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▶ シーエイチイーピー テクノロジー プロプライエタリー リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-10-28
(54)【発明の名称】木製パレット上の熱処理されたマークの検出
(51)【国際特許分類】
G06T 7/00 20170101AFI20241018BHJP
B65D 19/14 20060101ALI20241018BHJP
【ＦＩ】
G06T7/00 610Z
B65D19/14
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024522132
(86)(22)【出願日】2022-10-12
(85)【翻訳文提出日】2024-04-11
(86)【国際出願番号】 US2022077937
(87)【国際公開番号】W WO2023064787
(87)【国際公開日】2023-04-20
(31)【優先権主張番号】63/262,453
(32)【優先日】2021-10-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】18/045,586
(32)【優先日】2022-10-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】509270351
【氏名又は名称】シーエイチイーピー テクノロジー プロプライエタリー リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110001243
【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】クリストファー ジェイ．ゲロウ
(72)【発明者】
【氏名】クーラム スームロ
(72)【発明者】
【氏名】ミゲル アンジェル ザゾ デ ラ ロシャ
(72)【発明者】
【氏名】フランシスコ ヘスス ヒダルゴ
(72)【発明者】
【氏名】ホセ マヌエル アルギベイ カニャス
(72)【発明者】
【氏名】ダニエル トマー
(72)【発明者】
【氏名】エラザール コヘン
(72)【発明者】
【氏名】モシェ サフラン
【テーマコード（参考）】
3E063
5L096
【Ｆターム（参考）】
3E063AA02
3E063BA08
3E063CA04
3E063CA05
3E063CA06
3E063CA30
3E063GG10
5L096AA06
5L096BA03
5L096CA05
5L096DA02
5L096EA37
5L096FA19
5L096GA51
5L096HA08
5L096JA11
5L096JA18
(57)【要約】
パレット検査システムは、パレットの木が熱処理されたことを示す少なくとも１つのマークを有するために検査される木製パレットを受け入れるパレット受け入れエリアを有するように構成されたフレームを含む。カメラは、前記フレームによって運ばれ、前記木製パレットが前記パレット受け入れエリアにあることに応答して前記木製パレットの画像を生成する。プロセッサは、各画像にオブジェクト検出を実行して、前記マークが存在するかどうかを検出し、前記マークを有する各画像をトリミングして、前記画像内の前記マークを取り囲むエリアを除去し、各トリミングされた画像に画像セグメンテーションを実行して、前記トリミングされた画像内の画素を領域に分類する。前記プロセッサは、それぞれの可読性基準閾値に基づいて、各トリミングされた画像内の前記領域の可読性を決定する。前記マークがそれぞれの前記可読性基準閾値を満たすことに基づいて、各トリミングされた画像内のマークは読み取り可能と分類される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
パレットの木が熱処理されたことを示す少なくとも１つのマークを有するために検査される木製パレットを受け入れるパレット受け入れエリアを有するように構成された長方形形状のフレームと、前記木製パレットが前記パレット受け入れエリアにあることに応答して、前記フレームによって運ばれ、前記木製パレットの画像を生成する複数のカメラと、
前記複数のカメラに結合され、処理のために前記画像を受信するように構成されたプロセッサであって、前記処理は、
各画像にオブジェクト検出を実行して、前記マークが存在するかどうかを検出することと、
前記マークを有する各画像をトリミングして、前記画像内の前記マークを取り囲むエリアを除去することと、
画像セグメンテーションを各トリミングされた画像に実行して、前記トリミングされた画像内の画素を領域に分類することと、
それぞれの可読性基準閾値に基づいて、各トリミングされた画像内の前記領域の可読性を決定することと、
前記マークがそれぞれの前記可読性基準閾値を満たすことに基づいて、各トリミングされた画像内の前記マークを読み取り可能と分類することと、
を含む、プロセッサと、
を備えるパレット検査システム。
【請求項2】
各トリミングされた画像についての前記分類された領域は、境界領域、シンボル領域および英数字領域を含み、各領域内の画素は、それらに関連付けられたそれぞれの分類識別子を有する、請求項１に記載のパレット検査システム。
【請求項3】
前記境界領域は、第１および第２の対向する側と、対向する側のうちの１つの間に延びる仕切り線とを有する長方形形状を有し、前記シンボル領域および前記英数字領域は、前記境界領域によって取り囲まれ、前記仕切り線によって分離される、請求項２に記載のパレット検査システム。
【請求項4】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有する境界領域を含み、前記境界領域の可読性を決定することは、角点検出を実行して角点を検出することと、
検出された前記角点の間の画素をサンプリングすることと、
同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた前記画素の数を決定することと、
境界領域閾値を超える同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた画素の前記決定された数に基づいて、前記境界領域を読み取り可能と識別することと、を含む、
請求項１に記載のパレット検査システム。
