特表 2024-539113 外科用器具を追跡するアタッチメント及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-28

(54)【発明の名称】外科用器具を追跡するアタッチメント及びシステム

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/20 20160101AFI20241018BHJP

   A61B 50/30 20160101ALI20241018BHJP

   A61B 17/16 20060101ALI20241018BHJP

   A61B 50/20 20160101ALI20241018BHJP

【ＦＩ】

A61B34/20

A61B50/30

A61B17/16

A61B50/20

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024523499

(86)(22)【出願日】2022-10-18

(85)【翻訳文提出日】2024-06-18

(86)【国際出願番号】 IB2022060009

(87)【国際公開番号】W WO2023067503

(87)【国際公開日】2023-04-27

(31)【優先権主張番号】63/257,066

(32)【優先日】2021-10-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/318,436

(32)【優先日】2022-03-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/413,014

(32)【優先日】2022-10-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519273267

【氏名又は名称】ストライカー・ユーロピアン・オペレーションズ・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(74)【代理人】

【識別番号】100125380

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 綾子

(74)【代理人】

【識別番号】100142996

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 聡二

(74)【代理人】

【識別番号】100166268

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 祐

(74)【代理人】

【識別番号】100169018

【弁理士】

【氏名又は名称】網屋 美湖

(72)【発明者】

【氏名】クシェン，パトリック・イオン

(72)【発明者】

【氏名】グッドイナフ，デイヴ

(72)【発明者】

【氏名】グーセンス，カレブ

(72)【発明者】

【氏名】フーダ，リテシュ

(72)【発明者】

【氏名】ランバース，クリフォード・エドウィン

(72)【発明者】

【氏名】ミシュラ，ヘマント

(72)【発明者】

【氏名】スノッドグラス，ジョン・エイ．

(72)【発明者】

【氏名】ワレン，ジェームズ・ジー．

(72)【発明者】

【氏名】フランク，ブライアン

(72)【発明者】

【氏名】マイレ，デイヴィッド・アレクサンダー

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160LL09

4C160LL24

(57)【要約】

高速ドリル装置のトラッカアタッチメントは、外科用ハンドピースと係合可能なアタッチメント本体を備えるアタッチメントと、アタッチメントの位置を追跡するために外科用ナビゲーションシステムを用いて操作可能なトラッカとを備えることができる。アタッチメントは、付属品マウントまでアタッチメント本体の近位に延在する、片持ち梁アームを更に備えることができる。トラッカは、付属品マウントと取り外し可能に係合するように構成された、付属品ソケットを備えることができる。本システムは、トラッカを保管及び輸送するための、滅菌包装システムを更に備えることができる。
【選択図】図１４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

高速ドリル装置のトラッカアタッチメントであって、前記トラッカアタッチメントは、
近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、前記近位端は、前記高速ドリル装置のモータ本体の遠位端に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、
前記アタッチメント本体によって支持され、前記高速ドリル装置の作業端に配置された材料除去ツールを受容するように構成された、ツールチャックと、
前記アタッチメント本体中に支持され、前記ツールチャックに動作可能に結合された、駆動シャフトと、
前記アタッチメント本体に結合され、近位方向に延在する、片持ち梁アームであって、前記片持ち梁アームの近位端は、前記アタッチメント本体の前記近位端の近位に位置決めされる、片持ち梁アームと
を備える、トラッカアタッチメント。

【請求項2】

前記片持ち梁アームは、締まり嵌めを使用して前記アタッチメント本体に結合されている、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項3】

前記片持ち梁アームは、前記アタッチメント本体に溶接されている、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項4】

前記片持ち梁アームは、弓形の輪郭を有する、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項5】

前記片持ち梁アームは、付属品マウントを備え、前記付属品マウントは、
上部表面を有し、前記上部表面においてクランプ穴を画定する、胴体部分と、
前記上部表面に対して横断方向に前記胴体部分の対向する側面から突出する第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分であって、前記第１の側方翼部分は、第１の側方面を有し、前記第２の側方翼部分は、第２の側方面を有し、前記第１の側方面と前記第２の側方面とは、前記高速ドリル装置の長手方向平面に関して対称な角度とされている、第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分と
を備える、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項6】

前記付属品マウントは、前記上部表面から突出する１つ以上の位置合わせペグを更に備える、請求項５に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項7】

前記片持ち梁アームと前記付属品マウントとは、一体的に形成されている、請求項５に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項8】

前記アタッチメント本体は、前記アタッチメント本体の前記近位端に配置され、前記高速ドリル装置の前記モータ本体と係合可能な結合部分と、マウントフランジとを更に備える、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項9】

回転切削ツールの位置を追跡するシステムであって、前記システムは、
回転切削ツールと、
モータ本体を備える、外科用ハンドピースと、
外科用器具アタッチメントであって、
近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、前記近位端は、前記モータ本体の遠位端に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、
前記アタッチメント本体に結合され、付属品マウントまで近位方向に延在する、片持ち梁アームであって、前記付属品マウントは、前記アタッチメント本体の前記近位端の近位に配置されて前記外科用ハンドピースから離隔された、片持ち梁アームと
を備える、外科用器具アタッチメントと、
トラッカであって、
前記付属品マウントに係合するように構成された、トラッカフレームと、
前記トラッカフレームに結合された、少なくとも３つの光学マーカと、
を備え、前記トラッカは、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記アタッチメント本体の近位に配置される、トラッカと
を備える、システム。

【請求項10】

前記トラッカは、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記外科用ハンドピースから離隔される、請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

前記トラッカフレームは、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記外科用ハンドピースを径方向に取り囲む、請求項９に記載のシステム。

【請求項12】

前記トラッカフレームは、器具開口を画定し、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記外科用ハンドピースが前記器具開口内に配置される、請求項９に記載のシステム。

【請求項13】

前記外科用器具アタッチメントは、前記アタッチメント本体中に支持され、前記回転切削ツールを受容するように構成されたツールチャックと、前記アタッチメント本体中に支持され、前記ツールチャックに動作可能に結合された駆動シャフトとを更に備える、請求項９に記載のシステム。

【請求項14】

前記アタッチメント本体は、前記アタッチメント本体の前記近位端に配置され、前記モータ本体と係合可能な結合部分を備え、前記片持ち梁アームは、前記結合部分の遠位で前記アタッチメント本体に結合されている、請求項９に記載のシステム。

【請求項15】

前記付属品マウントは、前記アタッチメント本体の前記近位端から第１の距離をおいて近位に離隔され、前記外科用ハンドピースから第２の距離をおいて径方向に離隔され、前記第１の距離は、前記第２の距離よりも大きい、請求項９に記載のシステム。

【請求項16】

前記第１の距離は、前記第２の距離の少なくとも１．５倍である、請求項１５に記載のシステム。

【請求項17】

前記第１の距離は、前記第２の距離の少なくとも２倍である、請求項１５に記載のシステム。

【請求項18】

外科用器具トラッカを外科用器具に結合する結合構造であって、前記結合構造は、
前記外科用器具に結合された付属品マウントであって、前記付属品マウントは、
上部表面を有し、前記上部表面においてクランプ穴を画定する、胴体部分と、
前記上部表面に対して横断方向に前記胴体部分の対向する側面から突出する第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分であって、前記第１の側方翼部分は、第１の側方面を有し、前記第２の側方翼部分は、第２の側方面を有し、前記第１の側方面と前記第２の側方面とは、前記付属品マウントの長手方向平面に関して対称な角度とされている、第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分と、
前記上部表面から突出する、１つ以上の位置合わせペグと
を備える、付属品マウントと、
前記外科用器具トラッカに結合された付属品ソケットであって、前記付属品ソケットは、
締結具穴を画定する、クランプ表面と、
前記クランプ表面に凹設され、前記１つ以上の位置合わせペグに相補的に係合するように構成された、１つ以上の位置合わせチャネルと、
前記クランプ表面から延在する第１のソケット壁であって、前記クランプ表面から離隔された第１のレール表面と、前記第１のレール表面と前記クランプ表面との間に延在する第１の傾斜表面とを有する、第１のソケット壁と、
前記クランプ表面から延在する第２のソケット壁であって、前記クランプ表面から離隔された第２のレール表面と、前記第２のレール表面と前記クランプ表面との間に延在する第２の傾斜表面とを有する、第２のソケット壁と
を備える、付属品ソケットと、
前記締結具穴中に配設され、前記クランプ穴と係合可能な、クランプ締結具であって、前記クランプ締結具は、前記１つ以上の位置合わせペグが前記１つ以上の位置合わせチャネルに係合するように、前記付属品ソケットの前記クランプ表面に向かって、前記胴体部分の前記上部表面を付勢するように構成された、クランプ締結具と
を備える、結合構造。

【請求項19】

前記第１のソケット壁と前記第２のソケット壁とは、前記外科用器具の長手方向平面に関して対称な角度とされている、請求項１８に記載の結合構造。

【請求項20】

前記第１のソケット壁の角度は、前記外科用器具の長手方向平面に対する前記第１の側方翼部分の前記第１の側方面の角度と同じであり、前記第２のソケット壁の角度は、前記外科用器具の長手方向平面に対する前記第２の側方翼部分の前記第２の側方面の角度と同じである、請求項１９に記載の結合構造。

【請求項21】

前記１つ以上の位置合わせペグは、８つの位置合わせペグとして更に定義される、請求項１８に記載の結合構造。

【請求項22】

前記８つの位置合わせペグは、前記クランプ穴の周りに放射状に配列されている、請求項２１に記載の結合構造。

【請求項23】

前記クランプ締結具は、前記締結具穴中に拘束的に保持される、請求項２２に記載の結合構造。

【請求項24】

前記付属品ソケットは、前記クランプ締結具の周りに前記締結具穴中に配置され、前記クランプ締結具を前記締結具穴中に拘束的に保持するＯリングを更に備える、請求項１８に記載の結合構造。

【請求項25】

前記締結具穴に隣接して前記クランプ締結具の周りに配置され、前記クランプ締結具と前記締結具穴との間の相対的な動きを防止するゴムワッシャを更に備える、請求項１８に記載の結合構造。

【請求項26】

前記第１のソケット壁は、前記第２のソケット壁とは、前記外科用器具の長手方向平面の反対側に配置されている、請求項１８に記載の結合構造。

【請求項27】

外科用ナビゲーションのトラッカの滅菌包装システムであって、
滅菌トラッカであって、
バッテリ容器を画定する、トラッカフレームと、
前記バッテリ容器中に配置された正端子及び負端子と、前記正端子及び前記負端子と電気的に接続する複数の追跡マーカとを備える、電気回路と、
前記正端子と前記負端子との間において、前記バッテリ容器中に配設された、バッテリと、
前記バッテリと前記正端子及び負端子のそれぞれとの間に配設された、絶縁部材とを備える、滅菌トラッカと、
ブリスタパックであって、
前記滅菌トラッカを受容する形状とされた滅菌内部を画定する、シェル部分と、
前記ブリスタパック内に前記滅菌トラッカを封止するために、前記シェル部分と協働し、前記滅菌内部上に配設された、封止フィルムとを備える、ブリスタパックと
を備える、滅菌包装システム。

【請求項28】

前記複数の追跡マーカは、複数のＬＥＤ発光器として更に定義される、請求項２７に記載の滅菌包装システム。

【請求項29】

前記電気回路は、スイッチを含まない、請求項２７に記載の滅菌包装システム。

【請求項30】

前記ブリスタパックは、前記滅菌トラッカと係合するように構成された突出部を有する挿入部分を更に備え、前記挿入部分は、前記挿入部分と前記シェル部分との間に前記滅菌トラッカが配置された状態で、前記滅菌内部に位置決めされる、請求項２７に記載の滅菌包装システム。

【請求項31】

前記滅菌トラッカは、締結具穴を画定するクランプ表面と、前記クランプ表面から凹設された前記締結具穴中に配設されたクランプ締結具とを更に備え、
前記挿入部分は、前記滅菌トラッカが前記滅菌内部に配置されたときに、前記クランプ締結具が前記クランプ表面から突出することを防止するための、前記締結具穴に隣接する棚部分を備える、請求項３０に記載の滅菌包装システム。

【請求項32】

回転切削ツールの位置を追跡するシステムであって、前記システムは、
回転切削ツールと、
モータ本体を備える、外科用ハンドピースと、
外科用器具アタッチメントであって、
近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、前記近位端は、前記モータ本体に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、
前記アタッチメント本体に結合され、付属品マウントまで近位方向に延在する、片持ち梁アームであって、前記付属品マウントは、前記アタッチメント本体の前記近位端の近位に配置され、前記外科用ハンドピースから離隔された、片持ち梁アームと
を備える、外科用器具アタッチメントと、
トラッカであって、
トラッカフレームと、
前記トラッカフレームに結合され、前記付属品マウントに係合するように構成された、付属品ソケットと、
前記トラッカフレームに結合された、少なくとも３つの光学マーカと、
を備え、前記少なくとも３つの光学マーカは、前記付属品ソケットが前記付属品マウントと係合されたときに、前記アタッチメント本体の近位に配置される、トラッカと
を備える、システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願との相互参照］
本特許出願は、２０２１年１０月１８日に出願された米国仮特許出願第６３／２５７，０６６号、２０２２年３月１０日に出願された仮特許出願第６３／３１８，４３６号、及び２０２２年１０月４日に出願された仮特許出願第６３／４１３，０１４号の優先権及び全ての利益を主張するものであり、それらの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。

