特表 2024-541579 外科装置の取り付けアーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-11-08

(54)【発明の名称】外科装置の取り付けアーム

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024531713

(86)(22)【出願日】2022-11-18

(85)【翻訳文提出日】2024-07-22

(86)【国際出願番号】 IL2022051231

(87)【国際公開番号】W WO2023095127

(87)【国際公開日】2023-06-01

(31)【優先権主張番号】63/283,633

(32)【優先日】2021-11-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518226710

【氏名又は名称】マイクロボット メディカル リミテッド

【住所又は居所原語表記】６ ＨａＹｏｚｍａ Ｓｔｒｅｅｔ， Ｐ．Ｏ．Ｂ ２４２， Ｙｏｋｎｅａｍ Ｉｌｌｉｔ， Ｉｓｒａｅｌ

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ボーダー イダン

(72)【発明者】

【氏名】シャロン シモン

(72)【発明者】

【氏名】コーヘン オレン

(72)【発明者】

【氏名】コーヘン エラン

(72)【発明者】

【氏名】モラグ エヤル

(72)【発明者】

【氏名】ブルメンフェルド ミハエル

(72)【発明者】

【氏名】ズール エラン

(72)【発明者】

【氏名】ティコチンスキー ヨアヴ

(72)【発明者】

【氏名】グロスフェルド ラミ

(72)【発明者】

【氏名】リラチ ニル

(72)【発明者】

【氏名】エリアチャー エリアフ

【テーマコード（参考）】

4C130

【Ｆターム（参考）】

4C130AA02

4C130AA13

4C130AA17

4C130AA33

4C130AA42

4C130AA54

4C130AB01

4C130AC01

4C130AC11

4C130AD02

(57)【要約】

患者の身体アクセスポイントに対してロボット装置コネクタを配置するための方法であって、ロボット装置を、調整可能なアームの遠位端に位置する可動ベースに結合することと、調整可能なアームを操作して、ロボット装置のコネクタを身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールと位置合わせすることと、ロボット装置に結合された可動ベースを身体アクセスポイントに向けて直線的に移動させて、ロボット装置のコネクタを細長い外科用ツールの近位端に近接して配置することと、細長い外科用ツールの近位端をロボット装置のコネクタに接続することと、を含む、方法。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

患者の身体アクセスポイントに対してロボット装置コネクタを配置するための方法であって、
ロボット装置を、調整可能なアームの遠位端に位置する可動ベースに結合することと、
前記調整可能なアームを操作して、前記ロボット装置のコネクタを身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールと位置合わせすることと、
前記ロボット装置に結合された前記可動ベースを前記身体アクセスポイントに向けて直線的に移動させて、前記ロボット装置の前記コネクタを前記細長い外科用ツールの近位端に近接して配置することと、
前記細長い外科用ツールの前記近位端を前記ロボット装置の前記コネクタに接続することと、を含む、前記方法。

【請求項2】

前記操作することと、前記直線的に移動させることとが手動で実行される、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記操作することが、前記ロボット装置コネクタを前記細長い外科用ツールの長軸と位置合わせすることを含む、請求例１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記直線的に移動させる前に、前記調整可能なアームの位置及び／または向きを係止することを含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項5】

前記位置合わせした後に、前記身体アクセスポイントに対して前記位置及び／または前記向きに前記調整可能なアームを前記係止することが、トルク制限ノブを使用して実施される、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記操作することが、前記ロボット装置コネクタを前記細長い外科用ツールから１０ｃｍより短い距離に配置することを含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項7】

前記操作する前に、前記調整可能なアームの近位端を基準点に固定することを含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項8】

前記操作する間の前記調整可能なアームの移動範囲が、前記直線的に移動する間の前記可動ベースの前記移動範囲よりも少なくとも２倍大きい、請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

前記操作する間の前記調整可能なアームの移動範囲が、前記直線的に移動する間の前記可動ベースの前記移動の程度と比較して、少なくとも追加の２自由度を有する、請求項１～８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項10】

前記直線的に移動させることが、前記可動ベースを１０ｃｍの最大距離にわたって軸方向に移動させることを含む、請求項１～９のいずれか１項に記載の方法。

【請求項11】

前記接続した後に、前記ロボット装置を、前記可動ベースに対して軸方向に、かつ前記細長い外科用ツールの長軸に沿って移動させることによって、前記細長い外科用ツールの遠位端を、患者の体内に再配置すること、を含む、請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項12】

前記再配置することが、前記ロボット装置内に含まれるモータを作動させることによって行われる、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記作動させることが、リモコン装置を使用して前記モータを遠隔でかつ無線で作動させることによって実行される、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記再配置することが、前記ロボット装置の軸方向の移動範囲を１０ｃｍの最大移動範囲に制限しながら、前記細長い外科用ツールを再配置することを含む、請求項１１～１３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項15】

支持部材を前記ロボット装置に、及び前記身体アクセスポイント内のポートに結合し、患者の身体の外側に伸長する前記細長い外科用ツールの少なくとも一部を、前記支持部材の内部空間に挿入し、それによって前記再配置する間に前記細長い外科用ツールを支持することを含む、請求項１１～１４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項16】

前記再配置する間に前記支持部材によって前記細長い外科用ツールの座屈を防止することを含む、請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記再配置する間に前記支持部材を伸縮自在に伸長及び／または短縮することを含む、請求項１５または１６に記載の方法。

【請求項18】

前記支持部材の前記ロボット装置への前記結合することの前に、患者の身体と前記ロボット装置の前記コネクタとの間に伸長する前記細長い外科用ツールの長さに応じて、前記支持部材の長さを調整することを含む、請求項１５～１７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項19】

