(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-11-08
(54)【発明の名称】車両ドアインタフェースインタラクション
(51)【国際特許分類】
E05B 49/00 20060101AFI20241031BHJP
B60R 25/24 20130101ALI20241031BHJP
E05F 15/75 20150101ALI20241031BHJP
G06Q 10/083 20240101ALI20241031BHJP
B60J 5/00 20060101ALN20241031BHJP
【FI】
E05B49/00 J
B60R25/24
E05F15/75
E05B49/00 R
G06Q10/083
B60J5/00 Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024523564
(86)(22)【出願日】2022-10-04
(85)【翻訳文提出日】2024-06-18
(86)【国際出願番号】 US2022045653
(87)【国際公開番号】W WO2023069250
(87)【国際公開日】2023-04-27
(32)【優先日】2021-10-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】518156417
【氏名又は名称】ズークス インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110001243
【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】アンドリュー アレン ハスキン
(72)【発明者】
【氏名】オーヴァー セドリック オーストリア
【テーマコード(参考)】
2E052
2E250
5L010
【Fターム(参考)】
2E052AA09
2E052BA02
2E052BA04
2E052LA02
2E052LA08
2E250AA21
2E250CC11
2E250CC26
2E250DD08
2E250FF11
2E250FF36
2E250HH01
5L010AA16
(57)【要約】
ドアインタフェースコンポーネントによって承認されたユーザおよび承認されていないユーザとインタラクションするための技術が本明細書において論じられる。車両コンピューティングデバイスは、ドアインタフェースコンポーネントおよび/または認証コンポーネントを実装して、車両のドアの動作を制御するか、または、支援のための通信を開始することが可能である。例えば、ドアインタフェースコンポーネントは、ユーザが自律車両に入ることを承認されているかどうか(例えば、ドアを開くか、または、ドアを開くようにユーザに選択させるための視覚インジケータを提供するかどうか)、または、ユーザが自律車両に入ることを承認されていない場合に、車両を移動させること、車両の賃借を開始すること、または助けを求めることを要求するかどうかに基づいて、異なる視覚インジケータおよび機能を提供するボタンを含むことが可能である。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
システムであって、
自律車両のドアに結合されたドアインタフェースコンポーネントと、
1つまたは複数のプロセッサと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記憶する1つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記命令が実行されると、前記システムに動作を実施させる、前記1つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体と、を備え、前記動作は、
前記自律車両の前記ドアインタフェースコンポーネントから入力信号を受信することと、
前記自律車両の認証状態を決定することであって、前記認証状態は、ユーザが前記自律車両に入ることを承認されているかを示す、ことと、
前記入力信号および前記認証状態に少なくとも部分的に基づいてアクションを引き起こすこととを含み、前記アクションは、
前記認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1のアクション、または、
前記認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2のアクションを含み、前記第2のアクションは、前記自律車両を制御するための1つまたは複数のオプションを前記ユーザに出力する、または、追加の信号をリモートコンピューティングデバイスに送信することを含む、システム。
【請求項2】
前記動作は、前記入力信号に少なくとも部分的に基づいて、
前記認証状態が前記認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1の視覚インジケータ、または、
前記認証状態が前記未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2の視覚インジケータの少なくとも1つを出力することをさらに含む、請求項1に記載のシステム。
【請求項3】
前記認証状態は、前記未認証の状態であり、かつ、前記入力信号は、第1の入力信号であり、前記動作は、
リモートオペレーションシステムから第2の入力信号を受信して、前記ユーザに関連付けられた前記認証状態を前記認証済みの状態に置くことをさらに含む、請求項1または2の何れかに記載のシステム。
【請求項4】
前記命令は、第1の命令であり、前記動作は、
前記認証状態が前記未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいて、第2の命令を出力して前記自律車両を環境内の代替位置にナビゲートさせることをさらに含む、請求項1から3の何れか1項に記載のシステム。
【請求項5】
前記ドアは、第1のドアであり、前記動作は、
前記第1のドアが入るのに安全でないことを決定することと、
前記認証状態が前記認証済みの状態であること、および、前記第1のドアが入るのに安全でないこと、に少なくとも部分的に基づいて、第2のドアを使用するための視覚インジケータを出力することと、をさらに含む、請求項1から4の何れか1項に記載のシステム。
【請求項6】
前記ドアインタフェースコンポーネントは、ボタンを含み、
前記第1のアクションは、前記自律車両のドアを開くこと、または、前記ドアを開くことが安全であるかを示す視覚インジケータを出力することを含み、かつ、
前記第2のアクションは、前記ユーザに提示するためのディスプレイデバイス上に、前記自律車両が別の場所に移動する要求、緊急支援のための通信を開始する要求、または、前記自律車両を賃借する要求を含む1つまたは複数のオプションを出力することを含む、請求項1から5の何れか1項に記載のシステム。
【請求項7】
前記認証済みの状態は、前記自律車両へのユーザのモバイルデバイスの近接性、前記自律車両への前記ユーザの前記モバイルデバイス上のアプリケーション、機械可読コード、または、生体認証のうちの少なくとも1つに少なくとも部分的に基づく、請求項1から6の何れか1項に記載のシステム。
【請求項8】
前記自律車両の前記認証状態を決定することは、前記入力信号を受信する前に生じる、請求項1から7の何れか1項に記載のシステム。
【請求項9】
前記第2のアクションは、
前記自律車両に、環境内の第1の位置から第2の位置に移動させること、
第1の通信を開始して前記ユーザを認証すること、または、
第2の通信を開始して緊急サービスプロバイダからの緊急支援を要求することのうちの1つを含む、請求項1から8の何れか1項に記載のシステム。
【請求項10】
前記第2のアクションは、前記自律車両の車両コンピューティングデバイスによって実施される、請求項9に記載のシステム。
【請求項11】
前記入力信号および前記認証状態が前記未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいて、コマンドのセットを前記自律車両のディスプレイデバイスまたは前記ユーザのモバイルデバイスに出力することと、
前記ディスプレイデバイスまたは前記モバイルデバイスを介して前記コマンドのセットからのコマンドの選択を受信することと、をさらに含み、
前記第2のアクションを引き起こすことは、前記コマンドに少なくとも部分的に基づく、請求項9に記載のシステム。
【請求項12】
方法であって、
車両のドアインタフェースコンポーネントから入力信号を受信することと、
前記車両の認証状態を決定することであって、前記認証状態は、ユーザが前記車両に入ることを承認されているかを示す、ことと、
前記入力信号および前記認証状態に少なくとも部分的に基づいてアクションを引き起こすことであって、前記アクションは、
前記認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1のアクション、または、
前記認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2のアクションを含み、前記第2のアクションは、前記車両を制御するための1つまたは複数のオプションを前記ユーザに出力する、または、追加の信号をリモートコンピューティングデバイスに送信することを含む、方法。
【請求項13】
前記入力信号に少なくとも部分的に基づいて、
前記認証状態が前記認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1の視覚インジケータ、または、
前記認証状態が前記未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2の視覚的インジケータと、
のうちの少なくとも1つを出力することをさらに含む、請求項12に記載の方法。
【請求項14】
前記認証状態は、前記未認証の状態であり、かつ、前記入力信号は、第1の入力信号であり、
リモートオペレーションシステムから第2の入力を受信して前記ユーザに関連付けられた前記認証状態を前記認証済みの状態に置くことをさらに含む、請求項12または13の何れかに記載の方法。
【請求項15】
コンピュータ上で実行されると、請求項12から14の何れか1項に記載の方法を実装するコード化された命令を含む、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両ドアインタフェースインタラクションに関する。
【背景技術】
【0002】
関連出願
[0001]本出願は、「車両ドアインタフェースインタラクション」と題された2021年10月21日に出願された米国特許出願第17/507,720号の優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【0003】
[0002]タクシーのようなライドシェアリングサービスを使用する場合、ドライバは、より複雑なインタラクションに関してユーザとやりとりするだけでなく、ユーザへの入出力許可を制限または付与し得る。人間のドライバが存在しない状況において、例えば、自律走行車の場合、歩行者または潜在的な乗員は、そうでなければ、そのようなより複雑な相互インタラクションのためにドライバとやりとりすることができない場合がある。
【図面の簡単な説明】
【0004】
[0003]詳細な説明は、添付の図面を参照して説明される。図面において、参照番号の左端の数字は、その参照番号が最初に出現する図面を識別する。異なる図面における同一の参照番号の使用は、類似または同一の項目または特徴を示す。
【
図1】[0004]
図1は、例示的なドアインタフェースコンポーネントが例示的な車両のアクションを決定する例示的な環境を示す図である。
【
図2】[0005]
図2は、本明細書において記載されるような、例示的なインタラクション技術を実施するドアインタフェースコンポーネントの一例を示す図である。
【
図3A】[0006]
図3Aは、本明細書において記載されるような、例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネントの視覚インジケータの一例を示す図である。
【
図3B】[0007]
図3Bは、本明細書において記載されるような、例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネントの構成例を示す図である。
【
図3C】[0007]
図3Cは、本明細書において記載されるような、例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネントの構成例を示す図である。
【
図3D】[0007]
図3Dは、本明細書において記載されるような、例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネントの構成例を示す図である。
【
図4】[0008]本明細書において記載されるような、例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネントの追加の構成例を示す図である。
【
図5】[0009]本明細書において記載されるような、例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネントの構成例を示す図である。
【
図6】[0010]
図6は、本明細書において記載される技術を実装するための例示的なシステムを示すブロック図である。
【
図7】[0011]
図7は、例示的なドアインタフェースコンポーネントを使用してインタラクションを決定するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0005】
[0012]上述したように、既存の車両は、典型的には、承認されていないユーザが自律車両に乗り込むこと、またはアクセスすることを防止または制限しつつ、乗員または他の承認されたユーザが出入りするためのドアの操作を制御するためのハンドル、ボタン、または他の開放機構を有する。しかしながら、幾つかの例において、車両は、承認されていないユーザが車両の賃借(hiring)を開始すること、緊急事態を伝達すること、および/または、車両が別の車両の経路から移動することを要求することを可能にするといった、より複雑なシナリオのために、ユーザ(承認されているか否かに関わらず)とインタラクションすることが望ましい場合がある。
【0006】
[0013]本出願は、車両のドアインタフェースコンポーネントによって、承認されている、および、承認されていないユーザとインタラクションするための技術に関する。その技術は、ユーザが自律車両とインタラクションすることを承認されているかに基づいて、ユーザに異なって応答するためのドアインタフェースコンポーネントを実装する車両コンピューティングデバイスを含むことが可能である。例えば、ドアインタフェースコンポーネントは、自律車両のドアに結合され得、ユーザとインタラクションするためのボタンまたはセンサといった制御を含み得る。様々な例において、制御に関連付けられた入力を受信した後、ドアインタフェースコンポーネントは、ユーザが自律車両に関連付けられている(例えば、ユーザが、例えば、有料で、承認されているユーザとして検証されていることなどに基づいて、自律車両を使用するように認証済みである)ことに基づいて、ドアを操作(例えば、ドアを開閉)し得る。幾つかの例において、ユーザが自律車両に関連付けられていない(例えば、ユーザが未認証である、および/または、乗車の要求を開始していない)ことに基づいて、ドアインタフェースコンポーネントは、ほんの数例を挙げると、自律車両を移動させ、ユーザを承認し、および/または、リモートオペレータまたは緊急要員との通信を開始させる指示を出力し得る。したがって、ドアインタフェースコンポーネントの制御は、とりわけ、ユーザが車両にアクセスまたは車両の使用を承認されているかどうかに依存して異なって実施され得る。本明細書に記載の技術を実装することによって、車両とのインタラクションを正確かつ効率的に処理および識別することが可能であり、それによって、車両の全体的な安全性が向上する。
【0007】
[0014]一般に、車両コンピューティングデバイスによって実装されるドアインタフェースコンポーネントは、ドアに関連付けられたボタン、センサ、または他の制御からの入力を受信することに応答して、車両と人間との間のインタラクションを決定する機能を提供し得る。幾つかの例において、車両は、承認されたユーザを目的地に輸送するためのライドサービスとして作動され得、ドアインタフェースコンポーネントは、承認されたユーザから、または承認されたユーザ(例えば、ユーザのモバイルデバイス)に関連付けられたデバイスまたはトークンから受信された入力に基づいて、第1の操作セット(例えば、1つまたは複数のドアを開く、および/または、複数のドアのうち乗車に最も安全な1つにユーザを誘導する)を決定することができる。様々な例において、ドアインタフェースコンポーネントは、ユーザが承認されていないと決定すると、承認されていないユーザとインタラクションするための第2の操作セットを決定することが可能である。限定ではなく例として、第2の操作セットは、車両を移動させること(例えば、別の車両、車道などをブロックすることを回避すること)、通信を開始させること(例えば、リモートオペレータに、または、警察、消防、医療といった緊急サービスプロバイダに連絡すること)、承認シーケンスを開始させることなどを含み得る。このようにして、車両は、承認されたユーザ(例えば、認証済みのユーザ)または承認されていないユーザ(例えば、車両に近接する未認証のユーザ)に入力が関連付けられたかどうかに関わらず、ドアインタフェースコンポーネントのボタンからの入力に少なくとも部分的に基づいて環境において制御され得る。
