特表 2024-540421 バッテリ移動用運送装置及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-10-31

(54)【発明の名称】バッテリ移動用運送装置及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/08 20060101AFI20241024BHJP

【ＦＩ】

B65G43/08 E

B65G43/08 F

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024527225

(86)(22)【出願日】2022-10-28

(85)【翻訳文提出日】2024-05-08

(86)【国際出願番号】 KR2022016748

(87)【国際公開番号】W WO2023080567

(87)【国際公開日】2023-05-11

(31)【優先権主張番号】10-2021-0152518

(32)【優先日】2021-11-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521065355

【氏名又は名称】エルジー エナジー ソリューション リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100188558

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 雅人

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(72)【発明者】

【氏名】ムンク・チュン

(72)【発明者】

【氏名】ソンヨル・ヤン

【テーマコード（参考）】

3F027

【Ｆターム（参考）】

3F027AA02

3F027CA01

3F027CA05

3F027DA01

3F027DA32

3F027EA01

3F027EA09

3F027FA03

3F027FA11

3F027FA18

(57)【要約】

バッテリ移動用運送装置及びその制御方法に関する発明を開示する。本発明のバッテリ移動用運送装置は、コンベヤーベルトに沿って移動して、バッテリを運搬するトレーと、トレーに設置されて、トレーに伝達される衝撃量を感知する衝撃センサと、トレーの移動経路に沿って設置される被認識部材と、トレーに設置されて、被認識部材を認識する読取機と、衝撃センサと読取機の測定値を伝達されてサーバに保存し、設定値以上にトレーに衝撃が伝達される区域におけるトレーの移動を減速させる制御部と、を含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

バッテリを積載して、複数の移動区間を含む移動経路に沿って移動するトレー；
前記トレーに設置されて、前記トレーに伝達される衝撃量を感知する衝撃センサ；
前記トレーの移動経路に沿って設置される被認識部材；
前記トレーに設置されて、前記被認識部材を認識する読取機；及び
前記衝撃センサと前記読取機の測定値を伝達されてサーバに保存し、設定値以上に前記トレーに衝撃が伝達される区間における前記トレーの移動速度を減少させる制御部；を含む、
バッテリ移動用運送装置。

【請求項2】

前記被認識部材は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ－Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグであり、前記読取機は、ＲＦＩＤタグを認識するセンサを用いる、
請求項１に記載のバッテリ移動用運送装置。

【請求項3】

前記トレーが移動される経路を複数の移動区間に区画した後、前記移動区間毎に前記被認識部材を設置する、
請求項１又は２に記載のバッテリ移動用運送装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記移動区間毎に、前記トレーに伝達された衝撃量を前記サーバに保存する、
請求項３に記載のバッテリ移動用運送装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記サーバに保存された情報に基づいて、設定値以上に前記トレーに衝撃量が伝達される衝撃区間を算出し、前記制御部は、前記衝撃区間では、前記トレーの移動を減速させる、
請求項４に記載のバッテリ移動用運送装置。

【請求項6】

制御部がトレーの移動経路を複数の移動区間に区画する区画ステップ；
前記トレーに設置された読取機によって、前記移動区間に設置された被認識部材を測定し、前記トレーに設置された衝撃センサを介して前記トレーに伝達される衝撃量を感知する測定ステップ；
前記制御部が、前記衝撃センサと前記読取機の測定値を伝達されて、サーバに保存する保存ステップ；及び
前記制御部が、前記保存ステップにおいて保存された測定値に基づいて、前記トレーの移動速度を調節する調節ステップ；を含む、
バッテリ移動用運送装置の制御方法。

【請求項7】

前記被認識部材は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ－Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグであり、前記読取機は、ＲＦＩＤタグを認識するセンサを用いる、
請求項６に記載のバッテリ移動用運送装置の制御方法。

【請求項8】

前記制御部は、前記移動区間毎に識別番号を付与し、前記識別番号とともに前記移動区間の衝撃量を前記サーバに保存する、
請求項６又は７に記載のバッテリ移動用運送装置の制御方法。

【請求項9】

前記制御部は、前記トレーに伝達される衝撃量を０～１０００の間の値として算出し、直前に測定された衝撃量に加重値をかけて計算した加重算出平均を前記サーバに保存する、
請求項８に記載のバッテリ移動用運送装置の制御方法。