前記支持部材の前記長さを調整することが、前記支持部材を短縮することによって実施される、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記短縮することが、前記支持部材の本体を手動で切断することを含む、請求項１９に記載の方法。

【請求項21】

前記手動で切断することが、前記支持部材の前記少なくとも一部を具備する複数のスリットの１つで行われる、請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

支持部材を前記ロボット装置に前記結合することが、前記支持部材の近位端を前記ロボット装置の前記コネクタに結合することを含む、請求項１８～２１のいずれか１項に記載の方法。

【請求項23】

前記ロボット装置を前記可動ベースに前記結合することが、少なくとも１つのスナップフィットコネクタを使用して、前記ロボット装置を前記可動ベースに取り付けることを含む、請求項１～２２のいずれか１項に記載の方法。

【請求項24】

前記接続することが、前記細長い外科用ツールの前記近位端を、前記ロボット装置の前記コネクタに接続して、前記ロボット装置の内部通路と前記細長い外科用ツールの内腔との間に封入された流路を形成することを含む、請求項１～２３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項25】

前記ロボット装置が、前記細長い外科用ツールを介して少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールを患者の身体の中に前進させるために使用され、前記方法が、前記細長い外科用ツールの前記近位端を前記ロボット装置の前記コネクタに接続することの前に、前記少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールを前記ロボット装置の前記内部通路に装填することをさらに含む、請求項２４に記載の方法。

【請求項26】

前記細長い外科用ツールの前記近位端を前記ロボット装置の前記コネクタに前記接続することの前に、前記少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールの遠位端を前記細長い外科用ツールの前記内腔に導入することを含む、請求項２５に記載の方法。

【請求項27】

前記導入することが、前記ロボット装置の少なくとも１つの第２のアクチュエータを使用して、前記内腔を介して前記少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールを患者の身体の中に制御可能に導入することを含む、請求項２６に記載の方法。

【請求項28】

第１の細長い外科用ツールがガイドカテーテルを備え、前記少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールが、カテーテル、マイクロカテーテル、及びガイドワイヤの少なくとも１つを備える、請求項２７に記載の方法。

【請求項29】

前記制御可能に導入することが医療処置中に実行され、前記方法が、前記医療処置を完了した後に、前記ロボット装置及び／または前記調整可能なアームを廃棄することをさらに含む、請求項２７または２８に記載の方法。

【請求項30】

前記ロボット装置及び前記調整可能なアームを単一の密閉された滅菌筐体に入れて提供すること、を含む、請求項１～２９のいずれか１項に記載の方法。

【請求項31】

前記提供することが、前記単一の密閉された滅菌筐体に入れて提供された前記ロボット装置を操作するためのリモコン装置を提供することを含む、請求項３０に記載の方法。

【請求項32】

前記ロボット装置及び前記調整可能なアームの少なくとも８０％がプラスチック製である、請求項１～３１のいずれか１項に記載の方法。

【請求項33】

調整可能なアームの近位端を基準点に固定することを含む、請求項１～３２のいずれか１項に記載の方法。

【請求項34】

操作可能なアームアセンブリであって、
少なくとも３自由度で移動するように構成され、遠位端と、近位端とを有する調整可能なアームであって、患者の体内のアクセスポイントに対して特定の向き及び／または位置に前記調整可能なアームを係止するように構成されたロックを備える、前記調整可能なアームと、
前記調整可能なアームの前記遠位端に結合された可動ベースであって、前記可動ベースが、前記遠位端に対して直線的に移動するように構成され、ロボット装置のカプラと結合するための少なくとも１つの固締具を備える、前記可動ベースと、を備える、前記操作可能なアームアセンブリ。

【請求項35】

前記可動ベースが、前記遠位端から最大１０ｃｍの最大距離まで軸方向に摺動する、請求項３４に記載のアームアセンブリ。

【請求項36】

前記遠位端と前記近位端との間の前記調整可能なアームの最大伸長距離が、３０ｃｍと３メートルとの間の範囲内にある、請求項３４または３５に記載のアームアセンブリ。

【請求項37】

前記可動ベースの固締具が、前記ロボット装置のカプラと可逆的に結合するように構成される、請求項３４～３６のいずれか１項に記載のアームアセンブリ。

【請求項38】

前記少なくとも１つの固締具がスナップフィットファスナを備える、請求項３４～３７のいずれか１項に記載のアームアセンブリ。

【請求項39】

前記可動ベース内の前記スナップフィットファスナが、ロボット装置のスナップイン領域と連動する形状及びサイズに作られた突出する可撓端縁を備える、請求項３８に記載のアームアセンブリ。

【請求項40】

前記スナップフィットファスナが、前記可動ベースから伸長し、前記突出する可撓端縁に機能的に結合された押し込み可能なレバーを備え、前記押し込み可能なレバーを押すと、前記突出する可撓端縁が前記スナップイン領域から解放される、請求項３９に記載のアームアセンブリ。

【請求項41】

前記調整可能なアームロックがトルク制限ノブを備え、前記トルク制限ノブの回転によって、限られた所定の係止力で前記調整可能なアームが係止される、請求項３４～４０のいずれか１項に記載のアームアセンブリ。

【請求項42】

前記調整可能なアームの前記遠位端が遠位コネクタを備え、前記遠位コネクタが長穴を備え、前記可動ベースが前記遠位コネクタに結合され、前記長穴内で軸方向に摺動する、請求項３４～４１のいずれか１項に記載のアームアセンブリ。

