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特表2024-539938自律車両に整備を提供するための最適化されたルートアプリケーション
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-10-31
(54)【発明の名称】自律車両に整備を提供するための最適化されたルートアプリケーション
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20241024BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20241024BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20241024BHJP
G16Y 40/20 20200101ALI20241024BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 D
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/20
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024524452
(86)(22)【出願日】2022-11-01
(85)【翻訳文提出日】2024-04-23
(86)【国際出願番号】 US2022079019
(87)【国際公開番号】W WO2023081630
(87)【国際公開日】2023-05-11
(31)【優先権主張番号】63/263,421
(32)【優先日】2021-11-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/263,413
(32)【優先日】2021-11-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/263,418
(32)【優先日】2021-11-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】18/051,362
(32)【優先日】2022-10-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】18/051,377
(32)【優先日】2022-10-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】18/051,393
(32)【優先日】2022-10-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】521265955
【氏名又は名称】トゥーシンプル， インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】タム， ジョイス
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB18
5H181BB20
5H181CC02
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF32
5H181JJ28
5H181LL09
5H181MB03
5H181MC27
(57)【要約】
システムは、自律車両と、監督サーバとを含む。監督サーバは、ステータスデータを自律車両から受信する。監督サーバは、ステータスデータに基づいて、整備が自律車両に提供されることが必要とされることを決定する。監督サーバは、整備が自律車両に提供されるように、自律車両のための更新されたルート計画を決定する。監督サーバは、更新されたルート計画を実装する命令を自律車両に通信する。一実施形態において、ステータスデータは、自律車両の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、燃料レベル、オイルレベル、少なくとも１つのセンサを清掃するために使用される清掃流体のレベル、自律車両の場所、開始場所から進行した距離、および目的地に到達するための残りの距離のうちの少なくとも１つを備えている。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
システム（１００）であって、前記システムは、ルート計画（１０６）に従って道路（１０２）に沿って進行するように構成された自律車両（７０２）であって、前記自律車両は、少なくとも１つのセンサ（７４６）を備えている、自律車両と、
前記自律車両（７０２）と通信可能に結合された監督サーバ（１４０）と
を備え、
前記監督サーバは、プロセッサ（１４２）を備え、前記プロセッサは、
前記少なくとも１つのセンサ（７４６）によって捕捉されたステータスデータ（１３２）を取得することと、
少なくとも部分的に前記ステータスデータ（１３２）に基づいて、整備（１５２）が前記自律車両（７０２）のために必要とされることを決定することと、
前記整備（１５２）が前記自律車両（７０２）に提供されるように、更新されたルート計画（１７０）を決定することと、
前記更新されたルート計画（１７０）を実装する命令（１８６）を前記自律車両に通信することと
を行うように構成されている、システム。
【請求項2】
前記ステータスデータ（１３２）は、前記自律車両（７０２）の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、燃料レベル、オイルレベル、前記少なくとも１つのセンサ（７４６）を清掃するために使用される清掃流体のレベル、前記自律車両（７０２）の場所、開始場所から進行した距離、および目的地に到達するための残りの距離のうちの少なくとも１つを備えている、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記更新されたルート計画（１７０）は、所定のルール（１６８）が満たされるように決定され、前記所定のルール（１６８）は、１つ以上の任務パラメータ（１５６）を最適化するように定義され、前記１つ以上の任務パラメータは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および自律車両の正常性を備えている、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記整備（１５２）が必要とされることを決定することは、前記１つ以上の任務パラメータ（１５６）のための１つ以上の閾値（１５４）にさらに基づき、前記１つ以上の閾値は、少なくとも部分的にクライアント、オペレータ、燃料効率を最適化するためのアルゴリズム、前記ルート完了時間を最小化するためのアルゴリズム、および前記１つ以上の任務パラメータを同時に最適化するためのアルゴリズムのいずれかによって提供される、請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
前記プロセッサは、前記整備（１５２）に関連付けられたレベルを決定するようにさらに構成され、それによって、前記整備（１５２）が前記道路のわきで前記自律車両（７０２）に提供されることができることの決定に応答して、前記整備（１５２）は、レベル１整備（１５２ａ）であり、
前記整備（１５２）が前記道路のわきで前記自律車両（７０２）に提供されることができないことの決定に応答して、前記整備（１５２）は、レベル２整備（１５２ｂ）である、請求項１に記載のシステム。
【請求項6】
前記更新されたルート計画（１７０）は、前記整備（１５２）が前記道路のわきで前記自律車両（７０２）に提供されることができることの決定に応答して、前記自律車両（７０２）をわきに寄せることを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記更新されたルート計画（１７０）は、前記整備（１５２）を提供することが閾値稼動停止時間（１７４）未満である第１の稼動停止時間（１７６）につながるであろうことの決定に応答して、前記自律車両（７０２）をわきに寄せることを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
方法（２００）であって、前記方法は、自律車両（７０２）に関連付けられた少なくとも１つのセンサ（７４６）によって捕捉されたステータスデータ（１３２）を取得すること（２０２）と、
少なくとも部分的に前記ステータスデータ（１３２）に基づいて、整備（１５２）が前記自律車両（７０２）のために必要とされることを決定すること（２０４）と、
前記整備（１５２）が前記自律車両（７０２）に提供されるように、更新されたルート計画（１７０）を決定すること（２１０、２１４、２１６）と、
前記更新されたルート計画（１７０）を実装する命令（１８６）を前記自律車両（７０２）に通信すること（２１８）と
を含む、方法。
【請求項9】
前記更新されたルート計画（１７０）は、前記自律車両（７０２）を自律的に運転することが安全ではないことの決定に応答して、前記自律車両（７０２）をわきに寄せることを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記更新されたルート計画（１７０）は、前記整備（１５２）が道路のわきで前記自律車両（７０２）に提供されることができないことの決定に応答して、前記自律車両（７０２）を整備提供業者基地（１０４）にルート変更することを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項11】
前記整備（１５２）が道路のわきで前記自律車両（７０２）に提供されることができることを決定すること（２１０）と、前記自律車両（７０２）から閾値距離（１７８）内の１つ以上の第１の整備提供業者（１１２）を識別することであって、前記１つ以上の第１の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）の各々は、前記整備（１５２）に関連付けられている、ことと、
整備メタデータ（１８０）を前記１つ以上の第１の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）に送信することであって、前記整備メタデータ（１８０）は、前記自律車両（７０２）の場所、前記自律車両（７０２）のタイプ、および前記必要とされる整備（１５２）を備えている、ことと、
前記整備（１５２）を前記自律車両（７０２）に提供するためのスケジューリング情報（１１４）を送信するように前記１つ以上の第１の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）に要求することであって、前記スケジューリング情報は、整備見積価格（１２０）、整備持続時間、１つ以上の場所オプション（１１６）、および１つ以上のタイムスロットオプション（１１８）のうちの少なくとも１つを備えている、ことと、
１つ以上のスケジューリング情報（１１４）を前記１つ以上の第１の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）から受信することと、
所定のルール（１６８）が満たされるように、少なくとも部分的に前記１つ以上のスケジューリング情報（１１４）に基づいて、前記整備（１５２）を前記自律車両（７０２）に提供するための第１の整備提供業者（１１２ａ）を前記１つ以上の第１の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）の中から選択することであって、前記所定のルール（１６８）は、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータ（１５６）を最適化するように定義されている、ことと、
前記所定のルール（１６８）が満たされるように、少なくとも部分的に前記１つ以上のスケジューリング情報（１１４）に基づいて、前記自律車両（７０２）が前記第１の整備提供業者（１１２ａ）と落ち合うための特定の場所（１８４）および特定の時間窓（１８７）を決定することと、
前記特定の時間窓内で前記特定の場所に到着するように前記自律車両（７０２）に命令することと、
前記特定の時間窓内で前記特定の場所で前記自律車両（７０２）と落ち合うように前記第１の整備提供業者（１１２ａ）に要求することと
をさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項12】
前記所定のルール（１６８）が満たされるように、少なくとも部分的に前記１つ以上のスケジューリング情報（１１４）に基づいて、前記整備（１５２）を前記自律車両（７０２）に提供するための前記第１の整備提供業者（１１２ａ）を前記１つ以上の第１の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）の中から選択することは、前記１つ以上の第１の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）の中からの各整備提供業者（１１２ａ－ｂ）に関して、
前記整備（１５２）が前記整備提供業者によって提供されている間の前記自律車両（７０２）のための整備稼動停止時間（１７６）を決定することと、
第１の重み値が前記整備稼動停止時間に反比例するように、前記整備稼動停止時間に前記第１の重み値（１８２）を割り当てることと、
前記整備見積価格（１２０）を前記整備提供業者（１１２ａ－ｂ）から受信することと、
第２の重み値が前記整備見積価格に反比例するように、前記整備見積価格に前記第２の重み値（１８２）を割り当てることと、
前記特定の時間窓内で前記特定の場所で前記第１の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）と落ち合うための前記自律車両（７０２）によって使用されるであろう燃料の概算量を決定することと、
少なくとも部分的に前記燃料の概算量に基づいて、第３の重み値が燃料節約パラメータに比例するように、前記燃料節約パラメータ（１８８）に前記第３の重み値（１８２）を割り当てることと、
前記整備稼動停止時間、前記整備見積価格、および前記燃料節約パラメータの加重和（１７２）を決定することと
を行うことと、
前記第１の整備提供業者（１１２ａ）が最も高い加重和（１７２）に関連付けられていることを決定することと
を含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記特定の場所は、前記第１の整備提供業者（１１２ａ）から受信された前記１つ以上の場所オプションの中から選択され、前記特定の時間窓は、前記第１の整備提供業者（１１２）から受信された前記１つ以上のタイムスロットオプションの中から選択され、
前記特定の場所および前記特定の時間窓は、前記所定のルール（１６８）が満たされるように選択される、請求項１１に記載の方法。
【請求項14】
命令（１５０）を記憶している非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体（１４８）であって、前記命令は、１つ以上のプロセッサ（１４２）によって実行されると、自律車両（７０２）に関連付けられた少なくとも１つのセンサ（７４６）によって捕捉されたステータスデータ（１３２）を取得することと、
少なくとも部分的に前記ステータスデータ（１３２）に基づいて、整備（１５２）が前記自律車両（７０２）のために必要とされることを決定することと、
前記整備（１５２）が前記自律車両（７０２）に提供されるように、更新されたルート計画（１７０）を決定することと、
前記更新されたルート計画（１７０）を実装する命令（１８６）を前記自律車両（７０２）に通信することと
を前記１つ以上のプロセッサに行わせる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【請求項15】
前記更新されたルート計画（１７０）は、前記整備（１５２）を提供することが閾値稼動停止時間（１７４）を上回る前記自律車両（７０２）のための第２の稼動停止時間（１７６）につながるであろうことの決定に応答して、前記自律車両（７０２）を整備提供業者基地（１０４）にルート変更することを含む、請求項１４に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【請求項16】
前記更新されたルート計画（１７０）は、前記開始場所から進行された距離が閾値距離未満であることの決定に応答して、前記自律車両（７０２）を開始場所に戻すことを含む、請求項１４に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【請求項17】
前記命令（１５０）は、前記１つ以上のプロセッサ（１４２）によって実行されると、前記整備（１５２）が道路のわきで前記自律車両（７０２）に提供されることができないことを決定することと、
前記自律車両（７０２）が自律的に運転可能であることを決定することと、
前記自律車両（７０２）が自律的に運転可能であることの決定に応答して、
前記自律車両（７０２）から閾値距離（１７８）内の１つ以上の第２の整備提供業者（１１２）を識別することであって、前記１つ以上の第２の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）の各々は、前記整備（１５２）に関連付けられている、ことと、
前記必要とされる整備（１５２）および前記自律車両（７０２）のタイプを前記１つ以上の第２の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）に送信することと、
整備提供業者基地データ（１８９）を送信するように前記１つ以上の第２の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）に要求することと、
１つ以上の整備提供業者基地データ（１８９）を前記１つ以上の第２の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）から受信することと、
所定のルール（１６８）が満たされるように、少なくとも部分的に前記１つ以上の整備提供業者基地データ（１８９）に基づいて、前記整備（１５２）を前記自律車両（７０２）に提供するための第２の整備提供業者（１１２ｂ）を前記１つ以上の第２の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）の中から選択することであって、前記所定のルール（１６８）は、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータ（１５６）を最適化するように定義されている、ことと、
前記第２の整備提供業者（１１２ｂ）に関連付けられた特定の整備提供業者基地（１０４）まで運転するように前記自律車両（７０２）に命令することと
を前記１つ以上のプロセッサ（１４２）にさらに行わせる、請求項１４に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【請求項18】
前記所定のルール（１６８）が満たされるように、少なくとも部分的に前記１つ以上の整備提供業者基地データ（１８９）に基づいて、前記整備（１５２）を前記自律車両（７０２）に提供するための前記第２の整備提供業者（１１２ｂ）を前記１つ以上の第２の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）の中から選択することは、前記１つ以上の第２の整備提供業者（１１２ａ－ｂ）の中からの各整備提供業者（１１２ａ－ｂ）に関して、
前記整備（１５２）が前記整備提供業者（１１２ａ－ｂ）によって提供されている間の前記自律車両（７０２）のための整備稼動停止時間（１７６）を決定することと、
第４の重み値が前記整備稼動停止時間に反比例するように、前記整備稼動停止時間に前記第４の重み値（１８２）を割り当てることと、
整備見積価格を前記整備提供業者（１１２ａ－ｂ）から受信することと、
第５の重み値が前記整備見積価格に反比例するように、前記整備見積価格に前記第５の重み値を割り当てることと、
前記自律車両（７０２）が前記第２の整備提供業者（１１２ｂ）に到達するために進行するであろう進行距離を決定することと、
第６の重み値が前記進行距離に反比例するように、前記進行距離に前記第６の重み値を割り当てることと、
前記整備稼動停止時間、前記整備見積価格、および前記進行距離の加重和（１７２）を決定することと
を行うことと、
前記第２の整備提供業者（１１２ｂ）が最も高い加重和（１７２）に関連付けられていることを決定することと
を含む、請求項１７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【請求項19】
前記命令（１５０）は、前記１つ以上のプロセッサ（１４２）によって実行されると、前記自律車両（７０２）が自律的に運転可能でないことの決定に応答して、わきに寄るように前記自律車両（７０２）に命令することと、
前記自律車両（７０２）を前記第２の整備提供業者（１１２ｂ）まで牽引するように牽引車両に要求することと
を前記１つ以上のプロセッサ（１４２）にさらに行わせる、請求項１７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【請求項20】
前記整備提供業者基地データ（１８９）は、整備見積価格、整備持続時間、前記整備を提供するための部品の利用可能性、および前記整備を前記自律車両に提供する能力のうちの１つ以上を備えている、請求項１７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【請求項21】
前記プロセッサ（１４２）は、請求項８－１３のいずれかに記載の方法（２００）の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、請求項１－７のいずれかに記載のシステム。
【請求項22】
前記プロセッサ（１４２）は、請求項１４－２０のいずれかに記載の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、請求項１－７のいずれかに記載のシステム。
【請求項23】
請求項８－１３のいずれかに記載の方法（２００）を実施する手段を備えている装置。
【請求項24】
請求項１４－２０のいずれかに記載の１つ以上の命令（１５０）を実施する手段を備えている装置。
【請求項25】
命令（１５０）を記憶している請求項１４－２０のいずれかに記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサ（１４２）によって実行されると、システム（１００）上で実施されるとき、請求項８－１３のいずれかに記載の方法（２００）の１つ以上の動作を前記１つ以上のプロセッサ（１４２）にさらに実施させる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（優先権）
本願は、参照することによって本明細書に組み込まれる２０２１年１１月２日に出願され、「Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ Ｒｏｕｔｉｎｇ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ ｔｏ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された米国仮特許出願第６３／２６３，４１３号、２０２１年１１月２日に出願され、「Ｒｅｍｏｔｅ Ａｃｃｅｓｓ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｆｏｒ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された米国仮特許出願第６３／２６３，４１８号、および２０２１年１１月２日に出願され、「Ｐｅｒｉｏｄｉｃ Ｍｉｓｓｉｏｎ Ｓｔａｔｕｓ Ｕｐｄａｔｅｓ ｆｏｒ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された米国仮特許出願第６３／２６３，４２１号の優先権を主張する。
本願は、参照することによって本明細書に組み込まれる２０２１年１１月２日に出願され、「Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ Ｒｏｕｔｉｎｇ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ ｔｏ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された米国仮特許出願第６３／２６３，４１３号、２０２１年１１月２日に出願され、「Ｒｅｍｏｔｅ Ａｃｃｅｓｓ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｆｏｒ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された米国仮特許出願第６３／２６３，４１８号、および２０２１年１１月２日に出願され、「Ｐｅｒｉｏｄｉｃ Ｍｉｓｓｉｏｎ Ｓｔａｔｕｓ Ｕｐｄａｔｅｓ ｆｏｒ ａｎ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅ」と題された米国仮特許出願第６３／２６３，４２１号の優先権を主張する。
【0002】
（技術分野）
本開示は、概して、自律車両に関する。より具体的に、本開示は、自律車両に整備を提供するための最適化されたルートアプリケーションに関連する。
本開示は、概して、自律車両に関する。より具体的に、本開示は、自律車両に整備を提供するための最適化されたルートアプリケーションに関連する。
【背景技術】
【0003】
自律車両技術の１つの狙いは、目的地に向かって安全にナビゲートし得る車両を提供することである。他の車両と同様、自律車両は、整備される必要があり得るコンポーネントを有する。加えて、自律車両は、それらの自律動作を促進するコンポーネントを有する。時として、これらのコンポーネントは、完全に動作するために整備される必要があり得る。移動している間、自律車両は、その移動を完了するために整備される必要があり得る。自律車両は、目的地に到達するために、ルート計画を提供される。時として、自律車両のルート計画は、自律車両の安全動作を確実にするために、例えば、車両の整備に適応するために、更新される必要があり得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
本開示は、自律車両が整備を必要とする状況において、自律車両のための安全ナビゲーションを実装することに関連する種々の問題およびまだ満たされていない必要性を認識する。さらに、本開示は、自律車両への特定のレベルおよび／またはタイプの遠隔アクセスが要求される状況に関連する種々の問題およびまだ満たされていない必要性を認識する。さらに、本開示は、自律車両が移動している間、自律車両のルート計画の持続的または周期的確認、更新、および／またはオーバーライドが要求される状況に関連する種々の問題およびまだ満たされていない必要性を認識する。
【0005】
本開示のいくつかの実施形態は、少なくとも、１）自律車両が整備を受けるように、自律車両のルート計画を更新するために、２）自律車両への遠隔アクセスを許可するために、３）自律車両が移動している間、自律車両のルート計画の持続的または周期的確認、更新、および／またはオーバーライドを実装するために、上で説明されるそれらの問題を含む自律車両技術の技術的問題に対する特有の技術的解決策を提供する。これらの技術的解決策は、下で説明される。
【0006】
（自律車両が整備を受けるようなルート計画の更新）
本開示は、自律車両が整備を受けるように自律車両のルート計画を更新するためのシステムおよび方法を検討する。ある場合、自律車両が移動している間、自律車両の１つ以上のデバイスが、自律車両が、給油、センサ較正、エンジンオイルの補給、センサ清掃流体の補給、および／または車両が必要とし得る任意の他の整備等の整備を必要とすることを決定し得る。そのような場合、開示されるシステムは整備が道路のわきで自律車両に提供されることができるかどうか、または自律車両が整備を受けるために整備提供業者基地まで進行する必要があるかどうかを決定し得る。
本開示は、自律車両が整備を受けるように自律車両のルート計画を更新するためのシステムおよび方法を検討する。ある場合、自律車両が移動している間、自律車両の１つ以上のデバイスが、自律車両が、給油、センサ較正、エンジンオイルの補給、センサ清掃流体の補給、および／または車両が必要とし得る任意の他の整備等の整備を必要とすることを決定し得る。そのような場合、開示されるシステムは整備が道路のわきで自律車両に提供されることができるかどうか、または自律車両が整備を受けるために整備提供業者基地まで進行する必要があるかどうかを決定し得る。
【0007】
例えば、開示されるシステムは、自律車両が整備されている間の整備稼動停止時間が、閾値整備休止時間未満、例えば、１０分、２０分、１時間、または任意の他の適切な時間未満であることが決定されるとき、整備が道路のわきで自律車両に提供されることができると決定し得る。そうでなければ、開示されるシステムは、整備が道路のわきで自律車両に提供されることができないと決定し得る。
【0008】
整備が道路のわきで自律車両に提供されることができることが決定される場合、開示されるシステムは、必要とされる整備を道路のわきで自律車両に提供するための特定の整備提供業者を選択する。このプロセスでは、開示されるシステムは、必要とされる整備および自律車両のタイプについての情報を自律車両の閾値距離内の１つ以上の整備提供業者に送信し得る。開示されるシステムは、自律車両に整備を提供するための整備見積価格、整備持続時間、１つ以上のタイムスロットオプション、および１つ以上の場所オプションを提供するように１つ以上の整備提供業者に要求し得る。
【0009】
開示されるシステムは、必要とされる自律車両に整備を提供するための特定の整備提供業者を１つ以上の整備提供業者の中から選択する。開示されるシステムは、特定の時間窓内に特定の場所で選択された整備提供業者と落ち合うように自律車両に命令し得る。特定の場所は、選択された整備提供業者から受信された１つ以上の場所オプションから選択される。特定の時間窓は、選択された整備提供業者から受信された１つ以上のタイムスロットオプションから選択される。開示されるシステムは、特定の時間窓内で特定の場所で必要とされる自律車両に整備を提供するための整備車両および技術者を派遣するように選択された整備提供業者に要求し得る。
【0010】
自律車両に整備を提供するための特定の整備提供業者を選択することにおいて、開示されるシステムは、１つ以上の任務パラメータを最適化することにつながるであろう特定の整備提供業者を選択し得る。任務パラメータは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を含み得る。ルート完了時間は、自律車両が開始場所（例えば、出発パッド）からその移動（例えば、任務）を開始するときから、それが目的地（例えば、ランディングパッド）に到達するまでの持続時間を表し得る。給油コストは、自律車両が選択された整備提供業者と落ち合うために使用するであろう燃料のコストを含み得る自律車両がその移動を完了するために使用するであろう燃料のコストを表し得る。整備コストは、自律車両が移動を完了するために必要とする必要とされる整備のコストを表し得る。貨物の正常性は、自律車両によって搬送される貨物の正常性を表し得る。車両の正常性は、自律車両のコンポーネントの正常性を表し得る。
【0011】
整備が道路のわきで提供されることができないと決定される場合、開示されるシステムは、自律車両が特定の整備提供業者基地において整備を受け得るように、自律車両の閾値距離内の特定の整備提供業者基地に関連付けられた特定の整備提供業者を選択し得る。
【0012】
開示されるシステムは、上で説明されるものと同様、任務パラメータのうちの１つ以上を最適化することにつながるように、自律車両の閾値距離内の特定の整備提供業者を１つ以上の整備提供業者の中から選択し得る。
【0013】
開示されるシステムが、自律車両が自律的に運転可能、すなわち、自律車両が特定の整備提供業者基地まで自律的に進行し得ることを決定すると、開示されるシステムは、特定の整備提供業者基地までルート変更するように自律車両に命令する。例えば、開示されるシステムは、必要とされる整備が自律機能に関連しないこと、および／または自律車両を自律的に動作させることが安全であることが決定されると、自律車両が自律的に運転可能と決定し得る。
【0014】
開示されるシステムが、自律車両が自律的に運転可能でないことを決定すると、開示されるシステムは、わきに寄るように自律車両に命令し得る。
【0015】
開示されるシステムが、自律車両が手動で動作させられ得ることを決定すると、自律車両は、自律車両を特定の整備提供業者まで運転するための人間運転者を派遣するように整備提供業者に要求し得る。
【0016】
開示されるシステムが、自律車両が手動で動作させられることができないことを決定すると、自律車両は、整備提供業者に、牽引車両を自律車両の場所まで派遣し、自律車両を特定の整備提供業者の基地まで牽引するように要求し得る。
【0017】
このように、開示されるシステムは、現在の技術と比較して、必要とされる自律車両に整備を提供するためのより効率的方法を決定し得る。
【0018】
故に、本開示に開示されるシステムは、整備を受けるための自律車両のルート計画を最適化する、任務パラメータを最適化する、および／または自律車両、他の車両、および歩行者のためのより安全な運転体験につながる自律車両のナビゲーションを改良する実践的用途の中に統合される。
【0019】
さらに、開示されるシステムは、自律車両と整備提供業者に関連付けられたサーバとの間の通信を可能にする追加の実践的用途の中にさらに統合され得る。例えば、開示されるシステムは、自律車両に整備を提供するための整備見積価格、整備持続時間、１つ以上のタイムスロットオプション、および１つ以上の場所オプションを提供するように要求するために、各整備提供業者に関連付けられた各サーバとのネットワーク通信を確立し得る。
【0020】
一実施形態によると、システムは、自律車両と、監督サーバとを備えている。自律車両は、ルート計画に従って道路に沿って進行するように構成され、自律車両は、少なくとも１つのセンサを備えている。監督サーバは、自律車両と通信可能に結合される。監督サーバは、少なくとも１つのセンサによって捕捉されたステータスデータ、車両データ、および自律車両の正常性データを取得するように構成されたプロセッサを備えている。プロセッサは、少なくとも部分的にステータスデータに基づいて、整備が自律車両のために必要とされることを決定し得る。プロセッサは、整備が自律車両に提供されるように、更新されたルート計画を決定し得る。プロセッサは、更新されたルート計画を実装する命令を自律車両に通信し得る。
【0021】
（自律車両への遠隔アクセスの許可）
本開示は、状況に応じて、種々のタイプおよび／またはレベルの自律車両への遠隔アクセスを許可するためのシステムおよび方法も検討する。この目的を達成するために、開示されるシステムは、１つ以上の基準が自律車両に当てはまるかどうかを決定し得る。１つ以上の基準が、自律車両に当てはまると、開示されるシステムは、状況に応じて、種々のタイプおよび／またはレベルの自律車両への遠隔アクセスを許可し得る。
本開示は、状況に応じて、種々のタイプおよび／またはレベルの自律車両への遠隔アクセスを許可するためのシステムおよび方法も検討する。この目的を達成するために、開示されるシステムは、１つ以上の基準が自律車両に当てはまるかどうかを決定し得る。１つ以上の基準が、自律車両に当てはまると、開示されるシステムは、状況に応じて、種々のタイプおよび／またはレベルの自律車両への遠隔アクセスを許可し得る。
【0022】
種々のタイプおよび／またはレベルの遠隔アクセスは、下で説明されるように、（例えば、第三者、監督サーバ等から）自律車両への着信データ伝送を可能にすること、自律車両から（例えば、整備提供業者、法執行機関、クライアント等への）発信データ伝送を可能にすること、自律車両の１つ以上のコンポーネント（例えば、ドア、窓、無線デバイス等）の手動操作、自律車両の手動運転等を含み得る。
【0023】
１つ以上の基準は、ジオフェンスエリアを含み得る。例えば、開示されるシステムが、自律車両があるジオフェンスエリア内にあることを決定すると、開示されるシステムは、自律車両への特定のアクセスを許可し得る。例えば、ジオフェンスエリアが、ある場所（例えば、ランディングパッド、整備提供業者基地等）に関連付けられ、自律車両が、そのジオフェンスエリアに進入すると仮定する。この例では、開示されるシステムが、自律車両がそのジオフェンスエリアに進入したことを決定すると、開示されるシステムは、自律車両のドアを遠隔で解錠し得る。
【0024】
１つ以上の基準は、特定の時間窓を含み得る。例えば、開示されるシステムが、現在の時間が特定の時間窓内にあり、自律車両が動作していることを決定すると、開示されるシステムは、自律車両への特定のアクセスを許可し得る。例えば、ソフトウェア更新パッケージが、特定の時間窓中、自律車両に伝送されるようにスケジューリングされると仮定する。開示されるシステムが、現在の時間が自律車両が移動している間（または自律車両が移動中ではない、例えば、静止時、基地にある、出発パッドにある、またはランディングパッドにある間）の特定の時間窓内にあることを決定すると、開示されるシステムは、ソフトウェア更新パッケージを無線通信を経由して、自律車両に伝送し得る。
【0025】
１つ以上の基準は、第三者から受信された証明書を含み得る。証明書は、第三者に関連付けられた身分証明書および／またはバイオメトリック特徴を含み得る。
【0026】
例えば、開示されるシステムが、自律車両にアクセスすることを要求している第三者に関連付けられた証明書が有効であることを決定すると、開示されるシステムは、自律車両へのアクセスを許可し得る。
【0027】
いくつかの実施形態において、開示されるシステムは、複数の基準が自律車両に当てはまるかどうかを決定し得る。ある例示的シナリオでは、上で説明されるものと同様、例えば、道路のわきで整備を提供するために、第三者（例えば、整備提供業者）が、自律車両に接近し、自律車両にアクセスすると仮定する。開示されるシステムが、１）自律車両および第三者の両方がジオフェンスエリア内に存在し、２）現在の時間が特定の時間窓内にあり、３）第三者から受信された証明書が有効であることを決定すると、開示されるシステムは、自律車両への特定のアクセスを許可し得る。例えば、開示されるシステムは、自律車両のドアを解錠すること、自律車両の手動運転を可能にすること、正常性データ等の自律車両についてのある情報へのアクセスを可能にすること等を行い得る。したがって、いくつかのシナリオでは、基準は、第三者の証明書を検証することによって、第三者が（例えば、そのジオフェンス内の）正しい場所に（例えば、特定の時間窓内の）正しい時間に存在し、第三者が自律車両にアクセスするために認可されていることを決定するための第三者の多要素認証としての機能を果たし得る。
【0028】
故に、本開示に開示されるシステムは、特定の状況に応じて、種々のレベルの自律車両への遠隔アクセスを許可するための実践的用途の中に統合される。
【0029】
さらに、開示されるシステムは、自律車両と自律車両にアクセスすることを要求している第三者に関連付けられたデバイスとの間の通信を可能にする追加の実践的用途の中にさらに統合され得る。例えば、開示されるシステムは、第三者に関連付けられたデバイスから、自律車両にアクセスするための要求を受信し得る。
【0030】
