特表 2024-540384 ロボットアームのための指及び把持装置、そのような装置を備えたロボットアーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-31

(54)【発明の名称】ロボットアームのための指及び把持装置、そのような装置を備えたロボットアーム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20241024BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 J

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024526915

(86)(22)【出願日】2022-11-04

(85)【翻訳文提出日】2024-06-03

(86)【国際出願番号】 EP2022080885

(87)【国際公開番号】W WO2023079122

(87)【国際公開日】2023-05-11

(31)【優先権主張番号】2111734

(32)【優先日】2021-11-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】524167496

【氏名又は名称】フィンリップ

(71)【出願人】

【識別番号】510325651

【氏名又は名称】コミサリヤ ア レネルジ アトミク エ ウ エネルジ アルタナティブ

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100112357

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 繁樹

(74)【代理人】

【識別番号】100114018

【弁理士】

【氏名又は名称】南山 知広

(74)【代理人】

【識別番号】100153729

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 有一

(72)【発明者】

【氏名】ミシェル セシン

(72)【発明者】

【氏名】ピエール ミヨー

(72)【発明者】

【氏名】マチュー グロッサール

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CY12

3C707ES03

3C707ES04

3C707ES07

3C707ES10

3C707ET05

3C707HS27

3C707KS07

3C707KT01

3C707KT05

3C707LV07

3C707LW15

3C707NS07

(57)【要約】

本発明は、モータ駆動の指（１００）に関し、このモータ駆動の指（１００）は、ロボティックアーム（１）に接続されるプレート（５１）に固定されるための基部（１１０）と、少なくとも１つの第１の関節（１２１）によって基部（１１０）に接続された第１の指節（１１１）と、少なくとも１つの第２の関節（１２２）によって第１の指節（１１１）に接続された第２の指節（１１２）と、第１のアクチュエータであって、基部（１１０）に固定されており、かつ、指節（１１１、１１２）を２つの端位置の間で運動させるために少なくとも第１の指節（１１１）に接続されている、第１のアクチュエータと、を備えている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータ駆動の指（１００）であって、ロボティックアーム（１）に接続されるためのプレート（５１）に対して固定されるための基部（１１０）と、少なくとも１つの第１の関節（１２１）によって前記基部（１１０）に接続された第１の指節（１１１）と、少なくとも１つの第２の関節（１２２）によって前記第１の指節（１１１）に接続された第２の指節（１１２）と、前記基部（１１０）に固定され、かつ少なくとも前記第１の指節（１１１）に接続され、前記指節（１１１、１１２）を２つの端位置の間で運動させる、第１のアクチュエータ（１０１）と、を備えるモータ駆動の指（１００）において、前記基部（１１０）は、固定部分（１１０．１）及び可動部分（１１０．２）を備えており、前記可動部分（１１０．２）は、前記第１のアクチュエータ（１０１）及び前記指節（１１１、１１２）を運搬し、かつ、軸受によって前記固定部分（１１０．１）に接続されており、前記軸受は、方向軸（Ａ１）を画定し、かつ、前記可動部分（１１０．２）の、前記方向軸（Ａ１）を中心とした前記固定部分（１１０．１）に対する回転を可能にする、ことを特徴とし、かつ、前記基部（１１０）は、それを前記プレート（５１）に対して、前記方向軸（Ａ１）が前記プレート（５１）に実質的に直交するように、固定するための手段を備えており、前記モータ駆動の指は、前記基部に固定された個別制御ユニット（１０３）をさらに備えており、前記個別制御ユニット（１０３）は、前記第１のアクチュエータに接続されてそれを制御する、ことを特徴とする、モータ駆動の指（１００）。

【請求項2】

前記第１のアクチュエータ（１０１）は、電動かつ／又は油圧式かつ／又は空気圧式のアクチュエータである、請求項１に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項3】

前記第１のアクチュエータ（１０１）は、電動アクチュエータであり、かつ、前記個別制御ユニット（１０３）は、電子個別制御ユニットである、請求項１又は２に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項4】

前記個別制御ユニット（１０２）は、前記基部の前記固定部分に固定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項5】

前記基部（１１０）は、第２のアクチュエータ（１０２）を備えており、前記第２のアクチュエータ（１０２）は、前記可動部分（１１０．２）を枢動させかつ前記固定部分（１１０．１）に対する前記可動部分（１１０．２）の角度方向を調節するように、配置されている、請求項１から４のいずれか一項に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項6】

前記個別制御ユニット（１０３）はまた、前記第２のアクチュエータを制御するように構成されてもいる、請求項５に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項7】

前記第１の指節（１１１）は、変形可能な四辺形の形状を有しており、かつ、前記第２の指節（１１２）は、前記基部（１１０）の反対側である前記四辺形の第１の辺（１１１．１）上に固定されており、前記四辺形は、前記第１の辺（１１１．１）の反対側に、第２の辺（１１１．２）を備えており、前記第２の辺（１１１．２）は、前記第１の関節（１２１）によって前記基部（１１０）及び第３の辺（１１１．３）に接続されており、かつ、第３の関節（１２３）によって第４の辺（１１１．４）に接続されており、前記第４の辺（１１１．４）は、第４の関節（１２４）によって前記第１の辺（１１１．１）に接続されており、前記第１のアクチュエータ（１０１）は、前記第３の関節（１２３）を前記第２の関節（１２２）に対して運動させるように作用する、請求項１から６のいずれか一項に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項8】

前記第１の指節（１１１）は、把持対象物との接触インタフェースを備えている、請求項１から７のいずれか一項に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項9】

前記接触インタフェースは、支持緩衝体（１１１．５）である、請求項８に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項10】

前記接触インタフェースは、真空発生器に接続された吸引カップ（１１１．６）である、請求項８に記載のモータ駆動の指。

【請求項11】

前記制御ユニット（１０３）は、力戻しにおいて前記アクチュエータ（１０１）を制御することを確実にするように配置されている、請求項１から１０のいずれか一項に記載のモータ駆動の指。

【請求項12】

前記制御ユニット（１０３）は、少なくとも命令を受信するための、電磁信号エミッタ／レシーバに接続されている、請求項１から１１のいずれか一項に記載のモータ駆動の指。

【請求項13】

前記第１のアクチュエータは、前記指によってその環境に及ぼされた力が、前記第１のアクチュエータの供給電流の測定値から決定され得るように、可逆である、請求項１から１２のいずれか一項に記載のモータ駆動の指。

【請求項14】

視覚的な状態の表示器（５２）は、前記基部（１１０）によって運搬され、かつ、前記制御ユニット（１０３）は、前記表示器に接続されて前記制御ユニットの動作状態に従って前記表示器を制御する、請求項１から１３のいずれか一項に記載のモータ駆動の指。

【請求項15】

前記第２の指節（１１２）は、屈曲させられるときに弾性的に変形可能な遠位端部分（１１２．１）を有している、請求項１から１４のいずれか一項に記載のモータ駆動の指。

【請求項16】

把持用の装置であって、ロボットアーム（１）に接続されるためのプレート（５１）を備えており、前記プレート（５１）上には、請求項１から１５のいずれか一項に記載の指（１００）である第１の指（１００）が少なくとも１つ取付けられており、前記装置はさらに、前記プレートの穴に受け入れられたその基部と、前記指に面して延在する少なくとも１つの当接要素とを有している、装置。

