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特表2024-539399流体取扱システムのための自動化されたピペット先端編成
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-10-28
(54)【発明の名称】流体取扱システムのための自動化されたピペット先端編成
(51)【国際特許分類】
G01N 35/10 20060101AFI20241018BHJP
【ＦＩ】
G01N35/10 G
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024526842
(86)(22)【出願日】2022-11-07
(85)【翻訳文提出日】2024-07-01
(86)【国際出願番号】 US2022049165
(87)【国際公開番号】W WO2023086302
(87)【国際公開日】2023-05-19
(31)【優先権主張番号】63/277,396
(32)【優先日】2021-11-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】510005889
【氏名又は名称】ベックマン コールター， インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｃｋｍａｎ Ｃｏｕｌｔｅｒ， Ｉｎｃ．
【住所又は居所原語表記】２５０ Ｓ． Ｋｒａｅｍｅｒ Ｂｏｕｌｅｖａｒｄ， Ｂｒｅａ， ＣＡ ９２８２１， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】サウアーバーガー， マーク エフ．
(72)【発明者】
【氏名】モシェル， レイチェル エレン
(72)【発明者】
【氏名】ネイ， ピーター ロバート
(72)【発明者】
【氏名】スナイダー， ジョン エス．
(72)【発明者】
【氏名】デイビス， マシュー エス．
(72)【発明者】
【氏名】ワン， ペン
【テーマコード（参考）】
2G058
【Ｆターム（参考）】
2G058EA07
2G058ED02
2G058ED35
2G058ED36
(57)【要約】
流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、ピペット先端を先端トレイ内で自動的にデフラグメントするための方法であって、ピペット先端が存在しない、先端トレイ内の空いている受器の場所を決定するステップと、ピペット先端が存在する、先端トレイ内の充填された受器の場所を決定するステップと、流体取扱システムを使用し、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップとを含む、方法。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、ピペット先端を先端トレイ内で自動的にデフラグメントするための方法であって、前記方法は、ピペット先端が存在しない前記先端トレイ内の空いている受器の場所を決定することと、
ピペット先端が存在する前記先端トレイ内の充填された受器の場所を決定することと、
前記流体取扱システムを使用し、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、前記先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させることと
を含む、方法。
【請求項2】
前記流体取扱システムのピペット操作デバイスの１つまたはそれを上回る先端マンドレルを使用して、前記先端トレイ内の充填された受器からピペット先端を除去することと、除去されたピペット先端を使用して前記ピペット操作デバイスを用いてピペット操作動作を実施することであって、前記ピペット操作動作は、前記プロトコルに従って実施される、ことと、
前記ピペット操作動作を実施し、前記先端トレイ内に前記空いている受器を生成することの後に、前記除去されたピペット先端を処分することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記先端トレイ内の前記空いている受器および充填された受器の場所を決定することは、カメラを用いて前記空いている受器および充填された受器の場所を視認することと、
前記先端トレイの画像内で前記先端トレイ内の空いている受器および充填された受器を認識することと、
前記空いている受器および充填された受器を前記流体取扱システムのメモリ内に記憶される先端トレイマップにマッピングすることと
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項4】
前記先端トレイ内の前記空いている受器および充填された受器の場所を決定することは、前記先端トレイ内の充填された受器の場所を示す前記流体取扱システムのメモリ内に記憶された前記プロトコルから先端トレイマップを取得することと、
ピペット先端が前記ピペット操作動作の間に使用されるにつれて、前記充填された受器からピペット先端を取り除き、前記先端トレイマップ内に空いている受器を生成することと
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項5】
前記先端トレイマップは、前記プロシージャの開始時に前記先端トレイの充填容量にデフォルト状態にされる、請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記先端トレイマップは、前記プロトコル内に示される初期ステータスに従って設定される、請求項４に記載の方法。
【請求項7】
前記先端トレイ内の前記空いている受器および充填された受器の場所を決定することは、前記先端トレイ内の各受器におけるピペット先端の存在に関して感知することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項8】
各受器における前記ピペット先端の存在は、前記流体取扱システムと関連付けられる静電容量感知システムを使用して決定される、請求項７に記載の方法。
【請求項9】
各受器における前記ピペット先端の存在は、前記プロシージャの開始時および終了時に、前記流体取扱システムと関連付けられる前記静電容量感知システムを使用して決定される、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記先端トレイ内の前記空いている受器および充填された受器の場所を決定することは、前記プロシージャの開始時に実施される、請求項２に記載の方法。
【請求項11】
前記先端トレイ内の前記空いている受器および充填された受器の場所を決定することは、前記プロシージャの終了時に実施される、請求項２に記載の方法。
【請求項12】
前記先端トレイ内の前記空いている受器および充填された受器の場所を決定することは、前記プロシージャの間に実施される、請求項２に記載の方法。
【請求項13】
前記先端トレイ内の前記空いている受器および充填された受器の場所を決定することの前に、前記プロシージャの連続する時間制約的ピペット操作動作を実施することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記先端トレイ内の連続する充填された受器の数が、前記ピペット操作動作のステップを実施するために不十分であることを決定することと、ピペット先端を前記先端トレイ内の充填された受器から空いている受器に移動させ、前記ピペット操作動作のステップを実施するために十分な数の連続する充填された受器を前記ステップを実施する前に提供することと
をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項15】
ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、前記先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させることは、ピペット先端を前記先端トレイ内のあまり遮られていない場所に移動させること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項16】
ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、前記先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させることは、前記先端トレイ内の部分的な行または列内の全ての前記ピペット先端を、前記先端トレイ内の別の行または列の連続し、空いている受器に移動させること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項17】
ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、前記先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させることは、前記先端トレイ内の受器の部分的な行または列を、前記先端トレイ内の他の行または列からのピペット先端で完全に充填すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項18】
流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、ピペット先端を先端トレイ内で自動的にデフラグメントするための方法であって、前記方法は、ピペット先端が存在しない前記先端トレイ内の空いている受器の場所を決定することと、
ピペット先端が存在する前記先端トレイ内の充填された受器の場所を決定することと、
前記流体取扱システムを使用し、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、前記プロトコル内で定義されるような先端の使用法に従って、前記先端トレイの列内に充填された受器のパターンを生成することと
を含む、方法。
【請求項19】
流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、第１の先端トレイ内でピペット先端を自動的にデフラグメントするための方法であって、前記方法は、ピペット先端が存在しない前記第１の先端トレイ内の空いている受器の場所を決定することと、
ピペット先端が存在する前記第１の先端トレイ内の充填された受器の場所を決定することと、
前記流体取扱システムを使用し、ピペット先端を第２の先端トレイの充填された受器から空いている受器に移動させ、前記第１の先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させることと
を含む、方法。
【請求項20】
ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、前記第２の先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させることは、ピペット先端を前記流体取扱システムのプラットフォームの異なる階層に移動させること
を含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本願は、その全内容が参照することによって本明細書に組み込まれる、２０２１年１１月９日に出願された、米国仮特許出願第６３／２７７，３９６号の利益および優先権を主張する。
本願は、その全内容が参照することによって本明細書に組み込まれる、２０２１年１１月９日に出願された、米国仮特許出願第６３／２７７，３９６号の利益および優先権を主張する。
【0002】
本願は、概して、限定ではないが、試薬（例えば、液体試薬および溶媒）または他の流体を組み合わせるための種々の用途において使用され得るもの等の流体取扱システムに関する。より具体的には、本願は、流体取扱システムの可動部品によってピペット先端へのアクセスを改良し、流体取扱システムによって実施されるプロトコルおよび動作の実施を促すこと等のために、ロボット流体取扱システムの中に装填されるピペット先端を配列するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【0003】
多くの流体取扱システムは、複数の試薬および溶媒を使用してライブラリ構築（例えば、シーケンシングのためのＤＮＡまたはＲＮＡフラグメントのライブラリ）を実施するために、液体のコンテナが装填されるように構成される。液体取扱器等の流体取扱システムを使用して、サンプルに対してライブラリ構築を実施するために、流体取扱システムは、典型的には、オペレータまたはユーザによって設定される。設定は、ライブラリ構築を実施するために流体取扱システムの中にプログラムされたプロトコルに従って、サンプルと、ライブラリ構築試薬と、ピペット先端、プレート蓋、およびリザーバ、マイクロタイタプレート、試験管、バイアル、微量高速遠心機管、および同等物を含む、種々のタイプおよび構成の液体コンテナ等の実験器具の種々の物品とを含む、種々の物品を流体取扱システムのデッキの上に装填することを含み得る。
【0004】
ピペット先端は、箱、トレイ、またはラック内に、製造業者によって提供される、またはユーザによって配列されることができる。典型的配列は、ラック内の個々のソケットまたは受器の中に装填される、ピペット先端の行および列の長方形アレイを含む。ピペット先端は、適切に離間され、流体取扱システムの多重チャネルピペット操作器具の複数のマンドレルのそれぞれがピペット先端にアクセスすることを可能にすることができる。単一または多重チャネルピペット操作器具の各マンドレルは、ピペット操作動作内でピペット操作器具を使用する前に、ラックから清浄なピペット先端が装填されることができる。使用済みピペット先端は、次いで、ピペット操作器具がラックに戻るように移動され、未使用の使用されていないピペット先端を取得する前に、廃物コンテナの中に落下されることができる。未使用ピペット先端は、種々の数においてラックから、および異種の場所から除去され、異なるピペット操作器具を使用して、異なるピペット操作動作を実行することができる。したがって、流体取扱システムが完全なプロトコルを実施した後、ピペット先端のラックは、使用されていないピペット先端を、ラックの全体を通してランダムな場所に残しながら、部分的に使用されることができる。後続の動作のための使用されていないピペット先端の使用は、典型的には、ユーザが、手動で箱またはトレイを十分なピペット先端で再装填し、次の動作を実施することを要求する。そのようなタスクは、労働集約的であり、時間がかかり得、それらの手動の取扱に起因する、使用されていないピペット先端の汚染につながり得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明者らは、とりわけ、ピペット操作動作を伴うプロトコルを実施するために流体取扱システムを調製するステップにおいて解決されるべき問題が、プロトコルの開始時または終了時のいずれかにおいて、部分的なピペット先端コンテナ、例えば、ラック、箱、およびトレイに関して流体取扱システムをチェックし、コンテナを容量まで再装填するために要求される、直接的なオペレータ相互作用の必要性を含むことを認識している。高頻度で、１つの部分的に充填されたピペット先端コンテナが、別の部分的に充填されたピペット先端コンテナを再度取り込むために使用される。
【0006】
本主題は、ピペット先端－コンテナデフラグメンテーションおよび再フォーマットプロシージャを自動的に実施し、コンテナ内の空のピペット先端場所を低減または排除する、またはプロトコルの実施を促進する、またはピペット先端に対するアクセスを改良する、ピペット先端の一連のものを方略的に生成し得る、流体取扱システムを提供すること等によって、これらの問題および他の問題に対する解決策を提供することができる。種々の実施例では、デフラグメントおよび再フォーマット動作は、プロトコルの前、間、または後に起動されることができる。種々の実施例では、デフラグメントおよび再フォーマット動作は、使用されていないピペット先端が空の場所の中に装填され得るように、ピペット先端の消費をリアルタイムで追跡およびマッピングするステップを含むことができる。種々の実施例では、デフラグメントおよび再フォーマット動作は、撮像を利用し、使用されていないピペット先端で再充填される必要性がある空の場所を識別することができる。種々の実施例では、デフラグメントおよび再フォーマット動作は、ピペット先端が位置するピペット先端コンテナ内の場所の存在を感知し、使用されていないピペット先端が再装填される必要がある場所を決定することができる。
【0007】
