特表 2024-540095 抵抗負荷力を確立するための代替手段

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-31

(54)【発明の名称】抵抗負荷力を確立するための代替手段

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20241024BHJP

   A61B 34/30 20160101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

A61B17/072

A61B34/30

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024525377

(86)(22)【出願日】2022-10-25

(85)【翻訳文提出日】2024-06-20

(86)【国際出願番号】 IB2022060230

(87)【国際公開番号】W WO2023073545

(87)【国際公開日】2023-05-04

(31)【優先権主張番号】17/513,705

(32)【優先日】2021-10-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】506157570

【氏名又は名称】シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル

【氏名又は名称原語表記】Ｃｉｌａｇ ＧＭＢＨ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】ラインバック・リチャード・エル

【テーマコード（参考）】

4C130

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C130AA13

4C130AA17

4C130AA24

4C130AA44

4C130AA48

4C130AD11

4C160CC23

4C160CC40

4C160NN23

(57)【要約】

外科用器具であって、電池と、電池によって電力供給される、モータと、組織を把持するように構成された、エンドエフェクタと、エンドエフェクタに連結されたアクチュエータであって、モータが、アクチュエータを移動させて、エンドエフェクタによる組織の外科的処置をもたらすように、構成されている、アクチュエータと、を含む、外科用器具。外科用器具は、アクチュエータを移動させるためにモータの作動中に活性化電池電圧を測定し、モータの作動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定し、アクチュエータの感知された位置変化に基づいてアクチュエータ速度を計算し、活性化電池電圧、ＰＷＭ値、及びアクチュエータ速度に基づいて抵抗負荷力を計算するように構成された、制御回路を、更に含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科用器具であって、
電池と、
前記電池によって電力供給される、モータと、
組織を把持するように構成された、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結されたアクチュエータであって、前記モータが、前記エンドエフェクタによる前記組織の外科的処置をもたらすために、前記アクチュエータを移動させるように、構成されている、アクチュエータと、
制御回路であって、
前記アクチュエータを移動させるための前記モータの作動中に、活性化電池電圧を測定し、
前記モータの作動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定し、
前記アクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算し、
前記活性化電池電圧、前記ＰＷＭ値、及び前記アクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力を計算するように構成された、制御回路と、を備える、外科用器具。

【請求項2】

前記制御回路が、
前記アクチュエータ及び前記モータの電圧特性に基づいて、速度定数を特定し、
前記活性化電池電圧、前記ＰＷＭ、及び前記速度定数に基づいて、開ループアクチュエータ速度を決定するように、更に構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項3】

前記制御回路が、前記モータの最大出力を決定するように、更に構成されている、請求項１又は２に記載の外科用器具。

【請求項4】

前記制御回路が、前記開ループアクチュエータ速度及び前記最大出力に基づいて、前記抵抗負荷力を計算するように、構成されている、請求項３に記載の外科用器具。

【請求項5】

前記制御回路が、前記計算された抵抗負荷力を記憶するように、更に構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項6】

前記制御回路が、前記計算された抵抗負荷力に基づいて、前記外科用器具の標的発射位置を最適化するように、構成されている、請求項１に記載の外科用器具。

【請求項7】

外科用器具であって、
電池と、
前記電池によって電力供給される、モータと、
組織を把持するように構成された、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結されたアクチュエータであって、前記モータが、前記エンドエフェクタによる前記組織の外科的処置をもたらすために、前記アクチュエータを移動させるように、構成されている、アクチュエータと、
制御回路であって、
基準電池電圧を決定し、
前記モータの作動中に活性化電池電圧を測定し、
前記アクチュエータの感知された位置変化に基づいて、前記アクチュエータの速度を計算し、
前記基準電池電圧、前記活性化電池電圧、及び前記アクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力を計算するように構成された、制御回路と、を備える、外科用器具。

【請求項8】

前記制御回路が、前記活性化電池電圧と前記基準電池電圧との間の差に基づいて、電池電圧低下を計算するように、更に構成されている、請求項７に記載の外科用器具。

【請求項9】

前記制御回路が、前記電池電圧低下に基づいて、電池出力電力を計算するように、更に構成されている、請求項７又は８に記載の外科用器具。

【請求項10】

前記制御回路が、前記電池出力電力に基づいて、前記抵抗負荷力を計算するように、構成されている、請求項９に記載の外科用器具。

【請求項11】

前記制御回路が、前記外科用器具の効率係数を決定するように更に構成されており、前記抵抗負荷力が、前記効率係数に基づいて計算される、請求項７に記載の外科用器具。

【請求項12】

前記効率係数が、前記アクチュエータ速度に依存している、請求項１１に記載の外科用器具。

【請求項13】

前記制御回路が、前記計算された抵抗負荷力を記憶するように、更に構成されている、請求項７に記載の外科用器具。

【請求項14】

前記制御回路が、前記計算された抵抗負荷力に基づいて、前記外科用器具の標的発射位置を最適化するように、構成されている、請求項７に記載の外科用器具。

【請求項15】

外科用ステープル留め器具の発射に関連するデータを記憶する方法であって、前記方法が、
前記外科用器具のモータの作動中に、活性化電池電圧を測定することと、
前記外科用器具のアクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算することと、
前記活性化電池電圧及び前記アクチュエータ速度に関連付けられたデータを、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を含む、方法。

【請求項16】

前記モータの作動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定することと、
前記ＰＷＭ値に関連付けられたデータを、前記不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記モータの作動中に、作動時刻印を捕捉することと、
前記モータの作動中に、前記アクチュエータの位置を測定することと、
前記作動時刻印及び前記アクチュエータの前記位置に関連付けられたデータを、前記不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、請求項１５又は１６に記載の方法。

【請求項18】

外科用ステープル留め器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷力を計算することと、
前記抵抗力に関連付けられたデータを、前記不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項19】

前記データを書き込む工程が、前記外科用器具の発射成功後に行われる、請求項１５に記載の方法。

【請求項20】

前記データを書き込む工程が、前記外科用器具の前記発射に関連する失速事象の後に行われる、請求項１５に記載の方法。

【請求項21】

命令を含むコンピュータプログラム製品であって、前記命令が、請求項１に記載の外科用器具の前記制御回路によって実行された場合に、前記制御回路に、
前記アクチュエータを移動させるための前記モータの作動中に、活性化電池電圧を測定させ、
前記モータの作動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定させ、
前記アクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算させ、
前記活性化電池電圧、前記ＰＷＭ値、及び前記アクチュエータ速度に基づいて、前記抵抗負荷力を計算させる、コンピュータプログラム製品。

【請求項22】

命令を含むコンピュータプログラム製品であって、前記命令が、請求項７に記載の外科用器具の前記制御回路によって実行された場合に、前記制御回路に、
基準電池電圧を決定させ、
前記モータの作動中に活性化電池電圧を測定させ、
前記アクチュエータの感知された位置変化に基づいて、前記アクチュエータの速度を計算させ、
前記基準電池電圧、前記活性化電池電圧、及び前記アクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力を計算させる、コンピュータプログラム製品。

【請求項23】

命令を含むコンピュータプログラム製品であって、前記命令が、請求項１に記載の外科用器具の前記制御回路によって実行された場合に、前記制御回路に、請求項１５に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。

【請求項24】

請求項２１に記載のコンピュータプログラム製品を記憶した、コンピュータ可読媒体。

【請求項25】

請求項２１に記載のコンピュータプログラム製品を伝送する信号。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、外科用ロボットと共に使用するためのロボットツール取付部を含む、外科用器具及び外科用ロボットに関する。

【図面の簡単な説明】

【0002】

構成及び操作方法の両方に関して本明細書に記載される様々な態様は、それらの更なる目的及び利点と共に、以下の説明を以下の添付図面と併せて参照することで、最良に理解され得る。

【図1】本開示の１つ以上の態様による、シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタを有する外科用器具の斜視図である。

【図2】本開示の一態様による、図１の外科用器具の一部分の分解組立図である。

【図3】本開示の一態様による、図１の外科用器具のエンドエフェクタの分解図である。

【図4】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの制御システムの論理図を示す。

【図5】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された制御回路を示す。

【図6】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された組み合わせ論理回路を示す。

【図7】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された順序論理回路を示す。

【図8】本開示の少なくとも１つの態様による、様々な機能を実施するために起動され得る複数のモータを備える外科用器具又はツールを示す。

【図9】本開示の少なくとも１つの態様による、本明細書に記載される外科用ツールを操作するように構成されたロボット外科用器具の概略図である。

【図10】本開示の少なくとも１つの態様による、変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた外科用器具のブロック図を示す。

【図11】本開示の少なくとも１つの態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具の概略図である。

【図12】本開示の一態様による、電池電圧、速度、及びパルス幅変調（ＰＷＭ）に基づいて抵抗負荷力を決定するための制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。

【図13】本開示の一態様による、外科用器具の様々な発射を特徴付ける様々なモータ入力電圧における抵抗負荷力対速度曲線のグラフ図である。

【図14】本開示の一態様による、基準電池電圧、活性化電池電圧、及びアクチュエータ速度に基づいて抵抗負荷力を決定するための制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。

【図15】本開示の一態様による、外科用器具の発射を特徴付ける、電池電力出力、電池電圧低下、アクチュエータ速度、及び抵抗負荷力対時間硬化のグラフ図である。

【0003】

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、様々な開示された態様を１つの形態で例示するものであり、このような例示は、いかなる方法によってもその範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

【発明を実施するための形態】

【0004】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、同時に出願された以下の米国特許出願を所有する。
－米国特許出願、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＬＥＡＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９３６２ＵＳＮＰ１／２１０１９５－１、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＲＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＴＨＡＴ ＣＯＭＢＩＮＥＳ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＩＧＮＡＬＳ ＰＥＲ ＷＩＲＥ」、代理人整理番号ＥＮＤ９３６２ＵＳＮＰ２／２１０１９５－２、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＤＥＮＴＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ９３６２ＵＳＮＰ３／２１０１９５－３、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＵＮＩＱＵＥ ＲＥＳＩＳＴＯＲ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＤＥＮＴＩＦＩＣＡＴＩＯＮ」、代理人整理番号ＥＮＤ９３６２ＵＳＮＰ４／２１０１９５－４、及び
－米国特許出願、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＴＲＡＮＳＭＩＴＴＩＮＧ ＵＡＲＴ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＳ ＯＶＥＲ Ａ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＳＨＯＲＴ ＲＡＮＧＥ ＷＩＲＥＬＥＳＳ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、代理人整理番号ＥＮＤ９３６２ＵＳＮＰ５／２１０１９５－５。

【0005】

本願の出願人はまた、２０２０年１０月２９日に出願された、米国特許出願第１７／０８４，２５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」を所有しており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0006】

本願の出願人はまた、２０２０年４月１１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／８４６，３０３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＵＳＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＬＩＧＨＴＳ ＯＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０７号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＲＯＴＡＴＩＯＮ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＯＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０８号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＡＰＰＩＮＧ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０９号、発明の名称「ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３１０号、発明の名称「ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３１１号、発明の名称「ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＪＡＷ ＴＩＰ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３１２号、発明の名称「ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、及び
－米国特許出願第１６／８４６，３１３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＰＩＮ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。

【0007】

２０１９年４月３０日に出願された、米国仮特許出願第６２／８４０，７１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

【0008】

本願の出願人は、２０１９年２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２８１，６５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＫＥＹ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＬＩＦＴ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＥＲＥＯＦ ＩＮ Ａ ＬＯＣＫＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ Ａ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７８号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＣＨＡＮＮＥＬ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、及び
－米国特許出願第１６／２８１，６８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」。

【0009】

本願の出願人は、２０１９年２月１９日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＬＯＣＫＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／８０７，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」。

【0010】

本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

【0011】

本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」。

【0012】

本願の出願人は、２０１８年１２月４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」。

【0013】

本願の出願人は、２０１８年８月２０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１８３号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＴＩＰ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＤＩＲＥＣＴＩＮＧ ＰＲＯＴＲＵＳＩＯＮＳ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９８号、発明の名称「ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＶＯＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＰＩＮＣＨ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＶＥ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＴＯ ＣＯＮＶＥＲＴ ＬＩＮＥＡＲ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１０４号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＮＤ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１１９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＥＤＩＣＡＴＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１６０号、発明の名称「ＳＷＩＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６６０，２５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」。

【0014】

本願の出願人は、以下の米国特許出願及び米国特許を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４２号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４９号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４４号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６００号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０３号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４３号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４８号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８３号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＥＸＴＥＮＳＩＯＮＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２８号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０１０，３２４号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＤＲＩＶＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８３３，２４１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＮＯＮ－ＵＮＩＦＯＲＭ ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９７号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＤＥＰＬＯＹＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００２号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第９，８７７，７２１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，０１３号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３３号）、及び
－米国特許出願第１４／３１９，０１６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＬＡＹＥＲ ＡＴＴＡＣＨＥＤ ＴＨＥＲＥＴＯ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３５号）。

【0015】

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９５号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９６号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」（現在は米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９９号）、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９８号）、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９７号）。

【0016】

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２６，４０５号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２２，２０６号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。

【0017】

本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」（現在は、米国特許第１０，２７１，８５１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８７号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８４号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１５５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７７号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６４号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６９号）、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７４号）。

【0018】

本願の出願人はまた、２０１５年１２月３０日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１８号）、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１９号）、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２６５，０６８号）。

【0019】

本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２９号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４２号）、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３０号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３１号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３２号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３４号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３０号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３５号）、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４３号）。

【0020】

本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２５８，３３１号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２６号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２７号）、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２８号）。

【0021】

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１８号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，１０２号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＷＨＥＮ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＳＰＥＮＴ ＯＲ ＭＩＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，１５４，８４１号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号）、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号）、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１７８，９９２号）。

【0022】

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８９５，１４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，０４４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９２４，９６１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第９，９９３，２４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第９，９０１，３４２号）、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３３号）。

【0023】

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７９号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」（現在は、米国特許第１０，１８０，４６３号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１６号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」（米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，９３１，１１８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第９，９９３，２５８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第１０，２２６，２５０号）、及び
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」（現在は、米国特許第１０，１５９，４８３号）。

【0024】

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は米国特許第９，８４４，３７４号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，１８８，３８５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３７５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，０８５，７４８号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２７号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，５０１号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９４３，３０９号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９６８，３５５号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，９８７，０００号）、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１１７，６４９号）。

【0025】

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７００，３０９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，７８２，１６９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３５８，００３号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，５５４，７９４号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３２６，７６７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」（現在は、米国特許第９，４６８，４３８号）、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」（現在は、米国特許第９，３９８，９１１号）、及び
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」（現在は、米国特許第９，３０７，９８６号）。

【0026】

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，６８７，２３０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３３２，９８７号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８３，８６０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４４号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２３号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２６号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２７号）、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８８，９１９号）。

【0027】

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、この全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２９号）。

【0028】

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許第１０，０１３，０４９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許第９，７４３，９２９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，０２８，７６１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」（現在は、米国特許第９，６９０，３６２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８２０，７３８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，４９７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８０４，６１８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３３，６６３号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，７５０，４９９号）、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第１０，２０１，３６４号）。

【0029】

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第１０，１１１，６７９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７２４，０９４号）、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３７，３０１号）、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７５７，１２８号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＩＤＥＮＴＩＦＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＹＰＥ」（現在は、米国特許第１０，０１６，１９９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，１３５，２４２号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第９，７８８，８３６号）、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号）。

【0030】

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」（現在は、米国特許第９，６４９，１１０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６８号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１４９，６８０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０１，６２６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許第９，８６７，６１２号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，１３６，８８７号）、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８１４，４６０号）。

【0031】

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれ、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

【0032】

本願の出願人は、２０１７年１２月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」。

【0033】

本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

【0034】

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＤＡＴＡ ＤＥＲＩＶＥＤ ＦＲＯＭ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＳＯＵＲＣＥＳ ＢＹ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＨＵＢ ＡＮＤ ＳＴＯＲＡＧＥ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＩＮＧ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＡＮＤ ＳＴＡＴＵＳ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＴＯ ＢＥ ＳＨＡＲＥＤ ＷＩＴＨ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦ ＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧ ＤＡＴＡ ＰＡＣＫＥＴＳ ＧＥＮＥＲＡＴＥＤ ＡＴ ＡＮ ＩＳＳＵＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＰＡＩＲＩＮＧ ＴＯ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴ Ａ ＤＥＶＩＣＥ ＭＥＡＳＵＲＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮ ＯＵＴＣＯＭＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＤＡＴＡ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＯ ＰＲＩＯＲ ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥ ＬＩＮＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥ ＦＩＥＬＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＩＳＰＬＡＹＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＨＥ ＵＳＥ ＯＦ ＭＯＮＯ－ＣＨＲＯＭＡＴＩＣ ＬＩＧＨＴ ＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＣＭＯＳ ＡＲＲＡＹ ＩＭＡＧＩＮＧ」。

【0035】

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＯＦ ＬＯＣＡＬ ＵＳＡＧＥ ＴＲＥＮＤＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＲＥＳＯＵＲＣＥ ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ ＢＥＨＡＶＩＯＲＳ ＯＦ ＬＡＲＧＥＲ ＤＡＴＡ ＳＥＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＭＥＤＩＣＡＬ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＦＵＮＣＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、及び
米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」。

