(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-10-30
(54)【発明の名称】点群符号化方法、復号方法、装置及び電子機器
(51)【国際特許分類】
G06T 9/40 20060101AFI20241023BHJP
【ＦＩ】
G06T9/40
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024531439
(86)(22)【出願日】2022-12-01
(85)【翻訳文提出日】2024-07-04
(86)【国際出願番号】 CN2022135878
(87)【国際公開番号】W WO2023098805
(87)【国際公開日】2023-06-08
(31)【優先権主張番号】202111466682.1
(32)【優先日】2021-12-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】517372494
【氏名又は名称】維沃移動通信有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＶＩＶＯ ＭＯＢＩＬＥ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．１， ｖｉｖｏ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇ’ａｎ， Ｄｏｎｇｇｕａｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５２３８６３， Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】110001151
【氏名又は名称】あいわ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】張 偉
(72)【発明者】
【氏名】楊 付正
(72)【発明者】
【氏名】田 騰亜
(72)【発明者】
【氏名】呂 卓逸
(57)【要約】
本出願は点群符号化方法、復号方法、装置及び電子機器を開示し、コーデックの技術分野に属する。本出願の実施例の点群符号化方法は、符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、前記符号化側が前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む。
【選択図】図２
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む、点群符号化方法。
【請求項2】
符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前記符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化側がノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む、請求項１に記載の点群符号化方法。
【請求項3】
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップを含み、
前記第１閾値はｋ未満の正の整数である、請求項２に記載の点群符号化方法。
【請求項4】
符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前記符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化側が前記符号化対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記符号化側が前記点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記符号化側が前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の点群符号化方法。
【請求項5】
前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、前記点群符号化方法は、
前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第１サブノードの数及び前記占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、をさらに含む、請求項４に記載の点群符号化方法。
【請求項6】
符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定する前記ステップは、前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記符号化側が前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む、請求項１に記載の点群符号化方法。
【請求項7】
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップは、前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、を含む、請求項６に記載の点群符号化方法。
【請求項8】
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップは、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項７に記載の点群符号化方法。
【請求項9】
前記符号化側が前記予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップは、前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化側が第１プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化側が第２プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の点群符号化方法。
【請求項10】
前記参照ノードにおける前記第１サブノード及び前記第２サブノードがｎ分木に基づいて分割したものである場合、前記第２閾値はｎ／２×ｍ－１以下の正の整数であり、前記第３閾値はｎ／２×ｍ以下の正の整数であり、ｎは正の整数である、請求項８に記載の点群符号化方法。
【請求項11】
復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、前記復号側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記復号側が前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む、点群復号方法。
【請求項12】
復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前記復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号側がノード復号順序に基づいて前記復号対象ノードより前のｋ個の復号されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む、請求項１１に記載の点群復号方法。
【請求項13】
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前のｋ個の復号されたノードのうち目標平面特徴を有する復号されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップを含み、
前記第１閾値はｋ未満の正の整数である、請求項１２に記載の点群復号方法。
【請求項14】
復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前記復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号側が前記復号対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記復号側が前記点群シーケンスにおける、前記復号対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記復号対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記復号側が前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む、請求項１１に記載の点群復号方法。
【請求項15】
前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、前記点群復号方法は、前記復号側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、をさらに含む、請求項１４に記載の点群復号方法。
【請求項16】
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップは、前記復号側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記復号側が前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む、請求項１５に記載の点群復号方法。
【請求項17】
前記復号側が前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップは、前記復号側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、を含む、請求項１６に記載の点群復号方法。
【請求項18】
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップは、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１７に記載の点群復号方法。
【請求項19】
前記復号側が前記予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップは、前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号側が第１プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号側が第２プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１８に記載の点群復号方法。
【請求項20】
前記参照ノードにおける前記第１サブノード及び前記第２サブノードがｎ分木に基づいて分割したものである場合、前記第２閾値はｎ／２×ｍ－１以下の正の整数であり、前記第３閾値はｎ／２×ｍ以下の正の整数であり、ｎは正の整数である、請求項１８に記載の点群復号方法。
【請求項21】
点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するための第１取得モジュールであって、ｍが正の整数である第１取得モジュールと、前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するための第１決定モジュールであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第１決定モジュールと、
前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するための符号化モジュールと、を含む、点群符号化装置。
【請求項22】
点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するための第２取得モジュールであって、ｍが正の整数である第２取得モジュールと、前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するための第２決定モジュールであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第２決定モジュールと、
前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するための復号モジュールと、を含む、点群復号装置。
【請求項23】
プロセッサ及びメモリを含み、前記メモリには前記プロセッサにおいて実行可能なプログラムもしくはコマンドが記憶されており、前記プログラムもしくはコマンドが前記プロセッサによって実行されると、請求項１から１０のいずれか１項に記載の点群符号化方法のステップが実現され、又は請求項１１から２０のいずれか１項に記載の点群復号方法のステップが実現される、電子機器。
【請求項24】
プロセッサによって実行されると、請求項１から１０のいずれか１項に記載の点群符号化方法のステップが実現され、又は請求項１１から２０のいずれか１項に記載の点群復号方法のステップが実現されるプログラムもしくはコマンドが記憶されている、可読記憶媒体。
【請求項25】
プロセッサ及び通信インタフェースを含み、前記通信インタフェースと前記プロセッサが結合され、前記プロセッサが、プログラムもしくはコマンドを実行して、請求項１から１０のいずれか１項に記載の点群符号化方法のステップを実現し、又は、請求項１１から２０のいずれか１項に記載の点群復号方法のステップを実現するために用いられる、チップ。
【請求項26】
非一時的可読記憶媒体に記憶されており、請求項１から１０のいずれか１項に記載の点群符号化方法のステップを実現し、又は、請求項１１から２０のいずれか１項に記載の点群復号方法のステップを実現するように少なくとも１つのプロセッサによって実行される、コンピュータプログラム製品。
【請求項27】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の点群符号化方法のステップを実行し、又は、請求項１１から２０のいずれか１項に記載の点群復号方法のステップを実行するように設定される、通信機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年１２月０３日に中国で出願した、中国特許出願Ｎｏ．２０２１１１４６６６８２．１の優先権を主張し、その全ての内容が参照によって本出願に組み込まれる。
本出願は、２０２１年１２月０３日に中国で出願した、中国特許出願Ｎｏ．２０２１１１４６６６８２．１の優先権を主張し、その全ての内容が参照によって本出願に組み込まれる。
【0002】
本出願は、コーデックの技術分野に属し、具体的には、点群符号化方法、復号方法、装置及び電子機器に関する。
【背景技術】
【0003】
点群デジタル音声ビデオコーデック技術標準（Ａｕｄｉｏ Ｖｉｄｅｏ ｃｏｄｉｎｇ Ｓｔａｎｄａｒｄ，ＡＶＳ）エンコーダのフレームワークでは、点群の幾何情報及び点ごとに対応する属性情報は別々に符号化されている。現在、空間占有符号の符号化はコンテキストに基づく適応バイナリ算術エンコーダを採用し、疎点群シーケンス及び稠密点群シーケンスはそれぞれ異なるコンテキストモデルを用いて符号化する。しかし、複数の平面特徴が存在する点群シーケンスについては、このような点群シーケンスには占有されていない空間が存在し、依然として疎点群シーケンス及び稠密点群シーケンスに基づく方式で符号化を行うと、符号化効率が低い。
【発明の概要】
【0004】
本出願の実施例は、関連技術における符号化効率が低いという問題を解決できる、点群符号化方法、復号方法、装置及び電子機器を提供する。
