特表 2024-539283 基準道路セグメントを使用して車両センサ・システムの応答を較正すること

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-28

(54)【発明の名称】基準道路セグメントを使用して車両センサ・システムの応答を較正すること

(51)【国際特許分類】

   G01P 21/00 20060101AFI20241018BHJP

   G01S 7/497 20060101ALI20241018BHJP

【ＦＩ】

G01P21/00

G01S7/497

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024524639

(86)(22)【出願日】2022-10-24

(85)【翻訳文提出日】2024-06-12

(86)【国際出願番号】 US2022047561

(87)【国際公開番号】W WO2023076155

(87)【国際公開日】2023-05-04

(31)【優先権主張番号】63/271,472

(32)【優先日】2021-10-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】512321121

【氏名又は名称】クリアモーション，インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】エキアン，ジャック，エー．

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA13

5J084AC02

5J084EA08

(57)【要約】

本明細書に記載のシステム及び方法は、１次基準道路セグメント及び／又は２次基準道路セグメント上を移動している間に、量産車によって収集されたデータを使用することによって、量産車に搭載された、センサ・システムなど、路面の態様を測定するためのシステムの性能を向上させることのできる実装形態を含む。道路ネットワークでの１次基準道路セグメントは、特別に装備された車両によって特徴付けられてもよい。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の量産車を動作させる方法であって、
（ａ）前記第１の量産車で１次基準道路セグメント上を移動することであって、前記１次基準道路セグメントが道路ネットワークの一部分である、１次基準道路セグメント上を移動することと、
（ｂ）（ａ）において前記第１の量産車に搭載された第１の量産センサからデータを受信することと、
（ｃ）データ記憶装置からデータを受信することであって、前記データが、前記１次基準道路セグメントの路面特性に関連し、前記データが、少なくとも１つの専用の路面センサ・システムを装備した第２の車両を使用してこれまでに収集された、データ記憶装置からデータを受信することと、
（ｄ）（ｂ）において受信された前記データ、及び（ｃ）において受信された前記データを使用して、（ｂ）における前記第１の量産センサを較正することと
を含む、方法。

【請求項2】

ステップ（ｄ）における前記較正が、（ｂ）における前記第１の量産センサの出力を、前記道路ネットワークでの道路の路面特性に関係付ける伝達関数の少なくとも１つのパラメータを修正することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記道路ネットワークでの前記道路の前記路面特性が、路面プロファイルである、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

ステップ（ｂ）において、前記第１の量産車に搭載されたマイクロプロセッサによってデータが受信される、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

ステップ（ｃ）において、前記第１の量産車に搭載されたマイクロプロセッサによってデータが受信される、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

ステップ（ｂ）において、クラウドベースのマイクロプロセッサによってデータが受信される、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

ステップ（ｃ）において、クラウドベースのマイクロプロセッサによってデータが受信される、請求項１～３又は６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

（ｅ）（ｂ）及び（ｃ）での前記データの比較に基づいて、前記第１の量産車での１つ又は複数のセンサが十分に正確であると判定することと、
（ｆ）前記第１の量産車で前記道路ネットワークでの第２の道路セグメント上を移動することと、
（ｇ）（ｅ）での前記１つ又は複数のセンサを用いて、（ｆ）において収集されたデータに基づいて前記第２の道路セグメントの路面特性を決定することと、
（ｈ）２次基準道路セグメントとして、前記第２の道路セグメントを使用することと
をさらに含む、請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

（ｉ）第２の量産車で前記２次基準道路セグメント上を移動することと、
（ｊ）（ｉ）において、前記第２の量産車に搭載された第２の量産センサからデータを受信することと、
（ｋ）（ｇ）における前記路面特性、及び（ｊ）における前記データを使用して、前記第２の量産車での前記第２の量産センサを較正することと
をさらに含む、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

（ｃ）における前記路面特性が路面プロファイルである、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項11】

量産車を動作させる方法であって、
（ａ）第１の量産車で道路セグメント上を移動することであって、前記道路セグメントが道路ネットワークの一部分である、道路セグメント上を移動することと、
（ｂ）（ａ）における前記第１の量産車に搭載された第１の量産センサを用いて、前記道路セグメントの路面特性についての情報を収集することと、
（ｃ）第２の車両によって収集されたデータに少なくとも部分的に基づく、（ｂ）における前記路面特性についての情報を受信することであって、前記第２の車両が、少なくとも１つの専用の路面センサ・システムを備える、路面特性についての情報を受信することと、
（ｄ）（ｂ）における前記データ、及び（ｃ）において受信された前記情報に基づいて、（ｂ）における前記第１の量産センサを較正することと
を含む、方法。

