特表 2024-539248 外科手術用ロボットでの使用のためのアクセスポート

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-28

(54)【発明の名称】外科手術用ロボットでの使用のためのアクセスポート

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/34 20060101AFI20241018BHJP

【ＦＩ】

A61B17/34

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024524375

(86)(22)【出願日】2022-11-11

(85)【翻訳文提出日】2024-04-23

(86)【国際出願番号】 US2022049726

(87)【国際公開番号】W WO2023086587

(87)【国際公開日】2023-05-19

(31)【優先権主張番号】63/279,621

(32)【優先日】2021-11-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】500103074

【氏名又は名称】コンメッド コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】110000796

【氏名又は名称】弁理士法人三枝国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】クリシュナムルティ マヘーシュ

(72)【発明者】

【氏名】トゥルツァ ジョージ アール．

(72)【発明者】

【氏名】ファンク マイケル

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160FF42

4C160FF45

4C160FF48

4C160MM23

4C160MM32

(57)【要約】

本開示の少なくとも１つの態様によれば、患者の外科手術空洞内で内視鏡外科手術処置を実施するためのアクセスポートは、近位ハウジング部分を含む。近位ハウジング部分は、外科手術空洞への器具のアクセスを提供する中央内腔と、近位ハウジング部分の近位端と動作可能に関連付けられ、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように適合・構成された、その中に形成された円周係合領域を有する、係合ハウジングとを含む。細長い管状体部分は、中央内腔と連通する、近位ハウジング部分から延在する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

患者の外科手術空洞内で内視鏡外科手術処置を実施するための、アクセスポートあって、
前記外科手術空洞への器具アクセスを提供する中央内腔を含む近位ハウジング部分であって、前記近位ハウジング部分が内部プレナムを画定する、近位ハウジング部分と、
前記近位ハウジング部分の近位端と動作可能に関連付けられ、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように適合・構成された、その中に形成された円周係合領域を有する、係合ハウジングと、
前記内部プレナム内に収容された封止であって、前記係合ハウジングが前記内部プレナム及び前記封止に対して近位である、封止と、
前記中央内腔と連通する、前記近位ハウジング部分から遠位方向に延在する細長い管状体部分とを備える、アクセスポート。

【請求項2】

前記係合領域が、前記把持部材の表面が前記係合ハウジング内の前記係合面と同一平面上にある状態で、前記外科手術用ロボットの前記把持部材を受容するように構成された形状を画定する、係合面を有する、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項3】

前記係合ハウジングが、前記円周係合領域が前記係合ハウジングの周囲に部分的にのみ円周方向に延在するように突出部を含み、その結果、前記係合ハウジングが、断面に、概してＣ字形状の輪郭を有する、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項4】

前記係合ハウジングが、前記外科手術用ロボットの対応するＣ字形状の把持部材を受容するように構成された、請求項３に記載のアクセスポート。

【請求項5】

前記係合ハウジングが、前記外科手術用ロボットの前記把持部材の形状に対応する形状である、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項6】

前記係合ハウジングが、前記近位ハウジング部分と一体的に形成される、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項7】

前記係合ハウジングが、前記近位ハウジング部分に取付けられ、前記近位ハウジング部分と固定関係を形成するように構成された、カバー内に画定される、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項8】

前記係合ハウジングが、前記近位ハウジング部分に取付けられるように構成されたカバー内に画定され、前記係合ハウジングが、前記近位ハウジング部分に対して回転するように構成された、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項9】

前記近位ハウジング部分が、ストッパーを超える前記近位ハウジング部分に対する前記係合ハウジングの回転を防止するように構成された、前記ストッパーを更に含む、請求項８に記載のアクセスポート。

【請求項10】

前記ストッパーが、戻止めを含む、請求項９に記載のアクセスポート。

【請求項11】

前記係合ハウジングが、前記中央内腔を通過するオブチュレータの近位端と係合するように構成された、取付特徴を更に含む、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項12】

前記近位ハウジング部分が、前記中央内腔内に配置された音減衰器を更に含む、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項13】

前記音減衰器が、前記中央内腔内の空気音を減衰するように構成された発泡体材料を含む、請求項１２に記載のアクセスポート。

【請求項14】

前記封止が、前記近位ハウジング部分内に送達される加圧ガスを加速して、前記外科手術空洞内に安定圧力を維持するように、前記管状体部分の領域内にガス封止を形成するように適合・構成された、リングジェットアセンブリを含む、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項15】

前記封止が、前記外科手術空洞からの送気ガスの排出を防止するように適合・構成された、機械的封止を含む、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項16】

