態の斜視図である。バックボーン540は、多くの点においてバックボーン140、340、440に似ていることが可能である。いくつかの実施形態において、バックボーン540は、バックボーン140、340、440のうちの1つまたは複数のものと同様のまたは同一の多数のコンポーネントを含む。図示されている実施形態において、バックボーン540は、以前に開示されたような様式で互いに対して回転させられ得る相互接続されたリンク142のシリーズまたはチェーンを含む。リンク142のうちのいくつかは、基本的リンク145であり、基本的リンク145は、上記に議論されている基本的リンク145と実質的に同じであるかまたは同一であることが可能である。リンク142のうちのいくつかは、ガイドリンク547の別の実施形態を含むことが可能であり、それは、以降で説明されているような様式で、ガイドリンク147、347とはいくらか異なることが可能である。たとえば、さらに下記に議論されているように、ガイドリンク547は、ガイドリンク147、347、447の特定の実施形態と比較して、比較的により大きなアクセサリースペースを可能にすることができる。

【0087】

引き続き図24を参照すると、および、図25Aおよび図25Bを参照すると、図示されている実施形態において、それぞれのガイドリンク547a、bは、外側基本的リンク165と、それぞれ2つの鏡像の種類の内側ガイドリンク557aまたは557bのうちの1つとを含む。それぞれの内側ガイドリンク557a、bは、内向きに方向付けられたアイレット576a、bの形態の単一のガイド575a、bを含む。ガイド575a、bのそれぞれは、第1の枢動部材172から第1の方向に、または、第1の方向とは反対である第2の枢動部材172から第2の方向のいずれかに、内側ガイドリンク557a、bによって画定された2つの枢動部材172のうちの1つから45度離れるように角度的に間隔を置いて配置されている。

【0088】

図24に示されているように、それぞれの対の隣接するガイドリンク547a、bに関して、ガイドリンク547a、bは、1つの介在する基本的リンク145のみによって互いに分離されている。そのうえ、図26A～図26Dに示されているように、隣接するガイドリンク547a、bのそれぞれのセットは、ガイドリンク547a、bの隣接するセットから180度回転させられている。その他の方法で述べると、隣接するガイドリンク547a、bの対は、バックボーン540の長さに沿って180度だけ連続的に回転させられている。そのような配置において、介在する基本的リンク145は、間隔を提供することが可能であり、その間隔の中では、実質的に円筒状のチューブ状領域が、バックボーン540の長手方向長さに沿って、たとえば螺旋状に、徐々にうねることが可能である。さらに下記に議論されているように、単一ガイド配置575a、bは、楕円形のまたは長円形のシリンダーの使用を促進させることが可能であり、それは、バックボーン540の中の使用可能なスペースの断面積を増加させることが可能である。

【0089】

任意の適切な数またはパターンのガイドリンク547a、bおよび基本的リンク145が企図されている。任意の適切な回転パターンの隣接するガイドリンク547a、bも企図されている。

【0090】

図25Aおよび図25Bを参照すると、内側ガイドリンク557a、bは、本体部またはリング571をそれぞれ含むことが可能であり、本体部またはリング571は、リング571の遠位端部から延在する単一のリング、ループ、またはアイレット576a、bを含む。アイレット347、447と同様に、アイレット576a、bは、レーザーカットされ、内向きに曲げられることが可能である。アイレット576a、bは、開口部577を含むことが可能であり、プルワイヤーが、開口部577を通過する。アイレット576a、bは、プルワイヤーのためのガイド575またはリテイナーとして機能することが可能である。図示されている実施形態において、内側ガイドリンク557a、bは、それぞれ、単一のアイレット576a、bをそれぞれ含み、それらは、ガイドリンク557a、557bの枢動部材172間を通る中央長手方向平面P_CLの反対側に位置決めされている。それぞれのアイレット557a、bは、枢動部材172のそれぞれ1つから45度だけ角度的に分離されている。

【0091】

内側ガイドリンク557は、1対の位置合わせ開口部170、枢動部材172、およびソケット173(たとえば、以前に開示されたものなど)を含むことが可能である。内側ガイドリンク557は、内側ガイドリンク157、357、457に関して上記に説明されているように実質的に機能することが可能である。

【0092】

図26Aは、ガイドリンク547aを描いており、ガイドリンク547aは、そのアイレット576aが、第1の中央長手方向平面P_CL1の第1の側に、および、直交して配向される第2の長手方向平面P_CL2の第1の側に位置決めされるように回転させられている。図26Cは、同一の構築のガイドリンク547aを描いており、ガイドリンク547aは、図21Aのガイドリンク547aに対して180度回転させられている。図26Bおよび図26Dは、同様に、互いに対して180度回転させられている2つの同一のガイドリンク547bを描いている。図26A～図26Dのシーケンスは、単一のアイレット576a、bの位置がそれぞれのレベルにおいてバックボーン540の中心の周りに90度回転するように、ガイドリンク547a、bがバックボーン540に提供されている長手方向のシーケンスに対応することが可能である。

【0093】

それぞれのガイドリンク547は、以前に説明されたルーメン380、480などのようなルーメン580を画定することが可能である。いくつかの事例において、円筒状のチューブがルーメン580の中で占有することができる最大の可能なスペースは、そのガイドリンク547a、bのアイレット576a、bと、そのアイレット576a、bの外側に位置決めされている残りの3つのプルワイヤー121、122、123、124とによって境界を定められることが可能である。たとえば、図26A～図26Dのそれぞれにおいて、円筒状のアクセサリースペース582(図26Aにおいてラベル付けされている)の外側境界が示されている。いくつかの事例において、それぞれのガイドリンク547a、bにおける単一のアイレット576a、bの存在に起因して、より大きな長楕円形の、楕円形の、または卵形のアクセサリースペース584が可能であり得る。アクセサリースペース584は、また、図26Aにおいてラベル付けされており、図26A～図26Dに示されている。