【請求項43】

前記遠位コネクタが玉継手を介して前記遠位端に結合される、請求項４２に記載のアームアセンブリ。

【請求項44】

前記可動ベースが、前記可動ベースを前記長穴内の所望の位置に係止するためのロックを備える、請求項４２または４３に記載のアームアセンブリ。

【請求項45】

前記可動ベースが、前記可動ベースのロックを有する回転ハンドルを備え、前記ハンドルの回転によって前記可動ベースが前記長穴内で係止される、請求項４４に記載のアームアセンブリ。

【請求項46】

前記調整可能なアームが、前記調整可能なアームロックを備える中心ヒンジ部分において、少なくとも１つのヒンジが間を通過することによって互いに枢動自在に接続された少なくとも１つの第１の細長い部分と、少なくとも１つの第２の細長い部分とを備える多関節アームである、請求項３４～４５のいずれか１項に記載のアームアセンブリ。

【請求項47】

前記調整可能なアームが、玉継手を介して前記近位端に結合され、前記調整可能なアームを基準点に結合するように構成された近位コネクタを備える、請求項３４～４６のいずれか１項に記載のアームアセンブリ。

【請求項48】

キットであって、
少なくとも３自由度で移動するように構成され、遠位端と、近位端とを有する調整可能なアームであって、患者の体内のアクセスポイントに対して特定の向き及び／または位置に前記調整可能なアームを係止するように構成されたロックを備える、前記調整可能なアームと、
前記調整可能なアームの前記遠位端に結合された可動ベースであって、前記可動ベースが前記遠位端に対して直線的に移動するように構成され、前記可動ベースが少なくとも１つの固締具を備え、ロボット装置が、少なくとも１つのアクチュエータと、少なくとも１つの出口ポートとを備え、前記ロボット装置が、前記少なくとも１つの固締具を介して前記可動ベースに結合される前記可動ベースと、を備える操作可能なアームアセンブリ、を備える、前記キット。

【請求項49】

前記少なくとも１つの固締具がスナップフィットコネクタを備える、請求項４８に記載のキット。

【請求項50】

前記可動ベース内の前記スナップフィットコネクタが、前記ロボット装置のスナップイン領域と連動する形状及びサイズに作られた突出する可撓端縁を備える、請求項４９に記載のキット。

【請求項51】

前記スナップフィットコネクタが、前記可動ベースから伸長し、前記突出する可撓端縁に機能的に結合された押し込み可能なレバーを備え、前記押し込み可能なレバーを押すと、前記突出する可撓端縁が前記スナップイン領域から解放される、請求項５０に記載のキット。

【請求項52】

前記ロボット装置に結合された第１の端部と、前記可動ベースに結合された第２の端部とを有するアダプタを備える、請求項５０または５１に記載のキット。

【請求項53】

前記アダプタの前記第２の端部がスナップイン領域を備え、前記スナップフィットコネクタの前記突出する可撓端縁が前記スナップイン領域と連動する、請求項５２に記載のキット。

【請求項54】

前記アダプタの前記第１の端部が、前記ロボット装置の長穴内に配置され、前記ロボット装置の前記少なくとも１つのアクチュエータに機能的に結合され、前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記アダプタを前記ロボット装置の長穴内で移動させることによって、前記ロボット装置を前記可動ベースに対して軸方向に移動させるように構成される、請求項５２または５３に記載のキット。

【請求項55】

前記長穴の最大長が最大１５ｃｍである、請求項５４に記載のキット。

【請求項56】

少なくとも１つの信号を前記ロボット装置に配信することによって、前記ロボット装置の前記少なくとも１つのアクチュエータを起動するように構成された制御ユニットを備える、請求項４８～５５のいずれか１項に記載のキット。

【請求項57】

伸縮支持部材の長手方向軸に沿って内部通路と、前記少なくとも１つの出口ポートの近くで近位端を前記ロボット装置に結合するように構成された近位コネクタを有する前記近位端と、遠位端を身体アクセスポイントに結合するように構成された遠位コネクタを有する前記遠位端とを有する前記伸縮支持部材を備え、前記内部通路が、前記身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールを受け入れる形状及びサイズに作られる、請求項４８～５６のいずれか１項に記載のキット。

【請求項58】

前記内部通路の幅が２～１０ｍｍの範囲にある、請求項５７に記載のキット。

【請求項59】

前記近位コネクタ及び／または前記遠位コネクタが、ルアーロックに固締されるように構成された固締具を備える、請求項５７または５８に記載のキット。

【請求項60】

前記伸縮支持部材が、少なくとも１つの第１の可動部分と、前記少なくとも１つの第１の可動部分内で摺動可能な少なくとも１つの第２の可動部分とを備え、前記少なくとも１つの第１の可動部分と、前記少なくとも１つの第２の可動部分が前記内部通路を画定する、請求項５７～５９のいずれか１項に記載のキット。

【請求項61】

前記ロボット装置の前記少なくとも１つのアクチュエータの起動によって、前記ロボット装置が、前記伸縮支持部材を伸縮自在に伸長または短縮しながら、前記可動ベースに対して軸方向に移動する、請求項５７～６０のいずれか１項に記載のキット。

【請求項62】

前記支持部材の少なくとも８０％がプラスチック製である、請求項５７～６１のいずれか１項に記載のキット。

【請求項63】

前記伸縮支持部材の最大伸長長さが最大３０ｃｍである、請求項５７～６２のいずれか１項に記載のキット。

【請求項64】

前記伸縮支持部材が剛性である、請求項５７～６３のいずれか１項に記載のキット。

【請求項65】

前記操作可能なアームアセンブリ及び／または前記ロボット装置の少なくとも８０％がプラスチック製である、請求項４８～６４のいずれか１項に記載のキット。

【請求項66】

伸縮支持部材であって、
細長い伸縮本体であって、前記本体の長手方向軸に沿った内部通路と、近位端をロボット装置に結合するように構成された近位コネクタを有する前記近位端と、遠位端を本体ポートに結合するように構成された遠位コネクタを有する前記遠位端とを有し、前記内部通路が、前記本体ポートから伸長する細長い外科用ツールを受け入れる形状及びサイズに作られた前記細長い伸縮本体、を備える、前記伸縮支持部材。