前記係合ハウジングが、前記係合ハウジングを前記近位ハウジング部分に保持するように構成された、前記中央内腔の周囲の前記近位ハウジング部分内の１つ以上の戻止めと係合するように構成された、そこから遠位に延在する１つ以上のキャスタレーションを更に含む、請求項１に記載のアクセスポート。

【請求項17】

患者の外科手術空洞内で内視鏡外科手術処置を実施するための、ガス封止アクセスポートであって、
前記外科手術空洞へのガス封止アクセスを提供する中央内腔と、加圧ガス源と連通するための入口経路と、テーパ付きのネック部分と、前記入口経路から加圧ガスを受容して、前記テーパ付きのネック部分内にガス封止を生成して、前記外科手術空洞内に安定圧力を維持するための環状ジェットアセンブリを含む封止を収容する内部空洞とを含む、近位ハウジング部分と、
前記近位ハウジング部分の近位端と動作可能に関連付けられ、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように適合・構成された、その中に形成された円周係合領域を有する、係合ハウジングと、
前記中央内腔と連通する前記近位ハウジングの前記テーパ付きのネック部分から遠位に延在する細長い管状体とを備える、アクセスポート。

【請求項18】

前記係合領域が、前記把持部材の表面が前記係合ハウジング内の前記係合面と同一平面上にある状態で、前記外科手術用ロボットの前記把持部材を受容するように構成された形状を画定する、係合面を有する、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項19】

前記係合ハウジングが、前記円周係合領域が前記係合ハウジングの周囲に部分的にのみ円周方向に延在するように突出部を含み、その結果、前記係合ハウジングが、断面に、概してＣ字形状の輪郭を有する、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項20】

前記係合ハウジングが、前記外科手術用ロボットの対応するＣ字形状の把持部材を受容するように構成された、請求項１９に記載のアクセスポート。

【請求項21】

前記係合ハウジングが、前記外科手術用ロボットの前記把持部材の形状に対応する形状である、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項22】

前記係合特徴が、外科手術器具と嵌合するように構成された取付特徴を更に含む、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項23】

前記係合ハウジングが、前記近位ハウジング部分と一体的に形成される、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項24】

前記係合ハウジングが、前記近位ハウジング部分に取付けられ、前記近位ハウジング部分と固定関係を形成するように構成された、カバー内に画定される、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項25】

前記係合ハウジングが、前記近位ハウジング部分に取付けられるように構成されたカバー内に画定され、前記係合ハウジングが、前記近位ハウジング部分に対して回転するように構成された、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項26】

前記近位ハウジング部分が、ストッパーを超える前記近位ハウジング部分に対する前記係合ハウジングの回転を防止するように構成された、前記ストッパーを更に含む、請求項２５に記載のアクセスポート。

【請求項27】

前記ストッパーが戻止めを含む、請求項２６に記載のアクセスポート。

【請求項28】

前記係合ハウジングが、前記中央内腔を通過するオブチュレータの近位端と係合するように構成された、取付特徴を更に含む、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項29】

前記近位ハウジングが、前記中央内腔内に配置された音減衰器を更に含む、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項30】

前記音減衰器が、前記中央内腔内の空気音を減衰するように構成された発泡体材料を含む、請求項２９に記載のアクセスポート。

【請求項31】

前記近位ハウジング部分が、前記近位ハウジング部分内に送達される加圧ガスを加速して、前記外科手術空洞内に前記安定圧力を維持するように、前記管状体部分の領域内にガス封止を形成するように適合・構成された、前記環状ジェットアセンブリを収容する内部プレナムを画定する、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項32】

前記係合ハウジングが、前記係合ハウジングを前記近位ハウジング部分に保持するように構成された、前記中央内腔の周囲の前記近位ハウジング部分内の１つ以上の戻止めと係合するように構成された、そこから遠位に延在する１つ以上のキャスタレーションを更に含む、請求項１７に記載のアクセスポート。

【請求項33】

患者の外科手術空洞内で内視鏡外科手術処置を実施するための、アクセスポート用の係合ハウジングであって、
前記アクセスポートの近位ハウジング内に置かれるように構成されたカバーであって、前記カバーが、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように構成された前記カバーの外周の周囲に、少なくとも部分的に円周方向に配置された係合領域を含むカバーを備える、係合ハウジング。

【請求項34】

前記係合ハウジングが、前記アクセスポートの前記近位ハウジング内の１つ以上の戻止めと係合して、前記係合ハウジングを前記近位ハウジングに保持するように構成された、そこから遠位に延在する１つ以上のキャスタレーションを更に含む、請求項３３に記載の係合ハウジング。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年１１月１５日に出願された、米国仮特許出願第６３／２７９，６２１号の優先権の利益を主張するものであり、その内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