【請求項12】

ステップ（ｄ）における前記較正が、（ｂ）における前記第１の量産センサの出力を、前記路面特性に関係付ける伝達関数の少なくとも１つのパラメータを修正することを含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記路面特性が路面プロファイルである、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

量産車を動作させる方法であって、
（ａ）前記量産車で道路セグメント上を移動することであって、前記道路セグメントが、１次道路基準セグメント又は２次道路基準セグメントであり、前記道路セグメントが路面プロファイルを有する、道路セグメント上を移動することと、
（ｂ）ステップ（ａ）において、前記量産車に搭載されたセンサの応答を表す信号を受信することと、
（ｃ）（ａ）における前記道路セグメントの前記路面プロファイルについての情報を受信することと、
（ｄ）（ｂ）及び（ｃ）において受信された情報に基づいて、（ｂ）における前記センサの正確度を決定することと
を含む、方法。

【請求項15】

前記正確度が閾値を上回る場合に、（ｂ）における前記信号についての前記情報、及び（ｄ）において決定された前記正確度をクラウドにアップロードすることをさらに含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

（ｄ）における前記正確度が閾値を下回る場合に、（ｂ）における前記信号についての前記情報を割り引いて考えるか、又は無視することをさらに含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項17】

道路セグメント上を移動している間に、車両に搭載されたシステムの性能を向上させる方法であって、
前記道路セグメントに沿って移動している間に、車両の一部分の動きについての情報を車載センサから受信することと、
前記道路セグメントの表面の態様についてのこれまでに決定されたデータを受信することと、
前記動きについての前記情報、及び前記道路セグメントの前記態様についてのこれまでに決定された前記データに基づいて、前記車両に搭載されたシステムに関連付けられたパラメータの値を調整することと、
前記調整の結果として、前記システムの性能を向上させることと
を含む、方法。

【請求項18】

前記システムがセンサである、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記センサが加速度計である、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記車両の前記一部分が、前記車両のばね下質量である、請求項１７～１９のいずれか一項に記載の方法。

【請求項21】

前記車載センサが、前記車両の前記ばね下質量に取り付けられ、前記動きが車輪アセンブリの垂直の動きである、請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

道路セグメント上を移動している間に、車両に搭載されたシステムの性能を向上させる方法であって、
前記道路セグメントに沿って移動している間に、前記車両に搭載された少なくとも１つのセンサ・システムから、前記道路セグメントの路面プロファイルに関連する情報を受信することと、
前記情報に基づいて、前記車両に搭載されたセンサ・システムに関連付けられたパラメータの値を調整することと、
前記調整の結果として、前記センサ・システムの性能を向上させることと
を含む、方法。

【請求項23】

前記少なくとも１つのセンサ・システムが、加速度計システム、ＩＭＵシステム、変位センサ・システム、光センサ・システム、ライダ・システムからなる群から選択される、請求項２２に記載の方法。

【請求項24】

前記道路セグメントが、１次基準道路セグメント又は２次基準道路セグメントである、請求項２２又は２３に記載の方法。

【請求項25】

前記車両に搭載された前記センサ・システムから受信された、前記道路セグメントの前記路面プロファイルに関連する前記情報と、前記１次基準道路セグメント又は前記２次基準道路セグメントの前記路面プロファイルに関連する、これまでに記憶された情報とに基づいて、前記パラメータの前記値を調整することをさらに含む、請求項２４に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願
本出願は、２０２１年１０月２５日出願の米国仮出願第６３／２７１，４７２号の、米国特許法第１１９条（ｅ）の下での優先権の利益を主張するものであり、この開示を、参考としてその全体を本明細書に援用する。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0002】

