特表 2024-539906 車両用制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-31

(54)【発明の名称】車両用制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20241024BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

B60R99/00 360

B60W30/06

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024523823

(86)(22)【出願日】2022-10-10

(85)【翻訳文提出日】2024-06-19

(86)【国際出願番号】 EP2022078134

(87)【国際公開番号】W WO2023066705

(87)【国際公開日】2023-04-27

(31)【優先権主張番号】2115209.5

(32)【優先日】2021-10-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】513208973

【氏名又は名称】ジャガー・ランド・ローバー・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＪＡＧＵＡＲ ＬＡＮＤ ＲＯＶＥＲ ＬＩＭＩＴＥＤ

【住所又は居所原語表記】Ａｂｂｅｙ Ｒｏａｄ，Ｗｈｉｔｌｅｙ，Ｃｏｖｅｎｔｒｙ，Ｗａｒｗｉｃｋｓｈｉｒｅ ＣＶ３ ４ＬＦ ＧＢ

(74)【代理人】

【識別番号】110000523

【氏名又は名称】アクシス国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】ジテシュ・パテル

(72)【発明者】

【氏名】ダニエル・ウーリスクロフト

(72)【発明者】

【氏名】デビッド・ペッティンガー

(72)【発明者】

【氏名】デビッド・ワデル

(72)【発明者】

【氏名】ハワード・シスウィック

(72)【発明者】

【氏名】ギョーム・オノレ

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

(57)【要約】

本発明は、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するための、車両用の制御システム（１００）に関する。この制御システムは、範囲要求信号を受信するための信号入力部（１０６）と、スキャン信号の発信をトリガするためのスキャン出力（１１０）と、スキャン信号に応答して携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号を受信するためのスキャン入力（１１２）と、電子制御装置にデータを送信するための信号出力部（１０８）とを備え、範囲要求信号の受信に応じて、スキャン信号が送信され、スキャン応答信号に応じて、車両から携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データが決定され、範囲データが出力される。この制御システムは、アクセス制御システムのキーフォブが携帯型制御装置として動作するように、既存のアクセス制御システムと共に動作することができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律車両操縦を実行する際に車両から前記車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するように構成される、車両用の制御システムであって、前記制御システムは１つ以上のコントローラを備え、前記制御システムは、
前記車両の電子制御装置から範囲要求信号を受信するように構成された信号入力部と、
前記車両からのスキャン信号の発信をトリガするための命令信号を送信するように構成されたスキャン出力と、
前記スキャン信号に応答して前記携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号に由来するスキャン入力信号を受信するように構成されたスキャン入力と、
前記電子制御装置にデータを送信するための信号出力部と、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行されたときに、プロセッサが、
範囲要求信号の受信に応じて、前記スキャン信号をポーリングレートで繰り返し発信させるようにスキャン出力に命令信号を送信させ、
前記スキャン応答信号に応じて、前記車両から前記携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データを決定し、及び、
前記信号出力部に範囲データを電子制御装置に出力させる、
コンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリと、を備え、
前記ポーリングレートは、自律車両操縦の状態に応じて変動する、
制御システム。

【請求項2】

前記ポーリングレートは、前記車両が静止しているときよりも、前記車両が動いているときの方が高い、請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記車両が動いている間の前記ポーリングレートが１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間、任意に２５０ｍｓであり、及び／又は前記車両が静止している間の前記ポーリングレートが４００ｍｓ～１５００ｍｓ、任意に５００ｍｓ又は１０００ｍｓである、請求項２に記載の制御システム。

【請求項4】

前記自律操縦が待機状態、起動状態、操縦状態、中断状態、及び終了状態の５つの潜在的な状態を有する、請求項１～３のいずれかに記載の制御システム。

【請求項5】

前記待機状態では、前記携帯型制御装置までの範囲の決定に関連する動作は行われない、請求項４に記載の制御システム。

【請求項6】

前記スキャン信号は、前記起動状態において第１の速度で発信され、前記第１の速度は４００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、任意に１０００ｍｓである、請求項５に記載の制御システム。

【請求項7】

前記起動状態において、前記スキャン信号は、前記スキャン信号の範囲内に前記携帯型制御装置があることをスキャン応答信号が示すとすぐに停止される、請求項６に記載の制御システム。

【請求項8】

前記操縦状態において、前記車両は自律操縦を実施しており、前記スキャン信号は、前記起動状態で使用される前記第１の速度よりも速い第２の速度で発信され、前記第２の速度は、１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間、任意に２５０ｍｓであり、前記電子制御装置が所望の範囲外にあるか、又は前記車両内にあると制御システムが決定した場合に、前記操縦が停止される、請求項６又は７に記載の制御システム。

【請求項9】

前記中断状態では、前記自律運転は完了前に停止され、前記スキャン信号は、予め定義された期間にわたって第３の速度で発信され、その後停止され、前記第３の速度は、前記第２の速度よりも遅く、任意に前記第１の速度と同じである、請求項８に記載の制御システム。

【請求項10】

前記車両が自律的に駐車場から出るパークアウト操縦に適用される終了状態では、前記制御システムは、前記第１の速度又は前記第３の速度のスキャン信号を使用して、前記携帯型制御装置が前記車両内に位置していることを決定する、請求項９に記載の制御システム。

【請求項11】

前記範囲要求信号が前記スキャン信号を構成するための構成データを含み、前記構成データが前記スキャン信号の前記ポーリングレートについての速度データを含む、請求項１に記載の制御システム。

【請求項12】

自律車両操縦を実行する際に車両から前記車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定する方法であって、
前記車両の電子制御装置から範囲要求信号を受信し、
前記範囲要求信号の受信時に、スキャン信号の繰り返し発信をトリガするための命令信号をポーリングレートで送信し、
前記スキャン信号に応答して前記携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号を受信し、
前記スキャン応答信号に応じて、前記車両から前記携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データを決定し、及び
前記範囲データを前記電子制御装置に出力し、
前記ポーリングレートは、自律車両操縦の状態に応じて変動する、前記方法。