【0036】

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＣＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

【0037】

本開示は、外科用器具に関し、様々な構成において、組織をステープル留め及び切断するように設計された、外科用ステープル留め及び切断用器具に関する。外科用器具が組織をステープル留め及び切断するために使用される際に、器具の動作の態様は、例えば、器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷力などの様々な動作パラメータに基づいて、監視、分析、又は調整されてもよい。したがって、外科用器具の様々な動作パラメータを測定、計算、又はその他の方法で決定することが、有用であり得る。更に、これらの動作パラメータに関するデータを、外科用器具に関連付けられた記憶媒体に記憶することが、有用であり得る。

【0038】

外科用システム、器具、及びステープルカートリッジの様々な態様を詳細に説明する前に、例示的な実施例は、応用又は使用において、添付の図面及び説明に示される部品の構造及び配置の詳細に限定されないことに、留意されたい。例示的な実施例は、その他の態様、変形形態、及び修正形態で実装されるか、あるいはそれらに組み込まれてもよく、様々な方法で実施又は実行されてもよい。更に、特に明記しない限り、本明細書で用いられる用語及び表現は、読者の便宜のために例示の実施例を説明する目的で選択されたものであり、それらを限定するためのものではない。更に、以下に記述される態様、態様の表現、及び／又は実施例のうち１つ以上を、以下に記述されるその他の態様、態様の表現、及び／又は実施例のうち任意の１つ以上と組み合わせることができるものと、理解されたい。

【0039】

図１～図３は、再使用されてもされなくてもよい、切断及び締結用のモータ駆動式の外科用器具１０を示す。示される実施例では、外科用器具１０は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドルアセンブリ１４を含む、ハウジング１２を含む。ハウジング１２は、１つ以上の外科的タスク又は手技を実施するように構成されている、エンドエフェクタ３００がそこに動作可能に連結されている交換式シャフトアセンブリ２００に動作可能に取り付けられるように、構成されている。本開示によると、様々な形態の交換式シャフトアセンブリが、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に採用され得る。したがって、「ハウジング（housing）」という用語は、交換式シャフト組立体を作動させるために使用され得る少なくとも１つの制御運動を生成及び加えるように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容する又は動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似部分を、包含してもよい。「フレーム（frame）」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分を表す場合もある。交換式シャフト組立体は、その全体が参照として本明細書に組み込まれる、米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に、用いられてもよい。

【0040】

図１は、本開示の一態様による、そこに動作可能に連結された交換式シャフト組立体２００を有する外科用器具１０の斜視図である。ハウジング１２はエンドエフェクタ３００を含み、エンドエフェクタ３００は、外科用ステープルカートリッジ３０４をその内部で動作可能に支持するように構成された、外科用切断デバイス及び締結デバイスを含む。ハウジング１２は、交換式シャフトアセンブリと共に使用するように構成されていてもよく、交換式シャフトアセンブリは、様々なサイズ及びタイプのステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、様々なシャフト長さ、サイズ、及びタイプを有する。ハウジング１２は、その他の動き、並びに高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー、及び／又は動きなどのその他の形態のエネルギーを、様々な外科用途及び外科的手技に関連して使用するように適合されたエンドエフェクタ配列に適用するように構成されたアセンブリを含めた、様々な交換式シャフトアセンブリと共に用いられてもよい。エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、組織を締結するために任意の好適な締結具、若しくは複数の締結具を利用され得る。例えば、内部に取り外し可能に格納された複数の締結具を含む締結具カートリッジは、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに取り外し可能に挿入され得る、かつ／又は取り付けられ得る。

【0041】

ハンドルアセンブリ１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互接続された一対の相互接続可能なハンドルハウジングセグメント１６、１８を含んでもよい。ハンドルハウジングセグメント１６、１８は、協働して、臨床医が握持及び操作し得るピストルグリップ部分１９を形成する。ハンドルアセンブリ１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持し、駆動システムは、制御運動を生成し、そこに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応する部分に制御運動を適用するように、構成される。

【0042】

図２は、本開示の一態様による、図１の外科用器具１０の一部分の分解組立図である。ハンドルアセンブリ１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム２０を含んでもよい。フレーム２０は、「第１の（first）」、すなわち、閉鎖駆動システム３０を動作可能に支持し得、閉鎖駆動システムは、交換式シャフト組立体２００に対して、閉鎖及び開放運動を適用し得る。閉鎖駆動システム３０は、フレーム２０によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ３２などのアクチュエータを含んでもよい。閉鎖トリガ３２は、枢動ピン３３によってハンドルアセンブリ１４に枢動可能に連結されて、閉鎖トリガ３２が、臨床医によって操作されることを可能にする。臨床医がハンドル組立体１４のピストルグリップ部分１９を把持した場合に、閉鎖トリガ３２は、開始位置又は「非作動（unactuated）」位置から「作動（actuated）」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと枢動し得る。

【0043】

ハンドルアセンブリ１４及びフレーム２０は、発射駆動システム８０を動作可能に支持してもよく、発射駆動システム８０は、そこに取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応する部分に発射運動を適用するように、構成される。発射駆動システム８０は、ハンドルアセンブリ１４のピストルグリップ部分１９内に位置した電気モータ８２を用いてもよい。電気モータ８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するＤＣブラシ付きモータであってもよい。その他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意のその他の好適な電気モータが挙げられてもよい。電気モータ８２は、取り外し可能な電源パック９２を含み得る電源９０によって、給電されてもよい。取り外し可能な電源パック９２は、遠位ハウジング部分９６に取り付けるように構成された、近位ハウジング部分９４を備えてもよい。近位ハウジング部分９４及び遠位ハウジング部分９６は、その内部に複数の電池９８を動作可能に支持するように、構成されている。電池９８は、それぞれ、例えば、リチウムイオン（ＬＩ）又はその他の好適な電池を備えてもよい。遠位ハウジング部分９６は、制御回路基板１００に取り外し可能かつ動作可能に取り付けられるように構成されており、制御回路基板１００は、電気モータ８２に動作可能に結合されている。直列に接続されたいくつかの電池９８は、外科用器具１０に給電してもよい。電源９０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

【0044】

電気モータ８２は、長手方向に移動可能な駆動部材１２０上にある駆動歯１２２の組又はラックと噛合係合して装着されるギア減速機組立体８４と、動作可能にインターフェース接続する、回転式シャフト（図示せず）を含み得る。長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、ギア減速機アセンブリ８４の対応する駆動ギア８６と噛合係合するための、その上に形成された駆動歯１２２のラックを有する。

【0045】

使用中、電源９０によって提供される電圧極性は、電気モータ８２を時計周り方向に動作させ得るが、電池によって電気モータに適用される電圧極性は、電気モータ８２を反時計回り方向に動作させるために反転し得る。電気モータ８２が一方向に回転された場合に、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、遠位方向「Distal Direction、ＤＤ」へと、軸方向に駆動されることになる。電気モータ８２が反対の回転方向に駆動された場合に、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、近位方向「Proximal Direction、ＰＤ」へと、軸方向に駆動されることになる。ハンドルアセンブリ１４は、電源９０によって電気モータ８２に適用される極性を反転させるように構成され得るスイッチを含み得る。ハンドルアセンブリ１４は、長手方向に移動可能な駆動部材１２０の位置、及び／又は長手方向に移動可能な駆動部材１２０が移動されている方向を検出するように構成された、センサを含んでもよい。

【0046】

電気モータ８２の作動は、ハンドルアセンブリ１４上に枢動可能に支持される発射トリガ１３０によって、制御され得る。発射トリガ１３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動されてもよい。

【0047】

図１に戻ると、交換式シャフトアセンブリ２００はエンドエフェクタ３００を含み、エンドエフェクタ３００は、内部に外科用ステープルカートリッジ３０４を動作可能に支持するように構成された、細長いチャネル３０２を備える。エンドエフェクタ３００は、細長いチャネル３０２に対して枢動可能に支持されるアンビル３０６を含んでもよい。交換式シャフトアセンブリ２００は、関節接合部２７０を含んでもよい。エンドエフェクタ３００及び関節接合部２７０の構成及び動作は、その全体が参照として本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」に記述されている。交換式シャフトアセンブリ２００は、ノズル部分２０２、２０３から構成される、近位ハウジング又はノズル２０１を含んでもよい。交換式シャフトアセンブリ２００は、シャフト軸線ＳＡに沿って延在する閉鎖管２６０を含んでもよく、閉鎖管２６０は、エンドエフェクタ３００のアンビル３０６を閉鎖及び／又は開放するために、利用され得る。

【0048】

図１を再び参照すると、上述の参考文献である米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に記載されている方法で、例えば、閉鎖トリガ３２の作動に応答して、閉鎖管２６０が遠位方向（方向「ＤＤ」）に並進されて、アンビル３０６を閉鎖する。アンビル３０６は、閉鎖管２６０を近位方向に並進させることによって、開放される。アンビル開放位置において、閉鎖管２６０は、その近位位置へと移動される。

【0049】

図３は、本開示の１つ以上の態様による、図１の外科用器具１０のエンドエフェクタ３００の一態様の分解図である。エンドエフェクタ３００は、アンビル３０６及び外科用ステープルカートリッジ３０４を含んでもよい。この非限定的な例では、アンビル３０６は、細長いチャネル３０２に連結されている。例えば、開口部１９９を、アンビル３０６から延在するピン１５２を受容し得る細長いチャネル３０２内に画定し得るが、開口部１９９によって、細長いチャネル３０２及び外科用ステープルカートリッジ３０４に対して、アンビル３０６を、開放位置から閉鎖位置まで枢動させることが可能である。発射バー１７２は、エンドエフェクタ３００内へと長手方向に並進するように、構成されている。発射バー１７２は、１つの中実部分から構築されてもよい、又は様々な例では、例えば鋼板のスタックを含む、積層材料を含んでもよい。発射バー１７２は、Ｅ型ビーム１７８と、その遠位端部にある切断縁部１８２と、を含む。様々な態様では、Ｅ型ビームは、Ｉ型ビームと称されてもよい。発射バー１７２の遠位側に突出する端部を、任意の好適な方法でＥ型ビーム１７８要素に取り付け得るが、この端部は、中でも特に、アンビル３０６が閉鎖位置にある場合に、細長いチャネル３０２内に位置付けられた外科用ステープルカートリッジ３０４からアンビル３０６を離すことを、補助し得る。Ｅ型ビーム１７８はまた、Ｅ型ビーム１７８を発射バー１７２によって遠位側に前進させながら組織を切るために使用され得る、鋭利な切断縁部１８２を含み得る。動作の際、Ｅ型ビーム１７８はまた、外科用ステープルカートリッジ３０４を作動、すなわち、発射させ得る。外科用ステープルカートリッジ３０４は、ステープルドライバ１９２上に載置された複数のステープル１９１を、それぞれの上向きに開いたステープル空洞１９５内に保持する、成形されたカートリッジ本体１９４を含み得る。楔形スレッド１９０は、Ｅ型ビーム１７８によって遠位側に駆動されて、外科用ステープルカートリッジ３０４の様々な構成要素を共に保持するカートリッジトレイ１９６上を、摺動する。楔形スレッド１９０は、Ｅ型ビーム１７８の切断縁部１８２がクランプされた組織を切る間、ステープルドライバ１９２を上向きにカム駆動して、ステープル１９１を追い出して、アンビル３０６と変形接触させる。

【0050】

Ｅ型ビーム１７８は、発射の間、アンビル３０６に係合する上部ピン１８０を含み得る。Ｅ型ビーム１７８は、カートリッジ本体１９４、カートリッジトレイ１９６、及び細長いチャネル３０２の様々な部分に係合し得る、中央ピン１８４及び下部フット１８６を更に含み得る。外科用ステープルカートリッジ３０４が細長いチャネル３０２内に位置決めされた場合に、カートリッジ本体１９４内に画定されたスロット１９３は、カートリッジトレイ１９６内に画定された長手方向スロット１９７、及び細長いチャネル３０２内に画定されたスロット１８９と、位置合わせされ得る。使用の際、Ｅ型ビーム１７８は、位置合わせされた長手方向スロット１９３、１９７、及び１８９を通って摺動し得、図３に示されるように、Ｅ型ビーム１７８の下部フット１８６は、スロット１８９の長さに沿って細長いチャネル３０２の底面に沿って通っている溝に係合し得、中央ピン１８４は、長手方向スロット１９７の長さに沿ってカートリッジトレイ１９６の上面に係合し得、上部ピン１８０は、アンビル３０６に係合し得る。このような状況では、発射バー１７２が遠位側へと移動させられて、ステープルを外科用ステープルカートリッジ３０４から発射し、かつ／又はアンビル３０６と外科用ステープルカートリッジ３０４との間に捕捉された組織を切開するにつれて、Ｅ型ビーム１７８は、アンビル３０６と外科用ステープルカートリッジ３０４とを離し得る、又はそれらの間の相対移動を制限し得る。その後、発射バー１７２及びＥ型ビーム１７８は、近位側へと後退することで、アンビル３０６が開放されて、ステープル留めされて切られた２つの組織部分を解放することを可能にし得る。

【0051】

図４は、本開示の１つ以上の態様による、外科用器具又はツールの制御システム４７０の論理図を示す。システム４７０は、制御回路を備える。制御回路は、プロセッサ４６２及びメモリ４６８を備えるマイクロコントローラ４６１を含む。例えば、センサ４７２、４７４、４７６のうちの１つ以上が、プロセッサ４６２に実時間でのフィードバックを提供する。モータドライバ４９２によって駆動されるモータ４８２は、長手方向に移動可能な変位部材を動作可能に連結して、Ｉビームナイフ要素を駆動する。追跡システム４８０は、長手方向に移動可能な変位部材の位置を決定するように、構成されている。位置情報は、長手方向に移動可能な駆動部材の位置、並びに発射部材、発射バー、及びＩビームナイフ要素の位置を決定するようにプログラムされ得る又は構成され得るプロセッサ４６２に、提供される。追加のモータが、Ｉビームの発射、閉鎖管の移動、シャフトの回転、及び関節運動を制御するために、ツールドライバインターフェースに提供されてもよい。ディスプレイ４７３は、器具の様々な動作条件を表示し、データ入力のためのタッチスクリーン機能を含んでもよい。ディスプレイ４７３上に表示された情報は、内視鏡撮像モジュールを介して取得された画像とオーバーレイされてもよい。

【0052】

一態様では、マイクロコントローラ４６１は、テキサス・インスツルメンツ社（Texas Instruments）のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で周知のものなどの、任意のシングルコアプロセッサ又はマルチコアプロセッサであってもよい。一態様では、主マイクロコントローラ４６１は、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくはその他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルＳＲＡＭ、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭ、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭ、１つ以上のＰＷＭモジュール、１つ以上のＱＥＩアナログ、及び／又は１２個のアナログ入力チャネルを有する１つ以上の１２ビットＡＤＣを備える、テキサス・インスツルメンツ社から入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。

【0053】

一態様では、マイクロコントローラ４６１は、同じくテキサス・インスツルメンツ社製のＨｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４の商品名で周知のＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２つのコントローラベースのファミリを備える、安全コントローラを備えてもよい。安全コントローラは、スケーラブルな性能、接続性及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、とりわけ、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されていてもよい。

【0054】

マイクロコントローラ４６１は、ナイフ及び関節運動システムの速度及び位置に対する精密制御などの様々な機能を実施するように、プログラムされてもよい。一態様では、マイクロコントローラ４６１は、プロセッサ４６２及びメモリ４６８を含む。電気モータ４８２は、ギアボックス、及び関節運動部又はナイフシステムへの機械的連結部を備えたブラシ付き直流（ＤＣ）モータであってもよい。一態様では、モータドライバ４９２は、アレグロ・マイクロシステムズ社（Allegro Microsystems，Ｉｎｃ）から入手可能なＡ３９４１であってもよい。その他のモータドライバが、絶対位置決めシステムを備える追跡システム４８０で使用するために、容易に代用されてもよい。絶対位置決めシステムの詳細な説明は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１０月１９日に公開された、米国特許出願公開第２０１７／０２９６２１３号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されている。

【0055】

マイクロコントローラ４６１は、変位部材及び関節運動システムの速度及び位置に対する正確な制御を提供するように、プログラムされてもよい。マイクロコントローラ４６１は、マイクロコントローラ４６１のソフトウェア内で応答を計算するように、構成されていてもよい。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された（observed）」応答が得られ、これが、実際のフィードバックの決定に使用される。観測された応答は、シミュレートされた応答の滑らかで連続的な性質と、測定された応答とのバランスをとる好適な調整された値であり、これは、システムに及ぼす外部の影響を検出し得る。

【0056】

一態様では、モータ４８２は、モータドライバ４９２によって制御されていてもよく、外科用器具又はツールの発射システムによって用いられ得る。様々な形態において、モータ４８２は、約２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。その他の構成では、モータ４８２としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意のその他の好適な電気モータが挙げられてもよい。モータドライバ４９２は、例えば、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を備えるＨブリッジドライバを備えてもよい。モータ４８２は、外科用器具又はツールに制御電力を供給するために、ハンドル組立体又はツールハウジングに解放可能に取り付けられた電源組立体によって、給電され得る。電源組立体は、外科用器具又はツールに給電するための電源として使用され得る、直列に接続された多数の電池セルを含み得る電池を備えてもよい。特定の状況下では、電源組立体の電池セルは、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。少なくとも１つの例では、電池セルは、電源組立体に連結可能かつ電源組立体から分離可能であり得るリチウムイオン電池であり得る。