【請求項67】

前記本体が、少なくとも１つの第１の可動部分と、前記少なくとも１つの第１の可動部分内で摺動可能な少なくとも１つの第２の可動部分とを備え、前記少なくとも１つの第１の可動部分と、前記少なくとも１つの第２の可動部分が前記内部通路を画定する、請求項６６に記載の伸縮支持部材。

【請求項68】

前記内部通路の幅が２～１０ｍｍの範囲にある、請求項６６または６７に記載の伸縮支持部材。

【請求項69】

前記伸縮支持部材の最大伸長長さが最大３０ｃｍである、請求項６６～６８のいずれか１項に記載の伸縮支持部材。

【請求項70】

前記近位コネクタ及び／または前記遠位コネクタが、ルアーロックに固締されるように構成された固締具を備える、請求項６６～６９のいずれか１項に記載の伸縮支持部材。

【請求項71】

前記本体の少なくとも８０％がプラスチック製である、請求項６６～７０のいずれか１項に記載の伸縮支持部材。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願
本出願は、２０２１年１１月２９日に出願された米国仮特許出願第６３／２８３，６３３号の優先権の利益を主張するものであり、この米国仮特許出願の内容は、参照により全体として本明細書に組み込まれる。

【背景技術】

【0002】

本発明は、そのいくつかの実施形態において、身体アクセスポイント、及び／または身体アクセスポイントから伸長された外科用ツールとの外科装置の位置合わせに関し、より具体的には、身体アクセスポイント、及び／または身体アクセスポイントから伸長された外科用ツールとの手術用ロボット装置の位置合わせに関するが、これに限定されない。

【0003】

追加の背景技術は、米国特許出願公開第ＵＳ２０２０／０２９７４３４Ａ１号、米国特許第１０，５４９，０７１Ｂ２号、米国特許第１０，７４４，３０２Ｂ２号、及び米国特許出願公開第ＵＳ２０１８／０１１６７３６Ａ１号を含む。

【発明の概要】

【0004】

以下に、本発明の実施形態のいくつかの例を説明する。本発明のいくつかの例は本明細書で説明され、一実施形態は、１つより多い例の特徴、及び／または一例の全ての特徴よりも少ない特徴を含む場合がある。

【0005】

実施例１．患者の身体アクセスポイントに対してロボット装置コネクタを配置するための方法であって、
ロボット装置を、調整可能なアームの遠位端に位置する可動ベースに結合することと、
前記調整可能なアームを操作して、前記ロボット装置のコネクタを身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールと位置合わせすることと、
前記ロボット装置に結合された前記可動ベースを前記身体アクセスポイントに向けて直線的に移動させて、前記ロボット装置の前記コネクタを前記細長い外科用ツールの近位端に近接して配置することと、
前記細長い外科用ツールの前記近位端を前記ロボット装置の前記コネクタに接続することと、を含む、前記方法。

【0006】

実施例２．前記操作することと、前記直線的に移動させることが手動で実行される、実施例１に記載の方法。

【0007】

実施例３．前記操作することが、前記ロボット装置コネクタを前記細長い外科用ツールの長軸と位置合わせすることを含む、実施例１または２のいずれか１つに記載の方法。

【0008】

実施例４．前記直線的に移動させる前に、前記調整可能なアームの位置及び／または向きを係止することを含む、実施例１～３のいずれか１つに記載の方法。

【0009】

実施例５．前記位置合わせした後に、前記身体アクセスポイントに対して前記位置及び／または前記向きに前記調整可能なアームを前記係止することが、トルク制限ノブを使用して実施される、実施例４に記載の方法。

【0010】

実施例６．前記操作することが、前記ロボット装置コネクタを前記細長い外科用ツールから１０ｃｍより短い距離に配置することを含む、実施例１～５のいずれか１つに記載の方法。

【0011】

実施例７．前記操作する前に、前記調整可能なアームの近位端を基準点に固定することを含む、実施例１～６のいずれか１つに記載の方法。

【0012】

実施例８．前記操作する間の前記調整可能なアームの移動範囲が、前記直線的に移動する間の前記可動ベースの前記移動範囲よりも少なくとも２倍大きい、実施例１～７のいずれか１つに記載の方法。

【0013】

実施例９．前記操作する間の前記調整可能なアームの移動範囲が、前記直線的に移動する間の前記可動ベースの前記移動の程度と比較して、少なくとも追加の２自由度を有する、実施例１～８のいずれか１つに記載の方法。

【0014】

実施例１０．前記直線的に移動させることが、前記可動ベースを１０ｃｍの最大距離にわたって軸方向に移動させることを含む、実施例１～９のいずれか１つに記載の方法。

【0015】

実施例１１．前記接続した後に、前記ロボット装置を、前記可動ベースに対して軸方向に、かつ前記細長い外科用ツールの長軸に沿って移動させることによって、前記細長い外科用ツールの遠位端を、前記患者の体内に再配置すること、を含む、実施例１～１０のいずれか１つに記載の方法。