【0005】
第１側面では、
符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む、点群符号化方法を提供する。
符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む、点群符号化方法を提供する。
【0006】
第２側面では、
復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記復号側が前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む、点群復号方法を提供する。
復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記復号側が前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む、点群復号方法を提供する。
【0007】
第３側面では、
点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するための第１取得モジュールであって、ｍが正の整数である第１取得モジュールと、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するための第１決定モジュールであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第１決定モジュールと、
前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するための符号化モジュールと、を含む、点群符号化装置を提供する。
点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するための第１取得モジュールであって、ｍが正の整数である第１取得モジュールと、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するための第１決定モジュールであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第１決定モジュールと、
前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するための符号化モジュールと、を含む、点群符号化装置を提供する。
【0008】
第４側面では、
点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するための第２取得モジュールであって、ｍが正の整数である第２取得モジュールと、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するための第２決定モジュールであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第２決定モジュールと、
前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するための復号モジュールと、を含む、点群復号装置を提供する。
点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するための第２取得モジュールであって、ｍが正の整数である第２取得モジュールと、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するための第２決定モジュールであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第２決定モジュールと、
前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するための復号モジュールと、を含む、点群復号装置を提供する。
【0009】
第５側面では、プロセッサ及びメモリを含み、前記メモリには前記プロセッサにおいて実行可能なプログラムもしくはコマンドが記憶されており、前記プログラムもしくはコマンドが前記プロセッサによって実行されると、第１側面に記載の点群符号化方法のステップが実現され、又は第２側面に記載の点群復号方法のステップが実現される、電子機器を提供する。
【0010】
第６側面では、プロセッサによって実行されると、第１側面に記載の点群符号化方法のステップが実現され、又は第２側面に記載の点群復号方法のステップが実現されるプログラムもしくはコマンドが記憶されている、可読記憶媒体を提供する。
【0011】
第７側面では、プロセッサ及び通信インタフェースを含み、前記通信インタフェースと前記プロセッサが結合され、前記プロセッサが、プログラムもしくはコマンドを実行して、第１側面に記載の方法を実現し、又は第２側面に記載の方法を実現するために用いられる、チップを提供する。
【0012】
第８側面では、記憶媒体に記憶されており、第１側面に記載の方法を実現し、又は第２側面に記載の方法を実現するように少なくとも１つのプロセッサによって実行される、コンピュータプログラム／プログラム製品を提供する。
【0013】
第９側面では、実行して第１側面に記載の方法を実現し、又は第２側面に記載の方法を実現するように設定される、通信機器を提供する。
【0014】
本出願の実施例では、符号化側は、符号化された参照ノードの占有情報に基づいて符号化対象ノードの占有情報を予測し、そして前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、符号化対象サブノードのコンテキストを決定することができ、これにより、点群シーケンスにおける符号化されたノードの占有情報をよりよく利用して、点群の幾何圧縮性能を向上させ、符号化側の符号化効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】ＡＶＳエンコーダのフレームワーク図である。
【図2】本出願の実施例で提供される点群符号化方法のフローチャートである。
【図3a】点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び参照ノードの模式図である。
【図3b】点群シーケンスにおけるノードの模式図である。
【図4a】点群シーケンスにおける符号化対象サブノード及び隣接サブノードの模式図である。
【図4b】点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び隣接ノードの模式図である。
【図5a】点群シーケンスにおける符号化対象ノード、符号化対象サブノード及び隣接ノードの模式図（その１）である。
【図5b】点群シーケンスにおける符号化対象ノード、符号化対象サブノード及び隣接サブノードの模式図（その２）である。
【図6】本出願の実施例で提供される点群復号方法のフローチャートである。
【図7】本出願の実施例で提供される点群符号化装置の構成図である。
【図8】本出願の実施例で提供される点群復号装置の構成図である。
【図9】本出願の実施例で提供される電子機器の構成図である。
【図10】本出願の実施例で提供される端末の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下において、本出願の実施例における図面を参照しながら、本出願の実施例における技術的解決手段を明確に説明する。当然ながら、説明される実施例は本出願の実施例の一部であり、全ての実施例ではない。本出願における実施例に基づき、当業者が得た他の全ての実施例は、いずれも本出願の保護範囲に属する。
【0017】
本出願の明細書及び特許請求の範囲における用語「第１」、「第２」等は、特定の順序又は前後順を記述するためのものではなく、類似する対象を区別するためのものである。このように使用される用語は、本出願の実施例がここで図示又は記述される以外の順序で実施できるように、適当な場合において互いに置き換えてもよいことを理解すべきである。且つ「第１」、「第２」で区別される対象は、通常、１つのカテゴリーに属し、対象の数は限定されず、例えば、第１対象は１つであってもよいし、複数であってもよいことを理解すべきである。また、明細書及び特許請求の範囲において「及び／又は」は、接続対象のうちの少なくとも１つを表し、符号の「／」は、一般に前後関連対象が「又は」の関係であることを表す。
【0018】
本出願の技術的解決手段をよりよく理解するために、以下、本出願の技術的解決手段に係る関連技術を簡単に説明する。
【0019】
図１に示すのは、ＡＶＳエンコーダのフレームワーク図である。点群ＡＶＳエンコーダのフレームワークでは、点群の幾何情報及び点ごとに対応する属性情報は別々に符号化されている。まず、点群を前処理する。まず、点群に対してすべての入力点群におけるすべての点を含む最小の長方体を構築し、バウンディングボックスという。バウンディングボックスの原点座標は即ち点群における各点の座標のｘ、ｙ、ｚの３つの次元上の最小値で構成される。次に、点群における点に対して座標変換（即ち図１に示す座標平行移動）を行う。この座標原点を基準として、点の元の座標を座標原点に対する相対座標に変換する。その後、さらに点の幾何座標に対して座標量子化を行い、この量子化は主に拡縮の役割を果たす。量子化して丸めることで、一部の点の幾何情報が同じとなり、パラメータに基づいてこれらの幾何情報が重複する点を除去するか否かを決定する。次に、前処理された点群に対して、広さ優先トラバースの順序に従って構造木（例えば、八分木、四分木、二分木）分割を行う。図１に示す八分木分割を例として、前処理後のバウンディングボックスをルートノードとし、それを８等分して、そのサブノードとして８つのサブ立方体を生成し、そしてそのサブノードの占用情報（又は占有情報とも呼ばれる）を８つのビットで表し、空間占用コードという。サブ立方体に点がある場合、該サブノードが占有されていることを示し、対応する占用ビットの値は１であり、そうでない場合は０である。占有されているサブ立方体を分割し続け、分割して得られたリーフノードが１ｘ１ｘ１の単位立方体であるまで分割を停止し、幾何八分木の符号化を完了する。八分木符号化の過程で、発生した空間占用コード及び最終的なリーフノードに含まれる点数をエントロピー符号化し、出力コードストリームを得る。八分木に基づく幾何復号過程において、復号側は広さ優先トラバースの順序に従って、絶えず解析することによって各ノードの占用コードを得て、そして絶えずノードを順次分割し、１ｘ１ｘ１の単位立方体を得るまで分割を停止し、解析して各リーフノードに含まれる点数を得て、最終的に復元して幾何学的再構築点群情報を得る。
【0020】
幾何学的符号化が完了した後、幾何情報を再構築する。現在、属性符号化は主に色、反射率情報などの属性情報に対して行われている。まず色空間の変換を行うか否かを判断し、色空間変換を行うと、色情報を赤緑青（Ｒｅｄ Ｇｒｅｅｎ Ｂｌｕｅ，ＲＧＢ）色の色空間から輝度色度（ＹＵＶ）の色空間に変換する。次に、元の点群を用いて再構築点群を再着色し、符号化されていない属性情報が再構築された幾何情報に対応するようにする。色情報符号化では、属性予測と属性変換の２つのモジュールに分けられる。属性予測プロセスについては、まず点群を並べ替え、次に差分予測を行う。ここで、並べ替え方法はヒルベルト（Ｈｉｌｂｅｒｔ）並べ替えである。並べ替え後の点群に対して差分方式で属性予測を行い、最後に予測残差を量子化してエントロピー符号化し、バイナリコードストリームを生成する。属性変換プロセスについては、まず点群属性に対してウェーブレット変換を行い、変換係数を量子化し、次に、逆量子化、逆ウェーブレット変換によって属性再構築値を得て、その後、元の属性と属性再構築値の差を計算して属性残差を得て量子化し、最後に、量子化後の変換係数及び属性残差をエントロピー符号化し、バイナリコードストリームを生成する。
【0021】
以下において、図面を参照しながら、いくつかの実施例及びその応用シーンによって本出願の実施例で提供される点群符号化方法を詳しく説明する。
【0022】
【0023】
ステップ２０１で、符号化側は点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する。
【0024】
ここで、ｍは正の整数である。前記符号化側は、例えば、携帯電話、タブレット、コンピュータなどの電子機器であってもよく、本出願ではこれを具体的に限定しない。
【0025】
説明すべきことは、符号化側が予め設定された符号化順序に従って点群シーケンスにおけるノードを順に符号化することができ、前記符号化対象ノードが点群シーケンスの符号化されていないノードのうち、前記予め設定された符号化順序の１番目に並べられる符号化されていないノードであってもよい点である。ここで、前記参照ノードは前記点群シーケンスにおける符号化されたノードであり、例えば、前記参照ノードは符号化されたノードのうちのいずれか１つであってもよく、又は、前記参照ノードは前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属する符号化されたノードのうちのいずれか１つであってもよく、又は、前記参照ノードは前記符号化対象ノードに隣接する符号化されたノードであってもよい。
【0026】
ここで、前記ノード分割階層レベルは、ノードに対して構造木（例えば、二分木、四分木、八分木など）分割を行ったノード階層レベルを指す。例えば、ノード１は二分木分割に基づいてノード１１とノード１２を得て、ノード１１は二分木分割に基づいてノード１１１とノード１１２を得て、ノード１２は二分木分割に基づいてノード１２１とノード１２２を得て、ここで、ノード１１とノード１２は同じノード分割階層レベルに属し、ノード１１１、ノード１１２、ノード１２１とノード１２２は同じノード分割階層レベルに属する。
【0027】
ステップ２０２で、前記符号化側は前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定し、前記符号化対象サブノードは前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである。
【0028】
ここで、ノードの占有情報は、該ノードの構造木分割に基づく各サブノードの占有状況を指し、占有状況は占有されているか、占有されていないかを含む。前記参照ノードの占有情報は、前記参照ノードの各サブノードの占有状況を指してもよい。例えば、参照ノードが二分木分割に基づいてサブノード１とサブノード２を得た場合、該参照ノードの占有情報は、サブノード１が占有されており、サブノード２が占有されていないと表すことができる。又は、前記参照ノードの占有情報は、前記参照ノードにおける占有されているサブノードの数及び占有されていないサブノードの数を指してもよい。例えば、参照ノードが八分木分割に基づいて８つのサブノードを得た場合、該参照ノードの占有情報は、占有されているサブノードの数が３で、占有されていないサブノードの数が５であると表すことができる。さらに又は、前記参照ノードの占有情報は、参照ノードの各サブノードのプリセット領域における占有状況を指してもよく、例えば、参照ノードが八分木分割に基づいて８つのサブノードを得た場合、該参照ノードの占有情報は、低平面領域における占有状況及び高平面領域における占有状況として表すことができ、前記低平面領域及び高平面領域は参照ノードの目標方向上の２つの平面領域であってもよく、図３ａに示すように、座標系のｚ軸方向に、参照ノードの低平面領域のサブノード（図３に充填されたサブノード）が占有されているが、高平面領域のサブノード（図３ａに充填されていないサブノード）が占有されていない。選択的に、前記参照ノードの占有情報はさらに他の表示方式であってもよく、本出願では具体的な説明を省略する。