【0057】

モータドライバ４９２は、アレグロ・マイクロシステムズ社から入手可能なＡ３９４１であってもよい。Ａ３９４１ ４９２は、特に、ブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷を目的として設計された外部Ｎチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）と共に使用するための、フルブリッジコントローラである。ドライバ４９２は、固有の電荷ポンプレギュレータを備えるが、これは、完全（＞１０Ｖ）ゲート駆動を７Ｖまでの電池電圧に提供し、Ａ３９４１が５．５Ｖまでの低減ゲート駆動で動作することを可能にする。ＮチャネルＭＯＳＦＥＴに必要な上記の電池供給電圧を与えるために、ブートストラップコンデンサが用いられてもよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を使用して高速又は低速減衰モードで駆動され得る。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴによっても、ローサイドのＦＥＴによっても可能である。電力ＦＥＴは、抵抗器で調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を示すものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成され得る。その他のモータドライバが、絶対位置決めシステムを備えた追跡システム４８０で使用するために、容易に代用されてもよい。

【0058】

追跡システム４８０は、本開示の一態様による位置センサ４７２を備える、制御されたモータ駆動回路配置を備える。絶対位置付けシステム用の位置センサ４７２は、変位部材の位置に対応する固有の位置信号を提供する。一態様では、変位部材は、ギア減速機組立体の対応する駆動ギアと噛合係合するための駆動歯のラックを備える、長手方向に移動可能な駆動部材を表す。その他の態様では、変位部材は、駆動歯のラックを含むように適合され、構成され得る発射部材を表す。更に別の態様では、変位部材は、発射バー又はＩビームを表し、それらのそれぞれは、駆動歯のラックを含むように適合され、構成され得る。したがって、本明細書で使用される場合、変位部材という用語は、一般的に、駆動部材、発射部材、発射バー、Ｉビーム、又は変位され得る任意の要素などの、外科用器具又はツールの任意の可動部材を指すために使用される。一態様では、長手方向に移動可能な駆動部材は、発射部材、発射バー、及びＩビームに連結される。したがって、絶対位置決めシステムは、実際には、長手方向に移動可能な駆動部材の直線変位を追跡することによって、Ｉビームの直線変位を追跡し得る。様々なその他の態様では、変位部材は、直線変位を測定するために好適な任意の位置センサ４７２に、連結されてもよい。したがって、長手方向に移動可能な駆動部材、発射部材、発射バー、若しくはＩビーム、又はそれらの組み合わせは、任意の好適な直線変位センサに連結されてもよい。直線変位センサは、接触式変位センサ又は非接触式変位センサを含んでもよい。直線変位センサは、線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）、差動可変磁気抵抗型変換器（ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び一連の直線状に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、固定された磁石及び一連の移動可能な直線状に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線状に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、固定された光源及び一連の移動可能な直線状に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。

【0059】

電気モータ４８２は、変位部材上の駆動歯のセット、又は駆動歯のラックと噛合係合で取り付けられるギア組立体と動作可能に接続する、回転式シャフトを含み得る。センサ要素は、位置センサ４７２要素の１回転が、変位部材のいくつかの直線長手方向並進に対応するように、ギア組立体に動作可能に連結されてもよい。ギアリング及びセンサの構成は、ラックピニオン構成によって直線アクチュエータに、又はスパーギア若しくはその他の接続によって回転アクチュエータに接続され得る。電源は、絶対位置付けシステムに電力を供給し、出力インジケータは、絶対位置付けシステムの出力を表示してもよい。変位部材は、ギア減速機アセンブリの対応する駆動ギアと噛合係合するための、その上に形成された駆動歯のラックを含む長手方向に移動可能な駆動部材を表す。変位部材は、長手方向に移動可能な発射部材、発射バー、Ｉビーム、又はこれらの組み合わせを表す。

【0060】

位置センサ４７２と関連付けられたセンサ素子の１回転は、変位部材の長手方向直線変位ｄ１に相当し、ｄ１は、変位部材に連結されたセンサ素子の１回転した後で、変位部材が点「ａ」から点「ｂ」まで移動する長手方向の直線距離である。センサ構成は、位置センサ４７２が変位部材のフルストロークに対して１回以上の回転を完了する結果をもたらすギアの減速を介して、接続されてもよい。位置センサ４７２は、変位部材のフルストロークに対して、複数回の回転を完了してもよい。

【0061】

位置センサ４７２の２回以上の回転に対する固有の位置信号を提供するために、一連のスイッチ（ここでｎは、１よりも大きい整数である）が、単独で、又はギアの減速との組み合わせで、用いられてもよい。スイッチの状態は、マイクロコントローラ４６１にフィードバックされ、マイクロコントローラ４６１は、論理を適用して、変位部材の長手方向の直線変位ｄ１＋ｄ２＋．．．ｄｎに対応する固有の位置信号を決定する。位置センサ４７２の出力は、マイクロコントローラ４６１に供給される。センサ構成の位置センサ４７２は、位置信号又は値の固有の組み合わせを出力する、磁気センサ、電位差計などのアナログ回転センサ、又はアナログホール効果要素のアレイを備えてもよい。

【0062】

位置センサ４７２は、例えば、全磁界又は磁界のベクトル成分を測定するか否かに従って分類される磁気センサなどの、任意の数の磁気検出素子を備えてもよい。両タイプの磁気センサを生産するために使用される技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁界の感知に使用される技術としては、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動（nuclear precession）、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、磁気光学、及び微小電気機械システムベースの磁気センサが挙げられる。

【0063】

一態様では、絶対位置付けシステムを備える追跡システム４８０の位置センサ４７２は、磁気回転絶対位置付けシステムを備える。位置センサ４７２は、オーストリアマイクロシステムズ社（Austria Microsystems、ＡＧ）から入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして、実装されてもよい。位置センサ４７２は、マイクロコントローラ４６１に接続され、絶対位置決めシステムを実現する。位置センサ４７２は、低電圧低電力の構成要素であり、磁石の上方に位置する位置センサ４７２のエリアに、４つのホール効果素子を含む。また、高解像度ＡＤＣ及びスマート電力管理コントローラが、チップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても知られる、座標回転デジタルコンピュータ（coordinate rotation digital computer、ＣＯＲＤＩＣ）プロセッサが設けられる。角度位置、アラームビット、及び磁界情報は、シリアル周辺インターフェース（Serial Peripheral Interface、ＳＰＩ）インターフェースなどの標準的なシリアル通信インターフェースを介して、マイクロコントローラ４６１に送信される。位置センサ４７２は、１２ビット又は１４ビットの解像度を提供する。位置センサ４７２は、小型のＱＦＮ１６ピン４×４×０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであってもよい。

【0064】

絶対位置決めシステムを備える追跡システム４８０は、ＰＩＤ、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えてもよい、及び／又はこれを実装するようにプログラムされてもよい。電源は、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は電圧へと変換する。その他の例としては、電圧、電流、及び力のＰＷＭが挙げられる。位置センサ４７２によって測定される位置に加えて、物理的システムの物理パラメータを測定するために、その他のセンサ（複数可）が設けられてもよい。いくつかの態様では、その他のセンサ（複数可）としては、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年５月２４日発行の、米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年９月１８日に公開された、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、及びその全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年６月２０日に出願された、米国特許出願第１５／６２８，１７５号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されているものなどのセンサ配置が、挙げられ得る。デジタル信号処理システムでは、絶対位置決めシステムはデジタルデータ取得システムに連結され、ここで、絶対位置決めシステムの出力は、有限の解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステムは、計算された応答を測定された応答に向けて駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを使用して、計算された応答を測定された応答と組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備えてもよい。入力を知ることによって物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。

【0065】

絶対位置付けシステムは、単にモータ４８２がとった前方又は後方への工程の数を計数して装置アクチュエータ、駆動バー、ナイフなどの位置を推定する従来の回転エンコーダで必要となり得るような、変位部材をリセット（ゼロ又はホーム）位置へ後退又は前進させることなしに、器具の電源投入時に変位部材の絶対位置を提供する。

【0066】

例えば、歪みゲージ又は微小歪みゲージなどのセンサ４７４は、例えば、アンビルに適用される閉鎖力を示し得る、クランプ動作中にアンビルに及ぼされる歪みの振幅などの、エンドエフェクタの１つ以上のパラメータを測定するように、構成されている。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ４６２に提供される。センサ４７４の代わりに、又はこれに加えて、例えば、負荷センサなどのセンサ４７６が、閉鎖駆動システムによってアンビルに加えられる閉鎖力を測定してもよい。例えば、負荷センサなどのセンサ４７６は、外科用器具又はツールの発射ストローク中にＩビームに加えられる発射力を測定してもよい。Ｉビームは、楔形スレッドと係合するように構成されており、楔形スレッドは、ステープルドライバを上向きにカム作用して、ステープルを押し出してアンビルと変形接触させるように、構成されている。Ｉビームはまた、Ｉビームを発射バーによって遠位に前進させる際に組織を切断するために使用され得る、鋭利な切刃を含む。代替的に、モータ４８２によって消費される電流を測定するために、電流センサ４７８を用いてもよい。発射部材を前進させるために必要な力は、例えば、モータ４８２によって消費される電流に対応し得る。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ４６２に提供される。

【0067】

一形態では、歪みゲージセンサ４７４を使用して、エンドエフェクタによって組織に加えられる力を測定し得る。処置されている組織に対するエンドエフェクタによる力を測定するために、歪みゲージが、エンドエフェクタに連結され得る。エンドエフェクタによって把持された組織に加えられる力を測定するためのシステムは、例えば、エンドエフェクタの１つ以上のパラメータを測定するように構成された微小歪みゲージなどの、歪みゲージセンサ４７４を備える。一態様では、歪みゲージセンサ４７４は、組織圧縮を示し得る、クランプ動作中にエンドエフェクタの顎部部材に及ぼされる歪みの振幅又は規模を測定し得る。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、マイクロコントローラ４６１のプロセッサ４６２に提供される。負荷センサ４７６は、例えば、アンビルとステープルカートリッジとの間に捕捉された組織を切断するために、ナイフ要素を動作させるために使用される力を測定してもよい。磁界センサは、捕捉された組織の厚さを測定するために用いられ得る。磁界センサの測定値もまた、デジタル信号に変換されて、プロセッサ４６２に供給されてもよい。

【0068】

センサ４７４、４７６によってそれぞれ測定される、組織圧縮、組織の厚さ、及び／又はエンドエフェクタを組織上で閉鎖するために必要な力の測定値は、発射部材の選択された位置、及び／又は発射部材の速度の対応する値を特性決定するために、マイクロコントローラ４６１によって使用されてもよい。一実施例では、メモリ４６８は、評価の際にマイクロコントローラ４６１によって用いられ得る技術、等式及び／又はルックアップテーブルを記憶してもよい。

【0069】

外科用器具又はツールの制御システム４７０はまた、例えば、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／９４０６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」（代理人整理番号ＥＮＤ８５００ＵＳＮＰ／１７０７６７）で説明されているように、モジュール式通信ハブと通信する有線通信回路又は無線通信回路を備えてもよい。

【0070】

図５は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された、制御回路５００を示す。制御回路５００は、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するように、構成され得る。制御回路５００は、少なくとも１つのメモリ回路５０４に連結された１つ以上のプロセッサ５０２（例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ）を備えるマイクロコントローラを備えてもよい。メモリ回路５０４は、プロセッサ５０２によって実行された場合に、プロセッサ５０２に、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するための機械命令を実行させる、機械実行可能命令を記憶する。プロセッサ５０２は、当該技術分野で周知の多数のシングルコアプロセッサ又はマルチコアプロセッサのうちの任意の１つであってもよい。メモリ回路５０４は、揮発性及び不揮発性の記憶媒体を備えてもよい。プロセッサ５０２は、命令処理ユニット５０６、及び演算ユニット５０８を含んでもよい。命令処理ユニットは、本開示のメモリ回路５０４から命令を受信するように、構成されていてもよい。

【0071】

図６は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された、組み合わせ論理回路５１０を示す。組み合わせ論理回路５１０は、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するように、構成され得る。組み合わせ論理回路５１０は、入力５１４において外科用器具又はツールに関連付けられたデータを受信し、組み合わせ論理５１２によってデータを処理し、出力５１６を供給するように構成された組み合わせロジック５１２を備える、有限状態機械を備えてもよい。

【0072】

図７は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された、順序論理回路５２０を示す。順序論理回路５２０又は組み合わせロジック５２２は、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するように、構成され得る。順序論理回路５２０は、有限状態機械を備えてもよい。順序論理回路５２０は、例えば、組み合わせロジック５２２、少なくとも１つのメモリ回路５２４、及びクロック５２９を備えてもよい。少なくとも１つのメモリ回路５２４は、有限状態機械の現在の状態を記憶し得る。特定の例では、順序論理回路５２０は、同期式であっても、又は非同期式であってもよい。組み合わせ論理５２２は、入力５２６から外科用器具又はツールと関連付けられたデータを受信し、組み合わせ論理５２２によってデータを処理し、出力５２８を提供するように構成される。その他の態様では、回路は、プロセッサ（例えば、図５のプロセッサ５０２）と、本明細書の様々なプロセスを実装する有限状態マシンと、の組み合わせを含んでもよい。その他の態様では、有限状態マシンは、組み合わせ論理回路（例えば図６の組み合わせ論理回路５１０）と、順序論理回路５２０と、の組み合わせを含んでもよい。

【0073】

図８は、様々な機能を実施するために起動され得る複数のモータを備える外科用器具又はツールを示す。特定の例では、第１のモータを起動させて第１の機能を実施し得、第２のモータを起動させて第２の機能を実施し得、第３のモータを起動させて第３の機能を実施し得、第４のモータを起動させて第４の機能を実施し得る、といった具合である。特定の例では、ロボット外科用器具６００の複数のモータは個々に起動されて、エンドエフェクタにおいて発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動を生じさせ得る。発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動は、例えば、シャフトアセンブリを介して、エンドエフェクタに伝達され得る。

【0074】

特定の例では、外科用器具システム又はツールは、発射モータ６０２を含んでもよい。発射モータ６０２は、具体的にはＩビーム要素を変位させるために、モータ６０２によって生成された発射運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る発射モータ駆動組立体６０４に、動作可能に連結されてもよい。特定の例では、モータ６０２によって生成される発射運動によって、例えば、ステープルをステープルカートリッジから、エンドエフェクタによって捕捉された組織内へと配備し、かつ／又はＩビーム要素の切刃を前進させて、捕捉された組織を切断してもよい。Ｉビーム要素は、モータ６０２の方向を逆転させることによって後退させてもよい。

【0075】

特定の例では、外科用器具又はツールは、閉鎖モータ６０３を含んでもよい。閉鎖モータ６０３は、具体的には閉鎖管を変位させてアンビルを閉鎖し、アンビルとステープルカートリッジとの間で組織を圧縮するためにモータ６０３によって生成された閉鎖運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る、閉鎖モータ駆動組立体６０５と動作可能に連結されてもよい。閉鎖運動によって、エンドエフェクタは、例えば、組織を捕捉する、開放構成から接近構成へと移行されてもよい。エンドエフェクタは、モータ６０３の方向を逆転させることによって開放位置に移行されてもよい。

【0076】

特定の例では、外科用器具又はツールは、例えば、１つ以上の関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂを含んでもよい。モータ６０６ａ、６０６ｂは、モータ６０６ａ、６０６ｂによって生成された関節運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る、対応する関節運動モータ駆動組立体６０８ａ、６０８ｂに動作可能に連結されてもよい。特定の事例では、関節運動部によって、例えば、エンドエフェクタがシャフトに対して関節運動してもよい。

【0077】

上述したように、外科用器具又はツールは、様々な独立した機能を実施するように構成され得る複数のモータを含んでもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、その他のモータが停止した状態を維持している間に、個別に又は別個に起動させて、１つ以上の機能を実施し得る。例えば、関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂを起動させて、発射モータ６０２が停止した状態を維持している間に、エンドエフェクタを関節運動させ得る。代替的に、発射モータ６０２を起動させて、関節運動モータ６０６が停止した状態を維持している間に、複数のステープルを発射させ、及び／又は切刃を前進させ得る。更に、閉鎖モータ６０３は、本明細書の以下でより詳細に説明されるように、閉鎖管及びＩビーム要素を遠位に前進させるために、発射モータ６０２と同時に起動されてもよい。

【0078】

特定の例では、外科用器具又はツールは、外科用器具又はツールの複数のモータと共に用いることができる、共通の制御モジュール６１０を含んでもよい。特定の例では、共通の制御モジュール６１０は、一度に複数のモータのうちの１つに対応してもよい。例えば、共通の制御モジュール６１０は、ロボット外科用器具の複数のモータに対して、個々に連結可能かつ分離可能であってもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、共通の制御モジュール６１０などの１つ以上の共通の制御モジュールを共有してもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、共通の制御モジュール６１０に個別にかつ選択的に係合され得る。特定の例では、共通の制御モジュール６１０は、外科用器具又はツールの複数のモータのうちの一方とのインターフェース接続から、外科用器具又はツールの複数のモータのうちのもう一方とのインターフェース接続へと、選択的に切り替えられ得る。

