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特表2024-539426物品出庫方法、物品出庫装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-28

(54)【発明の名称】物品出庫方法、物品出庫装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラム

(51)【国際特許分類】

G06Q 10/087 20230101AFI20241018BHJP

B65G 1/00 20060101ALI20241018BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/087

B65G1/00 501C

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024528615

(86)(22)【出願日】2022-10-24

(85)【翻訳文提出日】2024-06-03

(86)【国際出願番号】 CN2022126979

(87)【国際公開番号】W WO2023088035

(87)【国際公開日】2023-05-25

(31)【優先権主張番号】202111408214.9

(32)【優先日】2021-11-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523301101

【氏名又は名称】深▲せん▼市庫宝軟件有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＳＨＥＮＺＨＥＮＫＵＢＯＳＯＦＴＷＡＲＥＣＯ．，ＬＴＤ

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍｓ１０１，２０１，３０１，４０１，ＢｕｉｌｄｉｎｇＣ，ＨＡＩＲＯＢＯＴＩＣＳＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＰａｒｋ，ＮａｎｃｈａｎｇＣｏｍｍｕｎｉｔｙ，ＸｉｘｉａｎｇＳｔｒｅｅｔ，Ｂａｏ’ａｎＤｉｓｔｒｉｃｔ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ５１８１００，Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100112656

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田英毅

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井宏明

(72)【発明者】

【氏名】周紅霞

(72)【発明者】

【氏名】邱劍柱

【テーマコード（参考）】

3F022

5L010

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022FF01

3F022LL07

3F022MM13

3F022MM43

3F022NN42

5L010AA16

(57)【要約】

本願が提供する物品出庫方法および機器は、荷物搬送機器の技術分野に関する。当該方法は、実行する搬送タスクがいずれも同一の操作台に対応している少なくとも１つのロボットのうち、１番目に物品を操作台まで搬送したロボットである第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定するステップと、制御ポリシーに基づいて第３のロボットを制御するステップと、第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するステップと、を含み、第２のロボットは、第１のロボット以外の第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、制御ポリシーは、第３のロボットを制御して、上記操作台に割り当てられた残りの出庫オーダーである、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含む。本願は同一の出庫オーダーの複数の物品が連続して操作台まで搬送されることを保証して、異なるオーダーの物品の混交を減らすことができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

実行する搬送タスクがいずれも同一の操作台に対応している少なくとも１つのロボットのうち１番目に物品を前記操作台まで搬送したロボットである第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定するステップと、
前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するステップと、
前記制御ポリシーに基づいて前記第３のロボットを制御して、前記第１の出庫オーダーに対応する複数の物品が連続して前記操作台上へ搬送されるようにするステップと、を含み、
前記第２のロボットは、前記第１のロボット以外の前記第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、前記制御ポリシーは、前記第３のロボットを制御して、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、前記少なくとも１つの第２の出庫オーダーは、前記操作台に割り当てられた出庫オーダーのうち前記第１の出庫オーダー以外の出庫オーダーである、
物品出庫方法。

【請求項2】

前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するステップは、
前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第２のロボットを含む場合、前記第３のロボットの制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることに決定するステップを含む、
請求項１に記載の物品出庫方法。

【請求項3】

前記制御ポリシーに基づいて前記第３のロボットを制御するステップの後に、さらに、
前記第１の出庫オーダーに対応するすべてのロボットが前記操作台へ到達したとき、前記第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させるステップを含む、
請求項２に記載の物品出庫方法。

【請求項4】

前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するステップは、
前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第１のロボットのみを含む場合、前記第３のロボットに対する制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させること、または、前記第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させることに決定するステップを含む、
請求項１に記載の物品出庫方法。

【請求項5】

各前記ロボットは、１つの出庫オーダーに対応している、
請求項１～４のいずれか一項に記載の物品出庫方法。

【請求項6】

前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることは、
前記第３のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの物品を前記第３のロボットへ取り込ませた後、前記操作台以外の位置で待機させることを含む、
請求項５に記載の物品出庫方法。

【請求項7】

各前記ロボットは、少なくとも２つの出庫オーダーに対応し、前記第３のロボットは第４のロボットを含み、前記第４のロボットの搬送タスクは、前記第１の出庫オーダーおよび前記第２の出庫オーダーに対応するタスクを含み、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることは、
前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることを含む、
請求項１～４のいずれか一項に記載の物品出庫方法。

【請求項8】

前記第４のロボットを制御して前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることは、
前記第４のロボットがまだ前記第２の出庫オーダーの物品を前記第４のロボットへ取り込んでいない場合、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることを含む、
請求項７に記載の物品出庫方法。

【請求項9】

前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクを一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることは、
前記第４のロボットがすでに前記第２の出庫オーダーの物品を前記第４のロボットへ取り込んでいる場合、前記第４のロボットを制御して、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを実行させて、前記第１の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることと、
前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することと、を含む、
請求項７に記載の物品出庫方法。

【請求項10】

前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することは、
前記第４のロボットが前記第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットではない場合、前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することを含む、
請求項９に記載の物品出庫方法。

【請求項11】

前記第４のロボットが前記第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットである場合、前記第４のロボットを制御して前記第２の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることをさらに含む、
請求項９に記載の物品出庫方法。

【請求項12】

前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することは、
前記第４のロボットを制御して残りの物品を前記第４のロボットへ運び込ませた後に、前記操作台以外の位置で待機させることを含み、前記残りの物品は前記第４のロボットの要搬送物品を含む、
請求項９に記載の物品出庫方法。

【請求項13】

前記操作台以外の位置は、前記第２の出庫オーダーの物品を取り込んだとき前記第４のロボットが位置している第１の位置と、前記第１の位置から前記操作台へ移動するときに通過する任意の位置とのうち、少なくとも一方を含む、
請求項１２に記載の物品出庫方法。

【請求項14】

所定の順序に基づいて前記少なくとも１つのロボットに搬送タスクを割り当てるステップをさらに含み、前記所定の順序は、少なくとも２つの出庫オーダーの優先度の順序と、少なくとも２つの出庫オーダーが前記操作台に割り当てられた時間の順序とのうち、少なくとも一方を含む、
請求項１～４のいずれか一項に記載の物品出庫方法。

【請求項15】

前記出庫オーダーごとに、物品は同一の材料カート内へピッキングされる、
請求項１～４のいずれか一項に記載の物品出庫方法。

【請求項16】

実行する搬送タスクがいずれも同一の操作台に対応している少なくとも１つのロボットのうち１番目に物品を前記操作台まで搬送したロボットである第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定するための、第１の出庫オーダー決定モジュールと、
前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するための、制御ポリシー決定モジュールと、
前記制御ポリシーに基づいて前記第３のロボットを制御するための、第３のロボット制御モジュールと、を含み、
前記第２のロボットは、前記第１のロボット以外の前記第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、前記制御ポリシーは、前記第３のロボットを制御して、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、前記少なくとも１つの第２の出庫オーダーは、前記操作台に割り当てられた出庫オーダーのうち前記第１の出庫オーダー以外の出庫オーダーである、
物品出庫装置。

【請求項17】

少なくとも１つのプロセッサとメモリとを含む電子機器であって、
前記メモリにはコンピュータ実行指令が記憶され、
前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行すると、前記電子機器により請求項１～１５のいずれか一項に記載の物品出庫方法が実現される、
電子機器。

