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特表2024-538752冗長性緩和のためのＣＰＭ重要性指標を用いた協調型高度道路交通システム及び方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-10-23
(54)【発明の名称】冗長性緩和のためのＣＰＭ重要性指標を用いた協調型高度道路交通システム及び方法
(51)【国際特許分類】
H04W 4/40 20180101AFI20241016BHJP
H04W 72/56 20230101ALI20241016BHJP
【ＦＩ】
H04W4/40
H04W72/56
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024521320
(86)(22)【出願日】2022-10-10
(85)【翻訳文提出日】2024-04-09
(86)【国際出願番号】 JP2022037750
(87)【国際公開番号】W WO2023063273
(87)【国際公開日】2023-04-20
(31)【優先権主張番号】21202059.8
(32)【優先日】2021-10-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．３ＧＰＰ
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】ラインミュラー ティム
(72)【発明者】
【氏名】ミッタル プラチ
【テーマコード（参考）】
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K067AA21
5K067BB27
5K067DD17
5K067DD20
5K067HH22
5K067HH23
(57)【要約】
協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）を構成するステーション間における情報の交換の方法は、無線通信チャネルを使用する。この方法には、それぞれのステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、または、ステーションの近傍に存在するものとして他のステーションから受信された共有メッセージに含まれる、複数のオブジェクトを検出することと、少なくとも１つのセンサ及び／または共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータを取得することと、オブジェクトのオブジェクトデータを集団認知メッセージ（ＣＰＭ）に充填することと、オブジェクトデータで満たされた集団認知メッセージ（ＣＰＭ）ごとに、集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を算出することと、無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定することと、最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから順に、利用可能なチャネルリソースに従って集団認知メッセージ（ＣＰＭ）の送信を実行することと、を含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）を構成するステーション間における無線通信チャネルを用いた協調型高度道路交通システムの情報の交換の方法であって、前記情報の交換は、車載センサについての情報、及び／または、交通環境内において前記車載センサによって検出されたオブジェクトに関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を、送信、受信、処理、及び／または破棄することを含み、それぞれのステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、または前記ステーションの近傍に存在するものとして他のステーションから受信した共有メッセージに含まれる複数のオブジェクトを検出することと、
前記少なくとも１つのセンサ及び／または前記共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータを取得することと、
複数のオブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を満たすことと、
オブジェクトデータで満たされたそれぞれの集団認知メッセージ（ＣＰＭ）について、集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を算出することと、
前記無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定することと、
利用可能なチャネルリソースに従って、集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）が最も高いＣＰＭから、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信することと、を含む方法。
【請求項2】
前記オブジェクトデータに基づいて、検出された各オブジェクトのオブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）を算出することをさらに含み、オブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填することは、算出されたオブジェクト重要性指標に従って実行される、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記オブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）は、異なるオブジェクトデータ要素の値を加算し、その結果を整数型の重要性指標（ＳＩ）値に正規化することによって算出される、請求項２に記載の方法。
【請求項4】
前記集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）は、前記集団認知メッセージ内のすべてのオブジェクトのオブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）の平均を取ることによって算出される、値を有する整数型のパラメータである、請求項２又は３に記載の方法。
【請求項5】
前記オブジェクト重要性指標は、オブジェクトのキネマティック、オブジェクトの検出の新規性、オブジェクトの最終更新からの経過時間、オブジェクトの分類、及びオブジェクトの検出の信頼度のうちの少なくとも１つに基づいて算出される、請求項２から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項6】
前記オブジェクト重要性指標は、他のステーションの需要に基づいて算出されるものであって、前記需要は、オブジェクトのキネマティック、隣接ステーションによる検出の困難性または不可能性、オブジェクトのオクルージョンの状態、オブジェクトが隣接車両のセンサの視野の境界上または視野外にあること、隣接ステーションにおける検出の信頼度が低いこと、又はステーション間で検出位置が異なることのうちの少なくとも１つを含む、請求項２から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項7】
無線通信は、直接的なＶ２Ｘ通信である、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項8】
前記集団認知メッセージ（ＣＰＭ）は、定期的に送信される、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項9】
前記利用可能なチャネルリソースは、チャネル負荷に関連しており、前記チャネル負荷が輻輳チャネルを示す所定の閾値以上であると判定された場合、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）は、最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから送信される、請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項10】