【0016】

実施例１２．前記再配置することが、前記ロボット装置内に含まれるモータを作動させることによって行われる、実施例１１に記載の方法。

【0017】

実施例１３．前記作動させることが、リモコン装置を使用して前記モータを遠隔でかつ無線で作動させることによって実行される、実施例１２に記載の方法。

【0018】

実施例１４．前記再配置することが、前記ロボット装置の軸方向の移動範囲を１０ｃｍの最大移動範囲に制限しながら、前記細長い外科用ツールを再配置することを含む、実施例１１～１３のいずれか１つに記載の方法。

【0019】

実施例１５．支持部材を前記ロボット装置に、及び前記身体アクセスポイント内のポートに結合し、前記患者の身体の外側に伸長する前記細長い外科用ツールの少なくとも一部を、前記支持部材の内部空間に挿入し、それによって前記再配置する間に前記細長い外科用ツールを支持することを含む、実施例１１～１４のいずれか１つに記載の方法。

【0020】

実施例１６．前記再配置する間に前記支持部材によって前記細長い外科用ツールの座屈を防止することを含む、実施例１５に記載の方法。

【0021】

実施例１７．前記再配置する間に前記支持部材を伸縮自在に伸長及び／または短縮することを含む、実施例１５または１６に記載の方法。

【0022】

実施例１８．前記支持部材の前記ロボット装置への前記結合することの前に、前記患者の身体と前記ロボット装置の前記コネクタとの間に伸長する前記細長い外科用ツールの長さに応じて、前記支持部材の長さを調整することを含む、実施例１５～１７のいずれか１つに記載の方法。

【0023】

実施例１９．前記支持部材の前記長さを調整することが、前記支持部材を短縮することによって実施される、実施例１８に記載の方法。

【0024】

実施例２０．前記短縮することが、前記支持部材の本体を手動で切断することを含む、実施例１９に記載の方法。

【0025】

実施例２１．前記手動で切断することが、前記支持部材の前記少なくとも一部を具備する複数のスリットの１つで行われる、実施例２０に記載の方法。

【0026】

実施例２２．支持部材を前記ロボット装置に前記結合することが、前記支持部材の近位端を前記ロボット装置の前記コネクタに結合することを含む、実施例１８～２１のいずれか１つに記載の方法。

【0027】

実施例２３．前記ロボット装置を前記可動ベースに前記結合することが、少なくとも１つのスナップフィットコネクタを使用して、前記ロボット装置を前記可動ベースに取り付けることを含む、実施例１～２２のいずれか１つに記載の方法。

【0028】

実施例２４．前記接続することが、前記細長い外科用ツールの前記近位端を、前記ロボット装置の前記コネクタに接続して、前記ロボット装置の内部通路と前記細長い外科用ツールの内腔との間に封入された流路を形成することを含む、実施例１～２３のいずれか１つに記載の方法。

【0029】

実施例２５．前記ロボット装置が、前記細長い外科用ツールを介して少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールを前記患者の身体の中に前進させるために使用され、前記方法が、前記細長い外科用ツールの前記近位端を前記ロボット装置の前記コネクタに接続することの前に、前記少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールを前記ロボット装置の前記内部通路に装填することをさらに含む、実施例２４に記載の方法。

【0030】

実施例２６．前記細長い外科用ツールの前記近位端を前記ロボット装置の前記コネクタに前記接続することの前に、前記少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールの遠位端を前記細長い外科用ツールの前記内腔に導入することを含む、実施例２５に記載の方法。

【0031】

実施例２７．前記導入することが、前記ロボット装置の少なくとも１つの第２のアクチュエータを使用して、前記内腔を介して前記少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールを前記患者の身体の中に制御可能に導入することを含む、実施例２６に記載の方法。

【0032】

実施例２８．前記第１の細長い外科用ツールがガイドカテーテルを備え、前記少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールが、カテーテル、マイクロカテーテル、及びガイドワイヤの少なくとも１つを備える、実施例２７に記載の方法。

【0033】

実施例２９．前記制御可能に導入することが医療処置中に実行され、前記方法が、前記医療処置を完了した後に、前記ロボット装置及び／または前記調整可能なアームを廃棄することをさらに含む、実施例２７または２８のいずれか１つに記載の方法。

【0034】

実施例３０．前記ロボット装置及び前記調整可能なアームを単一の密閉された滅菌筐体に入れて提供すること、を含む、実施例１～２９のいずれか１つに記載の方法。

【0035】

実施例３１．前記提供することが、前記単一の密閉された滅菌筐体に入れて提供された前記ロボット装置を操作するためのリモコン装置を提供することを含む、実施例３０に記載の方法。

【0036】

実施例３２．前記ロボット装置及び前記調整可能なアームの少なくとも８０％がプラスチック製である、実施例１～３１のいずれか１つに記載の方法。

【0037】

実施例３３．調整可能なアームの近位端を基準点に固定することを含む、実施例１～３２のいずれか１つに記載の方法。

【0038】

実施例３４．操作可能なアームアセンブリであって、
少なくとも３自由度で移動するように構成され、遠位端と、近位端とを有する調整可能なアームであって、患者の体内のアクセスポイントに対して特定の向き及び／または位置に前記調整可能なアームを係止するように構成されたロックを備える、前記調整可能なアームと、
前記調整可能なアームの前記遠位端に結合された可動ベースであって、前記可動ベースが、前記遠位端に対して直線的に移動するように構成され、ロボット装置のカプラと結合するための少なくとも１つの固締具を備える、前記可動ベースと、を備える、前記操作可能なアームアセンブリ。

【0039】

実施例３５．前記可動ベースが、前記遠位端から最大１０ｃｍの最大距離まで軸方向に摺動する、実施例３４に記載のアームアセンブリ。

【0040】

実施例３６．前記遠位端と前記近位端との間の前記調整可能なアームの最大伸長距離が、３０ｃｍと３メートルとの間の範囲内にある、実施例３４または３５のいずれか１つに記載のアームアセンブリ。