ある実施例では、流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、ピペット先端を先端トレイ内に自動的にデフラグメントするための方法は、ピペット先端が存在しない、先端トレイ内の空いている受器の場所を決定するステップと、ピペット先端が存在する、先端トレイ内の充填された受器の場所を決定するステップと、流体取扱システムを使用し、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップとを含むことができる。
【0008】
ある実施例では、流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、ピペット先端を先端トレイ内に自動的にデフラグメントするための方法は、ピペット先端が存在しない、先端トレイ内の空いている受器の場所を決定するステップと、ピペット先端が存在する、先端トレイ内の充填された受器の場所を決定するステップと、流体取扱システムを使用し、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、プロトコル内で定義されるような先端の使用法に従って、先端トレイの列内に充填された受器のパターンを生成するステップとを含むことができる。
【0009】
別の実施例では、流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、第１の先端トレイ内にピペット先端を自動的にデフラグメントするための方法は、ピペット先端が存在しない、第１の先端トレイ内の空いている受器の場所を決定するステップと、ピペット先端が存在する、第１の先端トレイ内の充填された受器の場所を決定するステップと、流体取扱システムを使用し、ピペット先端を第２の先端トレイの充填された受器から空いている受器に移動させ、第１の先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップとを含むことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【0011】
【0012】
【0013】
【0014】
【0015】
【0016】
【0017】
【0018】
【0019】
【0020】
【0021】
【0022】
【0023】
【発明を実施するための形態】
【0024】
詳細な説明
図１は、本開示のある実施例による、処理システム１００の高レベルブロック図である。処理システム１００は、それを用いて本開示のピペット先端デフラグメンテーションまたは再フォーマットプロシージャが実行され得る、液体または流体取扱システムを備えることができる。処理システム１００は、構造１４０、搬送デバイス１４１、処理装置１０１、および熱循環器システム１０７に動作可能に結合される、制御コンピュータ１０８を備えることができる。入力／出力インターフェースが、これらのデバイスのそれぞれの中に存在し、図示されるデバイスと外部デバイスとの間のデータ伝送を可能にすることができる。処理システム１００は、本明細書に説明されるようなロボット流体取扱システムを備えることができる。流体は、試薬および同等物等の種々の液体を含むことができる。本開示が実装され得る、例示的処理システムは、そのそれぞれがＢｅｃｋｍａｎ Ｃｏｕｌｔｅｒ， Ｉｎｃ．（Ｂｒｅａ， Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によって市販されている、Ｂｉｏｍｅｋ ｉ７自動化ワークステーションおよびＢｉｏｍｅｋ ＮＧｅｎｉｕＳ自動化ワークステーションである。
図１は、本開示のある実施例による、処理システム１００の高レベルブロック図である。処理システム１００は、それを用いて本開示のピペット先端デフラグメンテーションまたは再フォーマットプロシージャが実行され得る、液体または流体取扱システムを備えることができる。処理システム１００は、構造１４０、搬送デバイス１４１、処理装置１０１、および熱循環器システム１０７に動作可能に結合される、制御コンピュータ１０８を備えることができる。入力／出力インターフェースが、これらのデバイスのそれぞれの中に存在し、図示されるデバイスと外部デバイスとの間のデータ伝送を可能にすることができる。処理システム１００は、本明細書に説明されるようなロボット流体取扱システムを備えることができる。流体は、試薬および同等物等の種々の液体を含むことができる。本開示が実装され得る、例示的処理システムは、そのそれぞれがＢｅｃｋｍａｎ Ｃｏｕｌｔｅｒ， Ｉｎｃ．（Ｂｒｅａ， Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によって市販されている、Ｂｉｏｍｅｋ ｉ７自動化ワークステーションおよびＢｉｏｍｅｋ ＮＧｅｎｉｕＳ自動化ワークステーションである。
【0025】
説明の目的のために、処理システム１００は、主に、次世代シーケンシング（ＮＧＳ）ライブラリを含む、核酸フラグメントのライブラリ（例えば、ＤＮＡまたはＲＮＡ分子から導出されるフラグメントのライブラリ）の調製等、生物学的サンプルを処理および分析するためのシステムとして説明されるであろう。例えば、本開示の実施例は、熱循環システムの中に装填された反応容器内で試薬を熱循環させ、インキュベートするステップを含むことができ、単一の反応容器および単一の熱循環システムが、その中に装填される異なる液体のために、複数の異なる加熱機能を実施することができる。処理システム１００は、加えて、他のタイプの流体取扱システムを表すことができる。
【0026】
システム処理モジュール（例えば、反応容器）内で試薬および試料を適切に処理し、流体取扱システムの他の機能性を提供するために、液体が、マンドレルを介してピペット操作器具またはマニホールドに取り付けられたピペット先端を使用して、流体取扱システムの周囲で移動され、その中で組み合わせられることができる。典型的には、ピペット先端は、使い捨て可能であり、汚染を回避するために１回使用されるように構成される。したがって、ピペット操作器具またはマニホールドは、流体取扱システム内で貯蔵コンテナから清浄な使用されていないピペット先端を繰り返して自己装填し、ピペット操作動作を実施し、汚れた使用済みピペット先端を廃物コンテナの中に処分し、新しいピペット先端を再装填している。本開示は、ピペット先端コンテナからのピペット先端の消費を監視し、他のコンテナから使用されていないピペット先端を取得し、コンテナ内に使用されていないピペット先端を再配列させ、現在のプロトコルの迅速な実施を促進し、後続のプロトコルの実施を加速させ得る配列に使用されていないピペット先端を編成するためのシステムおよび方法を説明する。したがって、処理システム１００は、使用されていないピペット先端がピペット先端コンテナ内に追加および編成され、後続の動作およびプロトコルを促進し得るように、ピペット先端の場所を検証し、ピペット先端の消費を監視し、空いているピペット先端受器および充填されたピペット先端受器の場所を追跡するために使用されることができる。部分的に使用済みのピペット先端コンテナが、再フォーマットまたはデフラグメントされることができる。再フォーマットは、ピペット先端コンテナを容量まで完全に再充填するステップまたはプロトコル内の種々のピペット操作動作の実施を促進するためのピペット先端のパターンを含むようにコンテナを配列するステップを含むことができる。デフラグメントは、連続するピペット先端のブロックまたは一連のものを空き空間を排除または低減させるように配列するステップを含むことができる。
【0027】
構造１４０は、筐体（例えば、図２の筐体２０２）と、筐体を支持するための脚部またはキャスタと、電源と、筐体内に装填可能なデッキ１０５と、任意の他の好適な特徴とを含むことができる。デッキ１０５は、次世代シーケンシングのためにライブラリ構築において使用され得るもの等の複数のサンプル調製またはアッセイの自動化された実施のために恒久的に取り付けられたモジュール（処理装置１０１）を保持することができる。加えて、デッキ１０５は、その上に構成要素が、実験、分析、およびプロセスのために可逆的に設置され、アクセスされ得る、平面状の物理的表面等の物理的表面（例えば、図２のプラットフォーム２１２）を含むことができる。いくつかの事例では、デッキ１０５は、床またはテーブルトップ表面であることができる。デッキ１０５は、異なる構成要素を設置するために、複数の離散デッキ場所（例えば、図４の場所Ｌ１－Ｌ１６）に細分割されることができる。場所は、直接、隣接することができる、または相互から離間されることができる。各デッキ場所は、図５に示されるように、異なるデッキ場所を分離し、構成要素を含有するための仕切、挿入体、および／または任意の他の支持構造を含むことができる。例示的目的のために、図１は、デッキ１０５上の第１の場所１０５Ａと、第２の場所１０５Ｂと、第３の場所１０５Ｃとを示すが、付加的場所も、含まれることができる。場所１０５Ａ－１０５Ｃのうちの１つまたはそれを上回るものが、カルーセル（例えば、図２のカルーセル２０４）、または液体または液体のバイアル等の１つまたはそれを上回る構成要素を保持するための空間を含み得る、１つまたはそれを上回るマイクロタイタプレートまたは反応容器（例えば、図２の反応容器２０５）が装填されることができる。本願に関して、デッキ１０５は、ピペット先端箱、ラック、またはトレイの設置のための１つまたはそれを上回る場所を含むことができる。
【0028】
搬送デバイス１４１は、ＸおよびＹ方向における移動能力と、Ｚ方向における巻上能力とを有する、車輪付き担架、橋部、または搬器システムを備えることができる（図３参照）。搬送デバイス１４１は、複数の搬送デバイスを表すことができる、構成要素をデッキ１０５と処理装置１０１との間およびデッキ１０５上の異なる場所間で調製および／または搬送することができる。搬送デバイスの実施例は、コンベヤ、クレーン、サンプルトラック、ピックアンドプレースグリッパ、独立して移動し得る、実験室用搬送要素（例えば、パック、ハブ、または台座）、ロボットアーム、および他の管または構成要素運搬機構を含むことができる。搬送デバイス１４１は、マンドレル（例えば、図３の先端マンドレル２５６）を備えることができる。マンドレルは、作業器具および静電容量センサ等の存在感知能力を装備することができる。いくつかの実施例では、搬送デバイス１４１に搭載される作業器具は、液体を搬送するように構成される、ピペット操作ヘッド等の流体分注器を備える。ピペット操作ヘッドは、ピペッタのピペット先端マンドレルに可逆的に取り付けられるピペット先端を使用して液体を搬送するように構成される、単一チャネルピペッタまたは多重チャネルピペッタを備えることができる。多重チャネルピペッタは、マニホールドへの結合を介して各チャネルを同時に作動させるように構成される、単一の変位可能ピストンを含むことができる。ピペット先端は、ピペット操作ヘッドに取り付けられることができ、各使用の後に捨てられることができる。ピペット操作ヘッドはまた、マイクロウェルプレート等の他の実験器具を握持または解放するために好適なグリッパを含むことができる。
【0029】
処理装置１０１は、任意の好適なプロセスを実行するための任意の数の機械または器具を含むことができる。例えば、処理装置１０１は、分析器を含むことができ、これは、生物学的サンプル等のサンプルを分析することが可能である、任意の好適な器具を含むことができる。分析器の実施例は、分光光度計、輝度計、質量分析計、免疫分析器、血液学分析器、微生物学分析器、フローサイトメータ、および／または分子生物学分析器を含む。いくつかの実施例では、処理装置１０１は、サンプル段階分類装置を含むことができる。サンプル段階分類装置は、生物学的サンプルを伴うサンプル管を受容するためのサンプル提示ユニットと、サンプル管またはサンプル保定容器を一時的に貯蔵するためのサンプル貯蔵ユニットと、アリコータ等のサンプルを分取するための手段またはデバイスと、分析器のために必要とされる試薬を備える、少なくとも１つの試薬パックを保持するための手段と、任意の他の好適な特徴とを含むことができる。処理装置１０１はさらに、試料を混合するためのデバイスと、液体および試薬等を攪拌または混合するための震盪器または撹拌器とを含むことができる。
【0030】
熱循環器システム１０７は、デッキ１０５に対して位置付けられることができ、反応容器２０５（図２）等の液体容器を受容するように構成されることができる。液体容器は、手動で熱循環器システム１０７の中に、または搬送デバイス１４１を介して装填されることができる。熱循環器システム１０７は、反応容器２０５の異なる部分を異なる温度まで加熱し得る、複数の異なる加熱区域を提供するように構成されることができる。したがって、例えば、反応容器２０５内に配置される液体の量およびタイプに応じて、異なる量の加熱が、印加され、熱循環およびインキュベートプロセス等を実施することができる。
【0031】
処理システム１００は、デッキ１０５上に装填される実験器具の物品の存在、先端トレイの中に装填されるピペット先端の存在を視認し、実験器具の物品上に装填される試薬バイアルのラベルを読み取るための撮像システム、例えば、撮像デバイス２０６（図２）等のカメラを具備することができる。撮像システムは、デッキ１０５の作業空間の全ての部分が少なくとも１つのカメラの視野内にあることを確実にすることができる。撮像デバイスは、デッキ１０５およびデッキ１０５上の任意の構成要素、または構造１４０の全体の画像を捕らえるための、任意の好適なデバイスであることができる。撮像デバイスは、構造１４０に、またはその近傍に搭載され、デッキ１０５上に配置される実験器具および試薬バイアルの複数のビューを取得するための複数の撮像デバイスのうちの１つを備えることができる。例えば、撮像デバイスは、光カメラ、ビデオカメラ、３次元画像カメラ、赤外線カメラ等の任意の好適なタイプのカメラであることができる。いくつかの実施例はまた、３次元レーザスキャナ、赤外線光深度感知技術、または物体および／または部屋の３次元表面マップを作成するための他の器具を含むことができる。実施例では、撮像デバイスは、筐体（例えば、図２の筐体２０２）内またはデッキ１０５上の実験器具または他の構成要素の適切な場所を検証すること等によって、制御コンピュータ１０８に実験器具または構成要素の存在または位置に関する入力を提供すること等によって、処理システム１００の設定を促進するために使用されることができる。付加的な実施例では、１つまたはそれを上回る撮像デバイス２０６は、プロトコル実施の前、間、および後にピペット先端の場所および消費を監視し、デフラグメントおよび再フォーマットプロシージャを促進するために使用されることができ、プロトコルは、流体取扱システムがピペット操作動作を含む、プロシージャを実施するための命令のリストである。
【0032】
制御コンピュータ１０８は、記憶されたプロトコルに従って、処理装置１０１を使用し、搬送デバイス１４１を含む、デッキ１０５上に装填されるピペット先端のためのピペット先端編成を行い、かつ処理システム１００上で起動されるプロセスを制御することができる。制御コンピュータ１０８は、処理装置１０１、搬送デバイス１４１、および／または熱循環器システム１０７を制御する、および／またはそれらにメッセージを伝送することができる。制御コンピュータ１０８は、データプロセッサ１０８Ａと、データプロセッサ１０８Ａに結合される、非一過性コンピュータ可読媒体１０８Ｂおよびデータ記憶構成要素１０８Ｃと、１つまたはそれを上回る入力デバイス１０８Ｄと、１つまたはそれを上回る出力デバイス１０８Ｅとを備えることができる。制御コンピュータ１０８は、図１では、単一のエンティティとして描写されるが、制御コンピュータ１０８が、分散型システム内またはクラウドベースの環境内に存在し得ることを理解されたい。加えて、実施例は、制御コンピュータ１０８、処理装置１０１、搬送デバイス１４１、および／または熱循環器システム１０７のうちのいくつかまたは全てが、単一デバイス内の構成部品として組み合わせられることを可能にする。
【0033】
出力デバイス１０８Ｅは、データを出力し得る、任意の好適なデバイスを備えることができる。出力デバイス１０８Ｅの実施例は、表示画面と、ビデオモニタと、スピーカと、オーディオおよび視覚アラームと、データ伝送デバイスとを含むことができる。入力デバイス１０８Ｄは、データを制御コンピュータ１０８の中に入力することが可能な任意の好適なデバイスを含むことができる。入力デバイスの実施例は、ボタンと、キーボードと、マウスと、タッチスクリーンと、タッチパッドと、マイクロホンと、ビデオカメラと、センサ（例えば、光センサ、位置センサ、速度センサ、近接センサ）とを含むことができる。加えて、入力デバイス１０８Ｄは、搬送デバイス１４１からの入力を受信し得る、センサを備えることができる。実施例では、入力デバイス１０８Ｄは、搬送デバイス１４１の先端マンドレル２５６（図３）と電子通信し得る、静電容量センサ（例えば、図７の静電容量センサ６１６）を備えることができる。したがって、先端マンドレル２５６またはその中に装填される器具において感知される電気容量は、制御コンピュータ１０８の中に位置する静電容量センサに中継される、またはそれと連動して感知されることができる。付加的な実施例では、入力デバイス１０８Ｄは、搬送デバイス１４１に位置し、デッキ１０５の作業空間に対する、先端マンドレル２５６およびその中に装填される器具の場所に関する、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標等の場所情報を、制御コンピュータ１０８に提供するための１つまたはそれを上回るエンコーダを備えることができる。
