特表 2024-540727 アームサポートシステムおよびその使用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-11-01

(54)【発明の名称】アームサポートシステムおよびその使用方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 11/00 20060101AFI20241025BHJP

【ＦＩ】

B25J11/00 Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024525817

(86)(22)【出願日】2022-11-03

(85)【翻訳文提出日】2024-06-28

(86)【国際出願番号】 US2022048897

(87)【国際公開番号】W WO2023081321

(87)【国際公開日】2023-05-11

(31)【優先権主張番号】63/275,332

(32)【優先日】2021-11-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】515027004

【氏名又は名称】レヴィテイト テクノロジーズ，インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＬＥＶＩＴＡＴＥ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ，ＩＮＣ．

(74)【代理人】

【識別番号】110001302

【氏名又は名称】弁理士法人北青山インターナショナル

(72)【発明者】

【氏名】ドイル，マーク，シー．

(72)【発明者】

【氏名】マンスフィールド，デイビッド，エイ．

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS34

3C707AS38

3C707HT02

3C707HT36

3C707XK02

3C707XK06

3C707XK17

3C707XK28

3C707XK42

3C707XK52

3C707XK67

(57)【要約】

アームサポートシステムは、ピボットジョイントの周りで接続ブラケットに結合されたアームサポートを含み、このアームサポートは、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む。補償要素は、ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるためにアームサポートに結合され、この補償要素が、バネと、接続ブラケット上の接続ポストとバネとの間に結合され、それによってケーブルのセグメントに沿った軸を規定するケーブルと、ユーザがアームを上げ下げする際にオフセット力を修正するために、ケーブルが少なくとも部分的にプーリに巻き付くようにアームサポートに取り付けられた１または複数のプーリと、接続ポストに隣接して設けられた特徴部であって、ピボットジョイントに対してケーブルの軸を修正して、アームサポートが下げられる際にオフセット力を減少させる特徴部とを含む。
【選択図】図２Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの腕を支持するためのシステムであって、
ユーザの身体に装着されるように構成されたハーネスと、
前記ハーネスに結合されたアームサポートであって、ピボットジョイントにおいて接続ブラケットに結合された第１の端部と、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む第２の端部とを備え、前記ピボットジョイントを中心に回動して、ユーザが腕を上げ下げするのに対応および追従するように構成されたアームサポートと、
ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるために前記アームサポートに結合された１または複数の補償要素とを備え、前記１または複数の補償要素が、
前記アームサポートに取り付けられた第１の端部を含むバネと、
前記接続ブラケット上の接続ポストに結合された第１の端部と、前記バネの第２の端部に結合された第２の端部とを含む細長い張力要素であって、前記アームサポートの第２の端部から前記アームサポートの第１の端部に向かって前記張力要素のセグメントに沿って延びる軸を規定する、張力要素と、
１または複数のプーリであって、ユーザがアームを上げ下げする際にオフセット力を修正するために、前記張力要素が１または複数のプーリの周りに少なくとも部分的に巻き付くように、前記アームサポートに取り付けられた１または複数のプーリと、
前記接続ポストに隣接して設けられた特徴部であって、前記アームサポートが前記ピボットジョイントを中心に予め設定された角度よりも上に回転されたときに、前記特徴部が、前記軸を前記ピボットジョイントから離すようにオフセットし、前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたときに、前記軸が前記ピボットジョイントに近づくように動いてオフセット力を減少させる、特徴部とを備えることを特徴とするシステム。

【請求項2】

請求項１に記載のシステムにおいて、
前記アームサポートが実質的に鉛直下方に向けられたときに、前記軸が前記ピボットジョイントと交差することを特徴とするシステム。

【請求項3】

請求項１に記載のシステムにおいて、
前記アームサポートが、前記アームサポートの第１の端部と第２の端部との間に延びる１または複数のプレートを含み、前記１または複数のプーリが、前記１または複数のプレートに取り付けられていることを特徴とするシステム。

【請求項4】

請求項３に記載のシステムにおいて、
前記１または複数のプレートに取り付けられ、前記バネおよび前記張力要素を少なくとも部分的に収容するカバーをさらに備えることを特徴とするシステム。

【請求項5】

請求項１に記載のシステムにおいて、
前記１または複数のプーリが、前記アームサポートの第２の端部に隣接して前記アームサポートに取り付けられた第１のプーリを含み、前記張力要素が、前記第１プーリの周りに部分的に延びていることを特徴とするシステム。

【請求項6】

請求項５に記載のシステムにおいて、
前記接続ブラケットに隣接して前記アームサポートに取り付けられた第２のプーリをさらに含み、前記張力要素が、前記第２のプーリの周りに部分的に延びて、前記アームサポートが前記ピボットジョイントを中心に回転する際に前記オフセット力を修正することを特徴とするシステム。

【請求項7】

請求項６に記載のシステムにおいて、
前記軸が、前記第２のプーリと前記アームサポートの第２の端部との間に延びる前記張力要素のセグメントに沿って整列することを特徴とするシステム。

【請求項8】

請求項５に記載のシステムにおいて、
前記バネの第１の端部が、前記アームサポートの第１の端部に隣接して前記アームサポートに取り付けられ、前記張力要素が、前記バネの第２の端部から前記第１のプーリをまわって前記アームサポートの第１の端部に向かって戻るように前記接続ポストまで延びていることを特徴とするシステム。

【請求項9】

請求項１に記載のシステムにおいて、
前記アームサポートが、ユーザの上腕に沿って部分的に延びるように構成され、当該システムが、肩ブラケットをさらに備え、この肩ブラケットが、ユーザの肩に隣接する前記ハーネスと前記接続ブラケットに結合され、前記肩ブラケットが鉛直方向のピボットジョイントを中心に回転するようになっていることを特徴とするシステム。

【請求項10】

請求項９に記載のシステムにおいて、
前記肩ブラケットが、ユーザの肩の上方で前記ハーネスに取り付けられた第１の端部と、前記接続ブラケットに結合された第２の端部とを備えることを特徴とするシステム。