協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）のステーション間において無線通信チャネルを用いて情報を交換するための協調型高度道路交通システムであって、前記情報の交換は、車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されたオブジェクトに関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信、受信、処理、及び／又は破棄することを含み、それぞれのステーションに設けられてあって、視野（ＦＯＶ）内に存在する複数のオブジェクトを検出可能に構成されている少なくとも１つのセンサと、
他のステーションから、前記ステーションの近傍に存在する少なくとも１つのオブジェクトに関する情報を含む共有メッセージを受信するように構成されている受信ユニットと、
前記少なくとも１つのセンサ及び／または前記共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータを取得するように配置されているデータ取得ユニットと、
複数のオブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填するように構成されている充填ユニットと、
複数のオブジェクトのオブジェクトデータで充填された各集団認知メッセージ（ＣＰＭ）について集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を算出するように構成されている第２の算出ユニットと、
前記無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定するように構成されている特定ユニットと、
最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから、利用可能なチャネルリソースに従って集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信するように構成されている送信ユニットと、を備える協調型高度道路交通システム。
【請求項11】
前記オブジェクトデータに基づいて、検出されたオブジェクト毎のオブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）を算出するように構成されている第１の算出ユニットをさらに備え、前記充填ユニットは、算出されたオブジェクト重要性指標に従って、複数のオブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填するように構成されている、請求項１０に記載の協調型高度道路交通システム。
【請求項12】
協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）のステーション間において無線通信チャネルを用いて情報を交換するためのコンピュータ実装システムであって、前記情報の交換は、車載センサ及び／又は交通環境内で前記車載センサによって検出されたオブジェクトに関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信、受信、処理、及び／又は破棄することを含み、前記コンピュータ実装システムは、プロセッサによる実行時に、前記プロセッサに、
個々のステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、または前記ステーションの近傍に存在するものとして他のステーションから受信した共有メッセージに含まれる複数のオブジェクトを検出することと、
前記少なくとも１つのセンサ及び／または前記共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータを取得することと、
複数のオブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填することと、
複数のオブジェクトのオブジェクトデータで満たされた集団認知メッセージ（ＣＰＭ）ごとに集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を算出することと、
前記無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定することと、
最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから、利用可能なチャネルリソースに従って複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信することと、を実行させる命令を記憶するためのメモリを備える、コンピュータ実装システム。
【請求項13】
前記命令は前記プロセッサにさらに、前記オブジェクトデータに基づいて、検出されたオブジェクト毎のオブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）を算出することと、
算出されたオブジェクト重要性指標に従って、複数のオブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填することと、を実行させる、請求項１２に記載のコンピュータ実装システム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【0001】
本出願は、２０２１年１０月１２日に出願された欧州特許出願第ＥＰ２１２０２０５９．８号の利益を主張する。上記出願の全ての開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【技術分野】
【0002】
本開示は、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）における情報の交換に関し、より具体的には、無線通信チャネルを使用してＣ－ＩＴＳのステーション間で情報を交換する方法、協調型高度道路交通システム、及びコンピュータ実装システムに関する。
【背景技術】
【0003】
公知の協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）は、（直接的な）無線通信を使用して情報を交換するステーション（例えば、車両及び／または路側機）で構成されている。当該無線通信は、車両対Ｘまたは車両対すべて（Ｖ２Ｘ、ダイレクト）として知られている。
【0004】
Ｖ２Ｘは、車両対車両（Ｖ２Ｖ）、車両対インフラ（Ｖ２Ｉ）、車両対ネットワーク（Ｖ２Ｎ）、車両対歩行者（Ｖ２Ｐ）の形式での道路利用者同士の電子通信としての交通ネットワーキングの総称である。無線通信は、ＩＥＥＥ ８０２．１１ ＷＬＡＮ規格（８０２．１１ｐ拡張、及び、例えばその欧州プロファイルＩＴＳ－Ｇ５）に基づくことができ、特にＷＬＡＮ－Ｖ２Ｘと呼ばれる。あるいは、無線通信は、特にセルラーＶ２Ｘ、Ｃ－Ｖ２Ｘ、又はサイドリンクと呼ばれる、３ＧＰＰ規格に基づくこともできる。Ｖ２Ｘでは、インターネットやデータベースコンテンツだけでなく、安全メッセージや、交通メッセージ、緊急データ、サービスデータ、料金請求、ナビゲーションが交換される。Ｖ２Ｖの目的には、危機的で危険な状況を早期の段階でドライバに通知すること、周囲に対する車両の認識を向上させること、車両のドライバ支援システムをサポートすること、協調型自動モビリティをサポートすること、それによって交通の安全性を向上させ、交通の流れを最適化することが含まれる。
【0005】
Ｃ－ＩＴＳのＩＴＳステーション（ＩＴＳ－Ｓｓ）は、ＣＡＭ（協調認識メッセージ）を共有し、自身の位置、キネマティック、及びその他のデータを互いに通知し合う。ＩＴＳステーションは、ＤＥＮＭ（分散型環境通知メッセージ）を使用して、急ブレーキ又は道路上の障害物などといった専用イベントを互いに通知し合う。
【0006】
もう１つのＶ２Ｘメッセージは、ＩＴＳ－Ｓの車載センサによって交通環境内に検出される視野（ＦＯＶ）、空きスペース、及びオブジェクトなどといった、車載センサに関する情報を含む、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）である。図１は、それぞれ所定の視野を有するセンサ１～６を備えた車両の車両セットアップの一例を示している。例示的なオブジェクトが車両の周辺に示されている。
【0007】