【背景技術】

【0002】

限定するものではない１つの例においては、追跡マーカ等の或る特定の付属品は、関連する外科用器具に永続的に固定されており、関連する外科用器具の一部を構成することもできる。かかる付属品の容易な設置及び取り外しを可能にし、外科用器具との付属品の一貫した位置合わせを提供する、外科用器具と共に使用するための付属品マウントに対するニーズがある。

【発明の概要】

【0003】

１つの態様においては、外科用器具のアタッチメントが開示される。外科用器具は、外科用ハンドピースを含むことができる。アタッチメントは、近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体を備えることができる。近位端は、外科用ハンドピースと係合するように構成することができる。アタッチメント本体は、アタッチメント本体の近位端に配置され、外科用ハンドピースの遠位端と係合可能なブッシング部分を備えることができる。ブッシング部分は、第１の直径を有する。アタッチメント本体は、ブッシング部分の遠位に配置されたマウントフランジを更に備えることができる。マウントフランジは、ブッシング部分の第１の直径よりも大きい第２の直径を有する。アタッチメントは、アタッチメント本体に結合され、外科用器具の作業端に配置された材料除去ツールを受容するように構成されたツールチャックを更に備えることができる。アタッチメントは、アタッチメント本体中に支持され、ツールチャックに動作可能に結合された駆動シャフトを更に備えることができる。駆動シャフトは、外科用ハンドピースから材料除去ツールに動力を伝達するために、器具軸の周りに回転可能とすることができる。アタッチメントは、マウントフランジに隣接してアタッチメント本体に結合された片持ち梁アームを更に備えることができる。片持ち梁アームは、付属品マウントまで近位方向に延在する。付属品マウントは、ブッシング部分の近位に位置決めすることができる。

【0004】

第２の態様においては、回転切削ツールの位置を追跡するシステムが開示される。本システムは、回転切削ツールと、モータを備える外科用ハンドピースと、外科用器具アタッチメントとを備えることができる。外科用器具アタッチメントは、近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体を備えることができる。近位端は、外科用ハンドピースと係合するように構成することができる。外科用器具用アタッチメントは、アタッチメント本体に結合され、付属品マウントまで近位方向に延在する片持ち梁アームを更に備えることができる。付属品マウントは、アタッチメント本体の近位端の近位に配置することができ、外科用ハンドピースから離隔させることができる。本システムは、トラッカを更に備えることができる。トラッカは、トラッカフレームと、トラッカフレームに結合された少なくとも３つの光学マーカとを備えることができる。トラッカは、トラッカフレームに結合された付属品ソケットを更に備えることができる。付属品ソケットは、付属品マウントに係合するように構成することができる。トラッカは、付属品ソケットが付属品マウントに結合されているときに、アタッチメント本体の近位に配置することができる。

【0005】

第３の態様においては、外科用器具トラッカを外科用器具に結合する結合構造が開示される。本結合構造は、付属品マウントと、付属品ソケットとを備えることができる。付属品マウントは、外科用器具に結合することができ、付属品ソケットは、外科用器具トラッカに結合することができる。付属品マウントは、上部表面を有し、上部表面においてクランプ穴を画定する胴体部分を備えることができる。付属品マウントは、上部表面に対して横断方向に胴体部分の対向する側面から突出する、第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分を更に備えることができる。第１の側方翼部分は、第１の側方面を有することができ、第２の側方翼部分は、第２の側方面を有することができる。第１の側方面と第２の側方面とは、外科用器具の長手方向平面に関して対称な角度とすることができる。付属品マウントは、上部表面から突出する複数の位置合わせペグを更に備えることができる。付属品ソケットは、締結具穴を画定するクランプ表面と、クランプ表面に凹設され、複数の位置合わせペグと相補的に係合するように構成された複数の位置合わせチャネルとを備えることができる。付属品ソケットは、クランプ表面から垂下する第１のソケット壁であって、クランプ表面から離隔された第１のレール表面と、第１のレール表面とクランプ表面との間に延在する第１の傾斜表面とを有する第１のソケット壁を更に備えることができる。付属品ソケットは、クランプ表面から垂下する第２のソケット壁であって、クランプ表面から離隔された第２のレール表面と、第２のレール表面とクランプ表面との間に延在する第２の傾斜表面とを有する第２のソケット壁を更に備えることができる。本システムは、締結具穴中に配設され、クランプ穴と係合可能なクランプ締結具を更に備えることができる。クランプ締結具は、位置合わせペグが位置合わせチャネルに係合するように、付属品ソケットのクランプ表面に向かって、胴体部分の上部表面を付勢するように構成することができる。

【0006】

第４の態様においては、外科用ナビゲーションのトラッカの滅菌包装システムが開示される。滅菌包装システムは、滅菌トラッカとブリスタパックとを備えることができる。滅菌トラッカは、バッテリ容器を画定するトラッカフレームを備えることができる。滅菌トラッカは、バッテリ容器中に配置された正端子及び負端子と、正端子及び負端子と電気的に接続する複数の追跡マーカと、を備える電気回路を更に備えることができる。滅菌トラッカは、正端子と負端子との間においてバッテリ容器中に配設されたバッテリと、バッテリと正端子及び負端子のそれぞれとの間に配設された絶縁部材とを更に備えることができる。ブリスタパックは、滅菌トラッカを受容する形状とされた滅菌内部を画定するシェル部分を備えることができる。ブリスタパックは、ブリスタパック内に滅菌トラッカを封止するために、シェル部分と協働し、滅菌内部上に配設された封止フィルムを更に備えることができる。

【0007】

以上の態様のいずれも、全部を又は部分的に組み合わせることができる。以上の態様のいずれの特徴も、全部を又は部分的に組み合わせることができる。いずれの態様についての以上の実施形態のいずれも、他のいずれの実施形態とも組み合わせることができる。以上の実施形態のいずれも、同じ態様であっても異なる態様であっても、他のいずれの実施形態とも組み合わせることができる。この発明の概要は、以下の「詳細な説明」において以下に更に説明される概念の一部を、簡略化された形で紹介するものである。この発明の概要は、特許請求される主題の範囲を限定することを意図されたものではなく、特許請求される主題の重要な特徴又は必須の特徴を特定することを意図されたものでもない。

【0008】

本開示の利点は、添付図面とともに考慮したときに、以下の詳細な説明を参照することで本開示がより良く理解されるにつれて、容易に理解される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】外科用ナビゲーションシステムを示す例示的な外科用設備である。

【図2】アタッチメントとそれに結合されたトラッカとを有する外科用器具をユーザが保持する様子の斜視図である。

【図3】図２の外科用器具及びトラッカの別の斜視図である。

【図4】トラッカが取り外された位置にある外科用器具の斜視図であり、部分的に取り外されたトラッカを仮想的に示す。

【図5】トラッカと、付属品マウント及び付属品ソケットを有する結合構造との斜視図である。

【図6】図５の結合構造及びトラッカの底面斜視図である。

【図7】結合構造の断面図である。

【図8】トラッカ、結合構造、及びアタッチメントの断面図である。

【図9】結合構造の付属品ソケットを示すトラッカの拡大断面図である。

【図10】トラッカ及び結合構造の斜視断面図である。

【図11】トラッカ及び絶縁ストリップの断面斜視図である。

【図12】トラッカ及び付属品ソケットの断面図である。

【図13】トラッカ及び付属品ソケットの底面斜視図である。

【図14】外科用器具のためのアタッチメント及び付属品マウントの斜視図である。

【図15】アタッチメント及び付属品マウントの近位端の図である。

【図16】付属品マウントの別の斜視図である。

【図17】付属品マウントの別の斜視図である。

【図18】アタッチメント及びそれに結合されたトラッカを有する外科用器具の斜視図である。

【図19】トラッカが外科用器具から部分的に取り外された状態で示された、図１８の外科用器具及びトラッカの拡大側面図である。

【図20】トラッカと、付属品マウント及び付属品ソケットを有する結合構造の底面斜視図である。

【図21】図２０のトラッカ及び結合構造の別の斜視図である。

【図22】結合構造の付属品マウントを示すトラッカの拡大断面図である。

【図23】トラッカ及び結合構造の斜視断面図である。

【図24】トラッカ及び結合構造の別の断面図である。

【図25】トラッカ及び付属品ソケットの底面斜視図である。

【図26】トラッカ及び付属品ソケットの底面図である。

【図27】トラッカ及び付属品ソケットの底面斜視図である。

【図28】滅菌包装システムの内部に配設及び支持され滅菌された、図２～図１２のトラッカの部分切断斜視図である。

【図29】シェル部分及び挿入部分を示す、図２８の滅菌包装システムの別の部分切断斜視図である。

【図30】滅菌トラッカ及び挿入部分をユーザがシェル部分から取り外す様子を示す、滅菌包装システムの環境図である。

【図31】滅菌トラッカとの直接の接触なく、ユーザが滅菌トラッカを外科用器具に組み立てる様子を示す、滅菌包装システムの環境図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

いくつかの図面を通して同様の数字が同様の部分を示す図を参照すると、本開示は、外科用ナビゲーションシステム１０２と共に使用可能な手持ち式外科用器具２００のための、ナビゲーショントラッカ３００、１３００の２つの例示的な実施形態（以下に更に詳細に議論される）及び器具アタッチメント２４０と、トラッカ３００を操作するための方法とを含む。図１は、外科医等の医療専門家が医療処置を実行することを支援するために、外科用器具２００を含む１つ以上の外科用器具２００及びトラッカ３００を追跡するための外科用ナビゲーションシステム１０２を含むことができる、例示的な外科用システム１００を示す。

【0011】

外科用ナビゲーションシステム１０２は、１つ以上の表示ユニット１０４及び１つ以上のユーザ入力部１０６を含む、ナビゲーションインタフェースを含むことができる。外科用ナビゲーションシステム１０２の表示ユニット１０４は、様々なプロンプト又はデータ入力ボックスを表示するように構成することができる。例えば、表示ユニット１０４は、実行されるべき外科的処置のタイプを外科医が手動で記入又は選択することを可能にする、テキストボックス又はプロンプトを表示するように構成することができる。表示ユニット１０４はまた、術前画像又はスキャン等の患者データを表示するように構成することもできる。以上に説明されたように、術前画像は、患者の解剖学的構造のＭＲＩスキャン、放射線スキャン、又はコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンに基づくものとすることができる。術前画像は、外科用ナビゲーションシステム１０２にアップロードすることができ、表示ユニット１０４上に表示することができる。表示ユニット１０４は更に、医療処置のための外科的計画を患者データ又は画像に重ねて表示するように構成することができる。外科的計画は、医療処置を実行するための外科的経路、又は医療処置の間の医療器具についての計画された軌道若しくは向きを含むことができる。外科的計画はまた、医療処置の間に挿入されるべきインプラント又は医療装置の位置及び／又は向きを患者データ又は画像に重ねることを含むことができる。外科用ナビゲーションシステム１０２は、医療処置を実行するための外科的経路、又は医療処置の間の医療器具について計画された軌道若しくは向きのホログラフィック画像を表示及び／又は投影するように構成された、表示ユニット１０４を含むことができることが想到される。このことは、外科的経路を手術室中の患者又は他の表面に投影することを含むことができる。また、ヘッドユニットのレンズ、シールド又は眼鏡等の、外科医によって着用されるヘッドユニットへの、外科的経路の投影を含むことができる。目標軌道及び／又は目標位置を表示するために外科医によって着用される表示ユニットを含む外科用ナビゲーションシステム１０２の例示的な構成は、米国特許出願公開第２０２０／００８５５１１号に開示されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0012】

ユーザ入力部１０６は、外科医が患者データを入力若しくは記入すること又は外科的計画を修正することを可能にするよう構成することができる。患者データは、患者の解剖学的構造の術前画像等の患者画像を含むことができる。これらの画像は、患者の解剖学的構造のＭＲＩスキャン、放射線スキャン、又はコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンに基づくものとすることができる。患者データはまた、実行されている医療処置のタイプ、患者の解剖学的特徴、患者の特定の病状、及び／又は外科用ナビゲーション設定のための動作設定に関する、追加的な情報を含むことができる。例えば、脊椎の手術を実行する場合、外科医は、医療処置が実行されている特定の椎骨に関する情報を、ユーザ入力部１０６を介して記入することができる。外科医はまた、椎骨に関する様々な解剖学的寸法、及び／又は、医療処置の間に挿入されるべき医療装置又はインプラントのサイズ及び形状を、入力することができる。ユーザ入力部１０６はまた、外科医が患者データを選択、編集又は操作することを可能にするよう構成することもできる。例えば、外科医は、患者データから解剖学的特徴を特定及び／又は選択することができる。このことは、医療処置が実行されるべき椎骨及び／又は椎骨上の特定の領域を選択すること等の、手術部位を選択することを含むことができる。