【請求項11】

請求項１０に記載のシステムにおいて、
前記接続ブラケットが、前記肩ブラケットの第２の端部に着脱自在に接続可能であることを特徴とするシステム。

【請求項12】

請求項１０に記載のシステムにおいて、
前記接続ブラケットが、前記肩ブラケットの第２の端部に恒久的に接続されていることを特徴とするシステム。

【請求項13】

請求項１に記載のシステムにおいて、
前記予め設定された角度が、実質的に水平であることを特徴とするシステム。

【請求項14】

請求項１に記載のシステムにおいて、
前記接続ポストが、前記接続ブラケットに回動可能に取り付けられ、それにより、前記張力要素が前記接続ブラケットから前記アームサポートの第２の端部に向かって延びることが可能となっていることを特徴とするシステム。

【請求項15】

請求項１～１４の何れか一項に記載のシステムにおいて、
前記特徴部が、前記接続ポストに隣接して前記接続ブラケットに設けられた巻き特徴部を含み、前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも上に回転されたときに、ケーブルが前記巻き特徴部の周りに部分的に巻き付くようになっていることを特徴とするシステム。

【請求項16】

請求項１５に記載のシステムにおいて、
前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたとき、前記張力要素が巻き特徴部の周りに巻かれた状態から解放されることを特徴とするシステム。

【請求項17】

請求項１６に記載のシステムにおいて、
前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたときに、前記張力要素のセグメントが前記接続ポストと整列することを特徴とするシステム。

【請求項18】

請求項１～１４の何れか一項に記載のシステムにおいて、
前記接続ポストが、回動するケーブルリンクを含み、前記特徴部が、前記接続ブラケットに取り付けられ、前記ケーブルリンクに結合された１または複数のピボット特徴部を含み、前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたときに、前記軸が前記ピボットジョイントに近づくように動いてオフセット力を減少させるように、前記ケーブルリンクが前記ピボットジョイントに対して相対的に移動することが可能となっていることを特徴とするシステム。

【請求項19】

請求項１８に記載のシステムにおいて、
前記１または複数のピボット特徴部が、前記アームサポート機構の回転に対応するために前記ケーブルリンクの回転を許容しながら、前記予め設定された角度を超える前記ケーブルリンクの移動を制限するためのストップを備えることを特徴とするシステム。

【請求項20】

請求項１８に記載のシステムにおいて、
前記１または複数のピボット特徴部が、前記接続ブラケットに取り付けられたリンクアンカーと、前記アームサポート機構の回転に対応するために前記ケーブルリンクの回転を許容しながら、前記予め設定された角度を超える前記ケーブルリンクの移動を制限するために前記リンクアンカーと係合する前記ケーブルリンク上のストップピンとを備えることを特徴とするシステム。

【請求項21】

ユーザの腕を支持するためのシステムであって、
ユーザの身体に装着されるように構成されたハーネスと、
前記ハーネスに結合されたアームサポートであって、ピボットジョイントにおいて接続ブラケットに結合された第１の端部と、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む第２の端部とを備え、前記ピボットジョイントを中心に回動して、ユーザが腕を上げ下げするのに対応および追従するように構成されたアームサポートと、
ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるために前記アームサポートに結合された１または複数の補償要素とを備え、前記１または複数の補償要素が、
前記アームサポートに取り付けられた第１の端部を含むバネと、
前記接続ブラケット上の接続ポストに結合された第１の端部と、前記バネの第２の端部に結合された第２の端部とを含む細長い張力要素であって、前記アームサポートの第２の端部から前記アームサポートの第１の端部に向かって前記張力要素のセグメントに沿って延びる軸を規定する、張力要素と、
前記アームサポートの第２の端部に隣接して前記アームサポートに取り付けられた第１のプーリと、
前記接続ブラケットに隣接して前記アームサポートに取り付けられた第２のプーリであって、前記アームサポートが前記ピボットジョイントを中心に回転するときにオフセット力を修正するために、前記張力要素が、前記バネの第２の端部から、部分的に前記第１のプーリの周囲に、そして部分的に前記第２のプーリの周囲に延びる、第２のプーリと、
前記接続ポストに隣接して設けられた特徴部であって、前記アームサポートが前記ピボットジョイントを中心に予め設定された角度よりも上に回転されたときに、前記特徴部が、前記軸を前記ピボットジョイントから離すようにオフセットし、前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたときに、前記軸が前記ピボットジョイントに近づくように動いてオフセット力を減少させる、特徴部とを備えることを特徴とするシステム。

【請求項22】

請求項２１に記載のシステムにおいて、
前記アームサポートが実質的に鉛直下方に向けられたときに、前記軸が前記ピボットジョイントと交差することを特徴とするシステム。

【請求項23】

請求項２１に記載のシステムにおいて、
前記軸が、前記第２のプーリと前記アームサポートの第２の端部との間に延びる前記張力要素のセグメントに沿って整列されることを特徴とするシステム。

【請求項24】

請求項２１に記載のシステムにおいて、
前記バネの第１の端部が、前記アームサポートの第１の端部に隣接して前記アームサポートに取り付けられ、前記張力要素が、前記バネの第２の端部から前記第１のプーリをまわって前記アームサポートの第１の端部に向かって戻るように前記接続ポストまで延びていることを特徴とするシステム。

【請求項25】

請求項２１～２４の何れか一項に記載のシステムにおいて、
前記特徴部が、前記接続ポストに隣接して前記接続ブラケットに設けられた巻き特徴部を含み、前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも上に回転されたときに、ケーブルが前記巻き特徴部の周りに部分的に巻き付くようになっていることを特徴とするシステム。

【請求項26】

請求項２５に記載のシステムにおいて、
前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたとき、前記張力要素が巻き特徴部の周りに巻かれた状態から解放されることを特徴とするシステム。

【請求項27】

請求項２６に記載のシステムにおいて、
前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたときに、前記張力要素のセグメントが前記接続ポストと整列することを特徴とするシステム。