【0034】
データプロセッサ１０８Ａは、任意の好適なデータ算出デバイスまたはそのようなデバイスの組み合わせを含むことができる。例示的データプロセッサは、所望の機能を遂行するために協働する、１つまたはそれを上回るマイクロプロセッサを備えることができる。データプロセッサ１０８Ａは、ユーザおよび／またはシステム発生要求を実行するためのプログラム構成要素を実行するために適正な少なくとも１つの高速データプロセッサを備える、ＣＰＵを含むことができる。ＣＰＵは、ＡＭＤ製Ａｔｈｌｏｎ、Ｄｕｒｏｎ、および／またはＯｐｔｅｒｏｎ、ＩＢＭおよび／またはＭｏｔｏｒｏｌａ製ＰｏｗｅｒＰＣ、ＩＢＭおよびＳｏｎｙ製Ｃｅｌｌプロセッサ、Ｉｎｔｅｌ製Ｃｅｌｅｒｏｎ、Ｉｔａｎｉｕｍ、Ｐｅｎｔｉｕｍ（登録商標）、Ｘｅｏｎ、および／またはＸＳｃａｌｅ、および／または同様のプロセッサ等のマイクロプロセッサであることができる。データプロセッサシステムは、Ｂｅｃｋｍａｎ Ｃｏｎｎｅｃｔ器具診断サービス等のユーザパネルまたはサービスをロードするためにＵＳＢドライブ等の外部デバイスに通信する手段を含むことができる。
【0035】
コンピュータ可読媒体１０８Ｂおよびデータ記憶構成要素１０８Ｃは、電子データを記憶し得る、任意の好適なデバイスまたは複数のデバイスであることができる。メモリの実施例は、１つまたはそれを上回るメモリチップ、ディスクドライブ等を含むことができる。そのようなメモリは、任意の好適な電気、光学、および／または磁気動作モードを使用して動作することができる。
【0036】
コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、データプロセッサ１０８Ａによって実行可能なコードを備え、任意の好適な方法を実施することができる。例えば、コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、処理システム１００に、ピペット先端デフラグメンテーションおよび再フォーマットプロセスを含む、自動化されたプロセスを実施させ、かつ本明細書に説明される１つまたはそれを上回るプロセス、特に、ピペット先端デフラグメンテーションおよび再フォーマット方法を説明する、図８－１４Ｂおよび下記の実施例の節を参照して説明されるもののためのプロセスステップを実行するように熱循環器システム１０７、構造１４０、搬送デバイス１４１、および／または処理装置１０１を制御させるための、プロセッサ１０８Ａによって実行可能なコードを備えることができる。
【0037】
コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、１つまたはそれを上回るピペット先端編成プロシージャ（例えば、１つまたはそれを上回るコンテナ内にピペット先端を配列または再配列、フォーマットまたは再フォーマット、および／またはデフラグメントするためのプロシージャ）のためのプロセスステップを受信し、記憶するためにデータプロセッサ１０８Ａによって実行可能なコードを備えることができる。したがって、コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、デッキ１０５の上に装填されるピペット先端コンテナのための個々のピペット先端ソケットまたは受器の場所に関する、下記に説明されるＸ、Ｙ、Ｚ座標等の３次元場所データを含むことができる。
【0038】
コンピュータ可読媒体１０８Ｂはまた、処理装置１０１からの結果（例えば、生物学的サンプルを分析することからの結果）を受信するため、および結果を転送する、または付加的分析の（例えば、患者を診断する）ために結果を使用するための、データプロセッサ１０８Ａによって実行可能なコードを含むことができる。
【0039】
加えて、コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、デッキ１０５の画像を取得し、デッキ１０５の画像内の情報（例えば、実験器具の存在またはピペット先端の場所）を識別し、コンピュータ可読媒体１０８Ｂ内の記憶された場所情報と撮像プロセスから取得された場所情報を比較することによってデッキ１０５上の実験器具のピースまたはピペット先端を確認し、それに応じて処理システム１００のピペット先端編成プロセスを実施するための、データプロセッサ１０８Ａによって実行可能なコードを備えることができる。
【0040】
データ記憶構成要素１０８Ｃは、制御コンピュータ１０８の内部または外部にあることができる。データ記憶構成要素１０８Ｃは、１つまたはそれを上回るメモリチップ、ディスクドライブ等を含む、１つまたはそれを上回るメモリを含むことができる。データ記憶構成要素１０８Ｃはまた、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ ＳＱＬ、ＯｒａｃｌｅＴＭ、またはＳｙｂａｓｅＴＭから市販のもの等、従来の、フォルトトレラントであって、相関的であって、拡張可能であって、セキュアなデータベースを含むことができる。いくつかの実施例では、データ記憶構成要素１０８Ｃは、プロトコル１０８Ｆと、画像１０８Ｇとを記憶することができる。データ記憶構成要素１０８Ｃは、加えて、プロトコルを含む、データプロセッサ１０８Ａのための命令を含むことができる。コンピュータ可読媒体１０８Ｂおよびデータ記憶構成要素１０８Ｃは、不揮発性メモリ、磁気メモリ、フラッシュメモリ、揮発性メモリ、プログラマブル読取専用メモリ、および同等物等の任意の好適な記憶デバイスを備えることができる。
【0041】
データ記憶構成要素１０８Ｃ内のプロトコル１０８Ｆは、１つまたはそれを上回るプロトコルについての情報を含むことができる。プロトコルは、完了するための１つまたはそれを上回る処理ステップ（例えば、ピペット操作プロセス、プロシージャ、または動作）、プロセスの間に使用される構成要素（例えば、ピペット先端）、構成要素場所レイアウト（例えば、ピペット先端のためのＸ、Ｙ、Ｚ座標場所）、熱循環器システム１０７の装填、熱循環器システム１０７の加熱レベルについての情報、および／またはプロセスを完了するための任意の他の好適な情報を含むことができる。例えば、プロトコルは、生物学的サンプルを処理する、またはＤＮＡライブラリを処理するための１つまたはそれを上回る順序付けられたステップを含むことができる。プロトコルはまた、各ピペット操作動作において使用されることになるピペット先端の数等、プロセスを開始する前に構成要素のリストを調製するためのステップを含むことができる。構成要素は、搬送デバイス１４１が、構成要素またはそれらが中に装填されるコンテナを処理装置１０１または熱循環器システム１０７に搬送するためにそれらを取得し得る、反応容器（例えば、図２の反応容器２０５）内、またはカルーセル（例えば、図２のカルーセル２０４）またはデッキ（例えば、デッキ１０５）またはピペット先端コンテナ（例えば、図８の先端ラック７００内のピペット先端７０２）内の具体的場所にマッピングされることができる。本マッピングは、ピペット先端を含む、ピペッタを、ある体積の液体をカルーセル内の反応容器から吸引し、その体積を所定の目的地に分注するように指令する命令等、搬送デバイス１４１を動作させるための命令として、エンコーディングされることができ、マッピングはまた、ユーザが構成要素をデッキ１０５、反応容器、およびカルーセル上に設置し得るように、ユーザに示される仮想画像によって表されることができる。実施例は、処理システム１００が、複数のプロセス（例えば、複数の異なるサンプルプロセスまたは調製プロシージャ）のために使用されることを可能にする。故に、複数のプロトコル１０８Ｆについての情報は、必要とされるときに、記憶され、読み出されることができる。本明細書に説明されるように、デッキ１０５上の構成要素、特に、ピペット先端、反応容器、およびカルーセルは、プロトコル内で第１のプロセスから第２のプロセスに変化するとき、またはプロトコル内で第１のプロセスを再開する、または第１のプロトコルから第２のプロトコルに変化するときに必要に応じて自動的に再配列、変更、および／または補充されることができる。プロトコルを適切に実行するために、制御コンピュータ１０８が、作業器具をデッキ１０５の作業空間内の所望の３次元場所に移動させるために搬送デバイス１４１を操作する方法を把握することが、望ましい。
【0042】
データ記憶構成要素１０８Ｃ内の画像１０８Ｇは、デッキ１０５、ピペット先端、反応容器、およびカルーセル、およびデッキ１０５、ピペット先端コンテナ、反応容器、およびカルーセル上または内に配置される構成要素、およびそれらの構成要素上に配置されるラベルの実世界視覚表現を含むことができる。各画像内では、デッキ１０５、反応容器、およびカルーセルは、搬送デバイス１４１にアクセス可能な場所に設置されたプロトコルを実行するための構成要素とともに、あるプロセスを開始するための準備完了状態に示されることができる。画像１０８Ｇはそれぞれ、記憶されたプロトコル１０８Ｆからの具体的プロトコルと関連付けられることができる。いくつかの実施例では、あるプロトコルのために単一の画像が、存在することができる。他の実施例では、あるプロトコルのための（例えば、異なる角度からの、異なる照明レベルを伴う、または容認可能な実験器具代用物をいくつかの場所に含有する）複数の画像が、存在することができる。画像１０８Ｇは、ＪＰＥＧ、ＴＩＦＦ、ＧＩＦ、ＢＭＰ、ＰＮＧ、および／またはＲＡＷ画像ファイル、およびＡＶＩ、ＷＭＶ、ＭＯＶ、ＭＰ４、および／またはＦＬＶビデオファイルを含む、種々のタイプまたはフォーマットの画像ファイルとして記憶されることができる。したがって、画像１０８Ｇは、デッキ１０５上の実験器具およびピペット先端の存在およびそのような構成要素の適切な位置付け、および利用可能である、そのような構成要素の数量、およびそのような構成要素のための空いている場所または受器の数に関する情報を制御コンピュータ１０８に提供することができる。
【0043】
デッキ１０５は、異なる構成要素を段階分類するために、複数の離散デッキ場所に細分割されることができる。離散場所は、任意の好適なサイズであることができる。複数の場所を伴うデッキ１０５のある実施例が、図４に、実験器具が装填された状態で、図５に、装填解除された状態で示される。図４のデッキ２２０は、Ｌ１－Ｌ１６と付番された別個のエリアおよび熱循環器システム２０８を示し、これは、別個のタイプの構成要素または構成要素のパッケージのための別個の場所として動作することができる。デッキ１０５は、所望に応じて、付加的場所またはより少ない場所を有することができる。これらの場所は、付番または命名されることができるが、それらは、本システムの物理的実施形態では、デッキ１０５上で物理的にラベル貼付またはマーキングされることができる、またはできない場合もある。
【0044】
本明細書において議論されるように、処理システム１００は、搬送デバイス１４１（図２）およびピペット操作デバイス６００（図６）を使用して再フォーマットおよびデフラグメントプロシージャを実施するステップを含む、処理システム１００のためのピペット先端編成プロシージャを実行することができる。特に、図１４Ａおよび１４Ｂを参照してより詳細に説明されるように、処理システム１００は、１）プロトコルのために使用されることになるピペット先端の開始セットを決定し、２）開始セット内の全てのピペット先端の場所を決定し、３）プロトコルの実施の間のピペット先端の消費を監視し、４）ピペット先端コンテナ内の未充填または空いているピペット先端受器の場所を記録し、５）ピペット先端をピペット先端受器内から異なる受器に移動させ、６）ピペット先端を異なるピペット先端コンテナ内からピペット先端コンテナ内の受器に移動させ、７）ピペット先端をピペット先端コンテナの受器内で編成し、空き空間を縮小し、ピペット操作デバイスの上への効率的なピペット先端装填を増加させることができる。本明細書に説明される編成プロシージャは、処理システム１００によって、オペレータ介入の補助を伴うことなく、またはその最小限の補助を用いて、かつ典型的プロシージャと比較して削減された時間を伴って行われることができる。
【0045】
図２は、図２の処理システム１００のある実施例を備え得る、流体取扱システム２００の斜視図である。流体取扱システム２００は、筐体２０２と、カルーセル２０４と、反応容器２０５と、撮像デバイス２０６と、熱循環器システム２０８とを備えることができる。図２の構成要素が、例証的目的のために、必ずしも縮尺通りに描かれているわけではないことに留意されたい。筐体２０２は、その中にカルーセル２０４および反応容器２０５が位置付けられ得るエンクロージャを形成する、複数の壁またはパネルを備えることができる。エンクロージャは、それにわたってカバーパネル２１０が、カルーセル２０４、撮像デバイス２０６、および熱循環器システム２０８をエンクロージャ内にカプセル化するように位置付けられ得る、開口部を有することができる。筐体２０２は、加えて、その上にデッキ１０５（図１）またはデッキ２２０（図３）等のデッキが位置付けられ得る、プラットフォーム２１２を含むことができる。デッキは、カルーセル２０４と、反応容器２０５、ピペット先端ラック、および同等物のうちの１つまたはそれを上回るものとを受容するための、種々のソケット、スロット、または受器（例えば、図５の受器３００、３０２、３０４、および３０６）を含むことができる。実施例では、ソケット、スロット、または受器は、カルーセル２０４、反応容器２０５、ピペット先端、および同等物を搬送デバイス１４１（図１、図３）および撮像デバイス２０６に対して所定または既知の位置に保持するように構成されることができる。プラットフォーム２１２は、デッキおよびその中の内容物を筐体２０２に対して所定または既知の位置に保持することができる。筐体２０２は、加えて、制御コンピュータ１０８（図１）のもの等のコントローラ２１４を保持するための空間を備えることができる。コントローラ２１４は、無線または有線通信回線等を介してネットワーク２１６と通信するように構成されることができる。
【0046】
撮像デバイス２０６は、定常場所において、筐体２０２内に位置することができる。しかしながら、撮像デバイス２０６は、移動可能である、または調節可能な視野を有することができる。１つまたはそれを上回る撮像デバイス２０６が、筐体２０２内の単一の場所または複数の場所に向くように構成されることができる。同時に、搬送デバイス１４１の分注器先端２５８（図３）および処理装置１０１（図１）が、プラットフォーム２１２上の場所にアクセスするように、筐体２０２内に位置することができる。搬送デバイス１４１は、加えて、反応容器２０５を熱循環器システム２０８の中に、および実験器具の他の物品を場所Ｌ１－Ｌ１６（図４）のうちのいずれかに移動させるように構成されることができる。カルーセル２０４は、旋回または回転し、異なる場所を流体分注器、例えば、分注器先端２５８（図３）またはピペット先端６０８（図６）、および撮像デバイス２０６に提示することができる。他の実施例では、単一の撮像デバイス２０６は、筐体２０２内に搭載され、視認エリアを筐体２０２の内部の異なる部分にわたって移動させることができる。
【0047】
流体取扱システム２００はさらに、図３－５を参照して説明されるように、流体分注器を筐体２０２内の異なる３次元場所に移動させるためのシステムを備え得る、搬送デバイス１４１（図１）を備えることができる。本明細書に説明される編成プロシージャは、筐体２０２内で流体分注器を移動させ、使用されていないピペット先端を１つまたはそれを上回るピペット先端コンテナ内の場所間で移動させ、フラグメント化されたピペット先端を集合させる、またはピペット先端を、図８－１４Ｂを参照してより詳細に説明されるように、プロトコルの実施に起因して１つまたはそれを上回るピペット先端コンテナ内で散乱され得るピペット先端から、有用なパターンにフォーマットする、搬送デバイス１４１によって実施されることができる。
【0048】