【0094】

図27Aおよび図27Bは、本明細書に開示されている他の内側ガイドリンク(たとえば、ガイドリンク447、547など)とは特定の点において異なる内側ガイドリンク647の別の実施形態を描いている。ガイドリンク647は、それにもかかわらず、本明細書で開示されているバックボーン540または他のバックボーンの特定の実施形態において使用されることが可能である。内側ガイドリンク647は、近位端部601および遠位端部602を含み、1対のワイヤーガイド675、1対のソケット673、1対の枢動部材672、および1対の位置合わせ開口部(示されているが、数字的に識別されていない;以前に議論された位置合わせ開口部170と実質的に同じである)をさらに含むことが可能である。近位および遠位端部601、602は、内側ガイドリンク647の長手方向に反対側の端部にあると言われることが可能である。

【0095】

ワイヤーガイド675は、任意の適切なワイヤーチャネリング特徴を含むことが可能であり、それは、ワイヤー通路605を提供しており、ワイヤーが、ワイヤー通路605を通過することが可能である。図示されている実施形態において、ワイヤーガイド675は、1対のアイレット676を含む。図示されている実施形態において、アイレット676は、内側ガイドリンク647の近位端部601に位置決めされている。これは、たとえば、アイレット476(図20A)とは対照的であり、アイレット476は、内側ガイドリンク457の遠位端部に位置決めされている。そのうえ、アイレット676は、互いからおおよそ90度だけ角度的に間隔を置いて配置されており、ソケット673を跨いでおり、ソケット673から等しく間隔を置いて配置されるようになっている。それとは対照的に、アイレット476は、枢動部材172を跨いでいる。他の適切な数、位置、および/または他の構成のワイヤーガイド675が企図されている。たとえば、図28A～図29Bは、追加的な例示目的の適切な変形例を描いている。

【0096】

図28Aおよび図28Bにおいて、内側ガイドリンク747は、とりわけ、近位端部701、遠位端部702、1対の枢動部材772、および1対のアイレット776を含む。アイレット776は、おおよそ90度だけ角度的に間隔を離して配置されており、枢動部材772のうちの1つを跨いでいるかまたはその範囲に広がっている。アイレット776は、それらが遠位端部702ではなく内側ガイドリンク747の近位端部701に位置決めされているということを除いて、内側ガイドリンク457のアイレット476と同様に配置されている。

【0097】

図29Aおよび図29Bは、近位端部801および遠位端部802を含む内側ガイドリンク847を描いている。ガイドリンク847は、1対のアイレット876を含む。一方のアイレット876は、枢動部材872と長手方向に位置合わせされており(たとえば、枢動部材872から角度的な間隔を有していない)、一方では、他方のアイレット876は、ソケット873と長手方向に位置合わせされている(たとえば、ソケット873から角度的な間隔を有していない)。枢動部材872と長手方向に位置合わせされているアイレット876は、近位端部801に位置決めされており、一方では、枢動部材872は、遠位端部802に位置決めされている。ソケット873と長手方向に位置合わせされているアイレット876は、遠位端部802に位置決めされており、一方では、ソケット873は、近位端部801に位置決めされている。

【0098】

任意の適切な数のアイレット876および/または他のワイヤーガイドが企図されている。たとえば、ソケットおよび/または枢動部材に対する、アイレット876または他のワイヤーガイドの任意の適切な長手方向のおよび/または角度的な位置決めも企図されている。

【0099】

図30は、細長い医療用デバイス(たとえば、内視鏡100など)の曲げセクションに適合可能な関節運動可能なバックボーン940の別の実施形態を描いている。バックボーン940は、複数の種類の複数のリンク142を含むことが可能である。図示されている実施形態において、バックボーン940は、3つの異なる種類のリンク142: 近位コネクターリンク943、複数のガイドリンク947、および、遠位リンクまたはプルリング949を含む。近位コネクターリンク943は、内側近位コネクターリンク910および外側近位コネクターリンク920を含む。それぞれのガイドリンク947は、内側ガイドリンク957および外側ガイドリンク967を含む。プルリング949は、内側プルリングリンク959および外側プルリングリンク969を含む。

【0100】

図31～図32Dを参照すると、外側ガイドリンク967は、本体部981を含むことが可能である。本体部981の遠位端部において遠位に延在しているのは、1対の直径方向に対向したロッキング部材982である。ロッキング部材982は、実質的に丸みを帯びており、以前に説明された枢動部材によく似て形状決めされている。さらに下記に議論されているように、ロッキング部材982の特定の実施形態は、内側ガイドリンク957の枢動部材の上に横たわって完全にカバーするように構成されることが可能である。

【0101】

外側ガイドリンク967は、任意の適切な数の溶接開口部984を含むことが可能であり、溶接開口部984において、外側ガイドリンク967を内側ガイドリンク957に接合する溶接(たとえば、レーザー溶接)が行われることが可能である。図示されている実施形態において、2つの溶接開口部984が、それぞれのロッキング部材982の角度位置に存在している。それぞれのセットの溶接開口部の第1のものは、ロッキング部材982を通って延在しており、ロッキング部材982が、溶接を介して、内側ガイドリンク957の下層の枢動部材に直接的に固定的に固定されることが可能であるようになっている。それぞれのセットのさらなる溶接開口部984は、第1の溶接開口部984と長手方向に位置合わせされていてもよいが、本体部981の中間緯度においてまたはその近くにおいて、より近位に間隔を置いて配置されていてもよい。