【請求項18】

コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、プロセッサにより前記コンピュータ実行指令が実行されたとき、コンピュータ機器に請求項１～１５のいずれか一項に記載の物品出庫方法を実現させる、
コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項19】

請求項１～１５のいずれか一項に記載の物品出庫方法を実現するために用いられる、
コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は２０２１年１１月１９日に中国専利局に出願された、出願番号２０２１１１４０８２１４．９、出願の名称「物品出庫方法および機器」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本願に組み入れる。

【0002】

本願実施例は荷物搬送機器の技術分野に関し、特に物品出庫方法および機器に関する。

【背景技術】

【0003】

スマート倉庫は物流プロセスの重要部分である。ロボットは人間に代わってコンテナを搬送でき、スマート倉庫において重要な役割を演じている。ロボットは、出庫オーダーに指定された物品がピッキングされるよう、物品を倉庫内から操作台へ搬送することができる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

少なくとも２つの出庫オーダーが１つの操作台に割り当てられた場合に、いかにして異なる出庫オーダー間での物品の混交を減らすかが喫緊の課題となっている。

【0005】

本願実施例は、異なる出庫オーダー間での物品の混交を減少させる、物品出庫方法および機器を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様として、本願実施例で提供する物品出庫方法は、実行する搬送タスクがいずれも同一の操作台に対応している少なくとも１つのロボットのうち、１番目に物品を前記操作台まで搬送したロボットである第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定するステップと、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するステップと、前記制御ポリシーに基づいて前記第３のロボットを制御するステップと、を含み、前記第２のロボットは、前記第１のロボット以外の前記第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、前記制御ポリシーは、前記第３のロボットを制御して、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、前記少なくとも１つの第２の出庫オーダーは、前記操作台に割り当てられた出庫オーダーのうち前記第１の出庫オーダー以外の出庫オーダーである。

【0007】

任意選択として、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定する前記ステップは、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第２のロボットを含む場合、前記第３のロボットの制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることに決定するステップを含む。

【0008】

任意選択として、前記制御ポリシーに基づいて前記第３のロボットを制御する前記ステップの後に、さらに、前記第１の出庫オーダーに対応するすべてのロボットが前記操作台へ到達したとき、前記第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させるステップを含む。

【0009】

任意選択として、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定する前記ステップは、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第１のロボットのみを含む場合、前記第３のロボットに対する制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させること、または、前記第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させること、に決定するステップを含む。

【0010】

任意選択として、各前記ロボットは、１つの出庫オーダーに対応している。

【0011】

任意選択として、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることは、前記第３のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの物品を前記第３のロボットへ取り込ませた後、前記操作台以外の位置で待機させることを含む。

【0012】

任意選択として、各前記ロボットは、少なくとも２つの出庫オーダーに対応し、前記第３のロボットは第４のロボットを含み、前記第４のロボットの搬送タスクは、前記第１の出庫オーダーおよび前記第２の出庫オーダーに対応するタスクを含み、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることは、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることを含む。

【0013】

任意選択として、前記第４のロボットを制御して前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることは、前記第４のロボットがまだ前記第２の出庫オーダーの物品を前記第３のロボットへ取り込んでいない場合、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることを含む。

【0014】

任意選択として、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクを一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることは、前記第４のロボットがすでに前記第２の出庫オーダーの物品を前記第３のロボットへ取り込んでいる場合、前記第４のロボットを制御して、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを実行させて、前記第１の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることと、前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することと、を含む。

【0015】

任意選択として、前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することは、前記第４のロボットが前記第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットではない場合、前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することを含む。

【0016】

任意選択として、さらに、前記第４のロボットが前記第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットである場合、前記第４のロボットを制御して前記第２の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることを含む。

【0017】

任意選択として、前記操作台から離れるよう前記第４のロボットを制御することは、前記第４のロボットを制御して残りの物品を前記第４のロボットへ運び込ませた後に、前記操作台以外の位置で待機させることを含み、前記残りの物品は前記第４のロボットの要搬送物品を含む。

【0018】

任意選択として、前記操作台以外の位置は、前記第２の出庫オーダーの物品を取得したとき前記第４のロボットが位置している第１の位置と、前記第１の位置から前記操作台へ移動するときに通過する任意の位置とのうち、少なくとも一方を含む。

【0019】

任意選択として、前記方法はさらに、所定の順序に基づいて前記少なくとも１つのロボットに搬送タスクを割り当てるステップを含み、前記所定の順序は、少なくとも２つの出庫オーダーの優先度の順序と、少なくとも２つの出庫オーダーが前記操作台に割り当てられた時間の順序とのうち、少なくとも一方を含む。

【0020】

任意選択として、前記出庫オーダーごとに、物品は同一の材料カート内へピッキングされる。

【0021】

第２の態様として、本願実施例で提供する物品出庫装置は、実行する搬送タスクがいずれも同一の操作台に対応している少なくとも１つのロボットのうち、１番目に物品を前記操作台まで搬送したロボットである第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定するための、第１の出庫オーダー決定モジュールと、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するための、制御ポリシー決定モジュールと、前記制御ポリシーに基づいて前記第３のロボットを制御するための、第３のロボット制御モジュールと、を含み、前記第２のロボットは、前記第１のロボット以外の前記第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、前記制御ポリシーは、前記第３のロボットを制御して、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、前記少なくとも１つの第２の出庫オーダーは、前記操作台に割り当てられた出庫オーダーのうち前記第１の出庫オーダー以外の出庫オーダーである。

【0022】

任意選択として、前記制御ポリシー決定モジュールはさらに、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第２のロボットを含む場合、前記第３のロボットの制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることに決定するために用いられる。

【0023】

任意選択として、前記第３のロボット制御モジュールはさらに、前記制御ポリシーに基づいて前記第３のロボットを制御した後で、前記第１の出庫オーダーに対応するすべてのロボットが前記操作台へ到達したとき、前記第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させるために用いられる。

【0024】

任意選択として、前記制御ポリシー決定モジュールはさらに、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するとき、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第１のロボットのみを含む場合、前記第３のロボットに対する制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させること、または、前記第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させること、に決定するために用いられる。

【0025】

任意選択として、各前記ロボットは、１つの出庫オーダーに対応している。

【0026】

任意選択として、前記制御ポリシーは、前記第３のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの物品を前記第３のロボットへ取り込ませた後、前記操作台以外の位置で待機させることを含む。

【0027】

任意選択として、各前記ロボットは少なくとも２つの出庫オーダーに対応し、前記第３のロボットは第４のロボットを含み、前記第４のロボットの搬送タスクは、前記第１の出庫オーダーおよび前記第２の出庫オーダーに対応するタスクを含み、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることを含む。

【0028】

任意選択として、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットがまだ前記第２の出庫オーダーの物品を前記第４のロボットへ取り込んでいない場合、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることを含む。

【0029】

任意選択として、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットがすでに前記第２の出庫オーダーの物品を前記第４のロボットへ取り込んでいる場合、前記第４のロボットを制御して、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを実行させて、前記第１の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることと、前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することと、を含む。

【0030】

任意選択として、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットが前記第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットではない場合、前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することを含む。

【0031】

任意選択として、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットが前記第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットである場合、前記第４のロボットを制御して前記第２の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることを含む。