【0008】
[0015]限定ではなく例として、車両は、モバイルデバイス(または他の賃借技術)のアプリケーションを介して車両を賃借したユーザ(例えば、乗員)をピックアップすることを待機しながら駐車され得る。車両は、ユーザの電話機を追跡する位置サービス(例えば、GPSに基づく)、ユーザの電話と車両との間において送信される信号(例えば、Bluetooth(登録商標)、Zigbee(登録商標)、WiFi(登録商標)、超音波など)、ユーザがドアインタフェースコンポーネントの近くで電話機を振るときの近距離無線通信(NFC)、および/または、生体認証(例えば、顔認識、虹彩認識、指紋認識など)に少なくとも部分的に基づいて、ユーザが近くにいることを検出することが可能である。認証済みの乗員がドアインタフェースコンポーネントのボタン、センサ、または他の制御とインタラクションする場合、ドアは開いていてもよいし、または、乗員に最も近いドアが障害物(または他の理由)のために乗り込むことが安全でない場合、ドアインタフェースコンポーネントは、視覚インジケータ(例えば、画像、テキスト、ビデオなど)、および/または、音響プロンプトを出力して、乗員を車両の反対側の別のドアに誘導することが可能である。
【0009】
[0016]幾つかの例において、車両は駐車され得、車両に乗り込むことを承認されていない人は、ボタンとインタラクションし得る。そのような例において、ドアインタフェースコンポーネントは、車両の移動を開始する(例えば、車両を別の場所に移動させる、車両を移動させるか、および/または、どこに移動させるかを決定するためにリモートオペレータへの呼び出しを開始するなど)、ユーザが車両を賃借することを可能にする操作を開始する(例えば、リモートオペレータへの呼び出しを開始することによって、目的地および/または支払い情報を要求および/または受信することによって)、および/または、支援を求める要求を送信する(例えば、緊急サービスプロバイダに連絡を送信する)ためのオプションを提示する機能を提供することが可能である。このようにして、ドアインタフェースコンポーネントは、ボタンとインタラクションするユーザの認証状態に応じて異なる出力またはインタラクションを提供することによって、車両のより安全な操作を可能にする。
【0010】
[0017]別の例において、乗員は車両の内部にいてもよく、車両の外部の人は、乗員が(例えば、病状または他の理由による)助けを必要とすることに気づく。そのような例において、人は、ドアインタフェースコンポーネントのボタンを押して、乗員、緊急サービスプロバイダ、および/または、車両に関連付けられたリモートコンピューティングデバイスに送信する緊急通信を開始することが可能である。本明細書に記載の技術を使用して、車両は、車両の外部のドアインタフェースコンポーネントにおいて入力を受信することに基づいて、車両内の乗員に支援を提供することが可能である。
【0011】
[0018]幾つかの例において、本明細書で説明される技術は、ドアインタフェースコンポーネントの制御とインタラクションするユーザを認証する車両コンピューティングデバイスを含むことが可能である。制御は、第1の位置および第2の位置を有するボタンであることが可能であり、インタラクションは、ユーザがボタンを押して第1の位置と第2の位置との間の変化を引き起こすことを含むことが可能できる。幾つかの例において、制御とのインタラクションは、ユーザの存在を検出するためのドアインタフェースコンポーネントのセンサ(例えば、カメラ、超音波センサ、赤外線センサなど)を含むことが可能である。ボタンが押される場合、または、ユーザがセンサによってドアの近くで検出される場合、ドアインタフェースコンポーネントは、ユーザの認証状態の要求を車両コンピューティングデバイスに送信することが可能である。幾つかの例において、車両コンピューティングデバイスは、ユーザが認証済みの状態(例えば、車両に入ることが承認されている)に関連付けられていること、または、ユーザが未認証の状態(例えば、車両に入ることが承認されていない)に関連付けられていることを示す通信をドアインタフェースコンポーネントに送信することができる。ユーザが認証済みの状態に関連付けられている例において、ドアインタフェースコンポーネントは、第1の位置(例えば、閉位置)と第2の位置(例えば、開位置)との間で自律車両のドアを操作するための指示、視覚インジケータ、および/または、通信を出力することが可能である。ユーザが未認証の状態に関連付けられている例において、ドアインタフェースコンポーネントは、ほんの数例を挙げると、異なる命令、視覚インジケータ、および/または通信を出力して、ユーザを承認し、車両を現在の位置から移動させ、および/または、緊急支援を呼び出すことが可能である。
【0012】
[0019]言及されるように、ドアインタフェースコンポーネントは、ユーザが認証済みの場合にユーザにオプションを伝達するための視覚インジケータの第1のセット(例えば、ドア開放インジケータ、他のドアインジケータの使用、ドアロック/アンロックインジケータなど)を決定し得る。例えば、ユーザは車両に入ることを承認され得るが、入力に関連付けられたドアが、入るのに安全でない場合がある(例えば、静止または移動しており、かつ、ユーザがドアを使用しようとする場合にユーザまたはドアと交錯し得る別のオブジェクトの閾値距離内にある)。ユーザが車両に安全に入ることを可能にするために、ドアインタフェースコンポーネントは、ドアがロックされているというインジケータを出力しながら、ユーザが別のドアを使用して車両に入るためのインジケータを出力することが可能である。視覚ドアインジケータの追加の例は、
図1~
図7に関連して、本開示を通して説明される。
【0013】
[0020]ドアインタフェースコンポーネントは、ユーザが未認証の場合にオプションをユーザに伝達するための視覚インジケータの第2のセット(例えば、通信インジケータ、移動車両インジケータ、ドアロック/アンロックインジケータなど)を決定し得る。そのような例において、1つまたは複数の視覚インジケータは、ユーザが車両を賃借する(車両において賃借プロセスを開始する、および/または、リモートオペレータを使用する)、車両の移動位置を要求する(例えば、環境において別の場所にナビゲートする)、および/または、通信がリモートオペレータおよび/または緊急要員に送信されることを要求することを可能にするボタン内またはそれに隣接する領域に提示されることが可能である。制御および現在提示されている視覚インジケータとのインタラクションに基づいて、ドアインタフェースコンポーネントは、制御(例えば、2つの位置を有する単一のボタン)が複数の異なるタイプの動作またはアクションを開始することを可能にすることができる。
【0014】
[0021]幾つかの例において、ユーザを認証することは、制御とインタラクションするユーザの現在の認証状態を検証する認証コンポーネントを含むことが可能である。認証コンポーネントに関連付けられた機能は、車両コンピューティングデバイスおよび/またはドアインタフェースコンポーネント104に含まれることが可能である。認証状態は、認証済みの状態または未認証の状態を含むことが可能である。認証済みの状態は、ほんの数例を挙げると、ユーザのモバイルデバイスの車両への近接性、車両へのユーザのモバイルデバイス上のアプリケーション、機械可読コード、または生体認証に基づくことが可能である。すなわち、車両コンピューティングデバイスの認証コンポーネントは、ユーザと車両との間の距離が閾値距離内(例えば、車両から3メートル以内にあるユーザのモバイルデバイスを検出するセンサ)にあることに基づいて、ユーザが認証済みの状態として車両に入ることを承認するかを決定することが可能である。認証コンポーネントはまた、モバイルデバイスまたは他のコンピューティングデバイスのアプリケーションを使用しているユーザに基づいて、ユーザが車両を使用すること、ユーザが機械可読コード(例えば、クイックレスポンス(QR)コード(登録商標)、バーコード、無線周波数識別(RFID)タグなど)、または、生体認証(例えば、顔認識、虹彩認識、指紋など)とインタラクションすることを承認し得る。認証状態を決定する認証コンポーネントの追加の例は、以下の図面を含む本開示を通して説明される。
【0015】
[0022]幾つかの例において、車両は、車両の1つまたは複数のセンサからセンサデータを受信するように構成される車両コンピューティングデバイスを有する自律または半自律車両を含み得る。車両は、環境内をナビゲートしながら、1つまたは複数のセンサを使用してオブジェクトを検出し得る。オブジェクトは、静的オブジェクト(例えば、地表面、建物、橋、標識など)、および、他の車両(例えば、車、トラック、オートバイ、原付など)、歩行者、サイクリストといった動的オブジェクトを含み得る。幾つかの例において、オブジェクトは、車両のセンサ(例えば、カメラ、モーション検出器、ライダーセンサ、レーダーセンサなど)からのセンサデータに基づいて検出され得る。さらに別の例として、オブジェクトは、例えば、複数の車両とデータを共有するように構成された環境内に位置する別の車両またはセンサに関連付けられたセンサのようなリモートセンサから受信されたセンサデータに基づいて検出され得る。検出されたオブジェクトを表すセンサデータは、ドアインタフェースコンポーネントに隣接するユーザの存在を決定するために使用され得る。
【0016】
[0023]本明細書において説明する技術は、多くの方法で車両のコンピューティングデバイスの機能を向上させることが可能である。例えば、車両コンピューティングデバイスのドアインタフェースコンポーネントは、制御において入力を受信し、入力を処理して、制御のオペレータの認証状態に基づいて異なる車両動作を引き起こすことが可能である。幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネントは、車両がより安全な場所にナビゲートして承認されたユーザをピックアップすることを可能にするか、または、車両が人または車両をブロックすることから移動することを要求する承認されていないユーザに応答することによって、車両の機能および安全性を向上させる。加えて、本明細書に記載の技術は、例えば、センサデータに基づいて複数のドアの中から入るのに最も安全なドアを示すなど、乗員の快適性および/または車両の安全性を向上させることが可能である。幾つかの例において、単一のボタンは、複数の異なる機能を実現することが可能であり、それによって、必要なボタンまたは他の制御の数を減少させる。ドアインタフェースコンポーネントによる決定を利用することで、車両コンピューティングデバイスは、車両が環境内の潜在的な緊急事態に応答するための精度を向上させ、および/または、レイテンシを低減することが可能である。
【0017】
[0024]様々な例において、車両コンピューティングデバイスは、ドアインタフェースコンポーネントによって出力される指示または通信に少なくとも部分的に基づいて車両の軌道を予測することによって、車両の安全性を向上させることが可能である。例えば、車両コンピューティングデバイスの計画コンポーネントは、ドアインタフェースコンポーネントが、ドアがブロックされている、またはそうでなければ入るのが安全でないことを示す通信を計画コンポーネントに送信することに基づいて、オブジェクトを避ける可能性が最も高い車両の軌道を決定することが可能である。
【0018】
[0025]本明細書において説明される技術は、多くの手法で実装されることが可能である。例示的な実装は、以下の図面を参照して以下において提供される。自律車両の文脈において説明されるが、本明細書に記載される方法、装置、およびシステムは、様々なシステムに適用されることが可能であり、自律車両に限定されない。別の例において、本技術は、航空または航海の文脈において、またはセンサデータを使用するあらゆるシステムで利用されることが可能である。追加的に、本明細書において説明される技術は、(例えば、センサを使用してキャプチャされた)実データ、(例えば、シミュレータによって生成された)シミュレートされたデータ、または、この2つのあらゆる組み合わせと共に使用されることが可能である。
【0019】
[0026]
図1は、例示的なドアインタフェースコンポーネントが例示的な車両のアクションを決定する例示的な環境100を示す図である。例えば、車両102は、ドアインタフェースコンポーネント104を実装する車両コンピューティングデバイス(例えば、
図6の車両コンピューティングデバイス604)および/または、リモートコンピューティングデバイス(例えば、
図6のコンピューティングデバイス636)を含むことが可能である。別個のシステムとして説明されているが、幾つかの例において、本明細書で説明されるインタラクション技術は、他の車両システム、コンポーネント、および/または、コンピューティングデバイスによって実装され得る。例えば、
図6に関してさらに詳細に説明されるように、本明細書において説明されるインタラクション技術は、位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、予測コンポーネント624、および/または、計画コンポーネント626の少なくとも部分的に、またはそれらと関連して、実装され得る。
【0020】
[0027]幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、視覚インジケータ108および視覚インジケータ110を含む制御106、カメラ112、オーディオインタフェース114(例えば、スピーカおよび/またはマイクロフォン)、赤外線センサ116(1)および116(2)、発光ダイオード(LED)118、並びに、通信コンポーネント120(例えば、アンテナ、トランシーバなど)を備えることが可能である。
【0021】
[0028]車両102は、米国運輸省道路交通安全局によって発行されたレベル5分類に従って動作するように構成された自律車両のような無人車両であり得る。レベル5分類は、ドライバ(または乗員)がいつでも車両を制御することを期待されていない状態で、行程全体にわたって全ての安全上重要な機能を実行できる車両を記載する。このような例示において、車両102は、すべての駐車機能を含む、行程の開始から完了までの全ての機能を制御するよう構成されることが可能であるため、ドライバ、および/または、ステアリングホイール、アクセルペダルおよび/またはブレーキペダルのような車両102をマニュアル運転するための制御を含まなくてもよい。これは例示に過ぎず、本明細書において説明されるシステムおよび方法は、ドライバによって常にマニュアル制御される必要のある車両から部分的または完全に自律的に制御される車両までの範囲を含む、あらゆる地表、空中、または、水上の乗り物に組み込まれてもよい。
【0022】
[0029]例示的な車両102は、例えば、バン、スポーツユーティリティ車両、クロスオーバー車両、トラック、バス、農業用車両、および/または、建設車両といった車両のあらゆる構成であることが可能である。車両102は、1つまたは複数の内燃エンジン、1つまたは複数の電気モータ、水素動力、これらのあらゆる組み合わせ、および/または、あらゆる他の適切な動力源によって動力を供給されることが可能である。例示的な車両102は、4つの車輪を有するが、本明細書において説明されるシステムおよび方法は、より少ないか、またはより多い数の車輪、タイヤ、および/または、無限軌道を有する車両に組み込まれることが可能である。例示的な車両102は、4輪ステアリングを有することが可能であり、全ての方向において等しい性能特性で一般的に動作することが可能である。例えば、車両102は、第1の方向に走行する場合の、車両102の第1のエンドが車両102のフロントエンドであり、かつ、車両102の反対側の第2のエンドがリアエンドであるように構成され得、また、反対方向に走行する場合の、第1のエンドが車両102のリアエンドになり、車両102の第2のエンドが車両102のフロントエンドになるように構成され得る。異なる言い方をすれば、車両102は、反対方向の何れかにおいて前方に走行することが可能な双方向車両であり得る。これらの例示的な特徴は、例えば、駐車場および/または市街地のような狭い空間または混雑した環境において、より優れた操縦性を促進し得る。
【0023】
[0030]例示的な車両102は、車両の少なくとも一方の側にドア122(例えば、乗員が出入りするための開口部)を含むことが可能である。個々のドアは、乗員のための開口部を作り出すために移動可能なあらゆる数のセクション、パネル、または部分で構成することが可能である。幾つかの例において、車両102は、車両の各側面にドアを有するように構成されてもよい。ドアインタフェースコンポーネント104は、本明細書において説明されるインタラクション技術を提供するために、各ドアの中に、または、各ドアに隣接する車両のパネルの中に含まれ得る。
【0024】