【請求項13】

車両を制御するように構成される車両用の電子制御装置であって、前記電子制御装置は、１つ以上のコントローラを備え、かつ、
車両状態データを受信するための状態入力と、
範囲データを要求及び受信するための測距通信チャネルであって、前記範囲データが前記車両から前記車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を示す、測距通信チャネルと、
前記範囲データに応じて、前記車両の別の制御システムに車両制御信号を送信するための出力と、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行されるときに、プロセッサに、
車両が静止していることを示す車両状態データに応じて、第１の速度で前記範囲データを受信するよう要求し、及び
前記車両が移動していることを示す車両状態データに応じて、第１の速度よりも大きい第２の速度で前記範囲データを受信するよう要求する
コンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリと
を備える電子制御装置。

【請求項14】

前記範囲データは、携帯型制御装置が車両の外側であってその所定の範囲内にあること、所定の範囲外にあること、又は車両の内側にあることを示すことができる、請求項１３に記載の電子制御装置。

【請求項15】

請求項１～１１のいずれかに記載の制御システム、又は請求項１３～１４のいずれかに記載の電子制御システムを備える車両。

【請求項16】

コンピュータによって実行されるときに、請求項１２に記載の方法を実行するように配置されたコンピュータ可読命令。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用制御システムに関する。本発明の態様は、特に、制御システム、車両から携帯型アクセスデバイスまでの範囲を決定する方法、測距システム、車両用電子制御装置、及び車両に関するものであるが、これらに限定されない。

【背景技術】

【0002】

所定の自律運転又は操縦を行うことができる車両を提供することが知られている。これらの自律運転は、パークアウト操縦や遠隔パーキング操縦などの運転を含むことができる。このような運転は、運転者が個人用通信機器上のモバイルアプリケーションを介して実施できる。しかし、自律運転に関する規制には、一定の要件が定められている場合がある。例えば、偶発的な事故が発生した場合、運転者は、車両を制御できるように車両の近くにいなければならず、又は、運転者は、車両が見える範囲内にいなければならない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本発明の目的は、従来技術に伴うこれらの欠点の一つ以上に対処することである。

【課題を解決するための手段】

【0004】

発明の概要
本発明の態様及び実施形態は、特許請求の範囲に記載の制御システム、車両から携帯型制御装置までの範囲を決定する方法、測距システム、車両用電子制御装置、及び車両を提供する。

【0005】

本発明の一態様によれば、車両用制御システムが提供され、この制御システムは、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するように構成され、この制御システムは、範囲要求信号を受信するための信号入力部と、スキャン信号の発信をトリガするためのスキャン出力と、スキャン信号に応答して携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号を受信するためのスキャン入力と、電子制御装置にデータを送信するための信号出力部と、プロセッサと、プロセッサによって実行されたときに、プロセッサに、範囲要求信号の受信に応じて、スキャン信号を送信し、スキャン応答信号に応じて、車両から携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データを決定し、信号出力部に範囲データを出力させる、コンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリと、を備える。このようにして、車両に対する運転者の位置を決定することができる。

【0006】

本発明の別の態様によれば、車両用制御システムが提供され、この制御システムは、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するように構成され、制御システムは、１以上のコントローラを含み、制御システムは、車両の電子制御装置から範囲要求信号を受信するように構成された信号入力と、車両からのスキャン信号の発信をトリガするための命令信号を送信するように構成されたスキャン出力と、スキャン信号に応答して携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号から誘導されたスキャン入力信号を受信するように構成されたスキャン入力と、電子制御装置にデータを送信するための信号出力部と、プロセッサと、プロセッサによって実行されたときに、プロセッサが、範囲要求信号の受信に応じて、スキャン出力に命令信号を送信させ、スキャン応答信号に応じて、車両から携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データを決定し、信号出力部に範囲データを電子制御装置に出力させる、コンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリと、を備える。このようにして、運転者に対応して、車両から携帯型制御装置までの範囲を決定することができる。この範囲は、車両の自律操縦の運転を容易にするのに十分な速度で決定できる。

【0007】

制御システムは、自律車両操縦を実行する際に、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するように構成されていてもよい。制御システムは、スキャン出力に、ポーリングレートでスキャン信号を繰り返し発信するように命令信号を送信させることができる。ポーリングレートは、自律車両操縦の状態に応じて変動してもよい。

【0008】

ポーリングレートは、車両が静止しているときよりも、車両が動いているときの方が高くなることがある。車両が動いている間のポーリングレートは、１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間、任意に２５０ｍｓとすることができる。車両が静止している間のポーリングレートは４００ｍｓ～１５００ｍｓ、任意に５００ｍｓ又は１０００ｍｓである。

【0009】

実施形態では、自律操縦は、待機状態、起動状態、操縦状態、中断状態、及び終了状態の５つの潜在的な状態を有することができる。任意に、待機状態では、携帯型制御装置までの範囲の決定に関連する動作は行われない。スキャン信号は、起動状態において第１の速度で発信され、第１の速度は４００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、一例では１０００ｍｓである。起動状態において、スキャン信号は、スキャン信号の範囲内に携帯型制御装置があることをスキャン応答信号が示すとすぐに停止できる。

【0010】

操縦状態において、車両は自律操縦を実施していてもよく、スキャン信号は、起動状態で使用される第１の速度よりも速い第２の速度で発信されてもよい。第２の速度は、１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間、任意に２５０ｍｓであり、電子制御装置が所望の範囲外にあるか、又は車両内にあると制御システムが決定した場合に、操縦が停止される。

【0011】

中断状態では、自律運転は完了前に停止され、スキャン信号は、予め定義された期間にわたって第３の速度で発信され、その後停止されてもよく、第３の速度は、第２の速度よりも遅く、任意に第１の速度と同じである。

【0012】

車両が自律的に駐車場から出るパークアウト操縦に適用される終了状態では、制御システムは、第１の速度又は第３の速度のスキャン信号を使用して、携帯型制御装置が車両内に位置していることを決定することができる。

【0013】

実施形態において、範囲要求信号は、スキャン信号を構成するための構成データを含む。任意に、スキャン信号は、規則的に反復する複数のスキャン信号を含むことができる。構成データは、スキャン信号の反復速度についての速度データを含むことができ、スキャン信号の周波数データを含むことができる。このようにして、スキャン信号の反復率を調節して、携帯型制御装置のエネルギー使用量を管理し、車両と携帯型制御装置との間の範囲において十分な監視レベルを維持することができる。

【0014】

一実施形態では、信号入力は、電子制御装置から範囲停止信号を受信するように構成され、スキャン出力は、スキャン信号の発信を停止させるための停止信号を送信するように構成され、プロセッサは、範囲停止信号の受信に応じて、スキャン出力に停止信号を送信させるように構成される。このようにして、範囲データが不要になったときに測距を中止することができる。これは、携帯型制御装置のエネルギー使用量の管理にも有用である。