【請求項17】

前記当接要素は、請求項１から１５のいずれか一項に記載の指（１００）である第２の指（１００）である、請求項１６に記載の装置。

【請求項18】

各指は、マスタ通信ユニット（３０）と通信する個別制御ユニット（１０３）を備えている、請求項１６又は１７に記載の装置。

【請求項19】

各指は、個別制御ユニット（１０３）を備えており、かつ、前記個別制御ユニットのうち１つは、マスタ制御ユニットを形成するようにプログラムされており、他の前記個別制御ユニットは、スレーブ制御ユニットを形成するようにプログラムされている、請求項１６又は１７に記載の装置。

【請求項20】

前記装置は、把持用の前記装置の外部環境の少なくとも１つのセンサと通信する全体制御ユニットを備えている、請求項１６又は１７に記載の装置。

【請求項21】

ロボティックアーム（１）であって、基部（１０）と、第１の関節（２１）によって前記基部に接続された第１のセグメント（１１）と、第２の関節（２２）によって前記第１のセグメントに接続された第２のセグメント（１２）と、インタフェース（１３）であって、第３の関節（２３）によって前記第２のセグメントに接続されており、かつ、請求項１６から２０のいずれか一項に記載の把持用の装置（５０）の接続プレート（５１）を運搬する、インタフェース（１３）と、を備えている、ロボティックアーム（１）。

【請求項22】

前記ロボティックアーム（１）は、オペレータとの協働タスクの間に前記アームを制御するようにプログラムされた全体制御ユニット（３０）を備えており、前記接続プレートは、前記オペレータによって把持されてロボットをガイドすることができるハンドル（５３）を備えている、請求項２１に記載のロボティックアーム（１）。

【請求項23】

把持用の装置を製造するためのキットであって、異なる形状のプレート（５１）と、請求項１から１５のいずれか一項に記載の指（１００）と、異なる形状の遠位指節（１１２）と、異なる形状のインタフェースと、を備える、キット。

【請求項24】

前記キットは、異なる形状の当接要素（１００、２００）を備えている、請求項２３に記載のキット。

【請求項25】

前記キットは、少なくとも前記指の前記遠位指節を覆うような指サックを備えている、請求項２３に記載のキット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハンドリングの分野に関し、より詳細には、協働ロボット（ｃｏｂｏｔ）を含むロボットによるハンドリングの分野に関する。

【背景技術】

【0002】

基部を備える以下のようなロボットアーム（又はロボティックアーム）が公知であり、即ち第１のセグメントが、第１の関節によって基部に接続されており、第２のセグメントが、第２の関節によって第１のセグメントに接続されており、かつ、把持装置が、一般的に手首（ｗｒｉｓｔ）と呼称される第３の関節によって、第２のセグメントに接続されている。把持装置は、電磁的把持手段、吸引装置に接続された吸引カップ、又は、多関節指であり、該指の同時作動を制御する単一のモータに接続された多関節指、を備え得る。

【0003】

一般的に、上記把持装置は、達成されるべきタスク及び把持対象物の形状について誂えられる。このため、把持対象物を把持するように装置を適合させることに関する場合には、フレキシビリティの欠如及びコストの増加がもたらされる。

【0004】

汎用性のロボティック「ハンズ（ｈａｎｄｓ）」も存在するが、複雑性の増加及びコストの増加という犠牲を伴う。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、特に、上記の課題に対する少なくとも部分的な解決方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この目的のために、本発明によれば、モータ駆動の指であって、ロボティックアームに接続されるためのプレートに対して固定されるための基部と、少なくとも１つの第１の関節によって前記基部に接続された第１の指節と、少なくとも１つの第２の関節によって前記第１の指節に接続された第２の指節と、前記基部に固定され、かつ少なくとも前記第１の指節に接続され、前記指節を２つの端位置の間で運動させる、第１のアクチュエータと、を備えており、前記基部は、固定部分及び可動部分を備えており、前記可動部分は、前記第１のアクチュエータ及び前記指節を運搬し、かつ、軸受によって前記固定部分に接続されており、前記軸受は、方向軸を画定し、かつ、前記可動部分の、前記方向軸を中心とした前記固定部に対する回転を可能にし、かつ、前記基部は、それを前記プレートに対して、前記方向軸が前記プレートに実質的に直交するように、固定するための手段を備えており、前記モータ駆動の指は、前記基部に固定された個別制御ユニットをさらに備えており、前記個別制御ユニットは、前記第１のアクチュエータに接続されてそれを制御する、モータ駆動の指が提供される。

【0007】

従って、実行されるべきタスク及び把持対象物について最も適切な配置に従って１つ以上の指及び接続プレートを組み立てることによって、ハンドを迅速に生産することが可能になる。各指は、指節のモータ駆動に関して自律的であり、このモータ駆動を制御する。指が複数存在する場合には、指同士を同期することが、同期装置の機械的運動によってではなく、異なる指を制御することによって実行され得る。このことによって、生産される把持装置の構造は単純化される。

【0008】

例えば、アクチュエータ及び／又は個別制御ユニットが接続されている全体制御ユニットを介して、同期を実行することができる。

【0009】

この例では、第１の指節は基部の可動部分に接続されていることを、理解されたい。

【0010】

任意には、個別制御ユニットは、基部の固定部分に固定されている。

【0011】

任意には、第１のアクチュエータは、電動かつ／又は油圧式かつ／又は空気圧式のアクチュエータである。

【0012】

任意には、第１のアクチュエータは、少なくとも部分的には電動アクチュエータである（例えば、さらに、電動かつ空気圧式であるか、又は、電動かつ油圧式である）か、又は、完全に電動アクチュエータである。

【0013】

任意には、個別制御ユニットは、少なくとも部分的には電子個別制御ユニットであるか、又は、完全に、電子個別制御ユニットである。任意には、全体制御ユニットは、少なくとも部分的には電子全体制御ユニットであるか、又は、完全に電子全体制御ユニットである。

【0014】

任意には、モータ駆動の指は、第２のアクチュエータを備えており、この第２のアクチュエータは、可動部分を枢動させかつ可動部分の固定部分に対する角度方向を調節するように、配置されている。

【0015】

任意には、第１のアクチュエータを制御する個別制御ユニットはまた、第２のアクチュエータを制御するように構成されてもいる。

【0016】

任意には、第２のアクチュエータは、電動かつ／又は油圧式かつ／又は空気圧式のアクチュエータである。

【0017】

任意には、第２のアクチュエータは、少なくとも部分的には電動アクチュエータである（さらに、例えば、電動かつ空気圧式、又は電動かつ油圧式である）か、又は、完全に電動アクチュエータである。