【0013】

手術用ナビゲーションシステム１０２は、ナビゲーションプロセッサ１０８を更に含むことができる。ナビゲーションプロセッサ１０８は、パーソナルコンピュータ又はラップトップコンピュータ上に位置していてもよい。ナビゲーションプロセッサ１０８は、ユーザ入力部１０６、表示ユニット１０４、中央処理装置（ＣＰＵ）及び／又は他のプロセッサ、メモリ（図示せず）、及び記憶装置（図示せず）と通信することができる。ナビゲーションプロセッサ１０８は、外科用ナビゲーションシステム１０２の動作に関する、本明細書に開示された様々なルーチン及び／又は方法を実装するための、ソフトウェア及び／又は動作命令を更に含むことができる。ソフトウェア及び／又は動作命令は、患者１２０に対する外科用器具２００の正確な位置及び／又は角度的な位置合わせを見出すように構成された、計画システムを含むことができる。ナビゲーションプロセッサ１０８は、直接に又は間接的に、外科用器具２００と有線又は無線で通信することができる。

【0014】

外科用ナビゲーションシステム１０２はまた、１つ以上のセンサ１２４を含む追跡ユニット、又はローカライザ１２２を含むことができる。センサは、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、及び／又は光学画像カメラ等のカメラ、磁気センサ、無線周波数センサ、又は外科用器具２００のトラッカ３００の位置を検出及び／又は感知するように適合された任意の他のセンサを含むことができる。１つの例示的なローカライザ１２２は、複数のマーカからの放射又は光を検出することが可能であり、検出された放射又は光を表すローカライザ信号を生成することが可能である。例示的な外科用ナビゲーションシステム１０２は、追跡マーカ間の空間的関係が固定されたトラッカ３００を利用するように構成することができる。利用することができる様々な好適なローカライザの説明は、米国特許第１０，５３１，９２６号に見出すことができ、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0015】

ナビゲーションプロセッサ１０８は、ローカライザ信号を受信することを可能とすることができる。ナビゲーションプロセッサ１０８は更に、受信されたセンサ信号に基づいてトラッカ３００を登録及び追跡することを可能とすることができる。ローカライザ信号に基づいて、プロセッサはまた、ローカライザ１２２に対するトラッカ３００の向き及び／又は位置を算出することが可能である。ナビゲーションプロセッサ１０８は、空間的関係についての情報にアクセスすることができる。かかる場合においては、ステレオカメラによって撮影された三次元画像は必要ではなく、カメラは単一の二次元画像センサのみを含むものとすることができる。

【0016】

ナビゲーションプロセッサ１０８は更に、患者１２０の情報／データ（例えば患者の身体のコンピュータ断層撮影スキャン及び／又は追跡信号）を受信及び／又は記憶するように構成することができる。ナビゲーションプロセッサ１０８は次いで、患者１２０に対する外科用器具２００の位置及び／又は向きを算出することができる。ナビゲーションプロセッサ１０８は、外科用器具２００の追跡を示す視覚信号又は音響信号を生成するように構成することができる。視覚信号は、表示ユニット１０４上に表示することができる。ナビゲーションプロセッサ１０８は、ローカライザとは別の計算装置の一部とすることができる。代替としては、ローカライザが、ナビゲーションプロセッサを含むことができる。

【0017】

図２は、トラッカ３００及び外科用器具２００の第１の構成の斜視図を示す。外科用器具２００は、器具軸Ａ１に沿って離隔された近位端２０２と遠位端２０４とを有する。図２に示されるもの等の多くの場合において、外科用器具２００は、器具軸Ａ１に沿って、力学的エネルギーを、動力源（例えばモータ又は超音波トランスデューサ）から、外科用器具２００に結合された切削ツール２０８に伝達する。この構成の１つの例は、図２に示されており、外科用器具２００が、高速ドリルアタッチメント等の回転切削ツールと共に図示されている。

【0018】

外科用器具２００は、アタッチメント２４０、外科用ハンドピース２０６（又はハンドピース）、及び切削ツール２０８を含むことができる。アタッチメント２４０は、外科用ハンドピース２０６に係合し、切削ツール２０８を受容するように構成される。アタッチメント２４０は、回転運動をハンドピース２０６から切削ツール２０８に伝達する。そのため、ハンドピース２０６は、電力を供給され、例えば可撓性供給ケーブル２１２を介してハンドピース２０６に結合された制御システムから、電気制御信号を受信する。

【0019】

ハンドピース２０６は、ハウジング２１０と、ハウジング２１０中に配設されたモータ（図示せず）と、ハウジング２１０から近位方向に突出した可撓性供給ケーブル２１２と、外科用ハンドピース２０６の遠位端２１６におけるハンドピースインタフェース２１４とを含むことができる。ハウジング２１０は、ハンドピース直径２１８を有する。例示的な外科用器具は、米国特許第８，５９７，３１６号及び米国特許第１０，５３７，３３９号に見出すことができ、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0020】

ハンドピース２０６からの動力は、切削ツール２０８を駆動するためにアタッチメント２４０に伝達される。図３及び図１４に示されるように、アタッチメント２４０は、近位端２４４から遠位端２４６まで延在する、アタッチメント本体２４２を含むことができる。本明細書で使用される「遠位」とは、一般的に、使用の間に患者に近いほうの部分（例えば手術部位に最も近い材料除去ツール）を指し、「近位」とは、一般的に、使用の間に患者から遠いほうの部分（例えば電源コード）を指す。アタッチメント２４０の近位端２４４は、外科用ハンドピース２０６の遠位端２１６に係合するように構成される。アタッチメント本体２４２は、アタッチメント本体２４２の近位端２４４に配置されたブッシング部分２４８を含み、該ブッシング部分は、ハンドピース２０６のハンドピースインタフェース２１４と係合可能である。ブッシング部分２４８は、ハンドピースインタフェース２１４によって受容され、器具軸Ａ１に概ね位置合わせされる。ブッシング部分２４８は、ハンドピース２０６の遠位端２１６におけるハンドピースインタフェース２１４内にフィットするサイズとされた、第１の直径２５０を有する。

【0021】

アタッチメント本体２４２は、ブッシング部分２４８の遠位に配置されたマウントフランジ２５２を更に含み、該マウントフランジは、第２の直径２５４を有する。マウントフランジ２５２の第２の直径２５４は、ブッシング部分２４８の第１の直径２５０よりも大きい。第２の直径２５４は、ハンドピース２０６へのブッシング部分２４８の挿入を制限するようなサイズとされる。第２の直径２５４は、ハンドピース２０６のハウジング直径２１８以下とすることができる。マウントフランジ２５２は、アタッチメント２４０がハンドピース２０６に完全に結合されたときに、ハンドピース２０６の遠位端に当接する。

【0022】

駆動シャフト２５６は、アタッチメント本体２４２中に配設され、器具軸Ａ１の周りの、いくつかの例においては更にはツール軸Ａ２の周りの回転のために支持される。駆動シャフト２５６は、外科用ハンドピース２０６から切削ツール２０８に動力を伝達するために、器具軸Ａ１の周りに回転可能である。アタッチメント２４０のいくつかの実施形態においては、駆動シャフト２５６は、１つの駆動シャフトセグメントの回転が他の駆動シャフトセグメント（複数の場合もある）に伝達されるように、トルク変換関係で係合されている２つ以上の駆動シャフトセグメントを含むことができる。駆動シャフトセグメントは、例えばユニバーサルジョイント、等速ジョイント、ギア等を使用して、動作可能に結合することができる。この目的のために、アタッチメント２４０のいくつかの実施形態は、器具軸Ａ１に対して角度をつけることができる。本明細書に図示されているアタッチメント２４０は、遠位端２４６が近位端２４４に対して角度をつけられているようなアタッチメントである。ここで、駆動シャフトセグメントのうちの一方２５６Ａは、アタッチメント２４０の近位部分に配置され、器具軸Ａ１に位置合わせされ、他方の駆動シャフトセグメント２５６Ｂは、アタッチメント２４０の遠位部分に配置され、ツール軸Ａ２に位置合わせされる。アタッチメント２４０に角度をつけることは、使用の間の外科医による好適な制御及び／又は視認性を容易化することができる。例えば、外科医は、或るタイプの切削ツールを用いて処置を行う際には作業端が角度をつけられることを好み、別のタイプの切削ツールを用いて処置を行う際には作業端が直線状であることを好む場合がある。アタッチメント２４０は、直線状であってもよく、１５度、４５度等の角度がつけられてもよい。これに加えて、アタッチメントは、３０ｍｍ、５０ｍｍ等の様々な長さのものであり得る。

【0023】

アタッチメント２４０は、アタッチメント本体２４２中に支持され、切削ツール２０８に係合するように構成された、ツールチャック２５８を更に含むことができる。切削ツール２０８は、外科用器具２００の作業端に配置される。ここで、作業端とは、一般的に、患者に対して作業（例えば材料（material、物質）除去）を実行することを意図された外科用器具２００の最遠位部分を指す。ツールチャック２５８は、ハンドピース２０６から動力を受けるために、駆動シャフト２５６に動作可能に結合される。より具体的には、ツールチャック２５８は、遠位駆動シャフトセグメント２５６Ｂに結合され、ツール軸Ａ２に位置合わせすることができる。ツールチャック２５８は、有利には、外科用器具２００の他の部分（例えばトラッカ３００）を最初に取り外すことなく、切削ツール２０８がアタッチメント２４０から取り外されることを可能にする。

【0024】

図１３を参照すると、以上に加えて、アタッチメント２４０は、片持ち梁アーム２６０を更に含むことができる。片持ち梁アーム２６０は、マウントフランジ２５２に隣接した、又はマウントフランジ２５２の遠位の、アタッチメント本体２４２に結合することができる。片持ち梁アーム２６０は、アタッチメント本体２４２から近位方向に付属品マウント２６２まで延在する。片持ち梁アーム２６０は、付属品マウント２６２がブッシング部分２４８の近位に位置決めされるように構成されている。より具体的には、付属品マウント２６２は、マウントフランジ２５２からアーム距離２６４だけ離隔されている。アームソケット２６６は、片持ち梁アーム２６０の遠位端に配置され、片持ち梁アーム２６０をアタッチメント２４０に結合するためにアタッチメント本体２４２に係合する。ここで、アームソケット２６６はリング形状であり、締まり嵌めを使用してアタッチメント本体２４２に結合される。換言すれば、アームソケット２６６の内径はブッシング部分２４８の第２の直径２５４とほぼ同一であり、それにより、アームソケット２６６がアタッチメント本体２４２に押しつけられ、追加的な締結具なしで保持されることができる。アタッチメント本体２４２又は片持ち梁アーム２６０の他の実施形態においては、アームソケット２６６は、製造の間にアタッチメント本体２４２に溶接されるものとすることができる。ろう付け、接着剤、はんだ付け、１つ以上のねじ部品、かしめ、及びスエージ等の、他の結合方法を利用することができることも想到される。アームソケット２６６は、アタッチメント本体２４２及び片持ち梁アーム２６０の両方に、取り外し可能に結合することができる。代替としては、アームソケット２６６は、アタッチメント本体２４２及び片持ち梁アーム２６０と一体的に形成することができる。

【0025】

片持ち梁アーム２６０は、器具軸Ａ１に概ね平行な方向に延在する。片持ち梁アーム２６０は、外科用器具２００の輪郭を最小化するような形状とされている。換言すれば、片持ち梁アーム２６０は、器具軸Ａ１に対する片持ち梁アーム２６０の外側表面が最小化されるような形状とされている。この目的のために、片持ち梁アーム２６０は、ハンドピース２０６から離隔されてハンドピース２０６の円筒形状に追従する、湾曲した輪郭２６８を有することができる。より具体的には、片持ち梁アームは、湾曲した輪郭２６８から器具軸Ａ１までのアーム半径距離２７０を有する。ハンドピース直径２１８対アーム半径距離２７０の比は、１．２５：１よりも大きく、このことは、外科用器具２００のフットプリントを大幅に縮小し、外科医の手の中でのバランスを改善する。同様に、アーム距離２６０対アーム半径距離２７０の比は、５：１よりも大きい。

【0026】

図１３～図１６は、片持ち梁アーム２６０の近位端に結合された付属品マウント２６２を示す。付属品マウント２６２は、付属品ソケット３４０（図４参照）と係合するように構成されている。以下に議論されるように、付属品ソケット３４０は、トラッカ３００をアタッチメント２４０に取り外し可能に結合するために、トラッカ３００のトラッカフレーム３０２に結合される。付属品マウント２６２は、胴体部分２７２と、第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分２７４と、１つ以上の位置合わせペグ２７６とを含むことができる。胴体部分２７２は、上部表面２７８を有し、クランプ穴２８０を画定することができる。上部表面２７８は概ね、器具軸Ａ１から離れる方向に向けられている。クランプ穴２８０は、以下に議論される対応するクランプ締結具２８２を受容するように構成されている。ここで、クランプ穴２８０は、クランプ締結具２８２を受容するための雌ねじ形式でねじ切りされ、クランプ締結具２８２は、対応する形状の雄ねじ形式でねじ切りされる。