【0015】

任意に、範囲データは、携帯型制御装置が、車両の外側であってその所定の範囲内にあること、車両の外側であって所定の範囲外にあること、又は車両の内側にあることを示すことができる。範囲データは、携帯型制御装置が好適な範囲内にあるか否かを単に示すこともできる。

【0016】

一実施形態では、スキャン信号は無線周波数信号である。スキャン応答信号は無線周波数信号であってもよい。実施形態では、スキャン信号及びスキャン応答信号は４００ＭＨｚ～５００ＭＨｚの間の周波数を有し、４３３ＭＨｚであってもよい。このようにして、制御システムは、車両を施錠及び解錠するためのキーフォブを備えるものなど、既存の車両用アクセス制御システムに現在使用されているものと同じハードウェアを使用することができる。このようなシステムでは、既存のキーフォブが携帯型制御装置として機能する。

【0017】

一実施形態では、制御システムは、アクセス制御システムとして、又はアクセス制御システムと共に動作するように構成され、携帯型制御装置は、車両へのアクセスを制御するように構成された携帯型アクセスデバイスである。このようなアクセス制御システムは公知であり、車両に実装されてもよく、このようなアクセス制御システムを有する車両に本発明の制御システムを実装することは、追加のハードウェアを必要としない。

【0018】

本発明のさらに別の態様によれば、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定する方法であって、範囲要求信号の受信時に、スキャン信号の発信をトリガし、スキャン信号に応答して携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号を受信し、スキャン応答信号に基づいて車両から携帯型アクセス制御までの範囲を示す範囲データを決定し、範囲データを出力する方法が提供される。これは、携帯型制御装置までの範囲を決定する便利な方法である。

【0019】

本発明のさらなる態様によれば、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するための方法であって、車両の電子制御装置から範囲要求信号を受信し、範囲要求信号の受信時に、スキャン信号の発信をトリガするための命令信号を送信し、スキャン信号に応答して携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号を受信し、スキャン応答信号に応じて、車両から携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データを決定し、及び範囲データを電子制御装置に出力する方法が提供される。このようにして、本発明の方法は、運転者に対応して携帯型制御装置と車両との間の距離の情報を提供し、自律操縦の運転を容易にする。

【0020】

任意に、この方法は、電子制御装置から範囲停止信号を受信し、及び範囲停止信号の受信に応じて、スキャン信号の発信を停止する命令を送信することを含むことができる。

【0021】

本発明のさらなる態様によれば、先行する請求項のいずれかに記載の制御システムと、スキャン信号を発信し、かつ、スキャン応答信号を受信するように構成された複数のアンテナとを備える測距システムが提供される。これは、携帯型制御装置までの範囲を決定する便利な方法である。

【0022】

一実施形態では、複数のアンテナは無線周波数アンテナを含む。これは、測距システムを実施するための便利で効率的な方法である。

【0023】

任意に、測距システムは、携帯型制御装置をさらに備えることができる。携帯型制御装置は、車両ドアの施錠又は解錠に使用されるような無線周波数の携帯型アクセスデバイスを含む。

【0024】

本発明の別の態様によれば、車両用電子制御装置が提供され、この電子制御装置は、車両状態データを受信するための状態入力と、範囲データを要求及び受信するための測距通信チャネルであって、範囲データは、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を示す、測距通信チャネルと、範囲データに応じて車両の他の制御システムに車両制御信号を送信するための出力と、プロセッサと、プロセッサによって実行されるときに、車両状態データに応じて、第１の速度又は第２の速度で範囲データの受信をプロセッサに要求させるコンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリであって、第２の速度は第１の速度よりも高い速度であるメモリと、を備える。このように、第２の速度は、時間的正確度を高めた範囲を提供するために利用でき、第１の速度は、携帯型制御装置までの範囲の変化を検出することの関連性が低い場合に利用される。第１の速度は４００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、一例では５００ｍｓであり、別の例では１０００ｍｓである。第２の速度は１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間であり、一例では２５０ｍｓである。

【0025】

本発明のさらに別の態様によれば、車両用の電子制御装置が提供され、この電子制御装置は、車両を制御するように構成され、この電子制御装置は、１つ以上のコントローラを備え、かつ、車両状態データを受信するための状態入力と、範囲データを要求及び受信するための測距通信チャネルであって、該範囲データは、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を示す、測距通信チャネルと、範囲データに応じて、車両の別の制御システムに車両制御信号を送信するための出力と、プロセッサと、プロセッサによって実行されるときに、プロセッサに、車両が静止していることを示す車両状態データに応じて、第１の速度で範囲データを受信するよう要求し、車両が移動していることを示す車両状態データに応じて、第１の速度よりも大きい第２の速度で範囲データを受信するよう要求する、コンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリと、を備える。このように、より高い速度は、携帯型制御装置までの範囲において変化を迅速に検出するために有用な場合に使用できる一方で、より低い速度は、携帯型制御装置のエネルギー消費を低減するために使用できる。

【0026】

任意に、範囲データは、携帯型制御装置が車両の外側であってその所定の範囲内にあること、所定の範囲外にあること、又は車両の内側にあることを示すことができる。

【0027】

本発明のさらなる態様によれば、本明細書に記載の制御システム、測距システム又は電子制御システムを含む車両が提供される。

【0028】

本発明のさらなる態様によれば、コンピュータによって実行されるときに、本明細書に記載されるような方法を実行するように配置されたコンピュータ可読命令が提供される。

【0029】

本願の範囲内において、先の段落、特許請求の範囲、及び／又は以下の説明及び図面に記載された様々な態様、実施形態、例、及び代替例、特にその個々の特徴は、独立して、又は任意の組み合わせで採用できることが明示的に意図される。すなわち、全ての実施形態及び／又は任意の実施形態の特徴は、そのような特徴が両立しない場合を除き、任意の方法及び／又は組み合わせで組み合わせることができる。本出願人は、出願当初の請求項を変更する権利、又はそれに応じて新たな請求項を提出する権利を留保するが、これには、出願当初の請求項について、出願当初はそのように請求されていなかったが、他の任意の請求項の特徴を引用する、及び／又は他の請求項の特徴を取り入れる補正をする権利も含まれる。