【0018】

本発明はまた、接続プレートと、少なくとも１つの上記のタイプの指とを備える把持装置も目的とする。

【0019】

本発明はまた、このような把持装置を備えたロボットアームも目的とする。

【0020】

本発明の他の特徴及び有利な点は、本発明の特定の非限定的な実施形態の以下の説明を読むことによって現れるだろう。

【0021】

以下の添付の図面への参照が行われる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は、本発明によるロボティックアームの概略的な側面図である。

【図2】図２は、第１の実施形態による把持装置の概略的な斜視図である。

【図3】図３は、上記装置の指の１つの概略的な斜視図である。

【図4】図４は、この指の概略的な側面図であり、可能な運動の大きさを示している。

【図5】図５は、この指の背面図である。

【図6】図６は、上記装置の概略的な一側面図であり、対象を力強く把持するモード（比較的大きな対象についてより適している）を示している。

【図7】図７は、上記装置の概略的な一側面図であり、対象を繊細に把持するモード（比較的小さな対象についてより適している）を示している。

【図8】図８は、一実施形態の変形例による指の概略的な斜視図である。

【図9】図９は、第２の実施形態による把持装置の概略的な斜視図である。

【図10】図１０は、第２の実施形態の第１の変形例の、図９に類似の図である。

【図11】図１１は、第２の実施形態の第２の変形例の、図９に類似の図である。

【図12】図１２は、第３の実施形態による把持装置の概略的な斜視図である。

【図13】図１３は、装置の指のうち１つの機構を単純化された形で示す概略図である。

【図14】図１４は、本発明による指のうち１つの上部分の概略的な横断面図である。

【図15】図１５は、第４の実施形態による装置の、図６に類似の図である。

【図16】図１６は、本発明による装置による円柱形状の対象物の把持を単純化された形で示している、概略的な上方からの横断面図である。

【図17】図１７は、本発明による装置による球形状の対象物の把持を単純化された形で示している、概略的な上方からの横断面図である。

【図18】図１８は、本発明による装置による平行六面体形状の対象物の把持を単純化された形で示している、概略的な上方からの横断面図である。

【図19】図１９は、本発明の一実施形態の変形例による指の概略的な部分的斜視図である。

【図20】図２０は、本発明の一実施形態の変形例による指の概略的な部分的斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

図面を参照すると、本発明は、この例では、一般的に１の参照符号を付されたロボティックアームに対して適用されて記述される。

【0024】

ロボティックアーム１は、基部１０と、第１の関節２１によって基部１０に接続された第１のセグメント１１と、第２の関節２２によって第１のセグメント１１に接続された第２のセグメント１２と、インタフェース１３であって、第３の関節２３によって第２のセグメント１２に接続され、かつ、ロボティックアームの自由端を形成する一般的に５０の参照符号を付された把持装置を運搬する、インタフェース１３と、を備えている。

【0025】

ロボティックアームは、この例では、モータ等のアクチュエータを備えており、それらが同じ１つの関節２１、２２、２３に接続された要素を互いに対して運動させる。これらのアクチュエータは、この例では示されていない。

【0026】

それ自体で知られている方法では、各関節２１、２２、２３は、その関節２１、２２、２３によって接続された２つの要素が形成する角度を測定するように配置された、図示されていないコーダーを備えている。

【0027】

該モータ及びコーダーは、全体制御ユニットに接続されている。現在の例では、全体制御ユニットは、以下で電子制御ユニット３０と呼称される電子全体制御ユニットである。該ユニットは、少なくとも１つのプロセッサ及びメモリを備えており、このメモリは、上記プロセッサによって実行されるプログラムを含有しており、そのプログラムの命令に従ってモータを制御する。コーダー及びモータ内の電流センサ等の他のセンサによって提供される測定値により、各モータによって発生させられた力を決定することが可能になる。電子制御ユニット３０は、好ましくは、例えばＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）と呼称される規格に従う、電子信号エミッタ／レシーバに接続されている。

【0028】

図２～７、１３、及び１４を参照し、かつ第１の実施形態によれば、把持装置５０は、ロボティックアーム１のインタフェース１３に接続されるためのプレート５１を備えている。プレート５１は、インタフェース１３に固定された中央部分に対して対称な方向に延びる三枝プレートの形状を有する。

【0029】

プレート５１の各枝は、一般的に１００の参照符号を付される指の固定を可能にする穴を備えている。

【0030】

各指１００は、プレート５１に固定されるための基部１１０と、少なくとも１つの第１の関節１２１によって基部１１０に接続された第１の指節１１１と、少なくとも１つの第２の関節１２２によって第１の指節１１１に接続された第２の指節１１２と、を備える。

【0031】

第１の指節１１１は、以下によって形成される変形可能な四辺形の形状を有する、即ち基部１１０の反対側の第１の辺１１１．１と、第１の辺１１１．１の反対側にあってそれに面しており、かつ第１の関節１２１によって基部１１０に接続されている、第２の辺１１１．２と、第１の関節１２１によって第２の辺１１１．２に接続されており、かつ第２の関節１２２によって第１の辺１１１．１に接続されている、第３の辺１１１．３と、第３の関節１２３によって第２の辺１１１．２に接続されており、かつ第４の関節１２４によって第１の辺１１１．１に接続されている、第４の辺１１１．４と、によって形成される、変形可能な四辺形の形状を有する。

【0032】

第２の指節１１２は、上記四辺形の第１の辺１１１．１に固定されている。第３の関節１２３は、基部１１０に対して自由であり、従って、第１の関節１２１まわりの円弧上で運動することができる。第２の関節１２２は、基部１１０に対して自由であり、従って、第１の関節１２１まわりの円弧上で運動することができる。従って、第３の辺１１１．３は、そして従って第１の指節１１１は、２つの端位置の間で、基部１１０に対して枢動することができる。第１の辺１１１．１は、第２の関節１２２の周囲を枢動することができ、従って、第２の指節１１２は、２つの端位置の間で、第１の指節１１１に対して枢動することができる。第４の関節１２４の運動は、第３の関節１２３及び第２の関節１２２によって条件づけられる。第２の指節１１２の遠位端の、基部１１０に対する運動の大きさ（１つの端位置からもう一方まで。図４を参照）は、従って、基部１１０に対する第１の指節１１１の運動及び第１の指節１１１に対する第２の指節１１２の運動に依存する。

【0033】

第１の指節１１１は、把持対象物との接触インタフェースを含んでいる。この接触インタフェースは、この例では、第３の辺１１１．３上に固定された支持緩衝体１１１．５である。この支持緩衝体１１１．５は、例えば、エラストマ又はシリコンから作製される。

【0034】

第２の指節１１２は、屈曲させられた際に弾性的に変形可能である遠位端部分１１２．１を有する。例えば、この遠位端部分１１２．１は、例えばエラストマ又はシリコンから作製された可撓性層に覆われた金属ストリップである。

【0035】

指１００は、第１のアクチュエータ１０１を備えており、この第１のアクチュエータ１０１は、基部１１０に固定され、第３の関節１２３を、第２の関節１２２まわりの円弧上で運動させる。アクチュエータ１０１は、この例では、電動アクチュエータである。第１のアクチュエータ１０１は、この例では、スクリュー／ナットシステム（好ましくは、ボールスクリュー）を駆動する出力シャフトを有する、直流回転モータである。スクリュー／ナットシステムは、この例では、可逆的であり、指１１０によって及ぼされる力を、モータの供給電流の測定値から、その環境にわたって決定することができる。アクチュエータ１０１及びスクリュー／ナットシステムから形成されるアセンブリは、従って、電気機械的であり、より具体的には、電気機械的リニア作動アセンブリである。