ＣＰＭは、定期的に送信され、１つまたは複数の検出されたオブジェクト、視野、及び、レーダやカメラなどといった車載センサの他の特性に関する情報を含む。ＣＰＳを中心に据えた視点でＥＴＳＩ ＩＴＳスタックとＣＰＳを示す図２に示されているように、ＣＰＭは、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックのファシリティ層内の集団認知サービス（ＣＰＳ）によって作成される。図３にはＣＰＳの現在の機能は示されており、以下の図４に関連してさらに参照される。
【0008】
Ｃ－ＩＴＳでは、輻輳したチャネルを処理するために分散輻輳制御（ＤＣＣ）の概念が採用される。ＤＣＣは、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックの全ての層で動作する。
【0009】
これまでに参照した技術分野では、文献ＤＥ１０２０１５１０５７８４Ａ１は、脆弱な道路利用者を検知し保護するための分散システムにおいて、脆弱な道路利用者に関するオブジェクト情報を送信すること、及び、オブジェクトのキネマティック、新規性、他者による検知可能性などに基づいてこの情報の送信を制御することを開示している。
【0010】
さらに、文献ＥＰ３４６２７５４Ａ１は、ＣＰＭにおける重複を避けるために２つのオブジェクトが同じかどうかを検出するように構成されたＶ２Ｘ通信の装置及び方法を開示する。
【0011】
また、文献ＷＯ２０２１／０４０３５２Ａ１は、サイドリンクを支援するための無線通信システムにおいて、デバイスがＣＰＭを送受信する方法、及び、そのためのデバイスを開示する。この方法では、ＩＴＳ－Ｓによって認知されたオブジェクトが、別のＩＴＳ－Ｓによって既に送信されているかどうかを検出し、それに基づいて、そのようなオブジェクトの送信が回避される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0012】
【特許文献1】ＤＥ１０２０１５１０５７８４Ａ１
【特許文献2】ＥＰ３４６２７５４Ａ１
【特許文献3】ＷＯ２０２１／０４０３５２Ａ１
【発明の概要】
【0013】
本開示は、特にＣＰＭのために、混雑したＶ２Ｘ無線チャネルにおいて、重要な情報を含むパケットを安全に送信し、ドロップされないようにすることができる方法、協調型高度道路交通システム、及びコンピュータ実装システムを提供する。本開示の一局面によれば、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）内のステーション間における情報の交換の方法は、無線通信チャネルを使用する。上記の情報の交換は、車載センサについての情報、及び／又は、交通環境内において車載センサによって検出されたオブジェクトに関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信、受信、処理、及び／又は破棄することを含む。上記の第１の局面による方法は、それぞれのステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、またはステーションの近傍に存在するものとして他のステーションから受信された共有メッセージに含まれる複数のオブジェクトを検出することと、少なくとも１つのセンサ及び／または共有メッセージから、検出された個々のオブジェクトのオブジェクトデータを取得することと、オブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填することと、オブジェクトのオブジェクトデータで満たされた各集団認知メッセージ（ＣＰＭ）について集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を算出することと、無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定することと、利用可能なチャネルリソースに従って最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信することと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【0014】
本開示をよく理解できるようにするため、以下では添付図面を参照しながら、例示としてその様々な形態について説明する。
【0015】
本明細書に記載された図面は、説明のみを目的としており、本開示の範囲を何ら限定するものではない。
【発明を実施するための形態】
【0016】
本開示の実施形態の説明の前に、関連技術における技術的課題について説明する。
【0017】
ＣＰＭは、多数の検出されたオブジェクトを含むことができ、それは、比較的大きなＣＰＭサイズを招き、その結果、送信レートが低い場合であっても、ＣＰＭの送信はＶ２Ｘ無線チャネルの輻輳を引き起こしうる。輻輳したＶ２Ｘ無線チャネルでは、ＤＣＣがすべてのＩＴＳ－Ｓにて（ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックの様々な層で）実行される。ＤＣＣは、輻輳のレベルに応じて、ＩＴＳ－Ｓのための特定のチャネル容量を決定する。ＩＴＳ－Ｓｓによって生成されたすべてのメッセージの合計が、前述の容量を超える場合、ＤＣＣアクセス層機能（ＤＣＣ＿ＡＣＣ）は、パケットを無差別に、つまりパケットの内容やその中の情報の重要性についてまったく考慮せずにドロップする。特に、ＣＰＭの場合、これは重要な情報（例えば、ＩＴＳ－Ｓの安全性と高い関連性を持つオブジェクト）を含むパケットがドロップされる可能性があることを意味する。ＣＰＭ伝送とＤＣＣの相互接続を図６に示す。
【0018】
本開示の目的は、特にＣＰＭのために、混雑したＶ２Ｘ無線チャネルにおいて、重要な情報を含むパケットを安全に伝送し、ドロップされないようにすることができる方法、協調型高度道路交通システム、及びコンピュータ実装システムを提供することである。本開示において、情報の交換は、車載センサについての情報、及び／又は、交通環境内において車載センサによって検出されたオブジェクト及び／又は空きスペースに関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信、受信、処理、及び／又は破棄することを含む。
【0019】
本開示の第１の態様によれば、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）のステーション間における情報の交換の方法は、無線通信チャネルを使用する。情報の交換は、交通環境内の車載センサによって検出されたオブジェクト及び／又は車載センサに関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信、受信、処理及び／又は破棄することを含む。第１の態様による方法は、それぞれのステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、またはステーションの近傍に存在するものとして他のステーションから受信された共有メッセージに含まれる、複数のオブジェクトを検出することと、少なくとも１つのセンサ及び／または共有メッセージから、検出された個々のオブジェクトのオブジェクトデータを取得することと、オブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填することと、オブジェクトのオブジェクトデータで充填された各集団認知メッセージ（ＣＰＭ）について集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を算出することと、無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定することと、利用可能なチャネルリソースに従って最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから各集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信することと、を含む。
【0020】
第１の態様に従属する本開示の第２の態様によれば、オブジェクトデータに基づいて、検出されたオブジェクト毎にオブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）が算出され、算出されたオブジェクト重要性指標に従って、オブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）が充填される。
【0021】