【請求項10】

前記制御部は、前記サーバに保存された加重算出平均と前記識別番号に基づいて、前記移動区間をハザード・マップ（Ｈａｚａｒｄ ｍａｐ）に示し、前記ハザード・マップに示された衝撃量情報に基づいて、前記トレーの移動速度を調節する、
請求項９に記載のバッテリ移動用運送装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、２０２１年１１月８日付韓国特許出願第１０－２０２１－０１５２５１８号に基づく優先権を主張し、同韓国特許出願の文献で開示の全ての内容は、本明細書の一部として含まれる。

【0002】

本発明は、バッテリ移動用運送装置及びその制御方法に関し、より詳細には、バッテリを運搬するトレーに伝達される衝撃量を減少させることができる、バッテリ移動用運送装置及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0003】

通常、バッテリは、化学エネルギーを電気エネルギーに変換させる器具である。２つ以上の電池を連結して、電流を同じ方向に流せると、バッテリが構成される。

【0004】

バッテリは、様々な工程を経て生産され、各工程に移動されるバッテリは、トレーに載せた状態で移動される。

【0005】

バッテリを積載したトレーは、各工程が行われている生産ラインで一定の速度で移動する。バッテリを積載したトレーの移送経路には、柔らかい且つ滑らかな区間だけあるわけではないため、一定の速度で移動するトレーが、ある区間では、特に衝撃を受けないものの、これと異なる区間では、相当衝撃を受けることがある。このように、移送過程中でトレーに伝達された衝撃は、そこに積載したバッテリを損傷し得る。

【0006】

トレーの移動時、衝撃が予想される区間、例えば、ストッパが存在する区間では、衝撃力を減らすために、予め速度を減らして運行することができる。しかし、予期せぬ所で衝撃が発生する場合は、当該区間で衝撃が発生するという事実さえ把握しにくい。

【0007】

さらに、時間が経つにつれて、コンベヤーベルトといった移送装備が老朽化することによって、その前には発生していなかった衝撃が新たに発生する区間も生じ得る。

【0008】

このように、予期せぬ衝撃によってトレーに積載したバッテリが損傷しないようにするために、移送過程でトレーが受ける衝撃量を継続して感知する必要がある。

【0009】

本発明の背景技術は、特許文献１（２０２０年７月２１日付公開、発明の名称：電池移送用トレー）に掲示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】韓国特許出願公開第２０２０－００８７５６２号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

本発明の目的は、バッテリを運搬するトレーに伝達される衝撃量を減少させることができる、バッテリ移動用運送装置及びその制御方法を提供することである。

【0012】

また、本発明の目的は、衝撃量の多い地点にトレーが移動するとき、トレーの移動速度を調節することができる、バッテリ移動用運送装置及びその制御方法を提供することである。

【0013】

また、本発明の目的は、衝撃量の非常に少ない地点にトレーが移動するとき、又は衝撃の発生しない区間でトレーが移動するとき、トレーの移動速度を調節することができる、バッテリ移動用運送装置及びその制御方法を提供することである。

【0014】

本発明の目的は、以上に言及した目的に制限されず、言及していない本発明の他の目的及び長所は、下記の説明によって理解することができ、本発明の実施形態によってより明らかに理解することができる。また、本発明の目的及び長所は、特許請求の範囲に示した手段及びその組み合わせによって実現できることが分かりやすい。

【課題を解決するための手段】

【0015】

本発明によるバッテリ移動用運送装置及びその制御方法は、トレーの移動速度を調節して、バッテリを運搬するトレーに伝達される衝撃量を減少させることを技術的特徴とする。

【0016】

具体的には、トレーの移動経路を複数の区間に区画して、トレーに伝達される衝撃量が多い区域では、トレーの移動速度を減速させるため、トレーに載せられたバッテリの損傷を減少させることができる。

【0017】

本発明によるさらなる技術的特徴は、衝撃量が問題とならない区間における移動速度を増速して、バッテリの運搬速度を高めることである。

【0018】

本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置は、コンベヤーベルトに沿って移動してバッテリを運搬するトレーと、トレーに設置されて、トレーに伝達される衝撃量を感知する衝撃センサと、トレーの移動経路に沿って設置される被認識部材と、トレーに設置されて、前記被認識部材を認識する読取機と、衝撃センサと読取機の測定値を伝達されてサーバに保存し、設定値以上にトレーに衝撃が伝達される区域におけるトレーの移動を減速させる制御部と、を含む。

【0019】

また、被認識部材は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ－Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグであり、読取機は、ＲＦＩＤタグを認識するセンサを用いる。