一実施形態によると、システムは、自律車両と、監督サーバとを備えている。自律車両は、第１のセンサデータを捕捉するように構成された少なくとも１つのセンサを備えている。監督サーバは、自律車両と通信可能に結合される。監督サーバは、第１のセンサデータを自律車両から取得するように構成されたプロセッサを備えている。プロセッサは、少なくとも部分的に第１のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定し得る。１つ以上の基準は、ジオフェンスエリア、特定の時間窓、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つを備え、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、少なくとも部分的に自律車両の場所、現在の時間、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つに基づく。プロセッサは、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることの決定に応答して、自律車両への遠隔アクセスを許可し得る。
【0031】
（自律車両のための持続的または周期的任務ステータス更新の実装）
本開示は、自律車両のための持続的または周期的任務ステータス更新を実装するためのシステムおよび方法を検討する。例えば、開示されるシステムは、自律車両が移動している間、周期的に（例えば、毎秒、数秒毎、または任意の他の時間インターバルにおいて）、自律車両の任務ステータスを更新または確認し得る。
本開示は、自律車両のための持続的または周期的任務ステータス更新を実装するためのシステムおよび方法を検討する。例えば、開示されるシステムは、自律車両が移動している間、周期的に（例えば、毎秒、数秒毎、または任意の他の時間インターバルにおいて）、自律車両の任務ステータスを更新または確認し得る。
【0032】
ある場合、自律車両が移動している間、自律車両のルート計画は、予期しない異常に起因して、変更される必要があり得る。例えば、自律車両が整備を必要とすることが決定され得る。別の例では、深刻な天候事象、交通事象、または自律車両の前方の道路上での道路封鎖があることが決定され得る。したがって、自律車両のための持続的または周期的任務ステータス更新を実装することによって、自律車両のルート計画は、検出された予期しない異常に基づいて、更新されることができる。更新されたルート計画は、自律車両が道路に沿って自律的に進行している間、自律車両に伝送され得る。換言すると、更新されたルート計画は、自律車両をわきに寄せることを必要とせずに、自律車両に伝送され得る。自律車両のルート計画は、上で説明されるものと同様、任務パラメータが最適化されるように、更新され得る。
【0033】
故に、本開示に開示されるシステムは、自律車両が道路に沿って自律的に進行している間、自律車両のための周期的任務ステータス更新を実装し、更新されたルート計画を自律車両に通信する、実践的用途の中に統合される。
【0034】
一実施形態によると、システムは、１つ以上の自律車両と、監督サーバとを備えている。１つ以上の自律車両の各々は、少なくとも１つのセンサを備えている。監督サーバは、１つ以上の自律車両と通信可能に結合される。監督サーバは、１つ以上の自律車両の前方の道路に関連付けられた道路条件データを取得するように構成されたプロセッサを備えている。１つ以上の自律車両の中からのある自律車両に関して、プロセッサは、ステータスデータをその自律車両から取得する。
【0035】
監督サーバのプロセッサは、自律車両に関連付けられたルート計画が、少なくとも部分的に道路条件データおよびステータスデータの一方または両方に基づいて、更新されるべきであることを決定し得、ルート計画が更新されるべきであることを決定することは、ルート計画からそれることにつながる道路条件データおよびステータスデータの一方または両方における予期しない異常の検出に応答する。予期しない異常は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、および自律車両に提供される必要がある整備のうちの１つ以上を備えている。プロセッサは、自律車両が道路に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画を自律車両に通信し得る。
【0036】
したがって、本開示に説明されるシステムは、自律車両のみならず、自律車両と同じ道路上の他の車両のためにも、より効率的、安全、かつ信頼性があるナビゲーション解決策を決定するための実践的用途の中に統合され得る。
【0037】
本開示のいくつかの実施形態は、これらの利点のうちのいくつか、全てを含むことも、そのいずれも含まないこともある。これらの利点および他の特徴は、付随の図面および請求項と併せて検討される以下の詳細な説明からより明確に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0038】
本開示のより完全な理解のために、ここで、付随の図面および詳細な発明に関連して検討される以下の簡潔な説明が参照され、同様の参照番号は、同様の部分を表す。
【0039】
【0040】
【0041】
【0042】
【0043】
【0044】
【0045】
【0046】
【0047】
【発明を実施するための形態】
【0048】
上で説明されるように、以前の技術は、自律車両が整備を必要とする状況において、自律車両のための効率的、信頼性があり、かつ安全なナビゲーション解決策を提供していない。さらに、以前の技術は、特定のレベルおよび／またはタイプの自律車両への遠隔アクセスが要求される状況において、自律車両のための効率的、信頼性があり、かつ安全な解決策を提供していない。さらに、以前の技術は、自律車両が移動している間、持続的または周期的に、自律車両のルート計画を確認、更新、および／またはオーバーライドするための効率的、信頼性があり、かつ安全な解決策を提供していない。
【0049】
本開示は、１）自律車両が整備を必要とすると決定される場合、任務パラメータが最適化されるように自律車両のための更新されたルート計画を決定することであって、任務パラメータは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を含む、ことと、２）１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定し、状況に応じて、種々のレベルおよび／またはタイプの自律車両への遠隔アクセスを許可することであって、種々のレベルおよび／またはタイプの遠隔アクセスは、とりわけ、（例えば、第三者、監督サーバ等から）自律車両への着信データ伝送を可能にすること、自律車両から（例えば、整備提供業者、法執行機関、クライアント等への）発信データ伝送を可能にすること、自律車両の１つ以上のコンポーネント（例えば、ドア、窓、無線デバイス等）の手動操作、自律車両の手動運転を含み得る、ことと、３）任務パラメータが最適化されるように、自律車両が道路に沿って自律的に進行している間、自律車両に関連付けられた道路条件およびステータスデータに基づいて、持続的または周期的に自律車両のルート計画を確認、更新、および／またはオーバーライドすることと、４）自律車両のセンサから捕捉されたセンサデータを分析することによって、移動の前（および移動の後）点検情報を取得し、移動の前（および移動の後）点検情報を第三者に供給することと、５）自律車両、他の車両、および歩行者のための安全運転体験を提供することとを行うための種々のシステム、方法、およびデバイスを提供する。
【0050】
図１は、自律車両が整備を受けるためのルート計画を最適化するためのシステム１００の実施形態を図示する。図２は、自律車両が整備を受けるためのルート計画を最適化する方法２００の実施形態を図示する。図３は、自律車両への遠隔アクセスを許可するためのシステム３００の実施形態を図示する。図４は、自律車両への遠隔アクセスを許可する方法４００の実施形態を図示する。図５は、自律車両のための周期的任務ステータス更新を実装するためのシステム５００を図示する。図６は、自律車両のための周期的任務ステータス更新を実装する方法６００の実施形態を図示する。図７－９は、例示的自律車両および自律車両による自律運転動作を実装するためのその種々のシステムおよびデバイスを図示する。
【0051】
（自律車両が整備を受けるためのルート計画を最適化するための例示的システム）
図１は、整備１５２を受けるための自律車両７０２のルート計画１０６を最適化するために構成されたシステム１００の実施形態を図示する。図１は、自律車両７０２によって進行される道路１０２の簡略化された概略図をさらに図示する。一実施形態において、システム１００は、自律車両７０２と、監督サーバ１４０とを備えている。いくつかの実施形態において、システム１００は、ネットワーク１０８と、１つ以上の整備提供業者１１２と、アプリケーションサーバ１９０と、遠隔オペレータ１９４とをさらに備えている。ネットワーク１０８は、システム１００のコンポーネント間の通信を可能にする。監督サーバ１４０は、メモリ１４８と信号通信するプロセッサ１４２を備えている。メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を監督サーバ１４０に実行させるソフトウェア命令１５０を記憶する。例えば、ソフトウェア命令１５０が実行されると、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が整備１５２を必要とするかどうかを決定し得、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることが決定されるとき、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供されるように、自律車両のための更新されたルート計画を決定する。自律車両７０２は、制御デバイス７５０を備えている。制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信するプロセッサ１２２を備えている。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を制御デバイス７５０に実施させるソフトウェア命令１２８を記憶する。例えば、ソフトウェア命令１２８が実行されると、制御デバイス７５０は、命令１８６を実行し、自律車両７０２が必要とされる整備１５２を受け得るように、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０を実装し得る。システム１００は、示されるように、または任意の他の構成において構成され得る。
図１は、整備１５２を受けるための自律車両７０２のルート計画１０６を最適化するために構成されたシステム１００の実施形態を図示する。図１は、自律車両７０２によって進行される道路１０２の簡略化された概略図をさらに図示する。一実施形態において、システム１００は、自律車両７０２と、監督サーバ１４０とを備えている。いくつかの実施形態において、システム１００は、ネットワーク１０８と、１つ以上の整備提供業者１１２と、アプリケーションサーバ１９０と、遠隔オペレータ１９４とをさらに備えている。ネットワーク１０８は、システム１００のコンポーネント間の通信を可能にする。監督サーバ１４０は、メモリ１４８と信号通信するプロセッサ１４２を備えている。メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を監督サーバ１４０に実行させるソフトウェア命令１５０を記憶する。例えば、ソフトウェア命令１５０が実行されると、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が整備１５２を必要とするかどうかを決定し得、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることが決定されるとき、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供されるように、自律車両のための更新されたルート計画を決定する。自律車両７０２は、制御デバイス７５０を備えている。制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信するプロセッサ１２２を備えている。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を制御デバイス７５０に実施させるソフトウェア命令１２８を記憶する。例えば、ソフトウェア命令１２８が実行されると、制御デバイス７５０は、命令１８６を実行し、自律車両７０２が必要とされる整備１５２を受け得るように、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０を実装し得る。システム１００は、示されるように、または任意の他の構成において構成され得る。
【0052】
一般に、システム１００は、自律車両７０２が移動している間、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることが決定されるとき、自律車両７０２のルート計画１０６を最適化するように構成され得る。ある場合、自律車両７０２が移動している間、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることが決定され得る。整備１５２は、給油、１つ以上のセンサ７４６の清掃、センサ７４６を清掃するために使用される清掃流体リザーバへの追加、エンジン／モータ７４２ａ（図７参照）へのオイルの追加、エンジン／モータ７４２ａ（図７参照）のオイルの交換、タイヤの交換、タイヤへの空気充填、および／または自律車両７０２の任意のコンポーネントに関連し得る任意の他の整備１５２を含み得る。整備１５２は、自律車両７０２の自律機能および／または自律車両７０２の非自律機能に関連し得る。システム１００は、所定のルール１６８が満たされるように、更新されたルート計画１７０を決定することによって、自律車両７０２のルート計画１０６を最適化し得る。所定のルール１６８は、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化するように定義され得る。１つ以上の任務パラメータ１５６は、ルート完了時間１５８、給油コスト１６０、整備コスト１６２、貨物の正常性１６４、および車両の正常性１６６（本明細書では、自律車両の正常性とも称される）を備え得る。システム１００は、１つ以上の任務パラメータ１５６に関連付けられた１つ以上の閾値１５４に基づいて、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることを決定し得る。システム１００の動作の詳細は、システム１００の動作フローと併せて、下でさらに説明される。
【0053】
（システムコンポーネント）
（例示的自律車両）
一実施形態において、自律車両７０２は、セミトラックトラクタユニットを含み得、セミトラックトラクタユニットは、貨物または積荷を１つの場所から別の場所に輸送するためのトレーラ７０４に取り付けられている（図７参照）。自律車両７０２は、概して、自律モードにおいて、道路１０２に沿って進行するように構成されている。自律車両７０２は、図７－９に詳細に説明される複数のコンポーネントを使用して、ナビゲートし得る。自律車両７０２の動作は、図７－９により詳細に説明される。下記の対応する説明は、自律車両７０２のいくつかのコンポーネントの簡潔な説明を含む。
（例示的自律車両）
一実施形態において、自律車両７０２は、セミトラックトラクタユニットを含み得、セミトラックトラクタユニットは、貨物または積荷を１つの場所から別の場所に輸送するためのトレーラ７０４に取り付けられている（図７参照）。自律車両７０２は、概して、自律モードにおいて、道路１０２に沿って進行するように構成されている。自律車両７０２は、図７－９に詳細に説明される複数のコンポーネントを使用して、ナビゲートし得る。自律車両７０２の動作は、図７－９により詳細に説明される。下記の対応する説明は、自律車両７０２のいくつかのコンポーネントの簡潔な説明を含む。
【0054】
制御デバイス７５０は、概して、自律車両７０２と、そのコンポーネントの動作を制御し、自律車両７０２の自律運転を促進するように構成され得る。制御デバイス７５０は、進行することが安全であり、物体または障害物がない、自律車両７０２の前の経路を決定し、その経路内で進行するように自律車両７０２をナビゲートするようにさらに構成され得る。このプロセスは、図７－９により詳細に説明される。制御デバイス７５０は、概して、自律車両７０２の他のコンポーネントと信号通信する１つ以上のコンピューティングデバイスを含み得る（図７参照）。本開示では、制御デバイス７５０は、図７に示されるように、車載制御コンピュータ７５０と同義的に称され得る。
【0055】
図１に示されるように、制御デバイス７５０は、センサデータ１３０および／またはマップデータ１３８を分析することによって、道路１０２上およびその周囲の物体を検出するように構成され得る。例えば、制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１３４を実装することによって、道路１０２上およびその周囲の物体を検出し得る。物体検出機械学習モジュール１３４は、画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等から物体を検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装され得る。物体検出機械学習モジュール１３４は、下記にさらにより詳細に説明される。制御デバイス７５０は、自律車両７０２上に位置付けられたセンサ７４６からセンサデータ１３０を受信し、進行すべき安全な経路を決定する。センサデータ１３０は、センサ７４６によって捕捉されるデータを含み得る。
【0056】
センサ７４６は、とりわけ、目印、車線区分線、車線境界、道路境界、車両、歩行者、道路／交通標識等のそれらの検出区域または視野内の任意の物体を捕捉するように構成されている。センサ７４６は、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、赤外線センサ等を含み得る。一実施形態において、センサ７４６は、自律車両７０２の周囲に位置付けられ（例えば、自律車両７０２のトレーラ７０４および／またはトラクタ上に位置付けられ）、自律車両７０２を包囲する環境を捕捉し得る。いくつかの実施形態において、１つ以上のセンサ７４６は、自律車両７０２のトラクタおよび／またはトレーラ７０４の上および／または内側に位置付けられ得、センサ７４６は、トレーラ７０４についての情報を制御デバイス７５０に提供し得る。したがって、いくつかの実施形態において、トレーラ７０４は、トレーラ７０４に関連付けられたセンサ７４６を介して、トレーラ７０４についての情報を制御デバイス７５０に提供し得る「スマートトレーラ」７０４であり得る。センサ７４６のさらなる説明に関して、図７の対応する説明を参照されたい。
【0057】
（ネットワーク）
ネットワーク１０８は、図１に示されるように、インターネット、イントラネット、プライベートネットワーク、パブリックネットワーク、ピアツーピアネットワーク、公衆交換電話網、セルラーネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、都市規模ネットワーク（ＭＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、および／または衛星ネットワークの全てまたは一部を含む任意の好適なタイプの無線および／または有線ネットワークであり得る。ネットワーク１０８は、当業者によって理解されるであろうように、任意の好適なタイプの通信プロトコルをサポートするように構成され得る。
ネットワーク１０８は、図１に示されるように、インターネット、イントラネット、プライベートネットワーク、パブリックネットワーク、ピアツーピアネットワーク、公衆交換電話網、セルラーネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、都市規模ネットワーク（ＭＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、および／または衛星ネットワークの全てまたは一部を含む任意の好適なタイプの無線および／または有線ネットワークであり得る。ネットワーク１０８は、当業者によって理解されるであろうように、任意の好適なタイプの通信プロトコルをサポートするように構成され得る。
【0058】
（整備提供業者）
整備提供業者１１２の各々は、サーバ１１０に関連付けられ得る。サーバ１１０ａおよび１１０ｂの各々は、サーバ１１０の事例である。サーバ１１０は、概して、データを処理し、ネットワーク１０８を介して、コンピューティングデバイス（例えば、監督サーバ１４０）等と通信するように構成されたデバイスである。各サーバ１１０は、本明細書に説明されるサーバ１１０の１つ以上の機能を実施するために、メモリ（図示せず）と信号通信するプロセッサ（図示せず）を備え得る。例えば、ソフトウェアコードを使用して設計されたソフトウェアアプリケーションは、サーバ１１０のメモリ内に記憶され、サーバ１１０のプロセッサによって実行され、サーバ１１０の機能を実施し得る。
整備提供業者１１２の各々は、サーバ１１０に関連付けられ得る。サーバ１１０ａおよび１１０ｂの各々は、サーバ１１０の事例である。サーバ１１０は、概して、データを処理し、ネットワーク１０８を介して、コンピューティングデバイス（例えば、監督サーバ１４０）等と通信するように構成されたデバイスである。各サーバ１１０は、本明細書に説明されるサーバ１１０の１つ以上の機能を実施するために、メモリ（図示せず）と信号通信するプロセッサ（図示せず）を備え得る。例えば、ソフトウェアコードを使用して設計されたソフトウェアアプリケーションは、サーバ１１０のメモリ内に記憶され、サーバ１１０のプロセッサによって実行され、サーバ１１０の機能を実施し得る。
【0059】
各整備提供業者１１２は、１つ以上の整備１５２に関連付けられ得る。例えば、整備提供業者１１２ａおよび１１２ｂの各々は、給油、タイヤ整備、オイル供給、および／または任意の他の整備１５２に関連付けられ得る（例えば、提供することが知られている）。各整備提供業者１１２は、１つ以上の整備１５２を１つ以上の特定のタイプの自律車両７０２に提供することに関連付けられ得る。例えば、整備提供業者１１２ａは、１つ以上の整備１５２をセダンおよびセミトレーラトラックに提供することに関連付けられ得る一方、整備提供業者１１２ｂは、１つ以上の整備１５２をセミトレーラトラックに提供することに関連付けられ得る。各整備提供業者１１２は、整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２および／または他の車両に提供するために派遣するための１つ以上の車両に関連付けられ得る。各整備提供業者１１２は、整備１５２を自律車両７０２および／または他の車両に提供するための１つ以上の基地１０４に関連付けられ得る。各整備提供業者１１２は、牽引車両が自律車両７０２を整備提供業者１１２に関連付けられた基地１０４まで牽引し得るように、自律車両７０２に派遣するための１つ以上の牽引車両に関連付けられ得る。
【0060】
監督サーバ１４０が、整備１５２が自律車両７０２のために必要とされることを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２を自律車両７０２に提供するためのスケジューリング情報１１４を提供するように、１つ以上の整備提供業者１１２（例えば、１つ以上の整備提供業者１１２に関連付けられた１つ以上のサーバ１１０）に要求を送信する。監督サーバ１４０は、１つ以上のスケジューリング情報１１４を１つ以上の整備提供業者１１２から受信し得る。監督サーバ１４０は、受信されたスケジューリング情報１１４を使用し、必要とされる整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択する。この動作は、システム１００の動作フローと併せて、下でさらに説明される。
【0061】
（制御デバイス）
制御デバイス７５０は、図７に詳細に説明される。簡潔に言うと、制御デバイス７５０は、プロセッサ１２２を含み得、プロセッサ１２２は、車両の正常性監視モジュール１２３と、ネットワークインターフェース１２４と、ユーザインターフェース１２５と、メモリ１２６と信号通信する。プロセッサ１２２は、本明細書に説明されるような種々の機能を実施する１つ以上の処理ユニットを含み得る。制御デバイス７５０のコンポーネントは、互いに動作可能に結合されている。メモリ１２６は、その機能を実施するためにプロセッサ１２２によって使用される任意のデータおよび／または命令を記憶する。例えば、メモリ１２６は、ソフトウェア命令１２８を記憶し、ソフトウェア命令１２８は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を制御デバイス７５０に実施させる。
制御デバイス７５０は、図７に詳細に説明される。簡潔に言うと、制御デバイス７５０は、プロセッサ１２２を含み得、プロセッサ１２２は、車両の正常性監視モジュール１２３と、ネットワークインターフェース１２４と、ユーザインターフェース１２５と、メモリ１２６と信号通信する。プロセッサ１２２は、本明細書に説明されるような種々の機能を実施する１つ以上の処理ユニットを含み得る。制御デバイス７５０のコンポーネントは、互いに動作可能に結合されている。メモリ１２６は、その機能を実施するためにプロセッサ１２２によって使用される任意のデータおよび／または命令を記憶する。例えば、メモリ１２６は、ソフトウェア命令１２８を記憶し、ソフトウェア命令１２８は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を制御デバイス７５０に実施させる。
【0062】
プロセッサ１２２は、図７に説明されるデータプロセッサ７７０のうちの１つであり得る。プロセッサ１２２は、メモリ１２６に動作可能に結合された１つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサ１２２は、状態機械、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む電子回路網を含み得る。プロセッサ１２２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ１２２は、ネットワークインターフェース１２４およびメモリ１２６に通信可能に結合され、それらと信号通信し得る。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェアにおいて実装され得る。例えば、プロセッサ１２２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであり得る。プロセッサ１２２は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶するプロセッサレジスタと、制御ユニットとを含み得、制御ユニットは、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの調整された動作を指示することによって、命令をメモリからフェッチし、それらを実行する。１つ以上のプロセッサは、種々の命令を実装するように構成されている。例えば、１つ以上のプロセッサは、図１－９に関して説明されるもののうちのいくつかまたは全て等、本明細書に開示される機能を実装するためのソフトウェア命令１２８を実行するように構成されている。いくつかの実施形態において、本明細書に説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路網を使用して実装され得る。
【0063】
車両の正常性監視モジュール１２３は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュール内に実装され得、概して、自律車両７０２のコンポーネントの正常性およびステータスを含むステータスデータ１３２の記録を保つように構成されている。車両の正常性監視モジュール１２３は、センサ７４６および自律車両７０２のコンポーネントの正常性およびステータスを決定するように構成された他のセンサに動作可能に結合され得る。例えば、車両の正常性監視モジュール１２３は、燃料レベル、オイルレベル、タイヤ圧、エンジン温度、貨物の正常性、車両の正常性、バッテリレベル、電気回路、通信容量等を測定するように構成されたセンサに結合され得る。いくつかの例では、ステータスデータ１３２は、自律車両７０２の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、燃料レベル、オイルレベル、少なくとも１つのセンサ７４６を清掃するために使用される清掃流体のレベル、貨物の正常性、自律車両７０２の場所、開始場所（例えば、出発パッド）から進行した距離、および目的地（例えば、ランディングパッド）に到達するまでの残りの距離を含み得る。
【0064】
ネットワークインターフェース１２４は、図７に説明されるネットワーク通信サブシステム７９２のコンポーネントであり得る。ネットワークインターフェース１２４は、有線および／または無線通信を可能にするように構成され得る。ネットワークインターフェース１２４は、制御デバイス７５０と他のネットワークデバイス、システム、またはドメインとの間でデータを通信するように構成され得る。例えば、ネットワークインターフェース１２４は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備え得る。プロセッサ１２２は、ネットワークインターフェース１２４を使用し、データを送受信するように構成され得る。ネットワークインターフェース１２４は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成され得る。
【0065】
ユーザインターフェース１２５は、１つ以上のユーザインターフェースを含み得、１つ以上のユーザインターフェースは、メモリ１２６内で利用可能なデータ等、自律車両７０２に関連付けられたデータにアクセスするために認可されていると決定されたユーザと相互作用するように構成されている。一実施形態において、ユーザインターフェース１２５は、ディスプレイ画面、カメラ、マイクロホン、スピーカ、キーボード、マウス、トラックパッド、タッチパッド等を備えているヒューマンマシンインターフェースモジュールを含み得る。制御デバイス７５０は、ユーザインターフェース１２５内に含まれるディスプレイ画面上に自律車両７０２に関連付けられたデータを表示するように構成され得る。一実施形態において、ユーザインターフェース１２５の事例は、自律車両７０２の外側からアクセス可能である区画内に配置され得る。例えば、ユーザインターフェース１２５は、自律車両７０２のセミトラックトラクタユニット（すなわち、運転室）の外側からアクセス可能であるヒューマンマシンインターフェースモジュールを含み得る。一実施形態において、ユーザインターフェース１２５の事例は、自律車両７０２の内側に配置され得る。例えば、ユーザインターフェース１２５は、自律車両７０２の運転室内からアクセス可能であるヒューマンマシンインターフェースモジュールを含み得る。
【0066】
メモリ１２６は、図７に説明されるデータ記憶ユニットまたはデバイス７９０のうちの１つであり得る。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される機能を実装するように動作可能である任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに、図１－９に説明される情報のいずれかを記憶する。例えば、メモリ１２６は、ソフトウェア命令１２８、センサデータ１３０、ステータスデータ１３２、ルート計画１０６、物体検出機械学習モジュール１３４、運転命令１３６、マップデータ１３８、更新されたルート計画１７０、命令１８６、および／または任意の他のデータ／命令を記憶し得る。ソフトウェア命令１２８は、プロセッサ１２２によって実行されると、図１－９に説明されるもののうちのいくつかまたは全て等、本明細書に説明される機能を制御デバイス７５０に実施させるコードを含む。メモリ１２６は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを備え、プログラムが実行のために選択されると、そのようなプログラムを記憶し、プログラム実行中に読み取られる命令およびデータを記憶するためのオーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され得る。メモリ１２６は、揮発性または不揮発性であり得、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、および静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備え得る。メモリ１２６は、ローカルデータベース、クラウドデータベース、ネットワーク接続記憶装置（ＮＡＳ）等のうちの１つ以上を含み得る。
【0067】
ルート計画１０６は、開始場所（例えば、第１の自律車両出発パッド／ランディングパッド）から目的地（例えば、第２の自律車両出発パッド／ランディングパッド）まで進行するための計画を含み得る。例えば、ルート計画１０６は、特定の順序において、開始場所から目的地まで、１つ以上の通り、道路、および幹線道路の組み合わせを規定し得る。ルート計画１０６は、第１の段階（例えば、開始場所／出発パッドから外に移動する）、複数の中間段階（例えば、１つ以上の特定の通り／道路／幹線道路の特定の車線に沿って進行する）、および最後の段階（例えば、目的地／ランディングパッドに進入する）を含む段階を規定し得る。ルート計画１０６は、そのルート計画１０６内のルートに沿った道路／交通標識、満タン時の推定される進行距離、燃料補給ステーション場所、検量または通行料金が要求され得るエリア、ルート計画１０６に従って自律車両によって進行される時間または距離に影響を及ぼし得る他の要因等、開始位置から目的地までのルートについての他の情報も含み得る。
【0068】
物体検出機械学習モジュール１３４は、ソフトウェア命令１２８を実行するプロセッサ１２２によって実装され得、概して、センサデータ１３０から物体および障害物を検出するように構成され得る。物体検出機械学習モジュール１３４は、画像、ビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ、オーディオ、超音波センサデータ、風センサデータ、大気圧データ等の任意のデータタイプから物体を検出するために、ニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装され得る。
【0069】
一実施形態において、物体検出機械学習モジュール１３４は、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）、単純ベイズ、ロジスティック回帰、ｋ－最近傍、決定木等の機械学習アルゴリズムを使用して実装され得る。一実施形態において、物体検出機械学習モジュール１３４は、複数のニューラルネットワーク層、畳み込みニューラルネットワーク層等を利用し得、それらにおいて、これらの層の重みおよびバイアスが、物体検出機械学習モジュール１３４の訓練プロセスにおいて最適化される。物体検出機械学習モジュール１３４は、１つ以上の物体で標識されたデータタイプのサンプルを各サンプル内に含む訓練データセットによって、訓練され得る。例えば、訓練データセットは、物体で標識された物体（例えば、車両、車線区分線、歩行者、道路標識、障害物等）のサンプル画像を各サンプル画像内に含み得る。同様に、訓練データセットは、物体で標識されたビデオ、赤外線画像、点群、レーダデータ等の他のデータタイプのサンプルを各サンプルデータ内に含み得る。物体検出機械学習モジュール１３４は、訓練データセットおよびセンサデータ１３０によって、訓練、試験、および精緻化され得る。物体検出機械学習モジュール１３４は、センサデータ１３０（物体で標識されていない）を使用し、物体を検出することにおけるその予測の正確さを増加させる。例えば、教師ありおよび／または教師なし機械学習アルゴリズムが、センサデータ１３０における物体を検出することにおける物体検出機械学習モジュール１３４の予測を検証するために使用され得る。
【0070】
運転命令１３６は、計画モジュール８６２（図８における計画モジュール８６２の説明参照）によって実装され得る。運転命令１３６は、ルート計画１０６の各段階の運転ルールに従って、自律車両７０２の自律運転を適合させるための命令およびルールを含み得る。例えば、運転命令１３６は、自律車両７０２によって進行される道路１０２の速度範囲内に留まること、周囲車両の速度、センサ７４６の検出区域内の物体等、センサ７４６によって観察される変化に対して自律車両７０２の速度を適合させること、および監督サーバから受信された情報に基づいて自律車両の速度および／または軌道に適合させることを行うための命令を含み得る。
【0071】
マップデータ１３８は、道路１０２、５０２ａ（図５参照）、および５０２ｂ（図５参照）を含む都市またはエリアの仮想マップを含み得る。いくつかの例では、マップデータ１３８は、マップ８５８と、マップデータベース８３６とを含み得る（マップ８５８およびマップデータベース８３６の説明に関して、図８参照）。マップデータ１３８は、道路１０２、経路、幹線道路等の運転可能エリア、および地形（占有グリッドモジュール８６０によって決定される（占有グリッドモジュール８６０の説明に関して、図８参照））等の運転できないエリア、および運行設計ドメイン（ＯＤＤ）内に含まれるエリアを含み得る。マップデータ１３８は、道路標識、車線、車線区分線、車線境界、道路境界、交通信号灯、障害物、および自律車両の挙動に影響を及ぼし得る車道上またはその周囲の他のアイテム（例えば、定着物）の場所（例えば、座標）を規定し得る。
【0072】
（監督サーバ）
監督サーバ１４０は、概して、自律車両７０２の動作を監督するように構成されている。いくつかの実施形態において、監督サーバ１４０は、監督システムに関連付けられ、その中に含まれるコンポーネントであり得る。監督システムは、監督システムの動作を実施し、自律車両７０２の車隊の動作を監督するように構成されたコンポーネントおよび／またはサブシステムを含み得る。監督サーバ１４０は、プロセッサ１４２と、ネットワークインターフェース１４４と、ユーザインターフェース１４６と、メモリ１４８とを備えている。監督サーバ１４０のコンポーネントは、互いに動作可能に結合される。プロセッサ１４２は、本明細書に説明されるような種々の機能を実施する１つ以上の処理ユニットを含み得る。メモリ１４８は、プロセッサ１４２によってその機能を実施するために使用される任意のデータおよび／または命令を記憶する。例えば、メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を監督サーバ１４０に実施させるソフトウェア命令１５０を記憶する。監督サーバ１４０は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成され得る。
監督サーバ１４０は、概して、自律車両７０２の動作を監督するように構成されている。いくつかの実施形態において、監督サーバ１４０は、監督システムに関連付けられ、その中に含まれるコンポーネントであり得る。監督システムは、監督システムの動作を実施し、自律車両７０２の車隊の動作を監督するように構成されたコンポーネントおよび／またはサブシステムを含み得る。監督サーバ１４０は、プロセッサ１４２と、ネットワークインターフェース１４４と、ユーザインターフェース１４６と、メモリ１４８とを備えている。監督サーバ１４０のコンポーネントは、互いに動作可能に結合される。プロセッサ１４２は、本明細書に説明されるような種々の機能を実施する１つ以上の処理ユニットを含み得る。メモリ１４８は、プロセッサ１４２によってその機能を実施するために使用される任意のデータおよび／または命令を記憶する。例えば、メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を監督サーバ１４０に実施させるソフトウェア命令１５０を記憶する。監督サーバ１４０は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成され得る。