【0102】

図示されている実施形態において、1対の直径方向に対向したアイレット976は、本体部981の上側端部において内向きに延在している。したがって、内側リンクから内向きに延在するのではなく、本実施形態のアイレット976は、外部リンクから内向きに延在している。図示されている実施形態において、それぞれのアイレット976は、ロッキング部材982のうちの1つと長手方向に位置合わせされている。

【0103】

別個の外側ガイドリンク967のロッキング部材982を受け入れるように構成されている1対の凹部983が、ロッキング部材982に対して直交する配向にある。1対の溶接凹部989が、それぞれの凹部983の近位端部においてそれぞれの凹部983に隣接している。外側ガイドリンク967を内側ガイドリンク957にさらに固定的に固定するために、溶接部がこれらの位置に形成されることが可能である。

【0104】

外側ガイドリンク967は、以前に説明された位置合わせ開口部などのような位置合わせ開口部980をさらに含むことが可能である。いくつかの実施形態において、3つ以上のそのような開口部を有することが望ましい可能性がある。たとえば、追加的な溶接開口部(合計で、3つ、4つ、5つなど)が使用されることが可能であるように、溶接の前に内側ガイドリンク957に対する外側ガイドリンク967の適正な位置合わせを保証するために、追加的な労力を要する可能性がある。いくつかの事例において、4つの溶接開口部が存在している場合には、それぞれの反対側に位置決めされている開口部の対は、外側ガイドリンク967の長手方向高さに関して、異なる緯度にあることが可能であり、2つの別個のピンが使用され得ること保証し、それぞれのピンは、組み立てられた内側および外側ガイドリンク957、967の内部の位置において他のピンと干渉しないように、異なる高さにおける別個の対の開口部を通過する。

【0105】

以前に述べられたように、いくつかの実施形態において、外側ガイドリンク967は、閉鎖型チューブ状エレメント(たとえば、特定の先行する実施形態において説明されているものなど)とは対照的に、開放型チューブ状エレメントを含むことが可能である。この文脈において、「開放型」チューブ状エレメントは、開放型または閉鎖型の種類のいずれであれ、エレメントによって画定された大きな内部開口部を指すものではない。むしろ、「開放型」は、外側ガイドリンク967の側壁部を通って少なくとも長手方向に延在する開口部またはスリットを指している。その他の方法で述べると、エレメントによって画定される周辺部またはループは、連続的であるのではなく、ギャップまたは開口部を含む。したがって、閉鎖型チューブ状エレメントでは、エレメントは、閉鎖型周辺外形を有することが可能であるチューブ状の形状を画定しており、または、開口部またはギャップを備えないチューブ状の形状を画定している。図示されている外側ガイドリンク967は、開口部、ギャップ、スロット、チャネル、分離部、スプリット、溝部、間隔、またはスリット931を含む。外側ガイドリンク967は、開放型チューブ状エレメントであると言われることが可能である。

【0106】

先に議論したように、予め形成されたチューブから開放型チューブ状エレメントを生成させることは、多層リンクの製造を可能にすることができり、多層リンクの製造では、緊密に嵌合するチューブが市販されていない可能性があり、および/または、商業的に実現可能でない可能性がある。いくつかの事例において、著しく異なるサイズの予め形成されたチューブ(より大きなチューブが、より小さな予め形成されたチューブの外側表面と緊密に嵌合しない内側表面を有するようになっている)が、それにもかかわらず、外側および内側リンクを生成させる際に使用されることが可能である。より一般的には、異なってサイズ決めされたチューブは、いずれか一方が他方とぴったり嵌合するかどうかにかかわらず、内側および外側リンクを生成させるために使用されることが可能である。いくつかの事例において、同じサイズ決めおよび/または構成された予め形成されたチューブが、内側および外側リンクセグメントを切り出すために使用されることが可能である。

【0107】

いくつかの製造の方法は、材料(たとえば、金属)の平坦なシートから始まることが可能であり、内側および外側リンクのうちの1つまたは複数は、その後にカットされ、次いで、チューブ状の形状になるように曲げられることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、内側リンクは、予め形成されたチューブからカットされることが可能であり、一方では、外側リンクは、材料のシートからカットされ、その後に、内側リンクの周辺部の周りに延在するように、曲げられるかまたは丸められることが可能である。

【0108】

図示されている実施形態において、スリット931は、外側ガイドリンク967の長手方向軸線に対しておおよそ45度の角度で延在している。他の角度的な配置も企図されている。いくつかの事例において、スリット931の少なくともいくつかのコンポーネントが内側ガイドリンク957の周辺部の周りに角度的に延在することが望ましい可能性がある。そのようなことは、溶接の全体的な長さを増加させ、および/または、溶接の強度を増加させ、追加的なフープ強度を提供することが可能である。他の実施形態において、スリットは、純粋に長手方向に延在することが可能である。

【0109】

スリット931は、単一のカットの結果であってもよく、または、複数のカットの結果であってもよい。たとえば、いくつかの実施形態において、予め形成されたチューブは、たとえば、ロッキング部材982および凹部983特徴ならびに単一のカットを備えてカットされ、カットされた領域は、より大きな幅を有するスリット931を形成するように分離される。

【0110】

いくつかの実施形態において、外側ガイドリンク967を内側ガイドリンク957に接合するために、溶接が、スリット931の一方のまたは両方の縁部に沿って適用されることが可能である。いくつかの事例において、最小の溶接ピースの回転および/またはレーザー溶接機の軸外移動が必要とされる可能性があるので、線形の溶接を長手方向に提供することが、より効率的である可能性がある。