【0032】

任意選択として、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットを制御して残りの物品を前記第４のロボットへ運び込ませた後に、前記操作台以外の位置で待機させることを含み、前記残りの物品は前記第４のロボットの要搬送物品を含む。

【0033】

【0034】

任意選択として、前記装置はさらに、所定の順序に基づいて前記少なくとも１つのロボットに搬送タスクを割り当てるための搬送タスク割り当てモジュールを含み、前記所定の順序は、少なくとも２つの出庫オーダーの優先度の順序と、少なくとも２つの出庫オーダーが前記操作台に割り当てられた時間の順序とのうち、少なくとも一方を含む。

【0035】

任意選択として、前記出庫オーダーごとに、物品は同一の材料カート内へピッキングされる。

【0036】

第３の態様として、本願実施例で提供する電子機器は、少なくとも１つのプロセッサとメモリとを含み、前記メモリにはコンピュータ実行指令が記憶され、前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行すると、前記電子機器により上述の第１の態様の方法が実現される。

【0037】

第４の態様として、本願実施例で提供するコンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサにより前記コンピュータ実行指令が実行されたとき、コンピュータ機器に上述の第１の態様の方法を実現させる。

【0038】

第５の態様として本願実施例で提供するコンピュータプログラムは、上述の第１の態様の方法を実現するために用いられる。

【発明の効果】

【0039】

本願実施例で提供する物品出庫方法および機器は、実行する搬送タスクがいずれも同一の操作台に対応している少なくとも１つのロボットのうち、１番目に物品を操作台まで搬送したロボットである第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定し、制御ポリシーに基づいて第３のロボットを制御し、第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定することができ、第２のロボットは、第１のロボット以外の第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、制御ポリシーは、第３のロボットを制御して、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、少なくとも１つの第２の出庫オーダーは、上記操作台に割り当てられた出庫オーダーのうち、第１の出庫オーダー以外の出庫オーダーである。本願実施例によれば、第１の出庫オーダーの第１のロボットが１番目に操作台に到達したとき、第２の出庫オーダーの第３のロボットを制御して、搬送タスクの実行を一時停止させることができる。このようにすることで、第１の出庫オーダーの複数の物品が連続して操作台上へ搬送され、途中にその他の出庫オーダーの物品が存在しないことを保証でき、ピッキング作業員が同一の出庫オーダーの物品を連続してピッキングできるため、第２の出庫オーダーの物品を第１の出庫オーダーの物品の中へピッキングしてしまうことを防ぎ、物品の混交の発生を減少させる。

【図面の簡単な説明】

【0040】

本願の実施例または従来技術における技術手段をより明確に説明するために、以下、実施例または従来技術の説明に使用する図面を簡単に紹介する。自明のことではあるが、下記の図面は本願の実施例の一部に過ぎず、当業者であれば創意工夫を要さずしてこれらの図面に基づいて他の図面が得られるであろう。

【0041】

【図1】図１は本願実施例が適用される倉庫を例示的に示す俯瞰図である。

【図2】図２は本願実施例が適用されるラックを例示的に示す側面図である。

【図3】図３は本願で提供するロボットを例示的に示す構造模式図である。

【図4】図４は本願実施例で提供する物品出庫方法の具体的ステップを例示的に示すフローチャートである。

【図5】図５は本願実施例で提供する物品出庫装置を例示的に示す構造ブロック図である。

【図6】図６は本願実施例で提供する電子機器を例示的に示す構造ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0042】

本願の実施例の目的、技術手段および利点をより明確にするため、以下、本願の実施例における図面と組み合わせて本願の実施例の技術スキームを明確且つ全面的に説明する。もちろん、説明される実施例は本願の実施例の一部であり、すべてではない。本願の実施例に基づいて当業者が創意工夫を要さずに得た他のすべての実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。

【0043】

本願実施例はスマート倉庫の技術分野に用いられる。スマート倉庫の技術分野において、物品は倉庫内のラック上に保管される。当該物品は、単独の荷物でも荷物を入れたコンテナでもよい。図１は本願実施例が適用される倉庫を例示的に示す俯瞰図である。図１に示すように、倉庫１０１には６つのラック１０２が設置されており、２つのラック１０２が横一列に並べられ、倉庫１０１内には合計でこのような３列のラック１０２が設置されている。ラック１０２上に物品１０３を置くことができる。

【0044】

当然のことながら、ラック１０２には複数の収納段が設置され、各収納段には複数のロケーションが設けられ、各ロケーションに物品１０３を置くことができる。このようにすることで、複数の収納段や複数のロケーションによって、ラック１０２の物品１０３に対する保管容量を高めることができる。図１からは、各物品１０３が１つのロケーションを占めていることがわかる。図２は本願実施例が適用されるラックを例示的に示す側面図である。図２に示すように、ラック１０２は３段の収納段１０５を含み、各収納段１０５が５つのロケーションを含み、各ロケーションに１つの物品１０３を置くことができる。

【0045】

物品の搬送効率を高めるために、通常、ロボットによって物品の搬送を行うことができる。ロボットは、ラック内の収納段から物品をロボットの収納段へ取り出すことも、物品をロボットの収納段からラックの収納段へ収納することもできる。

【0046】

上記図１のラック１０２間には、それぞれ通路と称する一定の空きエリアが必要であり、ロボットは当該通路を通ってラックに接近できる。図１を見ると、４つの通路１０４が存在することがわかる。ロボットがラック１０２へ物品を収納する必要がある場合、ロボットは対応する通路１０４内へ移動して、ロボットの収納段上の物品をラック１０２へ収納する。ロボットがラック１０２から物品を取り出す必要がある場合も、ロボットは対応する通路１０４内へ移動して、ラック１０２の収納段から物品を取り出してロボットの収納段へ収納する。

【0047】

図３は本願実施例で提供するロボットを例示的に示す構造模式図である。図３に示すように、当該ロボットは支持ユニット２１０と、移動シャーシ２２０と、荷物出し入れ装置２３０と、保管ラック２４０とを含み、保管ラック２４０は移動シャーシ２２０に取り付けられ、荷物出し入れ装置２３０および支持ユニット２１０は保管ラック２４０に設置されている。当該保管ラック２４０には、１つまたは複数の要搬送物品を置くためにいくつかの収納段を設置することができる。支持ユニット２１０には昇降ユニットが設置されており、昇降ユニットは、荷物出し入れ装置２３０を駆動して昇降移動させ、荷物出し入れ装置２３０を、保管ラック２４０上のいずれか１つの保管セルと位置合わせさせるか、倉庫のラックおよび／または物品と位置合わせさせるために用いられる。荷物出し入れ装置２３０は、垂直方向を軸に回転して向きを調整することで、保管セルと位置合わせするか、ラックおよび／または物品と位置合わせすることができる。荷物出し入れ装置２３０は物品の積み込みまたは荷下ろしを実行するために用いられ、ラックと保管セルとの間で物品の搬送を行う。

【0048】

上記ロボットによる物品の搬送は、出庫オーダーに基づいて行うことができる。出庫オーダーが１つの操作台に割り当てられた場合、ロボットは出庫オーダーにおける必要な物品を倉庫から当該操作台のところへ搬送し、オペレータが操作台上で物品をピッキングできるようにする。