【0020】

また、トレーが移動される経路を複数の移動区間に区画した後、移動区間毎に被認識部材を設置する。

【0021】

また、制御部は、移動区間毎に、トレーに伝達された衝撃量をサーバに保存する。

【0022】

また、制御部は、サーバに保存された情報に基づいて、設定値以上にトレーに衝撃量が伝達される衝撃区間を算出し、制御部は、衝撃区間では、トレーの移動を減速させる。

【0023】

本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置の制御方法は、制御部がトレーの移動経路を複数の移動区間に区画する区画ステップと、トレーに設置された読取機によって移動区間に設置された被認識部材を測定し、トレーに設置された衝撃センサを介してトレーに伝達される衝撃量を感知する測定ステップと、制御部が、衝撃センサと読取機の測定値を伝達されて、サーバに保存する保存ステップと、制御部が、保存ステップにおいて保存された測定値に基づいてトレーの移動速度を調節する調節ステップと、を含む。

【0024】

また、被認識部材は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ－Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグであり、読取機は、ＲＦＩＤタグを認識するセンサを用いる。

【0025】

また、制御部は、移動区間毎に識別番号を付与して、識別番号とともに移動区間の衝撃量をサーバに保存する。

【0026】

また、制御部は、トレーに伝達される衝撃量を０～１０００の間の値として算出して、直前に測定された衝撃量に加重値をかけて計算した加重算出平均をサーバに保存する。

【0027】

また、制御部は、サーバに保存された加重算出平均と識別番号に基づいて、移動区間をハザード・マップ（Ｈａｚａｒｄ ｍａｐ）に示し、ハザード・マップに示された衝撃量情報に基づいてトレーの移動速度を調節する。

【発明の効果】

【0028】

本発明によるバッテリ移動用運送装置及びその制御方法は、制御部が衝撃量の多い区域におけるトレーの移動速度を減速させるため、トレーに載せられたバッテリの損傷を最小化して、バッテリの不良率を減少させることができる。

【0029】

また、本発明によれば、衝撃が全くないか、増速しても、衝撃力がほぼ増加しない区間では、トレーの移動速度を増加させて、トレーのバッテリ移送効率を高めることができる。

【0030】

また、本発明によれば、トレーに伝達された直前衝撃量に加重値をかけて、加重算出平均を計算するため、トレーに伝達される衝撃量及びバッテリの不良率を減少させることができる。

【0031】

上述した効果並びに本発明の具体的な効果は、以下の発明を実施するための形態を説明するとともに記述する。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置を示した斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置のブロック図である。

【図3】バッテリ移動用運送装置の移動経路に配置された被認識部材と運搬装置の実施形態をそれぞれ示した図である。

【図4】バッテリ移動用運送装置の移動経路に配置された被認識部材と運搬装置の実施形態をそれぞれ示した図である。

【図5】本発明の一実施形態による第１移動経路に衝撃区間が位置することを示した図である。

【図6】本発明の一実施形態による第２移動経路に衝撃区間が位置することを示した図である。

【図7】本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置の制御方法を示した手順図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

前述した目的、特徴及び長所は、添付の図面を参照して詳細に後述され、これによって、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者は、本発明の技術思想を容易に実施することができる。本発明を説明するにあたり、本発明に係る公知の技術に関する具体的な説明が、本発明の要旨を曖昧にすると判断される場合には詳細な説明を省略する。以下では、添付の図面を参照して、本発明による好ましい実施形態を詳説することとする。図面における同じ参照符号は、同一又は類似の構成要素を示すために使われる。

【0034】

たとえ、第１、第２などが、様々な構成要素を示すために使われたとしても、これら構成要素は、これらの用語によって制限されないことは勿論である。これらの用語は、単に一構成要素を他の構成要素と区別するために使うものであり、特に逆の記載がない限り、第１構成要素は、第２構成要素であってもよいことは勿論である。

【0035】

以下では、構成要素の「上部（又は下部）」又は構成要素の「上（又は下）」に任意の構成が配されるということは、任意の構成が、上記構成要素の上面（又は下面）に接して配されるだけでなく、上記構成要素と、上記構成要素上に（又は下に）配された任意の構成との間に他の構成が介在し得ることを意味する。

【0036】

また、ある構成要素が他の構成要素に「連結」、「結合」又は「接続」されると記載されている場合、上記構成要素は、互いに直接連結されるか、或いは接続されていてもよいものの、各構成要素の間に他の構成要素が「介在」するか、各構成要素が他の構成要素を介して「連結」、「結合」又は「接続」されていてもよいと理解しなければならない。