【0002】

対象開示は、内視鏡外科手術、より具体的には、外科手術用ロボットでの使用に適合する、トロカールを有するガス封止送気及び再循環のための、外科手術ガス送達システムを対象とする。

【背景技術】

【0003】

腹腔鏡下又は「低侵襲性」外科的手術技術は、胆嚢摘出、虫垂切除術、ヘルニア修復及び腎摘出などの手術の実施において普及している。そのような処置の利点には、患者への外傷の減少、感染の機会の低減、及び回復時間の短縮が含まれる。腹（腹膜）腔内のこうした処置は、典型的には、トロカール又はカニューレとして知られる装置を通して実施され、これは、患者の腹腔内への腹腔鏡器具の導入を容易にする。

【0004】

加えて、こうした処置は、一般に、二酸化炭素などの加圧流体で腹腔を充填、又は腹腔に「送気」して、気腹と称される手術空間を作り出すことを伴う。送気は、送気用流体を送達するように装備された、トロカールなどの手術用アクセス装置、又は送気用（ベレス）ニードルなどの別個の送気用装置によって、実施されてもよい。気腹を維持するために、送気ガスの実質的な損失なしに、外科手術器具の気腹への導入が望ましい。

【0005】

典型的な腹腔鏡下処置中に、外科医は、通常各々約１２ミリメートル以下の３、４個所の小さな切開を行い、これは、通常、手術用アクセス装置自体を用いて、多くの場合、その中に配置された別個の挿入器又はオブチュレータを使用して行われる。挿入後、オブチュレータが取り外され、トロカールは、腹腔内に挿入される器具に対するアクセスを可能にする。典型的なトロカールは、外科医が作業する開放内部空間を有するように、腹腔に送気する経路を提供する。

【0006】

トロカールは、トロカールと、使用されている外科手術器具との間の封止によって、腹腔内の圧力を維持する方式を提供しなければならない一方で、外科手術器具の少なくとも最小量の移動の自由を、依然として可能にする。こうした器具には、例えば、鋏、把持器具及び閉塞具、焼灼ユニット、カメラ、光源、及び他の外科手術器具が含まれてもよい。封止要素又は機構は、典型的には、腹腔からの送気ガスの漏れを防止するために、トロカールに提供される。これらの封止機構は、多くの場合、トロカールを通過する外科手術器具の外側表面の周囲に封止するために、比較的柔軟な材料で作られたダックビル弁を備える。

【0007】

ＣｏｎＭｅｄ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎの完全子会社である、ＳｕｒｇｉＱｕｅｓｔ， Ｉｎｃ．は、例えば、米国特許第７，８５４，７２４号、及び米国特許第８，７９５，２２３号に記載されるように、従来の機械的弁封止を必要とせずに、送気された外科手術空洞にすぐにアクセスできる、独自のガス封止外科手術用アクセス装置を開発した。これらのアクセス装置は、内側管状体部分、及び同軸の外側管状体部分を含む、いくつかの入れ子になった構成要素から構築される。内側管状体部分は、従来の腹腔鏡又は内視鏡外科手術器具を、患者の外科手術空洞に導入するための、ガス封止中央内腔を画定し、外側管状体部分は、患者の外科手術空洞に送気ガスを送達し、腹圧の定期的な感知を容易にするための、内側管状体部分を周囲する環状内腔を画定する。

【0008】

外科手術用ロボット製造業者は、ロボット支援外科手術を実施するための、様々な構成及びアプローチを探求しており、それによって、外科手術用ロボットは、処置中にトロカールと相互作用し、トロカールを挿入、操作、及び／又は除去してもよい。現在、当技術分野では、トロカール、ガス封止トロカール、及び外科手術用ロボットと互換性のあるアクセスポートに対する必要性が、依然として存在する。本開示は、この必要性に対する解決策を提供する。

【発明の概要】

【0009】

本開示の少なくとも１つの態様によれば、患者の外科手術空洞内で内視鏡外科手術処置を実施するためのアクセスポートは、近位ハウジング部分を含む。近位ハウジング部分は、外科手術空洞への器具アクセスを提供する中央内腔を含み、近位ハウジング部分は内部プレナムを画定する。係合ハウジングは、近位ハウジング部分の近位端と動作可能に関連付けられ、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように適合・構成された、その中に形成された円周係合領域を有する。封止は、内部プレナム内に収容され、係合ハウジングは、内部プレナム及び封止に対して近位である。細長い管状体部分は、中央内腔と連通して、近位ハウジング部分から遠位方向に延在する。