【0079】

少なくとも１つの例では、共通の制御モジュール６１０は、関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂとの動作可能な係合と、発射モータ６０２又は閉鎖モータ６０３のいずれかとの動作可能な係合と、の間で、選択的に切り替えられ得る。少なくとも１つの実施例では、図８に示すように、スイッチ６１４は、複数の位置及び／又は状態間を移動又は移行し得る。例えば、第１の位置６１６では、スイッチ６１４は、共通の制御モジュール６１０を発射モータ６０２と電気的に連結してもよく、第２の位置６１７では、スイッチ６１４は、共通の制御モジュール６１０を閉鎖モータ６０３と電気的に連結してもよく、第３の位置６１８ａでは、例えば、スイッチ６１４は、共通の制御モジュール６１０を第１の関節運動モータ６０６ａと電気的に連結してもよく、第４の位置６１８ｂでは、スイッチ６１４は、共通の制御モジュール６１０を第２の関節運動モータ６０６ｂと電気的に連結してもよい。特定の例では、同時に、別個の共通の制御モジュール６１０を、発射モータ６０２、閉鎖モータ６０３、及び関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂと電気的に連結してもよい。特定の例では、スイッチ６１４は、機械的スイッチ、電気機械的スイッチ、固体スイッチ、又は任意の好適な切り替え機構であってもよい。

【0080】

モータ６０２、６０３、６０６ａ、６０６ｂのそれぞれは、モータのシャフト上の出力トルクを測定するためのトルクセンサを備えてもよい。エンドエフェクタ上の力は、顎部の外側の力センサによって、又は顎部を作動させるモータのトルクセンサなどによって、任意の従来の様式で感知されてもよい。

【0081】

様々な例では、図８に示されるように、共通の制御モジュール６１０は、１つ以上のＨブリッジＦＥＴを備え得るモータドライバ６２６を備えてもよい。モータドライバ６２６は、例えば、マイクロコントローラ６２０（「コントローラ」）からの入力に基づいて、電源６２８から共通の制御モジュール６１０に連結されたモータへと伝達された電力を、変調してもよい。特定の例では、上述したように、例えば、モータが共通の制御モジュール６１０に連結されている間にマイクロコントローラ６２０を用いて、モータによって引き込まれる電流を決定し得る。

【0082】

特定の例では、マイクロコントローラ６２０は、マイクロプロセッサ６２２（「プロセッサ（processor）」）と、１つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体又はメモリユニット６２４（「メモリ（memory）」）と、を含んでもよい。特定の例では、メモリ６２４は、様々なプログラム命令を記憶してもよく、それが実行された場合に、プロセッサ６２２に、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させ得る。特定の例では、メモリユニット６２４のうちの１つ以上が、例えば、プロセッサ６２２に連結されてもよい。

【0083】

特定の事例では、電源６２８を用いて、例えば、マイクロコントローラ６２０に電力を供給し得る。特定の事例では、電源６２８は、例えばリチウムイオン電池などの電池（又は「電池パック」若しくは「電源パック（power pack）」）を含んでもよい。特定の例では、電池パックは、外科用器具６００に電力を供給するため、ハンドルに解除可能に装着されるように、構成されていてもよい。直列で接続された多数の電池セルを、電源６２８として使用してもよい。特定の事例では、電源６２８は、例えば、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

【0084】

様々な例では、プロセッサ６２２は、モータドライバ６２６を制御して、共通の制御モジュール６１０に連結されたモータの位置、回転方向、及び／又は速度を制御してもよい。特定の例では、プロセッサ６２２は、モータドライバ６２６に信号伝達して、共通の制御モジュール６１０に連結されるモータを、停止及び／又は無効化し得る。「プロセッサ（processor）」という用語は、本明細書で使用される場合、任意の好適なマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（Central Processing Unit、ＣＰＵ）の機能を、１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上で統合した、その他の基本コンピューティング装置を含むと、理解されるべきである。プロセッサは、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラマブルデバイスである。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサは、二進数法で表される数字及び記号で動作する。

【0085】

一例では、プロセッサ６２２は、テキサス・インスツルメンツ社製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で周知のものなどの、任意のシングルコアプロセッサ又はマルチコアプロセッサであってもよい。特定の例では、マイクロコントローラ６２０は、例えばテキサス・インスツルメンツ社から入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも１つの実施例では、テキサス・インスツルメンツ社のＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートで容易に利用可能な機能の中でもとりわけ、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくはその他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルＳＲＡＭ、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭ、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭ、１つ以上のＰＷＭモジュール、１つ以上のＱＥＩアナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ以上の１２ビットＡＤＣを含むＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアである。その他のマイクロコントローラが、モジュール４４１０と共に使用するために、容易に代用されてもよい。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

【0086】

特定の例では、メモリ６２４は、共通の制御モジュール６１０に連結可能な外科用器具６００のモータのそれぞれを制御するためのプログラム命令を含んでもよい。例えば、メモリ６２４は、発射モータ６０２、閉鎖モータ６０３、及び関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂを制御するためのプログラム命令を含んでもよい。このようなプログラム命令は、プロセッサ６２２に、外科用器具又はツールのアルゴリズム又は制御プログラムからの入力に従って、発射機能、閉鎖機能、及び関節運動機能を制御させ得る。

【0087】

特定の例では、例えば、センサ６３０などの１つ以上の機構及び／又はセンサを用いて、特定の設定で使用すべきプログラム命令を、プロセッサ６２２に警報し得る。例えば、センサ６３０は、エンドエフェクタの発射、閉鎖、及び関節運動に関連するプログラム命令を使用するように、プロセッサ６２２に警報してもよい。特定の例では、センサ６３０は、例えば、スイッチ６１４の位置を感知するために用いられ得る位置センサを備えてもよい。したがって、プロセッサ６２２は、例えば、センサ６３０を介してスイッチ６１４が第１の位置６１６にあることを検出した際に、エンドエフェクタのＩビームの発射と関連付けられたプログラム命令を使用してもよく、プロセッサ６２２は、例えば、センサ６３０を介してスイッチ６１４が第２の位置６１７にあることを検出した際に、アンビルの閉鎖と関連付けられたプログラム命令を使用してもよく、プロセッサ６２２は、例えば、センサ６３０を介してスイッチ６１４が第３の位置６１８ａ又は第４の位置６１８ｂにあることを検出した際に、エンドエフェクタの関節運動と関連付けられたプログラム命令を使用してもよい。

【0088】

図９は、本開示の一態様による、本明細書に記載される外科用ツールを操作するように構成されたロボット外科用器具７００の、概略図である。ロボット外科用器具７００は、単一又は複数の関節運動駆動連結部のいずれかを用いて、変位部材の遠位並進／近位並進、閉鎖管の遠位変位／近位変位、シャフトの回転及び関節運動を制御するように、プログラム又は構成されていてもよい。一態様では、外科用器具７００は、発射部材、閉鎖部材、シャフト部材、及び／又は１つ以上の関節運動部材を独立して制御するように、プログラム又は構成されていてもよい。外科用器具７００は、モータ駆動式の発射部材、閉鎖部材、シャフト部材、又は１つ以上の関節運動部材を制御するように構成された、制御回路７１０を備える。

【0089】

一態様では、ロボット外科用器具７００は、複数のモータ７０４ａ～７０４ｅを介して、エンドエフェクタ７０２のアンビル７１６及びＩビーム７１４（鋭い切刃を含む）部分、取り外し可能なステープルカートリッジ７１８、シャフト７４０、並びに１つ以上の関節運動部材７４２ａ、７４２ｂを制御するように構成された、制御回路７１０を備える。位置センサ７３４は、Ｉビーム７１４の位置フィードバックを制御回路７１０に提供するように、構成されていてもよい。その他のセンサ７３８は、制御回路７１０にフィードバックを提供するように構成されていてもよい。タイマ／カウンタ７３１は、制御回路７１０にタイミング及びカウント情報を提供する。モータ７０４ａ～７０４ｅを動作させるためにエネルギー源７１２が設けられてもよく、電流センサ７３６は、モータ電流フィードバックを制御回路７１０に提供する。モータ７０４ａ～７０４ｅは、開ループ又は閉ループフィードバック制御において、７１８における制御回路７１０によって、個別に操作され得る。

【0090】

一態様では、制御回路７１０は、１つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ（複数可）に、１つ以上のタスクを実施させる命令を実行するための、その他の好適なプロセッサを含んでもよい。一態様では、タイマ／カウンタ７３１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路７１０に提供して、位置センサ７３４によって決定されたＩビーム７１４の位置をタイマ／カウンタ７３１の出力と相関させ、それによって、制御回路７１０は、Ｉビーム７１４が開始位置に対して特定の位置にある場合の、開始位置又は時間（ｔ）に対する特定の時間（ｔ）におけるＩビーム７１４の位置を、決定し得る。タイマ／カウンタ７３１は、経過時間を測定する、外部事象を計数する、又は外部事象の時間を測定するように、構成されていてもよい。

【0091】

一態様では、制御回路７１０は、１つ以上の組織状態に基づいてエンドエフェクタ７０２の機能を制御するように、プログラムされていてもよい。制御回路７１０は、本明細書に記載されているとおり、直接的又は間接的のいずれかで、厚さなどの組織状態を感知するように、プログラムされていてもよい。制御回路７１０は、組織状態に基づいて発射制御プログラム又は閉鎖制御プログラムを選択するように、プログラムされていてもよい。発射制御プログラムは、変位部材の遠位運動を記述してもよい。様々な組織状態をより良好に治療するために、様々な発射制御プログラムが選択されてもよい。例えば、より厚い組織が存在する場合、制御回路７１０は、変位部材をより低速で、かつ／又はより低電力で並進させるように、プログラムされていてもよい。より薄い組織が存在する場合、制御回路７１０は、変位部材をより高速で、かつ／又はより高電力で並進させるように、プログラムされていてもよい。閉鎖制御プログラムは、アンビル７１６によって組織に加えられる閉鎖力を制御してもよい。その他の制御プログラムは、シャフト７４０及び関節運動部材７４２ａ、７４２ｂの回転を制御する。

【0092】

一態様では、制御回路７１０は、モータ設定点信号を生成してもよい。モータ設定点信号は、様々なモータコントローラ７０８ａ～７０８ｅに提供されてもよい。モータコントローラ７０８ａ～７０８ｅは、本明細書に記載されるように、モータ７０４ａ～７０４ｅにモータ駆動信号を提供してモータ７０４ａ～７０４ｅを駆動するように構成された、１つ以上の回路を含んでもよい。いくつかの例では、モータ７０４ａ～７０４ｅは、ブラシ付きＤＣ電気モータであってもよい。例えば、モータ７０４ａ～７０４ｅの速度は、それぞれのモータ駆動信号に比例してもよい。いくつかの例では、モータ７０４ａ～７０４ｅはブラシレスＤＣ電気モータであってもよく、それぞれのモータ駆動信号は、モータ７０４ａ～７０４ｅの１つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を含んでもよい。また、いくつかの例では、モータコントローラ７０８ａ～７０８ｅは省略されてもよく、制御回路７１０が、モータ駆動信号を直接生成してもよい。

【0093】

一態様では、制御回路７１０は、最初に、モータ７０４ａ～７０４ｅのそれぞれを、変位部材のストロークの第１の開ループ部分では開ループ構成で、動作させてもよい。ストロークの開ループ部分の間のロボット外科用器具７００の応答に基づいて、制御回路７１０は、閉ループ構成の発射制御プログラムを選択してもよい。器具の応答としては、開ループ部分の間の変位部材の並進距離、開ループ部分の間に経過する時間、開ループ部分の間にモータ７０４ａ～７０４ｅのうちの１つに提供されるエネルギー、モータ駆動信号のパルス幅の合計などが挙げられてもよい。開ループ部分の後で、制御回路７１０は、変位部材ストロークの第２の部分に対して選択された発射制御プログラムを実装してもよい。例えば、ストロークの閉ループ部分の間、制御回路７１０は、変位部材の位置を記述する並進データに基づいて、モータ７０４ａ～７０４ｅのうちの１つを閉ループ式に変調して、変位部材を一定速度で並進させてもよい。

【0094】

一態様では、モータ７０４ａ～７０４ｅは、エネルギー源７１２から電力を受信してもよい。エネルギー源７１２は、主交流電源、電池、スーパーキャパシタ又は任意のその他の好適なエネルギー源によって駆動されるＤＣ電源であってもよい。モータ７０４ａ～７０４ｅは、それぞれの伝達機構７０６ａ～７０６ｅを介して、Ｉビーム７１４、アンビル７１６、シャフト７４０、関節運動部７４２ａ、及び関節運動部７４２ｂなどの個々の可動機械的要素に、機械的に連結されてもよい。伝達装置７０６ａ～７０６ｅは、モータ７０４ａ～７０４ｅを可動機械的要素に連結するための、１つ以上のギア又はその他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ７３４は、Ｉビーム７１４の位置を感知してもよい。位置センサ７３４は、Ｉビーム７１４の位置を示す位置データを生成することができる任意のタイプのセンサであってもよい、又はそれを含んでもよい。いくつかの実施例では、位置センサ７３４は、Ｉビーム７１４が遠位及び近位に並進する際に、一連のパルスを制御回路７１０に提供するように構成された、エンコーダを含んでもよい。制御回路７１０は、パルスを追跡してＩビーム７１４の位置を決定してもよい。例えば、近接センサを含めた、その他の好適な位置センサが使用されてもよい。その他のタイプの位置センサが、Ｉビーム７１４の運動を示すその他の信号を提供してもよい。また、いくつかの実施例では、位置センサ７３４は、省略されてもよい。モータ７０４ａ～７０４ｅのいずれかがステッパモータである場合、制御回路７１０は、モータ７０４が実行するように命令されたステッパの数及び方向を合計することによって、Ｉビーム７１４の位置を追跡してもよい。位置センサ７３４は、エンドエフェクタ７０２内、又は器具の任意のその他の部分に位置していてもよい。モータ７０４ａ～７０４ｅのそれぞれの出力は、力を感知するためのトルクセンサ７４４ａ～７４４ｅを含み、駆動シャフトの回転を感知するエンコーダを有する。

【0095】

一態様では、制御回路７１０は、エンドエフェクタ７０２のＩビーム７１４部分などの発射部材を駆動するように、構成されている。制御回路７１０は、モータ制御部７０８ａにモータ設定点を提供し、モータ制御部７０８ａは、モータ７０４ａに駆動信号を提供する。モータ７０４ａの出力シャフトは、トルクセンサ７４４ａに連結されている。トルクセンサ７４４ａは、Ｉビーム７１４に連結された伝達機構７０６ａに連結されている。伝達機構７０６ａは、エンドエフェクタ７０２の長手方向軸に沿って遠位方向及び近位方向へのＩビーム７１４の移動を制御するための回転要素及び発射部材などの、可動機械的要素を備える。一態様では、モータ７０４ａは、第１のナイフ駆動ギア及び第２のナイフ駆動ギアを含むナイフギア減速セットを含むナイフギアアセンブリに、連結されていてもよい。トルクセンサ７４４ａは、制御回路７１０に発射力フィードバック信号を提供する。発射力信号は、Ｉビーム７１４を発射又は変位させるために必要な力を表す。位置センサ７３４は、発射ストロークに沿ったＩビーム７１４の位置又は発射部材の位置を、フィードバック信号として制御回路７１０に提供するように、構成されていてもよい。エンドエフェクタ７０２は、制御回路７１０にフィードバック信号を提供するように構成された追加のセンサ７３８を含んでもよい。使用準備が整うと、制御回路７１０は、モータ制御部７０８ａに発射信号を提供してもよい。発射信号に応答して、モータ７０４ａは、発射部材をエンドエフェクタ７０２の長手方向軸線に沿って、近位のストローク開始位置からストローク開始位置の遠位側にあるストローク終了位置まで、遠位方向に駆動してもよい。発射部材が遠位に並進した際に、遠位端部に配置された切断要素を備えるＩビーム７１４は、遠位に前進して、ステープルカートリッジ７１８とアンビル７１６との間に位置する組織を切断する。

【0096】

一態様では、制御回路７１０は、エンドエフェクタ７０２のアンビル７１６部分などの閉鎖部材を駆動するように、構成されている。制御回路７１０は、モータ制御部７０８ｂにモータ設定点を提供し、モータ制御部７０８ｄは、モータ７０４ｂに駆動信号を提供する。モータ７０４ｂの出力シャフトは、トルクセンサ７４４ｂに連結されている。トルクセンサ７４４ｂは、アンビル７１６に連結された伝達機構７０６ｂに連結されている。伝達機構７０６ｂは、開放位置及び閉鎖位置からのアンビル７１６の移動を制御するための回転要素及び閉鎖部材などの、可動機械的要素を含む。一態様では、モータ７０４ｂは、閉鎖スパーギアと噛合係合して支持される閉鎖減速ギアセットを含む閉鎖ギアアセンブリに、連結されている。トルクセンサ７４４ｂは、制御回路７１０に閉鎖力フィードバック信号を提供する。閉鎖力フィードバック信号は、アンビル７１６に適用される閉鎖力を表す。位置センサ７３４は、閉鎖部材の位置をフィードバック信号として制御回路７１０に提供するように、構成されていてもよい。エンドエフェクタ７０２内の追加のセンサ７３８は、閉鎖力フィードバック信号を、制御回路７１０に提供してもよい。枢動可能なアンビル７１６は、ステープルカートリッジ７１８の反対側に位置付けられている。使用準備が整うと、制御回路７１０は、モータ制御部７０８ｂに閉鎖信号を提供してもよい。閉鎖信号に応答して、モータ７０４ｂは、閉鎖部材を前進させて、アンビル７１６とステープルカートリッジ７１８との間で、組織を把持する。