【請求項5】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有するシンボル領域を含み、前記シンボル領域の可読性を決定することは、前記シンボル領域内の画素をサンプリングすることと、
同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた前記画素の数を決定することと、
シンボル領域閾値を超える同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた画素の前記決定された数に基づいて、前記シンボル領域を読み取り可能と識別することと、を含む、
請求項１に記載のパレット検査システム。
【請求項6】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有する英数字領域を含み、前記英数字領域の可読性を決定することは、同じ前記分類識別子を有する前記英数字領域内の画素を識別することと、
識別された前記画素の可読性スコアを決定することであって、前記可読性スコアは、可読性スコアリングの範囲内で選択される、ことと、
可読性スコア閾値を超える前記可読性スコアに基づいて、前記英数字領域を読み取り可能と識別することと、を含む、
請求項１に記載のパレット検査システム。
【請求項7】
前記分類された領域は英数字を有する英数字領域を含み、前記プロセッサは、読み取り可能と分類された各マークについて、前記英数字領域内の線を検出することであって、各線は英数字を含む、ことと、
光学文字認識を実行して、各線の前記英数字を読み取ることと、
を実行するようにさらに構成される、
請求項１に記載のパレット検査システム。
【請求項8】
前記プロセッサは、それぞれ読み取り可能と分類された一対のマークを有する前記木製パレットに応答して、前記マークの１つ内で読み取られた英数字と、他の前記マークで読み取られた英数字とを比較することと、
各マーク内のそれぞれの英数字が一致することに応答して、前記木製パレットが準拠すると分類することと、
を実行するようにさらに構成される、
請求項７に記載のパレット検査システム。
【請求項9】
前記複数のカメラは、前記パレット受け入れエリアの各側面が、前記マークが配置されると予想される前記木製パレットの側面図の一部に焦点を当てた単一のカメラを有するように配置される、請求項１に記載のパレット検査システム。
【請求項10】
前記複数のカメラは、前記パレット受け入れエリアの各側面が一対のカメラを有し、前記一対のカメラが、前記木製パレットの全ての側面図の重複する画像を提供するように配置される、請求項１に記載のパレット検査システム。
【請求項11】
木製パレット上の熱処されたマークを検出するための方法であって、前記木製パレットの画像を生成することと、
オブジェクト検出を各画像に実行してマークが存在するかどうかを検出することと、
前記マークを有する各画像をトリミングして、前記画像内の前記マークを取り囲むエリアを除去することと、
画像セグメンテーションを各トリミングされた画像に実行して、前記トリミングされた画像内の画素を領域に分類することと、
それぞれの可読性基準閾値に基づいて、各トリミングされた画像内の前記領域の可読性を決定することと、
前記マークがそれぞれの前記可読性基準閾値を満たすことに基づいて、各トリミングされた画像内の前記マークを読み取り可能と分類することと、
を備える方法。
【請求項12】
各トリミングされた画像についての前記分類された領域は、境界領域、シンボル領域および英数字領域を含み、各領域内の画素は、それらに関連付けられたそれぞれの分類識別子を有する、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
第１および第２の対向する側と、対向する側のうちの１つの間に延びる仕切り線とを有する長方形形状を有し、前記シンボル領域および前記英数字領域は、前記境界領域によって取り囲まれ、前記仕切り線によって分離される、請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有する境界領域を含み、前記境界領域の可読性を決定することは、角点検出を実行して角点を検出することと、
検出された前記角点の間の画素をサンプリングすることと、
同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた前記画素の数を決定することと、
境界領域閾値を超える同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた画素の前記決定された数に基づいて、前記境界領域を読み取り可能と識別することと、を含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項15】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有するシンボル領域を含み、前記シンボル領域の可読性を決定することは、前記シンボル領域内の画素をサンプリングすることと、
同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた前記画素の数を決定することと、
シンボル領域閾値を超える同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた画素の前記決定された数に基づいて、前記シンボル領域を読み取り可能と識別することと、を含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項16】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有する英数字領域を含み、前記英数字領域の可読性を決定することは、同じ前記分類識別子を有する前記英数字領域内の画素を識別することと、
識別された前記画素の可読性スコアを決定することであって、前記可読性スコアは、可読性スコアリングの範囲内で選択される、ことと、
可読性スコア閾値を超える前記可読性スコアに基づいて、前記英数字領域を読み取り可能と識別することと、を含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項17】
前記分類された領域は英数字を有する英数字領域を含み、読み取り可能と分類された各マークについて、前記英数字領域内の線を検出することであって、各線は英数字を含む、ことと、