【請求項28】

請求項２１～２４の何れか一項に記載のシステムにおいて、
前記接続ポストが、回動するケーブルリンクを含み、前記特徴部が、前記接続ブラケットに取り付けられ、前記ケーブルリンクに結合された１または複数のピボット特徴部を含み、前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたときに、前記軸が前記ピボットジョイントに近づくように動いてオフセット力を減少させるように、前記ケーブルリンクが前記ピボットジョイントに対して相対的に移動することが可能となっていることを特徴とするシステム。

【請求項29】

請求項２８に記載のシステムにおいて、
前記１または複数のピボット特徴部が、前記アームサポート機構の回転に対応するために前記ケーブルリンクの回転を許容しながら、前記予め設定された角度を超える前記ケーブルリンクの移動を制限するためのストップを備えることを特徴とするシステム。

【請求項30】

請求項２８に記載のシステムにおいて、
前記１または複数のピボット特徴部が、前記接続ブラケットに取り付けられたリンクアンカーと、前記アームサポート機構の回転に対応するために前記ケーブルリンクの回転を許容しながら、前記予め設定された角度を超える前記ケーブルリンクの移動を制限するために前記リンクアンカーと係合する前記ケーブルリンク上のストップピンとを備えることを特徴とするシステム。

【請求項31】

ユーザの腕を支持するためのシステムであって、
ユーザの身体に装着されるように構成されたハーネスと、
前記ハーネスに結合されたアームサポートであって、ピボットジョイントにおいて接続ブラケットに結合された第１の端部と、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む第２の端部とを備え、前記ピボットジョイントを中心に回動して、ユーザが腕を上げ下げするのに対応および追従するように構成されたアームサポートと、
ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるために前記アームサポートに結合された１または複数の補償要素とを備え、前記１または複数の補償要素が、
前記アームサポートに取り付けられた第１の端部を含むバネと、
前記接続ブラケット上の接続ポストに結合された第１の端部と、前記バネの第２の端部に結合された第２の端部とを含む細長い張力要素であって、前記アームサポートの第２の端部から前記アームサポートの第１の端部に向かって前記張力要素のセグメントに沿って延びる軸を規定する、張力要素と、
前記アームサポートの第２の端部に隣接して前記アームサポートに取り付けられた第１のプーリと、
前記接続ブラケットに隣接して前記アームサポートに取り付けられた第２のプーリであって、前記アームサポートが前記ピボットジョイントを中心に回転するときにオフセット力を修正するために、前記張力要素が、前記バネの第２の端部から、部分的に前記第１のプーリの周囲に、そして部分的に前記第２のプーリの周囲に延びる、第２のプーリとを備え、
前記接続ポストが、回動するケーブルリンクを備え、１または複数のピボット特徴部が、前記接続ブラケットに取り付けられるとともに、前記ケーブルリンクに結合され、それにより、前記アームサポートが予め設定された角度よりも下に回転されたときに、前記ケーブルリンクが前記ピボットジョイントに対して相対的に移動して、前記アームサポートが実質的に鉛直下向きに移動する際にオフセット力を減少させることが可能となっていることを特徴とするシステム。

【請求項32】

ユーザの腕を支持するためのシステムであって、
ユーザの身体に装着されるように構成されたハーネスと、
前記ハーネスに結合されたアームサポートであって、ピボットジョイントにおいて接続ブラケットに結合された第１の端部と、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む第２の端部とを備え、前記ピボットジョイントを中心に回動して、ユーザが腕を上げ下げするのに対応および追従するように構成されたアームサポートと、
ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるために前記アームサポートに結合された１または複数の補償要素とを備え、前記１または複数の補償要素が、
前記アームサポートに取り付けられた第１の端部を含むバネと、
前記接続ブラケット上の接続ポストに結合された第１の端部と、前記バネの第２の端部に結合された第２の端部とを含む細長い張力要素であって、前記アームサポートの第２の端部から前記アームサポートの第１の端部に向かって前記張力要素のセグメントに沿って延びる軸を規定する、張力要素と、
前記アームサポートの第２の端部に隣接して前記アームサポートに取り付けられた第１のプーリと、
前記接続ブラケットに隣接して前記アームサポートに取り付けられた第２のプーリであって、前記アームサポートが前記ピボットジョイントを中心に回転するときにオフセット力を修正するために、前記張力要素が、前記バネの第２の端部から、部分的に前記第１のプーリの周囲に、そして部分的に前記第２のプーリの周囲に延びる、第２のプーリと、
前記接続ポストに隣接して前記接続ブラケットに設けられた巻き特徴部であって、前記アームサポートが前記ピボットジョイントを中心に予め設定された角度よりも上に回転されたときに、前記張力要素が、部分的に前記巻き特徴部の周りに巻き付き、前記アームサポートが前記予め設定された角度よりも下に回転されたときに、前記巻き特徴部の周りに巻き付いた状態から解放されて、前記アームサポートが実質的に鉛直下向きに移動するに際にオフセット力を減少させる、巻き特徴部とを備えることを特徴とするシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、ユーザの腕を支持するためのシステム、デバイスおよび方法に関し、例えば、実質的に自由な動きを可能にしながら、ユーザの腕の一方または両方を支持し、それにより、例えば、ユーザが、一方または両方の腕を伸ばした状態で、長時間にわたって１または複数の作業を行うことを可能にする適応型アームサポートシステムに関する。

【0002】

関連出願データ
本出願は、２０２１年１１月３日に出願された同時係属中の米国仮出願第６３／２７５，３３２号に関連するものであり、その開示全体が、引用により本明細書に明示的に援用されるものとする。