【0097】

一態様では、制御回路７１０は、エンドエフェクタ７０２を回転させるために、シャフト７４０などのシャフト部材を回転させるように、構成されている。制御回路７１０は、モータ制御部７０８ｃにモータ設定点を提供し、モータ制御部７０８ｃは、モータ７０４ｃに駆動信号を提供する。モータ７０４ｃの出力シャフトは、トルクセンサ７４４ｃに連結されている。トルクセンサ７４４ｃは、シャフト７４０に連結された伝達装置７０６ｃに連結されている。伝達装置７０６ｃは、シャフト７４０の時計回り又は反時計回りの回転を、３６０度まで及びそれを超えて制御するための回転要素などの、可動機械的要素を含む。一態様では、モータ７０４ｃは、ツール装着プレート上に動作可能に支持された回転ギア組立体によって動作可能に係合されるように、近位閉鎖管の近位端部上に形成された（又はこれに取り付けられた）管状ギアセグメントを含む回転伝達機構組立体に、連結されている。トルクセンサ７４４ｃは、制御回路７１０に回転力フィードバック信号を提供する。回転力フィードバック信号は、シャフト７４０に加えられる回転力を表す。位置センサ７３４は、閉鎖部材の位置をフィードバック信号として制御回路７１０に提供するように、構成されていてもよい。シャフトエンコーダなどの追加のセンサ７３８が、シャフト７４０の回転位置を制御回路７１０に提供してもよい。

【0098】

一態様では、制御回路７１０は、エンドエフェクタ７０２を関節運動させるように、構成されている。制御回路７１０は、モータ制御部７０８ｄにモータ設定点を提供し、モータ制御部７０８ｄは、モータ７０４ｄに駆動信号を提供する。モータ７０４ｄの出力シャフトは、トルクセンサ７４４ｄに連結されている。トルクセンサ７４４ｄは、関節運動部材７４２ａに連結された伝達装置７０６ｄに連結されている。伝達機構７０６ｄは、エンドエフェクタ７０２の±６５°の関節運動を制御するための関節運動要素などの、可動機械的要素を含む。一態様では、モータ７０４ｄは、関節運動ナットに連結され、関節運動ナットは、遠位スパイン部分の近位端部分上で回転可能に軸支され、遠位スパイン部分の近位端部分上で関節運動ギアアセンブリによって回転可能に駆動される。トルクセンサ７４４ｄは、制御回路７１０に関節運動力フィードバック信号を提供する。関節運動力フィードバック信号は、エンドエフェクタ７０２に加えられる関節運動力を表す。関節運動エンコーダなどのセンサ７３８は、エンドエフェクタ７０２の関節運動位置を、制御回路７１０に提供してもよい。

【0099】

別の態様では、ロボット外科用システム７００の関節運動機能は、２つの関節運動部材又は連結部７４２ａ、７４２ｂを含んでもよい。これらの関節運動部材７４２ａ、７４２ｂは、２つのモータ７０８ｄ、７０８ｅによって駆動されるロボットインターフェース（ラック）上の個別のディスクによって駆動される。別個の発射モータ７０４ａが提供された場合に、関節運動連結部７４２ａ、７４２ｂのそれぞれは、ヘッドが運動していない場合にヘッドに抵抗保持運動及び負荷を提供するために、かつヘッドが関節運動している場合に関節運動を提供するために、その他の連結部に対して、拮抗的に駆動し得る。関節運動部材７４２ａ、７４２ｂは、ヘッドが回転する際に規定の半径でヘッドに取り付けられる。したがって、ヘッドが回転した際に、プッシュプル連結部の機械的利益は変化する。この機械的利点の変化は、その他の関節運動連結部の駆動システムでより顕著であり得る。

【0100】

一態様では、１つ以上のモータ７０４ａ～７０４ｅは、ギアボックスと、発射部材、閉鎖部材又は関節運動部材への機械的連結部を備えるブラシ付きＤＣモータと、を含んでもよい。別の例としては、変位部材、関節運動連結部、閉鎖管及びシャフトなどの可動機械的要素を動作させる電気モータ７０４ａ～７０４ｅが、挙げられる。外部影響とは、組織、周囲体及び物理システム上の摩擦などのものの、測定されていない予測不可能な影響である。こうした外部影響は、電気モータ７０４ａ～７０４ｅの１つに反して作用する障害と称され得る。障害などの外部影響は、物理システムの動作を、物理システムの所望の動作から逸脱させる場合がある。

【0101】

一態様では、位置センサ７３４は、絶対位置付けシステムとして実装されてもよい。一態様では、位置センサ７３４は、オーストリアマイクロシステムズ社（ＡＧ）から入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される、磁気回転絶対位置付けシステムを含んでもよい。位置センサ７３４は、絶対位置付けシステムを提供するために、制御回路７１０とインターフェース接続されてもよい。位置は、磁石の上方に位置し、加算、減算、ビットシフト及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために設けられ、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても周知のＣＯＲＤＩＣプロセッサに連結された、複数のホール効果素子を含んでもよい。

【0102】

一態様では、制御回路７１０は、１つ以上のセンサ７３８と通信してもよい。センサ７３８は、エンドエフェクタ７０２上に位置付けされ、ロボット外科用器具７００と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように、適合されてもよい。センサ７３８は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、ロードセル、圧力センサ、力センサ、トルクセンサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量性センサ、光センサ及び／又はエンドエフェクタ７０２の１つ以上のパラメータを測定するための任意のその他の好適なセンサを備えてもよい。センサ７３８は、１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ７３８は、分割された電極を使用して組織の位置を決定するために、ステープルカートリッジ７１８のデッキ上に位置してもよい。トルクセンサ７４４ａ～７４４ｅは、とりわけ、発射力、閉鎖力及び／又は関節運動力などの力を感知するように、構成されていてもよい。したがって、制御回路７１０は、（１）遠位閉鎖管によって経験される閉鎖負荷及びその位置、（２）ラックにある発射部材及びその位置、（３）ステープルカートリッジ７１８のどの部分がその上に組織を有しているか、並びに（４）両方の関節運動ロッド上の負荷及び位置を、感知し得る。

【0103】

一態様では、１つ以上のセンサ７３８は、クランプされた状態の間のアンビル７１６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを含んでもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ７３８は、アンビル７１６とステープルカートリッジ７１８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された、圧力センサを含んでもよい。センサ７３８は、アンビル７１６とステープルカートリッジ７１８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

【0104】

一態様では、センサ７３８は、とりわけ、１つ以上のリミットスイッチ、電気機械デバイス、固体スイッチ、ホール効果デバイス、磁気抵抗（ＭＲ）デバイス、巨大磁気抵抗（ＧＭＲ）デバイス、磁力計として、実装されてもよい。その他の実装形態では、センサ７３８は、とりわけ光センサ、ＩＲセンサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチとして、実装されてもよい。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、ＭＯＳＦＥＴ、バイポーラ等）などの固体デバイスであってもよい。その他の実装形態では、センサ７３８は、とりわけ、電気導体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計及び慣性センサを含んでもよい。

【0105】

一態様では、センサ７３８は、閉鎖駆動システムによってアンビル７１６に及ぼされる力を測定するように、構成されていてもよい。例えば、１つ以上のセンサ７３８は、閉鎖管によってアンビル７１６に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル７１６との間の相互作用点に位置してもよい。アンビル７１６に対して及ぼされる力は、アンビル７１６とステープルカートリッジ７１８との間に捕捉された組織部分が経験する、組織圧縮を表すものであり得る。１つ以上のセンサ７３８を、閉鎖駆動システムに沿った様々な相互作用点に位置付けて、閉鎖駆動システムによってアンビル７１６に適用される閉鎖力を、検出し得る。１つ以上のセンサ７３８は、クランプ動作中に実時間で、制御回路７１０のプロセッサによってサンプリングされてもよい。制御回路７１０は、実時間のサンプル測定値を受信して、時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル７１６に適用される閉鎖力を実時間で評価する。

【0106】

一態様では、電流センサ７３６を用いて、モータ７０４ａ～７０４ｅのそれぞれによって引き込まれる電流を、測定し得る。Ｉビーム７１４などの可動機械的要素のいずれかを前進させるのに必要な力は、モータ７０４ａ～７０４ｅのうちの１つによって引き込まれる電流に対応する。力は、デジタル信号に変換されて、制御回路７１０に提供される。制御回路７１０は、器具の実際のシステムの応答を、コントローラのソフトウェアでシミュレートするように構成され得る。変位部材を作動させて、エンドエフェクタ７０２内のＩビーム７１４を、目標速度又はその付近で移動させ得る。ロボット外科用器具７００は、フィードバックコントローラを含み得るが、フィードバックコントローラは、例えば、ＰＩＤ、状態フィードバック、線形二次（ＬＱＲ）及び／又は適応型コントローラが挙げられるがこれらに限定されない、任意のフィードバックコントローラのうちの１つであり得る。ロボット外科用器具７００は、フィードバックコントローラからの信号を、例えば、ケース電圧、ＰＷＭ電圧、周波数変調電圧、電流、トルク及び／又は力などの物理的入力に変換するための電源を、含み得る。追加の詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年６月２９日に出願された、米国特許出願第１５／６３６，８２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ ＬＯＯＰ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に開示されている。

【0107】

図１０は、本開示の一態様による、変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた外科用器具７５０の、ブロック図を示す。一態様では、外科用器具７５０は、Ｉビーム７６４などの変位部材の遠位並進を制御するように、プログラムされている。外科用器具７５０は、アンビル７６６、Ｉビーム７６４（鋭い切刃を含む）、及び取り外し可能なステープルカートリッジ７６８を備え得るエンドエフェクタ７５２を備える。

【0108】

Ｉビーム７６４などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ機構、及び位置センサ７８４によって、測定され得る。Ｉビーム７６４が長手方向に移動可能な駆動部材に連結されているため、Ｉビーム７６４の位置は、位置センサ７８４を使用して長手方向に移動可能な駆動部材の位置を測定することによって、決定され得る。したがって、以下の説明では、Ｉビーム７６４の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載される位置センサ７８４によって、達成され得る。制御回路７６０は、Ｉビーム７６４などの変位部材の並進を制御するように、プログラムされていてもよい。いくつかの例では、制御回路７６０は、１つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又は、プロセッサ若しくは複数のプロセッサに記載される方法で、変位部材、例えば、Ｉビーム７６４を制御させる命令を実行するための、その他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマ／カウンタ７８１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路７６０に提供して、位置センサ７８４によって決定されたＩビーム７６４の位置をタイマ／カウンタ７８１の出力と相関させ、それによって、制御回路７６０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるＩビーム７６４の位置を、決定し得る。タイマ／カウンタ７８１は、経過時間を測定する、外部事象を計数する、又は外部事象の時間を測定するように、構成されていてもよい。

【0109】

制御回路７６０は、モータ設定点信号７７２を生成してもよい。モータ設定点信号７７２は、モータコントローラ７５８に提供されてもよい。モータコントローラ７５８は、本明細書に記載されているとおり、モータ７５４にモータ駆動信号７７４を提供して、モータ７５４を駆動するように構成されている、１つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの例では、モータ７５４は、ブラシ付きＤＣ電気モータであってもよい。例えば、モータ７５４の速度は、モータ駆動信号７７４に比例してもよい。いくつかの例では、モータ７５４は、ブラシレスＤＣ電気モータであってもよく、モータ駆動信号７７４は、モータ７５４の１つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を、含んでもよい。同様に、いくつかの例では、モータコントローラ７５８は省略されてもよく、制御回路７６０が、モータ駆動信号７７４を直接、発生させてもよい。

【0110】

モータ７５４は、エネルギー源７６２から電力を受信してもよい。エネルギー源７６２は、電池、超コンデンサ若しくは任意のその他の好適なエネルギー源であってもよい、又はこれらを含んでもよい。モータ７５４は、伝達機構７５６を介して、Ｉビーム７６４に機械的に連結されていてもよい。伝達機構７５６は、モータ７５４をＩビーム７６４に連結するための１つ以上の歯車又はその他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ７８４は、Ｉビーム７６４の位置を感知してもよい。位置センサ７８４は、Ｉビーム７６４の位置を示す位置データを生成することができる任意のタイプのセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの実施例では、位置センサ７８４は、Ｉビーム７６４が遠位及び近位に並進する際に、一連のパルスを制御回路７６０に提供するように構成された、エンコーダを含んでもよい。制御回路７６０は、パルスを追跡して、Ｉビーム７６４の位置を決定してもよい。例えば、近接センサを含めた、その他の好適な位置センサが使用されてもよい。その他のタイプの位置センサが、Ｉビーム７６４の運動を示すその他の信号を提供してもよい。また、いくつかの実施例では、位置センサ７８４は、省略されてもよい。モータ７５４がステッパモータである場合、制御回路７６０は、モータ７５４が実行するように命令されたステップの数及び方向を合計することによって、Ｉビーム７６４の位置を追跡してもよい。位置センサ７８４は、エンドエフェクタ７５２内、又は器具の任意のその他の部分に位置していてもよい。

【0111】

制御回路７６０は、１つ以上のセンサ７８８と通信していてもよい。センサ７８８は、エンドエフェクタ７５２上に位置付けられ、外科用器具７５０と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように、適合されてもよい。センサ７８８は、磁気センサ、磁場センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光センサ、及び／又はエンドエフェクタ７５２の１つ以上のパラメータを測定するための任意のその他の好適なセンサを含んでもよい。センサ７８８は、１つ以上のセンサを含んでもよい。

【0112】

１つ以上のセンサ７８８は、クランプされた状態の間のアンビル７６６における歪みの大きさを測定するように構成されている、微小歪みゲージなどの歪みゲージを含んでもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ７８８は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された、圧力センサを含んでもよい。センサ７８８は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

【0113】

センサ７８８は、閉鎖駆動システムにより、アンビル７６６上に及ぼされる力を測定するように、構成されていてもよい。例えば、１つ以上のセンサ７８８は、閉鎖管によってアンビル７６６に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル７６６との間の相互作用点に位置し得る。アンビル７６６に対して及ぼされる力は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間に捕捉された組織部分が経験する、組織圧縮を表すものであり得る。１つ以上のセンサ７８８を、閉鎖駆動システムに沿った様々な相互作用点に位置付けて、閉鎖駆動システムによってアンビル７６６に適用される閉鎖力を、検出し得る。１つ以上のセンサ７８８は、クランプ動作中に実時間で、制御回路７６０のプロセッサによってサンプリングされ得る。制御回路７６０は、実時間のサンプル測定値を受信して、時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル７６６に適用される閉鎖力を実時間で評価する。

【0114】

モータ７５４によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ７８６が用いられ得る。Ｉビーム７６４を前進させるために必要な力は、モータ７５４によって引き込まれる電流に対応する。力は、デジタル信号に変換されて、制御回路７６０に提供される。

【0115】

制御回路７６０は、器具の実際のシステムの応答を、コントローラのソフトウェアでシミュレートするように、構成され得る。変位部材を作動させて、エンドエフェクタ７５２内のＩビーム７６４を、目標速度又はその付近で移動させ得る。外科用器具７５０は、フィードバックコントローラを含み得るが、フィードバックコントローラは、例えば、以下に限定されないが、ＰＩＤ、状態フィードバック、ＬＱＲ及び／又は適応コントローラを含む、任意のフィードバックコントローラのうちの１つであり得る。外科用器具７５０は、フィードバックコントローラからの信号を、例えば、ケース電圧、ＰＷＭ電圧、周波数変調電圧、電流、トルク及び／又は力などの物理的入力値に変換するための電源を含み得る。

【0116】

外科用器具７５０の実際の駆動システムは、ギアボックス、並びに関節運動及び／又はナイフシステムへの機械的連結部を備えるブラシ付きＤＣモータによって、変位部材、切断部材、又はＩビーム７６４を駆動するように、構成されている。別の実施例は、交換式シャフトアセンブリの、例えば、変位部材及び関節運動駆動部を動作させる電気モータ７５４である。外部影響とは、組織、周囲体、及び物理システム上の摩擦などのものの、測定されていない予測不可能な影響である。こうした外部影響は、電気モータ７５４に反して作用する障害と称され得る。障害などの外部影響は、物理システムの動作を、物理システムの所望の動作から逸脱させる場合がある。

【0117】

様々な例示的態様は、モータ駆動の外科用ステープル留め及び切断手段を有するエンドエフェクタ７５２を含む外科用器具７５０を対象とする。例えば、モータ７５４は、エンドエフェクタ７５２の長手方向軸線に沿って、遠位方向及び近位方向に変位部材を駆動してもよい。エンドエフェクタ７５２は、枢動可能なアンビル７６６と、使用のために構成される場合は、アンビル７６６の反対側に位置付けられたステープルカートリッジ７６８と、を含んでもよい。臨床医は、本明細書に記載されるように、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間で、組織を把持してもよい。器具７５０を使用する準備が整うと、臨床医は、例えば、器具７５０のトリガを押すことによって、発射信号を提供してもよい。発射信号に応答して、モータ７５４は、変位部材を、エンドエフェクタ７５２の長手方向軸線に沿って、近位のストローク開始位置から、ストローク開始位置の遠位にあるストローク終了位置まで、遠位方向に駆動してもよい。変位部材が遠位方向に並進するにつれて、遠位端部に配置された切断要素を有するＩビーム７６４は、ステープルカートリッジ７６８とアンビル７６６との間の組織を切断してもよい。