図３は、デッキ２２０の受器２３２内に位置付けられ、搬送デバイス１４１および撮像デバイス２０６に対して位置付けられる実験器具ピース２３０を伴う、図４および５のプラットフォーム２１２を図示する、概略図である。受器２３２は、壁２３４Ａ－２３４Ｄを備えることができる。搬送デバイス１４１は、プラットフォーム２１２の長さを横断して延設されるレール２４０Ａおよび２４０Ｂと、プラットフォーム２１２の幅に跨架し得る橋部２４２とを有する、頭上クレーンシステムを備えることができる。橋部２４２は、車輪２４４Ａおよび２４４Ｂ等を介してレール２４０Ａおよび２４０Ｂ上で摺動するように構成されることができる。搬器２４６が、橋部２４２に結合されることができ、プラットフォーム２１２の幅を横断して橋部２４２に沿って移動するように構成されることができる。橋部２４２および搬器２４６は、１つまたはそれを上回るモータ２４８および電源（図示せず）およびコントローラ２１４（図２）または制御コンピュータ１０８（図１）に動作可能に結合され、再フォーマットまたはデフラグメンテーションプロシージャに従って移動することができる。搬器２４６は、車輪２５２Ａと、２５２Ｂとを有する車輪付き担架２５０と、流体分注器２５４と、先端マンドレル２５６とを備えることができる。図示される実施例では、先端マンドレル２５６は、分注器先端２５８に可逆的に結合される。実施例では、分注器先端２５８は、図８のピペット先端７０２等のピペット先端を備えることができる。分注器先端２５８は、先端マンドレル２５６の伸縮自在アクションを介してＺ方向における軸方向に移動するように構成されることができ、搬器２４６は、橋部２４２上でＸ方向における軸方向に移動するように構成されることができ、橋部２４２は、レール２４０Ａおよび２４０Ｂ上でＹ方向における軸方向に移動するように構成されることができる。いくつかの実施例では、流体分注器２５４は、流体分注器２５４をＺ方向における軸方向に移動させ、分注器先端２５８の垂直移動および位置付けを提供するように構成される、ロボットアームに結合される。したがって、分注器先端２５８は、受器２３２および実験器具ピース２３０に係合し、液体を実験器具ピース２３０からデッキ２２０上の他の場所に、およびデッキ２２０上の他の場所から実験器具ピース２３０に移動させるように移動されることができる。モータ２４８は、車輪２５２Ａおよび２５２Ｂをアクティブ化することによって車輪付き担架２５０を移動させ、車輪２４４Ａおよび２４４Ｂをアクティブ化することによって橋部２４２を移動させ、線形アクチュエータを移動させること等によって先端マンドレル２５６を流体分注器２５４に対して移動させるための、１つまたはそれを上回るモータを備えることができる。モータ２４８は、モータ２４８の残部に対するモータ２４８の構成要素の位置が座標系内のＸ、Ｙ、またはＺ位置に変換され得る、ステッパモータを含むことができる。
【0049】
本開示によると、搬送デバイス１４１は、分注器先端２５８が静電容量感知システム等を使用することによって液体、実験器具、およびピペット先端等のデッキ２２０上に位置する物品の存在を感知するために先端マンドレル２５６内に配設されていない場合、分注器先端２５８の先端または流体分注器２５４の先端マンドレル２５６に係合するように、コントローラ２１４によって動作されることができる。流体分注器２５４、そこから延在する先端マンドレル２５６、および分注器先端２５８、および先端マンドレル２５６に取り付けられる他の伝導性または半導体器具は、例えば、コントローラ２１４（図２）、搬器２５０、流体分注器２５４内、または筐体２０２内またはその上の別の場所に位置する、静電容量センサと電気連通するように構成されることができる。ある実施例では、流体分注器２５４および関連付けられる静電容量センサは、図６および７の先端マンドレル６０６および静電容量センサ６１６として構成されることができる。実施例では、静電容量センサは、Ｃｙｐｒｅｓｓ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ製のＣａｐＳｅｎｓｅ（登録商標）センサを含むことができる。付加的な実施例では、先端マンドレル２５６に取り付けられるピペットまたはピペット先端は、伝導性材料が注入または埋め込まれるプラスチックから加工されることができる。したがって、処理システム１００は、先端と測定される伝導性流体のコンテナとの間の静電容量の大きさを感知するために伝導性先端を利用することができる。本大きさは、液体表面のレベルを決定するために、処理システム１００に対して利用可能なメモリ内に記憶されるデータと相関されることができる。同様に、処理システム１００は、ピペット先端コンテナ内の場所（例えば、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標位置）におけるピペット先端の存在または不在を決定するために、先端マンドレル２５６が伝導性ピペット先端と接触しているかどうかを決定することができる。容量感知回路の実施例は、発明者Ｌａｂｉｏｌａ， ＩＩの「Ｌｉｑｕｉｄ ｌｅｖｅｌ ｓｅｎｓｉｎｇ ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題された、米国特許第４，９１２，９７６号、発明者らＯｋａｗａ ｅｔ ａｌ．の「Ｌｉｑｕｉｄ ｌｅｖｅｌ ｓｅｎｓｏｒ」と題された、米国特許第４，７３６，６３８号、Ｚｕｌｅｔａ ｅｔ ａｌ．の「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ａｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ ｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ｌｉｑｕｉｄ ｌｅｖｅｌｓ ｉｎ ｌｉｑｕｉｄ－ｓｔｏｒａｇｅ ｃｏｎｔａｉｎｅｒｓ」と題された、米国特許第７，２７５，４３０号（そのそれぞれは、本参照によってそれらの全体として本明細書に組み込まれる）に説明されている。他の実施例では、処理システム１００は、本明細書の他所において説明されるように、撮像デバイス２０６を使用してピペット先端コンテナ内の場所（例えば、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標位置）におけるピペット先端の存在または不在を決定することができる。なおも他の実施例では、具体的場所におけるピペット先端の存在または不在は、先端マンドレル２５６がその具体的場所においてピペットに係合するように低下される際の先端マンドレル２５６の運動の抵抗の変化を検出することによって、決定されることができる。抵抗の本変化は、圧力センサによって、コマンドされた移動と比較して移動の低減を示す、位置エンコーダによって、または任意の他の好適な手段によって検出されることができる。さらに他の実施例では、ピペット先端コンテナ内の空いているピペット先端受器および充填される先端受器の場所は、ピペット先端コンテナが起動の開始時に満杯であったと仮定し、起動されているプロトコルに従って、ピペット先端の消費を監視することによって決定されてもよい。
【0050】
下記により詳細に議論されるように、コントローラ２１４（図２）は、コンテナの中に装填されるピペット先端が、プロトコルが起動した後にオペレータが手動で残されたピペット先端を補充または編成する必要性を低減または排除するためにピペット先端デフラグメンテーションまたは再フォーマットプロシージャを実行するように構成されることができる。実施例では、コントローラ２１４は、プラットフォーム２１２またはデッキ２２０の上に装填されるコンテナ内のピペット先端と搬送デバイス１４１に接続される、またはその上に搭載されたセンサを接触させるように搬送デバイス１４１を動作させるように構成されることができる。例えば、流体分注器２５４または分注器先端２５８は、静電容量センサ等のセンサを具備することができる。デッキ２２０上に配置される先端トレイの中に装填される、ピペット先端の固有の構造的特徴が、接触されることができ、３次元のＸ、Ｙ、Ｚ座標における先端マンドレル２５６の場所は、コントローラ２１４がその具体的場所におけるピペット先端の場所を把握し得るように記録されることができる。流体分注器２５４が、ピペット先端に接触しない場合、静電容量読取値は、生じず、コントローラ２１４は、ピペット先端がその場所に存在しないことを把握することができる。
【0051】
したがって、ピペット先端の接触は、コンテナ内の受器が占有されていることを確立することができ、ピペット先端との接触の不在は、コンテナ内の受器が空であることを確立することができる。これらのセンサから読み取られる占有／空情報は、制御コンピュータ１０８（図１）に接続され、ネットワーク２１６（図２）から取得される、または図１の媒体１０８Ｂ等のコンピュータ可読媒体内に記憶される、または動作方法によって提供される情報等の情報と比較されることができる。コンピュータ可読媒体内に記憶される情報は、プロトコルにおいて使用されることになるピペット先端の数および場所と、それらが読み出されるべき場所と、プロトコルが実施された後またはプロトコルの実施の間の任意の時点において残される、または留まり得るピペット先端の数または場所とを含む、プロトコル情報を含むことができる。加えて、受器３００、３０２、３０４、および３０６のそれぞれの中に位置付けられ得る実験器具のピースおよびピペット先端に関する完全な幾何学形状情報（例えば、寸法、サイズ、公差等）が、図１の媒体１０８Ｂ内に記憶される、またはネットワーク２１６（図２）を介して利用可能にされることができる。
【0052】
コントローラ２１４（図２）は、コンテナの充填、コンテナの受器アレイ内の行または列の充填、プロトコルのステップの実施を促進する、パターンまたはグルーピングへのピペット先端のフォーマット、およびピペット先端間の間隙を排除または低減させるためのピペット先端の群または個々のピペット先端のデフラグメント等の異なるピペット先端編成プロシージャを実施するように構成されることができる。編成プロシージャの実施例が、図８－１４Ｂを参照して議論される。
【0053】
図４は、その上に装填される実験器具を伴う、図２の筐体２０２のプラットフォーム２１２の上に装填するためのデッキ２２０の平面図である。図５は、その上に装填された実験器具を伴わない、図３のデッキ２２０の平面図である。具体的に別様に記載されない限り、図４および５は、並行して議論される。
【0054】
デッキ２２０は、カルーセル２０４と、反応容器２０５と、ピペット先端ラック（または微小先端ラック）２１８と、ミリ先端ラック２２１と、バルクリザーバ２２２と、廃棄物入物２２４とを含む、種々の構成要素のための空間または場所Ｌ１－Ｌ１６を含むことができる。他の場所もまた、管保持器および試薬管保持器等の実験器具の他の物品のために提供されることができる。デッキ２２０はまた、所定の固定された動作可能な場所を伴う複数のモジュールを備える実施例を表すように構成されることができ、これらのモジュールは、専用の機能を実施する、完全なサブシステムを備えてもよい。例えば、モジュールは、試料または調製されたサンプルの洗浄を実施してもよい一方、別のものは、試料アリコートのために一次試料を搬送デバイス１４１に提示してもよい。
【0055】
１つまたはそれを上回る撮像デバイス２０６が、撮像デバイスがプラットフォーム２１２の全てを網羅する視野を生成し得るように、プラットフォーム２１２に対して筐体２０２内に搭載されることができる。同様に、図１および３の搬送デバイス１４１等の搬送システムが、プラットフォーム２１２の全体の周囲で流体分注器２５４を移動させるように構成されることができる。
【0056】
図４は、別個のタイプの構成要素または構成要素のパッケージのための別個の場所として動作し得る、Ｌｌ－Ｌ１６と付番された場所および熱循環器システム２０８等の他の構成要素を含む、デッキ２２０を示す。デッキ２２０の実施例は、所望に応じて、付加的場所またはより少ない場所を有することができる。これらの場所は、付番または命名されることができるが、場所は、流体取扱システム２００の物理的実施形態では、デッキ２２０上で物理的にラベル貼付またはマーキングされてもされなくてもよい。流体取扱システム２００の実施例では、場所のいくつかまたは全てが、あるプロトコルに従って、予め定義されたタイプの構成要素によって占有されることができる。例えば、場所Ｌ１－Ｌ１０は、微小先端ラックまたはピペット先端ラックが装填されることができる。具体的には、実施例では、場所Ｌ１－Ｌ４は、ピペット先端ラックまたは微小先端ラック２１８のための貯蔵場所を備えることができ、場所Ｌ５－Ｌ１０は、パッケージの構成要素または試薬キットまたはプロトコルによって規定されるような構成要素が装填され得る、ミリ先端ラック２２１のための貯蔵場所を備えることができ、場所Ｌ１１は、カルーセル２０４が装填されることができる。ラック２１８および２２１は、図２を参照すると、反応容器２０５の代わりに、図３を参照すると、実験器具ピース２３０の代わりに使用されることができる。ラック２１８および２２１は、加えて、図８のピペット先端ラック７００の事例を備えることができ、その事例では、ラック２１８および２２１は、使用されていないピペット先端の源および／または使用済みピペット先端の受容または廃棄のための場所としての役割を果たし得る。場所Ｌ１２は、反応容器２０５のための低温試薬貯蔵エリアを備えることができる。場所Ｌ１３は、反応容器２０５のための暖温試薬貯蔵エリアを備えることができる。場所Ｌ１５は、バルクリザーバ２２２のための貯蔵エリアを備えることができる。場所Ｌ１４は、反応容器２０５のためのＲＶスタック貯蔵エリアを備えることができる。場所Ｌ１４およびＬ１５は、種々のシステム内で置換されることができる。場所Ｌ１６は、使用済みピペット先端等が捨てられ得る、または使用済みピペット先端からの液体が捨てられ得るもの等の、入物２２４のための廃棄物貯蔵エリアを備えることができる。実施例では、使用済みピペット先端は、使用済みピペット先端のために指定される先端トレイ等の実験器具の他の物品内に捨てられることができる。場所Ｌ１－Ｌ１６のうちのいくつかは、同一のタイプの構成要素を含むことができる。構成要素は、試験管、マイクロウェルまたはマイクロタイタプレート、ピペット先端、プレート蓋、リザーバ、または任意の他の好適な実験器具構成要素を備えることができる。構成要素はまた、震盪器、撹拌器、ミキサ、温度インキュベータ、真空マニホールド、磁気プレート、熱循環器、または同等物等の実験室機器の物品を含むことができる。
【0057】
場所Ｌ１－Ｌ１６のうちの１つまたはそれを上回るものは、ピペット先端のトレイ、箱、またはラックを受容するための場所であるように処理システム１００に対してプログラムされることができる。そのような受容トレイ、箱、またはラックは、ピペット操作動作を実施するための使用されていないピペット先端を含有してもよい、またはピペット操作動作の後に受容トレイ、箱、またはラックの中に設置される使用済みピペット先端を含有してもよい。処理システム１００は、場所Ｌ１－Ｌ１６のＸ、Ｙ、Ｚ座標と、場所Ｌ１－Ｌ１６内に格納されるように構成される、実験器具の幾何学形状とを具備することができる。例えば、ピペット先端のためのソケットまたは受器を含む、ピペット先端ラックの幾何学形状は、メモリ内に記憶される、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標に転換されることができる。したがって、処理システム１００は、ソケットまたは受器内のピペット先端の位置またはそのようなソケットまたは受器におけるピペット先端の不在が、流体分注器の撮像システムまたは感知システム等を使用することによって、決定され、メモリ内に記録され得るように、デッキ２２０に対するソケットまたは受器の３次元位置を把握するように構成されることができる。
【0058】
場所Ｌ１－Ｌ１６はそれぞれ、搬送デバイス１４１（図１）によってアクセスされることができる。例えば、場所ＬＩ－Ｌ１６および熱循環器システム２０８は、構造１４０またはデッキ２２０と物理的に別個であることができる。図５に示されるように、場所Ｌ１－Ｌ１６は、その中に他の構成要素、例えば、実験器具および先端トレイが位置付けられ、搬送デバイス１４１に対して公知の場所に定常状態で保持され得る、ソケット、スロット、または受器を備えることができる。
【0059】
例えば、バルクリザーバ２２２（図４）は、バルク反応容器受器３００（図５）内に位置付けられることができ、反応容器２０５（図３）は、反応容器受器３０２（図５）内に位置付けられることができ、ミリ先端ラック２２１（図４）は、ラック受器３０４（図５）内に位置付けられることができ、熱循環器リザーバ２０５Ｔ（図４）は、熱循環器反応容器受器３０６（図５）内に位置付けられることができる。加えて、図８のピペット先端ラック７００は、ラック受器３０４（図５）のうちの１つの中に位置付けられることができる。
【0060】
撮像デバイス２０６は、例えば、場所Ｌ１－Ｌ１６のそれぞれにおける１つまたはそれを上回る構成要素の存在を、場所Ｌ１１におけるカルーセル２０４の存在を、場所Ｌ１２、Ｌ１３、およびＬ１４における反応容器２０５の存在を認識するように構成されることができる。構成要素、例えば、液体のバイアルが、所望の様式において、例えば、プロトコルに従って、カルーセル２０４の中に装填されることができ、そこから、または別の場所からの液体が、プロトコルに従って熱循環器システム２０８の中に装填するために、反応容器２０５のうちの１つの中に装填されることができる。撮像デバイス２０６は、デッキ２２０の上に装填される構成要素を識別し、識別された構成要素が期待される構成要素であることを検証するために使用されることができる。さらなる実施例では、撮像デバイス２０６は、期待される構成要素以外の構成要素が装填されていること、または期待される構成要素が不適切に装填されていること（曲がっていること等）を示すことができる。実施例では、撮像デバイス２０６は、構成要素の存在、形状、および適切な装填を確認するために使用されることができる。