【0027】

第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分２７４は、第１の側方翼部分２７４Ａ及び第２の側方翼部分２７４Ｂとして更に画定することができる。第１の側方翼部分２７４Ａ及び第２の側方翼部分２７４Ｂは、上部表面２７８に対して概ね横断方向とすることができる方向に、胴体部分２７２の対向する側面から突出している。側方翼部分２７４のそれぞれは、対応する側方面２８４を有する。より具体的には、第１の側方翼部分２７４Ａは、第１の側方面２８４Ａを有し、第２の側方翼部分２７４Ｂは、第２の側方面２８４Ｂを有する。図１４の例に図示されるように、側方面２８４は概ね、上部表面２７８に対してほぼ９０度の角度をなしている。しかしながら、或る特定の製造工程の性質により、幾分かのばらつきが予期される。他の実施形態においては、側方面２８４と上部表面２７８との角度は、０度～１８０度の間のいずれの値ともすることができる。しかしながら、側方面２８４は、器具軸Ａ１と非平行である。第１の側方面２８４Ａと第２の側方面２８４Ｂとの間に、マウント幅２８６を定義することができる。

【0028】

器具軸Ａ１と位置合わせされ、垂直方向に配置された、長手方向平面Ｐ１（図１１参照）が、外科用器具２００によって画定される。長手方向平面Ｐ１は、例示的に、外科用器具２００の左側及び右側を画定する。第１の側方面及び第２の側方面２８４は、外科用器具２００の長手方向平面Ｐ１に関して対称な角度とすることができる。換言すれば、第１の側方面２８４Ａは、長手方向平面Ｐ１に対して第１の角度をなすものとすることができ、第２の側方面２８４Ｂは、長手方向平面Ｐ１に対して第２の角度をなすものとすることができる。第１の側方面２８４Ａの第１の角度と第２の側方面２８４Ｂの第２の角度とは、等しくかつ互いに反対のものとすることができ、すなわち長手方向平面Ｐ１に関して鏡像とすることができる。ここに図示された例示的な付属品マウント２６２は、例示的に、遠位方向に付属品マウント２６２から離隔された点において交差し得る側方面２８４を実装する。

【0029】

付属品マウント２６２は、上部表面２７８から突出する、１つ以上の位置合わせペグ２７６を更に含むことができる。位置合わせペグ２７６は、付属品ソケット３４０中に画定された対応する位置合わせチャネル３４６と係合するように構成される。付属品マウント２６２は、付属品ソケット３４０との確実な係合を実現するように、任意の好適な数の位置合わせペグ２７６を含むことができる。より具体的には、位置合わせペグ２７６は、使用の間のアタッチメント２４０に対するトラッカ３００の相対的な動きを防止するものであり、かかる相対的な動きは、追跡精度を低下させ得る。１つ以上の位置合わせペグ２７６は更に、本明細書で例示されるもの等の８つの位置合わせペグとして定義することができる。他の数の位置合わせペグもまた想到される。

【0030】

ここで、位置合わせペグ２７６は、トラッカ３００と付属品マウント２６２との間の相対的な動きを制限するために利用されてもよい。位置合わせペグ２７６は、動きを制限する円形又は半円形のパターンで、クランプ穴２８０の周りに径方向に（ｒａｄｉａｌｌｙ、放射状に）配列することができる。ここでは、位置合わせペグ２７６は、長細で切頂された（ｔｒｕｎｃａｔｅｄ）ピラミッド形状を有する形状とされる。側方翼２７４の最下表面と位置合わせペグ２７６の最上点との間に、マウント高さ２８８を定義することができる。

【0031】

上述したように、トラッカ３００は、アタッチメント２４０及び切削ツール２０８の位置及び向きを追跡するために、外科用器具２００に取り外し可能に結合することができる。トラッカ３００は、空間におけるトラッカ３００の位置及び向きを決定するために、外科用ナビゲーションシステム１０２とともに作動可能である。トラッカ３００は、手術室内での外科用器具２００又はその構成要素の位置及び／又は向きを決定するために、外科用器具２００及び外科用ナビゲーションシステム１０２とともに作動可能である。外科用器具２００の位置を正確に決定するために、トラッカ３００は、外科用器具２００に結合され、外科的処置の間に、該外科用器具との間の相対的な動きを防止するように構成される。これに加えて、トラッカ３００は、外科用ナビゲーションシステム１０２によるトラッカ３００の視認性を最大化するように、外科用器具２００に結合されるべきである。また、説明されたトラッカの或る特定の特徴は、患者、手術室中の別の装置、又は医療専門家さえをも追跡するために使用することができることは、理解されるべきである。

【0032】

外科用器具２００は、図を通して高速ドリルとして示されているが、トラッカ３００は、高速ドリル以外の外科用器具と共に利用することもできる。例えば、トラッカ３００は、手持ち式超音波アブレーションツール、生検針、又はロボットのエンドエフェクタ、ロボットアーム、若しくは手術室中の他の装置等のロボット装置の一部に結合されてもよい。同様に、トラッカ３００は、手持ち式ドリル、のこぎり、又はバール等の、他の外科用器具（図示せず）に結合するように適合されてもよい。上述したように、外科用器具２００の作業端に結合されたアタッチメント２４０は、図２においては、器具軸Ａ１とは異なるツール軸Ａ２上で回転ツールを駆動する、角度をつけられたアタッチメントとして示されている。例えば、アタッチメントは、直線状であってもよく、１５度、４５度等の角度がつけられてもよく、アタッチメントは、３０ｍｍ、５０ｍｍ等の様々な長さのものであり得る。

【0033】

いくつかの場合においては、いくつかの外科的処置は、外科医が外科用器具を用いて正確な動きを実行することを要求し得る。これらの及び他の外科的処置は、数時間に及び得る。重いトラッカが手持ち式の外科用器具に取り付けられている場合、トラッカはアセンブリの重心を移動させ得るが、これは外科医にとって面倒なこととなり得る（例えば保持する手にかかるトルクによる）。図を通して示されるトラッカ３００は、追跡装置の形状及び望ましい特性を維持するために必要とされる材料の量を最小化する材料選択及び設計特徴により、削減された重量を提供することができる。手持ち式外科用器具２００は、保持するのにあまり面倒でないものとすることができる。

【0034】

ここで図２～図１２を参照すると、トラッカ３００の第１の実施形態が示されている。トラッカ３００を外科用器具２００に取り外し可能に結合することを容易化するために、トラッカ３００は、図４に示されるように、近位端３０４及び遠位端３０６を有するトラッカフレーム３０２を含む。トラッカフレーム３０２は、装着部分３０８を含み、器具開口３１０を画定し、該器具開口を通して、アタッチメント２４０が挿入されてトラッカ３００に結合する。以下に更に詳細に議論されるように、外科用器具２００は、トラッカフレーム３０２の近位端３０４からトラッカ３００と係合する。図３に示されるように、トラッカ３００は、取り外されて／アタッチメント２４０に組み立てられて図示されている。第１のトラッカ３００は、アタッチメント２４０が器具開口３１０中に配置された、部分的に組み立てられた状態で仮想的に示されており、第２のトラッカ３００は、アタッチメント２４０から離隔されて示されている。トラッカ３００は、トラッカ３００の近位端３０４から器具開口３１０を通してアタッチメント２４０の遠位端を挿入することによって、アタッチメント２４０に組み立てられる。器具開口３１０は、組み立て位置に到達するとトラッカ３００を停止させ、外科用器具２００の近位端から落ちないようにするような、形状及びサイズとされる。

【0035】

図６を参照すると、トラッカフレーム３０２は、装着部分３０８上に支持され、近位に、かつ器具軸Ａ１に概ね平行な方向に延在する、長細部分３１２を更に含むことができる。長細部分３１２は、上部面３１４を有することができる。上部面３１４は、上方から見たときに概ね三角形状を有することができ、長細部分３１２は、遠位端３０６から近位端３０４に向かって先細とすることができる。トラッカフレーム３０２は、トラッカフレーム３０２の上部面３１４に隣接して配置された、バッテリ容器３１６を画定することができる。バッテリ容器３１６は、バッテリ３１８をトラッカ３００の電気回路３７４と電気的に接続させるために、バッテリ３１８を受容するように構成することができる。バッテリ容器３１６は、バッテリ３１８がバッテリ容器３１６に完全に挿入されるまで、バッテリ３１８からの電流の流れを防止するように構成することができる。ＬＥＤ追跡マーカの１つの例示的な実施形態は、米国特許出願公開第２０１９／０３２１１０８号に示されており、これは参照により本明細書に組み込まれる。他の実施形態も想到される。

【0036】

外科用器具２００の位置及び向きを追跡するために、トラッカ３００は、図１１に示されるように、１つ以上の被追跡面３２４Ａ、３２４Ｂ、３２４Ｃ上に任意に配置され、トラッカフレーム３０２に結合された、複数の追跡マーカ３２２を有するトラッカアレイ３２０を更に含むことができる。第１の被追跡面３２４Ａは、長細部分３１２の上部面３１４に配置され、第２の被追跡面３２４Ｂは、長手方向平面Ｐ１の第１の側において長細部分３１２及び装着部分３０８の横に配置され、第３の被追跡面３２４Ｃは、長手方向平面Ｐ１の第２の側において長細部分３１２及び装着部分３０８の横に配置される。トラッカアレイ３２０は、３つの放射状セグメントを含む、器具軸Ａ１に垂直に画定されたトラッカ輪郭を更に含むことができる。被追跡面３２４Ａ、３２４Ｂ、３２４Ｃは、それぞれの放射状セグメント３２６Ａ、３２６Ｂ、３２６Ｃと位置合わせすることができ、各側面は、他のものに対して非平行であり、例えば約１２０度である。複数の被追跡面３２４Ａ、３２４Ｂ、３２４Ｃは、各被追跡面３２４Ａ、３２４Ｂ、３２４Ｃが互いに異なる方向に向けられるように位置決めされる。第１の被追跡面３２４Ａは、第１の放射状セグメント３２６Ａと位置合わせすることができ、第２の被追跡面３２４Ｂは、第２の放射状セグメント３２６Ｂと位置合わせすることができ、第３の被追跡面３２４Ｃは、第３の放射状セグメント３２６Ｃと位置合わせすることができる。他の数のアレイ及び／又は他の数の側面もまた、想到される。被追跡面の同様の構成を利用するトラッカは、米国特許出願公開第２０２１／０２３６２１２号に開示されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0037】

図４及び図１１に示されるように、追跡マーカ３２２のうちの少なくとも１つは、装着部分３０８の遠位に長細部分３１２上に位置決めすることができ、追跡マーカ３２２のうちの少なくとも別の１つは、装着部分３０８の近位に位置決めすることができる。ここに図示されたもの等のいくつかの実施形態においては、トラッカアレイ３２０は、少なくとも３つの追跡マーカ３２２を含むことができ、このとき少なくとも３つの追跡マーカ３２２は、被追跡面３２４Ａ、３２４Ｂ、３２４Ｃのうちの１つにマーカ平面を画定する。追跡マーカ３２２のうちの少なくとも１つは、ナビゲーションシステムによる容易な視認性を向上させるために、放射状セグメント３２６Ａ、３２６Ｂ、３２６Ｃのそれぞれに配置することができる。

【0038】

上述したように、トラッカ３００は、確実で信頼性の高い態様で、外科用器具２００にクランプすることができる。この目的のために、トラッカ３００は、図１２に示されるように、外科用器具２００へのトラッカ３００の取り付けを行うように動作可能な、付属品ソケット３４０を更に含むことができる。付属品ソケット３４０は、外科医又は他のユーザ若しくは他の医療専門家によって、付属品マウント２６２に取り外し可能に結合可能である。外科用器具２００に結合された付属品マウント２６２、及びトラッカ３００に結合された付属品ソケット３４０は、まとめて結合構造と呼ぶことができる。

【0039】

図１０～図１２を参照すると、付属品ソケット３４０は、締結具穴３４４を画定するクランプ表面３４２と、クランプ表面３４２に凹設された１つ以上の位置合わせチャネル３４６とを含むことができる。位置合わせチャネル３４６は、付属品マウント２６２の１つ以上の位置合わせペグ２７６と相補的に係合するように構成される。付属品ソケット３４０は更に、付属品マウント２６２を受容するようなサイズ及び形状とされた、ソケット開口部３４８を画定することができる。ソケット開口部３４８は、一般的に、付属品ソケット３４０の近位端に配置される。

【0040】

付属品ソケット３４０は、クランプ表面３４２に隣接する遠位壁３５０を更に含む。遠位壁３５０は、ソケット開口部３４８とは反対側のトラッカフレーム３０２の遠位端３０６に配置される。遠位壁３５０は、クランプ表面から離れて外科用器具２００に向かう方向に突出している。付属品マウント２６２が付属品ソケット３４０中に受容されると、遠位壁３５０は、近位から遠位方向への付属品マウント２６２の動きを制限する。換言すれば、付属品ソケット３４０は、近位端におけるソケット開口部３４８内に付属品マウント２６２を受容する。付属品マウント２６２が近位から遠位方向に動くとき、遠位壁３５０が動きを制限し、付属品ソケット３４０中に付属品マウント２６２を保持し、付属品マウント２６２が遠位壁３５０に係合すると、付属品マウント２６２は完全に挿入された位置となる。遠位壁３５０は、クランプ締結具２８２が締め付けられる前に、トラッカフレーム３０２が付属品マウント２６２から外れることを防止する。

