(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-10-28
(54)【発明の名称】外科用器具のためのロックアウト装置
(51)【国際特許分類】
A61B 17/072 20060101AFI20241018BHJP
【ＦＩ】
A61B17/072
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024523701
(86)(22)【出願日】2022-10-17
(85)【翻訳文提出日】2024-05-28
(86)【国際出願番号】 IB2022059927
(87)【国際公開番号】W WO2023067468
(87)【国際公開日】2023-04-27
(31)【優先権主張番号】17/505,847
(32)【優先日】2021-10-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】506157570
【氏名又は名称】シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル
【氏名又は名称原語表記】Ｃｉｌａｇ ＧＭＢＨ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】パークス・ダリル・エイ
(72)【発明者】
【氏名】ジェンキンス・スコット・エイ
(72)【発明者】
【氏名】ブランズ・ジェフリー・ディー
(72)【発明者】
【氏名】レクター・ジェイソン・エム
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160CC09
4C160CC23
4C160MM32
4C160NN02
4C160NN09
4C160NN15
(57)【要約】
外科用器具は、ステープルカートリッジを内部に支持するように構成されている第１のジョーを備える。軸方向に移動可能な発射部材は、第１の可撓性駆動部材及び第２の可撓性駆動部材によって開始位置と終了位置との間で移動するように構成される。発射部材ロックは、第１のジョー内に支持されるステープルカートリッジ内の軸方向に移動可能なカム部材が開始位置にない限り、発射部材が開始位置から終了位置まで遠位方向に移動することを防止するように構成される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、前記ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材であって、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されるときに前記外科用ステープルを前記ステープルカートリッジから射出するように構成された、軸方向に移動可能なカム部材と、を備え、前記外科用器具は、外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成されている第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の第１の部分と動作可能に連係して、第１の軸方向駆動運動をそれに適用する、第１の可撓性駆動部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の第２の部分と動作可能に連係して、第２の軸方向駆動運動をそれに適用する、第２の可撓性駆動部材と、
前記外科用エンドエフェクタ内に支持された発射部材ロックであって、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記発射部材ロックと係合して前記開始位置にない限り、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置へ遠位に移動することを防止するように構成されている、発射部材ロックと、を更に備える、外科用器具。
【請求項2】
前記軸方向に移動可能な発射部材は、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から中間閉鎖位置に遠位方向に移動されるとき、前記第２のジョーを前記開放位置から前記閉鎖位置に移動させるように構成され、前記発射部材ロックは、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記発射部材ロックと係合して前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置に遠位方向に移動することを防止するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項3】
前記発射部材ロックは、前記第１のジョー内に移動可能に支持されたロック部材であって、前記ロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の前記中間閉鎖位置から遠位方向への移動を阻止するロック位置と、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置まで遠位方向に移動可能であるロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置へと付勢するように構成されている付勢装置と、を含む、請求項１又は請求項２に記載の外科用器具。
【請求項4】
前記第１のジョーが第１のジョー軸を画定し、前記付勢装置は、前記第１のジョー軸の第１の側部上に位置する第１のロックばねと、
前記第１のジョー軸の第２の側部上に位置する第２のロックばねと、を含む、請求項３に記載の外科用器具。
【請求項5】
前記軸方向に移動可能な発射部材は、第１の横方向本体側部及び第２の横方向本体側部を含む発射部材本体と、
前記第１の横方向本体側部から突出する第１の発射部材下部タブと、
前記第２の横方向本体側部から突出する第２の発射部材下部タブと、を備え、前記ロック部材は、
前記発射部材が前記ロック解除位置にあるときに、前記第１の発射部材下部タブが内部を通過することを可能にするように構成された第１の横方向チャネル部分と、
前記発射部材が前記ロック解除位置にあるときに、前記第２の発射部材下部タブが内部を通過することを可能にするように構成された第２の横方向チャネル部分と、を含む、請求項３に記載の外科用器具。
【請求項6】
前記第１の可撓性駆動部材が、前記軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、上部軸方向駆動運動をそれに適用し、前記第２の可撓性駆動部材が、前記軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、下部軸方向駆動運動をそれに適用する、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項7】
前記発射部材ロックは、前記外科用エンドエフェクタ内に支持された摩擦発生ばね装置を備え、前記摩擦発生ばね装置は、前記摩擦発生ばね装置が前記軸方向に移動可能な発射部材の一部と直面整列しているロック位置と、前記摩擦発生ばね装置が前記軸方向に移動可能な発射部材の前記一部と直面整列していないロック解除位置との間で移動可能であり、前記開始位置にある前記軸方向に移動可能なカム部材は、前記摩擦発生ばね装置を前記ロック解除位置に移動させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項8】
前記軸方向に移動可能な発射部材は、第１の横方向本体側部及び第２の横方向本体側部を含む発射部材本体と、
前記第１の横方向本体側部から突出する発射部材の第１の横方向タブと、
前記第２の横方向本体側部から突出する発射部材の第２の横方向タブと、を備え、前記摩擦発生ばね装置は、
前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるときに前記発射部材の第１の横方向タブに係合するように構成された第１の保持タブと、
前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるときに前記発射部材の第２の横方向タブに係合するように構成された第２の保持タブと、を備える、請求項７に記載の外科用器具。
【請求項9】
前記第１の可撓性駆動部材及び前記第２の可撓性駆動部材と動作可能に連係して、第１の軸方向駆動運動を前記第１の可撓性駆動部材に適用し、第２の軸方向駆動運動を前記第２の可撓性駆動部材に適用して、前記軸方向に移動可能な発射部材を前記開始位置と前記終了位置との間で駆動する発射駆動モータと、前記発射駆動モータと動作可能に連係する制御回路であって、前記発射駆動モータによって引き込まれる電流の量が所定の量を超えるとき、前記発射駆動モータを停止させるように構成されている、制御回路と、を更に備える、請求項７又は請求項８に記載の外科用器具。
【請求項10】
前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるとき、前記発射駆動モータによって引き込まれる前記電流の量が前記所定の量を超える、請求項９に記載の外科用器具。
【請求項11】
ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、前記ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材であって、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されるときに前記外科用ステープルを前記ステープルカートリッジから射出するように構成された、軸方向に移動可能なカム部材と、を備え、前記外科用器具は、外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持している第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材と動作可能に連係して、それに軸方向駆動運動を適用する電気駆動装置と、
前記電気駆動装置と動作可能に連係するコントローラであって、前記コントローラは、前記軸方向に移動可能な発射部材を前記開始位置から前記終了位置まで駆動するために前記電気駆動装置によって引き込まれる電流の量を監視するように構成され、前記コントローラは、前記電流の量が所定の閾値を超えたときに、前記電気駆動装置に前記軸方向に移動可能な発射部材への前記軸方向駆動運動の適用を中断させるように更に構成されている、コントローラと、
前記外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持された発射部材ロック装置であって、前記発射部材ロック装置が前記軸方向に移動可能な発射部材にある量の摩擦抵抗を加えて、前記電気駆動装置によって引き込まれる前記電流の量が前記所定の閾値を超えるロック位置と、前記発射部材ロック装置が前記軸方向に移動可能な発射部材への前記摩擦抵抗の印加を中断するロック解除位置との間で移動するように構成され、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記発射部材ロック装置が前記ロック位置に付勢される、発射部材ロック装置と、を更に備える、外科用器具。
【請求項12】
前記発射部材ロック装置は、前記第１のジョー内に移動可能に支持されたロック部材であって、前記ロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の対応する部分に摩擦接触する前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置へと付勢するように構成されている付勢装置と、を含む、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項13】
前記ロック部材は、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にあるときに、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材によって前記ロック位置から前記ロック解除位置に移動されるように構成されている、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項14】
前記軸方向に移動可能な発射部材は、発射部材本体を備え、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記対応する部分は、前記発射部材本体の第１の側部上にあり、前記発射部材ロック装置は、前記第１のジョー内に移動可能に支持された別のロック部材であって、前記別のロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の第２の側部上の別の対応する部分に摩擦接触する別のロック位置と別のロック解除位置との間で移動可能である、別のロック部材と、
前記別のロック部材を前記別のロック位置に付勢するように構成されている、別の付勢装置と、を更に含む、請求項１２又は請求項１３に記載の外科用器具。
【請求項15】
前記ロック部材は、前記ロック位置から前記ロック解除位置に移動されるように構成され、前記別のロック部材は、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にあるとき、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材によって前記別のロック位置から前記別のロック解除位置に移動されるように構成されている、請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項16】
前記軸方向に移動可能な発射部材は、第１のロックタブ及び第２のロックタブを備え、前記ロック部材は、前記ロック部材が前記ロック位置にあるときに前記第１のロックタブに係合するように構成され、前記別のロック部材は、前記別のロック部材が前記別のロック位置にあるときに前記第２のロックタブに係合するように構成されている、請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項17】
前記電気駆動装置及び前記軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、上部軸方向駆動運動をそれに適用する上部可撓性駆動部材と、前記電気駆動装置及び前記軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、下部軸方向駆動運動をそれに適用する下部可撓性駆動部材と、を更に備える、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項18】
前記上部可撓性駆動部材は、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記上部と動作可能に連係する上部中空コイル部材と、
前記上部中空コイル部材を通って延在し、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記上部に取り付けられた上部ケーブル配列と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の前記下部と動作可能に連係する下部中空コイル部材と、
前記下部中空コイル部材を通って延在し、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記下部に取り付けられた下部ケーブル配列と、を備える、請求項１７に記載の外科用器具。
【請求項19】
ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、前記ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材であって、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されるときに前記外科用ステープルを前記ステープルカートリッジから射出するように構成された、軸方向に移動可能なカム部材と、を備え、前記外科用器具は、外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持している第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、軸方向駆動運動をそれに適用する、上部可撓性駆動部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、他の軸方向駆動運動をそれに適用する、下部可撓性駆動部材と、
前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動することを防止するための手段と、を更に備える、外科用器具。
【請求項20】
前記軸方向に移動可能な発射部材は、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から中間閉鎖位置まで遠位に移動されるとき、前記第２のジョーを前記開放位置から前記閉鎖位置まで移動させるように構成され、前記防止するための手段は、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置まで遠位に移動することを防止するように構成されている、請求項１９に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
本発明は、外科用器具に関し、かつ様々な構成において、組織をステープル留めして切断するよう設計されている、外科用ステープル留め器具及び外科用切断器具、並びにそれらとともに使用するためのステープルカートリッジに関する。外科用器具は、切開外科的処置で使用するために構成され得るが、腹腔鏡、内視鏡、及びロボット支援手順などの他のタイプの手術における用途を有し、患者内の正確な位置決めを容易にするために器具のシャフト部分に対して関節運動可能なエンドエフェクタを含み得る。
【図面の簡単な説明】
【0002】
様々な態様の新規特徴は、添付の「特許請求の範囲」に具体的に記載される。しかしながら、記載される形態は、構成及び操作の方法のいずれに関しても、以下の記載を添付の図面とともに参照することにより最良に理解され得る。
【図1】外科用器具の実施形態の一部の斜視図である。
【図26】本開示の別の一般的態様による、別の外科用器具の外科用エンドエフェクタの斜視図である。
【図43】本開示の別の一般的態様による、別の外科用エンドエフェクタの断面端面図である。
【図43A】本開示の別の一般的態様による、代替のプッシュケーブルの断面図である。
【図43B】本開示の別の一般的態様による、代替プッシュケーブル配列の断面図である。
【図43C】本開示の別の一般的態様による、代替プッシュケーブル配列の断面図である。
【図43D】本開示の別の一般的態様による、代替プッシュケーブル配列の断面図である。
【図43E】本開示の別の一般的態様による、代替プッシュケーブル配列の断面図である。
【図43F】本開示の別の一般的態様による、代替プッシュケーブル配列の断面図である。
【図44】アンビルが閉鎖位置にあり、発射部材が中間閉鎖位置にある、本開示の別の一般的態様による別の外科用エンドエフェクタの断面側面図である。
【図46】アンビルが閉鎖位置にあり、発射部材が中間閉鎖位置にある、本開示の別の一般的態様による別の外科用エンドエフェクタ部分の断面側面図である。
【図47】本開示の別の一般的態様による、別の発射部材並びに上部発射部材アセンブリ及び下部発射部材アセンブリの斜視図である。
【図51】本開示の別の一般的態様による、関節継手及び外科用エンドエフェクタ部分を通過する、別の発射アセンブリ実施形態の図である。
【図53】発射部材ロックアウトシステムがロックされた配向にあり、未使用のステープルカートリッジを内部に設置する前の、別の外科用エンドエフェクタ部分の断面側面図である。
【図58】発射部材ロックアウトシステムがロックされた配向にあり、別の外科用エンドエフェクタ部分の断面端面図である。
【図60】発射部材ロックアウトシステムがロックされた配向にある、別の外科用器具部分の部分断面斜視図である。
【図61】発射部材ロックアウトシステムがロックされた配向にある、別の外科用エンドエフェクタ部分の断面側面図である。
【図63】本開示の別の一般的態様による、外科用器具の別の外科用エンドエフェクタ部分の部分断面上面図である。
【図67】本開示の別の一般的態様による、外科用器具の別の外科用エンドエフェクタ部分の部分断面上面図である。
【図70】本開示の別の一般的態様による、外科用器具の別の外科用エンドエフェクタ部分の部分断面上面図である。
【発明を実施するための形態】
【0003】
以下の米国特許出願は、２０２１年６月２８日に出願されたものであり、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１７／３６０，１３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＯＲＳＩＯＮ ＳＰＩＮＥ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＢＡＬＬ ＣＨＡＩＮ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＯＵＢＬＥ ＳＰＨＥＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＯＵＢＬＥ ＰＩＶＯＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１９９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１７／３６０，２１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＳＰＨＥＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，２４４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＥＸＯＳＫＥＬＥＴＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１７／３６０，２４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴＩＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＩＮＧ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ」。
－米国特許出願第１７／３６０，１３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＯＲＳＩＯＮ ＳＰＩＮＥ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＢＡＬＬ ＣＨＡＩＮ ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＯＵＢＬＥ ＳＰＨＥＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＯＵＢＬＥ ＰＩＶＯＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，１９９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１７／３６０，２１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＳＰＨＥＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１７／３６０，２４４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＥＸＯＳＫＥＬＥＴＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１７／３６０，２４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴＩＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＩＮＧ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ」。
【0004】
本願の出願人は、２０１９年２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第１６／２８１，６５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＫＥＹ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＬＩＦＴ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＥＲＥＯＦ ＩＮ Ａ ＬＯＣＫＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ Ａ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＤＲＩＶＥＮ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＡＮ ＯＮＢＯＡＲＤ ＴＩＳＳＵＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７８号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＦＲＡＭＥ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、及び
－米国特許出願第１６／２８１，６８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」。
－米国仮特許出願第１６／２８１，６５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＫＥＹ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＬＩＦＴ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＥＲＥＯＦ ＩＮ Ａ ＬＯＣＫＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ Ａ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＤＲＩＶＥＮ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＡＮ ＯＮＢＯＡＲＤ ＴＩＳＳＵＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７８号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＦＲＡＭＥ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、及び
－米国特許出願第１６／２８１，６８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」。
【0005】
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び素子は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。読者は、本明細書に説明及び図示された実施形態が、非限定的な例であり、したがって本明細書において開示されている特定の構造的及び機能的詳細が、代表的及び例示的であり得ることを理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
【0006】
「備える、含む（comprise）」（並びに、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（並びに、「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（並びに、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（並びに、「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）の用語は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、若しくは「含有する（contains）」外科用システム、デバイス、又は器械は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、若しくは「含有する（contains）」システム、デバイス、又は器械の要素は、それらの１つ以上の特徴を有するが、それらの１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【0007】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【0008】
単数形の項目への言及は、明示的に別段の定めがない限り、あるいは本文から明らかでない限り、複数形の項目を含むと理解されるべきであり、逆もまた同様である。文法上の接続詞は、別段の記載がない限り、あるいは文脈から明らかでない限り、結合された節、文、単語などの任意及び全ての選言的及び接続的組み合わせを表すことを意図している。したがって、「又は」という用語は、一般に、「及び／又は」などを意味すると理解されるべきである。
【0009】