【0037】

全明細書において、特に逆の記載がない限り、各構成要素は、単数であってもよく、複数であってもよい。

【0038】

本明細書で使われる単数の表現は、文脈上明らかに他に意味しない限り、複数の表現を含む。本出願における「構成される」又は「含む」などの用語は、明細書上に記載した複数の構成要素、又は複数のステップを必ずしも全て含むものであると解釈されてはならず、そのうち、一部の構成要素又は一部のステップは含まれていなくてもよく、又はさらなる構成要素又はステップをさらに含むことができると解釈しなければならない。

【0039】

全明細書における「Ａ及び／又はＢ」とするとき、これは特に逆の記載がない限り、Ａ、Ｂ又はＡ及びＢを意味し、「Ｃ～Ｄ」とするとき、これは特に逆の記載がない限り、Ｃ以上かつＤ以下であることを意味する。

【0040】

以下では、本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置１及びその制御方法を説明することとする。

【0041】

図１は、本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置１を示した斜視図であり、図２は、本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置１のブロック図である。

【0042】

図１と図２に示したように、本発明によるバッテリ移動用運送装置１は、トレー１０を移動する際に発生する衝撃によってバッテリ１００の不良が発生することを防止するための技術思想内で様々な変形が可能である。

【0043】

本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置１は、コンベヤーベルト５と、トレー１０と、衝撃センサ２０と、被認識部材３０と、読取機４０と、制御部５０と、サーバ６０と、を含む。

【0044】

コンベヤーベルト５は、一地点から他地点に物又は素材を運搬する機械的装置である。コンベヤーベルト５は、モータの動力を用いて動作され、コンベヤーベルト５の上側に置かれたトレー１０を設定の場所に移動させる。コンベヤーベルト５の詳細な構成は、公知の構成であるため、これによるさらなる説明は、省略する。

【0045】

実施形態では、運搬装置としてコンベヤーベルト５を例示しているが、本発明に適用可能な運搬装置がコンベヤーベルトに限定されるものではない。この他も、一地点から他地点に物や素材を移すことができる、様々な他の運搬装置を適用可能であることは勿論である。

【0046】

トレー１０は、コンベヤーベルト５に沿って移動し、トレー１０の内側にはバッテリ１００が据置、存置、積載、又は装着される。トレー１０は、バッテリ１００を運搬する技術思想内で様々な変形が可能である。本発明の一実施形態によるトレー１０は、バッテリ１００が装着されるための溝を備えることができる。バッテリ１００は、トレー１０に備えた溝に挿入されて、トレー１０とともに移動される。

【0047】

実施形態では、被運送物（物又は素材；バッテリ）の積載手段としてトレー１０を例示しているが、本発明に適用可能な被運送物の積載装置がトレーに限定されるものではない。この他も、一地点から他地点に物や素材を移すことができる様々な他の積載装置、例えば、真空吸着又は磁気力吸着装置などを用いることもできることは勿論である。

【0048】

衝撃センサ２０は、トレー１０に設置されて、トレー１０に伝達される衝撃量を感知する技術思想内で様々な変形が可能である。

【0049】

衝撃センサ２０は、瞬間的な衝撃や振動が加えられたとき、電圧や電流を発生する素子である。衝撃センサ２０の種類は、大きく２つに分けられる。第１タイプの衝撃センサ２０は、ＯＮ／ＯＦＦ型１軸加速度センサであって、これは加速度に比例する出力ではなく、加速度がある値に到逹すると、内部スイッチを動作させる。

【0050】

第２タイプの衝撃センサ２０は、圧電素子型加速度計であって、加えられた衝撃に比例して出力が出る。

【0051】

さらに他のタイプの衝撃センサ２０は、衝撃センサ２０内のバネが衝撃を感知する構造により衝撃有無を測定することもできる。

【0052】

この他も、衝撃量や所定量以上の衝撃有無を測定することができるセンサであれば、様々なセンサが適用可能であることは勿論である。

【0053】

衝撃センサ２０は、制御部５０に直接通信が行われるため、衝撃センサ２０の測定値を制御部５０に直接伝達することもできる。または、トレー１０に別途通信モジュールを備えて、衝撃センサ２０と読取機４０の測定値が通信モジュールを通じて制御部５０に伝達されてもよい。

【0054】

被認識部材３０は、トレー１０の移動経路に沿って設置されて、読取機４０によって認識される。本発明の一実施形態では、トレー１０が移動される経路を複数の移動区間８０に区画した後、移動区間８０毎に被認識部材３０を設置する。