【0010】

実施形態では、係合領域は、把持部材の表面が係合ハウジング内の係合面と同一平面上にある状態で、外科手術用ロボットの把持部材を受容するように構成された形状を画定する、係合面を有してもよい。特定の実施形態では、係合ハウジングは、円周係合領域が係合ハウジングの周囲に部分的にのみ円周方向に延在するように突出部を含み、係合ハウジングは、概して、断面においてＣ字形状の輪郭を有する。特定のこうした実施形態では、係合ハウジングは、外科手術用ロボットの対応するＣ字形状の把持部材を受容するように構成されてもよく、又は係合ハウジングは、外科手術用ロボットの把持部材の任意の形状に対応するように形状設定されてもよい。

【0011】

特定の実施形態では、係合ハウジングは、近位ハウジング部分と一体的に形成され、係合ハウジングは、近位ハウジング部分に取付けられ、近位ハウジング部分と固定関係を形成するように構成された、カバー内に画定される。特定の実施形態では、係合ハウジングは、近位ハウジング部分に取付けられるように構成されたカバー内に画定され、近位ハウジング部分に対して回転するように構成された。特定のこうした実施形態では、近位ハウジング部分は、ストッパーを超える近位ハウジング部分に対する、係合ハウジングの回転を防止するように構成された、ストッパーを更に含んでもよい。実施形態では、ストッパーは、戻止めであってもよい。

【0012】

係合ハウジングは、中央内腔を通過するオブチュレータの近位端と係合するように構成された、取付特徴を更に含む。実施形態では、近位ハウジング部分は、中央内腔内に配置された音減衰器を更に含み、音減衰器は、中央内腔内の空気音を減衰するように構成された発泡体材料を含んでもよい。

【0013】

特定の実施形態では、封止は、近位ハウジング部分内に送達される加圧ガスを加速して、外科手術空洞内に安定圧力を維持するように、管状体部分の領域内にガス封止を形成するように適合・構成された、リングジェットアセンブリを含んでもよい。特定の実施形態では、封止は、外科手術空洞からの送気ガスの排出を防止するように適合・構成された、機械的封止を含んでもよい。

【0014】

実施形態では、係合ハウジングは、近位ハウジング部分に取付けられるように構成されたカバー内に画定され、カバーは、中央内腔の周囲の近位ハウジング部分内の１つ以上の戻止めと係合して、カバーを近位ハウジング部分に保持するように構成された、そこから遠位に延在する１つ以上のキャスタレーションを有する。

【0015】

本開示の少なくとも１つの態様によれば、患者の外科手術空洞内で内視鏡外科手術処置を実施するための、ガス封止アクセスポートは、近位ハウジングを含む。近位ハウジング部分は、外科手術空洞へのガス封止アクセスを提供する中央内腔と、加圧ガス源と連通するための入口経路と、テーパ付きのネック部分と、入口経路から加圧ガスを受けて、テーパ付きのネック部分内にガス封止を生成して、外科手術空洞内の安定圧力を維持するための環状ジェットアセンブリを含む、封止を収容する内部空洞とを含む。係合ハウジングは、近位ハウジング部分の近位端と動作可能に関連付けられ、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように適合・構成された、その中に形成された円周係合領域を有する。細長い管状体は、中央内腔と連通する、近位ハウジングのテーパ付きのネック部分から遠位に延在する。係合ハウジングは、上述のものと同一又は類似であってもよい。

【0016】

本開示の少なくとも１つの態様によれば、患者の外科手術空洞内で内視鏡外科手術処置を実施するための、アクセスポート用の係合ハウジングは、アクセスポートの近位ハウジング内に置かれるように構成されたカバーを含んでもよい。実施形態では、カバーは、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように構成された、カバーの外周の周囲に少なくとも部分的に円周方向に配置された、係合領域を画定してもよい。カバーはまた、アクセスポートの近位ハウジング内の１つ以上の戻止めと係合して、カバーを近位ハウジングに保持するように構成された、そこから遠位に延在する１つ以上のキャスタレーションを含んでもよい。

【0017】

本開示の主題の実施形態のこれら及び他の特徴は、図面と併せてなされる以下の発明の詳細な説明から、当業者にはより容易に明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0018】

本開示が属する技術分野の当業者が、過度の実験を有することなく本開示の装置及び方法を作成及び使用する方法を容易に理解するように、その好ましい実施形態を、特定の図面を参照して以下に詳細に記述する。