[0031]幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、制御106において入力を受信し、入力に関連付けられたユーザの認証状態を決定することが可能である。例えば、車両コンピューティングデバイスに関連付けられた、または、ドアインタフェースコンポーネント104の一部として含まれる認証コンポーネント(不図示)は、ドアインタフェースコンポーネント104からの入力の指示を受信することに基づいて、認証状態(例えば、認証済みの状態または未認証の状態)を決定することが可能である。認証コンポーネントから認証状態を受信することに応答して、ドアインタフェースコンポーネント104は、異なる指示を出力して、車両102を制御する(例えば、車両コンピューティングデバイスの別のコンポーネントに指示を送信する)、ユーザと通信する、および/または、車両102から離れたコンピューティングデバイス(例えば、ユーザを承認することが可能なリモートオペレータのデバイス、または、緊急サービスに関連付けられたデバイス)と通信することが可能である。
【0025】
[0032]幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、車両102のドア122に結合することが可能である。制御106は、第1の位置および第2の位置を有する、機械的なボタンのようなボタンを表すことが可能である。制御106が2つの位置を有する単一のボタンを備える例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、ユーザの認証状態に基づいて、ユーザとの異なるタイプのインタラクションを決定することが可能である。本明細書において論じられるように、ドアインタフェースコンポーネント104は、2位置ボタンの典型的なものよりも複雑な機能を提供することが可能である。特に、ドアインタフェースコンポーネント104は、視覚インジケータ108、視覚インジケータ110、および/または、ユーザの認証状態に少なくとも部分的に基づいてアクションを決定することが可能である。例えば、承認されていないユーザは、視覚インジケータの第1のセットを受けることが可能であり(例えば、視覚インジケータは、ロックされていないドアを表すために緑色であることが可能である)、承認されたユーザは、視覚インジケータの第2のセットを受けることが可能である(例えば、視覚インジケータは、ロックされているドアを表すために赤色であることが可能である)。
【0026】
[0033]視覚インジケータ108および視覚インジケータ110は、認証状態に基づいて、異なるアクションに対応するように、外観(例えば、色、サイズ、アニメーションなど)を変更することが可能である。例えば、ドアインタフェースコンポーネント104は、制御106の表面、液晶ディスプレイ(LCD)、または、他のディスプレイタイプといったディスプレイデバイス上に提示するための視覚インジケータ108および110の異なる構成を決定することが可能である。
図1に示されるように、制御106は、矢印(様々な色、サイズ、光強度など)を示す視覚インジケータ108と、ドア122の開放状態、閉鎖状態、または、ロック状態を伝えるためのロックシンボルとを備える。例えば、緑色の矢印、ロック無しは、認証済みのユーザが制御106とインタラクション(例えば、押下)してドアを開かせることが可能であることを示すことができる。幾つかの例において、赤い矢印は、ドア122がロックされていることを示すためにロックシンボルと共に提示され得る。
【0027】
[0034]一般に、ドアインタフェースコンポーネント104は、視覚インジケータ108および/または視覚インジケータ110に関連付ける緑色のロックシンボルを決定して、ユーザは認証済みであるが、別の利用可能なドアよりも安全ではないドアを使用しようとしていることを表すことが可能である。緑色の矢印は、ドア122が、ユーザが制御106を押下すること、アプリケーションとインタラクションすること、および/または、ドア122に近づいている間に識別されることに応答して開かれ得ることを示すことが可能である(例えば、ドアは、ユーザ入力無しに自動的に開くことが可能である)。赤色のロックおよび/または赤色の矢印は、視覚インジケータ108および/または視覚インジケータ110に関連付けられて、ドアが開いていないかもしれないことを示すことが可能である。
【0028】
[0035]例において、ユーザが別のドアよりも乗り込むことが安全でないドアに乗り込もうとした場合、視覚インジケータ108は、赤い矢印、乗り込み禁止記号、「他のドア」または「他のドアを使用」テキストなどを提示することが可能である。ドアインタフェースコンポーネント104は、車両102に関連付けられたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、乗員が乗り込むための最も安全なドアを決定することが可能である。例えば、センサデータは、オブジェクト(例えば、駐車中の車、歩行者など)がドアをブロックしていること、ドアの故障によりドアを操作不能であること、および、別のドアが乗り込みのために障害がないことを示すことが可能である。幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、ユーザが物理的に乗り込むことが可能でないことを示すデータをユーザから受信することに少なくとも部分的に基づいて、乗り込むのに最も安全なドアを決定することが可能である。
【0029】
[0036]幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、制御106を押下することが通信の開始であることを伝達するために、1つまたは複数の単語および/または1つまたは複数のシンボル(
図1に「ヘルプ」(HELP)および電話機シンボルとして示される)を含む情報を有する視覚インジケータ110を提示することが可能である。認証済みのユーザが、制御106を介して、および/または、ユーザのデバイスに関連付けられたアプリケーションを介して、車両102とのインタラクションを開始する例において、制御106は、リモートオペレータから支援を受けるために使用可能である(例えば、ドアインタフェースコンポーネント104は、フリート(fleet)サービス、緊急サービスなどのリモートコンピューティングデバイスへの通信を開始することが可能である)。このようにして、認証済みのユーザは、緊急サービスから緊急支援を受けることが可能であり、または、フリートサービスから車両に関する支援を受けることができる(例えば、車両の清掃、移転、または他の理由を要求する)。
【0030】
[0037]ドアインタフェースコンポーネント104は、追加的または代替的に、視覚インジケータ110を提示して、制御106を押下した、または、1つまたは複数のセンサを使用して車両102の近傍において検出された、未認証のユーザと通信またはインタラクションすることが可能である。そのような例において、制御106とのインタラクションは、ユーザが制御106を押下すること、または、制御106の選択を示す未認証のユーザからの動きを検出するセンサを含むことが可能である(例えば、アイトラッキング、手の動き、口頭コマンドなどを使用して、制御106とインタラクションすることが可能である)。例えば、未認証のユーザが、車両102の近くにおいて検出されることが可能であり、未認証のユーザによってインタラクションされる視覚インジケータは、表示のために出力されることが可能であり、車両102に新しい位置にナビゲートする軌道を決定させることが可能であり、および/または、車両コンピューティングデバイスに車両102での支援を要求させることが可能である。
【0031】
[0038]様々な例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、視覚インジケータ110の提示とは異なる時間(例えば、前または後)に視覚インジケータ108を提示することが可能であり、他の例では、視覚インジケータ108と視覚インジケータ110の両方を同時に提示することが可能である。幾つかの例において、視覚インジケータ108および視覚インジケータ110は、入力および制御106がユーザによって押下されるか、またはそうでなければインタラクションされる回数と関連付けられた、ユーザの認証状態に基づいて、外観が変化する単一の視覚インジケータを備えることが可能である。視覚インジケータ108および110を提示するための追加の例は、
図2~
図7に関連して、本開示を通して説明される。
【0032】
[0039]幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、視覚インジケータ108または視覚インジケータ110に関連付けられた「ヘルプ」テキストおよび/または電話機シンボルを提示することが可能である。例えば、電話機/ヘルプ表示は、車両102が(乗員の有無にかかわらず)環境100内をナビゲートしている間において、乗員による出入りの間に提示されることが可能である。このようにして、ドアインタフェースコンポーネント104は、認証済みのユーザおよび/または未認証のユーザから、それら自身のために、または車両102の内部もしくは外部の別の人のために、援助を提供する要求を受信することが可能である。非限定的な一例において、車両102の外部の未認証のユーザは、制御106が電話機/ヘルプ表示を提示している間に制御106とインタラクションすることによって、車両内の乗員のためのヘルプを要求することが可能である。そのような例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、緊急支援のための通信を車両102から緊急サービスプロバイダに直接送信することが可能であり、および/または、通信をリモートオペレータに送信してドア122を遠隔操作させることが可能である(例えば、乗員が助けを受けることができるようにドアを開ける)。
【0033】
[0040]幾つかの例において、認証済みのユーザは、視覚インジケータ108および/または視覚インジケータ110が「ヘルプ」テキストおよび/または電話機シンボルを提示している間に制御106を押下して、車両102に乗り込むための認証プロセスを開始することが可能である(例えば、再エントリのためにドアを操作するアプリケーションを使用するために利用可能なモバイルデバイスといった残された所有物を回収する)。
【0034】
[0041]
図1に示されるように、ドアインタフェースコンポーネント104は、カメラ112、オーディオインタフェース114、赤外線センサ116(1)および116(2)、車両102の別のセンサ、または車両102から離れたセンサを含む1つまたは複数のセンサを使用して、車両に近接するユーザの存在を検出することが可能である。例えば、カメラ112は、ユーザの画像をキャプチャし、画像に基づいて認証状態を決定することが可能である(例えば、画像を権限のあるユーザに関連付けられた画像と比較する)。幾つかの例において、認証プロセス(例えば、アイデンティティの検証、支払いの検証など)を完了するユーザは、カメラ112を使用して車両102によって認識されることが可能であり、視覚インジケータ108は、ドア122がロック解除されることを示す緑色の矢印を含むことが可能である。様々な例において、カメラ112は、1つまたは複数の赤外線センサ116(1)および116(2)を使用して画像をキャプチャすることが可能である。
【0035】
[0042]様々な例において、LED118は、カメラ112の動作をユーザに伝えるためにアニメーションおよび色を変更することが可能である。例えば、LED118は、画像がキャプチャされようとしていることを示す点滅する緑色光を出力することが可能であり、かつ、カメラ112が画像をキャプチャしていることを示す連続的な緑色光を出力することが可能である。幾つかの例において、LED118に関連付けられる機能は、制御106のディスプレイ、または、ドアインタフェースコンポーネント104の他の領域に含まれ得る。
【0036】
[0043]一般に、オーディオインタフェース114は、ユーザとインタラクションするためにオーディオ信号を出力および/または受信するように構成される(例えば、スピーカを使用してドアインタフェースコンポーネント104の機能に関する情報を提示する、マイクロフォンによってオーディオを受信するなど)。オーディオインタフェース114は、例えば、追加の入力を受信する期間を示すことが可能であり、時間期間およびユーザの認証状態に基づいて、追加の入力をアクションに関連付けることが可能である。例えば、オーディオインタフェース114は、ドアを開くためのアクション、車両102を賃借するためのアクション、緊急支援を要求するためのアクション、または車両102内の乗員とコミュニケーションするためのアクションを開始するために制御106をいつ押下するかを伝達するためのオーディオを提供することが可能であるが、他のアクションも企図される。幾つかの例において、オーディオインタフェース114は、ユーザが車両102にアクセスすることを可能にするために使用可能な信号(例えば、ユーザと車両との間の距離に基づいてドアが自動的に動作することを可能にするためにユーザまでの距離を決定するための超音波信号)を生成するための超音波センサを備えることが可能である。
【0037】
[0044]様々な例において、オーディオインタフェース114からのオーディオは、ユーザとコミュニケーションするために様々な視覚インジケータを伴うことが可能である。例えば、オーディオインタフェース114は、どのドアを使用すべきか、いつ制御106を押下して特定の機能をアクティブにするか、どのように支払いをして車両を賃借するか、どのようにコミュニケーションを開始するか(例えば、呼び出し音を出力することを含む)、ドアが動作している場合の警告信号などを示すことが可能である。
【0038】
[0045]上述したように、認証コンポーネントは、ドアインタフェースコンポーネント104に近接するユーザが認証済みの状態または未認証の状態に関連付けられているかを決定することが可能である。幾つかの例において、認証コンポーネントは、カメラ112、別のセンサ、制御106、および/または、通信コンポーネント120(例えば、近距離無線通信(NFC)などの近接技術に関連付けられたアンテナ)を介してドアインタフェースコンポーネント104とインタラクションしたユーザの認証状態を決定することが可能である。例えば、認証状態を決定することは、車両102がユーザのモバイルデバイス(例えば、Bluetooth、ウルトラワイドバンド、NFC、WiFi、超音波など)の近接性を検出することに基づくことが可能である。様々な例において、認証コンポーネントは、車両102を賃借するためにユーザによって使用されるアプリケーションのような別のエンティティから資格情報(credentials)を受信および/またはアクセスし、資格情報に少なくとも部分的に基づいて認証状態を検証し得る。
【0039】
[0046]幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104によるユーザの認証は、機械可読コード(例えば、クイックレスポンス(QR)コード(登録商標)、バーコード、または、無線周波数識別(RFID)タグ)に少なくとも部分的に基づくことが可能である。例えば、認証は、ユーザが車両に関連付けられたQRコード(登録商標)にアクセスすることによって開始され得る(例えば、車両102の外装上、制御106内、アプリケーション内などに表示される)。ドアインタフェースコンポーネント104は、追加的または代替的に、バーコードをスキャンすること、または、RFIDタグを検出すること(例えば、ユーザのデバイスによって提示され得る)に基づいて認証を開始することが可能である。機械可読コードはまた、ユーザによってスキャンされて、他の潜在的なアクションのうち、車両102の賃借を開始し、車両が移動することを要求することが可能である。
【0040】
[0047]様々な例において、認証状態(例えば、ユーザと車両102との間の関連付け)は、ユーザに関連付けられた生体認証に少なくとも部分的に基づくことが可能である。例えば、認証コンポーネントは、顔認識、虹彩認識、指紋認識などに基づいてユーザを識別し、識別されたユーザが車両に乗り込むことを承認されているか(例えば、車両102の賃借中に認証されたか)を決定することが可能である。
【0041】
[0048]様々な例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、緊急サービスプロバイダ(例えば、警察、消防、救急車など)に関連付けられたデバイスにネットワークを介して送信するための通信を開始、生成、またはそうでなければ決定するための指示を出力することが可能である。例えば、未認証のユーザが制御106とインタラクションし、かつ、視覚インジケータ110がヘルプの要求(例えば、ヘルプテキスト、電話、送信波など)を表す画像を提示する場合、ドアインタフェースコンポーネント104は、緊急サービスプロバイダへのヘルプの要求を示す通信を送信することが可能である。
【0042】