【0118】

様々な実施例では、外科用器具７５０は、１つ以上の組織状態に基づいて、例えば、Ｉビーム７６４などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた、制御回路７６０を備えてもよい。制御回路７６０は、本明細書に記載されているとおり、直接的又は間接的のいずれかで、厚さなどの組織状態を感知するように、プログラムされていてもよい。制御回路７６０は、組織状態に基づいて、発射制御プログラムを選択するように、プログラムされていてもよい。発射制御プログラムは、変位部材の遠位運動を記述してもよい。様々な組織状態をより良好に治療するために、様々な発射制御プログラムを選択してもよい。例えば、より厚い組織が存在する場合、制御回路７６０は、変位部材をより低速で、かつ／又はより低電力で並進させるように、プログラムされていてもよい。より薄い組織が存在する場合、制御回路７６０は、変位部材をより高速で、かつ／又はより高電力で並進させるように、プログラムされていてもよい。

【0119】

いくつかの例では、制御回路７６０は、最初に、モータ７５４を、変位部材のストロークの第１の開ループ部分に対する開ループ構成で動作させてもよい。ストロークの開ループ部分の間の器具７５０の応答に基づいて、制御回路７６０は、発射制御プログラムを選択してもよい。器具の応答としては、開ループ部分の間の変位部材の並進距離、開ループ部分の間に経過する時間、開ループ部分の間にモータ７５４に提供されるエネルギー、モータ駆動信号のパルス幅の合計等が挙げられてもよい。開ループ部分の後、制御回路７６０は、変位部材ストロークの第２の部分に対して、選択された発射制御プログラムを実装してもよい。例えば、ストロークの閉ループ部分の間、制御回路７６０は、変位部材の位置を記述する並進データに基づいてモータ７５４を閉ループ式に変調して、変位部材を一定速度で並進させてもよい。追加の詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年９月２９日に出願された、米国特許出願第１５／７２０，８５２号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に開示されている。

【0120】

図１１は、本開示の一態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具７９０の、概略図である。一態様では、外科用器具７９０は、Ｉビーム７６４などの変位部材の遠位並進を制御するように、プログラムされている。外科用器具７９０は、アンビル７６６と、Ｉビーム７６４と、ＲＦカートリッジ７９６（破線で示す）と交換することができる着脱可能なステープルカートリッジ７６８と、を備えてもよい、エンドエフェクタ７９２を備える。

【0121】

一態様では、センサ７８８は、とりわけ、リミットスイッチ、電気機械デバイス、固体スイッチ、ホール効果デバイス、ＭＲデバイス、ＧＭＲデバイス、磁力計として実装されてもよい。その他の実装形態では、センサ６３８は、とりわけ、光センサ、ＩＲセンサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、ＭＯＳＦＥＴ、バイポーラ等）などの固体デバイスであってもよい。その他の実装形態では、センサ７８８は、とりわけ、電気導体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計及び慣性センサを含んでもよい。

【0122】

一態様では、位置センサ７８４は、オーストリアマイクロシステムズ社（ＡＧ）から入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される、磁気回転絶対位置付けシステムを含む、絶対位置付けシステムとして、実装されてもよい。位置センサ７８４は、絶対位置付けシステムを提供するために、制御回路７６０とインターフェース接続されてもよい。位置は、磁石の上方に位置し、加算、減算、ビットシフト及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために設けられ、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても周知のＣＯＲＤＩＣプロセッサに連結された、複数のホール効果素子を含んでもよい。

【0123】

一態様では、Ｉビーム７６４は、上に組織切断ブレードを動作可能に支持するナイフ本体を備えるナイフ部材として実装されてもよく、アンビル係合タブ又は機構、及びチャネル係合機構又は足部を更に含んでもよい。一態様では、ステープルカートリッジ７６８は、標準的な（機械的）外科用締結具カートリッジとして、実装されていてもよい。一態様では、ＲＦカートリッジ７９６は、ＲＦカートリッジとして実装されていてもよい。これら及びその他のセンサ構成は、その全体が本明細書に参照により組み込まれる、２０１７年６月２０日に出願された、共同所有の米国特許出願第１５／６２８，１７５号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されている。

【0124】

Ｉビーム７６４などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ機構、及び位置センサ７８４として表される位置センサにより、測定可能である。Ｉビーム７６４が長手方向に移動可能な駆動部材に連結されているため、Ｉビーム７６４の位置は、位置センサ７８４を使用して、長手方向に移動可能な駆動部材の位置を測定することによって、決定され得る。したがって、以下の説明では、Ｉビーム７６４の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載される位置センサ７８４によって、達成され得る。制御回路７６０は、本明細書に記載されるように、Ｉビーム７６４などの変位部材の並進を制御するように、プログラムされていてもよい。いくつかの例では、制御回路７６０は、１つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又は、プロセッサ若しくは複数のプロセッサに記載される方法で、変位部材、例えば、Ｉビーム７６４を制御させる命令を実行するための、その他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマ／カウンタ７８１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路７６０に提供して、位置センサ７８４によって決定されたＩビーム７６４の位置をタイマ／カウンタ７８１の出力と相関させ、それによって、制御回路７６０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるＩビーム７６４の位置を、決定し得る。タイマ／カウンタ７８１は、経過時間を測定する、外部事象を計数する、又は外部事象の時間を測定するように、構成されていてもよい。

【0125】

制御回路７６０は、モータ設定点信号７７２を生成してもよい。モータ設定点信号７７２は、モータコントローラ７５８に提供されてもよい。モータコントローラ７５８は、本明細書に記載されているとおり、モータ７５４にモータ駆動信号７７４を提供して、モータ７５４を駆動するように構成されている、１つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの例では、モータ７５４は、ブラシ付きＤＣ電気モータであってもよい。例えば、モータ７５４の速度は、モータ駆動信号７７４に比例してもよい。いくつかの例では、モータ７５４は、ブラシレスＤＣ電気モータであってもよく、モータ駆動信号７７４は、モータ７５４の１つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を、含んでもよい。同様に、いくつかの例では、モータコントローラ７５８は省略されてもよく、制御回路７６０が、モータ駆動信号７７４を直接、発生させてもよい。

【0126】

モータ７５４は、エネルギー源７６２から電力を受信してもよい。エネルギー源７６２は、電池、超コンデンサ若しくは任意のその他の好適なエネルギー源であってもよい、又はこれらを含んでもよい。モータ７５４は、伝達機構７５６を介して、Ｉビーム７６４に機械的に連結されていてもよい。伝達機構７５６は、モータ７５４をＩビーム７６４に連結するための１つ以上の歯車又はその他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ７８４は、Ｉビーム７６４の位置を感知してもよい。位置センサ７８４は、Ｉビーム７６４の位置を示す位置データを生成することができる任意のタイプのセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの実施例では、位置センサ７８４は、Ｉビーム７６４が遠位及び近位に並進する際に、一連のパルスを制御回路７６０に提供するように構成された、エンコーダを含んでもよい。制御回路７６０は、パルスを追跡して、Ｉビーム７６４の位置を決定してもよい。例えば、近接センサを含めた、その他の好適な位置センサが使用されてもよい。その他のタイプの位置センサが、Ｉビーム７６４の運動を示すその他の信号を提供してもよい。また、いくつかの実施例では、位置センサ７８４は、省略されてもよい。モータ７５４がステッパモータである場合、制御回路７６０は、モータが実行するように命令されたステッパの数及び方向を合計することによって、Ｉビーム７６４の位置を追跡してもよい。位置センサ７８４は、エンドエフェクタ７９２内、又は器具の任意のその他の部分に位置していてもよい。

【0127】

制御回路７６０は、１つ以上のセンサ７８８と通信していてもよい。センサ７８８は、エンドエフェクタ７９２上に位置付けられ、外科用器具７９０と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように、適合されてもよい。センサ７８８は、磁気センサ、磁場センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光センサ、及び／又はエンドエフェクタ７９２の１つ以上のパラメータを測定するための任意のその他の好適なセンサを含んでもよい。センサ７８８は、１つ以上のセンサを含んでもよい。

【0128】

１つ以上のセンサ７８８は、クランプされた状態の間のアンビル７６６における歪みの大きさを測定するように構成されている、微小歪みゲージなどの歪みゲージを含んでもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ７８８は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された、圧力センサを含んでもよい。センサ７８８は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

【0129】

センサ７８８は、閉鎖駆動システムにより、アンビル７６６に及ぼされる力を測定するように、構成されていてもよい。例えば、１つ以上のセンサ７８８は、閉鎖管によってアンビル７６６に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル７６６との間の相互作用点に位置し得る。アンビル７６６に対して及ぼされる力は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間に捕捉された組織部分が経験する、組織圧縮を表すものであり得る。１つ以上のセンサ７８８を、閉鎖駆動システムに沿った様々な相互作用点に位置付けて、閉鎖駆動システムによってアンビル７６６に適用される閉鎖力を、検出し得る。１つ以上のセンサ７８８は、制御回路７６０のプロセッサ部分によるクランプ動作中に実時間でサンプリングされてもよい。制御回路７６０は、実時間のサンプル測定値を受信して、時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル７６６に適用される閉鎖力を実時間で評価する。

【0130】

モータ７５４によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ７８６が用いられ得る。Ｉビーム７６４を前進させるために必要な力は、モータ７５４によって引き込まれる電流に対応する。力は、デジタル信号に変換されて、制御回路７６０に提供される。

【0131】

ＲＦエネルギー源７９４は、エンドエフェクタ７９２に連結され、ＲＦカートリッジ７９６がステープルカートリッジ７６８の代わりにエンドエフェクタ７９２内に装填された場合に、ＲＦカートリッジ７９６に加えられる。制御回路７６０は、ＲＦカートリッジ７９６へのＲＦエネルギーの送達を制御する。

【0132】

追加の詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年６月２８日に出願された、米国特許出願第１５／６３６，０９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＳＡＭＥ」に開示されている。

【0133】

外科用器具１０などの様々な外科用器具、及び制御システム４７０などのその制御システムの一般的な実装を説明してきたが、本開示は、次に、その他の外科用器具の様々なその他の態様を説明する。簡潔にするために、以下のセクションで説明するその他の外科器具及び制御システムの様々な詳細は、上述の様々な外科器具及び制御システムと同様であるが、ここでは繰り返さない。以下に説明するその他の外科用器具及び制御システムの任意の態様を、上記の外科用器具及び制御システムに組み込み得る。

【0134】

本明細書に記載される種々の外科用器具は、組織を切断及び締結するために使用されてもよい。これは、外科用器具のモータに発射バーを駆動させてエンドエフェクタを作動させることによって、達成されてもよい。例えば、上記でより詳細に説明したように、図３のエンドエフェクタ３００は、発射バー１７２とＩビーム１７８と、を含む。発射バー１７２をエンドエフェクタ３００内に長手方向に並進させることによって、ステープルカートリッジ３０４の作動又は発射を引き起こし得る。この作動（例えば、外科用器具の発射）を引き起こすために必要とされる力は、本明細書では、抵抗負荷力、発射力、又は発射力（Force-To-Fire、ＦＴＦ）と称される場合がある。

【0135】

抵抗負荷力を測定又はその他の方法で決定することによって生成されるデータは、様々な方法で利用されてもよい。例えば、この力データに基づいて、外科用器具の動作パラメータが調整されてもよい。力データに基づいて調整されてもよい動作パラメータは、外科用器具の発射速度又は最大許容力を含んでもよい。なお、外科用器具の目標切断線位置は、力データに基づいて調整されてもよい。更に、発射力は、複数の手段を通して決定されてもよく、冗長力制御監視のために使用されてもよい。更に、以下で詳細に説明するように、発射力データは、不揮発性記憶媒体に記録されてもよい。

【0136】

いくつかの態様では、外科用器具を発射するために必要な力は、発射バー又はＩビームに加えられる力を感知するための荷重センサによって、測定されてもよい。あるいは、この力は、発射バーを駆動するために使用されるモータによって引き出される電流を測定することによって、決定されてもよい。例えば、上記でより詳細に説明したように、図４のセンサ４７６は、外科用器具又はツールの発射ストローク中にＩビームに加えられる発射力を測定するために使用される、荷重センサであってもよい。なお、電流センサ４７８は、モータ４８２によって引き込まれる電流を測定するために採用され得るが、モータ電流引き込みは、発射部材を前進させるために必要とされる力に対応する。しかしながら、Ｉビーム上の負荷又はモータの電流引き込みの直接測定を伴わない手段を使用して、外科用器具を発射又は作動させるために必要とされる力を決定することが、望ましい場合がある。外科用器具を発射するために必要とされる力を決定する様々な態様が、以下で論じられる。

【0137】

様々な態様では、外科用器具が遭遇する抵抗負荷（すなわち、外科用器具を発射するために必要な力）は、外科用器具に電力を供給するために使用される１つ以上の電池の測定電圧、アクチュエータ速度（例えば、発射部材速度）、及び場合によってはパルス幅変調（ＰＷＭ）値に基づいて、決定されてもよい。測定された電池電圧、作動速度、及びＰＷＭ値のそれぞれは、以下で説明されるように決定されてもよい。

【0138】

測定された電池電圧に関して、外科用器具は、１つ以上の電池を含む電源によって電力供給される電気モータを含んでもよい。外科用器具の発射又は作動中、モータが起動され、モータ電源にわたる電圧（例えば、１つ以上の電池にわたる電圧）が、外科用器具に関連付けられた制御システムによって測定される。例えば、制御システムは、モータ４８２、モータドライバ４９２、及びマイクロコントローラ４６１を含む、図４に示される制御システム４７０と同様であってもよい。更に、電源は、上述した電源９０と同様であってもよい。

【0139】

アクチュエータ速度に関して、外科用器具は、モータによってエンドエフェクタ内に並進された場合に外科用器具を発射させる、アクチュエータ（例えば、発射部材）を含んでもよい。アクチュエータの位置（例えば、変位）は、マイクロコントローラと通信する位置センサによって、監視される。例えば、位置センサ及びマイクロコントローラは、それぞれ、図４に示される位置センサ４７２及びマイクロコントローラ４６１と同様であってもよい。マイクロコントローラは、感知されたアクチュエータの位置変化を経時的に比較することによって、アクチュエータ速度を決定する。

【0140】

ＰＷＭ値に関して、外科用器具に関連付けられた制御システムは、パルス幅変調を使用してモータに送達される電力を制御するように、構成されていてもよい。パルス幅変調は、それぞれ、図４に示されるマイクロコントローラ４６１及びモータドライバ４９２と同様の、マイクロコントローラ又はモータドライバによって、制御されてもよい。ＰＷＭ値は、外科用器具の発射中に、モータへの電力送達を制御するために使用される、ＰＷＭパーセンテージに基づいて、マイクロコントローラによって決定される。

【0141】

様々な態様において、器具速度定数及び開ループ速度は、外科用器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷を決定するために、使用される。本明細書で使用される場合、器具速度定数は、所与の電圧がモータに印加された場合に、アクチュエータ（例えば、発射部材）が移動する速度を記述する定数（すなわち、モータ電圧特性）である。器具速度定数は、所与の外科用器具に対して、予め決定されてもよい。開ループ速度は、以下の関係に従って計算される。

【0142】

【数1】

上記の式において、ｖ_ｏｌは、開ループ速度であり、Ｋ_ｖは、器具速度定数であり、Ｖ_ｍは、発射部材の作動中に測定された電池電圧であり、ＰＷＭは、発射部材の作動中に使用されるパルス幅変調値である。所与の発射について、開ループ速度ｖ_ｏは、抵抗負荷が外科用器具に適用されなかった場合に、アクチュエータが移動したであろう速度を表す。開ループ速度は、マイクロコントローラ４６１などのマイクロコントローラによって、計算されてもよい。

【0143】

様々な態様では、最大出力は、外科用器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷を決定するために、使用される。本明細書で使用される場合、最大出力は、モータが所与の電力レベルで印加することができる最大の力である。更に、最大出力は、モータの特性、発射部材の作動中に測定された電池電圧、及び／又は発射部材の作動中に使用されるＰＷＭ値に基づいて、決定されてもよい。いくつかの態様では、所与の発射に対して、マイクロプロセッサは、測定された電池電圧、及び適用可能な場合にはＰＷＭ値を考慮する特性テーブル又は特性方程式に基づいて、最大出力を決定する。

【0144】

様々な態様では、発射中の最大出力、開ループ速度、及びアクチュエータ速度は、外科用器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷を決定するために、使用される。具体的には、抵抗負荷力は、以下の関係に基づいて計算されてもよい。

【0145】

【数2】

上式において、Ｆ_ｒは、抵抗負荷力であり、Ｆ_ｍａｘは、最大出力であり、ｖ_ｏは、開ループ速度であり、ｖ_ａは、アクチュエータ速度である。この計算は、外科用器具の制御システムによって実施されてもよい。したがって、モータ電流を直接測定することなく、又は負荷センサを使用することなく、外科用器具の発射中の電池電圧、ＰＷＭ値、及びアクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力が導出され得る。