【0061】
実施例では、撮像デバイス２０６は、Ｄａｖｉｓ ｅｔ ａｌ．の第ＷＯ ２０２１／０４１２１６号（本参照によってその全体として本明細書に組み込まれる）内で説明されている原理および方法に従って、デッキ２２０上の物品およびデッキ２２０上のそのような物品の場所を識別するために使用されることができる。
【0062】
構成要素検証の特定の非限定的な実施例として、デッキ設定構成は、９６または３８４－ピペット先端箱等の特定のサイズおよび／またはタイプのピペット先端コンテナが、デッキ２２０上の特定の場所に配列されることを要求することができる。機械学習または人工ニューラルネットワークが、ピペット先端コンテナが所望される場所に対するデッキ２２０の画像を精査するために使用されることができる。機械学習または人工ニューラルネットワークは、物品がデッキ２２０上の特定の場所に位置付けられているかどうかを決定するために、訓練、プログラム、または別様に構成されることができる。特に、機械学習または人工ニューラルネットワークは、デッキ２２０上の物品が、９６－ピペット先端箱である、（２）３８４－ピペット先端箱である、または（３）異なる物品であるかどうかを決定することができる。物品が、９６－ピペット先端箱であると決定される場合、場所は、満たされると決定されることができる。物品が、異なる物品であると決定される場合、エラーが、記録され、物品が不正確であることをオペレータに警告することができる。
【0063】
加えて、いくつかの実施例では、機械学習または人工ニューラルネットワークは、デッキ２２０上の物品が構成要素の特定の構成または配列が要求または所望される場所に正確に構成または配列されるかどうかを決定することができる。例えば、デッキ２２０上の物品が（１）蓋を伴わない９６－ピペット先端箱であること、（２）蓋を伴う９６－ピペット先端箱であること、（３）蓋を伴わない３８４－ピペット先端箱であること、（４）蓋を伴う３８４－ピペット先端箱であること、または（５）異なる物品であるかどうかが、決定されることができる。デッキ２２０上の物品は正しい箱であるが、蓋または他の被覆物を含有することが決定される場合、エラーが、記録され、オペレータに処理のために蓋を除去するように警告することができる。
【0064】
加えて、デッキ設定構成が、箱が特定の数および／または構成の先端または先端を伴わない開口部を含有することを要求する場合、テンプレートマッチングが、例えば、使用され、箱の画像内で先端または開口部を識別し、その数をカウントすることができる。図９Ａは、いくつかの先端７０２と、先端７０２を保持するための受器７０６とを有する、例示的ピペット先端ラックの拡大図を示す。テンプレートマッチングが、デッキ２２０の画像と先端または先端開口部の１つまたはそれを上回る記憶されたテンプレート画像を比較するために使用されることができる。したがって、例えば、テンプレートマッチングは、デッキ２２０の画像と先端または先端開口部のｘ個の記憶されたテンプレート画像を比較するために使用されることができ、「ｘ」は、先端または先端開口部の数に対応する。ｘ個の記憶されたテンプレート画像を使用することは、例えば、デッキ照明が同一の先端箱内の先端上に異なる陰影を投じる、および／またはカメラの遠近歪曲が同一の先端箱内の先端の異なるビューをもたらす状況において役立つことができる。したがって、テンプレートマッチングは、デッキ２２０上の物品の各空いている受器７０６を識別し、開口部の総数をカウントし、箱が正しい数および／またはパターンの開口部（したがって、転じて、正しい数および／またはパターンの先端）を含有しているかどうかを決定するために採用されることができる。他の実施例では、先端７０２が、開口部の代わりに、またはそれに加えて、識別およびカウントされてもよい。当業者は、開口部の総数をカウントするための能力が、少なくとも部分的に、カメラ搭載の角度によって決定され得ることを認識するであろう。例えば、カメラ角度に応じて、先端開口部のうちのいくつかが、隣接する先端によって遮断され得る。結果として、１つまたはそれを上回る先端に１つまたはそれを上回る隣接する開口部のビューを遮断させる、カメラ角度が使用されるとき、先端箱内の開口部の代わりに先端をテンプレートとして使用することが、役立ち得る。
【0065】
いくつかの実施例では、デッキ設定命令が、構成要素検証に応答して動的に修正されてもよい。例えば、オペレータが特定の数の先端をデッキの上に装填するように命令され、オペレータが、特定の数より少ない数の先端を装填する場合、本開示のシステムは、依然として必要とされる先端の付加的数を計算し、オペレータに付加的数の先端を装填するように命令してもよい。特定の実施例として、実施されるべき特定の起動または方法が、９６個の先端を要求し、オペレータが、それぞれが４８個の先端を含有する、２つの箱を装填する場合、本システムは、デッキ上のその構成要素または場所のために適切なデッキ設定を検証してもよい。しかしながら、オペレータが、各箱が２０個のみの先端を含有する、２つの部分的な箱を装填する場合、本システムは、存在する先端の数をカウントするステップに応じて、５６個の先端が、依然として必要とされることを計算することができる。本システムは、次いで、オペレータに付加的な５６個の先端を装填するように命令してもよい。
【0066】
構成要素検証の別の特定の非限定的な実施例として、デッキ設定構成は、３８４－ピペット先端箱等の特定のサイズおよび／またはタイプのピペット先端コンテナがデッキ２２０上の特定の場所に配列されることを要求し得る。機械学習または人工ニューラルネットワークは、ピペット先端コンテナが要求される、デッキ２２０上の場所に関するデッキ画像を精査するために使用されてもよい。機械学習または人工ニューラルネットワークは、デッキ２２０上の場所内に配列される物品が（１）蓋を伴わない３８４－ピペット先端箱である、（２）蓋を伴う３８４－ピペット先端箱である、または（３）異なる物品であるかどうかを識別するように訓練、プログラム、または別様に構成されることができる。テンプレートマッチングは、箱が正しい数および／またはパターンの開口部を含有するかどうかを決定するために箱内の各先端内で識別およびカウントするために使用されることができる。他の実施例では、各開口部は、テンプレートマッチングを使用して識別およびカウントされることができる。
【0067】
図６は、搬送デバイス１４１に結合され得る、ピペット操作デバイス６００の斜視図である。実施例では、ピペット操作デバイス６００は、流体取扱システム２００（図２）内の作業空間内で可動式であるように搬器２５０（図３）に接続されることができる。ピペット操作デバイス６００は、ピペット操作デバイス６００およびそれらの構成要素をコントローラ２１４に電子的に結合させるための種々のケーブルと、コネクタとを含むことができる。例えば、ピペット操作デバイス６００は、回路基板６０４をコントローラ２１４に接続し得る、ケーブル６０２を備えることができる。先端マンドレル６０６は、複数のピペット先端６０８に結合するための空間を含み得る、ピペット操作デバイス６００に接続されることができる。図示される実施例では、ピペット操作デバイス６００は、８つのピペット先端６０８を保持することができる。
【0068】
図７は、回路基板６０４、先端マンドレル６０６、ピペット先端６０８、プランジャ６１０、およびコネクタピン６１２を示す、断面７－７において得られる、図６のピペット操作デバイス６００の断面図である。図６および７は、並行して議論される。
【0069】
先端マンドレル６０６は、それにピペット先端６０８が接続され得るデバイスを備えることができる。実施例では、図３の先端マンドレル２５６は、先端マンドレル６０６と同様に構成されることができる。先端マンドレル６０６は、それを通してプランジャ６１０のシャフト６１１が延在され得る、シールされたキャップ６１４を含むことができる。プランジャ６１０は、コントローラ２１４等を介してピペット操作デバイス６００によってアクティブ化され、シリンジと同様にピペット先端６０８内で真空に引くことができる。各先端マンドレル６０６は、ピペット先端６０８の全てが、それらがそれぞれ実際にピペット操作機能を実施しているかどうかにかかわらず、同時に作動され得るように、プランジャ６１０に接続されることができる。したがって、搬送デバイス１４１は、ピペット先端６０８がある体積の液体の中に挿入され得るように作業空間の周囲でピペット操作デバイス６００を移動させることができ、プランジャ６１０は、後退され（図７を参照すると、上向きに移動され）、ピペット先端６０８の中に液体を引き込み、別の位置に移動され、プランジャ６１０の下向きの移動によって液体を分注することができる。
【0070】
回路基板６０４は、静電容量を感知するように構成される、液体レベルセンサ基板を備えることができる。したがって、回路基板６０４は、コネクタピン６１２と電気連通し得る、静電容量センサ６１６を備えることができる。コネクタピン６１２は、先端マンドレル６０６とそれに結合されるピペット先端６０８との間に電気接続を提供することができる。ある実施例では、コネクタピン６１２は、ポゴピンを含むことができる。例えば、静電容量センサ６１６は、当業者によって理解され得るように、その中にピペット先端が挿入される、バイアルまたはコンテナ内の液体のレベルを感知するために使用されることができる。さらに、静電容量センサ６１６は、伝導性表面に接触されるときに先端マンドレル６０６の位置を感知するために使用されることができる。加えて、伝導性ピペット先端６０８が、マンドレル６０６に結合される場合、静電容量感知が、ピペット先端６０８を使用して行われることができる。
【0071】
図６に見られ得るように、ピペット操作デバイス６００はさらに、それぞれ、枢動点６２０Ａおよび６２０Ｂにおいてピペット操作デバイス６００に結合され得る、グリッパアーム６１８Ａおよび６１８Ｂを備えることができる。グリッパアーム６１８Ａおよび６１８Ｂは、それぞれ、実験器具の物品に結合し得る、歯、フランジ、またはフィンガ等の把持特徴６２２Ａおよび６２２Ｂを含むことができる。例えば、把持特徴６２２Ａおよび６２２Ｂは、搬送デバイス１４１が作業空間の周囲で実験器具の物品を移動させるために使用され得るように、実験器具の物品の縁上に掛止することができる。グリッパアーム６１８Ａおよび６１８Ｂは、静電容量センサ６１６に電子的に結合されることができる。グリッパアーム６１８Ａおよび６１８Ｂは、プロトコルを実施するために制御コンピュータ１０８（図１）を用いて自動的に制御されるように動力化されることができる。
【0072】
先端マンドレル６０６と電気連通するように静電容量センサ６１６をピペット操作デバイス６００の中に組み込むことは、再フォーマットおよびデフラグメントプロセスを含む、本明細書に説明される種々の特徴の実行を促進する構成を可能にすることができる。
【0073】
図６および７に示されるように、本開示のいくつかの実施例は、複数のチャネルを含む、ピペッタまたは液体分注器を含むことができる。これらの液体伝導性チャネルはそれぞれ、異なる静電容量センサ、例えば、静電容量センサ６１６の別個のインスタンスに結合され、各チャネルの独立したチェックまたは較正を可能にすることができる。例えば、図６に示されるピペット先端６０８はそれぞれ、静電容量センサ６１６のインスタンスに電子的に結合され、独立した機能チェック動作が各ピペット先端６０８を用いて行われることを可能にすることができる。
【0074】
図８は、使用されていないピペット先端７０２の満杯容量における、ピペット先端ラック７００の斜視図である。ピペット先端ラック７００は、受器７０６を有する本体７０４を備えることができる。ピペット先端ラック７００は、ピペット操作デバイス６００が制御コンピュータ１０８によって、ピペット先端７０２が寄せ集められ得る位置まで誘導され得るように、複数のピペット先端７０２を所定のアレイまたはパターンに保持するように構成されることができる。図示される実施例では、ラック７００は、ピペット先端受器７０６の８×１２長方形アレイを含む。
【0075】
ラック７００の本体７０４は、例えば、直線的空間Ｌ１－Ｌ１０のうちの１つの中にフィットするように構成される、直線的本体を備えることができる。本体７０４の外周は、本体７０４がデッキ２２０上の同一の場所に再現可能に位置付けられ得るように、受器３０４（図５）のうちの１つの障壁または壁間で入れ子になるように構成されることができる。したがって、ピペット先端ラック７００が空にされる、またはピペット先端７０２を消耗するにつれて、清浄な使用されていないピペット先端７０２を満載している新しいピペット先端ラック７００が、ピペット先端７０２が同一のＸ、Ｙ、Ｚ場所にある地理的場所においてデッキ２２０上に据え付けられることができる。
【0076】
ピペット先端７０２は、ピペット操作シャフト７０８と、カラー７１０とを備えることができる。カラー７１０は、先端マンドレル６０６（図７）に係合するように構成される内径を有する、ピペット先端７０２の近位端を備えることができる。ピペット操作デバイス６００（図６）または先端マンドレル６０６は、Ｚ方向に上下に移動され、カラー７１０に係合し、ラック７００からピペット先端７０２を除去することができる。ピペット操作デバイスは、加えて、先端マンドレル６０６からピペット先端７０２を除去するための特徴を含むことができる。例えば、プランジャ６１０のシャフト６１１が、完全に延在され、ピペット先端を先端マンドレル６０６から押し出すことができる。代替として、ピペット操作デバイス６００は、カラー７１０に係合し、ピペット先端を先端マンドレル６０６から押し出すように構成される、シャックプレートを含むことができる。シャフト７０８は、先端マンドレル６０６内の流体通路に流体的に接続するように構成される内部管腔を有する、ピペット先端７０２の遠位端を備えることができる。プランジャ６１０のシャフト６１１（図７）は、シャフト７０８の中に挿入され、ピペット操作を実施するために流体をシャフト７０８の中に引き込むことができる。
【0077】
受器７０６は、本体７０４内に、ピペット先端７０２のシャフト７０８を受容し得る、円筒形のスロットまたはボアを備えることができる。ピペット先端７０２のカラー７１０は、先端マンドレル６０６によって係合可能であるように、本体７０４上に静置することができる。受器７０６は、ピペット先端７０２のサイズを前提として、可能な限り多くのピペット先端７０２を受容するために本体７０４の断面積を最大限化するようにパターン内に配列されることができる。実施例では、受器７０６は、行および列の長方形アレイ内に配列されることができる。図示される実施例では、受器７０６は、図９Ａに示されるように、８行および１２列のアレイ内に配列されることができる。
【0078】
図９Ａは、ピペット先端ラック７００内への使用されていないピペット先端７０２の設置のための受器７０６の場所を示す、図８のピペット先端ラック７００の概略マップである。図９Ａはまた、８つの先端マンドレル６０６を有する、ピペット操作デバイス６００のある実施例を図式的に図示する。ピペット操作デバイス６００は、先端マンドレル６０６がＹ方向に整合されるように配向される。ピペット操作デバイス６００は、ＸおよびＹ方向に移動し、受器７０６の上方に先端マンドレル６０６を位置付けることができる。いくつかの実施例では、図示される実施例のピペット操作デバイス６００は、Ｚ方向に移動され、受器７０６内に位置する８つのピペット先端７０２に同時に係合し、捕捉することができる。他の実施例では、図示されるピペット操作デバイス６００の各先端マンドレル６０６は、８つの先端マンドレル６０６のうちの任意の数のものが、低下され、ピペット先端７０２に同時に係合し、捕捉し得るように、独立してＺ方向に移動可能である。
【0079】
図９Ａに示されるように、列は、１－１２と標識され、行は、Ａ－Ｈと標識される。グリッド線が、例証的目的のために図９Ａに示されることに留意されたい。図９Ａに見られ得るように、受器７０６はそれぞれ、斜交平行線によって示される、ピペット先端７０２によって占拠されているものとして図式的に示される。図９Ａは、ピペット先端ラック７００の状態を、受器７０６がそれぞれ、ピペット先端７０２によって占拠されるような、満杯にある、または最大容量にあるものとして図示することができる。したがって、図９Ａは、ピペット先端７０２の満杯アレイを伴う、パッケージ化された、製造業者からの新品の箱、またはオペレータによって部分的なピペット先端箱、ラック、またはトレイを使用して充填されている、ピペット先端トレイまたはラック７００を表すことができる。図９Ａは、処理システム１００および流体取扱システム２００によって実施されるべきプロトコルの開始時におけるピペット先端ラック７００のための開始セットの典型的構成、すなわち、満杯状態を図示する。したがって、ピペット先端ラック７００は、完全にフォーマットされ、ピペット先端７０２は、フラグメント化されない。しかしながら、プロトコルを実施するステップの過程にわたって、ピペット先端７０２が消費されるにつれて、ピペット先端ラック７００は、異種かつ接続されていない、例えば、非隣接の受器７０６の全体を通してフラグメント化されたピペット先端７０２が部分的に取り込まれた状態に成り得る。