【0049】

上記出庫オーダーは、システムが受信した１つのオーダーであってもよいし、システムが受信した複数のオーダーを組み合わせた組合せオーダーであってもよい。

【0050】

上記プロセスにおいて、１つの操作台に、１つまたは複数の出庫オーダーを割り当てることが可能である。複数の出庫オーダーが存在する場合、オペレータは出庫オーダーごとに必要な物品をピッキングしてひとまとめにし、各出庫オーダーに対応する物品を梱包して出荷するか、あるいは対応する生産ライン等へ輸送する必要がある。しかし、オペレータの人為的操作にエラーが生じることは避けられず、ある出庫オーダーに属していない物品を、当該出庫オーダーに対応する物品の中へピッキングしてしまうおそれがある。このような場面を物品の混交と称する。

【0051】

上記の課題を解決するためには、同一の出庫オーダーの複数の物品が連続して操作台上へ搬送され、途中に他の出庫オーダーの物品が存在せず、ピッキング作業員が同一の出庫オーダーの物品を連続してピッキングできることを保証する必要がある。このようにすれば、出庫オーダーの物品の中へ他の出庫オーダーの物品をピッキングしてしまうことはない。

【0052】

同一の出庫オーダーの複数の物品が連続して操作台上へ搬送されるようにするため、ある１つのオーダーのすべての物品が操作台へ搬送された後で、またはシステム起動後の開始時点で、あるロボットが最初に物品を操作台上へ搬送したとき、当該ロボットを第１のロボットと称し、当該物品が属する出庫オーダーを第１の出庫オーダーと称する。当該第１の出庫オーダーに対応する出庫タスクを実行する、その他のロボットを第２のロボットと称し、当該出庫オーダー以外の、当該操作台に対応するその他の出庫オーダーを実行するロボットを第３のロボットと称する。そして、第３のロボットに搬送タスクの実行を一時停止させ、第２のロボットに搬送タスクを継続して実行させるように制御する。このようにすることで、第１の出庫オーダーの複数の物品が連続して操作台上へ搬送され、途中にその他の出庫オーダーの物品が存在しないことが保証され、その他の出庫オーダーの物品を第１の出庫オーダーの物品の中へピッキングしてしまうことを防止でき、物品の混交の発生を減らすことができる。

【0053】

以下、具体的実施例により本願の技術スキームおよび本願の技術スキームが如何にして上記の技術的課題を解決するのかを詳細に説明する。以下の複数の具体的実施例は互いに組み合わせることができる。同一または類似する概念またはプロセスについては、いくつかの実施例では繰り返して説明しない場合がある。以下、図面と組み合わせて本願実施例を詳細に説明する。

【0054】

以下に開示する本願の各実施例は、ロボットの制御システムに適用できる。当該制御システムは、単独の機能を有する１つのシステムであってもよいし、機能が異なる複数のサブシステムにより構成されたものであってもよい。

【0055】

図４は本願実施例で提供する物品出庫方法の具体的ステップを例示的に示すフローチャートである。図４に示すように、当該方法は以下のステップを含む。

【0056】

Ｓ２０１：実行する搬送タスクがいずれも同一の操作台に対応する少なくとも１つのロボットのうち１番目に物品を操作台へ搬送したロボットである第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定する。

【0057】

上記操作台は物品をピッキングするための任意の１つの操作台であり、当該操作台には複数の出庫オーダーが割り当てられ、各出庫オーダーは１つまたは複数の物品を必要とする。各物品には搬送するロボットが対応づけられており、当該ロボットは当該物品を倉庫から操作台へ搬送するために用いられ、当該操作台上で当該物品のピッキングが行われる。

【0058】

上記複数のロボットのうちの１つのロボットが、物品を１番目に操作台に搬送した場合、当該ロボットを第１のロボットに決定する。当該第１のロボットが搬送した物品に対応する出庫オーダーを、第１の出庫オーダーに決定する。

【0059】

上記搬送タスクは、所定の順序に従って少なくとも１つのロボットに割り当てられる。当該所定の順序は、少なくとも２つの出庫オーダーの優先度の順序と、少なくとも２つの出庫オーダーが操作台に割り当てられた時間の順序とのうち、少なくとも一方を含む。

【0060】

出庫オーダーの優先度は予め設定された優先度でよく、システムは複数の出庫オーダーを受信した場合、当該優先度の高い順に出庫オーダーを操作台に送信するとともに、搬送タスクを割り当てる。

【0061】

例えば、３つの出庫オーダーＯ１、Ｏ２、Ｏ３において、Ｏ１の優先度がＯ２の優先度より高く、Ｏ２の優先度がＯ３の優先度より高い。

【0062】

出庫オーダーを送信する場合、まず出庫オーダーＯ１を１つの操作台へ送信し、次に出庫オーダーＯ２を操作台に送信し、最後に出庫オーダーＯ３を１つの操作台に送信するようにしてもよい。Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３に対応する操作台は、同じでもよいし異なってもよい。

【0063】

搬送タスクを割り当てる場合、まずＯ１に必要な物品に対応する搬送タスクにロボットを割り当て、次にＯ２に必要な物品に対応する搬送タスクにロボットを割り当て、最後にＯ３に必要な物品に対応する搬送タスクにロボットを割り当てる。１つの出庫オーダーが１つまたは複数のロボットに対応してよい。

【0064】

実際の運用においては、出庫オーダーを送信する場合、操作台が保有している出庫オーダーの数を考慮して、保有している出庫オーダーが少ない操作台へ優先して出庫オーダーを割り当ててもよい。このようにすることで、優先的に送信する出庫オーダーが、保有する出庫オーダーが少ない操作台に送信され、当該出庫オーダーのピッキング待機時間の削減に役立つ。

【0065】

もちろん、搬送タスクを割り当てる場合に、ロボットの要実行タスクの数を考慮して、要実行タスクが少ないロボットに物品を優先的に割り当ててもよい。このようにすることで、優先的に送信する出庫オーダーの物品が、要実行タスクの少ないロボットに発令され、当該物品の搬送待機時間の削減に役立つ。

【0066】

上記の優先度に従って出庫オーダーを送信するとともに搬送タスクを割り当てるプロセスは、出庫オーダーの優先度に依存する必要がある。出庫オーダーに優先度が存在しない場合は、出庫オーダーが操作台に割り当てられた順序に従って、先に割り当てられた出庫オーダーが必要とする物品に対応する搬送タスクに、優先的にロボットを割り当てる。このようにすることで、物品の搬送タスクが長時間割り当てされない状況を防ぐことができる。

【0067】

Ｓ２０２：第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定する。第２のロボットは、第１のロボット以外の第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、制御ポリシーは、第３のロボットを制御して、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、少なくとも１つの第２の出庫オーダーは、上記操作台に割り当てられた出庫オーダーのうち、第１の出庫オーダー以外の出庫オーダーである。

【0068】

上記制御ポリシーは、第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることだけでなく、さらに、第３のロボットを制御して、搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させることを含む。

【0069】

具体的には、第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含む場合、第１の出庫オーダーの残りの物品が第２のロボットによって搬送されつつあるが、操作台まで到達していないことを意味している。第１の出庫オーダーの複数の物品が連続して操作台上へ搬送されることを保証するためには、第２のロボットによって第１の出庫オーダーの残りの物品が操作台まで搬送されることを待つ必要がある。このとき、第３のロボットに対する制御ポリシーを、第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させること、または、第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させることに決定する。