第２の態様に従属する本開示の第３の態様によれば、オブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）は、異なるオブジェクトデータ要素の値を加算し、その結果を整数型の重要性指標（ＳＩ）値に正規化することによって算出される。整数型の重要性指標は、好ましい実施形態では、１から１０の間になるように構成されるが、これに限定されるものではない。
【0022】
第２の態様または第３の態様に従属する本開示の第４の態様によれば、集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）は、集団認知メッセージ内のすべてのオブジェクトのオブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）の平均を取ることによって算出される、値を有する整数型のパラメータである。整数型の重要性指標は、好ましい実施形態では、１～１０の間になるように構成されているが、これに限定されるものではない。
【0023】
第１から第４の態様のいずれか１つに従属する本開示の第５の態様によれば、オブジェクト重要性指標は、オブジェクトのキネマティック、オブジェクトの検出の新規性、オブジェクトの最終更新からの経過時間、オブジェクトの分類、及びオブジェクトの検出の信頼度のうちの少なくとも１つに基づいて算出される。
【0024】
第１から第５の態様のいずれか１つに従属する本開示の第６の態様によれば、オブジェクト重要性指標は、他のステーションの需要に基づいて算出され、その需要は、オブジェクトのキネマティック、隣接ステーションによる検出の困難性または不可能性、オブジェクトのオクルージョン状態、オブジェクトが隣接車両のセンサの視野の境界上または視野外にあること、隣接ステーションにおける検出の信頼度が低いこと、及びステーション間で検出位置が異なることのうちの少なくとも１つを含む。
【0025】
第１から第６の態様のいずれか１つに従属する本開示の第７の態様によれば、無線通信は、直接的なＶ２Ｘ通信である。
【0026】
第１から第７の態様のいずれか１つに従属する本開示の第８の態様によれば、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）は定期的に送信される。
【0027】
第１から第８の態様のいずれか１つに従属する本開示の第９の態様によれば、利用可能なチャネルリソースはチャネル負荷に関連しており、チャネル負荷が輻輳チャネルを示す所定の閾値以上であると判定された場合、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）は、最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから送信される。
【0028】
本開示の第１０の態様によれば、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）を構成するステーション間における情報の交換のための協調型高度道路交通システムは、無線通信チャネルを使用する。上記の情報の交換は、車載センサ及び／又は交通環境内で前述の車載センサによって検出されたオブジェクトに関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信、受信、処理、及び／又は破棄することを含む。第９の態様による協調型高度道路交通システムは、それぞれのステーションに設けられてあって、視野（ＦＯＶ）内に存在する複数のオブジェクトを検出可能に構成されている少なくとも１つのセンサと、他のステーションからステーションの近傍に存在する少なくとも１つのオブジェクトに関する情報を含む共有メッセージを受信するように構成されている受信ユニットと、少なくとも１つのセンサ及び／または共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータを取得するように配置されているデータ取得ユニットと、オブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填するように構成されている充填ユニットと、オブジェクトのオブジェクトデータで充填された各集団認知メッセージ（ＣＰＭ）について集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を算出するように構成されている第２の算出ユニットと、無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定するように構成されている特定ユニットと、最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから利用可能なチャネルリソースに従って集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信するように構成されている送信ユニットと、を備える。
【0029】
本開示の第１１の態様によれば、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）内のステーション間で協調型高度道路交通システムにおける情報を交換するためのコンピュータ実装システムは、無線通信チャネルを使用する。その情報の交換は、交通環境内の車載センサによって検出されたオブジェクト及び／または車載センサに関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信、受信、処理及び／または破棄することを含む。第１０の態様によるシステムは、プロセッサによって実行されるときに、個々のステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、またはステーションの近傍に存在するものとして他のステーションから受信した共有メッセージに含まれる、複数のオブジェクトを検出することと、少なくとも１つのセンサ及び／または共有メッセージから、検出されたオブジェクトごとのオブジェクトデータを取得することと、オブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を充填することと、オブジェクトのオブジェクトデータで満たされた各集団認知メッセージ（ＣＰＭ）について集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を算出することと、無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定することと、最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから、利用可能なチャネルリソースに従って複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信することと、をプロセッサに実行させる命令を記憶するためのメモリを備える。
【0030】
上記の第２から第９の態様は、本開示の第１０及び第１１の態様によるシステムにも同様に適用可能であることが理解されよう。
【0031】
本開示は、有利にも、重要性判定のための追加パラメータ（例えば、検出信頼度、位置の不一致）の考慮、（例えばＶＲＵに限定されない）あらゆる種類のオブジェクトの考慮、（例えば車両に限定されない）あらゆる種類のＩＴＳ－Ｓの考慮、エリア認知要求（ＡＰＲ）の考慮、重要性パラメータ自体の送信、オブジェクトの選択的な集約（オブジェクトごとの１つのメッセージ、又は、検出されたすべてのオブジェクトを１つのメッセージへの集約とは異なるもの）、及び、特定のＶ２Ｘメッセージ（ＣＰＭ）の考慮を提供するように設計される。
【0032】
上記の概念において、処理能力が限られている場合には、少なくとも受信されたＣＰＭｓのなかで高いＣＳＩを有するＣＰＭが最初に処理されるような構成が好ましいことが理解されよう。
【0033】
さらに理解されるように、限定される訳ではなく、上記の文脈において、ＩＴＳ－Ｓｓは、前述の態様が適用可能な、交通環境における車両及び／又は路側ユニットを少なくとも含む。
【0034】