【0146】

図１２は、本開示の様々な態様による、電池電圧、速度、及びＰＷＭに基づいて抵抗負荷力を決定するための制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの、論理フロー図２１００である。一態様では、マイクロコントローラ４１６などのマイクロコントローラは、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備える。メモリは、プロセッサによって実行可能な命令を記憶して、（２１０２）外科用器具のモータの作動中に起動された電池電圧を測定し、（２１０４）モータ起動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定し、（２１０６）外科用器具のアクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算し、（２１０８）アクチュエータ及びモータの電圧特性に基づいて、速度定数を特定し、（２１１０）活性化電池電圧、ＰＷＭ、及び速度定数に基づいて、開ループアクチュエータ速度を決定し、（２１１２）外科用器具の最大出力を決定し、（２１１４）最大出力、開ループアクチュエータ速度、及びアクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力を計算する。その他の態様では、命令（２１０２）、（２１０４）、（２１０６）、（２１０８）、（２１１０）、（２１１２）、及び（２１１４）は、メモリ上に記憶され、プロセッサによって実行されてもよく、メモリ及びプロセッサの両方は、例えば、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」（代理人整理番号ＥＮＤ８５００ＵＳＮＰ／１７０７６７）で議論されるハブのうちの１つなどの、外科用器具に通信可能に連結される外科用ハブ内に、含まれる。

【0147】

図１３は、本開示の一態様による、様々なモータ入力電圧における近似された抵抗負荷力対速度曲線の、グラフ図である。具体的には、図１３は、駆動モータに電力を供給するために様々な入力電圧が印加される場合の、抵抗負荷力とアクチュエータ発射速度との間の反比例関係を示す。例えば、データ点２１２２によって示されるように、計算された抵抗負荷力は、６Ｖの電圧が駆動モータに印加される場合、アクチュエータ発射速度が増加するにつれて減少する。同様の関係が、それぞれ９Ｖ及び１２Ｖの入力電圧におけるデータ点２１２４及び２１２６によって、示されている。したがって、この関係を使用して、モータ電源にわたる電圧、すなわち、電池電圧を測定し、位置センサデータに基づいてアクチュエータ速度を決定することは、外科用器具の発射中に遭遇する抵抗負荷力が近似されることを、可能にする。

【0148】

上記で詳細に説明したように、抵抗負荷力に関連する外科用器具制御システムによって生成されたデータは、様々な方法で利用されてもよい。例えば、このデータに基づいて、外科用器具の動作パラメータが調整されてもよい。更に、このデータは、将来のアクセスのために不揮発性記憶媒体に記録されてもよい、又は冗長力制御監視のために使用されてもよい。

【0149】

様々な態様では、外科用器具が遭遇する抵抗負荷（すなわち、外科用器具を発射するために必要な力）は、発射中の１つ以上の電池にわたる活性化電圧、器具が発射していない場合の１つ以上の電池にわたるベースライン電圧、及びアクチュエータ速度（例えば、発射部材速度）に基づいて、決定されてもよい。活性化電池電圧、ベースライン電圧、及びアクチュエータ速度のそれぞれは、以下で説明されるように、決定されてもよい。

【0150】

活性化電池電圧及び基準電池電圧に関して、外科用器具は、１つ以上の電池を含む電源によって電力供給される、電気モータを含んでもよい。外科用器具の発射又は作動中、モータが起動され、モータ電源にわたる電圧（例えば、１つ以上の電池にわたる電圧）が、外科用器具に関連付けられた制御システムによって測定される。この測定された電圧は、活性化電池電圧である。同様に、電源にわたる電圧は、外科用器具が低負荷条件下にある場合に、測定されてもよい。この測定された電圧が、基準電池電圧である。低負荷状態は、例えば、外科用器具が電源投入されているが発射されていない場合に、存在してもよい。更に、外科用器具に関連付けられた制御システムは、モータ４８２、モータドライバ４９２、及びマイクロコントローラ４６１を含む、図４に示される制御システム４７０と同様であってもよい。更に、電源は、上述した電源９０と同様であってもよい。

【0151】

アクチュエータ速度に関して、外科用器具は、モータによってエンドエフェクタ内に並進された場合に外科用器具を発射させる、アクチュエータ（例えば、発射部材）を含んでもよい。アクチュエータの位置（例えば、変位）は、マイクロコントローラと通信する位置センサによって、監視される。例えば、位置センサ及びマイクロコントローラは、それぞれ、図４に示される位置センサ４７２及びマイクロコントローラ４６１と同様であってもよい。マイクロコントローラは、感知されたアクチュエータの位置変化を経時的に比較することによって、アクチュエータ速度を決定する。

【0152】

様々な態様では、電池電圧低下及び電池出力電力を計算して、外科用器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷を、決定してもよい。本明細書で使用される場合、電池電圧低下は、発射中の活性化電池電圧と基準電池電圧との間の差である。この電池電圧低下に基づいて、電池出力電力（すなわち、外科用器具の発射中に電池によって出力される電力量）が、近似されてもよい。

【0153】

様々な態様では、発射中の電池出力電力及びアクチュエータ速度、並びに場合によっては効率係数が、外科用器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷を決定するために、使用される。具体的には、抵抗負荷力は、以下の関係に基づいて計算されてもよい。

【0154】

【数3】

上式において、Ｆ_ｒは、抵抗負荷力であり、Ｐ_{ｂａｔｔｅｒｙ}は、電池出力電力であり、ｖ_ａは、アクチュエータ速度であり、ｃ_ｅｆｆは、効率係数である。いくつかの態様では、効率係数は、アクチュエータ速度に依存する場合がある。例えば、ｃ_ｅｆｆは、ｖ_ａに依存する特性テーブル又は特性方程式に基づいて決定されてもよい。その他の態様では、効率係数は、所与の外科用器具について予め決定された定数であってもよい。したがって、上記の式を使用して、及びモータ電流を直接測定することなく、又は負荷センサを使用することなく、抵抗負荷力は、器具が発射していない場合の外科用器具の１つ以上の電池にわたるベースライン電圧、発射中の１つ以上の電池にわたる作動電圧、及び発射中のアクチュエータ速度に基づいて、近似されてもよい。

【0155】

図１４は、本開示の様々な態様による、基準電池電圧、活性化電池電圧、及びアクチュエータ速度に基づいて抵抗負荷力を決定するための制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの、論理フロー図２２００である。一態様では、マイクロコントローラ４１６などのマイクロコントローラは、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備える。メモリは、プロセッサによって実行可能な命令を記憶して、（２２０２）外科用器具の基準電池電圧を決定し、（２２０４）外科用器具のモータの作動中に起動された電池電圧を測定し、（２２０６）活性化電池電圧と基準電池電圧との間の差に基づいて、電池電圧低下を計算し、（２２０８）電池電圧低下に基づいて、電池出力電力を計算し、（２２１０）外科用器具のアクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算し、（２２１２）外科用器具の効率係数を決定し、（２２１４）効率係数、電池出力電力、及びアクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力を計算する。その他の態様では、命令２２０２、２２０４、２２０６、２２０８、２２１０、２２１２、及び２２１４は、メモリ上に記憶され、プロセッサによって実行されてもよく、メモリ及びプロセッサの両方は、このような外科用の、例えば、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、前述の参考文献である米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」（代理人整理番号ＥＮＤ８５００ＵＳＮＰ／１７０７６７）で議論されるハブのうちの１つなどの、外科用器具に通信可能に連結される外科用ハブ内に、含まれる。

【0156】

図１５は、本開示の一態様による外科用器具の例示的な発射についての、抵抗負荷力、電池出力電力、電池電圧低下、及びアクチュエータ速度対時間曲線の、グラフ図である。具体的には、図１５は、上記の様々な態様で説明したように、ベースライン電圧、作動電圧、及びアクチュエータ速度に基づいて計算された、平均抵抗負荷力を示す。時点（２２２０）において、電圧降下は約０であり、ベースライン電圧に近い電池電圧を表す。時点（２２２２）において、器具が発射している場合に、電池電圧降下の突然の減少が観察される。電池電圧降下が減少するにつれて、計算された電池出力電力及び平均抵抗負荷力（ＦＴＦ）は、対応する増加を示す。電池出力電力及び平均抵抗負荷力スパイクの後、これらの値は、時点（２２２４）における相対的な横ばいを示す。

【0157】

上記で詳細に説明したように、抵抗負荷力に関連する外科用器具制御システムによって生成されたデータは、様々な方法で利用されてもよい。例えば、このデータに基づいて、外科用器具の動作パラメータが調整されてもよい。更に、このデータは、将来のアクセスのために不揮発性記憶媒体に記録されてもよい、又は冗長力制御監視のために使用されてもよい。

【0158】

上記で詳細に説明したように、本明細書で説明する様々な外科用器具の動作中に、器具動作パラメータを測定、計算、又はその他の方法で決定してもよい。例えば、器具動作パラメータは、外科用器具の作動又は発射中に、制御システム（例えば、図４の制御システム４７０）によって、決定されてもよい。

【0159】

外科用器具の使用後（例えば、器具が作動又は発射された後）に、測定、計算、又はその他の方法で決定された器具動作パラメータに関連するデータにアクセスすることが、有用である場合がある。例えば、器具に関する臨床研究の一部として、外科用器具の発射に対応する動作パラメータデータを分析することが、有用である場合がある。その他の場合には、器具の設計及び検証試験の一部として、外科用器具の発射に対応する動作パラメータデータを分析することが、有用である場合がある。更にその他の場合には、デバイス製品照会分析の一部として、この動作パラメータデータにアクセスし、提示することが、有用である場合がある。したがって、外科用器具の動作中に測定、計算、又はその他の方法で決定される様々な動作パラメータに関連するデータを記録及び記憶するための装置、システム、及び方法が、必要とされている。

【0160】

様々な態様において、外科用器具の作動又は発射に関連付けられた器具動作パラメータデータは、器具の使用後に検索され得るように、不揮発性記憶媒体に記憶されてもよい。例えば、外科用器具の発射中に、動作パラメータデータは、外科用器具の制御システム（例えば、図４の制御システム４７０）によって、生成されてもよい。発射後、制御システムは、生成されたデータを、不揮発性記憶媒体に書き込ませてもよい。いくつかの態様では、不揮発性記憶媒体は、外科用器具の近くに配置されてもよい（例えば、図４のメモリ４４８は不揮発性記憶媒体であってもよい）。その他の態様では、不揮発性記憶媒体は、外科用器具の制御システムに通信可能に結合された外科用ハブ、例えば、前述の参考文献である米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」（代理人整理番号ＥＮＤ８５００ＵＳＮＰ／１７０７６７）で議論される外科用ハブのうちの１つに、配置されていてもよい。本明細書で使用される場合、不揮発性記憶媒体は、電力が記憶デバイスから除去された場合でもデータを記憶するように構成された、任意のタイプの記憶媒体を指す。

【0161】

その他の態様では、外科用器具制御システムは、器具の発射の成功以外の事象の際に、生成されたデータを不揮発性記憶媒体に書き込ませてもよい。例えば、外科用器具を発射しようとする場合に、失速事象が発生する場合があり得る。本明細書で使用される場合、失速事象は、外科用器具が完全に発射することを妨げる事象として、説明され得る。このような失速事象は、何かが器具モータを停止させ（例えば、何かが外科用器具のエンドエフェクタを妨害する）、器具が作動を完了することを妨げる場合に、発生し得る。失速事象の結果として、図４のプロセッサ４６２などの器具制御システムのプロセッサは、器具の運動制御に追加の処理能力を充てる必要があり得る。したがって、制御システムは、失速事象が発生した後に、器具の発射の試みの間に生成された動作パラメータデータを、不揮発性記憶媒体に書き込ませてもよい。これは、制御システムの動作制御処理の必要性との干渉が最小限であることを保証するために、動作データを書き込むために割り当てられる処理リソースを、最小限にし得る。

【0162】

外科用器具の制御システムは、多くの異なるタイプの動作パラメータデータを、外科用器具の発射中に生成させ、不揮発性記憶媒体に記憶させてもよい。例えば、外科用器具の制御システムは、器具の発射に関連する時刻印データを、生成及び記憶させてもよい。いくつかの態様では、この時刻印データは、基準時間に対するデバイス動作のマイクロ秒に基づいてもよい。

【0163】

外科用器具の発射に関連する位置データが生成され、不揮発性記憶媒体に記憶されてもよい。例えば、上記で詳細に説明したように、位置（例えば、基準点と比較したアクチュエータの変位）データは、マイクロコントローラと通信する位置センサによって、生成されてもよい。例えば、位置センサ及びマイクロコントローラは、それぞれ、図４に示される位置センサ４７２及びマイクロコントローラ４６１と同様であってもよい。

【0164】

外科用器具の発射に関連する速度データが生成され、不揮発性記憶媒体に記憶されてもよい。例えば、上記で詳細に説明したように、制御システムは、アクチュエータの感知された位置変化を経時的に比較することによって、アクチュエータ速度に関連するデータを生成してもよい（すなわち、アクチュエータの位置変化は、マイクロコントローラと通信する位置センサによって、監視される）。

【0165】

外科用器具の発射に関連するパルス幅変調（ＰＷＭ）データが生成され、不揮発性記憶媒体に記憶されてもよい。例えば、上記で詳細に説明したように、制御システムは、パルス幅変調を使用して、モータに供給される電力を制御するために、ＰＷＭ値を選択してもよい。更に、いくつかの態様では、このＰＭＷ値は、速度データの計算における誤差に基づいて、制御システムによって決定されてもよい。

【0166】

外科用器具の発射に関連する電池電圧データが生成され、不揮発性記憶媒体に記憶されてもよい。例えば、上記で詳細に説明したように、外科用器具は、１つ以上の電池を含む電源によって電力供給される電気モータを含んでもよい。外科用器具の発射又は作動中、モータが起動され、モータ電源にわたる電圧（例えば、１つ以上の電池にわたる電圧）が、外科用器具に関連付けられた制御システムによって測定されてもよい。

【0167】

外科用器具の発射に関連する力データが生成され、不揮発性記憶媒体に記憶されてもよい。上記で詳細に説明したように、力データを生成する多数の方法が、存在し得る。例えば、外科用器具を発射するために必要な力は、発射バー又はＩビームに加えられる力を感知するための荷重センサによって、測定されてもよい。あるいは、この力は、発射バーを駆動するために使用されるモータによって引き出される電流を測定することによって、決定されてもよい。更にその他の態様では、力データは、電池電圧、速度、及びＰＷＭ値に基づいて、又は速度及び電池電圧低下に基づいて力を計算するなどの、代替手段を使用して、生成されてもよい。

【0168】

更に、様々な態様では、様々な動作パラメータデータが生成及び捕捉される速度は、パラメータ化された値を使用して、制御システムによって決定されてもよい。このパラメータ化された値は、データ生成及びデータ分析の必要性に基づいて、調整及び最適化されてもよい。

【0169】

様々な態様において、外科用ステープル留め器具の発射に関連付けられたデータを、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に記憶する方法のための、制御プログラム又は論理構成が、開示される。一態様では、マイクロコントローラ４１６などのマイクロコントローラは、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備える。メモリは、プロセッサによって実行可能な命令を記憶して、外科用器具のモータの作動中に、起動時刻印を捕捉し、作動中に外科用器具のアクチュエータの位置を測定し、作動中のアクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算し、活性化に関連するパルス幅変調（ＰＷＭ）値を識別し、活性化電池電圧を測定し、作動時刻印、アクチュエータ位置、アクチュエータ速度、ＰＷＭ値、活性化電池電圧、及び抵抗負荷力のうちのいずれかに関連付けられたデータを、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込む。

【0170】

本明細書に記載される外科用器具内に設置されたステープルカートリッジを識別するためのシステム、デバイス、及び方法の様々な態様が、以下の実施例に記載される。

【0171】

本明細書に記載される外科用器具内に設置されたステープルカートリッジを識別するためのシステム、デバイス、及び方法の様々な態様が、以下の実施例に記載される。

【0172】

実施例１－電池と、電池によって電力供給されるモータと、組織を把持するように構成されたエンドエフェクタと、エンドエフェクタに連結されたアクチュエータと、を備える、外科用器具であって、モータが、アクチュエータを移動させてエンドエフェクタによる組織の外科的処置をもたらすように構成されている、外科用器具。外科用器具は、制御回路を更に備える。制御回路は、アクチュエータを移動させるために、モータの作動中に活性化電池電圧を測定し、モータの作動に関連するパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定し、アクチュエータの感知された位置変化に基づいてアクチュエータ速度を計算し、活性化電池電圧、ＰＷＭ値、及びアクチュエータ速度に基づいて抵抗負荷力を計算するように、構成されている。

【0173】

実施例２－制御回路が、アクチュエータ及びモータの電圧特性に基づいて速度定数を特定し、起動された電池電圧、ＰＷＭ、及び速度定数に基づいて、開ループアクチュエータ速度を決定するように、更に構成されている、実施例１に記載の外科用器具。

【0174】

実施例３－制御回路が、モータの最大出力を決定するように、更に構成されている、実施例１又は２に記載の外科用器具。

【0175】

実施例４－制御回路が、開ループアクチュエータ速度及び最大出力に基づいて、抵抗負荷力を計算するように、構成されている、実施例３に記載の外科用器具。

【0176】

実施例５－制御回路が、計算された抵抗負荷力を記憶するように、更に構成されている、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用器具。