【0055】

被認識部材３０は、トレー１０が現在、移動される区間がどの区間であるかを特定することができれば良く、読取機４０に認識が迅速かつ容易に行われるように設置される。

【0056】

本発明の一実施形態による被認識部材３０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ－Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグである。ＲＦＩＤタグは、トレー１０の移動区間８０の区域毎に設置する。

【0057】

ＲＦＩＤタグ内に内蔵したＩＣチップが起動して、チップ内情報を信号化し、タグのアンテナで信号を発信して、読取機４０は、ＲＦＩＤタグから発信された情報信号をアンテナを介して受信し、有線及び無線通信方式で制御部５０又はサーバ６０に伝達する。

【0058】

実施形態では、被認識部材としてＲＦＩＤを例示しているが、被認識部材がこれに限定されるものではない。すなわち、被認識部材は、これを認識する読取機に対応して、様々な変更が可能である。

【0059】

読取機４０は、トレー１０に設置されて、被認識部材３０を認識する技術思想内で様々な変形が可能である。本発明の一実施形態による読取機４０は、ＲＦＩＤタグを認識するセンサである。

【0060】

トレー１０に設置された衝撃センサ２０と読取機４０が動作して、トレー１０に伝達される衝撃量をリアルタイムで測定した後、ＲＦＩＤタグ情報と衝撃量情報を制御部５０を介してサーバ６０に伝達する。

【0061】

読取機４０は、トレー１０の側面に着脱可能に固定されるため、メンテナンス作業を容易に行うことができる。また、読取機４０によって認識される被認識部材３０は、作業場に固定された状態で設置することができ、複数の設定された場所にそれぞれ設置される。

【0062】

制御部５０は、衝撃センサ２０と読取機４０の測定値を伝達されて、サーバ６０に保存し、設定値以上にトレー１０に衝撃が伝達される区域におけるトレー１０の移動を減速させる技術思想内で様々な変形が可能である。

【0063】

制御部５０は、トレー１０が移動される経路を複数の移動区間８０に区分して、各移動区間８０毎に、トレー１０に伝達された衝撃量をサーバ６０に保存する。

【0064】

例えば、トレー１０が１０回移動されており、トレー１０が１０回移動される度に衝撃量を測定して、サーバ６０に保存する。

【0065】

制御部５０は、サーバ６０に保存された情報に基づいて、設定値以上にトレー１０に衝撃量が伝達される衝撃区間８２を算出し、制御部５０は、衝撃区間８２では、トレー１０の移動を減速させる。

【0066】

図３と図４を参照すると、例えば、第１被認識部材３０－１と、第２被認識部材３０－２と、第３被認識部材３０－３とが順に配置されたトレー１０の移動経路において、トレー１０の読取機４０が第１被認識部材３０－１を認識した後、第２被認識部材３０－２を認識する前に、前記トレー１０の衝撃センサ２０が基準となる所定量以上の衝撃力を測定した場合、これをサーバ６０に保存する。ここで、基準となる所定量の衝撃力は、バッテリが損傷しないことが保証される最大許容衝撃力であってもよい。そして、前記トレー１０の読取機４０が第２被認識部材３０－２を認識した後、第３被認識部材３０－３を認識する前に、前記トレー１０の衝撃センサ２０が、基準となる所定量以下の衝撃力を測定した場合、これをサーバ６０に保存する。

【0067】

その後、次のトレー１０が前記移動経路を移動する場合、制御部５０は、次のトレー１０の読取機４０が第１被認識部材３０－１を認識したとき、前記次のトレー１０が第２被認識部材３０－２を認識する前までコンベヤーベルト５の速度を減らし、さらに前記次のトレー１０の読取機４０が第２被認識部材３０－２を認識したとき、コンベヤーベルト５の速度が元の速度となるようにすることができる。

【0068】

かかる概念を拡張すれば、移送効率を高めるために、トレー１０の衝撃センサ２０の測定する衝撃力が、前記基準となる所定量の衝撃力、例えば、最大許容衝撃力よりも顕著に低い区間では、制御部５０がコンベヤーベルト５の速度を元の速度よりもさらに高める制御を行うこともできる。

【0069】

前記被認識部材によって区分される区間と、前記運搬装置の速度を独立して制御することができる区間とが、実質的に対応するか一致するようにすると、運送効率をさらに高めることができる。