【0029】
前記参照ノードは点群シーケンスにおける符号化されたノードであり、さらに符号化された参照ノードの占有情報を取得することができることが理解される。本出願の実施例では、符号化側はｍ個の参照ノードを取得した後、このｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、さらに前記符号化対象ノードの予測結果を決定する。
【0030】
例えば、図３ａは、破線枠は符号化対象ノードを示し、実線枠は参照ノードを示し、図３ａにおいて即ち３つの参照ノードがあり、充填部分は占有されているサブノードを示す。これらのノードが八分木分割に基づいて８つのサブノードを得たと仮定する場合、ｚ軸方向において、下方の４つのサブノードは低平面領域のサブノードであり、上方の４つのノードは高平面領域のサブノードである。前記参照ノードの占有情報が参照ノード低平面領域の占有状況及び高平面領域の占有状況であると、図３ａにおける３つの参照ノードにおける占有されているサブノードはすべて低平面領域にあり、占有されていないサブノードはすべて高平面領域にあり、この３つの参照ノードの占有情報に基づき、符号化対象ノードにおける占有されているサブノードも低平面領域にあると予測することができ、このようにして、符号化対象ノードの占有情報に対する予測結果を得た。
【0031】
説明すべきこととして、符号化側は符号化対象ノードを取得した後、八分木、四分木、二分木等の構造木分割方式によって符号化対象ノードに対して構造木分割を行うことができる。例えば、符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属する符号化されたノードが八分木分割に基づいて８つのサブノードを得た場合、符号化対象ノードも同様に八分木分割に基づいて８つのサブノードを得る。さらに、符号化側は、予め設定された符号化順序に基づき、符号化対象ノードの分割した各サブノードを順に符号化し、符号化対象サブノードは、つまり、前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかの符号化されていないサブノードである。
【0032】
本出願の実施例では、符号化側は、ｍ個の参照ノードに基づいて符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を得た後、符号化側は、前記予測結果及び符号化対象サブノードの符号化対象ノードにおける位置に基づき、該符号化対象サブノードのコンテキストを決定する。
【0033】
ステップ２０３で、前記符号化側は前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成する。
【0034】
選択的に、符号化側は、符号化対象サブノードのコンテキストを決定した後、前記符号化対象サブノードに適応確率モデルを割り当てる。そして該適応確率モデルに基づいて符号化対象サブノードの占有ビットコードを算術符号化、即ちエントロピー符号化して、目標コードストリームを生成し、例えば、バイナリコードストリームを生成することができる。
【0035】
本出願の実施例では、符号化側は、符号化された参照ノードの占有情報に基づいて符号化対象ノードの占有情報を予測する。そして前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、符号化対象サブノードのコンテキストを決定することができる。これにより、点群シーケンスにおける符号化されたノードの占有情報をよりよく利用して、点群の幾何圧縮性能を向上させ、符号化側の符号化効率を高めることができる。
【0036】
選択的に、前記ステップ２０１は、
前記符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化側がノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含んでもよい。
前記符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化側がノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含んでもよい。
【0037】
本出願の実施例では、符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得した後、ノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得する。例えば、８つのノードがノード符号化順序に従ってそれぞれノード０、ノード１、ノード２・・・ノード７のように並べられていると仮定する場合において、符号化対象ノードがノード７であり、即ち該ノード７より前のノードが符号化された時、ｋの値が３であると仮定すると、符号化対象ノードより前の３つの符号化されたノードはそれぞれノード４、ノード５及びノード６である。
【0038】
さらに、前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、符号化側は前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する。選択的に、前記ｍ個の参照ノードは前記ｋ個の符号化されたノードのうちのノードであってもよく、ｍ≦ｋであり、又は、ｍ個の参照ノードは前記ｋ個の符号化されたノードに属しなくてもよく、又はその一部のみがｋ個の符号化されたノードに属してもよい。例えば、ｍ個の参照ノードは前記符号化対象ノードの隣接するｍ個の符号化されたノードであってもよく、この場合、これらの参照ノードは符号化順序とは関係ないため、そのうちの一部の参照ノードは前のｋ個の符号化ノードのうちのものではない。
【0039】
選択的に、前記目標平面特徴は、ノードがｎ分木に基づいて分割されたｎ個のサブノードは目標座標軸方向に２つの平面に分割され、占有されているサブノードがすべて一方の平面に位置し、他方の平面におけるサブノードがすべて占有されていないことを意味してもよく、該ノードは即ち目標平面特徴を有するノードである。例えば、図３ｂにおけるノードは八分木分割によって８つのサブノードを得て、そのうち番号が０、２、４、６のサブノードは第１平面を構成し、番号が１、３、５、７のサブノードは第２平面を構成する。第１平面の４つのサブノードのうちの少なくとも１つのサブノードが占有されているが、第２平面の４つのサブノードがすべて占有されておらず、又は第１平面の４つのサブノードがすべて占有されていないが、第２平面の４つのサブノードのうちの少なくとも１つのサブノードが占有されている場合、該ノードは目標平面特徴を有するノードである。
【0040】
本出願の実施例では、符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、符号化対象ノードも前記目標平面特徴を有する可能性があると考えられる。例えば、符号化対象ノードにおける占有されているサブノードがすべて第１平面又は第２平面に位置し、さらに符号化側は点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する。これにより、ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて符号化対象ノードの占有情報を予測する。ｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有するか否かを判定することで、符号化対象ノードの占有情報に対する予測の精度を向上させることができる。
【0041】
選択的に、前のｋ個の符号化されたノードがすべて前記目標平面特徴を有しない場合、符号化側は符号化されたｍ個の参照ノードを取得しなくてもよく、さらに、参照ノードの占有情報に基づいて符号化対象ノードの占有情報を予測することがなく、符号化側は従来の関連手段を用いて符号化対象ノードのエントロピー符号化を実行することができ、ここでは具体的な説明を省略する。
【0042】
選択的に、前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、
前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップを含み、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップを含み、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
【0043】
本出願の実施例では、符号化側は、符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得した後、さらに前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数を取得する。目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記符号化対象ノードも目標平面特徴を有する可能性があると考えられる。例えば、符号化対象ノードにおける占有されているサブノードがすべて第１平面又は第２平面に位置する場合、符号化側はさらに前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する。
【0044】
選択的に、第１閾値は、ユーザが予め設定した値であってもよく、又は符号化側が有限回の試験に基づいて得た経験値であってもよい。
【0045】
選択的に、前記ステップ２０１はさらに、具体的には、
前記符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化側が前記符号化対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記符号化側が前記点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記符号化側が前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含んでもよい。
前記符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化側が前記符号化対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記符号化側が前記点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記符号化側が前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含んでもよい。
【0046】
点群シーケンスにおけるノードの幾何情報はノードのデカルト座標系下での座標値（例えば、ｘ１，ｙ１，ｚ１）で表すことができる。この場合、点群シーケンスにおける各ノードはすべて対応する座標値を含むことが理解可能である。本出願の実施例では、符号化側は、点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得した後、それに応じて、該符号化対象ノードに対応する座標値をも取得でき、該座標値に基づいて目標座標系を決定し、前記目標座標系は即ち符号化対象ノードの座標値に対応する座標系である。目標座標系に基づき、符号化側は、目標座標系の座標原点及び各座標軸を決定することができ、さらに点群シーケンスにおける他のノードの座標値を取得することもでき、ノードの座標値に基づいて該ノードと符号化対象ノードの相対的位置を決定することもできる。
【0047】
符号化側は、点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定する。例えば、目標座標軸がｚ軸であり、符号化対象ノードの座標値が（ｘ１，ｙ１，ｚ１）であると仮定する場合、候補参照ノードはｚ軸座標値が同様にｚ１の符号化されたノードであり、参照ノードの座標値は（ｘ１－ａ＊ｘＮｏｄｅＳｉｚｅ，ｙ１－ｂ＊ｙＮｏｄｅＳｉｚｅ，ｚ１）と表すことができ、ａ及びｂはすべて０以上の整数であり、且つａ及びｂは同時に０の値を取ることができず、ｘＮｏｄｅＳｉｚｅは符号化対象ノードのｘ軸方向におけるノード辺長であり、ｙＮｏｄｅＳｉｚｅは符号化対象ノードのｙ軸方向におけるノード辺長である。さらに、これらの参照ノードからｍ個の参照ノードを選択する。
【0048】
説明すべきことは、目標平面特徴が目標座標軸に基づいて決定できる点である。例えば、目標座標軸がｚ軸であると仮定する場合、目標平面はｚ軸に垂直な平面である。あるノードの構造木に基づいて分割したサブノードが目標平面に位置する場合、該ノードは即ち目標平面特徴を有するノードである。
【0049】
本出願の実施例では、符号化側はｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、一方、ｍ個の参照ノードは、点群シーケンスにおける、符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードから選択されたものである。ｍ個の参照ノードは、つまり、符号化対象ノード周辺のノードであり、これにより、点群シーケンスにおけるノード間の空間幾何関係を効果的に利用し、さらに符号化対象ノードの占有状況に対する予測の精度を向上させることができる。
【0050】
選択的に、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、前記方法は、
前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、をさらに含む。
前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、をさらに含む。
【0051】
選択的に、前記ステップ２０２は、具体的には、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記符号化側が前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む。
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記符号化側が前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む。
【0052】
選択的に、前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップは、
前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、を含む。
前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、を含む。
【0053】
説明すべきこととして、符号化側は、上記方式によって、点群シーケンスにおけるいずれかのノードに対しても第１平面及び第２平面に分割することができ、参照ノード及び符号化対象ノードを含むが、これらに限定されない。例えば、図３ａには、破線枠は符号化対象ノードを示し、実線枠は参照ノードを示し、図３ａにおいて即ち３つの参照ノードがあり、これらのノードは八分木分割に基づいて８つのサブノードを得た。目標座標軸がｚ軸であると仮定する場合、最も左側の参照ノードを例にして、該参照ノードの第１平面はつまり下の４つのノードが位置する平面であり、第２平面は即ち上の４つのノードが位置する平面である。同様に、他の参照ノードの第１平面も即ち下の４つのノードが位置する平面であり、第２平面も即ち上の４つのノードが位置する平面である。
【0054】