【0177】

実施例６－制御回路が、計算された抵抗負荷力に基づいて、外科用器具の標的発射位置を最適化するように、構成されている、実施例１、２、３、４、又は５に記載の外科用器具。

【0178】

実施例７－電池と、電池によって電力供給されるモータと、組織を把持するように構成されたエンドエフェクタと、を備える、外科用器具。外科用器具は、エンドエフェクタに連結されたアクチュエータを更に備え、モータは、アクチュエータを移動させて、エンドエフェクタによる組織の外科的処置をもたらすように、構成されている。外科用器具は、基準電池電圧を決定し、モータの作動中に活性化電池電圧を測定するように構成された制御回路を更に備える。制御回路は、アクチュエータの感知された位置変化に基づいてアクチュエータの速度を計算し、基準電池電圧、活性化電池電圧、及びアクチュエータ速度に基づいて抵抗負荷力を計算するように、更に構成されている。

【0179】

実施例８－制御回路が、活性化電池電圧と基準電池電圧との間の差に基づいて、電池電圧低下を計算するように、更に構成されている、実施例７に記載の外科用器具。

【0180】

実施例９－制御回路が、電池電圧低下に基づいて電池出力電力を計算するように、更に構成されている、実施例７又は８に記載の外科用器具。

【0181】

実施例１０－制御回路が、電池出力電力に基づいて抵抗負荷力を計算するように、構成されている、実施例９に記載の外科用器具。

【0182】

実施例１１－制御回路が、外科用器具の効率係数を決定するように更に構成されており、抵抗負荷力が効率係数に基づいて計算される、実施例７、８、９、又は１０に記載の外科用器具。

【0183】

実施例１２－効率係数が、アクチュエータ速度に依存する、実施例１１に記載の外科用器具。

【0184】

実施例１３－制御回路が、計算された抵抗負荷力を記憶するように、更に構成されている、実施例７、８、９、１０、１１、又は１２に記載の外科用器具。

【0185】

実施例１４－制御回路が、計算された抵抗負荷力に基づいて、外科用器具の標的発射位置を最適化するように、更に構成されている、実施例７、８、９、１０、１１、１２、又は１３に記載の外科用器具。

【0186】

実施例１５－外科用ステープル留め器具の発射に関連するデータを記憶する方法。本方法は、外科用器具のモータの作動中に活性化電池電圧を測定することと、外科用器具のアクチュエータの感知された位置変化に基づいてアクチュエータ速度を計算することと、活性化電池電圧及びアクチュエータ速度に関連付けられたデータを不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を含む。

【0187】

実施例１６－モータの作動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定することと、ＰＷＭ値に関連付けられたデータを不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、実施例１５に記載の方法。

【0188】

実施例１７－モータの作動中に作動時刻印を捕捉することと、モータの作動中にアクチュエータの位置を測定することと、作動時刻印及びアクチュエータの位置に関連付けられたデータを不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、実施例１５又は１６に記載の方法。

【0189】

実施例１８－外科用ステープル留め器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷力を計算することと、抵抗力に関連付けられたデータを不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、実施例１５、１６、又は１７に記載の方法。

【0190】

実施例１９－データを書き込む工程が、外科用器具の発射成功後に行われる、実施例１５、１６、１７、又は１８に記載の方法。

【0191】

実施例２０－データを書き込む工程が、外科用器具の発射に関連する失速事象の後に行われる、実施例１５、１６、１７、又は１８に記載の方法。

【0192】

いくつかの形態が示され説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をこのような詳細に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多くの修正形態、変形形態、変更、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実装してもよく、本開示の範囲から逸脱することなく、当業者によって想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって実施される機能を提供するための手段として代替的に説明され得る。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、その他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのこのような修正形態、組み合わせ、及び変形形態を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を、理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのこのような修正形態、変形形態、変更、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。

【0193】

上記の詳細な説明は、ブロック図、フロー図及び／又は実施例を用いて、デバイス及び／又はプロセスの様々な形態について記載してきた。このようなブロック図、フロー図及び／又は実施例が、１つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、このようなブロック図、フロー図及び／又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装され得る。当業者には、本明細書で開示される形態のうちのいくつかの態様の全部又は一部が、１台以上のコンピュータ上で稼働する１つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ以上のプログラムとして）、１つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ以上のプログラムとして（例えば、１つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、又はこれらの実質的に任意の組み合わせとして集積回路上で等価に実装され得、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば、当業者の技能の範囲内に含まれることが、理解されよう。なお、当業者には理解されることとして、本明細書に記載される主題の機構は、多様な形態で１つ以上のプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載した主題の具体的な形態は、配布を実際に実行するために使用される信号搬送媒体の特定のタイプにかかわらず、適用される。

【0194】

様々な開示された態様を実施するように論理をプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリ又はその他のストレージなどの、システム内メモリに記憶され得る。更に、命令は、ネットワークを介して、又はその他のコンピュータ可読媒体によって、配布され得る。したがって、機械可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で情報を記憶又は送信するための任意の機構が挙げられ得るが、フロッピーディスケット、光ディスク、コンパクトディスク、読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、並びに磁気光学ディスク、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気若しくは光カード、フラッシュメモリ又は、電気的、光学的、音響的、若しくはその他の形態の伝播信号（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を介してインターネットを介した情報の送信に使用される、有形機械可読ストレージに限定されない。したがって、非一時的コンピュータ可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で電子命令又は情報を記憶又は送信するために好適な、任意のタイプの有形機械可読媒体が、挙げられる。

【0195】

本明細書の任意の態様で使用される場合、「制御回路（control circuit）」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指す場合がある。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（ＩＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォン等の、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用される場合、「制御回路」は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティングデバイス（例えば、本明細書に記載されるプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書に記載されるプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリデバイス（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路及び／又は通信デバイス（例えばモデム、通信スイッチ、又は光－電気設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者には、本明細書に記載される主題が、アナログ形式若しくはデジタル形式、又はこれらのいくつかの組み合わせで実装されてもよいことが、認識されよう。

【0196】

本明細書の任意の態様で使用される場合、「論理（logic）」という用語は、前述の動作のいずれかを実施するように構成された、アプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を指す場合がある。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されてもよい。ファームウェアは、メモリデバイス内のコード、命令、若しくは命令セット、及び／又はハードコードされた（例えば、不揮発性の）データとして、具現化されてもよい。

【0197】

本明細書の任意の態様で使用される場合、「構成要素（component）」、「システム（system）」、「モジュール（module）」などという用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのいずれかであるコンピュータ関連エンティティを指し得る。

【0198】

本明細書の任意の態様で使用される場合、「アルゴリズム（algorithm）」とは、所望の結果につながるステップの自己無撞着シーケンスを指し、「ステップ（step）」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、転送、組み合わせ、比較、及び別様に操作されることが可能な電気信号又は磁気信号の形態をとることができる、物理量及び／又は論理状態の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが、一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、また単に、これらの量及び／又は状態に適用される便利な標識である。

【0199】

ネットワークとしては、パケット交換ネットワークが挙げられてもよい。通信デバイスは、選択されたパケット交換ネットワーク通信プロトコルを使用して、互いに通信することが可能な場合がある。１つの例示的な通信プロトコルとしては、送信制御プロトコル／インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）を使用して通信を可能にすることができる場合のある、イーサネット通信プロトコルを挙げてもよい。イーサネットプロトコルは、Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＩＥＥＥ）によって発行された、２００８年１２月発行の、表題「ＩＥＥＥ８０２．３ Ｓｔａｎｄａｒｄ」、及び／又は本規格の後のバージョンのイーサネット規格に準拠するか、あるいは互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信デバイスは、Ｘ．２５通信プロトコルを使用して、互いに通信することが可能な場合がある。Ｘ．２５通信プロトコルは、Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｏｎ－Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ Ｓｅｃｔｏｒ（ＩＴＵ－Ｔ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があってもよい。代替的に又は追加的に、通信デバイスは、フレームリレー通信プロトコルを使用して、互いに通信することが可能な場合がある。フレームリレー通信プロトコルは、Ｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｖｅ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｇｒａｐｈ ａｎｄ Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ（ＣＣＩＴＴ）及び／又はｔｈｅ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ（ＡＮＳＩ）によって公布された規格に準拠するか、あるいは互換性があり得る。代替的に又は追加的に、送受信機は、非同期転送モード（ＡＴＭ）通信プロトコルを使用して互いに通信することが、可能な場合がある。ＡＴＭ通信プロトコルは、ＡＴＭ Ｆｏｒｕｍによって、２００１年８月に公開された、表題「ＡＴＭ－ＭＰＬＳ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｗｏｒｋｉｎｇ ２．０」というＡＴＭ規格及び／又は本規格の後のバージョンに準拠するか、あるいは互換性があり得る。当然のことながら、異なる及び／又は後に開発されたコネクション型ネットワーク通信プロトコルは、本明細書で等しく企図される。

【0200】

別段の明確な定めがない限り、前述の開示から明らかなように、前述の開示全体を通じて、「処理すること（processing）」、「計算すること（computing）」、「算出すること（calculating）」、「決定すること（determining）」、「表示すること（displaying）」等の用語を使用する考察は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又はその他のこのような情報記憶、送信、若しくは表示デバイス内で物理量として同様に表現されるその他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算デバイスの、アクション及び処理を指していることが、理解されよう。

【0201】

１つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者には、「ように構成される」は、一般に、文脈上その他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含し得ることが、理解されよう。

【0202】

「近位（proximal）」及び「遠位（distal）」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として、使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直（vertical）」、「水平（horizontal）」、「上（up）」、及び「下（down）」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが、更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

【0203】

当業者には、一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で使用される用語は、一般に「オープンな（open）」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「～を含むが、それらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「～を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「～を含むが、それらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことが、理解されよう。更に、導入された請求項記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、このような意図は、当該請求項中に明確に記載され、またこのような記載がない場合は、このような意図は存在しないことが、当業者には理解されよう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ以上の（one or more）」という導入句を、請求項記載を導入するために含む場合がある。しかしながら、このような句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「１つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、このような導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、このような記載事項を１つのみ含む請求項に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ以上の」を意味するものと、解釈されるべきである）。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。

【0204】

なお、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、このような記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されよう（例えば、その他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、若しくは２つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ等（at least one of A,B,and C, etc）」に類する表記が使用される場合、一般に、このような構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ（at least one of A,B,or C, etc）」に類する表記が用いられる場合、一般に、このような構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ又はそれ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上その他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ（A or B）」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。

【0205】

添付の特許請求の範囲に関して、当業者には、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることが、理解されよう。また、様々な動作のフロー図がシーケンス（複数可）で示されているが、様々な動作は、示されたもの以外の順序で実施されてもよい、又は同時に実施されてもよいことが、理解されよう。このような代替の順序付けの例は、文脈上その他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又はその他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する（responsive to）」、「～に関連する（related to）」といった用語、又はその他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上その他の意味に解釈すべき場合を除き、このような変化形を除外することが意図されるものではない。

【0206】

「一態様（one aspect）」、「態様（an aspect）」、「例示（an exemplification）」、「一例示（one exemplification）」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の特徴部、構造又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは、特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では（in one aspect）」、「態様では（in an aspect）」、「例示では（in an exemplification）」及び「一例示では（in one exemplification）」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の態様において、任意の好適な様態で組み合わせられてもよい。

【0207】

本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又はその他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載のその他の開示内容と矛盾するあらゆる内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。

【0208】

要約すると、本明細書に記載される構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ以上の形態の前述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用することを可能にするようにするために、選択及び記載されたものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが、意図される。

【0209】

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
電池と、
前記電池によって電力供給される、モータと、
組織を把持するように構成された、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結されたアクチュエータであって、前記モータが、前記エンドエフェクタによる前記組織の外科的処置をもたらすために、前記アクチュエータを移動させるように、構成されている、アクチュエータと、
制御回路であって、
前記アクチュエータを移動させるための前記モータの作動中に、活性化電池電圧を測定し、
前記モータの作動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定し、
前記アクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算し、
前記活性化電池電圧、前記ＰＷＭ値、及び前記アクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力を計算するように構成された、制御回路と、を備える、外科用器具。
（２） 前記制御回路が、
前記アクチュエータ及び前記モータの電圧特性に基づいて、速度定数を特定し、
前記活性化電池電圧、前記ＰＷＭ、及び前記速度定数に基づいて、開ループアクチュエータ速度を決定するように、更に構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記制御回路が、前記モータの最大出力を決定するように、更に構成されている、実施態様１又は２に記載の外科用器具。
（４） 前記制御回路が、前記開ループアクチュエータ速度及び前記最大出力に基づいて、前記抵抗負荷力を計算するように、構成されている、実施態様３に記載の外科用器具。
（５） 前記制御回路が、前記計算された抵抗負荷力を記憶するように、更に構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。

【0210】

（６） 前記制御回路が、前記計算された抵抗負荷力に基づいて、前記外科用器具の標的発射位置を最適化するように、構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 外科用器具であって、
電池と、
前記電池によって電力供給される、モータと、
組織を把持するように構成された、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結されたアクチュエータであって、前記モータが、前記エンドエフェクタによる前記組織の外科的処置をもたらすために、前記アクチュエータを移動させるように、構成されている、アクチュエータと、
制御回路であって、
基準電池電圧を決定し、
前記モータの作動中に活性化電池電圧を測定し、
前記アクチュエータの感知された位置変化に基づいて、前記アクチュエータの速度を計算し、
前記基準電池電圧、前記活性化電池電圧、及び前記アクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力を計算するように構成された、制御回路と、を備える、外科用器具。
（８） 前記制御回路が、前記活性化電池電圧と前記基準電池電圧との間の差に基づいて、電池電圧低下を計算するように、更に構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記制御回路が、前記電池電圧低下に基づいて、電池出力電力を計算するように、更に構成されている、実施態様７又は８に記載の外科用器具。
（１０） 前記制御回路が、前記電池出力電力に基づいて、前記抵抗負荷力を計算するように、構成されている、実施態様９に記載の外科用器具。

【0211】

（１１） 前記制御回路が、前記外科用器具の効率係数を決定するように更に構成されており、前記抵抗負荷力が、前記効率係数に基づいて計算される、実施態様７に記載の外科用器具。
（１２） 前記効率係数が、前記アクチュエータ速度に依存している、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 前記制御回路が、前記計算された抵抗負荷力を記憶するように、更に構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（１４） 前記制御回路が、前記計算された抵抗負荷力に基づいて、前記外科用器具の標的発射位置を最適化するように、構成されている、実施態様７に記載の外科用器具。
（１５） 外科用ステープル留め器具の発射に関連するデータを記憶する方法であって、前記方法が、
前記外科用器具のモータの作動中に、活性化電池電圧を測定することと、
前記外科用器具のアクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算することと、
前記活性化電池電圧及び前記アクチュエータ速度に関連付けられたデータを、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を含む、方法。

【0212】

（１６） 前記モータの作動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定することと、
前記ＰＷＭ値に関連付けられたデータを、前記不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、実施態様１５に記載の方法。
（１７） 前記モータの作動中に、作動時刻印を捕捉することと、
前記モータの作動中に、前記アクチュエータの位置を測定することと、
前記作動時刻印及び前記アクチュエータの前記位置に関連付けられたデータを、前記不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、実施態様１５又は１６に記載の方法。
（１８） 外科用ステープル留め器具を発射する場合に遭遇する抵抗負荷力を計算することと、
前記抵抗力に関連付けられたデータを、前記不揮発性コンピュータ可読記憶媒体に書き込むことと、を更に含む、実施態様１５に記載の方法。
（１９） 前記データを書き込む工程が、前記外科用器具の発射成功後に行われる、実施態様１５に記載の方法。
（２０） 前記データを書き込む工程が、前記外科用器具の前記発射に関連する失速事象の後に行われる、実施態様１５に記載の方法。

【0213】

（２１） 命令を含むコンピュータプログラム製品であって、前記命令が、実施態様１に記載の外科用器具の前記制御回路によって実行された場合に、前記制御回路に、
前記アクチュエータを移動させるための前記モータの作動中に、活性化電池電圧を測定させ、
前記モータの作動に関連付けられたパルス幅変調（ＰＷＭ）値を特定させ、
前記アクチュエータの感知された位置変化に基づいて、アクチュエータ速度を計算させ、
前記活性化電池電圧、前記ＰＷＭ値、及び前記アクチュエータ速度に基づいて、前記抵抗負荷力を計算させる、コンピュータプログラム製品。
（２２） 命令を含むコンピュータプログラム製品であって、前記命令が、実施態様７に記載の外科用器具の前記制御回路によって実行された場合に、前記制御回路に、
基準電池電圧を決定させ、
前記モータの作動中に活性化電池電圧を測定させ、
前記アクチュエータの感知された位置変化に基づいて、前記アクチュエータの速度を計算させ、
前記基準電池電圧、前記活性化電池電圧、及び前記アクチュエータ速度に基づいて、抵抗負荷力を計算させる、コンピュータプログラム製品。
（２３） 命令を含むコンピュータプログラム製品であって、前記命令が、実施態様１に記載の外科用器具の前記制御回路によって実行された場合に、前記制御回路に、実施態様１５に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。
（２４） 実施態様２１に記載のコンピュータプログラム製品を記憶した、コンピュータ可読媒体。
（２５） 実施態様２１に記載のコンピュータプログラム製品を伝送する信号。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【国際調査報告】