【0111】

図33A～図33Cは、内側ガイドリンク957の実施形態を描いている。内側ガイドリンク957は、以前に説明されたような特徴(たとえば、位置合わせ開口部970、枢動部材972、およびソケット973など)を含むことが可能である。図示されている実施形態において、内側ガイドリンク957は、1対のアイレット凹部または切り欠き部979をさらに含む。切り欠き部979は、内側ガイドリンク957の本体部971の近位面からのカットアウトインセット(cutout inset)である。切り欠き部979は、外側ガイドリンク967の曲げられたアイレット976が、組み立てられたバックボーン940の内部へ通るための通路を提供することが可能である。

【0112】

組み立てられたガイドリンク947のそのような配置が、図34Aおよび図34Bに描かれている。示されているように、アイレット976は、切り欠き部979を通って延在している。以前の実施形態と同様に、位置合わせ開口部980、970は、リンクセグメントの互いに対する固定的な固定を支援するために位置合わせされる。

【0113】

図34A～図35を参照すると、以前に説明された実施形態と同様に、それぞれのガイドリンク947は、1対のロッキング表面953および対応する対のロッキングセクション188を含むことが可能である。それぞれのロッキング表面953は、ソケット973の縁部と凹部983の縁部との間に位置決めされている内側ガイドリンクの外側表面のその部分であることが可能である。それぞれのロッキング部材982の内側周辺部分は、ロッキングセクション988を画定することが可能である。先に議論されているように、ロッキングセクション988およびロッキング表面953は、隣接するリンク947の間の横方向移動を抑制または防止することによって、隣接するリンク947を連結された構成に維持するように相互作用することが可能である。

【0114】

図36を参照すると、内側近位コネクターリンク910は、細長い医療用シャフトの他のエレメントと連結するように構成されることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、内側近位コネクターリンク910は、圧縮コイルに溶接されることが可能であり、プルワイヤーは、圧縮コイルを通ってシャフトの近位部分に沿って延在する。内側近位コネクターリンク910は、そのような接続を行うための溶接ウィンドウ912を含むことが可能である。本明細書で説明されている他の2層リンクシステムと同様に、内側リンク910は、1つまたは複数の位置合わせ開口部970を含むことが可能である。内側リンク910は、以前に説明されたような様式で隣接するガイドリンク947と連結するための1対の枢動部材972を含むことが可能である。

【0115】

図37Aおよび図37Bを参照すると、外側近位コネクターリンク920は、溶接開口部984および位置合わせ開口部980を含むことが可能である。それは、以前に説明されたような様式で機能することができる1対のロッキング部材982をさらに含むことが可能である。外側近位コネクターリンク920は、スリット931を含むことが可能であり、スリット931は、以前に説明されたような様式で機能することが可能である。

【0116】

図38を参照すると、内側遠位リンクまたは内側プルリング959は、細長い医療用シャフトの他のエレメントと連結するように構成されることが可能である。たとえば、いくつかの実施形態において、内側プルリング959は、医療用器具の遠位先端部に接合されることが可能であり、それは、カメラ、照明、および/または他の構成部品を含むことが可能である。図示されている実施形態において、内側プルリング959は、そのような遠位先端部の適正な位置合わせを支援するためのクロッキング凹部(clocking recess)991を含む。内側プルリング959は、プルワイヤーの遠位端部にさらに溶接されることが可能である。内側プルリング959は、そのような接続を行うための溶接ウィンドウ996を含むことが可能である。本明細書で説明されている他の2層リンクシステムと同様に、内側プルリング959は、1つまたは複数の位置合わせ開口部970を含むことが可能である。内側プルリング959は、以前に説明されたような様式で隣接するガイドリンク947と連結するための1対のソケット973を含むことが可能である。

【0117】

図39を参照すると、外側遠位リンクまたは外側プルリング969は、溶接開口部998および位置合わせ開口部980を含むことが可能である。それは、1対のロッキング部材凹部983をさらに含むことが可能であり、1対のロッキング部材凹部983は、隣接するガイドリンク947のロッキング部材とインターフェース接続し、以前に説明されたような様式で機能することが可能である。外側プルリング969は、スリット931を含むことが可能であり、スリット931は、以前に説明されたような様式で機能することが可能である。

【0118】

図40は、細長い医療用デバイス(たとえば、内視鏡100など)の曲げセクションに適合可能な関節運動可能なバックボーン1040の別の実施形態を描いている。バックボーン1040は、今説明されたバックボーン940と同様に、複数の種類の複数のリンクを含むことが可能である。

【0119】

図40および図41に示されているように、図示されている実施形態において、バックボーン940は、外側ガイドリンク1067が外側ガイドリンク967とは異なることが可能であるという点において、異なるさまざまなガイドリンク1047を含む。とりわけ、外側ガイドリンク1067は、スリット931とは異なる構成のスリット1031を含む。スリット1031は、横方向の開口部または割れ目によって接合されている2つの長手方向の開口部または割れ目を含む。スリット1031は、第1の長手方向長さに沿って延在し、第1の長手方向長さに対して直角に周囲部の一部分の周りに進行し、次いで、第2の長手方向長さに沿って進行する、カットによって形成されることが可能である。そのカットは、広げられたスリット1031を形成するために分離されることが可能である。先に議論されているように、そのような配置は、1つまたは複数の周辺ラインに沿って溶接することを可能にすることができ、それは、ガイドリンク1047の全体的なフープ強度を増加させることが可能である。他のスリット配置も企図されている。