本発明における値の範囲の記述は、本明細書において別途記載のない限り、その範囲内に含まれる任意及び全ての値を、限定するのではなく、個別に参照することを意図したものであり、そのような範囲内の各々の別個の値は、本明細書に個別に列挙されるかのように、明細書内に組み込まれる。「約（about）」、「およそ（approximately）」などの語は、数値を伴う場合、意図された目的のために満足に動作するように、当業者によって理解されるような偏差を示すものとして解釈されるべきである。同様に、「およそ」又は「実質的に」などの近似の語は、物理的特性に関して使用される場合、対応する使用、機能、目的などのために満足に動作するように、当業者によって認識される偏差の範囲を想到するように解釈されるべきである。
【0010】
本明細書に提供される任意の及び全ての例、つまり例示的文言（「例えば」、「など」又はその他）の使用は、単に各実施形態をより良好に解明することを意図したものであり、実施形態の範囲に制限を課すものではない。明細書中のいかなる文言も、請求されない要素が実施形態の実践に不可欠であることを示すものとして解釈されるべきではない。
【0011】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的な装置及び方法が提供される。しかし、本明細書に開示される様々な方法及び装置が、例えば切開外科的処置と関連するものを含む、多くの外科的処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、元からある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
【0012】
様々な腹腔鏡外科的処置中においては、患者の腹壁に設置されたトロカールを通して外科用器具の外科用エンドエフェクタ部分を挿入して、患者の腹部内に位置する手術部位にアクセスすることは一般的な手法である。その最も単純な形態では、トロカールは、カニューレ又はスリーブとして知られる中空のチューブ内で典型的に使用される一方に鋭い三角形の先端を有するペン形状の器具であり、体部に開口部を作り、そこを通して外科用エンドエフェクタが導入され得る。そのような装置は、体腔内に、外科用エンドエフェクタが挿入され得るアクセスポートを形成する。トロカールのカニューレの内径は、トロカールを通して挿入され得る外科用器具のエンドエフェクタ及び駆動支持シャフトのサイズを必然的に制限する。
【0013】
実施される外科的処置の特定のタイプに関係なく、外科用エンドエフェクタがトロカールカニューレを通して患者に挿入されると、治療される組織又は器官に対して外科用エンドエフェクタを適切に位置決めするために、トロカールカニューレ内に位置付けられたシャフトアセンブリに対して外科用エンドエフェクタを移動させる必要があることが多い。このトロカールカニューレ内に留まるシャフトの部分に対する外科用エンドエフェクタの移動又は位置決めは、多くの場合、外科用エンドエフェクタの「関節運動」と呼ばれる。外科用エンドエフェクタのそのような関節運動を容易にするために、外科用エンドエフェクタを関連付けられたシャフトに取り付けるための様々な関節継手が開発されている。多くの外科的処置において予想されるように、可能な限り大きな関節運動範囲を有する外科用エンドエフェクタを使用することが望ましい。
【0014】
トロカールカニューレのサイズによって課されるサイズの制約により、関節継手の構成要素は、トロカールカニューレを通して自由に挿入可能であるようにサイズ決定されなければならない。これらのサイズの制約はまた、手持ち式であるか、又はより大きな自動システムの一部分を備え得る、ハウジング内に支持されるモータ及び／又は他の制御システムと動作可能に連係する様々な駆動部材及び構成要素のサイズ及び構成も制限する。多くの場合、これらの駆動部材は、外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されているか、又は動作可能に連係されるように、関節継手を動作可能に通過しなければならない。例えば、１つのそのような駆動部材は、外科用エンドエフェクタに関節制御運動を加えるために一般的に用いられる。使用中、関節運動駆動部材は、外科用エンドエフェクタのトロカールを通した挿入を容易にするため、外科用エンドエフェクタを非関節運動位置に位置付けるように非作動であり、その後、外科用エンドエフェクタが患者に入ったときに外科用エンドエフェクタを所望の位置に関節運動させるように作動させることができる。
【0015】
したがって、前述のサイズ制約は、所望の関節運動の範囲を達成し、更に、外科用エンドエフェクタの様々な特徴部を動作させるのに必要な様々な異なる駆動システムを収容できる、関節運動システムの開発の多くの課題である。更に、外科用エンドエフェクタが所望の関節運動位置に位置付けられると、関節運動システム及び関節継手は、エンドエフェクタの作動及び外科的処置の遂行中に、外科用エンドエフェクタをその位置に保持できなければならない。そのような関節継手装置はまた、使用中にエンドエフェクタが受ける外力に耐えることが可能でなければならない。
【0016】
組織を切断及びステープル留めするように構成された様々な外科用エンドエフェクタが存在する。そのような外科用エンドエフェクタは、一般に、外科用ステープルカートリッジを支持する第１のジョー特徴部と、アンビルを備える第２のジョーと、を含む。ジョーは、開放位置と閉鎖位置との間で移動してそれらの間に標的組織を位置決め及びクランプし得るように、互いに対して支持される。これらの外科用エンドエフェクタの多くは、軸方向に移動する発射部材を採用している。いくつかのエンドエフェクタ設計では、発射部材は、発射部材が最初に遠位に前進させられると、発射部材がジョーを閉鎖位置に移動させるように、第１及び第２のジョーと係合するように構成されている。他のエンドエフェクタ設計は、発射部材を動作させるシステムから独立した別個の閉鎖システムを採用する。
【0017】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延びるデッキと、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を押し付けてクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されているステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に規定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の装置も可能であり得る。
【0018】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持されている。ステープルドライバは、ステープルキャビティからステープルを射出するために、第１の、すなわち未発射位置と、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の下部周辺に延びるリテーナによってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、リテーナをカートリッジ本体に対して保持するように構成されている、弾性部材を含む。ドライバは、カム部材又は「スレッド」によってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成されている複数の傾斜面（カム）を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
【0019】
上記に加えて、これらの外科用エンドエフェクタにおいて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押すように構成されている。カートリッジ本体内に規定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されているスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、すなわち組織間隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されているナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に射出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
【0020】
多くの外科用エンドエフェクタは、軸方向に移動可能な発射ビームを使用し、発射ビームは、発射部材に取り付けられ、軸方向の発射運動及び後退運動を発射部材に加えるために使用される。このような発射ビームの多くは、発射ビームに関節継手の周りにおけるある程度の撓みを与える積層構造を備える。発射ビームが関節継手を横断するとき、発射ビームは継手に関節運動解除力を加えることができ、またビームを座屈させることができる。発射ビームが圧力下で座屈するのを防止するために、関節継手は、一般に、ビームのうちの関節継手を横断する部分を支持するための側方支持体又は「ブローアウト」プレート特徴部を備える。例えば、６０度を超える角度にわたって発射ビームを前進させるためには、多くの軸方向の力が必要とされる。この軸方向の力は、発射部材が遠位方向に移動するときに発射部材がジョーと結合することを回避するために、バランスのとれた方法で発射部材に加えられなければならない。ジョーとの発射部材の任意の結合は、構成要素の損傷及び摩耗をもたらし得るだけでなく、クランプされた組織を通して発射部材を駆動するために増加した量の軸方向駆動力を必要とし得る。
【0021】
他のエンドエフェクタ設計では、回転動力式の発射部材が採用される。そのような設計の多くにおいて、回転駆動シャフトは、関節継手を通って延在し、ジョーのうちの１つの中に回転可能に支持される回転可能な発射部材駆動シャフトと連係する。発射部材は、回転可能な発射部材駆動シャフトに螺合可能に係合し、また、回転可能な発射部材駆動シャフトが回転されると、発射部材は、エンドエフェクタを通して駆動される。このような装置では、発射部材駆動シャフトを収容するために支持ジョーをより大きくする必要がある。そのようなデバイスでは、発射部材の下部端部は、一般に、駆動シャフトと動作可能に連係し、これは更に、遠位に駆動されるときに発射部材を不均衡にし得る傾向がある力が加えられることをもたらし得る。
【0022】
図１～図２５は、大きな関節運動角度に関節運動可能であり、かつ組織を切断及び締結するように構成されたエンドエフェクタを備える外科用器具が直面する多くの課題に対処し得る、外科用器具２５０１０の１つの形態を示す。様々な実施形態では、外科用器具２５０１０は、手持ち式デバイスを備えてもよい。他の実施形態では、外科用器具２５０１０は、例えば、「ロボット制御」システムと呼ばれることもある自動システムを含んでもよい。様々な形態において、外科用器具２５０１０は、細長いシャフトアセンブリ２８０００に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタ２６０００を備える。細長いシャフトアセンブリ２８０００は、ハウジングに動作可能に取り付けられ得る。１つの実施形態では、ハウジングは、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されているハンドルを備え得る。他の実施形態では、ハウジングは、本明細書に開示する外科用エンドエフェクタ及びそれらのそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し加えるように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムの一部分を備え得る。加えて、様々な構成要素は、ハウジング内に「収容」されるか又は含まれてもよく、あるいは様々な構成要素は、ハウジングに「関連付け」られていてもよい。このような例では、構成要素は、ハウジングとともに含まれていなくてもよく、又はハウジングによって直接支持されていなくてもよい。例えば、本明細書で開示される外科用器具は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許第９，０７２，５３５号に開示される様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法とともに用いられ得、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【0023】
１つの形式では、外科用エンドエフェクタ２６０００は、第１のジョー２６１００と、第２のジョー２６２００と、を備える。図示された装置では、第１のジョー２６１００は、近位端部２６１１２と、遠位端部２６１１４とを備え、かつ外科用ステープルカートリッジ１０３００を中に動作可能に支持するように構成された、細長いチャネル２６１１０を備える。外科用ステープルカートリッジ１０３００は、細長いスロット１０３０４を内部に有する、カートリッジ本体１０３０２を備える。複数の外科用ステープル又はファスナは、細長いスロット１０３０４の各側に列をなして配置されたドライバ（図示せず）上にその中に格納される。ドライバは各々、カートリッジデッキ表面１０３０６を通して開口する対応するステープルキャビティ１０３０８と関連付けられる。外科用ステープルカートリッジ１０３００は、そこからステープル／ファスナが放出された後に交換されてもよい。
【0024】
第２のジョー２６２００は、近位端部２６２１４と遠位端部２６２１６とを有する細長いアンビル本体２６２１２を備える、アンビル２６２１０を備える。アンビル本体２６２１２は、第１のジョー２６１００に面するステープル形成下面２６２１８を備え、外科用ステープルカートリッジ１０３００内のステープル又はファスナの各々に対応するステープル形成ポケットのシリーズ（図示せず）を含み得る。図５に見られるように、アンビル本体２６２１２の近位端２６２１４は、一対の横方向に延在する取付ピン２６２３２を備えるアンビル取付部分２６２３０を備える。取付ピン２６２３２は、細長いチャネル２６１１０の近位端２６１１２に形成された取付クレードル２６１２０内に保持受容されるように構成された対応する取付インサート２６１３０に受容されるように構成される。取付ピン２６２３２は、取付インサート２６１３０内の枢動孔２６１３２内に枢動可能に受容され、次いで、取付インサート２６１３０は、それらの対応するクレードル２６１２０内に挿入され、溶接、接着剤、スナップ嵌めなどによって細長いチャネル２６１１０に固設される。そのような装置は、固定された枢動軸ＰＡの周りの細長いチャネル２６１１０に対するアンビル２６２１０の枢動進行を容易にする。図１を参照されたい。上述したように、この文脈で使用される場合、「固定された」という用語は、枢動軸ＰＡが細長いチャネル２６１１０に対して並進しない、又は移動しないことを意味する。
【0025】
図示の装置では、細長いシャフトアセンブリ２８０００は、シャフト軸ＳＡを規定し、中空の外側シャフトチューブ２８１０２内に受容されるシャフトスパインアセンブリ２８１００を備える。図５を参照されたい。シャフトスパインアセンブリ２８１００は、外科用器具２５０１０の制御部分（例えば、手持ち式ユニット、ロボットツールドライバなど）のハウジングと動作可能に連係してもよく、１つの実施例では、近位スパインセグメント２８１２０及び遠位スパインセグメント２８１４０を備える。
【0026】
細長いシャフトアセンブリ２８０００は、複数の関節運動平面内の細長いシャフトアセンブリ２８０００に対する外科用エンドエフェクタ２６０００の選択的関節運動を容易にするために、遠位スパインセグメント２８１４０並びに外科用エンドエフェクタ２６０００に取り付けられ得る、関節継手２８２００を更に備える。ここで図６～図１１を参照すると、関節継手２８２００は、移動可能に連係する環状ディスク部材２８２１０のシリーズ２８２０２を備える。図８、図９、及び図１１に見られるように、各環状ディスク部材２８２１０は、中心に配置された球状特徴部又は突出部２８２２２を備える、「第１の」又は近位面２８２２０を備える。各環状ディスク部材２８２１０は、その中に凹状ソケット２８２３４を規定する環状ハブ部分２８２３２を備える、第２の又は遠位面２８２３０を更に備える。図１０を参照されたい。各環状ディスク部材２８２１０は更に、それを貫通する中央シャフト通路２８２３６を有する。図６及び図７に見られるように、関節継手２８２００は、溶接、接着剤、又は他の好適なファスナ装置によって遠位スパインセグメント２８１４０の遠位端部に取り付けられるように構成された近位取付ディスクアセンブリ２８２４０を更に備える。近位取付ディスクアセンブリ２８２４０は、その中に凹状ソケット２８２４６を規定する環状ハブ部分２８２４４を含む、遠位面２８２４２を備える。近位取付ディスク２８２４０は更に、それを通る中央シャフト通路２８２４８を有する。
【0027】
更に、図示の装置では、アンビル取付ブラケット２６２４０は、関節継手２８２００と動作可能に連係するように構成されている。アンビル取付ブラケット２６２４０は、溶接、接着剤、又は他の好適なファスナ装置によって、外科用エンドエフェクタ２６０００の細長いチャネル２６１１０の近位端部２６１１２に取り付けられ、中心に配置された球状特徴部又はそこから突出する突出部２６２４６を有する、近位面２６２４４を備える。図６を参照されたい。アンビル取付ブラケット２６２４０は、それを通る中央シャフト通路２６２４８を更に有する。
【0028】
少なくとも１つの実施形態では、関節継手は、各環状ディスク部材２８２１０の間に間隔をあけて弾性支持を提供する働きをする、エラストマー環状スペーサ部材２８２８０のシリーズ２８２７０を更に備える。エラストマー環状スペーサ部材２８２８０は、各エラストマースペーサ部材２８２８０が対応する環状ディスク部材２８２１０の環状ハブ部分２８２３２上に軸支され得るように、スペーサ開口部２８２８２を規定する。各環状ディスク部材２８２１０は、近位取付ディスクアセンブリ２８２４０及びアンビル取付ブラケット２６２４０に装着された中央エラストマー支持体又は連続体シャフト２８３００上に軸支される。一装置では、中央連続体シャフト２８３００は、エラストマー材料（例えば、ゴム、ポリマーなど）から製作され、フランジ付き近位端部２８３０２及び円筒形本体部分２８３０４を備える。円筒形本体部分２８３０４は、その中に環状溝のシリーズ２８３０６を含む。各環状溝２８３０６は、環状ディスク部材２８２１０のうちの１つに対応する。環状ディスク部材２８２１０及び環状スペーサ部材２８２８０は、図６に示されるように、中央連続体シャフト２８３００上に軸支される。中央連続体シャフト２８３００のフランジ付き近位端部２８３０２は、近位取付ディスク２８２４０内の近位通路２８２４９内に支持される。中央連続体シャフト２８３００の円筒形本体部分２８３０４は、移動可能に連係する環状ディスク部材２８２１０のシリーズ２８２０２の環状ディスク部材２８２１０の各々の中央通路２８２３６を通って延在している。各中心に配置された球状特徴部又は突出部２８２２２は、中央連続体シャフト２８３００内の対応する環状溝２８３０６内に受容されるように構成されている、環状キー部材２８２２４を備える。図６を参照されたい。このような装置は、例えば、各環状ディスク部材２８２１０を中央連続体シャフト２８３００上で所望の間隔の向きに向ける役割を果たすことができる。
【0029】
更に図６を参照すると、最近位エラストマースペーサ部材２８２８０Ｐは、最近位環状ディスク部材２８２１０Ｐと近位取付ディスク２８２４０との間に位置付けられるように、近位取付ディスクアセンブリ２８２４０の環状ハブ部分２８２４４上に軸支される。最近位環状ディスク部材２８２１０Ｐの環状キー部材２８２２４は、中央連続体シャフト２８３００内の対応する環状溝２８３０６内に受容され、最近位環状ディスク部材２８２１０Ｐの中央に配置された球状特徴部又は突出部２８２２２を、近位取付ディスク２８２４０の環状ハブ部分２８２４４内の凹状ソケット２８２４６内に位置付ける。図６に更に見られるように、別のエラストマースペーサ部材２８２８０Ａは、最近位環状ディスク部材２８２１０Ｐの環状ハブ部分２８２３２上に軸支され、その結果、移動可能に連係する環状ディスク部材２８２０２のシリーズ２８２０２における次の環状ディスク部材２８２１０Ａと最近位環状ディスク部材２８２１０Ｐとの間に位置付けられる。環状ディスク部材２８２１０Ａの環状キー部材２８２２４は、中央連続体シャフト２８３００内の対応する環状溝２８３０６内に受容されて、環状ディスク部材２８２１０Ａの中心に配置された球状特徴部又は突出部２８２２２を、近位取付ディスク２８２１０Ｐの環状ハブ部分２８２４４内の凹状ソケット２８２４６内に位置付ける。更に図６を参照すると、別のエラストマースペーサ部材２８２８０Ｂが、環状ディスク部材２８２１０Ａの環状ハブ部分２８２３２上に軸支され、その結果、移動可能に連係する環状ディスク部材２８２１０のシリーズ２８２０２内の次の環状ディスク部材２８２１０Ｂの間に位置付けられる。環状ディスク部材２８２１０Ｂの環状キー部材２８２２４は、中央連続体シャフト２８３００内の対応する環状溝２８３０６内に受容され、環状ディスク部材２８２１０Ｂの中心に配置された球状特徴部又は突出部２８２２２を、環状ディスク部材２８２１０Ａの環状ハブ部分２８２４４内の凹状ソケット２８２４６内に位置付ける。また、この装置において、別のエラストマースペーサ部材２８２８０Ｃは、環状ディスク部材２８２１０Ｂの環状ハブ部分２８２３２上に軸支され、その結果、移動可能に連係する環状ディスク部材２８２０２のシリーズにおける最遠位環状ディスク部材２８２１０Ｃの間に位置付けられる。最遠位環状ディスク部材２８２１０Ｃの環状キー部材２８２２４は、中央連続体シャフト２８３００内の対応する環状溝２８３０６内に受容され、最遠位環状ディスク部材２８２１０Ｃの中心に配置された球状特徴部又は突出部２８２２２を、環状ディスク部材２８２１０Ｂの環状ハブ部分２８２４４内の凹状ソケット２８２４６内に位置付ける。最後に、別のエラストマースペーサ部材２８２８０Ｄが、最遠位環状ディスク部材２８２１０Ｃの環状ハブ部分２８２３２上に軸支され、その結果、アンビル取付ブラケット２６２４０と最遠位環状ディスク部材２８２１０Ｃとの間に位置付けられる。アンビル取付ブラケット２６２４０の中心に配置された球状特徴部又は突出部２６２４６の環状キー部材２８２２４は、中央連続体シャフト２８３００内の対応する環状溝２８３０６内に受容され、アンビル取付ブラケット２６２４０の中心に配置された球状特徴部又は突出部２２６２４６を、最遠位環状ディスク部材２８２１０Ｃの環状ハブ部分２８２４４内の凹状ソケット２８２４６内に位置付ける。
【0030】
少なくとも１つの装置では、環状ディスク部材２８２１０Ｐ、２８２１０Ａ、２８２１０Ｂ、２８２１０Ｃの枢動進行を相対枢動進行の範囲に制限し、互いに対する環状ディスク部材の完全な相対回転を防止するために、環状ディスク部材２８２１０Ｐ、２８２１０Ａ、２８２１０Ｂ、２８２１０Ｃの各々の中心に配置された球状特徴部又は突出部２８２２２、並びにアンビル取付ブラケット２６２４０の遠位球状特徴部又は突出部２６２４６は、その中に一対の弓状ピン溝２８２２６を含む。図６に見られるように、対応する移動制限ピン部材２８２２７は、各環状ハブ部分２８２３２に圧入されるか、又は別様に取り付けられ、かつ中心に配置された球状特徴部又は突出部２８２２２、２６２４６内の対応するピン溝２８２２６内に受容される。
【0031】
図５に戻ると、図示される例では、関節継手２８２００は、細長いシャフトアセンブリ２８０００を通って延在する４つのケーブルアセンブリ２８４１０、２８４２０、２８４３０、及び２８４４０を備える、関節運動システム２８４００によって動作可能に制御され得る。一装置では、ケーブルアセンブリ２８４１０は、シャフトスパインアセンブリ２８１００内の対応する軸方向溝内で、その中での軸方向移動のために支持される関節運動ロッド２８４１４に取り付けられる、近位ケーブル部分２８４１２を備える。遠位ケーブル部分２８４１６は、関節運動ロッド２８４１４に取り付けられる。ケーブルアセンブリ２８４２０は、シャフトスパインアセンブリ２８１００内の対応する軸方向溝内で、その中での軸方向移動のために支持される関節運動ロッド２８４２４に取り付けられる、近位ケーブル部分２８４２２を備える。遠位ケーブル部分２８４２６は、関節運動ロッド２８４２４に取り付けられる。ケーブルアセンブリ２８４３０は、シャフトスパインアセンブリ２８１００内の対応する軸方向溝内で、その中での軸方向移動のために支持される関節運動ロッド２８４３４に取り付けられる、近位ケーブル部分２８４３２を備える。遠位ケーブル部分２８４３６は、関節運動ロッド２８４３４に取り付けられる。ケーブルアセンブリ２８４４０は、シャフトスパインアセンブリ２８１００内の対応する軸方向溝内で、その中での軸方向移動のために支持される関節運動ロッド２８４４４に取り付けられる、近位ケーブル部分２８４４２を備える。遠位ケーブル部分２８４４６は、関節運動ロッド２８４４４に取り付けられる。
【0032】
近位ケーブル部分２８４１２、２８４２２、２８４３２、２８４４２は、外科用器具２５０１０のハウジング内に支持されるか、又は別様にそれと関連付けられる、ケーブル制御システム２５０３０の一部分と動作可能に連係してもよい。ケーブル制御システム２５０３０は、外科用器具２５０１０の制御回路部分によって制御される１つ以上の対応するモータによって制御される複数のケーブル支持部材／キャプスタン、プーリなどを備えてもよい。様々な実施形態では、ケーブル制御システム２５０３０は、関節運動プロセス中の正確な時間に、ケーブルの緊張（引張）及び繰り出しを管理するように構成されている。加えて、少なくとも１つの装置では、ケーブル制御システム２５０３０は、以下で更に詳細に説明するように、アンビル２６２１０の開閉を制御するために用いられ得る。
【0033】
ここで図１２を参照すると、遠位ケーブル部分２８４１６、２８４２６、２８４３６、２８４４６は、細長いチャネル２６１１０の近位端部２６１１２に回転可能に装着された閉鎖システム２８５００と動作可能に連係するように構成されている。図１２に見られるように、閉鎖システム２８５００は、中央シャフト２８５４０によって相互接続された第１の側方アルファラッププーリ２８５２０及び第２の側方アルファラッププーリ２８５３０を備える、プーリユニット２８５１０を備える。プーリユニット２８５１０は、細長いチャネル２６１１０の近位端部２６１１２内に回転可能に支持され、細長いチャネル２６１１２の近位端部２６１１２に取り付けられたアンビル取付ブラケット２６２４０によってその中に保持される。図５を参照されたい。アンビル取付ブラケット２６２４０は、溶接、接着剤、スナップ特徴部などによって細長いチャネル２６１１０の近位端部２６１１２に取り付けられてもよい。アンビル取付ブラケット２６２４０は、細長いチャネル２６１１０内で中央シャフト２８５４０を回転可能に支持するように構成されたシャフトクレードル２６２４２を備える。図示された装置では、第１の枢動シャフト２８５２１が、第１の側方アルファラッププーリ２８５２０から突出し、かつ細長いチャネルの近位端部内の枢動孔２６１１３内に枢動可能に支持される。同様に、第２の枢動シャフト２８５３１は、第２の側方アルファラッププーリ２８５３０から突出し、かつ細長いチャネル２６１１０の近位端部２６１１２内の枢動孔２６１１５内に枢動可能に支持される。
【0034】
図１２に見られるように、第１のアルファラッププーリ２８５２０は、第１の円周溝２８５２２及び第２の円周溝２８５２４を備える。図示された例では、第１の遠位ケーブル部分２８４１６は、第１の円周溝２８５２２内に受容され、かつそこに取り付けられ、第２の遠位ケーブル部分２８４２６は、第２の円周溝２８５２４内に受容され、かつそこに取り付けられる。第１の遠位ケーブル部分２８４１６を引っ張ると、第１の側方アルファラッププーリ２８５２０が第１の方向に回転し、第２の遠位ケーブル部分２８４２６を引っ張ると、第１の側方アルファラッププーリ２８５２０が第２の反対方向に回転する。同様に、第２の側方アルファラッププーリ２８５３０は、第１の円周溝２８５３２及び第２の円周溝２８５３４を備える。図示された装置では、遠位ケーブル部分２８４４６は、第１の円周溝２８５３２内に受容され、かつそこに取り付けられ、第３の遠位ケーブル部分２８４３６は、第２の円周溝２８５３４内に受容され、かつそこに取り付けられる。第４の遠位ケーブル部分２８４４６を引っ張ると、第２のアルファラッププーリ２８５３０が第１の方向に回転し、第３の遠位ケーブル部分２８４３６を引っ張ると、第２の側方アルファラッププーリ２８５３０が第２の反対方向に回転する。一態様によれば、側方アルファラッププーリ２８５２０、２８５３０は、およそ３３０度回転することができる。この回転移動範囲は、１８０度未満の回転進行範囲を有し得る通常のプーリとは対照的である。
【0035】
第１及び第２の側方アルファラッププーリ２８５２０、２８５３０の各々はまた、アンビル２６２１０に閉鎖運動を加えるように構成されている、対応する螺旋状閉鎖カムを備える。図１２に見られるように、第１の側方アルファラッププーリ２８５２０は、第１の螺旋状閉鎖カム２８５２６を含み、第２の側方アルファラッププーリ２８５３０は、その上に第２の螺旋状閉鎖カム２８５３６を有する。螺旋状閉鎖カム２８５２６、２８５３６は、アンビル２６２１０のアンビル取付部分２６２３０上の対応するアンビル閉鎖アーム２６２３４とカム作用して、それに閉鎖運動を加えるように構成されている。図５を参照されたい。プーリユニット２８５１０が第１の回転方向に回転すると、螺旋状閉鎖カム２８５２６、２８５３６がアンビル２６２１０を閉鎖位置にカム駆動させる。アンビル２６２１０を開くために、プーリユニット２８５１０を反対方向に回転させて、スパイラル閉鎖カム２８５２６、２８５３６を、アンビル２６２１０がアンビルばね（図示せず）によって枢動して開くことができる位置に位置付けする。
【0036】
図示された装置において、近位取付ディスク２８２４０、最近位環状ディスク部材２８２１０Ｐ、環状近位ディスク部材２８２１０Ａ、２８２１０Ｂ、２８２１０Ｃ、及びアンビル取付ブラケット２６２４０は全て、遠位ケーブル部分２８４１６、２８４２６、２８４３６、及び２８４４６の各々が通過することを可能にするように構成された第４の関節運動ケーブル通路２８２１４を含む。図１３は、遠位スパインセグメント２８１４０内の対応する軸方向溝２８１４６内で摺動可能に支持され、その中で軸方向に移動する関節運動ロッド２８４２４を示す。他の関節運動ロッド２８４１４、２８４３４、２８４４４の各々は、同様に、遠位スパインセグメント２８１４０内の軸方向溝並びに近位スパインセグメント２８１２０内の対応する溝内に支持される。