冒頭で述べたように、Ｖ２Ｘは、車両対車両（Ｖ２Ｖ）、車両対インフラ（Ｖ２Ｉ）、車両対ネットワーク（Ｖ２Ｎ）、及び車両対歩行者（Ｖ２Ｐ）の形式での、道路利用者間の相互の電子通信としての交通ネットワークの総称である。無線通信は、ＩＥＥＥ ８０２．１１ ＷＬＡＮ規格（８０２．１１ｐ拡張、及び、例えば、その欧州プロファイル ＩＴＳ－Ｇ５）に基づくことができ、特にＷＬＡＮ－Ｖ２Ｘと呼ばれる。あるいは、無線通信は、特に、セルラーＶ２Ｘ、Ｃ－Ｖ２Ｘ、又はサイドリンクと呼ばれる３ＧＰＰ規格に基づくこともできる。例えば、Ｖ２Ｘでは、安全メッセージ、交通メッセージ、緊急データ、サービスデータ、料金請求、及びナビゲーションのほか、インターネット及びデータベースのコンテンツが交換される。Ｖ２Ｘの目的には、早期の段階でドライバに重要な状況及び危険な状況を通知すること、周囲に対する車両の認識を向上させること、車両の運転者支援システムをサポートすること、協調型自動モビリティをサポートすること、それにより、交通安全を向上させ、交通の流れを最適化することが含まれる。
【0035】
ＩＴＳ用の２つの択一的なアクセスレイヤテクノロジが、それぞれ、電気電子学会（ＩＥＥＥ）と第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ）によって定義されている。
【0036】
１番目のアプローチは、しばしば専用狭域通信（ＤＳＲＣ）と呼ばれる、ＩＥＥＥ ８０２．１１ｐとして規格化された無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）テクノロジを使用して車両のアドホック接続をサポートするものであって、これは、欧州規格ＥＴＳＩ ＩＴＳ－Ｇ５の基礎となっている。２番目のアプローチは、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）に基づく３ＧＰＰによる提案である、セルラーベースＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）であって、これはＬＴＥ－Ｖ２Ｘ又はサイドリンクとしても知られている。
【0037】
これに関連して、道路交通における協調認識とは、道路利用者と路側インフラが、互いの位置、ダイナミクス、属性について情報を知らせ合うことを意味する。道路利用者とは、自動車、トラック、オートバイ、自転車、さらには歩行者、並びに、道路標識、信号機、遮断機、ゲートを含む路側インフラ設備などといった、交通の安全及び制御において役割を果たす道路上又は道路近傍の、あらゆる種類の利用者である。ＥＴＳＩ ＴＲ １０２６３８に記載されているように、相互の認識は、多くのユースケースを伴う、いくつかの交通安全及び交通効率化アプリケーションの基礎となっている。これは、車両から車両（Ｖ２Ｖ）だけでなく、Ｖ２Ｘネットワークと呼ばれる、無線ネットワークに基づくＶ２Ｉ、Ｉ２Ｖ、又はＸ２Ｘなどといった、インフラから任意の道路利用者への、及び、道路利用者間での、情報の定期的なブロードキャストによって実現されるものであり、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の一部である。
【0038】
協調的な安全性と交通効率のアプリケーションでは、近傍の道路利用者の存在と行動を含む状況認識を実現するため、高度道路交通システム（ＩＴＳ）のサブシステム（道路利用者、路側ユニットなど）と、それら複数のＩＴＳ－ステーション（ＩＴＳ－Ｓｓ）が必要とされる。車両サブシステムと路側サブシステムは、それぞれの認知センサから、及び、周囲の他のＩＴＳ－Ｓｓとの通信を通じて、状況認識を利用できるようにする。ＣＡ基本サービスＥＮ３０２６３７－２は、ＩＴＳ－Ｓが、ＥＮ３０２６３７－２に従って協調認識メッセージ（ＣＡＭｓ）を送信することで、自身が関連するサブシステムの位置、ダイナミクス、及び属性を他のステーションに通知する方法を指定する欧州規格（ＥＮ）である。
【0039】
集団認知サービス（ＣＰサービス又はＣＰＳ）は、ＣＡ基本サービスを補完する。ＣＰＳ仕様は、ＩＴＳ－Ｓが、ローカル認知センサによって検出された、近隣の道路利用者、他のオブジェクト、及び空きスペースの位置、ダイナミクス、及び属性を、他のステーションに通知する方法を定義する。ＣＰＳにより、ＩＴＳサブシステムは、レーダやカメラなどのローカル認知センサによって検出された他の道路利用者や障害物に関する情報を共有できるようになる。その意味において、ＣＰＳは、ＩＴＳサブシステムが認識したオブジェクトに関する情報を個々のサブシステムの知識ベースに相互に提供することで、ＩＴＳサブシステム間の認識を高めることを目的としている。
【0040】
集団認知メッセージ（ＣＰＭ）により、散在するＩＴＳサブシステムにより検出されるオブジェクトに関する情報の共有が可能となる。当該メッセージは、散在しているＩＴＳサブシステム、その認知能力、及び検出されたオブジェクトに関する情報で構成される。このため、メッセージは、散在するＩＴＳサブシステムの参照フレーム内で検出されたオブジェクトを記述するための一般的なデータ要素を提供する。ＣＰＭは、動的道路環境の変化を報告することに焦点を当てつつ、結果として生じるチャネル負荷を軽減するために、適応的なメッセージ生成レートで周期的に送信される。
【0041】
特に、ＥＴＳＩ技術仕様草案ＥＴＳＩ ＴＳ１０３３２４は、現在、Ｖ０．２．２２草案（２０２１－０５）において、Ｖ２Ｘネットワークに参加しているＩＴＳ－Ｓによって送信されるＣＰＭｓの仕様、及びＣＰＭｓを送信するためのトリガ条件を有するＣＰＳの仕様に焦点を当てている。
【0042】
本明細書で使用される、ＣＰＳの文脈におけるオブジェクトは、センサの認知範囲内で物理的に検出されたオブジェクトの状態空間表現として定義され、オブジェクトリストは、同じタイムスタンプに時間的に揃えられたオブジェクトの集合として定義され、集団認知（ＣＰ）サービスは、ＣＰＭを生成し、受信し、及び処理するためのＩＴＳ－Ｓファシリティ層における機能として定義され、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）はＣＰサービスＰＤＵ（プロトコルデータユニット）として定義され、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）データは、部分的又は完全なＣＰＭペイロードとして定義され、集団認知（ＣＰＭ）プロトコルは、ＣＰＭ送受信の動作のためのＩＴＳファシリティ層プロトコルとして定義され、ＩＴＳステーションは、ＩＴＳステーション参照アーキテクチャによって指定される機能エンティティとして定義され、オブジェクト信頼度は、検出されたオブジェクトが実際に存在する、つまりセンサによって以前に検出され、継続的に検出されているとの信頼度の定量化として定義され、路側ＩＴＳステーションは、路側ＩＴＳサブシステムのＩＴＳステーションとして定義され、センサ測定は、検出されたオブジェクトの状態空間表現を生成する動作原理に基づくセンサの動作として定義され、状態空間表現は、距離、速度、オブジェクトの寸法などの状態変数からなる、検出されたオブジェクトの数学的記述として定義され、そして、車両ＩＴＳステーションは、車両ＩＴＳサブシステム内のＩＴＳステーションとして定義される。ＩＴＳ－Ｓ内のＣＰＵ（ｓ）は、アプリケーション層、ファシリティ層、並びに、ネットワーク層、及びトランスポート層といった、各層の機能を実行する。
【0043】
図２は、ファシリティ層内の他の層及びエンティティとの論理インターフェースとともに、ＩＴＳ－Ｓアーキテクチャ内の集団認知（ＣＰ）サービスをより詳細に示す。ＣＰＳは、ＩＴＳ－Ｓ－Ｓアーキテクチャのファシリティ層エンティティである。ＣＰＳは、ファシリティ層の他のエンティティ及びＩＴＳアプリケーションとインターフェース接続し、ＣＰＭ生成のための、及びさらなる処理のために受信したＣＰＭコンテンツを転送するための関連情報を収集する。
【0044】
ＣＰＭを生成するためのデータ収集のエンティティは、デバイスデータプロバイダ（ＤＤＰ）、位置及び時間管理（ＰＯＴＩ）、及びローカルダイナミックマップ（ＬＤＭ）である。車両のＩＴＳサブシステムにおいては、ＤＤＰは車載ネットワークに接続され、車両状態情報を提供する。路側ＩＴＳサブシステムにおいては、ＤＤＰは支柱やガントリなどの路側インフラに取り付けられたセンサに接続される。ＰＯＴＩエンティティは、ＩＴＳ－Ｓの位置と時刻情報を提供する。ＬＤＭは、ＩＴＳ－Ｓのデータベースであり、車載センサデータに加えて、ＣＡＭやＣＰＭなどのメッセージから受信したデータで更新されるように構成されている。ＩＴＳアプリケーションは、さらなる処理のためにＬＤＭから情報を取得する。また、ＣＰＳは、サービスアナウンスメント（ＳＡ）サービスとインターフェース接続して、ＣＰＭを生成するため、及び、使用される通信技術に関する詳細を提供するためのＩＴＳ－Ｓの能力を示す。
【0045】