【0120】

さまざまな例示目的の実施形態および例が、以下の条項において説明されており、それぞれが、別個の実施形態である。それぞれの記載された実施形態は、先述の書面による説明および添付の図面によってサポートされており、および/または、同じ観点から、記載された特徴のための独立したサポートを提供する。
条項1. 細長い医療用器具において使用するためのバックボーンであって、バックボーンは、
第1のリンクと、
第2のリンクと
を含み、
第1のリンクは、
枢動部材を含む第1の内側リンクセグメントと;
第1の内側リンクセグメントに固定的に固定されている第1の外側リンクセグメントであって、第1の外側リンクセグメントは、ロッキング部材を含む、第1の外側リンクセグメントと
を含み、
第2のリンクは、
ソケットを含む第2の内側リンクセグメントと;
第2の内側リンクセグメントに固定的に固定されている第2の外側リンクセグメントであって、第2の外側リンクセグメントは、凹部を含む、第2の外側リンクセグメントと
を含み、
第1の内側リンクセグメントの枢動部材は、第2の内側リンクセグメントのソケットの中に位置決めされており、枢動部材がソケットの中で回転可能であり、第1のリンクが第2のリンクに対して回転することを可能にするようになっており、
第1の外側リンクセグメントのロッキング部材は、第2の外側リンクセグメントの凹部の中に位置決めされており、第1および第2のリンクの互いに対する横方向移動を抑制し、それによって、第1の内側リンクセグメントの枢動部材を第2の内側リンクセグメントのソケットの中に維持する、バックボーン。
条項2. 第1および第2の内側リンクセグメントのそれぞれは、1つまたは複数の溶接部を介して、第1および第2の外側リンクセグメントにそれぞれ固定的に固定されている、条項1に記載のバックボーン。
条項3. 第1の内側リンクセグメントは、第1の閉鎖型チューブ状エレメントを含み、第2の内側リンクセグメントは、第2の閉鎖型チューブ状エレメントを含む、条項1に記載のバックボーン。
条項4. 第1の外側リンクセグメントは、第1の内側リンクセグメントの第1の閉鎖型チューブ状エレメントを完全に包囲する第3の閉鎖型チューブ状エレメントを含む、条項3に記載のバックボーン。
条項5. 第2の外側リンクセグメントは、第2の内側リンクセグメントの第2の閉鎖型チューブ状エレメントを完全に包囲する第4の閉鎖型チューブ状エレメントを含む、条項4に記載のバックボーン。
条項6. 第1の外側リンクセグメントは、第1のスリットを含む第1の開放型チューブ状エレメントを含み、第1の開放型チューブ状エレメントは、第1の閉鎖型チューブ状エレメントの周辺部の全体の周りに延在することなく、第1の内側リンクセグメントの第1の閉鎖型チューブ状エレメントを包含する、条項3に記載のバックボーン。
条項7. 第2の外側リンクセグメントは、第2のスリットを含む第2の開放型チューブ状エレメントを含み、第2の開放型チューブ状エレメントは、第2の閉鎖型チューブ状エレメントの周辺部の全体の周りに延在することなく、第2の内側リンクセグメントの第2の閉鎖型チューブ状エレメントを包含する、条項6に記載のバックボーン。
条項8. 第1の内側リンクセグメントは、追加的なソケットをさらに含む、条項1に記載のバックボーン。
条項9. 第1の内側リンクセグメントの枢動部材および追加的なソケットは、第1の内側リンクセグメントの反対側の長手方向端部に位置決めされている、条項8に記載のバックボーン。
条項10. 第1の内側リンクセグメントの枢動部材および追加的なソケットは、互いに角度的にオフセットされている、条項9に記載のバックボーン。
条項11. 第1の内側リンクセグメントの枢動部材および追加的なソケットは、互いに90度だけ角度的にオフセットされている、条項10に記載のバックボーン。
条項12. 第1の外側リンクセグメントは、追加的な凹部をさらに含む、条項1に記載のバックボーン。
条項13. 第1の外側リンクセグメントのロッキング部材および追加的な凹部は、第1の外側リンクセグメントの反対側の長手方向端部に位置決めされている、条項12に記載のバックボーン。
条項14. 第1の外側リンクセグメントのロッキング部材および追加的な凹部は、互いに角度的にオフセットされている、条項13に記載のバックボーン。
条項15. 第1の外側リンクセグメントのロッキング部材および追加的な凹部は、互いに90度だけ角度的にオフセットされている、条項14に記載のバックボーン。
条項16. 第1のリンクは、ワイヤー通路をさらに含み、ワイヤー通路は、それを通してプルワイヤーを受け入れるように構成されている、条項1に記載のバックボーン。
条項17. ワイヤー通路は、第1の内側リンクセグメントと第1の外側リンクセグメントとの間に延在するチャネルによって少なくとも部分的に画定されている、条項16に記載のバックボーン。
条項18. 第1の内側リンクセグメントは、ワイヤー通路を画定するアイレットを含み、アイレットは、バックボーンの内部の中へ内向きに延在している、条項16に記載のバックボーン。
条項19. 第1の外側リンクセグメントは、ワイヤー通路を画定するアイレットを含み、アイレットは、バックボーンの内部の中へ内向きに延在している、条項16に記載のバックボーン。
条項20. 第1の内側リンクセグメントは、切り欠き部を含み、アイレットの少なくとも一部分が、切り欠き部の中に位置決めされている、条項19に記載のバックボーン。
条項21. 第1の内側リンクセグメントは、第1の位置合わせ開口部を画定しており、第1の外側リンクセグメントは、第2の位置合わせ開口部を画定しており、第2の位置合わせ開口部は、第1の位置合わせ開口部と協働し、第1のリンクの側壁部を通る位置合わせ通路を画定している、条項1に記載のバックボーン。