【0080】
ピペット先端デフラグメントおよび再フォーマットの実施例が、図９Ｂ－１１Ｃに関連して下記に説明される。
【0081】
図９Ｂは、例示的プロトコルによる、図９Ａの完全に装填されたピペット先端ラック７００内でのピペット先端７０２の使用法を図示する。したがって、ピペット先端ラック７００は、充填された受器７０６と、空いている受器７０６とを含む。充填された受器７０６は、斜交平行線が付けられた丸によって示され、流体取扱システム２００がプロトコルの実施の間にピペット先端７０２の完全アレイからピペット先端７０２を除去しなかった場所を表すことができる。空いている受器７０６は、未充填の丸によって示され、流体取扱システム２００がプロトコルのピペット操作プロシージャを実施するためにアレイからピペット先端７０２を除去した場所を表すことができる。
【0082】
本例示的プロトコルでは、異なるピペット先端７０２が、ステップ毎に使用され、それによって、ピペット先端Ａ１およびＢ１をピペット先端ラック７００から除去する、単一チャネルピペット操作デバイス６００を使用する２つの連続するピペット操作ステップを含む、第１のピペット操作動作が、実施される。
【0083】
列１－１２が、プロトコル内で求められるものより少ないピペット先端７０２を利用可能にする状況が、生じ得る。したがって、ピペット操作デバイス６００は、ピペット先端７０２が直前の列内に留まる場合でも、十分なピペット先端が次のピペット操作動作のために利用可能である、異なる列に移動する必要があり得る。例えば、プロトコルの第２のピペット操作動作において、８－チャネルピペット操作デバイス６００が、８つのピペット先端７０２を除去するために使用される。しかしながら、列１は、不十分なピペット先端７０２を有する。したがって、ピペット操作デバイス６００は、列２まで移動し、それによって、ピペット先端ラック７００内のピペット先端の列Ａ２－Ｈ２を除去する。
【0084】
最後に、プロトコルの第３のピペット操作動作では、ピペット先端ラック７００の列３内の１つおきのピペット先端７０２を除去するように構成される、多重チャネルピペット操作デバイス６００が、使用される。実施例では、本第３のピペット操作動作を実施するために使用される、多重チャネルピペット操作デバイス６００は、低下された先端マンドレル６０６のみがピペット先端ラック７００内のピペット先端７０２に係合するように、１つおきの先端マンドレル６０６が８－チャネルピペッタの他の先端マンドレル６０６に対して独立してＺ方向に低下される、８－チャネルピペッタである。図９Ｂは、本例示的プロトコルの完了に応じたピペット先端ラック７００のステータスを図示する。
【0085】
したがって、図９Ｂのピペット先端ラック７００は、異なるタイプのピペット操作デバイスを用いて３つの異なるピペット操作動作を実施する、図示される実施例において遂行されたように、フラグメント化される。
【0086】
ピペット先端ラック７００がフラグメント化された状態になり得る方法の付加的実施例では、ピペット操作デバイス６００がラック７００内のピペット先端７０２にアクセスすることが可能であり、次いで、その後、デッキ２２０上の実験器具の中に装填されたピペット先端７０２を挿入することが可能である必要性に起因して、使用されていないピペット先端７０２が列１－１２の底部縁に、または中央部分に残されることが、可能性として考えられ得る。例えば、実験器具は、（図９Ａの配向に対して）ピペット操作デバイス６００の底部側に装填されたピペット先端７０２が、場所Ｌ１３におけるデッキ２２０上の他の反応容器２０５の存在に起因して、場所Ｌ１３における反応容器２０５内の所望の場所にアクセスすることが可能ではない場合があるように、デッキ２２０上に配列されてもよい。したがって、ピペット操作デバイス６００がマンドレル６０６の上部部分をピペット先端７０２で充填することが、有利であり得る。
【0087】
また、ロードされるプロトコルのピペット操作動作は、図９Ｂの列４－１２によって示されるように、完全なピペット先端列が残るように、列１－１２の全てが使用されることを要求しない場合がある。
【0088】
したがって、プロトコルのための全てのピペット操作動作を終了させる終了時において、ピペット先端ラック７００は、列１－１２および行Ａ－Ｈによって画定される受器のマトリクス内でのピペット先端７０２の散乱とともに残されることができる。ピペット先端７０２は、別のプロトコルを実施するには少なすぎる、または使用されていないピペット先端を捕捉するために追加の操作を行うためのマニホールド６００を要求し、それによって、プロトコルのための実施時間を減速させるであろう、ピペット先端７０２を残す、塊状または個々のピペット先端にフラグメント化され得る。したがって、ピペット先端ラック７０内のピペット先端７０２の配列をデフラグメントまたは再フォーマットすること等によってピペット先端７０２を編成することが、望ましくあり得る。
【0089】
再フォーマットは、図９Ｃ－９Ｅを参照して議論されるように、プロトコルが実行された後に実施されることができる。再フォーマットは、図１０Ａ－１０Ｆを参照して議論されるように、プロトコルの実行の間に実施されることもできる。再フォーマットは、図１１Ａ－１１Ｃを参照して議論されるように、プロトコルが実行される前に実施されることもできる。加えて、再フォーマットステップは、プロトコルを完了するために要求される時間を延長させることを最小限化するために、システム１００または流体取扱システム２００のロボット工学部品がアイドル状態であるときの間に実施されることができる。同様に、再フォーマットステップは、時間制約的ピペット操作動作を中断しないように実施されることができる。すなわち、再フォーマットは、動作の合間の最小限の時間遅延を伴って実施されるべきである、そうされる必要がある、または有利にはそうされる、順次的または連続するピペット操作動作を中断しないように実施されることができる。「時間制約的」は、再フォーマットステップを実施するために要する時間より短い、化学反応時間として定義されることができる。デフラグメントは、ロボット工学部品がアイドル状態である、反応インキュベーションまたは任意の他の時間等の間のプロシージャの実行時間のいかなる増加も最小限化または排除する時間において実施されることができる。
【0090】
図９Ｃ－９Ｅは、例示的プロトコルを実施した後にピペット先端ラック７００をデフラグメントおよび／または再フォーマットするステップの３つの実施例を図示する。
【0091】
図９Ｃでは、ピペット先端ラック７００の列１１および１２内の充填された受器７０６からの使用されていない（ピペット先端Ｃ１１－Ｈ１２）が、移動され、ピペット先端ラック７００の列１および３内の空いている受器７０６を充填する。これは、Ａ１から開始する、充填された受器７０６の連続的な一連のものと、完全に充填された最大数の列とを有する、再フォーマットされたピペット先端ラック７００を提供する。
【0092】
図９Ｄでは、ピペット先端ラック７００の列１および３内の使用されていないピペット先端が、移動され、列２および３内の空いている受器７０６を充填し、ピペット先端ラック７００がＨ１２におけるピペット先端ラックの端部から先端Ｇ２に戻るような充填された受器７０６の連続的な一連のものを有するように、ピペット先端ラック７００を再フォーマットする。これは、ピペット先端ラック７００が、本または別のプロトコルを開始する前にユーザによって１８０度回転され、デッキ２２０の上に再装填された後に、図９Ｃのものと同等である、再フォーマットされたピペット先端ラック７００を提供する。
【0093】
図９Ｅでは、列１、３、および１２内の使用されていないピペット先端７０２が、図９Ｂに図示されるように、移動され、例示的プロトコルによって利用される、充填された受器７０６のパターンを生成する。このように、再フォーマットされたピペット先端ラック７００は、例示的プロトコルをもう一度実施するために最適にフォーマットされる。
【0094】
【0095】
図１０Ａは、図９Ｂの例示的プロトコルが開始される前のピペット先端ラック７００のある実施例を図示する。本実施例では、ピペット先端ラック７００は、ピペット先端ラック７００の列１および２を占有する、１６個の使用されていないピペット先端７０２から開始する。図１０Ｂは、単一チャネルピペット操作デバイス６００が場所Ａ１およびＡ２における受器７０６を占有していたピペット先端７０２を除去している、例示的プロトコルの第１のピペット操作動作が実施された後のピペット先端ラック７００のステータスを図示する。図１０Ｃは、ピペット先端ラック７００の列２を占有していたピペット先端７０２を除去するために８－チャネルピペット操作デバイス６００を使用して第２のピペット操作動作を実施した後のピペット先端ラック７００のステータスを図示する。本段階において、本多重チャネルピペット操作デバイス６００は、ピペット先端ラック７００の列内の１つおきのピペット先端７０２を除去するように構成されるため、本プロトコルの第３のピペット操作動作のために使用される多重チャネルピペット操作デバイス６００にアクセス可能なピペット先端ラック７００内には、使用されていないピペット先端７０２のいかなる部分的列も、存在しない。故に、ピペット操作デバイス６００は、場所Ｄ１における使用されていないピペット先端７０２をピペット先端ラック７００の場所Ａ１における空いている受器に移動させることによって、ピペット先端ラック７００を再フォーマットする。したがって、本再フォーマットの後、本例示的プロトコルの第３のピペット操作動作が、実施され、ピペット先端ラック７００の場所Ａ１、Ｃ１、Ｅ１、およびＧ１におけるピペット先端７０２の除去をもたらすことができる。図１０Ｅは、例示的プロトコルの完了の後のピペット先端ラック７００のステータスを図示する。
【0096】
別の実施例では、図１０Ｆに図示されるように、図１０Ｃのピペット先端ラック７００は、ピペット先端ラック７００の列１内の使用されていないピペット先端７０２のうちの４つをピペット先端ラック７００の列３内の交互の位置Ａ３、Ｃ３、Ｅ３、およびＧ３に移動させることによって、例示的プロトコルの第２のピペット操作動作を実施した後に再フォーマットされることができる。このように、例示的プロトコルの第３のピペット操作動作は、元々、図９Ｂに図示されるもののように（すなわち、ピペット操作先端ラック７００の列３を使用して）実施されることができる。しかしながら、本実施例では、ピペット先端ラック７００は、ピペット先端ラック７００の列３内の１つおきの受器７０６を空にさせるように再フォーマットされているため、例示的プロトコルの第３のピペット操作動作は、典型的８－チャネルピペッタを用いて実施され（すなわち、各先端マンドレル６０６は、他の先端マンドレル６０６に対して固定されたＺ位置に留まる）、それによって、Ｚ方向に独立して移動可能である先端マンドレル６０６を有する多重チャネルピペット操作デバイス６００の必要性を排除することができる。
【0097】
本明細書に説明されるような、プロトコルの実施の間に実施される、ピペット先端ラック７００を再フォーマットまたはデフラグメントする方法は、また、本明細書に説明されるような、プロトコルの実施の後に実施される、ピペット先端ラック７００を再フォーマットまたはデフラグメントする任意の好適な方法と組み合わせられることができる。
【0098】
図１１Ａ－１１Ｃは、図９Ｂの例示的プロトコルを実施する前にピペット先端ラック７００をデフラグメントおよび／または再フォーマットするステップのある実施例を図示する。本実施例では、ピペット先端ラック７００は、図１１Ａに図示されるように、ピペット先端ラック７００の列１および２を占有する、１６個の使用されていないピペット先端７０２から開始する。プロトコルを開始する前に、ピペット操作デバイス６００は、図１１Ｂに図示されるように、ピペット先端ラック７００の場所Ｅ１－Ｈ１から４つの使用されていないピペット先端７０２を場所Ａ３、Ｃ３、Ｅ３、およびＧ３に移動させる。本再フォーマットに続いて、プロトコルの第３のピペット操作動作内でピペット先端ラック７００の列３内の１つおきのピペット先端７０２を除去するように構成される、多重チャネルピペット操作デバイス６００の使用を含む、図９Ｂに関連して説明される例示的プロトコルが、実施され、プロトコルの完了の後の、図１１Ｃに図示されるような、ピペット先端ラック７００のステータスをもたらす。別の実施例では、図１１Ｂに図示される再フォーマットに続いて、典型的８－チャネルピペッタが、具体的には、ピペット先端ラック７００の列内の１つおきのピペット先端７０２を除去するように構成される、多重チャネルピペット操作デバイス６００の代わりに第３のピペット操作動作を実施するために使用される点を除いて、例示的プロトコルが、実施される。より一般的には、本開示の再フォーマット方法は、ピペット先端７０２を多重チャネルピペット操作デバイス６００の先端マンドレル６０６の任意の数および組み合わせに取り付けるために使用され、それによって、Ｚ（またはＸまたはＹ）方向に独立して移動可能である、先端マンドレル６０６を有する別個のピペット操作デバイス６００の必要性を排除することができる。
【0099】
プロトコルを実施するステップの前、間、および／または後のいずれかにおいてピペット先端ラック７００を再フォーマットおよび／またはデフラグメントする、本明細書に説明される方法が、任意の好適な様式または組み合わせにおいて組み合わせられてもよい。
【0100】
いくつかの実施例では、ピペット先端ラック７００は、選択されたプロトコルのための使用されていないピペット先端７０２の源として使用される。いくつかの実施例では、ピペット先端ラック７００は、使用されていないピペット先端７０２から使用済みピペット先端７０２を受容し、隔離するために使用される。いくつかの実施例では、本明細書に説明される再フォーマットおよび／またはデフラグメント方法は、使用されていないピペット先端７０２の源として使用されるピペット先端ラック７００上、および使用済みピペット先端７０２を受容するために使用されるピペット先端ラック７００上で、任意の好適な組み合わせにおいて別個に使用されることができる。
【0101】
図１２Ａおよび１２Ｂは、図９Ａのピペット先端ラック７００内でピペット先端７０２のピペット先端編成を自動的に実施するためのステップおよび動作を示す、線図８００を図示する。線図８００は、上記に解説される、再フォーマットおよびデフラグメンテーションの実施例を説明することができる。線図８００を参照して説明されるプロシージャは、コンピュータ可読媒体１０８Ｂ内に記憶される命令を用いて制御コンピュータ１０８（図１）によって制御されること等によって、図１－７の処理システム１００およびロボット流体取扱システム２００を使用して実行されることができる。
【0102】
ステップ８０２は、流体取扱システム２００（図２）を開始するステップを含むことができる。オペレータは、プロトコルまたは別の動作の実施のために流体取扱システム２００の電源をオンにする、または別様に流体取扱システム２００を調製することができる。オペレータは、入力デバイス１０８Ｄ（図１）またはコントローラ２１４（図２）とインターフェースをとり、流体取扱システム２００を開始することができる。
【0103】
ステップ８０４は、ピペット操作を伴うプロシージャを実施するために流体取扱システム２００を調製するステップを含むことができる。したがって、プロトコルは、入力デバイス１０８Ｄ（図１）またはコントローラ２１４（図２）の中にプログラムされることができる。プロトコルは、ピペット先端７０２の異なるセットが各ピペット操作動作において利用され、それによって、各ピペット操作動作において使用されるべき必要な数のピペット先端７０２を取得するために、ピペット操作デバイス６００を、先端ラック７００（図８）まで複数回行き来させることをもたらす、ピペット操作デバイス６００を用いたピペット操作動作を含む、１つまたはそれを上回るサブステップを含むことができる。したがって、先端マンドレル６０６は、ピペット操作動作を実施するために異なる組み合わせにおいて、繰り返してピペット先端７０２を装填し、装填解除することができる。
【0104】