【0037】
ここで図５及び図１４～図１６を参照すると、遠位ケーブル部分２８４１６は、関節運動ロッド２８４１４から関節継手２８２００を通して延在し、かつ細長いチャネル２６１１０の近位端部２６１１２内に回転可能に装着されるシャフト２８５０２、２８５１２上に支持される、２つの方向転換プーリ２８５５０、２８５６０の周囲でループ状にされる。遠位ケーブル部分２８４１６は、関節継手２８２００から出て、第１の側方アルファラッププーリ２８５２０内の第１の円周溝２８５２２内に受容され、そこに固定される。遠位ケーブル部分２８４２６は、関節運動ロッド２８４２４から関節継手２８２００を通って延在し、方向転換プーリ２８５６０、２８５５０の周りにループ状にされて、第１の側方アルファラッププーリ２８５２０内の第２の円周溝２８５２４内に受容され、そこに固定される。
【0038】
図示の例では、遠位ケーブル部分２８４３６は、関節ロッド２８４３４から関節継手２８２００を通って延在して、第２の側方アルファラッププーリ２８５３０内の対応する円周溝２８５３４内に受容され、そこに固定される。加えて、遠位ケーブル部分２８４４６は、関節運動ロッド２８４４４から関節継手２８２００を通って延在して、第２の側方アルファラッププーリ２８５３０内の対応する円周溝２８５３２内に受容され、そこに固定される。
【0039】
少なくとも１つの例では、第１の関節運動平面を通して細長いシャフトアセンブリ２８０００に対して外科用エンドエフェクタ２６０００を関節運動させるために、ケーブル制御システム２５０３０は、遠位ケーブル部分２８４２６及び遠位ケーブル部分２８４４６を同時に引っ張るように作動され、同じ量の張力が各遠位ケーブル部分２８４２６、２８４４６に印加される。遠位ケーブル部分２８４２６、２８４４６は、プーリユニット２８５１０の両側に等しい量の張力を加えるので、プーリユニット２８５１０は、回転しない。しかしながら、遠位ケーブル部分２８４２６、２８４４６の引張動作は、関節継手２８２００を介して外科用エンドエフェクタ２６０００に伝達され、その結果、関節継手２８２００が第１の関節面を介して関節運動する。第１の関節運動平面に対して横方向である第２の関節運動平面を通して外科用エンドエフェクタ２６０００を関節運動させるために、ケーブル制御システム２５０３０は、遠位ケーブル部分２８４３６及び遠位ケーブル部分２８４４６を同時に引っ張るように作動され、同じ量の張力が各遠位ケーブル部分２８４３６、２８４４６に加えられる。遠位ケーブル部分２８４３６、２８４４６は、プーリユニット２８５１０の第２の側方アルファラッププーリ２５８３０の両側に等しい量の張力を加えるので、プーリユニット２８５１０は、回転しない。しかしながら、遠位ケーブル部分２８４３６、２８４４６の引張動作は、関節継手２８２００を介して外科用エンドエフェクタ２６０００に伝達され、その結果、関節継手２８２００が第２の関節運動平面内で関節運動する。
【0040】
ケーブル制御システム２５０３０はまた、以下の様式でアンビル２６２１０の開閉を制御するために使用され得る。上述したように、第１の側方アルファラッププーリ２８５２０及び第２の側方アルファラッププーリ２８５３０上の螺旋状閉鎖カム２８５２６が第１の位置にあるとき、アンビル２６２１０は、細長いチャネル２６１１０の近位端部２６１１２に位置付けられ、かつアンビル取付部分２６２３０又はアンビル閉鎖アーム２６２３４に接触してアンビル２６２１０を開放位置に枢動させるように配置された、１つ又は複数のアンビルばね（図示せず）によって開放位置に枢動されてもよい。アンビル２６２１０をその位置から閉じるために、ケーブル制御システム２５０３０が作動されて、遠位ケーブル部分２８４１６及び遠位ケーブル部分２８４４６を同時に引っ張り、同じ量の張力が各遠位ケーブル部分２８４１６及び２８４４６に加えられる。これらの遠位ケーブル部分２８４１６、２８４４６は、プーリユニット２８５１０を回転させ、螺旋状閉鎖カム２８５２６、２８５３６をアンビル閉鎖アーム２６２３４に接触させ、アンビル２６２１０を閉鎖位置にカム運動させる。遠位ケーブル部分２８４１６、２８４４６に等しい量の張力を加えることによって、シャフト軸ＳＡの各側に等しい量の張力が加えられるので、関節継手２８２００にモーメントが加えられないことが理解されるであろう。このような装置により、ジョー閉鎖を所望のプロファイルにすることができる。このケーブル制御システム２５０３０は、アンビル２６２１０が完全に開いているときに、より速い閉鎖を可能にし得る。ケーブル制御システム２５０３０はまた、組織上にクランプするためのより低い速度／より高い力を生成する閉鎖機構として機能することができる。本ケーブル制御システム２５０３０は、他のケーブル制御システムで一般的に生じるバックラッシュを生成しない場合があり、したがって、エンドエフェクタの関節運動位置を制御するために使用することもできる。上述の関節継手２８２００及びケーブル制御システム２５０３０は、外科用エンドエフェクタ２６０００に追加の作動運動も供給しながら、多平面関節運動を容易にすることができる。
【0041】
上述したように、多くの外科用エンドエフェクタは、軸方向に移動可能な発射ビームによって外科用ステープルカートリッジを通して遠位に押される発射部材を使用する。発射ビームは、一般に、発射部材本体の中心領域において発射部材に取り付けられる。この取付場所は、発射部材がエンドエフェクタを通って前進させられるときに発射部材に不均衡をもたらす可能性がある。そのような不均衡は、発射部材とエンドエフェクタジョーとの間の望ましくない摩擦につながる可能性がある。この付加的な摩擦の生成は、そのような摩擦を克服するために、より高い発射力の印加を必要とし得、並びにジョー及び／又は発射部材の部分に望ましくない摩耗を引き起こし得る。発射ビームへのより高い発射力の印加は、発射ビームが関節継手を横断する際に、発射ビームにおける望ましくない撓みをもたらし得る。そのような追加の撓みは、特に、外科用エンドエフェクタが比較的高い関節運動角度で関節運動されるときに、関節継手の関節運動を解除させ得る。外科用器具２５０１０は、そのような問題の全てではないが多くに対処し得る、発射システム２７０００を使用する。
【0042】
ここで図１９及び図２０を参照すると、少なくとも１つの実施形態において、発射システム２７０００は、上部発射部材特徴部２７１２０及び下部発射部材特徴部２７１３０を備える、垂直に延在する発射部材本体２７１１２を含む、発射部材２７１００を備える。組織切断ブレード２７１１４は、垂直に延在する発射部材本体２７１１２に取り付けられるか、又はその中に形成される。少なくとも１つの装置では、上部発射部材特徴部２７１２０は、上部管状本体２７１２２を備え、上部管状本体２７１２２は、上部管状本体２７１２２を通って延在する上部軸方向通路２７１２４を有する。図２０を参照されたい。下部発射部材特徴部２７１３０は、下部管状本体２７１３２を備え、下部管状本体２７１３２は、下部管状本体２７１３２を通って延在する下部軸方向通路２７１３４を有する。少なくとも１つの装置では、上部発射部材特徴部２７１２０及び下部発射部材特徴部２７１３０は、垂直に延在する発射部材本体２７１１２と一体的に形成される。少なくとも１つの例において、アンビル本体２６２１２は、本明細書で説明される様々な方法で上部発射部材特徴部２７１２０の通過に対応するために、「鍵穴」に似た断面形状を有する軸方向に延在するアンビルスロットを備える。同様に、細長いチャネル２６１１０は、軸方向に延在するチャネルスロットを備え、このチャネルスロットも、上述したような下部発射部材特徴部２７１３０の通路を収容するための鍵穴断面形状を有する。
【0043】
図示された装置では、発射システム２７０００は、上部発射部材特徴部２７１２０と動作可能に連係する、上部発射アセンブリ２７２００を備える。上部発射アセンブリ２７２００は、シャフトスパインアセンブリ２８１００に移動不能に取り付けられた上部インサート２７２１４に固定された近位端部２７２１２を有する、上部可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０を含む。例えば、上部インサート２７２１４は、シャフトスパインアセンブリ２８１００に溶接されてもよく、あるいは接着剤又は他の適切な締結手段によってシャフトスパインアセンブリ２８１００に取り付けられてもよい。可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０は、近位取付ディスクアセンブリ２８２４０と、最近位環状ディスク部材２８２１０Ｐと、環状ディスク部材２８２１０Ａ、２８２１０Ｂ、２８２１０Ｃと、アンビル取付ブラケット２６２４０とを通って提供される、上部通路２８２１６を通って延在する。可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０の遠位端部２７２１６は、アンビル取付ブラケット２６２４０に固設され得る。
【0044】
図示の実施形態では、上部発射アセンブリ２７２００は、シャフトスパインアセンブリ２８１００内の対応する軸方向通路内に摺動可能に支持された上部プッシュロッド２７２２０を更に含む。上部発射アセンブリ２７２００は、上部可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０を通って延在する内側可撓性の上部スリーブ２７２４０内に支持される、上部プッシュコイル２７２３０を更に備える。上部プッシュコイル２７２３０の近位端部２７２３２及び内側可撓性の上部スリーブ２７２４０の近位端部２７２４２は、上部プッシュロッド２７２２０の遠位端部２７２２２に当接する。上部プッシュコイル２７２３０は中空であり、ニチノール、チタン、ステンレス鋼などから製造されるコイルばねを備えることができる。他の装置では、上部プッシュコイル２７２３０は、オフセットレーザカットを有する中空管状部材を本質的に含むレーザカット「ハイポチューブ」を備え、オフセットレーザカットは、ハイポチューブが撓んで曲がることを可能にすると同時に、軸方向の力又は運動を伝達することができる。内側可撓性の上部スリーブ２７２４０は、ポリマー又は同様の材料から製造されてもよく、細長いシャフトアセンブリに対する外科用エンドエフェクタの関節運動中に撓み、かつ屈曲するその能力を妨げ得る、組織、流体、及び／又は破片が上部プッシュコイル２７２３０に侵入することを防止し得る。
【0045】
図２０に見られるように、上部プッシュコイル２７２３０の遠位端部２７２３４並びに内側可撓性の上部スリーブ２７２４０の遠位端部２７２４４は、上部管状本体２７１２２又は上部発射部材特徴部２７１２０の近位端部２７１２３に当接する。また、図示の装置では、上部発射アセンブリは、中空上部プッシュコイル２７２３０を通って延在する上部プッシュコイルケーブル２７２５０を更に備える。上部プッシュコイルケーブル２７２５０は、上部プッシュロッド２７２２０の遠位端部２７２２２に固定された上部ケーブル近位端部２７２５２と、上部取付ラグ２７２５６によって上部発射部材特徴部２７１２０の上部管状本体２７１２２内の上部軸方向通路２７１２４内に固定された上部ケーブル遠位端部２７２５４とを備える。上部プッシュコイルケーブル２７２５０は、上部発射部材特徴部２７１２０と上部プッシュロッド２７２２０との間に張力がかかった状態で保持され、これは、上部発射部材特徴部２７１２０の上部管状本体２７１２２の近位端部２７１２３と当接している上部プッシュコイル２７２３０の遠位端部２７２３４並びに内側可撓性の上部スリーブ２７２４０の遠位端部２７２４４と、上部プッシュロッド２７２２０の遠位端部２７２２２と当接している上部プッシュコイル２７２３０の近位端部２７２３２及び内側可撓性の上部スリーブ２７２４０の近位端部２７２４２と、を保持するように機能する。
【0046】
図示の例では、発射システム２７０００は、下部発射部材特徴部２７１３０と動作可能に連係する下部発射アセンブリ２７３００を更に備える。下部発射アセンブリ２７３００は、シャフトスパインアセンブリ２８１００に移動不能に取り付けられた下部インサート２７３１４に固定された近位端部２７３１２を有する、下部可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０を含む。例えば、下部インサート２７３１４は、シャフトスパインアセンブリ２８１００に溶接されてもよく、あるいは接着剤又は他の適切な締結手段によってシャフトスパインアセンブリ２８１００に取り付けられてもよい。下部可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０は、近位取付ディスクアセンブリ２８２４０と、最近位環状ディスク部材２８２１０Ｐと、環状ディスク部材２８２１０Ａ、２８２１０Ｂ、２８２１０Ｃと、アンビル取付ブラケット２６２４０との各々に提供される、下部通路２８２１８を通って延在する。可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０の遠位端部２７３１６は、アンビル取付ブラケット２６２４０に固設される。
【0047】
図示の実施形態では、下部発射アセンブリ２７３００は、シャフトスパインアセンブリ２８１００内の対応する軸方向通路内に摺動可能に支持された下部プッシュロッド２７３２０を更に含む。下部発射アセンブリ２７３００は、下部可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０を通って延在する内側可撓性の下部スリーブ２７３４０内に支持される、下部プッシュコイル２７３３０を更に備える。下部プッシュコイル２７３３０の近位端部２７３３２及び内側可撓性の下部スリーブ２７３４０の近位端部２７３４２は、下部プッシュロッド２７３２０の遠位端部２７３２２に当接する。下部プッシュコイル２７３３０は中空であり、ニチノール、チタン、ステンレス鋼などから製造されるコイルばねを備えることができる。他の装置では、下部プッシュコイル２７３３０は、オフセットレーザカットを有する中空管状部材を本質的に含むレーザカットハイポチューブを備え、オフセットレーザカットは、ハイポチューブが撓んで曲がることを可能にする。内側可撓性の下部スリーブ２７３４０は、ポリマー又は同様の材料から製造されてもよく、関節運動中に撓むその能力を妨げ得る、組織、流体、及び／又は破片が下部プッシュコイル２７３３０に侵入することを防止し得る。
【0048】
図２０に見られるように、下部プッシュコイル２７３３０の遠位端部２７３３４並びに内側可撓性の下部スリーブ２７３４０の遠位端部２７３４４は、下部発射部材特徴部２７１３０の下部管状本体２７１３２の近位端部２７１３３に当接する。また、図示の装置では、下部発射アセンブリ２７３００は、中空下部プッシュコイル２７３３０を通って延在する下部プッシュコイルケーブル２７３５０を更に備える。下部プッシュコイルケーブル２７３５０は、下部プッシュロッド２７３２０の遠位端部２７３２２に固定された下部ケーブル近位端部２７３５２と、下部取付ラグ２７３５６によって下部発射部材特徴部２７１３０の下部管状本体２７１３２内の下部軸方向通路２７１３４内に固定された下部ケーブル遠位端部２７３５４とを備える。下部プッシュコイルケーブル２７３５０は、下部発射部材特徴部２７１３０と下部プッシュロッド２７３２０との間に張力がかかった状態で保持され、これは、下部発射部材特徴部２７１３０の下部管状本体２７１３２の近位端部２７１３３と当接している下部プッシュコイル２７３３０の遠位端部２７３３４並びに内側可撓性の下部スリーブ２７３４０の遠位端部２７３４４と、下部プッシュロッド２７３２０の遠位端部２７３２２と当接している下部プッシュコイル２７３３０の近位端部２７３３２及び内側可撓性の下部スリーブ２７３４０の近位端部２７３４２と、を保持するように機能する。
【0049】
図示の装置では、発射システム２７０００は、上部発射アセンブリ２７２００及び下部発射アセンブリ２７３００を軸方向に駆動するように構成された差動駆動アセンブリ２７４００を更に備える。図２１～図２５を参照すると、少なくとも１つの装置では、上部プッシュロッド２７２２０の近位端部２７２２４は、差動駆動アセンブリ２７４００の第１又は上部ギアラック２７４１０に結合される。図２２に見られるように、第１又は上部ギアラック２７４１０は、近位スパインセグメント２８１２０内の上部近位軸方向キャビティ２８１２２内に摺動可能に支持される。同様に、下部プッシュロッド２７３２０の近位端部２７３２４は、近位スパインセグメント２８１２０内の下部近位軸方向キャビティ２８１２４内で軸方向に移動するように支持された第２又は下部ギアラック２７４２０に連結される。差動駆動アセンブリ２７４００は、軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０を更に備え、このキャリア部材は、第１又は上部ギアラック２７４１０と第２又は下部ギアラック２７４２０との間の中心に配置され、かつ近位スパインセグメント２８１２０内の近位軸方向キャビティ２８１２６内で軸方向に移動するように支持される。図２２を参照されたい。
【0050】
更に図２２～図２５を参照すると、ピニオンギア２７４３２は、ピニオンギア２７４３２が第１又は上部ギアラック２７４１０及び第２又は下部ギアラック２７４２０と噛合係合するように、軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０に枢動可能にピン留めされる。軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０は、発射駆動アクチュエータ２７４４０によって、近位スパインセグメント２８１２０の近位軸方向キャビティ２８１２６内で軸方向に駆動される。図２３を参照されたい。一装置では、発射駆動アクチュエータ２７４４０は、外科用器具２５０１０のハウジング内に動作可能に支持され得るか、又は別様にそれと関連付けられ得る発射モータ２７４４６によって駆動される駆動ギア２７４４４と駆動可能に連係する、発射駆動ギアラック２７４４２を備える。１つの装置では、発射モータ２７４４６は、モータ制御システム２７５００によって制御され、このモータ制御システムは、器具ハウジング４０００２内に収容され得る、器具ハウジングに関連付けられ得る、及び／又はロボットシステム若しくは他の自動外科用システムの一部を含み得るマイクロプロセッサ制御式制御回路２７５０２を含み得る。他の装置では、発射駆動アクチュエータ２７４４０は、シリンダ装置又はそれと連係する他の好適なアクチュエータによって遠位及び近位に軸方向に駆動されてもよい。
【0051】
図２２～図２５に見られるように、発射駆動アクチュエータ２７４４０は、発射駆動アクチュエータ２７４４０に取り付けられ、かつ軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０内の対応する軸方向スロット２７４３４内に受容される一対の離間配置された連結器ピン２７４４８によって、軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０に取り付けられてもよい。そのような装置は、発射駆動アクチュエータ２７４４０と軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０との間のいくらかの相対的な軸方向移動を可能にする。例えば、発射駆動アクチュエータ２７４４０が遠位方向ＤＤに遠位に駆動されるときに、軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０は、連結器ピン２７４４８がそれらの対応する軸方向スロット２７４３４の遠位端部に到達するまで遠位に移動せず、その時点で軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０は、遠位に移動する。同様に、発射駆動アクチュエータ２７４４０が近位方向ＰＤに駆動されるときに、軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０は、連結器ピン２７４４８がそれらの対応する軸方向スロット２７４３４の近位端部に到達するまで近位に移動せず、その時点で軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０は、近位に移動する。
【0052】
外科用ステープル留めデバイスは、ステープルを形成し、かつ組織を切断するために、長い変位にわたって発射部材に強い力を加える必要がある。関節継手を通してその力を伝達することは、力を所望の方向に方向転換し、かつそれに印加される負荷に耐えることが困難であるため、特に困難である。本明細書で説明される差動駆動アセンブリ２７４００は、それぞれ、可撓性のプッシュコイル２７２３０、２７３３０の経路を制約するために、２つの可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０、２７３１０を採用することによって、そのような課題の全てではないにしても、多くに対処し、かつ解決する。本明細書で説明されるように、上部可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０は、上部プッシュコイル２７２３０の一部分を囲み、上部可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０は、下部プッシュコイル２７３３０の一部分を囲む。外側チューブ又は導管２７２１０、２７３１０の各々は、曲がることができるが、それらはまた、軸方向引張負荷を解決することができる。屈曲する能力は、発射部材の力が関節継手を通って方向転換されることを可能にし、張力を解消する能力は、それが、プッシュコイルが進む方向を変化させることを可能にする。プッシュコイル２７２３０、２７３３０が圧縮状態に置かれると、可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０、２７３１０は、張力状態に置かれる。外側チューブ又は導管２７２１０、２７３１０は、プッシュコイル２７２３０、２７３３０が座屈するのを防止する。外側チューブ２７２１０、２７３１０は、引張負荷を解消するように終端される。
【0053】
上述のように、可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０の遠位端部２７２１６及び可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０の遠位端部２７３１６は両方とも、アンビル取付ブラケット２６２４０に固設される。可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０の近位端部２７２１２及び可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０の近位端部２７３１２は両方とも、シャフトスパインアセンブリ２８１００に固設される。ピニオンギア２７４３２は、第１又は上部ギアラック２７４１０、第２又は下部ギアラック２７４２０のうちの一方が一方の軸方向に移動すると、ラック２７４１０、２７４２０のうちの他方が反対方向に軸方向に移動するように、第１又は上部ギアラック２７４１０及び第２又は下部ギアラック２７４２０と噛合係合している。図２４及び図２５に見られるように、関節運動中に、ピニオンギア２７４３２が回転するので、可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０、２７３１０は、経路長の変化を考慮して移動することができる。しかしながら、発射駆動アクチュエータ２７４４０が遠位方向ＤＤに駆動されると、軸方向に移動可能なキャリア部材２７４３０が作動されて、プッシュコイル２７２３０、２７３３０を外側チューブ又は導管２７２１０、２７３１０を通して遠位に押して、２つの可撓性の外側チューブ又は導管２７２１０、２７３１０内の引張負荷を発射し（すなわち、発射部材２７１００を遠位に駆動し）、ピニオンギア２７４３２が全く動くことなく、引張負荷が互いに反作用する。
【0054】
一般的な一態様によれば、上部通路２８２１６は、関節継手２８２００を通る上部経路２８２２１（図３）を形成する。同様に、下部通路２８２１８は、関節継手２８２００を通る下部経路２８２２３を形成する。外科用エンドエフェクタ２６０００が非関節運動位置にある（すなわち、外科用エンドエフェクタがシャフト軸ＳＡ上で細長いシャフトアセンブリ２８０００と軸方向に整列している。図１、図３、図４）ときに、上部経路２８２２１及び下部経路２８２２３は互いに対して平行である。図３を参照されたい。外科用エンドエフェクタ２６０００が細長いシャフトアセンブリ２８０００に対して関節運動位置にあるときに、上部経路２８２２１及び下部経路２８２２３は、互いに対して同心である。図２を参照されたい。
【0055】
外科用エンドエフェクタ２６０００が非関節運動位置にあるときに、発射システム２７０００は、細長いチャネル２６１００の近位端部２６１１２内の始動位置から細長いチャネル２６１１０の遠位端部２６１１４内の終了位置まで発射部材２７１００を駆動するように作動され得る。外科用エンドエフェクタ２６０００が非関節運動位置にあり、かつ発射システム２７０００が作動されるときに、差動駆動アセンブリ２７４００は、上部発射アセンブリ２７２００及び下部発射アセンブリ２７３００を同じ軸方向（すなわち、遠位方向ＤＤ）に等しい軸方向距離だけ駆動して、上部軸方向駆動運動及び下部軸方向駆動運動を発射部材２７１００に加える。上部軸方向駆動運動及び下部軸方向駆動運動は、大きさが実質的に等しく、これは、別様に上部軸方向駆動運動及び下部軸方向駆動運動の大きさが異なる場合に起こり得る結合なしに、外科用エンドエフェクタ２６０００を通して発射部材２７１００を遠位に前進させる役割を果たす。同様に、外科用エンドエフェクタ２６０００が細長いシャフトアセンブリ２８０００に対して関節動作位置にあるときに、発射システム２７０００は、発射部材２７１００を始動位置から終了位置に駆動するように作動され得る。そのような場合、差動駆動アセンブリ２７４００は、上部発射アセンブリ２７２００及び下部発射アセンブリ２７３００が、関節運動位置に対応するために、反対の軸方向に実質的に等しい距離で移動することを可能にするように構成されている。次いで、差動駆動アセンブリ２７４００は、互いに等しい上部軸方向駆動運動及び下部軸方向駆動運動を発射部材２７１００に適用し得る。例えば、細長いシャフトアセンブリ２８０００に対する外科用エンドエフェクタ２６０００の関節運動位置に応じて、上部発射アセンブリ２７２００は、外科用エンドエフェクタ２６０００の関節運動時に、第１の距離だけ近位に移動されてもよく、下部発射アセンブリ２７３００は、ピニオンギア２７４３２によって、第１の距離と実質的に等しい第２の距離だけ遠位に、外科用エンドエフェクタ２６０００に対して位置付けられてもよい。その後、発射駆動アクチュエータ２７４４０の遠位作動により、上部発射アセンブリ２７２００及び下部発射アセンブリ２７３００は、互いに等しい上部軸方向駆動運動及び下部軸方向駆動運動を発射部材２７１００に加える。本明細書で使用するときに、キャリアが遠位に移動されると、キャリアは、上部発射アセンブリ２７２００及び下部発射アセンブリ２７３００に「軸方向制御運動」を加えることができる。したがって、外科用エンドエフェクタ２６０００が関節運動していない構成にあるときに、キャリアは、同じ軸方向（遠位方向ＤＤ）に上部発射部材２７２００及び下部発射部材２７３００に等しい量の軸方向制御運動を加えてもよく、外科用エンドエフェクタ２６０００が関節運動構成にあるときに、キャリアは、同じ軸方向（遠位方向ＤＤ）に上部発射部材２７２００及び下部発射部材２７３００に「他の等しい量」の軸方向制御運動を加えて、発射部材２７１００を始動位置から終了位置に移動させてもよい。
【0056】
図２６～図３０は、多くの態様において、上記の外科用器具２５０１０と非常に類似しており、同一である外科用器具３００１０の別の形態を示す。上記で詳細に説明された外科手術器具２５０１０のそれらの構成要素と構造及び動作において同一又は非常に類似する外科手術器具３００１０のそれらの構成要素及び特徴の構造及び動作の詳細な説明は、本明細書中で再び繰り返されない。様々な実施形態では、外科用器具３００１０は、手持ち式デバイスを備えてもよい。他の実施形態では、外科用器具３００１０は、例えば、「ロボット制御」システムと呼ばれることもある自動システムを含んでもよい。様々な形態において、外科用器具３００１０は、細長いシャフトアセンブリ３２０００に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタ３１０００を備える。細長いシャフトアセンブリ３２０００は、ハウジングに動作可能に取り付けられ得る。１つの実施形態では、ハウジングは、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されているハンドルを備え得る。他の実施形態では、ハウジングは、本明細書に開示する外科用エンドエフェクタ及びそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し加えるように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別様に動作可能に支持する、ロボット制御システム部分を備え得る。加えて、様々な構成要素は、ハウジング内に「収容」されるか又は含まれてもよく、あるいは様々な構成要素は、ハウジングに「関連付け」られていてもよい。このような例では、構成要素は、ハウジングとともに含まれていなくてもよく、又はハウジングによって直接支持されていなくてもよい。例えば、本明細書で開示される外科用器具は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許第９，０７２，５３５号に開示される様々なロボットシステム、器具、構成要素及び方法とともに用いられ得、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【0057】