【0030】

次に、本発明の１以上の実施形態について、添付図面を参照して例示的に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る制御システムのブロック図である。

【図2】図２は、本発明の一実施形態に係るシステムのブロック図である。

【図3】図３は、本発明の一実施形態に係る測距システムのブロック図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る方法のフローチャートを示す。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る電子制御システムのブロック図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係るパルスタイムライン図を示す。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る車両を示す。

【発明を実施するための形態】

【0032】

詳細な説明
本発明の一実施形態に係る、該して符号１００で示される車両用制御システムを、添付の図１を参照して本明細書で説明する。制御システム１００は、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するように構成されている。制御システム１００は、プロセッサ１０２及びメモリ１０４を備える。制御システムは、信号入力部１０６及び信号出力部１０８と、スキャン出力１１０及びスキャン入力１１２をさらに備える。信号入力部１０６は、車両の電子制御装置から範囲要求信号１１４を受信するように構成される。スキャン出力１１０は、スキャン信号の発信をトリガするための命令信号１１６を送信するように構成される。スキャン入力１１２は、スキャン信号に応答して携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号から誘導されるスキャン入力信号１１８を受信するように構成される。信号出力部１０８は、電子制御装置にデータを送信するように構成される。メモリ１０４は、プロセッサ１０２によって実行されるときに、プロセッサ１０２に本明細書で説明する特定の動作を実行させるコンピュータ実行可能命令（図示せず）を内部に格納する。範囲要求信号１１４の受信に応じて、プロセッサ１０２は、スキャン出力１１０に命令信号１１６を送信させる。スキャン応答信号に応じて、プロセッサ１０２は、車両から携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データ１２０を決定する。範囲データ１２０は、信号出力部１２０によって電子制御装置に送信される。

【0033】

範囲データ１２０は、携帯型制御装置１６０までの距離を具体的に示すことができる。範囲データ１２０は、運転のための所定の要件に関連する携帯型制御装置までの距離の分類を含んでいてもよい。例えば、範囲データ１０２は、携帯型アクセスデバイス１６０が車両の外側であってその所定の範囲内にあること、車両の外側であって所定の範囲の外側にあること、又は車両の内側にあることを示すことができる。携帯型制御装置１６０までの距離の分類は、制御システム１００によって実施されてもよいし、車両内の別の電子制御装置によって実施されてもよいことが分かるであろう。分類は、「有効」及び「無効」の読み取りにさらに簡略化されてもよく、「有効」の読み取りは、携帯型制御装置１６０が所定の範囲内にあることを示し、「無効」の読み取りは、携帯型制御装置１６０が所定の範囲外にあること、又は範囲データが利用できないことを示す。

【0034】

次に図２を参照すると、概して符号２００で示されるシステムが示されている。システム２００は、図１に関連して説明した制御システム１００を備える車両１５０と、携帯型制御装置１６０とを備える。携帯型制御装置１６０は、キーフォブなどの携帯型アクセスデバイスであってもよい。携帯型制御装置１６０は、車両１５０と無線通信するように構成される。車両１５０は、電子制御装置１４０と、携帯型制御装置１６０と通信するための無線通信モジュール１３０とを備える。制御システム１００の上記説明に従って、制御システム１００は、無線通信モジュール１３０にスキャン信号１３２を発信させる。スキャン信号１３２はブロードキャストであってもよい。携帯型制御装置１６０がスキャン信号１３２を受信したときに、スキャン応答信号１３４を送信する。携帯型制御装置１６０がスキャン信号１３２の範囲外であれば、スキャン信号１３２を受信せず、スキャン応答１３４信号は生成されないであろう。無線通信モジュール１３０は、スキャン信号１３２及びスキャン応答信号１３４がＲＦ信号であるような無線周波数（ＲＦ）通信モジュールであってもよい。無線通信モジュール１３０は、複数のアンテナを備えることができる。一例では、ＲＦ信号は４３３ＭＨｚ信号である。制御システム１００は、電子制御装置１４０からの範囲要求信号１１４に応答して、スキャン信号１３２を生じさせるようにトリガされる。無線通信モジュール１３０は、制御システム１００内に構成されていてもよく、及び／又は制御システム１００の一部を形成していてもよく、同様に、電子制御装置１４０内に構成されてもよく、及び／又は電子制御装置１４０の一部を形成していてもよい。

【0035】

完全又は部分的な自律運転が可能な車両の所定の自律動作については、車両の運転者又は使用者が車両の外側にいることが要求される。これらの運転としては、車両が自律的に駐車場から出るパークアウト操縦や、車両が自ら駐車するパークイン操縦が挙げられる。これらの運転は、例えば個人用通信機器上のアプリケーションを介して、車両の外側から使用者によって制御される。これらの運転の制御には、「デッドマンスイッチ」、すなわちフェイルセーフを提供するように使用者からの常時入力を必要とする動作を含めることが有用な場合がある。指定された動作に対する使用者の入力がなくなると、その運転は直ちに中止される。

【0036】

また、ある自律操縦が計画されている間に、使用者は車両から一定の距離内にいる必要がある。したがって、車両は、車両から使用者までの範囲を検出できなければならない。本開示によれば、この範囲情報は、車両１５０と使用者が所持する携帯型制御装置１６０との間の通信を介して取得される。携帯型制御装置１６０は、車両による自律運転の制御に使用する専用の装置であってもよいし、車両の施錠及び解錠のためのキーフォブなどの携帯型アクセスデバイスと組み合わせてもよい。携帯型制御装置を携帯型アクセスデバイスと組み合わせる場合、便利なことに、これは既存のハードウェアを使用して実装することができ、同様に、制御システムは、車両の既存のハードウェアを使用して実装することができる。

【0037】

使用中、車両の自律運転が使用者によって要求された場合、車両の電子制御装置１４０は、使用者までの範囲を決定するステップをとる。電子制御装置１４０は、範囲要求信号１１４を制御システム１００に送信する。範囲要求信号１１４の受信に応答して、制御システム１００は命令信号１１６を送信し、それによってスキャン信号１３２が車両から送信されることになる。携帯型制御装置１６０がスキャン信号１３２を受信すると、携帯型制御装置１６０はスキャン応答信号１３４を生成し、これを車両１５０が受信し、制御システム１００のスキャン入力信号１１８に変換する。次に、制御システム１００のプロセッサ１０２は、スキャン入力信号１１８を処理して、車両から携帯型制御装置１６０までの範囲を決定し、使用者の範囲に対応させる。次に、その範囲は、範囲データ１２０として電子制御装置１４０に伝送される。範囲データ１２０は、飛行時間計算、複数の応答に基づく三角測量、及び／又は他の好適な機構から導出できる。