【背景技術】

【0003】

米国特許第９，７３７，３７４号（その開示全体は、引用により本明細書に明示的に援用される）には、単一ケーブルのアームサポート機構が記載されている。このアームサポート機構は、ユーザの腕に加える復元モーメントを変化させることにより、腕の位置に適応する形でユーザの腕の重量のバランスをとっている。復元モーメントは、ユーザの腕の角度に応じてほぼ正弦波状に増減する。例えば、ユーザの腕が水平のときに復元モーメントが最大になる。それは、腕の重心がユーザの肩から最も離れていることにより、腕に作用する重力の影響が最も大きくなるからである。ユーザが、例えば鉛直方向の位置または弛緩した位置に向けて、腕を下げると、肩から重心までの距離は三角関数的に減少し、腕に作用する重力の影響が減少する。上述したアームサポート機構は、単純な三角関数の関係を利用して、ユーザが腕を下げたときに腕にかかるモーメントを減少させる。多くのユーザは、三角関数の関係に従う復元モーメントが十分に速く減少しないため、腕を下げる際のモーメントの減少が不十分であると感じている。

【0004】

このため、ユーザが腕を下げる際に復元モーメントを加速的に減少させるアームサポート機構およびシステムが必要とされている。

【発明の概要】

【0005】

本出願は、ユーザの腕を支持するシステム、デバイスおよび方法を対象とし、例えば、実質的に自由な動きを可能にしながら、ユーザの腕の一方または両方を支持し、それにより、例えば、ユーザが、一方または両方の腕を伸ばした状態で、長時間にわたって１または複数の作業を行うことを可能にする適応型アームサポートシステムを対象とする。

【0006】

一例によれば、ユーザの腕を支持するためのシステムが提供され、このシステムが、ユーザの身体に装着されるように構成されたハーネスと、ハーネスに結合されたアームサポートであって、ピボットジョイントにおいて接続ブラケットに結合された第１の端部と、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む第２の端部とを備え、ピボットジョイントを中心に回動して、ユーザが腕を上げ下げするのに対応および追従するように構成されたアームサポートと、ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるためにアームサポートに結合された１または複数の補償要素とを含む。１または複数の補償要素は、アームサポートに取り付けられた第１の端部を含むバネと、接続ブラケット上の接続ポストに結合された第１の端部と、バネの第２の端部に結合された第２の端部とを含む細長い張力要素、例えばケーブルであって、アームサポートの第２の端部からアームサポートの第１の端部に向かって張力要素のセグメントに沿って延びる軸を規定する、張力要素とを含むことができる。１または複数のプーリは、ユーザがアームを上げ下げする際にオフセット力を修正するために、張力要素が１または複数のプーリの周りに少なくとも部分的に巻き付くように、アームサポートに取り付けられている。また、特徴部が、接続ポストに隣接して設けられ、アームサポートがピボットジョイントを中心に予め設定された角度よりも上に回転されたときに、特徴部が軸をピボットジョイントから離すようにオフセットし、アームサポートが予め設定された角度よりも下に回転されたときに、軸がピボットジョイントに近づくように動いてオフセット力を減少させる。

【0007】

別の例では、ユーザの腕を支持するためのシステムが提供され、このシステムが、ユーザの身体に装着されるように構成されたハーネスと、ハーネスに結合されたアームサポートであって、ピボットジョイントにおいて接続ブラケットに結合された第１の端部と、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む第２の端部とを備え、ピボットジョイントを中心に回動して、ユーザが腕を上げ下げするのに対応および追従するように構成されたアームサポートと、ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるためにアームサポートに結合された１または複数の補償要素とを含む。１または複数の補償要素は、アームサポートに取り付けられた第１の端部を含むバネと、接続ブラケット上の接続ポストに結合された第１の端部と、バネの第２の端部に結合された第２の端部とを含む細長い張力要素であって、アームサポートの第２の端部からアームサポートの第１の端部に向かって張力要素のセグメントに沿って延びる軸を規定する、張力要素と、アームサポートの第２の端部に隣接してアームサポートに取り付けられた第１のプーリと、接続ブラケットに隣接してアームサポートに取り付けられた第２のプーリであって、アームサポートがピボットジョイントを中心に回転するときにオフセット力を修正するために、張力要素が、バネの第２の端部から、部分的に第１のプーリの周囲に、そして部分的に第２のプーリの周囲に延びる、第２のプーリと、接続ポストに隣接して設けられた特徴部とを含むことができ、アームサポートがピボットジョイントを中心に予め設定された角度よりも上に回転されたときに、特徴部が軸をピボットジョイントから離すようにオフセットし、アームサポートが予め設定された角度よりも下に回転されたときに、軸がピボットジョイントに近づくように動いてオフセット力を減少させる。

【0008】

さらに別の例によれば、ユーザの腕を支持するためのシステムが提供され、このシステムが、ユーザの身体に装着されるように構成されたハーネスと、ハーネスに結合されたアームサポートであって、ピボットジョイントにおいて接続ブラケットに結合された第１の端部と、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む第２の端部とを備え、ピボットジョイントを中心に回動して、ユーザが腕を上げ下げするのに対応および追従するように構成されたアームサポートと、ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるためにアームサポートに結合された１または複数の補償要素とを含む。１または複数の補償要素は、アームサポートに取り付けられた第１の端部を含むバネと、接続ブラケット上の接続ポストに結合された第１の端部と、バネの第２の端部に結合された第２の端部とを含む細長い張力要素であって、アームサポートの第２の端部からアームサポートの第１の端部に向かって張力要素のセグメントに沿って延びる軸を規定する、張力要素と、アームサポートの第２の端部に隣接してアームサポートに取り付けられた第１のプーリと、接続ブラケットに隣接してアームサポートに取り付けられた第２のプーリであって、アームサポートがピボットジョイントを中心に回転するときにオフセット力を修正するために、張力要素が、バネの第２の端部から、部分的に第１のプーリの周囲に、そして部分的に第２のプーリの周囲に延びる、第２のプーリと、接続ポストに隣接して接続ブラケットに設けられた巻き特徴部とを含むことができ、アームサポートがピボットジョイントを中心に予め設定された角度よりも上に回転されたときに、張力要素が、部分的に巻き特徴部の周りに巻き付き、アームサポートが予め設定された角度よりも下に回転されたときに、巻き特徴部の周りに巻き付いた状態から解放されて、アームサポートが実質的に鉛直下向きに移動するに際にオフセット力を減少させる。