[0049]様々な例において、ドアインタフェースコンポーネント104に関連付けられた車両コンピューティングデバイスは、知覚コンポーネント(例えば、知覚コンポーネント622)を介してなど、環境100のオブジェクトを表現するセンサデータを受信するように構成され得る。幾つかの例において、センサは、車両102に搭載されたセンサを含み得、超音波センサ、レーダーセンサ、光による検知および測距(ライダー)センサ、カメラ、マイクロフォン、慣性センサ(例えば、慣性測定ユニット、加速度計、ジャイロなど)、全地球測位システム(GPS)センサなどを含み得るが、これらに限定されない。幾つかの例において、センサは、例えば、別の自律車両に搭載されたセンサ、および/または、環境100に取り付けられたセンサといった1つまたは複数のリモートセンサを含み得る。様々な例において、車両102は、他の自律車両からデータを送信および/または受信するように構成され得る。データは、環境100に関連付けられたセンサデータのような、センサデータおよび/または状態データを含み得る。
【0043】
[0050]様々な例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、センサデータに少なくとも部分的に基づいて、制御106に関連付ける機能を決定することが可能である。例えば、センサデータは、車両102の周囲の1つまたは複数のユーザの存在、距離、および/または、識別を検出するために使用され得る。ドアインタフェースコンポーネント104は、ドアを開く、車両の賃借を可能にする、または、ユーザおよび/またはリモートオペレータに関連付けられた別のコンピューティングデバイスと通信するための指示を出力することが可能である。一例において、センサデータは、ユーザがモバイルデバイスを所持していない(または、車両内にモバイルデバイスを残している)ような場合に、ユーザが車両102に乗り込むことを可能にするために使用することが可能である。本明細書に記載されるように、モバイルデバイスは、電話機、ウェアラブルデバイス(時計、眼鏡など)、鍵、機械可読コードを有するカードなどを含むことが可能である。
【0044】
[0051]一般に、ドアインタフェースコンポーネント104は、様々な理由で、車両の内部または外部のユーザが車両102とコミュニケーションすることを可能にできる。例えば、モバイルデバイスが利用できない場合、または、アプリケーションにアクセスできない場合、ドアインタフェースコンポーネント104は、ユーザが車両に出入りすること、乗車を予約する(例えば、車両を賃借する)こと、および/または、車両に環境内の位置を変更させることを可能にする。ドアインタフェースコンポーネント104は、追加的または代替的に、車両内のユーザと車両外のユーザとの間の通信を可能にできる(例えば、内部の乗員が助けを必要とし、車両外の非乗員が助けを呼び出すことができ、内部の乗員が別のユーザに車両に入ることを承認することが可能であるなど)。
【0045】
[0052]空港、ホテル、または他の場所のユーザは、例えば、ユーザがアプリケーションを介して登録することを必要とせずに、ドアインタフェースコンポーネント104を使用して車両102を賃借することが可能である。1つの特定の例において、ユーザは、空港、ホテル、または他のエンティティに関連付けられたデバイスから機械可読コード(例えば、QRコード(登録商標)、バーコードなど)を受信し得、車両102は、機械可読コードの画像をキャプチャすることによってユーザを認証することが可能である。例えば、ユーザは、目的地および/または支払い情報を含む機械可読コードを有するトラベル証明書(travel voucher)を(例えば、ホテルコンシェルジュから)取得し得、その証明書を車両102に提示して車両を賃借し得る。車両102は、ユーザを認証するために、カメラまたはスキャナを使用して証明書をスキャンし得る。
【0046】
[0053]様々な例において、ホテルのキーカードのようなキーカードは、車両102にアクセスするための資格情報を格納することができ、ユーザは、ドアインタフェースコンポーネント104の通信コンポーネント120(例えば、NFCアンテナ)においてキーカードをスキャンして、車両102とインタラクションすることが可能である。
【0047】
[0054]幾つかの例において、ユーザが車両102を賃借することを可能にすることは、音声コマンドを介してユーザから目的地および/または支払い情報を受信することを含むことが可能である。例えば、ユーザは、車両102を賃借するために(例えば、オーディオインタフェース114を使用して)目的地および支払い情報を口頭で提供するように促され得る。
【0048】
[0055]
図2は、本明細書において説明されるような例示的なインタラクション技術を実施する例示的なドアインタフェースコンポーネント200を示す図である。例えば、ドアインタフェースコンポーネント104は、制御106に関連付けられた1つまたは複数の視覚インジケータを構成して、ドア122を動作させたり、通信を開始させたりすることなどが可能である。一般に、制御106は、視覚インジケータ202の構成(例えば、色、提示時間、明るさ、アニメーションなど)およびユーザ204の認証状態に基づいて異なる機能を出力する単一のボタンを表すことが可能である。
【0049】
[0056]
図2に示されるように、視覚インジケータ202は、矢印(例えば、互いに対向する緑色の矢印)を表し、ドアインタフェースコンポーネント104が、ユーザ204が制御106に触れた、ホバーした、またはそうでなければインタラクションしたと決定すること応答して、ドア122が開放可能であることをユーザ204に示す。幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、ユーザ204が以前にドアインタフェースコンポーネント104とインタラクションすることを承認されていることに基づいて、視覚インジケータ202を出力することが可能である。例えば、ユーザ204は、ドアインタフェースコンポーネント104のセンサ(例えば、カメラ112または他のセンサ)、ドアインタフェースコンポーネント104に関連付けられたアプリケーション、および/または、ドアインタフェースコンポーネント104に関連付けられたコンピューティングデバイスとインタラクションして、認証を開始することが可能である。ユーザ204は、ドアインタフェースコンポーネント104がユーザ204の認証状態を検証することに基づいて、認証済みのユーザとしてドア122を操作するために認証され得る。
【0050】
[0057]視覚インジケータ202の位置は、制御106に対して変化し得る。例えば、視覚インジケータ202は、制御106の異なる領域に、または、制御106に隣接する領域に現れることが可能である。
図2に示されるように、視覚インジケータ202は、制御106の中央領域を占有するが、他の例において、視覚インジケータ202は、制御106の上部領域または下部領域に現れ得る。
図2の例は、視覚インジケータ202を矢印として示すが、他のシンボル、単語、および、他の表示もまた可能である。例えば、視覚インジケータ202は、ドア122以外の別のドアを使用するための他のテキストまたは視覚インジケータを表すことが可能である。
【0051】
[0058]視覚インジケータ202は、ドアがロック解除されている(例えば、緑色)またはロックされている(例えば、赤色)ことを伝えるために色付きの矢印を含むことが可能である。ドアインタフェースコンポーネント104は、ドア122がロックされているか、ロック解除されているか、または適切に機能しているか(例えば、開口部をフルオープンできるかなど)を伝えるために、音声インジケータと共に視覚インジケータ202を提示し得る。幾つかの例において、視覚インジケータ202は、矢印の代わりに、または矢印に加えて、ロックまたは他のシンボルを含むことが可能である。様々な例において、視覚インジケータ202によって表されるロックは、ユーザ204に提示するために、色(例えば、ドアがロック解除されている場合には緑色、または、ドアがロックされている場合には赤色)および/または強度(例えば、より明るいものから暗いもの、より暗いものから明るいものなど)を変更することが可能である。本明細書に記載されるように、視覚インジケータ202は、制御106とインタラクションすることによって用いられる潜在的な機能を伝達するためのシンボル(例えば、電話機、ロックなど)、テキスト(例えば、「ヘルプ」)、送信波などのうちの1つまたは複数を含むことが可能である。
【0052】
[0059]幾つかの例において、視覚インジケータ202は、
図1の視覚インジケータ108および110に関連して説明される機能を少なくとも含むことが可能である。幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、本明細書において説明されるインタラクション技術を実施するための点字を含むことが可能である(例えば、制御106における点字は、ユーザが車両を移動させる、助けを求める、または、車両を賃借することを可能にできる)。
【0053】
[0060]
図2はさらに、LED118、カメラ112、および、オーディオインタフェース114に近接するセンサ206を示す。様々な例において、センサ206は、ユーザ204の画像キャプチャまたは検出中に使用可能な赤外線センサを表すことが可能であり、少なくとも幾つかの例において、制御106とインタラクションする場合にユーザ204の接触点(例えば、指先)の位置を決定することが可能である。
【0054】
[0061]限定ではなく例として、ユーザ204は、ドアインタフェースコンポーネント104とインタラクションして、車両102を移動させる(例えば、現在の位置から別の位置にナビゲートする)ことが可能である。例えば、ユーザ204(認証済みのユーザまたは未認証のユーザ)は、制御106とインタラクションして、車両102に、環境内の別の位置に車両を移動させる軌道を決定させることが可能である。幾つかの例において、ユーザ204は、センサ、カメラ、オーディオインタフェース(オーディオインタフェース114)、通信コンポーネント(例えば、通信コンポーネント120、通信接続610)、および/または、ドアインタフェースコンポーネント104の制御(例えば、制御106)との1つまたは複数のインタラクションに基づいて、リモートオペレータへの通信を開始することによって移動を要求することが可能である。リモートオペレータは、車両がユーザ204からの要求に応答して移動すべきかどうかを確認することが可能である(例えば、リモートオペレータは、ドアインタフェースコンポーネント104からデータおよび/または車両102の1つまたは複数のセンサからセンサデータを受信して、リモートコンピューティングデバイスの1つまたは複数のユーザインタフェースを介して車両102の環境を「見る」ことが可能である)。車両102が安全に移動することが可能な例において、リモートオペレータは、移転要求(relocation request)を検証する信号を車両102に送信することが可能であり、車両102は、車両を別の場所に移動させる軌道を決定することが可能である。車両102が安全に移動することができない、または移動すべきでない例において、リモートオペレータは、車両がその場所に留まるべきであることを示す信号を送信することが可能である。
【0055】
[0062]幾つかの例において、未認証のユーザ(または未認証のユーザのグループ)は、ドアインタフェースコンポーネント104とインタラクションすることが可能であり、かつ、リモートコンピューティングデバイスは、車両102から通信を受信して、環境を分析し、車両102が移動すべきかを決定することが可能である。例えば、リモートコンピューティングデバイスに関連付けられた機械学習アルゴリズム(または人間のオペレータ)は、車両を移動させるための悪意のある要求(例えば、未認証のユーザが車両102とインタラクションする場合に車両が領域をブロックしていない)と、車両を移動させるための有効な要求(例えば、車両102を移動させることは、乗員および/または乗員がピックアップされる際の安全性を向上させ、障害物との潜在的なインタラクションの可能性を制限するなど)とを区別することが可能である。このようにして、車両102は、車両102が道路、ドライブウェイ、または人をブロックしている場合のシナリオにおいて移動することが可能であるが、未認証のユーザが車両102の移動を要求したが、乗員が車両のドアまでの閾値距離内にいる場合、および/または、乗員が車両102内におり、移転が不要な場合には、乗員をピックアップするためにその場に留まることも可能である。
【0056】
[0063]
図3Aは、本明細書において説明されるような例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネント(ドアインタフェースコンポーネント104)の例示的な視覚インジケータ302を示す図である。幾つかの例において、視覚インジケータ302は、制御106に関連付けられることが可能である。
【0057】
[0064]幾つかの例において、視覚インジケータ302は、ほんの数例を挙げると、左矢印、右矢印、上矢印、下矢印、円形または部分的に円形の矢印、電話機シンボル、ロックシンボル、通信シンボル(例えば、波形)、「ヘルプ」テキスト、「他のドアを使用」テキストのうちの1つまたは複数を含むことが可能である。幾つかの例において、視覚インジケータ302は、ドアがロック解除されている(例えば、緑色)またはロックされている(例えば、赤色)ことを伝えるために色付きの矢印を含むことが可能である。ドアインタフェースコンポーネント104は、ユーザの注意を引くために、或る時間期間にわたって様々な色、サイズ、形状、および、明るさにおいて視覚インジケータ302を提示し得る(例えば、緑色の矢印および緑色のロックは、ドアがロック解除されている場合に提示され得、赤色の矢印および赤色のロックは、ドアがロックされている場合に提示され得る)。視覚インジケータ302は、ドア122または車両102に関連付けられた機能を伝えるために、シンボル、テキストなどを含むことが可能である。
【0058】
[0065]ドアインタフェースコンポーネント104は、例えば、ユーザが乗り込むのに安全でないドアに近接している場合(例えば、センサデータがドアの近くを移動するオブジェクトを検出している、ドアが適切に動作していない(故障しているか、またはフルオープンしていない))、視覚インジケータ302「他のドアを使用」を出力することが可能である。このようにして、ドアインタフェースコンポーネント104は、別のドアが車両102に乗り込むために利用可能であることをユーザに伝達しながら、ドアの操作を許可しない理由を提示することが可能である。もちろん、ユーザに近接するドア以外の別のドアにアクセスすべきであることを明確にする他のテキストまたは視覚インジケータが使用され得る。
【0059】
[0066]
図3B、
図3Cおよび
図3Dは、本明細書において説明されるような例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネント104の例示的な構成を示す図である。例えば、ドアインタフェースコンポーネント104は、テキスト、画像、ビデオ、および/または、オーディオを出力して、認証済みのユーザおよび未認証のユーザとインタラクションすることが可能である。
【0060】
[0067]一般に、ドアインタフェースコンポーネント104は、制御106とインタラクションし得るか、または既にインタラクションしたことがあるユーザの認証状態に基づいて、異なる機能(例えば、視覚インジケータなどを提示する)を実行するように制御106を構成することが可能である。例えば、ドアインタフェースコンポーネント104は、ドアインタフェースコンポーネント104のセンサおよび/または車両102に関連付けられたセンサ(例えば、
図6のセンサシステム606)に関連付けられたセンサデータに基づいて、ユーザ(例えば、ユーザ204)がドア122に(数メートル以内に)隣接していることを決定することが可能である。幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104は、ユーザが認証済みの状態または未認証の状態に関連付けられているかに基づいて、1つまたは複数の視覚インジケータ302のうちの何れを制御106に表示するために出力するかを決定することが可能である。幾つかの例において、視覚インジケータ302は、
図1の視覚インジケータ108および110、並びに、
図2の視覚インジケータ202に関連して説明される機能を少なくとも含むことが可能である。
【0061】
[0068]
図3Bに示されるように、ドアインタフェースコンポーネント104は、制御106の領域304内に表示するために視覚インジケータ302を出力することが可能である。示されるように、領域304は、制御106の実質的に各縁まで延びることが可能であり、かつ、視覚インジケータ302は、領域304内のあらゆる部分に提示されることが可能である。
図3Cは、制御106が、それぞれが視覚インジケータ302に関連付けられることが可能な領域306および領域308を含む例を示す。
【0062】
[0069]