【0073】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、自律車両７０２の動作を監督する役割を果たし得るコンピューティングデバイスのクラスタによって実装され得る。例えば、監督サーバ１４０は、分散型コンピューティングおよび／またはクラウドコンピューティングシステムを使用し、複数のコンピューティングデバイスによって実装され得る。別の例では、監督サーバ１４０は、１つ以上のデータセンタ内の複数のコンピューティングデバイスによって実装され得る。したがって、一実施形態において、監督サーバ１４０は、制御デバイス７５０より多くの処理電力を含み得る。監督サーバ１４０は、自律車両７０２およびそのコンポーネント（例えば、制御デバイス７５０）と信号通信する。一実施形態において、監督サーバ１４０は、自律車両７０２のための特定のルート計画１０６を決定するように構成され得る。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２のための特定のルート計画１０６を決定し得、特定のルート計画１０６は、その自律車両７０２の目的地に到達するための減らされた運転時間およびより安全な運転体験をもたらす。
【0074】
一実施形態において、自律車両７０２のためのルート計画１０６は、別のものとの１つの自律車両７０２等、車両／車両間（Ｖ２Ｖ）通信から決定され得る。一実施形態において、自律車両７０２のためのナビゲート解決策またはルート計画１０６は、監督サーバ１４０との自律車両７０２等、車両／クラウド間（Ｖ２Ｃ）通信から決定され得る。
【0075】
一実施形態において、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０は、車両／クラウド／人間（Ｖ２Ｃ２Ｈ）、車両／人間（Ｖ２Ｈ）、車両／クラウド／車両（Ｖ２Ｃ２Ｖ）、車両／人間／車両（Ｖ２Ｈ２Ｖ）、および／またはクラウド／クラウド／車両（Ｃ２Ｃ２Ｖ）通信によって実装され得、人間介入が、自律車両７０２のためのナビゲート解決策を決定することにおいて組み込まれる。例えば、遠隔オペレータ１９４が、センサデータ１３０、ステータスデータ１３２、任務パラメータ１５６、整備１５２、更新されたルート計画１７０、および／またはユーザインターフェース１４６からの他のデータを精査し、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０を確認、修正、および／またはオーバーライドし得る。遠隔オペレータ１９４は、自律車両７０２のナビゲーション計画を決定することにおいて、制御デバイス７５０および／または監督サーバ１４０がそうでなければ提供しない人間視点を追加し得る。いくつかの事例では、人間視点は、安全性、燃料節約、１つ以上の任務パラメータ１５６の最適化等の観点から、機械の視点と比較して、好ましい。
【0076】
一実施形態において、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０は、通信のタイプの中でもとりわけ、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｃ、Ｖ２Ｃ２Ｈ、Ｖ２Ｈ、Ｖ２Ｃ２Ｖ、Ｖ２Ｈ２Ｖ、Ｃ２Ｃ２Ｖ通信の任意の組み合わせによって実装され得る。
【0077】
図１に図示されるように、遠隔オペレータ１９４は、通信経路１９２を介して、アプリケーションサーバ１９０にアクセスすることができる。同様に、遠隔オペレータ１９４は、通信経路１９６を介して、監督サーバ１４０にアクセスし得る。一実施形態において、監督サーバ１４０は、例えば、ネットワーク１０８を通して無線で、および／または有線通信を介して、センサデータ１３０、ステータスデータ１３２、任務パラメータ１５６、整備１５２、更新されたルート計画１７０、および／または遠隔オペレータ１９４によって精査されるべき任意の他のデータ／命令をアプリケーションサーバ１９０に送信し得る。したがって、一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、アプリケーションサーバ１９０を介して、監督サーバ１４０に遠隔でアクセスすることができる。
【0078】
プロセッサ１４２は、１つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサ１４２は、状態機械、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む任意の電子回路網である。プロセッサ１４２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ１４２は、ネットワークインターフェース１４４、ユーザインターフェース１４６、およびメモリ１４８に通信可能に結合され、それと信号通信し得る。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェアにおいて実装され得る。例えば、プロセッサ１４２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであり得る。プロセッサ１４２は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶するプロセッサレジスタと、制御ユニットとを含み得、制御ユニットは、命令をメモリからフェッチし、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの協調された動作を指示することによって、それらを実行する。１つ以上のプロセッサは、種々の命令を実装するように構成されている。例えば、１つ以上のプロセッサは、ソフトウェア命令１５０を実行し、図１－６に関して説明されるもののうちのいくつかまたは全て等、本明細書に開示される機能を実装するように構成されている。いくつかの実施形態において、本明細書に説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路網を使用して実装され得る。
【0079】
ネットワークインターフェース１４４は、有線および／または無線通信を可能にするように構成され得る。ネットワークインターフェース１４４は、データを監督サーバ１４０と他のネットワークデバイス、システム、またはドメインとの間で通信するように構成され得る。例えば、ネットワークインターフェース１４４は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備え得る。プロセッサ１４２は、ネットワークインターフェース１４４を使用し、データを送受信するように構成され得る。ネットワークインターフェース１４４は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成され得る。
【0080】
ユーザインターフェース１４６は、遠隔オペレータ１９４等のユーザと相互作用するように構成された１つ以上のユーザインターフェースを含み得る。遠隔オペレータ１９４は、通信経路１９６を介して、監督サーバ１４０にアクセスし得る。ユーザインターフェース１４６は、モニタ、キーボード、マウス、トラックパッド、タッチパッド、マイクロホン、ウェブカメラ、スピーカ等の監督サーバ１４０の周辺機器を含み得る。遠隔オペレータ１９４は、ユーザインターフェース１４６を使用し、メモリ１４８にアクセスし、センサデータ１３０、ステータスデータ１３２、任務パラメータ１５６、整備１５２、更新されたルート計画１７０、および／またはメモリ１４８内に記憶される他のデータを精査し得る。遠隔オペレータ１９４は、更新されたルート計画１７０を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0081】
一実施形態において、ユーザインターフェース１４６は、ヒューマンマシンインターフェースモジュールを含み得る。ヒューマンマシンインターフェースモジュールは、各自律車両７０２に関連付けられたセンサデータ１３０、ステータスデータ１３２、任務パラメータ１５６、整備１５２、更新されたルート計画１７０、およびメモリ１４８内に記憶される他のデータ等、１つ以上の自律車両７０２に関連付けられたデータを表示するように構成され得る。監督サーバ１４０は、持続的または周期的に（例えば、毎秒、数秒毎、または任意の他の時間インターバルにおいて）、１つ以上の自律車両７０２の中からの各自律車両７０２に関連付けられた場所、任務パラメータ１５６等の１つ以上の自律車両７０２のステータスの更新を表示し得る。
【0082】
ヒューマンマシンインターフェースモジュールは、移動中である自律車両７０２のいずれかが最小リスク条件操縦５２６（図５参照）を実施しているときを示すように構成され得る。ヒューマンマシンインターフェースは、移動中である自律車両７０２の各々が最小リスク条件操縦５２６（図５参照）を完了したときを示すようにさらに構成され得る。最小リスク条件操縦５２６（図５参照）は、とりわけ、自律車両７０２がその上で進行している道路１０２のわきに寄ること、自律車両７０２が進行している交通の車線内で急停止すること、自律車両７０２が進行している交通の車線内で徐々に停止することを含み得る。
【0083】
メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されたときに本明細書に説明される機能を実装するために動作可能である任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに、図１－９に説明される情報のうちのいずれかを記憶する。例えば、メモリ１４８は、ソフトウェア命令１５０、命令１８６、所定のルール１６８、更新されたルート計画１７０、稼動停止時間１７６、燃料節約パラメータ１８８、閾値１５４、ステータスデータ１３２、重み値１８２、任務パラメータ１５６、整備１５２、閾値稼動停止時間１７４、閾値距離１７８、スケジューリング情報１１４、整備メタデータ１８０、場所１８４、時間窓１８７、加重和１７２、整備提供業者基地データ１８９、および／または任意の他のデータ／命令を記憶し得る。ソフトウェア命令１２８は、プロセッサ１４２によって実行されると、図１－６に説明されるもののうちのいくつかまたは全て等、本明細書に説明される機能を監督サーバ１４０に実施させるコードを含む。メモリ１４８は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを備え、プログラムが実行のために選択されると、そのようなプログラム記憶し、プログラム実行中に読み取られる命令およびデータを記憶するためのオーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され得る。メモリ１４８は、揮発性または不揮発性であり得、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、およびスタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備え得る。メモリ１４８は、ローカルデータベース、クラウドデータベース、ネットワーク接続記憶装置（ＮＡＳ）等のうちの１つ以上を含み得る。
【0084】
（アプリケーションサーバ）
アプリケーションサーバ１９０は、ネットワーク１０８を介して、他のサーバ（例えば、監督サーバ１４０）、自律車両７０２、データベース等の他のデバイスと通信するように構成された任意のコンピューティングデバイスであり得る。アプリケーションサーバ１９０は、本明細書に説明される機能を実施し、例えば、通信経路１９２を介して、そのユーザインターフェースを使用し、遠隔オペレータ１９４と相互作用するように構成され得る。アプリケーションサーバ１９０の例は、限定ではないが、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ等を含む。一例では、アプリケーションサーバ１９０は、プレゼンテーション層としての機能を果たし得、遠隔オペレータ１９４は、プレゼンテーション層から、監督サーバ１４０にアクセスすることができる。したがって、監督サーバ１４０は、例えば、ネットワーク１０８を介して、センサデータ１３０、ステータスデータ１３２、任務パラメータ１５６、整備１５２、更新されたルート計画１７０、および／または任意の他のデータ／命令をアプリケーションサーバ１９０に送信し得る。遠隔オペレータ１９４は、システム１００の動作フローと併せてさらに下で説明されるように、アプリケーションサーバ１９０との通信経路１９２を確立した後、受信されたデータを精査し、更新されたルート計画１７０を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
アプリケーションサーバ１９０は、ネットワーク１０８を介して、他のサーバ（例えば、監督サーバ１４０）、自律車両７０２、データベース等の他のデバイスと通信するように構成された任意のコンピューティングデバイスであり得る。アプリケーションサーバ１９０は、本明細書に説明される機能を実施し、例えば、通信経路１９２を介して、そのユーザインターフェースを使用し、遠隔オペレータ１９４と相互作用するように構成され得る。アプリケーションサーバ１９０の例は、限定ではないが、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、サーバ等を含む。一例では、アプリケーションサーバ１９０は、プレゼンテーション層としての機能を果たし得、遠隔オペレータ１９４は、プレゼンテーション層から、監督サーバ１４０にアクセスすることができる。したがって、監督サーバ１４０は、例えば、ネットワーク１０８を介して、センサデータ１３０、ステータスデータ１３２、任務パラメータ１５６、整備１５２、更新されたルート計画１７０、および／または任意の他のデータ／命令をアプリケーションサーバ１９０に送信し得る。遠隔オペレータ１９４は、システム１００の動作フローと併せてさらに下で説明されるように、アプリケーションサーバ１９０との通信経路１９２を確立した後、受信されたデータを精査し、更新されたルート計画１７０を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0085】
遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０に関連付けられ、監督サーバ１４０へのアクセスを有する個人であり得る。例えば、遠隔オペレータ１９４は、センサデータ１３０、ステータスデータ１３２、任務パラメータ１５６、整備１５２、更新されたルート計画１７０、およびメモリ１４８上で利用可能な他の情報等、自律車両７０２に関する情報にアクセスし、それを閲覧し得る管理者であり得る。一例では、遠隔オペレータ１９４は、ネットワーク１０８を介して、プレゼンテーション層としての機能を果たすアプリケーションサーバ１９０から、監督サーバ１４０にアクセスし得る。
【0086】
（自律車両が整備を受けるためのルート計画を最適化するための動作フロー）
一実施形態において、システム１００の動作フローは、監督サーバ１４０がステータスデータ１３２を自律車両７０２から取得すると、開始する。監督サーバ１４０は、持続的に、周期的に（例えば、毎秒、数秒毎、または任意の他の時間インターバルにおいて）、および／または要求に応じて、ステータスデータ１３２を受信し得る。例えば、監督サーバ１４０は、ステータスデータ１３２を自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０から取得し得る。監督サーバ１４０は、自律車両７０２が移動している間、例えば、道路１０２上を進行している間、ステータス更新１３２を受信し得る。一実施形態において、制御デバイス７５０は、ステータスデータ１３２を１つ以上のセンサ７４６から受信し得る。一実施形態において、制御デバイス７５０は、ステータスデータ１３２を車両の正常性監視モジュール１２３から受信し得る。
一実施形態において、システム１００の動作フローは、監督サーバ１４０がステータスデータ１３２を自律車両７０２から取得すると、開始する。監督サーバ１４０は、持続的に、周期的に（例えば、毎秒、数秒毎、または任意の他の時間インターバルにおいて）、および／または要求に応じて、ステータスデータ１３２を受信し得る。例えば、監督サーバ１４０は、ステータスデータ１３２を自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０から取得し得る。監督サーバ１４０は、自律車両７０２が移動している間、例えば、道路１０２上を進行している間、ステータス更新１３２を受信し得る。一実施形態において、制御デバイス７５０は、ステータスデータ１３２を１つ以上のセンサ７４６から受信し得る。一実施形態において、制御デバイス７５０は、ステータスデータ１３２を車両の正常性監視モジュール１２３から受信し得る。
【0087】
いくつかの例では、ステータスデータ１３２は、自律車両７０２の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、燃料レベル、オイルレベル、少なくとも１つのセンサ７４６を清掃するために使用される清掃流体のレベル、貨物の正常性、自律車両７０２の場所、開始場所から進行した距離（例えば、出発パッド）、および目的地に到達するための残りの距離（例えば、ランディングパッド）を含み得る。監督サーバ１４０は、全地球測位センサ７４６ｇ（図７参照）によって捕捉されたセンサデータ１３０内に含まれる、自律車両７０２の全地球測位システム（ＧＰＳ）場所を決定し得る。
【0088】
（自律車両が整備を必要とするかどうかの決定）
監督サーバ１４０は、ステータスデータ１３２に基づいて、自律車両７０２が整備１５２を必要とするかどうかを決定する。整備１５２は、給油、１つ以上のセンサ７４６の清掃、センサ７４６を清掃するために使用される清掃流体の追加、エンジンへのオイルの追加、エンジンのオイルの交換、タイヤの交換、タイヤへの空気の充填、および／または任意の自律車両７０２のコンポーネントに関連し得る任意の他の整備１５２を含み得る。
監督サーバ１４０は、ステータスデータ１３２に基づいて、自律車両７０２が整備１５２を必要とするかどうかを決定する。整備１５２は、給油、１つ以上のセンサ７４６の清掃、センサ７４６を清掃するために使用される清掃流体の追加、エンジンへのオイルの追加、エンジンのオイルの交換、タイヤの交換、タイヤへの空気の充填、および／または任意の自律車両７０２のコンポーネントに関連し得る任意の他の整備１５２を含み得る。
【0089】
ある場合、監督サーバ１４０は、（例えば、ステータスデータ１３２および／またはセンサデータ１３０から）自律車両７０２が整備１５２を必要とすることを決定することにつながるであろう異常を検出し得る。異常は、閾値未満の燃料レベル、閾値未満のオイルレベル、監督サーバに送信される更新された測位情報の喪失、自律車両上のコンポーネント間の信号の喪失、１つのセンサまたはセンサの群に関する異常であるセンサ読み取り値、平均を上回る消費を示す燃料使用データの傾向、および／または自律車両７０２の任意のコンポーネントに対して検出された任意の他の異常を含み得る。
【0090】
自律車両７０２が整備１５２を必要とするかどうかを決定するために、監督サーバ１４０は、自律車両７０２の各コンポーネントに関連付けられた正常性および／またはステータスを閾値パーセンテージ１５４と比較し得る。閾値パーセンテージ１５４は、任務パラメータ１５６に影響を及ぼす、コンポーネントに関連付けられ得る。例えば、センサ７４６を清掃するために使用される清掃流体に関して、監督サーバ１４０は、清掃流体レベルを第１の閾値パーセンテージ１５４（例えば、所定の値の３０％、２０％等）と比較する。監督サーバ１４０が、清掃流体レベルが第１の閾値パーセンテージ１５４未満であることを決定すると、監督サーバ１４０は、より多くの清掃流体が追加される必要があることを決定する。
【0091】
別の例では、監督サーバ１４０は、センサ７４６が（例えば、異なる方向に面して）移動させられていることおよび／または損傷されていることを決定することに基づいて、センサ７４６が較正および／または清掃される必要があることを決定し得る。別の例では、監督サーバ１４０は、センサ７４６から受信されたデータが閾値パーセンテージを上回る品質レベルを有していないことを決定することに基づいて、センサ７４６が較正および／または清掃される必要があることを決定し得る。例えば、監督サーバ１４０は、カメラ７４６ａ（図７参照）から受信された画像／ビデオフィードが、ぼけている、例えば、第３の閾値パーセンテージ１５４（例えば、所定の値の７０％、８０％等）を上回る画質レベルを有していないことを決定することに基づいて、カメラ７４６ａ（図７参照）が較正および／または清掃される必要があることを決定し得る。
【0092】
別の例では、給油に関して、監督サーバ１４０が、自律車両７０２の燃料レベルモニタが、燃料レベルが第４の閾値パーセンテージ１５４（例えば、所定の値の４０％、３０％等）未満であり、残りの燃料の量が所定の目的地に到達するために十分ではないことを示すことを決定すると、監督サーバ１４０は、給油整備１５２が必要とされることを決定する。
【0093】
同様に、監督サーバ１４０は、オイルレベルを閾値パーセンテージ１５４と比較し得、各タイヤ圧を閾値パーセンテージ１５４と比較し得、および、自律車両７０２の他のコンポーネントの正常性および／またはステータスを閾値パーセンテージ１５４と比較し得る。
【0094】
いくつかの実施形態において、制御デバイス７５０は、自律車両７０２が整備１５２を必要とするかどうかを決定するように構成され得る。この場合、制御デバイス７５０は、上で説明されるものと同様、自律車両７０２の各コンポーネントに関連付けられた正常性および／またはステータスを閾値パーセンテージ１５４と比較し得る。例えば、制御デバイス７５０は、センサ７４６が（例えば、異なる方向に面して）移動させられていることおよび／または損傷されていることを決定することに基づいて、センサ７４６が較正および／または清掃される必要があることを決定し得る。別の例では、制御デバイス７５０は、センサ７４６から受信されたデータが閾値パーセンテージを上回る品質レベルを有していないことを決定することに基づいて、センサ７４６が較正および／または清掃される必要があることを決定し得る。例えば、制御デバイス７５０は、カメラ７４６ａ（図７参照）から受信された画像／ビデオフィードが、ぼけている、例えば、第３の閾値パーセンテージ１５４（例えば、所定の値の７０％、８０％等）を上回る画質レベルを有していないことを決定することに基づいて、カメラ７４６ａ（図７参照）が較正および／または清掃される必要があることを決定し得る。別の例では、給油に関して、制御デバイス７５０が、自律車両７０２の燃料レベルモニタが、燃料レベルが第４の閾値パーセンテージ１５４（例えば、所定の値の４０％、３０％等）未満であり、残りの燃料の量が所定の目的地に到達するために十分ではないことを示すことを決定すると、制御デバイス７５０は、給油整備１５２が必要とされることを決定する。別の例では、制御デバイス７５０は、オイルレベルを閾値パーセンテージ１５４と比較し、各タイヤ圧を閾値パーセンテージ１５４と比較し、および自律車両７０２の他のコンポーネントの正常性および／またはステータスを閾値パーセンテージ１５４と比較し、自律車両７０２が整備１５２を必要とするかどうかを決定し得る。
【0095】
（更新されたルート計画の決定）
監督サーバ１４０が、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供されるように、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０を決定する。
監督サーバ１４０が、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供されるように、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０を決定する。
【0096】
一実施形態において、更新されたルート計画１７０は、所定のルール１６８が満たされるように決定される。所定のルール１６８は、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化するように定義される。１つ以上の任務パラメータ１５６は、ルート完了時間１５８、給油コスト１６０、整備コスト１６２、貨物の正常性１６４、および車両の正常性１６６を備え得る。ルート完了時間１５８は、自律車両７０２が開始場所（例えば、出発パッド）から移動（例えば、任務）を開始するときから、それが目的地（例えば、ランディングパッド）に到達するまでの持続時間を表し得る。給油コスト１６０は、自律車両が整備提供業者１１２と落ち合うために使用するであろう燃料のコストを含み得る自律車両７０２が移動を完了するために使用する燃料のコストを表し得る。整備コスト１６２は、自律車両７０２が移動を完了するために必要とする整備１５２のコストを表し得る。貨物の正常性１６４は、自律車両７０２によって搬送される貨物の正常性を表し得る。車両の正常性１６６は、自律車両７０２のコンポーネントの正常性を表し得る。
【0097】
一実施形態において、整備１５２が自律車両７０２のために必要とされることを決定することは、１つ以上の任務パラメータ１５６に関連付けられた１つ以上の閾値１５４に基づく。１つ以上の閾値１５４は、クライアント、遠隔オペレータ１９４、燃料効率を最適化するためのアルゴリズム、ルート完了時間を最小化するためのアルゴリズム、および１つ以上の任務パラメータを同時に最適化するためのアルゴリズム１５６のいずれかによって提供され得る。クライアントは、自律車両７０２に特定の貨物を開始場所から特定の目的地まで輸送することを所望する組織または個人であり得る。
【0098】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、１つ以上の任務パラメータ１５６が１つ以上の閾値１５４を超えないように、更新されたルート計画１７０を決定し得る。
【0099】
（整備のレベルの決定）
一実施形態において、監督サーバ１４０は、整備１５２に関連付けられたレベルを決定し得る。例えば、監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２がレベル１整備１５２ａであることを決定する。換言すると、監督サーバ１４０が、整備１５２が主要な整備１５２ではない、すなわち、１０分、１時間、または任意の他の適切な時間等の閾値稼動停止時間１７４を上回って自律車両７０２のための稼動停止時間１７６を要求しないことを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２がレベル１整備１５２ａであることを決定する。
一実施形態において、監督サーバ１４０は、整備１５２に関連付けられたレベルを決定し得る。例えば、監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２がレベル１整備１５２ａであることを決定する。換言すると、監督サーバ１４０が、整備１５２が主要な整備１５２ではない、すなわち、１０分、１時間、または任意の他の適切な時間等の閾値稼動停止時間１７４を上回って自律車両７０２のための稼動停止時間１７６を要求しないことを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２がレベル１整備１５２ａであることを決定する。
【0100】
別の例では、監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができないことを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２がレベル２整備１５２ｂであることを決定する。換言すると、監督サーバ１４０が、整備１５２が主要な整備１５２であること、すなわち、閾値稼動停止時間１７４を上回って自律車両７０２のための稼動停止時間１７６を要求することを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２がレベル２整備１５２ｂであることを決定する。いくつかの例では、整備１５２は、３つ以上のレベルを有し得る。したがって、監督サーバ１４０は、他のレベルの整備１５２を決定し得る。
【0101】
更新されたルート計画１７０を決定することに応じて、監督サーバ１４０は、更新されたルート計画１７０を実装する命令１８６を自律車両７０２に通信する。換言すると、監督サーバ１４０は、更新されたルート計画１７０を実装するように自律車両７０２に命令するための命令制を御デバイス７５０に通信する。
【0102】
一実施形態において、制御デバイス７５０は、整備１５２に関連付けられたレベルを決定し得る。例えば、制御デバイス７５０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることを決定すると、制御デバイス７５０は、整備１５２がレベル１整備１５２ａであることを決定する。換言すると、制御デバイス７５０が、整備１５２が主要な整備１５２ではないこと、すなわち、１０分、１時間、または任意の他の適切な時間等の閾値稼動停止時間１７４を上回って自律車両７０２のための稼動停止時間１７６を要求しないことを決定すると、制御デバイス７５０は、整備１５２がレベル１整備１５２ａであることを決定する。別の例では、制御デバイス７５０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができないことを決定すると、制御デバイス７５０は、整備１５２がレベル２整備１５２ｂであることを決定する。換言すると、制御デバイス７５０が、整備１５２が主要な整備１５２であること、すなわち、閾値稼動停止時間１７４を上回って自律車両７０２のための稼動停止時間１７６を要求することを決定すると、制御デバイス７５０は、整備１５２がレベル２整備１５２ｂであることを決定する。いくつかの例では、整備１５２は、３つ以上のレベルを有し得る。したがって、制御デバイス７５０は、他のレベルの整備１５２を決定し得る。制御デバイス７５０は、決定された整備１５２を監督サーバ１４０に通信し得る。監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、制御デバイス７５０の決定を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0103】
（更新されたルート計画の例）
一実施形態において、更新されたルート計画１７０は、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることの決定に応答して、自律車両７０２を道路１０２のわきに寄せることを含み得る。例えば、監督サーバ１４０が、必要とされる整備１５２がレベル１整備１５２ａであることを決定すると、更新されたルート計画１７０は、自律車両７０２を道路１０２のわきに寄せることを含み得る。
一実施形態において、更新されたルート計画１７０は、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることの決定に応答して、自律車両７０２を道路１０２のわきに寄せることを含み得る。例えば、監督サーバ１４０が、必要とされる整備１５２がレベル１整備１５２ａであることを決定すると、更新されたルート計画１７０は、自律車両７０２を道路１０２のわきに寄せることを含み得る。
【0104】
一実施形態において、更新されたルート計画１７０は、整備１５２を提供することが閾値稼動停止時間１７４未満である稼動停止時間１７６につながるであろうことの決定に応答して、自律車両７０２をわきに寄せることを含み得る。
【0105】
一実施形態において、更新されたルート計画１７０は、自律車両７０２を自律的に運転することが安全ではないことの決定に応答して、自律車両７０２をわきに寄せることを含み得る。例えば、必要とされる整備１５２が、センサ較正および／またはセンサ清掃等の自律車両７０２の自律機能に関連するとき、監督サーバ１４０は、自律車両７０２を自律的に運転することが安全ではないことを決定する。別の例では、監督サーバ１４０が、自律車両７０２の１つ以上のコンポーネントが誤動作しているように、自律車両７０２がもはや道路上の使用に適していないことを決定すると、監督サーバ１４０は、自律車両７０２を自律的に運転することが安全ではないことを決定する。
【0106】
一実施形態において、更新されたルート計画１７０は、必要とされる整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができないことの決定に応答して、自律車両７０２を（整備提供業者１１２に関連付けられた）整備提供業者基地１０４にルート変更することを含み得る。例えば、監督サーバ１４０が、必要とされる整備１５２がレベル２整備１５２ｂであることを決定すると、更新されたルート計画１７０は、自律車両７０２を整備提供業者基地１０４にルート変更することを含み得る。
【0107】
一実施形態において、更新されたルート計画１７０は、必要とされる整備１５２が閾値稼動停止時間１７４を上回る稼動停止時間１７６につながるであろうことの決定に応答して、自律車両７０２を（整備提供業者１１２に関連付けられた）整備提供業者基地１０４にルート変更することを含み得る。
【0108】
一実施形態において、更新されたルート計画１７０は、開始場所から進行された距離が閾値距離未満（例えば、１マイル、２マイル、または任意の他の適切な距離未満）であることの決定に応答して、自律車両７０２を開始場所に戻すことを含み得る。
【0109】
（整備が道路のわきで提供されることができる場合）
一実施形態において、監督サーバ１４０が、必要とされる整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることを決定すると、監督サーバ１４０は、必要とされる整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択し得る。この動作は、下で説明される。
一実施形態において、監督サーバ１４０が、必要とされる整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることを決定すると、監督サーバ１４０は、必要とされる整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択し得る。この動作は、下で説明される。
【0110】
ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が道路１０２に沿って進行していると仮定する。監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、ステータスデータ１３２を制御デバイス７５０から取得する。ステータスデータ１３２から、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供される必要があるかどうかを決定する。
【0111】
監督サーバ１４０が、整備１５２が自律車両７０２に提供される必要があることを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供されるように、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０を決定する。
【0112】
監督サーバ１４０は、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることを決定する場合、監督サーバ１４０は、整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択し得る。
【0113】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、所定のルール１６８が満たされるように、整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を選択し得る。例えば、監督サーバ１４０は、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化することにつながるように、整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を選択し得る。任務パラメータ１５６は、進行時間の最小化、所定の時間までに目的地に到着すること、燃料コストの最小化、通行料金コストの最小化、自律車両によって進行されるマイル数を最小化すること、あるタイプの車道（例えば、あるグレードより上、工事下のエリア）の回避、ある時刻において既知の問題（例えば、アーチファクトをセンサ内に引き起こすグレア、早朝または深夜の道路上の氷）を伴うエリアの回避、またはそれらの任意の組み合わせを含み得る。この目的を達成するために、監督サーバ１４０は、下で説明される動作を実施し得る。
【0114】
監督サーバ１４０は、自律車両７０２から閾値距離１７８内の１つ以上の整備提供業者１１２を識別し得、１つ以上の整備提供業者１１２の各々は、必要とされる整備１５２に関連付けられている。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２の閾値距離１７８内に基地および／または整備車両を有する１つ以上の整備提供業者１１２を識別し得る。
【0115】
一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、自律車両７０２から閾値距離１７８内にある整備１５２に関連付けられた整備提供業者１１２に関して、インターネットを検索し、それを監督サーバ１４０に提供し得る。
【0116】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、例えば、ウェブスクレイピング、ウェブハーベスティング、またはウェブデータ抽出を実装することによって、自律車両７０２から閾値距離１７８内にある整備１５２に関連付けられた整備提供業者１１２に関して、インターネットを検索し得る。代替として、または加えて、監督サーバ１４０は、事前に選択された整備提供業者１１２（計画されたルートに沿った場所を伴うそれらの整備提供業者、および／または、自律車両７０２および／または監督サーバ１４０と事業関係が確立されているそれらの整備提供業者等）のデータベースを含み得る。遠隔オペレータ１９４は、上で説明されるものと同様、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０にアクセスすることによって、識別された整備提供業者１１２を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0117】
監督サーバ１４０は、整備メタデータ１８０を１つ以上の識別された整備提供業者１１２に送信し得る。例えば、監督サーバ１４０は、１つ以上の整備提供業者１１２に関連付けられた１つ以上のサーバ１１０に整備メタデータ１８０を送信し得る。監督サーバ１４０が、自律車両７０２から閾値距離１７８内の複数の整備提供業者１１２を識別した場合、監督サーバ１４０は、複数の整備提供業者１１２に整備メタデータ１８０を送信し得る（サーバ１１０を介して）。例えば、監督サーバ１４０は、（整備提供業者１１２ａに関連付けられた）サーバ１１０ａおよび（整備提供業者１１２ｂに関連付けられた）サーバ１１０ｂに整備メタデータ１８０を送信し得る。整備メタデータ１８０は、自律車両７０２の場所（例えば、ＧＰＳ場所座標）、自律車両７０２のタイプ（例えば、特定のタイプを伴うトラクタ－トレーラトラック）、および必要とされる整備１５２を含み得る。
【0118】