【0009】

さらに別の例では、ユーザの腕を支持するためのシステムが提供され、このシステムが、ユーザの身体に装着されるように構成されたハーネスと、ハーネスに結合されたアームサポートであって、ピボットジョイントにおいて接続ブラケットに結合された第１の端部と、ユーザの上腕を受ける入れるためのアームレストを含む第２の端部とを備え、ピボットジョイントを中心に回動して、ユーザが腕を上げ下げするのに対応および追従するように構成されたアームサポートと、ユーザが腕を上げ下げする際に腕に作用する重力を少なくとも部分的に相殺するオフセット力を加えるためにアームサポートに結合された１または複数の補償要素とを含む。１または複数の補償要素は、アームサポートに取り付けられた第１の端部を含むバネと、接続ブラケット上の接続ポストに結合された第１の端部と、バネの第２の端部に結合された第２の端部とを含む細長い張力要素であって、アームサポートの第２の端部からアームサポートの第１の端部に向かって張力要素のセグメントに沿って延びる軸を規定する、張力要素と、アームサポートの第２の端部に隣接してアームサポートに取り付けられた第１のプーリと、接続ブラケットに隣接してアームサポートに取り付けられた第２のプーリであって、アームサポートがピボットジョイントを中心に回転するときにオフセット力を修正するために、張力要素が、バネの第２の端部から、部分的に第１のプーリの周囲に、そして部分的に第２のプーリの周囲に延びる、第２のプーリとを含むことができ、接続ポストが、回動するケーブルリンクを備え、１または複数のピボット特徴部が、接続ブラケットに取り付けられるとともに、ケーブルリンクに結合され、それにより、アームサポートが予め設定された角度よりも下に回転されたときに、ケーブルリンクがピボットジョイントに対して相対的に移動して、アームサポートが実質的に鉛直下向きに移動する際にオフセット力を減少させることが可能となっている。

【0010】

本発明の他の態様および特徴は、添付の図面と併せて、以下の説明を検討することにより明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

本発明は、添付の図面と併せて、以下の特定の例の説明からより良好に理解されると考えられる。図面において、同様の符号は同じ要素を特定している。

【図1】図１Ａ～図１Ｃは、ユーザの腕を支持するためのアームレストおよび補償要素を担持するアームサポートの一例を示している。図１Ｄは、２つのサポート機構によって提供される例示的な復元モーメントのグラフを示しており、例えば、第１の実線は、図１Ａ～図１Ｃに示すアームサポート機構によって付与され得る復元モーメントを示し、破線は、ユーザの腕の様々な角度における、より望ましい復元モーメントを示している。

【図2】図２Ａ～図２Ｃは、ユーザの腕を支持するためのアームレストおよび補償要素を担持するアームサポートの別の例を示している。

【図3】図３Ａ～図３Ｃは、ユーザの腕を支持するためのアームレストおよび補償要素を担持するアームサポートの更に別の例を示している。

【0012】

図面は、決して限定することを意図したものではなく、本発明の様々な例は、必ずしも図面に描かれていないものも含めて、他の様々な方法で実施され得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示しており、詳細な説明とともに本発明の原理を説明するのに役立つが、本発明は、図示の正確な配置構成に限定されないことを理解されたい。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明の特定の例に関する以下の説明は、本発明の範囲を限定するために使用されるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態および利点は、本発明を実施するために考えられる最良の態様の１つである例示としての以下の説明から当業者には明らかになるであろう。理解されるように、本発明はいずれも、本発明から逸脱することなく、他の様々な自明の態様も可能である。このため、図面および説明は、本質的に例示であって限定的なものではないとみなされるべきである。

【0014】

実施例を説明する前に、本発明は、記載の特定の実施例に限定されるものではなく、当然のことながら、変更し得ることを理解されたい。また、本発明の範囲は添付の特許請求の範囲によってのみ限定されるものであるため、本明細書で使用する用語は、特定の実施例を説明することのみを目的としており、限定することを意図したものではないことを理解されたい。

【0015】

値の範囲が与えられる場合、文脈が明確に別段の指示をしない限り、下限値の単位の１０分の１までの、その範囲の上限値と下限値との間の各介在値も具体的に開示されているものと理解されたい。任意の記載値または記載の範囲内の介在値と、任意の他の記載値または記載の範囲内の介在値との間の小さい各範囲は、本発明に包含される。それら小さい範囲の上限値および下限値は、それぞれ独立に範囲に含まれることも除外されることもあり、その両方または一方が小さい範囲に含まれる場合においても、またはどちらも小さい範囲に含まれない場合においても、各範囲は、記載の範囲内の特に除外された限界値を条件として、本発明に包含される。記載の範囲が限界値の一方または両方を含む場合、それらの含まれる限界値の一方または両方を除外した範囲もまた本発明に含まれるものとする。

【0016】

別段の定義がない限り、本明細書で使用されるすべての技術用語および科学用語は、本発明が属する技術分野における当業者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。本明細書に記載されたものと同様または同等の任意の方法および材料を、本発明の実施または試験に使用することができるが、いくつかの可能性のある例示的な方法および材料をここで説明する。

【0017】

本明細書および添付の特許請求の範囲において、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈上明らかに別段の指示がない限り、複数の指示対象を含むことに留意されたい。このため、例えば、「化合物」に対する言及は、複数のそのような化合物を含み、「ポリマー」に対する言及は、当業者に公知の１または複数のポリマーおよびその均等物に対する言及を含む。

【0018】

本明細書では、特定の範囲が、数値の前に「約」という用語が付されて示される。「約」という用語は、本明細書において、その用語の後の正確な数値と、その用語の後の数値に近い数値または近似値に対する文字通りの裏付けを提供するために使用される。ある数値が具体的に言及された数値に近いかまたは近似しているか否かを判断する際に、その近いまたは近似している未言及の数値は、それが提示される文脈において、具体的に言及された数値と実質的に同等のものを提供する数値であり得る。