【0070】

実際の運用においては、操作台に整列位置が設けられている場合は、第３のロボットを制御して整列位置に整列させればよい。操作台に整列位置が設けられていない場合は、第３のロボットを制御して搬送タスクを一時停止させればよい。

【0071】

なお、第２のロボットは、第１の出庫オーダーの物品を搬送するロボットのうち、第１のロボット以外の残りのロボットである。

【0072】

第１の出庫オーダーに対応するロボットが第１のロボットのみを含んでいる場合は、第１の出庫オーダーのすべての物品が第１のロボットによって操作台まで搬送され、操作台に到達していない物品が存在しないことを意味している。このときは、第１の出庫オーダーの物品のピッキングを実行でき、しかも第１の出庫オーダーの複数の物品が連続して操作台に搬送されたため、当該第１の出庫オーダーの物品に第２の出庫オーダーの物品が混入するおそれはない。このような場面における制御ポリシーは、「第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させる」である。

【0073】

次に、上記第１のロボット、第１の出庫オーダー、第２の出庫オーダー、第３のロボットの関係について例を挙げて説明する。

【0074】

例えば、上記操作台に３つの出庫オーダーＯ１、Ｏ２、Ｏ３が割り当てられている。Ｏ１に必要な物品はＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３を含み、Ｏ２に必要な物品はＭ２であり、Ｏ３に必要な物品はＭ３１、Ｍ３２を含む。Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３、Ｍ２、Ｍ３１、Ｍ３２にそれぞれ対応するロボットは、Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ２、Ｒ３１、Ｒ３２である。

【0075】

第１の例示において、上記Ｒ１１が１番目に物品Ｍ１１を操作台上へ搬送した場合、Ｒ１１が第１のロボットであり、Ｍ１１に対応する出庫オーダーＯ１が第１の出庫オーダーであり、第１の出庫オーダーＯ１の残りの物品Ｍ１２、Ｍ１３に対応するロボットＲ１２、Ｒ１３が第２のロボットである。第１の出庫オーダーＯ１以外の出庫オーダーＯ２、Ｏ３が第２の出庫オーダーであり、第２の出庫オーダーＯ２、Ｏ３のロボットＲ２、Ｒ３１、Ｒ３２が第３のロボットである。

【0076】

上記第１の例示においては、第２のロボットＲ１２、Ｒ１３が存在するので、第３のロボットＲ２、Ｒ３１、Ｒ３２を制御して搬送タスクを一時停止させるか、または、第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させる。

【0077】

第２の例示において、上記Ｒ２が１番目に物品Ｍ２を操作台上へ搬送した場合、Ｒ２が第１のロボットであり、Ｒ２に対応する出庫オーダーＯ２が第１の出庫オーダーであり、第１の出庫オーダーＯ２には残りの物品が存在しないため、第２のロボットは存在しない。第１の出庫オーダーＯ２以外の出庫オーダーＯ１、Ｏ３が第２の出庫オーダーであり、第２の出庫オーダーＯ１、Ｏ３のロボットＲ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ３１、Ｒ３２が第３のロボットである。

【0078】

上記第２の例示においては、第２のロボットが存在しないため、第３のロボットＲ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ３１、Ｒ３２を制御して搬送タスクを継続して実行させる。

【0079】

補足説明すると、当然であるが、物品を操作台上まで搬送したロボットがいないときには、すべてのロボットの搬送タスクが継続して実行される。

【0080】

Ｓ２０３：制御ポリシーに基づいて第３のロボットを制御する。

【0081】

具体的には、制御ポリシーが「搬送タスクの実行を一時停止させる」である場合、ロボットを制御して搬送タスクを一時停止させる。制御ポリシーが「搬送タスクを継続して実行させる」である場合、ロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させる。

【0082】

もちろん、制御ポリシーが「ロボットを制御して搬送タスクを一時停止させる」である場合、制御ポリシーに基づいて第３のロボットを制御した後の一定の時間内に、第１の出庫オーダーの第２のロボットは、第１の出庫オーダーの残りの物品も操作台のところまで搬送できる。第１の出庫オーダーに対応するすべてのロボットが操作台に到達したとき、第１の出庫オーダーのすべての物品が操作台のところまで搬送されたことを意味する。このとき、操作台上の物品はすべて第１の出庫オーダーの物品であるため、当該第１の出庫オーダーの物品に第２の出庫オーダーの物品が混入するおそれはない。したがって、第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させてよい。

【0083】

次に、第３の例示により上記プロセスを説明する。第３の例示は上記第１の例示に基づいて実行される。

【0084】

上記第１の例示においては、第１のロボットＲ１１が物品Ｍ１１を操作台のところまで搬送したとき、第３のロボットＲ２、Ｒ３１、Ｒ３２を制御して搬送タスクを一時停止させるか、または、第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させる。

【0085】

そして、第３の例示において、第３のロボットＲ２、Ｒ３１、Ｒ３２を制御して搬送タスクを一時停止させるか、または、第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させた後、第２のロボットＲ１２、Ｒ１３は搬送タスクを継続して実行するので、第２のロボットＲ１２、Ｒ１３が第１の出庫オーダーの物品Ｍ１２、Ｍ１３を操作台まで搬送したとき、第３のロボットＲ２、Ｒ３１、Ｒ３２を制御して搬送タスクを継続して実行させ、Ｍ２、Ｍ３１、Ｍ３２を操作台まで搬送させる。

【0086】

もちろん、第３のロボットＲ２、Ｒ３１、Ｒ３２が、それぞれＭ２、Ｍ３１、Ｍ３２を操作台まで搬送する時間は異なっていてよい。

【0087】

例えば、Ｒ３１が１番目にＭ３１を操作台上まで搬送したとき、第１のロボットはＲ３１に更新され、第２のロボットがＲ３２に更新され、第３のロボットがＲ２に更新される。このとき、第２のロボットＲ３２を制御して搬送タスクを継続して実行させ、第３のロボットＲ２を制御して搬送タスクの実行を一時停止させることができる。

【0088】

最後に、第２のロボットＲ３２も操作台に到達したら、第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させることができる。このようにすることで、すべてのロボットが物品を操作台のところまで搬送できる。

【0089】

第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させるとき、１つの選択可能な例示において、第３のロボット上に第２の出庫オーダーに対応する物品のみが存在している場合、第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることは、第３のロボットを制御してその場で待機させることであってもよいし、または、第３のロボットを制御して第２の出庫オーダーの物品を第３のロボットへ取り込ませた後で、操作台以外の位置で待機させることであってよい。

【0090】

このように、本願実施例は、第３のロボットを制御して操作台以外の位置で待機させ、第３のロボットが操作台の周囲の空間を占拠することを防ぐことができる。したがって、第１の出庫オーダーに対応する第２のロボットがスムーズに操作台に到達して、第１の出庫オーダーの物品を順次操作台まで搬送することが保証され、第１の出庫オーダーのピッキング時間の削減に役立つ。

【0091】

別の選択可能な例示においては、第３のロボットは第４のロボットを含み、第４のロボットの搬送タスクは、第１の出庫オーダーおよび第２の出庫オーダーに対応するタスクを含む。第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させるプロセスにおいて、第３のロボットが上記第４のロボットである場合、第４のロボットを制御して第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、第１の出庫オーダーに対応する搬送タスクを継続して実行させる。以下、第４の例示により上記の場面を説明する。