選択的に、目標座標軸はｘ軸又はｙ軸であってもよく、それに応じて、第１平面及び第２平面も即ちｘ軸又はｙ軸に垂直な平面であり、ここでは具体的な説明を省略する。
【0055】
本出願の実施例では、ノードを第１平面と第２平面に分割することにより、ｍ個の参照ノードの第１平面内の占有されている第１サブノードの数及び第２平面内の占有されている第２サブノードの数を取得する。そして前記占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定することができる。
【0056】
引き続き図３ａには、破線枠は符号化対象ノードを示し、実線枠は参照ノードを示し、図３ａにおいて即ち３つの参照ノードがあり、充填されたのは占有されているサブノードである。即ち、図３ａにおいて、占有されている第１サブノードの数は１０個であり、占有されている第２サブノードの数は０である。参照ノードの占有されている第１サブノードの数が占有されている第２サブノードの数より大きく、且つ参照ノードの占有されているサブノードがすべて第１平面に位置することが分かるため、符号化対象ノードの占有情報も占有されているサブノードが第１平面に位置し、第２平面のサブノードが占有されていないことである可能性があると予測する。
【0057】
選択的に、前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップは、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む。
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む。
【0058】
本出願の実施例では、ｍ個の参照ノードの第１平面内の占有されているサブノード、即ち占有されている第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ第２平面の占有されているサブノード、即ち占有されている第２サブノードの数が第３閾値より小さい場合、符号化対象ノードの予測結果は、符号化対象ノードの第１平面内の少なくとも１つの第１サブノードが占有されており、符号化対象ノードの第２平面内の第２サブノードがすべて占有されていないという第１予測結果である。
【0059】
ｍ個の参照ノードの第１平面内の占有されている第１サブノードの数が第３閾値より小さく、且つ第２平面内の占有されている第２サブノードの数が第２閾値より大きい場合、符号化対象ノードの予測結果は、符号化対象ノードの第１平面内の第１サブノードがすべて占有されておらず、符号化対象ノードの第２平面内の少なくとも１つの第２サブノードが占有されているという第２予測結果である。
【0060】
ｍ個の参照ノードの第１平面内の占有されている第１サブノードの数及び第２平面内の占有されている第２サブノードの数が第１条件にも第２条件にも合わず、例えば、ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数が第２閾値より小さく、占有されている第２サブノードの数が第３閾値より大きく、又はｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数が第２閾値より小さく、占有されている第２サブノードの数が第３閾値より小さい場合、符号化対象ノードの予測結果は、符号化対象ノードの第１平面内の少なくとも１つの第１サブノードが占有されており、及び第２平面内の少なくとも１つの第２サブノードが占有されているという第３予測結果である。
【0061】
本出願の実施例では、占有されている第１サブノード及び占有されている第２サブノードと第２閾値及び第３閾値の大きさを比較することで、符号化対象ノードの占有情報を予測し、符号化対象ノードの占有状況の予測精度を効果的に向上させる。
【0062】
選択的に、前記参照ノードにおける前記第１サブノード及び前記第２サブノードがｎ分木に基づいて分割したものである場合、前記第２閾値はｎ／２×ｍ－１以下の正の整数であり、前記第３閾値はｎ／２×ｍ以下の正の整数であり、ｎは正の整数である。
【0063】
例えば、参照ノードにおける第１サブノード及び第２サブノードは八分木に基づいて分割したものであり、即ちｎの値が８である場合において、参照ノードの数が３であり、即ちｍの値が３であると仮定すると、第２閾値は１１以下の正の整数であり、第３閾値は１２以下の正の整数である。
【0064】
本出願の実施例では、符号化側は、符号化対象ノードの予測結果を決定して後、前記予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定する。
【0065】
選択的に、前記ステップ２０２は、具体的には、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化側が第１プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化側が第２プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む。
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化側が第１プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化側が第２プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む。
【0066】
具体的には、符号化側により符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定し、即ち予測符号化対象ノードの第１平面内の少なくとも１つの第１サブノードが占有されており、符号化対象ノードの第２平面内の第２サブノードがすべて占有されていない場合、符号化対象ノードにおける第２平面に位置する符号化対象サブノードに対して、前記符号化側は第１プリセットモデルをこのような符号化対象サブノードのコンテキストとして決定し、即ち符号化対象サブノードに第１プリセットモデルを割り当て、該第１プリセットモデルは適応確率モデルであり、符号化側は該適応確率モデルに基づいて符号化対象サブノードの占有ビットコードを算術符号化し、目標コードストリームを生成する。
【0067】
符号化側により符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定し、即ち符号化対象ノードの第１平面内の第１サブノードがすべて占有されておらず、符号化対象ノードの第２平面内の少なくとも１つの第２サブノードが占有されている場合、符号化対象ノードにおける第１平面に位置する符号化対象サブノードに対して、前記符号化側は第２プリセットモデルをこのような符号化対象サブノードのコンテキストとして決定する。即ち符号化対象サブノードに第２プリセットモデルを割り当て、該第２プリセットモデルも適応確率モデルであり、符号化側は該適応確率モデルに基づいて符号化対象サブノードの占有ビットコードを算術符号化し、目標コードストリームを生成する。選択的に、第１プリセットモデル及び第２プリセットモデルは同じ確率モデルであってもよく、例えば、両方とも適応確率モデルであってもよい。
【0068】
符号化側により符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定した場合、符号化対象ノードにおける第１平面に位置する符号化対象サブノードに対して、符号化側は該符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて該符号化対象サブノードのコンテキストを決定する。
【0069】
符号化側により符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定した場合、符号化対象ノードにおける第２平面に位置する符号化対象サブノードに対して、符号化側は同様に、符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて該符号化対象サブノードのコンテキストを決定することができる。
【0070】
符号化側により符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定し、即ち符号化対象ノードの第１平面内の少なくとも１つの第１サブノードが占有されており、及び第２平面内の少なくとも１つの第２サブノードが占有されている場合、符号化対象ノードにおける符号化対象サブノードに対して、符号化側は同様に、符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定することができる。
【0071】
選択的に、符号化側が符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定することは、２つの異なる方式で実現することができ、以下において、これら２つの方式を具体的に説明する。
【0072】
方式１
八分木分割を例として、八分木の広さ優先トラバースの分割方式では、符号化側が符号化対象ノードにおける符号化対象サブノードに対して取得できる隣接情報は、３つの目標方向の隣接サブノードを含む。例示的には、符号化対象サブノードの左前下の３つの方向における隣接サブノードを取得し、現在の符号化対象サブノードと共面する３つの隣接サブノード、３つの共線の隣接サブノード、１つの共点の隣接サブノードを含む。
八分木分割を例として、八分木の広さ優先トラバースの分割方式では、符号化側が符号化対象ノードにおける符号化対象サブノードに対して取得できる隣接情報は、３つの目標方向の隣接サブノードを含む。例示的には、符号化対象サブノードの左前下の３つの方向における隣接サブノードを取得し、現在の符号化対象サブノードと共面する３つの隣接サブノード、３つの共線の隣接サブノード、１つの共点の隣接サブノードを含む。
【0073】
サブノード階層のコンテキスト設計についは、符号化対象サブノードに対して、符号化側は、符号化対象サブノードと同じ階層の左前下方向の３つの共面隣接サブノード、３つの共線隣接サブノード、１つの共点隣接サブノード、及びサブノード辺長の最も短い次元上で負の方向に現在の符号化対象サブノードから２つのサブノード辺長離れる隣接サブノードの占有状況を検索する。ｘ軸方向におけるサブノードの辺長が最も短いことを例として、各サブノードが選択した参照ノードは図４ａに示すように、破線枠ノードは現在の符号化対象ノードであり、充填ノードは現在の符号化対象サブノードであり、実線枠ノードは各サブノードが選択した隣接サブノードである。
【0074】
符号化側はそのうちの３つの共面隣接サブノード、３つの共線サブノード及びサブノード辺長の最も短い次元上で負の方向に現在の符号化対象サブノードから２つのサブノード辺長離れるサブノードの占有状況を詳細に考慮し、この７つのサブノードの占有状況は合計２７＝１２８種類ある。少なくとも１つが占有されている場合、合計２７－１＝１２７種類の状況があり、状況ごとに１つのコンテキストを割り当て、これらの７つのサブノードがすべて占有されていない場合、さらに共点隣接サブノードの占有状況を考慮する。該共点隣接サブノードは、占有されているか、又は占有されていないという２つの可能性がある。該共点隣接サブノードが占有されている状況に１つのコンテキストを個別に割り当て、該共点隣接サブノードも占有されていない場合、さらに符号化対象ノード階層の隣接ノードの占有状況を考慮する。これにより、符号化対象サブノード階層の隣接サブノードの占有状況に基づいて合計１２７＋２－１＝１２８個のコンテキストを得ることができる。
【0075】
符号化対象サブノードの８つの同じ階層の隣接サブノードがすべて占有されていない場合、さらに図４ｂに示すような符号化対象ノード階層の４組の隣接ノードの占有状況を取得する。その中には、破線枠ノードは符号化対象ノードであり、実線枠ノードは隣接ノードである。符号化対象ノード階層に対して、以下のステップ１、ステップ２によってコンテキストを決定する。
【0076】
１．まず符号化対象ノードの３つのプリセット方向における共面隣接ノードを取得し、例示的には、符号化対象ノードの右上後の３つの共面隣接ノードを取得する。符号化対象ノードの右上後に共面する３つの隣接ノードの占有状況は合計２３＝８種類の可能性があり、少なくとも１つが占有されている状況に１つのコンテキストを割り当て、さらに符号化対象サブノードの符号化対象ノードにおける位置と組み合わせると、該組の共面隣接ノードは合計（８－１）×８＝５６個のコンテキストが提供される。符号化対象ノードの右上後の３つの共面の隣接ノードがすべて占有されていない場合、さらに符号化対象ノード階層の他の３組の隣接（即ち図４ｂにおける左前下の共面隣接、右上後の共線隣接及び左前下の共線隣接）ノードの占有状況を取得する。
【0077】
２．占有されている最も近いノードと現在のノードの距離を取得し、具体的な隣接ノードの占有状況と距離の対応関係を表１に示す。
【0078】
【表1】
【0079】
表１からわかるように、距離は合計３つの値があり、これらの３つの値ごとに１つのコンテキストを割り当て、さらに符号化対象サブノードの符号化対象ノードにおける位置状況と組み合わせると、合計３×８＝２４個のコンテキストである。
【0080】
これまで、上記方式１で決定されたコンテキストは、合計１２８＋５６＋２４＝２０８であり、符号化側はコンテキストごとに１つの適応確率モデルを割り当てる。
【0081】
方式２
符号化側は符号化対象ノードを決定した後、その各符号化対象サブノードに対して、符号化側は、図５ａに示すように、符号化対象ノード階層において符号化対象ノードと共面、共線する６つの隣接ノードを得ることができる。図５ａには、破線枠ノードは符号化対象ノードであり、充填ノードは各符号化対象サブノードであり、実線枠ノードは符号化対象ノードの共面、共線隣接ノードである。そのうちの３つの共面隣接ノードについては、それぞれの分布状況を考慮し、合計２３＝８種類の状況があり、残りの３つの共線隣接ノードについては、３つの隣接ノードのうち占有されているノードの数のみを取得し、即ち０、１、２、３の合計４種類の状況がある。両者は合わせて合計４×８＝３２種類の状況があり、状況ごとに１つのコンテキストを設定すると、符号化対象ノード階層に対して合計３２個のコンテキストが取得される。
符号化側は符号化対象ノードを決定した後、その各符号化対象サブノードに対して、符号化側は、図５ａに示すように、符号化対象ノード階層において符号化対象ノードと共面、共線する６つの隣接ノードを得ることができる。図５ａには、破線枠ノードは符号化対象ノードであり、充填ノードは各符号化対象サブノードであり、実線枠ノードは符号化対象ノードの共面、共線隣接ノードである。そのうちの３つの共面隣接ノードについては、それぞれの分布状況を考慮し、合計２３＝８種類の状況があり、残りの３つの共線隣接ノードについては、３つの隣接ノードのうち占有されているノードの数のみを取得し、即ち０、１、２、３の合計４種類の状況がある。両者は合わせて合計４×８＝３２種類の状況があり、状況ごとに１つのコンテキストを設定すると、符号化対象ノード階層に対して合計３２個のコンテキストが取得される。
【0082】
さらに、各符号化対象サブノードに対して、それと同じ階層の目標方向上の隣接ノードを取得する。例えば、図５ｂに示すように、符号化対象サブノードの左、前、下（各座標軸の負の方向）の３つの共面隣接サブノードを取得する。図５ｂには、破線枠ノードは符号化対象ノードであり、充填ノードは符号化対象サブノードであり、実線枠ノードは符号化対象サブノードと同じ階層の共面隣接ノードである。これらの３つの符号化対象サブノードと同じ階層の共面隣接ノードの占有状況は合計２３＝８種類あり、それぞれの状況に１つのコンテキストを割り当てると、符号化対象サブノードは合計８つのコンテキストが提供される。