光学文字認識を実行して、各線の前記英数字を読み取ることと、をさらに含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項18】
それぞれ読み取り可能と分類された一対のマークを有する前記木製パレットに応答して、前記マークの１つ内で読み取られた英数字と、他の前記マークで読み取られた英数字とを比較することと、
各マーク内のそれぞれの英数字が一致することに応答して、前記木製パレットが準拠すると分類することと、をさらに含む、
請求項１７に記載の方法。
【請求項19】
前記木製パレットは、パレット受け入れエリアに受け入れられ、前記パレット受け入れエリアの各側面は、前記マークが配置されると予想される前記木製パレットの側面図の一部に焦点を当てた単一のカメラを有する、請求項１１に記載の方法。
【請求項20】
前記木製パレットは、パレット受け入れエリアに受け入れられ、前記パレット受け入れエリアの各側面は、一対のカメラを有し、前記一対のカメラは、前記木製パレットの全ての側面図の重複する画像を提供する、請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、パレットに関し、より具体的には、パレット内の木材が熱処理されたことを示す木製パレット上のマークを検出することに関する。
【背景技術】
【0002】
本出願は、２０２１年１０月１３日に出願された米国仮出願第６３／２６２，４５３号明細書の利益を主張するものであり、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【0003】
木製パレットは、製造および倉庫業務で必要とされる様々なバルク商品および機器を輸送するために使用される。国際輸送に使用される木製パレットは、熱処理がなされる。輸送される製品だけでなく、製品の目的地の環境の安全性を確保するために必要なステップの１つが、熱処理である。
【0004】
木製パレットは有機材料で作られている。木は、無菌環境で育つわけではない。木が根を張る地面、木が囲まれている空気、そして木が吸収する水は、栄養価の高い物質で満たされているだけでなく、多くの害虫もいる。これらの害虫は、成熟しているか幼虫の段階にあるかにかかわらず、残念ながら、パレット材に住みついたまま世界のある地域から別の地域へとあまりに簡単に運ばれてしまう。それゆえ、政府、環境保護主義者、およびパレットメーカーは、それらが原産地でない場所や属さない場所にそれらが持ち込まれないように、パレット製造段階でそれらを殺すための様々な方法を考え出した。
【0005】
パレットの熱処理は、世界貿易機関によって承認され、食糧農業機関によって監督されている国際植物防疫条約（ＩＰＰＣ）によって開発された植物検疫プロセスである。その目的は、害虫や植物製品の侵入と拡散を防止し、制御することである。パレットが熱処理されると、商品のより効率的な輸送を可能にする、世界的に認識された画像がスタンプまたはマークされる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0006】
パレット検査システムは、パレットの木が熱処理されたことを示す少なくとも１つのマークを有するために検査される木製パレットを受け入れるパレット受け入れエリアを有するように構成された長方形形状のフレームを含む。複数のカメラは、前記木製パレットが前記パレット受け入れエリアにあることに応答して、前記フレームによって運ばれ、前記木製パレットの画像を生成する。
【0007】
プロセッサは、前記複数のカメラに結合され、処理のために画像を受信するように構成される。前記プロセッサは、各画像にオブジェクト検出を実行して、前記マークが存在するかどうかを検出することと、前記マークを有する各画像をトリミングして、前記画像内の前記マークを取り囲むエリアを除去することと、画像セグメンテーションを各トリミングされた画像に実行して、前記トリミングされた画像内の画素を領域に分類することと、を含む。
【0008】
各トリミングされた画像内の前記領域の可読性は、それぞれの可読性基準閾値に基づいて決定される。各トリミングされた画像内の前記マークは、前記マークがそれぞれの前記可読性基準閾値を満たすことに基づいて、読み取り可能と分類される。
【0009】
各トリミングされた画像についての前記分類された領域は、境界領域、シンボル領域および英数字領域を含み得、各領域内の画素は、それらに関連付けられたそれぞれの分類識別子を有し得る。
【0010】
前記境界領域は、第１および第２の対向する側と、対向する側のうちの１つの間に延びる仕切り線とを有する長方形形状を有し得る。前記シンボル領域および前記英数字領域は、前記境界領域によって取り囲まれ得、前記仕切り線によって分離され得る。
【0011】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有する境界領域を含み得る。前記境界領域の可読性を決定することは、角点検出を実行して角点を検出することと、検出された前記角点の間の画素をサンプリングすることと、同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた前記画素の数を決定することと、を含み得る。前記境界領域は、境界領域閾値を超える同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた画素の前記決定された数に基づいて、読み取り可能と識別される。
【0012】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有するシンボル領域を含み得る。前記シンボル領域の可読性を決定することは、前記シンボル領域内の画素をサンプリングすることと、同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた前記画素の数を決定することと、を含み得る。前記シンボル領域は、シンボル領域閾値を超える同じ前記分類識別子を有するサンプリングされた画素の前記決定された数に基づいて、読み取り可能と識別される。
【0013】