監督サーバ１４０は、１つ以上の整備提供業者１１２が整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するためのスケジューリング情報１１４を送信するように要求し得る。例えば、監督サーバ１４０は、整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するためのスケジューリング情報１１４を送信するための要求メッセージを１つ以上の整備提供業者１１２に送信し得る。
【0119】
監督サーバ１４０は、１つ以上のスケジューリング情報１１４を１つ以上の整備提供業者１１２から受信し得る（１つ以上のサーバ１１０を介して）。例えば、監督サーバ１４０は、スケジューリング情報１１４ａを整備提供業者１１２ａから受信し、スケジューリング情報１１４ｂを整備提供業者１１２ｂから受信し得る。監督サーバ１４０が、自律車両７０２から閾値距離１７８内の複数の整備提供業者１１２を識別した場合、監督サーバ１４０は、複数のスケジューリング情報１１４を複数の整備提供業者１１２から受信し得る（複数のサーバ１１０を介して）。
【0120】
一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、上で説明されるものと同様、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０にアクセスすることによって、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０からスケジューリング情報１１４を精査し得る。
【0121】
各整備提供業者１１２から受信された各スケジューリング情報１１４は、整備１５２を提供するための１つ以上の場所オプション１１６、１つ以上のタイムスロットオプション１１８、および整備見積価格１２０を含み得る。例えば、整備提供業者１１２ａから受信されたスケジューリング情報１１４ａは、整備１５２を提供するための１つ以上の場所オプション１１６ａ、１つ以上のタイムスロットオプション１１８ａ、および整備見積価格１２０ａを含み得る。同様に、整備提供業者１１２ｂから受信されたスケジューリング情報１１４ｂは、整備１５２を提供するための１つ以上の場所オプション１１６ｂ、１つ以上のタイムスロットオプション１１８ｂ、および整備見積価格１２０ｂを含み得る。整備見積価格１２０ｂは、変動がある場合、各場所オプションおよび／または各タイムスロットオプションのためのコストのみならず、整備を完了するための部品および労働力のためのコストも含み得る。
【0122】
整備提供業者１１２から受信された１つ以上の場所オプション１１６は、整備提供業者１１２が整備１５２を自律車両７０２に提供するために提案している場所を示し得る。整備提供業者１１２から受信された１つ以上のタイムスロットオプション１１８は、整備提供業者１１２が整備１５２を自律車両７０２に提供するために提案しているタイムスロットを示し得る。整備提供業者１１２から受信された整備見積価格１２０は、整備１５２を提供するコストを示し得る。整備見積価格１２０ｂは、変動がある場合、各場所オプションおよび／または各タイムスロットオプションのためのコストのみならず、整備を完了するための部品および労働力のためのコストも含み得る。
【0123】
監督サーバ１４０は、所定のルール１６８が満たされるように、受信されたスケジューリング情報１１４に基づいて、整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択し得る。例えば、監督サーバ１４０は、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化することにつながるであろうように、特定の整備提供業者１１２を選択し得る。
【0124】
この動作では、監督サーバ１４０は、各整備提供業者１１２に関連付けられた整備稼動停止時間１７６、整備見積価格１２０、燃料節約パラメータ１８８を含むパラメータの加重和１７２を決定し得る。監督サーバ１４０は、最も高い加重和１７２に関連付けられた特定の整備提供業者１１２を選択し得る。遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０によって選択された整備提供業者１１２を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。この動作は、下で説明される。
【0125】
（整備を道路のわきで自律車両に提供するための整備提供業者の選択）
整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を選択するために、監督サーバ１４０は、各整備提供業者１１２に関して、下記の動作を実施し得る。この動作では、監督サーバ１４０は、その選択において、任務パラメータ１５６を最適化することおよびより最適化された更新されたルート計画１７０につながるであろう整備提供業者１１２を選択することを決定し得る。
整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を選択するために、監督サーバ１４０は、各整備提供業者１１２に関して、下記の動作を実施し得る。この動作では、監督サーバ１４０は、その選択において、任務パラメータ１５６を最適化することおよびより最適化された更新されたルート計画１７０につながるであろう整備提供業者１１２を選択することを決定し得る。
【0126】
監督サーバ１４０は、自律車両７０２のための整備稼動停止時間１７６を決定し得、整備稼動停止時間１７６は、整備１５２が整備提供業者１１２によって自律車両７０２に提供されている期間を示す。整備稼動停止時間１７６は、整備提供業者１１２によって提供される整備持続時間に基づいて決定され得る。整備稼動停止時間１７６は、ルート完了時間１５８と線形関係を有し得る。整備稼動停止時間１７６がより長いとき、ルート完了時間１５８も、より長い。監督サーバ１４０は、第１の重み値１８２が整備稼動停止時間１７６に反比例するように、第１の重み値１８２を整備稼動停止時間１７６に割り当て得る。例えば、監督サーバ１４０は、整備稼動停止時間１７６が低く、および／または閾値稼動停止時間１７４未満（例えば、１０分未満、１５分未満等）であるとき、高い重み値１８２（例えば、１０のうちの９、１０のうちの８等）を整備稼動停止時間１７６に割り当て得、その逆も同様である。
【0127】
上で説明されるように、監督サーバ１４０は、スケジューリング情報１１４内に含まれる、整備見積価格１２０を整備提供業者１１２から受信し得る。監督サーバ１４０は、第２の重み値１８２が整備見積価格１２０に反比例するように、第２の重み値１８２を整備見積価格１２０に割り当て得る。例えば、監督サーバ１４０は、整備見積価格１２０が低い（例えば、閾値未満である）とき、高い重み値１８２（例えば、１０のうちの９、１０のうちの８等）を整備見積価格１２０に割り当て得る。
【0128】
監督サーバ１４０は、特定の時間窓１８７内で特定の場所１８４で整備提供業者１１２と落ち合うために自律車両７０２によって使用されるであろう燃料の概算量を決定し得る。監督サーバ１４０は、第３の重み値１８２が燃料節約パラメータ１８８に比例するように、決定された燃料の概算量に基づいて、第３の重み値１８２を燃料節約パラメータ１８８に割り当て得る。例えば、監督サーバ１４０は、決定された燃料の概算量が低い（例えば、閾値量未満である）とき、高い重み値１８２（例えば、１０のうちの９、１０のうちの８等）を燃料節約パラメータ１８８に割り当て得る。同様に、監督サーバ１４０は、重み値１８２を貨物の正常性１６４、車両の正常性１６６、整備持続時間、各整備提供業者１１２に関連付けられた進行距離等の他のパラメータに割り当て得る。例えば、進行距離に関して、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が特定の時間窓１８７内で特定の場所１８４で整備提供業者１１２と落ち合うために進行するであろう進行距離を決定し得る。監督サーバ１４０は、重み値１８２が進行距離に反比例するように、重み値１８２を進行距離に割り当て得る。例えば、監督サーバ１４０は、特定の場所１８４までの進行距離が閾値距離未満である場合、高い重み値１８２を進行距離に割り当て得る。
【0129】
監督サーバ１４０は、整備稼動停止時間１７６、整備見積価格１２０、および進行距離の加重和１７２を決定し得る。同様に、加重和１７２を決定するとき、監督サーバ１４０は、重み値１８２を割り当てられた貨物の正常性１６４、車両の正常性１６６、および整備持続時間、および燃料節約パラメータ１８８を含み得る。
【0130】
上で説明されるように、監督サーバ１４０は、各整備提供業者１１２に関して、上記の動作を実施し得る。監督サーバ１４０は、最も高い加重和１７２に関連付けられた特定の整備提供業者１１２を決定し得る。
【0131】
（道路のわきで整備提供業者と落ち合うための自律車両のルート計画の更新）
監督サーバ１４０は、自律車両７０２が特定の整備提供業者１１２と落ち合うための特定の場所１８４および特定の時間窓１８７を決定し得る。この例示的シナリオでは、特定の時間窓１８７内で自律車両７０２を特定の場所１８４までルート変更することは、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０と称され得る。
監督サーバ１４０は、自律車両７０２が特定の整備提供業者１１２と落ち合うための特定の場所１８４および特定の時間窓１８７を決定し得る。この例示的シナリオでは、特定の時間窓１８７内で自律車両７０２を特定の場所１８４までルート変更することは、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０と称され得る。
【0132】
特定の場所１８４および特定の時間窓１８７は、所定のルール１６８が満たされるように、１つ以上の受信されたスケジューリング情報１１４に基づいて選択される。さらに、特定の場所１８４および特定の時間窓１８７は、１つ以上の任務パラメータ１５６が最適化されるように選択される。例えば、監督サーバ１４０は、１つ以上の任務パラメータ１５６が最適化されるように、ナビゲーション複雑性、自律車両７０２が特定の時間窓１８７内で特定の場所１８４に到着するために進行する必要がある距離、および特定の時間窓１８７内で特定の場所１８４に到着するために自律車両７０２によって使用されるであろう燃料を検討し得る。
【0133】
このプロセスでは、監督サーバ１４０は、特定の場所１８４を選択された特定の整備提供業者１１２から受信された場所オプション１１６の中から選択し得る。同様に、監督サーバ１４０は、特定の時間窓１８７を選択された特定の整備提供業者１１２から受信されたタイムスロットオプション１１８の中から選択し得る。
【0134】
一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０から選択された整備提供業者１１２、特定の場所１８４、および特定の時間窓１８７を精査し得る。遠隔オペレータ１９４は、選択された整備提供業者１１２、特定の場所１８４、および特定の時間窓１８７のいずれかを確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0135】
監督サーバ１４０は、特定の時間窓１８７内で特定の場所１８４に到着するように自律車両７０２に命令し得る。例えば、監督サーバ１４０は、更新されたルート計画１７０を実装するための命令１８６を制御デバイス７５０に送信し得、更新されたルート計画１７０は、特定の時間窓１８７内で特定の場所１８４に到着するように自律車両７０２をナビゲートすべきことを示す。
【0136】
監督サーバ１４０は、特定の時間窓１８７内で特定の場所１８４で自律車両７０２と落ち合うように選択された特定の整備提供業者１１２に要求し得る。一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、更新されたルート計画１７０を精査し、更新されたルート計画１７０を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0137】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、整備１５２を自律車両７０２に提供するための選択された整備提供業者１１２と取り引きを行い得る。
【0138】
この方法において、監督サーバ１４０は、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化することにつながるであろう必要とされる整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を選択し得る。さらに、この方法において、監督サーバ１４０は、より最適化された更新されたルート計画１７０につながるであろう自律車両７０２が選択された特定の整備提供業者１１２と落ち合う場所および時間である特定の場所１８４および特定の時間窓１８７を選択し得る。
【0139】
例えば、監督サーバ１４０は、ナビゲーション複雑性を減らすこと、燃料効率を最適化すること、ルート完了時間１５８を最小化すること、給油コスト１６０を最小化すること、整備コスト１６２を最小化すること、貨物の正常性１６４を最適化すること、車両の正常性１６６を最適化すること、それらの任意の組み合わせのうちのいずれかにつながるであろう選択された特定の整備提供業者１１２と落ち合うための特定の場所１８４および特定の時間窓１８７を選択し得る。
【0140】
（整備が道路のわきで提供されることができない場合）
一実施形態において、監督サーバ１４０が、必要とされる整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができないことを決定すると、監督サーバ１４０は、特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択し得る。
一実施形態において、監督サーバ１４０が、必要とされる整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができないことを決定すると、監督サーバ１４０は、特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択し得る。
【0141】
監督サーバ１４０は、必要とされる整備１５２を受けるための選択された特定の整備提供業者１１２に関連付けられた特定の整備提供業者基地１０４まで運転するように自律車両７０２に命令し得る。この例では、自律車両７０２を特定の整備基地１０４にルート変更することは、更新されたルート計画１７０と称され得る。
【0142】
ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が道路１０２に沿って進行していると仮定する。監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、ステータスデータ１３２を制御デバイス７５０から取得する。ステータスデータ１３２から、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供される必要があるかどうかを決定する。監督サーバ１４０が、整備１５２が自律車両７０２に提供される必要があることを決定すると、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供されるように、自律車両７０２のための更新されたルート計画１７０を決定する。
【0143】
監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができないことを決定する場合、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が必要とされる整備１５２を受けることができる整備提供業者基地１０４に関連付けられた特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択し得る。このプロセスは、下で説明される。
【0144】
監督サーバ１４０は、自律車両７０２が整備提供業者基地１０４まで自律的に運転するために自律的に運転可能かどうかを決定し得る。ある場合、監督サーバ１４０は、整備１５２がまだ自律車両７０２に提供されていないときでも、自律車両７０２が自律的に運転可能であることを決定し得る。例えば、整備１５２は、低燃料レベル、低オイルレベル、および／または自律車両７０２の自律機能に影響を及ぼさない自律車両７０２の任意の他の側面に関連し得る。そのような場合、監督サーバ１４０は、整備１５２が自律車両７０２に提供されていないが、自律車両７０２が自律的に運転可能であることを決定し得る。それに応答して、監督サーバ１４０は、選択された整備提供業者１１２に関連付けられた基地１０４まで運転するように自律車両７０２に命令し得る。このプロセスは、下で説明される。
【0145】
（選択された整備提供業者基地まで運転するための自律車両への命令）
監督サーバ１４０は、自律車両７０２から閾値距離１７８内の１つ以上の整備提供業者１１２を識別し得、１つ以上の整備提供業者１１２の各々は、整備１５２に関連付けられている。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２から閾値距離１７８内の少なくとも１つの基地１０４を有する１つ以上の整備提供業者１１２を識別し得る。
監督サーバ１４０は、自律車両７０２から閾値距離１７８内の１つ以上の整備提供業者１１２を識別し得、１つ以上の整備提供業者１１２の各々は、整備１５２に関連付けられている。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２から閾値距離１７８内の少なくとも１つの基地１０４を有する１つ以上の整備提供業者１１２を識別し得る。
【0146】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、例えば、ウェブスクレイピングを実装することによって、自律車両７０２から閾値距離１７８内にある整備１５２に関連付けられた整備提供業者１１２に関して、インターネットを検索し得る。遠隔オペレータ１９４は、識別された整備提供業者１１２を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0147】
一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、自律車両７０２から閾値距離１７８内にある必要とされる整備１５２に関連付けられた整備提供業者１１２に関して、インターネットを検索し、それを監督サーバ１４０に提供し得る。代替として、または加えて、監督サーバ１４０は、事前に選択された整備提供業者のデータベースを含み得る。整備提供業者のデータベースは、整備店舗場所、対応エリア、コスト、および応答時間を含み得る。
【0148】
監督サーバ１４０は、必要とされる整備１５２および自律車両７０２のタイプを識別された整備提供業者１１２、すなわち、識別された整備提供業者１１２に関連付けられたサーバ１１０に送信し得る。例えば、監督サーバ１４０は、必要とされる整備１５２および自律車両７０２のタイプをサーバ１１０ａ（整備提供業者１１２ａに関連付けられた）およびサーバ１１０ｂ（整備提供業者１１２ｂに関連付けられた）に送信し得る。監督サーバ１４０は、整備提供業者基地データ１８９を送信するように識別された整備提供業者１１２に要求し得る。
【0149】
監督サーバ１４０は、１つ以上の整備提供業者基地データ１８９を１つ以上の識別された整備提供業者１１２から受信し得る。一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０から整備提供業者基地データ１８９を精査し得る。
【0150】
整備提供業者１１２から受信された整備提供業者基地データ１８９は、整備見積価格１２０、整備持続時間、整備１５２を提供するための部品の利用可能性、整備同意、および整備１５２を特定のタイプの自律車両７０２に提供する能力のうちの１つ以上を含み得る。
【0151】
監督サーバ１４０は、所定のルール１６８が満たされるように、１つ以上の受信された整備提供業者基地データ１８９に基づいて、整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を１つ以上の整備提供業者１１２の中から選択し得る。例えば、監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化することにつながるように、特定の整備提供業者１１２を選択し得る。
【0152】
例えば、監督サーバ１４０は、各整備提供業者１１２に関連付けられた整備稼動停止時間１７６、整備見積価格１２０、燃料節約パラメータ１８８を含むパラメータの加重和１７２を決定し得る。それに応答して、監督サーバ１４０は、最も高い加重和１７２に関連付けられた特定の整備提供業者１１２を選択し得る。遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０によって選択された整備提供業者１１２を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。この動作は、下で説明される。
【0153】
（整備を基地内で自律車両に提供するための整備提供業者の選択）
整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を選択するために、監督サーバ１４０は、各整備提供業者１１２に関して、下記の動作を実施し得る。この動作では、監督サーバ１４０は、任務パラメータ１５６を最適化することおよびより最適化された更新されたルート計画１７０につながるであろう整備提供業者１１２の選択を決定し得る。この目的を達成するために、監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、各整備提供業者１１２に関連付けられた整備稼動停止時間１７６、整備見積価格１２０、および燃料節約パラメータ１８８を含むパラメータの加重和１７２を決定し得る。
整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を選択するために、監督サーバ１４０は、各整備提供業者１１２に関して、下記の動作を実施し得る。この動作では、監督サーバ１４０は、任務パラメータ１５６を最適化することおよびより最適化された更新されたルート計画１７０につながるであろう整備提供業者１１２の選択を決定し得る。この目的を達成するために、監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、各整備提供業者１１２に関連付けられた整備稼動停止時間１７６、整備見積価格１２０、および燃料節約パラメータ１８８を含むパラメータの加重和１７２を決定し得る。
【0154】
この動作では、監督サーバ１４０は、自律車両７０２のための整備稼動停止時間１７６を決定し得、整備稼動停止時間１７６は、整備提供業者基地データ１８９に示される整備持続時間に基づいて決定され得る。監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、第４の重み値１８２が整備稼動停止時間１７６に反比例するように、第４の重み値１８２を整備稼動停止時間１７６に割り当て得る。
【0155】
監督サーバ１４０は、整備見積価格１２０を整備提供業者１１２から受信し得る。監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、第５の重み値１８２が整備見積価格１２０に反比例するように、第５の重み値１８２を整備見積価格１２０に割り当て得る。整備見積価格１２０は、部品および労働力のコストを含む整備提供業者が整備を完了するためのコスト推定値を含み得る。
【0156】
監督サーバ１４０は、自律車両７０２が、選択された整備提供業者１１２に関連付けられた整備提供業者基地１０４に到達するために進行するであろう進行距離を決定し得る。監督サーバ１４０は、重み値１８２が進行距離に反比例するように、第６の重み値１８２を進行距離に割り当て得る。例えば、監督サーバ１４０は、特定の場所１８４までの進行距離が閾値距離未満であるとき、高い重み値１８２を進行距離に割り当て得る。同様に、監督サーバ１４０は、貨物の正常性１６４、車両の正常性１６６、燃料節約パラメータ１８８等の他のパラメータに重み値１８２を割り当て得る。
【0157】
監督サーバ１４０は、整備稼動停止時間１７６、整備見積価格１２０、および進行距離の加重和１７２を決定し得る。同様に、監督サーバ１４０は、加重和１７２を決定することにおいて、重み値１８２を割り当てられた貨物の正常性１６４、車両の正常性１６６、および燃料節約パラメータ１８８を含み得る。
【0158】
上で説明されるように、監督サーバ１４０は、各整備提供業者１１２に関して、上記の動作を実施し得る。監督サーバ１４０は、最も高い加重和１７２に関連付けられた特定の整備提供業者１１２を決定し得る。
【0159】
（基地までルート変更するための自律車両のルート計画の更新）
監督サーバ１４０は、所定のルール１６８が満たされるように、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化することにつながる選択された整備提供業者１１２に関連付けられた特定の整備提供業者基地１０４を決定し得る。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が特定の整備提供業者基地１０４まで運転することが、別の整備提供業者基地を使用することを通して利用可能な他のルート計画と比較して、より最適化された更新されたルート計画１７０につながるであろうように、特定の選択された整備提供業者１１２に関連付けられた整備提供業者基地１０４を決定し得る。この例示的シナリオでは、自律車両７０２を特定の整備提供業者基地１０４にルート変更することは、更新されたルート計画１７０と称され得る。一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、更新されたルート計画１７０を精査し、更新されたルート計画１７０を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
監督サーバ１４０は、所定のルール１６８が満たされるように、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化することにつながる選択された整備提供業者１１２に関連付けられた特定の整備提供業者基地１０４を決定し得る。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が特定の整備提供業者基地１０４まで運転することが、別の整備提供業者基地を使用することを通して利用可能な他のルート計画と比較して、より最適化された更新されたルート計画１７０につながるであろうように、特定の選択された整備提供業者１１２に関連付けられた整備提供業者基地１０４を決定し得る。この例示的シナリオでは、自律車両７０２を特定の整備提供業者基地１０４にルート変更することは、更新されたルート計画１７０と称され得る。一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、更新されたルート計画１７０を精査し、更新されたルート計画１７０を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0160】
監督サーバ１４０は、自律車両７０２が特定の整備提供業者基地１０４まで運転することが：ナビゲーション複雑性を減らすこと、燃料効率を最適化すること、ルート完了時間１５８を最小化すること、給油コスト１６０を最小化すること、整備コスト１６２を最小化すること、貨物の正常性１６４を最適化すること、車両の正常性１６６を最適化すること、それらの任意の組み合わせのうちのいずれかにつながるであろうように、選択された整備提供業者１１２に関連付けられた特定整備提供業者基地１０４を決定し得る。
【0161】
監督サーバ１４０は、選択された整備提供業者１１２に関連付けられた特定の整備提供業者基地１０４まで運転するように自律車両７０２に命令し得る。例えば、監督サーバ１４０は、命令１８６を制御デバイス７５０に送信し得、命令１８６は、更新されたルート計画１７０を実装するために示される。
【0162】
（自律車両が自律的に運転可能でない場合）
上で説明されるように、監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができず、自律車両７０２が自律的に運転可能であることを決定すると、監督サーバは、選択された整備提供業者１１２に関連付けられた特定の基地１０４まで運転するように自律車両７０２に命令し得る。
上で説明されるように、監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができず、自律車両７０２が自律的に運転可能であることを決定すると、監督サーバは、選択された整備提供業者１１２に関連付けられた特定の基地１０４まで運転するように自律車両７０２に命令し得る。
【0163】
ある場合、整備１５２は、自律車両７０２を基地１０４まで自律的に運転することが安全でないこともある（および／または、自律車両７０２が、それが整備１５２を受けるまで、自律的に運転可能でないこともある）ような自律車両７０２の自律機能に関連し得る。例えば、整備１５２は、センサ誤動作および／または自律車両７０２の自律ナビゲーションに関わる他のコンポーネントに関連し得る。そのような場合、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が自律的に運転可能でないことを決定し得る。それに応答して、監督サーバ１４０は、道路１０２のわきに寄るように自律車両７０２に命令し得る。
【0164】
一実施形態において、監督サーバ１４０が、自律車両７０２が手動で運転されることができる（例えば、整備１５２が自律車両７０２の自律機能のみに関連する）ことを決定すると、監督サーバ１４０は、道路１０２のわきで自律車両７０２と落ち合い、整備提供業者基地１０４（例えば、選択された整備提供業者１１２に関連付けられた基地１０４）まで自律車両７０２を運転するように人間運転者に要求し得る。
【0165】
一実施形態において、監督サーバ１４０が、自律車両７０２が手動で運転されることができない（例えば、整備１５２がエンジン誤動作等の自律車両７０２の自律および／または非自律機能に関連する）ことを決定すると、監督サーバ１４０は、整備提供業者基地１０４（例えば、選択された整備提供業者１１２に関連付けられた基地１０４）まで自律車両７０２を牽引するように牽引車両に要求し得る。そのような場合、交換用車両または車両の一部（例えば、トラクタ－トレーラ車両の交換用トラクタ）も、その目的地までの貨物の輸送を完了するために送られ得る。
【0166】
（自律車両が整備を受けるためのルート計画を最適化するための例示的方法）
図２は、自律車両が整備１５２を受けるためのルート計画７０２を最適化する方法２００の例示的フローチャートを図示する。修正、追加、または省略が、方法２００に行われ得る。方法２００は、より多い、より少ない、または他の動作を含み得る。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施され得る。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、監督サーバ１４０、またはそのうちのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するものとして議論されるが、任意の好適なシステムまたはシステムのコンポーネントが、方法２００の１つ以上の動作を実施し得る。例えば、方法２００の１つ以上の動作は、少なくとも部分的に１つ以上のプロセッサ（例えば、図１および７からのそれぞれのプロセッサ１２２、１４２、および７７０）によって起動されると、動作２０２－２１８を１つ以上のプロセッサに実施させ得る非一過性有形機械読み取り可能な媒体（例えば、図１および７からのそれぞれのメモリ１２６、メモリ１４８、およびデータ記憶装置７９０）上に記憶される図１および７からのそれぞれのソフトウェア命令１２８、ソフトウェア命令１５０、および処理命令７８０の形態において実装され得る。
図２は、自律車両が整備１５２を受けるためのルート計画７０２を最適化する方法２００の例示的フローチャートを図示する。修正、追加、または省略が、方法２００に行われ得る。方法２００は、より多い、より少ない、または他の動作を含み得る。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施され得る。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、監督サーバ１４０、またはそのうちのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するものとして議論されるが、任意の好適なシステムまたはシステムのコンポーネントが、方法２００の１つ以上の動作を実施し得る。例えば、方法２００の１つ以上の動作は、少なくとも部分的に１つ以上のプロセッサ（例えば、図１および７からのそれぞれのプロセッサ１２２、１４２、および７７０）によって起動されると、動作２０２－２１８を１つ以上のプロセッサに実施させ得る非一過性有形機械読み取り可能な媒体（例えば、図１および７からのそれぞれのメモリ１２６、メモリ１４８、およびデータ記憶装置７９０）上に記憶される図１および７からのそれぞれのソフトウェア命令１２８、ソフトウェア命令１５０、および処理命令７８０の形態において実装され得る。
【0167】
方法２００は、動作２０２から開始し、監督サーバ１４０が、自律車両７０２が道路１０２に沿って進行している間、ステータスデータ１３２を自律車両７０２から取得する。監督サーバ１４０は、図１に説明されるものと同様、自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０からステータスデータ１３２を取得し得る。いくつかの例では、ステータスデータ１３２は、自律車両７０２の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データのうちの少なくとも１つを含み得、正常性データは、以下のいずれかを含む：燃料レベル、オイルレベル、少なくとも１つのセンサ７４６を清掃するために使用される清掃流体のレベル、貨物の正常性、自律車両７０２の場所、開始場所（例えば、出発パッド）から進行した距離、および目的地（例えば、操車場、基地、ランディングパッド）に到達するまでの残りの距離。
【0168】
動作２０４では、監督サーバ１４０が、ステータスデータ１３２に基づいて、自律車両７０２が整備１５２を必要とするかどうかを決定する。このプロセスでは、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることを決定することにつながるであろう異常がステータスデータ１３２内にあるかどうかを決定し得る。異常は、閾値未満の燃料レベル、予測された率を上回る燃料消費率、閾値未満のオイルレベル、性能（例えば、予測された平均速度、予測されたオイル消費）における低下、および／または自律車両７０２の任意のコンポーネントに対して検出された任意の他の異常を含み得る。この目的を達成するために、監督サーバ１４０は、図１に説明されるものと同様、自律車両７０２の異なるコンポーネントのステータスおよび／または正常性を所定の閾値１５４と比較し得る。整備１５２の例は、図１に説明される。監督サーバ１４０が、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることを決定すると、方法２００は、動作２０８に進む。そうでなければ、方法２００は、動作２０６に進む。
【0169】
動作２０６では、監督サーバ１４０は、自律車両７０２のルート計画１０６を更新しない。
【0170】
動作２０８では、監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができるかどうかを決定する。例えば、監督サーバ１４０は、図１に説明されるものと同様、整備稼動停止時間１７６が閾値稼動停止時間１７４未満であることが決定されると、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができると決定する。監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができることを決定すると、方法２００は、２１０に進む。そうでなければ、方法２００は、２１２に進む。
【0171】
動作２１０では、監督サーバ１４０が、整備１５２が道路１０２のわきで自律車両７０２に提供されることができるように、更新されたルート計画１７０を決定し、更新されたルート計画１７０は、自律車両７０２をわきに寄せることを含む。このプロセスでは、監督サーバ１４０は、図１に説明されるものと同様、所定のルール１６８が満たされるように、整備１５２を道路１０２のわきで自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２を選択し得る。例えば、監督サーバ１４０は、任務パラメータ１５６を最適化することにつながるであろう特定の整備提供業者１１２を選択し得る。さらに、このプロセスでは、監督サーバ１４０は、図１に説明されるものと同様、任務パラメータ１５６および更新されたルート計画１７０を最適化することにつながるであろうように、自律車両７０２がわきに寄り、選択された整備提供業者１１２と落ち合うことができる特定の場所１８４および特定の時間窓１８７を選択し得る。
【0172】
動作２１２では、監督サーバ１４０が、自律車両７０２が自律的に運転可能かどうかを決定する。例えば、監督サーバ１４０が、必要とされる整備１５２が非自律機能に関連する（例えば、必要とされる整備１５２が、低タイヤ圧、低燃料レベル、および／または他の非自律機能に関連する）ことを決定すると、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が自律的に運転可能であることを決定する。換言すると、監督サーバ１４０は、自律車両７０２が自律的にナビゲートし得ることを決定する。監督サーバ１４０が、自律車両７０２が自律的に運転可能であることを決定すると、方法２００は、２１６に進む。そうでなければ、方法２００は、２１４に進む。
【0173】
動作２１４では、監督サーバ１４０が、整備１５２が整備提供業者基地１０４において自律車両７０２に提供されることができるように、更新されたルート計画１７０を決定し、更新されたルート計画は、牽引車両が自律車両７０２を整備提供業者基地１０４まで牽引する場所において、自律車両７０２をわきに寄せることを含む。このプロセスでは、監督サーバ１４０は、図１に説明されるものと同様、任務パラメータ１５６が最適化され、所定のルール１６８が満たされるように、整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２に関連付けられた特定の整備提供業者基地１０４を選択し得る。
【0174】
動作２１６では、監督サーバ１４０が、整備１５２が整備提供業者基地１０４において自律車両７０２に提供されることができるように、更新されたルート計画１７０を決定し、更新されたルート計画１７０は、自律車両７０２が整備提供業者基地１０４まで自律的に運転することを含む。このプロセスでは、監督サーバ１４０は、図１に説明されるものと同様、任務パラメータ１５６が最適化され、所定のルール１６８が満たされるように、整備１５２を自律車両７０２に提供するための特定の整備提供業者１１２に関連付けられた特定の整備提供業者基地１０４を選択し得る。
【0175】
動作２１８では、監督サーバ１４０が、更新されたルート計画１７０を実装する命令１８６を自律車両７０２に通信する。監督サーバ１４０は、自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０に命令１８６を通信し得る。
【0176】