現在のチャネル使用率に関連するメッセージ発信固有の情報が、ＤＣＣ－ＦＡＣ（ファシリティ層の分散型輻輳制御）エンティティ、及びＤＣＣ－Ｃｒｏｓｓエンティティ（管理プレーンに位置し、図２には示されていない）とインターフェース接続することによって受信される。ＣＰＳは、他のＩＴＳ－ＳとＣＰＭの交換のために、ＮＦ－ＳＡＰ（ネットワーキングファシリティ層インターフェース用のＳＡＰ）を介してネットワーキング及びトランスポート層（Ｎ＆Ｔ）とインターフェース接続し、ＣＰＭ送信とＣＰＭ受信のためのセキュリティサービスにアクセスするために、ＳＦ－ＳＡＰ（セキュリティファシリティ層インターフェース用のＳＡＰ）を介してセキュリティエンティティとインターフェース接続し、ＭＦ－ＳＡＰ（マネジメントファシリティ層インターフェース用のＳＡＰ）を介してマネジメントエンティティとインターフェース接続し、そして、受信されたＣＰＭデータがアプリケーショに直接提供される場合に備えて、ＦＡ－ＳＡＰ（ファシリティアプリケーション層インターフェース用のＳＡＰ）を介してアプリケーション層とインターフェース接続する。ＳＡＰはサービスアクセスポイントの略であり、ＳＡはサービスアナウンスメントの略であることに留意されたい。
【0046】
図３に示すように、それぞれのＩＴＳ－ＳにおけるＣＰＳ機能には、ＤＣＣからの入力（例えば、利用可能なチャネルリソースに関する情報を含むもの）、車載センサからの入力（例えば、センサ特性、ＦＯＶ、オブジェクト、空きスペースに関する情報を含むもの）、（それぞれのＩＴＳ－Ｓの外部からの、例えば１つ以上の他のＩＴＳ－Ｓからの）ＣＡＭｓ及びＣＰＭｓに基づく、ＣＰＭ送信管理、ＣＰＭ受信管理、ＣＰＭ符号化、及びＣＰＭ復号が含まれる。
【0047】
【0048】
図５は、ＥＴＳＩ ＣＰＭフォーマットの現在の状態を示し、本開示がこのフォーマットのどこに組み込まれるかを特定する。ＣＰＳサービスを指定するための現在のＥＴＳＩの開発は、ＥＴＳＩ ＴＳ １０３３２４のＣＰＳ仕様のベースラインとして、ＣＰＭフォーマットとＣＰＭ生成ルールを記述するテクニカルレポートに記載されている。
【0049】
図５に示すように、ＣＰＭメッセージには、ＩＴＳ（高度道路交通システム）ＰＤＵ（プロトコルデータユニット）ヘッダ、並びに、４種類のコンテナ、すなわち、管理コンテナ、ステーションデータコンテナ、複数のセンサ情報コンテナ（ＳＩＣｓ）、及び複数の認知オブジェクトコンテナ（ＰＯＣｓ）が含まれている。
【0050】
ＩＴＳ ＰＤＵヘッダには、プロトコルバージョン、メッセージＩＤ、及びステーションＩＤといったデータ要素が含まれる。管理コンテナは必須であり、送信車両に関する基本情報（送信車両の位置など）を提供する。位置情報は、検出されたオブジェクトを参照するために受信者によって使用される。ステーションデータコンテナはオプションであり、送信車両に関する追加情報（例えば、速度、進行方向、又は加速度）を含む。さらに、ＣＰＭは、送信車両に組み込まれたセンサの能力を記述するために、最大１２８個までのＳＩＣを収容することができる。最後に、ＰＯＣｓは、検出されたオブジェクトに関する情報（例えば検出されたオブジェクトと送信車両の間の距離など）、オブジェクトの速度とサイズ、及びこれらの測定が行われた時刻を提供する。単一のＣＰＭは、最大で１２８個のＰＯＣｓを収容可能である。
【0051】
ＣＰＭ生成ルールは、車両がＣＰＭを生成して送信すべきタイミング、及びＣＰＭに含めるべき情報を定義する。現在のＥＴＳＩ ＣＰＭ生成ルールでは、車両は、新しいＣＰＭを生成して送信する必要があるかどうかを所定の間隔でチェックする必要があると定められている。デフォルトでは、所定の間隔は１００ｍｓに設定されるが、１００ｍｓ～１０００ｍｓの範囲で１００ｍｓの任意の倍数に設定されて良い。新しいオブジェクトが検出された場合、又は、最後に絶対位置データがＣＰＭに含まれてから車両の絶対位置が所定の量（例えば４ｍ）を超えて変化した場合、又は、最後に絶対速度データがＣＰＭに含まれてから車両の絶対速度が所定の値（例えば０．５ｍ／ｓ）を超えて変化した場合、又は、最後に検出されたオブジェクトがＣＰＭに含まれたのが、所定の時間期間（例えば１秒以上）前である場合、所定の間隔ごとに、車両は新しいＣＰＭを生成する必要がある。車両は、新しいＣＰＭに、新たに検出されたすべてのオブジェクトと、前述の条件の少なくとも１つを満たすオブジェクトを含める。前述の条件のいずれかを満たす検出済みのオブジェクトが１つもない場合であっても、車両はＣＰＭを毎秒生成する。車載センサに関する情報は、ＣＰＭに１秒あたり１回だけ含まれる。
【0052】
図５によれば、さらに示されるように、本開示は、管理コンテナ（ＣＳＩ（「ＣＰＭ－ＳＩ」）とマークされたボックスを参照）、ＰＯＣｓ（インデックス１～１２８のＯＳＩ（「Ｏ－ＳＩ」）とマークされたボックスを参照）、及び、新しいＡＰＲコンテナ１～ｎ（図５の右側参照）をオプションで追加することにより、ペンディング中のＥＴＳＩ ＣＰＭフォーマットに織り込むことができる。
【0053】
上記の文脈において、図６は、本実施形態によるＣＰＭｓに導入される重要性指標の概念を含む、ＥＴＳＩ ＩＴＳスタックの層におけるＩＴＳ－Ｓ内のＣＰＭ送信とＤＣＣの連携を示している。図６のステップ１０では、ＣＰＳがＩＴＳ－Ｓのセンサ及び／またはＣＡＭ／ＣＰＭから、データを受信する。ステップ２０では、ステップ１０にてセンサ及び／または他のＩＴＳ－ＳのＣＡＭ／ＣＰＭからＣＰＳがデータを受信した後、オブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）に従ってＣＰＭがオブジェクトのオブジェクトデータで充填される。ステップ３０では、検出されたオブジェクトのためのＳＩが算出される。ステップ４０で、ＣＰＳはＣＰＭを作成する。その際、ＣＰＭサイズとレートは、ＤＣＣからのチャネル輻輳情報に基づいて適応される。ステップ５０で、ＣＰＭはネットワーキングを介してアクセス層までスタックを通過する。ステップ６０で、アクセス層は現在のチャネル負荷に応じてＣＰＭを送信またはドロップする（アクセス・レイヤＤＣＣ機能 ＤＣＣ－ＡＣＣ）。
【0054】
本開示は複数の態様を有しており、以下にその概要を示す。
【0055】
図３によると、ＣＰＭ送信管理、ＣＰＭ受信管理、ＣＰＭ符号化、及びＣＰＭ復号を含むＣＰＳ機能の文脈内で、既存のＣＰＳ機能は、重要性指標（ＳＩ）を組み込むことによって拡張及び／又は適応される。
【0056】
重要な情報の損失を回避する役割を果たすＳＩの組み込みに付随して、ＣＰＭの重要性は、組み込むオブジェクト情報の重要性指標（ＳＩ）に基づいており、ＣＰＳは（現在のＶ２Ｘチャネル負荷に応じて）適応的にＣＰＭ内に（例えば、安全性の観点から）最も重要なオブジェクトだけが含まれるようにする。
【0057】
ここで、（自分の）ホストＩＴＳ－Ｓ以外のＩＴＳ－Ｓは、オブジェクト情報を受信したいエリアのリクエストを送信することで、ホストＩＴＳ－ＳのＳＩ計算に影響を与えうると考えることができ、さらには、オンデマンドのＣＰＭ送信などといったＣ－ＩＴＳシステム内の他のアプリケーションも同様に考えられる。
【0058】
好ましくは、ＳＩは、検出されたオブジェクトについてホストＩＴＳ－Ｓで取得される、キネマティック、新規性、最後の更新からの経過時間、分類、検出の信頼度の少なくとも１つを含むデータに基づいて、及び／又は他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズに基づいて、ＣＰＳによって計算される。
【0059】
本明細書で使用される場合、キネマティックには、位置、速度、及び加速度のうちの少なくとも１つが含まれるものとするが、これに限定されない。すなわち、キネマティックには、オブジェクトが１人以上の道路利用者にとって安全上の障害となる可能性を示すのに適したパラメータが含まれる。例えば、ある車両がゆっくりと移動し、別の車両が素早く移動しており、速い方の車両が安全上の障害となる可能性が高いと判定されたケースにおいては、安全上の障害となる可能性が高いほど、その重要性はより高くなる。
【0060】
本明細書で使用される場合、新規性とは、これまでに検出されていなかったオブジェクトを意味する。新規なオブジェクトは重要性が高くなる。最後の更新からの経過時間は、所定の期間報告されていなかったオブジェクトに関連する。最終更新からの経過時間が長くなるほど、その重要性が高くなる。分類は通常、オブジェクトのタイプを参照し、交通弱者（ＶＲＵｓ）などといった、より「価値」の高いオブジェクトを考慮する。そして、このような価値の高いオブジェクトを含むクラスほど重要性がより高いと判断される。検出の信頼度（値）も同様に、信頼度（値）が高いほどその重要性が高くなる。