前記分類された領域は、それと関連付けられた分類識別子を有する英数字領域を含み得る。前記英数字領域の可読性を決定することは、同じ前記分類識別子を有する前記英数字領域内の画素を識別することと、識別された前記画素の可読性スコアを決定することを含み得る。前記可読性スコアは、可読性スコアリングの範囲内で選択され得る。前記英数字領域は、可読性スコア閾値を超える前記可読性スコアに基づいて、読み取り可能と識別される。
【0014】
前記分類された領域は英数字を有する英数字領域を含み得る。前記プロセッサは、読み取り可能と分類された各マークについて、以下を実行するようにさらに構成され得る。前記英数字領域内の線を検出することであって、各線は英数字を含む、こと。光学文字認識を実行して、各線の前記英数字を読み取ること。
【0015】
前記プロセッサは、それぞれ読み取り可能と分類された一対のマークを有する前記木製パレットに応答して、以下を実行するようにさらに構成され得る。前記マークの１つ内で読み取られた英数字と、他の前記マークで読み取られた英数字とを比較すること。各マーク内のそれぞれの英数字が一致することに応答して、前記木製パレットが準拠すると分類すること。
【0016】
前記カメラは、前記パレット受け入れエリアの各側面が、前記マークが配置されると予想される前記木製パレットの側面図の一部に焦点を当てた単一のカメラを有するように配置され得る。
【0017】
前記カメラは、前記パレット受け入れエリアの各側面が一対のカメラを有し得、前記一対のカメラが、前記木製パレットの全ての側面図の重複する画像を提供するように配置され得る。
【0018】
別の態様は、上述したパレット検査システムを使用して木製パレット上の熱処理されたマークを検出するための方法に向けられる。方法は、前記木製パレットの画像を生成することと、オブジェクト検出を各画像に実行してマークが存在するかどうかを検出することと、前記マークを有する各画像をトリミングして、前記画像内の前記マークを取り囲むエリアを除去することと、を含む。各トリミングされた画像に画像セグメンテーションを実行され、前記トリミングされた画像内の画素が領域に分類される。それぞれの可読性基準閾値に基づいて、各トリミングされた画像内の前記領域の可読性が決定される。前記マークがそれぞれの前記可読性基準閾値を満たすことに基づいて、各トリミングされた画像内のマークは、読み取り可能と分類される。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【発明を実施するための形態】
【0020】
本明細書は、例示的な実施形態が示されている添付の図面を参照して行われる。しかしながら、多くの異なる実施形態が使用され得、したがって、本明細書は、本明細書に記載の特定の実施形態に限定されると解釈されるべきではない。これらの実施形態は、むしろ、本開示が徹底的かつ完全なものとなるように提供される。同様の番号は、全体を通して同様の要素を指す。
【0021】
国間で木材包装を使用して製品を輸送することは、国際植物防疫条約（ＩＰＰＣ）によって規制されているプロセスである。パレットのような木製の素材は、病気や昆虫をある国から別の国に運ぶ可能性があり、蔓延すれば生態系に悪影響を及ぼす可能性がある。１８３カ国以上の加盟国で構成されるＩＰＰＣは、現地の植物の生活に有害となる可能性のある害虫の侵入を防ぐために、木材包装の出入国の処理に関する要件を確立している。
【0022】
植物検疫措置に関する国際基準第１５号（ＩＳＰＭ１５）によると、幅６ｍｍを超える木材素材は、剥離および熱処理または臭化メチル燻蒸が必要である。熱処理された場合、木製パレットは少なくとも３０分間処理され、１３３°Ｆのコア温度を維持する必要がある。熱処理または燻蒸後、木製パレットには、コンプライアンスマークをスタンプするか、または焼き印がされなければならない。
【0023】
木製パレットについての適切な熱処理または臭化メチル燻蒸を示すためには、２インチのスタンプまたはコンプライアンスのマーク２０が必要であり、その例示的なフォーマットが図１に示されている。コンプライアンスマーク２０の図示のフォーマットは、２つの線を占める。このフォーマットは制限されるものではない。例えば、コンプライアンスのスタンプまたはマーク２０は、単一の線を占有するか、または２以上の線を占有するフォーマットを有し得る。コンプライアンスのスタンプまたはマーク２０はまた、ＩＳＰＭ１５マーク、熱処理されたマーキング、またはマークと称され得る。木製パレットの領域上のＩＳＰＭ１５マーク２０の例示的な画像を図２に示す。
【0024】
ＩＳＰＭ１５マーク２０は、外周２２および仕切り線２４を含む。外周２２は長方形であり、仕切り線２４は、外周２２の対向する側のうちの１つの間に延在する。外周２２および仕切り線２４は、境界領域２５と称される。
【0025】
仕切り線２４の左側の領域には、ＩＰＰＣ認証記号がある。ＩＰＰＣ認証記号は、木記号２８に隣接する文字ＩＰＰＣ３０を有する木記号２８を含む。この領域は、シンボル領域２９と称される。
【0026】
仕切り線２４の右側の領域には、英数字がある。この領域は、英数字領域３１と称される。英数字は、国コード３２、生産者コード３４、および処理コード３６を含む。国コード３２は２文字である。例として、ＥＳはスペインを表し、ＵＳは米国を表し、ＧＢは英国を表し、ＡＵはオーストラリアを表す。生産者コード３４は、木材処理剤または包装製造業者を示す一連の一意の英数字である。これは、木材包装素材が、木材処理剤または包装製造業者にまで遡ることができることを保証する固有の認証番号である。処理コード３６は、木材包装素材に適用される処理を表す。ＨＴは熱処理のコード、ＭＢは臭化メチル燻蒸のコードである。
【0027】
ＩＳＰＭ１５マーク２０は、通常、木製パレットに沿って２４インチごとに必要とされる。コンプライアンス違反は、輸入業者のための商品の再輸出に関連付けられた高価な手数料をもたらす、税関によって出荷が拒否される結果をもたらし得る。
【0028】
したがって、木製パレット上のＩＳＰＭ１５マーク２０の検出を自動化する必要がある。これは、パレットプールが一方向パレットよりも業界全体のコストを低く抑える、大量生産の業界で特に必要とされている。
【0029】
バルク商品および機器がプールされたパレットから降ろされた後、木製パレットは、パレット検査および修理施設に戻される。検査の一環として、ＩＳＰＭ１５マーク２０が検出される。木製パレット４０が準拠するためには、一対のＩＳＰＭ１５マーク２０が識別され、各英数字領域３１内の英数字が互いに一致する必要がある。
【0030】