【0036】

アクチュエータ１０１が第３の関節１２３を第３の辺１１１．３に向かって押し出した場合、第３の辺１１１．３は、第３の辺１１１．３が障害物に出会うまで、第２の関節１２２を中心として枢動させられる。第３の辺１１１．３がひとたび当接しても第３の関節１２３の運動が持続された場合、第２の関節１２２を中心とした第１の辺１１１．１の枢動が、そして従って第２の指節１１２の運動が、引き起こされる。逆方向の運動によって、第１の指節１１１及び第２の指節１１２を初期位置に戻すことが可能である。

【0037】

場合によっては、アクチュエータ１０１は、位置、速度、又は力によって制御可能である。現在の実施形態では、それは力によって制御されている。好ましくは、把持対象物の形状及び質量が常に同じである場合には、動作異常又は把持装置の摩耗を検出し、予防的メンテナンス作業を実施するために、把持の間、モータの供給電流が監視される。

【0038】

２つの指１００による、比較的大きな径を有するチューブの力強い把持を、図６に見ることができる。アクチュエータ１０１は、指１００が該チューブに接して閉じられるように制御されていることが、理解できよう。２つの指１００がチューブに接するように閉じられていく間、第２の指節１１２は第１の指節１１１の延長線上に残っている状態で、第１の指節１１１はチューブに向かって枢動し、支持緩衝体１１１．５がチューブに接触して第１の指節１１１の枢動を阻止するに至る。アクチュエータ１０１の力は持続され、第２の指節１１２は第１の指節に対して枢動し、チューブに接触するに至る。電流は、アクチュエータのモータで測定される場合、必要な把持力に対応する閾値に達するまで増加する。このようにして、指１１０は、支持緩衝体１１１．５及び第２の指節１１２によってチューブと接触する。このような指節の運動が、把持の間に対象物を放出してしまうリスクの制限を可能していることは、注意されたい。

【0039】

２つの指の遠位端部分１１２．１による、比較的小さな径のチューブの繊細な把持を、図７に見ることができる。アクチュエータ１０１は、指１００がチューブに接して閉じられるように制御されていることが、理解できよう。２つの指１００がチューブに接するように閉じられていく間、第２の指節１１２は第１の指節１１１の延長線上に残っている状態で、指節１１１はチューブに向かって枢動し、第１の遠位端部分１１２．１がチューブに接触して第１の指節１１１の枢動を阻止するに至る。アクチュエータ１０１の力は持続され、遠位端部分１１２．１はその把持力を受けて屈曲させられ、アクチュエータのモータで測定される電流は、必要な把持力に対応する閾値に達するまで増加する。このようにして、指１１０は、第２の指節１１２の遠位端部分１１２．１によってのみ、チューブに接触する。各遠位端部分１１２．１は、把持された対象物を遠位端部分１１２．１同士の間で維持する能力を向上させるような質感の表面を有することは、注意されたい。

【0040】

従って、単一のアクチュエータによって２つの指節を運動させることが可能になる。そのような指は、それが関節よりも少ない数のアクチュエータを備えているので、劣駆動（ｕｎｄｅｒ－ａｃｔｕａｔｅｄ）と呼称される。

【0041】

さらに、基部１１０は、固定部分１１０．１及び可動部分１１０．２を有しており、可動部分１１０．２は、第１のモータ及び指節１１１、１１２を運搬しており、かつ、軸受によって固定部分１１０．１に接続されている。この軸受は、方向軸Ａ１を画定し、可動部分１１０．２の、固定部分１１０．１に対する、方向軸Ａ１を中心とした回転を可能にする。基部１１０は、方向軸Ａ１がプレート５１に対して実質的に直交するように、それを接続プレートに対して固定するための手段を有している。これらの固定手段は、固定部分１１０．１に対して固定された突起（ｌｕｇ）に通すことによってプレート５１へとねじ込まれるスクリュー、ボルト、フランジ、ロック、バヨネット接続等を含み得る。

【0042】

指１００は、基部の固定部分１１０．１と可動部分１１０．２の間に取付けられた第２のアクチュエータ１０２を備えており、この第２のアクチュエータ１０２は、可動部分１１０．２を枢動させ、固定部分１１０．１に対する可動部分１１０．２の角度方向を調節する。第２のアクチュエータ１０２は、例えば、電動モータ等の電動アクチュエータである。

【0043】

２つのアクチュエータ１０１、１０２は、この例では、基部１１０に対して固定されている、例えばその固定部分１１０．１に対して固定されている、同じ個別制御ユニットに接続されている。現在の例では、この個別制御ユニットは、電子個別制御ユニットであり、以下では、電子制御ユニット１０３と呼称される。電子制御ユニット１０３は、この例では、電子制御ユニット１０３に接続された電磁信号エミッタ／レシーバによって受信された命令に従ってアクチュエータ１０１、１０２を制御することを確実化するようプログラムされた、ＡＳＩＣ回路を備えている。これらの命令は、例えば、電子制御ユニット３０から発せられる。

【0044】

基部１１０は、視覚的状態表示器５２（この例では、発光ダイオード）を備えており、かつ、電子制御ユニット１０３は、表示器５２に接続され、電子制御ユニット１０３の動作状態に従って該表示器５２を制御する。好ましくは、表示器５２は、電子制御ユニット１０３が命令を実行するか又は命令を受信することに従って、又は他の任意の達成可能なコードに従って、持続的又は非持続的に、動作状態に従う幾つかの色で発光する（例えば、正常動作については緑色、初期フェーズについては黄色、不具合については赤色）ように制御され得る。電子制御ユニット１０３が学習によってプログラムされる例では、有利には、表示器５２は、制御ユニット１０３が学習モードであるという信号を、例えばフラッシュによって、オペレータに対して発することができるように設けられる。

【0045】

汚れた環境、攻撃性（より詳細には、物理化学的攻撃性）の環境、多湿の環境、及び／又は無菌の環境では、有利には、シールされた指サック（ｆｉｎｇｅｒｓｔａｌｌ）が設けられる。この指サックは、開口を有し、それを各指に通し、各指を覆うことができる。指サックは、想定される用途に適した任意の可撓性材料から作製され得るのであって、例えばシリコンから作製され得る。指上への指サックの固定は、例えば、その開口を境界付ける指サックの部分を、指の基部の周囲で挟持又はクランプすることによってなされ得る。また、指サックは、指の一部分を、例えば第２の指節（複数可）のみを覆う場合もある。

【0046】

図８の実施形態の変形例では、支持緩衝体１１１．５は、流体ネットワークによって真空発生器に接続された吸引カップ１１１．６に置き換えられている。

【0047】

図９に示された第２の実施形態によれば、プレート５１は上記の形状を有しているが、しかし、この例では、オペレータによって把持されることで、ロボティックアーム１の自由端を、例えば協働タスクの範囲内で方向づけることができる、ハンドル５３を備えている。