【0070】

例えば、図３に示したように、第１被認識部材３０－１と第２被認識部材３０－２との間の区間に、他の区間の運搬装置５－０，５－２，５－３に対して独立して速度制御可能な第１運搬装置５－１を設置し、第２被認識部材３０－２と第３被認識部材３０－３との間の区間に、他の区間の運搬装置５－０，５－１，５－３に対して独立して速度制御可能な第２運搬装置５－２を設置すると、被認識部材によって区分される区間毎に、独立して運搬装置の速度を制御可能であるため、いずれかの区間の速度調節が他の区間の速度調節に影響を及ぼさなくなる。

【0071】

より具体的に、第１ＲＦＩＤと第２ＲＦＩＤとの間に、独立して速度制御可能な第１コンベヤーベルトを設置し、第２ＲＦＩＤと第３ＲＦＩＤとの間に、独立して速度制御可能な第２コンベヤーベルトを設置する方式で運搬装置を構成可能である。

【0072】

これら方式では、運搬装置は、所定の区間に固定して設置され、被運送物積載装置がこれら運搬装置によって移動するようになる場合に適用することができる。すなわち、トレー１０がコンベヤーベルト５に載せられて移動する場合、トレー１０は、自ら移動するものではなく、コンベヤーベルト５によって運搬されるものであるため、上記のような場合に該当すると言える。

【0073】

但し、本発明の技術思想が、必ずしも被認識部材によって区分される区間と、前記運搬装置の速度を独立して制御することができる区間とが、実質的に対応するか一致すべきであるものではない。

【0074】

例えば、図４に示したように、第１被認識部材３０－１と第２被認識部材３０－２との間に、第１運搬装置５－１の一部と第２運搬装置５－２の一部が配置されて、第２被認識部材３０－２と第３被認識部材３０－３との間に、第２運搬装置５－２の一部と第３運搬装置５－３の一部が配置された場合も、本発明を適用可能であることは勿論である。これら配置であっても、制御部５０は、トレー１０が第１被認識部材３０－１を認識したとき、第１運搬装置５－１と第２運搬装置５－２の速度を高めることができ、トレー１０が第２被認識部材３０－２を認識したとき、第２運搬装置５－２と第３運搬装置５－３の速度を元の速度に制御することが可能である。

【0075】

被運送物積載装置に運搬装置が設置された場合も、本発明を適用可能である。例えば、トレー１０にモータとホイールが設置されて、トレー１０が自ら移動できるバッテリ移動用運送装置であっても、上記のような制御は、そのまま行うことができる。すなわち、トレー１０が第１被認識部材３０－１を認識したとき、制御部５０は、トレー１０のモータを制御して、トレー１０の移動速度を減らし、トレー１０が第２被認識部材３０－２を認識したとき、制御部５０は、トレー１０のモータを制御して、トレー１０の移動速度を元の速度に復帰するように制御することができるものである。

【0076】

図５は、本発明の一実施形態による第１移動経路（Ｌ１）に衝撃区間８２が位置することを示した図であり、図６は、本発明の一実施形態による第２移動経路（Ｌ２）に衝撃区間８２が位置することを示した図である。

【0077】

図２～図６に示したように、制御部５０は、サーバ６０に保存された加重算出平均８６と識別番号８４に基づいて、移動区間８０をハザード・マップ７０（Ｈａｚａｒｄ ｍａｐ）に示す。また、制御部５０は、ハザード・マップ７０に示された衝撃量情報に基づいて、トレー１０の移動速度を調節する。

【0078】

制御部５０は、トレー１０が移動される作業空間を複数の区画に分けて、各移動区間８０毎に識別番号８４を付与する。そして、識別番号８４にひも付けて、加重算出平均８６を入力する。

【0079】

制御部５０は、トレー１０に伝達される衝撃量を０～１０００の間の値として算出して、直前に測定された衝撃量に加重値をかけて計算した加重算出平均８６をサーバ６０に保存する。

【0080】

例えば、識別番号８４を「Ｔａｇ９」と入力した移動区間８０の加重算出平均８６が「５３６」である場合、制御部５０は、「Ｔａｇ９」と「５３６」をひも付けて、サーバ６０に入力する。

【0081】

【数1】

【0082】

数式１は、加重算出平均８６である衝撃量Ｉを求める式であって、αは、加重値である。Ｎは、総衝撃量測定回数から１を引いた数であり、ｔは、衝撃量測定回数である。

【0083】

Ｉ_ｔは、最後に測定した衝撃量であり、加重値αは、０．７よりも大きいか同様であり、１よりも小さいか同様である。

【0084】

上記のような数式１によって計算された加重算出平均８６である衝撃量Ｉは、衝撃量が累積するため、いずれかの瞬間に測定された衝撃量が変に外れても、これら衝撃量値がすぐに反映されずに累積してゆく。