【0041】

実施例３７．前記可動ベースの固締具が、前記ロボット装置のカプラと可逆的に結合するように構成される、実施例３４～３６のいずれか１つに記載のアームアセンブリ。

【0042】

実施例３８．前記少なくとも１つの固締具がスナップフィットファスナを備える、実施例３４～３７のいずれか１つに記載のアームアセンブリ。

【0043】

実施例３９．前記可動ベース内の前記スナップフィットファスナが、ロボット装置のスナップイン領域と連動する形状及びサイズに作られた突出する可撓端縁を備える、実施例３８に記載のアームアセンブリ。

【0044】

実施例４０．前記スナップフィットファスナが、前記可動ベースから伸長し、前記突出する可撓端縁に機能的に結合された押し込み可能なレバーを備え、前記押し込み可能なレバーを押すと、前記突出する可撓端縁が前記スナップイン領域から解放される、実施例３９に記載のアームアセンブリ。

【0045】

実施例４１．前記調整可能なアームロックがトルク制限ノブを備え、前記トルク制限ノブの回転によって、限られた所定の係止力で前記調整可能なアームが係止される、実施例３４～４０のいずれか１つに記載のアームアセンブリ。

【0046】

実施例４２．前記調整可能なアームの前記遠位端が遠位コネクタを備え、前記遠位コネクタが長穴を備え、前記可動ベースが前記遠位コネクタに結合され、前記長穴内で軸方向に摺動する、実施例３４～４１のいずれか１つに記載のアームアセンブリ。

【0047】

実施例４３．前記遠位コネクタが玉継手を介して前記遠位端に結合される、実施例４２に記載のアームアセンブリ。

【0048】

実施例４４．前記可動ベースが、前記可動ベースを前記長穴内の所望の位置に係止するためのロックを備える、実施例４２または４３のいずれか１つに記載のアームアセンブリ。

【0049】

実施例４５．前記可動ベースが、前記可動ベースロックを有する回転ハンドルを備え、前記ハンドルの回転によって前記可動ベースが前記長穴内で係止される、実施例４４に記載のアームアセンブリ。

【0050】

実施例４６．前記調整可能なアームが、前記調整可能なアームロックを備える中心ヒンジ部分において、少なくとも１つのヒンジが間を通過することによって互いに枢動自在に接続された少なくとも１つの第１の細長い部分と、少なくとも１つの第２の細長い部分とを備える多関節アームである、実施例３４～４５に記載のアームアセンブリ。

【0051】

実施例４７．前記調整可能なアームが、玉継手を介して前記近位端に結合され、前記調整可能なアームを基準点に結合するように構成された近位コネクタを備える、実施例３４～４６のいずれか１つに記載のアームアセンブリ。

【0052】

実施例４８．キットであって、
少なくとも３自由度で移動するように構成され、遠位端と、近位端とを有する調整可能なアームであって、患者の体内のアクセスポイントに対して特定の向き及び／または位置に前記調整可能なアームを係止するように構成されたロックを備える、前記調整可能なアームと、
前記調整可能なアームの前記遠位端に結合された可動ベースであって、前記可動ベースが前記遠位端に対して直線的に移動するように構成され、前記可動ベースが少なくとも１つの固締具を備え、ロボット装置が、少なくとも１つのアクチュエータと、少なくとも１つの出口ポートとを備え、前記ロボット装置が、前記少なくとも１つの固締具を介して前記可動ベースに結合される前記可動ベースと、
を備える操作可能なアームアセンブリ、を備える、前記キット。

【0053】

実施例４９．前記少なくとも１つの固締具がスナップフィットコネクタを備える、実施例４８に記載のキット。

【0054】

実施例５０．前記可動ベース内の前記スナップフィットコネクタが、前記ロボット装置のスナップイン領域と連動する形状及びサイズに作られた突出する可撓端縁を備える、実施例４９に記載のキット。

【0055】

実施例５１．前記スナップフィットコネクタが、前記可動ベースから伸長し、前記突出する可撓端縁に機能的に結合された押し込み可能なレバーを備え、前記押し込み可能なレバーを押すと、前記突出する可撓端縁が前記スナップイン領域から解放される、実施例５０に記載のキット。

【0056】

実施例５２．前記ロボット装置に結合された第１の端部と、前記可動ベースに結合された第２の端部とを有するアダプタを備える、実施例５０または５１に記載のキット。

【0057】

実施例５３．前記アダプタの前記第２の端部がスナップイン領域を備え、前記スナップフィットコネクタの前記突出する可撓端縁が前記スナップイン領域と連動する、実施例５２に記載のキット。

【0058】

実施例５４．前記アダプタの前記第１の端部が、前記ロボット装置の長穴内に配置され、前記ロボット装置の前記少なくとも１つのアクチュエータに機能的に結合され、前記少なくとも１つのアクチュエータが、前記アダプタを前記ロボット装置長穴内で移動させることによって、前記ロボット装置を前記可動ベースに対して軸方向に移動させるように構成される、実施例５２または５３に記載のキット。

【0059】

実施例５５．前記長穴の最大長が最大１５ｃｍである、実施例５４に記載のキット。

【0060】

実施例５６．少なくとも１つの信号を前記ロボット装置に配信することによって、前記ロボット装置の前記少なくとも１つのアクチュエータを起動するように構成された制御ユニットを備える、実施例４８～５５のいずれか１つに記載のキット。