【0038】

車両の電子制御装置１４０は、その時点で範囲データが不要であると決定し、制御システム１００に測距操作の停止を命令する信号をさらに送信してもよい。信号入力部１０６は、電子制御装置１４０から範囲停止信号を受信するように構成される。範囲停止信号を受信すると、制御システムは、スキャン出力１１０から停止信号を送信するように構成され、停止信号は、スキャン信号１３２の発信を停止する。プロセッサは、範囲停止信号の受信に応じて、スキャン出力１１０に停止信号を送信させるように構成できる。

【0039】

一例として、測距は、操縦前又は操縦中に１回以上の期間にわたって実施される。これは、電子制御装置１４０から制御システム１００に、すなわち携帯型制御装置１６０に、反復信号を送信することを含むことができる。さらに又はその代わりに、制御システム１００は、電子制御装置からの１つの範囲要求信号１１４に応答して、繰反復の命令信号１１６をトリガしてもよい。さらに又はその代わりに、単一の命令信号１１６は、複数のスキャン信号１３２が発信されるか、又は信号スキャン信号が複数のパルスを含む単一のスキャン信号１３２を生じさせることができる。スキャン信号は、規則的に反復する複数のスキャン信号を含むことができる。複数のスキャン信号又は複数のパルスを含む単一のスキャン信号の場合、対応する応答を、複数のスキャン応答信号１３４又は複数の応答パルスを含む単一のスキャン応答信号１３４の形態で、携帯型制御装置１６０から受信することができる。スキャン信号１３２の複数のパルスに対する言及は、複数のスキャン信号をいうものと理解でき、同様に、複数の応答パルスに対する言及は、複数のスキャン応答信号１３４をいうものと理解できるものとする。図６に関連して配置例をより詳細に説明する。

【0040】

範囲要求信号１１４は、スキャン信号１３２のための構成データを含むことができる。構成データは、スキャン信号の反復速度データを含むことができる。マークスペース比データ、パルス周波数データ、及び他の構成データを含むことができる。

【0041】

本明細書で説明するタイプの携帯型制御装置１６０は、典型的には、バッテリ駆動される。したがって、携帯型制御装置１６０に多くの応答パルス及び／又はスキャン応答信号を発信させざるを得ない可能性のあるシステムは、バッテリ充電の望ましくないほど速い消耗をもたらす可能性がある。本開示の例では、携帯型制御装置１６０がスキャン応答信号又はパルスを発信するように要求される速度は、自律操縦の安全要件も満たしつつ、携帯型制御装置１６０の電力使用を効率的に管理するように制御される。スキャン信号１３２の発信速度は、操縦の状態に応じて変動する場合がある。例えば、ポーリングレートと呼ばれるスキャン信号の発信速度は、車両が静止しているときよりも、車両が動いているときの方が高くなることがある。車両が動いている際のポーリングレートは１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間であり、一例では２５０ｍｓである。他の時間でのポーリングレートは４００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、一例では５００ｍｓであり、別の例では１０００ｍｓである。

【0042】

操縦は、待機、起動、操縦、中断及び終了の５つの状態に分類できる。待機状態においては、選択される操縦はなく、携帯型制御装置１６０までの範囲の決定に関連するいかなる動作もとられない。起動モードでは、自律操縦を実行する使用者要求がなされ、動作前に、電子制御装置１４０までの範囲が決定される。このようにして、使用者が要求された自律操縦を可能にするために十分に車両に近づいていることを確認することができる。スキャン信号１３２は、起動状態において第１の速度で発信される。この状態の間、車両は動いていないため、第１の速度は適度に遅くてもよい。第１の速度は４００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、一例では１０００ｍｓである。スキャン信号１３２は、スキャン応答信号１３４が、スキャン信号１３２の範囲内に携帯型制御装置１６０があることを示すとすぐに停止できる。制御システム１００は、検出された携帯型制御装置１６０までの範囲を算出してもよいが、これは起動段階では必須ではない。しかし、範囲を検出する場合には、範囲が決定されたときにスキャン信号１３２の応答信号が停止される。携帯型制御装置１６０が車両の適切な範囲内にあると決定されたら、電子制御装置は車両のエンジンを始動させてもよい。このようにして、使用者が範囲外にいるときにエンジンが始動されることはないため、燃料の使用量を削減し、使用者が操縦の実施を希望していることを確認することができる。

【0043】

操縦状態では、車両は自律操縦を実施している。この状態では、スキャン信号１３２は、車両から携帯型制御装置１６０までの範囲を検出するために発信される。スキャン信号１３２は、起動状態で使用される第１の速度よりも速い第２の速度で発信される。第２の速度は１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間であり、一例では２５０ｍｓである。測距操作により、電子制御装置１４０が所望の範囲外にあるか、又は車両内にあることが示された場合に、操縦が停止される。

【0044】

中断状態では、例えば、電子制御装置１４０が所望の範囲を超えて移動した場合や、デッドマンスイッチが解除された場合など、自律操縦が完了する前に停止している。この状態では、スキャン信号１３２は、予め設定された期間にわたって第３の速度で発信され、その後停止される。第３の速度は第２の速度よりも遅く、第１の速度と同じであってもよい。第３の速度は４００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、一例では５００ｍｓである。このようにして、使用者が自律操縦を迅速に再開する場合には自律操縦は迅速に再開できるが、操縦の再開に所定の期間よりも長い時間がかかる場合には、携帯型制御装置１６０のバッテリが不必要に消耗することはない。所定の期間は、０秒～３０秒の間であってもよく、一例では５秒である。

【0045】

終了状態は、パークアウト操縦に適用され、制御システムは、携帯型制御装置１６０が車両内部に位置していると決定する。これは、例えば第１の速度又は第３の速度などの遅い速度でスキャン信号１３２を使用して達成できる。