【0085】

前記外れた衝撃量値がセンサなどの誤りによるものであれば、その次から測定される衝撃量は、元の水準に戻るため、上記のように外れたデータ値は、薄められ、これによって、制御にほとんど又は何ら影響を及ぼさない。

【0086】

他方、前記外れた衝撃量が設備の変更や破損などによる実際のものであれば、外れた衝撃量値は、継続して累積してゆき、反映されて、制御に影響を及ぼすようになる。

【0087】

このとき、上記のような数式１によって計算された加重算出平均８６である衝撃量Ｉは、直前衝撃量に大きな加重値をかけるようになるため、変化する作業環境により早くかつ迅速に適応することができる。

【0088】

一方、トレー１０が第１移動経路（Ｌ１）に移動することができ、必要によっては、第１移動経路（Ｌ１）と異なる第２移動経路（Ｌ２）に移動することもできる。トレー１０の移動経路を変更しても、トレー１０が特定の移動区間８０に受ける衝撃は、同様であるか類似すると言える。

【0089】

トレー１０の移動経路を変更する場合、第１移動経路（Ｌ１）の衝撃区間８２と第２移動経路（Ｌ２）の衝撃区間８２とは、互いに相違し得る。

【0090】

したがって、制御部５０は、トレー１０の移動経路を変更しても、各移動区間８０に保存された加重算出平均８６と衝撃区間８２などを参照して、トレー１０の移動速度を決定する。

【0091】

図１～図６に示したように、制御部５０は、トレー１０が被認識部材３０を通りながら測定された衝撃量情報を全空間に対してデータベース化した後、サーバ６０に保存する。

【0092】

そして、制御部５０は、衝撃量の多いリスク地点にトレー１０が移動するとき、減速アルゴリズムを適用して、トレー１０の移動速度を調節することができる。

【0093】

制御部５０は、衝撃量を０から１０００の値内で表現する。そして、サーバ６０に衝撃量を保存するとき、直前衝撃量に大きな加重値をかけて、加重算出平均８６を保存するため、最新データに大きな比重を与えることができる。

【0094】

【数2】

【0095】

数式２におけるＶ_ｔは、トレー１０が変更する速度であり、Ｖ_ｔ－１は、トレー１０の現在速度であり、γは、衝撃量加重パラメータである。そして、Ｉは、移動区間８０の当該区域衝撃量である。

【0096】

例えば、トレー１０がＴａｇ１５からＴａｇ９に移動するとき、トレー１０の現在速度が０．５ｍ／ｓである場合、Ｖ_ｔ値は、０．３８ｍ／ｓと計算される。

【0097】

したがって、トレー１０は、０．５ｍ／ｓよりも２４％減速した０．３８ｍ／ｓ速度で減速運行を行うことができる。

【0098】

一方、制御部５０は、サーバ６０に保存された値を基に算出した値に基づいて、ハザード・マップ７０を作ることができる。ハザード・マップ７０には、移動区間８０の各区域に固有識別番号８４が付与され、各識別番号８４毎に衝撃量の平均である加重算出平均８６が記録される。

【0099】

したがって、制御部５０は、トレー１０の次の移動地点に該当する移動区間８０の加重算出平均８６に基づいて、トレー１０の移動速度を調節することができる。

【0100】

トレー１０の移動速度の調節は、コンベヤーベルト５の作動速度を調節して行うことができる。制御部５０がコンベヤーベルト５に備えられたモータの回転速度を制御することで、トレー１０の移動速度が調節される。

【0101】

制御部５０は、トレー１０が移動される経路に沿って複数の移動区間８０における区域を形成し、複数の移動区間８０のうち加重算出平均８６が設定値以上である区間を衝撃区間８２と設定することができる。

【0102】

例えば、加重算出平均８６の値が３００以上である場合を衝撃区間８２と設定すると、図５におけるＴａｇ９の移動区間８０を衝撃区間８２と設定することになる。したがって、制御部５０は、衝撃区間８２を移動するトレー１０の速度を低減させて、トレー１０に伝達される衝撃を低減させることができる。

【0103】

本発明によれば、加重算出平均８６によって最近の測定値が主に反映されるようにして、衝撃量が累積するため、時間が経つにつれて、運搬装置などが老朽化し、また、メンテナンスによって運搬装置がリニューアルされることにより発生する衝撃量の変化に柔軟に対応することができる。