（自律車両への遠隔アクセスを許可するための例示的システム）
図３は、自律車両７０２への遠隔アクセスを許可するために構成されたシステム３００の実施形態を図示する。一実施形態において、システム３００は、自律車両７０２と、監督サーバ１４０とを備えている。いくつかの実施形態において、システム３００は、ネットワーク１０８と、アプリケーションサーバ１９０と、遠隔オペレータ１９４とをさらに備え得る。ネットワーク１０８、自律車両７０２、監督サーバ１４０、アプリケーションサーバ１９０、および遠隔オペレータ１９４の側面は、図１および２に説明され、追加の側面は、下で説明される。ネットワーク１０８は、システム３００のコンポーネント間の通信を可能にする。自律車両７０２は、制御デバイスを備えている。制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信するプロセッサ１２２を備えている。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を制御デバイス７５０に実施させるソフトウェア命令３４０を記憶する。監督サーバ１４０は、メモリ１４８と信号通信するプロセッサ１４２を備えている。メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を監督サーバ１４０に実行させるソフトウェア命令１５０を記憶する。システム３００は、示されるように、または任意の他の構成において構成され得る。
図３は、自律車両７０２への遠隔アクセスを許可するために構成されたシステム３００の実施形態を図示する。一実施形態において、システム３００は、自律車両７０２と、監督サーバ１４０とを備えている。いくつかの実施形態において、システム３００は、ネットワーク１０８と、アプリケーションサーバ１９０と、遠隔オペレータ１９４とをさらに備え得る。ネットワーク１０８、自律車両７０２、監督サーバ１４０、アプリケーションサーバ１９０、および遠隔オペレータ１９４の側面は、図１および２に説明され、追加の側面は、下で説明される。ネットワーク１０８は、システム３００のコンポーネント間の通信を可能にする。自律車両７０２は、制御デバイスを備えている。制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信するプロセッサ１２２を備えている。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を制御デバイス７５０に実施させるソフトウェア命令３４０を記憶する。監督サーバ１４０は、メモリ１４８と信号通信するプロセッサ１４２を備えている。メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を監督サーバ１４０に実行させるソフトウェア命令１５０を記憶する。システム３００は、示されるように、または任意の他の構成において構成され得る。
【0177】
一般に、システム３００は、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定し、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまることの決定に応答して、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可するように構成され得る。１つ以上の基準３１２は、ジオフェンスエリア３１４、特定の時間窓３１６、および第三者３０２から受信された証明書３１８のうちの少なくとも１つを含み得る。
【0178】
一実施形態において、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定することは、自律車両７０２の場所、現在の時間、および第三者３０２から受信された証明書３１８のうちの少なくとも１つに基づく。
【0179】
一実施形態において、基準３１２は、第三者３０２が自律車両７０２にアクセスするように試行する場所および時間を確かめるための多要素認証としての機能を果たし得る。例えば、第三者３０２が、自律車両７０２へのアクセスを得ること、例えば、自律車両７０２のセミトラックトラクタユニット（すなわち、運転室）に進入すること、自律車両７０２に関連付けられた自律車両（ＡＶ）メタデータ３２２（例えば、１つ以上の自律車両７０２のコンポーネントに関連付けられた正常性データ３２４、履歴運転データ３２６等）にアクセスすること、自律車両７０２を手動で運転すること、自律車両７０２を手動で無効にすること等を欲したと仮定する。本実施形態において、基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定することは、自律車両７０２がジオフェンスエリア３１４内にあるかどうか、現在の時間が特定の時間窓３１６内にあるかどうか、第三者３０２に関連付けられた証明書３１８が有効であるかどうか、および第三者３０２の場所がジオフェンスエリア３１４内かつ自律車両７０２の場所の閾値距離内にあるかどうかを決定することを含み得る。例えば、制御デバイス７５０は、センサデータ３２８（例えば、ＧＰＳデータ）を分析することによって、第三者３０２と自律車両７０２との間の距離３０４を決定し得る。制御デバイス７５０は、距離３０４が自律車両７０２とジオフェンスエリア３１４の縁との間の距離未満であるとき、第三者３０２がジオフェンスエリア３１４内にあることを決定し得る。
【0180】
換言すると、基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定することは、自律車両７０２と第三者３０２との両方が、所定の期間内に（例えば、特定の時間窓３１６内に）（例えば、ジオフェンスエリア３１４内の）所定の場所に、あるかどうか決定することと、第三者３０２の識別が第三者３０２に関連付けられた証明書３１８に基づいて確かめられたことを決定することとを含み得る。
【0181】
いくつかの実施形態において、自律車両７０２に対する異なるタイプおよび／またはレベルの遠隔アクセス３２０が、種々の状況および／または基準３１２に基づいて、付与され得る。種々のレベルおよび／またはタイプの遠隔アクセス３２０は、自律車両への（例えば、第三者３０２、監督サーバ１４０等からの）着信データ伝送を可能にすること、自律車両から（例えば、第三者３０２への）発信データ伝送を可能にすることを含み得る。
【0182】
本開示の以下の節は、種々の基準３１２が自律車両７０２に当てはまり、種々の状況および／または基準３１２に基づいて、システム３００が異なるタイプおよび／またはレベルの自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可する、いくつかの例示的実施形態および／または状況を提示する。システム３００のコンポーネントの側面が、最初に説明される。
【0183】
（システムコンポーネント）
制御デバイス７５０の側面は、上記の図１－２に説明され、追加の側面は、下で説明される。制御デバイス７５０は、センサデータ３２８を使用し、自律車両７０２が進行するための無障害物経路を決定し得る。ある例では、自律車両７０２が道路に沿って進行していると仮定する。道路に沿って進行している間、自律車両７０２のセンサ７４６は、センサデータ３２８を捕捉する。センサデータ３２８は、自律車両７０２の周囲の環境、例えば、道路上およびその周囲の１つ以上の物体に関するデータを含み得る。センサ７４６は、センサデータ３２８を制御デバイス７５０に伝送する。制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１３４を実装することによって、センサデータ３２８を処理する。制御デバイス７５０は、センサデータ３２８を処理することによって、道路５０２上およびその周囲の物体を検出し得る。制御デバイス７５０は、センサデータ３２８に基づいて、自律車両７０２が進行するための無障害物経路を決定する。メモリ１２６は、ソフトウェア命令３４０およびセンサデータ３２８を記憶するようにさらに構成され得る。
制御デバイス７５０の側面は、上記の図１－２に説明され、追加の側面は、下で説明される。制御デバイス７５０は、センサデータ３２８を使用し、自律車両７０２が進行するための無障害物経路を決定し得る。ある例では、自律車両７０２が道路に沿って進行していると仮定する。道路に沿って進行している間、自律車両７０２のセンサ７４６は、センサデータ３２８を捕捉する。センサデータ３２８は、自律車両７０２の周囲の環境、例えば、道路上およびその周囲の１つ以上の物体に関するデータを含み得る。センサ７４６は、センサデータ３２８を制御デバイス７５０に伝送する。制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１３４を実装することによって、センサデータ３２８を処理する。制御デバイス７５０は、センサデータ３２８を処理することによって、道路５０２上およびその周囲の物体を検出し得る。制御デバイス７５０は、センサデータ３２８に基づいて、自律車両７０２が進行するための無障害物経路を決定する。メモリ１２６は、ソフトウェア命令３４０およびセンサデータ３２８を記憶するようにさらに構成され得る。
【0184】
監督サーバ１４０の側面は、上記の図１－２に説明され、追加の側面は、下で説明される。メモリ１４８は、ソフトウェア命令３１０、基準３１２、遠隔アクセス３２０、センサデータ３２８、ソフトウェア更新パッケージ３３０、およびユーザプロファイル３３２を記憶するようにさらに構成され得る。
【0185】
（遠隔アクセスの例）
いくつかの実施形態において、遠隔アクセス３２０は、データを１つ以上のエンティティに伝送し、および／またはそれらから受信することを促進するように定義され得る。例えば、遠隔アクセス３２０は、携帯電話、スマートウォッチ、ラップトップ、タブレットコンピュータ等、第三者３０２に関連付けられた通信デバイスに自律車両メタデータ３２２を伝送することを促進するように定義され得る。別の例では、遠隔アクセス３２０は、センサデータ３２８および／または他のデータを１つ以上の他の自律車両７０２に伝送することを促進するように定義され得る。
いくつかの実施形態において、遠隔アクセス３２０は、データを１つ以上のエンティティに伝送し、および／またはそれらから受信することを促進するように定義され得る。例えば、遠隔アクセス３２０は、携帯電話、スマートウォッチ、ラップトップ、タブレットコンピュータ等、第三者３０２に関連付けられた通信デバイスに自律車両メタデータ３２２を伝送することを促進するように定義され得る。別の例では、遠隔アクセス３２０は、センサデータ３２８および／または他のデータを１つ以上の他の自律車両７０２に伝送することを促進するように定義され得る。
【0186】
別の例では、遠隔アクセス３２０は、第三者３０２が、例えば、ヒューマンマシンインターフェースモジュールに関連付けられたユーザインターフェース１４６を介して、自律車両メタデータ３２２、センサデータ３２８等にアクセスすることを可能にするように定義され得る。
【0187】
別の例では、遠隔アクセス３２０は、第三者３０２が、例えば、ヒューマンマシンインターフェースモジュールに関連付けられたユーザインターフェース１４６を介して、自律車両メタデータ３２２、センサデータ３２８等をダウンロードすることを可能にするように定義され得る。
【0188】
別の例では、遠隔アクセス３２０は、監督サーバ１４０から無線通信を経由してデータ（例えば、ソフトウェア更新パッケージ３３０）を受信することを促進するように定義され得る。
【0189】
別の例では、遠隔アクセス３２０は、サイド窓、ドア、ドア施錠、前照灯、バックミラー、無線デバイス等を操作すること等、自律車両７０２の１つ以上の特定のコンポーネントを操作することを可能にするように定義され得る。
【0190】
別の例では、遠隔アクセス３２０は、自律車両７０２の手動運転を可能にするように定義され得る。例えば、第三者３０２（例えば、整備提供業者）が、自律車両７０２を手動で運転し、自律車両７０２を整備提供業者基地まで運転することを所望すると仮定すると、遠隔アクセス３２０は、整備提供業者が自律車両７０２を運転するための適切な運転免許を有することを確かめたことに応答して、自律車両の運転室のドアを解錠することと、自律車両７０２の手動運転を可能にすることとを含み得る。
【0191】
（自律車両への遠隔アクセスを許可するための動作フロー）
一実施形態において、システム３００の動作フローは、監督サーバ１４０がセンサデータ３２８を自律車両７０２から取得すると、開始し得る。例えば、監督サーバ１４０は、センサデータ３２８を自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０から受信し得る。センサデータ３２８は、図１に説明されるものと同様、センサ７４６によって捕捉され得る。例えば、センサデータ３２８は、自律車両７０２の場所（例えば、ＧＰＳ場所）を含み得る。別の例では、センサデータ３２８は、自律車両７０２の周囲の環境についてのデータを含み得る。例えば、センサデータ３２８は、画像フィード、ビデオフィード、点群フィード、レーダデータフィード、および／またはセンサ７４６によって捕捉された任意の他のデータフィードを含み得る。
一実施形態において、システム３００の動作フローは、監督サーバ１４０がセンサデータ３２８を自律車両７０２から取得すると、開始し得る。例えば、監督サーバ１４０は、センサデータ３２８を自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０から受信し得る。センサデータ３２８は、図１に説明されるものと同様、センサ７４６によって捕捉され得る。例えば、センサデータ３２８は、自律車両７０２の場所（例えば、ＧＰＳ場所）を含み得る。別の例では、センサデータ３２８は、自律車両７０２の周囲の環境についてのデータを含み得る。例えば、センサデータ３２８は、画像フィード、ビデオフィード、点群フィード、レーダデータフィード、および／またはセンサ７４６によって捕捉された任意の他のデータフィードを含み得る。
【0192】
（１つ以上の基準が自律車両に当てはまるかどうかの決定）
監督サーバ１４０は、センサデータ３２８に基づいて、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定し得る。１つ以上の基準３１２は、ジオフェンスエリア３１４、特定の時間窓３１６、および第三者３０２から受信された証明書３１８のうちの少なくとも１つを含み得る。
監督サーバ１４０は、センサデータ３２８に基づいて、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定し得る。１つ以上の基準３１２は、ジオフェンスエリア３１４、特定の時間窓３１６、および第三者３０２から受信された証明書３１８のうちの少なくとも１つを含み得る。
【0193】
一実施形態において、ジオフェンスエリア３１４は、開始場所（例えば、出発パッド）、目的地（例えば、ランディングパッド）、整備提供業者基地（例えば、図１に説明される整備提供業者基地１０４）、検量ステーション、料金所、法執行機関点検施設等の特定の場所に関連付けられ得る。この方法において、本実施形態において、ジオフェンスエリア３１４は、境界を特定の場所の周囲に形成し得る。例えば、ジオフェンスエリア３１４は、特定の場所の周囲の論理フェンスに対応し得る。
【0194】
ある例示的シナリオでは、ジオフェンスエリア３１４が開始場所（例えば、出発パッド）に関連付けられていると仮定する。このシナリオでは、自律車両７０２は、開始場所からの出発のために準備している。したがって、監督サーバ１４０は、自律車両７０２がジオフェンスエリア３１４から離れつつあることを決定し得る。監督サーバ１４０は、自律車両７０２が、遠隔オペレータ１９４によって発行されたコマンドのうちの１つ以上に基づいて、出発のための準備をしていることを決定し、自律車両７０２が移動前点検チェックリストを経ていることを決定し得る。この例では、監督サーバ１４０は、自律車両７０２がジオフェンスエリア３１４を離れたことの決定に応答して、自律車両７０２のドアを自動的に施錠し得る。
【0195】
別の例示的シナリオでは、ジオフェンスエリア３１４が、目的地（例えば、ランディングパッド）に関連付けられていると仮定する。自律車両７０２が、目的地に進入しつつあることも仮定する。したがって、監督サーバ１４０は、例えば、自律車両７０２の場所に基づいて、自律車両７０２がジオフェンスエリア３１４に進入しつつあることを決定し得る。この例では、監督サーバ１４０は、自律車両７０２がジオフェンスエリア３１４に進入したことの決定に応答して、自律車両７０２のドアを自動的に解錠し得る。一実施形態において、特定の時間窓３１６は、１日中の特定の期間を含み得る。
【0196】
ある例示的シナリオでは、ジオフェンスエリア３１４が検量ステーションに関連付けられている、すなわち、検量ステーションがジオフェンスされていると仮定する。制御デバイス７５０が、自律車両７０２が検量ステーションに進入したことを決定すると、制御デバイス７５０は、検量ステーション（例えば、要求が生じた検量ステーションにおけるオペレータに関連付けられたデバイス）に、検量ステーションから要求される自律車両７０２についての情報（例えば、自律車両７０２の重量および／または他の情報）を伝送し得る。
【0197】
別の例示的シナリオでは、ジオフェンスエリア３１４が検量ステーションに関連付けられていると仮定する。自律車両７０２は、このシナリオでは、自律車両７０２の重量が記録された移動前点検中に終わっている。制御デバイス７５０が、自律車両７０２が検量ステーションの周囲のジオフェンスエリア３１４に進入したことを決定すると、制御デバイス７５０は、上で説明されるものと同様、検量ステーションから要求される自律車両７０２についての情報（例えば、自律車両７０２の重量および／または他の情報）を検量ステーションに伝送し得る。このように、自律車両７０２は、検量ステーションをバイパスし得る。
【0198】
一実施形態において、ジオフェンスエリア３１４は、自律車両７０２の周囲に閾値距離を伴う境界を形成し得る。ジオフェンスエリア３１４は、境界の周囲の論理フェンスまたは論理カーテンに対応し得る。例えば、閾値距離は、１フィート、１０フィート、２０フィート、または任意の他の適切な距離であり得る。
【0199】
一実施形態において、証明書３１８は、キーカード等の身分証明書および第三者３０２に関連付けられたバイオメトリック特徴のうちの１つ以上を含み得る。第三者３０２に関連付けられたバイオメトリック特徴は、第三者３０２に関連付けられた画像、音声、指紋、および網膜特徴のうちの１つ以上を含み得る。
【0200】
第三者３０２は、自律車両７０２が特定の貨物を輸送することを欲するクライアント、法執行機関エンティティ、予期しない事象（例えば、事故）に関わる自律車両７０２に接近する緊急救援隊員、重量および／または他のデータを自律車両７０２から入手するために自律車両７０２に接近する検量ステーションにおける技術者、または自律車両制御および／またはデータへのアクセスを望む別のエンティティであり得る。
【0201】
監督サーバ１４０が、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定する場合、監督サーバ１４０は、第三者に自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可し得る。
【0202】
一実施形態において、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定することは、自律車両７０２がジオフェンスエリア３１４内にあるかどうかを決定することを含み得る。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２の場所（例えば、ＧＰＳ場所）をセンサデータ３２８から決定する。監督サーバ１４０が、自律車両７０２の場所がジオフェンスエリア３１４内にあることを決定する場合、監督サーバ１４０は、ジオフェンスエリア３１４を示す基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定する。したがって、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定することは、自律車両７０２の場所がジオフェンスエリア３１４内にあることを決定することを含み得る。
【0203】
一実施形態において、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定することは、自律車両７０２が現在自律的に動作することができるかどうかと、現在の時間が特定の時間窓３１６内にあるかどうかとを決定することを含み得る。監督サーバ１４０は、自律車両７０２が、道路上で移動中である場合、制御デバイス７５０によってナビゲートされている場合、および／または、別様に、自律車両７０２のエンジン／モータ７４２ａ（図７参照）が起動している場合、自律車両７０２が現在自律的に動作することができることを決定し得る。監督サーバ１４０が、自律車両７０２が現在自律的に動作することができ、現在の時間が特定の時間窓３１６内にあることを決定すると、監督サーバ１４０は、特定の時間窓３１６を示す基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定する。
【0204】
一実施形態において、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定することは、第三者３０２から受信された証明書３１８が有効であるかどうかを決定することを含み得る。
【0205】
ある例示的シナリオでは、第三者３０２が、自律車両７０２に接近し、証明書３１８を提示したと仮定する。一実施形態において、第三者３０２は、ユーザインターフェース１２５を介して、その証明書３１８を制御デバイス７５０に提示し得る。例えば、第三者３０２は、その身分証明書をユーザインターフェース１２５内に含まれるカメラに提示し得る。第三者は、走査するためのバーコードまたはＱＲコード（登録商標）を伴うＲＦＩＤカード、フォブ、またはＩＤカードの形態における証明書を提示し得る。別の例では、第三者３０２は、そのバイオメトリック特徴、例えば、指紋、音声サンプル、網膜サンプル等のうちの１つ以上をユーザインターフェース１２５内にそれぞれ含まれる指紋スキャナ、マイクロホン、カメラ等に提供し得る。
【0206】
制御デバイス７５０は、証明書３１８を監督サーバ１４０に転送し得る。監督サーバ１４０は、受信された証明書３１８をユーザプロファイル３３２内に記憶され得る第三者３０２に関連付けられたデータと比較することによって、証明書３１８が有効であるかどうかを決定し得る。ユーザプロファイル３３２は、自律車両７０２への遠隔アクセスを可能にされるための事前登録プロセスを経ているユーザに関連付けられたデータを含み得る。例えば、監督サーバ１４０は、ユーザプロファイル３３２を検索し、受信された証明書３１８に合致（または対応）する第三者３０２に関連付けられたデータを見出し得る。監督サーバ１４０が、受信された証明書３１８に合致（または対応）する第三者３０２に関連付けられたデータをユーザプロファイル３３２内に見出す場合、監督サーバ１４０は、受信された証明書３１８が有効であることを決定する。一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０から受信された証明書３１８を閲覧し得る。遠隔オペレータ１９４は、ユーザプロファイル３３２を検索すること、法執行機関代理人に問い合わせること、確かめのためにクライアントのサーバに問い合わせること、またはそれらの任意の組み合わせによって、証明書３１８が有効であるかどうかを決定し得る。したがって、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定することは、証明書３１８が有効であることを決定することを含み得る。
【0207】
一実施形態において、基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定することは、自律車両７０２がジオフェンスエリア３１４内にあることを決定すること、自律車両７０２が現在自律的に動作することができ、現在の時間が特定の時間窓３１６内にあることを決定すること、証明書３１８が有効であることを決定すること、それらの任意の組み合わせを含み得る。
【0208】
一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０から１つ以上の基準３１２にアクセスし得る。遠隔オペレータ１９４は、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかに関する監督サーバ１４０の決定を更新、確認、および／またはオーバーライドし得る。
【0209】
（自律車両への遠隔アクセスの許可）
監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４が、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定すると、監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可し得る。
監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４が、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定すると、監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可し得る。
【0210】
一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０から遠隔アクセス３２０に関する情報および／または命令にアクセスし得る。遠隔オペレータ１９４は、遠隔アクセス３２０を更新、確認、および／またはオーバーライドし得る。
【0211】
一実施形態において、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０は、第三者３０２からのデータに関する要求の受信に応答して、データを第三者３０２に送信するように自律車両７０２に命令することを含み得る。データは、自律車両メタデータ３２２、センサデータ３２８、および／または自律車両７０２に関連付けられた任意の他のデータを含み得る。センサデータ３２８は、少なくとも１つのセンサ７４６によって捕捉された画像フィード、ビデオフィード、点群データフィード、およびレーダデータフィードを含み得る。
【0212】
一実施形態において、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０は、無線通信を経由したソフトウェア更新を可能にすることを含み得る。ソフトウェア更新は、制御デバイス７５０に関連付けられ得る。
【0213】
一実施形態において、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０は、自律車両７０２を手動で運転すること、自律車両のエンジンを手動でオフにすること、および／またはドア、窓、無線デバイス、バックミラー等の自律車両７０２の１つ以上のコンポーネントを手動で操作すること等の自律車両７０２の手動操作を可能にすることを含み得る。
【0214】
一実施形態において、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０は、遠隔オペレータ１９４と制御デバイス７５０との間の通信経路３３４を確立することを含み得る。例えば、通信経路３３４は、制御デバイス７５０と監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０との間に確立され得る。遠隔オペレータ１９４は、図１に説明されるものと同様、通信経路１９６および１９２を介して、それぞれ、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０にアクセスすることができる。
【0215】
ある例示的シナリオでは、第三者３０２が、自律車両７０２に接近し、その証明書３１８を提示したと仮定する。一実施形態において、第三者３０２は、上で説明されるものと同様、ユーザインターフェース１２５を介して、その証明書３１８を制御デバイス７５０に提示することができる。制御デバイス７５０は、証明書を監督サーバ１４０に転送し得る。監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４が証明書３１８が有効であることを決定する場合、監督サーバ１４０は、ユーザインターフェース１２５を介して、遠隔オペレータ１９４と制御デバイス７５０との間の通信経路３３４を確立し得る。
【0216】
一実施形態において、通信経路３３４は、双方向通信経路３３４を含み得る。したがって、第三者３０２および遠隔オペレータ１９４は、通信経路３３４を通して、互いにデータを送受信し得る。例えば、遠隔オペレータ１９４は、通信経路３３４を通して、自律車両メタデータ３２２、センサデータ３２８、および／または任意の他のデータを送信し得る。
【0217】
一実施形態において、通信経路３３４は、音声ベースおよび／またはビデオベースの通信をサポートし得る。したがって、遠隔オペレータ１９４および第三者３０２は、ユーザインターフェース１２５内に含まれるマイクロホンおよびスピーカを介して、リアルタイムで、互いに会話および対話し得る。第三者３０２のビデオは、監督サーバ１４０のユーザインターフェース１４６のディスプレイ画面上に表示され得る。遠隔オペレータ１９４のビデオは、制御デバイス７５０のユーザインターフェース１２５のディスプレイ画面上に表示され得る。代替として、または加えて、遠隔オペレータ１９４のビデオおよびオーディオは、コンピューティングデバイス（例えば、電話、タブレット、ラップトップコンピュータ、ウェアラブルデジタルメディアデバイス）上のアプリを介して、第三者に提示され得る。
【0218】
図３における例示的実施形態およびシナリオは、１つの自律車両７０２に関して説明されるが、当業者は、他の実施形態も認識するであろう。例えば、システム３００は、自律車両７０２の車隊を含み得、車隊からの各自律車両７０２は、例えば、ネットワーク１０８を介して、監督サーバ１４０と通信可能に結合される。監督サーバ１４０は、車隊からの各自律車両７０２の動作を監督するように構成され得る。例えば、監督サーバ１４０は、センサデータ３２８の組を２つ以上の自律車両７０２から受信し得る。監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、センサデータ３２８の組に基づいて、１つ以上の基準３１２が２つ以上の自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定し得る。センサデータ３２８の組は、２つ以上の自律車両７０２から受信された２つ以上の自律車両７０２の２つ以上の場所、画像フィード、ビデオフィード、点群データフィード、および／またはレーダデータフィードを含み得る。
【0219】
監督サーバ１４０が、１つ以上の基準３１２が２つ以上の自律車両７０２に当てはまることを決定する場合、監督サーバ１４０は、２つ以上の自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可し得る。監督サーバ１４０の動作のいずれかでは、遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０の動作／決定を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。
【0220】
（自律車両への遠隔アクセスを許可するための例示的方法）
図４は、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可する方法４００の例示的フローチャートを図示する。修正、追加、または省略が、方法４００に行われ得る。方法４００は、より多い、より少ない、または他の動作を含み得る。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施され得る。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、監督サーバ１４０、またはそのうちのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するものとして議論されるが、任意の好適なシステムまたはシステムのコンポーネントが、方法４００の１つ以上の動作を実施し得る。例えば、方法４００の１つ以上の動作は、少なくとも部分的に１つ以上のプロセッサ（例えば、図３および７からのそれぞれのプロセッサ１２２、１４２、および７７０）によって起動されると、１つ以上のプロセッサに、動作４０２－４０８を実施させ、および／または、その実行を引き起こし得る図３および７からの非一過性有形機械読み取り可能な媒体（例えば、図３および７からのそれぞれのメモリ１２６、メモリ１４８、およびデータ記憶装置７９０）上に記憶されるそれぞれのソフトウェア命令３１０、ソフトウェア命令３４０、および処理命令７８０の形態において実装され得る。
図４は、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可する方法４００の例示的フローチャートを図示する。修正、追加、または省略が、方法４００に行われ得る。方法４００は、より多い、より少ない、または他の動作を含み得る。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施され得る。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、監督サーバ１４０、またはそのうちのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するものとして議論されるが、任意の好適なシステムまたはシステムのコンポーネントが、方法４００の１つ以上の動作を実施し得る。例えば、方法４００の１つ以上の動作は、少なくとも部分的に１つ以上のプロセッサ（例えば、図３および７からのそれぞれのプロセッサ１２２、１４２、および７７０）によって起動されると、１つ以上のプロセッサに、動作４０２－４０８を実施させ、および／または、その実行を引き起こし得る図３および７からの非一過性有形機械読み取り可能な媒体（例えば、図３および７からのそれぞれのメモリ１２６、メモリ１４８、およびデータ記憶装置７９０）上に記憶されるそれぞれのソフトウェア命令３１０、ソフトウェア命令３４０、および処理命令７８０の形態において実装され得る。
【0221】
方法４００は、動作４０２から開始し、監督サーバ１４０が、センサデータ３２８を自律車両７０２から取得する。センサデータ３２８は、自律車両７０２に関連付けられたセンサ７４６によって捕捉され得る。例えば、監督サーバ１４０は、センサデータ３２８を制御デバイス７５０から受信し得る。センサデータ３２８は、自律車両７０２の場所（例えば、ＧＰＳ場所）を含み得る。
【0222】
動作４０４では、監督サーバ１４０が、センサデータ３２８に基づいて、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定する。１つ以上の基準３１２は、ジオフェンスエリア３１４、特定の時間窓３１６、および第三者３０２から受信された証明書３１８のうちの少なくとも１つを含み得る。１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまるかどうかを決定することの例は、図３に関して説明される。監督サーバ１４０が、１つ以上の基準３１２が自律車両７０２に当てはまることを決定すると、方法４００は、動作４０８に進む。そうでなければ、方法４００は、動作４０６に進む。
【0223】
動作４０６では、監督サーバ１４０は、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可しない。
【0224】
動作４０８では、監督サーバ１４０が、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可する。異なるタイプおよびレベルの遠隔アクセス３２０の例は、図３に説明される。一実施形態において、監督サーバ１４０は、命令を遠隔オペレータ１９４から受信し、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可し得る。この動作では、遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０のユーザインターフェース１４６および／またはアプリケーションサーバ１９０のユーザインターフェースから基準３１２にアクセスし、それを精査し得る。遠隔オペレータ１９４は、コマンドまたは命令を監督サーバ１４０に発行し、自律車両７０２への遠隔アクセス３２０を許可し得る（例えば、自律車両７０２の遠隔アクセス３２０を第三者３０２に許可し得る）。一実施形態において、監督サーバ１４０は、例えば、機械学習アルゴリズムを実装することによって、遠隔オペレータ１９４によって行われる決定から経時的に学習し得る。したがって、遠隔オペレータ１９４の入力が関わる監督サーバ１４０による動作は、コンピュータ化され得る。
【0225】
（周期的任務ステータス更新を実装するための例示的システム）
図５は、１つ以上の自律車両７０２のための周期的任務ステータス更新を実装するために構成されたシステム５００の実施形態を図示する。一実施形態において、システム５００は、自律車両７０２と、監督サーバ１４０とを備えている。いくつかの実施形態において、システム５００は、ネットワーク１０８と、アプリケーションサーバ１９０と、遠隔オペレータ１９４と、第三者５０８とをさらに備え得る。ネットワーク１０８、自律車両７０２、監督サーバ１４０、アプリケーションサーバ１９０、および遠隔オペレータ１９４の側面は、図１－４に説明され、追加の側面は、下で説明される。ネットワーク１０８は、システム５００のコンポーネント間の通信を可能にする。自律車両７０２は、制御デバイス７５０を備えている。制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信するプロセッサ１２２を備えている。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を制御デバイス７５０に実施させるソフトウェア命令５４０を記憶する。監督サーバ１４０は、メモリ１４８と信号通信するプロセッサ１４２を備えている。メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を監督サーバ１４０に実行させるソフトウェア命令５１０を記憶する。システム５００は、示されるように、または任意の他の構成において構成され得る。
図５は、１つ以上の自律車両７０２のための周期的任務ステータス更新を実装するために構成されたシステム５００の実施形態を図示する。一実施形態において、システム５００は、自律車両７０２と、監督サーバ１４０とを備えている。いくつかの実施形態において、システム５００は、ネットワーク１０８と、アプリケーションサーバ１９０と、遠隔オペレータ１９４と、第三者５０８とをさらに備え得る。ネットワーク１０８、自律車両７０２、監督サーバ１４０、アプリケーションサーバ１９０、および遠隔オペレータ１９４の側面は、図１－４に説明され、追加の側面は、下で説明される。ネットワーク１０８は、システム５００のコンポーネント間の通信を可能にする。自律車両７０２は、制御デバイス７５０を備えている。制御デバイス７５０は、メモリ１２６と信号通信するプロセッサ１２２を備えている。メモリ１２６は、プロセッサ１２２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を制御デバイス７５０に実施させるソフトウェア命令５４０を記憶する。監督サーバ１４０は、メモリ１４８と信号通信するプロセッサ１４２を備えている。メモリ１４８は、プロセッサ１４２によって実行されると、本明細書に説明される１つ以上の機能を監督サーバ１４０に実行させるソフトウェア命令５１０を記憶する。システム５００は、示されるように、または任意の他の構成において構成され得る。