図3Dに示されるように、制御106は、ユーザとインタラクションするために使用可能な第1のボタン310および第2のボタン312に関連付けられることが可能である。例えば、第1のボタン310は、視覚インジケータ(例えば、ドアを開くための矢印)に関連付けられた機能を開始することが可能であり、かつ、第2のボタン312は、別の視覚インジケータに関連付けられて、(例えば、緊急サービスプロバイダまたはユーザを承認するリモートオペレータへの)助けを求める呼び出しを生成することが可能である。ドアインタフェースコンポーネント104は、赤い矢印、緑色の矢印、緑色のロック、赤色のロックなどである視覚インジケータ302に基づいて、ドアを開閉するための第1のボタン310からの入力を受信することが可能であり、および/または、通信(例えば、デバイスおよび/またはアプリケーションへのネットワークを介したメッセージ)を開始するために第2のボタン312から別の入力を受信することが可能である。ドアインタフェースコンポーネント104が通信を緊急サービスプロバイダまたは他のリモートオペレータに送信し、かつ、まだ接続されていない例では、点滅する波形シンボルが電話機シンボルと共に示されることが可能である。ドアインタフェースコンポーネント104が、通信がデバイスに接続されているという指示を受信すると、波形は、通信セッションの間において可視のままであることが可能である。
【0063】
[0070]幾つかの例において、領域304、領域306、および/または、領域308は、液晶ディスプレイ、または、視覚インジケータ302を出力するために使用可能な他のディスプレイ技術に関連付けられることが可能である。領域304、領域306、および/または、領域308は、ユーザからの入力を受信する機能を含むことが可能である。例えば、1つまたは複数のタッチセンサ、機械的ボタンなどを制御106の領域に含めて、ドアインタフェースコンポーネント104がユーザから1つまたは複数の入力を受信することを可能にできる。追加的または代替的に、ユーザは、制御106を第1の位置から第2の位置に変化させるのに十分な力で制御106に接触することによって入力を提供することが可能である。
【0064】
[0071]
図4は、本明細書において説明されるような例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネントの追加の例示的な構成400を示す図である。例えば、ドアインタフェースコンポーネント402は、
図1のドアインタフェースコンポーネント104に関連して説明された機能を少なくとも実施するように構成されることが可能である。
【0065】
[0072]
図4は、異なるシナリオに基づいてドアインタフェースコンポーネント402に出現し得る、矢印、ロック、および、テキスト「他のドア」および「ヘルプ」といった例示的な視覚インジケータを示す。幾つかの例において、制御404は、潜在的なユーザインタラクションを可能にするために、
図4における1つまたは複数の視覚インジケータを含むことが可能である。制御404に関連付けられた視覚インジケータはまた、1つまたは複数の視覚インジケータ302を含むことが可能である。
【0066】
[0073]
図4は、カメラ112、LED118、通信コンポーネント120、制御404、センサ406、および、
図4に示される視覚インジケータの幾つかを含むドアインタフェースコンポーネント402を示す。様々な例において、制御404は、
図1の制御106に関連付けられた機能を含むことが可能である。センサ406は、赤外線センサ、超音波センサ、近接センサ、または、他のセンサタイプを表すことが可能である。
【0067】
[0074]
図4に示されるように、制御404は、ドアインタフェースコンポーネント402に関連付けられたドア(例えば、ドア122)を操作するか、または、ヘルプ(例えば、ユーザにドアインタフェースコンポーネント402とインタラクションすることを承認するリモートオペレータからの緊急ヘルプまたはヘルプ)を要求するオプションをユーザに与えるためのロック、左矢印、右矢印、および「ヘルプ」テキストを含むことが可能である。幾つかの例において、
図4に示される矢印およびロックは、ユーザが認証済みの場合に緑色で、または、ユーザが未認証の場合に赤色(または黄色)で出現可能である。制御404は、例えば、第1の位置および第2の位置を有する単一のボタンとして構成され得る。そのような例において、ユーザは、それぞれの視覚インジケータに対応する制御404の領域に触れることによって、ドア操作またはヘルプ要求を開始することが可能である。例えば、制御404は、ユーザがロックおよび矢印の近くの領域、または「ヘルプ」テキストを包含する別の領域に触れた場合を検出するために異なるインタラクティブゾーンを有することが可能である。代替的に、制御は、2つのボタンで構成されることが可能であり、1つはドアを操作するためのボタンであり、もう1つは通信を開始するためのボタンである(例えば、一方のボタンが他方のボタンの縁に対して隆起した縁を有する)。なお、視覚インジケータ、カメラ112、LED118、制御404、センサ406などの配置(location)は、本明細書に記載のインタラクション技術を維持しつつ、サイズ、外観、位置などにおいて変化し得る。
【0068】
[0075]
図5は、本明細書において説明されるような例示的なインタラクション技術を実施するための例示的なドアインタフェースコンポーネントの例示的な構成を示す図である。例えば、例示的なドアインタフェースコンポーネントは、
図1のドアインタフェースコンポーネント104、または、
図4のドアインタフェースコンポーネント402を表すことが可能である。
【0069】
[0076]502において、
図5は、未認証者がドアインタフェースコンポーネント104に接近する例示的なシナリオにおける、視覚インジケータ504および視覚インジケータ506を示す。ドアインタフェースコンポーネント104は、ユーザが制御106の閾値距離内にあることをドアインタフェースコンポーネント104が決定することに応答して、視覚インジケータ504および506を提示し得る。例えば、ユーザがドアインタフェースコンポーネント104に関連付けられたドアに接近する場合、視覚インジケータ504は、ドアがロックされていることを示す緑色のロックを表すことが可能である。ドアインタフェースコンポーネント104は、追加してまたはその代わりに、電話機のシンボルを表す視覚インジケータ506、および、制御が通信を開始するために使用され得ることをユーザに伝える「ヘルプ」テキストを提示し得る。
【0070】
[0077]508において、
図5は、ユーザが制御106を508において押下する場合に、ドアインタフェースコンポーネント104に、視覚インジケータ504を赤色のロック(陰影付きで示される)として提示させ、および/または、視覚インジケータ506を、ドアへのアクセスが拒否されることをユーザに示す「ヘルプ」テキスト付きの電話機シンボルとして提示させる例を示す。幾つかの例において、視覚インジケータ504および/または視覚インジケータ506は、その後、視覚インジケータ504が緑色のロックを示す状態に戻り得る時間(例えば、5秒)の間、制御106のディスプレイデバイス上に表示され得る。
【0071】
[0078]510において、
図5は、508における赤色ロックおよび/または電話機/ヘルプインジケータの提示中に、ユーザが制御106を押下することに応答するドアインタフェースコンポーネント104の構成を表す。
図5Cにおいて、視覚インジケータ504(例えば、赤色ロック)が除去され、かつ、視覚インジケータ506(電話機およびヘルプテキスト)は、任意選択で点滅しながら、第1の色(例えば、白色)から第2の色(例えば、青色)に変化し、ドアインタフェースコンポーネント104がユーザを認証するための通信を生成したことを示す。幾つかの例において、LED118は、視覚インジケータ506の点滅と一致するように点滅することが可能である。そのような例において、事前に記録されたメッセージは、カスタマーサービスのための呼び出しを開始するために制御106を再押下するようにユーザに指示することができる。ユーザが、所定時間、制御106を押下しない例において、視覚インジケータ504および506は、502に関連して説明された状態に戻ることが可能である。
【0072】
[0079]512において、
図5は、ユーザが制御106を510において押下する場合、ドアインタフェースコンポーネント104に、510に対してより高い強度(例えば、より大きな明るさ)、および/または、点滅の欠如を有する「ヘルプ」テキスト付きの電話機シンボルとして視覚インジケータ506を提示させる例を示す。このようにして、512における視覚インジケータ506は、アクティブコールが確立されたことをユーザに伝えることが可能である(例えば、ドアインタフェースコンポーネント104が、コンピューティングデバイスへの通信の送信に応答して通信セッションを確立した)。幾つかの例において、LED118は、通信セッションがアクティブである間に点灯することが可能である。オーディオインタフェース114は、通信セッションの一部として、ユーザとコンピューティングデバイスのオペレータとの間において音声を交換することが可能である。さらに、カメラ112は、通信セッションの一部として、コンピューティングデバイスに送信するための画像および/またはビデオを表すデータをキャプチャすることが可能である。データは、ユーザの識別を検証するためにコンピューティングデバイスによって使用され得る。幾つかの例において、カメラ112からのデータは、リモートオペレータにデータを送信することとは独立して、車両コンピューティングデバイスによって使用されて、ユーザのアイデンティティを検証することが可能である。
【0073】
[0080]コンピューティングデバイスのオペレータは、賃借用の車両のフリート(fleet)をサポートするコールセンタ内の人間を表すことが可能である。オペレータは、認証のためにアプリケーション、ウェブサイト、QRコード(登録商標)などにアクセスするようにユーザに指示することが可能であり、および/または、ユーザを認証することが可能であり(例えば、モバイルデバイスをユーザが利用できない場合など)、かつ、任意選択で、ユーザのモバイルデバイスと通信することが可能である。オペレータのコンピューティングデバイスは、支払いを検証すること、カメラ112からの画像に基づいてユーザアイデンティティを検証すること、または、通信セッションの前および/またはその間にユーザによって提供される情報に基づいてユーザアイデンティティを検証することを含む様々な認証技術を実施することが可能である。
【0074】
[0081]514において、
図5は、512における通信中に、認証済みのユーザに応答するドアインタフェースコンポーネント104の構成を表す。例えば、ドアインタフェースコンポーネント104は、ユーザによって選択された場合、ドアインタフェースコンポーネント104に関連付けられたドアを開かせる緑色の矢印として視覚インジケータ504を提示することが可能である。通信セッションが終了した後、ドアインタフェースコンポーネント104は、視覚インジケータ506を変更して明るさを低下させ、および/または、電話機シンボルまたは「ヘルプ」テキストをもはやアニメーション化しなくてよい。
【0075】
[0082]様々な例において、オーディオはまた、502、508、510、512、および/または、514に関連して説明される例の何れかに関連付けられたドアインタフェースコンポーネント104によって出力されてもよい。
【0076】
[0083]
図6は、本明細書において説明される技術を実装するための例示的なシステム600のブロック図である。少なくとも1つの例示において、システム600は、車両602のような車両を有し得る。
【0077】
[0084]車両602は、車両コンピューティングデバイス604、1つまたは複数のセンサシステム606、1つまたは複数のエミッタ608、1つまたは複数の通信接続610、少なくとも1つの直接接続612、および、1つまたは複数の駆動システム614を有し得る。
【0078】
[0085]車両コンピューティングデバイス604は、1つまたは複数のプロセッサ616、および、1つまたは複数のプロセッサ616と通信可能に結合されたメモリ618を有し得る。図示された例において、車両602は、自律車両であるが、車両602は、半自律車両のような、あらゆる他のタイプの車両、または、少なくとも画像キャプチャデバイス(例えば、カメラが使用可能なスマートフォン)を有するあらゆる他のシステムであってもよい。幾つかの例において、自律車両602は、米国運輸省道路交通安全局によって発行されたレベル5分類に従って動作するように構成された
自律車両であってよく、これは、ドライバ(または乗員)がいつでも車両を制御することを期待されていない状態で、行程全体にわたって全ての安全上重要な機能を実行できる車両を記載する。ただし、他の例示において、自律車両602は、あらゆる他のレベルまたは分類を有する完全な、または、部分的な自律車両であってもよい。
【0079】
[0086]様々な例において、車両コンピューティングデバイス604は、推定される状態のセットの終わり(例えば、時間期間の終わり)でのオブジェクトの実際の位置に関連付けられるセンサデータを記憶し得、このデータを訓練データとして用いて、1つまたは複数のモデルを訓練し得る。幾つかの例において、車両コンピューティングデバイス604は、データ分析のために、データをリモートコンピューティングデバイス(すなわち、コンピューティングデバイス636のような車両コンピューティングデバイスとは別個のコンピューティングデバイス)に提供し得る。そのような例において、リモートコンピューティングデバイスは、センサデータを分析して、推定状態のセットの終わりにおけるオブジェクトの実際の位置、速度、進行方向などを決定し得る。実際の位置と予測された位置および/または予測された軌道との間の差を最小化することによって記憶されたセンサデータに基づいて機械学習モデルを訓練する追加の詳細は、「Motion Prediction Based on Appearance」と題された2019年3月12日に出願された米国特許出願第16/282,201号に記載され、それは参照により本明細書に組み込まれる。
【0080】
[0087]図示の例において、車両コンピューティングデバイス604のメモリ618は、位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、予測コンポーネント624、計画コンポーネント626、1つまたは複数のシステムコントローラ628、1つまたは複数のマップ630、ドアインタフェースコンポーネント632、および、認証コンポーネント634を記憶する。例示的な目的のためにメモリ618に存在するものとして
図6に示されているが、位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、予測コンポーネント624、計画コンポーネント626、1つまたは複数のシステムコントローラ628、1つまたは複数のマップ630、ドアインタフェースコンポーネント632、および/または、認証コンポーネント634は、追加的または代替的に、車両602にアクセス可能であり得る(例えば、リモートコンピューティングデバイス636のメモリ640のような、車両602から離れたメモリに記憶されているか、そうでなければアクセス可能であり得る)。
【0081】
[0088]少なくとも一例において、位置特定コンポーネント620は、車両602の位置および/または方向(例えば、x位置、y位置、z位置、ロール、ピッチ、または、ヨーのうちの1つまたは複数)を決定するためにセンサシステム606からデータを受信する機能を含み得る。例えば、位置特定コンポーネント620は、マップ630および/またはマップコンポーネント646からのような環境のマップを含み、および/または、要求/受信することが可能であり、かつ、マップ内における自律車両の位置および/または方向を継続的に決定し得る。幾つかの例において、位置特定コンポーネント620は、SLAM(simultaneous localization and mapping)、CLAMS(calibration, localization and mapping, simultaneously)、相対SLAM、バンドル調整、非線形最小二乗最適化などを利用して、画像データ、ライダーデータ、レーダーデータ、IMUデータ、GPSデータ、ホイールエンコーダデータなどを受信し、かつ、自律車両の位置を正確に決定し得る。幾つかの例において、位置特定コンポーネント620は、本明細書において説明されるように、車両602の様々なコンポーネントにデータを提供して、車両602に対するオブジェクトの関連性を決定するために自律車両の初期位置を決定し得る。
【0082】
[0089]幾つかの例において、知覚コンポーネント622は、オブジェクト検出、セグメンテーション、および/または、分類を実施する機能を含み得る。幾つかの例において、知覚コンポーネント622は、車両602に近接するオブジェクト(例えば、エンティティ)の存在、および/または、オブジェクトタイプ(例えば、車、歩行者、サイクリスト、動物、建物、樹木、路面、縁石、歩道、未知のものなど)としてのオブジェクトの分類を示す、処理済みのセンサデータを提供し得る。幾つかの例において、知覚コンポーネント622は、車両602に近接する静止エンティティの存在、および/または、タイプ(例えば、建物、樹木、路面、縁石、歩道、未知のものなど)としての静止エンティティの分類を示す、処理済みのセンサデータを提供し得る。追加のまたは代替の例示において、知覚コンポーネント622は、検出されたオブジェクト(例えば、追跡されたオブジェクト)、および/または、オブジェクトが位置する環境に関連付けられる1つまたは複数の特性を示す、処理済みのセンサデータを提供し得る。幾つかの例において、オブジェクトに関連付けられる特性は、x位置(グローバルおよび/またはローカルの位置)、y位置(グローバルおよび/またはローカルの位置)、z位置(グローバルおよび/またはローカルの位置)、向き(例えば、ロール、ピッチ、ヨー)、オブジェクトタイプ(例えば、分類)、オブジェクトの速度、オブジェクトの加速度、オブジェクトの範囲(サイズ)などを含み得るが、これらに限定されない。環境に関連付けられる特性は、環境における別のオブジェクトの存在、環境における別のオブジェクトの状態、時刻、曜日、季節、気象条件、暗さ/明るさの指標などを含み得るが、これらに限定されない。