条項22. 第1の外側リンクセグメントは、溶接開口部を画定しており、第1の外側リンクセグメントは、溶接開口部において第1の内側リンクセグメントに溶接されている、条項1に記載のバックボーン。
条項23. 医療用器具であって、医療用器具は、
細長いシャフトと;
細長いシャフトの中へ組み込まれた条項1に記載のバックボーンと
を含む、医療用器具。
条項24. 医療用器具は、内視鏡である、条項23に記載の医療用器具。
条項25. 細長い医療用器具の曲げセクションにおいて使用するためのリンクであって、リンクは、
枢動部材およびソケットを含む内側リンクセグメントと;
内側リンクセグメントに固定的に固定されている外側リンクセグメントと
を含み、
外側リンクセグメントは、
内側リンクセグメントの枢動部材の少なくとも一部分の上に横たわるロッキング部材であって、ロッキング部材のロッキングセクションは、枢動部材の周辺縁部を越えて延在している、ロッキング部材と;
ソケットの少なくとも一部分の周りに延在する凹部であって、凹部は、ソケットの周辺縁部から間隔を置いて配置されている周辺縁部を含み、それによって、内側リンクセグメントのロッキング表面を露出されたままにする、凹部と
を含む、リンク。
条項26. ロッキング表面は、実質的に円弧形状になっている、条項25に記載のリンク。
条項27. ロッキング部材は、枢動部材の最大幅よりも狭い、条項25に記載のリンク。
条項28. ロッキング部材は、枢動部材の全体の上に横たわっている、条項25に記載のリンク。
条項29. ロッキング部材は、凹部のプロファイルに実質的に相補的な形状の丸みを帯びたプロファイルを含む、条項25に記載のリンク。
条項30. 枢動部材およびソケットは、内側リンクセグメントの反対側端部に位置決めされている、条項25に記載のリンク。
条項31. 枢動部材およびソケットは、互いに90度だけ角度的にオフセットされている、条項30に記載のリンク。
条項32. ロッキング部材および凹部は、外側リンクセグメントの反対側端部に位置決めされている、条項25に記載のリンク。
条項33. ロッキング部材および凹部は、互いに90度だけ角度的にオフセットされている、条項32に記載のリンク。
条項34. 条項25に記載のリンクと、外側リンクセグメントの凹部の中に位置決めされている追加的なロッキング部材を含む追加的なリンクとを含む装置であって、追加的なロッキング部材は、内側リンクセグメントのロッキング表面の少なくとも一部分の上に横たわる追加的なロッキングセクションを含む、装置。
条項35. 追加的なロッキングセクションと内側リンクセグメントのロッキング表面との間の干渉が、リンクの互いに対する横方向移動を抑制する、条項34に記載のリンクを含む装置。
条項36. 追加的なリンクは、内側リンクセグメントのソケットの中に位置決めされている追加的な枢動部材をさらに含み、追加的な枢動部材は、ソケットの中で回転するように構成されている、条項34に記載のリンクを含む装置。
条項37. 追加的なロッキングセクションは、追加的な枢動部材の少なくとも一部分の上に横たわっている、条項36に記載の装置。
条項38. 条項25に記載のリンクと、内側リンクセグメントのソケットの中に位置決めされている追加的な枢動部材を含む追加的なリンクとを含む装置であって、追加的な枢動部材は、ソケットの中で回転するように構成されている、装置。
条項39. 細長い医療用器具の曲げセクションにおいて使用するためのリンクであって、リンクは、
1対の枢動部材および1対のソケットを含む内側リンクセグメントと;
内側リンクセグメントに固定的に固定されている外側リンクセグメントと
を含み、
外側リンクセグメントは、
1対のロッキング部材であって、1対のロッキング部材のそれぞれは、内側リンクセグメントの枢動部材のそれぞれ1つの少なくとも一部分の上に横たわっている、1対のロッキング部材と;
1対の凹部であって、1対の凹部のそれぞれは、ソケットのそれぞれ1つの少なくとも一部分の周りに延在している、1対の凹部と
を含む、リンク。
条項40. 第1の予め形成されたチューブから、第1の枢動部材および第1のソケットを含む第1の内側リンクセグメントをカットするステップと;
第2の予め形成されたチューブから、第1のロッキング部材および第1の凹部を含む第1の外側リンクセグメントをカットするステップと;
第1の凹部が第1のソケットを少なくとも部分的に包含し、第1のロッキング部材が第1の枢動部材の少なくとも一部分の上に横たわるように、第1の内側リンクセグメントを第1の外側リンクセグメントの中に位置決めするステップと;
第1の外側リンクセグメントを第1の内側リンクセグメントに固定的に固定するステップと
を含む、方法。
条項41. 第1の予め形成されたチューブは、外側表面を含み、第2の予め形成されたチューブは、内側表面を含み、外側表面は、内側表面の中にぴったり嵌合するように構成されている、条項40に記載の方法。
条項42. 第1および第2の予め形成されたチューブのそれぞれは、実質的に円筒形状になっている、条項40に記載の方法。
条項43. 第1の予め形成されたチューブの外径は、第2の予め形成されたチューブの内径よりもわずかに小さくなっており、第1の予め形成されたチューブが第2の予め形成されたチューブの内側に位置決めされているときに、第1の予め形成されたチューブの外側表面が、第2の予め形成されたチューブの内側表面と密接な接触を行うように構成されるようになっている、条項40に記載の方法。
条項44. 第1の予め形成されたチューブの断面寸法は、第2の予め形成されたチューブの断面寸法とは異なる、条項40に記載の方法。
条項45. 第1および第2の予め形成されたチューブの断面寸法は、実質的に同一である、条項40に記載の方法。
条項46. 第1および第2の予め形成されたチューブのそれぞれからカットする前記ステップは、レーザーカットを含む、条項40に記載の方法。