【0019】

図面を参照すると、図１Ａは、アームサポート機構１００の斜視図を示しており、このアームサポート機構は、接続ブラケット１１０においてユーザの胴体または他の構造に装着されるハーネス（図示せず）に取り付けられ、例えば、長時間にわたって支持される片腕または両腕を伸ばした状態で作業または他の活動に従事している間に、ユーザの片腕または両腕を支持するために使用され得るアームサポートシステムを提供することができる。接続ブラケット１１０および支持アーム１３０は、例えば支持アーム１３０の第１の端部で、ピボットジョイント１２０を形成し、支持アーム１３０がほぼ経路Ｐ１に沿って回動することができる概ね水平な軸ＨＡ１を規定する。アームレスト１５０は、支持アーム１３０に取り付けられ、例えば、接続ブラケット１３０とは反対側の支持アーム１３０の第２の端部に取り付けられ、ユーザの上腕（図示せず）を受け入れる。支持アーム１３０は、１または複数のサイドプレートまたは他の取付構造、例えば、プレート１３２、１３４から構成されるものであってよく、それらは、それぞれシャフト１６４、１６８を中心に回動することができるプーリ１６２、１６６のための取付を提供する。代替的には、機構１００の第１の端部から上腕を支持する第２の端部まで延びる他の細長いセグメント部材、例えば、１または複数のブラケット、シャフトなど（図示せず）を設けるようにしてもよい。

【0020】

ケーブル１８０は、接続ブラケット１１０の接続ポスト１１２に取り付けられた近位端１８２を含み、バネ１９０の遠位端１９８に取り付けられた遠位端１８４を含む。バネ１９０の近位端１９４は、バネ接続特徴部１３６において支持アーム１３０に取り付けられている。ケーブル１８０は、例えば、１または複数のプーリ溝１７０において、プーリ１６２、１６８に巻き付けられる。本明細書ではケーブルに言及しているが、他の張力要素、例えば、１または複数のベルト、チェーン、コードなどを、ケーブル１８０の代わりに使用できることが理解されよう。

【0021】

ユーザの腕およびユーザが保持するツールの重量は、上腕を受け入れるアームレスト１５０に重力ＦＧを加え、ピボットジョイント１２０の周りにモーメントを生じさせる。アームサポート機構１００は、ピボットジョイント１２０の周りの重力ＦＧによって生じるモーメントの全部または一部を相殺するために復元モーメントＭ１を加える。

【0022】

図１Ｂは、図１Ａのアームサポート機構１００の側断面図を示している。図示のように、アームサポート機構１００は、ユーザが腕を上げているのと一致するアーム上昇位置にある。接続ブラケット１１０の接続ポスト１１２に取り付けられたケーブル１８０の近位端１８２は、プーリ１６２、１６６の周りに巻き付けられている。ケーブル１８０の遠位端１８４は、バネ１９０の遠位端１９８に取り付けられている。バネ１９０の近位端１９４は、接続特徴部１３６で支持アーム１３０に取り付けられている。図示のように、この上昇位置では、バネ１９０がケーブル１８０に比較的低い張力を与えている。

【0023】

図１Ｃは、ほぼ経路Ｐ２に沿ってピボットジョイント１２０を中心に回転した、アーム降下位置における図１Ａおよび図１Ｂのアームサポート機構１００の側断面図を示している。図示のように、バネ１９０は広がっており、ケーブル１８０に比較的大きな張力ＦＣ２を与えている。接続ブラケット１１０の接続ポスト１１２に作用する張力ＦＣ２は、ピボットジョイント１２０の回転中心から僅かなオフセット距離Ｄ１で作用し、それによってピボットジョイント１２０の周りに潜在的に大きなモーメントＭ２を与える。場合によっては、ユーザはこのモーメントを過大と感じる。

【0024】

図１Ｄは、ユーザの腕の様々な角度において、２つのサポート機構によって提供される例示的な復元モーメントプロファイルのグラフを示しており、例えば、ゼロ度（０°）が、ユーザの上腕が水平を向いている状態に対応している。図１Ａ～図１Ｃのアームサポート機構は、概ね正弦曲線である曲線１０２に従うことができ、ユーザの上腕がほぼ水平にあるのと一致するゼロ度で、最大復元モーメントを与えることができる。曲線１０２は、アームサポート機構１００によって与えられる復元モーメントが、ユーザが腕を下げるにつれて減少することを示している。例えば、マイナス４０度（－４０°）、すなわち水平よりも下の位置における復元モーメントは、ゼロ度（水平）における復元モーメントよりも小さい。しかしながら、一部のユーザは、腕を下げるときの復元モーメントが依然として不快に高く、自由な動きの妨げになると感じている。

【0025】

より理想的な復元モーメント曲線は、例えば図１Ｄの曲線１０４で示すように、ユーザが腕を水平よりも下の位置に下げるにつれて、より急速な減少を有するであろう。例えば、マイナス７０度（－７０°）の腕の位置、すなわち水平よりも７０度低い腕の位置では、曲線１０２に従うアームサポート機構が３３０ｇ－ｍの復元モーメントを提供する一方で、曲線１０４に従うアームサポート機構が１５０ｇ－ｍを提供し、これは大きな違いであり、ユーザの快適性が向上する可能性がある。曲線１０４は、一例として与えたものであり、他の力減少曲線が企図され、必要に応じてアームサポート機構に提供され得ることが理解されよう。

【0026】

図２Ａ～図２Ｃを参照すると、改良されたアームサポート機構２００の一例の側面図が示されており、このアームサポート機構は、例えば図２Ｃに示すように、ユーザが腕を下げる際に、復元モーメントを大幅に減少させることができる。アームサポート機構２００は、エクソスケルトンまたは他のアームサポートシステム、例えば、米国特許第９，２０５，０１７号、第９，７３７，３７４号、および米国公開第２０１８／０３０３６５０号に開示されているものに含まれるものであってもよく、それらのすべての開示内容は、引用により本明細書に明示的に援用されるものとする。