【0046】

１つの車両に対して複数の携帯型制御装置１６０が存在することがあり、例えば、車両の各使用者に対して１つ存在することがある。これに対処するために、本開示に係る例では、制御システム１００又は電子制御装置１４０などの車両の制御モジュールが、車両で直近に使用された携帯型制御装置１６０の識別情報を記憶する。携帯型制御装置１６０が車両の解錠／施錠のための携帯型アクセスデバイスである場合、車両の解錠に最後に使用された携帯型制御装置１６０の識別情報が記憶される。この識別情報は、ＰａｉｒｅｄＫｅｙＩＤと呼ばれることがある。ＰａｉｒｅｄＫｅｙＩＤによって識別される携帯型制御装置１６０までの範囲がチェックされることになる。２つの携帯型制御装置１６０を有する２人の使用者が車両に乗車している場合には、ＰａｉｒｅｄＫｅｙＩＤを使用して制御対象の携帯型制御装置１６０を特定する。携帯型制御装置１６０が有効範囲内にない場合、車両は移動せず、携帯型制御装置１６０が見つからなかったことが使用者に通知される。これにより、使用者は携帯型制御装置１６０を交換し、ＰａｉｒｅｄＫｅｙＩＤによって識別される携帯型制御装置１６０を有効範囲内に入れることができる。

【0047】

車両の電子制御装置から範囲要求信号を受信するように構成された信号入力部は、範囲要求信号を受信するための電気入力を有するプロセッサを備えていてもよく、スキャン入力信号を受信するように構成されたスキャン入力は、スキャン入力信号を受信するための電気入力を有するプロセッサを備えていてもよく、命令信号を送信するように構成されたスキャン出力は、車両からのスキャン信号の発信をトリガするための電気出力を有するプロセッサを備えていてもよく、信号出力部は、電子制御装置にデータを送信するための電気出力を有するプロセッサを備えていてもよい。プロセッサは１つ以上のプロセッサを含むことができ、電気入力は同一の電気入力であってもよく、電気出力は同一の電気出力であってもよく、電気入力及び電気出力は、組み合わされた入出力ポートであってもよい。

【0048】

携帯型制御装置１６０は、キーフォブなどの携帯型アクセスデバイスであってもよい。電子制御装置１４０は、テレマティクス制御ユニットであってもよく、使用者の携帯通信装置と車両ネットワークとの間の通信ゲートウェイとして機能する。このようにして、使用者は、携帯電話などのデバイス上のアプリケーションを介して自律操縦を要求することができる。このメッセージはテレマティクス制御ユニットによって受信され、テレマティクス制御ユニットは、その後、携帯型制御装置１６０までの範囲を決定するように本開示に係る制御システムに命令する。そして、一旦範囲が決定されると、制御システムは、例えば範囲データ１２０として、それをテレマティクスユニット、又は別の関連する電子制御装置に送信することができる。一例では、範囲データ１２０は、制御システム１００から直接、又はテレマティクスユニット若しくは別の電子制御装置によって中継されて、近距離センサ制御ユニットに送信される。近距離センサ制御ユニットは、範囲データが操縦の要件を満たしているかどうかを決定し、例えば、範囲要件が満たされている場合には操縦を開始又は継続し、範囲要件が満たされていない場合（例えば、範囲が要求値を超えて拡大した場合）には操縦を停止するなど、適宜操縦を制御する。範囲要件が満たされているかどうかの決定は、車両内の任意の適切な制御ユニット又は制御システムによって実行できることが分かるであろう。

【0049】

次に図３を参照すると、本発明の実施形態に係る測距システムのブロック図が示されている。測距システム３００は、本明細書に記載の制御システム１００と、複数のアンテナ１７０ａ、１７０ｂ、１７０ｃ、１７０ｄとを備える。一例として、車両は、キーフォブによる遠隔アクセスシステムで使用するための複数のアンテナを備えていてもよい。このような遠隔アクセスシステムは、４３３Ｍｈｚで動作する無線周波数システムであってもよい。このような遠隔アクセスシステムは、無線周波数コントローラ及び／又は無線周波数アクチュエータを備えることができる。アンテナは、例えば、フロントバンパー／フェンダー上、リアバンパー／フェンダー上、運転席側ドア内、助手席側ドア内、及び車両内部に配置できる。このようにして、様々なアンテナからの読み取り値を組み合わせることにより、遠隔アクセスシステムは、例えばキーフォブが車両内にある場合など、キーフォブの位置を決定することができる。制御システム１００は、スキャン信号１３２をブロードキャストするようＲＦアンテナに命令することや、キーフォブを携帯型制御装置１６０として使用することを含めて、車両内の既存の遠隔アクセスシステムの態様を利用することができる。このように、測距システム３００は、複数のアンテナ１７０ａ、１７０ｂ、１７０ｃ、１７０ｄとして、既存の遠隔アクセスシステムのアンテナを利用してもよい。このように、制御システム１００及び測距システム３００は、使用するハードウェアを変更することなく、このような遠隔アクセスシステムを備える車両に実装することができる。

【0050】

次に図４を参照すると、車両から車両に関連する携帯型アクセスデバイスまでの範囲を決定するための、該して符号４００で示される方法が示されている。この方法は、前の図に関連して本明細書で説明した制御システム１００によって実施することができる。方法４００は、ブロック４０２において、車両の電子制御装置から範囲要求信号を受信することを含む。ブロック４０４において、範囲要求信号を受信すると、方法４００は、スキャン信号の発信をトリガするための命令信号を送信することを含む。ブロック４０６において、方法４００は、スキャン信号に応答して携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号を受信することを含む。方法４００は、ブロック４０８において、スキャン応答信号に応じて、車両から携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データを決定することを含む。ブロック４１０において、方法４００は、範囲データを電子制御装置に出力することを含む。方法４００は、電子制御装置から範囲停止信号を受信し、範囲停止信号の受信に応じてスキャン信号の発信を停止する命令を送信することをさらに含むことができる。

【0051】

次に図５を参照すると、本開示の一実施形態に係る、概して符号５００で示される車両用電子制御装置のブロック図が示されている。電子制御装置５００は、車両又は車両の態様を制御するように構成される。電子制御装置５００は、プロセッサ５０２と、プロセッサ５０２によって実行されるとプロセッサに特定の動作をとらせるコンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリ５０４とを備える。電子制御装置５００は、車両状態データ５２４を受信するための状態入力５０６を備える。電子制御装置５００は、範囲データを要求及び受信するための測距通信チャネル５１０を備え、範囲データは、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を示す。電子制御装置５００は、範囲データに応じて車両の他の制御システムに車両制御信号を送信するための出力を備えている。メモリ５０４に格納されたコンピュータ実行可能命令により、プロセッサ５０２は、車両が静止していることを示す車両状態データ５２４に応じて、第１の速度で範囲データを受信するよう要求し、車両が移動していることを示す車両状態データ５２４に応じて、第２の速度で範囲データを受信するよう要求するように構成され、この場合、第２の速度は第１の速度よりも高い。第１の速度は４００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、一例では５００ｍｓであり、別の例では１０００ｍｓである。第２の速度は１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間であり、一例では２５０ｍｓである。