ここで図３を参照すると、例示的な木製パレット４０の分解図が説明される。木製パレット４０は、ＩＳＰＭ１５マーク２０の異なる配置位置に関する説明のためのものである。図示される木製パレット４０は、他の木製パレット構成が容易に利用可能であるため、限定されることはない。
【0031】
木製パレット４０は、上部デッキ５０、下部デッキ６０、および上部デッキと下部デッキとの間に結合された複数の木製支持ブロック７０、７２を含む。支持ブロック４０、４６は、フォークリフトの先端などの吊り上げ部材を受け入れるために、上部デッキ５０と下部デッキ６０との間に隙間を形成する。
【0032】
上部デッキ５０は、間隔をあけて配置された一対の木製エンドデッキボード５２と、エンドデッキボード５２の間に配置された木製中間デッキボード５４とを含む。また、上部デッキ５０内には、間隔をあけて配置された一対の木製コネクタボード５６と、木製中間コネクタボード５８が含まれる。コネクタボード５６と中間コネクタボード５８は、エンドデッキボード５２および中間デッキボード５４と直交している。エンドデッキボード５２および中間デッキボード５４は、コネクタボード５６上に配置され、釘を介して支持ブロック７０、７２に直接結合されている。
【0033】
下部デッキ６０は、上部デッキ５０内のエンドデッキボード５２および中間デッキボード５４と同じ方向に配向された下部デッキボード６２、６４を含む。下部デッキボード６２、６４は、ベースボードとも呼ばれ得、釘を介して支持ブロック７０、７２に直接結合される。
【0034】
支持ブロックは、角支持ブロック７０と、角支持ブロック７０の間の中心支持ブロック７２とを含む。合計で、３列に配置された９つの支持ブロック７０、７２がある。外側の列はそれぞれ、一対の外側支持ブロック７０および単一の中心支持ブロック７２を含み、中心の列は、すべての中心支持ブロック７２を含む。角支持ブロック７０および中央支持ブロック７２は、それぞれ長方形の形状を有する。
【0035】
ＩＳＰＭ１５マーク２０の異なる配置位置は、例えば、四角囲み数字１および２によって示されるような中央支持ブロック７２、四角囲み数字３によって示されるような外側下部デッキボード６２、および四角囲み数字４によって示されるような上部デッキ５０内のエンドコネクタボード５６の外縁部を含む。
【0036】
中央支持ブロック７２上にＩＳＰＭ１５マーク２０を有する積み重ねられた木製パレット４０の側面図を図４に示す。外側下部デッキボード６２上にＩＳＰＭ１５マーク２０を有する積み重ねられた木製パレット４０の上面斜視図を図５に示す。上部デッキ５０のコネクタボード５６の端部にＩＳＰＭ１５マーク２０を有する木製パレット４０の側面図を図６に示す。ＩＳＰＭ１５マーク２０がコネクタボード５６の端にあるとき、英数字は、単一のラインに収まるように配置される。
【0037】
次に図７－９を参照すると、完全に取り囲まれたパレット検査ステーション１００が、木製パレット４０のＩＳＰＭ１５マーク２０を検査するように構成されている。パレット検査ステーション１００は、上部および下部カバー１０４、１０６を有するフレーム１０２を含む。フレーム１０２は、図９に図示されるように、長方形形状であり、パレット受け入れエリア１１０を有する。図示されていないが、検査のためにパレット検査ステーション１００を通して木製パレット４０を搬送するためにコンベヤが使用されてもよい。
【0038】
ここで図１０と図１１を参照すると、上部カバー１０４が取り外され、カメラ１２０とパレット受け入れエリア１１０が露出している。図１２では、上部および下部のカバー１０４、１０６の両方が取り外され、カメラ１２０とパレット受け入れエリア１１０が露出している。カメラ１２０は、カメラアーム延長部１２２を介してフレーム１０２に取り付けられている。各カメラアーム延長部１２２は、カメラ１２０がパレット受け入れエリア１１０内の木製パレット４０を見下ろすように、フレーム１０２から外側上方に延びている。カメラ１２０は、パレット受け入れエリア１１０内の木製パレット４０に対して２０度から４５度の範囲内に配置される。ライトはフレーム１０２の各側面にも搭載され、それぞれのカメラ１２０のためにパレット４０の各側面を照らすように配置される。
【0039】
図示の実施形態では、合計８つのカメラ１２０があり、各側面は２つのカメラ１２０を有する。カメラ１２０は、カラーまたはモノクロであってよい。別の実施形態では、合計４つのカメラ１２０があり得、各側面は１つのカメラ１２０を有する。さらに別の実施形態では、各側面に２つ以上のカメラ１２０があってよい。
【0040】
８つのカメラ１２０はすべて同時にトリガーされて、木製パレット４０の画像を生成する。木製パレット４０がパレット受け入れエリア１１０に到達すると、木製パレット４０の移動が停止される。木製パレット４０がパレットの経路内のストッパーによって停止された後、８つのカメラ１２０がトリガーされる。
【0041】
フレーム１０２の各側面に２つのカメラ１２０を有することによって、処理のために木製パレット４０の全てのまたは完全な側面図が得られる。単一のカメラ１２０が木製パレット４０の全てのまたは完全な側面図を提供することができないため、各側面の２つのカメラ１２０が、重複する画像を提供する。
【0042】
図３を参照して上述したように、ＩＳＰＭ１５マーク２０は、木製パレット４０上の異なる位置にあり得る。例えば、これらの位置は、四角囲み数字１および２によって示されるような中央支持ブロック７２、四角囲み数字３によって示されるような外側下部デッキボード６２、および四角囲み数字４によって示されるような上部デッキ５０内のコネクタボード５６の外縁部を含む。
【0043】
図示されていないが、ＩＳＰＭ１５マーク２０は、角支持ブロック７０、コネクタボード５６、および中間コネクタボード５８上にあり得る。下部デッキボード６２、６４はまた、ＩＳＰＭ１５マーク２０を有し得る。さらに別の例では、ＩＳＰＭ１５マーク２０は、上部デッキ５０内のボードのいずれかの上面上にあってもよく、または下部デッキ６０内のボードのいずれかの底面上にあってもよい。
【0044】
しかしながら、検査される木製パレット４０が各パレット上の同じ位置にＩＳＰＭ１５マーク２０を有する場合、側面ごとに１台のカメラ１２０が使用されてもよい。この場合、各カメラ１２０は、木製パレット４０の側面上の同じ位置を見るように焦点を合わせられるか、または配置される。
【0045】