【0041】

付属品ソケット３４０は、クランプ表面３４２から延在する第１のソケット壁及び第２のソケット壁を更に含むことができる。より具体的には、図９に示されるように、第１のソケット壁３５２及び第２のソケット壁３５８は、それぞれクランプ表面３４２から延在する。第１のソケット壁３５２は、クランプ表面３４２から離隔された、対応する第１のレール表面３５４を有することができる。第１のソケット壁３５２は、第１のレール表面３５４とクランプ表面３４２との間に延在する、第１の傾斜表面３５６を更に有することができる。第２のソケット壁３５８は、クランプ表面３４２から離隔された、対応する第２のレール表面３６０を有することができる。第２のソケット壁３５８は、第２のレール表面３６０とクランプ表面３４２との間に延在する、第２の傾斜表面３６２を更に有することができる。第１のソケット壁３５２、第１のレール表面３５４、及び第１の傾斜表面３５６は、長手方向平面Ｐ１の一方の側に配置されて、付属品ソケット３４０を部分的に画定する。第２のソケット壁３５８、第２のソケットレール表面３６０、及び第２の傾斜表面３６２は、長手方向平面Ｐ１の向かい側に配置されて、付属品ソケット３４０を部分的に画定する。第１のソケット壁３５２、第２のソケット壁３５８、及び遠位壁３５０は、協働して付属品ソケット３４０を画定する。

【0042】

付属品ソケット３４０は、ソケット幅３６４及びソケット高さ３６６を定義する。ソケット幅３６４は、第１のソケット壁３５２の第１の傾斜表面３５６と第２のソケット壁３５８の第２の傾斜表面３６２との間の距離として定義することができる。ソケット高さ３６６は、クランプ表面３４２と第１のレール表面３５４との間の距離として定義することができる。クランプ表面３４２と第２のレール表面３６０との間の距離は、一般的に、クランプ表面３４２と第１のレール表面３５４との間の距離に等しい。クランプ表面３４２と第２のレール表面３６０との間の距離がクランプ表面３４２と第１のレール表面３５４との間の距離とは異なる他の実施形態においては、代替としてクランプ表面３４２と第２のレール表面３６０との間の距離によってソケット高さを定義してもよい。

【0043】

側方面２８４と同様に、第１の傾斜表面３５６及び第２の傾斜表面３６２は、一般的に、クランプ表面３４２に対してほぼ９０度の角度をなしている。しかしながら、或る特定の製造工程の性質により、幾分かのばらつきが予期される。しかしながら、傾斜表面は、器具軸Ａ１と非平行である。第１の傾斜表面３５６及び第２の傾斜表面３６２は、外科用器具２００の長手方向平面Ｐ１に関して対称的な角度とすることができる。換言すれば、第１の傾斜表面３５６は、長手方向平面Ｐ１に対して第１の角度をなすものとすることができ、第２の傾斜表面３６２は、長手方向平面Ｐ１に対して第２の角度をなすものとすることができる。第１の傾斜表面３５６の第１の角度と第２の傾斜表面３６２の第２の角度とは、等しくかつ互いに反対のものとすることできる。さらに、第１のソケット壁３５２の角度は、外科用器具２００の長手方向平面Ｐ１に対する第１の側方翼部分２７４Ａの第１の側方面２８４Ａの角度と同じであり、第２のソケット壁３５８の角度は、外科用器具２００の長手方向平面Ｐ１に対する第２の側方翼部分２７４Ｂの第２の側方面２８４Ｂの角度と同じである。このようにして、第１の傾斜表面３５６と第１の側方面２８４Ａとの間の係合が容易化される。同様に、第２の傾斜表面３６２と第２の側方面２８４Ｂとの間の係合も容易化される。第１の側方面２８４Ａと第２の側方面２８４Ｂとの間の付属品マウント２６２のマウント幅２８６は、付属品ソケット３４０のソケット幅３６４よりも大きく、それにより、トラッカ３００が付属品マウント２６２及び外科用器具２００の背面から滑り落ちない。同様に、側方翼２７４の最下表面と位置合わせペグ２７６の最上点との間の付属品マウント２６２のマウント高さ２８８は、ソケット高さ３６６よりも小さい。換言すれば、ソケット高さ３６６は、マウント高さ２８８よりも大きくすることができる。

【0044】

ここで図９及び図１０を参照すると、第１のレール表面３５４及び第２のレール表面３６０のうちの少なくとも一方に、チャネル開口部３６８を画定することができる。チャネル開口部３６８は、第１のレール表面３５４及び第２のレール表面３６０のうちの少なくとも一方に画定され、付属品ソケット３４０のクランプ表面３４２に画定された位置合わせチャネル３４６のうちの１つ以上と位置合わせされた、穴又は切欠きとすることができる。チャネル開口部３６８は、１つ以上のチャネル開口部３６８として更に画定することができ、このとき、チャネル開口部３６８のそれぞれは、位置合わせチャネル３４６のうちの１つ以上と位置合わせされる。チャネル開口部３６８が第１のレール表面３５４及び第２のレール表面３６０において位置合わせチャネル３４６と位置合わせされると、ユーザは位置合わせチャネル３４６への改善されたアクセスを与えられ、このことは検査（例えば損傷を識別するためのもの）、洗浄を容易化することができ、トラッカ３００の製造の間も同様である。

【0045】

上述したように、クランプ締結具２８２は、締結具穴３４４中に配設され、付属品マウント２６２のクランプ穴２８０と係合可能である。クランプ締結具２８２は、胴体部分２７２の上部表面２７８を、付属品ソケット３４０のクランプ表面３４２に向かって付勢するように構成されている。クランプ締結具２８２がクランプ穴２８０に受容されて締め付けられると、クランプ締結具２８２は、位置合わせペグ２７６を位置合わせチャネル３４６と係合するように付勢する圧縮力を、付属品ソケット３４０に対して付属品マウント２６２に加える。換言すれば、クランプ締結具２８２は、位置合わせペグ２７６が位置合わせチャネル３４６の中に付勢されるように、上部表面２７８をクランプ表面３４２に向かって引き寄せる。一般的に、位置合わせペグ２７６は、係合されたときに反復可能な位置合わせを促進するように、位置合わせチャネル３４６よりも広い。さらに、位置合わせペグ２７６が位置合わせチャネル３４６よりも広い場合、位置合わせペグ２７６は、上部表面２７８がクランプ表面３４２に係合する前に、位置合わせチャネル３４６への完全な挿入に到達する。クランプ締結具２８２は、トラッカフレーム３０２を付属品マウント２６２の近位に位置決めするように、トラッカ３００の遠位端の近くに配置される。このように、追跡マーカ３２２は、クランプ締結具２８２の近位に配置され、付属品ソケット３４０が付属品マウント２６２と係合させられたときに、付属品マウント２６２の近位に配置される。

【0046】

クランプ締結具２８２と締結具穴３４４との間の径方向の間隙を小さくし、クランプ締結具２８２の長さを短くすることによって、アタッチメント２４０へのトラッカ３００の組み立ての容易さが改善される。径方向の間隙を小さくすることによって、締結具穴３４４中でのクランプ締結具２８２のぐらつきが低減され、このことは、トラッカ３００が付属品マウント２６２に組み付けられるときに、クランプ締結具２８２が締結具穴３４４内で容易にスライドすることを可能にする。これに加えて、クランプ締結具２８２は、締結具穴３４４中に拘束的に保持することができる。拘束締結具は、クランプ締結具２８２が締結具穴３４４から容易に取り外されることを防止し、クランプ締結具２８２のぐらつきを更に低減することができる。ここで図示された１つの例示的な実施形態においては、付属品ソケットは、締結具穴３４４内に位置決めされた高さにおいて、クランプ締結具２８２中の溝の周りに配置された、拘束されたワッシャ３７０を更に含むことができる。拘束されたワッシャ３７０は、介護者がトラッカ３００を付属品マウント２６２に組み立てることを補助するために、クランプ締結具２８２を締結具穴３４４中に保持する。拘束されたワッシャ３７０は、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）等のポリマー材料から形成することができる。他の材料も想到される。ばね、ウェーブワッシャ、及びゴムのＯリング等の、他の実施形態も想到される。例えば、Ｏリングは、クランプ締結具２８２を締結具穴３４４中に拘束的に保持するために、クランプ締結具２８２の周り及び締結具穴３４４中に配置することができる。Ｏリングは、締結具穴３４４の内部表面及びクランプ締結具２８２を把持してクランプ締結具２８２を動かすのに必要な力を増大させる、ゴム材料（例えばＢｕｎａ－Ｎ、Ｖｉｔｏｎ（登録商標）フルオロエラストマー、シリコーン、及びＥＰＤＭ等）から形成することができる。Ｏリングは更に、ねじ端部がクランプ表面３４２内に凹んだ状態で、クランプ締結具２８２を引っ込んだ位置に保持することができる。

【0047】

トラッカ３００がアタッチメント２４０に組み立てられ、クランプ締結具２８２が締め付けられると、結合構造は、使用の間に強い振動及び／又は高周波振動にさらされ得る。これらの振動がクランプ締結具２８２を緩ませることを防止するために、第２のワッシャ３７２を締結具穴３４４に隣接して配置し、クランプ締結具２８２を受容するようにすることができる。第２のワッシャ３７２は、クランプ締結具２８２のヘッド部分とトラッカ３００との間に配設することができる。捕捉されたワッシャ３７０と同様に、第２のワッシャ３７２は、クランプ締結具２８２のヘッド部分を把持して、クランプ締結具２８２を緩めるために必要な力を増大させ、それゆえクランプ締結具２８２と締結具穴３４４との間の相対的な動きを防止する、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）等のポリマー材料から形成することができる。他の材料も想到される。Ｂｕｎａ－Ｎ、Ｖｉｔｏｎ（登録商標）フルオロエラストマー、シリコーン、ＥＰＤＭ、ネオプレン、及び他のゴム材料等の、他の材料も想到される。ばね及びウェーブワッシャ等の、他の実施形態も想到される。

【0048】

以上に説明された位置合わせペグ２７６と同様に、付属品ソケット３４０は、付属品マウント２６２との確実な係合を実現するように、任意の好適な数の位置合わせチャネル３４６を含むことができる。１つ以上の位置合わせチャネル３４６は、本明細書で例示されるもの等の８つの位置合わせチャネルとして更に定義することができる。他の数の位置合わせチャネルもまた想到される。位置合わせチャネル３４６は、付属品ソケット３４０と付属品マウント２６２との間の回転運動を制限する円形パターンで、締結具穴３４４の周りに径方向に（ｒａｄｉａｌｌｙ）配列することができる。ここでは、位置合わせチャネル３４６は、長細のピラミッド形状を有する形状とされる。

【0049】

以上に説明された長手方向平面Ｐ１に加えて、トラッカ平面Ｐ２がトラッカ３００によって画定される。より具体的には、トラッカ平面Ｐ２は、マーカ３２２のうちの少なくとも３つによって画定される。この目的のために、トラッカフレーム３０２は、付属品ソケット３４０とトラッカ平面Ｐ２との間に配置することができ、すなわち、換言すれば、トラッカフレーム３０２は、付属品ソケット３４０とマーカ３２２との間に配置することができる。これに加えて、トラッカ３００は、トラッカ平面Ｐ２が器具軸Ａ１に平行となるように、結合及び配置することができる。

【0050】

本明細書に示されるトラッカ３００の様々な実施形態は、チタン等の金属、ナイロン等のポリマー、又は芳香族エポキシアミン樹脂等のエポキシ樹脂を含むことができる材料から形成された、トラッカフレーム３０２を含むことができる。トラッカフレーム３０２は、医療環境における使用のための、トラッカ３００に必要な剛性構造を提供する、任意の他の好適な材料を含むことができる。トラッカフレーム３０２は、トラッカフレーム３０２を単一の一体物として形成する、射出成形又は付加製造工程を使用して形成することができる。トラッカフレーム３０２を単一の一体物として形成することによって、或る特定の製造工程を除去することができる。さらに、公差の積み重ねを低減させることによって、トラッカフレーム３０２の寸法精度を向上することができる。これに加えて、部品間のいずれかの接合部を除去することによって、トラッカフレーム３０２の剛性を高めることができる。複数の部品を合わせて接合する目的のために形成されるような幾何学的形状を除去し、トラッカフレーム３０２の重量、及び嵌合表面の精度を制御する必要性を更に低減することができる。トラッカの別の例示的な実施形態においては、トラッカフレーム３０２は、光造形法工程及びエポキシ樹脂を使用して形成される。代替としては、トラッカフレーム３０２は、射出成形工程、ブロー成形工程、及び回転成形工程等を介して形成された、２つ以上の独立した部品を使用して組み立てることができる。トラッカフレーム３０２の部品は、エポキシ等の接着剤、締結具、連結アセンブリ、熱かしめ、及びそれらの組み合わせを使用して組み立てることができる。