【0048】

命令が、少なくとも１つの制御ボタン５４によって、電子制御ユニット３０又は電子制御ユニット１０３に送信されることができる。この制御ボタン５４は、プレート５１上でハンドル５３の近傍に取付けられており、電子制御ユニット１０３及び／又は電子制御ユニット３０のエミッタ／レシーバに接続された電磁信号エミッタを備えている。このように、電子制御ユニットは、協働タスクを実行するようにプログラムされている。

【0049】

第２の実施形態の第１の変形例即ち図１１に図示された変形例では、ボタン５４は、制御インタフェース５５に置き換えられている。この制御インタフェース５５は、スクリーンと、スクリーン上に表示されたメニュー内のナビゲーションボタンと、該メニューから項目を選択するためのボタンと、指１００の作用を直接制御する１つ以上のボタン（例えば、把持用ボタン及び解放用ボタン）と、を含んでいる。上記制御インタフェースは、電子制御ユニット１０３及び／又は電子制御ユニット３０のエミッタ／レシーバに接続された電磁信号エミッタ／レシーバを備えている。

【0050】

図１１に示されているように、第２の実施形態の第２の変形例によれば、プレート５１は、長手方向軸Ａ２を画定し、かつ、２つの指１００’を各々の２つの端部で運搬しかつ２つの指１００’’をその中央部分で運搬する、細長いプレートの形状を有している。２つの指１００’’は、軸Ａ２の方を向くよう方向づけられることによって、Ａ２の同じ側に位置しており、かつ、２つの指１００’は、それら自体もまた軸Ａ２の方を向くよう方向づけられることによって、指１００’’とは反対側である軸Ａ２の側に位置している。従って、細長い物体を、一方の側にある指１００’と他方の側にある指１００’’の間に、把持することが可能である。

【0051】

先行する変形例にあったように、このプレート５１は、ハンドル５３及び制御インタフェース５５を備えている。

【0052】

図１２に示されている第３の実施形態によれば、把持装置は、少なくとも１つの指１００及びその指１００に面して延在する１つの当接要素２００を備え得る。この当接要素は、剛性要素であってもよいし弾性の変形可能要素であってもよいが、当該の指１００によって当接要素２００に対して適用される対象物の運動に対抗するのに十分な程度には剛性であるのがよい。当接要素２００は、把持対象物の一部の形状と相補的な形状を有する場合もある。

【0053】

図１５の実施形態では、装置はプレート５１を備えており、プレート５１は、モータ駆動での方向づけを行う基部を各々有する３つの指１００を備えている。カメラ５７が、プレート５１の下部で指１００同士の間に取付けられており、カメラ５７は、電子制御ユニット３０に接続されて、把持対象物の形状を決定し、指１００の方向を、対象物の把持に最も適した構成に制御する。例えば、指は、図１６にあるような細長いか又は円筒形状の対象物のオルタネイトグリップを、図１７にあるようなボール状の対象物の球状把持を、又は、図１８にあるような平行六面体形状の対象物の場合には、対向する指同士による把持を、実行するように制御され得る。この構成のプログラミングは、指１００を各タイプの部分について正しい方向に方向づけるオペレータを介したコーディング又は学習によってなされる場合もあれば、又は、指の方向を制御するプログラムが、以下のような分類アルゴリズム（ニューラルネットワーク）を、即ち、該プログラムが、把持対象物の形状、把持及び推論の対象物の形状に最も適した構成をリアルタイムで決定できるようにする、分類アルゴリズム（ニューラルネットワーク）を備える場合もある。

【0054】

この例では、本発明はまた、把持装置を製造するためのキットにも関する。ここで、把持装置は、
異なる形状のプレート（図中に示されている）、
異なるタイプの指（方向が固定されているもの、及び、手動又は自動で方向の調節が可能なもの）、
異なる形状の遠位指節（本明細書で述べられているような）、
異なる形状のインタフェース（図中に示されているような）を備えている。

【0055】

キットはまた、好ましくは、
異なる形状の当接要素（本明細書で述べられているような）、及び／又は、
少なくとも指の遠位指節を覆うための指サック、及び／又は、
近位センサ（カメラ、超音波センサ）、及び／又は、
接触センサ等を備える。

【0056】

このように、必要に応じて、把持対象物に適した把持装置を製造することができる。これは、把持装置のモジュール性によって可能になる。

【0057】

本質的には、本発明は、記載された実施形態に限定されるものではなく、請求項によって定義された本発明の領域に入る任意の変形例を含む。

【0058】

特に、指、接続プレート、及びロボットアームは、記載のものとは異なった構造を有し得る。

【0059】

プレートは、把持を実行するのに適した任意の形状を有し得るのであって、例えば、１つ以上の枝を有する形状、円状、楕円状、矩形形状、三角形形状、又は他の形状を有する。

【0060】

プレートはまた、２つの部分であって、その相対的な位置を調節することによって、プレートの構成を実行される把持に適合させることができる、２つの部分を備え得る。この調節は、モータ駆動の方式で行われる場合もあればそうでない場合もある。

【0061】

指節、セグメント、関節の数は、実行される運動に適合させるために変更することができる。関節はピボット又はボールジョイントであり得る。

【0062】

指は、少なくとも１つの伸縮可能な指節を備え得る。アームは、少なくとも１つの伸縮可能なセグメントを備え得る。

【0063】

各指、接続プレート、及びアームを構成する部品は、任意の方法で生産され得るのであって、例えば、切断、プレス、鍛造、成型、機械溶接、付加製造等によって生産され得る。

【0064】

各指、接続プレート、及びアームを構成する部品は、その機械的特性が想定される用途に適合的である任意の材料から作製され得るのであって、例えば、金属（鋼鉄、アルミニウム、チタン等）から作製される場合もあれば、熱可塑性材料（ポリアミド、ポリアラミド、ポリプロピレン、ポリエチレン、ＡＢＳ樹脂、ポリカーボネート等）から作製される場合もあり、オプションとしては、繊維強化（ガラス、カーボン、ポリアラミド等）されてもよいし、他の場合もある。

【0065】

（第１のアクチュエータを考えるにせよ第２のアクチュエータを考えるにせよ）任意のタイプのアクチュエータが使用可能であり、電動かつ／又は空気圧式かつ／又は油圧式であり得る。（第１のアクチュエータを考えるにせよ第２のアクチュエータを考えるにせよ）任意のタイプのアクチュエータが使用可能であり、リニア型である場合もあれば回転型である場合もあり、減速機を有する場合もあれば有しない場合もあり、運動伝達部材に連結されている場合もあれば連結されていない場合もある。ここで、運動伝達部材は、例えば、アクチュエータ及び運動伝達部材によって形成されるアセンブリがリニア型又は回転型になるような、スクリュー／ナットシステムである。ケーブルジャッキのようなケーブル型アクチュエータを使用することも可能である。