概要
一態様によれば、本開示は、車両、たとえば量産車を動作させる方法を考察する。この方法は、道路セグメント、たとえば１次基準道路セグメント上を車両で移動することを含んでもよく、ここで、道路セグメントとは道路ネットワークの一部分である。この方法はまた、道路セグメントに沿って移動している間に、センサ、たとえば車両に搭載された量産センサからデータを受信することと、データ記憶装置からデータを受信することであって、このデータが、道路セグメントの路面特性に関連しており、また、このデータが、１つ又は複数の正確なセンサ、たとえば路面プロファイル（たとえば道路セグメントの平均的な路面又は公称の路面からの垂直偏差）などの路面特性を正確に測定するように構成された専用の路面センサ・システムを装備した、少なくとも１つの他の車両を使用してこれまでに収集されたものである、データ記憶装置からデータを受信することとを含んでもよい。この方法はまた、車両に搭載されたセンサから受信されたデータ、及びデータ記憶装置からのデータを使用して、車載センサ、たとえば量産センサを較正することを含んでもよい。実装形態によっては、この較正は、車両が移動している道路又は道路セグメントの路面特性に車載センサの出力を関連付ける、車載センサに関連付けられた伝達関数の少なくとも１つのパラメータを修正することを含んでもよい。実装形態によっては、この路面特性は、道路又は道路セグメントの路面プロファイルでもよい。実装形態によっては、車両に搭載されたセンサ及び／又はデータ・ベースから受信されたデータは、車両に搭載された１つ又は複数のマイクロプロセッサによって処理されてもよい。或いは、又はさらに、道路セグメントに沿って移動中に、車両に搭載された１つ若しくは複数のセンサ、及び／又はデータ・ベースから受信されたデータは、離れて配置された１つ又は複数のマイクロプロセッサ、たとえばクラウドベースのマイクロプロセッサによって処理されてもよい。実装形態によっては、この方法はまた、所与の量産車での１つ又は複数の量産センサ、及び１次基準道路セグメント上を移動するときに決定される関連付けられた伝達関数が、別の道路セグメントの路面特性を決定するのに十分に正確であると判定することを含んでもよい。これは、センサ測定値に逆伝達関数を適用して、道路セグメントに沿って車両が移動しているときに特定のセンサ応答を引き起こす、２次基準道路セグメントの路面特性を正確に決定することによって達成されてもよい。実装形態によっては、この方法は、道路セグメント、たとえば２次基準道路セグメントを横断する間に、車両に搭載された１つ若しくは複数のセンサの応答、又はこのセンサからの信号、及び道路セグメントの表面についてこれまでに決定された情報を使用して、車両の車載センサのうちの１つ若しくは複数のセンサを較正し、及び／又は車載センサ若しくは（１つ若しくは複数の）車載センサの伝達関数に関連付けられた少なくとも１つのパラメータの値を決定若しくは調整することを含んでもよい。

【0003】

一態様によれば、本開示は、道路ネットワークの一部分である道路セグメント上を車両で移動することを含んでもよい、車両、たとえば量産車を動作させる方法を考察する。この方法はまた、道路セグメントの路面特性についての情報を、センサ、たとえば車両に搭載された量産センサを用いて収集することと、たとえば少なくとも１つの専用の路面センサ・システムを備える別の車両によってこれまでに収集されたデータに少なくとも部分的に基づく路面特性についての情報を受信することとをも含んでもよい。この方法はまた、センサ及びデータ・ベースからの情報に基づいて、車載センサに関連付けられた少なくとも１つのパラメータの値を調整することによって、量産センサを較正することを含んでもよい。実装形態によっては、この較正は、車両に搭載されたセンサの出力を路面特性に関連付ける伝達関数の少なくとも１つのパラメータを修正することを含む。実装形態によっては、路面特性は、道路セグメントの路面プロファイルである。

【0004】

一態様によれば、本開示は、車両、たとえば量産車を動作させる方法であって、車両で道路セグメントに沿って移動することであって、この道路セグメントが、たとえば１次又は２次の道路基準セグメントのいずれかであり、この道路セグメントが路面プロファイルを有する、道路セグメントに沿って移動することと、道路セグメントに沿って移動している間に、車載センサの応答を示す信号を受信することと、道路セグメントの路面プロファイルについての事前記録された情報を受信することと、両方の情報源から受信された情報に基づいて、センサの正確度を決定することとを含む方法を考察する。実装形態によっては、道路セグメントに沿って移動している間に収集された何らかの情報がクラウドにアップロードされる場合があり、このデータの正確度が閾値を超えるものと判定される場合がある。このようなデータを保持又は使用して、道路セグメント又は車両の態様に関連付けられた１つ又は複数のパラメータを特徴付けてもよい。或いは、正確度が閾値を下回ると判定される場合、情報を割り引いて考えてもよく、又は情報を破棄してもよい。

【0005】

一態様によれば、本開示は、道路セグメント上を移動している間に、車両に搭載されたシステム、たとえばセンサ・システムの性能を向上させる方法であって、道路セグメントに沿って移動している間に、車両に搭載された少なくとも１つのセンサ・システムから道路セグメントの路面プロファイルに関連する情報を受信することと、この情報に基づいて、車両に搭載されたセンサ・システムに関連付けられたパラメータの値を調整することと、その結果、センサ・システムの性能を向上させることとを含む方法を考察する。