１つの形式では、外科用エンドエフェクタ３１０００は、第１のジョー３１１００と、第２のジョー３１２００と、を備える。図示された装置では、第１のジョー３１１００は、近位端部３１１１２と、遠位端部３１１１４とを備え、かつ外科用ステープルカートリッジ１０３００を中に動作可能に支持するように構成された、細長いチャネル３１１１０を備える。第２のジョー３１２００は、近位端部３１２１４と遠位端部３１２１６とを有する細長いアンビル本体３１２１２を備える、アンビル３１２１０を備える。アンビル本体３１２１２は、第１のジョー３１１００に面する又は「直面」するステープル形成下部３１２１８を備え、外科用ステープルカートリッジ１０３００内のステープル又はファスナの各々に対応するステープル形成ポケットのシリーズ（図示せず）を含み得る。
【0058】
少なくとも１つの装置では、アンビル取付ブラケット３１２４０は、細長いチャネル３１１１０の近位端３１１１２に取り付けられる。図２７～図３０を参照されたい。アンビル取付ブラケット３１２４０は、ばねピン３１２４２によって、細長いチャネル３１１１０の近位端部３１１１２に取り付けられている。図３０を参照されたい。他の装置では、アンビル取付ブラケット３１２４０は、溶接、接着剤、スナップ特徴部などによって細長いチャネル３１１１０の近位端３１１１２に取り付けられてもよい。アンビル取付ブラケット３１２４０は、本明細書で説明する相違点を除いて、上述したアンビル取付ブラケット２６２４０と同様であってもよい。
【0059】
図３０に見られるように、アンビル本体３１２１２の近位端３１２１４は、ピン３１２３２によってアンビル取付ブラケット３１２４０に枢動可能にピン留めされるように構成されたアンビル取付部分３１２３０を備える。このような装置は、固定された旋回軸ＰＡの周りの細長いチャネル３１１１０に対するアンビル３１２１０の旋回移動を容易にする。図２６及び図２８を参照されたい。上述したように、この文脈で使用される場合、「固定された」という用語は、枢動軸ＰＡが細長いチャネル３１１１０に対して並進しない、又は移動しないことを意味する。
【0060】
図示の装置では、細長いシャフトアセンブリ３２０００は、シャフト軸ＳＡを規定し、中空の外側シャフトチューブ３２１０２内に受容されるシャフトスパインアセンブリ３２１００を備える。図３１を参照されたい。シャフトスパインアセンブリ３２１００は、外科用器具３１０１０の制御部分（例えば、手持ち式ユニット、ロボットツールドライバなど）のハウジングと動作可能に連係してもよい。少なくとも１つの装置では、シャフトスパインアセンブリ３２１００は、多くの態様において、上述のシャフトスパインアセンブリ２８１００と非常に類似しているか、又は本質的に同一である。シャフトスパインアセンブリ３２１００は、外科用器具３１０１０の動作を理解するのに必要なものを超えて、本明細書では詳細に説明されない。細長いシャフトアセンブリ３２０００は、上述の様々な方法でシャフトスパインアセンブリ３２１００に取り付けられ得る関節継手３２２００を更に備える。関節継手３２２００は、多くの態様において、上述の関節継手２８２００と非常に類似しているか、又は本質的に同一である。関節継手２８２００は、外科用器具３１０１０の動作を理解するのに必要なものを超えて、本明細書では詳細に説明されない。関節継手３２２００は、本明細書に開示される様々な方法で、複数の関節平面において、細長いシャフトアセンブリ３２０００に対する外科用エンドエフェクタ３１０００の選択的な関節動作を容易にする。
【0061】
ここで図３１～図３５を参照すると、関節継手３２２００は、移動可能に連係する環状ディスク部材３２２１０のシリーズ３２２０２を備える。図３３に見られるように、各環状ディスク部材３２２１０は、中心に配置された球状特徴部又は突出部３２２２２を備える、「第１の」又は近位面３２２２０を備える。各環状ディスク部材３２２１０は、その中に凹状ソケット３２２３４を規定する環状ハブ部分３２２３２を備える、第２の又は遠位面３２２３０を更に備える。図３５を参照されたい。各環状ディスク部材３２２１０は更に、それを貫通する中央シャフト通路３２２３６を有する。図３１に見られるように、関節継手３２２００は、シャフトスパインアセンブリ３２１００の遠位端に支持されるように構成された近位取付ディスクアセンブリ３２２４０を更に備える。近位取付ディスクアセンブリ３２２４０は、その中に凹状ソケット３２２４６を規定する環状ハブ部分３２２４４を含む、遠位面３２２４２を備える。近位取付ディスクアセンブリ３２２４０は更に、それを通る中央シャフト通路３２２４８を有する。
【0062】
関節継手３２２００は、アンビル取付ブラケット３１２４０と動作可能に連係し、アンビル取付ブラケットに連結される。図３２を参照されたい。例えば、少なくとも１つの装置において、アンビル取付ブラケット３１２４０は、遠位取付ディスク３２２６０上に形成された遠位取付ハブ３２２６２をその中に受容するように構成されたキャビティ３１２４３を備える。図３６を参照されたい。遠位取付ハブ３２２６２は、一対のスプリングピン３２２６３によってアンビル取付ブラケット３１２４０に固定される。遠位取付ディスク３２２６０は、隣接する環状ディスク部材３２２１０の環状ハブ部分３２２３２内の凹状ソケット３２２３４内に回転可能に受容されるように構成されている、中心に配置された球状特徴部又は突起３２２６６を備える、「第１の」又は近位面３２２６４を更に備える。
【0063】
図３５に見られるように、少なくとも１つの装置では、関節継手３２２００は、環状ディスク部材３２２１０を互いに「浮動」又は可動係合状態に保持するための可撓性テンショナアセンブリ３２２５０を含み、環状ディスク部材３２２１０のシリーズ３２２０２を通って延在する中央テンショナ３２２５２を備える。１つの装置において、中央テンショナ３２２５２は、テンショナ本体部分３２２５４を通って延在する中央ロッド部材３２２５３を備える。１つの装置では、中央ロッド部材３２２５３は、座屈を防止するように構成された可撓性ＮｉＴｉロッドを含むことができる。テンショナ本体部分３２２５４は、エラストマー材料を備えてもよく、遠位取付ディスク３２２６０内のラグキャビティ３２２６５内に受容されるように構成される、遠位ラグ３２２５５を含んでもよい。テンショナ本体部分３２２５４は、ねじ山付き調節部材３２２５８に係合するように構成される近位ラグ３２２５７を更に備えてもよい。ねじ付き調節部材３２２５８は、近位取付ディスクアセンブリ３２２４０とねじ係合するように構成される。ねじ付き調節部材３２２５８を第１の回転方向に回転させると、ねじ付き調節部材３２２５８が近位方向に移動して環状ディスク部材３２２１０のシリーズ３２２０２に加えられる圧縮量が増加し、ねじ付き調節部材３２２５８を反対方向に回転させると、環状ディスク部材３２２１０のシリーズ３２２０２に加えられる圧縮量が減少する。
【0064】
少なくとも１つの装置では、環状ディスク部材３２２１０の枢動進行を相対枢動進行の範囲に制限し、互いに対する環状ディスク部材３２２１０の完全な相対回転を防止するために、環状ディスク部材３２２１０の各々の中心に配置された球状特徴部又は突出部３２２２２、並びに遠位取付ディスク３２２６０の中心に配置された球状特徴部又は突出部３２２６６は、その中に圧入されるか、又は別様に取り付けられる、一対の正反対に配置されたピン３２２２７を含む。各ピン３２２２７は、各環状ハブ部分３２２３２内の対応する開放端スロット３２２２６内に移動可能に受容されるように構成される。
【0065】
少なくとも１つの装置では、関節継手３２２００は更に、関節継手３２２００内への流体及び破片の侵入を防止するように構成された可撓性エラストマー継手カバーアセンブリ３２２５９を備える。図２６を参照されたい。一例では、関節継手３２２００は、上述した関節システム２８４００と同様又は同一の関節システム３２４００によって動作可能に制御されてもよい。
【0066】
図３４に戻ると、図示される例では、関節継手３２２００は、細長いシャフトアセンブリ３２０００を通って延在する４つのケーブルアセンブリ３２４１０、３２４２０、３２４３０、及び３２４４０を備える、関節運動システム３２４００によって動作可能に制御され得る。関節運動システム３２４００は、言及された差異を除いて、上述の関節運動システム２８４００と非常に類似し得る。この実施形態では、ケーブルアセンブリ３２４１０、３２４２０、３２４３０、３２４４０は、アンビル取付ブラケット３１２４０に取り付けられる。ケーブルアセンブリ３２４１０、３２４２０、３２４３０、３２４４０は、外科用器具３００１０のハウジング内に支持されるか、又は別様にそれと関連付けられる、ケーブル制御システム２５０３０の部分と動作可能に連係してもよい。上述のように、１つの形態のケーブル制御システム２５０３０は、外科用器具３００１０の制御回路部分によって制御される１つ以上の対応するモータによって制御される複数のケーブル支持部材／キャプスタン、プーリなどを備えてもよい。様々な実施形態では、ケーブル制御システム２５０３０は、関節運動プロセス中の正確な時間に、ケーブルの緊張（引張）及び繰り出しを管理するように構成されている。
【0067】
少なくとも１つの実施例では、外科用器具３００１０は、全てではないがほとんどの態様において、上記で詳細に説明した発射システム２７０００と非常に類似又は同一である発射システム３３０００を更に備える。図３７及び図３８に見られるように、発射システム３３０００は、垂直に延在する発射部材本体３３１１２を含む発射部材３３１００を備え、発射部材本体は、上部発射部材特徴部３３１２０及び下部発射部材特徴部３３１３０を備える。組織切断ブレード又は組織切断面３３１１４は、垂直に延在する発射部材本体３３１１２に取り付けられるか、又はその中に形成される。少なくとも１つの装置では、上部発射部材特徴部３３１２０は、それを通って延在する上部軸方向通路３３１２４を有し、下部発射部材特徴部３３１３０は、それを通って延在する下部軸方向通路３３１３４を有する。少なくとも１つの装置では、上部発射部材特徴部３３１２０及び下部発射部材特徴部３３１３０は、垂直に延在する発射部材本体３３１１２と一体的に形成される。
【0068】
少なくとも１つの実施形態において、アンビル本体３１２１２は、中心に配置された軸方向に延在するアンビルスロット３１３００を備え、発射及び後退ストローク中に発射部材本体３３１１２がそこを通過することを可能にするように構成されている。同様に、細長いチャネル３２１１０は、発射部材本体３３１１２がそこを通過することを可能にするように構成された軸方向に延在するチャネルスロット３１１１１を備える。図３８を参照されたい。１つの装置では、発射部材本体３３１１２は、右又は「第１の」側部３３１１３と、左又は「第２の」側部３３１１５とを備える。上部発射部材特徴部３３１２０は、第１の側部３２１１３から横方向に突出する右又は「第１の」上部タブ３３１２５と、第２の側部３２１１５から横方向に突出する左又は「第２の」上部タブ３３１２７とを更に備える。第１の上部タブ３３１２５及び第２の上部タブ３３１２７は、アンビルスロット３１３００の各側に形成された対応する軸方向に延在するレッジ３１３０２、３１３０４とそれぞれ係合するように構成される。図３８を参照されたい。同様に、下部発射部材特徴部３３１３０は、第１の側部３３１１３から横方向に突出する右又は「第１の」下部タブ３３１３５と、第２の側部３３１１５から横方向に突出する左又は「第２の」下部タブ３３１３７とを更に備える。第１の下部タブ３３１３５及び第２の下部タブ３３１３７は、チャネルスロット３１１１１の各側に形成された対応する軸方向に延在するレッジ３１１５０、３１１５２とそれぞれ係合するように構成される。
【0069】
図示された装置では、発射システム３３０００は、上部発射部材特徴部３３１２０と動作可能に連係し、多くの態様では上部発射アセンブリ２７２００と同様である、上部発射アセンブリ３３２００を備える。上部発射アセンブリ３３２００は、上述の様々な方法でシャフトスパインアセンブリ３２１００に移動不能に取り付けられた上部インサート３３２１４に固定された近位端部を有する、上部可撓性の外側チューブ又は導管３３２１０を含む。可撓性外側チューブ又は導管３３２１０は、関節継手３２２００を通して提供される上部通路３２２１６を通して延在する。図３２を参照されたい。可撓性の外側チューブ又は導管３３２１０の遠位端部３３２１２は、アンビル取付ブラケット３１２４０に固設され得る。図示の実施形態では、上部発射アセンブリ３３２００は、シャフトスパインアセンブリ２８１００内の対応する軸方向通路内に摺動可能に支持された上部プッシュロッド３３２２０を更に含む。１つの装置では、上部発射アセンブリ３３２００は、可撓性外側チューブ又は導管３３２１０を通って延在する上部プッシュコイル３３２３０を備える。図４０～図４２を参照されたい。上部プッシュコイル３３２３０の近位端は、上部プッシュロッド３３２２０の遠位端に結合されている。上部プッシュコイル３３２３０は中空であり、ニチノール、チタン、ステンレス鋼などから製造されるコイルばねを備えることができる。他の装置では、上部プッシュコイル３３２３０は、オフセットレーザカットを有する中空管状部材を本質的に含むレーザカット「ハイポチューブ」を備え、オフセットレーザカットは、ハイポチューブが撓んで曲がることを可能にすると同時に、軸方向の力又は運動を伝達することができる。内側可撓性の上部スリーブは、ポリマー又は同様の材料から製造されてもよく、細長いシャフトアセンブリに対する外科用エンドエフェクタの関節運動中に撓み、かつ屈曲するその能力を妨げ得る、組織、流体、及び／又は破片が上部プッシュコイル３３２３０に侵入することを防止し得る。
【0070】
上述したように、上部プッシュコイル３３２３０の遠位端及び内側可撓性の上部スリーブの遠位端は、上部発射部材特徴部３３１２０の近位端に当接する。更に、図示の装置では、上部発射アセンブリ３３２００は、中空上部プッシュコイルを通って延在する上部プッシュコイルケーブルを更に備え得る。上部プッシュコイルケーブルは、上部プッシュロッド３３２２０の遠位端部に固定された上部ケーブル近位端部と、上部取付ラグによって上部発射部材特徴部３３１２０の上部軸方向通路内に固定された上部ケーブル遠位端部とを備える。この実施形態の上部プッシュコイル及び内側スリーブ装置は、図２０に示され、上で詳細に説明された上部プッシュコイル及び内側スリーブ装置と本質的に同一である。
【0071】
更に、発射システム３３０００は、下部発射部材特徴部３３１３０と動作可能に連係する下部発射アセンブリ３３３００を更に備える。下部発射アセンブリ３３３００は、シャフトスパインアセンブリ３２１００に移動不能に取り付けられた下部インサート３３３１４に固定された近位端部を有する、下部可撓性の外側チューブ又は導管３３３１０を含む。下部可撓性の外側チューブ又は導管３３３１０は、近位取付ディスクアセンブリ３２２４０と、環状ディスク部材３２２１０と、アンビル取付ブラケット３１２４０との各々に提供される、下部通路３２２１８を通って延在する。可撓性の外側チューブ又は導管３３３１０の遠位端部は、アンビル取付ブラケット３１２４０に固設され得る。図示の実施形態では、下部発射アセンブリ３３３００は、シャフトスパインアセンブリ３２１００内の対応する軸方向通路内に摺動可能に支持された下部プッシュロッド３３３２０を更に含む。図３９を参照されたい。下部発射アセンブリ３３３００は、下部可撓性の外側チューブ又は導管３３３１０を通って延在する内側可撓性の下部スリーブ内に支持され得る、下部プッシュコイル３３３３０を更に備え得る。下部プッシュコイル３３３３０の近位端部及び内側可撓性の下部スリーブの近位端部は、下部プッシュロッド３３３２０の遠位端部に当接され、及び／又は取り付けられる。下部プッシュコイル３３３３０は中空であり、ニチノール、チタン、ステンレス鋼などから製造されるコイルばねを備えることができる。他の装置では、下部プッシュコイルは、オフセットレーザカットを有する中空管状部材を本質的に含むレーザカットハイポチューブを備え、オフセットレーザカットは、ハイポチューブが撓んで曲がることを可能にする。内側可撓性の下部スリーブは、ポリマー又は同様の材料から製造されてもよく、関節運動中に撓むその能力を妨げ得る、組織、流体、及び／又は破片が下部プッシュコイルに侵入することを防止し得る。下部プッシュコイル３３３３０の遠位端及び内側可撓性の下部スリーブの遠位端は、下部発射部材特徴部３３１３０の近位端に当接する。下部発射アセンブリ３３３００は、中空下部プッシュコイル３３３３０を通って延在する下部プッシュコイルケーブルを更に備える。下部プッシュコイルケーブルは、下部プッシュロッド３３３２０の遠位端に固定された下部ケーブル近位端と、下部発射部材特徴部３３１３０に固定された下部ケーブル遠位端とを備える。この実施形態の下部プッシュコイル３３３３０及び内側下部スリーブ装置は、図２０に示され、上で詳細に説明された下部プッシュコイル及び内側下部スリーブ装置と本質的に同一である。
【0072】
図３９に見られるように、発射システム３３０００は、上部発射アセンブリ３３２００及び下部発射アセンブリ３３３００を軸方向に駆動するように構成された差動駆動アセンブリ２７４００を更に備える。上部プッシュロッド３３２２０の近位端部３３２２４は、差動駆動アセンブリ２７４００の第１又は上部ギアラック２７４１０に結合される。差動駆動アセンブリ２７４００の更なる構成及び動作は、上で詳細に説明されており（図２０～図２５も参照）、再び繰り返されない。
【0073】
上述したように、アンビル３１２１０は、固定枢動軸ＰＡを画定するピン３１２３２によって細長いチャネル３１１１０の近位端３１１１２に枢動可能に結合される。図４０を参照されたい。１つの装置では、一対のアンビル開放ばね３１３１０が、細長いチャネル３１１１０内に形成されたポケット３１１１３内に支持される。図３０を参照されたい。アンビル開放ばね３１３１０は、アンビル３１２１０に開放運動を加えて、アンビル３１２１０を枢動させて開放させるように構成されている。加えて、少なくとも１つの装置では、アンビル開放ピン又は特徴部３１３２０は、アンビル取付部分３１２３０と動作可能に連係する。図３６、及び図４０～図４２を参照されたい。特に、アンビル開放ピン３１３２０は、アンビル取付部分３１２３０内の孔３１２３６と、アンビル取付ブラケット３１２４０内の長円形又は細長いスロット３１２４４とを通って延びる。図４１は、最近位又は「開始」位置にある発射部材３３１００を示す。発射部材３３１００が近位方向に駆動されて開始位置に戻るとき、発射部材３３１００は、アンビル開放ピン３１３２０に接触し、アンビル開放ピン３１３２０をアンビル取付ブラケット３１２４０内の細長いスロット３１２４４の近位端３１２４５に移動させる。アンビル開放ピン３１３２０のそのような移動は、追加の枢動開放運動をアンビル取付部分３１３２０に加えて、アンビル３１２１０を完全に移動させ、その完全開放位置に保持する。図４１を参照されたい。
【0074】
少なくとも１つの装置では、アンビル３１２１０は、発射部材３３１００が開始位置から遠位に移動されるときに、完全開放位置（図４１）から閉鎖位置（図４２）に移動される。特に、図３６に見ることができるように、アンビル３１２１０内の軸方向に延在するレッジ３１３０２の近位端は、その上に閉鎖傾斜部３１３０８を有して形成される。軸方向に延在するレッジ３１３０４の近位端は、その上に形成された同様の閉鎖傾斜部３１３０８を有する。発射部材３３１００が開始位置から遠位に駆動されると、第１の上部タブ３３１２５及び第２の上部タブ３３１２７は、対応する閉鎖傾斜部３１３０８に接触し、アンビル開放ばね３１３１０の付勢に抗してアンビル３１２１０を閉鎖位置に枢動させ始める。発射部材３３１００が図４２に示される位置に到達すると、第１の上部タブ３３１２５及び第２の上部タブ３３１２７は、アンビルレッジ３１３０２、３１３０４とそれぞれ十分に係合して、アンビル３１２１０をその閉鎖位置に移動させる。図４２にも見られるように、アンビル３１２１０が閉鎖位置にあるとき、アンビル開放ピン３１３２０は、アンビル取付ブラケット３１２４０内の細長いスロット３１２４４の遠位端３１２４７に位置付けられる。
【0075】
したがって、１つの装置では、外科用器具３００１０は、以下のように操作され得る。例えば、患者に設置されたトロカールのカニューレを通して外科用エンドエフェクタ３１０００を挿入するために、臨床医は、最初にアンビル３１２１０を閉じなければならない。そのタスクを達成するために、臨床医は、本明細書に説明される様々な方法で差動駆動アセンブリ２７４００を作動させて、上部プッシュコイル３３２３０及び下部プッシュコイル３３３３０に、発射部材３３１００を開始位置から「中間閉鎖位置」（図４２）まで遠位に駆動させてもよい。発射部材３３１００が中間閉鎖位置に到達すると、差動駆動アセンブリ２７４００は停止される。発射部材３３１００の位置は、外科用エンドエフェクタ内のセンサ（図示せず）によって、又は開始期間から発射部材３３１００をその中間閉鎖位置まで遠位方向に駆動するのに必要な既知の期間にわたって差動駆動アセンブリ２７４００を作動させることによって決定され得る。図４２に見られるように、中間閉鎖位置にあるとき、発射部材３３１００は、開始位置から、アンビル３１２１０が閉鎖位置に移動した位置まで遠位に移動しているが、発射部材３３１００は、外科用エンドエフェクタ３１０００内に装填された（動作可能に着座された）外科用ステープルカートリッジ１０３００内のカム部材１０３３０を作動させていないか、又はそれと動作可能に連係されていない。
【0076】
外科用エンドエフェクタ３１０００が患者に完全に進入し、所望の領域に移動されると、差動駆動アセンブリが作動されて、発射部材３３１００を開始位置に戻し、アンビル３１２１０を完全開放位置に移動させる。このとき、又はアンビル３１２１０を完全な開放位置に移動させる前に、臨床医は、本明細書に記載される様々な方法でケーブル制御システム２５０３０を作動させて、アンビル取付ブラケット３１２４０に取り付けられた様々なケーブルアセンブリ３２４１０、３２４２０、３２４３０、３２４４０に張力を加え、張力を緩和して、外科用エンドエフェクタ３１０００を、標的組織がアンビル３１２１０と外科用エンドエフェクタ３１０００内に支持された外科用ステープルカートリッジ１０３００との間にクランプされ得る所望の向きに関節運動させてもよい。外科用エンドエフェクタ３１０００が所望の位置に関節運動されると、ケーブル制御システム２５０３０は停止され得る。
【0077】
臨床医（又はロボットシステム）が外科用エンドエフェクタ３１０００を所望の向きに位置決めした後、臨床医（又はロボットシステム）は、差動駆動アセンブリ２７４００をもう一度作動させて、発射部材３３１００を開始位置から遠位に駆動することができる。発射部材３３１００は、組織の切断及びステープル留めに進む前に、標的組織が外科用エンドエフェクタ３１０００内に適切にクランプされているか否かを臨床医が評価することを可能にするために、中間閉鎖位置で停止されてもよく、又は、臨床医は、発射部材３３１００が外科用エンドエフェクタ３１０００内の終了位置に到達するまで、発射部材３３１００が遠位方向に移動し続けることを可能にし、標的組織が完全に切断及びステープル留めされてもよい。別の言い方をすれば、発射部材３３１００が外科用エンドエフェクタ３１０００内の最遠位位置に到達し、外科用ステープルカートリッジ１０３００内に格納された外科用ステープルの全てが標的組織を通ってアンビル３１２１０のステープル形成下面３１２１８と接触を形成するように押し進められると、発射部材３３１００の遠位方向への前進が中断される。
【0078】
図３６及び図４０を参照すると、例示的な外科用ステープルカートリッジ１０３００は、アンビル本体３１２１２のステープル形成下面３１２１８に面するか又は直面するように構成されたカートリッジデッキ表面１０３１４を画定するカートリッジ本体１０３１２を備える。細長いカートリッジスロット１０３１６は、カートリッジ本体１０３１２を通って軸方向に延在し、それを通る発射部材３３１００の通路を収容する。カートリッジスロット１０３１６は、カートリッジデッキ表面１０３１４を左部分と右部分とに分割する。図示された装置では、複数の外科用ステープル又は外科用ファスナ１０３２０が、カートリッジデッキ表面１０３１４を通って開く左部分及び右部分のそれぞれの中の対応するステープルポケット１０３１８の中に格納される。１つ以上の外科用ステープル１０３２０は、対応するステープルポケット１０３１８内で移動可能に支持される、ステープルドライバ１０３２２上で支持される。３つのラインの外科用ステープル１０３２０が、カートリッジスロット１０３１６の両側それぞれで、カートリッジ本体１０３１２内に格納される。１つの装置では、外科用ステープル１０３２０及びステープルドライバ１０３２２は、カートリッジ本体１０３１２の下部から装填され、その後、カートリッジ本体１０３１２に取り付けられたカートリッジトレイによってその中に保持される。
【0079】
外科用ステープルカートリッジ１０３００は、カートリッジ本体１０３１２内に移動可能に支持された「スレッド」としても知られるカムアセンブリ１０３３０を更に含む。図３６を参照されたい。カムアセンブリ１０３３０は、外科用ステープルカートリッジ１０３００内の最近位「開始」位置から、ステープルカートリッジ本体１０３１２の遠位端内の「完全発射」位置まで移動可能である。カムアセンブリ１０３３０には、外科用ステープルカートリッジ１０３００内の外科用ステープル１０３２０の各ラインに対応する一連のカム１０３３２が形成されている。発射部材３３１００が、アンビル３１２１０の閉鎖位置に対応する中間閉鎖位置から遠位に前進させられるとき、発射部材３３１００は、カムアセンブリ１０３３０と動作可能に連係するか、又は接触し、外科用ステープルカートリッジ１０３００を通してカムアセンブリ１０３３０を遠位に駆動する。カムアセンブリ１０３３０が開始位置から遠位方向に駆動されると、カム１０３３２は、ステープルドライバ１０３２２のラインに連続的に接触して、ステープルドライバ１０３２２をアンビル３１２１０に向かう方向に駆動する。ステープルドライバ１０３２２がアンビル３１２１０に向かって駆動されると、その上に支持されている外科用ステープル１０３２０は、標的組織内に駆動され、アンビル３１２１０のステープル形成下面３１２１８と接触して形成される。発射部材３３１００の組織切断ブレード３３１１４は、標的組織の対応する部分が切断される前に外科用ステープル１０３２０が発射されて形成されるように、カムアセンブリ１０３３０の近位に位置する。
【0080】
標的組織が切断され、ステープル留めされると、臨床医（又はロボット制御システム）は、次いで、差動駆動アセンブリ２７４００を作動して、発射部材３３１００を完全発射位置から開始位置に後退させてもよく、アンビル３１２１０は、開放位置に移動されて、ステープル留めされた標的組織を外科用エンドエフェクタ３１０００から解放する。その後、臨床医は、差動駆動アセンブリ２４７００を再び作動させて、アンビル３１２１０を閉鎖位置に移動させ、外科用エンドエフェクタ３１０００がトロカールカニューレを通って出て戻ることを可能にし得る。当然ながら、外科用器具３００１０は、トロカールが患者内の外科手術領域にアクセスするために採用されない「開放」外科用途において、同様の方法で効果的に採用されてもよい。
【0081】
上述のように、上部発射アセンブリ３３２００は、上部可撓性の外側チューブ又は導管３３２１０を通って延在する内側可撓性の上部スリーブ３３２３１内に支持され得る、上部プッシュコイル３３２３０を備える。下部発射アセンブリ３３３００は、下部可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０を通って延在する内側可撓性の下部スリーブ３３３４１内に支持される、下部プッシュコイル３３３３０を備える。図４３に示す実施形態では、上部プッシュコイルの代わりに上部プッシュケーブル配列３３５６０が使用され、下部プッシュコイルの代わりに下部プッシュケーブル配列３３３４０が使用される。少なくとも１つの装置において、上部プッシュケーブル配列３３５６０は、上部プッシュケーブル３３５６２のクラスタ又は束を備え、下部プッシュケーブル配列３３３４０は、下部プッシュケーブル３３３４２のクラスタ又は束を備える。そのような上部プッシュケーブル配列３３５６０及び下部プッシュケーブル配列３３３４０は、発射部材３３１００が遠位に駆動されるときに、プッシュケーブル配列のいかなるよじれも防止し得る。そのような構成は、上部プッシュケーブル配列３３５５０及び下部プッシュケーブル配列３３３４０がそれぞれアンビルスロット３１３００及びチャネルスロット３１１１１から落下する傾向を低減又は完全に回避する。図４３に見られるように、例えば、上部プッシュケーブル配列３３５６０の幅Ｗｕｃは、アンビルスロット３１３００の幅Ｗａｎよりも広く、上部プッシュケーブル配列３３５６０がアンビルスロット３１３００の中に（及び潜在的に外に）落ちることを防止する。同様に、下部プッシュケーブル配列３３３４０の幅ＷＬＣは、チャネルスロット３１１１１の幅ＷＣＳよりも大きく、下部プッシュケーブル配列３３３４０がチャネルスロット３１１１１の中に（及び潜在的に外に）落ちることを防止する。このような装置は更に、各プッシュケーブル配列の「非円形」断面を採用することによって、プッシュケーブルによって一般的に経験される内部歪みを有利に変更する。
【0082】
図４３に示す例では、上部プッシュケーブル配列３３５６０は、同じ円形断面形状を有し、サイズが同一である７本の上部プッシュケーブル３３５６２を備える。他の装置では、上部プッシュケーブル３３５６２は、異なる断面形状を有してもよく、異なる断面サイズを有してもよい。上部プッシュケーブル配列３３５６０は、摩擦を低減することもできる可撓性材料でコーティング又はオーバーモールドされてもよい。同様に、下部プッシュケーブル配列３３３４０は、同じ円形断面形状を有し、サイズが同一である７本の下部プッシュケーブル３３３４２を備える。他の装置では、下部プッシュケーブル３３３４２は、異なる断面形状を有してもよく、異なる断面サイズを有してもよい。下部プッシュケーブル配列３３３４０は、摩擦を低減することもできる可撓性材料でコーティング又はオーバーモールドされてもよい。上部プッシュケーブル配列３３５６０は、差動駆動アセンブリ２７４００によるその遠位前進及び近位後退を促進するように、本明細書に説明される様々な方法で、上部プッシュロッド３３２２０に取り付けられるか、又は別様に動作可能に連係されてもよい。同様に、下部プッシュケーブル配列３３３４０は、差動駆動アセンブリ２７４００によるその遠位前進及び近位後退を促進するために、本明細書に説明される様々な方法で、下部プッシュロッド３３３２０に取り付けられるか、又は別様に動作可能に連係されてもよい。