【0019】

【図1】図１は、患者の外科手術空洞内に配置されたアクセスポートを示す、本開示による外科手術処置の斜視図である。

【図2】図２は、近位ハウジング部分の実施形態を示す、図１のアクセスポートの分解斜視図である。

【図3】図３は、図１のアクセスポートの係合ハウジングの一実施形態の側面斜視図であり、係合ハウジングの係合領域を示す。

【図4】図４は、図３の係合ハウジングの側面立面図である。

【図5】図５は、図１のアクセスポートの係合ハウジングの一実施形態の側面斜視図であり、係合ハウジングの上部分及び下部分を示す。

【図6】図６は、図１のアクセスポートの係合ハウジングの一実施形態の側面立面図であり、締付特徴を有する係合ハウジングの係合領域を示す。

【図7】図７は、図１のアクセスポートの係合ハウジングの一実施形態の側面立面図である。締付特徴を有する係合ハウジングの係合領域を示す。

【図8】図８は、図１のアクセスポートの係合ハウジングの一実施形態の側面立面図であり、係合ハウジング及び近位ハウジング部分を通した、オブチュレータの挿入を示す。

【図9】図９は、図８の実施形態の側面斜視図であり、オブチュレータと係合ハウジングとの嵌合を示す。

【図10】図１０は、図５の実施形態の分解斜視図であり、互いに対して回転可能であるカバーの上部分及び下部分を示す、

【図11】図１１は、図１０のカバーの下部分の斜視図であり、戻止めピンがカバーの上部分及び下部分の相対的回転のために摺動するための、トラックガイドを示す。

【図12】図１２は、図５の実施形態の分解斜視図であり、ユーザーによって作動され得る、戻止めピンの別の実施形態を示す。

【図13】図１３は、図１２の実施形態の斜視図であり、カバーの下部分から突出する戻止めピンを示す。

【発明を実施するための形態】

【0020】

ここで図面を参照するが、同様の参照番号は本開示の同様の構造的特徴又は態様を識別する。限定ではなく説明及び例示の目的で、本開示によるアクセスポートの一実施形態の例示的な図を図１に示し、これは、概して、参照符号１００によって指定されている。本開示の他の実施形態及び／又は態様を、図２～１３に示す。

【0021】

今日、外科用ロボット市場には、ロボット支援手術に対する様々な構成及びアプローチを検討している、多数の新規企業がある。例えば、同一出願人による、２０１４年８月５日に発行された米国特許第８，７９５，２２３号、２０２１年２月２日に発行された米国特許第１０，９０５，４６３号、２０２２年８月２日に発行された米国特許第１１，３９９，８６６号、及び２０２１年６月２２日に発行された米国特許第１１，０３９，８５７号に提供された、特定の封止トロカール及びアクセスポートは、その全体が参照により本明細書に組み込まれるが、安定した気腹、一定の排煙、並びに容易な器具の挿入及び回収を維持する能力を有する。外科用ロボット製造業者は、エンドユーザーによる修正なしに、該ロボットと互換性がある、本明細書に説明及び組込まれる利点及び機能を有するアクセスポートから、利益を得るであろう。本明細書に記載されるアクセスポートの実施形態は、外科手術用ロボットの異なる構成が、当該アクセスポートと効果的に動作することを可能にする。

【0022】

本開示の少なくとも１つの態様によれば、図１及び図２に示されるように、患者１０４の外科手術空洞１０２内で内視鏡外科手術処置を実施するための、アクセスポート１００は、近位ハウジング部分１０６を含む。近位ハウジング部分１０６は、近位端１０５及び遠位端１０７と、外科手術空洞１０２への器具アクセスを提供する中央内腔１０８と、中央内腔１０８と連通する近位ハウジング部分１０６の遠位端１０７から延在する、細長い管状体部分１１０とを含む。特定の実施形態では、図２に示されるように、近位ハウジング部分１０６は、外科手術空洞１０２内に安定圧力を維持するために、近位ハウジング部分１０６内に送達される加圧ガスを加速して、管状体１１０部分の領域内にガス封止を形成するように適合・構成された、リングジェットアセンブリ１１４（例えば、米国特許第１０，９０５，４６３号のジェットアセンブリ６４に類似）を収容する、内部プレナム１１２を画定してもよい。特定の実施形態では、近位ハウジング部分１０６は、例えば、バルブ封止、ダックビル封止、セプタム封止などを含む、従来のトロカール又は標準的なトロカールのように、外科手術空洞１０２からの送気ガスの排出を防止するように適合・構成された、機械的封止を収容する内部チャンバを画定してもよい。ガス封止又は機械的封止のどちらが使用されるかに関わらず、係合ハウジングは、内部プレナム／チャンバ、及び封止に対して、近位にある。実施形態では、近位ハウジング部分１０６は、中央内腔１０８内に配置された音減衰器１１６を更に含み、音減衰器１１６は、中央内腔１０８内の空気音を減衰するように構成された、発泡体材料を含んでもよい。