【0083】
符号化対象ノード階層と符号化対象サブノード階層のコンテキストの間が互いに干渉しないため、該方式２で決定できるコンテキストは合計３２×８＝２５６であり、符号化側はコンテキストごとに１つの適応確率モデルを割り当てる。
【0084】
選択的に、符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果であり、又は符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置し、又は符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、符号化側は上記方式１又は方式２によって符号化対象サブノードのコンテキストを決定することができる。
【0085】
本出願の実施例は点群復号方法をさらに提供する。図６は本出願の実施例で提供される点群復号方法のフローチャートであり、図６に示すように、前記方法は以下のステップ６０１、ステップ６０１、ステップ６０３を含む。
【0086】
ステップ６０１で、復号側は点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得し、ｍは正の整数である。
【0087】
ステップ６０２で、前記復号側は前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定し、前記復号対象サブノードは前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである。
【0088】
ステップ６０３で、前記復号側は前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成する。
【0089】
選択的に、前記ステップ６０１は、具体的には、
前記復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号側がノード復号順序に基づいて前記復号対象ノードより前のｋ個の復号されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む。
前記復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号側がノード復号順序に基づいて前記復号対象ノードより前のｋ個の復号されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む。
【0090】
選択的に、前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、
前のｋ個の復号されたノードのうち目標平面特徴を有する復号されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記復号側が、前のｋ個の復号されたノードが前記目標平面特徴と一致すると決定するステップを含み、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
前のｋ個の復号されたノードのうち目標平面特徴を有する復号されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記復号側が、前のｋ個の復号されたノードが前記目標平面特徴と一致すると決定するステップを含み、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
【0091】
選択的に、前記ステップ６０１はさらに、具体的には、
前記復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号側が前記復号対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記復号側が前記点群シーケンスにおける、前記復号対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記復号対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記復号側が前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含んでもよい。
前記復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号側が前記復号対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記復号側が前記点群シーケンスにおける、前記復号対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記復号対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記復号側が前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含んでもよい。
【0092】
選択的に、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、前記方法は、
前記復号側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、をさらに含む。
前記復号側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、をさらに含む。
【0093】
選択的に、前記ステップ６０２は、具体的には、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記復号側が前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む。
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記復号側が前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む。
【0094】
選択的に、前記復号側が前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップは、
前記復号側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、を含む。
前記復号側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、を含む。
【0095】
選択的に、前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップは、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む。
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記復号側が、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む。
【0096】
選択的に、前記ステップ６０２は、具体的には、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号側が第１プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号側が第２プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号側が第１プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号側が第２プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記復号側が前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
【0097】
選択的に、前記参照ノードにおける前記第１サブノード及び前記第２サブノードがｎ分木に基づいて分割したものである場合、前記第２閾値はｎ／２×ｍ－１以下の正の整数であり、前記第３閾値はｎ／２×ｍ以下の正の整数であり、ｎは正の整数である。
【0098】
本出願の実施例では、復号側は、復号された参照ノードの占有情報に基づいて復号対象ノードの占有情報を予測し、そして前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、復号対象サブノードのコンテキストを決定することができ、これにより、点群シーケンスにおける復号されたノードの占有情報をよりよく利用して、点群の解凍性能を向上させ、復号側の復号効率を高めることができる。
【0099】
説明すべきこととして、本出願の実施例で提供される点群復号方法は上記点群符号化方法に対して、実行本体のみが異なり、具体的な実行ステップ及び実現プロセスは上記点群符号化方法における具体的な説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。
【0100】
本出願の実施例で提供される点群符号化方法は、実行主体が点群符号化装置であってもよい。本出願の実施例では点群符号化装置が点群符号化方法を実行することを例として、本出願の実施例で提供される点群符号化装置を説明する。
【0101】
図７は本出願の実施例で提供される点群符号化装置の構成図であり、図７に示すように、点群符号化装置７００は、
点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するための第１取得モジュール７０１であって、ｍが正の整数である第１取得モジュール７０１と、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するための第１決定モジュール７０２であって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第１決定モジュール７０２と、
前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するための符号化モジュール７０３と、を含む。
点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するための第１取得モジュール７０１であって、ｍが正の整数である第１取得モジュール７０１と、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するための第１決定モジュール７０２であって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第１決定モジュール７０２と、
前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するための符号化モジュール７０３と、を含む。
【0102】
選択的に、前記第１取得モジュール７０１はさらに、
点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
ノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
ノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
【0103】
選択的に、前記第１取得モジュール７０１はさらに、
前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するために用いられ、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するために用いられ、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
【0104】
選択的に、前記第１取得モジュール７０１はさらに、
点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
【0105】
選択的に、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、前記点群符号化装置７００は、
ノードの第１平面及び第２平面を決定するための第３決定モジュールであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点である第３決定モジュールと、
前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第１サブノードの数及び前記占有されている第２サブノードの数を取得するための第３取得モジュールであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードである第３取得モジュールと、をさらに含む。
ノードの第１平面及び第２平面を決定するための第３決定モジュールであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点である第３決定モジュールと、
前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第１サブノードの数及び前記占有されている第２サブノードの数を取得するための第３取得モジュールであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードである第３取得モジュールと、をさらに含む。
【0106】
選択的に、前記第１決定モジュール７０２はさらに、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
【0107】
選択的に、前記第１決定モジュール７０２はさらに、
前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、に用いられる。
前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、に用いられる。
【0108】
選択的に、前記第１決定モジュール７０２はさらに、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。
【0109】
選択的に、前記第１決定モジュール７０２はさらに、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、第１プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、第２プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、第１プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、第２プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。
【0110】
選択的に、前記参照ノードにおける前記第１サブノード及び前記第２サブノードがｎ分木に基づいて分割したものである場合、前記第２閾値はｎ／２×ｍ－１以下の正の整数であり、前記第３閾値はｎ／２×ｍ以下の正の整数であり、ｎは正の整数である。
【0111】
本出願の実施例では、点群符号化装置７００は、符号化された参照ノードの占有情報に基づいて符号化対象ノードの占有情報を予測し、そして前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、符号化対象サブノードのコンテキストを決定することができる。これにより、点群シーケンスにおける符号化されたノードの占有情報をよりよく利用して、点群の幾何圧縮性能を向上させ、点群符号化装置７００の符号化効率を高めることができる。