【0061】

実施例５７．伸縮支持部材の長手方向軸に沿って内部通路と、前記少なくとも１つの出口ポートの近くで近位端を前記ロボット装置に結合するように構成された近位コネクタを有する前記近位端と、遠位端を身体アクセスポイントに結合するように構成された遠位コネクタを有する前記遠位端とを有する前記伸縮支持部材を備え、前記内部通路が、前記身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールを受け入れる形状及びサイズに作られる、実施例４８～５６のいずれか１つに記載のキット。

【0062】

実施例５８．前記内部通路の幅が２～１０ｍｍの範囲にある、実施例５７に記載のキット。

【0063】

実施例５９．前記近位コネクタ及び／または前記遠位コネクタが、ルアーロックに固締されるように構成された固締具を備える、実施例５７または５８に記載のキット。

【0064】

実施例６０．前記伸縮支持部材が、少なくとも１つの第１の可動部分と、前記少なくとも１つの第１の可動部分内で摺動可能な少なくとも１つの第２の可動部分とを備え、前記少なくとも１つの第１の可動部分と、前記少なくとも１つの第２の可動部分が前記内部通路を画定する、実施例５７～５９のいずれか１つに記載のキット。

【0065】

実施例６１．前記ロボット装置の前記少なくとも１つのアクチュエータの起動によって、前記ロボット装置が、前記伸縮支持部材を伸縮自在に伸長または短縮しながら、前記可動ベースに対して軸方向に移動する、実施例５７～６０のいずれか１つに記載のキット。

【0066】

実施例６２．前記支持部材の少なくとも８０％がプラスチック製である、実施例５７～６１のいずれか１つに記載のキット。

【0067】

実施例６３．前記伸縮支持部材の最大伸長長さが最大３０ｃｍである、実施例５７～６２のいずれか１つに記載のキット。

【0068】

実施例６４．前記伸縮支持部材が剛性である、実施例５７～６３のいずれか１つに記載のキット。

【0069】

実施例６５．前記操作可能なアームアセンブリ及び／または前記ロボット装置の少なくとも８０％がプラスチック製である、実施例４８～６４のいずれか１つに記載のキット。

【0070】

実施例６６．伸縮支持部材であって、
細長い伸縮本体であって、前記本体の長手方向軸に沿った内部通路と、近位端をロボット装置に結合するように構成された近位コネクタを有する前記近位端と、遠位端を本体ポートに結合するように構成された遠位コネクタを有する前記遠位端とを有し、前記内部通路が、前記本体ポートから伸長する細長い外科用ツールを受け入れる形状及びサイズに作られた前記細長い伸縮本体、を備える、前記伸縮支持部材。

【0071】

実施例６７．前記本体が、少なくとも１つの第１の可動部分と、前記少なくとも１つの第１の可動部分内で摺動可能な少なくとも１つの第２の可動部分とを備え、前記少なくとも１つの第１の可動部分と、前記少なくとも１つの第２の可動部分が前記内部通路を画定する、実施例６６に記載の伸縮支持部材。

【0072】

実施例６８．前記内部通路の幅が２～１０ｍｍの範囲にある、実施例６６または６７に記載の伸縮支持部材。

【0073】

実施例６９．前記伸縮支持部材の最大伸長長さが最大３０ｃｍである、実施例６６～６８のいずれか１つに記載の伸縮支持部材。

【0074】

実施例７０．前記近位コネクタ及び／または前記遠位コネクタが、ルアーロックに固締されるように構成された固締具を備える、実施例６６～６９のいずれか１つに記載の伸縮支持部材。

【0075】

実施例７１．前記本体の少なくとも８０％がプラスチック製である、実施例６６～７０のいずれか１つに記載の伸縮支持部材。

【0076】

別段の定義のない限り、本明細書で使用される全ての技術用語及び／または科学用語は、本発明が属する技術分野の当業者が一般的に理解するものと同じ意味を有する。本明細書に記載のものと類似または同等の方法及び材料が、本発明の実施形態の実施または試験において使用され得るものの、例示的な方法及び／または材料は以下に説明される。矛盾する場合、定義を含む特許明細書が優先する。さらに、材料、方法、及び例は、一例にすぎず、必ずしも限定することを意図していない。

【0077】

本発明のいくつかの実施形態を、本明細書では、単なる例示として、添付の図面を参照しながら説明する。ここで図面を詳細にわたって具体的に参照するが、図示されている細部は例示として本発明の実施形態を説明的に考察することを目的としたものであることを強調しておく。これに関して、図面を用いた説明は、本発明の実施形態がどのように実践され得るかを当業者に明らかにする。

【図面の簡単な説明】

【0078】

【図1】本発明のいくつかの例示的な実施形態に従って、患者の身体から伸長する、例えばカテーテルなどの外科用ツールに対して、例えばロボット装置などの外科装置を位置合わせするためのプロセスのフローチャートである。

【図2A】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、例えば調整可能なアームアセンブリなどの操作可能なアームアセンブリのブロック図である。

【図2B】本発明のいくつかの例示的な実施形態に従って、患者に導入された細長い外科用ツールに対するロボット装置を有する調整可能なアームアセンブリを示すブロック図である。

【図2C】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置の制御ユニットと、細長い外科用ツールに結合されたロボット装置を有する調整可能なアームアセンブリとを示す概略図である。

【図2D】本発明のいくつかの例示的な実施形態に従って、患者の身体に対してロボット装置を配置するためのプロセスの詳細なフローチャートである。

【図3】Ａ～Ｃは、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、調整可能なアームアセンブリの概略図である。

【図4】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、調整可能なアームのトルク制限ノブの概略図である。

【図5】Ａ～Ｂは、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、調整可能なアームに取り付けられたロボット装置を示す概略図である。

【図6A】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置と調整可能なアームとの間の接続の概略図である。