ステップ８０６は、流体取扱システム２００の中に装填されるピペット先端７０２の開始セットを決定するステップを含むことができる。制御コンピュータ１０８は、ステップ８０６Ａ－８０６Ｄを参照して説明されるように、複数の方法においてピペット操作先端７０２の開始セットを決定することができる。制御コンピュータ１０８は、開始セットを決定するためにステップ８０６Ａ－８０６Ｄのうちの１つ、複数のもの、または全てを行うことができる。ピペット先端７０２の開始セットは、正しい数のピペット先端７０２が適切に決定されることを確実するために役立つための冗長性に関して、異なる方法において決定されることができる。
【0105】
ステップ８０６Ａは、処理システム１００が、デッキ２２０上に装填されるピペット先端ラック７００が満杯であることを仮定するステップを含むことができる。実施例では、処理システム１００は、撮像デバイス２０６を使用してデッキ２２０のピペット先端ラック７００の存在を認識し、次いで、使用されていないピペット先端７０２をピペット先端ラック７００内の各受器７０６に割り当てることができる。実施例では、処理システム１００は、コンピュータ可読媒体１０８Ｂ内に記憶されるプロトコル内で使用されるピペット先端ラック７００のタイプを読み取り、コンピュータ可読媒体１０８Ｂから、ピペット先端ラック７００内のピペット先端７０２のための受器７０６の数および場所を決定し、次いで、使用されていないピペット先端７０２をピペット先端ラック７００内の各受器７０６に割り当てることができる。
【0106】
ステップ８０６Ｂは、処理システム１００が、コンピュータ可読媒体１０８Ｂ内に記憶されるプロトコルからデッキ２２０上に装填されるピペット先端７０２の数および場所を読み取るステップを含むことができる。例えば、コンピュータ可読媒体１０８Ｂ内に記憶されるプロトコルは、ピペット先端ラック７００のための受器７０６の数および場所を直接列挙し、さらに、使用されていないピペット先端７０２を含む、受器７０６を列挙することができる。
【0107】
ステップ８０６Ｃは、処理システム１００がラック７００内のピペット先端７０２の数をカウントするために画像認識ソフトウェア、アルゴリズム、またはプロシージャを利用し得るように、撮像デバイス２０６（図２および３）を使用し、ピペット先端ラック７００内のピペット先端７０２を視認するステップを含むことができる。例えば、デッキ２２０のデジタル画像は、ピペット先端７０２のコンピュータ可読媒体１０８Ｂ内の記憶された形状およびパターンに合致する、形状またはパターンに関して分析されることができる。したがって、デジタル画像内の形状またはパターンの数が、ピペット先端７０２の開始セットを決定するためにカウントされることができる。
【0108】
ステップ８０６Ｄは、ピペット先端ラック７００内のピペット先端７０２の数を感知するステップを含むことができる。処理システム１００は、ピペット操作デバイス６００をピペット先端ラック７００の場所に移動させ、先端マンドレル６０６のうちの１つとピペット先端ラック７００内の受器７０６のそれぞれを接触させることができる。先端マンドレル６０６が、ピペット先端ラック７００の期待される場所において静電容量読取値を取得する場合、コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、ピペット先端７０２の場所を記録するように更新されることができる。先端マンドレル６０６が、ピペット先端ラック７００の期待される場所において静電容量読取値を取得しない場合、コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、ピペット先端７０２の不在を記録するように更新されることができる。付加的な実施例では、処理システム１００は、ピペット先端７０２が位置するより高いＺ場所または空の受器７０６との接触が行われるより低いＺ場所を区別するための静電容量信号の読取値に関する、Ｚ高さの差異を認識することができる。さらに、処理システム１００は、圧力センサの使用を介してＺ高さの差異を認識することができる。
【0109】
ステップ８０８は、ピペット操作デバイス６００を使用して新しいピペット先端７０２を取得するステップを含むことができる。処理システム１００は、ステップ８０４からのプロトコルの第１のピペット操作動作を実施することを開始することができる。ピペット操作デバイス６００は、ピペット先端７０２を取得するためにピペット先端ラック７００の場所に移動されることができる。ピペット操作デバイス６００は、Ｚ方向に下向きに移動され、先端マンドレル６０６とピペット操作デバイス６００上に装填されることになる選択された数のピペット先端７０２のカラー７１０を係合させ、ピペット操作プロシージャを実施することができる。
【0110】
ステップ８１０は、先端マンドレル６０６上に装填される新しいピペット先端７０２を使用して、ピペット操作動作を実施するステップを含むことができる。ステップ８０８において寄せ集められたピペット先端７０２は、デッキ２２０（図４）上に装填される実験器具の１つまたはそれを上回る物品にわたって移動されることができる。流体または液体が、上向きに移動するプランジャ６１０によって先端マンドレル６０６上に装填されるピペット先端７０２を用いて実験器具のそれらの物品から引き出され、次いで、プランジャ６１０が下向きに押動され、流体または液体を実験器具の第２の物品の中に分注し得る、実験器具の別の物品に輸送されることができる。そのような分注プロセスの結果として、先端マンドレル６０６上に装填されるピペット先端７０２は、汚れた状態になり、それによって、汚染等を回避するために、次のピペット操作動作のための使用されていない、清浄なピペット先端７０２のために、そのようなピペット先端７０２を装填解除することを望ましくさせることができる。
【0111】
ステップ８１２は、ステップ８１０において使用された汚れたピペット先端７０２を処分するステップを含むことができる。ピペット操作デバイス６００は、ステップ８１０における実験器具の第２の物品から入物２２４（図４）のための廃棄物貯蔵エリアＬ１６に移動されることができる。先端マンドレル６０６が、プランジャ６１０をさらに下向きに移動させ、先端マンドレル６０６の使用済みピペット先端７０２を押動することによって、汚れたピペット先端７０２を入物２２４の中に排出することができる。
【0112】
ステップ８１４は、使用済みピペット先端を取り除くためにステップ８０６のピペット先端７０２の開始セットを更新するステップを含むことができる。ピペット先端の開始セットは、ステップ８１４Ａ－８１４Ｄを参照して説明される、複数の方法において更新されることができる。制御コンピュータ１０８は、更新されたセットを決定するためにステップ８１４Ａ－８１４Ｄのうちの１つ、複数のもの、または全てを行うことができる。ピペット先端７０２の更新されたセットは、正しい数のピペット先端７０２が適切に決定されることを確実するために役立つための冗長性に関して、異なる方法において決定されることができる。
【0113】
ステップ８１４Ａは、ステップ８０６Ａ－８０６Ｄ等によって提供されるピペット先端の開始または完全なセットから、ステップ８１０および８１２において使用および処分された数のピペット先端７０２を取り除くステップを含むことができる。ステップ８０８において使用されるピペット先端７０２の数は、コンピュータ可読媒体１０８Ｂ内に記憶されるプロトコルから読み取られることができる。プロトコルは、プロトコルの各サブステップまたはピペット操作動作において使用される、ピペット先端７０２の数のリストを含むことができる。したがって、制御コンピュータ１０８は、開始総数から使用済みピペット先端の数を持続的に減算することによって、ピペット先端の実行台帳を維持することができる。コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、清浄かつ使用されていないピペット先端７０２の残りの数および場所で更新されることができる。
【0114】
ステップ８１４Ｂは、ステップ８１０において特定のピペット操作プロシージャが実施された後に残る、ピペット先端７０２の数を決定するために流体取扱システム２００のメモリを読み取るステップを含むことができる。例えば、制御コンピュータ１０８は、ステップ８０４においてロードされるプロトコルを参照し、ステップ８１０および８１２が実施された後に残るべきであるピペット先端７０２の数およびそれらの場所を決定することができる。プロトコルは、プロトコルの各サブステップまたはピペット操作動作の後にプロトコルのためのピペット先端の実行台帳を維持することができる。コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、清浄かつ使用されていないピペット先端７０２の残りの数および場所で更新されることができる。
【0115】
ステップ８１４Ｃは、ステップ８０８のピペット先端７０２が取得された、ピペット先端ラック７００のデジタル写真を撮影するために撮像デバイス２０６（図２）を使用するステップを含むことができる。制御コンピュータ１０８は、コンピュータ可読媒体１０８Ｂ内に記憶される画像認識ソフトウェアアルゴリズムを使用し、ステップ８０６Ｃを参照して説明されるもの等、占有されるピペット先端ラック７００内の受器７０６を認識することができる。コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、清浄かつ使用されていないピペット先端７０２の残りの数および場所で更新されることができる。
【0116】
ステップ８１４Ｄは、先端マンドレル６０６を使用し、ピペット先端ラック７００内のピペット先端を感知するステップを含むことができる。ステップ８０６Ｄを参照して説明されるように、ピペット操作デバイス６００は、ピペット先端ラック７００の周囲で移動され、先端マンドレル６０６とピペット先端７０２および受器７０６を係合させ、占有される受器７０６を決定することができる。コンピュータ可読媒体１０８Ｂは、清浄かつ使用されていないピペット先端７０２の残りの数および場所で更新されることができる。
【0117】
ステップ８１４の後、ステップ８０８－８１４は、全ての必要なピペット操作動作が実施されるまで、ステップ８０４においてロードされたプロトコルを完了するために、必要に応じて繰り返されることができる。
【0118】
ステップ８１６は、ステップ８０４においてロードされたプロトコルおよびその中で求められる全てのピペット操作プロシージャを完了させるステップを含むことができる。処理システム１００は、ユーザがコントローラ２１４およびカバーパネル２１０を動作させ、プロトコルの所望の結果、例えば、ライブラリ構築を取得し得る、完了状態に切り替えられることができる。しかしながら、処理システム１００の動作がユーザ制御に引き継がれる前または後に、制御コンピュータ１０８は、本明細書に説明されるピペット先端編成プロシージャを実施するために使用されることができる。そのようなピペット先端編成プロシージャは、ユーザ介入を伴うことなく制御コンピュータ１０８によって自動的に実施されることができる。しかしながら、実施例では、ユーザは、新しい、完全または部分的に充填されたピペット先端ラック７００を処理システム１００の中に装填し、新しいピペット先端を編成プロシージャのために利用可能にすることができる。いずれの場合も、流体取扱システム２００は、画像認識等を使用することによってデッキ２２０上の使用されていないピペット先端の場所を探索する、マンドレル６０６を用いて感知を実施する、またはコンピュータ可読媒体１０８Ｂ内に記憶される情報を参照するように動作されることができる。
【0119】
ステップ８１８は、ピペット操作デバイス６００を、使用されていないピペット先端７０２がステップ８１６において決定される場所から位置する、ピペット先端ラック７００における空間に移動させるステップを含むことができる。
【0120】
ステップ８２０は、先端マンドレル６０６とピペット先端７０２を係合させることによって使用されていないピペット先端７０２を収集するためにピペット操作デバイス６００を移動させるステップを含むことができる。新しい、または清浄なピペット先端７０２は、ステップ８２０Ａにおいて、同一のピペット先端ラック７００内の占有された受器７０６から収集されることができる、またはステップ８２０Ｂにおいて、ステップ８０６－８１６を実施するために使用された異なるピペット先端ラック７００内の占有された受器７０６から収集されることができる。実施例では、ピペット先端７０２が部分的または完全に装填された付加的なピペット先端ラック７００が、プロトコルの実施が中断されないように、ステップ８０２においてデッキ２２０上に位置付けられることができる。付加的な実施例では、ピペット先端７０２が部分的または完全に装填された付加的なピペット先端ラック７００が、ステップ８１６の後にデッキ２２０上に位置付けられることができる。
【0121】
ステップ８２２は、ピペット操作デバイス６００をピペット先端が位置していないピペット先端ラック７００における空間に移動させるステップを含むことができる。ピペット操作デバイス６００は、次いで、マンドレル６０６を使用し、８２０において収集されたピペット先端７０２を占有されていない受器７０６の中に排出することができる。
【0122】
ステップ８２４は、ステップ８１８－８２２を繰り返すことによって、ステップ８０６－８１６において使用されたピペット先端ラック７００のピペット先端７０２をデフラグメントするステップを含むことができる。ステップ８２４Ａは、ステップ８０６－８１６において使用されたピペット先端ラック７００の行または列を充填することによってピペット先端７０２をデフラグメントするステップを含むことができる。ステップ８２４Ｂは、ピペット先端７０２の一連のものを完成させることによってピペット先端７０２をデフラグメントするステップを含むことができる。ステップ８２４Ｃは、選択されたプロトコルに従ってピペット操作デバイスによってアクセスされるピペット先端のパターン等のピペット先端７０２のパターンを生成することによってピペット先端７０２をデフラグメントするステップを含むことができる。他のデフラグメントおよび再フォーマットプロシージャも、加えて、実施されることができる。
【0123】
ステップ８２６は、処理システム１００の動作を終了させるステップを含むことができる。したがって、ステップ８１８－８２４のデフラグメンテーションプロセスは、完了されることができる。ステップ８０８－８１４のピペット操作動作の全てが、完了されることができ、ステップ８０４においてロードされたプロトコルが、完了されることができる。したがって、処理システム１００は、ピペット先端７０２を手動で再編成、再フォーマット、またはデフラグメントする必要を伴うことなく、直前に完了したプロトコルの結果を取得し、後続のプロトコルのために処理システム１００を調製すること等のためにユーザ制御に戻されることができる。
【0124】
図１３Ａは、ピペット操作デバイス６００によるアクセスを促進するために競技場構成において配列される先端ラック２２１のための場所Ｌ２－Ｌ１０を示すために、Ｙ方向に沿って得られる、図４のデッキ２２０の側面図である。図１３Ｂは、ピペット操作デバイス６００によるアクセスを促進するために競技場構成のための階層に配列される、先端ラック２２１のための場所Ｌ４、Ｌ７、およびＬ１０を示すためにＸ方向に沿って得られる、図４のデッキ２２０の側面図である。図１３Ａおよび１３Ｂは、並行して議論される。
【0125】
デッキ２２０は、プラットフォーム２１２上に位置付けられることができる。デッキ２２０は、カルーセル２０４、熱循環器システム２０８、バルク反応容器保持器３００、および本明細書に説明される他の物品およびデバイス等の種々の物品へのピペット操作デバイス６００のアクセスを提供するために、隆起エリアを提供することができる。反応容器２０５は、バルク反応容器保持器３００の中に位置することができる。ミリ先端ラック２２１が、受器３０４の中に装填されることができる。
【0126】
図１３Ｂに見られ得るように、場所Ｌ１０、Ｌ７、およびＬ４は、場所Ｌ１０がプラットフォーム２１２に最近接し、場所Ｌ４がプラットフォーム２１２から最遠であり、場所Ｌ７がＺ方向において場所Ｌ１０とＬ４との間に位置付けられる、階層に配列されることができる。図１１Ａに見られ得るように、場所Ｌ２、Ｌ５、およびＬ８およびＬ３、Ｌ６、およびＬ９はそれぞれ、加えて、そのような階層化された配列にグルーピングされることができる。さらに、他の実施例では、場所Ｌ１－Ｌ１０の全ては、プラットフォーム２１２からＺ方向に同一の距離において提供されることができる。しかしながら、プラットフォーム２１２上の場所の階層化は、ピペット操作デバイス６００による、先端ラック２２１内のより多くの受器へのアクセスを促進し得る。上記に解説されるように、先端マンドレル６０６の一連のものの配向（図９Ａおよび１３Ｂ参照）およびアクセスされることが所望される先端ラック２２１に対する隣接する先端ラック２２１の存在に起因して、ピペット操作デバイス６００の各先端マンドレル６０６が、先端ラック２２１内に位置するあらゆるピペット先端にアクセスすることは、困難であり得る。例えば、（図１３Ｂの配向に対して）マニホールド６００のＸ方向において右端にある先端マンドレル６０６が、場所Ｌ４の左端におけるピペット先端を捕捉することは、場所Ｌ７の右端におけるピペット先端に干渉する、ピペット操作デバイス６００の左端における先端マンドレル６０６間の干渉に起因して、不可能ではないにしても、困難であり得る。したがって、図１３Ｂに示されるような、場所Ｌ７の右端におけるピペット先端が、ピペット操作デバイス６００の左端に先端マンドレル６０６の下方に位置付けられるような場所Ｌ１０、Ｌ７、およびＬ４の階層化は、本問題を緩和することができる。