【0112】
本出願の実施例における点群符号化装置７００は、電子機器、例えば、オペレーティングシステムを有する電子機器であってもよいし、電子機器における部材、例えば、集積回路、又はチップであってもよい。該電子機器は、端末であってもよいし、端末以外の他の機器であってもよい。例示的には、端末は、上記に挙げられた端末１１のタイプを含むが、それらに限定されず、他の機器は、サーバ、ネットワークアタッチドストレージ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ａｔｔａｃｈｅｄ Ｓｔｏｒａｇｅ，ＮＡＳ）等であってもよく、本出願の実施例では具体的に限定されない。
【0113】
本出願の実施例で提供される点群符号化装置７００は、図１に記載の方法の実施例で実現される各プロセスを実現し、且つ同じ技術的効果を達成することができる。繰り返して説明しないように、ここでは説明を省略する。
【0114】
本出願の実施例で提供される点群復号方法は、実行主体が点群復号装置であってもよい。本出願の実施例では点群復号装置が点群復号方法を実行することを例として、本出願の実施例で提供される点群復号装置を説明する。
【0115】
図８は本出願の実施例で提供される点群復号装置の構成図であり、図８に示すように、点群復号装置８００は、
点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するための第２取得モジュール８０１であって、ｍが正の整数である第２取得モジュール８０１と、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するための第２決定モジュール８０２であって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第２決定モジュール８０２と、
前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するための復号モジュール８０３と、を含む。
点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するための第２取得モジュール８０１であって、ｍが正の整数である第２取得モジュール８０１と、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するための第２決定モジュール８０２であって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードである第２決定モジュール８０２と、
前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するための復号モジュール８０３と、を含む。
【0116】
選択的に、前記第２取得モジュール８０１はさらに、
点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
ノード復号順序に基づいて前記復号対象ノードより前のｋ個の復号されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
ノード復号順序に基づいて前記復号対象ノードより前のｋ個の復号されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
【0117】
選択的に、前記第２取得モジュール８０１はさらに、
前のｋ個の復号されたノードのうち目標平面特徴を有する復号されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するために用いられ、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
前のｋ個の復号されたノードのうち目標平面特徴を有する復号されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するために用いられ、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
【0118】
選択的に、前記第２取得モジュール８０１はさらに、
点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記点群シーケンスにおける、前記復号対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記復号対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記点群シーケンスにおける、前記復号対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記復号対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
【0119】
選択的に、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、前記点群復号装置８００は、
ノードの第１平面及び第２平面を決定するための第４決定モジュールであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点である第４決定モジュールと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するための第４取得モジュールであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードである第４取得モジュールと、をさらに含む。
ノードの第１平面及び第２平面を決定するための第４決定モジュールであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点である第４決定モジュールと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するための第４取得モジュールであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードである第４取得モジュールと、をさらに含む。
【0120】
選択的に、前記第２決定モジュール８０２はさらに、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
【0121】
選択的に、前記第２決定モジュール８０２はさらに、
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、に用いられる。
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、に用いられる。
【0122】
選択的に、前記第２決定モジュール８０２はさらに、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。
【0123】
選択的に、前記第２決定モジュール８０２はさらに、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、第１プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、第２プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、第１プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、第２プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。
【0124】
選択的に、前記参照ノードにおける前記第１サブノード及び前記第２サブノードがｎ分木に基づいて分割したものである場合、前記第２閾値はｎ／２×ｍ－１以下の正の整数であり、前記第３閾値はｎ／２×ｍ以下の正の整数であり、ｎは正の整数である。
【0125】
本出願の実施例では、点群復号装置８００は、復号された参照ノードの占有情報に基づいて復号対象ノードの占有情報を予測し、そして前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、復号対象サブノードのコンテキストを決定することができ、これにより、点群シーケンスにおける復号されたノードの占有情報をよりよく利用して、点群の解凍性能を向上させ、点群復号装置８００の復号効率を高めることができる。
【0126】
本出願の実施例における点群復号装置８００は、電子機器、例えば、オペレーティングシステムを有する電子機器であってもよいし、電子機器における部材、例えば、集積回路、又はチップであってもよい。該電子機器は、端末であってもよいし、端末以外の他の機器であってもよい。例示的には、端末は、上記に挙げられた端末１１のタイプを含むが、それらに限定されず、他の機器は、サーバ、ネットワークアタッチドストレージ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ａｔｔａｃｈｅｄ Ｓｔｏｒａｇｅ，ＮＡＳ）等であってもよく、本出願の実施例では具体的に限定されない。
【0127】
本出願の実施例で提供される点群復号装置８００は、図６に記載の方法の実施例で実現される各プロセスを実現し、且つ同じ技術的効果を達成することができる。繰り返して説明しないように、ここでは説明を省略する。
【0128】
選択的に、図９に示すように、本出願の実施例は、通信機器９００をさらに提供する。該通信機器は、プロセッサ９０１及びメモリ９０２を含み、メモリ９０２には前記プロセッサ９０１上で実行可能なプログラムもしくはコマンドが記憶されている。例えば、該通信機器９００が符号化側である場合、該プログラムもしくはコマンドはプロセッサ９０１によって実行されると、上記図１に記載の方法の実施例の各プロセスが実現され、且つ同じ技術的効果を達成できる。該通信機器９００が復号側である場合、該プログラムもしくはコマンドはプロセッサ９０１によって実行されると、上記図６に記載の方法の実施例の各プロセスが実現され、且つ同じ技術的効果を達成できる。繰り返して説明しないように、ここでは説明を省略する。
【0129】
本出願の実施例は、端末をさらに提供する。上記図１及び図６に記載の方法の実施例の各実施プロセス及び実現方式は、いずれも該端末の実施例に適用可能であり、且つ同じ技術的効果を達成することができる。具体的に、図１０は本出願の実施例を実現する端末のハードウェア構成模式図である。
【0130】
該端末１０００は、高周波ユニット１００１、ネットワークモジュール１００２、オーディオ出力ユニット１００３、入力ユニット１００４、センサ１００５、表示ユニット１００６、ユーザ入力ユニット１００７、インタフェースユニット１００８、メモリ１００９、及びプロセッサ１０１０等のうちの少なくとも一部の部材を含むが、それらに限定されない。
【0131】
当業者であれば、端末１０００は、各部材に給電する電源（例えば、電池）をさらに含んでもよく、電源は電源管理システムを介してプロセッサ１０１０に論理的に接続され、さらに電源管理システムによって充放電の管理、及び電力消費管理等の機能を実現することができることが理解可能である。図１０に示す端末の構造は端末を限定するものではなく、端末は、図示より多く又はより少ない部材、又は一部の部材の組合せ、又は異なる部材配置を含んでもよく、ここでは説明を省略する。
【0132】
本出願の実施例において、入力ユニット１００４は、ビデオ獲得モード又は画像獲得モードで画像獲得装置（例えば、カメラ）により取得した静的画像又はビデオの画像データを処理するグラフィックスプロセッシングユニット（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＧＰＵ）１００４１と、マイクロホン１００４２とを含んでもよいことを理解すべきである。表示ユニット１００６は表示パネル１００６１を含んでもよく、表示パネル１００６１は液晶ディスプレイ、有機発光ダイオード等の形式で配置してもよい。ユーザ入力ユニット１００７はタッチパネル１００７１及び他の入力デバイス１００７２のうちの少なくとも１つを含む。タッチパネル１００７１はタッチスクリーンとも呼ばれる。タッチパネル１００７１は、タッチ検出装置及びタッチ制御器という２つの部分を含んでもよい。他の入力デバイス１００７２は、物理キーボード、機能ボタン（例えば、音量制御ボタン、スイッチボタン等）、トラックボール、マウス、操作レバーを含んでもよいが、それらに限定されなく、ここでは説明を省略する。
【0133】
本出願の実施例において、高周波ユニット１００１はネットワーク側機器からのダウンリンクデータを受信した後、プロセッサ１０１０に伝送して処理することができ、また、高周波ユニット１００１はアップリンクのデータをネットワーク側機器に送信することができる。通常、高周波ユニット１００１は、アンテナ、増幅器、送受信機、カプラー、低騒音増幅器、デュプレクサ等を含むが、それらに限定されない。
【0134】
メモリ１００９は、ソフトウェアプログラムもしくはコマンド及び様々なデータを記憶するために用いることができる。メモリ１００９は、プログラムもしくはコマンドを記憶する第１記憶領域及びデータを記憶する第２記憶領域を主に含んでもよく、ここで、第１記憶領域は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーション又はコマンド（例えば、音声再生機能、画像再生機能等）等を記憶可能である。また、メモリ１００９は揮発性メモリ又は不揮発性メモリを含んでもよく、又は、メモリ１００９は揮発性メモリ及び不揮発性メモリの両方を含んでもよい。そのうち、不揮発性メモリは、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ，ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ）又はフラッシュメモリであってもよい。揮発性メモリは、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（Ｓｔａｔｉｃ ＲＡＭ，ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ，ＤＲＡＭ）、同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ＤＲＡＭ，ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレート同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ ＳＤＲＡＭ，ＤＤＲＳＤＲＡＭ）、強化型同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ ＳＤＲＡＭ，ＥＳＤＲＡＭ）、シンクリンクダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｓｙｎｃｈ ｌｉｎｋ ＤＲＡＭ，ＳＬＤＲＡＭ）及びダイレクトラムバスランダムアクセスメモリ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｒａｍｂｕｓ ＲＡＭ，ＤＲＲＡＭ）であってもよい。本出願の実施例におけるメモリ１００９は、これらのメモリ及び他のいかなる適切なメモリを含むが、それらに限定されない。
【0135】