８つのカメラ１２０があるため、木製パレット４０の検査のために８つの画像が生成される。検査されている木製パレット４０の片側の部分端面図が、図１３Ａおよび１３Ｂで提供される。これは、コンベヤ上のパレット検査ステーション１００を通過するときの木製パレット４０のバックエンドである。図１３Ａの画像１５０（１）は、左外側支持ブロック７０および中央支持ブロック７２を含む。図１３Ｂの画像１５０（２）は、右外側支持ブロック７０および中央支持ブロック７２を含む。画像１５０（１）、１５０（２）は、中央支持ブロック７２で画像が重なっている状態で、集合的に木製パレット４０の全側面図を提供する。
【0046】
木製パレット４０の反対側の部分端面図が、図１４Ａおよび１４Ｂで提供される。これは、コンベア上のパレット検査ステーション１００を通過するときの木製パレット４０のフロントエンドである。ストッパー１３０は、カメラ１２０が作動する前に、木製パレット４０を停止するために使用される。図１４Ａの画像１５０（３）は、左外側支持ブロック７０および中央支持ブロック７２を含む。この画像１５０（３）では、ＩＳＰＭ１５マーク２０は、外側下部デッキボード６２上にある。図１４Ｂの画像１５０（４）は、右外側支持ブロック７０および中央支持ブロック７２を含む。
【0047】
木製パレット４０の左側の部分側面図が、図１５Ａおよび１５Ｂで提供される。図１５Ａの画像１５０（５）は、左外側支持ブロック７０および中央支持ブロック７２を含む。図１５Ｂの画像１５０（６）は、右外側支持ブロック７０および中央支持ブロック７２を含む。
【0048】
木製パレット４０の右側の部分側面図が、図１６Ａおよび１６Ｂで提供される。図１６Ａの画像１５０（７）は、左外側支持ブロック７０および中央支持ブロック７２を含む。この画像１５０（７）では、ＩＳＰＭ１５マーク２０は、外側下部デッキボード６２上にある。図１６Ｂの画像１５０（８）は、右外側支持ブロック７０および中央支持ブロック７２を含む。画像１５０（１）～１５０（８）は、概して以下で画像１５０と称される。
【0049】
ここで、ＩＳＰＭ１５マーク２０を検出するためのパレット検査ステーション１００の動作について説明する。パレット検査ステーション１００を備えたパレット検査システム９５のブロック図が図１７に提供され、パレット検査システム９５を使用して木製パレット４０上のＩＳＰＭ１５マーク２０を検出するためのフロー図２００が図１８に提供される。
【0050】
コンベヤ１０５は、図示された矢印の方向に、木製パレット４０をパレット検査ステーション１００を通して移動させる。コンベヤ１０５は、木製パレット４０の到着を検出するために、パレット検査ステーション１００の入口にセンサ１３２を含む。センサ１３２は、コントローラ１３４に結合される。
【0051】
センサ１３２は、例えば、光電センサとして構成され得る。光電センサは、コンベヤ１０５の反対側に送信機および受信機を含む。送信機は、可視または赤外線であり得る光信号を受信機に送信する。木製パレット４０は、光ビームが送信機から受信機に到達するのをブロックされたときに検出される。
【0052】
木製パレット４０が到着すると、コントローラ１３４は、木製パレット４０の経路内のストッパー１３０を作動させる。作動すると、ストッパー１３０は、コンベヤ１０５内の隙間を通って持ち上げられ、カメラ１２０に対して設定された位置にパレットを停止させる。木製パレット４０がストッパー１３２によって停止された後、コントローラ１３４は、カメラ１２０を作動またはトリガーして、木製パレット４０の画像１５０を生成する。
【0053】
画像１５０は、処理のために処理ユニット１４０に送信される。処理ユニット１４０は、以下でより詳細に説明されるように、異なる機械学習アルゴリズムを実行する。処理ユニット１４０は、例えば、グラフィックス処理装置（ＧＰＵ）、中央処理装置（ＣＰＵ）、またはエッジコンピューティングデバイスであり得る。
【0054】
フロー図２００では、検査されている木製パレット４０の生成された画像１５０は、ブロック２０２で受信される。ＧＰＵ１４０は、ブロック２０４において、画像１５０内のＩＳＰＭ１５マーク２０を位置決めするように訓練されたオブジェクト検出アルゴリズム１５０を実行する。
【0055】
オブジェクト検出アルゴリズム１５０は、人工知能（ＡＩ）および機械学習（ＭＬ）に基づいて動作して、画像１５０内のＩＳＰＭ１５マーク２０を決定し得る。オブジェクト検出アルゴリズム１５０は、ＩＳＰＭ１５マーク２０が配置され得る場所の異なる位置を含む注釈付き画像を使用して訓練される。注釈付き画像では、境界ボックスは、ＩＳＰＭ１５マーク２０の異なる位置をマークするために使用される。
【0056】
他の実施形態では、セグメンテーションアルゴリズムが、オブジェクト検出アルゴリズム１５０の代わりに使用され得る。セグメンテーションアルゴリズムは、画像を画素または領域のセットに分割する。分割の目的は、画像が何を表しているかをよりよく理解することである。画素のセットは、ＩＳＰＭ１５マーク２０の検出などの特定の用途に関心のある画像内のオブジェクトを表し得る。オブジェクト検出の代わりに、直接セグメンテーションを使用して、セグメンテーションアルゴリズムによって処理される画像をトリミングし得る。
【0057】
ブロック２０４において、画像１５０がＩＳＰＭ１５マーク２０を有しない場合、画像はブロック２０６において破棄される。画像１５０がＩＳＰＭ１５マーク２０を有する場合、画像１５０はブロック２０８でトリミングされる。トリミングされた画像２５０では、図１９に示されるように、画像１５０内のＩＳＰＭ１５マーク２０を取り囲むエリアが除去されるように、ＩＳＰＭ１５マーク２０がトリミングされる。
【0058】
次いで、トリミングされた画像２５０は、ブロック２１０において画素セグメンテーションアルゴリズム１５２に渡される。画像セグメンテーションは、同じ分類識別子を有する画素が特定の特性を共有するように、トリミングされた画像２５０内のすべての画素にラベルを分類または割り当てるプロセスである。画素セグメンテーションアルゴリズム１５２は、人工知能（ＡＩ）および機械学習（ＭＬ）に基づいて動作し得る。
【0059】