【0092】

第４の例示において、操作台には３つの出庫オーダーＯ１、Ｏ２、Ｏ３が割り当てられている。Ｏ１に必要な物品はＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３を含み、Ｏ２に必要な物品はＭ２であり、Ｏ３に必要な物品はＭ３１、Ｍ３２を含む。Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３、Ｍ２、Ｍ３１、Ｍ３２にそれぞれ対応するロボットは、Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ２、Ｒ１１、Ｒ１１である。

【0093】

上記Ｒ１２が１番目に物品Ｍ１２を操作台へ搬送した場合、Ｒ１２が第１のロボットであり、Ｒ１２に対応する出庫オーダーＯ１が第１の出庫オーダーであり、第１の出庫オーダーＯ１の残りの物品Ｍ１１、Ｍ１３に対応するロボットＲ１１、Ｒ１３が第２のロボットである。第１の出庫オーダーＯ１以外の出庫オーダーＯ２、Ｏ３が第２の出庫オーダーであり、第２の出庫オーダーＯ２、Ｏ３のロボットＲ２、Ｒ１１が第３のロボットである。

【0094】

第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１と、第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１、Ｍ３２は、いずれもロボットＲ１１に対応していることがわかる。Ｒ１１は第３のロボットでもあり第２のロボットでもある。つまりＲ１１は上記第４のロボットである。したがって、第１のロボットＲ１２が操作台に到達したとき、第４のロボットＲ１１を制御して待機させてはならず、第４のロボットＲ１１を制御して第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１、Ｍ３２の搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１の搬送タスクを継続して実行させる。このようにすることで、第１の出庫オーダーの物品がスムーズに操作台まで搬送されることが保証される。

【0095】

補足説明すると、本願実施例において、第１のロボットが操作台に到達したとき、第４のロボットの第２の出庫オーダーに対する搬送タスクは、任意の状態にあってよい。ここで、タスク状態は、第２の出庫オーダーの物品がまだ第４のロボットへ取り込まれていない状態と、第２の出庫オーダーの物品がすでに第４のロボットへ取り込まれている状態とを含むが、これらに限定されない。

【0096】

第２の出庫オーダーの物品がすでに第４のロボットへ取り込まれている場合、第４のロボットを制御して第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることは、まず、第４のロボットを制御して、第１の出庫オーダーの搬送タスクを実行して第１の出庫オーダーの物品を操作台へ置かせ、次に、操作台から離れるように第４のロボットを制御することであってよい。

【0097】

上記の状況においては、第４のロボットを制御して第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることは、第４のロボットを制御して、第２の出庫オーダーの物品を継続して操作台まで搬送させず、当該搬送タスクを載せたまま第１の出庫オーダーの搬送タスクを実行して、第１の出庫オーダーの物品を操作台まで搬送させることであることがわかる。このような状況では、第２の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行する場合、第２の出庫オーダーの物品を改めて取りに行く必要はなく、第４のロボット上の第２の出庫オーダーの物品を再度操作台まで搬送するだけでよい。したがって、第２の出庫オーダーの物品を取得する時間を節約でき、第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行効率が向上する。

【0098】

次に、第５の例示により上記の状況を説明する。第５の例示は第４の例示に基づいて実行される。

【0099】

上述のように、上記第４の例示においては、第１のロボットＲ１２が操作台に到達したとき、第４のロボットＲ１１を制御して第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１、Ｍ３２の搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１の搬送タスクを継続して実行させる。

【0100】

そして、第５の例示においては、第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１および／またはＭ３２がすでに第４のロボットＲ１１へ取り込まれている場合、第４のロボットＲ１１を制御して、第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１を操作台まで搬送して第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１を操作台へ置かせ、次に、第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１および／またはＭ３２を載せたまま操作台から離れるように、第４のロボットＲ１１を制御することができる。

【0101】

任意選択として、操作台から離れるように第４のロボットを制御する前に、第４のロボットが第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち、最後に到達したロボットであるか否かを判断する必要がある。

【0102】

第４のロボットが、第１の出庫オーダーの最後に操作台に到達したロボットではない場合は、第４のロボットが第１の出庫オーダーの物品を操作台に置いた後に、操作台から離れるように第４のロボットを制御してよい。このようにすることで、第４のロボットが操作台の周囲の空間を占拠することを防ぎ、まだ操作台に到達していない第１の出庫オーダーのロボットがスムーズに操作台に到達することが保証される。

【0103】

第４のロボットが、第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットである場合は、第４のロボットが第１の出庫オーダーの物品を操作台に置いた後、第４のロボットを制御して第２の出庫オーダーの物品を操作台へ置かせる。このようにすることで、第４のロボットが操作台を離れてから再度第２の出庫オーダーの物品を操作台まで搬送することを防ぎ、第４のロボットの搬送時間を節約して、ひいては操作台のピッキング効率を向上させることができる。

【0104】

もちろん、操作台上の第１の出庫オーダーの物品がピッキングされ操作台から移動した後に、第４のロボットを制御して第２の出庫オーダーの物品を操作台へ置かせてもよい。このようにすることで、第２の出庫オーダーの物品が第１の出庫オーダーの物品に混入することをより一層防ぐことができる。

【0105】

第２の出庫オーダーの物品がまだ第４のロボットへ取り込まれていない場合、第４のロボットを制御して第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることは、第４のロボットを制御して第２の出庫オーダーの物品を取りに行かせないようにすることである。このようにすることで、第２の出庫オーダーの物品を取得するために第１の出庫オーダーのピッキングが待機状態になることを防ぎ、第１の出庫オーダーの待機時間を削減することができる。

【0106】

次に、第６の例示により上記の状況を説明する。第６の例示は第４の例示に基づいて実行される。

【0107】

上記第４の例示においては、同様に、第１のロボットＲ１２が操作台に到達したとき、第４のロボットＲ１１を制御して第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１、Ｍ３２の搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１の搬送タスクを継続して実行させる。

【0108】

そして、第６の例示においては、第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１および／またはＭ３２が、第４のロボットＲ１１へ取り込まれていない場合、第４のロボットＲ１１を制御して、第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１および／またはＭ３２を取りに行かせず、第４のロボットＲ１１を制御して、第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１を操作台まで搬送して、第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１を操作台へ置かせることができる。

【0109】

このように、上記第４のロボットは、第２の出庫オーダーの物品ではなく、まず第１の出庫オーダーの物品を操作台へ置く必要がある。このとき、第４のロボット上に少なくとも１つの空き位置が存在する。当該空き位置は第１の出庫オーダーの物品に占用されていた位置である。当該空き位置を存分に利用するため、操作台から離れるように第４のロボットを制御することは、第４のロボットを制御して残りの物品を第４のロボットへ運び込ませた後に、操作台以外の位置で待機させることであってよい。残りの物品は第４のロボットの要搬送物品を含む。このようにすることで、第４のロボットがその場で待機することを防止できるだけでなく、すべての出庫オーダーのすべての物品を操作台まで搬送するために要する時間を短縮することに役立つ。

【0110】

ただし、残りの物品とは第４のロボットに割り当てられた要搬送物品である。第４のロボットに割り当てられた要搬送物品は、第１の出庫オーダーの物品でもよいし、第２の出庫オーダーの物品でもよい。