【0023】

ここで図３～５を参照すると、係合ハウジング２００は、近位ハウジング部分１０６の近位端１０５と動作可能に関連付けられてもよく、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように適合・構成された、その中に形成された円周係合領域２１８を有してもよい。実施形態では、示されるように、係合領域２１８は、外科手術用ロボットの把持部材が、係合ハウジング２００内で同一平面上に置かれることを可能にするように構成されてもよい。係合領域は、把持部材の表面の形状の反転バージョンである、形状を画定する係合面を有し、これは、係合面が、係合ハウジング内の把持部材の表面と、同一平面上に置かれることを可能にする。この同一平面上の係合は、図３の係合領域２１８における、把持部材２１９の同一平面上の係合を示す破線で、図３～４に示される。実施形態では、係合領域２１８は、外科手術用ロボットのハンドルの、アクセスポート１００との嵌合を容易にして、外科手術用ロボットの制御を介した、アクセスポート１００の動き及び関節運動をもたらしてもよい。図３～図４に示されるように、係合ハウジング２００及び対応する係合領域２１８は、所与のロボット把持部材に対する、係合ハウジング２００の標準化された配向を提供するように、設計、構成、及び適合されてもよい。

【0024】

特定の実施形態では、係合ハウジング２００は、円周係合領域２１８が、係合ハウジング２００の周囲に部分的にのみ円周方向に延在するように、突出部２２０を含む。この場合、係合ハウジング２００及び係合領域２１８は、断面において、概してＣ字形状の輪郭を有してもよい。次いで、特定のこうした実施形態では、係合ハウジング２００は、外科手術用ロボットの対応するＣ字形状の把持部材を受容するように構成されてもよいが、係合ハウジング２００は、所与の外科手術用ロボットの任意の把持部材の任意の形状に対応するように、形状設定されてもよい。

【0025】

特定の実施形態では、突出部２１８は、外科手術用ロボットの把持部材を受容するときに、係合ハウジング２００の前縁として作用してもよく、突出部２２０は、アクセスポート１００の作動中に、管セットからの干渉を防止するように配向されてもよい。特定の実施形態では、図３～図４に示されるように、係合ハウジング２００は、近位ハウジング部分１０６に取付けられ、かつ近位ハウジング部分１０６と固定関係を形成するように構成された、カバー２２２内に画定されてもよく、係合ハウジング２００及び／又はカバー２２２は、近位ハウジング部分１０６に対して回転することができない。特定の実施形態では、係合ハウジング２００は、近位ハウジング部分１０６と一体化されてもよい。

【0026】

特定の実施形態では、図５に示されるように、係合ハウジングは、カバー３２２内に画定されてもよく、上部分３２４は、係合領域２１８を含み、下部分３２６は、近位ハウジング部分１０６に取付けるように構成される。上部分３２４は、下部分３２６及び／又は近位ハウジング部分１０６に対して、回転又は旋回してもよい。この場合、下部分３２６及び／又は近位ハウジング部分１０６は、ストッパーを越えた、下部分３２６及び／又は近位ハウジング部分１０６に対する上部分３２４の回転を阻止し、上部分３２４を定位置に係止するように構成された、ストッパーを更に含んでもよい。例えば、外科医の選好を考慮するため、又は外科処置中に管セットによる閉塞を防止するため、突出部２２０の位置において、いくらかの柔軟性を提供することが有益であり得る。実施形態では、ストッパーは、図１０～１３を参照して以下で更に詳細に説明されるように、戻止めであってもよく、又は戻止めを含んでもよい。

【0027】

実施形態では、図３～５に示されるように、カバー２２２は、中央内腔１０８の周囲の近位ハウジング部分１０６の１つ以上の戻止めと係合して、カバー２２２を近位ハウジング部分１０６に保持するように構成された、かつそこから遠位に延在する、１つ以上のキャスタレーション２２８を含んでもよく（例えば、図３～４に示されるように）、又はキャスタレーション３２８は、カバー３２２の下部分３２６から遠位に延在してもよい（例えば、図５に示されるように）。