【0006】

本明細書では、「センサ・システム」という用語は、センサ、及びセンサ信号を処理するための関連する電子装置を指す。実装形態によっては、少なくとも１つのセンサ・システムは、加速度計システム、ＩＭＵシステム、変位センサ・システム、光センサ・システム、ライダ・システムでもよい。実装形態によっては、道路セグメントは、１次基準道路セグメント又は２次基準道路セグメントでもよい。実装形態によっては、この方法は、車両に搭載されたセンサ・システムから受信された、道路セグメントの路面プロファイルに関連する情報と、１次基準道路セグメント又は２次基準道路セグメントの路面プロファイルに関連するこれまでに記憶された情報とに基づいて、パラメータの値を調整することをさらに含んでもよい。

【0007】

この点において本開示は限定的なものではないので、前述の概念、及び以下に説明するさらなる概念は、任意の適切な組合せで構成されてもよいことを理解されたい。さらに、添付の各図とともに考慮に入れるとき、限定されない様々な実施形態の以下の詳細な説明から、本開示の他の利点及び新規な特徴が明らかになろう。

【0008】

図面の簡単な説明
添付図面は、一定の縮尺で描かれているものではない。各図面において、様々な図に示してある同一又はほぼ同一の各構成要素は、同様の数字で表される場合がある。明確にするために、すべての図面には、すべての構成要素がラベル付けされていなくてもよい。各図面においては以下の通りである。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ハイウェイと２次道路の両方を有する道路ネットワークを示す。

【図2】路面特性を決定するための専用の高確度センサを搭載した車両によって特徴付けられる、図１に示すネットワークでの１次基準道路セグメントを示す。

【図3】図２に示す１次基準道路セグメント上を車両が移動している間に較正されている量産車センサを搭載した量産車を示す。

【図4】図３に示す車両の車載量産車センサを使用して特徴付けられる、図１に示す道路ネットワークでの２次基準道路セグメントを示す。

【図5】車両のシステムの性能を向上させる方法を示す流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

詳細な説明
現在の量産車は、たとえば、加速度計、ＩＭＵ、変位センサなど、慣性ベースの量産車センサ又は量産車センサ・システムを装備する場合がある。これらのセンサの一部は、路面の態様、たとえば路面の異常又は特徴（たとえば、バンプ、路面の凹み、表面クラック、及び他の不連続性、マンホール・カバーなど）との相互作用の結果として、車両の少なくとも一部分に誘発される外乱、たとえば動き、加速度、又は変位に応答することができ、路面を特徴付け、マッピングするのに使用することができる。或いは、又はさらに、量産車は、路面を遠隔でマッピングするのに使用されてもよいリモート・センシング・システム、たとえばカメラやライダなどの光センサを装備してもよい。

【0011】

慣性センサ及び／又はリモート・センサを使用して、路面の態様又は特徴を特徴付けるのに使用することができる、路面についてのデータを収集してもよい。たとえば、車両（たとえば、車輪アセンブリ又は車体）のばね下質量又はばね上質量に取り付けられた特定のセンサ、たとえば光センサ、加速度計、及び／又は変位センサからのデータを使用して、（たとえば光学的な）直接測定及び／又は慣性測定からの計算によって路面のプロファイル（すなわち「路面プロファイル」）を決定してもよい。複数の車両からのこのようなデータは、たとえば、クラウド・ソースされたデータを平均化することによって集約されて、その結果得られる路面プロファイルの確度を向上させてもよい。

【0012】

特定の道路セグメントの路面プロファイルは、１つ又は複数の車両に供給され、たとえば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）など、他の位置特定システムとは独立して、又は他の位置特定と組み合わせて、地形ベースの位置を特定するために、及び／又はそうした車両に搭載された様々なシステム、たとえばアクティブ・サスペンション・システム、セミ・アクティブ・サスペンション・システム、ステアリング・システム、又はブレーキ・システムを制御するために、そうした車両に搭載されて使用されてもよい。

【0013】

本明細書では、「量産車」という用語は、たとえばステランティス、ボルボ、フォード、ゼネラル・モーターズ、テスラ、ニオなどの車両メーカが、通常の事業の過程で一般社会に販売する車両を指す。本明細書では、「量産車センサ」という用語は、車両が製造されるときに量販車に組み込まれる、標準又は任意選択のセンサを指す。

【0014】

しかし、量産車に搭載された量産センサによって収集される地形ベースのデータは、量産センサ・システムの欠点又は限界が原因で不正確になる場合があり、又はそうでなければ品質が低くなる場合がある。たとえば、量産車でのセンサは、最適でない場所に配置され、較正できなくなり、位置がずれ、及び／又は他の欠陥が生じる場合がある。