【0066】

モータ駆動での方向づけを行う変形例によれば、複数の指をプレートに対して方向づけるために、１つのアクチュエータのみを有することが可能である。

【0067】

手動での方向づけを行う変形例によれば、基部は環状形状の固定部分を備え得るのであって、その際、固定部分に対して手動で方向づけ可能な部分が、枢動可能に受け入れられる。例えば、収納位置と、可動部分の周縁に角度を有して分布させられた一連のハウジングのうち１つのハウジング内への突出位置との間で動くことができるように、固定部分に横向きに取付けられたロックが、可動部分を保持するために固定部分に横向きに係合されているニードルスクリューによって、固定部分に対する可動部分の回転を阻止できるように、設けられる。

【0068】

指が方向づけ可能である場合、対象物を内側から把持するために、指を背中合わせに方向づけることが可能である。

【0069】

基部は、方向づけて固定されるように、プレート上に取付けられ得る。

【0070】

同じプレート上に異なるタイプの指を有することも可能であり、指は、例えば、軸Ａ１を中心とした回転が可能であるように固定された指、軸Ａ１、及び軸Ａ１を中心としたモータ駆動で方向づけられた軸を中心とした手動での方向づけが可能な指、等である。

【0071】

第１の指節の接触インタフェースは、上記のものとは異なる構造を有してもよいし、それどころか、接触インタフェースを有さない場合もある。

【0072】

第２の指節の遠位端部分は、把持対象物の把持に適した任意の形状を有し得るのであって、例えば、Ｔ字形状、湾曲形状、又はその他の形状を有し得る。遠位端部分は、第１の指節と同様の接触インタフェースを備え得る。好ましくは、遠位端部分は、把持対象物の形状が様々であり得るときに容易に交換可能であるように、取り外し可能である。

【0073】

対象物の滑りを検知できるように、接触センサが指節上に固定される場合がある。

【0074】

例えば、モータの出力部に非可逆的な運動伝達システムが用いられている場合には、力センサを追加するとよい。これらの力センサは、例えば、指節上に固定された変形ゲージ又は関節上に配置されたトルクセンサである。力センサの使用は、対象物が壊れやすいときに有利である。

【0075】

支持緩衝体はまた、例えば部品をセンタリングするための凹面形状のような、部品のブロッキングに有利な形状も有し得る（例えば、図１９及び２０に示されているようなセンタリング用Ｖ字が形成される。図１９のＶ字は鉛直面内でのセンタリングを確実にし、図２０のＶ字は水平面内でのセンタリングを確実にする）。

【0076】

少なくとも１つの位置センサを、指節上に、運動伝達システム上に、又はアクチュエータ上に取付け、アクチュエータを所定の位置に制御できるようにしてもよい。

【0077】

各指は、特に協働タスクを完了する際に把持された対象物が落下することを避けるための、電磁ブレーキを備えている場合がある。

【0078】

アームの環境内におけるオペレータの存在を感知するためのセンサを、例えば超音波センサ又はカメラを、ロボットアームに備えさせることが可能である。この近位センサは、取り上げるべき部品及びその形状を検出して把持を定めること、又は、指の作業空間内における人間の侵入を検出すること、の両方の役に立ち得る。

【0079】

把持装置は、指を制御しかつロボティックアームの制御ユニットに接続されている、電子制御ユニットを備え得る。

【0080】

指のうち１つの個別制御ユニットがマスタ制御ユニットを形成するようにプログラムされており、その他の指の個別制御ユニットはスレーブ制御ユニットを形成するようにプログラムされている、という場合がある。あるいは、すべての指の個別制御ユニットがスレーブ制御ユニットを形成するようにプログラムされており、かつロボットの全体制御ユニット又は把持用の装置の全体制御ユニットがマスタ制御ユニットを形成するようにプログラムされている。

【0081】

本質的には、有線接続が、上記のすべての又は部分的な無線接続の代わりに使用可能である。

【0082】

個別制御ユニットは、基部の固定部分及び／又は可動部分に固定可能である。

【0083】

モータ駆動の指は、該指の第１のアクチュエータ及び第２のアクチュエータを制御するのに同じ１つの制御ユニットを備えている場合もあれば、又は、２つのアクチュエータの各々を制御する２つの異なる個別制御ユニットを有している場合もある。この例では、２つの個別制御ユニットのうち少なくとも１つは、基部の固定部分に接続されてよく、かつ／又は基部から可動であってよい。２つの個別制御ユニットのうち少なくとも１つは、少なくとも部分的には電子個別制御ユニットであってよく、又は、完全に電子個別制御ユニットである場合もある。考えられるアクチュエータのタイプによって、個別制御ユニットは完全に電子的である場合もあれば、又は部分的に電子的である場合もある。例えば、個別制御ユニットは少なくとも部分的に電動であり、かつ／又は油圧式であり、かつ／又は空気圧式であるという場合がある。

【0084】

本発明は、任意のタイプのハンドリングに用いることができる。即ち、例えば、硬い対象物（例：機械部品）又は柔らかい部品（例：液体又は粉末を含有する小袋）のハンドリングに、天然物又は工業製品のハンドリングに、清潔又は汚い環境でのハンドリングに、かつ／又は輸送品のハンドリングに、用いることができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-03