トリミングされた画像２５０は、上記で説明され、図１に示されるように、境界領域２５、シンボル領域２９、および英数字領域３１にセグメント化される。境界領域２５内の画素は、分類識別子として割り当てられた番号１を有し得る。シンボル領域２９内の画素は、分類識別子として割り当てられた番号２を有し得る。英数字領域３１内の画素は、分類識別子として割り当てられた番号３を有し得る。第４の領域は、境界領域２５、シンボル領域２９、および英数字領域３１の外側にある画素の背景領域である。背景領域内の画素は、分類識別子として割り当てられた番号４を有し得る。
【0060】
画素セグメンテーションアルゴリズム１５２の出力は、それぞれの可読性アルゴリズム１５４に提供される。それぞれの可読性アルゴリズム１５４は、人工知能（ＡＩ）および機械学習（ＭＬ）に基づいて動作し得る。可読性アルゴリズム１５４は、各領域に関連付けられたそれぞれの可読性基準に基づいて領域を分析する。可読性基準は、各領域が、人によって読み取られ、理解されるのに十分に読みやすいかどうかを判定するために使用される。可読性アルゴリズム１５４は、領域を読み取らない。
【0061】
可読性アルゴリズム１５４は、境界領域２５のための第１の可読性アルゴリズム１５４（１）、シンボル領域２９のための第２の可読性アルゴリズム１５４（２）、および英数字領域２５のための第３の可読性アルゴリズム１５４（３）を含む。可読性アルゴリズム１５４は、同時にプロセッサによって実行される。すなわち、異なる領域は、それらのそれぞれの可読性アルゴリズム１５４によって同時に分析される。
【0062】
第１の可読性アルゴリズム１５４（１）は、ブロック２１２において境界領域２５を分析するために使用される。第１の可読性アルゴリズム１５４（１）は、図２０に示されるように、角点を検出するために角点検出を実行するように訓練される。角点２５２は、外周２２に対して検出され、角点２５４は、仕切り線２４に対して検出される。検出された角点２５２、２５４の間の画素がサンプリングされ、同じ分類識別子１を有するサンプリングされた画素の数が決定される。
【0063】
境界領域２５は、ブロック２１４において、境界領域閾値を超える同じ分類識別子１を有するサンプリングされた画素の決定された数に基づいて読み取り可能と識別される。境界領域閾値は、外周２２の閾値、および仕切り線２４の閾値を含む。
【0064】
それぞれの閾値は、再送信されるサンプリングされた画素のパーセンテージに対応する。例えば、外周２２の閾値は、７０％～１００％の範囲内であり得る、仕切り線２４の閾値は、９５％～１００％の範囲内であり得る。境界領域２５が読み取り可能でない場合、画像１５０はブロック２２６で破棄される。境界領域２５が読み取り可能である場合、プロセスはブロック２２４に進む。
【0065】
第２の可読性アルゴリズム１５４（２）は、ブロック２１８においてシンボル領域２９を分析するために使用される。第２の可読性アルゴリズム１５４（２）は、図２１の画像２６０によって示されるように、木２８内の画素、および木に隣接するＩＰＰＣ文字３０を形成する画素を分析するように訓練される。木２８内の画素がサンプリングされ、ＩＰＰＣ文字３０内の画素がサンプリングされる。同じ分類識別子２を有するサンプリングされた画素の数が決定される。
【0066】
シンボル領域２９は、ブロック２１８において、シンボル領域閾値を超える同じ分類識別子２を有するサンプリングされた画素の決定された数に基づいて読み取り可能と識別される。シンボル領域閾値は、木２８の閾値、およびＩＰＰＣ文字３０の閾値を含む。
【0067】
それぞれの閾値は、存在するサンプリングされた画素のパーセンテージに対応する。例えば、木２８の閾値は、７５％～１００％の範囲内であり得、ＩＰＰＣ文字３０の閾値もまた、７５％～１００％の範囲内であり得る。ＩＰＰＣ文字３０に関連付けられた可読性基準は、ＩＰＰＣ文字３０が可視であるが、必ずしも読み取り可能であるとは限らないようなものであってもよい。ＩＰＰＣ文字のうちの１つだけが見えない場合、ＩＰＰＣ文字３０は読み取り可能と見なされる。シンボル領域２９が読み取り可能でない場合、ブロック２２６において、画像１５０は破棄される。シンボル領域２９が読み取り可能である場合、プロセスはブロック２２４に進む。
【0068】
第３の可読性アルゴリズム１５４（３）は、ブロック２２０で英数字領域３１を分析するために使用される。第３の可読性アルゴリズム１５４（３）は、英数字領域３１内の英数字内の画素を分析するように訓練される。同じ分類識別子３を有する英数字領域３１内の画素が識別される。
【0069】
可読性スコアは、識別された画素について決定され、可読性スコアは、可読性スコアリング範囲内で選択される。可読性スコアリング範囲は、例えば、１から５の間で変化し得る。５は、図２２の画像２６２によって示されるように、読み取り可能である英数字のすべてに対応し得る。図２３の画像２６４によって示されるように、１は、目に見える英数字のほとんどに対応し得る。
【0070】
４は、部分的に可視である英数字のうちの１つに対応し得るが、英数字は依然として知られている。３は、表示されていない、または欠落している英数字のうちの１つに対応し得、２は、表示されていない、または欠落している２つ以上の英数字に対応し得る。
【0071】
可読性スコアリング範囲の使用は、英数字の可読性を決定する際に、第３の可読性アルゴリズム１５４（３）に柔軟性を提供する。第１および第２の可読性アルゴリズム１５４（１）、１５４（２）を使用する場合のように、決定がバイナリである代わりに、第３の可読性アルゴリズム１５４（３）は、決定を行う際の柔軟性を可能にする。決定が可読性スコアリング範囲の中央（すなわち、２から４）にあるとき、スライドスケールは、英数字の可読性についてより一般的な決定がなされることを可能にする。
【0072】
英数字領域３１は、可読性スコア閾値を超える可読性スコアに基づいて読み取り可能とブロック２２２おいて識別される。可読性スコア閾値は、例えば、３．５であり得る。英数字領域３１が読み取り可能でない場合、ブロック２２６において画像１５０は破棄される。英数字領域３１が読み取り可能である場合、プロセスはブロック２２４に進む。
【0073】
第２の可読性アルゴリズム１５４（２）を使用してシンボル領域２９を分析する代替として、第３の可読性アルゴリズム１５４（３）は、シンボル領域２９を分析するように構成され得る。すなわち、シンボル領域２９の可読性基準は、英数字領域３１について説明されたような可読性尺度と同様の可読性尺度に基づくであろう。
【0074】