【0226】
一般に、システム５００は、持続的または周期的に（例えば、毎秒、数秒毎、または任意の他の時間インターバルにおいて）、自律車両７０２のルート計画１０６を確認するように構成され得る。システム５００は、自律車両７０２のための任務ステータス更新を実装し、自律車両７０２のルート計画１０６を更新し、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化し得る。
【0227】
一実施形態において、更新されたルート計画５２４は、自律車両７０２が移動している間、例えば、道路５０２に沿って自律的に運転している間、自律車両７０２に通信され得る。したがって、一実施形態において、自律車両７０２は、道路５０２（例えば、道路５０２ａまたは５０２ｂ）のわきに寄ることを必要とせずに、更新されたルート計画５２４を受信し得る。
【0228】
（システムコンポーネント）
制御デバイス７５０の側面は、上記の図１－４に説明され、追加の側面は、下で説明される。制御デバイス７５０は、センサデータ５４２を使用し、自律車両７０２が進行するための無障害物経路を決定し得る。ある例では、自律車両７０２が道路５０２に沿って進行していると仮定する。道路５０２に沿って進行している間、自律車両７０２のセンサ７４６は、センサデータ５４２を捕捉する。センサデータ５４２は、自律車両７０２の周囲の環境、例えば、道路５０２上およびその周囲の１つ以上の物体を説明するデータを含み得る。センサ７４６は、センサデータ５４２を制御デバイス７５０に伝送する。制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１３４を実装することによって、センサデータ５４２を処理する。制御デバイス７５０は、センサデータ５４２を処理することによって、道路５０２上およびその周囲の物体を検出し得る。制御デバイス７５０は、センサデータ５４２に基づいて、自律車両７０２が進行するための無障害物経路を決定する。メモリ１２６は、ソフトウェア命令５４０、センサデータ５４２、移動前の点検情報５４４、移動後の点検情報５５０、およびテキストメッセージ５４６を記憶するようにさらに構成され得る。
制御デバイス７５０の側面は、上記の図１－４に説明され、追加の側面は、下で説明される。制御デバイス７５０は、センサデータ５４２を使用し、自律車両７０２が進行するための無障害物経路を決定し得る。ある例では、自律車両７０２が道路５０２に沿って進行していると仮定する。道路５０２に沿って進行している間、自律車両７０２のセンサ７４６は、センサデータ５４２を捕捉する。センサデータ５４２は、自律車両７０２の周囲の環境、例えば、道路５０２上およびその周囲の１つ以上の物体を説明するデータを含み得る。センサ７４６は、センサデータ５４２を制御デバイス７５０に伝送する。制御デバイス７５０は、物体検出機械学習モジュール１３４を実装することによって、センサデータ５４２を処理する。制御デバイス７５０は、センサデータ５４２を処理することによって、道路５０２上およびその周囲の物体を検出し得る。制御デバイス７５０は、センサデータ５４２に基づいて、自律車両７０２が進行するための無障害物経路を決定する。メモリ１２６は、ソフトウェア命令５４０、センサデータ５４２、移動前の点検情報５４４、移動後の点検情報５５０、およびテキストメッセージ５４６を記憶するようにさらに構成され得る。
【0229】
監督サーバ１４０の側面は、上記の図１－４に説明され、追加の側面は、下で説明される。メモリ１４８は、マップデータ１３８、ソフトウェア命令５１０、道路条件データ５１２、ステータスデータ５２０、センサデータ５４２、停止スケジュール５３０、ルート計画１０６、任務パラメータ１５６、更新されたルート計画５２４、安全停止操縦５２８、異常５２２、および整備１５２を記憶するようにさらに構成され得る。
【0230】
（周期的任務ステータス更新を実装するための動作フロー）
一実施形態において、システム５００の動作フローは、監督サーバ１４０が、１つ以上の自律車両７０２の前方の道路５０２に関連付けられた道路条件データ５１２を取得すると、開始する。
一実施形態において、システム５００の動作フローは、監督サーバ１４０が、１つ以上の自律車両７０２の前方の道路５０２に関連付けられた道路条件データ５１２を取得すると、開始する。
【0231】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、ライブニュース報告、ライブ交通報告、法執行機関報告、および／または任意の他のソースから道路条件データ５１２を取得し得る。遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０から道路条件データ５１２にアクセスし得る。監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖等、道路条件データ５１２内に予期しない異常があるかどうかを決定し得る。
【0232】
図５は、１つの自律車両７０２に対する監督サーバ１４０の動作を説明するが、監督サーバ１４０は、自律車両７０２の車隊の各自律車両７０２のために、類似動作を実施し得ることを理解されたい。下記の対応する説明は、自律車両７０２の車隊からの１つの自律車両７０２のための更新されたルート計画５２４を決定するための監督サーバ１４０の例示的動作を説明する。
【0233】
監督サーバ１４０は、ステータスデータ５２０を自律車両７０２から取得し得る。例えば、監督サーバ１４０は、ステータスデータ５２０を自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０から受信し得る。ステータスデータ５２０は、図１に説明されるものと同様、車両の正常性監視モジュール１２３によって捕捉され得る。ステータスデータ５２０は、自律車両データ、自律車両７０２の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、自律車両７０２の場所、燃料レベル、オイルレベル、少なくとも１つのセンサ７４６を清掃するために使用される清掃流体のレベル、貨物ステータス、開始場所（例えば、出発パッド）から進行した距離、および目的地（例えば、ランディングパッド）に到達するまでの残りの距離を含み得る。
【0234】
（自律車両のルート計画が変更されるべきかどうかの決定）
監督サーバ１４０は、道路条件データ５１２および／またはステータスデータ５２０に基づいて、自律車両７０２のルート計画１０６が変更されるべきかどうかを決定し得る。道路条件データ５１２は、交通データ５１４、天候データ５１６、および法執行機関アラートデータ５１８を含み得る。交通データ５１４は、自律車両７０２の前方の道路１０２に関連付けられた交通についての情報を含み得る。天候データ５１６は、自律車両７０２の前方の道路１０２に関連付けられた天候についての情報を含み得る。法執行機関アラートデータ５１８は、疑わしい活動に関わる車両等、予期しない事象に対するアラートを含み得る。ルートは、自律車両の前方の道路に関して説明されるが、道路条件データは、自律車両７０２のルートに沿った幹線道路および車道に関し得る。
監督サーバ１４０は、道路条件データ５１２および／またはステータスデータ５２０に基づいて、自律車両７０２のルート計画１０６が変更されるべきかどうかを決定し得る。道路条件データ５１２は、交通データ５１４、天候データ５１６、および法執行機関アラートデータ５１８を含み得る。交通データ５１４は、自律車両７０２の前方の道路１０２に関連付けられた交通についての情報を含み得る。天候データ５１６は、自律車両７０２の前方の道路１０２に関連付けられた天候についての情報を含み得る。法執行機関アラートデータ５１８は、疑わしい活動に関わる車両等、予期しない事象に対するアラートを含み得る。ルートは、自律車両の前方の道路に関して説明されるが、道路条件データは、自律車両７０２のルートに沿った幹線道路および車道に関し得る。
【0235】
監督サーバ１４０は、道路条件データ５１２およびステータスデータ５２０の一方または両方における予期しない異常５２２の検出に応答して、自律車両７０２のルート計画１０６が変更されるべきことを決定し得る。予期しない異常５２２は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、および自律車両７０２に提供される必要がある整備（例えば、図１の整備１５２）のうちの１つ以上を含み得る。
【0236】
例えば、監督サーバ１４０が、ステータスデータ５２０を分析することによって、自律車両７０２が整備１５２を必要とすることを決定すると、監督サーバ１４０は、図１および２に説明されるものと同様、自律車両７０２が整備１５２を受け得るように、自律車両７０２のルート計画１０６が変更されるべきであると決定し得る。
【0237】
別の例では、監督サーバ１４０が、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、または任意の他の予期しない異常が自律車両７０２の前方の道路１０２上にあることを決定すると、監督サーバ１４０は、自律車両７０２のルート計画１０６が変更されるべきと決定し得る。
【0238】
監督サーバ１４０は、自律車両７０２が異常５２２を通してナビゲートすることが安全ではない、および／または異常５２２を通してナビゲートすることが自律車両７０２の能力内ではないことが決定されると、自律車両７０２のルート計画１０６が変更されるべきことを決定し得る。
【0239】
監督サーバ１４０が、自律車両７０２のルート計画１０６が変更されるべきことを決定すると（例えば、道路条件データ５１２および／またはステータスデータ５２０における異常５２２を検出することに基づいて）、監督サーバ１４０は、自律車両７０２のための更新されたルート計画５２４を決定し得る。
【0240】
一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、例えば、それぞれ、通信経路１９６および／または通信経路１９２を介して、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０からステータスデータ５２０および道路条件データ５１２にアクセスし、それらを精査し得る。遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０によって決定される更新されたルート計画５２４を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。遠隔オペレータ１９４は、コマンド／命令を監督サーバ１４０に発行し、更新されたルート計画５２４を確認、更新、および／またはオーバーライドし得る。したがって、一実施形態において、自律車両７０２のルート計画１０６が更新されるべきであることを決定することは、遠隔オペレータ１９４から受信されたコマンド／命令にさらに基づき得る。
【0241】
監督サーバ１４０は、自律車両７０２が道路１０２に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画５２４を自律車両７０２に通信し得る。監督サーバ１４０は、更新されたルート計画５２４を自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０に伝送することによって、更新されたルート計画５２４を自律車両７０２に通信し得る。
【0242】
更新されたルート計画５２４は、最小リスク条件操縦５２６を実施することを含み得る。最小リスク条件操縦５２６は、とりわけ、自律車両７０２が進行している道路１０２のわきに寄せること、自律車両７０２が進行している交通の車線内で急停止すること、自律車両７０２が進行している交通の車線内で徐々に停止することを含み得る。
【0243】
上記に議論されるように、監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、１つ以上の自律車両７０２の中の各自律車両７０２のための更新されたルート計画５２４を決定し得る。例えば、監督サーバ１４０は、周期的に（例えば、毎秒、数秒毎、または任意の他の時間インターバルにおいて）、１つ以上の自律車両７０２の中からの各自律車両７０２のルート計画１０６を確認し得る。
【0244】
監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４が、特定の自律車両７０２から受信された道路条件データ５１２および／またはセンサデータ５４２に基づいて、１つ以上の自律車両７０２の中からの特定の自律車両７０２のルート計画１０６が変更されるべきことを決定すると、監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、特定の自律車両７０２のための更新されたルート計画５２４を決定し得る。特定の例示的シナリオでは、第１の自律車両７０２（例えば、先導自律車両７０２）のための道路条件データ５１２は、第２の自律車両７０２（例えば、後続自律車両７０２）に適用可能であり得るが、第１の自律車両７０２に適用可能ではない。例えば、第１の自律車両７０２が、事故（例えば、道路事故、車事故等）が起こったばかりの事故エリアを通して通過し得る。この例では、道路条件データ５１２は、事故のタイプ、事故の範囲、事故に起因して占有されている、または通過不能である車線等の事故および事故エリアについての情報を含み得る。この例では、道路条件データ５１２は、第１の自律車両７０２に適用可能でないこともあるが、事故エリアに向かって進行しており、第１の自律車両７０２に追従している第２の自律車両７０２に適用可能であり得る。
【0245】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、周期的に、１つ以上の自律車両７０２の各々の停止スケジュール５３０を確認し得る。自律車両７０２の停止スケジュール５３０は、図１および２に説明されるものと同様、自律車両７０２が整備１５２を整備提供業者から受けるために停止される（および停止するであろう）時間および場所を備え得る。監督サーバ１４０は、図１および２に説明されるものと同様、１つ以上の任務パラメータ１５６が最適化されるように、更新されたルート計画５２４を決定し得る。それに応答して、監督サーバ１４０は、１つ以上の任務パラメータ１５６を最適化するために、更新されたルート計画５２４を１つ以上の自律車両７０２のうちのいずれかに送信し得る。
【0246】
本開示の以下の節は、１）自律車両７０２がマップデータ１３８内で事前にマッピングされていない料金所５０４に遭遇する場合、２）自律車両７０２が移動のために準備されており、移動前の点検が行われる場合、３）移動後の点検が、移動が完了された後、自律車両７０２に対して行われる場合、４）自律車両７０２が法執行機関アラートデータ５１８に従って疑わしい活動に関連付けられた車両５０６に遭遇する場合の例示的使用事例を提示する。
【0247】
自律車両７０２が、その移動を開始する前に、自律車両７０２は、移動前の点検を経て、自律車両７０２が道路上の使用に適していること、すなわち、自律車両７０２のコンポーネントが使用可能であることを確実にする必要があり得る。ある場合、自律車両７０２が、道路５０２に沿って進行している間、自律車両７０２は、予期しない事象に遭遇し得る。例えば、自律車両７０２は、マップデータ１３８内で事前にマッピングされていないこともある料金所５０４に遭遇し得る。別の例では、自律車両７０２は、法執行機関アラートデータ５１８に従った疑わしい活動に関連付けられた車両５０６に遭遇し得る。これらの使用事例は、下で説明される。
【0248】
（道路上で予期しない物体／障害物に遭遇する場合）
ある場合、自律車両７０２は、料金所５０４等、道路１０２上である物体または障害物に遭遇し得る。そのような場合、監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、自律車両７０２が特定の額の料金を料金所に転送すべきかどうかを決定し得る。このプロセスは、下で説明される。
ある場合、自律車両７０２は、料金所５０４等、道路１０２上である物体または障害物に遭遇し得る。そのような場合、監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、自律車両７０２が特定の額の料金を料金所に転送すべきかどうかを決定し得る。このプロセスは、下で説明される。
【0249】
ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が道路５０２ａに沿って進行していると仮定する。このシナリオでは、料金所５０４が自律車両７０２の前方にある。センサ７４６が、料金所５０４等の道路５０２ａ上およびその周囲の物体を含む、センサデータ５４２を捕捉する。センサ７４６は、センサデータ５４２を制御デバイス７５０に送信する。
【0250】
一実施形態において、制御デバイス７５０は、センサデータ５４２を分析することによって、例えば、物体検出機械学習モジュール１３４を実装することによって、料金所５０４の存在を検出し得る。一実施形態において、制御デバイス７５０は、センサデータ５４２および料金所５０４の存在についてのその決定の結果を監督サーバ１４０に送信し得、監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、センサデータ５４２を分析することによって、料金所５０４の存在を確認し得る。
【0251】
監督サーバ１４０は、料金所５０４がマップデータ１３８内に含まれるかどうかを決定し得る。このプロセスでは、監督サーバ１４０は、自律車両７０２の前方の道路５０２ａ上の事前にマッピングされた障害物、物体（例えば、道路標識、建物、地形、車線区分線、交通信号灯、料金所等）を含んだマップデータ１３８を受信されたセンサデータ５４２と比較し得る。監督サーバ１４０が、料金所５０４がマップデータ１３８内に含まれる（すなわち、料金所５０４が事前にマッピングされている）ことを決定する場合、監督サーバ１４０は、料金所５０４の中へ運転するように自律車両７０２に命令し得る。監督サーバ１４０はさらに、自律車両７０２に、特定の額の料金を料金所５０４に伝送し、または料金が転送されることを可能にし（例えば、ＲＦＩＤ支払証明書を提示し）、自律運転を続けるように命令し得る。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０に命令を送信し、上記の動作を実施し得る。
【0252】
しかしながら、監督サーバ１４０が、料金所５０４がマップデータ１３８内に含まれない（すなわち、料金所５０４が事前にマッピングされていない）ことを決定する場合、監督サーバ１４０は、料金所５０４に到達する前に安全停止操縦５２８を実施するように自律車両７０２に命令し得る。安全停止操縦５２８は、道路１０２のわきの無障害物スポットの中へ自律車両７０２を寄せることを含み得る。
【0253】
監督サーバ１４０は、例えば、遠隔オペレータ１９４から、料金所５０４が道路１０２上に新しく追加されたことの確認を受信し得る。
【0254】
一実施形態において、遠隔オペレータ１９４は、監督サーバ１４０および／またはアプリケーションサーバ１９０からセンサデータ５４２およびマップデータ１３８にアクセスし得る。したがって、遠隔オペレータ１９４は、料金所５０４がマップデータ１３８に新しく追加されたことを確認し得る。それに応答して、遠隔オペレータ１９４は、コマンド／命令を監督サーバ１４０に発行し、料金所５０４の中へ運転するように自律車両７０２に命令し得る。
【0255】
それに応答して、監督サーバ１４０は、料金所５０４の中へ運転し、特定の額の料金を料金所に伝送し、自律運転を続けるように自律車両７０２に命令し得る。例えば、監督サーバ１４０は、自律車両７０２に関連付けられた制御デバイス７５０に命令を送信し、上記の動作を実施し得る。
【0256】
このように、監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、マップデータ１３８を受信されたセンサデータ５４２と比較することに基づいて、自律車両７０２の更新されたナビゲーションを決定し得る。
【0257】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、そのような状況では、例えば、機械学習アルゴリズムを実装することによって、遠隔オペレータ１９４によって行われる決定から経時的に学習し得る。したがって、このプロセスは、コンピュータ化され得る。
【0258】
一実施形態において、料金所５０４がマップデータ１３８内に事前にマッピングされているかどうかを決定することは、制御デバイス７５０によって実施され得る。
【0259】
図５は、道路５０２ａ上の料金所５０４に遭遇する例示的使用事例を説明するが、自律車両７０２は、道路１０２および／または５０２上の任意の他のエンティティに遭遇し得ることを理解されたい。例えば、自律車両７０２が、法執行機関によって、例えば、法執行機関車両に関連付けられたサイレンおよび点滅光によって、合図されたと仮定する。制御デバイス７５０は、これらの合図の指示をセンサ７４６によって捕捉されたセンサデータ５４２から検出する。制御デバイス７５０は、道路５０２のわきに寄るように自律車両７０２に命令し得る。ユーザ（例えば、警察官）は、自律車両７０２に接近し、自律車両７０２の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、自律車両７０２に関連付けられた履歴運転データ等のデータを受信するために要求し得る。ユーザは、図３に説明されるものと同様、その証明書３１８（図３参照）を提示し得る。ユーザの証明書３１８が、確かめられると（例えば、制御デバイス７５０、監督サーバ１４０、および／または遠隔オペレータ１９４によって）、制御デバイス７５０は、図３に説明されるものと同様、例えば、ユーザインターフェース１２５を介して、要求されたデータをユーザに提示する。
【0260】
（自律車両の移動前の点検を行う場合）
自律車両７０２が、その移動を開始する前、自律車両７０２は、移動前の点検を経て、自律車両７０２が道路上の使用に適していること、すなわち、自律車両７０２のコンポーネントが使用可能であることを確実にする必要があり得る。ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が、開始場所（例えば、出発パッド）にあり、移動のために準備されていると仮定する。制御デバイス７５０は、自律車両７０２に関連付けられた移動前の点検情報５４４を受信する。移動前の点検情報５４４は、自律車両７０２の移動前の点検中に取得される。移動前の点検は、図７に説明されるコンポーネント等の自律車両７０２の物理的コンポーネントの物理的点検に関連付けられ得る。移動前の点検はさらに、自律車両７０２の自律機能の論理点検に関連付けられ得る。例えば、移動前の点検中、自律モードにおいて自律車両７０２をナビゲートすることにおいて関わるハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントが、点検され得る。
自律車両７０２が、その移動を開始する前、自律車両７０２は、移動前の点検を経て、自律車両７０２が道路上の使用に適していること、すなわち、自律車両７０２のコンポーネントが使用可能であることを確実にする必要があり得る。ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が、開始場所（例えば、出発パッド）にあり、移動のために準備されていると仮定する。制御デバイス７５０は、自律車両７０２に関連付けられた移動前の点検情報５４４を受信する。移動前の点検情報５４４は、自律車両７０２の移動前の点検中に取得される。移動前の点検は、図７に説明されるコンポーネント等の自律車両７０２の物理的コンポーネントの物理的点検に関連付けられ得る。移動前の点検はさらに、自律車両７０２の自律機能の論理点検に関連付けられ得る。例えば、移動前の点検中、自律モードにおいて自律車両７０２をナビゲートすることにおいて関わるハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントが、点検され得る。
【0261】
移動前の点検情報５４４は、センサ７４６によって捕捉されたセンサデータ５４２を分析することによって取得され得る。例えば、制御デバイス７５０は、画像処理、ビデオ処理、点群データ処理、レーダデータ処理、および／または任意の他のデータ処理アルゴリズムを実装し、センサデータ５４２を分析し、移動前の点検情報５４４を取得し得る。
【0262】
移動前の点検情報５４４は、点検者、例えば、移動前の点検中、自律車両７０２を点検する技術者に関連付けられたデバイスから取得され得る。
【0263】
例えば、点検者は、車両運転サブシステム７４２（図７参照）、車両センササブシステム７４４（図７参照）、車両制御サブシステム７４８（図７参照）、ネットワーク通信サブシステム７９２（図７参照）、タイヤ、および／または自律車両７０２の任意の他のコンポーネント等の自律車両７０２の種々のコンポーネントを点検し得る。点検者は、ハンドヘルドデバイスによって自律車両７０２の種々のコンポーネントを点検し、移動前点検チェックリストを経て、自律車両７０２の各コンポーネントのステータスを記録し得る。
【0264】
移動前の点検情報５４４は、自律車両７０２の重量、自律車両７０２のトレーラ７０４内で搬送される貨物の重量分布、燃料レベル、オイルレベル、冷却剤レベル、清掃流体レベル、前照灯の光機能性、センサ７４６の機能性、ブレーキの機能性、タイヤ圧、制御デバイス７５０（図７参照）のサブシステムの機能性、および／または自律車両７０２の任意の他の側面を含み得る。
【0265】
制御デバイス７５０が、移動前の点検情報５４４を取得すると、制御デバイス７５０は、移動前の点検情報５４４を第三者５０８に適切な範囲で供給（例えば、転送）し得る。第三者５０８は、法執行機関エンティティ、検量ステーション、料金所、自律車両７０２が貨物を輸送することを要求したクライアント、またはそれらの任意の組み合わせを含み得る。
【0266】
一実施形態において、制御デバイス７５０は、センサデータ５４２を監督サーバ１４０に送信し得、監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、センサデータ５４２を分析することによって、移動前の点検情報５４４を取得し得る。同様に、監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、移動前の点検情報５４４を点検者に関連付けられたデバイスから取得し得る。監督サーバ１４０は、移動前の点検情報５４４を第三者５０８に供給（例えば、転送）し得る。
【0267】
（自律車両の移動後の点検を行う場合）
いくつかの実施形態において、（上で説明される）移動前の点検中に行われる類似動作が、移動後の点検中にも実施され得る。自律車両７０２が、その移動を終了後、自律車両７０２は、移動後の点検を経て、自律車両７０２が整備を必要とするかどうか、例えば、自律車両７０２のコンポーネントが使用可能であるかどうかことを決定する必要があり得る。ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が、目的地（例えば、ランディングパッド）に到着し、点検されていると仮定する。制御デバイス７５０は、自律車両７０２に関連付けられた移動後の点検情報５５０を受信する。移動後の点検情報５５０は、自律車両７０２の移動後の点検中、取得され得る。移動後の点検は、図７に説明されるコンポーネント等の自律車両７０２の物理的コンポーネントの物理的点検に関連付けられ得る。移動後の点検は、自律車両７０２の自律機能の論理点検にさらに関連付けられ得る。例えば、移動後の点検中、自律モードで自律車両７０２をナビゲートすることにおいて関わるハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントが、点検され得る。
いくつかの実施形態において、（上で説明される）移動前の点検中に行われる類似動作が、移動後の点検中にも実施され得る。自律車両７０２が、その移動を終了後、自律車両７０２は、移動後の点検を経て、自律車両７０２が整備を必要とするかどうか、例えば、自律車両７０２のコンポーネントが使用可能であるかどうかことを決定する必要があり得る。ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が、目的地（例えば、ランディングパッド）に到着し、点検されていると仮定する。制御デバイス７５０は、自律車両７０２に関連付けられた移動後の点検情報５５０を受信する。移動後の点検情報５５０は、自律車両７０２の移動後の点検中、取得され得る。移動後の点検は、図７に説明されるコンポーネント等の自律車両７０２の物理的コンポーネントの物理的点検に関連付けられ得る。移動後の点検は、自律車両７０２の自律機能の論理点検にさらに関連付けられ得る。例えば、移動後の点検中、自律モードで自律車両７０２をナビゲートすることにおいて関わるハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントが、点検され得る。
【0268】
移動後の点検情報５５０は、センサ７４６によって捕捉されたセンサデータ５４２を分析することによって取得され得る。例えば、制御デバイス７５０は、画像処理、ビデオ処理、点群データ処理、レーダデータ処理、および／または任意の他のデータ処理アルゴリズムを実装し、センサデータ５４２を分析し、移動後の点検情報５５０を取得し得る。
【0269】
移動後の点検情報５５０は、点検者、例えば、移動後の点検中に自律車両７０２を点検する技術者に関連付けられたデバイスから取得され得る。
【0270】
例えば、点検者は、車両運転サブシステム７４２（図７参照）、車両センササブシステム７４４（図７参照）、車両制御サブシステム７４８（図７参照）、ネットワーク通信サブシステム７９２（図７参照）、タイヤ、および／または自律車両７０２の任意の他のコンポーネント等の自律車両７０２の種々のコンポーネントを点検し得る。点検者は、ハンドヘルドデバイスによって、自律車両７０２の種々のコンポーネントを点検し、移動後の点検チェックリストを経て、自律車両７０２の各コンポーネントのステータスを記録し得る。
【0271】
移動後の点検情報５５０は、自律車両７０２の重量、自律車両７０２のトレーラ７０４内で搬送される貨物の重量分布、燃料レベル、オイルレベル、冷却剤レベル、清掃流体レベル、前照灯の光機能性、センサ７４６の機能性、ブレーキの機能性、タイヤ圧、制御デバイス７５０（図７参照）のサブシステムの機能性、および／または自律車両７０２の任意の他の側面を含み得る。
【0272】
制御デバイス７５０が、移動後の点検情報５５０を取得すると、制御デバイス７５０は、移動後の点検情報５５０を第三者５０８に適切な範囲で供給（例えば、転送）し得る。第三者５０８は、法執行機関エンティティ、検量ステーション、料金所、自律車両７０２に貨物を輸送するように要求したクライアント、またはそれらの任意の組み合わせを含み得る。
【0273】
一実施形態において、制御デバイス７５０は、センサデータ５４２を監督サーバ１４０に送信し得、監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、センサデータ５４２を分析することによって、移動後の点検情報５５０を取得し得る。同様に、監督サーバ１４０は、上で説明されるものと同様、移動後の点検情報５５０を点検者に関連付けられたデバイスから取得し得る。監督サーバ１４０は、移動後の点検情報５５０を第三者５０８に供給（例えば、転送）し得る。
【0274】
（疑わしい活動に関連付けられた車両を検出する場合）
一実施形態において、制御デバイス７５０は、疑わしい活動に関連付けられた車両を示す法執行機関アラートデータ５１８を受信し得る。例えば、制御デバイス７５０は、テキストメッセージ５４６を受信するように構成されたモバイルデバイス等、通信デバイスと通信可能に結合され得る。テキストメッセージ５４６は、法執行機関から送信される法執行機関アラートデータ５１８に関連付けられ得る。
一実施形態において、制御デバイス７５０は、疑わしい活動に関連付けられた車両を示す法執行機関アラートデータ５１８を受信し得る。例えば、制御デバイス７５０は、テキストメッセージ５４６を受信するように構成されたモバイルデバイス等、通信デバイスと通信可能に結合され得る。テキストメッセージ５４６は、法執行機関から送信される法執行機関アラートデータ５１８に関連付けられ得る。
【0275】
一実施形態において、監督サーバ１４０は、疑わしい活動に関連付けられた車両を示す、法執行機関アラートデータ５１８を受信し得る。監督サーバ１４０および／または遠隔オペレータ１９４は、法執行機関アラートデータ５１８を１つ以上の自律車両７０２に転送し得る。
【0276】
ある例示的シナリオでは、自律車両７０２が道路５０２ｂに沿って進行していると仮定する。制御デバイス７５０は、例えば、法執行機関および／または監督サーバ１４０から法執行機関アラートデータ５１８を含む、テキストメッセージ５４６を受信し得る。一例では、法執行機関アラート５４８は、アンバーアラートに関連付けられ得る。
【0277】
制御デバイス７５０は、自然言語処理（ＮＬＰ）アルゴリズムを実装することによって、テキストメッセージ５４６を分析し得る。制御デバイス７５０は、疑われる車両５０６についての情報をテキストメッセージ５４６から抽出し得る。例えば、制御デバイス７５０は、テキストメッセージ５４６を分析することによって、車両５０６が特定の場所で見られたことを決定し得る。別の例では、制御デバイス７５０は、テキストメッセージ５４６内に含まれる疑われる車両５０６についてのモデル、タイプ、色、および／または他の情報を検出し得る。
【0278】
制御デバイス７５０が、特定の場所が自律車両７０２の前方であることを決定すると、制御デバイス７５０は、特定の場所を避けるためにルート変更するように自律車両７０２に命令し得る。
【0279】
いくつかの実施形態において、システムは、図１のシステム１００、図３のシステム３００、および図５のシステム５００の１つ以上のコンポーネントを含み、図１、３、５に説明される動作フローの１つ以上の動作および図２の方法２００、図４の方法４００、および図６の方法６００の１つ以上の動作を実施するように構成され得る。
【0280】
（周期的任務ステータス更新を実装する例示的方法）
図６は、自律車両７０２のための周期的任務ステータス更新を実装する方法６００の例示的フローチャートを図示する。修正、追加、または省略が、方法６００に行われ得る。方法６００は、より多い、より少ない、または他の動作を含み得る。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施され得る。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、監督サーバ１４０、またはそのうちのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するものとして議論されるが、任意の好適なシステムまたはシステムのコンポーネントが、方法６００の１つ以上の動作を実施し得る。例えば、方法６００の１つ以上の動作は、少なくとも部分的に１つ以上のプロセッサ（例えば、図５および７からのそれぞれのプロセッサ１２２、１４２、および７７０）によって起動されると、動作６０２－６１４を１つ以上のプロセッサに実施させ得る非一過性有形機械読み取り可能な媒体（例えば、図５および７からのそれぞれのメモリ１２６、メモリ１４８、およびデータ記憶装置７９０）上に記憶される図５および７からのそれぞれのソフトウェア命令５１０、ソフトウェア命令５４０、および処理命令７８０の形態において実装され得る。
図６は、自律車両７０２のための周期的任務ステータス更新を実装する方法６００の例示的フローチャートを図示する。修正、追加、または省略が、方法６００に行われ得る。方法６００は、より多い、より少ない、または他の動作を含み得る。例えば、動作は、並行して、または任意の好適な順序において、実施され得る。随時、自律車両７０２、制御デバイス７５０、監督サーバ１４０、またはそのうちのいずれかのコンポーネントが、動作を実施するものとして議論されるが、任意の好適なシステムまたはシステムのコンポーネントが、方法６００の１つ以上の動作を実施し得る。例えば、方法６００の１つ以上の動作は、少なくとも部分的に１つ以上のプロセッサ（例えば、図５および７からのそれぞれのプロセッサ１２２、１４２、および７７０）によって起動されると、動作６０２－６１４を１つ以上のプロセッサに実施させ得る非一過性有形機械読み取り可能な媒体（例えば、図５および７からのそれぞれのメモリ１２６、メモリ１４８、およびデータ記憶装置７９０）上に記憶される図５および７からのそれぞれのソフトウェア命令５１０、ソフトウェア命令５４０、および処理命令７８０の形態において実装され得る。
【0281】
方法６００は、動作６０２から開始し、監督サーバ１４０が、道路条件データ５１２を取得する。監督サーバ１４０は、道路条件データをライブ天気予報、ライブ交通報告、および法執行機関報告等の外部ソースから取得し得る。道路条件データ５１２は、交通データ５１４、天候データ５１６、および法執行機関アラートデータ５１８を含み得る。
【0282】
動作６０４では、監督サーバ１４０が、自律車両７０２を１つ以上の自律車両７０２の中から選択する。例えば、１つ以上の自律車両７０２が、道路５０２上で移動中であり得る。監督サーバ１４０は、自律車両７０２が１つ以上の自律車両７０２から評価のために残っていなくなるまで、自律車両７０２を反復的に選択し得る。
【0283】
動作６０６では、監督サーバ１４０が、ステータスデータ５２０を自律車両７０２から取得する。ステータスデータ５２０は、自律車両７０２の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、貨物の正常性、自律車両７０２の場所、燃料レベル、オイルレベル、少なくとも１つのセンサ７４６を清掃するために使用される清掃流体のレベル、貨物ステータス、開始場所（例えば、出発パッド）から進行した距離、および目的地（例えば、ランディングパッド）に到達するまでの残りの距離を含み得る。
【0284】
動作６０８では、監督サーバ１４０が、道路条件データ５１２およびステータスデータ５２０に基づいて、自律車両７０２のルート計画１０６が更新されるべきであるかどうかを決定する。例えば、監督サーバ１４０が、道路条件データ５１２および／またはステータスデータ５２０において予期しない異常５２２を検出すると、監督サーバ１４０は、自律車両７０２のルート計画１０６が更新されるべきであることを決定し得る。監督サーバ１４０が自律車両７０２のルート計画１０６が更新されるべきであることを決定すると、方法６００は、動作６１２に進む。そうでなければ、方法６００は、動作６１０に進む。
【0285】
動作６１０では、監督サーバ１４０は、自律車両７０２のルート計画１０６を更新しない。
【0286】
動作６１２では、監督サーバ１４０が自律車両７０２が道路に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画５２４を自律車両７０２に通信する。
【0287】
動作６１４では、監督サーバ１４０が、別の自律車両７０２を選択すべきかどうかを決定する。少なくとも１つの自律車両７０２が評価のために残されているとき、監督サーバ１４０は、別の自律車両７０２を選択すべきであると決定する。監督サーバ１４０が別の自律車両７０２を選択すべきと決定すると、方法６００は、動作６０４に戻る。そうでなければ、方法６００は、終了する。
【0288】
（例示的自律車両およびその動作）