【0127】
本開示の再フォーマットおよびデフラグメント方法は、ピペット操作動作を伴うプロトコルに限定されない。本明細書に説明されるデフラグメントおよび再フォーマット方法、動作、およびプロシージャは、より一般的には、専用の再フォーマットおよびデフラグメントプロトコルにおいて使用されることができる。実施例では、本開示の再フォーマットおよびデフラグメントプロトコルは、カメラまたは静電容量または圧力感知等を使用することによって、デッキ上に装填される先端箱のタイプおよび数、各箱内の先端の数および位置を認識することができ、蓋の有無を問わず先端箱を認識および取り扱うことができ、将来の使用のためにより最適化された完全または部分的な箱を生成するために自動的に再フォーマットまたはデフラグメントすることができる。実施例では、再フォーマットおよびデフラグメントプロトコルは、本明細書に説明される液体または流体取扱システム以外の他の機械によっても起動されることができる。
【0128】
実施例
実施例１は、流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、ピペット先端を先端トレイ内で自動的にデフラグメントするための方法であって、ピペット先端が存在しない、先端トレイ内の空いている受器の場所を決定するステップと、ピペット先端が存在する、先端トレイ内の充填された受器の場所を決定するステップと、流体取扱システムを使用し、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップとを含む、方法である。
実施例１は、流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、ピペット先端を先端トレイ内で自動的にデフラグメントするための方法であって、ピペット先端が存在しない、先端トレイ内の空いている受器の場所を決定するステップと、ピペット先端が存在する、先端トレイ内の充填された受器の場所を決定するステップと、流体取扱システムを使用し、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップとを含む、方法である。
【0129】
実施例２では、実施例１の主題は、随意に、流体取扱システムのピペット操作デバイスの１つまたはそれを上回る先端マンドレルを使用して、先端トレイ内の充填された受器からピペット先端を除去するステップと、除去されたピペット先端を使用してピペット操作デバイスを用いてピペット操作動作を実施するステップであって、ピペット操作動作は、プロトコルに従って実施される、ステップと、ピペット操作動作を実施し、先端トレイ内に空いている受器を生成するステップの後に、除去されたピペット先端を処分するステップとを含む。
【0130】
実施例３では、実施例２の主題は、随意に、先端トレイ内の空いている受器および充填された受器の場所を決定するステップが、カメラを用いて空いている受器および充填された受器の場所を視認するステップと、先端トレイの画像内で先端トレイ内の空いている受器および充填された受器を認識するステップと、空いている受器および充填された受器を流体取扱システムのメモリ内に記憶される先端トレイマップにマッピングするステップとを含むことを含む。
【0131】
実施例４では、実施例２－３のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、先端トレイ内の空いている受器および充填された受器の場所を決定するステップが、先端トレイ内の充填された受器の場所を示す、流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルから先端トレイマップを取得するステップと、ピペット先端がピペット操作動作の間に使用されるにつれて、充填された受器からピペット先端を取り除き、先端トレイマップ内に空いている受器を生成するステップとを含むことを含む。
【0132】
実施例５では、実施例４の主題は、随意に、先端トレイマップが、プロシージャの開始時に先端トレイの充填容量にデフォルト状態にされることを含む。
【0133】
実施例６では、実施例４－５のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、先端トレイマップが、プロトコル内に示される初期ステータスに従って設定されることを含む。
【0134】
実施例７では、実施例２－６のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、先端トレイ内の空いている受器および充填された受器の場所を決定するステップが、先端トレイ内の各受器におけるピペット先端の存在に関して感知するステップを含むことを含む。
【0135】
実施例８では、実施例７の主題は、随意に、各受器におけるピペット先端の存在が、流体取扱システムと関連付けられる静電容量感知システムを使用して決定されることを含む。
【0136】
実施例９では、実施例８の主題は、随意に、各受器におけるピペット先端の存在が、プロシージャの開始時および終了時に、流体取扱システムと関連付けられる静電容量感知システムを使用して決定されることを含む。
【0137】
実施例１０では、実施例２－９のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、先端トレイ内の空いている受器および充填された受器の場所を決定するステップが、プロシージャの開始時に実施されることを含む。
【0138】
実施例１１では、実施例２－１０のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、先端トレイ内の空いている受器および充填された受器の場所を決定するステップが、プロシージャの終了時に実施されることを含む。
【0139】
実施例１２では、実施例２－１１のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、先端トレイ内の空いている受器および充填された受器の場所を決定するステップが、プロシージャの間に実施されることを含む。
【0140】
実施例１３では、実施例１２の主題は、随意に、先端トレイ内の空いている受器および充填された受器の場所を決定するステップの前に、プロシージャの連続する時間制約的ピペット操作動作を実施するステップを含む。
【0141】
実施例１４では、実施例１２－１３のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、先端トレイ内の連続する充填された受器の数が、ピペット操作動作のステップを実施するために不十分であることを決定するステップと、ピペット先端を先端トレイ内の充填された受器から空いている受器に移動させ、ピペット操作動作の該ステップを実施するために十分な数の連続する充填された受器を該ステップを実施する前に提供するステップとを含む。
【0142】
実施例１５では、実施例１－１４のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップが、ピペット先端を先端トレイ内のあまり遮られていない場所に移動させるステップを含むことを含む。
【0143】
実施例１６では、実施例１－１５のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップが、先端トレイ内の部分的な行または列内の全てのピペット先端を、先端トレイ内の別の行または列の連続し、空いている受器に移動させるステップを含むことを含む。
【0144】
実施例１７では、実施例１－１６のうちのいずれか１つまたはそれを上回るものの主題は、随意に、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップが、先端トレイ内の受器の部分的な行または列を、先端トレイ内の他の行または列からのピペット先端で完全に充填するステップを含むことを含む。
【0145】
実施例１８は、流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、ピペット先端を先端トレイ内で自動的にデフラグメントするための方法であって、ピペット先端が存在しない、先端トレイ内の空いている受器の場所を決定するステップと、ピペット先端が存在する、先端トレイ内の充填された受器の場所を決定するステップと、流体取扱システムを使用し、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、プロトコル内で定義されるような先端の使用法に従って、先端トレイの列内に充填された受器のパターンを生成するステップとを含む、方法である。
【0146】
実施例１９は、流体取扱システムのメモリ内に記憶されたプロトコルによって定義されるプロシージャの実施の間に、第１の先端トレイ内にピペット先端を自動的でデフラグメントするための方法であって、ピペット先端が存在しない、第１の先端トレイ内の空いている受器の場所を決定するステップと、ピペット先端が存在する、第１の先端トレイ内の充填された受器の場所を決定するステップと、流体取扱システムを使用し、ピペット先端を第２の先端トレイの充填された受器から空いている受器に移動させ、第１の先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップとを含む方法である。
【0147】
実施例２０では、実施例１９の主題は、随意に、ピペット先端を充填された受器から空いている受器に移動させ、第２の先端トレイ内に充填された受器の一連のものを完成させるステップが、ピペット先端を流体取扱システムのプラットフォームの異なる階層に移動させるステップを含むことを含む。
【0148】
（種々の注記）
上記の詳細な説明は、詳細な説明の一部を形成する、付随の図面の参照を含む。図面は、例証として、本発明が実践され得る、具体的実施形態を示す。これらの実施形態は、本明細書では、「実施例」とも称される。そのような実施例は、示される、または説明されるものに加えて、要素を含み得る。しかしながら、本発明者はまた、示される、または説明されるそれらの要素のみが提供される、実施例も検討する。また、本発明者はまた、本明細書において示される、または説明される特定の実施例（またはその１つまたはそれを上回る側面）に関して、または他の実施例（またはその１つまたはそれを上回る側面）に関してのいずれかにおいて、示される、または説明されるそれらの要素（またはその１つまたはそれを上回る側面）の任意の組み合わせまたは順列を使用する、実施例も検討する。
上記の詳細な説明は、詳細な説明の一部を形成する、付随の図面の参照を含む。図面は、例証として、本発明が実践され得る、具体的実施形態を示す。これらの実施形態は、本明細書では、「実施例」とも称される。そのような実施例は、示される、または説明されるものに加えて、要素を含み得る。しかしながら、本発明者はまた、示される、または説明されるそれらの要素のみが提供される、実施例も検討する。また、本発明者はまた、本明細書において示される、または説明される特定の実施例（またはその１つまたはそれを上回る側面）に関して、または他の実施例（またはその１つまたはそれを上回る側面）に関してのいずれかにおいて、示される、または説明されるそれらの要素（またはその１つまたはそれを上回る側面）の任意の組み合わせまたは順列を使用する、実施例も検討する。
【0149】
参照することによってそのように組み込まれる、本書と任意の文書との間に矛盾する使用法が生じた場合には、本書での使用法が、優先される。
【0150】
本書では、用語「ａ」または「ａｎ」が、特許文書において一般的であるように、「ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ（少なくとも１つ）」または「ｏｎｅ ｏｒ ｍｏｒｅ（１つまたはそれを上回る）」の任意の他の事例または使用法から独立して、「ｏｎｅ ｏｒ ｍｏｒｅ ｔｈａｎ ｏｎｅ（１つまたは１つを上回る）」を含むために使用される。本書では、用語「ｏｒ（または）」は、別様に示されない限り、「ＡまたはＢ」が、「ＢではなくＡ」と、「ＡではなくＢ」と、「ＡおよびＢ」とを含むように、非排他的「または」を指すために使用される。本書では、用語「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（～を含む）」および「ｉｎ ｗｈｉｃｈ（その中で）」は、個別の用語「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（～を備える）」および「ｗｈｅｒｅｉｎ（その中で）」の平易な英語の均等物として使用される。また、以下の請求項では、用語「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（～を含む）」および「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（～を備える）」は、非制約的であり、すなわち、請求項内でそのような用語の後にリスト化されるものに加えて、要素を含む、システム、デバイス、物品、組成物、調合物、またはプロセスも、依然として、その請求項の範囲内にあると見なされる。また、以下の請求項では、用語「第１」、「第２」、および「第３」等は、標識として使用されるにすぎず、それらの目的に数値要件を課すことを意図していない。
【0151】
本明細書に説明される方法実施例は、少なくとも部分的に、機械またはコンピュータ実装されることができる。いくつかの実施例は、上記の実施例に説明されるような方法を実施するための電子デバイスを構成するように動作可能な命令を用いてエンコードされる、コンピュータ可読媒体または機械可読媒体を含むことができる。そのような方法の実装は、マイクロコード、アセンブリ言語コード、より高レベルな言語コード、または同等物等のコードを含むことができる。そのようなコードは、種々の方法を実施するためのコンピュータ可読命令を含むことができる。コードは、コンピュータプログラム製品の一部を形成し得る。さらに、ある実施例では、コードは、実行の間または他の時間等に、１つまたはそれを上回る揮発性、非一過性、または不揮発性の有形コンピュータ可読媒体上に有形に記憶されることができる。これらの有形コンピュータ可読媒体の実施例は、限定ではないが、ハードディスク、リムーバブル磁気ディスク、リムーバブル光ディスク（例えば、コンパクトディスクおよびデジタルビデオディスク）、磁気カセット、メモリカードまたはスティック、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、および同等物を含むことができる。
【0152】
上記の説明は、例証的であり、制限的ではないことを意図している。例えば、上記に説明される実施例（またはそれらの１つまたはそれを上回る側面）は、相互との組み合わせにおいて使用され得る。他の実施形態も、上記の説明の精査に応じて、当業者等によって使用されることができる。要約は、３７Ｃ．Ｆ．Ｒ．§１．７２（ｂ）に準拠し、読者が、本技術開示の性質を迅速に確認することを可能にするために提供される。これが、請求項の範囲または意味を解釈または限定するために使用されないであろうという理解を伴って思量されたい。また、上記の詳細な説明では、種々の特徴が、本開示を簡潔にするために、ともにグルーピングされている場合がある。これは、請求されていない開示された特徴がいずれの請求項にも不可欠であることを意図するものとして解釈されるべきではない。むしろ、本発明の主題は、特定の開示された実施形態の全ての特徴よりも少ないものにあり得る。したがって、以下の請求項は、本明細書において、実施例または実施形態として詳細な説明の中に組み込まれ、各請求項は、別個の実施形態として独立し、そのような実施形態が、種々の組み合わせまたは順列において相互と組み合わせられ得ることが考慮される。本発明の範囲は、そのような請求項が享有する均等物の全範囲とともに、添付される請求項を参照して決定されるべきである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図9E】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図10D】
【図10E】
【図10F】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【国際調査報告】