【0015】

同様に、加速度計又はＩＭＵなどのセンサは、車両のばね上質量、たとえば車体に配置されるか、又は他の方法で取り付けられてもよく、路面に関連するデータ、たとえば路面プロファイルを収集するのに使用されてもよい。しかし、ばね上質量に取り付けられたセンサの信号は、たとえばサスペンション・システムの性能及びばね上質量の慣性など、車体の動力学に影響される場合があるので、解釈するのがさらに難しくなることがある。

【0016】

製造中の量産車に組み込まれる光センサ、たとえばカメラ又はライダ・システムはまた、たとえば視認性低下、解像度限界、ずれ、及び不十分な較正によって阻害される場合がある。

【0017】

したがって、実施形態によっては、１台又は複数台の量産車からのデータに基づく路面プロファイルなどの路面特性は、不正確さを含む場合がある。量産車の限界、又は、たとえば路面プロファイルの測定値の不十分さの悪影響は、道路ネットワークでの１つ又は複数の１次基準道路セグメント及び／又は２次基準道路セグメントを使用することによって軽減することができ、又は効果的に除去することができることを、発明者らは認識してきた。本明細書では、「１次基準道路セグメント」という用語は、道路の表面プロファイルなどの路面特性を正確に測定するように構成された少なくとも１つの専用の路面センサ・システムを装備した、１台又は複数台の車両（たとえば、地上車両若しくは空中車両、又は人工衛星）を使用することによって、路面特性、たとえば路面プロファイルをより高いレベルの確度で決定することができる、道路ネットワークでの道路セグメントを指す。本明細書では、「専用の路面センサ・システム」という用語は、量産車センサよりも正確に路面特性、たとえば路面プロファイルを決定するのに使用することができるシステムを指す。専用の路面センサ・システムには、たとえば、Topcon Positioning Systems,Inc.によって製造される機器、又はその同等物が含まれてもよい。たとえば、Topcon RD-M1スキャナ、又は同等物を使用して、路面データ、たとえば路面プロファイルを正確に直接測定してもよい。このセンサ・システムを装備した路面車両（たとえば、自動車、バン、又はトラック）を使用する実施形態によっては、たとえばハイウェイ速度で移動している間に高確度の道路プロファイル・データを収集してもよい。実施形態によっては、１つ又は複数の専用の路面センサ・システムを装備したこのような車両はまた、高確度の車両位置特定システムを備えてもよく、これを使用して、製造中に量産車に組み込まれるＧＮＳＳシステムよりもはるかに精密に、路面測定が行われている場所を決定してもよい。実施形態によっては、専用の路面センサ・システムは、量産車センサ・システムを使用して決定することのできる確度の２倍～２０倍高い範囲の確度で、道路セグメントの道路プロファイルを決定するのに使用することのできる、センサを動作させ、センサからのデータを収集するためのハードウェア及び／又はソフトウェアを含んでもよい。本明細書では、「高確度の車両位置特定システム」という用語は、量産車の製造中に、このような量産車に通常組み込まれるＧＮＳＳシステムの２倍～２０倍高い範囲の確度で、車両の位置を決定するのに使用することのできる位置特定システムを指す。本開示はそのように限定されないので、上記の範囲よりも広い範囲と狭い範囲の両方での、専用のセンサ・システム及び高確度の車両位置特定システムの確度の範囲も企図される。

【0018】

図１には、道路ネットワーク１０が示してある。図１においては、比較的太く濃い線で表された道路１２がハイウェイであり、比較的細く薄い線で表された道路１４が２次道路である。道路１６は、１つ又は複数の高確度の専用センサ・システムを備える車両、たとえば道路車両又は空中車両を使用することによって特徴付けられてもよい、１次基準道路セグメント１６ｂを含んでもよい。図２に示すように、製造中の量産車には通常組み込まれないセンサを用いて道路セグメント１６ｂが特徴付けられると、そのデータを使用して、やはり同じ道路セグメント１６ｂに沿って移動する量産車の車両センサ・システムを評価し、較正し、又は調節してもよい。

【0019】

図２には、ピックアップ・トラック２２などの例示的な車両と、このピックアップ２２に取り付けられ、道路セグメント１６ｂなどの道路についての高確度のデータを収集するように構成された、少なくとも１つの専用の路面センサ・システム２５を備えてもよい有人機又は無人機２４とが示してある。実施形態によっては、システム２５は、たとえばTopconモデルＲＤ－Ｍ１スキャナを備えてもよい。ＲＤ－Ｍ１は、路面をスキャンするのに使用できる３Ｄレーザ・スキャナを備える。車両２２及び／又は２４によって収集されたデータは、車両上で処理されてもよく、クラウド２６又は処理及び／又は記憶するのに好都合な他の任意の場所にアップロードされてもよい。