図７は、自律運転動作が決定され得る例示的車両エコシステム７００のブロック図を示す。図７に示されるように、自律車両７０２は、セミトレーラトラックであり得る。車両エコシステム７００は、情報／データおよび関連サービスの１つ以上のソースを発生させ、および／または自律車両７０２内に配置され得る車載制御コンピュータ７５０にそれらを送達し得るいくつかのシステムおよびコンポーネントを含み得る。車載制御コンピュータ７５０は、複数の車両サブシステム７４０とデータ通信することができ、それらの全ては、自律車両７０２内に常駐することができる。車両サブシステムインターフェース７６０が、車載制御コンピュータ７５０と複数の車両サブシステム７４０との間のデータ通信を促進するために提供され得る。いくつかの実施形態において、車両サブシステムインターフェース７６０は、車両サブシステム７４０内のデバイスと通信するコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）コントローラを含むことができる。
図７は、自律運転動作が決定され得る例示的車両エコシステム７００のブロック図を示す。図７に示されるように、自律車両７０２は、セミトレーラトラックであり得る。車両エコシステム７００は、情報／データおよび関連サービスの１つ以上のソースを発生させ、および／または自律車両７０２内に配置され得る車載制御コンピュータ７５０にそれらを送達し得るいくつかのシステムおよびコンポーネントを含み得る。車載制御コンピュータ７５０は、複数の車両サブシステム７４０とデータ通信することができ、それらの全ては、自律車両７０２内に常駐することができる。車両サブシステムインターフェース７６０が、車載制御コンピュータ７５０と複数の車両サブシステム７４０との間のデータ通信を促進するために提供され得る。いくつかの実施形態において、車両サブシステムインターフェース７６０は、車両サブシステム７４０内のデバイスと通信するコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）コントローラを含むことができる。
【0289】
自律車両７０２は、自律車両７０２の動作をサポートする種々の車両サブシステムを含み得る。車両サブシステム７４０は、車両運転サブシステム７４２、車両センササブシステム７４４、車両制御サブシステム７４８、および／またはネットワーク通信サブシステム７９２を含み得る。図７に示される車両運転サブシステム７４２、車両センササブシステム７４４、および車両制御サブシステム７４８のコンポーネントまたはデバイスは、例である。自律車両７０２は、示されるように、または任意の他の構成に従って構成され得る。
【0290】
車両運転サブシステム７４２は、自律車両７０２のための動力運動を提供するように動作可能であるコンポーネントを含み得る。例示的実施形態において、車両運転サブシステム７４２は、エンジン／モータ７４２ａと、車輪／タイヤ７４２ｂと、伝動装置７４２ｃと、電気サブシステム７４２ｄと、電源７４２ｅとを含み得る。
【0291】
車両センササブシステム７４４は、自律車両７０２の環境または条件についての情報を感知するように構成されたいくつかのセンサ７４６を含み得る。車両センササブシステム７４４は、１つ以上のカメラ７４６ａまたは画像捕捉デバイス、レーダユニット７４６ｂ、１つ以上の温度センサ７４６ｃ、無線通信ユニット７４６ｄ（例えば、セルラー通信送受信機）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）７４６ｅ、レーザ距離計／ＬｉＤＡＲユニット７４６ｆ、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機７４６ｇ、および／またはワイパ制御システム７４６ｈを含み得る。車両センササブシステム７４４は、自律車両７０２の内部システム（例えば、Ｏ２モニタ、燃料ゲージ、エンジンオイル温度等）を監視するように構成されたセンサも含み得る。
【0292】
ＩＭＵ７４６ｅは、慣性加速に基づいて、自律車両７０２の位置および向き変化を感知するように構成されたセンサ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）の任意の組み合わせを含み得る。ＧＰＳ送受信機７４６ｇは、自律車両７０２の地理的場所を推定するように構成された任意のセンサであり得る。この目的のために、ＧＰＳ送受信機７４６ｇは、地球に対する自律車両７０２の位置に関する情報を提供するように動作可能である受信機／送信機を含み得る。レーダユニット７４６ｂは、無線信号を利用し、自律車両７０２の局所環境内の物体を感知するシステムを表し得る。いくつかの実施形態において、物体を感知することに加えて、レーダユニット７４６ｂは、自律車両７０２に近接する物体の速度および進行方向を感知するようにさらに構成され得る。レーザ距離計またはＬｉＤＡＲユニット７４６ｆは、その中に自律車両７０２が位置している環境内の物体を感知するためにレーザを使用するように構成された任意のセンサであり得る。カメラ７４６ａは、自律車両７０２の環境の複数の画像を捕捉するように構成された１つ以上のデバイスを含み得る。カメラ７４６ａは、静止画像カメラまたは動画ビデオカメラであり得る。
【0293】
車両制御サブシステム７４８は、自律車両７０２およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成され得る。故に、車両制御サブシステム７４８は、スロットルおよび歯車セレクタ７４８ａ、ブレーキユニット７４８ｂ、ナビゲーションユニット７４８ｃ、操向システム７４８ｄ、および／または自律制御ユニット７４８ｅ等の種々の要素を含み得る。スロットルおよび歯車セレクタ７４８ａは、例えば、エンジンの動作速度を制御し、次に、自律車両７０２の速度を制御するように構成され得る。スロットルおよび歯車セレクタ７４８ａは、伝動装置の歯車選択を制御するように構成され得る。ブレーキユニット７４８ｂは、自律車両７０２の速度を落とすように構成された機構の任意の組み合わせを含むことができる。ブレーキユニット７４８ｂは、車輪の速度を落とすための摩擦またはエンジンブレーキを使用することを含む標準的様式において、自律車両の速度を落とすことができる。ブレーキユニット７４８ｂは、ブレーキが適用されているとき、ブレーキがロックすることを防止し得るアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を含み得る。ナビゲーションユニット７４８ｃは、自律車両７０２のための運転経路またはルートを決定するように構成された任意のシステムであり得る。ナビゲーションユニット７４８ｃは、自律車両７０２が動作している間、運転経路を動的に更新するようにさらに構成され得る。いくつかの実施形態において、ナビゲーションユニット７４８ｃは、自律車両７０２のための運転経路を決定するために、ＧＰＳ送受信機７４６ｇからのデータと、１つ以上の所定のマップとを組み込むように構成され得る。操向システム７４８ｄは、自律モードまたは運転者制御モードにおいて、自律車両７０２の進行方向を調節するように動作可能であり得る機構の任意の組み合わせを表し得る。
【0294】
自律制御ユニット７４８ｅは、自律車両７０２の環境内の潜在的障害物または妨害物を識別すること、評価すること、および避けることまたは別様に通り抜けることを行うように構成された制御システムを表し得る。一般に、自律制御ユニット７４８ｅは、運転者を伴わない動作のために自律車両７０２を制御するように、または、自律車両７０２を制御することにおいて運転者補助を提供するように構成され得る。いくつかの実施形態において、自律制御ユニット７４８ｅは、ＧＰＳ送受信機７４６ｇ、レーダユニット７４６ｂ、ＬｉＤＡＲユニット７４６ｆ、カメラ７４６ａ、および／または他の車両サブシステムからのデータを組み込み、自律車両７０２のための運転経路または軌道を決定するように構成され得る。
【0295】
ネットワーク通信サブシステム７９２は、ルータ、スイッチ、モデム等のネットワークインターフェースを備え得る。ネットワーク通信サブシステム７９２は、自律車両７０２と、図１－６の監督サーバ１４０を含む他のシステムとの間の通信を確立するように構成され得る。ネットワーク通信サブシステム７９２は、データを他のシステムに送信し、それらからデータを受信するようにさらに構成され得る。
【0296】
自律車両７０２の機能の多くまたは全ては、車載制御コンピュータ７５０によって制御されることができる。車載制御コンピュータ７５０は、データ記憶デバイス７９０またはメモリ等の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体内に記憶される処理命令７８０を実行する少なくとも１つのデータプロセッサ７７０（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含むことができる）を含み得る。車載制御コンピュータ７５０は、分散型方式において、自律車両７０２の個々のコンポーネントまたはサブシステムを制御する役割を果たし得る複数のコンピューティングデバイスも表し得る。いくつかの実施形態において、データ記憶デバイス７９０は、図１－９に関して説明されるものを含む自律車両７０２の種々の方法および／または機能を実施するためのデータプロセッサ７７０によって実行可能な処理命令７８０（例えば、プログラム論理）を含み得る。
【0297】
データ記憶デバイス７９０は、追加の命令も含み得、追加の命令は、車両運転サブシステム７４２、車両センササブシステム７４４、および車両制御サブシステム７４８のうちの１つ以上にデータを伝送すること、それらからデータを受信すること、それと相互作用すること、またはそれらを制御することを行うための命令を含む。車載制御コンピュータ７５０は、データプロセッサ７７０と、データ記憶デバイス７９０とを含むように構成されることができる。車載制御コンピュータ７５０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム７４２、車両センササブシステム７４４、および車両制御サブシステム７４８）から受信された入力に基づいて、自律車両７０２の機能を制御し得る。
【0298】
図８は、精密な自律運転動作を提供するための例示的システム８００を示す。システム８００は、図７に説明されるように、車載制御コンピュータ７５０において動作し得るいくつかのモジュールを含み得る。車載制御コンピュータ７５０は、図８の左上角に示されるセンサ融合モジュール８０２を含み得、センサ融合モジュール８０２は、少なくとも４つの画像または信号処理動作を実施し得る。センサ融合モジュール８０２は、画像を自律車両上に配置されたカメラから取得し、画像セグメント化８０４を実施し、自律車両の周囲に位置する移動物体（例えば、他の車両、歩行者等）および／または静的障害物（例えば、停止標識、減速バンプ、地形等）の存在を検出することができる。センサ融合モジュール８０２は、ＬｉＤＡＲ点群データアイテムを自律車両上に配置されたＬｉＤＡＲセンサから取得し、ＬｉＤＡＲセグメント化８０６を実施し、自律車両の周囲に位置する物体および／または障害物の存在を検出することができる。
【0299】
センサ融合モジュール８０２は、インスタンスセグメント化８０８を画像および／または点群データアイテムに対して実施し、自律車両の周囲に位置する物体および／または障害物の周囲の輪郭（例えば、ボックス）を識別することができる。センサ融合モジュール８０２は、１つの画像および／または点群データアイテムの１つのフレームからの物体および／または障害物が時間的に続けて受信された１つ以上の画像またはフレームからの物体および／または障害物と互いに関係づけられる、または関連付けられる時間的融合８１０を実施することができる。
【0300】
センサ融合モジュール８０２は、カメラから取得される画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから取得される点群データアイテムからの物体および／または障害物を融合させることができる。例えば、センサ融合モジュール８０２は、２つのカメラの場所に基づいて、自律車両の前に位置する車両の２分の１を備えているカメラのうちの一方からの画像が、別のカメラによって捕捉された車両と同じであることを決定し得る。センサ融合モジュール８０２は、融合された物体情報を干渉モジュール８４６に送信し、融合された障害物情報を占有グリッドモジュール８６０に送信し得る。車載制御コンピュータは、占有グリッドモジュール８６０を含み得、それは、車載制御コンピュータ内に記憶されるマップデータベース８５８から目印を読み出すことができる。占有グリッドモジュール８６０は、センサ融合モジュール８０２から取得される融合された障害物およびマップデータベース８５８内に記憶される目印から、運転可能エリアおよび／または障害物を決定することができる。例えば、占有グリッドモジュール８６０は、運転可能エリアが減速バンプ障害物を含み得ることを決定することができる。
【0301】
センサ融合モジュール８０２の下に、車載制御コンピュータ７５０は、ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール８１２を含み得、それは、自律車両上に配置されたＬｉＤＡＲセンサ８１４から取得される点群データアイテムに基づいて、物体検出８１６を実施し得る。物体検出８１６技法は、点群データアイテムからの物体の（例えば、３Ｄ世界座標内の）場所を提供することができる。ＬｉＤＡＲベース物体検出モジュール８１２の下に、車載制御コンピュータ７５０は、画像ベース物体検出モジュール８１８を含み得、それは、自律車両上に配置されたカメラ８２０から取得される画像に基づいて、物体検出８２４を実施し得る。物体検出８１８技法は、深層機械学習技法８２４を採用し、カメラ８２０によって提供される画像から物体の（例えば、３Ｄ世界座標内の）場所を提供することができる。
【0302】
自律車両上のレーダ８５６は、自律車両の前のエリアまたはそれに向かって自律車両が運転されるエリアを走査することができる。レーダデータは、センサ融合モジュール８０２に送信され得、それは、レーダ８５６によって検出された物体および／または障害物と、ＬｉＤＡＲ点群データアイテムおよびカメラ画像の両方から検出された物体および／または障害物とを互いに関係づけるためにレーダデータを使用し得る。レーダデータは、下でさらに説明されるように、データ処理をレーダデータに対して実施し、物体追跡モジュール８４８によって物体を追跡し得る干渉モジュール８４６にも送信され得る。
【0303】
車載制御コンピュータは、干渉モジュール８４６を含み得、それは、点群からの物体および画像からの物体の場所、およびセンサ融合モジュール８０２からの融合された物体を受信する。干渉モジュール８４６は、レーダデータも受信し、干渉モジュール８４６は、レーダデータを用いて、物体追跡モジュール８４８によって、１つの時間インスタンスにおいて取得される１つの点群データアイテムおよび１つの画像から、別の後続時間インスタンスにおいて取得される別の（または次の）点群データアイテムおよび別の画像まで物体を追跡することができる。
【0304】
干渉モジュール８４６は、物体属性推定８５０を実施し、画像または点群データアイテム内で検出された物体の１つ以上の属性を推定し得る。物体の１つ以上の属性は、物体のタイプ（例えば、歩行者、車、またはトラック等）を含み得る。干渉モジュール８４６は、挙動予測８５２を実施し、画像および／または点群内で検出された物体の運動パターンを推定または予測し得る。挙動予測８５２は、異なる時点において受信された画像の組（例えば、順次的画像）、または異なる時点において受信された点群データアイテムの組（例えば、順次的点群データアイテム）における物体の場所を検出するように実施されることができる。いくつかの実施形態において、挙動予測８５２は、カメラから受信された各画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから受信された各点群データアイテムに関して、実施されることができる。いくつかの実施形態において、干渉モジュール８４６は、１つおきまたは所定の数のカメラから受信された画像またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテムおき（例えば、２つの画像おきまたは３つの点群データアイテムおき）に挙動予測８５２を実施することによって、算出負荷を減らすように実施（例えば、起動または実行）されることができる。
【0305】
挙動予測８５２特徴は、レーダデータから、自律車両を包囲する物体の速度および方向を決定し得、速度および方向情報は、物体の運動パターンを予測または決定するために使用されることができる。運動パターンは、画像がカメラから受信された後の将来の所定の長さの時間にわたる物体の予測された軌道情報を備え得る。予測された運動パターンに基づいて、干渉モジュール８４６は、運動パターン状況タグを物体に割り当て得る（例えば、「座標（ｘ，ｙ）に位置している」、「停止されている」、「５０ｍｐｈで運転中」、「加速中」、または「減速中」）。状況タグは、物体の運動パターンを説明することができる。干渉モジュール８４６は、１つ以上の物体属性（例えば、物体のタイプ）および運動パターン状況タグを計画モジュール８６２に送信し得る。干渉モジュール８４６は、システム８００および任意の数のそのコンポーネントおよびそのコンポーネントの組み合わせによって入手された任意の情報を使用し、環境分析８５４を実施し得る。
【0306】
車載制御コンピュータ７５０は、計画モジュール８６２を含み得、計画モジュール８６２は、干渉モジュール８４６からの物体属性および運動パターン状況タグ、運転可能エリアおよび／または障害物と、融合位置特定モジュール８２６からの車両場所および姿勢情報とを受信する（下でさらに説明される）。
【0307】
計画モジュール８６２は、自律車両が運転され得る軌道の組を決定するためのナビゲーション計画８６４を実施することができる。軌道の組は、運転可能エリア情報、物体の１つ以上の物体属性、物体の運動パターン状況タグ、障害物の場所、および運転可能エリア情報に基づいて決定されることができる。いくつかの実施形態において、ナビゲーション計画８６４は、挙動意思決定８６６を含み得、挙動意思決定８６６は、緊急事態の場合、自律車両が安全に駐車され得る道路に隣接するエリアを決定することを含み得る。計画モジュール８６２は、道路上の変化する条件（例えば、交通信号灯が、黄色に変わった、または自律車両が、別の車両が自律車両の前に侵入し、自律車両の場所の所定の安全距離内の領域に入ったため、危険な運転条件下にある）を決定することに応答して、運転アクション（例えば、操向、制動、スロットル）を決定する。計画モジュール８６２は、軌道生成８６８を実施し、軌道をナビゲーション計画動作８６４によって決定された軌道の組から選択する。選択された軌道情報は、計画モジュール８６２によって制御モジュール８７０に送信され得る。
【0308】
車載制御コンピュータ７５０は、制御モジュール８７０を含み得、制御モジュール８７０は、提案される軌道を計画モジュール８６２から、自律車両場所および姿勢を融合位置特定モジュール８２６から受信する。制御モジュール８７０は、システム識別子８７２を含み得る。制御モジュール８７０は、モデルベースの軌道精緻化８７４を実施し、提案される軌道を精緻化することができる。例えば、制御モジュール８７０は、フィルタリング（例えば、カルマンフィルタ）を適用し、提案される軌道データを平滑にし、および／または雑音を最小化することができる。制御モジュール８７０は、精緻化された提案される軌道情報と自律車両の現在の場所および／または姿勢とに基づいて適用すべきブレーキ圧の量、操向角度、車両の速度を制御するためのスロットル量、および／または伝動歯車を決定することによって、ロバスト制御８７６を実施し得る。制御モジュール８７０は、決定されたブレーキ圧、操向角度、スロットル量、および／または伝動歯車を自律車両内の１つ以上のデバイスに送信し、自律車両の精密な運転動作を制御および促進することができる。
【0309】
画像ベース物体検出モジュール８１８によって実施される深層画像ベースの物体検出８２４も、道路上の目印（例えば、停止標識、減速バンプ等）を検出するために使用されることができる。車載制御コンピュータは、融合位置特定モジュール８２６を含み得、融合位置特定モジュール８２６は、画像から検出された目印、車載制御コンピュータ７５０上に記憶されるマップデータベース８３６から取得された目印、ＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール８１２によって点群データアイテムから検出された目印、オドメータセンサ８４４からの速度および変位、および自律車両上またはその中に位置するＧＰＳ／ＩＭＵセンサ８３８（すなわち、ＧＰＳセンサ８４０およびＩＭＵセンサ８４２）からの自律車両の推定される場所を取得する。この情報に基づいて、融合位置特定モジュール８２６は、位置特定動作８２８を実施し、自律車両の場所を決定することができ、自律車両の場所は、計画モジュール８６２および制御モジュール８７０に送信されることができる。
【0310】
融合位置特定モジュール８２６は、ＧＰＳおよび／またはＩＭＵセンサ８３８に基づいて、自律車両の姿勢８３０を推定することができる。自律車両の姿勢は、計画モジュール８６２および制御モジュール８７０に送信されることができる。融合位置特定モジュール８２６は、例えば、ＩＭＵセンサ８４２によって提供される情報（例えば、角速度および／または線形速度）に基づいて、トレーラユニットのステータス（例えば、場所、可能な移動角度）を推定することもできる（例えば、トレーラステータス推定８３４）。融合位置特定モジュール８２６は、さらに、マップコンテンツ８３２をチェックし得る。
【0311】
図９は、自律車両７０２内に含まれる車載制御コンピュータ７５０の例示的ブロック図を示す。車載制御コンピュータ７５０は、少なくとも１つのプロセッサ９０４と、記憶された命令（例えば、図１、３、５、および７におけるそれぞれのソフトウェア命令１２８、３４０、５４０および処理命令７８０）を有するメモリ９０２とを含み得る。命令は、プロセッサ９０４による実行時、車載制御コンピュータ７５０および／または車載制御コンピュータ７５０の種々のモジュールを構成し、図１－９に説明される動作を実施する。送信機９０６は、情報またはデータを自律車両内の１つ以上のデバイスに伝送または送信し得る。例えば、送信機９０６は、ステアリングホイールの１つ以上のモータが自律車両を操向するための命令を送信することができる。受信機９０８は、１つ以上のデバイスによって伝送または送信される情報またはデータを受信する。例えば、受信機９０８は、現在の速度のステータスをオドメータセンサから、または現在の伝動歯車を伝動装置から受信する。送信機９０６および受信機９０８は、図７－８に関して上で説明される複数の車両サブシステム７４０および車載制御コンピュータ７５０と通信するようにも構成され得る。
【0312】
いくつかの実施形態が、本開示に提供されているが、開示されるシステムおよび方法が、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、多くの他の具体的形態で具現化され得ることを理解されたい。この例は、制限的ではなく、例証的と見なされるものであり、その意図は、本明細書に与えられる詳細に限定されるものではない。例えば、種々の要素またはコンポーネントは、組み合わせられるか、または、別のシステムに統合され得るか、または、いくつかの特徴は、省略されることも、実装されないこともある。
【0313】
加えて、別々または別個のものとして、種々の実施形態に説明および図示される技法、システム、サブシステム、および方法は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステム、モジュール、技法、または方法と組み合わせられ、または統合され得る。結合されるか、直接結合されるか、または互いに通信するとして示されるまたは議論される他のアイテムは、電気的に、機械的に、または別様にかどうかにかかわらず、いくつかのインターフェース、デバイス、または中間コンポーネントを通して、間接的に結合され、または通信し得る。変更、代用、および改変の他の例は、当業者によって確認可能であり、本明細書に開示される精神および範囲から逸脱することなく、行われ得る。
【0314】
本明細書に添付される請求項を解釈することにおいて、特許庁および本願で発行された任意の特許の任意の読者を支援するために、出願人は、単語「～のための手段」または「～のためのステップ」が特定の請求項において明示的に使用されない限り、それが本明細書の出願日時点で存在するので、出願人が添付される請求項のうちのいずれも米国特許法第１１２条（ｆ）項（３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１２（ｆ））を発動することを意図していないことを強調する。
【0315】
本開示の実装は、以下の付記の観点から説明され得、その特徴は、任意の合理的様式において組み合わせられ得る。
【0316】
付記１．システムであって、システムは、
ルート計画に従って道路に沿って進行するように構成された自律車両であって、少なくとも１つのセンサを備えている、自律車両と、
自律車両と通信可能に結合された監督サーバと
を備え、
監督サーバは、プロセッサを備え、プロセッサは、
少なくとも１つのセンサによって捕捉されたステータスデータを取得し、
少なくとも部分的にステータスデータに基づいて、整備が自律車両のために必要とされることを決定し、
整備が自律車両に提供されるように、更新されたルート計画を決定し、
更新されたルート計画を実装する命令を自律車両に通信する
ように構成されている、システム。
ルート計画に従って道路に沿って進行するように構成された自律車両であって、少なくとも１つのセンサを備えている、自律車両と、
自律車両と通信可能に結合された監督サーバと
を備え、
監督サーバは、プロセッサを備え、プロセッサは、
少なくとも１つのセンサによって捕捉されたステータスデータを取得し、
少なくとも部分的にステータスデータに基づいて、整備が自律車両のために必要とされることを決定し、
整備が自律車両に提供されるように、更新されたルート計画を決定し、
更新されたルート計画を実装する命令を自律車両に通信する
ように構成されている、システム。
【0317】
付記２．ステータスデータは、自律車両の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、燃料レベル、オイルレベル、少なくとも１つのセンサを清掃するために使用される清掃流体のレベル、自律車両の場所、開始場所から進行した距離、および目的地に到達するための残りの距離のうちの少なくとも１つを備えている、付記１に記載のシステム。
【0318】
付記３．更新されたルート計画は、所定のルールが満たされるように決定され、
所定のルールは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および自律車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータを最適化するように定義される、付記１に記載のシステム。
所定のルールは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および自律車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータを最適化するように定義される、付記１に記載のシステム。
【0319】
付記４．整備が必要とされることを決定することは、少なくとも部分的にクライアント、オペレータ、燃料効率を最適化するためのアルゴリズム、ルート完了時間を最小化するためのアルゴリズム、および１つ以上の任務パラメータを同時に最適化するためのアルゴリズムのいずれかによって提供される１つ以上の任務パラメータに関する１つ以上の閾値にさらに基づく、付記３に記載のシステム。
【0320】
付記５．プロセッサは、
整備が道路のわきで自律車両に提供されることができることの決定に応答して、整備がレベル１整備であり、
整備が道路のわきで自律車両に提供されることができないことの決定に応答して、整備がレベル２整備である
ように、整備に関連付けられたレベルを決定するようにさらに構成されている、付記１に記載のシステム。
整備が道路のわきで自律車両に提供されることができることの決定に応答して、整備がレベル１整備であり、
整備が道路のわきで自律車両に提供されることができないことの決定に応答して、整備がレベル２整備である
ように、整備に関連付けられたレベルを決定するようにさらに構成されている、付記１に記載のシステム。
【0321】
付記６．更新されたルート計画は、整備が道路のわきで自律車両に提供されることができることの決定に応答して、自律車両をわきに寄せることを含む、付記１に記載のシステム。
【0322】
付記７．更新されたルート計画は、整備を提供することが閾値稼動停止時間未満である第１の稼動停止時間につながるであろうことの決定に応答して、自律車両をわきに寄せることを含む、付記１に記載のシステム。
【0323】
付記８．方法であって、方法は、
自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサによって捕捉されたステータスデータを取得することと、
少なくとも部分的にステータスデータに基づいて、整備が自律車両のために必要とされることを決定することと、
整備が自律車両に提供されるように、更新されたルート計画を決定することと、
更新されたルート計画を実装する命令を自律車両に通信することと、
を含む、方法。
自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサによって捕捉されたステータスデータを取得することと、
少なくとも部分的にステータスデータに基づいて、整備が自律車両のために必要とされることを決定することと、
整備が自律車両に提供されるように、更新されたルート計画を決定することと、
更新されたルート計画を実装する命令を自律車両に通信することと、
を含む、方法。
【0324】
付記９．更新されたルート計画は、自律車両を自律的に運転することが安全ではないことの決定に応答して、自律車両をわきに寄せることを含む、付記８に記載の方法。
【0325】
付記１０．更新されたルート計画は、整備が道路のわきで自律車両に提供されることができないことの決定に応答して、自律車両を整備提供業者基地にルート変更することを含む、付記８に記載の方法。
【0326】
付記１１．整備が道路のわきで自律車両に提供されることができることを決定することと、
自律車両から閾値距離内の１つ以上の第１の整備提供業者を識別することであって、１つ以上の第１の整備提供業者の各々は、整備に関連付けられている、ことと、
整備メタデータを１つ以上の第１の整備提供業者に送信することであって、整備メタデータは、自律車両の場所、自律車両のタイプ、および必要とされる整備を備えている、ことと、
１つ以上の第１の整備提供業者に、自律車両に整備を提供するためのスケジューリング情報を送信するように要求することであって、スケジューリング情報は、整備見積価格、整備持続時間、１つ以上の場所オプション、および１つ以上のタイムスロットオプションのうちの少なくとも１つを備えている、ことと、
１つ以上のスケジューリング情報を１つ以上の第１の整備提供業者から受信することと、
所定のルールが満たされるように、少なくとも部分的に１つ以上のスケジューリング情報に基づいて、自律車両に整備を提供するための第１の整備提供業者を１つ以上の第１の整備提供業者の中から選択することであって、所定のルールは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータを最適化するように定義されている、ことと、
所定のルールが満たされるように、少なくとも部分的に１つ以上のスケジューリング情報に基づいて、自律車両が第１の整備提供業者と落ち合うための特定の場所および特定の時間窓を決定することと、
自律車両に、特定の時間窓内で特定の場所に到着するように命令することと、
第１の整備提供業者に、特定の時間窓内で特定の場所で自律車両と落ち合うように要求することと
をさらに含む、付記８に記載の方法。
自律車両から閾値距離内の１つ以上の第１の整備提供業者を識別することであって、１つ以上の第１の整備提供業者の各々は、整備に関連付けられている、ことと、
整備メタデータを１つ以上の第１の整備提供業者に送信することであって、整備メタデータは、自律車両の場所、自律車両のタイプ、および必要とされる整備を備えている、ことと、
１つ以上の第１の整備提供業者に、自律車両に整備を提供するためのスケジューリング情報を送信するように要求することであって、スケジューリング情報は、整備見積価格、整備持続時間、１つ以上の場所オプション、および１つ以上のタイムスロットオプションのうちの少なくとも１つを備えている、ことと、
１つ以上のスケジューリング情報を１つ以上の第１の整備提供業者から受信することと、
所定のルールが満たされるように、少なくとも部分的に１つ以上のスケジューリング情報に基づいて、自律車両に整備を提供するための第１の整備提供業者を１つ以上の第１の整備提供業者の中から選択することであって、所定のルールは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータを最適化するように定義されている、ことと、
所定のルールが満たされるように、少なくとも部分的に１つ以上のスケジューリング情報に基づいて、自律車両が第１の整備提供業者と落ち合うための特定の場所および特定の時間窓を決定することと、
自律車両に、特定の時間窓内で特定の場所に到着するように命令することと、
第１の整備提供業者に、特定の時間窓内で特定の場所で自律車両と落ち合うように要求することと
をさらに含む、付記８に記載の方法。
【0327】
付記１２．所定のルールが満たされるように、少なくとも部分的に１つ以上のスケジューリング情報に基づいて、自律車両に整備を提供するための第１の整備提供業者を１つ以上の第１の整備提供業者の中から選択することは、
１つ以上の第１の整備提供業者の中からの各整備提供業者に関して、
整備が整備提供業者によって提供されている間、自律車両のための整備稼動停止時間を決定することと、
第１の重み値が整備稼動停止時間に反比例するように、第１の重み値を整備稼動停止時間に割り当てることと、
整備見積価格を整備提供業者から受信することと、
第２の重み値が整備見積価格に反比例するように、第２の重み値を整備見積価格に割り当てることと、
特定の時間窓内で特定の場所で第１の整備提供業者と落ち合うために自律車両によって使用されるであろう燃料の概算量を決定することと、
第３の重み値が燃料節約パラメータに比例するように、少なくとも部分的に燃料の概算量に基づいて、第３の重み値を燃料節約パラメータに割り当てることと、
整備稼動停止時間、整備見積価格、および燃料節約パラメータの加重和を決定することと、
第１の整備提供業者が最も高い加重和に関連付けられていることを決定することと、
を含む、付記１１に記載の方法。
１つ以上の第１の整備提供業者の中からの各整備提供業者に関して、
整備が整備提供業者によって提供されている間、自律車両のための整備稼動停止時間を決定することと、
第１の重み値が整備稼動停止時間に反比例するように、第１の重み値を整備稼動停止時間に割り当てることと、
整備見積価格を整備提供業者から受信することと、
第２の重み値が整備見積価格に反比例するように、第２の重み値を整備見積価格に割り当てることと、
特定の時間窓内で特定の場所で第１の整備提供業者と落ち合うために自律車両によって使用されるであろう燃料の概算量を決定することと、
第３の重み値が燃料節約パラメータに比例するように、少なくとも部分的に燃料の概算量に基づいて、第３の重み値を燃料節約パラメータに割り当てることと、
整備稼動停止時間、整備見積価格、および燃料節約パラメータの加重和を決定することと、
第１の整備提供業者が最も高い加重和に関連付けられていることを決定することと、
を含む、付記１１に記載の方法。
【0328】
付記１３．特定の場所は、第１の整備提供業者から受信された１つ以上の場所オプションの中から選択され、
特定の時間窓は、第１の整備提供業者から受信された１つ以上のタイムスロットオプションの中から選択され、
特定の場所および特定の時間窓は、所定のルールが満たされるように選択される、付記１１に記載の方法。
特定の時間窓は、第１の整備提供業者から受信された１つ以上のタイムスロットオプションの中から選択され、
特定の場所および特定の時間窓は、所定のルールが満たされるように選択される、付記１１に記載の方法。
【0329】
付記１４．命令を記憶している非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、
自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサによって捕捉されたステータスデータを取得することと、
少なくとも部分的にステータスデータに基づいて、整備が自律車両のために必要とされることを決定することと、
整備が自律車両に提供されるように、更新されたルート計画を決定することと、
更新されたルート計画を実装する命令を自律車両に通信することと
を１つ以上のプロセッサに行わせる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサによって捕捉されたステータスデータを取得することと、
少なくとも部分的にステータスデータに基づいて、整備が自律車両のために必要とされることを決定することと、
整備が自律車両に提供されるように、更新されたルート計画を決定することと、
更新されたルート計画を実装する命令を自律車両に通信することと
を１つ以上のプロセッサに行わせる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0330】
付記１５．更新されたルート計画は、整備を提供することが閾値稼動停止時間を上回る自律車両のための第２の稼動停止時間につながるであろうことの決定に応答して、自律車両を整備提供業者基地にルート変更することを含む、付記１４に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0331】
付記１６．更新されたルート計画は、開始場所から進行された距離が閾値距離未満であることの決定に応答して、自律車両を開始場所に戻すことを含む、付記１４に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0332】
付記１７．命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、
整備が道路のわきで自律車両に提供されることができないことを決定することと、
自律車両が自律的に運転可能であることを決定することと、
自律車両が自律的に運転可能であることの決定に応答して、
自律車両から閾値距離内の１つ以上の第２の整備提供業者を識別することであって、１つ以上の第２の整備提供業者の各々は、整備に関連付けられている、ことと、
必要とされる整備および自律車両のタイプを１つ以上の第２の整備提供業者に送信することと、
１つ以上の第２の整備提供業者に、整備提供業者基地データを送信するように要求することと、
１つ以上の整備提供業者基地データを１つ以上の第２の整備提供業者から受信することと、
所定のルールが満たされるように、少なくとも部分的に１つ以上の整備提供業者基地データに基づいて、自律車両に整備を提供するための第２の整備提供業者を１つ以上の第２の整備提供業者の中から選択することであって、所定のルールは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータを最適化するように定義されている、ことと、
自律車両に、第２の整備提供業者に関連付けられた特定の整備提供業者基地まで運転するように命令することと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記１４に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