条項47. 第2の予め形成されたチューブから第1の外側リンクセグメントをカットする前記ステップは、第1の外側リンクの第1の端部から第2の端部へ延在するカットを作製するステップを含む、条項40に記載の方法。
条項48. 第1の内側リンクセグメントを第1の外側リンクセグメントの中に位置決めする前記ステップは、スリットを形成するために、第1の外側リンクの第1の端部から第2の端部へ延在するカットを広げるステップを含む、条項47に記載の方法。
条項49. 方法は、第1の内側リンクセグメントを完全に包囲することなく、第1の内側リンクセグメントの周りに第1の外側リンクセグメントを包含するステップをさらに含む、条項48に記載の方法。
条項50. 第1の予め形成されたチューブは、第1の金属製ハイポチューブを含み、第2の予め形成されたチューブは、第2の予め形成されたハイポチューブを含む、条項40に記載の方法。
条項51. 方法は、
第1の内側リンクセグメントの中に位置合わせ開口部を形成するステップと;
第1の外側リンクセグメントの中に位置合わせ開口部を形成するステップと;
第1の外側リンクセグメントの中に第1の内側リンクセグメントを位置決めする前記ステップの間に、位置合わせ開口部を位置合わせするステップと;
第1の外側リンクセグメントを第1の内側リンクセグメントに固定的に固定する前記ステップの前に、位置合わせ開口部を通して位置合わせピンを前進させるステップと
をさらに含む、条項40に記載の方法。
条項52. 方法は、
第1の内側リンクセグメントの中に追加的な位置合わせ開口部を形成するステップと;
第1の外側リンクセグメントの中に追加的な位置合わせ開口部を形成するステップと;
第1の外側リンクセグメントの中に第1の内側リンクセグメントを位置決めする前記ステップの間に、追加的な位置合わせ開口部を位置合わせするステップと;
第1の外側リンクセグメントを第1の内側リンクセグメントに固定的に固定する前記ステップの前に、位置合わせピンが位置合わせ開口部のすべてを通って延在するように、追加的な位置合わせ開口部を通して位置合わせピンを前進させるステップと
をさらに含む、条項51に記載の方法。
条項53. 方法は、
第2の枢動部材および第2のソケットを含む第2の内側リンクセグメントを形成するステップと;
第1の内側リンクセグメントの第1のソケットの中に第2の内側リンクセグメントの第2の枢動部材を位置決めするステップと
をさらに含む、条項40に記載の方法。
条項54. 第1の内側リンクセグメントの第1のソケットの中に第2の内側リンクセグメントの第2の枢動部材を位置決めする前記ステップは、第1の外側リンクセグメントを第1の内側リンクセグメントに固定的に固定する前記ステップの前に行われる、条項53に記載の方法。
条項55. 方法は、
第2のロッキング部材および第2の凹部を含む第2の外側リンクセグメントを形成するステップと;
第1の外側リンクセグメントの第1の凹部の中に第2の外側リンクセグメントの第2のロッキング部材を位置決めするステップと
をさらに含む、条項53に記載の方法。
条項56. 方法は、第1の内側リンクセグメントおよび第1の外側リンクセグメントを医療用デバイスの細長いシャフトの中へ組み込むステップをさらに含む、条項40に記載の方法。
条項57. 第1の予め形成されたチューブから、閉鎖型チューブ状エレメントを含む第1の内側リンクセグメントをカットするステップと;
第2の予め形成されたチューブから、第1の外側リンクセグメントをカットするステップと;
第1の外側リンクセグメントが開放型チューブ状エレメントを含むように、第1の外側リンクセグメントの第1の端部から第2の端部へ延在するスリットを第1の外側リンクセグメントの中に形成するステップと;
第1の内側リンクセグメントを完全に包囲することなく、第1の内側リンクセグメントの周りに第1の外側リンクセグメントを包含するステップと;
第1の外側リンクセグメントを第1の内側リンクセグメントに固定的に固定するステップと
を含む、方法。
条項58. 第1の予め形成されたチューブから、閉鎖型チューブ状エレメントを含む第1の内側リンクセグメントをカットするステップと;
第1の外側リンクセグメントの第1の端部から第2の端部へ延在するスリットを含む第1の外側リンクセグメントを形成するステップと;
第1の内側リンクセグメントを完全に包囲することなく、第1の内側リンクセグメントの周りに第1の外側リンクセグメントを包含するステップと;
第1の外側リンクセグメントを第1の内側リンクセグメントに固定的に固定するステップと
を含む、方法。
条項59. 内視鏡において使用するためのバックボーンであって、バックボーンは、複数のリンクを含み、複数のリンクの隣接する対は、互いに相互接続されており、複数のリンクのそれぞれは、
内側リンクセグメントと;
内側リンクセグメントに固定的に固定されている外側リンクセグメントと
を含み、
内側リンクセグメントおよび外側リンクセグメントのうちの一方は、枢動部材およびソケットを含み;
内側リンクセグメントおよび外側リンクセグメントのうちの他方は、ロッキング部材および凹部を含み、
複数のリンクの第1のリンクの枢動部材は、複数のリンクの第2のリンクのソケットの中へ受け入れられており;
第1のリンクのロッキング部材は、第2のリンクの凹部の中へ受け入れられている、バックボーン。
条項60. 内側リンクセグメントおよび外側リンクセグメントは、溶接を介して固定的に固定されている、条項59に記載のバックボーン。
条項61. 内側リンクセグメントは、枢動部材およびソケットを含み、外側リンクセグメントは、ロッキング部材および凹部を含む、条項59に記載のバックボーン。
条項62. 条項59に記載のバックボーンが組み込まれる曲げセクションを含む内視鏡。