プロセッサ１０１０は、１つ又は複数の処理ユニットを含んでもよく、選択的に、プロセッサ１０１０に、オペレーティングシステム、ユーザインタフェース及びアプリケーション等に関する操作を主に処理するアプリケーションプロセッサと、ベースバンドプロセッサのような無線通信信号を主に処理するモデムプロセッサとを統合する。上記モデムプロセッサはプロセッサ１０１０に統合されなくてもよいことが理解可能である。
【0136】
ここで、端末１０００が符号化側である場合、プロセッサ１０１０は、
点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するステップと、に用いられる。
【0137】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
ノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
ノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
【0138】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するために用いられ、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するために用いられ、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
【0139】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
【0140】
選択的に、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、プロセッサ１０１０はさらに、
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、に用いられる。
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、に用いられる。
【0141】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するために用いられ、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む。
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するために用いられ、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む。
【0142】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、に用いられる。
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、に用いられる。
【0143】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、に用いられる。
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、に用いられる。
【0144】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、第１プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、第２プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、第１プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、第２プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
【0145】
選択的に、前記参照ノードにおける前記第１サブノード及び前記第２サブノードがｎ分木に基づいて分割したものである場合、前記第２閾値はｎ／２×ｍ－１以下の正の整数であり、前記第３閾値はｎ／２×ｍ以下の正の整数であり、ｎは正の整数である。
【0146】
又は、端末１０００が復号側である場合、プロセッサ１０１０は、
点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するステップと、に用いられる。
【0147】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
ノード復号順序に基づいて前記復号対象ノードより前のｋ個の復号されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
ノード復号順序に基づいて前記復号対象ノードより前のｋ個の復号されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
【0148】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
前のｋ個の復号されたノードのうち目標平面特徴を有する復号されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するために用いられ、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
前のｋ個の復号されたノードのうち目標平面特徴を有する復号されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するために用いられ、
ここで、前記第１閾値はｋ未満の正の整数である。
【0149】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記点群シーケンスにおける、前記復号対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記復号対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記点群シーケンスにおける、前記復号対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記復号対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、に用いられる。
【0150】
選択的に、前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、プロセッサ１０１０はさらに、
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、に用いられる。
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、に用いられる。
【0151】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
【0152】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、に用いられる。
ノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記復号対象ノードの占有情報を予測し、前記復号対象ノードの予測結果を決定するステップと、に用いられる。
【0153】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、に用いられる。
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記復号対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記復号対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記復号対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、に用いられる。
【0154】
選択的に、プロセッサ１０１０はさらに、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、第１プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、第２プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、第１プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、第２プリセットモデルを前記復号対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第１平面に位置する場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードの第２平面に位置する場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記復号対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記復号対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、に用いられる。
【0155】
選択的に、前記参照ノードにおける前記第１サブノード及び前記第２サブノードがｎ分木に基づいて分割したものである場合、前記第２閾値はｎ／２×ｍ－１以下の正の整数であり、前記第３閾値はｎ／２×ｍ以下の正の整数であり、ｎは正の整数である。
【0156】
本出願の実施例で提供される端末１０００は、点群シーケンスにおける符号化された点及び復号された点の占有情報をよりよく利用し、点群の幾何圧縮性能を向上させ、符号化効率及び復号効率を高めることができる。
【0157】
本出願の実施例は、可読記憶媒体をさらに提供する。前記可読記憶媒体は不揮発性であってもよいし、揮発性であってもよく、前記可読記憶媒体にはプログラムもしくはコマンドが記憶されており、該プログラムもしくはコマンドがプロセッサによって実行されると、上記図１又は図６に記載の方法の実施例の各プロセスが実現され、且つ同じ技術的効果を達成することができる。繰り返して説明しないように、ここでは説明を省略する。
【0158】
ここで、前記プロセッサは上記実施例に記載の端末におけるプロセッサである。前記可読記憶媒体は、例えば、コンピュータ読み取り専用メモリＲＯＭ、ランダムアクセスメモリＲＡＭ、磁気ディスク又は光ディスク等のコンピュータ可読記憶媒体を含む。
【0159】
本出願の実施例は、チップをさらに提供する。前記チップは、プロセッサ及び通信インタフェースを含み、前記通信インタフェースと前記プロセッサが結合され、前記プロセッサが、プログラムもしくはコマンドを実行して、上記図１又は図６に記載の方法の実施例の各プロセスを実現するために用いられ、且つ同じ技術的効果を達成することができる。繰り返して説明しないように、ここでは説明を省略する。
【0160】
本出願の実施例で言及したチップは、システムレベルチップ、システムチップ、チップシステム又はシステムオンチップ等と呼ばれてもよいことを理解すべきである。
【0161】
本出願の実施例は、コンピュータプログラム／プログラム製品をさらに提供する。前記コンピュータプログラム／プログラム製品は、記憶媒体に記憶されており、上記図１又は図６に記載の方法の実施例の各プロセスを実現するように少なくとも１つのプロセッサによって実行され、且つ同じ技術的効果を達成することができる。繰り返して説明しないように、ここでは説明を省略する。
【0162】
説明すべきことは、本明細書において、用語「含む」、「からなる」又はその他のあらゆる変形は、非排他的包含を含むように意図され、それにより一連の要素を含むプロセス、方法、物品又は装置は、それらの要素のみならず、明示されていない他の要素、又はこのようなプロセス、方法、物品又は装置に固有の要素をも含む点である。特に断らない限り、語句「１つの・・・を含む」により限定される要素は、該要素を含むプロセス、方法、物品又は装置に別の同じ要素がさらに存在することを排除するものではない。また、指摘すべきことは、本出願の実施形態における方法及び装置の範囲は、図示又は検討された順序で機能を実行することに限定されず、係る機能に応じて実質的に同時に又は逆の順序で機能を実行することも含み得る点であり、例えば、説明されたものと異なる順番で、説明された方法を実行してもよく、さらに各種のステップを追加、省略、又は組み合わせてもよい。また、何らかの例を参照して説明した特徴は他の例において組み合わせられてもよい。
【0163】
以上の実施形態に対する説明によって、当業者であれば上記実施例の方法がソフトウェアと必要な共通ハードウェアプラットフォームとの組合せという形態で実現できることを明確に理解可能である。当然ながら、ハードウェアによって実現してもよいが、多くの場合において前者はより好ましい実施形態である。このような見解をもとに、本出願の技術的解決手段は実質的に又は従来技術に寄与する部分はコンピュータソフトウェア製品の形で実施することができ、該コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体（例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスク）に記憶され、端末（携帯電話、コンピュータ、サーバ、エアコン、又はネットワーク機器等であってもよい）に本出願の各実施例に記載の方法を実行させる複数のコマンドを含む。
【0164】
以上、図面を参照しながら本出願の実施例を説明したが、本出願は上記の具体的な実施形態に限定されず、上記の具体的な実施形態は例示的なものに過ぎず、限定的なものではなく、本出願の示唆をもとに、当業者が本出願の趣旨及び特許請求の保護範囲から逸脱することなくなし得る多くの形態は、いずれも本出願の保護範囲に属するものとする。
【図1】
【図2】
【図3a】
【図3b】
【図4a】
【図4b】
【図5a】
【図5b】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【手続補正書】
【提出日】2024-07-04
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0074】
符号化側はそのうちの３つの共面隣接サブノード、３つの共線サブノード及びサブノード辺長の最も短い次元上で負の方向に現在の符号化対象サブノードから２つのサブノード辺長離れるサブノードの占有状況を詳細に考慮し、この７つのサブノードの占有状況は合計２７＝１２８種類ある。少なくとも１つが占有されている場合、合計２７－１＝１２７種類の状況があり、状況ごとに１つのコンテキストを割り当て、これらの７つのサブノードがすべて占有されていない場合、さらに共点隣接サブノードの占有状況を考慮する。該共点隣接サブノードは、占有されているか、又は占有されていないという２つの可能性がある。該共点隣接サブノードが占有されている状況に１つのコンテキストを個別に割り当て、該共点隣接サブノードも占有されていない場合、さらに符号化対象ノード階層の隣接ノードの占有状況を考慮する。これにより、符号化対象サブノード階層の隣接サブノードの占有状況に基づいて合計１２７＋２－１＝１２８個のコンテキストを得ることができる。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0076】