【0051】

以上に前述したように、トラッカ３００は、複数の追跡マーカ３２２を有するトラッカアレイ３２０を更に含むことができる。追跡マーカ３２２は、同様に以上に説明されたように、ＬＥＤ発光器として実装することができる。そのため、追跡マーカ３２２は、バッテリ３１８から電力を受け取るように構成することができる。トラッカ３００は、追跡マーカ３２２とバッテリ３１８とを電気的に接続させるための電気回路３７４を含むことができる。電気回路３７４は、１つ以上のプリント回路基板、ワイヤ、コネクタ、及び／又は他の導体を含むことができる。電気回路３７４は、図６に示されるように、それぞれバッテリ容器３１６中に配置された、正端子３７６及び負端子３７８を更に含むことができる。電気回路３７４は、正端子３７６及び負端子３７８と追跡マーカ３２２との間の電気的な接続を容易化する。

【0052】

正端子３７６及び負端子３７８のそれぞれは、バッテリ３１８の対応する正端子及び負端子（図示せず）に係合するように配置される。トラッカ３００が使用されることとなる処置に先立ち、トラッカ３００から全ての汚染物質を除去するために、トラッカ３００は、１回以上の滅菌工程を受けることができる。いくつかの例においては、トラッカ３００は、バッテリ容器３１６中に配設されたバッテリ３１８を含む、完全に組み立てられた状態で滅菌することができる。滅菌工程に後続して、トラッカ３００は、使用に先立ち未知の時間保管することができる。この保管期間の間にバッテリ３１８が放電することを防止するために、トラッカ３００は、バッテリ３１８と電気回路の正端子３７６及び負端子３７８のそれぞれとの間に配設され、追跡マーカ３２２への電気の流れを防止する、絶縁ストリップ３８２０を更に含むことができる。絶縁ストリップ３８０は軽量で安価であり、電気回路３７４がスイッチを有さないものとなることを可能にし、トラッカ３００のコストを更に削減する。

【0053】

追跡される外科的処置の開始時に、外科医又は他の医療専門家は、トラッカ３００から絶縁ストリップ３８０を取り外して、追跡マーカ３２２とバッテリ３１８との間の電気的な接続を可能とすることによって、トラッカ３００を起動する。換言すれば、トラッカ３００から絶縁ストリップ３８０を取り外すことが、正端子３７６及び負端子３７８のそれぞれとバッテリ３１８上のそれぞれの端子との間に電気が流れることを可能にする。

【0054】

ここに図示される実施形態においては、絶縁ストリップ３８０は、正端子３７６と負端子３７８との間に延在する単一の絶縁ストリップ３８０を形成するように接合された、第１の絶縁部材３８２Ａ及び第２の絶縁部材３８２Ｂを含む。絶縁部材３８２Ａと絶縁部材３８２Ｂとを接合して単一の絶縁ストリップ３８０とすることは、ユーザが両方の絶縁部材３８２Ａ、３８２Ｂを同時に取り外すことを可能にする。第１の絶縁部材３８２Ａと第２の絶縁部材３８２Ｂとは別個の絶縁ストリップとすることもできることも想到される。第１の絶縁部材３８２Ａ及び第２の絶縁部材３８２Ｂは、非導電性ポリマー、Ｍｙｌａｒ（登録商標）、又はＫａｐｔｏｎ（登録商標）材料を使用して形成することができる。他の材料も想到される。

【0055】

前述した保管期間の間、トラッカ３００の滅菌性を維持するために、トラッカ３００は、図２８～図３１に示される滅菌包装システム４５０中に包装される。滅菌包装システム４５０は、滅菌性を維持しつつ、トラッカ３００が非滅菌環境中で輸送及び保管されることを可能にする。滅菌包装システム４５０は、シェル部分４５２、挿入部分４５４、及び封止フィルム４５６を含むことができる。シェル部分４５２、挿入部分４５４、及び封止フィルム４５６は、ブリスタパックを形成することができる。

【0056】

シェル部分４５２は、滅菌のためにトラッカ３００を受容するような形状とされた滅菌内部４５８を画定することができる。滅菌内部４５８は、特定の向きでトラッカ３００を支持する、１つ以上の突出部４６０を含むことができる。例えば、トラッカ３００は、長細部分３１２及び上部面３１４が概ねシェル部分４５２から離れる方向に（又はシェル部分４５２の開口部に向いて）面している直立位置で図示されている。シェル部分４５２の開口部は、滅菌内部４５８を取り囲む概ね平面状の面である、開口部面４６２によって部分的に画定される。封止フィルム４５６が滅菌内部４５８上に配設され、開口部面４６２と協働して滅菌包装システム４５０内にトラッカ３００を封止する。封止フィルム４５６は、開口部面４６２に係合し、滅菌内部４５８への異物の侵入を防止する。

【0057】

封止フィルム４５６は、エチレンオキシド滅菌のために使用されるタイプ等の、ガス透過性フィルムとすることができる。封止フィルム４５６は、Ｔｙｖｅｋ（DuPont社の商標）等の高密度ポリエチレン材料で形成することができる。封止フィルム４５６は、接着剤、溶融封止、及び超音波封止等を使用して、シェル部分４５２の開口部面４６２に封止することができる。

【0058】

図２９及び図３０に最もよく示されているように、滅菌包装システム４５０の挿入部分４５４は、トラッカ３００と係合するように構成された１つ以上のアンダーカット４６４を含むことができる。挿入部分４５４は、トラッカ３００が挿入部分４５４とシェル部分４５２との間に配置された状態で、滅菌内部４５８中に位置決めされる。アンダーカット４６４は、製造金型を捕捉して離型を防止するような輪郭形状によって画定された、挿入部分４５４の領域である。アンダーカット４６４は、挿入部分４５４に配置されて、トラッカ３００の一部を受容するような形状とされたキャビティ４６６を画定する。ここで、キャビティ４６６は、トラッカ３００の長細部分３１２を受容するように構成されている。アンダーカット４６４は、長細部分３１２がキャビティ４６６に挿入されたときに、トラッカ３００の幅が対向するアンダーカット４６４間の幅よりも大きくなるように、トラッカ３００の角度をつけられた形状に概ね一致する。対向するアンダーカット４６４間の幅はトラッカの対応する幅よりも小さいので、長細部分３１２はキャビティ４６６中に保持され、挿入部分４５４はトラッカ３００に解放可能に結合される。

【0059】

挿入部分４５４は、ユーザが挿入部分４５４を通してトラッカ３００を握ることを容易化するハンドル４６８を、アンダーカット４６４の反対側に更に含むことができる。ユーザは、挿入部分４５４のハンドル４６８を握り、挿入部分４５４及びトラッカ３００の両方を同時に、トラッカ３００と直接に接触することなく、シェル部分４５２から取り外すことが可能であり、滅菌を補助する。ハンドル４６８は更に、ハンドル４６８を握るユーザの圧力に起因する挿入部分４５４の撓みが、対向するアンダーカット４６４間の幅を小さくするように配置されている。換言すれば、ユーザの握りによる圧力が、ハンドル４６８からアンダーカット４６４に部分的に伝達され、このことが、トラッカ３００が挿入部分４５４から不注意に切り離されることを防止する。挿入部分４５４はまた、滅菌内部４５８内でのトラッカ３００の動きを防止する。挿入部分４５４及びトラッカ３００の両方は、封止フィルム４５６によって滅菌内部４５８内に封止されている。

【0060】

図３０及び図３１は、ハンドル４６８を握りトラッカ３００及び挿入部分４５４の両方を持ち上げることによって、ユーザが滅菌内部４５８からトラッカ３００を取り出す様子を示している。ハンドル４６８を依然として握っている間に、ユーザはトラッカ３００を外科用器具２００上に組み立てるようにトラッカ３００を操作することが可能である。ユーザはトラッカ３００を手で直接扱わないので、医療処置に先立ちトラッカ３００を汚染させる可能性が低減させられる。

【0061】

ここで図１８～図２７を参照すると、ナビゲーショントラッカ１３００の第２の例示的な実施形態が示されている。後続する以下の説明から理解されるように、第２のトラッカ１３００は、図２～図１３に関連して以上に説明されたトラッカ３００と類似している。そのため、第１の実施形態のトラッカ３００と同じであるか、又はそうでなければ対応する、第２の実施形態のトラッカ１３００の構成要素及び構造的特徴は、１０００だけ増加された同様の参照符号（例えば３００及び１３００）を与えられている。これらのバージョン間の相違は詳細に説明されるが、明瞭さ、一貫性、及び簡潔さの目的のために、これらのバージョン間で共通する或る特定の構造的特徴及び構成要素のみが、第２の実施形態のトラッカ１３００の図面において議論され描かれる。ここで、別段の示唆がない限り、第１の実施形態のトラッカ３００の以上の説明は、第２の実施形態のトラッカ１３００に関して限定なく参照により組み入れられ得る。

【0062】

図２０及び図２１において、外科用器具２００及び第２の実施形態のトラッカ１３００の拡大斜視図が示されている。ここで、トラッカ１３００は、複数の追跡マーカ１３２２を支持するためのトラッカフレーム１３０２と、トラッカフレーム１３０２を外科用器具２００に固定するための付属品ソケット１３４０とを含むことができる。図１９に示されるように、トラッカ１３００は、取り外されて／アタッチメント２４０に組み立てられて図示されている。トラッカ１３００は、付属品ソケット１３４０が付属品マウント２６２から外れた、部分的に組み立てられた状態で図示されている。矢印は、取り外し工程のステップを示しており、この工程においては、トラッカ１３００が、まず位置合わせチャネル１３４６を位置合わせペグ２７６から外すために持ち上げられ、次いで付属品マウント２６２に対して遠位方向に（すなわちアタッチメント２４０に向かって）動かされる。トラッカ１３００は、ソケット開口部３４８を通して付属品マウント２６２を挿入し、トラッカ１３００を近位方向（すなわちアタッチメント２４０から離れる方向）に動かすことによって、逆の順序でアタッチメント２４０に組み立てられる。

【0063】

ナビゲーションシステムがトラッカ１３００の位置及び向きを決定するとき、精度を最大化するために、トラッカ１３００が外科用器具２００に対して同じ位置に留まることが有利である。それゆえ、精度を最大化するためには、外科用器具２００に対するトラッカフレーム１３０２のマーカの変形又は動きを防止するように、トラッカフレーム１３０２及び付属品ソケット３４０が十分な剛性のものであることが有利である。トラッカフレーム１３０２の曲げ又は変形を最小化したいという要望は、トラッカフレーム１３０２の重量を最小化したいという要望によって制限される。また、前述した要望はいずれも、追跡マーカ１３２２の大きなアレイを有することによって精度を高めたいという要望、及び小型のトラッカ１３００を有することによって外科用器具２００を操作する外科医に対する障害を除去したいという要望によって、制限され得る。

【0064】

図２０～図２４を参照すると、例示的な構成において、トラッカ１３００は、突出する少なくとも１本のアーム１４００、１４０２、１４０４、１４０６を有するトラッカフレーム１３０２を含むことができる。トラッカ平面Ｐ２は、図２４に示されるように、手持ち式外科用器具２００の器具軸Ａ１に平行であり、かつ器具軸Ａ１から離隔されるように画定することができる。トラッカ１３００は、外科用器具２００の上方に配置し、トラッカ平面Ｐ２と概ね位置合わせすることができる。

【0065】

図２１において、少なくとも１本のアーム１４００、１４０２、１４０４、１４０６は、第１のアーム１４００、１４０４及び第２のアーム１４０２、１４０６として、又は代替として一対の遠位アーム１４００、１４０２及び一対の近位アーム１４０４、１４０６として、更に定義することができる。各アーム１４００、１４０２、１４０４、１４０６は、トラッカフレーム１３０２の本体部分１４０８から、本体部分１４０８から離隔された端部まで突出し、トラッカフレーム１３０２から離隔された端部に配置されたマーカ支持部分１４１０を含む。各マーカ支持部分１４１０は、マーカポスト１４１４を受容するように構成することができるポストボア１４１２を画定することができ、マーカポスト１４１４は、追跡マーカ１３２２に係合するように構成することができる。例示されたトラッカ１３００の例示的な実施形態においては、追跡マーカ１３２２は、ローカライザに可視である（認識可能な）光（典型的には赤外線）を反射する、反射球又は再帰性反射体とすることができる。球状の追跡マーカの代わりに、ＬＥＤ追跡マーカが利用され得ることも想到される。ＬＥＤ発光器として構成される場合、マーカポスト１４１４を省略することができ、追跡マーカをマーカ支持部分１４１０に直接取り付けることができる。他の構成も想到される。