【0061】
他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズについては、特に１人以上の道路利用者（付近、衝突経路など）に関連するキネマティック（例えば、位置、速度、加速度）を持つオブジェクトが、オブジェクトの重要性を決定する際に考慮されることが好ましい。図７は、車両のＩＴＳ－Ｓが第１のオブジェクト（オブジェクト１）と第２のオブジェクト（オブジェクト２）を検出したとき、第１のオブジェクトとは衝突経路の可能性がある一方、第２のオブジェクトとはその可能性がないため、第１のオブジェクトが第２のオブジェクトよりも重要であるとみなされる例を示している。
【0062】
また、他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズに関して、近隣のＩＴＳ－Ｓによって検出することが困難又は不可能なオブジェクト、例えば、他の既知のオブジェクトの位置に基づいて部分的又は完全に隠された隠蔽オブジェクト、及び既知の近隣車両のセンサのＦＯＶｓも、オブジェクトの重要性を決定する際に考慮されることが好ましい。図８は、第１及び第２の車両、並びに第１及び第２のオブジェクトを含む交通環境において、第２の車両のセンサのＦＯＶにおいて、第１のオブジェクトが第２のオブジェクトによって隠されているので、第１の車両（車両１）は第２のオブジェクト（オブジェクト２）よりも第１のオブジェクト（オブジェクト１）が重要であるとみなす例を示している。
【0063】
検出が困難又は不可能なオブジェクトには、近隣のＩＴＳ－ＳのセンサのＦＯＶの境界上又は完全に外側にあるオブジェクト、及びホストＩＴＳ－Ｓよりも低い信頼度で他のＩＴＳ－Ｓｓによって検出されたオブジェクトがさらに含まれてもよい。図９は、第１及び第２の車両、並びに第１及び第２のオブジェクトを含む交通環境において、第１のオブジェクトは第２の車両（車両２）のＦＯＶの完全に外部にあるので、第１の車両（車両１）が第２のオブジェクト（オブジェクト２）よりも第１のオブジェクト（オブジェクト１）は重要であるとみなす例を示している。
【0064】
また、他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズに関して、ＩＴＳ－Ｓ間で検出位置が異なるオブジェクト、例えばＣＡＭに示される位置が他のＩＴＳ－Ｓのセンサによって検出された位置と異なる車両ＩＴＳ－Ｓタイプのオブジェクトが、オブジェクトの重要性を決定する際に考慮されることが好ましい。
【0065】
さらに他のＩＴＳ－Ｓｓのニーズに関して、ホストＩＴＳ－Ｓによって検出されたオブジェクトが位置するエリアの他のＩＴＳ－Ｓｓによるいくつかのエリア認知要求（ＡＰＲｓ）が、オブジェクトの重要性を決定する際に考慮されることが好ましい。ここで、非限定的な例として、このエリアに対する要求は、近隣のＩＴＳ－Ｓによって明示的に送信されてもよく、及び／又は、当該要求は、送信側ＩＴＳ－Ｓがオブジェクト情報の受信を所望するエリアを示すことができるＣＰＭ内のオプションのコンテナの一部であってもよい。図１０は、第１及び第２の車両、第１及び第２のオブジェクト、並びに例えば建物を含む交通環境において、第１のオブジェクトが第２の車両（車両２）のエリア認知要求（ＡＰＲ）に属するため、第１の車両（車両１）によって第１のオブジェクト（オブジェクト１）が第２のオブジェクト（オブジェクト２）よりも重要とみなされる例を示す。
【0066】
図１１は、実施形態による方法の例示的なフローチャートである。
【0067】
ステップ１００で開始されると、ＣＰＳが重要性指標（ＳＩ）を計算して送信するための方法ステップは、各ステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、またはステーションの近傍に存在するものとして他のステーションから受信した共有メッセージに含まれる複数のオブジェクトを検出するステップ１１０を含む。
【0068】
次に、ステップ１２０にて、少なくとも１つのセンサ及び／又は共有メッセージから、検出された各オブジェクトのオブジェクトデータ（該当する場合、キネマティック及び軌跡）が取得される。検出されたオブジェクトは、ＣＡＭｓを介して検出されたオブジェクトを含む。
【0069】
共有メッセージには、他のＩＴＳ－Ｓｓから取得した、それらのＦＯＶｓ及び／又はＡＰＲｓを含むＣＰＭが含まれることに留意されたい。さらに、処理能力が限られており、且つ、他のＩＴＳ－Ｓｓから取得したＣＰＭｓが集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を含む場合、共有メッセージは、高いＣＰＭ－ＳＩを有するＣＰＭｓが最初に処理されるように構成されることが好ましいことに留意されたい。
【0070】
続くステップ１３０では、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）がオブジェクトのオブジェクトデータで充填される。非限定的な例として、単純な充填モデルは、最も重要なオブジェクトから詰め込みを開始し、ＣＰＭサイズに関するＣＰＭの構成ルールが許す限り、重要性の高い順にオブジェクトの充填が継続される。
【0071】
ステップ１４０では、オブジェクトのオブジェクトデータで満たされた集団認知メッセージ（ＣＰＭ）ごとの集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）が算出される。言い換えれば、このステップでは、各ＣＰＭのＣＰＭ－ＳＩを計算して、入力する。非限定的な単純モデルの例は、その中のすべてのオブジェクトのＯ－ＳＩの平均を取ることを含む。Ｏ－ＳＩとＣＰＭ－ＳＩはどちらも整数型のパラメータで、値は例えば１～１０であることに留意されたい。ＣＰＭ－ＳＩは、「ＣＳＩ」と略称されてもよい。
【0072】
次のステップ１５０では、無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースを特定する。
【0073】
最後に、ステップ１６０では、複数の集団認知メッセージ（ＣＰＭｓ）が、利用可能なチャネルリソースに従って、集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）が最も高いＣＰＭから送信される。好ましくは、チャネルが輻輳している場合、複数のＣＰＭは、最も高いＣＰＭ－ＳＩから順に、（ＤＣＣエンティティによって決定される）利用可能なチャネルリソースが使い果たされるまで送信される。
【0074】
変形例では、ステップ１２０に続く次のステップでは、検出された各オブジェクトのオブジェクト重要性指標（Ｏ－ＳＩ）がオブジェクトデータに基づいて算出される。その際、Ｏ－ＳＩの計算は、上述した様々な要素に基づいて行われる。非限定的な例として、単純な計算モデルは、ＳＩ値を得るために、因子毎の値を加算し、その加算結果を１から１０までの値に正規化することを含む。次に、ステップ１３０で、集団認知メッセージ（ＣＰＭ）に、算出されたオブジェクト重要性指標に従って、オブジェクトのオブジェクトデータが充填される。非限定的な例として、単純な充填モデルは、最も重要なオブジェクトから充填が開始され、ＣＰＭサイズに関するＣＰＭの構成ルールが許す限り、重要性の高い順にオブジェクトの充填が継続される。Ｏ－ＳＩを計算し、そのＯ－ＳＩに従ってオブジェクトのオブジェクトデータをＣＰＭに充填することは、ＣＰＭ－ＳＩを計算する例示的な方法であることに留意されたい。ＣＰＭ－ＳＩを計算する他の方法も考えられ、本明細書で変形例として開示される方法は、ＣＰＭの優先順位を決定する方法に制限を課すものではない。
【0075】
この実施形態では、ＣＰＭ－ＳＩによって、複数のＣＰＭは、利用可能なチャネルリソースに従って集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）が最も高いＣＰＭから順に送信される。ＣＰＭ－ＳＩは、重要なＣＰＭが廃棄される可能性を低減しうる。
【0076】