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0084】

本発明は、任意のタイプのハンドリングに用いることができる。即ち、例えば、硬い対象物（例：機械部品）又は柔らかい部品（例：液体又は粉末を含有する小袋）のハンドリングに、天然物又は工業製品のハンドリングに、清潔又は汚い環境でのハンドリングに、かつ／又は輸送品のハンドリングに、用いることができる。
また、本開示は、以下の態様を含む。
〔態様１〕
モータ駆動の指（１００）であって、ロボティックアーム（１）に接続されるためのプレート（５１）に対して固定されるための基部（１１０）と、少なくとも１つの第１の関節（１２１）によって前記基部（１１０）に接続された第１の指節（１１１）と、少なくとも１つの第２の関節（１２２）によって前記第１の指節（１１１）に接続された第２の指節（１１２）と、前記基部（１１０）に固定され、かつ少なくとも前記第１の指節（１１１）に接続され、前記指節（１１１、１１２）を２つの端位置の間で運動させる、第１のアクチュエータ（１０１）と、を備えるモータ駆動の指（１００）において、前記基部（１１０）は、固定部分（１１０．１）及び可動部分（１１０．２）を備えており、前記可動部分（１１０．２）は、前記第１のアクチュエータ（１０１）及び前記指節（１１１、１１２）を運搬し、かつ、軸受によって前記固定部分（１１０．１）に接続されており、前記軸受は、方向軸（Ａ１）を画定し、かつ、前記可動部分（１１０．２）の、前記方向軸（Ａ１）を中心とした前記固定部分（１１０．１）に対する回転を可能にする、ことを特徴とし、かつ、前記基部（１１０）は、それを前記プレート（５１）に対して、前記方向軸（Ａ１）が前記プレート（５１）に実質的に直交するように、固定するための手段を備えており、前記モータ駆動の指は、前記基部に固定された個別制御ユニット（１０３）をさらに備えており、前記個別制御ユニット（１０３）は、前記第１のアクチュエータに接続されてそれを制御する、ことを特徴とする、モータ駆動の指（１００）。
〔態様２〕
前記第１のアクチュエータ（１０１）は、電動かつ／又は油圧式かつ／又は空気圧式のアクチュエータである、態様１に記載のモータ駆動の指（１００）。
〔態様３〕
前記第１のアクチュエータ（１０１）は、電動アクチュエータであり、かつ、前記個別制御ユニット（１０３）は、電子個別制御ユニットである、態様１又は２に記載のモータ駆動の指（１００）。
〔態様４〕
前記個別制御ユニット（１０２）は、前記基部の前記固定部分に固定されている、態様１から３のいずれか一つに記載のモータ駆動の指（１００）。
〔態様５〕
前記基部（１１０）は、第２のアクチュエータ（１０２）を備えており、前記第２のアクチュエータ（１０２）は、前記可動部分（１１０．２）を枢動させかつ前記固定部分（１１０．１）に対する前記可動部分（１１０．２）の角度方向を調節するように、配置されている、態様１から４のいずれか一つに記載のモータ駆動の指（１００）。
〔態様６〕
前記個別制御ユニット（１０３）はまた、前記第２のアクチュエータを制御するように構成されてもいる、態様５に記載のモータ駆動の指（１００）。
〔態様７〕
前記第１の指節（１１１）は、変形可能な四辺形の形状を有しており、かつ、前記第２の指節（１１２）は、前記基部（１１０）の反対側である前記四辺形の第１の辺（１１１．１）上に固定されており、前記四辺形は、前記第１の辺（１１１．１）の反対側に、第２の辺（１１１．２）を備えており、前記第２の辺（１１１．２）は、前記第１の関節（１２１）によって前記基部（１１０）及び第３の辺（１１１．３）に接続されており、かつ、第３の関節（１２３）によって第４の辺（１１１．４）に接続されており、前記第４の辺（１１１．４）は、第４の関節（１２４）によって前記第１の辺（１１１．１）に接続されており、前記第１のアクチュエータ（１０１）は、前記第３の関節（１２３）を前記第２の関節（１２２）に対して運動させるように作用する、態様１から６のいずれか一つに記載のモータ駆動の指（１００）。
〔態様８〕
前記第１の指節（１１１）は、把持対象物との接触インタフェースを備えている、態様１から７のいずれか一つに記載のモータ駆動の指（１００）。
〔態様９〕
前記接触インタフェースは、支持緩衝体（１１１．５）である、態様８に記載のモータ駆動の指（１００）。
〔態様１０〕
前記接触インタフェースは、真空発生器に接続された吸引カップ（１１１．６）である、態様８に記載のモータ駆動の指。
〔態様１１〕
前記制御ユニット（１０３）は、力戻しにおいて前記アクチュエータ（１０１）を制御することを確実にするように配置されている、態様１から１０のいずれか一つに記載のモータ駆動の指。
〔態様１２〕
前記制御ユニット（１０３）は、少なくとも命令を受信するための、電磁信号エミッタ／レシーバに接続されている、態様１から１１のいずれか一つに記載のモータ駆動の指。
〔態様１３〕
前記第１のアクチュエータは、前記指によってその環境に及ぼされた力が、前記第１のアクチュエータの供給電流の測定値から決定され得るように、可逆である、態様１から１２のいずれか一つに記載のモータ駆動の指。
〔態様１４〕
視覚的な状態の表示器（５２）は、前記基部（１１０）によって運搬され、かつ、前記制御ユニット（１０３）は、前記表示器に接続されて前記制御ユニットの動作状態に従って前記表示器を制御する、態様１から１３のいずれか一つに記載のモータ駆動の指。
〔態様１５〕
前記第２の指節（１１２）は、屈曲させられるときに弾性的に変形可能な遠位端部分（１１２．１）を有している、態様１から１４のいずれか一つに記載のモータ駆動の指。
〔態様１６〕
把持用の装置であって、ロボットアーム（１）に接続されるためのプレート（５１）を備えており、前記プレート（５１）上には、態様１から１５のいずれか一つに記載の指（１００）である第１の指（１００）が少なくとも１つ取付けられており、前記装置はさらに、前記プレートの穴に受け入れられたその基部と、前記指に面して延在する少なくとも１つの当接要素とを有している、装置。
〔態様１７〕
前記当接要素は、態様１から１５のいずれか一つに記載の指（１００）である第２の指（１００）である、態様１６に記載の装置。
〔態様１８〕
各指は、マスタ通信ユニット（３０）と通信する個別制御ユニット（１０３）を備えている、態様１６又は１７に記載の装置。
〔態様１９〕
各指は、個別制御ユニット（１０３）を備えており、かつ、前記個別制御ユニットのうち１つは、マスタ制御ユニットを形成するようにプログラムされており、他の前記個別制御ユニットは、スレーブ制御ユニットを形成するようにプログラムされている、態様１６又は１７に記載の装置。
〔態様２０〕
前記装置は、把持用の前記装置の外部環境の少なくとも１つのセンサと通信する全体制御ユニットを備えている、態様１６又は１７に記載の装置。
〔態様２１〕
ロボティックアーム（１）であって、基部（１０）と、第１の関節（２１）によって前記基部に接続された第１のセグメント（１１）と、第２の関節（２２）によって前記第１のセグメントに接続された第２のセグメント（１２）と、インタフェース（１３）であって、第３の関節（２３）によって前記第２のセグメントに接続されており、かつ、態様１６から２０のいずれか一つに記載の把持用の装置（５０）の接続プレート（５１）を運搬する、インタフェース（１３）と、を備えている、ロボティックアーム（１）。
〔態様２２〕
前記ロボティックアーム（１）は、オペレータとの協働タスクの間に前記アームを制御するようにプログラムされた全体制御ユニット（３０）を備えており、前記接続プレートは、前記オペレータによって把持されてロボットをガイドすることができるハンドル（５３）を備えている、態様２１に記載のロボティックアーム（１）。
〔態様２３〕
把持用の装置を製造するためのキットであって、異なる形状のプレート（５１）と、態様１から１５のいずれか一つに記載の指（１００）と、異なる形状の遠位指節（１１２）と、異なる形状のインタフェースと、を備える、キット。
〔態様２４〕
前記キットは、異なる形状の当接要素（１００、２００）を備えている、態様２３に記載のキット。
〔態様２５〕
前記キットは、少なくとも前記指の前記遠位指節を覆うような指サックを備えている、態様２３に記載のキット。