【0066】

各アーム１４００、１４０２、１４０４、１４０６は、長さ及び幅を更に有する。幅に対する長さの比は、４を超えることができる。換言すれば、アーム１４００、１４０２、１４０４、１４０６のそれぞれは、幅よりも少なくとも４倍大きい長さを有することができる。各アーム１４００、１４０２、１４０４、１４０６は、長さと幅との比が４を超えることができるように、各アーム間でそれぞれ異なる長さ及び幅を有することができることは、理解されるべきである。

【0067】

外科医に対する障害が最小化される１つの方法は、トラッカ１３００のアーム１４００、１４０２、１４０４、１４０６を、外科用器具２００の作業端から離して位置決めすることである。これらのアームは、マーカ支持部分１４１０が近位に偏って配置されるように、異なる長さで構成することができる。より具体的には、一対の近位アーム１４０４、１４０６は、本体部分１４０８から第１の距離を延在し、一対の遠位アーム１４００、１４０２は、本体部分１４０８から第２の距離を延在し、第１の距離は、第２の距離よりも大きい。換言すれば、本体部分１４０８の近位側に配置されたマーカ支持部分１４１０は、本体部分１４０８の遠位側に配置されたマーカ支持部分１４１０よりも、本体部分１４０８から更に離隔されている。

【0068】

この目的のために、マーカ支持部分１４１０が軸方向中央に偏って配置されるように、トラッカ１３００を挿入軸Ａ２に対して異なる角度で構成することができる。換言すれば、マーカ支持部分１４１０は、挿入軸Ａ２に対して横断方向の間隔よりも大きい距離で近位から遠位方向に離隔される。図２６に最もよく示されるように、トラッカ１３００は、アーム１４００、１４０２、１４０４、１４０６によって画定される長さ１４１６及び幅１４１８を有し、幅１４１８に対する長さ１４１６の比は、１．５よりも大きい。より具体的には、一対の近位アーム１４０４、１４０６上のマーカ支持部分１４１０が遠位アーム１４００、１４０２上の対応するマーカ支持部分から離隔される長さ１４１６は、第１のアーム１４００、１４０４上のマーカ支持部分が第２のアーム１４０２、１４０６上の対応するマーカ支持部分から離隔される幅１４１８よりも、少なくとも１．５倍大きい。

【0069】

トラッカ１３００は、本体部分１４０８から近位方向に離隔され、第１のアーム１４０４と第２のアーム１４０６との間に延在する、ブリッジ部分１４２０を更に含むことができる。このようにして、ブリッジ部分１４２０、第１のアーム１４０４、第２のアーム１４０６、及びトラッカフレーム１３０２は協働して、トラッカ１３００中に開口部１４２２を画定する。マーカ１３２２は、一般的に、開口部１４２２の周りに配置され、開口部１４２２から離隔される。

【0070】

いくつかの例が、以上の説明において議論された。しかしながら、本明細書で議論された態様は、網羅的であること、又は本開示をいずれかの特定の形態に限定することを、意図されたものではない。これらの態様に対する様々な修正は、当業者には容易に明らかであり、本明細書で定義される一般的な原理は、本開示の範囲から逸脱することなく、他の態様にも適用することができる。使用されてきた用語は、限定ではなく説明の語の性質での使用を意図されている。以上の教示に照らして多くの修正及び変形が可能であり、本開示は具体的に記載されたもの以外の方法で実施することができる。

【0071】

項目
Ｉ．高速ドリル装置のトラッカアタッチメントであって、トラッカアタッチメントは、近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、近位端は、高速ドリル装置のモータ本体の遠位端に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、アタッチメント本体によって支持され、高速ドリル装置の作業端に配置された材料除去ツールを受容するように構成されたツールチャックと、アタッチメント本体中に支持され、ツールチャックに動作可能に結合された駆動シャフトと、アタッチメント本体に結合され、近位方向に延在する、片持ち梁アームであって、片持ち梁アームの近位端は、アタッチメント本体の近位端の近位に位置決めされる、片持ち梁アームとを備える、トラッカアタッチメント。

【0072】

ＩＩ．片持ち梁アームは、締まり嵌めを使用してアタッチメント本体に結合されている、項目Ｉに記載のトラッカアタッチメント。

【0073】

ＩＩＩ．片持ち梁アームは、アタッチメント本体に溶接されている、項目Ｉに記載のトラッカアタッチメント。

【0074】

ＩＶ．片持ち梁アームは、弓形の輪郭を有する、項目Ｉに記載のトラッカアタッチメント。

【0075】

Ｖ．片持ち梁アームは、付属品マウントを備え、付属品マウントは、上部表面を有し、上部表面においてクランプ穴を画定する胴体部分と、上部表面に対して横断方向に胴体部分の対向する側面から突出する第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分であって、第１の側方翼部分は第１の側方面を有し、第２の側方翼部分は第２の側方面を有し、第１の側方面と第２の側方面とは、高速ドリル装置の長手方向平面に関して対称な角度とされている、第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分とを備える、項目Ｉに記載のトラッカアタッチメント。

【0076】

ＶＩ．付属品マウントは、上部表面から突出する１つ以上の位置合わせペグを更に備える、項目Ｖに記載のトラッカアタッチメント。

【0077】

ＶＩＩ．片持ち梁アームと付属品マウントとは、一体的に形成されている、項目Ｖに記載のトラッカアタッチメント。

【0078】

ＶＩＩＩ．アタッチメント本体は、アタッチメント本体の近位端に配置され、高速ドリル装置のモータ本体と係合可能な結合部分と、マウントフランジとを更に備える、項目Ｉに記載のトラッカアタッチメント。

【0079】

ＩＸ．回転切削ツールの位置を追跡するシステムであって、システムは、回転切削ツールと、モータ本体を備える外科用ハンドピースと、外科用器具アタッチメントであって、近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、近位端はモータ本体の遠位端に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、アタッチメント本体に結合され、付属品マウントまで近位方向に延在する片持ち梁アームであって、付属品マウントは、アタッチメント本体の近位端の近位に配置され外科用ハンドピースから離隔された、片持ち梁アームとを備える、外科用器具アタッチメントと、トラッカであって、付属品マウントに係合するように構成されたトラッカフレームと、トラッカフレームに結合された少なくとも３つの光学マーカとを備え、トラッカは、トラッカフレームが付属品マウントと係合されたときにアタッチメント本体の近位に配置される、トラッカとを備える、システム。

【0080】

Ｘ．トラッカは、トラッカフレームが付属品マウントと係合されたときに、外科用ハンドピースから離隔される、項目ＩＸに記載のシステム。

【0081】

ＸＩ．トラッカフレームは、トラッカフレームが付属品マウントと係合されたときに、外科用ハンドピースを径方向に（ｒａｄｉａｌｌｙ）取り囲む、項目ＩＸに記載のシステム。

【0082】

ＸＩＩ．トラッカフレームは、器具開口を画定し、トラッカフレームが付属品マウントと係合されたときに、外科用ハンドピースが器具開口内に配置される、項目ＩＸに記載のシステム。

【0083】

ＸＩＩＩ．外科用器具アタッチメントは、アタッチメント本体中に支持され、回転切削ツールを受容するように構成されたツールチャックと、アタッチメント本体中に支持され、ツールチャックに動作可能に結合された駆動シャフトとを更に備える、項目ＩＸに記載のシステム。

【0084】

ＸＩＶ．アタッチメント本体は、アタッチメント本体の近位端に配置され、モータ本体と係合可能な結合部分を備え、片持ち梁アームは、結合部分の遠位でアタッチメント本体に結合されている、項目ＩＸに記載のシステム。

【0085】

ＸＶ．付属品マウントは、アタッチメント本体の近位端から第１の距離をおいて近位に離隔され、外科用ハンドピースから第２の距離をおいて径方向に離隔され、第１の距離は、第２の距離よりも大きい、項目ＩＸに記載のシステム。

【0086】

ＸＶＩ．第１の距離は、第２の距離の少なくとも１．５倍である、項目ＸＶに記載のシステム。

【0087】

ＸＶＩＩ．第１の距離は、第２の距離の少なくとも２倍である、項目ＸＶに記載のシステム。

【0088】

ＸＶＩＩＩ．外科用器具トラッカを外科用器具に結合する結合構造であって、結合構造は、外科用器具に結合された付属品マウントであって、付属品マウントは、上部表面を有し、上部表面においてクランプ穴を画定する胴体部分と、上部表面に対して横断方向に胴体部分の対向する側面から突出する第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分であって、第１の側方翼部分は第１の側方面を有し、第２の側方翼部分は第２の側方面を有し、第１の側方面と第２の側方面とは、付属品マウントの長手方向平面に関して対称な角度とされている、第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分と、上部表面から突出する１つ以上の位置合わせペグとを備える、付属品マウントと、外科用器具トラッカに結合された付属品ソケットであって、付属品ソケットは、締結具穴を画定するクランプ表面と、クランプ表面に凹設され、１つ以上の位置合わせペグに相補的に係合するように構成された１つ以上の位置合わせチャネルと、クランプ表面から延在する第１のソケット壁であって、クランプ表面から離隔された第１のレール表面と、第１のレール表面とクランプ表面との間に延在する第１の傾斜表面とを有する、第１のソケット壁と、クランプ表面から延在する第２のソケット壁であって、クランプ表面から離隔された第２のレール表面と、第２のレール表面とクランプ表面との間に延在する第２の傾斜表面とを有する、第２のソケット壁とを備える、付属品ソケットと、締結具穴中に配設され、クランプ穴と係合可能なクランプ締結具であって、クランプ締結具は、１つ以上の位置合わせペグが１つ以上の位置合わせチャネルに係合するように、付属品ソケットのクランプ表面に向かって胴体部分の上部表面を付勢するように構成された、クランプ締結具とを備える、結合構造。

【0089】

ＸＩＸ．第１のソケット壁と第２のソケット壁とは、外科用器具の長手方向平面に関して対称な角度とされている、項目ＸＶＩＩＩに記載の結合構造。

【0090】

ＸＸ．第１のソケット壁の角度は、外科用器具の長手方向平面に対する第１の側方翼部分の第１の側方面の角度と同じであり、第２のソケット壁の角度は、外科用器具の長手方向平面に対する第２の側方翼部分の第２の側方面の角度と同じである、項目ＸＩＸに記載の結合構造。

【0091】

ＸＸＩ.１つ以上の位置合わせペグは、８つの位置合わせペグとして更に定義される、項目ＸＶＩＩＩに記載の結合構造。

【0092】

ＸＸＩＩ．８つの位置合わせペグは、クランプ穴の周りに径方向に（ｒａｄｉａｌｌｙ、放射状に）配列されている、項目ＸＸＩに記載の結合構造。

【0093】

ＸＸＩＩＩ．クランプ締結具は、締結具穴中に拘束的に保持される、項目ＸＸＩＩに記載の結合構造。

【0094】

ＸＸＩＶ．付属品ソケットは、クランプ締結具の周りに締結具穴中に配置され、クランプ締結具を締結具穴中に拘束的に保持するＯリングを更に備える、項目ＸＶＩＩＩに記載の結合構造。

【0095】

ＸＸＶ．締結具穴に隣接してクランプ締結具の周りに配置され、クランプ締結具と締結具穴との間の相対的な動きを防止するゴムワッシャを更に備える、項目ＸＶＩＩＩに記載の結合構造。

【0096】

ＸＸＶＩ．第１のソケット壁は、第２のソケット壁とは、外科用器具の長手方向平面の反対側に配置されている、項目ＸＶＩＩＩに記載の結合構造。

【0097】

ＸＸＶＩＩ．外科用ナビゲーションのトラッカの滅菌包装システムであって、滅菌トラッカであって、バッテリ容器を画定するトラッカフレームと、バッテリ容器中に配置された正端子及び負端子と、正端子及び負端子と電気的に接続する複数の追跡マーカとを備える電気回路と、正端子と負端子との間においてバッテリ容器中に配設されたバッテリと、バッテリと正端子及び負端子のそれぞれとの間に配設された絶縁部材とを備える、滅菌トラッカと、ブリスタパックであって、滅菌トラッカを受容する形状とされた滅菌内部を画定するシェル部分と、ブリスタパック内に滅菌トラッカを封止するために、シェル部分と協働し、滅菌内部上に配設された、封止フィルムとを備える、ブリスタパックとを備える、滅菌包装システム。

【0098】

ＸＸＶＩＩＩ．複数の追跡マーカは、複数のＬＥＤ発光器として更に定義される、項目ＸＸＶＩＩに記載の滅菌包装システム。

【0099】

ＸＸＩＸ．電気回路は、スイッチを含まない、項目ＸＸＶＩＩに記載の滅菌包装システム。

【0100】

ＸＸＸ．ブリスタパックは、滅菌トラッカと係合するように構成された突出部を有する挿入部分を更に備え、挿入部分は、挿入部分とシェル部分との間に滅菌トラッカが配置された状態で、滅菌内部に位置決めされる、項目ＸＸＶＩＩに記載の滅菌包装システム。

【0101】

ＸＸＸＩ．滅菌トラッカは、締結具穴を画定するクランプ表面と、クランプ表面から凹設された締結具穴中に配設されたクランプ締結具とを更に備え、
挿入部分は、滅菌トラッカが滅菌内部に配置されたときに、クランプ締結具がクランプ表面から突出することを防止するための、締結具穴に隣接する棚部分を備える、項目ＸＸＸに記載の滅菌包装システム。