【0083】
図４３Ａは、使用され得る代替的な上部プッシュケーブル３３３５０Ａ及び下部プッシュケーブル３３３３０Ａの断面形状を示す。上部プッシュケーブル３３３５０Ａ及び下部プッシュケーブル３３３３０Ａの幅Ｗｃは、アンビルスロット３１３００の幅Ｗａｎ及びチャネルスロット３１１１１の幅Ｗｃｓよりも大きい。
【0084】
図４３Ｂは、採用され得る代替的な上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｂ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｂの断面形状を示す。この例は、大きさが等しく、楕円形の断面形状を有する合計７本のプッシュケーブル３３３７０を使用する。各代替的な上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｂ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｂの幅ＷｐｃａＢは、アンビルスロット３１３００の幅Ｗａｎ及びチャネルスロット３１１１１の幅Ｗｃｓよりも大きい。
【0085】
図４３Ｃは、採用され得る代替的な上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｃ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｃの断面形状を示す。この例は、中央プッシュケーブル３３３８２よりも大きい６つの外側プッシュケーブル３３３８４によって囲まれた中央プッシュケーブル３３３８２の中央クラスタ３３３８０を使用する。図示の例では、中央プッシュケーブル３３３８２はそれぞれ円形の断面形状を有し、外側プッシュケーブル３３３８４はそれぞれ楕円形の断面形状を有する。各代替的な上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｃ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｃの幅ＷｐｃａＣは、アンビルスロット３１３００の幅Ｗａｎ及びチャネルスロット３１１１１の幅Ｗｃｓよりも大きい。
【0086】
図４３Ｄは、上述した上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｂ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｂを示しており、摩擦低減可撓性カバー３３５６１で封入又はオーバーモールドされている。
【0087】
図４３Ｅは、採用され得る代替的な上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｅ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｅの断面形状を示す。この例は、幾分ダイヤモンド形状を有し、中央プッシュケーブル３３３８６よりも大きい４つの外側プッシュケーブル３３３８８によって囲まれた中央プッシュケーブル３３３８６を備える。図示の例では、中央プッシュケーブル３３３８６及び外側プッシュケーブル３３３８８はそれぞれ、円形の断面形状を有する。各代替的な上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｅ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｅの幅ＷｐｃａＥは、アンビルスロット３１３００の幅Ｗａｎ及びチャネルスロット３１１１１の幅Ｗｃｓよりも大きい。図示の装置では、上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｅ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｅは、摩擦低減可撓性カバー３３３８９で封入又はオーバーモールドされている。
【0088】
図４３Ｆは、採用され得る代替的な上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｆ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｆの断面形状を示す。この例は、幾分三角形の断面形状を有し、同じサイズであり、楕円形の断面形状を有する６本のプッシュケーブル３３３９０を備える。各代替的な上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｆ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｆの幅ＷｐｃａＦは、アンビルスロット３１３００の幅Ｗａｎ及びチャネルスロット３１１１１の幅Ｗｃｓよりも大きい。図示の装置では、上部プッシュケーブル配列３３５６０Ｆ及び下部プッシュケーブル配列３３３４０Ｆは、摩擦低減可撓性カバー３３３９２で封入又はオーバーモールドされている。
【0089】
上述した様々な実施形態において、プッシュケーブルは、ニチノール材料、チタン、ステンレス鋼、又は他の適切な材料を含んでもよい。支持ケーブル又は支持ケーブル配列の全幅がアンビルスロット及びチャネルスロットの幅よりも大きく、本明細書に開示される方法で外科用器具３００１０の様々な構成要素内の様々な開口部を通過するサイズであるという条件で、異なる断面形状を有する他の数のプッシュケーブル及びサイズのプッシュケーブルが使用されてもよい。下部プッシュケーブル（複数可）及び下部プッシュケーブル配列の断面形状、サイズ、及び組成は、上部プッシュケーブル（複数可）及び上部プッシュケーブル配列の断面形状、サイズ、及び組成と異なってもよいことが更に理解されるであろう。
【0090】
図３８及び図４４に図示する実施形態では、上部発射アセンブリ３３２００は、上部可撓性の外側チューブ又は導管３３２１０を通って延在する内側可撓性の上部スリーブ３３２３１内に支持され得る、上部プッシュコイル３３２３０を備える。上部プッシュコイル３３２３０は中空であり、ニチノール、チタン、ステンレス鋼などから製造されるコイルばねを備えることができる。他の装置では、上部プッシュコイル３３２３０は、オフセットレーザカットを有する中空管状部材を本質的に含むレーザカット「ハイポチューブ」を備え、オフセットレーザカットは、ハイポチューブが撓んで曲がることを可能にすると同時に、軸方向の力又は運動を伝達することができる。上部プッシュコイル３３２３０は、可撓性上部スリーブ３３２３１内に受容され得、可撓性上部スリーブは、ポリマー又は同様の材料から製造されてもよく、細長いシャフトアセンブリに対する外科用エンドエフェクタの関節運動中に撓み、かつ屈曲するその能力を妨げ得る、組織、流体、及び／又は破片が上部プッシュコイル３３２３０に侵入することを防止し得る。上部プッシュコイル３３２３０は、発射部材３３１００の上部発射部材特徴部３３１２０に取り付けられ、本明細書に記載される様々な方法で作動させるために差動駆動アセンブリ２７４００と動作可能に連係する。
【0091】
図３８及び図４４に示す例では更に、下部発射アセンブリ３３３００は、下部可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０を通って延在する内側可撓性の下部スリーブ３３３４１内に支持される、下部プッシュコイル３３３３０を備える。下部プッシュコイル３３３３０は中空であり、ニチノール、チタン、ステンレス鋼などから製造されるコイルばねを備えることができる。他の装置では、下部プッシュコイル３３３３０は、オフセットレーザカットを有する中空管状部材を本質的に含むレーザカットハイポチューブを備え、オフセットレーザカットは、ハイポチューブが撓んで曲がることを可能にする。内側可撓性の下部スリーブ３３３４１は、ポリマー又は同様の材料から製造されてもよく、関節運動中に撓むその能力を妨げ得る、組織、流体、及び／又は破片が下部プッシュコイル３３３３０に侵入することを防止し得る。下部プッシュコイル３３３３０は、発射部材３３１００の下部発射部材特徴部３３１３０に取り付けられ、本明細書に記載される様々な方法で作動させるために差動駆動アセンブリ２７４００と動作可能に連係する。
【0092】
図３０、図３１、図３７、及び図４４を参照すると、アンビル３１２１０は、アンビル本体３１２１２内に支持され、発射部材３３１００が外科用エンドエフェクタ３１０００を通って遠位方向に前進する際に中空上部プッシュコイル３３２３０に入るように構成された安定化ビーム３１２５０を備える。図３０及び図３７に見られるように、遠位端３１２５２は、溶接、接着剤などによってアンビル本体３１２１２に取り付けられたアンビルキャップ３１２７０に取り付けられた取付ブラケット３１２６０に取り付けられる。安定化ビーム３１２５０は、厚い組織への発射を容易にするために、アンビル本体３１２１２を構成する材料よりも可撓性のある材料から製造され得る。安定化ビーム３１２５０の近位端は、上部発射部材特徴部３３１２０内の開口部３３１２１を通して中空上部プッシュコイル３３２３０の中への通過を促進するように、テーパ状態又は尖った状態等にされてもよい。発射部材３３１００が中間閉鎖位置から遠位方向に駆動されると、安定化ビーム３１２５０が中空上部プッシュコイル３３２３０に入る。片持ち式安定化ビーム３１２５０は、発射部材３３１００の発射中に上部プッシュコイル３３２３０を支持し、発射（中間閉鎖位置から終了位置への移動）中に上部プッシュコイル３３２３０がアンビルスロット３１３００内で座屈するのを防止する。図４５を参照されたい。
【0093】
図４６は、発射部材３３１００に連結され、そこから近位に突出して上部プッシュコイル３３２３０内に受容される上部安定化ビーム３３４１０と、発射部材３３１００に連結され、そこから近位に突出して下部プッシュコイル３３３３０とともに受容される下部安定化ビーム３３４２０との使用を示す。この装置では、上部安定化ビーム３３４１０及び下部安定化ビーム３３４２０は、関節継手３２２００を柔軟に通過するのに十分な可撓性を有するが、プッシュコイル３３２３０、３３３３０の座屈に抵抗するのに十分な剛性を有する材料から製造される。１つの例では、上部安定化ビーム３３４１０及び下部安定化ビーム３３４２０の各々は、対応する遠位安定化ビーム（図示せず）と係合するように構成された剛性部分及び可撓性部分の組み合わせを含むことができる。上部安定化ビーム３３４１０及び下部安定化ビーム３３４２０の各々が、（発射部材３３１００が終了位置にあるときに）シャフトアセンブリ内の近位からアンビルの遠位端までのそれぞれの全長に沿って半剛性である装置は、外科用エンドエフェクタに張力を加え、剛性化するように機能し得る。上部安定化ビーム３３４１０及び下部安定化ビーム３３４２０は、発射部材がエンドエフェクタを通って遠位に移動して座屈を防止する際に、発射駆動システムが関節継手内の小径支持体を押し通して安定した状態を維持することを可能にする。
【0094】
図４７～図５０は、上部発射アセンブリ３３２００と同様であり、上部可撓性の外側チューブ又は導管３３２１０を通って延在する内側可撓性の上部スリーブ３３２３１内に支持され得る上部プッシュコイル３３２３０を備える上部発射アセンブリ３３２００’を示す。１つの装置では、上部プッシュコイル３３２３０は中空であり、ニチノール、チタン、ステンレス鋼などから製造されるコイルばねを備えることができる。他の装置では、上部プッシュコイル３３２３０は、オフセットレーザカットを有する中空管状部材を本質的に含むレーザカット「ハイポチューブ」を備え、オフセットレーザカットは、ハイポチューブが撓んで曲がることを可能にすると同時に、軸方向の力又は運動を伝達することができる。上部プッシュコイル３３２３０は、可撓性上部スリーブ３３２３１内に受容され得、可撓性上部スリーブは、ポリマー又は同様の材料から製造されてもよく、細長いシャフトアセンブリに対する外科用エンドエフェクタの関節運動中に撓み、かつ屈曲するその能力を妨げ得る、組織、流体、及び／又は破片が上部プッシュコイル３３２３０に侵入することを防止し得る。上部プッシュコイル３３２３０は、発射部材３３１００の上部発射部材特徴部３３１２０に取り付けられ、本明細書に記載される様々な方法で作動させるために差動駆動アセンブリ２７４００と動作可能に連係する。
【0095】
この例では、下部発射アセンブリ３３３００’は、上述の下部発射アセンブリ３３３００と類似し、下部可撓性の外側チューブ又は導管２７３１０を通って延在する内側可撓性の下部スリーブ３３３４１内に支持される、下部プッシュコイル３３３３０を備える。下部プッシュコイル３３３３０は中空であり、ニチノール、チタン、ステンレス鋼などから製造されるコイルばねを備えることができる。他の装置では、下部プッシュコイル３３３３０は、オフセットレーザカットを有する中空管状部材を本質的に含むレーザカットハイポチューブを備え、オフセットレーザカットは、ハイポチューブが撓んで曲がることを可能にする。内側可撓性の下部スリーブ３３３４１は、ポリマー又は同様の材料から製造されてもよく、関節運動中に撓むその能力を妨げ得る、組織、流体、及び／又は破片が下部プッシュコイル３３３３０に侵入することを防止し得る。下部プッシュコイル３３３３０は、発射部材３３１００の下部発射部材特徴部３３１３０に取り付けられ、本明細書に記載される様々な方法で作動させるために差動駆動アセンブリ２７４００と動作可能に連係する。
【0096】
図示の実施形態では、上部発射アセンブリ３３２００’は、右上ケーブル又は可撓性部材３３５１０と左上ケーブル又は可撓性部材３３５２０とを備える上部安定化アセンブリ３３５００を含む。右上ケーブル３３５１０の遠位端及び左上ケーブル３３５２０の遠位端はそれぞれ、発射部材３３１００の上部発射部材特徴部３３１２０に取り付けられている。同様に、右上部ケーブル３３５１０の近位端及び左上部ケーブル３３５２０の近位端はそれぞれ、外科用器具の動作中にケーブル３３５１０及び３３５２０の緊張（引っ張り）及び繰り出しを管理するように構成された、本明細書に記載の様々なタイプのケーブル制御システム部分と動作可能に連係する。更に、図４７に見られるように、離間配置された右上ばね部材３３５１４の右シリーズ３３５１２は、右上ケーブル３３５１０上に軸支される（取り付けられる、又は別様に支持される）。同様に、離間配置された左上ばね部材３３５２４の左シリーズ３３５２２は、左上ケーブル３３５２０に軸支される（取り付けられるか、又は別様に支持される）。
【0097】
更に図４７を参照すると、下部発射アセンブリ３３３００’は、右下ケーブル又は可撓性部材３３６１０及び左下ケーブル又は可撓性部材３３６２０を備える、下部安定化アセンブリ３３６００を含む。右下ケーブル３３６１０の遠位端及び左下ケーブル３３６２０の遠位端はそれぞれ、発射部材３３１００の下部発射部材特徴部３３１３０に取り付けられている。同様に、右下ケーブル３３６１０の近位端及び左下ケーブル３３６２０の近位端はそれぞれ、外科用器具の動作中にケーブル３３６１０及び３３６２０の緊張（引っ張り）及び繰り出しを管理するように構成された、本明細書に記載の様々なタイプのケーブル制御システムの一部と動作可能に連係する。更に、図４７にも見られるように、離間配置された右下ばね部材３３６１４の右下シリーズ３３６１２は、右下ケーブル３３６１０上に軸支される（取り付けられるか、又は別様に支持される）。同様に、離間配置された左下ばね部材３３６２４の左下シリーズ３３６２２は、左下ケーブル３３６２０上に軸支される（取り付けられるか、又は別様に支持される）。
【0098】
ここで図４８を参照すると、アンビル本体３１２１２は、中心に配置された軸方向に延在するアンビルスロット３１３００を備え、発射ストローク及び後退ストローク中に発射部材本体３３１１２がそこを通過することを可能にするように構成されている。アンビル本体３１２１２は、アンビルスロット３１３００の両側に形成された軸方向に延在するレッジ３１３０２、３１３０４を更に含み、発射中に発射部材３３１００の第１の上部タブ３３１２５及び第２の上部タブ３３１２７によってそれぞれ摺動可能に係合されるように構成される。アンビルキャップ３１２７０は、溶接、接着剤などによってアンビル本体３１２１２に取り付けられ、レッジ３１３０２と協働して、アンビル本体３１２１２内に右上軸方向通路３１３０５を画定する。同様に、アンビルキャップ３１２７０は、レッジ３１３０４と協働して、アンビル本体３１２１２内に左上軸方向通路３１３０７を画定する。
【0099】
更に図４８を参照すると、細長いチャネル３２１１０は、発射部材本体３３１１２がそれを通過することを可能にするように構成されている、軸方向に延在するチャネルスロット３１１１１を備える。細長いチャネル３２１１０は、チャネルスロット３１１１１の各側に形成され、発射部材３３１００の第１の下部タブ３３１３５及び第２の下部タブ３３１３７によって摺動可能に係合されるように構成されている、軸方向に延在するレッジ３１１５０、３１１５２を更に備える。チャネルキャップ３４０１０は、溶接又は他の好適な接着剤若しくはファスナ装置によって細長いチャネル３２１１０に固設され、軸方向に延在するレッジ３１１５０と協働して、細長いチャネル３２１１０内に右下軸方向通路３１１５４を画定する。チャネルキャップ３０４１０は更に、軸方向に延在するレッジ３３１５２と協働して、細長いチャネル３２１１０内に左下軸方向通路３１１５６を画定する。
【0100】
発射部材３３１００が、「発射」ストローク中に外科用エンドエフェクタを通して遠位に前進させられるとき、右上ケーブル又は可撓性部材３３５１０上の右上ばね部材３３５１４は、右上軸方向通路３１３０５内で追加の支持を提供するように外向きに屈曲する。同様に、左上ケーブル又は可撓性部材３３５２０上の左上ばね部材３３５２４は、外向きに屈曲して、左上軸方向通路３１３０７に追加の支持を提供する。同様に、右下ケーブル又は可撓性部材３３６１０上の右下ばね部材３３６１４は、右下軸方向通路３１１５４内で追加の支持を提供するように外向きに曲がり、左下ケーブル又は可撓性部材３３６２０上の左下ばね部材３３６２４は、左下軸方向通路３１１５６内で追加の支持を提供するように外向きに曲がる。このような装置は、発射ストローク中のアンビル３１２１０内の上部発射アセンブリ３３２００’及び細長いチャネル３２１１０内の下部発射アセンブリ３３３００’の座屈を最小限に抑えるか又は防止するのに役立つ。発射部材３３１００は、ケーブル３３５１０、３３５２０、３３６１０、３３６２０を近位方向に引っ張ることによって、開始位置に引き戻される。図５０に見られるように、ケーブル３３５１０、３３５２０、３３６１０、３３６２０を近位方向に引っ張ることにより、ばね部材３３５１４、３３５２４が上部プッシュコイル３３２３０に対して戻るように屈曲し、ばね部材３３６１４、３３６２４が下部ばねコイル３３３３０に対して戻るように屈曲して、関節継手を通した近位移動を容易にする。この設計により、上部発射アセンブリ３３２００’及び下部発射アセンブリ３３３００’は、後退中に関節継手内の小径通路を通過し、発射中にアンビル本体３１２１２内の軸方向通路３１３０５、３１３０７及び細長いチャネル３２１１０内の軸方向通路３１１５４、３１１５６を更に実質的に充填又は占有して座屈を防止又は最小化することができる。
【0101】
図５１は、チャネル３３７１０及びアンビル３３７２０から構成され得る一対のジョーを備える外科用エンドエフェクタ３３７００を幾分図式形態で描写する。発射部材３３７３０は、組織を切断し、外科用エンドエフェクタ３３７００内で動作可能に支持されているステープルカートリッジ（図示せず）内に収容されているステープルを発射するために、本明細書に記載されている様々な方法で外科用エンドエフェクタ３３７００内で軸方向に移動するように支持されている。図５１は更に、本明細書に開示される関節継手構成のうちのいずれか１つ、並びに他の関節継手装置を備え得る、関節継手３３７４０を図式形態で描写する。更に他の装置では、外科用エンドエフェクタ３３７００は、少なくとも１つの可動ジョー及び軸方向に移動可能な発射部材を備える他の外科用ツール構成を備えてもよい。
【0102】
図５１及び図５２は、発射アセンブリ３３８００を更に示しており、発射アセンブリは、発射部材３３７３０に押動を加えながら関節継手３３７４０内の狭い通路３３７４２を通って移動し、次に、外科用エンドエフェクタ３３７００内でより大きい又は異なる「フットプリント」をとって、発射部材３３７３０に押動を加え続けながら発射アセンブリ３３８００の座屈を防止するために使用され得る。図示された装置において、発射アセンブリ３３８００は、可撓性部材又はケーブル３３８３０によって互いに緩く連結された一連の卵形部材３３８１０を備える。１つの実施例では、各卵形部材３３８１０は、卵形本体３３８１２を備える扁長回転楕円体を備え、卵形本体は、幾分尖った状態又はテーパ状態の近位端３３８１４と、幾分尖った状態又はテーパ状態の遠位端３３８１６とを画定する。図５２に見られるように、各卵形本体３３８１２は、近位卵形部分３３８２０及び遠位卵形部分３３８２２によって画定される開放中央領域３３８１８を含む。加えて、各開口中央領域３３８１８は、発射アセンブリ３３８００を通してケーブル３３８３０をガイドするための通路３３８２６を有し得る中央ラグ３３８２４を更に画定する。ケーブル３３８３０は、図５１に見られるように、開放中央領域３３８１８を通過し、中央ラグ３３８２４の通路３３８２６を通過する。
【0103】
図５２を参照すると、発射アセンブリ３３８００が関節継手３３７４０内の通路３３７４２を通過するとき、卵形部材３３８１０は、長さ方向に配置されるように拘束される。１つの卵形部材３３８１０の遠位卵形部分３３８２２は、図５１に描写される方法で、隣接する卵形部材３３８１０の近位卵形部分３３８２０と整合されるように構成され、発射アセンブリ３３８００が関節継手３３７４０内の狭い通路３３７４２を通過するにつれて、剛性押動配列を形成する。この文脈で使用される場合、「狭い」という用語は、通路３３７４２の内径Ｄｌが各卵形部材３３８１０の長さＬよりも小さいことを意味する。少なくとも１つの用途では、本明細書に開示されるタイプのギアラック及びモータ構成によって、上部発射アセンブリ３３８００の最近位卵形部材３３８１０に押動が加えられてもよい。代替的な装置では、押動は、油圧シリンダ、空気圧シリンダ又は他の好適な装置によって発射アセンブリ３３８００に加えられてもよい。ケーブル３３８３０は、外科用器具の動作中にケーブル３３８３０の緊張（引っ張り）及び繰り出しを管理するように構成された、本明細書に記載される様々なタイプのケーブル制御システムの一部と動作可能に連係してもよい。
【0104】
図５１に見られるように、卵形部材３３８１０が関節継手３３７４０内の通路３３７４２を出ると、卵形部材は、発射部材３３７３０の通路を収容するように構成されたエンドエフェクタ３３７００内の通路３３７１２に入る。通路３３７１２は、チャネル３３７１０及びアンビル３３７２０（又は他のジョー装置）によって画定されてもよく、ＤＩ及び各卵形部材３３８１０の長さＬより大きい内径ＤＥを有してもよい。したがって、ＤＥ＞Ｌ＞ＤＩである。卵形部材３３８１０の各々が通路３３７４２を出ると、それらの卵形形状により、各卵形部材３３８１０は、図５１に示される位置をとり、エンドエフェクタ３３７００内の通路３３７１２を本質的に充填又は実質的に充填して、発射アセンブリ３３８００が発射部材３３７３０を外科用エンドエフェクタ３３７００を通してその中のその終了位置まで遠位に押し続けるときの発射アセンブリ３３８００の座屈を防止する。別の言い方をすれば、卵形部材３３８１０は、より狭い通路３３７４２を通って長手方向に移動する。卵形部材３３８１０がより大きな通路３３７１２に遭遇すると、卵形部材３３８１０の長さ方向「スタック」を押すことの不安定性に起因して、卵形部材３３８１０は、それらの向きを変えて「幅方向」スタックを形成する。代替構成では、各卵形部材を特定の方向に強制的に回転させるために、又は押すことをより効率的にするために、本体部材３３８１２上に平坦な表面を戦略的に設けることができる。
【0105】
発射部材３３７３０が外科用エンドエフェクタ３３７００内の終了位置に到達すると、発射部材３３７００は、ケーブル３３８３０を引っ張ることによって外科用エンドエフェクタ３３７００内のその開始位置に引き戻されてもよい。再び、卵形部材３３８１０が外科用エンドエフェクタ３３７００内の通路３３７１２を出ると、それらの卵形形状は、それらを関節継手３３７４０内の通路３３７４２の中に回転させ進入させる。上記から理解され得るように、そのような発射アセンブリ装置は、器具内のより狭い第１の開口又は通路を通過し、次いで、第１の開口又は通路よりも大きい第２の開口又は通路内で移動するように拘束される部材に押動作用を提供するために、成功裏に採用されてもよい。
【0106】
発射部材３３１００が組織切断面又はブレードを含む実施形態では、「未使用の」外科用ステープルカートリッジ１０３００が外科用エンドエフェクタ３１０００の細長いチャンネル３１１１０内で適切に支持されていない限り発射部材の不注意な前進を防ぐような方式で外科用エンドエフェクタが構成されていることが望ましい場合がある。例えば、ステープルカートリッジが全く存在せず、発射部材３３１００が外科用エンドエフェクタ３１０００を通じて遠位側に前進する場合、組織は切断はされるが、ステープル留めはされない。同様に、使用済みのステープルカートリッジ（すなわち、外科用ステープルの少なくともいくつかが既に発射されているステープルカートリッジ）が外科用エンドエフェクタ３１０００に存在し、発射部材が前進する場合、組織は切断はされることになるが、ステープル留めはされるとしても完全にはされない可能性がある。そのような現象の発生は、外科手技の間における不所望な破局的結果につながり得ることが明らかとなろう。米国特許第６，９８８，６４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、同第７，０４４，３５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」、同第７，３８０，６９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」、米国特許第１０，１５４，８４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＷＨＥＮ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＳＰＥＮＴ ＯＲ ＭＩＳＳＩＮＧ」、及び米国特許第１０，９８０，５３６号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」が、それぞれ様々な発射部材ロックアウト装置を開示している。これらの参考文献のそれぞれは、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【0107】
従来のロックアウト装置は、未使用カートリッジがチャネル内に装填又は着座されていない限り、チャネル上のレッジと接触するように下向きに付勢される、発射部材を採用する。未使用カートリッジがチャネル内に着座されると、カム部材又はスレッドは、発射部材に係合し、それをチャネルレッジとの整列から持ち上げ、したがって、発射部材は、その後、遠位に前進させられ、ステープルカートリッジを発射する（ステープルカートリッジからステープルを駆動する）ことができる。本明細書に開示される様々な発射部材装置は、発射部材の上部及び下部と連係するプッシュケーブル又はプッシュコイルによって駆動され得る。このような装置では、発射部材は、下方に付勢されるのにあまり適しておらず、そのような従来の発射部材ロック装置をこれらの外科用エンドエフェクタに適さないものにしている。
【0108】
図５３～図５７は、「未発射」、「未使用」、「新品」、又は「新しい」外科用ステープルカートリッジ１０３００が細長いチャネル３１１１０内に適切に着座されていない限り、外科用エンドエフェクタ３１０００内で発射部材３３１００が中間閉鎖位置から終了位置まで遠位に移動することを防止する、概して３４０００として指定される発射部材ロックアウトシステムを示す。「未発射」、「未使用」、「新品」又は「新しい」外科用ステープルカートリッジ１０３００とは、本明細書では、外科用ステープルカートリッジ１０３００の全ての外科用ステープル１０３２０又はファスナが「発射準備完了」位置にあることを意味する。加えて、カムアセンブリ又はスレッド１０３３０は、カートリッジ本体１０３１２内の最近位の「開始」位置に配置される。未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００は細長いチャネル３１１１０内に動作可能に着座され、細長いチャネル３１１１０の対応する部分と保持的に係合するように構成されたカートリッジ本体１０３１２のスナップ特徴部によって細長いチャネルの内部に保持することができる。
【0109】
図示の例では、発射部材ロックアウトシステム３４０００は、細長いチャネル３１１１０内に支持された外科用ステープルカートリッジ１０３００内の軸方向に移動可能なカムアセンブリ１０３３０が開始位置にない限り、中間閉鎖位置から終了位置への発射部材３３１００の遠位移動を阻止するように構成された発射部材ロック３４０２０を備える。図３０、図５３、及び図５４を参照すると、発射部材ロック３４０２０は、細長いチャネル３１１１０の下部に取り付けられたチャネルキャップ３４０１０内に移動可能に支持されている。図３０に見られるように、チャネルキャップ３０４１０の遠位端３４０１２は、細長いチャネル３１１１０に固設されたチャネルファスナブラケット３４０１４に取り付けられてもよい。加えて、又は代替として、チャネルキャップ３４０１０は、溶接又は他の好適な接着剤若しくはファスナ装置によって、細長いチャネル３１１１０に固設されてもよい。
【0110】
図３０に更に見られるように、発射部材ロック３４０２０は、チャネルキャップ３４０１０内に形成されたロックキャビティ３４０１６内に移動可能に支持される。加えて、発射部材ロックアウトシステム３４０００は、発射部材ロック３４０２０が中間閉鎖位置から終了位置への発射部材３３１００の遠位前進を阻止するロック位置と、発射部材ロック３４０２０が中間閉鎖位置から終了位置への発射部材３３１００の遠位移動とを阻止又は防止しないロック解除位置との間で、発射部材ロック３４０２０を付勢するように構成された付勢装置３４０４０を備える。