整備が道路のわきで自律車両に提供されることができないことを決定することと、
自律車両が自律的に運転可能であることを決定することと、
自律車両が自律的に運転可能であることの決定に応答して、
自律車両から閾値距離内の１つ以上の第２の整備提供業者を識別することであって、１つ以上の第２の整備提供業者の各々は、整備に関連付けられている、ことと、
必要とされる整備および自律車両のタイプを１つ以上の第２の整備提供業者に送信することと、
１つ以上の第２の整備提供業者に、整備提供業者基地データを送信するように要求することと、
１つ以上の整備提供業者基地データを１つ以上の第２の整備提供業者から受信することと、
所定のルールが満たされるように、少なくとも部分的に１つ以上の整備提供業者基地データに基づいて、自律車両に整備を提供するための第２の整備提供業者を１つ以上の第２の整備提供業者の中から選択することであって、所定のルールは、ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータを最適化するように定義されている、ことと、
自律車両に、第２の整備提供業者に関連付けられた特定の整備提供業者基地まで運転するように命令することと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記１４に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0333】
付記１８．所定のルールが満たされるように、少なくとも部分的に１つ以上の整備提供業者基地データに基づいて、自律車両に整備を提供するための第２の整備提供業者を１つ以上の第２の整備提供業者の中から選択することは、
１つ以上の第２の整備提供業者の中からの各整備提供業者に関して、
整備が整備提供業者によって提供されている間、自律車両のための整備稼動停止時間を決定することと、
第４の重み値が整備稼動停止時間に反比例するように、第４の重み値を整備稼動停止時間に割り当てることと、
整備見積価格を整備提供業者から受信することと、
第５の重み値が整備見積価格に反比例するように、第５の重み値を整備見積価格に割り当てることと、
自律車両が第２の整備提供業者に到達するために進行するであろう進行距離を決定することと、
第６の重み値が進行距離に反比例するように、第６の重み値を進行距離に割り当てることと、
整備稼動停止時間、整備見積価格、および進行距離の加重和を決定することと
を行うことと、
第２の整備提供業者が最も高い加重和に関連付けられていることを決定することと、
を含む、付記１７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
１つ以上の第２の整備提供業者の中からの各整備提供業者に関して、
整備が整備提供業者によって提供されている間、自律車両のための整備稼動停止時間を決定することと、
第４の重み値が整備稼動停止時間に反比例するように、第４の重み値を整備稼動停止時間に割り当てることと、
整備見積価格を整備提供業者から受信することと、
第５の重み値が整備見積価格に反比例するように、第５の重み値を整備見積価格に割り当てることと、
自律車両が第２の整備提供業者に到達するために進行するであろう進行距離を決定することと、
第６の重み値が進行距離に反比例するように、第６の重み値を進行距離に割り当てることと、
整備稼動停止時間、整備見積価格、および進行距離の加重和を決定することと
を行うことと、
第２の整備提供業者が最も高い加重和に関連付けられていることを決定することと、
を含む、付記１７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0334】
付記１９．命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、自律車両が自律的に運転可能でないことの決定に応答して、
自律車両に、わきに寄るように命令することと、
牽引車両に、自律車両を第２の整備提供業者まで牽引するように要求することと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記１７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
自律車両に、わきに寄るように命令することと、
牽引車両に、自律車両を第２の整備提供業者まで牽引するように要求することと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記１７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0335】
付記２０．整備提供業者基地データは、整備見積価格、整備持続時間、整備を提供するための部品の利用可能性、および自律車両に整備を提供する能力のうちの１つ以上を備えている、付記１７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0336】
付記２１．システムであって、システムは、
第１のセンサデータを捕捉するように構成された少なくとも１つのセンサを備えている、自律車両と、
自律車両と通信可能に結合された監督サーバと、
を備え、
監督サーバは、プロセッサを備え、プロセッサは、
第１のセンサデータを自律車両から取得し、
少なくとも部分的に第１のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定する
ように構成され、
１つ以上の基準は、ジオフェンスエリア、特定の時間窓、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つを備え、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、少なくとも部分的に自律車両の場所、現在の時間、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つに基づき、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることの決定に応答して、自律車両への遠隔アクセスを許可する、システム。
第１のセンサデータを捕捉するように構成された少なくとも１つのセンサを備えている、自律車両と、
自律車両と通信可能に結合された監督サーバと、
を備え、
監督サーバは、プロセッサを備え、プロセッサは、
第１のセンサデータを自律車両から取得し、
少なくとも部分的に第１のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定する
ように構成され、
１つ以上の基準は、ジオフェンスエリア、特定の時間窓、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つを備え、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、少なくとも部分的に自律車両の場所、現在の時間、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つに基づき、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることの決定に応答して、自律車両への遠隔アクセスを許可する、システム。
【0337】
付記２２．第１のセンサデータは、自律車両の場所を備えている、付記２１に記載のシステム。
【0338】
付記２３．ジオフェンスエリアは、境界を整備基地、検量ステーション、出発パッド、またはランディングパッドを備えている特定の場所の周囲に形成し、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、自律車両の場所がジオフェンスエリア内にあることを決定することを含む、付記２１に記載のシステム。
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、自律車両の場所がジオフェンスエリア内にあることを決定することを含む、付記２１に記載のシステム。
【0339】
付記２４．１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、自律車両が現在自律的に動作することができ、現在の時間が特定の時間窓内にあることを決定することを含む、付記２１に記載のシステム。
【0340】
付記２５．１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、証明書が有効であることを決定することを含む、付記２１に記載のシステム。
【0341】
付記２６．証明書は、身分証明書および第三者に関連付けられたバイオメトリック特徴のうちの１つ以上を備え、
バイオメトリック特徴は、第三者に関連付けられた画像、音声、指紋、および網膜特徴のうちの１つ以上を備えている、付記２５に記載のシステム。
バイオメトリック特徴は、第三者に関連付けられた画像、音声、指紋、および網膜特徴のうちの１つ以上を備えている、付記２５に記載のシステム。
【0342】
付記２７．自律車両への遠隔アクセスは、自律車両のドアを解錠することを含む、付記２１に記載のシステム。
【0343】
付記２８．方法であって、方法は、
自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサから捕捉された第１のセンサデータを取得することと、
少なくとも部分的に第１のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することであって、
１つ以上の基準は、ジオフェンスエリア、特定の時間窓、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つを備え、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、少なくとも部分的に自律車両の場所、現在の時間、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つに基づく、ことと、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることの決定に応答して、自律車両への遠隔アクセスを許可することと
を含む、方法。
自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサから捕捉された第１のセンサデータを取得することと、
少なくとも部分的に第１のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することであって、
１つ以上の基準は、ジオフェンスエリア、特定の時間窓、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つを備え、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、少なくとも部分的に自律車両の場所、現在の時間、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つに基づく、ことと、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることの決定に応答して、自律車両への遠隔アクセスを許可することと
を含む、方法。
【0344】
付記２９．１つ以上の基準は、ジオフェンスエリア、特定の時間窓、および第三者から受信された証明書を備え、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、
自律車両がジオフェンスエリア内にあることを決定することと、
自律車両が現在自律的に動作することができ、現在の時間が特定の時間窓内にあることを決定することと、
証明書が有効であることを決定することと
を含む、付記２８に記載の方法。
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、
自律車両がジオフェンスエリア内にあることを決定することと、
自律車両が現在自律的に動作することができ、現在の時間が特定の時間窓内にあることを決定することと、
証明書が有効であることを決定することと
を含む、付記２８に記載の方法。
【0345】
付記３０．自律車両への遠隔アクセスは、第三者からのデータを取得するための要求の受信に応答して、自律車両に、データを第三者に送信するように命令することを含む、付記２８に記載の方法。
【0346】
付記３１．データは、自律車両の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、履歴運転データ、および特定のセンサデータのうちの１つ以上を備えている、付記３０に記載の方法。
【0347】
付記３２．特定のセンサデータは、自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサによって捕捉された画像フィード、ビデオフィード、点群データフィード、およびレーダ－データフィードのうちの１つ以上を備えている、付記３１に記載の方法。
【0348】
付記３３．少なくとも１つのセンサは、カメラ、光検出および測距センサ、赤外線センサ、およびレーダのうちの少なくとも１つを備えている、付記２８に記載の方法。
【0349】
付記３４．自律車両への遠隔アクセスは、無線通信を経由して、ソフトウェア更新を可能にすることを含む、付記２８に記載の方法。
【0350】
付記３５．命令を記憶している非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、
第１のセンサデータを自律車両から取得することと、
少なくとも部分的に第１のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することであって、１つ以上の基準は、ジオフェンスエリア、特定の時間窓、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つを備え、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、少なくとも部分的に自律車両の場所、現在の時間、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つに基づく、ことと、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることの決定に応答して、自律車両への遠隔アクセスを許可することと
を１つ以上のプロセッサにおこなわせる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
第１のセンサデータを自律車両から取得することと、
少なくとも部分的に第１のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することであって、１つ以上の基準は、ジオフェンスエリア、特定の時間窓、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つを備え、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることを決定することは、少なくとも部分的に自律車両の場所、現在の時間、および第三者から受信された証明書のうちの少なくとも１つに基づく、ことと、
１つ以上の基準が自律車両に当てはまることの決定に応答して、自律車両への遠隔アクセスを許可することと
を１つ以上のプロセッサにおこなわせる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0351】
付記３６．自律車両への遠隔アクセスは、自律車両の手動運転を可能にすることを含む、付記２５に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0352】
付記３７．自律車両への遠隔アクセスは、遠隔オペレータと自律車両に関連付けられた制御デバイスとの間の通信経路を確立することを含む、付記２５に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0353】
付記３８．通信経路は、双方向通信経路を備え、
通信経路は、音声ベースの通信およびビデオベースの通信のうちの１つ以上をサポートする、付記２７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
通信経路は、音声ベースの通信およびビデオベースの通信のうちの１つ以上をサポートする、付記２７に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0354】
付記３９．命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、
第２のセンサデータを自律車両の車隊の中からの２つ以上の自律車両から取得することと、
少なくとも部分的に第２のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が２つ以上の自律車両に当てはまることを決定することと、
２つ以上の自律車両への遠隔アクセスを許可することと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記２５に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
第２のセンサデータを自律車両の車隊の中からの２つ以上の自律車両から取得することと、
少なくとも部分的に第２のセンサデータに基づいて、１つ以上の基準が２つ以上の自律車両に当てはまることを決定することと、
２つ以上の自律車両への遠隔アクセスを許可することと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記２５に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0355】
付記４０．第２のセンサデータは、２つ以上の自律車両の２つ以上の場所を備えている、付記２９に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0356】
付記４１．システムであって、システムは、
道路に沿って進行するように構成された１つ以上の自律車両であって、１つ以上の自律車両の各々は、少なくとも１つのセンサを備えている、１つ以上の自律車両と、
１つ以上の自律車両と通信可能に結合された監督サーバと
を備え、
監督サーバは、プロセッサを備え、
プロセッサは、
１つ以上の自律車両の前方の道路に関連付けられた道路条件データを取得することと、
１つ以上の自律車両の中からの自律車両に関して、
ステータスデータを自律車両から取得することと、
少なくとも部分的に道路条件データおよびステータスデータの一方または両方に基づいて、自律車両に関連付けられたルート計画が更新されるべきであることを決定することであって、ルート計画が更新されるべきであることを決定することは、ルート計画からそれることにつながる道路条件データおよびステータスデータの一方または両方における予期しない異常の検出に応答し、
予期しない異常は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、および自律車両に提供される必要がある整備のうちの１つ以上を備えている、ことと
自律車両が道路に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画を自律車両に通信することと
を行うように構成されている、システム。
道路に沿って進行するように構成された１つ以上の自律車両であって、１つ以上の自律車両の各々は、少なくとも１つのセンサを備えている、１つ以上の自律車両と、
１つ以上の自律車両と通信可能に結合された監督サーバと
を備え、
監督サーバは、プロセッサを備え、
プロセッサは、
１つ以上の自律車両の前方の道路に関連付けられた道路条件データを取得することと、
１つ以上の自律車両の中からの自律車両に関して、
ステータスデータを自律車両から取得することと、
少なくとも部分的に道路条件データおよびステータスデータの一方または両方に基づいて、自律車両に関連付けられたルート計画が更新されるべきであることを決定することであって、ルート計画が更新されるべきであることを決定することは、ルート計画からそれることにつながる道路条件データおよびステータスデータの一方または両方における予期しない異常の検出に応答し、
予期しない異常は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、および自律車両に提供される必要がある整備のうちの１つ以上を備えている、ことと
自律車両が道路に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画を自律車両に通信することと
を行うように構成されている、システム。
【0357】
付記４２．プロセッサは、
周期的に、１つ以上の自律車両の各々のルート計画を確認することと、
周期的に、１つ以上の自律車両の各々の停止スケジュールを確認することであって、特定の自律車両に関連付けられた停止スケジュールは、特定の自律車両が整備提供業者から整備を受けるために停止される、時間および場所を備えている、ことと、
ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータを最適化することと
を行うようにさらに構成されている、付記４１に記載のシステム。
周期的に、１つ以上の自律車両の各々のルート計画を確認することと、
周期的に、１つ以上の自律車両の各々の停止スケジュールを確認することであって、特定の自律車両に関連付けられた停止スケジュールは、特定の自律車両が整備提供業者から整備を受けるために停止される、時間および場所を備えている、ことと、
ルート完了時間、給油コスト、整備コスト、貨物の正常性、および車両の正常性を備えている１つ以上の任務パラメータを最適化することと
を行うようにさらに構成されている、付記４１に記載のシステム。
【0358】
付記４３．プロセッサは、１つ以上の任務パラメータを最適化するために、更新されたルート計画を１つ以上の自律車両のうちのいずれかに送信するようにさらに構成されている、付記４２に記載のシステム。
【0359】
付記４４．道路条件データは、天候データ、交通データ、および法執行機関アラートデータのうちの少なくとも１つを備えている、付記４１に記載のシステム。
【0360】
付記４５．ステータスデータは、少なくとも１つのセンサから捕捉され、
少なくとも１つのセンサは、カメラ、光検出および測距センサ、赤外線センサ、およびレーダのうちの少なくとも１つを備えている、付記４１に記載のシステム。
少なくとも１つのセンサは、カメラ、光検出および測距センサ、赤外線センサ、およびレーダのうちの少なくとも１つを備えている、付記４１に記載のシステム。
【0361】
付記４６．ステータスデータは、自律車両の１つ以上のコンポーネントに関連付けられた正常性データ、自律車両の場所、燃料レベル、オイルレベル、少なくとも１つのセンサを清掃するために使用される清掃流体のレベル、貨物ステータス、開始場所から進行した距離、および目的地に到達するための残りの距離のうちの少なくとも１つを備えている、付記４１に記載のシステム。
【0362】
付記４７．自律車両に関連付けられたルート計画が更新されるべきであることを決定することは、少なくとも部分的に遠隔オペレータから受信された命令にさらに基づく、付記４１に記載のシステム。
【0363】
付記４８．方法であって、方法は、
１つ以上の自律車両の前方の道路に関連付けられた道路条件データを取得することと、
１つ以上の自律車両の中からの自律車両に関して、
ステータスデータを自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサから取得することと、
少なくとも部分的に道路条件データおよびステータスデータの一方または両方に基づいて、自律車両に関連付けられたルート計画が更新されるべきであることを決定することであって、ルート計画が更新されるべきであることを決定することは、ルート計画からそれることにつながる道路条件データおよびステータスデータの一方または両方における予期しない異常の検出に応答し、予期しない異常は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、および自律車両に提供される必要がある整備のうちの１つ以上を備えている、ことと、
自律車両が道路に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画を自律車両に通信することと
を含む、方法。
１つ以上の自律車両の前方の道路に関連付けられた道路条件データを取得することと、
１つ以上の自律車両の中からの自律車両に関して、
ステータスデータを自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサから取得することと、
少なくとも部分的に道路条件データおよびステータスデータの一方または両方に基づいて、自律車両に関連付けられたルート計画が更新されるべきであることを決定することであって、ルート計画が更新されるべきであることを決定することは、ルート計画からそれることにつながる道路条件データおよびステータスデータの一方または両方における予期しない異常の検出に応答し、予期しない異常は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、および自律車両に提供される必要がある整備のうちの１つ以上を備えている、ことと、
自律車両が道路に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画を自律車両に通信することと
を含む、方法。
【0364】
付記４９．道路条件データは、ライブニュース報告、ライブ交通報告、および法執行機関報告のうちの少なくとも１つから取得される、付記４８に記載の方法。
【0365】
付記５０．更新されたルート計画は、最小リスク操縦を実施することを含む、付記４８に記載の方法。
【0366】
付記５１．最小リスク操縦は、
自律車両が進行している道路のわきに寄ること、
自律車両が進行している交通の車線内で急停止すること、または
自律車両が進行している交通の車線内で徐々に停止すること
を含む、付記５０に記載の方法。
自律車両が進行している道路のわきに寄ること、
自律車両が進行している交通の車線内で急停止すること、または
自律車両が進行している交通の車線内で徐々に停止すること
を含む、付記５０に記載の方法。
【0367】
付記５２．自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサによって捕捉されたセンサデータから、自律車両の前方の料金所の存在を検出することと、
料金所がマップデータ内に含まれるかどうかを決定することと、
料金所がマップデータ内に含まれることの決定に応答して、
自律車両に、料金所の中へ運転するように命令することと、
自律車両に、第１の特定の額の料金を料金所に伝送するように命令することと、
自律車両に、自律運転を続けるように命令することと
をさらに含む、付記４８に記載の方法。
料金所がマップデータ内に含まれるかどうかを決定することと、
料金所がマップデータ内に含まれることの決定に応答して、
自律車両に、料金所の中へ運転するように命令することと、
自律車両に、第１の特定の額の料金を料金所に伝送するように命令することと、
自律車両に、自律運転を続けるように命令することと
をさらに含む、付記４８に記載の方法。
【0368】
付記５３．料金所がマップデータ内に含まれないことの決定に応答して、
料金所に到達する前に、安全停止操縦を実施するように自律車両に命令することと、
料金所が道路上に新しく追加されたことの確認を受信することと、
自律車両に、料金所の中へ運転するように命令することと、
自律車両に、第２の特定の額の料金を料金所に伝送するように命令することと、
自律車両に、自律運転を続けるように命令することと
をさらに含む、付記５２に記載の方法。
料金所に到達する前に、安全停止操縦を実施するように自律車両に命令することと、
料金所が道路上に新しく追加されたことの確認を受信することと、
自律車両に、料金所の中へ運転するように命令することと、
自律車両に、第２の特定の額の料金を料金所に伝送するように命令することと、
自律車両に、自律運転を続けるように命令することと
をさらに含む、付記５２に記載の方法。
【0369】
付記５４．安全停止操縦は、道路のわきの無障害物スポットの中へ自律車両を寄せることを含む、付記５３に記載の方法。
【0370】
付記５５．命令を記憶している非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、
１つ以上の自律車両の前方の道路に関連付けられた道路条件データを取得することと、
１つ以上の自律車両の中からの自律車両に関して、
ステータスデータを自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサから取得することと、
少なくとも部分的に道路条件データおよびステータスデータの一方または両方に基づいて、自律車両に関連付けられたルート計画が更新されるべきであることを決定することであって、ルート計画が更新されるべきであることを決定することは、ルート計画からそれることにつながる道路条件データおよびステータスデータの一方または両方における予期しない異常の検出に応答し、予期しない異常は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、および自律車両に提供される必要がある整備のうちの１つ以上を備えている、ことと、
自律車両が道路に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画を自律車両に通信することと
を１つ以上のプロセッサに行わせる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
１つ以上の自律車両の前方の道路に関連付けられた道路条件データを取得することと、
１つ以上の自律車両の中からの自律車両に関して、
ステータスデータを自律車両に関連付けられた少なくとも１つのセンサから取得することと、
少なくとも部分的に道路条件データおよびステータスデータの一方または両方に基づいて、自律車両に関連付けられたルート計画が更新されるべきであることを決定することであって、ルート計画が更新されるべきであることを決定することは、ルート計画からそれることにつながる道路条件データおよびステータスデータの一方または両方における予期しない異常の検出に応答し、予期しない異常は、深刻な天候事象、交通事象、道路封鎖、および自律車両に提供される必要がある整備のうちの１つ以上を備えている、ことと、
自律車両が道路に沿って自律的に運転している間、更新されたルート計画を自律車両に通信することと
を１つ以上のプロセッサに行わせる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0371】
付記５６．命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、
自律車両に関連付けられた移動前の点検情報を受信することであって、移動前の点検情報は、自律車両の移動前の点検中に取得され、移動前の点検情報は、自律車両の物理的コンポーネントの物理的点検および自律車両の自律機能の論理点検のうちの少なくとも１つに関連付けられている、ことと、
移動前の点検情報を第三者に供給することであって、第三者は、法執行機関エンティティ、クライアント、またはそれらの任意の組み合わせを備えている、ことと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記５５に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
自律車両に関連付けられた移動前の点検情報を受信することであって、移動前の点検情報は、自律車両の移動前の点検中に取得され、移動前の点検情報は、自律車両の物理的コンポーネントの物理的点検および自律車両の自律機能の論理点検のうちの少なくとも１つに関連付けられている、ことと、
移動前の点検情報を第三者に供給することであって、第三者は、法執行機関エンティティ、クライアント、またはそれらの任意の組み合わせを備えている、ことと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記５５に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0372】
付記５７．移動前の点検情報は、少なくとも１つのセンサによって捕捉されたセンサデータを分析することによって取得される、付記５６に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0373】
付記５８．移動前の点検情報は、点検者に関連付けられたデバイスから取得される、付記５６に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0374】
付記５９．移動前の点検情報は、
自律車両の重量、
自律車両によって搬送される貨物の重量分布、
燃料レベル、
オイルレベル、
冷却剤レベル、
清掃流体レベル、
前照灯の光機能性、
センサ機能性、
ブレーキ機能性、または
タイヤ圧
のうちの１つ以上を備えている、付記５６に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
自律車両の重量、
自律車両によって搬送される貨物の重量分布、
燃料レベル、
オイルレベル、
冷却剤レベル、
清掃流体レベル、
前照灯の光機能性、
センサ機能性、
ブレーキ機能性、または
タイヤ圧
のうちの１つ以上を備えている、付記５６に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0375】
付記６０．命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、
法執行機関アラートを備えているテキストメッセージを受信することであって、法執行機関アラートは、疑わしい行為に関連付けられた車両が特定の場所で見られたことを示す、ことと、
特定の場所が自律車両の前方であることを決定することと、
自律車両に、特定の場所を避けるためにルート変更するように命令することと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記５６に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
法執行機関アラートを備えているテキストメッセージを受信することであって、法執行機関アラートは、疑わしい行為に関連付けられた車両が特定の場所で見られたことを示す、ことと、
特定の場所が自律車両の前方であることを決定することと、
自律車両に、特定の場所を避けるためにルート変更するように命令することと
を１つ以上のプロセッサにさらに行わせる、付記５６に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0376】
付記６１．プロセッサは、付記８－１３のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記１－７のいずれかに記載のシステム。
【0377】
付記６２．プロセッサは、付記１４－２０のいずれかに記載の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記１－７のいずれかに記載のシステム。
【0378】
付記６３．付記８－１３のいずれかに記載の方法を実施する手段を備えている装置。
【0379】
付記６４．付記１４－２０のいずれかに記載の１つ以上の命令を実施する手段を備えている装置。
【0380】
付記６５．命令を記憶している付記１４－２０のいずれかに記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、システム上で実施されるとき、付記８－１３のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を１つ以上のプロセッサにさらに実施させる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0381】
付記６６．プロセッサは、付記２８－３４のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記２１－２７のいずれかに記載のシステム。
【0382】
付記６７．プロセッサは、付記３５－４０のいずれかに記載の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記２１－２７のいずれかに記載のシステム。
【0383】
付記６８．付記２８－３４のいずれかに記載の方法を実施する手段を備えている装置。
【0384】
付記６９．付記３５－４０のいずれかに記載の１つ以上の命令を実施する手段を備えている装置。
【0385】
付記７０．命令を記憶している付記３５－４０のいずれかに記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、システム上で実施されるとき、付記２８－３４のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を１つ以上のプロセッサにさらに実施させる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0386】
付記７１．プロセッサは、付記４８－５４のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記４１－４７のいずれかに記載のシステム。
【0387】
付記７２．プロセッサは、付記５５－６０のいずれかに記載の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記４１－４７のいずれかに記載のシステム。
【0388】
付記７３．付記４８－５４のいずれかに記載の方法を実施する手段を備えている装置。
【0389】
付記７４．付記５５－６０のいずれかに記載の１つ以上の命令を実施する手段を備えている装置。
【0390】
付記７５．命令を記憶している付記５５－６０のいずれかに記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、システム上で実施されるとき、付記４８－５４のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を１つ以上のプロセッサにさらに実施させる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【0391】
付記７６．システム上で実施されるとき、付記８－１３、２８－３４、または４８－５４のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を実施する手段を備えている装置。
【0392】
付記７７．付記１－７、２１－２７、または４１－４７のいずれかに記載のシステム。
【0393】
付記７８．付記８－１３、２８－３４、または４８－５４のいずれかに記載の動作を含む方法。
【0394】
付記７９．命令を記憶している非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、付記１４－２０、３５－４０、または５５－６０のいずれかに記載の１つ以上の動作を１つ以上のプロセッサに実施させる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【国際調査報告】