ＩＳＰＭ１５マーク２０が読み取り可能であるためには、境界領域２５、シンボル領域２９、および英数字領域３１の各々が読み取り可能である必要がある。３つの領域のうちの１つが読み取り不可能である場合、ＩＳＰＭ１５マーク２０は、ブロック２２６において読み取り不可能として分類される。３つの領域すべてが読み取り可能である場合、ＩＳＰＭ１５マーク２０は読み取り可能として分類され、プロセスはブロック２２８に進む。
【0075】
ＩＳＰＭ１５マーク２０が受信された画像１５０で読み取り可能と識別された後、プロセスの次のステップは、木製パレット４０が準拠しているかどうかを決定することである。この決定は形態に基づいている。木製パレット４０が適合するためには、ＩＳＰＭ１５マーク２０に一致するペアが必要である。ＩＳＰＭ１５マーク２０が１つだけ存在する場合、または２つのＩＳＰＭ１５マーク２０内の英数字が互いに一致しない場合、木製パレット４０は、非準拠として分類される。
【0076】
準拠したパレットアルゴリズム１５６は、木製パレット４０が一対の一致するＩＳＰＭ１５マーク２０を有するかどうかを決定するために使用される。準拠したパレットアルゴリズム１５６は、まず、図２４の画像２６６によって示されるように、ブロック２３０において、各ＩＳＰＭ１５マーク２０について英数字領域３１内の線２７０を検出する。英数字領域３１には３つの線２７０があり、各線２７０は、英数字を含む。
【0077】
線２７０が検出された後、次に、図２５の表示２６８に示されるように、ブロック２３２で光学文字認識（ＯＣＲ）が実行されて、各線の英数字を読み取る。ブロック２３４において、ＩＳＰＭ１５マーク２０のペア内の英数字が互いに一致するかの決定が行われる。
【0078】
英数字が一致する場合、木製パレット４０はブロック２３６で準拠するとして分類される。英数字が一致しない場合、木製パレット４０は、ブロック２３８で非準拠として分類される。処理のために画像を受信する処理ユニット１４０の他の実施形態では、処理ユニット１４０は、各画像をトリミングしないことができる。代わりに、マークは、オブジェクト検出を使用して検出され、次いで、マークを分類するために可読性が決定される。それぞれの可読性基準閾値を満たすマークに基づいて、マークは分類される。
【0079】
別の態様は、上述したようにパレット検査システム９５を動作させるための方法を対象とする。ここで、図２５のフロー図３００を参照すると、開始（ブロック３０２）から、方法は、ブロック３０４で木製パレット４０の画像１５０を生成し、ブロック３０６で各画像１５０に対してオブジェクト検出を実行して、ＩＳＰＭ１５マーク２０が存在するかどうかを検出することを含む。ＩＳＰＭ１５マーク２０を有する各画像１５０は、ブロック３０８でトリミングされ、画像内のマークを取り囲むエリアが除去される。
【0080】
画像セグメンテーションは、ブロック３１０で各トリミングされた画像２５０に対して実行され、トリミングされた画像２５０内の画素が領域に分類される。各トリミングされた画像２５０内の領域の可読性は、ブロック３１２でそれぞれの可読性基準閾値に基づいて決定される。各トリミングされた画像２５０内のＩＳＰＭ１５マーク２０は、ＩＳＰＭ１５マーク２０がそれぞれの可読性基準閾値を満たすことに基づいて、ブロック３１４で読み取り可能として分類される。方法はブロック３１６で終了する。
【0081】
上記の説明および関連する図面で提示する教示の利益を有する当業者は、多くの変更および他の実施形態が思い浮かぶであろう。したがって、上記は、例示的な実施形態に限定されるものではなく、変更および他の実施形態が、添付の特許請求の範囲に含まれることが理解されるであろう。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図14A】
【図14B】
【図15A】
【図15B】
【図16A】
【図16B】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【手続補正書】
【提出日】2024-04-11
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0019】
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0031】
木製パレット４０は、上部デッキ５０、下部デッキ６０、および上部デッキと下部デッキとの間に結合された複数の木製支持ブロック７０、７２を含む。支持ブロック７０、７２は、フォークリフトの先端などの吊り上げ部材を受け入れるために、上部デッキ５０と下部デッキ６０との間に隙間を形成する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0052】
木製パレット４０が到着すると、コントローラ１３４は、木製パレット４０の経路内のストッパー１３０を作動させる。作動すると、ストッパー１３０は、コンベヤ１０５内の隙間を通って持ち上げられ、カメラ１２０に対して設定された位置にパレットを停止させる。木製パレット４０がストッパー１３０によって停止された後、コントローラ１３４は、カメラ１２０を作動またはトリガーして、木製パレット４０の画像１５０を生成する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0061】
可読性アルゴリズム１５４は、境界領域２５のための第１の可読性アルゴリズム１５４（１）、シンボル領域２９のための第２の可読性アルゴリズム１５４（２）、および英数字領域３１のための第３の可読性アルゴリズム１５４（３）を含む。可読性アルゴリズム１５４は、同時にプロセッサによって実行される。すなわち、異なる領域は、それらのそれぞれの可読性アルゴリズム１５４によって同時に分析される。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0079】
別の態様は、上述したようにパレット検査システム９５を動作させるための方法を対象とする。ここで、図２６のフロー図３００を参照すると、開始（ブロック３０２）から、方法は、ブロック３０４で木製パレット４０の画像１５０を生成し、ブロック３０６で各画像１５０に対してオブジェクト検出を実行して、ＩＳＰＭ１５マーク２０が存在するかどうかを検出することを含む。ＩＳＰＭ１５マーク２０を有する各画像１５０は、ブロック３０８でトリミングされ、画像内のマークを取り囲むエリアが除去される。
【国際調査報告】