【0111】
図５５は、使用可能な発射部材ロック３４０２０の１つの形態を示す。図５５に見られるように、発射部材ロック３４０２０は、細長いチャネル３１１１０内の軸方向に延在するチャネルスロット３１１１１によって画定されるチャネル軸ＣＡ（図５３及び図５４）にわたって広がるように構成される下部ロック部分３４０２４を備えるロック本体３４０２２を備える。１つの例では、付勢装置３４０４０は、チャネル軸ＣＡの一方（右）の側部に配置された右又は「第１」ロックばね３４０４２と、チャネル軸ＣＡの他方の側部（左）に配置された左又は「第２」ロックばね３４０４４とを備える。図３０を参照されたい。第１のロックばね３４０４２を収容するために、ロック本体３４０２２は、第１のばねポケット３４０２６を更に備える。図５５を参照されたい。ロック本体３４０２２は更に、第２のロックばね３４０４４を収容するように構成された第２のばねポケット３４０２８を含む。加えて、ロック本体３４０２２は、チャネル軸ＣＡの右側に位置する第１の上部本体部分３４０３０と、チャネル軸ＣＡの左側に位置する第２の上部本体部分３４０３２とを更に備える。第１の上部本体部分３４０３０は、第２の上部本体部分３４０３２から距離Ｆｄだけ離間配置しており、この距離は、垂直に延在する発射部材本体部分３３１１２がそこを通過することを可能にするのに十分な広さである発射部材空間３４０３４を画定する。図５５及び図５６を参照されたい。加えて、ロック本体３４０２２は、発射部材ロックがロック解除位置にあるときに第１の下部タブ３３１２５の通過に対応するように構成された第１又は右チャネル部分３４０３７と、発射部材ロック３４０２０がロック解除位置にあるときに第２の下部タブ３３１２７の通過に対応するように構成された第２又は左チャネル部分３４０３８とを含む中央開口部３４０３６を更に画定する。
【0112】
図５３及び図５６は、ステープルカートリッジが細長いチャネル３１１１０内に動作可能に着座される前であって、発射部材３３１００が中間閉鎖位置にあるときの外科用エンドエフェクタ３１０００を示す。図５３及び図５６に見られるように、付勢装置３４０３０は、発射部材ロック３４０２０を上方に付勢して「ロック」位置にしている。図５６に最も詳細に見ることができるように、発射部材ロック３４０２０がロック位置にあるとき、下部ロック部分３４０２４は、下部発射部材特徴部３３１３０に対して阻止配向に位置付けられる。ロック位置にあるとき、臨床医が発射部材３３１００を中間閉鎖位置から遠位に前進させようとすると、下部発射部材特徴部３３１３０は、発射部材ロック３４０２０に接触し、その点を越えて遠位に移動することを防止される。
【0113】
図５４及び図５７は、未使用の（新規、未発射）外科用ステープルカートリッジ１０３００が細長いチャネル３１１１０の中に動作可能に着座した後の外科用エンドエフェクタ３１０００を示す。図５４及び図５７に見られるように、カムアセンブリ１０３３０は、開始位置にあり、発射部材ロック３４０２０を付勢装置３４０４０の付勢に抗して「ロック解除」位置に付勢している。図５７に見られるように、発射部材ロック３４０２０がロック解除位置にあるとき、中央開口部３４０３６は下部発射部材特徴部３３１３０と位置合わせされる。第１のチャネル部分３４０３７は、下部発射部材特徴部３３１３０の第１の下部タブ３３１３５と位置合わせされて、第１の下部タブ３３１３５の通過を可能にし、第２のチャネル部分３４０３８は、下部発射部材特徴部３３１３０の第２の下部タブ３３１３７と位置合わせされて、第２の下部タブ３３１３７の通過を可能にする。したがって、発射部材ロック３４０２０が、開始位置にあるカムアセンブリ１０３３０によってロック解除位置に付勢されているとき、臨床医は、外科用エンドエフェクタ３１０００において、発射部材３３１００を中間閉鎖位置から終了位置まで遠位方向に前進させることができる。
【0114】
図５５に見られるように、少なくとも１つの装置では、下部ロック部分３４０２４は、下部プッシュケーブル又はプッシュコイルが下部ロック部分３４０２４の上を滑ることを可能にするために、丸みを帯びた近位端３４０２７及び丸みを帯びた遠位端３４０２９を有する中央凹部又はトラフ３４０２５とともに形成される。丸みを帯びた近位端３４０２７は、丸みを帯びた遠位端３４０２９の半径よりも小さい半径を有して、発射部材ロック３４０２０がロック位置にあるときに発射部材３３１００を阻止するのを助けることができる。更に、少なくとも１つの装置では、第１の上部本体部分３４０３０は、丸みを帯びた第１の端３４０３１を有して形成され、第２の上部本体部分３４０３２は、丸みを帯びた第２の端３４０３３を有して形成される。丸みを帯びた第１の端３４０３１及び丸みを帯びた第２の端３４０３３は、未使用のステープルカートリッジ１０３００を細長いチャネル３１１１０内に設置する間、カムアセンブリ１０３３０が発射部材ロック３４０２０の上を滑ることを可能にする。
【0115】
図５８及び図５９は、「未発射」、「未使用」、「新品」、又は「新しい」外科用ステープルカートリッジ１０３００が外科用エンドエフェクタ３５０００の細長いチャネル３７１１０内に適切に着座されていない限り、外科用エンドエフェクタ３５０００内で発射部材３６１００がその中間閉鎖位置からその終了位置まで遠位に移動することを防止する、概して３６０００として指定される代替的な発射部材ロックシステムを示す。図示された例では、発射部材ロックアウトシステム３６０００は、発射部材本体３６１１２の第１の側部３６１１３上に形成された第１の部分又は第１の形成部３６１１７に接触するように構成された右発射部材ロック３６１２０を備える。１つの装置では、右発射部材ロック３６１２０は、細長いチャネル３７１１０内に形成された第１のロックチャネル３７１２０内に摺動可能に受容される右又は「第１の」ロック特徴部３６１２２を備える。第１のばね３６１２４の形態の第１の付勢部材は、示されるように、チャネル３７１２０の下面及び右ロック特徴部３６１２２の端部に取り付けられる。このような装置は、発射部材３６１００が中間閉鎖位置にあり、外科用ステープルカートリッジが細長いチャネル３７１１０内に着座していないか、又は使用済み若しくは部分的に発射された外科用ステープルカートリッジ（開始位置にないカムアセンブリを有する外科用ステープルカートリッジ。図５８を参照）が細長いチャネル３１１１０内に着座しているときに、第１のロック特徴部３６１２２を付勢して発射部材本体３６１１２上の第１の形成部３６１１７と係合させる役割を果たす。しかしながら、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００が細長いチャネル３７１１０（図５９）内に着座されたとき、外科用ステープルカートリッジ１０３００内のカムアセンブリ１０３３０は、第１のロック特徴部３６１２２をロック解除位置に付勢し、発射部材３６１００及びカムアセンブリ１０３３０は、閉鎖位置又は開始位置から遠位に前進され得る。図５９を参照されたい。
【0116】
図５８に見られるように、発射部材ロックアウトシステム３６０００は、発射部材本体３６１１２の第２の側部３６１１５上に形成された第２の部分又は第２の形成部３６１１９に接触するように構成された左又は「第２の」発射部材ロック３６１３０を更に備えてもよい。１つの装置では、第２の発射部材ロック３６１３０は、細長いチャネル３７１１０内に形成された第２のロックチャネル３７１３０内に摺動可能に受容される左又は「第２の」ロック特徴部３６１３２を備える。第２のばね３６１３４の形態の第２の付勢部材は、示されるように、チャネル３７１３０の下面及び第２のロック特徴部３６１３２の端部に取り付けられる。このような装置は、発射部材３６１００が中間閉鎖位置にあり、ステープルカートリッジが細長いチャネル３７１１０内に着座していないか、又は使用済み若しくは部分的に発射されたカートリッジ（開始位置にないカムアセンブリを有するカートリッジ。図５８を参照）が細長いチャネル３１１１０内に着座しているときに、第２のロック特徴部３６１３２を付勢して発射部材本体３６１１２上の第２の形成部３６１１９と係合させる役割を果たす。しかしながら、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００が細長いチャネル３１１１０（図５９）内に着座されたとき、カムアセンブリ１０３３０は、第２のロック特徴部３６１３２をロック解除位置に付勢し、発射部材３６１００及びカムアセンブリ１０３３０は、開始位置及び閉鎖位置から遠位に前進され得る。発射部材３６１００上の第１の形成部３６１１７は、発射部材３６１００が終了位置から開始位置に後退しているときに、第１のロック特徴部３６１２２をロック解除位置に付勢するように構成されている。同様に、発射部材３６１００上の第２の形成部３６１１９は、発射部材３６１００が終了位置から開始位置に戻るように後退しているときに、第２のロック特徴部をロック解除位置に付勢するように構成される。第１の形成部３６１１７が第１のロック特徴部３６１２２から係合解除し、第２の形成部が第２のロック特徴部３６１３２から係合解除すると、第１のロック特徴部３６１２２及び第２のロック特徴部３６１３２はロック位置に戻る。代替的な装置では、第１のロック特徴部３６１２２及び第２のロック特徴部３６１３２のうちの１つのみが用いられてもよく、上記で開示された別様の方法で動作してもよい。
【0117】
図６０は、「未発射」、「未使用」、「新品」、又は「新しい」外科用ステープルカートリッジ１０３００が外科用エンドエフェクタ３５０００’の細長いチャネル３７１１０’内に適切に着座されていない限り、外科用エンドエフェクタ３５０００’内で発射部材３６１００がその中間閉鎖位置からその終了位置まで遠位に移動することを防止する、概して３６０００’として指定される代替的な発射部材ロックシステムを採用する代替的な外科用エンドエフェクタ３５０００’を示す。図示された例では、発射部材ロックアウトシステム３６０００’は、発射部材本体３６１１２の第１の側部３６１１３上に形成された第１の部分又は第１の形成部３６１１７に接触するように構成された右発射部材ロック３６１２０’を備える。１つの装置では、右発射部材ロック３６１２０’は、細長いチャネル３７１１０’内に形成された第１のロックチャネル３７１２０’内に枢動可能に支持された右又は「第１の」ロック特徴部３６１２２’を備える。第１のばね３６１２４’の形態の第１の付勢部材は、第１のロックチャネル３７１２０’内に支持され、発射部材３６１００が閉鎖位置又は開始位置にあり、ステープルカートリッジが細長いチャネル３７１１０’内に着座していないか、又は使用済み若しくは部分的に発射されたカートリッジ（開始位置にないカムアセンブリを有するカートリッジ。図６０を参照）が細長いチャネル３１１１０’内に着座しているときに、第１のロック特徴部３６１２２’を枢動可能に付勢して発射部材本体３６１１２上の第１の形成部３６１１７と係合させる。しかしながら、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００が細長いチャネル３７１１０’内に着座されたとき、外科用ステープルカートリッジ１０３００内の（その開始位置にある）カムアセンブリ１０３３０は、第１のロック特徴部３６１２２’をロック解除位置に付勢し、発射部材３６１００及びカムアセンブリ１０３３０は、閉鎖位置又は開始位置から遠位に前進され得る。
【0118】
図６０に見られるように、発射部材ロックアウトシステム３６０００’は、発射部材本体３６１１２の第２の側部３６１１５上に形成された第２の部分又は第２の形成部３６１１９に接触するように構成された左又は「第２の」発射部材ロック３６１３０’を更に備えてもよい。１つの装置では、第２の発射部材ロック３６１３０’は、細長いチャネル３７１１０内に形成された第２のロックチャネル３７１３０内に摺動可能に受容される左又は「第２の」ロック特徴部３６１３２’を備える。第２のばね３６１３４の形態の第２の付勢部材は、第２のロックチャネル３７１３０’内に支持される。このような装置は、発射部材３６１００が閉鎖位置にあり、ステープルカートリッジが細長いチャネル３７１１０’内に着座していないか、又は使用済み若しくは部分的に発射されたカートリッジ（開始位置にないカムアセンブリを有するカートリッジ。図６０を参照）が細長いチャネル３１１１０’内に着座しているときに、第２のロック特徴部３６１３２’を付勢して発射部材本体３６１１２上の第２の形成部３６１１９と係合させる役割を果たす。しかしながら、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００が細長いチャネル３１１１０内に着座されたとき、カムアセンブリ１０３３０は、第２のロック特徴部３６１３２’をロック解除位置に付勢し、発射部材３６１００及びカムアセンブリ１０３３０は、開始位置及び閉鎖位置から遠位に前進され得る。発射部材３６１００上の第１の形成部３６１１７は、発射部材３６１００が終了位置から閉鎖位置及び／又は開始位置に後退しているときに、第１のロック特徴部３６１２２’をロック解除位置に付勢するように構成されている。同様に、発射部材３６１００上の第２の形成部３６１１９は、発射部材３６１００が終了位置から開始位置に戻るように後退しているときに、第２のロック特徴部をロック解除位置に付勢するように構成される。第１の形成部３６１１７が第１のロック特徴部３６１２２’から係合解除し、第２の形成部が第２のロック特徴部３６１３２から係合解除すると、第１のロック特徴部３６１２２’及び第２のロック特徴部３６１３２’はロック位置に戻る。代替的な装置では、第１のロック特徴部３６１２２’及び第２のロック特徴部３６１３２’のうちの１つのみが用いられてもよく、上記で開示された別様の方法で動作してもよい。
【0119】
図６１及び図６２は、「未発射」、「未使用」、「新品」、又は「新しい」外科用ステープルカートリッジ１０３００が外科用エンドエフェクタ３８０００の細長いチャネル３８１１０内に適切に着座されていない限り、外科用エンドエフェクタ３８０００内で発射部材３６１００’がその中間閉鎖位置からその終了位置まで遠位に移動することを防止するように構成され、概して３９０００として指定される代替的な発射部材ロックシステムを示す。図示された例では、発射部材ロックシステム３９０００は、発射部材本体３６１００’上に形成されるか、又は別様にそこから突出するロック部分３６１１７’に接触するように構成された発射部材ロック３９１２０を備える。１つの装置では、発射部材ロック３９１２０は、細長いチャネル３８１１０内に形成されたロックキャビティ３８１１２内に移動可能に支持される。図示された例では、ばね３９１２４の形態の一対の付勢部材は、発射部材ロック３９１２０をロック位置に付勢するように機能し、発射部材ロック３９１２０は、発射部材本体３６１１２’上のロック部分３６１１７’に阻止係合する。図６１は、発射部材３６１００’が外科用エンドエフェクタのアンビル３８２１０の閉鎖位置に対応する中間閉鎖位置にあるが、ステープルカートリッジが細長いチャネル３８１１０内に着座していない外科用エンドエフェクタ３８０００を示す。図６１に見られるように、発射部材ロック３９１２０は、中間閉鎖位置からの発射部材３６１００’の遠位前進を阻止している。図６２は、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００が細長いチャネル３８１１０内に着座され、発射部材３６１００’が中間閉鎖位置にある後の外科用エンドエフェクタ３８０００を示す。図６２に見られるように、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００のカムアセンブリ１０３３０は、開始位置にあり、カムアセンブリ１０３３０は、発射部材ロック３９１２０を「ロック解除」位置に押し下げるか、又は別様に移動させ、発射部材３６１００’’は、中間閉鎖位置から遠位に前進させられ得る。図６１及び図６２に見られるように、発射部材ロック３９１２０は、発射部材３６１００’上のロック部分３６１１７’によるロックキャビティ３８１１２内への発射部材３９１２０の押し下げを容易にして、発射部材３６１００’が開始位置に後退して戻ることを可能にする、遠位に面するテーパ面又は傾斜部３９１２６を有して形成される。代替的な装置では、別のロック部分３６１１７’が発射部材３６１００’の反対側から突出しており、別の対応する発射部材ロック３９１２０と上述の方法で動作可能に相互作用するように構成されている。別の発射部材ロック３９１２０は、上述の方法でカムアセンブリ１０３３０によってロック位置からロック解除位置に移動されるように構成されている。
【0120】
未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ４００００内に着座されていない限り、外科用器具４００００の外科用エンドエフェクタ４００２０の発射部材４０１００が中間閉鎖位置から終了位置まで遠位方向に前進することを防止するように構成されている代替的な発射部材ロックアウトシステム４０２００が、図６３～図６５に示されている。図６３は、発射ビーム４０１１０及びそれに連結された発射部材４０１００を駆動及び後退させるために使用され得る発射部材駆動システム４０３００の１つの形態を示す。図６３に見られるように、発射ビーム４０１１０は、発射ビーム４０１１０に取り付けられるか、又は別様に関連付けられる発射ビームギアラック４０３１０を備えてもよい。発射部材駆動システム４０３００は、発射ビームギアラック４０３１０と噛合係合している駆動ギア４０３２４を駆動するように構成されている発射駆動モータ４０３２０を更に備えてもよい。駆動ギア４０３２２は、駆動モータ４０３２０の出力シャフト４０３２２に連結されている。出力シャフト４０３２２の第１の回転方向への回転は、外科用エンドエフェクタ４００００内の開始位置と、中間閉鎖位置と、終了位置との間で発射部材４０１００を遠位に駆動し、発射駆動モータ４０３２０の出力シャフト４０３２２の第２の反対の回転方向への回転は、発射部材４０１００を終了位置から開始位置に戻るように近位に駆動する。１つの装置では、発射駆動モータ４０３２０は、モータ制御システム４０３３０によって制御され、このモータ制御システムは、器具ハウジング４０００２内に収容され得る、器具ハウジングに関連付けられ得る、及び／又はロボットシステム若しくは他の自動外科用システムの一部を含み得るマイクロプロセッサ制御式制御回路４０３３２を含み得る。例えば、１つの装置では、モータ制御システム４０３３０は、発射ストロークの開始中に駆動モータ４０３２０によって引き込まれる発射電流ＩＦの量を監視し、発射ストロークにおいて、発射部材駆動システム４０３００は、発射部材４０１１０を中間閉鎖位置から終了位置まで遠位に駆動する。
【0121】
図６４及び図６５を参照すると、発射部材ロックアウトシステム４０２００は、外科用エンドエフェクタ４００２０の細長いチャネル４０４００内に支持される摩擦発生ばね４０２１０を更に備えてもよい。図６４及び図６５に示す例では、摩擦発生ばね４０２１０は、発射部材４０１１０の右側に対応する右ばねアーム４０２２０と、発射部材４０１１０の左側に対応する左ばねアーム４０２３０とを含む。右ばねアーム４０２２０は、右アクチュエータ端部４０２２２と、右直立保持タブ部４０２２４とを備える。同様に、左ばねアーム４０２３０は、左アクチュエータ端部４０２３２と、左直立保持タブ部４０２３４とを備える。摩擦発生ばね４０２１０は、右保持タブ部分４０２１４が「ロック」位置に付勢され、右保持タブ部分４０２２４が発射部材本体４０１１２上の右ロックラグ４０１１４と直面整列し、左保持タブ部分４０２３４が発射部材本体４０１１２上の左ロックラグ４０１１６と直面整列するように、通常の付勢で細長いチャネル４０４００内に取り付けられる。図６５を参照されたい。
【0122】
図６４は、細長いチャネル４０４００内に適切に着座された未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００を示す。上述したように、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００は、それぞれの発射準備完了位置に外科用ステープルを収容し、開始位置にカムアセンブリ１０３３０を備える。カムアセンブリ１０３３０が非発射位置又は開始位置にあるとき、カムアセンブリ１０３３０は、摩擦発生ばね４０２１０の右アクチュエータ端部４０２２２及び左アクチュエータ端部４０２３２に接触し、右アクチュエータ端部４０２２２を付勢して右ロックラグ４０１１４との直面整列から外し、左アクチュエータ端部４０２３２を付勢して左ロックラグ４０１１６との直面整列から外す。図６４を参照されたい。摩擦発生ばね４０２１０がその「ロック解除」位置にあるとき、発射部材４０１１０が中間閉鎖位置から遠位に駆動されるとき、摩擦発生ばね４０２１０は、発射部材４０１１０にいかなる有意な摩擦抵抗も加えなくてもよい。
【0123】
図６５は、外科用ステープルカートリッジ１０３００内のカムアセンブリ１０３３０が開始位置から遠位に前進した後の摩擦発生ばね４０２１０の位置を示しており、ステープルカートリッジが部分的又は完全に発射されたことを示し得る。いずれの場合も、図６５に示される外科用ステープルカートリッジ１０３００’は、もはや未使用の外科用ステープルカートリッジではない。図６５に見られるように、外科用エンドエフェクタ４００２０内の「使用済み」外科用ステープルカートリッジ１０３００’は、発射準備完了位置又は開始位置においてカムアセンブリ１０３３０を欠いているので、摩擦発生ばね４０２１０は、ロック位置にある（例えば、右保持タブ部分４０２２４は、発射部材本体４０１１２上の右ロックラグ４０１１４と直面整列しており、左保持タブ部分４０２３４は、発射部材本体４０１１２上の左ロックラグ４０１１６と直面整列している）。保持タブ部分４０２２４、４０２３４がロック位置にあるときに臨床医が発射しようとする（発射部材４０１１０を中間閉鎖位置から遠位方向に前進させる）場合、右ロックラグ４０１１４は右保持タブ部分４０２２４に接触し、左ロックラグ４０１１６は左保持部分４０２３４に接触し、発射部材４０１１０が受ける摩擦抵抗の量を増加させる。したがって、そのような追加の摩擦抵抗を克服するために発射駆動モータ４０３２０によって生成される必要がある駆動力の量も増加させなければならず、発射駆動モータ４０３２０が増加した量の発射電流ＩＦを引き出すことも必要とし得る。モータ制御システム４０３３０は、発射電流が、未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ４００２０内に適切に着座していないときに発射部材ロックアウトシステム４０２００によって発射部材４０１１０に加えられた摩擦抵抗の増加を示す所定の大きさを超えたときに、発射駆動モータ４０３２０の作動を中断するように構成され得る。
【0124】
図６６は、対応するマイクロプロセッサ及び／又は制御回路４０３３２によって実装され得るモータ制御システム４０３３０の一形態を示す。図６６に見られるように、制御回路４０３３２は、発射部材４０１１０を中間閉鎖位置から遠位方向に駆動しようとするときに発射駆動モータ４０３２０によって引き込まれている発射電流ＩＦの量を決定するための動作４０３３４を実施する。別の言い方をすれば、動作４０３３４において、制御回路４０３３２は、発射駆動モータ４０３２０に電力を供給して、発射部材４０１１０を中間閉鎖位置から遠位に駆動する。動作４０３３６において、制御回路は、動作４０３３４において発射駆動モータ４０３２０によって引き込まれた発射電流ＩＦを、発射駆動モータ４０３２０が発射部材４０１１０を中間閉鎖位置から遠位に駆動しており、右保持タブ４０２２２及び左保持タブ４０２３２がロック解除位置にあるときに発射駆動モータ４０３２０が通常引き込むであろう発射電流ＩＮの許容範囲と比較する。ＩＦ＞ＩＮである場合、未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ内に装填されていないことを示し、制御回路４０３３２は、動作４０３３８において、発射駆動モータ４０３２０の作動を停止する。ＩＦ≦ＩＮである場合、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００が外科用エンドエフェクタ内に装填されていることを示し、制御回路４０３３２は、発射駆動モータ４０３２０に電力供給し続けて、発射部材４０１１０を中間閉鎖位置から終了位置まで駆動する。別の装置では、監視された発射電流ＩＦが電流ＩＮの許容範囲を所定の量だけ超えると、制御回路４０３３２は発射駆動モータ４０３２０を停止させる。この「負荷」監視装置は、本明細書に開示される発射部材ロック装置のいずれかと関連して採用されてもよい。ロボットシステムでは、制御回路は、外科用器具がロボット上に設置されるときはいつでも、外科用器具に対して「ホーミング」動作を行う。このホーミング工程の間、制御システムは、現在の負荷及び他の負荷並びにその異なる駆動システムの位置をチェックして、外科手術器具の使用の準備ができていることを確実にする。したがって、このホーミング動作中に、発射駆動モータが発射部材を遠位方向に前進させようとし、モータ電流のスパイクが検出された場合、制御回路は、発射駆動モータへの電力供給を停止する。そのような電流スパイクは、未使用のカートリッジが外科用器具の外科用エンドエフェクタ内に装填されていないときに、発射部材ロックシステムによって発射部材に加えられる摩擦抵抗によって引き起こされる。
【0125】
図６７～図６９は、別の外科用器具４００００’及び外科用エンドエフェクタ４００２０’を示しており、以下に説明する相違点を除いて、上記で詳細に説明した外科用エンドエフェクタ４００２０及び外科用器具４００００と同一又は非常に類似している。例えば、外科用エンドエフェクタ４００２０’は、発射部材４０１１０の右側に対応する右摩擦発生ばね４０２２０’と、発射部材４０１１０の左側に対応する左摩擦発生ばね４０２３０’とを備える代替的な摩擦発生装置を備える。右摩擦発生ばね４０２２０’は、細長いチャネル４０４００内に取り付けられ、右アクチュエータ部分４０２２２’と右直立保持タブ部分４０２２４’とを備える。同様に、左摩擦発生ばねアーム４０２３０’は、左アクチュエータ部分４０２３２’と、左直立保持タブ部分４０２３４’とを備える。右摩擦発生ばね４０２２０’は、右保持タブ部分４０２２４’が「ロック」位置にあるように細長いチャネル４０４００内に取り付けられ、右保持タブ部分４０２２４’は、発射部材本体４０１１２上の右ロックラグ４０１１４と直面整列している。同様に、左摩擦発生ばね４０２３０’は、左保持タブ部分４０２３４’が発射部材本体４０１１２上の左ロックラグ４０１１６と直面整列するように、細長いチャネル４０４００内に取り付けられる。図６７を参照されたい。
【0126】
図６８は、細長いチャネル４０４００内に適切に着座された未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００を示す。上述したように、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００は、それぞれの発射準備完了位置に外科用ステープルを収容し、開始位置にカムアセンブリ１０３３０を備える。カムアセンブリ１０３３０が未発射位置又は開始位置にあるとき、カムアセンブリ１０３３０は、右摩擦発生ばね４０２２０’の右アクチュエータ端部４０２２２’及び左摩擦発生ばね４０２３０’の左アクチュエータ端部４０２３２’に接触し、それによって右アクチュエータ端部４０２２２’を付勢して右ロックラグ４０１１４との直面整列から外し、左アクチュエータ端部４０２３２’を付勢して左ロックラグ４０１１６との直面整列から外す。図６８を参照されたい。右摩擦発生ばね４０２２０’及び左摩擦発生ばね４０２３０’がそれらの「ロック解除」位置にあるとき、右摩擦発生ばね４０２２０’及び左摩擦発生ばね４０２３０’は、発射部材４０１１０が中間閉鎖位置から遠位に駆動されるときに、いかなる有意な摩擦抵抗も発射部材４０１１０に加えなくてもよい。
【0127】
図６９は、外科用ステープルカートリッジ１０３００’内のカムアセンブリが発射準備完了位置又は開始位置から遠位に前進した後の左摩擦発生ばね４０２３０’の位置を示しており、外科用ステープルカートリッジが部分的又は完全に発射されていることを示し得る。いずれの場合も、図６９に示されるステープルカートリッジ１０３００’は、もはや「未使用」外科用ステープルカートリッジを含まないが、代わりに「使用済み」又は発射済みステープルカートリッジを含む。図６９に見られるように、外科用エンドエフェクタ内の「使用済み」外科用ステープルカートリッジ１０３００’は、発射準備完了又は開始位置においてカムアセンブリ１０３３０を欠いているので、右摩擦発生ばね４０２２０’及び左摩擦発生ばね４０２３０’は、ロック位置にある（例えば、右保持タブ部分４０２２４’は、発射部材本体４０１１２上の右ロックラグ４０１１４と直面整列しており、左保持タブ部分４０２３４’は、発射部材本体４０１１２上の左ロックラグ４０１１６と直面整列している）。保持タブ部分４０２２４’、４０２３４’がロック位置にあるときに臨床医が発射しようとする（発射部材４０１１０を中間閉鎖位置から遠位に前進させる）場合、右ロックラグ４０１１４は右保持タブ部分４０２２４’に接触し、左ロックラグ４０１１６’は左保持タブ部分４０２３４’に接触し、発射部材４０１１０が受ける摩擦抵抗の量を増加させる。したがって、そのような追加の摩擦抵抗を克服するために発射駆動モータ４０３２０によって生成される必要がある駆動力の量も増加させなければならず、発射駆動モータ４０３２０が増加した量の発射電流ＩＦを引き出すことも必要とし得る。モータ制御システム４０３３０は、発射電流が、上述の方法で未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ内に適切に着座していないときに発射部材ロックアウトシステムによって発射部材４０１１０に加えられた摩擦抵抗の増加を示す所定の大きさを超えたときに、発射駆動モータ４０３２０の作動を中断するように構成され得る。
【0128】