【0027】

図示のように、アームサポート機構２００は、機構１００とほぼ同様に、接続ブラケット２１０と、支持アーム１３０の第１の端部においてピボットジョイント２２０で接続された支持アーム１３０と、支持アーム１３０の第２の端部に取り付けられたアームレスト１５０とを含む。接続ブラケット２１０は、アームサポートシステムの他の構成要素、例えば、アームサポートシステムのハーネス（図示せず）に結合される肩ブラケットに接続されてもよく、この肩ブラケットは、上で援用された参考文献にさらに記載されているように、ハーネスが装着されたときに、ユーザの肩の上方で鉛直軸を中心に回動することができる。例えば、アームサポート機構２００は、本明細書の他の箇所および上で援用された参考文献にさらに記載されるように、例えば、ユーザが上腕を上げ下げする際に、アームレスト１５０に受け入れられたユーザの上腕の動きに追従するように、そのような肩ブラケットの下端に接続することができる。接続ブラケット２１０は、例えば、接続ブラケット２１０および肩ブラケット（図示せず）上の１または複数の協働コネクタを含む、アームサポートシステムから取り外し可能であってもよく、あるいは接続ブラケット２１０は、アームサポートシステムに恒久的に接続されるものであってもよい。

【0028】

任意選択的には、アームサポート機構２００は、１または複数の追加の特徴、例えば、構成要素を収容するための１または複数のカバー、ユーザの腕をアームレストに固定するための１または複数のストラップなど（図示せず）を含むことができる。ハーネスは、アームサポートシステムをユーザの身体に固定するための１または複数の構成要素、例えば、ユーザの肩の上にかけることができる一対のショルダーストラップ（例えば、肩ブラケットがこれに取り付けられる）、ユーザの臀部、腰部および／または胴体の他の部位の周りに固定することができるベルト、パッドおよび／または他の構造、並びに、アームサポート機構２００からユーザの身体の他の部位に力を伝達するための１または複数の支持チューブ、ストラットおよび／または他の剛性構造を含むことができる。

【0029】

図１Ａに示すように、ケーブル２８０の近位端２８２は、接続ブラケット２１０の接続ポスト２１２に取り付けられている。ケーブル２８０の遠位端２８４は、バネ１９０の遠位端１９８に取り付けられている。バネ１９０の近位端１９４は、例えばアームサポート機構２００の第１の端部に隣接して、接続特徴部１３６で支持アーム１３０に取り付けられている。図１Ａに示すように、バネ１９０は、アームが水平よりも上の位置に持ち上げられるときに、ケーブル２８０に比較的低い張力を与えている。ケーブル２８０の中間部分２８６は、巻き特徴部２１８の接触面２１９の周りに巻き付けられて示されている。

【0030】

図示の例では、巻き特徴部２１８は、接続ポスト２１２に隣接して接続ブラケット２１０上に設けられたポストである。巻き特徴部２１８は、本明細書の他の箇所でさらに説明するように、接続ポスト２１２から間隔を空けて配置および／またはオフセットさせることができ、例えば、接続ポスト２１２の斜め下にオフセットさせることができ、それにより、アームサポート機構２００が回転する際に、ケーブル２８０が巻き特徴部２１８に接触することおよび／または接触から解放されることが可能となる。接触面２１９は、巻き特徴部２１８の周りに少なくとも部分的に延び、例えば、ケーブル２８０が巻き特徴部２１８の周りでスライドすることを可能にしながら、バネ１９０からの張力を伝達するために、円形の、尖った、正方形の、真っ直ぐな、多曲率の、スプライン状の、または他の多くの有利な形状およびサイズを含む、様々な形状のうちの１または複数を有することができる。また、前述した機構１００と同様に、ケーブル２８０は、プーリ１６２、１６６の周りに部分的に巻き付いて、それにより、例えば、バネ１９０からのバネ力を伝達し、かつ／または、ユーザが支持された腕を上げ下げする際にアームサポート機構２００に加えられるモーメントを修正することができる。

【0031】

図２Ｂは、図２Ａの改良されたアームサポート機構２００の側断面図を示しており、ほぼ経路Ｐ４に沿って、例えば、実質的に水平な向きまで下げられた、アームの部分的降下位置で示されている。サポート機構２００が下げられると、ケーブル２８０の中間部分２８６が、ほぼ経路Ｐ５に沿って、巻き特徴部２１８の接触面２１９から解ける。例えば、図２Ｂに示すアーム位置では、ケーブル中間部分２８６が、接触面２１９からまさに離れようとしているところであり、さらに下方に回転する間、ケーブル２８６は巻き特徴部２１８にもはや接触しなくなる。

【0032】

図２Ｃは、図２Ｂの改良されたアームサポート機構２００の側断面図を示しており、ほぼ経路Ｐ６沿って、ほぼ鉛直な向き（例えば、ユーザがリラックスするために腕を下げた向きに対応）に下げられた、アーム降下位置で示されている。サポート機構２００が降下すると、ケーブル中間部分２８６は、巻き特徴部２１８の接触面２１９から完全に解け、このときケーブル２８０は、接続ブラケット２１０の接続ポスト２１２に直接沿った状態となる。

【0033】

ケーブル２８０の力ＦＣ５の作用線は、ピボットジョイント２２０に向かってシフトしており、ここでは、ケーブル２８０が巻き特徴部２１８に付いていたときのようにほぼ線Ｌ１に沿って作用するのではなく、ほぼ軸または線Ｌ２に沿って作用している。ケーブル２８０の作用線、よってケーブル２８０の張力ＦＣ５は、ここでは、巻き特徴部２１８の接触面２１９からおよそ距離Ｄ５にある。ケーブル２８０の力ＦＣ５は、図１Ａ～図１Ｃに示すような他の構成の場合よりもピボットジョイント２２０の中心に近い位置で作用するため、ピボットジョイント２２０の周りに比較的僅かな復元モーメントＭ４しか作用しない。

【0034】

ケーブル中間部分２８６を巻き特徴部２１８の接触面２１９から（復元モーメントのさらなる減少が望まれる腕の高さで）解くことを可能にする結果として、本質的に、ケーブル２８０のための２つの異なる接触点を有することになり、一方は、ユーザの腕が本質的に水平および上方にあるときに係合し（すなわち、接触面２１９）、もう一方は、腕が水平よりも下方に下げられたときに係合する（すなわち、接続ポスト２１２）。その結果得られる効果は、図１Ｄの曲線１０４によって近似的に表される。