【0052】

範囲データは、携帯型アクセスデバイスが車両の外側であってその所定の範囲内にあること、所定の範囲外にあること、又は車両の内側にあることを示すことができる。測距通信チャネル５１０は、範囲要求を送信するための測距出力と、範囲データを受信するための測距入力とを含むことができる。電子制御装置５００は、本明細書で説明するテレマティクス制御ユニットに対応することができる。

【0053】

図５に関連して本明細書で説明する電子制御装置５００は、図２に関連して本明細書で説明する電子制御装置１４０に対応してもよい。電子制御装置５００は、図１及び図２に関連して説明された電子制御装置１４０と制御システム１００との組み合わせに対応してもよい。電子制御装置５００は、図３に関連して説明された電子制御装置１４０と測距システム３００との組み合わせに対応してもよい。

【0054】

次に図６を参照すると、本発明の実施形態に係る信号タイムライン図が示されている。信号タイムライン図は、本明細書に記載のシステム及び方法によって実施できる範囲要求シグナリングの一例を表すことができる。信号タイムライン図は、制御システム１００によって受信された複数の範囲要求信号１１４を示す。さらに、制御システム１００が携帯型制御装置１６０に対して範囲の決定を停止するように命令されたときに送信される範囲停止信号６０２が示されている。最初の範囲要求信号と範囲停止信号６０２との間の時間をスキャン要求時間６０４ということがある。これは、典型的には、操縦が完了するまでの時間に関連する。隣接する範囲要求信号１１４間の時間を、スキャン要求速度６０６ということがある。信号タイムライン図は、制御システム１００によってトリガされる複数のスキャン信号１３２を示し、停止信号６０８で終了する。隣接するスキャン信号１３２間の時間を、ポーリングレート６１０ということがある。ポーリングレート６１０は、スキャン信号１３２に使用される無線通信ハードウェア及びソフトウェア、車両構成などに基づくことができる。信号タイムライン図は、スキャン信号１３２に応答して携帯型制御装置１６０によって送信される複数のスキャン応答信号１３４を示す。スキャン信号１３２と得られるスキャン応答信号１３４との間の時間を、応答時間６１２ということがある。応答時間６１２は、携帯型制御装置１６０の動作周波数、ハードウェア及びソフトウェアを含む動作システムに依存する場合がある。信号タイムライン図は、制御システム１００によって電子制御システム１４０に送信される複数の範囲データ１２０信号を示す。スキャン応答信号１３４と対応する範囲データ信号１２０との間の時間を、範囲処理時間６１４ということができる。範囲処理時間６１４は、ハードウェア（プロセッサ１０２）及びソフトウェア（メモリ１０４に格納されたコンピュータ可読命令）を含めた制御システム１００の動作システムに依存することがある。範囲要求信号とそれに対応する範囲データ信号との間の時間を、待ち時間６１６ということがある。

【0055】

ポーリングレートは、操縦の状態に応じて変動する。一例として、制御システムは、１５０ｍｓ～１５００ｍｓの間のポーリングレートを提供するように構成される。操縦ポーリングレートは１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間であり、静止ポーリングレートは３００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、一例では４００ｍｓ～８４０ｍｓの間である。制御システムは、８００ｍｓ～２０００ｍｓの待ち時間を提供するように構成される。特定の例では、ポーリングレートは３００ｍｓ～７５０ｍｓの間であり、待ち時間は１０００ｍｓである。このようにして、携帯型制御装置１６０が指定範囲外にあることが検出された場合、自律操縦を１秒以内に終了させることができる。

【0056】

スキャン要求速度は、本明細書で説明する第１の速度、第２の速度及び第３の速度に対応する。スキャン要求速度は、車両の自律操縦の状態に依存する場合がある。

【0057】

図７に示すように、制御システム１００は、車両７００に搭載される。本実施形態における車両７００は、車輪付き車両などの自動車であるが、制御システム１００は、航空機、水上バイクなどの他のタイプの車両に使用されてもよいことが分かるであろう。

【0058】

制御システム１００、測距システム３００、電子制御装置１４０、５００など、本明細書で説明するシステムは、１つのプロセッサを備えていてもよいが、これは単なる例示であることが理解されるであろう。プロセッサは、処理手段を含んでいてもよく、メモリ手段を含んでいてもよい。システムは、メモリ１０４、５０４などのメモリを備えていてもよい。処理手段は、コンピュータ可読命令を動作可能に実行する１以上の電子処理装置であってもよい。メモリ手段は、１以上のメモリデバイスであってもよい。メモリ手段は、処理手段に電気的に接続されていてもよい。メモリ手段は命令を記憶するように構成され、処理手段は、メモリ手段にアクセスし、そこに格納された命令を実行するように構成される。特に、メモリは、プロセッサによって実行されるときに、図４に関連して本明細書で説明されるような方法４００を実行するコンピュータ可読命令を含んでいてもよい。

【0059】

本明細書で説明するシステムは、入力及び出力を備える。入力は、システムの電気入力を含み、システムのプロセッサの電気入力に電気的に接続できる。出力は、システムの電気出力を含み、プロセッサの電気出力に電気的に接続できる。

【0060】

本発明は、車両から車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するための、車両用制御システムに関する。この制御システムは、範囲要求信号を受信するための信号入力部と、スキャン信号の発信をトリガするためのスキャン出力と、スキャン信号に応答して携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号を受信するためのスキャン入力と、電子制御装置にデータを送信するための信号出力部とを備え、範囲要求信号の受信に応じて、スキャン信号が送信され、スキャン応答信号に応じて、車両から携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データが決定され、範囲データが出力される。制御システムは、アクセス制御システムのキーフォブが携帯型制御装置として動作するように、既存のアクセス制御システムと共に動作することができる。