図７０～図７２は、別の外科用器具４００００’’及び外科用エンドエフェクタ４００２０’’を示しており、以下に説明する相違点を除いて、上記で詳細に説明した外科用エンドエフェクタ４００２０及び外科用器具４００００と同一又は非常に類似している。例えば、外科用エンドエフェクタ４００２０’’は、発射部材４０１１０’の右側に対応する右摩擦発生ばね４０２２０’’と、発射部材４０１１０の左側に対応する左摩擦発生ばね４０２３０’’とを備える代替的な摩擦発生装置を備える。右摩擦発生ばね４０２２０”は、細長いチャネル４０４００内に取り付けられ、右ばね本体４０２２２”と、直立した右保持タブ部分４０２２４”とを備える。同様に、左摩擦発生ばね４０２３０”は、左ばね本体部分４０２３２”と、左直立保持タブ部分４０２３４”とを備える。右摩擦発生ばね４０２２０’は、右保持タブ部分４０２２４’が「ロック」位置にあるように細長いチャネル４０４００内に取り付けられ、右保持タブ部分４０２２４’は、発射部材本体４０１１２上の右ロックラグ４０１１４と直面整列している。同様に、左摩擦発生ばね４０２３０”は、左保持タブ部分４０２３４’が発射部材本体４０１１２上の左ロックラグ４０１１６と直面整列するように、細長いチャネル４０４００内に取り付けられる。図７０を参照されたい。
【0129】
図７１は、細長いチャネル４０４００内に適切に着座された未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００を示す。上述したように、未使用の外科用ステープルカートリッジ１０３００は、それぞれの発射準備完了位置に外科用ステープルを収容し、開始位置にカムアセンブリ１０３３０を備える。カムアセンブリ１０３３０が未発射位置又は開始位置にあるとき、カムアセンブリ１０３３０は、右保持タブ部分４０２２４’’を押し下げて、右ロックラグ４０１１４との直面整列から外し（ロック解除位置）、左保持タブ部分４０２３４’’を押し下げて、左ロックラグ４０１１６との直面整列から外す（ロック解除位置）。図７１を参照されたい。右摩擦発生ばね４０２２０’’及び左摩擦発生ばね４０２３０’’がそれらの「ロック解除」位置にあるとき、右摩擦発生ばね４０２２０’’及び左摩擦発生ばね４０２３０’’は、発射部材４０１１０が中間閉鎖位置から遠位に駆動されるときに、いかなる有意な摩擦抵抗も発射部材４０１１０に加えなくてもよい。
【0130】
図７２は、外科用ステープルカートリッジ１０３００’内のカムアセンブリが、ステープルカートリッジが部分的に又は完全に発射されていることを示し得る発射準備完了位置又は開始位置から遠位に前進した後の、左摩擦発生ばね４０２３０’’の位置を示す。いずれの場合も、図７２に示される外科用ステープルカートリッジ１０３００’は、もはや未使用の外科用ステープルカートリッジではない。図７２に見られるように、外科用エンドエフェクタ内の「使用済み」外科用ステープルカートリッジ１０３００’は、発射準備完了位置又は開始位置においてカムアセンブリを欠いているので、右摩擦発生ばね４０２２０’’及び左摩擦発生ばね４０２３０’’は、ロック位置にある（例えば、右保持タブ部分４０２２４’’は、発射部材本体４０１１２上の右ロックラグ４０１１４と直面整列しており、左保持タブ部分４０２３４’’は、発射部材本体４０１１２上の左ロックラグ４０１１６と直面整列している）。保持タブ部分４０２２４’’、４０２３４’’がロック位置にあるときに臨床医が発射しようとする（発射部材４０１１０を中間閉鎖位置から遠位方向に前進させる）場合、右ロックラグ４０１１４は右保持タブ部分４０２２４’’に接触し、左ロックラグ４０１１６は左保持タブ部分４０２３４’’に接触し、発射部材４０１１０が受ける摩擦抵抗の量が増加する。したがって、そのような追加の摩擦抵抗を克服するために発射駆動モータ４０３２０によって生成される必要がある駆動力の量も増加させなければならず、発射駆動モータ４０３２０が増加した量の発射電流ＩＦを引き出すことも必要とし得る。モータ制御システム４０３３０は、発射電流が、上述の方法で未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ内に適切に着座していないときに発射部材ロックアウトシステムによって発射部材４０１１０に加えられた摩擦抵抗の増加を示す所定の大きさを超えたときに、発射駆動モータ４０３２０の作動を中断するように構成され得る。発射部材又はそれと動作可能に連係する駆動構成要素に加えている駆動力の量をセンサで検出するために採用される、他の装置が考慮される。例えば、これらの力及び負荷を検出するために、発射部材及び／又は駆動構成要素に歪みゲージが適用されてもよい。制御システムは、これらの負荷を監視し、それらを未使用の外科用ステープルカートリッジを通して発射部材の作動中に通常遭遇する負荷と比較する。制御システムがそのような負荷におけるスパイクを検出する場合、発射駆動モータ又は他の駆動機構は、制御システムによって停止されるであろう。
【0131】
上述の発射部材ロックアウトシステムは、未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ内に動作可能に着座されない限り、中間閉鎖位置からの発射部材の遠位移動を防止するように構成されている。そのような実施形態では、発射部材は、アンビルが枢動することを可能にする開始位置から、又は別様に開放位置から中間閉鎖位置へ、選択的に移動可能である。発射部材が開始位置から遠位に前進させられると、様々な実施形態において、発射部材は、アンビルに閉鎖運動を加えて、アンビルを閉鎖位置に移動させる。発射部材が中間閉鎖位置まで遠位に移動されたとき、アンビルは閉鎖位置まで移動されている。このような装置では、外科用エンドエフェクタが、開始位置と中間閉鎖位置との間で発射部材を移動させることによって、組織を切断及びステープル留めすることなく、組織を把持及び位置決めするための把持器具として使用されることを可能にする。様々な実施形態において、アンビルは、標的組織が外科用ステープルカートリッジ内の最近位ステープルを越えて近位に侵入することを防止するために、組織停止部を備えて構成されてもよい。発射部材が中間閉鎖位置にあるとき、発射部材は、組織及び外科用ステープルカートリッジ内の最近位ステープルの近位にあり、発射部材は、組織を切断してステープルを発射することができない。発射部材は、組織を切断し、ステープルを発射するために、中間閉鎖位置から遠位に前進されなければならない。しかしながら、独立して作動可能な閉鎖部材（複数可）が、閉鎖運動をアンビルに適用するために使用される他の構成が考慮される。このような装置では、開始位置から発射部材を移動させることなく、開放位置と閉鎖位置との間のアンビルの移動を容易にする。このような用途では、発射部材は、例えば、発射部材が中間閉鎖位置ではなく開始位置から遠位に前進させられるときに、組織を切断し、ステープルを発射するように位置付けられてもよい。このような用途では、本明細書に開示される発射ロックアウトシステムは、未使用のステープルカートリッジが外科用エンドエフェクタ内に動作可能に着座されない限り、開始位置からの発射部材の遠位移動を防止するように構成される。
【0132】
実施例１ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材とを備え、軸方向に移動可能なカム部材は、ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されると、外科用ステープルをステープルカートリッジから射出するように構成されている、外科用器具。外科用器具は、内部にステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成された第１のジョーと、第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備える外科用エンドエフェクタを備える。外科用器具は、外科用エンドエフェクタ内の開始位置と外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された、軸方向に移動可能な発射部材を更に備える。第１の可撓性駆動部材は、軸方向に移動可能な発射部材の第１の部分と動作可能に連係して、第１の軸方向駆動運動をそれに適用し、第２の可撓性駆動部材は、軸方向に移動可能な発射部材の第２の部分と動作可能に連係して、第２の軸方向駆動運動をそれに適用する。発射部材ロックは、外科用エンドエフェクタ内に支持され、ステープルカートリッジ内の軸方向に移動可能なカム部材が発射部材ロックと係合して開始位置にない限り、発射部材が開始位置から終了位置へ遠位に移動することを防止するように構成される。
【0133】
実施例２軸方向に移動可能な発射部材は、軸方向に移動可能な発射部材が開始位置から中間閉鎖位置に遠位方向に移動されるとき、第２のジョーを開放位置から閉鎖位置に移動させるように構成され、発射部材ロックは、軸方向に移動可能なカム部材が発射部材ロックと係合して開始位置にない限り、軸方向に移動可能な発射部材が中間閉鎖位置から終了位置に遠位方向に移動することを防止するように構成されている、実施例１に記載の外科用器具。
【0134】
実施例３発射部材ロックが、第１のジョー内に移動可能に支持されたロック部材を備える、実施例１又は実施例２に記載の外科用器具。ロック部材は、ロック部材が軸方向に移動可能な発射部材の中間閉鎖位置から遠位方向への移動を阻止するロック位置と、軸方向に移動可能な発射部材が中間閉鎖位置から終了位置まで遠位方向に移動可能であるロック解除位置との間で移動可能である。付勢装置は、ロック部材をロック位置へと付勢するように構成されている。
【0135】
実施例４第１のジョーが第１のジョー軸を画定し、付勢装置が、第１のジョー軸の第１の側部上に位置する第１のロックばねと、第１のジョー軸の第２の側部上に位置する第２のロックばねとを備える、実施例３に記載の外科用器具。
【0136】
実施例５軸方向に移動可能な発射部材が、第１の本体側部及び第２の本体側部を備える発射部材本体を備える、実施例１、実施例２、実施例３、又は実施例４に記載の外科用器具。第１の発射部材下部タブは、第１の横方向本体側部から突出し、第２の発射部材下部タブは、第２の横方向本体側部から突出する。ロック部材は、発射部材がロック解除位置にあるときに第１の発射部材下部タブが内部を通過することを可能にするように構成された第１の横方向チャネル部分を備える。第２の横方向チャネル部分は、発射部材がロック解除位置にあるときに、第２の発射部材下部タブが内部を通過することを可能にするように構成される。
【0137】
実施例６第１の可撓性駆動部材が、軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、上部軸方向駆動運動をそれに適用し、第２の可撓性駆動部材が、軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、下部軸方向駆動運動をそれに適用する、実施例１、実施例２、実施例３、実施例４、又は実施例５に記載の外科用器具。
【0138】
実施例７発射部材ロックが、外科用エンドエフェクタ内で支持される摩擦発生ばね装置を備える、実施例１に記載の外科用器具。摩擦発生ばね装置は、摩擦発生ばね装置が軸方向に移動可能な発射部材の一部と直面整列するロック位置と、摩擦発生ばね装置が軸方向に移動可能な発射部材の一部と直面整列しないロック解除位置との間で移動可能である。開始位置にある軸方向に移動可能なカム部材は、摩擦発生ばね装置をロック解除位置に移動させるように構成される。
【0139】
実施例８軸方向に移動可能な発射部材が、第１の横方向本体側部及び第２の横方向本体側部を備える発射部材本体を備える、実施例７に記載の外科用器具。発射部材の第１の横方向タブは、第１の横方向本体側部から突出し、発射部材の第２の横方向タブは、第２の横方向本体側部から突出する。摩擦発生ばね装置は、摩擦発生ばね装置がロック位置にあるときに発射部材の第１の横方向タブに係合するように構成された第１の保持タブを含む。第２の保持タブは、摩擦発生ばね装置がロック位置にあるとき、発射部材の第２の横方向タブに係合するように構成される。
【0140】
実施例９開始位置と終了位置との間で軸方向に移動可能な発射部材を駆動するために、第１の軸方向駆動運動を第１の可撓性駆動部材に適用し、第２の軸方向駆動運動を第２の可撓性駆動部材に適用するように、第１の可撓性駆動部材及び第２の可撓性駆動部材と動作可能に連係する発射駆動モータを更に備える、実施例７又は実施例８に記載の外科用器具。制御回路は、発射駆動モータと動作可能に連係し、発射駆動モータによって引き込まれる電流の量が所定の量を超えると、発射駆動モータを停止させるように構成される。
【0141】
実施例１０摩擦発生ばね機構がロック位置にあるとき、発射駆動モータによって引き込まれる電流の量が所定量を超える、実施例９に記載の外科用器具。
【0142】
実施例１１ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材とを備え、軸方向に移動可能なカム部材は、ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されると、外科用ステープルをステープルカートリッジから射出するように構成されている、外科用器具。外科用器具は、内部にステープルカートリッジを動作可能に支持する第１のジョーと、第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーとを備える外科用エンドエフェクタを備える。外科用器具は、外科用エンドエフェクタ内の開始位置と外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材を更に備える。電気駆動装置は、軸方向に移動可能な発射部材と動作可能に連係して、それに軸方向駆動運動を適用する。コントローラは、電気駆動装置と動作可能に連係し、軸方向に移動可能な発射部材を開始位置から終了位置まで駆動するために必要とされる電気駆動装置によって引き込まれる電流の量を監視するように構成される。コントローラは、電流の量が所定の閾値を超えたとき、電気駆動装置が、軸方向に移動可能な発射部材に軸方向駆動運動を加えることを中断させるように更に構成されている。発射部材ロック装置は、外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持され、発射部材ロック装置が軸方向に移動可能な発射部材に所定の量の摩擦抵抗を加えて、電気駆動装置によって引き込まれる電流の量が所定の閾値を超えるロック位置と、発射部材ロック装置が軸方向に移動可能な発射部材への摩擦抵抗の印加を中断するロック解除位置との間で移動するように構成される。発射部材ロック装置は、ステープルカートリッジ内の軸方向に移動可能なカム部材が開始位置にない限り、ロック位置に付勢される。
【0143】
実施例１２発射部材ロック装置が、第１のジョーに移動可能に支持されたロック部材を含む、実施例１１に記載の外科用器具。ロック部材は、ロック部材が軸方向に移動可能な発射部材の対応する部分に摩擦接触するロック位置と、ロック解除位置との間で移動可能である。付勢装置は、ロック部材をロック位置へと付勢するように構成されている。
【0144】
実施例１３ロック部材は、軸方向に移動可能なカム部材が開始位置にあるとき、ステープルカートリッジ内の軸方向に移動可能なカム部材によってロック位置からロック解除位置に移動されるように構成されている、実施例１２に記載の外科用器具。
【0145】
実施例１４軸方向に移動可能な発射部材が発射部材本体を備え、軸方向に移動可能な発射部材の対応する部分が発射部材本体の第１の側部上にある、実施例１２又は実施例１３に記載の外科用器具。発射部材ロック装置は、第１のジョー内に移動可能に支持され、別のロック部材が軸方向に移動可能な発射部材の第２の側部上の別の対応する部分に摩擦接触する別のロック位置と別のロック解除位置との間で移動可能である別のロック部材を更に備える。別の付勢装置は、別のロック部材を別のロック位置に付勢するように構成される。
【0146】
実施例１５軸方向に移動可能なカム部材が開始位置にあるとき、ステープルカートリッジ内の軸方向に移動可能なカム部材によって、ロック部材がロック位置からロック解除位置に移動されるように構成され、別のロック部材が別のロック位置から別のロック解除位置に移動されるように構成されている、実施例１４に記載の外科用器具。
【0147】
実施例１６軸方向に移動可能な発射部材が第１のロックタブ及び第２のロックタブを含む、実施例１４又は実施例１５に記載の外科用器具。ロック部材は、ロック部材がロック位置にあるときに第１のロックタブに係合するように構成され、別のロック部材は、別のロック部材が別のロック位置にあるときに第２のロックタブに係合するように構成される。
【0148】
実施例１７電気駆動装置及び軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、上部軸方向駆動運動をそこに適用する上部可撓性駆動部材を更に備える、実施例１１、実施例１２、実施例１３、実施例１４、実施例１５、又は実施例１６に記載の外科用器具。下部可撓性駆動部材は、電気駆動装置及び軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、下部軸方向駆動運動をそれに適用する。
【0149】
実施例１８上部可撓性駆動部材が、軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係する上部中空コイル部材を備える、実施例１７に記載の外科用器具。上部ケーブル配列は、上部中空コイル部材を通って延在し、軸方向に移動可能な発射部材の上部に取り付けられる。下部中空コイル部材は、軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係する。下部ケーブル配列は、下部中空コイル部材を通って延び、軸方向に移動可能な発射部材の下部に取り付けられる。
【0150】
実施例１９ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材とを備え、軸方向に移動可能なカム部材は、ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されると、外科用ステープルをステープルカートリッジから射出するように構成されている、外科用器具。外科用器具は、内部にステープルカートリッジを動作可能に支持する第１のジョーを備える、外科用エンドエフェクタを備える。第２のジョーは、第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。外科用器具は、外科用エンドエフェクタ内の開始位置と外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材を更に備える。上部可撓性駆動部材は、軸方向に移動可能な発射部材の上部部分と動作可能に連係して、それに軸方向駆動運動を適用する。下部可撓性駆動部材は、軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、他の軸方向駆動運動をそれに適用する。外科用器具は、ステープルカートリッジ内の軸方向に移動可能なカム部材が開始位置にない限り、軸方向に移動可能な発射部材が開始位置から終了位置に移動することを防止するための手段を更に備える。
【0151】
実施例２０軸方向に移動可能な発射部材が開始位置から中間閉鎖位置に遠位に移動されるときに、第２のジョーを開放位置から閉鎖位置に移動させるように構成され、防止するための手段は、ステープルカートリッジ内の軸方向に移動可能カム部材が開始位置にない限り、軸方向に移動可能な発射部材が中間閉鎖位置から終了位置に遠位に移動することを防止するように構成されている、実施例１９に記載の外科用器具。
【0152】
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（ＩＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用されるとき、「制御回路」は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティングデバイス（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリデバイス（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路及び／又は通信デバイス（例えばモデム、通信スイッチ、又は光－電気設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ形式若しくはデジタル形式、又はこれらのいくつかの組み合わせで実装されてもよいことを認識するであろう。
【0153】
いくつかの形態が示され説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をそのような詳細に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多くの修正、変形、変更、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実装することができ、本開示の範囲から逸脱することなく当業者により想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって実施される機能を提供するための手段として代替的に説明することができる。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、組み合わせ、及び変形を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、変形、変更、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。
【0154】
１つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。
【0155】
当業者は、一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で使用される用語は、概して「オープンな」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「～を含むが、それらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「～を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「～を含むが、それらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことを理解するであろう。更に、導入された請求項記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該請求項中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ以上の（one or more）」という導入句を、請求項記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「１つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、かかる記載事項を１つのみ含む請求項に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。
【0156】
加えて、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、若しくは２つ又はそれ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ又はそれ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。
【0157】
添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンス（複数可）で示されているが、様々な動作は、示されたもの以外の順序で実施されてもよく、又は同時に実施されてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する（responsive to）」、「～に関連する（related to）」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。
【0158】
「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の特徴部、構造又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では」、「態様では」、「例示では」及び「一例示では」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。
【0159】
本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載のその他の開示内容と矛盾するあらゆる内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。
【0160】
要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ以上の形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例とともに、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用することを可能にするようにするために、選択及び記載されたものである。本明細書とともに提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。
【0161】
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの配置及び変形に関連して説明されてきたが、本明細書に記載されている実施形態は、そのように限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結具を配置する様々な実施形態が想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するよう構成されている電極を備えることができる。同様に、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。
【0162】
本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動される。しかしながら、本明細書に説明された外科用器具システムは、任意の好適な様式で駆動されることができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより駆動されることができる。ある種の例では、本明細書において開示されているモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット外科用器具システムとともに利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（米国特許第９，０７２，５３５号）は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。
【0163】
以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第９，０５０，０８３号、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号、
２０１２年９月２９日に出願され、現在は米国特許第８，７３３，６１３号である、米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
２０１１年２月２８日に出願され、現在は米国特許第８，５６１，８７０号である、米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
２０１２年６月１５日に出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第９，３４５，４８１号、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第９，０５０，０８３号、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号、
２０１２年９月２９日に出願され、現在は米国特許第８，７３３，６１３号である、米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
２０１１年２月２８日に出願され、現在は米国特許第８，５６１，８７０号である、米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
２０１２年６月１５日に出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第９，３４５，４８１号、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
【0164】
特定の実施形態とともに本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の好適な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わせてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
【0165】
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
【0166】