【0028】

特定の実施形態では、図６及び図７に示されるように、突出部２２０のものと同様に、追加の締付及び／又は配向特徴４３０、５３０を係合領域２１８に含めてもよい。締付特徴４３０、５３０は、係合ハウジング２００の各側面に含まれて、把持部材に対して、又は所与の外科用ロボットによって必要とされる、追加のグリップ及び安定性を提供してもよく、その結果、ロボットインターフェースは、使用ごとに、ミス防止され、正しい配向に設定されてもよい。締付特徴４３０、５３０は、任意の適切なパターン又は配向、例えば、非対称、対称、又はその２つの組合わせで、係合領域２１８内に配置されて、組立及び配向中に「ポカよけ」を可能にしてもよい。図６に示されるように、締付特徴４３０は、互いに平行であってもよく、互いに離間してもよく、カバー４２２の境界の間に垂直に延在してもよい。図７に示されるように、締付特徴５３０は、互いに間隔を維持し、平行な関係を維持しながら、傾斜した角度でカバー５２２の境界を満たすことも可能である。

【0029】

特定の実施形態では、図８及び図９に示されるように、係合ハウジング２００は、例えば、２０２１年１月１７日に発行された米国特許第９，５４５，２６４号に記載されるように、オブチュレータ６３６などの、中央内腔１０８を通過する外科手術器具の近位端６３４と係合するように構成された、取付特徴２３２を更に含み、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。図１～９に関して本明細書に記載される実施形態の任意の適切な組合わせが、本明細書で企図される。

【0030】

本開示の少なくとも１つの態様によれば、ガス封止アクセスポート１００は、同一出願人による、２０１４年８月５日に発行された米国特許第８，７９５，２２３号、２０２１年２月２日に発行された米国特許第１０，９０５，４６３号に記載される通りとしてもよい。例えば、ガス封止アクセスポートの近位ハウジング部分は、外科手術空洞へのガス封止アクセスを提供する中央内腔と、加圧ガス源と連通するための入口経路と、テーパ付きのネック部分と、入口経路から加圧ガスを受けて、テーパ付きのネック部分内にガス封止を生成して、外科手術空洞内に安定圧力を維持するための、環状ジェットアセンブリを収容する内部空洞とを、含んでもよい。細長い管状体は、中央内腔と連通する近位ハウジングのテーパ付きのネック部分から延在する。本明細書で示され、説明されるものと、同一又は類似の係合ハウジングは、近位ハウジング部分と関連付けられてもよい。

【0031】

本開示の少なくとも１つの態様によれば、患者の外科手術空洞内で内視鏡外科手術処置を実施するための、アクセスポート１００のための係合ハウジング２００は、アクセスポートの近位ハウジング内に置かれるように構成された、カバー２２２、３２２、４２２、５２２を含んでもよい。実施形態では、カバーは、外科手術用ロボットの把持部材を解放可能に受容するように構成された、カバーの外周の周囲に少なくとも部分的に円周方向に配置された、係合領域２１８を画定してもよい。カバーはまた、アクセスポートの近位ハウジングの１つ以上の戻止めと係合して、カバーを近位ハウジングに保持するように構成された、かつそこから遠位に延在する、１つ以上のキャスタレーション２２８、３２８を含んでもよい。実施形態では、係合領域は、汎用であってもよく、任意の外科手術用ロボットの任意の把持部材を受容するように（例えば、図６に示されるように）構成されてもよく、又は係合領域は、特定の外科手術用ロボットの特定の把持部材に適合するように（例えば、図３～図７及び図９に示されるように）構成された、隆起部、溝、突出部、又はこれに類するもの（例えば、２２０、４３０、５３０）などの、１つ以上の特徴部を含んでもよい。

【0032】

ここで図１０を参照すると、図５のカバー３２２は、上部分３２４及び下部分３２６が、分離されて示されている。戻止めピン３２３は、図１０に示される位置にばね式に装填されるか、又はそうでなければ付勢されるが、図１１でラベル付けされている、下部分３２６のトラックガイド３２５への組立て中に、上部分３２４内に半径方向に後退してもよい。上部分３２４及び下部分３２６が図１０に示されるように組立てられると、戻止めピン３２３は、図５に関して上述したように、上部分３２４及び下部分３２６の相対回転のために、ガイドトラック３２５内の任意の位置に摺動してもよい。ガイドトラック３２５の円周方向端部３２７は、戻止めピン３２３の円周方向の動きの範囲を制限し、上部分３２４及び下部分３２６の相対回転のための動きの範囲を制限する、停止部として機能する。ガイドトラック３２５は、所与の用途に対して、必要に応じて、円周方向に、９０度、１８０度、２７０度、又は任意の適切な度数に延在してもよい。任意選択的に、図１２に示されるように、戻止めピン３２３は、下部分３２６の外壁を通って半径方向に延在する停止穴３２７を通って延在するのに、十分な長さに作製されてもよい。上部分３２４及び下部分３２６が図１３に示されるように組立てられるとき、ユーザーは、戻止めピン３２７を半径方向内側に押して、上部分３２４及び下部分３２６を互いに対して回転させて、戻止めピン３２３が次の停止孔３２７に到達するまで、戻止めピン３２３をガイドトラック３２５内で摺動させ、戻止めピン３２３をその新しい停止孔３２７を通して半径方向外側にクリックして、上部分３２４及び下部分３２６の回転位置を係止してもよい。戻止めピン３２３の半径方向の動きは、図１２の二重矢印によって示される。これは、例えば、外科医が処置のために器具及び管を位置付けるのを補助するために、どの回転位置を選択するかに関して柔軟性を有する、係止された回転位置を提供してもよい。停止孔３２７は、０度、９０度、１８０度、２７０度、又は円周方向の任意の他の適切な単一又は複数の位置に位置付けられてもよい。図１２のガイドトラック３２５は、停止孔３２７に加えて、図１１に図示されたた端部を任意選択的に含んでもよい。