【0020】

図３には、たとえば、ＧＮＳＳ受信機、ＩＭＵ、及び／又は１つ若しくは複数の加速度計を備えてもよい量産車センサを有する量産車３２が示してある。図３においては、車両３２は、図２に示す１次基準道路セグメント１６ｂに沿って移動している。この車両３２は、たとえば、既知の道路プロファイル又は道路特性など、「グラウンド・トルース」データと呼ばれることがある、道路セグメント２８についてのクラウドからのデータを受信してもよく、このデータを使用して、そのセンサの出力を評価し、較正し、及び／又は調節し、又はセンサに関連付けられたパラメータの値を調整してもよい。これは、センサ３４及び／又は３６の車載センサ測定値を、路面の特性、たとえば車両が移動している道路セグメント、たとえば１次基準道路セグメント１６ｂの路面プロファイルに関連付ける伝達関数を開発又は調節することを含んでもよい。実施形態によっては、１次基準道路セグメント１６ｂ上を移動する量産車３２によって収集されるデータを使用して、たとえば、量産車３２での１つ又は複数のセンサの確度又は性能を特徴付けてもよい。車両３２での１つ又は複数のセンサのこの特徴付けを続いて使用して、他の道路セグメント上を移動している間にそうしたセンサを使用して収集されるデータをより正確に解釈してもよい。実施形態によっては、この特徴付けは、１つ又は複数のこのような量産センサからの信号を、他の道路の未知の路面特性に関連付けるために使用されてもよい伝達関数を開発することを含んでもよい。

【0021】

或いは、車両３２は、センサ３４及び／又は３６からの路面データ、並びにＧＮＳＳ受信機アンテナ３８からの位置情報をクラウドにアップロードしてもよい。クラウドに送信される情報には、アップロードされたデータを車両３２に関連付けるのに使用されてもよい車両識別子情報が含まれてもよい。次いで、クラウド４０での１つ又は複数のプロセッサを使用して、他の道路セグメントで量産車３２によって収集されるデータを解釈するのに使用されてもよい伝達関数を開発してもよい。このような伝達関数は、１次基準道路セグメント１６ｂ上を移動している間に車両３２によって収集されるデータに基づいて、他の道路で車両３２によって収集されるデータに適用されてもよい。或いは、又はさらに、１次基準道路セグメント上を移動する車両によって収集される情報に基づいて、欠陥があるものとして、又は不完全なデータを生成しているものとして、車両での１つ又は複数のセンサにタグ付けしてもよい。このようなセンサから今後ともデータを受信するクラウドベースのプロセッサは、そのデータを他の車両からのデータと集約するときに、特定のセンサ若しくは１組のセンサ、又は車両全体からのデータを無視してもよく、又は割り引いて考えてもよい。

【0022】

実施形態によっては、車両３２が、たとえば図４に示すように、図１でのたとえばセグメント１７ｂ及び１８ｂなど別の道路セグメント上を移動しているとき、クラウドに関連付けられた（又は、車両に搭載された）１つ又は複数のマイクロプロセッサが、車両３２にこれまでに関連付けられた補正及び／又は伝達関数を使用して、車両３２によって収集されているデータの確度を補正又は向上させてもよい。車両３２でのセンサの確度が向上することに基づいて、専用の路面センサ・システムを有する車両に依存することなく、道路セグメント１７ｂ及び／又は１８ｂの路面特性を十分な正確度で決定することができ、したがって、２次基準道路セグメントとして使用することができる。次いで、２次基準道路セグメント上を移動している間に他の車両によって収集されるデータを使用して、図３での車両３２に関連して説明されるプロセスと同様のやり方で、そうした他の車両用の伝達関数を開発してもよい。

【0023】

実施形態によっては、道路セグメント、たとえば１次道路セグメント又は２次道路セグメントに沿って移動している間に、車両に搭載された１つ又は複数のセンサによって収集されるデータであって、たとえば、複数の車両からのクラウド・ソースされたデータを平均化することによって、又は専用の機器を使用することによって、ある特定の特性、たとえば路面プロファイルが許容可能なレベルの確度にまで予め決められたデータを使用して、１つ若しくは複数の車載センサ、又は他の車両システムに関連付けられた特定のパラメータを調整して、その性能を向上させてもよい。