【0111】

次に、第６の例示により上記の状況を説明する。第６の例示は第５の例示に基づいて実行される。

【0112】

上述のように、上記第５の例示においては、第４のロボットＲ１１は第１の出庫オーダーＯ１の物品Ｍ１１を操作台に置き、第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１および／またはＭ３２を載せたまま操作台を離れる。

【0113】

そして、上記第５の例示において、上記第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１および／またはＭ３２を載せたまま操作台を離れることは、第４のロボットＲ１１が第２の出庫オーダーＯ３の物品Ｍ３１を載せたまま残りの物品を取りに行くことであってよい。Ｒ１１に割り当てられた物品がＭ１１、Ｍ３１、Ｍ３２を含み、そのうちＭ３２が要搬送物品である場合、第４のロボットＲ１１を制御して、Ｍ３１を載せたままＭ３２を取りに行かせ、Ｍ３２を取り込んだ後、その場で待機させる。

【0114】

補足説明すると、上記操作台以外の位置は、第２の出庫オーダーの物品を取得したとき第４のロボットが位置する第１の位置と、第１の位置から操作台へ移動するときに通過する任意の位置とのうち、少なくとも一方を含む。

【0115】

なお、第４のロボットがある目標位置に行って待機する必要がある場合は、当該第４のロボットは第１の位置からまず当該目標位置へ移動し、さらに継続して搬送タスクを実行するときは、当該目標位置から継続して操作台へ移動しなければならない。もし当該目標位置が第１の位置から操作台への移動ルート上にない場合、第４のロボットは余分に一定距離移動しなければならない。そうすると、第４のロボットの搬送距離が増加してしまう。しかし本願実施例では、第１の位置から操作台へ移動するとき通過する位置に待機させて、第４のロボットの搬送距離を極力減らすことができる。

【0116】

もちろん、第４のロボットに割り当てられた物品がすでに操作台まで搬送されているか、またはすでに第４のロボット上にあれば、第４のロボットを制御して残りの物品を取りに行かせる必要はなく、第１の出庫オーダーの物品を下ろした後、操作台から離れるように第４のロボットを制御すればよい。第４のロボットは操作台から離れた後、操作台の整列位置で待機してもよいし、操作台以外のその他の位置で待機してもよい。

【0117】

本願実施例は生産場面に適用することが可能である。生産場面においては、上記いずれか１つの出庫オーダーのロボットが、当該出庫オーダーのすべての物品を操作台まで搬送した後、ピッキング作業員が一部の物品をピッキングしてプットウォールに入れ、当該物品を生産ラインへ搬送して加工する必要がある。プットウォールは、ピッキングした物品を保管するための任意の機器である。例えば、材料カートである。このような場面において、もしもある出庫オーダーの物品に別の出庫オーダーの物品が混入すると、別の出庫オーダーの物品がその物品を必要としない生産ラインへ誤って送られてしまうおそれがある。そうすると、生産ラインの作業員がこのエラーを報告するとともに、再度物品の割り当てと搬送を要求する必要があり、生産ラインの生産効率を低下させてしまう。本願実施例はこのような状況が発生することを防止できる。

【0118】

出庫オーダーの物品の混交をより一層防止するため、１つの出庫オーダーの物品を同一の材料カート内へピッキングしてもよい。つまり、異なる出庫オーダーの物品は異なる材料カートに入れ、同一の出庫オーダーの物品を１つまたは複数の材料カートに入れる。ただし、１つ材料のカートには１つの出庫オーダーの物品のみが入っているようにする。

【0119】

上記１つの材料カートが物品を満載したら、スマート搬送フォークリフトを制御して、当該材料カートを操作台から移動させる。具体的には、当該スマート搬送フォークリフトは、材料カートを底部から持ち上げた後、当該材料カートを帯同して移動することができる。

【0120】

物品を満載した材料カートが搬送された後、当該操作台で続けてピッキングされた物品を積むために、別のスマート搬送フォークリフトを制御して空の材料カートを操作台の横へ運ばせてもよい。

【0121】

もちろん、本願実施例は通常の出庫場面に適用することも可能である。例えば、物品は商品であり、ピッキングされた商品は梱包されて、当該商品を購入した顧客へ発送される。もしもある顧客が注文した商品の中に別の顧客の商品が混入すれば、顧客のクレームと経済的損失を招くおそれがある。本願実施例はこのような状況が発生することを防止できる。

【0122】

上述の実施例の物品出庫方法に対応して、図５は本願実施例で提供する物品出庫装置を例示的に示す構造ブロック図である。説明の便宜上、本願実施例に関連する部分のみを示している。図５に示すように、上記物品出庫装置３００は、第１の出庫オーダー決定モジュール３０１と、制御ポリシー決定モジュール３０２と、第３のロボット制御モジュール３０３とを含む。

【0123】

第１の出庫オーダー決定モジュール３０１は、少なくとも１つのロボットのうちの第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定するために用いられる。前記少なくとも１つのロボットが実行する搬送タスクはいずれも同一の操作台に対応し、前記第１のロボットは前記少なくとも１つのロボットのうち、１番目に物品を前記操作台まで搬送したロボットである。

【0124】

制御ポリシー決定モジュール３０２は、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するために用いられる。前記第２のロボットは、前記第１のロボット以外の前記第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、前記制御ポリシーは、前記第３のロボットを制御して、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、前記少なくとも１つの第２の出庫オーダーは、前記操作台に割り当てられた出庫オーダーのうち、前記第１の出庫オーダー以外の出庫オーダーである。

【0125】

第３のロボット制御モジュール３０３は、前記制御ポリシーに基づいて前記第３のロボットを制御するために用いられる。

【0126】

【0127】

【0128】

任意選択として、前記制御ポリシー決定モジュールはさらに、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するとき、前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第１のロボットのみを含む場合、前記第３のロボットに対する制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させること、または、前記第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させること、に決定するために用いられる。

【0129】

任意選択として、各前記ロボットは、１つの出庫オーダーに対応している。

【0130】

【0131】

任意選択として、各前記ロボットは、少なくとも２つの出庫オーダーに対応し、前記第４のロボットは第４のロボットを含み、前記第４のロボットの搬送タスクは、前記第１の出庫オーダーおよび前記第２の出庫オーダーに対応するタスクを含み、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることを含む。

【0132】

【0133】

任意選択として、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットがすでに前記第２の出庫オーダーの物品を前記第４のロボットへ取り込んでいる場合、前記第４のロボットを制御して、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを実行させて、前記第１の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることと、前記操作台から離れるよう前記第４のロボットを制御することと、を含む。

【0134】

【0135】

【0136】

任意選択として、前記制御ポリシーは、前記第４のロボットを制御して残りの物品を前記第４のロボットへ運びこませた後に、前記操作台以外の位置で待機させることを含み、前記残りの物品は前記第４のロボットの要搬送物品を含む。

【0137】

任意選択として、前記操作台以外の位置は、前記第２の出庫オーダーの物品を取り込んだとき前記第４のロボットが位置している第１の位置と、前記第１の位置から前記操作台へ移動するときに通過する任意の位置とのうち、少なくとも一方を含む。

【0138】

【0139】

任意選択として、前記出庫オーダーごとに、物品は同一の材料カート内へピッキングされる。

【0140】

本実施例で提供する物品出庫装置は、上記図４に示す方法実施例の技術スキームを実行するために用いられ、それらの実現原理および技術的効果は類似しているため、本実施例はここで再度説明しない。