【0104】

例えば、図５のハザード・マップ７０の作成時期から時間が経つにつれて、Ｔａｇ５の移動区間で発生する衝撃量が大きくなった結果は、図６に示したように、アップデートされていると、加重算出平均８６の値が３００以上であるＴａｇ９とＴａｇ５の移動区間８０は、衝撃区間８２と設定される。本発明によれば、このように、バッテリ移動用運送装置１の現在状況に適した制御が可能である。

【0105】

一方、本発明の一実施形態による衝撃センサ２０と読取機４０は、それぞれ１つずつ設けたことを例に挙げて説明したが、これは例示に過ぎないし、２つ以上の複数で衝撃センサ２０と読取機４０が設置されても、本発明の目的を十分達成することができることは勿論である。

【0106】

また、示してはいないものの、サーバ６０が制御部５０とともに一体に設置され得ることは勿論であり、サーバ６０の設置位置及びその数も様々な具現が可能である。

【0107】

以下では、添付の図面を参照して、本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置１の制御方法を詳説する。

【0108】

図７は、本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置１の制御方法を示した手順図である。

【0109】

図７に示したように、本発明の一実施形態によるバッテリ移動用運送装置１の制御方法は、制御部５０が、トレー１０の移動経路を複数の移動区間８０に区画する区画ステップ（Ｓ１０）を有する。

【0110】

制御部５０は、トレー１０が移動される空間を複数の移動区間８０に区画して、各移動区間８０には被認識部材３０が設置される。

【0111】

そして、トレー１０に設置された読取機４０によって移動区間８０に設置された被認識部材３０を測定して、トレー１０に設置された衝撃センサ２０を介してトレー１０に伝達される衝撃量を感知する測定ステップ（Ｓ２０）を有する。

【0112】

コンベヤーベルト５に沿って移動されるトレー１０に衝撃センサ２０と読取機４０が設置されるため、衝撃センサ２０は、トレー１０に伝達される衝撃を測定して、制御部５０に伝達する。

【0113】

読取機４０は、被認識部材３０を測定して、トレー１０が、どの移動区間８０を経ているかを制御部５０に伝達する。

【0114】

そして、制御部５０が、衝撃センサ２０と読取機４０の測定値を伝達されて、サーバ６０に保存する保存ステップ（Ｓ３０）を有する。

【0115】

制御部５０は、読取機４０と衝撃センサ２０の測定値を各移動区間８０別に区分して、サーバ６０に保存する。

【0116】

そして、制御部５０は、保存ステップにおいて保存された測定値に基づいて、トレー１０の移動速度を調節する調節ステップ（Ｓ４０）を有する。

【0117】

制御部５０は、数式２を用いてトレー１０の移動速度を計算した後、コンベヤーベルト５の移動速度を調節する。したがって、衝撃区間８２におけるトレー１０の移動速度が低減するため、トレー１０に伝達される衝撃を減少させることができる。

【0118】

制御部５０は、バッテリ１００の不良に影響を与える衝撃を予測して、トレー１０の移動速度を管理することができる。

【0119】

上述したように、本発明によれば、制御部５０が、衝撃量の多い区域におけるトレー１０の移動速度を減速させるため、トレー１０に載せられたバッテリ１００の損傷を最小化して、バッテリ１００の不良率を減少させることができる。

【0120】

また、トレー１０に伝達された直前衝撃量に加重値をかけて、加重算出平均８６を計算するため、トレー１０に伝達される衝撃量及びバッテリ１００の不良率を減少させることができる。

【0121】

以上のように、本発明について例示の図面を参照して説明したが、本発明は、本明細書で開示の実施形態と図面によって限定されるものではなく、本発明の技術思想の範囲内で通常の技術者によって様々な変形が行われることは明らかである。なお、本発明の実施形態を前述しつつ、本発明の構成による作用効果を明示的に記載して説明しなかったとしても、当該構成によって予測可能な効果も認めるべきであることは当然である。

【符号の説明】

【0122】

１ バッテリ移動用運送装置
５ コンベヤーベルト
１０ トレー
２０ 衝撃センサ
３０ 被認識部材
４０ 読取機
５０ 制御部
６０ サーバ
７０ ハザード・マップ
８０ 移動区間
８２ 衝撃区間
８４ 識別番号
８６ 加重算出平均
１００ バッテリ
Ｌ１ 第１移動経路
Ｌ２ 第２移動経路
Ｓ１０ 区画ステップ
Ｓ２０ 測定ステップ
Ｓ３０ 保存ステップ
Ｓ４０ 調節ステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【国際調査報告】