【手続補正2】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータ駆動の指（１００）であって、ロボティックアーム（１）に接続されるためのプレート（５１）に対して固定されるための基部（１１０）と、少なくとも１つの第１の関節（１２１）によって前記基部（１１０）に接続された第１の指節（１１１）と、少なくとも１つの第２の関節（１２２）によって前記第１の指節（１１１）に接続された第２の指節（１１２）と、前記基部（１１０）に固定され、かつ少なくとも前記第１の指節（１１１）に接続され、前記指節（１１１、１１２）を２つの端位置の間で運動させる、第１のアクチュエータ（１０１）と、を備えるモータ駆動の指（１００）において、前記基部（１１０）は、固定部分（１１０．１）及び可動部分（１１０．２）を備えており、前記可動部分（１１０．２）は、前記第１のアクチュエータ（１０１）及び前記指節（１１１、１１２）を運搬し、かつ、軸受によって前記固定部分（１１０．１）に接続されており、前記軸受は、方向軸（Ａ１）を画定し、かつ、前記可動部分（１１０．２）の、前記方向軸（Ａ１）を中心とした前記固定部分（１１０．１）に対する回転を可能にする、ことを特徴とし、かつ、前記基部（１１０）は、それを前記プレート（５１）に対して、前記方向軸（Ａ１）が前記プレート（５１）に実質的に直交するように、固定するための手段を備えており、前記モータ駆動の指は、前記基部に固定された個別制御ユニット（１０３）をさらに備えており、前記個別制御ユニット（１０３）は、前記第１のアクチュエータに接続されてそれを制御する、ことを特徴とする、モータ駆動の指（１００）。

【請求項2】

前記第１のアクチュエータ（１０１）は、電動かつ／又は油圧式かつ／又は空気圧式のアクチュエータである、請求項１に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項3】

前記第１のアクチュエータ（１０１）は、電動アクチュエータであり、かつ、前記個別制御ユニット（１０３）は、電子個別制御ユニットである、請求項１に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項4】

前記個別制御ユニット（１０２）は、前記基部の前記固定部分に固定されている、請求項１に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項5】

前記基部（１１０）は、第２のアクチュエータ（１０２）を備えており、前記第２のアクチュエータ（１０２）は、前記可動部分（１１０．２）を枢動させかつ前記固定部分（１１０．１）に対する前記可動部分（１１０．２）の角度方向を調節するように、配置されている、請求項１に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項6】

前記個別制御ユニット（１０３）はまた、前記第２のアクチュエータを制御するように構成されてもいる、請求項５に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項7】

前記第１の指節（１１１）は、変形可能な四辺形の形状を有しており、かつ、前記第２の指節（１１２）は、前記基部（１１０）の反対側である前記四辺形の第１の辺（１１１．１）上に固定されており、前記四辺形は、前記第１の辺（１１１．１）の反対側に、第２の辺（１１１．２）を備えており、前記第２の辺（１１１．２）は、前記第１の関節（１２１）によって前記基部（１１０）及び第３の辺（１１１．３）に接続されており、かつ、第３の関節（１２３）によって第４の辺（１１１．４）に接続されており、前記第４の辺（１１１．４）は、第４の関節（１２４）によって前記第１の辺（１１１．１）に接続されており、前記第１のアクチュエータ（１０１）は、前記第３の関節（１２３）を前記第２の関節（１２２）に対して運動させるように作用する、請求項１に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項8】

前記第１の指節（１１１）は、把持対象物との接触インタフェースを備えている、請求項１に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項9】

前記接触インタフェースは、支持緩衝体（１１１．５）である、請求項８に記載のモータ駆動の指（１００）。

【請求項10】

前記接触インタフェースは、真空発生器に接続された吸引カップ（１１１．６）である、請求項８に記載のモータ駆動の指。

【請求項11】

前記個別制御ユニット（１０３）は、力戻しにおいて前記アクチュエータ（１０１）を制御することを確実にするように配置されている、請求項１に記載のモータ駆動の指。

【請求項12】

前記個別制御ユニット（１０３）は、少なくとも命令を受信するための、電磁信号エミッタ／レシーバに接続されている、請求項１に記載のモータ駆動の指。

【請求項13】

前記第１のアクチュエータは、前記指によってその環境に及ぼされた力が、前記第１のアクチュエータの供給電流の測定値から決定され得るように、可逆である、請求項１に記載のモータ駆動の指。

【請求項14】

視覚的な状態の表示器（５２）は、前記基部（１１０）によって運搬され、かつ、前記個別制御ユニット（１０３）は、前記表示器に接続されて前記個別制御ユニットの動作状態に従って前記表示器を制御する、請求項１に記載のモータ駆動の指。

【請求項15】

前記第２の指節（１１２）は、屈曲させられるときに弾性的に変形可能な遠位端部分（１１２．１）を有している、請求項１に記載のモータ駆動の指。

【請求項16】

把持用の装置であって、ロボットアーム（１）に接続されるためのプレート（５１）を備えており、前記プレート（５１）上には、請求項１から１５のいずれか一項に記載の指（１００）である第１の指（１００）が少なくとも１つ取付けられており、前記装置はさらに、前記プレートの穴に受け入れられたその基部と、前記指に面して延在する少なくとも１つの当接要素とを有している、装置。

【請求項17】

把持用の装置であって、ロボットアーム（１）に接続されるためのプレート（５１）を備えており、前記プレート（５１）上には、請求項１から１５のいずれか一項に記載の指（１００）である第１の指（１００）が少なくとも１つ取付けられており、前記装置はさらに、前記プレートの穴に受け入れられたその基部と、前記指に面して延在する少なくとも１つの当接要素とを有しており、前記当接要素は、請求項１から１５のいずれか一項に記載の指（１００）である第２の指（１００）である、装置。

【請求項18】

各前記指は、マスタ通信ユニット（３０）と通信する個別制御ユニット（１０３）を備えている、請求項１６に記載の装置。

【請求項19】

各前記指は、個別制御ユニット（１０３）を備えており、かつ、前記個別制御ユニットのうち１つは、マスタ制御ユニットを形成するようにプログラムされており、他の前記個別制御ユニットは、スレーブ制御ユニットを形成するようにプログラムされている、請求項１６に記載の装置。

【請求項20】

前記装置は、把持用の前記装置の外部環境の少なくとも１つのセンサと通信する全体制御ユニットを備えている、請求項１６に記載の装置。

【請求項21】

ロボティックアーム（１）であって、基部（１０）と、第１の関節（２１）によって前記基部に接続された第１のセグメント（１１）と、第２の関節（２２）によって前記第１のセグメントに接続された第２のセグメント（１２）と、インタフェース（１３）であって、第３の関節（２３）によって前記第２のセグメントに接続されており、かつ、請求項１６に記載の把持用の装置（５０）の接続プレート（５１）を運搬する、インタフェース（１３）と、を備えている、ロボティックアーム（１）。

【請求項22】

前記ロボティックアーム（１）は、オペレータとの協働タスクの間に前記ロボティックアームを制御するようにプログラムされた全体制御ユニット（３０）を備えており、前記接続プレートは、前記オペレータによって把持されてロボットをガイドすることができるハンドル（５３）を備えている、請求項２１に記載のロボティックアーム（１）。

【請求項23】

把持用の装置を製造するためのキットであって、異なる形状のプレート（５１）と、請求項１から１５のいずれか一項に記載の指（１００）と、異なる形状の遠位指節（１１２）と、異なる形状のインタフェースと、を備える、キット。

【請求項24】

前記キットは、異なる形状の当接要素（１００、２００）を備えている、請求項２３に記載のキット。

【請求項25】

前記キットは、少なくとも前記指の前記遠位指節を覆うような指サックを備えている、請求項２３に記載のキット。

【国際調査報告】