【0061】

自律操縦の中には、車両から車外にいる運転者／使用者までの距離を知る必要がある場合がある。これは、キーフォブのような携帯型アクセスデバイスを含めて、車両を遠隔操作で施錠・解錠するための既存のアクセス制御システムと類似又は対応する制御システムを使用して行うことができる。車両からキーフォブへの信号をトリガし、その応答を測定することにより、キーフォブまでの範囲を決定することができる。車両からキーフォブへの信号の速度を調節することにより、キーフォブのバッテリのエネルギー使用量を管理することができる。

【0062】

本開示の態様は、車両がパークアウトなどの自律操縦を行っている間に、車両の使用者の位置を実質的に連続的に検出し、使用者が車両の所定の半径の外側にいる場合、車両が動いていないことを保証することを可能にする。

【0063】

本願の範囲から逸脱することなく、本発明に様々な変更や修正を加えることができることが分かるであろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-19

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律車両操縦を実行する際に車両から前記車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定するように構成される、車両用の制御システムであって、前記制御システムは１つ以上のコントローラを備え、前記制御システムは、
前記車両の電子制御装置から範囲要求信号を受信するように構成された信号入力と、
前記車両からのスキャン信号の発信をトリガするための命令信号を送信するように構成されたスキャン出力と、
前記スキャン信号に応答して前記携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号に由来するスキャン入力信号を受信するように構成されたスキャン入力と、
前記電子制御装置にデータを送信するための信号出力と、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行されたときに、プロセッサが、
範囲要求信号の受信に応じて、前記スキャン信号をポーリングレートで繰り返し発信させるようにスキャン出力に命令信号を送信させ、
前記スキャン応答信号に応じて、前記車両から前記携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データを決定し、及び、
前記信号出力に範囲データを電子制御装置に出力させる、
コンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリと、を備え、
前記ポーリングレートは、自律車両操縦の状態に応じて変動する、
制御システム。

【請求項2】

前記ポーリングレートは、前記車両が静止しているときよりも、前記車両が動いているときの方が高い、請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記車両が動いている間の前記ポーリングレートが１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間、任意に２５０ｍｓである、請求項２に記載の制御システム。

【請求項4】

前記車両が静止している間の前記ポーリングレートが４００ｍｓ～１５００ｍｓ、任意に５００ｍｓ又は１０００ｍｓである、請求項２に記載の制御システム。

【請求項5】

前記自律操縦が待機状態、起動状態、操縦状態、中断状態、及び終了状態の５つの潜在的な状態を有する、請求項１に記載の制御システム。

【請求項6】

前記待機状態では、前記携帯型制御装置までの範囲の決定に関連する動作は行われない、請求項５に記載の制御システム。

【請求項7】

前記スキャン信号は、前記起動状態において第１の速度で発信され、前記第１の速度は４００ｍｓ～１５００ｍｓの間であり、任意に１０００ｍｓである、請求項６に記載の制御システム。

【請求項8】

前記起動状態において、前記スキャン信号は、前記スキャン信号の範囲内に前記携帯型制御装置があることをスキャン応答信号が示すとすぐに停止される、請求項７に記載の制御システム。

【請求項9】

前記操縦状態において、前記車両は自律操縦を実施しており、前記スキャン信号は、前記起動状態で使用される前記第１の速度よりも速い第２の速度で発信され、前記第２の速度は、１５０ｍｓ～３５０ｍｓの間、任意に２５０ｍｓであり、前記電子制御装置が所望の範囲外にあるか、又は前記車両内にあると制御システムが決定した場合に、前記操縦が停止される、請求項７に記載の制御システム。

【請求項10】

前記中断状態では、前記自律運転は完了前に停止され、前記スキャン信号は、予め定義された期間にわたって第３の速度で発信され、その後停止され、前記第３の速度は、前記第２の速度よりも遅く、任意に前記第１の速度と同じである、請求項９に記載の制御システム。

【請求項11】

前記車両が自律的に駐車場から出るパークアウト操縦に適用される終了状態では、前記制御システムは、前記第１の速度又は前記第３の速度のスキャン信号を使用して、前記携帯型制御装置が前記車両内に位置していることを決定する、請求項１０に記載の制御システム。

【請求項12】

前記範囲要求信号が前記スキャン信号を構成するための構成データを含み、前記構成データが前記スキャン信号の前記ポーリングレートについての速度データを含む、請求項１に記載の制御システム。

【請求項13】

自律車両操縦を実行する際に車両から前記車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を決定する方法であって、
前記車両の電子制御装置から範囲要求信号を受信し、
前記範囲要求信号の受信時に、スキャン信号の繰り返し発信をトリガするための命令信号をポーリングレートで送信し、
前記スキャン信号に応答して前記携帯型制御装置に由来するスキャン応答信号を受信し、
前記スキャン応答信号に応じて、前記車両から前記携帯型制御装置までの範囲を示す範囲データを決定し、及び
前記範囲データを前記電子制御装置に出力し、
前記ポーリングレートは、自律車両操縦の状態に応じて変動する、前記方法。

【請求項14】

自律車両操縦を実行する際に車両を制御するように構成される車両用の電子制御装置であって、前記電子制御装置は、１つ以上のコントローラを備え、かつ、
車両状態データを受信するための状態入力と、
範囲データを要求及び受信するための測距通信チャネルであって、前記範囲データが前記車両から前記車両に関連する携帯型制御装置までの範囲を示す、測距通信チャネルと、
前記範囲データに応じて、前記車両の別の制御システムに車両制御信号を送信するための出力と、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行されるときに、自律車両操縦を実行する際にプロセッサに、
車両が静止していることを示す車両状態データに応じて、第１の速度で前記範囲データを受信するよう要求し、及び
前記車両が移動していることを示す車両状態データに応じて、第１の速度よりも大きい第２の速度で前記範囲データを受信するよう要求する
コンピュータ実行可能命令を内部に格納するメモリと
を備える電子制御装置。

【請求項15】

前記範囲データは、携帯型制御装置が車両の外側であってその所定の範囲内にあること、所定の範囲外にあること、又は車両の内側にあることを示すことができる、請求項１４に記載の電子制御装置。

【請求項16】

請求項１に記載の制御システムを備える車両。

【請求項17】

コンピュータによって実行されるときに、請求項１３に記載の方法を実行するように配置されたコンピュータ可読命令。

【国際調査報告】