【0024】

図５には、車両に搭載されたシステムの性能を向上させる方法５０の一実施形態が示してある。示してある実施形態では、ブロック５２において、車両、たとえば量産車が道路セグメントに沿って移動している。ブロック５４において、車両に搭載されたセンサを使用して、路面の態様によって誘発される外乱に応答して、車両の一部分の動きについての情報を収集してもよい。たとえば、加速度計を使用して、たとえば車両の車輪と、スピード防止帯若しくは穴ぼこなどの異常、又は路面の表面プロファイルとの相互作用によって誘発される加速度、たとえば、ばね上質量又はばね下質量の垂直加速度を測定してもよい。ブロック５６において、道路セグメントの表面の態様について、これまでに収集された情報を受信してもよい。ブロック５４において収集され、ブロック５６において受信された情報に基づいて、ブロック５８において、車輪アセンブリに取り付けられた加速度計の少なくとも１つのパラメータ、たとえば利得又は方位の値が決定され、又は調整されることになる。ブロック６０において、ブロック５８での決定又は調整に基づいて、車載センサ又は他のシステムの性能が向上することになる。たとえば、加速度計の利得は、その確度を向上させるようにして調整されることになる。

【0025】

本明細書に記載の技術の前述の実施形態は、数多くの方式のうちのいずれかで実施することができる。たとえば、各実施形態は、ハードウェア、ソフトウェア、又はその組合せを使用して実装してもよい。ソフトウェアで実装されるとき、このソフトウェア・コードは、単一のコンピュータに設けられていても、又は複数のコンピュータ間に分散されていても、任意の適切なプロセッサ、又は一群のプロセッサ上で実行することができる。このようなプロセッサは、ＣＰＵチップ、ＧＰＵチップ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又はコプロセッサなどの名前によって当技術分野で知られている市販の集積回路構成部品を含む、集積回路構成部品内の１つ又は複数のプロセッサを有する集積回路として実装されてもよい。或いは、プロセッサは、ＡＳＩＣなど特注の回路、又はプログラマブル論理デバイスを構成することから得られる半特注の回路に実装されてもよい。さらに別の選択肢として、プロセッサは、市販、半特注、又は特注を問わず、相対的に大きい回路又は半導体デバイスの一部分でもよい。具体例として、市販のマイクロプロセッサによっては、複数のコアを備え、そうしたコアのうちの１つ又はサブセットがプロセッサを構成してもよいものもある。しかし、プロセッサは、任意の適切な形式での回路を使用して実装されてもよい。

【0026】

さらに、コンピュータは、ラックマウント式コンピュータ、デスクトップ・コンピュータ、ラップトップ・コンピュータ、又はタブレット・コンピュータなど、いくつかの形式のいずれかで実施されてもよいことを理解されたい。さらに、コンピュータは、携帯型情報端末（ＰＤＡ）、スマートフォン、又は適切な他の任意の携帯型若しくは固定型の電子装置を含む、一般にはコンピュータとみなされないが、適切な処理能力を有する装置に組み込まれてもよい。

【0027】

また、コンピュータは、１つ又は複数の入力装置及び出力装置を有してもよい。これらの装置を使用して、とりわけユーザ・インターフェースを提供することができる。ユーザ・インターフェースを提供するのに使用できる出力装置の例には、出力を視覚的に提示するためのプリンタ又は表示画面、及び、出力を音響的に提示するためのスピーカ又は他の音響生成装置が含まれる。ユーザ・インターフェース用に使用できる入力装置の例には、キーボード、及び、マウス、タッチ・パッド、デジタイズ用タブレットなどのポインティング装置が含まれる。別の例として、コンピュータは、音声認識を介して、又は他の音響形式で入力情報を受け取ってもよい。

【0028】

このようなコンピュータは、任意の適切な形式で１つ又は複数のネットワークによって相互接続されてもよく、こうしたネットワークには、企業ネットワーク又はインターネットなどの、ローカル・エリア・ネットワーク又は広域ネットワークが含まれる。このようなネットワークは、任意の適切な技術に基づいてもよく、また任意の適切なプロトコルに従って動作してもよく、また無線ネットワーク、有線ネットワーク、又は光ファイバ・ネットワークを含んでもよい。

【0029】

また、本明細書で概説した様々な方法又はプロセスは、様々なオペレーティング・システム又はプラットフォームのうちのいずれかを利用する１つ又は複数のプロセッサ上で実行可能なソフトウェアとして符号化されてもよい。さらに、このようなソフトウェアは、いくつかの適切なプログラミング言語、及び／又はプログラミング・ツール若しくはスクリプティング・ツールを使用して書かれてもよく、また、フレームワーク又は仮想マシン上で実行される、実行可能な機械語コード又は中間コードとしてコンパイルされてもよい。