Ｏ－ＳＩの技術的効果は、ＣＰＭ内に最も重要なオブジェクトのみを適応的に含めることで、ＣＰＭサイズを縮小及び又は制限し、それにより、Ｖ２Ｘ無線チャネルの負荷を軽減することにある。ＣＰＭに追加される最も重要なオブジェクトは、算出されたＯ－ＳＩに基づいて特定される。例えば重要性封入閾値などに基づいてＣＰＭ内に最も重要なオブジェクトのみを適応的に含めることで、ＣＰＭに多数の検出オブジェクトが含まれることを防ぎ、冗長な情報を緩和し、ＣＰＭサイズを低減し、特に（潜在的または実際に）輻輳したＶ２Ｘ無線チャネルにおける使用容量をより少なくし（または解放し）、関連性の高いオブジェクトに関する重要な情報を含むパケットがドロップされることを防ぐ。適応的な封入の基準には、現在のチャネル負荷と安全性の観点が含まれるが、これに限定されるものではない。本明細書で説明するように、オブジェクトを適応的に含めることによってＣＰＭ内のオブジェクトの数を減らすことも、処理負荷を減らし、応答時間を速くすることを可能にする。
【0077】
ＡＰＲコンテナは、他のＩＴＳ－ＳがＡＰＲを使用してオブジェクト情報を受信したいエリアの情報を要求することによって、ホストＩＴＳ－ＳにおけるＳＩの計算に影響を与えるという点で、同様または類似の技術的効果をサポートする。言い換えれば、他のＩＴＳ－Ｓから要求された関心領域のオブジェクトは、ホストＩＴＳ－Ｓにおいてより重要なものとしてランク付けされ、そのようなオブジェクトに関する情報が優先され、好ましくは送信される一方、（他のＩＴＳ－Ｓにとって決定的に関心が低い）他の領域のオブジェクトは、より低いランクに設定されうる。ここでもまた、より重要であるとランク付けされたオブジェクトが、適応的な封入の工程において優先され、同様に上述の効果をサポートする。
【0078】
本開示は、その好ましい一実施形態を用いて説明されている。しかしながら、本開示は、具体的に記載された実施形態に限定されるものではなく、記載され、特許請求された主題の範囲から逸脱することなく、追加の態様、構成、及び変更を含み、網羅し得るものと理解されたい。このような追加の態様、構成及び変更は、例えば、ＣＰＭ内のオブジェクトのＳＩに基づいてＣＰＭの各々のＳＩを計算し、ＣＰＭパケット内にＳＩ値を入力し、個々のＳＩに基づいてＣＰＭをオブジェクトで満たすための方法、計算プログラム及び装置を含み得る。
【0079】
このような追加の態様、構成、及び修正は、例えば、オブジェクトのキネマティック、オブジェクトの履歴、視認性、検出可能性、及び検出の質、ならびに／またはオブジェクトの分類などといった、オブジェクトデータ内のパラメータに基づいて、オブジェクトの各々についてＳＩを算出するための方法、計算プログラム、及び装置、あるいは、ホストＩＴＳ－Ｓによって検出されたオブジェクトが位置するエリアの他のＩＴＳ－ＳからのＡＰＲの数に基づいて、またはそれぞれの情報の組み合わせに基づいて、各オブジェクトのＳＩを計算する方法、計算プログラム、及び装置をさらに含むことができる。
【0080】
さらに別の態様、構成、及び変更は、例えば、送信側のＩＴＳ－Ｓのセンサによっては一部のみしか又は全く検出されない地理的エリアに関する情報、及び／又は、送信側のＩＴＳ－Ｓにとっての上記エリアの重要性を含むＩＴＳメッセージ又はＩＴＳメッセージの一部を構成し、送信し、受信し、及び復号するための方法、コンピュータプログラム、及び装置、及び／又は、ＳＩと利用可能なチャネルリソースに基づいてＣＰＭの送信を決定するための方法、コンピュータプログラム、及び装置に関連し得る。
【0081】
概して、本開示の実施形態は、ハードウェア又は専用回路、ソフトウェア、ロジック、またはそれらの任意の組み合わせで実施されてよい。例えば、いくつかの態様はハードウェアで実施されることができ、他の態様は、コントローラ、マイクロプロセッサ又は他のコンピューティングデバイスによって実行され得るファームウェア又はソフトウェアで実施されることができるが、本開示はそれらに限定されない。本開示の様々な態様は、ブロック図、フローチャート、または他の図表示を使用して図示及び説明され得るが、本明細書に記載されたブロック、装置、システム、技術又は方法は、非限定的な例として、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、専用回路又はロジック、汎用ハードウェア又はコントローラ、あるいは他のコンピューティングデバイス、もしくはそれらの組み合わせによって実施されえる。
【0082】
本開示の実施形態は、プロセッサエンティティなどのシステムエンティティのデータプロセッサによって実行可能なコンピュータソフトウェアによって、又はハードウェアによって、もしくはソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実施され得る。さらにこれに関連して、図に示される論理フローの任意のブロックは、プログラムステップ、相互接続された論理回路、ブロック及び機能、あるいはプログラムステップと論理回路、ブロックと機能の組み合わせを表し得ることに留意されたい。ソフトウェアは、メモリチップやプロセッサ内に実装されるメモリブロックなどの物理媒体、ハードディスクやフロッピーディスクなどの磁気媒体、及び例えばＤＶＤやそのデータ変種のＣＤなどの光学媒体に保存されてよい。
【0083】
メモリは、ローカルの技術環境に適した任意のタイプであってもよく、半導体ベースのメモリデバイス、磁気メモリデバイス及びシステム、光メモリデバイス及びシステム、固定メモリ及びリムーバブルメモリなどの任意の適切なデータストレージ技術を使用して実現され得る。データプロセッサは、ローカルの技術環境に適した任意のタイプであってもよく、非限定的な例として、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、マイクロプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、ゲートレベル回路、及びマルチコアプロセッサアーキテクチャに基づくプロセッサの１つ以上を含むことができる。
【0084】
本開示の実施形態は、集積回路モジュールなどのさまざまなコンポーネントで実施することができる。集積回路の設計は、概して高度に自動化されたプロセスである。論理レベル設計を、エッチングして半導体基板上に形成されるように準備された半導体回路設計に変換するための、複雑で強力なソフトウェアツールが利用可能である。
【0085】
電子設計自動化（ＥＤＡ）プログラムとツールは、十分に確立された設計ルールと事前に保存された設計モジュールのライブラリを使用して、半導体チップ上の導体の配線とコンポーネントの位置を自動的に決定する。半導体回路の設計が完了すると、その結果得られた設計は、標準化された電子フォーマットで半導体製造施設又は製造のための「ファブ」に送信され得る。
【0086】
これまでの説明は、例示的かつ非限定的な例として、本開示の例示的な実施形態の完全かつ有益な説明を提供した。しかしながら、添付の図面及び添付の特許請求の範囲と併せて読めば、上記の説明を考慮して、関連技術の当業者には様々な変更及び適応が明らかになり得る。本開示の教示のそのような及び同様の変更はすべて、添付の特許請求の範囲で定義される本開示の範囲内に含まれることが理解されよう。
【0087】
上述した本開示により、無線通信チャネルを使用して、協調型高度道路交通システム（Ｃ－ＩＴＳ）内のステーション間で協調型高度道路交通システムにおける情報を交換するための方法、協調型高度道路交通システム、及びコンピュータ実装システムにおいては、情報の交換は、車載センサの情報及び／又は交通環境内の車載センサによって検出された物体に関する情報を含む集団認知メッセージ（ＣＰＭ）を送信、受信、処理、及び／又は破棄することを含み、それぞれのステーションに設けられた少なくとも１つのセンサの視野（ＦＯＶ）内に存在する、またはステーションの近傍に存在するものとして他のステーションから受信された共有メッセージに含まれる複数の物体が検出され、少なくとも１つのセンサ及び／又は共有メッセージから検出された各オブジェクトのオブジェクトデータが取得され、オブジェクトのオブジェクトデータで集団認知メッセージ（ＣＰＭ）が適応的に充填され、オブジェクトのオブジェクトデータで満たされた各集団認知メッセージ（ＣＰＭ）について集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）が算出され、無線通信チャネルの利用可能なチャネルリソースが特定され、最も高い集団認知メッセージ重要性指標（ＣＰＭ－ＳＩ）を有するＣＰＭから順に利用可能なチャネルリソースに従って集団認知メッセージ（ＣＰＭ）が送信及び／又は受信される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【国際調査報告】