【0121】

この書面による開示に続く特許請求の範囲は、これによってこの書面による開示の中へ明示的に組み込まれており、それぞれの請求項は、別個の実施形態として自立している。この開示は、独立請求項とそれらの従属請求項のすべての順列を含む。そのうえ、以下に続く独立請求項および従属請求項から導出することができる追加的な実施形態も、この書面による説明の中へ明示的に組み込まれている。これらの追加的な実施形態は、所与の従属請求項の従属性を「請求項[x]から直前に先行する請求項のいずれかの」という語句に交換することによって決定され、ここで、括弧付きの用語「[x]」は、直近に記載された独立請求項の番号と交換される。たとえば、独立請求項1から始まる第1の請求項セットに関して、請求項3は、請求項1および2のいずれかから従属することが可能であり、これらの別個の従属性は、2つの個別の実施形態を生み出し;請求項4は、請求項1、2、または3のいずれかから従属することが可能であり、これらの別個の従属性は、3つの個別の実施形態を生み出し;請求項5は、請求項1、2、3、または4のいずれかから従属することが可能であり、これらの別個の従属性は、4つの個別の実施形態を生み出し;以下同様である。

【0122】

特徴またはエレメントに関して「第1の」という用語が特許請求の範囲において記載されていることは、第2のまたは追加的なそのような特徴またはエレメントの存在を必ずしも暗示しているわけではない。排他的な特性または特権が主張されている本発明の実施形態が、以下のように定義される。

【符号の説明】

【0123】

100 内視鏡
102 ハンドル
103 遠位端部
104 シャフト
105 外側スリーブ
106 曲げセクション
108 遠位先端部
110 操縦メカニズム
120 アクチュエーター
121 プルワイヤー
122 プルワイヤー
123 プルワイヤー
124 プルワイヤー
125 コネクターワイヤー
126 コネクターワイヤー
127 ユニタリーワイヤー
128 ユニタリーワイヤー
130 アクチュエーター
140 バックボーン
142 リンク
145 基本的リンク
147 ガイドリンク
149 終端リンク、プルリング
150 内側バックボーン
152 内側リンク
153 ロッキング表面
155 内側基本的リンク
157 内側ガイドリンク
159 内側プルリング
160 外側バックボーン
162 外側リンク
165 外側基本的リンク
169 外側プルリング
170 位置合わせ開口部
171 本体部、リング
172 枢動部材
173 ソケット
174 窪み、チャネル
175 通路、遠位面
177 枢動部材172の周辺縁部
180 位置合わせ開口部
181 本体部、リング
182 ロッキング部材
183 凹部
185 遠位面
186 切り欠き部
187 凹まされた表面
188 ロッキングセクション
191 近位リンク
192 遠位リンク
194 第1の円弧
195 第2の円弧
197 ソケット173の周辺縁部
199 凹部183の周辺縁部
240 バックボーン
242 リンク
340 バックボーン
347 ガイドリンク
357 内側ガイドリンク
371 本体部、リング
375 ガイド
376 アイレット
377 開口部
380 ルーメン
382 円筒状のアクセサリースペース
407 予め形成されたチューブ
409 予め形成されたチューブ
440 バックボーン
447 ガイドリンク
455 内側基本的リンク
457 内側ガイドリンク
459 内側遠位リンク、内側プルリング
465 外側基本的リンク
469 外側遠位リンク、外側プルリング
470 位置合わせ開口部
471 本体部、リング
475 ガイド
476 アイレット
477 開口部
480 ルーメン、位置合わせ開口部
482 円筒状のアクセサリースペース
498 位置合わせピン
540 バックボーン
547 ガイドリンク
547a ガイドリンク
547b ガイドリンク
557a 内側ガイドリンク
557b 内側ガイドリンク
571 本体部、リング
575a ガイド
575b ガイド
576a アイレット
576b アイレット
577 開口部
580 ルーメン
582 円筒状のアクセサリースペース
584 長楕円形の、楕円形の、または卵形のアクセサリースペース
601 近位端部
602 遠位端部
605 ワイヤー通路
647 内側ガイドリンク
672 枢動部材
673 ソケット
675 ワイヤーガイド
676 アイレット
701 近位端部
702 遠位端部
747 内側ガイドリンク
772 枢動部材
773 ソケット
776 アイレット
801 近位端部
802 遠位端部
847 内側ガイドリンク
872 枢動部材
873 ソケット
876 アイレット
910 内側近位コネクターリンク
912 溶接ウィンドウ
920 外側近位コネクターリンク
931 スリット
940 バックボーン
943 近位コネクターリンク
947 ガイドリンク
949 プルリング
953 ロッキング表面
957 内側ガイドリンク
959 内側プルリングリンク
967 外側ガイドリンク
969 外側プルリングリンク
970 位置合わせ開口部
971 本体部
972 枢動部材
973 ソケット
976 アイレット
979 アイレット凹部、切り欠き部
980 位置合わせ開口部
981 本体部
982 ロッキング部材
983 凹部
984 溶接開口部
988 ロッキングセクション
989 溶接凹部
991 クロッキング凹部
996 溶接ウィンドウ
998 溶接開口部
1031 スリット
1040 バックボーン
1047 ガイドリンク
1067 外側ガイドリンク
P_CL 中央長手方向平面
P_CL1 第1の中央長手方向平面
P_CL2 第2の長手方向平面

【図1】