【0083】
[0090]予測コンポーネント624は、環境内の1つまたは複数のオブジェクトの可能性がある場所の予測確率を表す1つまたは複数の確率マップを生成することが可能である。例えば、予測コンポーネント624は、車両602からの閾値距離内の車両、歩行者、動物などについての1つまたは複数の確率マップを生成することが可能である。幾つかの例において、予測コンポーネント624は、オブジェクトの軌道を測定し、観測および予測された挙動に基づいて、オブジェクトについての、離散化された予測確率マップ、ヒートマップ、確率分布、離散化された確率分布、および/または、軌道を生成することが可能である。幾つかの例において、1つまたは複数の確率マップは、環境内の1つまたは複数のオブジェクトの意図(intent)を表すことが可能である。
【0084】
[0091]幾つかの例において、予測コンポーネント624は、環境内のオブジェクト(例えば、オブジェクト)の予測軌道を生成し得、および/または、車両602の予測候補軌道を生成し得る。例えば、予測コンポーネント624は、車両602から閾値距離内のオブジェクトについての1つまたは複数の予測軌道を生成し得る。幾つかの例において、予測コンポーネント624は、オブジェクトの軌跡(trace)を測定し、かつ、観測および予測される挙動に基づいて、オブジェクトの軌道を生成することが可能である。
【0085】
[0092]一般に、計画コンポーネント626は、車両602が環境内を走行するのに従う経路を決定し得る。例えば、計画コンポーネント626は、様々な経路および軌道、並びに、様々な詳細レベルを決定し得る。例えば、計画コンポーネント626は、第1の位置(例えば、現在位置)から第2の位置(例えば、目標位置)まで移動する経路を決定し得る。この説明の目的のために、経路は、2つの位置の間を移動するためのウェイポイントのシーケンスを含み得る。非限定的な例として、ウェイポイントは、道路、交差点、全地球測位システム(GPS)の座標などを含む。さらに、計画コンポーネント626は、第1の位置から第2の位置まで経路の少なくとも一部に沿って自律走行車を誘導するための指示を生成し得る。少なくとも一例において、計画コンポーネント626は、ウェイポイントのシーケンスにおける第1のウェイポイントからウェイポイントのシーケンスにおける第2のウェイポイントへ、どのように自律走行車を誘導するかを決定し得る。幾つかの例において、指示は、候補軌道、または、軌道の一部であり得る。幾つかの例において、複数の軌道は、後退ホライズン技術に従って(例えば、技術的な許容範囲内において)実質的に同時に生成されてよい。複数の経路のうち最も高い信頼水準を有する後退ホライズンデータの単一の経路が、車両を操作するために選択され得る。様々な例において、計画コンポーネント626は、ドアインタラクションコンポーネント632の出力を表すデータ(例えば、車両602が移動されるべきであることを示すデータ)を受信することに少なくとも部分的に基づいて、車両602の軌道を選択することが可能である。
【0086】
[0093]他の例において、計画コンポーネント626は、代替的または追加的に、位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、および/または、予測コンポーネント624からのデータを使用して、車両602が環境を走行するのに従う経路を決定することが可能である。例えば、計画コンポーネント626は、環境に関連付けられたオブジェクトに関する位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、および/または、予測コンポーネント624からデータを受信することが可能である。このデータを使用して、計画コンポーネント626は、環境内のオブジェクトを回避するための、第1の位置(例えば、現在の位置)から第2の位置(例えば、目標位置)まで移動する経路を決定することが可能である。少なくとも幾つかの例において、そのような計画コンポーネント626は、そのような衝突のない経路が存在しないことを決定し、次いで、車両602を全ての衝突から回避する、および/または、そうでなければ損傷を軽減する安全な停止へ導く経路を提供し得る。追加的または代替的に、計画コンポーネント626は、ドアインタフェースコンポーネント632から受信したデータに少なくとも部分的に基づいて、車両602が従うべき経路を決定することが可能である。
【0087】
[0094]少なくとも一例において、車両コンピューティングデバイス604は、1つまたは複数のシステムコントローラ628を有し得、これは、車両602のステアリング、推進、ブレーキ、安全性、エミッタ、通信、および他のシステムを制御するように構成され得る。システムコントローラ628は、駆動システム614および/または車両602の他のコンポーネントの対応するシステムに対し通信し、および/または、制御し得る。
【0088】
[0095]メモリ618は、環境内をナビゲートするために車両602によって使用され得る1つまたは複数のマップ630をさらに有し得る。この説明の目的のために、マップは、トポロジ(交差点のような)、通り(streets)、山脈、道路(roads)、地形、一般的な環境といった、環境に関する情報を提供することが可能な、2次元、3次元、または、N次元においてモデル化されたあらゆる数のデータ構造であり得る。幾つかの例において、マップは、限定されないが、テクスチャ情報(例えば、色情報(例えば、RGB色情報、Lab色情報、HSV/HSL色情報)など)、強度情報(例えば、ライダー情報、レーダー情報など)、空間情報(例えば、メッシュ上に投影された画像データ、個々の「サーフェル」(例えば、個々の色および/または強度に関連付けられるポリゴン))、反射性情報(例えば、鏡面性情報、再帰反射性情報、BRDF情報、BSSRDF情報など)を含み得る。一例において、マップは、環境の3次元メッシュを含み得る。幾つかの例において、車両602は、マップ630に少なくとも部分的に基づいて制御され得る。すなわち、マップ630は、位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、予測コンポーネント624、および/または、計画コンポーネント626との関連において使用されて、車両602の位置を決定し、環境内のオブジェクトを検出し、経路を生成し、環境内を誘導するためのアクションおよび/または軌道を決定し得る。
【0089】
[0096]幾つかの例において、1つまたは複数のマップ630は、ネットワーク642を介してアクセス可能な(コンピューティングデバイス636のような)リモートコンピューティングデバイスに記憶され得る。幾つかの例において、複数のマップ630は、例えば、特性(例えば、エンティティのタイプ、時刻、曜日、その年の季節など)に基づいて記憶され得る。複数のマップ630を記憶することは、同様のメモリ要件を有し得るが、マップにおけるデータがアクセスされ得る速度を増加させ得る。
【0090】
[0097]
図6に示されるように、車両コンピューティングデバイス604は、ドアインタフェースコンポーネント632を有し得る。モデルコンポーネント632は、ドア操作の制御、通信の開始などを含む、ドアインタフェースコンポーネント104およびドアインタフェースコンポーネント402の機能を実施するように構成され得る。様々な例において、ドアインタフェースコンポーネント632は、知覚コンポーネント622、および/または、センサシステム606から、検出されたオブジェクトに関連付けられた1つまたは複数の特性を受信し得る。幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント632は、知覚コンポーネント622および/またはセンサシステム606から環境特性(例えば、環境ファクタなど)および/または気象特性(例えば、雪、雨、氷といった気象ファクタ)を受信し得る。
図6には個別に示されているが、ドアインタフェースコンポーネント632は、予測コンポーネント624、計画コンポーネント626、または、車両602の他のコンポーネントの一部であり得る。
【0091】
[0098]様々な例において、モデルコンポーネント632は、予測コンポーネント624および/または計画コンポーネント626によって使用され得る決定を、その予測コンポーネントなどから、オブジェクトの1つまたは複数の予測軌道(例えば、進行方向、速度など)および/または、オブジェクトの1つまたは複数の予測軌道(例えば、進行方向、速度など)を生成するために送信し得る。幾つかの例において、計画コンポーネント626は、車両候補軌道のような車両602のための1つまたは複数のアクション(例えば、基準アクション、および/または、サブアクション)を決定し得る。幾つかの例において、モデルコンポーネント632は、車両602のための1つまたは複数のアクションに少なくとも部分的に基づいて、視覚インジケータ(例えば、視覚インジケータ108、110、202、および/または、302)を決定するように構成され得る。
【0092】
[0099]認証コンポーネント634は、認証済みの状態または未認証の状態を決定することによって、車両602に入るか、またはそうでなければ車両602に関連付けられるようにユーザを認証する機能を提供することが可能である。認証コンポーネント634は、ユーザに関連付けられたモバイルデバイスのアプリケーションからデータ、機械可読コード(例えば、クイックレスポンス(QR)コード(登録商標)、バーコード、無線周波数識別(RFID)タグなど)、または、生体認証(例えば、顔認識、虹彩認識、指紋など)を受信することに少なくとも部分的に基づいて、ユーザの認証状態を決定することが可能である。
【0093】
[0100]認証コンポーネント634は、カメラ(例えば、カメラ112)、センサ、および/または、ユーザのモバイルデバイスの近接を検出する近接技術から(例えば、Bluetooth(登録商標)、ウルトラワイドバンド、NFC、WiFi(登録商標)、超音波などを使用して)受信したデータに少なくとも部分的に基づいて、認証状態を決定することが可能である。様々な例において、認証コンポーネント634は、車両602を賃借するためにユーザによって使用されるアプリケーションのような別のエンティティから資格情報を受信および/またはアクセスし、資格情報に少なくとも部分的に基づいて、認証状態を検証し得る。
【0094】
[0101]理解され得るように、本明細書において論じられるコンポーネント(例えば、位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、予測コンポーネント624、計画コンポーネント626、1つまたは複数のシステムコントローラ628、1つまたは複数のマップ630、ドアインタフェースコンポーネント632、および、認証コンポーネント634は、例示的な目的のために分割されて説明される。しかしながら、様々なコンポーネントによって実行される動作は、あらゆる他のコンポーネントにおいて組み合わされてよく、または実施されてもよい。
【0095】
[0102]本明細書において説明される技術が車両の計画コンポーネントおよび/またはモデルコンポーネントによって実装される例が示されるが、幾つかの例において、本明細書で説明される技術の一部または全部は、セカンダリ安全システムのような、車両の別のシステムによって実装されてもよい。一般に、そのようなアーキテクチャは、車両602を制御するための第1のコンピューティングデバイス、および、車両602上で動作して、プライマリシステムの動作を検証し、かつ、衝突を回避するために車両602を制御するセカンダリ安全システムを含むことが可能である。
【0096】
[0103]幾つかの例において、本明細書において論じられるコンポーネントの幾つかまたは全部の態様は、あらゆるモデル、技術、および/または、機械学習技術を含み得る。例えば、幾つかの例において、メモリ618(および、以下において説明されるメモリ640)におけるコンポーネントは、ニューラルネットワークとして実装されてよい。
【0097】
[0104]本明細書において説明されるように、例示的なニューラルネットワークは、連続して接続されたレイヤを通して入力データを通過させて、出力を生成する技術である。ニューラルネットワークにおける個々のレイヤはまた、別のニューラルネットワークを含んでもよく、または、あらゆる数のレイヤ(畳み込みであるか否か)を含んでもよい。本開示の文脈において理解され得るように、ニューラルネットワークは、機械学習を利用してよく、これは、学習したパラメータに基づいて出力が生成される技術の広範囲なクラスを指し得る。
【0098】
[0105]ニューラルネットワークの文脈において説明されるが、あらゆるタイプの機械学習は、本開示と整合して使用され得る。例えば、機械学習技術は、回帰技術(例えば、通常最小二乗回帰(OLSR)、線形回帰、ロジスティック回帰、段階的回帰、MARS(multivariate adaptive regression splines)、LOESS(locally estimated scatterplot smoothing))、インスタンスベースの技術(例えば、リッジ回帰、LASSO(least absolute shrinkage and selection operator)、Elastic Net、LARS(least-angle regression))、決定木技術(例えば、CART(classification and regression tree)、ID3(iterative dichotomiser 3)、カイ二乗自動インタラクション検出(CHAID)、決定株、条件付き決定木)、ベイジアン技術(例えば、ナイーブベイズ、ガウスナイーブベイズ、多項式ナイーブベイズ、AODE(average one-dependence estimators)、ベイジアン信頼度ネットワーク(BNN)、ベイジアンネットワーク)、クラスタリング技術(例えば、k平均法、kメジアン法、期待値最大化(EM)、階層的クラスタリング)、関連規則学習技術(例えば、パーセプトロン、誤差逆伝播法、ホップフィールドネットワーク、RBFN(Radial Basis Function Network))、深層学習技術(例えば、深層ボルツマンマシン(DBM)、深層信頼ネットワーク(DBN)、畳み込みニューラルネットワーク(CNN)、階層型オートエンコーダ)、次元削減技術(例えば、主成分分析(PCA)、主成分回帰(PCR)、部分最小二乗回帰(PLSR)、サモンマッピング、多次元スケーリング(MDS)、射影追跡法、線形判別分析(LDA)、混合判別分析(MDA)、二次判別分析(QDA)、柔軟判別分析(FDA))、アンサンブル技術(例えば、ブースティング、ブートストラップ集約(バギング)、アダブースト、階層型一般化(ブレンディング)、勾配ブースティングマシン(GBM)、勾配ブースト回帰木(GBRT)、ランダムフォレスト)、SVM(サポートベクターマシン)、教師あり学習、教師なし学習、半教師あり学習などを含んでよいが、これらに限定されない。アーキテクチャの追加的な例は、ResNet50、ResNet101、VGG、DenseNet、PointNetなどのニューラルネットワークを含む。
【0099】
[0106]少なくとも一例において、センサシステム606は、ライダーセンサ、レーダーセンサ、超音波トランスデューサー、ソナーセンサ、位置センサ(例えば、GPS、コンパスなど)、慣性センサ(例えば、慣性測定ユニット(IMUs)、加速度計、磁力計、ジャイロスコープなど)、カメラ(例えば、RGB、IR、強度、深度、飛行時間など)、マイクロフォン、ホイールエンコーダ、環境センサ(例えば、温度センサ、湿度センサ、光センサ、圧力センサなど)、などを含み得る。センサシステム606は、これらのまたは他のタイプのセンサのそれぞれの複数のインスタンスを含み得る。例えば、ライダーセンサは、車両602のコーナー、フロント、バック、サイド、および/または、トップのそれぞれに配置されたライダーセンサを含み得る。別の例として、カメラセンサは、車両602の外部および/または内部についての様々な位置に配置された複数のカメラを含み得る。センサシステム606は、入力を車両コンピューティングデバイス604に提供し得る。追加的または代替的に、センサシステム606は、1つまたは複数のネットワーク642を介して、所定の時間期間の経過後に、準リアルタイムに、特定の周波数においてなど、1つまたは複数のコンピューティングデバイス636にセンサデータを送信し得る。
【0100】