【0102】

ＸＸＸＩＩ．外科用器具トラッカを外科用器具に結合する結合構造であって、結合構造は、外科用器具に結合された付属品マウントであって、付属品マウントは、上部表面を有し、上部表面においてクランプ穴を画定する胴体部分と、上部表面に対して横断方向に胴体部分の対向する側面から突出する第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分であって、第１の側方翼部分は第１の側方面を有し、第２の側方翼部分は第２の側方面を有し、第１の側方面と第２の側方面とは、付属品マウントの長手方向平面に関して対称な角度とされている、第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分と、上部表面から突出する１つ以上の位置合わせペグとを備える、付属品マウントと、外科用器具トラッカに結合され、ソケット開口部を画定する付属品ソケットであって、付属品ソケットは、締結具穴を画定するクランプ表面と、クランプ表面に凹設され、１つ以上の位置合わせペグに相補的に係合するように構成された１つ以上の位置合わせチャネルと、ソケット開口部の反対側の付属品ソケットの遠位端に配置された遠位壁と、それぞれクランプ表面に結合され、遠位壁からソケット開口部まで近位に延在する第１のソケット壁及び第２のソケット壁とを備える、付属品ソケットと、締結具穴中に配設され、クランプ穴と係合可能なクランプ締結具であって、クランプ締結具は、１つ以上の位置合わせペグが１つ以上の位置合わせチャネルに係合するように、付属品ソケットのクランプ表面に向かって胴体部分の上部表面を付勢するように構成された、クランプ締結具とを備える、結合構造。

【0103】

ＸＸＸＩＩＩ．第１のソケット壁は、クランプ表面から離隔された第１のレール表面と、第１のレール表面とクランプ表面との間に延在する第１の傾斜表面とを備え、第２のソケット壁は、クランプ表面から離隔された第２のレール表面と、第２のレール表面とクランプ表面との間に延在する第２の傾斜表面とを備える、項目ＸＸＸＩＩに記載の結合構造。

【0104】

ＸＸＸＩＶ．第１のレール表面及び第２のレール表面のそれぞれにおいて、その全体にわたって延在する、チャネル開口部が画定される、項目ＸＸＸＩＩＩに記載の結合構造。

【0105】

ＸＸＸＶ．チャネル開口部は、１つ以上の位置合わせチャネルのうちの１つと位置合わせされて配置されている、項目ＸＸＸＩＶに記載の結合構造。

【0106】

ＸＸＸＶＩ．第１の側方面と第２の側方面との間に、マウント幅が定義され、第１の傾斜表面と第２の傾斜表面との間に、ソケット幅が定義され、ソケット幅は、マウント幅よりも大きい、項目ＸＸＸＩＩＩに記載の結合構造。

【0107】

ＸＸＸＶＩＩ．第１の側方翼部分の最下点と１つ以上の位置合わせペグの最上点との間に、マウント高さが定義され、クランプ表面と第１のレール表面との間に、ソケット開口部高さが定義され、ソケット開口部高さは、マウント高さよりも大きい、項目ＸＸＸＩＩＩに記載の結合構造。

【0108】

ＸＸＸＶＩＩＩ．第１のソケット壁と第２のソケット壁とは、外科用器具の長手方向平面に関して対称な角度とされている、項目ＸＸＸＶＩＩに記載の結合構造。

【0109】

ＸＸＸＩＸ．第１のソケット壁の角度は、外科用器具の長手方向平面に対する第１の側方翼部分の第１の側方面の角度と同じであり、第２のソケット壁の角度は、外科用器具の長手方向平面に対する第２の側方翼部分の第２の側方面の角度と同じである、項目ＸＸＸＶＩＩＩに記載の結合構造。

【0110】

ＸＬ．１つ以上の位置合わせペグは、クランプ穴の周りに径方向に（ｒａｄｉａｌｌｙ、放射状に）配列されている、項目ＸＸＸＩＩに記載の結合構造。

【0111】

ＸＬＩ．１つ以上の位置合わせペグは、８つの位置合わせペグとして更に定義される、項目ＸＸＸＩＩに記載の結合構造。

【0112】

ＸＬＩＩ．クランプ締結具は、締結具穴中に拘束的に保持される、項目ＸＬＩに記載の結合構造。

【0113】

ＸＬＩＩＩ．付属品ソケットは、クランプ締結具の周り及び締結具穴中に配置され、クランプ締結具を締結具穴中に拘束的に保持するワッシャを更に備える、項目ＸＸＸＩＩに記載の結合構造。

【0114】

ＸＬＩＶ．締結具穴に隣接してクランプ締結具の周りに配置され、クランプ締結具と締結具穴との間の相対的な動きを低減するワッシャを更に備える、項目ＸＸＸＩＩに記載の結合構造。

【0115】

ＸＬＶ．第１のソケット壁は、第２のソケット壁とは、外科用器具の長手方向平面の反対側に配置されている、項目ＸＸＸＩＩに記載の結合構造。

【0116】

ＸＬＶＩ．回転切削ツールの位置を追跡するシステムであって、システムは、回転切削ツールと、モータ本体を備える外科用ハンドピースと、外科用器具アタッチメントであって、近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、近位端はモータ本体に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、アタッチメント本体に結合され、付属品マウントまで近位方向に延在する片持ち梁アームであって、付属品マウントは、アタッチメント本体の近位端の近位に配置され、外科用ハンドピースから離隔された、片持ち梁アームとを備える、外科用器具アタッチメントと、トラッカであって、トラッカフレームと、トラッカフレームに結合され、付属品マウントに係合するように構成された付属品ソケットと、トラッカフレームに結合された少なくとも３つの光学マーカとを備え、少なくとも３つの光学マーカは、付属品ソケットが付属品マウントと係合されたときに、アタッチメント本体の近位に配置される、トラッカとを備える、システム。

【0117】

ＸＬＶＩＩ．トラッカは、トラッカフレームが付属品マウントと係合されているとき、外科用ハンドピースから離隔されている、項目ＸＬＶＩに記載のシステム。

【0118】

ＸＬＶＩＩＩ．外科用器具は、器具軸を画定し、少なくとも３つの光学マーカによって画定される平面が、器具軸に平行である、項目ＸＬＶＩに記載のシステム。

【0119】

ＸＬＩＸ．外科用器具アタッチメントは、アタッチメント本体中に支持され、回転切削ツールを受容するように構成されたツールチャックと、アタッチメント本体中に支持され、ツールチャックに動作可能に結合された駆動シャフトとを更に備える、項目ＸＬＶＩに記載のシステム。

【0120】

Ｌ．アタッチメント本体は、アタッチメント本体の近位端に配置され、モータ本体と係合可能な結合部分を備え、片持ち梁アームは、結合部分に対して遠位でアタッチメント本体に結合された、項目ＸＬＶＩに記載のシステム。

【0121】

ＬＩ．トラッカフレームは、付属品ソケットと少なくとも３つの光学マーカとの間に配置されている、項目ＸＬＶＩに記載のシステム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-19

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

高速ドリル装置のトラッカアタッチメントであって、前記トラッカアタッチメントは、
近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、前記近位端は、前記高速ドリル装置のモータ本体の遠位端に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、
前記アタッチメント本体によって支持され、前記高速ドリル装置の作業端に配置された材料除去ツールを受容するように構成された、ツールチャックと、
前記アタッチメント本体中に支持され、前記ツールチャックに動作可能に結合された、駆動シャフトと、
前記アタッチメント本体に結合され、近位方向に延在する、片持ち梁アームであって、前記片持ち梁アームの近位端は、前記アタッチメント本体の前記近位端の近位に位置決めされる、片持ち梁アームと
を備える、トラッカアタッチメント。

【請求項2】

前記片持ち梁アームは、締まり嵌めを使用して前記アタッチメント本体に結合されている、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項3】

前記片持ち梁アームは、前記アタッチメント本体に溶接されている、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項4】

前記片持ち梁アームは、弓形の輪郭を有する、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項5】

前記片持ち梁アームは、付属品マウントを備え、前記付属品マウントは、
上部表面を有し、前記上部表面においてクランプ穴を画定する、胴体部分と、
前記上部表面に対して横断方向に前記胴体部分の対向する側面から突出する第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分であって、前記第１の側方翼部分は、第１の側方面を有し、前記第２の側方翼部分は、第２の側方面を有し、前記第１の側方面と前記第２の側方面とは、前記高速ドリル装置の長手方向平面に関して対称な角度とされている、第１の側方翼部分及び第２の側方翼部分と
を備える、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項6】

前記付属品マウントは、前記上部表面から突出する１つ以上の位置合わせペグを更に備える、請求項５に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項7】

前記片持ち梁アームと前記付属品マウントとは、一体的に形成されている、請求項５に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項8】

前記アタッチメント本体は、前記アタッチメント本体の前記近位端に配置され、前記高速ドリル装置の前記モータ本体と係合可能な結合部分と、マウントフランジとを更に備える、請求項１に記載のトラッカアタッチメント。

【請求項9】

回転切削ツールの位置を追跡するシステムであって、前記システムは、
回転切削ツールと、
モータ本体を備える、外科用ハンドピースと、
外科用器具アタッチメントであって、
近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、前記近位端は、前記モータ本体の遠位端に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、
前記アタッチメント本体に結合され、付属品マウントまで近位方向に延在する、片持ち梁アームであって、前記付属品マウントは、前記アタッチメント本体の前記近位端の近位に配置されて前記外科用ハンドピースから離隔された、片持ち梁アームと
を備える、外科用器具アタッチメントと、
トラッカであって、
前記付属品マウントに係合するように構成された、トラッカフレームと、
前記トラッカフレームに結合された、少なくとも３つの光学マーカと、
を備え、前記トラッカは、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記アタッチメント本体の近位に配置される、トラッカと
を備える、システム。

【請求項10】

前記トラッカは、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記外科用ハンドピースから離隔される、請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

前記トラッカフレームは、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記外科用ハンドピースを径方向に取り囲む、請求項９に記載のシステム。

【請求項12】

前記トラッカフレームは、器具開口を画定し、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記外科用ハンドピースが前記器具開口内に配置される、請求項９に記載のシステム。

【請求項13】

前記外科用器具アタッチメントは、前記アタッチメント本体中に支持され、前記回転切削ツールを受容するように構成されたツールチャックと、前記アタッチメント本体中に支持され、前記ツールチャックに動作可能に結合された駆動シャフトとを更に備える、請求項９に記載のシステム。

【請求項14】

前記アタッチメント本体は、前記アタッチメント本体の前記近位端に配置され、前記モータ本体と係合可能な結合部分を備え、前記片持ち梁アームは、前記結合部分の遠位で前記アタッチメント本体に結合されている、請求項９に記載のシステム。

【請求項15】

前記付属品マウントは、前記アタッチメント本体の前記近位端から第１の距離をおいて近位に離隔され、前記外科用ハンドピースから第２の距離をおいて径方向に離隔され、前記第１の距離は、前記第２の距離よりも大きい、請求項９に記載のシステム。

【請求項16】

回転切削ツールの位置を追跡するシステムであって、前記システムは、
回転切削ツールと、
モータ本体を備える、外科用ハンドピースと、
外科用器具アタッチメントであって、
近位端から遠位端まで延在するアタッチメント本体であって、前記近位端は、前記モータ本体に係合するように構成されている、アタッチメント本体と、
前記アタッチメント本体に結合され、付属品マウントまで近位方向に延在する、片持ち梁アームであって、前記付属品マウントは、前記アタッチメント本体の前記近位端の近位に配置され、前記外科用ハンドピースから離隔された、片持ち梁アームと
を備える、外科用器具アタッチメントと、
トラッカであって、
トラッカフレームと、
前記トラッカフレームに結合され、前記付属品マウントに係合するように構成された、付属品ソケットと、
前記トラッカフレームに結合された、少なくとも３つの光学マーカと、
を備え、前記少なくとも３つの光学マーカは、前記付属品ソケットが前記付属品マウントと係合されたときに、前記アタッチメント本体の近位に配置される、トラッカと
を備える、システム。

【請求項17】

前記トラッカは、前記トラッカフレームが前記付属品マウントと係合されたときに、前記外科用ハンドピースから離隔される、請求項１６に記載のシステム。

【請求項18】

前記外科用器具アタッチメントは、前記アタッチメント本体中に支持され、前記回転切削ツールを受容するように構成された、ツールチャックと、前記アタッチメント本体中に支持され、前記ツールチャックに動作可能に結合された、駆動シャフトとを更に備える、請求項１６に記載のシステム。

【請求項19】

前記アタッチメント本体は、前記アタッチメント本体の前記近位端に配置され、前記モータ本体と係合可能な結合部分を備え、前記片持ち梁アームは、前記結合部分の遠位で前記アタッチメント本体に結合されている、請求項１６に記載のシステム。

【請求項20】

前記トラッカフレームは、前記付属品ソケットと前記少なくとも３つの光学マーカとの間に配置されている、請求項１６に記載のシステム。

【国際調査報告】