【0033】

独自のカニューレ又はアクセスポートを製造しない、実施形態、外科手術用ロボットの製造は、本明細書に記載されるようにアクセスポートを利用する。典型的な外科手術用ロボット把持部材は、特定のアクセスポートを収容するように設計されていない。しかしながら、本明細書に示され、記載されるようなシステム及び方法は、外科手術用ロボットの大部分との互換性を確実にしてもよい。

【0034】

当業者であれば、本明細書に開示される任意の数値は、正確な値であってもよく、又はある範囲内の値であってもよいことを理解する。更に、本開示で使用される近似の任意の用語（例えば、「約」、「近似の」、「およそ」）は、ある範囲内の記述された値を意味してもよい。例えば、特定の実施形態では、範囲は、当業者によって理解されるように、（プラス又はマイナス）２０％以内、又は１０％以内、又は５％以内、又は２％以内、又は任意の他の適切なパーセンテージ又は数以内（例えば、既知の許容限界又は誤差範囲）であってもよい。

【0035】

本明細書及び添付の特許請求の範囲で使用される品詞「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」、及び「その（ｔｈｅ）」は、文脈が別段を明確に示さない限り、物品の文法上の物体の１つ又は２つ以上（すなわち、少なくとも１つ）を指すために本明細書で使用される。一例として、「ａｎ ｅｌｅｍｅｎｔ」とは、１つの要素又は複数の要素を意味する。

【0036】

本明細書及び特許請求の範囲において本明細書で使用される場合、「及び／又は」という語句は、そのように結合された要素、すなわち、いくつかの事例では結合的に存在し、他の事例では選言的に存在する要素の「いずれか又は両方」を意味すると理解されるべきである。「及び／又は」で列挙された複数の要素は、同じ様式、すなわち、そのように結合された要素の「１つ以上」で解釈されるべきである。他の要素は、具体的に識別されたそれらの要素に関連するか、又は関連しないかに関わらず、「及び／又は」項によって具体的に識別された要素以外に、任意選択的に存在し得る。したがって、非限定的な例として、「Ａ及び／又はＢ」への言及は、一実施形態では、Ａのみ（任意選択的にＢ以外の要素を含む）、別の実施形態では、Ｂのみ（任意選的にＡ以外の要素を含む）、更に別の実施形態では、Ａ及びＢの両方（任意選択的に他の要素を含む）などを指してもよい。

【0037】

本明細書及び特許請求の範囲において、本明細書で使用される場合、「又は」は、上記に定義される「及び／又は」と同じ意味を有すると理解されるべきである。例えば、リスト内の品目を分離する場合、「又は」又は「及び／又は」は、包括的である、すなわち、要素の数又はリストの少なくとも１つを含むが、２つ以上、及び任意選択的に、追加のリストされていない品目を含むと解釈されるべきである。特許請求の範囲で使用される場合、例えば、「の１つのみ」、「の厳密に１つ」、又は「から成る」のような、反対を明確に示す用語のみが、要素の数又はリストの厳密に１つの要素を含むことを指す。一般に、本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、「のいずれか」、「の１つ」、「の１つのみ」、又は「の厳密に１つ」などの排他的な用語が先行する場合のみ、排他的な代替物（例えば、「一方又は他方であるが、両方ではない」）を示すものとして解釈されるべきである。

【0038】

本開示の実施形態の任意の適切な組合わせ、及び／又はその任意の適切な部分は、本開示の点から見て当業者によって理解されるように、本明細書で企図される。

【0039】

本開示の実施形態は、上述し、図面に示す通り、それらが関連する技術の改善を提供する。本開示の装置及び方法を好ましい実施形態を参照しながら示し、かつ記述してきたが、当業者であれば、変更及び／又は修正が、本開示の範囲から逸脱することなくなされてもよいことを容易に理解するであろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【国際調査報告】