[0107]車両602はまた、光および/または音を放射する1つまたは複数のエミッタ608を含み得る。エミッタ608は、車両602の乗員とコミュニケーションするための内部オーディオおよび視覚エミッタを含み得る。限定ではなく例として、内部エミッタは、スピーカ、照明、標識、ディスプレイスクリーン、タッチスクリーン、触覚エミッタ(例えば、振動および/または力フィードバック)、機械式アクチュエータ(例えば、シートベルトテンショナー、シートポジショナー、ヘッドレストポジショナーなど)などを含み得る。エミッタ608はまた、外部エミッタを含んでもよい。限定ではなく例として、外部エミッタは、走行方向を知らせるためのライト、または、車両アクションの他のインジケータ(例えば、インジケータライト、標識、ライトアレイなど)、並びに、歩行者、または、1つまたは複数の近くの他の車両と音響によって通信するための1つまたは複数のオーディオエミッタ(例えば、スピーカ、スピーカアレイ、ホーンなど)を含んでよく、それらの1つまたは複数は、音響ビームステアリング技術を含む。
【0101】
[0108]車両602はまた、車両602と1つまたは複数の他のローカルまたはリモートのコンピューティングデバイスとの間の通信を可能にする1つまたは複数の通信接続610を含み得る。例えば、通信接続610は、車両602上の他のローカルコンピューティングデバイスおよび/または駆動システム614との通信を促進し得る。また、通信接続610は、車両が、他の近くのコンピューティングデバイス(例えば、リモートコンピューティングデバイス636、他の近くの車両など)、および/または、センサデータを受信するために1つまたは複数のリモートセンサシステム644と通信することを可能にし得る。通信接続610はまた、車両602がリモートテレオペレーションコンピューティングデバイスまたは他のリモートサービスと通信することを可能にする。
【0102】
[0109]通信接続610は、車両コンピューティングデバイス604を別のコンピューティングデバイス、または、ネットワーク642のようなネットワークに接続するための物理的および/または論理的なインタフェースを含み得る。例えば、通信接続610は、IEEE802.11標準規格によって定義される周波数、Bluetoothのような短距離無線周波数、セルラー通信(例えば、2G、3G、4G、4G LTE、5Gなど)、または、各コンピューティングデバイスが他のコンピューティングデバイスとインタフェース接続することを可能にするあらゆる適切な有線または無線の通信プロトコルを介するなどして、Wi-Fiベースの通信を有効にすることが可能である。
【0103】
[0110]少なくとも一例において、車両602は、1つまたは複数の駆動システム614を含み得る。幾つかの例において、車両602は、単一の駆動システム614を有し得る。少なくとも一例において、車両602が複数の駆動システム614を有する場合、個々の駆動システム614は、車両602の対向するエンド(例えば、フロントおよびリアなど)に配置され得る。少なくとも一例において、駆動システム614は、駆動システム614および/または車両602の周囲の状態を検出する1つまたは複数のセンサシステムを含み得る。例示目的であって限定ではなく、センサシステムは、駆動モジュールのホイールの回転を感知する1つまたは複数のホイールエンコーダ(例えば、ロータリーエンコーダ)、駆動モジュールの方向および加速度を測定する慣性センサ(例えば、慣性測定ユニット、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計など)、カメラまたは他の画像センサ、駆動モジュールの周辺におけるオブジェクトを音響的に検出する超音波センサ、ライダーセンサ、レーダーセンサなどを含み得る。ホイールエンコーダのような幾つかのセンサは、駆動システム614に固有であり得る。幾つかのケースにおいて、駆動システム614上のセンサシステムは、車両602の対応するシステム(例えば、センサシステム606)と重複してもよいし、それを補足してもよい。
【0104】
[0111]駆動システム614は、高電圧バッテリ、車両を推進させるためのモータ、他の車両システムによる使用のためにバッテリからの直流を交流へ変換するためのインバータ、ステアリングモータおよびステアリングラックを含むステアリングシステム(電動式が可能)、油圧または電動アクチュエータを含むブレーキシステム、油圧および/または空気圧コンポーネントを含むサスペンションシステム、トラクションの損失を緩和し、制御を維持するために制動力を分配するための安定性制御システム、HVACシステム、照明(例えば、車両の外部周囲を照らすためのヘッド/テールライトのような照明)、および、1つまたは複数の他のシステム(例えば、冷却システム、安全システム、車載充電システム、DC/DCコンバータのような他の電気コンポーネント、高電圧ジャンクション、高電圧ケーブル、充電システム、充電ポートなど)を含む車両システムの多くを含み得る。追加的に、駆動システム614は、センサシステムからデータを受信して前処理し得る、様々な車両システムの動作を制御するための駆動モジュールコントローラを含み得る。幾つかの例において、駆動モジュールコントローラは、1つまたは複数のプロセッサ、および、その1つまたは複数のプロセッサと通信可能に結合されたメモリを含み得る。メモリは、1つまたは複数のモジュールを記憶して、駆動システム614の様々な機能を実施し得る。さらに、駆動システム614はまた、各駆動システムによって、1つまたは複数の他のローカルコンピューティングデバイスまたはリモートコンピューティングデバイスとの通信を可能にする1つまたは複数の通信接続を含み得る。
【0105】
[0112]少なくとも一例において、直接接続612は、1つまたは複数の駆動システム614を車両602の本体と結合するための物理的インタフェースを提供し得る。例えば、直接接続612は、駆動システム614と車両との間においてエネルギー、流体、空気、データなどの転送を可能にし得る。幾つかの例において、直接接続612はさらに、駆動システム614を車両602の本体に解放可能に固定し得る。
【0106】
[0113]少なくとも一例において、位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、予測コンポーネント624、計画コンポーネント626、1つまたは複数のシステムコントローラ628、1つまたは複数のマップ630、ドアインタフェースコンポーネント632、および、認証コンポーネント634は、上述のようにセンサデータを処理し得、1つまたは複数のネットワーク642を介して、それらの各出力をコンピューティングデバイス636に送信し得る。少なくとも一例において、位置特定コンポーネント620、知覚コンポーネント622、予測コンポーネント624、計画コンポーネント626、1つまたは複数のシステムコントローラ628、1つまたは複数のマップ630、ドアインタフェースコンポーネント632、および、認証コンポーネント634は、特定の周波数で、所定の期間の経過後に、準リアルタイムなどで、それらの各出力をリモートコンピューティングデバイス636に送信し得る。
【0107】
[0114]幾つかの例において、車両602は、ネットワーク642を介してセンサデータをコンピューティングデバイス636に送信し得る。幾つかの例において、車両602は、コンピューティングデバイス636、および/または、リモートセンサシステム644からネットワーク642を介してセンサデータを受信し得る。センサデータは、未処理のセンサデータ、および/または、処理済みのセンサデータ、および/または、センサデータの表現を含み得る。幾つかの例において、(未処理または処理済みの)センサデータは、1つまたは複数のログファイルとして送信および/または受信され得る。
【0108】
[0115]コンピューティングデバイス636は、プロセッサ638と、マップコンポーネント646、センサデータ処理コンポーネント648、および、訓練コンポーネント650を記憶するメモリ640とを含み得る。幾つかの例において、マップコンポーネント646は、様々な解像度のマップを生成する機能を含み得る。そのような例において、マップコンポーネント646は、ナビゲーション目的で1つまたは複数のマップを車両コンピューティングデバイス604に送信し得る。様々な例において、センサデータ処理コンポーネント648は、センサシステム606および/またはリモートセンサシステム644のような、1つまたは複数のリモートセンサからデータを受信するように構成され得る。幾つかの例において、センサデータ処理コンポーネント648は、ドアインタフェースコンポーネント632および/または認証コンポーネント634によって使用されるようにするなど、データを処理し、かつ、処理済みのセンサデータを車両コンピューティングデバイス604に送信するように構成され得る。幾つかの例において、センサデータ処理コンポーネント648は、未処理のセンサデータを車両コンピューティングデバイス604に送信するように構成され得る。
【0109】
[0116]幾つかの例において、訓練コンポーネント650は、機械学習モデルを訓練する機能を含み、評価された軌道を出力することが可能である。例えば、訓練コンポーネント650は、0.1ミリ秒、1秒、3秒、5秒、7秒といった時間期間に、環境を移動するオブジェクトを表すセンサデータを受信することが可能である。センサデータの少なくとも一部は、機械学習モデルを訓練するための入力として使用することが可能である。
【0110】
[0117]幾つかの例において、訓練コンポーネント650は、プロセッサ638によって実行され、訓練データに基づいて機械学習モデルを訓練し得る。訓練データは、値(例えば、所望の分類、推論、予測など)に関連付けられた、センサデータ、オーディオデータ、画像データ、マップデータ、慣性データ、車両状態データ、履歴データ(ログデータ)、またはそれらの組み合わせといった多種多様なデータを含み得る。そのような値は、一般的に「グラウンドトゥルース」と称され得る。例示のために、訓練データは、評価された軌道に関連付けられたリスクを決定するために使用され得、したがって、自律車両によってキャプチャされ、1つまたは複数の分類または決定に関連付けられた環境を表すデータを含み得る。幾つかの例において、そのような分類は、ユーザ入力(例えば、データが特定のリスクを表現することを示すユーザ入力)に基づいてもよいし、または、別の機械学習モデルの出力に基づいてもよい。幾つかの例において、そのようなラベル付けされた分類(または、より一般的には、訓練データに関連付けられたラベル付けされた出力)は、グラウンドトゥルースと称され得る。
【0111】
[0118]幾つかの例において、訓練コンポーネント650は、機械学習モデルを訓練して分類値を出力する機能を含むことが可能である。例えば、訓練コンポーネント650は、ラベル付けされた衝突データ(例えば、公的に利用可能なデータ、センサデータ、および/または、それらの組み合わせ)を表すデータを受信することが可能である。データの少なくとも一部は、機械学習モデルを訓練するための入力として使用することが可能である。したがって、本明細書において説明されるように、車両が環境を走行するデータを提供することによって、訓練コンポーネント650は訓練されて、オブジェクトに関連付けられた潜在的な交点を出力することが可能である。
【0112】
[0119]幾つかの例において、訓練コンポーネント650は、シミュレータによって生成された訓練データを含むことが可能である。例えば、シミュレートされた訓練データは、追加の訓練例を提供するために、車両が環境においてオブジェクトに衝突するか、または、環境においてオブジェクトにもう少しで衝突する例を表すことが可能である。
【0113】
[0120]車両602のプロセッサ616およびコンピューティングデバイス636のプロセッサ638は、命令を実行可能なあらゆる適切なプロセッサであり得、本明細書において説明されるようにデータを処理して動作を実施し得る。限定ではなく例として、プロセッサ616および638は、1つまたは複数の中央処理装置(CPU)、グラフィックス処理ユニット(GPU)、または、電子データを処理して、その電子データをレジスタおよび/またはメモリに記憶され得る他の電子データへ変換するあらゆる他のデバイスまたはデバイスの部分を含み得る。幾つかの例において、集積回路(例えば、ASICなど)、ゲートアレイ(例えば、FPGAなど)、および、他のハードウェアデバイスはまた、それらが符号化された命令を実行するように構成される限り、プロセッサであるとみなされ得る。
【0114】
[0121]メモリ618およびメモリ640は、非一時的なコンピュータ可読媒体の例である。メモリ618および640は、オペレーティングシステムおよび1つまたは複数のソフトウェアアプリケーション、命令、プログラム、および/または、データを記憶して、本明細書において説明される方法および様々なシステムに起因する機能を実装し得る。様々な実装において、メモリは、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、同期型動的RAM(SDRAM)、不揮発性/フラッシュタイプメモリ、または、情報を記憶可能なあらゆる他のタイプのメモリのような、適切なメモリ技術を用いて実装され得る。本明細書に記載されるアーキテクチャ、システム、および、個々のエレメントは、多くの他の論理的、プログラム的、および、物理的なコンポーネントを含み得、それらのうちの添付図面に示されるものは、本明細書での説明に関連する単なる例示に過ぎない。
【0115】
[0122]なお、
図6は、分散システムとして図示される一方で、代替例において、車両602のコンポーネントは、コンピューティングデバイス636に関連付けられてよく、および/または、コンピューティングデバイス636のコンポーネントは、車両602に関連付けられてよい。すなわち、車両602は、コンピューティングデバイス636に関連付けられる機能の1つまたは複数を実施してよく、逆もまた同様である。
【0116】
[0123]
図7は、例示的なドアインタフェースコンポーネントを使用してインタラクションを決定するための例示的なプロセス700を示すフローチャートである。例えば、プロセス700の幾つかまたは全部は、本明細書に記載されるように、車両コンピューティングデバイス604またはコンピューティングデバイス636によって実施されることが可能である。
【0117】
[0124]動作702において、プロセスは、ドアインタフェースコンポーネントに関連付けられた入力を受信することを含み得る。幾つかの例において、動作702は、制御106(例えば、制御106のボタン)からの入力を受信するためにドアインタフェースコンポーネント104を実装する車両コンピューティングデバイスを含み得る。様々な例において、数例を挙げると、ユーザは、有料で車両602を賃借した乗員、車両602を賃借したい潜在的な乗員、歩行者、車両602と通信したい人、または、車両602内の乗員と通信したい人を含むことが可能である。様々な例において、ユーザは、車両に乗り込むことが承認され得、または、(未認証であることに基づいて)車両に乗り込むことが承認されなくてもよい。動作702は、幾つかの例において、ドアインタフェースコンポーネント104が、ボタンが第1の位置から第2の位置に変更された(例えば、ボタンがユーザによって押下された)ことを決定することを含み得る。
【0118】
[0125]動作704において、ユーザが認証済みであるかを決定することを含み得る。幾つかの例において、動作704は、ユーザに関連付けられた認証状態を決定することを含み得る。例えば、車両コンピューティングデバイスは、ユーザおよび/または車両の認証状態を示すデータ(例えば、ログインに関連付けられた資格情報、アプリケーションからの賃借状態など)にアクセスするように構成された認証コンポーネントを実装することが可能である。様々な例において、認証状態を決定することは、ユーザのモバイルデバイスの車両への近接性、車両へのユーザのモバイルデバイス上のアプリケーション、機械可読コード、および/または、ユーザに関連付けられた生体認証に少なくとも部分的に基づくことが可能である。
【0119】
[0126]幾つかの例において、認証状態は、ユーザが車両に関連付けられた認証済みの状態(例えば、車両に乗車することが承認されている)、または、ユーザが車両に関連付けられていない未認証の状態(例えば、ユーザが車両を賃借するための操作を実行していない)を含むことが可能である。認証コンポーネントは、車両602のような自律車両の集合に関連付けられたライドサービスに関連付けられたデータを記憶するメモリ、データベース、または、他のストレージデバイスからのデータにアクセスすることに基づいて、認証状態を決定することが可能である。
【0120】
[0127]動作704は、ユーザが認証済みの場合(例えば、動作704において「yes」)、動作706が続き得る。動作704は、ユーザが未認証の場合(例えば、動作704において「no」)、動作708に進み得る。
【0121】
[0128]動作706において、プロセスは、入力および認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいて、第1の位置と第2の位置との間において自律車両のドアを操作する命令を出力することを含み得る。幾つかの例において、動作706は、車両602のドア122を第1の位置に関連付けられた閉鎖状態と第2の位置に関連付けられた開放状態との間で変化させるドアインタフェースコンポーネント104を含み得る。動作706はまた、認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいて、第1の視覚インジケータを出力することを含み得る。そのような例において、第1の視覚インジケータは、ドア(例えば、ドア122)を開くためにボタンを操作するための指示、または、最も安全に開く車両の特定のドアを使用させる指示を含むことが可能である。