１．まず符号化対象ノードの３つのプリセット方向における共面隣接ノードを取得し、例示的には、符号化対象ノードの右上後の３つの共面隣接ノードを取得する。符号化対象ノードの右上後に共面する３つの隣接ノードの占有状況は合計２３＝８種類の可能性があり、少なくとも１つが占有されている状況に１つのコンテキストを割り当て、さらに符号化対象サブノードの符号化対象ノードにおける位置と組み合わせると、該組の共面隣接ノードは合計（８－１）×８＝５６個のコンテキストが提供される。符号化対象ノードの右上後の３つの共面の隣接ノードがすべて占有されていない場合、さらに符号化対象ノード階層の他の３組の隣接（即ち図４ｂにおける左前下の共面隣接、右上後の共線隣接及び左前下の共線隣接）ノードの占有状況を取得する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0081】
方式２
符号化側は符号化対象ノードを決定した後、その各符号化対象サブノードに対して、符号化側は、図５ａに示すように、符号化対象ノード階層において符号化対象ノードと共面、共線する６つの隣接ノードを得ることができる。図５ａには、破線枠ノードは符号化対象ノードであり、充填ノードは各符号化対象サブノードであり、実線枠ノードは符号化対象ノードの共面、共線隣接ノードである。そのうちの３つの共面隣接ノードについては、それぞれの分布状況を考慮し、合計２３＝８種類の状況があり、残りの３つの共線隣接ノードについては、３つの隣接ノードのうち占有されているノードの数のみを取得し、即ち０、１、２、３の合計４種類の状況がある。両者は合わせて合計４×８＝３２種類の状況があり、状況ごとに１つのコンテキストを設定すると、符号化対象ノード階層に対して合計３２個のコンテキストが取得される。
符号化側は符号化対象ノードを決定した後、その各符号化対象サブノードに対して、符号化側は、図５ａに示すように、符号化対象ノード階層において符号化対象ノードと共面、共線する６つの隣接ノードを得ることができる。図５ａには、破線枠ノードは符号化対象ノードであり、充填ノードは各符号化対象サブノードであり、実線枠ノードは符号化対象ノードの共面、共線隣接ノードである。そのうちの３つの共面隣接ノードについては、それぞれの分布状況を考慮し、合計２３＝８種類の状況があり、残りの３つの共線隣接ノードについては、３つの隣接ノードのうち占有されているノードの数のみを取得し、即ち０、１、２、３の合計４種類の状況がある。両者は合わせて合計４×８＝３２種類の状況があり、状況ごとに１つのコンテキストを設定すると、符号化対象ノード階層に対して合計３２個のコンテキストが取得される。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0082】
さらに、各符号化対象サブノードに対して、それと同じ階層の目標方向上の隣接ノードを取得する。例えば、図５ｂに示すように、符号化対象サブノードの左、前、下（各座標軸の負の方向）の３つの共面隣接サブノードを取得する。図５ｂには、破線枠ノードは符号化対象ノードであり、充填ノードは符号化対象サブノードであり、実線枠ノードは符号化対象サブノードと同じ階層の共面隣接ノードである。これらの３つの符号化対象サブノードと同じ階層の共面隣接ノードの占有状況は合計２３＝８種類あり、それぞれの状況に１つのコンテキストを割り当てると、符号化対象サブノードは合計８つのコンテキストが提供される。
【手続補正5】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記コンテキストに基づいて前記符号化対象サブノードをエントロピー符号化し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む、点群符号化方法。
【請求項2】
符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前記符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化側がノード符号化順序に基づいて前記符号化対象ノードより前のｋ個の符号化されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む、請求項１に記載の点群符号化方法。
【請求項3】
前のｋ個の符号化されたノードのうちの少なくとも１つの符号化されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前のｋ個の符号化されたノードのうち目標平面特徴を有する符号化されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記符号化側が前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得するステップを含み、
前記第１閾値はｋ未満の正の整数である、請求項２に記載の点群符号化方法。
【請求項4】
符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノード及び前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、前記符号化側が点群シーケンスにおける符号化対象ノードを取得するステップと、
前記符号化側が前記符号化対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記符号化側が前記点群シーケンスにおける、前記符号化対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記符号化対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、前記目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記符号化側が前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む、請求項１に記載の点群符号化方法。
【請求項5】
前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、前記点群符号化方法は、
前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第１サブノードの数及び前記占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、をさらに含む、請求項４に記載の点群符号化方法。
【請求項6】
符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定する前記ステップは、前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、
前記符号化側が前記符号化対象ノードの予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、を含む、請求項１に記載の点群符号化方法。
【請求項7】
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップは、前記符号化側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が目標座標軸の延び方向に積層され、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が目標座標系の座標原点であるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップと、を含む、請求項６に記載の点群符号化方法。
【請求項8】
前記符号化側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数に基づいて前記符号化対象ノードの占有情報を予測し、前記符号化対象ノードの予測結果を決定するステップは、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第１条件に合う場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第２サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第１予測結果であると決定するステップであって、前記第１条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数が第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第２サブノードの数が第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が第２条件に合う場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されており、前記符号化対象ノードにおける前記第１サブノードが占有されていないと予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第２予測結果であると決定するステップであって、前記第２条件が、前記ｍ個の参照ノードにおける前記占有されている第２サブノードの数が前記第２閾値より大きく、且つ占有されている前記第１サブノードの数が前記第３閾値より小さいことであるステップと、
前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている前記第１サブノードの数及び占有されている前記第２サブノードの数が前記第１条件にも前記第２条件にも合わない場合、前記符号化側が、前記符号化対象ノードにおける少なくとも１つの前記第１サブノード及び少なくとも１つの前記第２サブノードが占有されていると予測し、前記符号化対象ノードの予測結果が第３予測結果であると決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項７に記載の点群符号化方法。
【請求項9】
前記符号化側が前記予測結果及び符号化対象サブノードの前記符号化対象ノードにおける位置に基づき、前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップは、前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化側が第１プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化側が第２プリセットモデルを前記符号化対象サブノードのコンテキストとして決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第１予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第１平面に位置する場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第２予測結果であり、且つ前記符号化対象サブノードが前記符号化対象ノードの第２平面に位置する場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、
前記符号化対象ノードの予測結果が前記第３予測結果である場合、前記符号化側が前記符号化対象サブノードの隣接ノードを取得し、そして前記隣接ノードの占有状況に基づいて前記符号化対象サブノードのコンテキストを決定するステップと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の点群符号化方法。
【請求項10】
復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップであって、ｍが正の整数であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードの占有情報及び復号対象サブノードの前記復号対象ノードにおける位置に基づき、前記復号対象サブノードのコンテキストを決定するステップであって、前記復号対象サブノードが前記復号対象ノードを構造木に基づいて分割したいずれかのサブノードであるステップと、
前記復号側が前記コンテキストに基づいて前記復号対象サブノードをエントロピー復号し、目標コードストリームを生成するステップと、を含む、点群復号方法。
【請求項11】
復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、
前記復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号側がノード復号順序に基づいて前記復号対象ノードより前のｋ個の復号されたノードを取得するステップであって、ｋが正の整数であるステップと、
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む、請求項１０に記載の点群復号方法。
【請求項12】
前のｋ個の復号されたノードのうちの少なくとも１つの復号されたノードが目標平面特徴を有する場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、
前のｋ個の復号されたノードのうち目標平面特徴を有する復号されたノードの数が第１閾値以上である場合、前記復号側が前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得するステップを含み、
前記第１閾値はｋ未満の正の整数である、請求項１１に記載の点群復号方法。
【請求項13】
復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノード及び前記点群シーケンスにおける復号されたｍ個の参照ノードを取得する前記ステップは、
前記復号側が点群シーケンスにおける復号対象ノードを取得するステップと、
前記復号側が前記復号対象ノードの座標値に基づいて目標座標系を決定するステップと、
前記復号側が前記点群シーケンスにおける、前記復号対象ノードと同じノード分割階層レベルに属し、且つ前記復号対象ノードと目標座標軸上で同じ座標値を有するノードを候補参照ノードとして決定するステップであって、目標座標軸が前記目標座標系内のいずれかの座標軸であり、且つ前記目標座標軸が目標平面と垂直であるステップと、
前記復号側が前記候補参照ノードからｍ個の参照ノードを取得するステップと、を含む、請求項１０に記載の点群復号方法。
【請求項14】
前記点群シーケンスにおける符号化されたｍ個の参照ノードの占有情報は前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を含み、前記点群復号方法は、
前記復号側がノードの第１平面及び第２平面を決定するステップであって、前記第１平面及び前記第２平面がいずれも前記目標平面と平行であり、且つ前記第１平面及び前記第２平面が前記目標座標軸の延び方向に沿って積層して設けられ、前記第１平面が前記第２平面よりも座標原点に近く、前記座標原点が前記目標座標系の座標原点であるステップと、
前記復号側が前記ｍ個の参照ノードにおける占有されている第１サブノードの数及び占有されている第２サブノードの数を取得するステップであって、前記第１サブノードが前記第１平面に位置するサブノードであり、前記第２サブノードが前記第２平面に位置するサブノードであるステップと、をさらに含む、請求項１３に記載の点群復号方法。
【請求項15】
プロセッサ及びメモリを含み、前記メモリには前記プロセッサにおいて実行可能なプログラムもしくはコマンドが記憶されており、前記プログラムもしくはコマンドが前記プロセッサによって実行されると、請求項１から９のいずれか１項に記載の点群符号化方法のステップが実現され、又は請求項１０から１４のいずれか１項に記載の点群復号方法のステップが実現される、電子機器。
【国際調査報告】