【0030】

この点において、本明細書に記載の各実施形態は、コンピュータ読取り可能な記憶媒体（又は、コンピュータ読取り可能な複数の媒体）（たとえば、コンピュータ・メモリ、１つ若しくは複数のフロッピー・ディスク、コンパクト・ディスク（ＣＤ）、光ディスク、デジタル・ビデオ・ディスク（ＤＶＤ）、磁気テープ、フラッシュ・メモリ、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ若しくは他の半導体デバイスでの回路構成、又は他の有形のコンピュータ記憶媒体）として実施されてもよく、これらの媒体は、１つ又は複数のコンピュータ又はプロセッサ上で実行されるとき、これまでに考察した様々な実施形態を実装する方法を実行する、１つ又は複数のプログラムを用いて符号化される。前述の例から見て分かるように、コンピュータ読取り可能な記憶媒体は、持続的な形式でコンピュータ実行可能命令を与えるのに十分な時間において情報を保持してもよい。このようなコンピュータ読取り可能な（１つ又は複数の）記憶媒体は可搬式とすることができ、したがって、そこに記憶される（１つ又は複数の）プログラムは、１つ又は複数の異なるコンピュータ又は他のプロセッサ上にロードされて、前述の通り本開示の様々な態様を実装することができる。本明細書では、「コンピュータ読取り可能な記憶媒体」という用語は、製造物（すなわち、製品）又は機械とみなすことのできる、持続的なコンピュータ読取り可能な媒体のみを包含する。或いは、又はさらに、本開示は、伝搬信号など、コンピュータ読取り可能な記憶媒体以外のコンピュータ読取り可能な媒体として実施されてもよい。

【0031】

「プログラム」又は「ソフトウェア」という用語は、本明細書では総称的な意味で使用されて、コンピュータ又は他のプロセッサをプログラムして、前述の通り本開示の様々な態様を実装するのに利用できる、任意のタイプのコンピュータ・コード又はコンピュータ実行可能な命令のセットを指す。さらに、この実施形態の一態様によれば、実行されると本開示の方法を実行する１つ又は複数のコンピュータ・プログラムは、単一のコンピュータ又はプロセッサに存在する必要はなく、いくつかの異なるコンピュータ又はプロセッサ間でモジュール式に分散されて、本開示の様々な態様を実装してもよいことを理解されたい。

【0032】

コンピュータ実行可能な命令は、１つ又は複数のコンピュータ又は他の装置によって実行される、プログラム・モジュールなど数多くの形式でもよい。一般に、プログラム・モジュールには、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などが含まれており、これらは、特定のタスクを実行し、又は特定の抽象データ型を実装する。通常、プログラム・モジュールの機能は、様々な実施形態において要望される通り、組み合わせても、又は分散してもよい。

【0033】

また、データ構造は、コンピュータ読取り可能な媒体に任意の適切な形式で記憶されてもよい。説明を簡単にするために、データ構造は、このデータ構造内の位置を介して関連付けられるフィールドを有することが示されてもよい。同様に、このような関係は、位置を伴うフィールド用の記憶装置を、各フィールド間の関係を伝達するコンピュータ読取り可能な媒体に割り当てることによって実現されてもよい。しかし、データ要素間の関係を確立する、ポインタ、タグ、又は他のメカニズムを使用することを含めて、任意の適切なメカニズムを使用して、データ構造のフィールド内の情報間の関係を確立してもよい。

【0034】

本開示の様々な態様は、単独で、組み合わせて、又は先に説明した実施形態では特に考察されなかった様々な構成で使用されてもよく、したがって、先に説明した、又は各図面に示された構成部品の詳細及び構成に適用する際には限定されるものではない。たとえば、一実施形態で説明した態様を、他の実施形態で説明した態様と任意の方式で組み合わせてもよい。

【0035】

また、本明細書に記載の各実施形態は、方法として実施されてもよく、その例が提示されてきた。方法の一部として実行される各動作は、任意の適切な方式で順序づけられてもよい。したがって、説明したのとは異なる順序で各動作が実行される実施形態が構築されてもよく、このことは、例示的な実施形態では順次動作として示してあっても、いくつかの動作を同時に実行することを含んでもよい。

【0036】

さらに、いくつかの動作は「ユーザ」によって行われるものと説明されている。「ユーザ」は、単一個人である必要はなく、しかも、実施形態によっては、「ユーザ」に起因する動作は、個人のチーム及び／又は個人によって、コンピュータ支援ツール又は他のメカニズムと組み合わせて実行されてもよいことを理解されたい。

【0037】

様々な実施形態及び例とともに本教示を説明してきたが、本教示がこのような実施形態又は例に限定されることを意図するものではない。それどころか、本教示は、当業者によって理解されるように、様々な選択肢、修正形態、及び均等物を包含する。したがって、前述の説明及び図面は、ほんの一例としてのものである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】