【0035】

図２Ａ～図２Ｃの改良されたアームサポート機構２００は、ユーザの腕が下げられるにつれて復元モーメントの減少が増大するという所望の効果を達成することができる。しかしながら、コンパクトにするために、接触面２１９が比較的小さな半径を有する必要がある場合があり、それにより、接触面の周囲に巻く必要があるケーブルまたはベルトなどの張力要素の寿命が短くなる可能性がある。

【0036】

図３Ａ～図３Ｃに示す例示的なアームサポート機構３００は、機構２００といくつかの同様の特徴だけでなく、この潜在的な欠点に対処するための追加の特徴を含むことができる。図３Ａは、アーム上昇位置にあるアームサポート機構３００の側面図を示しており、内部構成要素を観察できるように明確化のためにサイドプレートまたは他のカバーは示されていない。接続ブラケット３１０（肩ブラケットまたは図示しないアームサポートシステムの他の構成要素に接続され得る）と支持アーム１３０は、例えば、前述した機構と同様のピボットジョイント３２０を形成する。ケーブル３８０の近位端３８２は、回動するケーブルリンク３５０のケーブルリンク端３５４に取り付けられ、ケーブル３８０の遠位端３８４は、バネ１９０の遠位端１９８に取り付けられている。バネ１９０の近位端１９４は、接続特徴部１３６で支持アーム１３０に取り付けられている。

【0037】

図示のように、バネ１９０はケーブル３８０に比較的低い張力を与えている。接続ブラケット３１０の上部ブラケット部分３１４は、リンクアンカー３３０の取付点を提供し、このリンクアンカーは、例えば、１または複数の留め具３３５を使用して、かつ／または他の任意の適切な方法により、上部ブラケット部分３１４に取り付けることができる。リンクアンカー３３０のピボット特徴部３３２は、リンク３４０の第１のリンクシャフト３４６の周りを回転して、リンク３４０のための回動を与え、リンクは、例えば、以下にさらに説明するように、ピボット特徴部３３２を中心に回転することができる。また、リンクアンカー３３０は、ストップ面３３４も提供し、このストップ面がリンク３４０上のリンクストップピン３４２とスライド可能に係合して、リンク３４０の上方への回転を制限することができる。さらに、リンク３４０は、第２のリンクシャフト３４４を備え、この第２のリンクシャフトの周りをケーブルリンク３５０のピボット特徴部３５２が回転して、ピボット特徴部３５２を中心とするケーブルリンク３５０の回転を可能にする。

【0038】

図３Ｂは、図３Ａのアームサポート機構３００の側面図を示しており、ほぼ経路Ｐ８に沿って下げられて、例えば、実質的に水平に向けられた、アームの部分的降下位置で示されている（ここでも、明確化のためにサイドプレートは示されていない）。ピボットジョイント３２０を中心とするアームサポート機構３００の回転に応答して、ケーブルリンク３５０は、ほぼ経路Ｐ９に沿って、ピボット特徴部３５２を中心に回転している。ケーブルリンク３５０はピボット特徴部３５２を中心に回転しているが、リンク３４０はこのアーム位置ではリンクアンカー３３０のピボット特徴部３３２の周りをまだ回転していない。リンク３４０のストップピン３４２は、まだリンクアンカー３３０のストップ面３３４に接触している。回動するケーブルリンク３５０のケーブルリンク端３５４に取り付けられたケーブル３８０は、ケーブルリンク３５０のピボット特徴部３５２を中心に回動する。ユーザにとって、アームサポート機構３００は、ケーブルリンク３５０のピボット特徴部３５２にケーブルが取り付けられているように感じられる。

【0039】

図３Ｃは、図３Ａおよび図３Ｂのアームサポート機構３００の側面図を示しており、ほぼ経路Ｐ１０沿って、例えば、ほぼ鉛直下方に向けて下げられた、アーム降下位置で示されている（ここでも、明確化のためにサイドプレートは示されていない）。ピボットジョイント３２０を中心とするアームサポート機構３００の回転に応答して、リンク３４０上のストップピン３４２がリンクアンカー３３０のストップ面３３４から離れ、リンク３４０がリンクアンカー３３０のピボット特徴部３３２を中心に、ほぼ経路Ｐ１２に沿って回転している。その結果、ケーブル３８０の作用線、よってケーブル３８０の力ＦＣ７は、ピボットジョイント３２０の中心により近づくように移動している。ピボットジョイント３２０に向けてシフトしたケーブル３８０の力ＦＣ７の作用線は、ここでは、リンク３４０がリンクアンカー３３０のピボット特徴部３３２を中心に回転しなかった場合のように、線Ｌ４に沿って作用するのではなく、ほぼ軸または線Ｌ６に沿って作用している。このため、ケーブル３８０の力ＦＣ７は、ここでは、線Ｌ４からおよそ距離Ｄ９の位置に作用している。ケーブル３８０の力ＦＣ７は、機構１００の構成の場合よりもピボットジョイント３２０の中心により近いところで作用するため、ピボットジョイント３２０の周りに比較的僅かな復元モーメントＭ６しか加えることができない。ユーザにとって、アームサポート機構３００は、腕が水平よりも上にあるときにケーブルリンク３５０のピボット特徴部３５２にケーブルが取り付けられているように感じられ、腕が水平よりも下にあるときにピボット特徴部３３２にケーブルが取り付けられているように感じられる。その結果得られる効果は、図１Ｄの曲線１０４で近似的に表される。

【0040】

本発明は、様々な変更および代替的な形態が可能であるが、その具体的な例が図面に示され、本明細書で詳細に説明されている。しかしながら、本発明は、開示の具体的な形態または方法に限定されるものではなく、本発明は、添付の特許請求の範囲に含まれるすべての変更物、均等物および代替物を網羅するものであることを理解されたい。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【国際調査報告】