【0122】
[0129]動作708において、プロセスは、入力および認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいて、ドアインタフェースコンポーネントによって出力されるための、または、リモートオペレーションシステムに送信するための信号を生成することを含み得る。幾つかの例において、動作708は、ネットワークを介して通信を送信して、ユーザをリモートオペレータによって認証させることを含み得る。幾つかの例において、リモートオペレーションシステムは、緊急サービスプロバイダに関連付けられてよく、通信は、車両の近くの緊急シナリオへの支援を要求することが可能である。動作708はまた、認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいて、第2の視覚インジケータ(および/またはオーディオ)を出力することを含み得る。そのような例において、第2の視覚インジケータは、車両の賃借を開始する指示(例えば、車両において、または、ライドサービスに関連付けられたリモートオペレータから)、または、緊急サービスプロバイダへの緊急支援のための通信の生成を開始する指示(例えば、制御106は、電話機シンボルおよび送信波シンボルであり得る視覚インジケータ110を含むことが可能である)を含むことが可能である。
【0123】
[0130]
図7は、本開示の例による例示的なプロセスを示す。これらのプロセスは、論理的なフローグラフとして示され、個々の動作は、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせにおいて実装可能な動作のシーケンスを表す。ソフトウェアの文脈において、動作は、1つまたは複数のプロセッサによって実行された場合に、記載される動作を実行する、1つまたは複数のコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたコンピュータ実行可能命令を表す。一般に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を実施するか、または具体的な抽象データ型を実装する、ルーティン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含む。動作が記載される順序は、限定解釈されることを意図しておらず、あらゆる数の記載された動作は、プロセスを実装するために、あらゆる順序および/または並行して、省略および/または組み合わせることが可能である。例えば、プロセスは、動作706または動作708の何れかを実施することを含むことが可能である。
【0124】
[0131]本明細書に記載の方法は、ハードウェア、ソフトウェア、または、それらの組み合わせにおいて実装可能な動作のシーケンスを表す。ソフトウェアの文脈において、ブロックは、1つまたは複数のプロセッサによって実行されると、記載される動作を実施する、1つまたは複数のコンピュータ可読媒体に記憶されたコンピュータ実行可能命令を表す。一般に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を実施するか、または、特定の抽象データ型を実装する、ルーティン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含む。動作が記載される順序は、限定解釈されることを意図しておらず、あらゆる数の記載された動作が、プロセスを実装するために、あらゆる順序および/または並行して、組み合わされることが可能である。幾つかの例において、方法の1つまたは複数の動作は完全に省略され得る。例えば、動作は、車両による1つまたは複数のアクションそれぞれのコストを決定することなく、選択された軌道に対する車両による第1のアクションおよび第2のアクションを決定することを含み得る。さらに、本明細書に記載の方法は、全体的にまたは部分的に、互いにまたは他の方法と組み合わせることが可能である。
【0125】
[0132]本明細書に記載の様々な技術は、コンピュータ可読ストレージに格納され、図示されるような1つまたは複数のコンピューティングデバイスのプロセッサによって実行される、プログラムモジュールのようなコンピュータ実行可能命令またはソフトウェアの文脈において実装され得る。一般に、プログラムモジュールは、ルーティン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、および、データ構造など含み、かつ、特定のタスクを実行するために動作ロジックを定義するか、または、特定の抽象的なデータタイプを実装する。
【0126】
[0133]記載された機能を実装するために他のアーキテクチャが使用されてもよく、本開示の範囲内にあることが意図される。さらに、責任の具体的な分散は、説明目的のために上記に定義されているが、様々な機能および責任は、状況に応じて、異なる方法で、分散および分割されてよい。
【0127】
[0134]同様に、ソフトウェアは、様々な方法において、および、異なる手段を使用して、記憶および分散されてよく、上記の特定のソフトウェアストレージおよび実行構成は、多くの異なる方法において変更されてよい。したがって、上記の技術を実装するソフトウェアは、具体的に記載されたメモリの形態に限定されず、様々なタイプのコンピュータ可読媒体上に分散されてよい。
【0128】
例示条項
[0135]このセクションの例示条項の何れかは、あらゆる他の例示条項、および/または、本明細書に記載されるあらゆる他の例示または実施形態と共に使用され得る。
【0129】
[0136]A:自律車両のドアに結合されたドアインタフェースコンポーネントと、1つまたは複数のプロセッサと、前記1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記憶する1つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体と、を備えるシステムであって、前記命令が実行されると、前記システムに、前記ドアインタフェースコンポーネントに関連付けられた入力を受信することと、ユーザに関連付けられた認証状態を決定することと、前記入力および前記認証状態に少なくとも部分的に基づいて、前記認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいて前記自律車両の前記ドアを第1の位置と第2の位置との間において操作する命令を出力すること、または、前記認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいて、前記ドアインタフェースコンポーネントによって出力するための信号、または、リモートオペレーションシステムに送信するための信号を送信することの少なくとも1つを含む動作を実行させる、システム。
【0130】
[0137]B:前記動作は、前記入力に少なくとも部分的に基づいて、前記認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1の視覚インジケータ、または、前記認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2の視覚インジケータのうちの少なくとも1つを出力することをさらに含む、パラグラフAに記載のシステム。
【0131】
[0138]C:前記認証状態が未認証の状態であり、前記入力が第1の入力であり、前記操作は、前記リモートオペレーションシステムから第2の入力を受信して前記ユーザに関連付けられた前記認証状態を認証された状態に置くことをさらに含む、パラグラフAまたはBの何れかに記載のシステム。
【0132】
[0139]D:前記命令は第1の命令であり、前記動作は、前記認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいて、前記自律車両に環境内の代替位置にナビゲートさせるための第2の命令を出力することをさらに含む、パラグラフA-Cの何れか1つに記載のシステム。
【0133】
[0140]E:前記ドアは第1のドアであり、前記動作は、前記第1のドアが入るのに安全でないことを決定することと、前記認証状態が認証済みの状態であり、かつ、前記第1のドアが入るのに安全でないことに少なくとも部分的に基づいて、第2のドアを使用するための視覚インジケータを出力することと、をさらに含む、パラグラフA-Dの何れか1つに記載のシステム。
【0134】
[0141]F:車両のドアインタフェースコンポーネントから入力信号を受信することと、前記車両の認証状態を決定することであって、前記認証状態は、ユーザが車両に入ることを承認されているかを示すことと、前記入力信号および前記認証状態に少なくとも部分的に基づいてアクションを引き起こすことであって、前記アクションは、前記認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1のアクション、または、前記認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2のアクションを含み、前記第2のアクションは、前記車両を制御するための1つまたは複数のオプションをユーザに出力すること、または、追加の信号をリモートコンピューティングデバイスに送信することを含む、方法。
【0135】
[0142]G:前記ドアインタフェースコンポーネントはボタンを含み、前記第1のアクションは、前記車両のドアを開くこと、または、前記ドアを開くことが安全であるかを示す視覚インジケータを出力することを含み、前記第2のアクションは、前記ユーザに提示するためにディスプレイデバイスに、前記車両が別の場所に移動する要求、緊急支援のための通信を開始する要求、または、前記車両を賃借する要求を含む1つまたは複数のオプションを出力することを含む、パラグラフFに記載の方法。
【0136】
[0143]H:前記入力信号に少なくとも部分的に基づいて、前記認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1の視覚インジケータ、または、前記認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2の視覚インジケータのうちの少なくとも1つを出力することをさらに含む、パラグラフFまたはGの何れかに記載の方法。
【0137】
[0144]I:前記認証状態が未認証の状態であり、かつ、前記入力信号が第1の信号であり、前記車両の前記認証状態を前記認証済みの状態に置く第2の信号を受信することをさらに含む、パラグラフF-Hの何れか1つに記載の方法。
【0138】
[0145]J:前記認証状態が前記未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいて、前記車両を環境内の代替位置にナビゲートさせる命令を出力することをさらに含む、パラグラフF-Iの何れか1つに記載の方法。
【0139】
[0146]K:第1のドアが入るのに安全でないことを決定することと、前記認証状態が前記認証済みの状態であること、および、前記第1のドアが入るのに安全でないこと、に少なくとも部分的に基づいて、第2のドアを使用するための視覚インジケータを出力することと、をさらに含む、パラグラフF-Jの何れか1つに記載の方法。
【0140】
[0147]L:前記認証済みの状態が、前記ユーザのモバイルデバイスの前記車両への近接性、前記車両への前記ユーザの前記モバイルデバイス上のアプリケーション、機械可読コード、または、生体認証のうちの少なくとも1つに少なくとも部分的に基づく、パラグラフF-Kの何れか1つに記載の方法。
【0141】
[0148]M:前記車両の前記認証状態を決定することは、前記入力信号を受信する前に生じる、パラグラフF-Lの何れか1つに記載の方法。
【0142】
[0149]N:前記第2のアクションは、前記車両を環境内の第1の位置から第2の位置に移動させること、第1の通信を開始して前記ユーザを認証すること、または、第2の通信を開始して緊急サービスプロバイダからの緊急支援を要求することのうちの1つを含む、パラグラフF-Mの何れか1つに記載の方法。
【0143】
[0150]O:前記第2のアクションは、前記車両の車両コンピューティングデバイスによって実施される、パラグラフNに記載の方法。
【0144】
[0151]P:前記入力信号および前記認証状態が前記未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいて、コマンドのセットを前記車両のディスプレイデバイスまたはユーザのモバイルデバイスに出力することと、前記ディスプレイデバイスまたは前記モバイルデバイスを介して、前記コマンドのセットからコマンドの選択を受信することと、をさらに含み、前記第2のアクションを引き起こすことは、前記コマンドに少なくとも部分的に基づく、パラグラフNまたはOの何れかに記載の方法。
【0145】
[0152]Q:1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な命令を記憶する1つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記命令が実行されると、前記1つまたは複数のプロセッサに、車両のドアインタフェースコンポーネントの制御から入力信号を受信することと、前記車両の認証状態を決定することであって、前記認証状態はユーザが前記車両に入ることを承認されているかを示す、ことと、前記入力信号および前記認証状態に少なくとも部分的に基づいてアクションを引き起こすことであって、前記アクションは、前記認証状態が認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1のアクション、または、前記認証状態が未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2のアクションであって、前記第2のアクションは、前記車両を制御するための1つまたは複数のオプションを前記ユーザに出力する、または、追加の信号をリモートコンピューティングデバイスに送信することを含む、動作を実施させる、1つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【0146】
[0153]R:前記入力信号に少なくとも部分的に基づいて、前記認証状態が前記認証済みの状態であることに少なくとも部分的に基づいた第1の視覚インジケータ、または、前記認証状態が前記未認証の状態であることに少なくとも部分的に基づいた第2の視覚インジケータのうちの少なくとも1つを出力することをさらに含む、パラグラフQに記載の1つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【0147】
[0154]S:前記ドアインタフェースコンポーネントはボタンを含み、かつ、前記第1のアクションは、前記車両のドアを開くこと、または、前記ドアを開くことが安全であるかを示す視覚インジケータを出力することを含む、パラグラフQまたはRの何れかに記載の1つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【0148】
[0155]T:前記第2のアクションは、前記車両を環境内の第1の位置から第2の位置に移動させること、第1の通信を開始してユーザを認証すること、または、第2の通信を開始して緊急サービスプロバイダからの緊急支援を要求することのうちの1つを含む、パラグラフQ-Sの何れか1つに記載の1つまたは複数の非一時的コンピュータ可読媒体。
【0149】
[0156]上述した例示的な条項は、1つの特定の実装に関して記載される一方で、本明細書の文脈において、例示的な条項の内容は、方法、デバイス、システム、コンピュータ可読媒体、および/または、別の実装を介して実装されることも可能であることを理解すべきである。追加的に、例示条項A-Tの何れかは、単独で、または、他の1つ若しくは複数の例示条項A-Tと組み合わせて実装され得る。
【0150】
結び
[0157]本明細書に記載される技術の1つまたは複数の例が記載されている一方で、それらの様々な変形、追加、置換、および、均等物は、本明細書に記載される技術の範囲内に含まれる。
【0151】
[0158]例示において、請求項に記載される主題の特定の例を示す、それらの一部を形成する添付図面に対する参照が行われている。他の例を使用することができ、構造的変更などの変更または代替を行うことが可能であることを理解すべきである。このような例、変更または変形は、必ずしも、意図された特許請求の主題に関する範囲から逸脱するものではない。本明細書におけるステップは、或る順序において提示可能である一方で、幾つかのケースにおいては、記載されたシステムおよび方法の機能を変更することなく、或る入力が異なる時間にまたは異なる順序で提供されるように、順序を変更することが可能である。開示された手順はまた、異なる順序において実行することが可能である。追加的に、本明細書における様々な計算は、開示される順序において実行される必要はなく、計算の代替の順序を用いる他の例が容易に実装可能であろう。順序の入れ替えに加えて、計算は、同じ結果のサブ計算に分解されることも可能であろう。
【国際調査報告】