【0141】

図６は本願実施例で提供する電子機器を例示的に示す構造ブロック図である。当該電子機器６００はメモリ６０２と、少なくとも１つのプロセッサ６０１とを含み、メモリ６０２にはコンピュータ実行指令が記憶される。

【0142】

少なくとも１つのプロセッサ６０１がメモリ６０２に記憶されたコンピュータ実行指令を実行すると、電子機器６０１により前記図４における方法が実現される。

【0143】

また、当該電子機器はさらに受信器６０３および送信器６０４を含み、受信器６０３は、他の装置または機器からの情報を受信してプロセッサ６０１へ転送するために用いられ、送信器６０４は、情報を他の装置または機器へ送信するために用いられる。

【0144】

本願実施例はさらに、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータ実行指令が記憶され、プロセッサが前記コンピュータ実行指令を実行したとき、コンピュータ機器に図４における方法を実現させる。

【0145】

本願実施例はさらに、コンピュータプログラムを提供する。前記コンピュータプログラムは、図４における方法を実現するために用いられる。

【0146】

最後に説明することとして、以上の各実施例は本願の技術スキームを説明するためだけに用いたもので、限定するものではない。また、前記各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者であれば理解できるように、前記各実施例に記載した技術スキームはさらに変更したり、一部または全部の技術特徴に対して同等の置換をしたりすることが可能である。ただし、これらの変更または置換は、その技術スキームの本質を本願の各実施例の技術スキームの範囲から逸脱させるものではない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-03

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

【請求項2】

前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するステップは、
前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第２のロボットを含む場合、前記第３のロボットの制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させること、または、前記第３のロボットを制御して継続して搬送タスクを実行させ、操作台に対応する整列位置まで進んで整列させることに決定するステップを含む、
請求項１に記載の物品出庫方法。

【請求項3】

【請求項4】

前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定するステップは、
前記第１の出庫オーダーに対応するロボットが前記第１のロボットのみを含む場合、前記第３のロボットに対する制御ポリシーを、前記第３のロボットを制御して搬送タスクを継続して実行させることに決定するステップを含む、
請求項１に記載の物品出庫方法。

【請求項5】

各前記ロボットは、１つの出庫オーダーに対応し、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることは、前記第３のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの物品を前記第３のロボットへ取り込ませた後、前記操作台以外の位置で待機させることを含み、
または、
各前記ロボットは、少なくとも２つの出庫オーダーに対応し、前記第３のロボットは第４のロボットを含み、前記第４のロボットの搬送タスクは、前記第１の出庫オーダーおよび前記第２の出庫オーダーに対応するタスクを含み、前記第３のロボットを制御して搬送タスクの実行を一時停止させることは、
前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることを含む、
請求項１～４のいずれか一項に記載の物品出庫方法。

【請求項6】

前記第４のロボットを制御して前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることは、
前記第４のロボットがまだ前記第２の出庫オーダーの物品を前記第４のロボットへ取り込んでいない場合、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、
または、
前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクを一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることは、
前記第４のロボットがすでに前記第２の出庫オーダーの物品を前記第４のロボットへ取り込んでいる場合、前記第４のロボットを制御して、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを実行させて、前記第１の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることと、
前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することと、を含む、
請求項５に記載の物品出庫方法。

【請求項7】

前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することは、
前記第４のロボットが前記第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットではない場合、前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御すること、
または、
前記第４のロボットが前記第１の出庫オーダーに対応するロボットのうち最後に到達したロボットである場合、前記第４のロボットを制御して前記第２の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることを含む、
請求項６に記載の物品出庫方法。

【請求項8】

前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することは、
前記第４のロボットを制御して残りの物品を前記第４のロボットへ運び込ませた後に、前記操作台以外の位置で待機させることを含み、前記残りの物品は前記第４のロボットの要搬送物品を含む、
請求項６に記載の物品出庫方法。

【請求項9】

【請求項10】

【請求項11】

少なくとも１つのプロセッサとメモリとを含む電子機器であって、
前記メモリにはコンピュータ実行指令が記憶され、
前記少なくとも１つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータ実行指令を実行すると、前記電子機器により請求項１～４のいずれか一項に記載の物品出庫方法が実現される、
電子機器。

【請求項12】

コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、プロセッサにより前記コンピュータ実行指令が実行されたとき、コンピュータ機器に請求項１～４のいずれか一項に記載の物品出庫方法を実現させる、
コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項13】

コンピュータ機器に請求項１～４のいずれか一項に記載の物品出庫方法のステップを実行させる、
コンピュータ実行可能なプログラム。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0002】

本願実施例は荷物搬送機器の技術分野に関し、特に物品出庫方法、物品出庫装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラムに関する。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0005】

本願実施例は、異なる出庫オーダー間での物品の混交を減少させる、物品出庫方法、物品出庫装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラムを提供する。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0014】

任意選択として、前記第４のロボットを制御して、前記第２の出庫オーダーの搬送タスクを一時停止させるとともに、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを継続して実行させることは、前記第４のロボットがすでに前記第２の出庫オーダーの物品を前記第４のロボットへ取り込んでいる場合、前記第４のロボットを制御して、前記第１の出庫オーダーの搬送タスクを実行させて、前記第１の出庫オーダーの物品を前記操作台へ置かせることと、前記操作台から離れるように前記第４のロボットを制御することと、を含む。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0039】

本願実施例で提供する物品出庫方法、物品出庫装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラムは、実行する搬送タスクがいずれも同一の操作台に対応している少なくとも１つのロボットのうち、１番目に物品を操作台まで搬送したロボットである第１のロボットに対応する、第１の出庫オーダーを決定し、第１の出庫オーダーに対応するロボットが第２のロボットを含むか否かに基づいて、第３のロボットに対する制御ポリシーを決定することができ、制御ポリシーに基づいて第３のロボットを制御し、第２のロボットは、第１のロボット以外の第１の出庫オーダーに対応するロボットであり、制御ポリシーは、第３のロボットを制御して、少なくとも１つの第２の出庫オーダーに対応する搬送タスクを含む搬送タスクの実行を一時停止させることを含み、少なくとも１つの第２の出庫オーダーは、上記操作台に割り当てられた出庫オーダーのうち、第１の出庫オーダー以外の出庫オーダーである。本願実施例によれば、第１の出庫オーダーの第１のロボットが１番目に操作台に到達したとき、第２の出庫オーダーの第３のロボットを制御して、搬送タスクの実行を一時停止させることができる。このようにすることで、第１の出庫オーダーの複数の物品が連続して操作台上へ搬送され、途中にその他の出庫オーダーの物品が存在しないことを保証でき、ピッキング作業員が同一の出庫オーダーの物品を連続してピッキングできるため、第２の出庫オーダーの物品を第１の出庫オーダーの物品の中へピッキングしてしまうことを防ぎ、物品の混交の発生を減少させる。

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0065】

もちろん、搬送タスクを割り当てる場合に、ロボットの要実行タスクの数を考慮して、要実行タスクが少ないロボットに物品を優先的に割り当ててもよい。このようにすることで、優先的に発令する出庫オーダーの物品が、要実行タスクの少ないロボットに割り当てられ、当該物品の搬送待機時間の削減に役立つ。

【手続補正8】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１０６

【補正方法】変更

【補正の内容】