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開封されるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、ベータ線、ガンマ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【0167】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的な原理を使用して本発明の任意の変形、使用、又は適合を網羅することを意図している。
【0168】
〔実施の態様〕
（１） ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、前記ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材であって、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されるときに前記外科用ステープルを前記ステープルカートリッジから射出するように構成された、軸方向に移動可能なカム部材と、を備え、前記外科用器具は、
外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成されている第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の第１の部分と動作可能に連係して、第１の軸方向駆動運動をそれに適用する、第１の可撓性駆動部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の第２の部分と動作可能に連係して、第２の軸方向駆動運動をそれに適用する、第２の可撓性駆動部材と、
前記外科用エンドエフェクタ内に支持された発射部材ロックであって、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記発射部材ロックと係合して前記開始位置にない限り、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置へ遠位に移動することを防止するように構成されている、発射部材ロックと、を更に備える、外科用器具。
（２） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から中間閉鎖位置に遠位方向に移動されるとき、前記第２のジョーを前記開放位置から前記閉鎖位置に移動させるように構成され、前記発射部材ロックは、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記発射部材ロックと係合して前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置に遠位方向に移動することを防止するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記発射部材ロックは、
前記第１のジョー内に移動可能に支持されたロック部材であって、前記ロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の前記中間閉鎖位置から遠位方向への移動を阻止するロック位置と、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置まで遠位方向に移動可能であるロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置へと付勢するように構成されている付勢装置（biaser arrangement）と、を含む、実施態様１又は実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記第１のジョーが第１のジョー軸を画定し、前記付勢装置は、
前記第１のジョー軸の第１の側部上に位置する第１のロックばねと、
前記第１のジョー軸の第２の側部上に位置する第２のロックばねと、を含む、実施態様３に記載の外科用器具。
（５） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、
第１の横方向本体側部及び第２の横方向本体側部を含む発射部材本体と、
前記第１の横方向本体側部から突出する第１の発射部材下部タブと、
前記第２の横方向本体側部から突出する第２の発射部材下部タブと、を備え、前記ロック部材は、
前記発射部材が前記ロック解除位置にあるときに、前記第１の発射部材下部タブが内部を通過することを可能にするように構成された第１の横方向チャネル部分と、
前記発射部材が前記ロック解除位置にあるときに、前記第２の発射部材下部タブが内部を通過することを可能にするように構成された第２の横方向チャネル部分と、を含む、実施態様３に記載の外科用器具。
（１） ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、前記ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材であって、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されるときに前記外科用ステープルを前記ステープルカートリッジから射出するように構成された、軸方向に移動可能なカム部材と、を備え、前記外科用器具は、
外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持するように構成されている第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の第１の部分と動作可能に連係して、第１の軸方向駆動運動をそれに適用する、第１の可撓性駆動部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の第２の部分と動作可能に連係して、第２の軸方向駆動運動をそれに適用する、第２の可撓性駆動部材と、
前記外科用エンドエフェクタ内に支持された発射部材ロックであって、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記発射部材ロックと係合して前記開始位置にない限り、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置へ遠位に移動することを防止するように構成されている、発射部材ロックと、を更に備える、外科用器具。
（２） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から中間閉鎖位置に遠位方向に移動されるとき、前記第２のジョーを前記開放位置から前記閉鎖位置に移動させるように構成され、前記発射部材ロックは、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記発射部材ロックと係合して前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置に遠位方向に移動することを防止するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記発射部材ロックは、
前記第１のジョー内に移動可能に支持されたロック部材であって、前記ロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の前記中間閉鎖位置から遠位方向への移動を阻止するロック位置と、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置まで遠位方向に移動可能であるロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置へと付勢するように構成されている付勢装置（biaser arrangement）と、を含む、実施態様１又は実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記第１のジョーが第１のジョー軸を画定し、前記付勢装置は、
前記第１のジョー軸の第１の側部上に位置する第１のロックばねと、
前記第１のジョー軸の第２の側部上に位置する第２のロックばねと、を含む、実施態様３に記載の外科用器具。
（５） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、
第１の横方向本体側部及び第２の横方向本体側部を含む発射部材本体と、
前記第１の横方向本体側部から突出する第１の発射部材下部タブと、
前記第２の横方向本体側部から突出する第２の発射部材下部タブと、を備え、前記ロック部材は、
前記発射部材が前記ロック解除位置にあるときに、前記第１の発射部材下部タブが内部を通過することを可能にするように構成された第１の横方向チャネル部分と、
前記発射部材が前記ロック解除位置にあるときに、前記第２の発射部材下部タブが内部を通過することを可能にするように構成された第２の横方向チャネル部分と、を含む、実施態様３に記載の外科用器具。
【0169】
（６） 前記第１の可撓性駆動部材が、前記軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、上部軸方向駆動運動をそれに適用し、前記第２の可撓性駆動部材が、前記軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、下部軸方向駆動運動をそれに適用する、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記発射部材ロックは、前記外科用エンドエフェクタ内に支持された摩擦発生ばね装置を備え、前記摩擦発生ばね装置は、前記摩擦発生ばね装置が前記軸方向に移動可能な発射部材の一部と直面整列しているロック位置と、前記摩擦発生ばね装置が前記軸方向に移動可能な発射部材の前記一部と直面整列していないロック解除位置との間で移動可能であり、前記開始位置にある前記軸方向に移動可能なカム部材は、前記摩擦発生ばね装置を前記ロック解除位置に移動させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、
第１の横方向本体側部及び第２の横方向本体側部を含む発射部材本体と、
前記第１の横方向本体側部から突出する発射部材の第１の横方向タブと、
前記第２の横方向本体側部から突出する発射部材の第２の横方向タブと、を備え、前記摩擦発生ばね装置は、
前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるときに前記発射部材の第１の横方向タブに係合するように構成された第１の保持タブと、
前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるときに前記発射部材の第２の横方向タブに係合するように構成された第２の保持タブと、を備える、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記第１の可撓性駆動部材及び前記第２の可撓性駆動部材と動作可能に連係して、第１の軸方向駆動運動を前記第１の可撓性駆動部材に適用し、第２の軸方向駆動運動を前記第２の可撓性駆動部材に適用して、前記軸方向に移動可能な発射部材を前記開始位置と前記終了位置との間で駆動する発射駆動モータと、
前記発射駆動モータと動作可能に連係する制御回路であって、前記発射駆動モータによって引き込まれる電流の量が所定の量を超えるとき、前記発射駆動モータを停止させるように構成されている、制御回路と、を更に備える、実施態様７又は実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるとき、前記発射駆動モータによって引き込まれる前記電流の量が前記所定の量を超える、実施態様９に記載の外科用器具。
（７） 前記発射部材ロックは、前記外科用エンドエフェクタ内に支持された摩擦発生ばね装置を備え、前記摩擦発生ばね装置は、前記摩擦発生ばね装置が前記軸方向に移動可能な発射部材の一部と直面整列しているロック位置と、前記摩擦発生ばね装置が前記軸方向に移動可能な発射部材の前記一部と直面整列していないロック解除位置との間で移動可能であり、前記開始位置にある前記軸方向に移動可能なカム部材は、前記摩擦発生ばね装置を前記ロック解除位置に移動させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（８） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、
第１の横方向本体側部及び第２の横方向本体側部を含む発射部材本体と、
前記第１の横方向本体側部から突出する発射部材の第１の横方向タブと、
前記第２の横方向本体側部から突出する発射部材の第２の横方向タブと、を備え、前記摩擦発生ばね装置は、
前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるときに前記発射部材の第１の横方向タブに係合するように構成された第１の保持タブと、
前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるときに前記発射部材の第２の横方向タブに係合するように構成された第２の保持タブと、を備える、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記第１の可撓性駆動部材及び前記第２の可撓性駆動部材と動作可能に連係して、第１の軸方向駆動運動を前記第１の可撓性駆動部材に適用し、第２の軸方向駆動運動を前記第２の可撓性駆動部材に適用して、前記軸方向に移動可能な発射部材を前記開始位置と前記終了位置との間で駆動する発射駆動モータと、
前記発射駆動モータと動作可能に連係する制御回路であって、前記発射駆動モータによって引き込まれる電流の量が所定の量を超えるとき、前記発射駆動モータを停止させるように構成されている、制御回路と、を更に備える、実施態様７又は実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記摩擦発生ばね装置が前記ロック位置にあるとき、前記発射駆動モータによって引き込まれる前記電流の量が前記所定の量を超える、実施態様９に記載の外科用器具。
【0170】
（１１） ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、前記ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材であって、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されるときに前記外科用ステープルを前記ステープルカートリッジから射出するように構成された、軸方向に移動可能なカム部材と、を備え、前記外科用器具は、
外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持している第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材と動作可能に連係して、それに軸方向駆動運動を適用する電気駆動装置と、
前記電気駆動装置と動作可能に連係するコントローラであって、前記コントローラは、前記軸方向に移動可能な発射部材を前記開始位置から前記終了位置まで駆動するために前記電気駆動装置によって引き込まれる電流の量を監視するように構成され、前記コントローラは、前記電流の量が所定の閾値を超えたときに、前記電気駆動装置に前記軸方向に移動可能な発射部材への前記軸方向駆動運動の適用を中断させるように更に構成されている、コントローラと、
前記外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持された発射部材ロック装置であって、前記発射部材ロック装置が前記軸方向に移動可能な発射部材にある量の摩擦抵抗を加えて、前記電気駆動装置によって引き込まれる前記電流の量が前記所定の閾値を超えるロック位置と、前記発射部材ロック装置が前記軸方向に移動可能な発射部材への前記摩擦抵抗の印加を中断するロック解除位置との間で移動するように構成され、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記発射部材ロック装置が前記ロック位置に付勢される、発射部材ロック装置と、を更に備える、外科用器具。
（１２） 前記発射部材ロック装置は、
前記第１のジョー内に移動可能に支持されたロック部材であって、前記ロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の対応する部分に摩擦接触する前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置へと付勢するように構成されている付勢装置と、を含む、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 前記ロック部材は、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にあるときに、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材によって前記ロック位置から前記ロック解除位置に移動されるように構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、発射部材本体を備え、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記対応する部分は、前記発射部材本体の第１の側部上にあり、前記発射部材ロック装置は、
前記第１のジョー内に移動可能に支持された別のロック部材であって、前記別のロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の第２の側部上の別の対応する部分に摩擦接触する別のロック位置と別のロック解除位置との間で移動可能である、別のロック部材と、
前記別のロック部材を前記別のロック位置に付勢するように構成されている、別の付勢装置と、を更に含む、実施態様１２又は実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 前記ロック部材は、前記ロック位置から前記ロック解除位置に移動されるように構成され、前記別のロック部材は、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にあるとき、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材によって前記別のロック位置から前記別のロック解除位置に移動されるように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具。
外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持している第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材と動作可能に連係して、それに軸方向駆動運動を適用する電気駆動装置と、
前記電気駆動装置と動作可能に連係するコントローラであって、前記コントローラは、前記軸方向に移動可能な発射部材を前記開始位置から前記終了位置まで駆動するために前記電気駆動装置によって引き込まれる電流の量を監視するように構成され、前記コントローラは、前記電流の量が所定の閾値を超えたときに、前記電気駆動装置に前記軸方向に移動可能な発射部材への前記軸方向駆動運動の適用を中断させるように更に構成されている、コントローラと、
前記外科用エンドエフェクタ内に動作可能に支持された発射部材ロック装置であって、前記発射部材ロック装置が前記軸方向に移動可能な発射部材にある量の摩擦抵抗を加えて、前記電気駆動装置によって引き込まれる前記電流の量が前記所定の閾値を超えるロック位置と、前記発射部材ロック装置が前記軸方向に移動可能な発射部材への前記摩擦抵抗の印加を中断するロック解除位置との間で移動するように構成され、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記発射部材ロック装置が前記ロック位置に付勢される、発射部材ロック装置と、を更に備える、外科用器具。
（１２） 前記発射部材ロック装置は、
前記第１のジョー内に移動可能に支持されたロック部材であって、前記ロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の対応する部分に摩擦接触する前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で移動可能である、ロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置へと付勢するように構成されている付勢装置と、を含む、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 前記ロック部材は、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にあるときに、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材によって前記ロック位置から前記ロック解除位置に移動されるように構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、発射部材本体を備え、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記対応する部分は、前記発射部材本体の第１の側部上にあり、前記発射部材ロック装置は、
前記第１のジョー内に移動可能に支持された別のロック部材であって、前記別のロック部材が前記軸方向に移動可能な発射部材の第２の側部上の別の対応する部分に摩擦接触する別のロック位置と別のロック解除位置との間で移動可能である、別のロック部材と、
前記別のロック部材を前記別のロック位置に付勢するように構成されている、別の付勢装置と、を更に含む、実施態様１２又は実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 前記ロック部材は、前記ロック位置から前記ロック解除位置に移動されるように構成され、前記別のロック部材は、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にあるとき、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材によって前記別のロック位置から前記別のロック解除位置に移動されるように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具。
【0171】
（１６） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、第１のロックタブ及び第２のロックタブを備え、前記ロック部材は、前記ロック部材が前記ロック位置にあるときに前記第１のロックタブに係合するように構成され、前記別のロック部材は、前記別のロック部材が前記別のロック位置にあるときに前記第２のロックタブに係合するように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具。
（１７） 前記電気駆動装置及び前記軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、上部軸方向駆動運動をそれに適用する上部可撓性駆動部材と、
前記電気駆動装置及び前記軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、下部軸方向駆動運動をそれに適用する下部可撓性駆動部材と、を更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１８） 前記上部可撓性駆動部材は、
前記軸方向に移動可能な発射部材の前記上部と動作可能に連係する上部中空コイル部材と、
前記上部中空コイル部材を通って延在し、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記上部に取り付けられた上部ケーブル配列と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の前記下部と動作可能に連係する下部中空コイル部材と、
前記下部中空コイル部材を通って延在し、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記下部に取り付けられた下部ケーブル配列と、を備える、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９） ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、前記ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材であって、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されるときに前記外科用ステープルを前記ステープルカートリッジから射出するように構成された、軸方向に移動可能なカム部材と、を備え、前記外科用器具は、
外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持している第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、軸方向駆動運動をそれに適用する、上部可撓性駆動部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、他の軸方向駆動運動をそれに適用する、下部可撓性駆動部材と、
前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動することを防止するための手段と、を更に備える、外科用器具。
（２０） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から中間閉鎖位置まで遠位に移動されるとき、前記第２のジョーを前記開放位置から前記閉鎖位置まで移動させるように構成され、前記防止するための手段は、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置まで遠位に移動することを防止するように構成されている、実施態様１９に記載の外科用器具。
（１７） 前記電気駆動装置及び前記軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、上部軸方向駆動運動をそれに適用する上部可撓性駆動部材と、
前記電気駆動装置及び前記軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、下部軸方向駆動運動をそれに適用する下部可撓性駆動部材と、を更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１８） 前記上部可撓性駆動部材は、
前記軸方向に移動可能な発射部材の前記上部と動作可能に連係する上部中空コイル部材と、
前記上部中空コイル部材を通って延在し、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記上部に取り付けられた上部ケーブル配列と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の前記下部と動作可能に連係する下部中空コイル部材と、
前記下部中空コイル部材を通って延在し、前記軸方向に移動可能な発射部材の前記下部に取り付けられた下部ケーブル配列と、を備える、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９） ステープルカートリッジと関連して使用するように構成された外科用器具であって、前記ステープルカートリッジは、内部に格納された複数の外科用ステープルと、軸方向に移動可能なカム部材であって、前記軸方向に移動可能なカム部材が前記ステープルカートリッジ内で開始位置から完全に発射された位置に移動されるときに前記外科用ステープルを前記ステープルカートリッジから射出するように構成された、軸方向に移動可能なカム部材と、を備え、前記外科用器具は、
外科用エンドエフェクタを備え、前記外科用エンドエフェクタは、
前記ステープルカートリッジを中に動作可能に支持している第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な第２のジョーと、を備え、前記外科用器具は、
前記外科用エンドエフェクタ内の開始位置と前記外科用エンドエフェクタ内の終了位置との間で移動するように構成された軸方向に移動可能な発射部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の上部と動作可能に連係して、軸方向駆動運動をそれに適用する、上部可撓性駆動部材と、
前記軸方向に移動可能な発射部材の下部と動作可能に連係して、他の軸方向駆動運動をそれに適用する、下部可撓性駆動部材と、
前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動することを防止するための手段と、を更に備える、外科用器具。
（２０） 前記軸方向に移動可能な発射部材は、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記開始位置から中間閉鎖位置まで遠位に移動されるとき、前記第２のジョーを前記開放位置から前記閉鎖位置まで移動させるように構成され、前記防止するための手段は、前記ステープルカートリッジ内の前記軸方向に移動可能なカム部材が前記開始位置にない限り、前記軸方向に移動可能な発射部材が前記中間閉鎖位置から前記終了位置まで遠位に移動することを防止するように構成されている、実施態様１９に記載の外科用器具。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図43A】
【図43B】
【図43C】
【図43D】
【図43E】
【図43F】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【図59】
【図60】
【図61】
【図62】
【図63】
【図64】
【図65】
【図66】
【図67】
【図68】
【図69】
【図70】
【図71】
【図72】
【国際調査報告】