【図6B】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置と調整可能なアームとの間の接続の概略図である。

【図6C】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置と調整可能なアームとの間の接続の概略図である。

【図6D】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置と調整可能なアームとの間の接続の概略図である。

【図6E】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置と調整可能なアームとの間の接続の概略図である。

【図6F】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置と調整可能なアームとの間の接続の概略図である。

【図6G】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置と調整可能なアームとの間の接続の概略図である。

【図6H】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置と調整可能なアームとの間の接続の概略図である。

【図7】Ａ～Ｂは、本発明のいくつかの実施形態に従って、身体アクセスポイント及び／または細長い外科用ツールに対する調整可能なアームを使用するロボット装置の位置合わせを示す概略図である。

【図8A】変形可能なアームに取り付けられ、中空ガイドに結合されたロボット装置の概略図である。

【図8B】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、細長い外科用ツールに対して位置合わせされた内部経路を含む外科装置の概略断面図である。

【図8C】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、細長い外科用ツールを回転させるための埋め込まれたＹコネクタ及びギアアセンブリの一例を拡大した概略断面図である。

【図8D】本発明のいくつかの例示的な実施形態に従って、大腿骨アクセスポイントに対する、調整可能なアームを使用したロボット装置の位置合わせを示す概略図である。

【図8E】本発明のいくつかの例示的な実施形態に従って、橈骨アクセスポイントに対する、調整可能なアームを使用したロボット装置の位置合わせを示す概略図である。

【図9A】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、伸縮支持部材の概略図である。

【図9B】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、伸縮支持部材の概略図である。

【図9C】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、伸縮支持部材の概略図である。

【図10A】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、複数の軸方向に位置合わせされた突起を含む伸縮支持部材の概略図である。

【図10B】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、複数の軸方向に位置合わせされた突起を含む伸縮支持部材の概略図である。

【図10C】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、複数の軸方向に位置合わせされた突起を含む伸縮支持部材の概略図である。

【図10D】本発明のいくつかの例示的な実施形態による、複数の軸方向に位置合わせされた突起を含む伸縮支持部材の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0079】

本発明は、そのいくつかの実施形態では、外科装置の位置合わせに関し、より詳細には、手術用ロボット装置の位置合わせに関するが、これに限定されない。

【0080】

いくつかの実施形態の一態様は、例えば手術用ロボット装置などのロボット装置を身体アクセスポイントに対して配置することに関する。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、例えば、ロボット装置と外科の用細長いツールとの間の結合を可能にするために、患者の身体から伸長する外科用ツール、任意選択で、細長い外科用ツールに対して配置される。いくつかの実施形態では、ロボット装置を配置することは、例えば、ロボット装置を身体アクセスポイントに対して及び／または身体アクセスポイントから伸長する外科用ツールに対して、例えば２つ以上の軸でなど少なくとも１つの軸で位置合わせすることなど、位置合わせすることを含む。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールは、患者の身体から伸長するカテーテルを含む。いくつかの実施形態では、ロボット装置を身体アクセスポイントに対して及び／または身体アクセスポイントから伸長する外科用ツールに対して位置合わせすることの潜在的な利点は、患者の内部または外部で細長い外科用ツールの不必要な移動を引き起こすことなく、所望の方向でのツールの誘導を促進することである。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールは、例えば１つ以上の車輪によってなど、ロボット装置内部の１つ以上の機構によって支持される。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールは、外科用ツールが位置している血管によって患者の体内で支持される。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールが、ロボット装置と身体アクセスポイントとの間、及び／またはロボット装置と身体アクセスポイントから伸長する外科用ツールとの間を横切る領域は、作動中に患者の体内での細長い外科用ツールの不必要な移動を回避するために、及び／または体内へのツールの動きを生じさせる代わりに患者の身体の外側での細長い外科用ツールの座屈を回避するために可能な限り真っすぐである必要がある。したがって、いくつかの実施形態では、ロボット装置を身体アクセスポイントに対して、及び／または身体アクセスポイントから伸長する外科用ツールに対して位置合わせすることの潜在的な利点は、患者の内部での細長い外科用ツールの不必要な移動が回避されることである。

【0081】

いくつかの実施形態によれば、配置することは、調整可能なアームを操作して、細長い外科用ツールに対して所望の距離及び／または向きにロボット装置を配置することによって実行される。いくつかの実施形態では、アームは、例えばロボット装置のコネクタまたは出口ポートなどのロボット装置の境界部を、例えば細長い外科用ツールの近位端または近位開口部に対してなど、細長い外科用ツールに対して所望の距離及び／または向きに配置するために操作される。代わりにまたはさらに、アームは、ロボット装置の内部通路を細長い外科用ツールに対して所望の距離及び／または向きに配置するために操作され、少なくとも１つの追加の細長い外科用ツールは、内部経路を通ってロボット装置の境界部に向かって前進する。任意選択で、アームは、ロボット装置の内部経路の長軸を、身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールの長軸と位置合わせするために使用される。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの追加の細長い外科用ツールは、カテーテル、マイクロカテーテル、及び／またはガイドワイヤを含む。さらにまたは代わりに、追加の外科用ツールは、例えば塞栓物質、コイル、ビーズ、接着剤、ステント回収器などの治療薬である。

【0082】

いくつかの実施形態によれば、アームは、例えばロボット装置の境界部などのロボット装置を、例えば、身体アクセスポイントから２０ｃｍより短い、１０ｃｍより短い、５ｃｍより短いなどの２０ｃｍより短い距離に、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい距離に配置するために使用され、次に調整可能なアームの、例えば遠位端などの一部を軸方向に伸長して、ロボット装置を細長い外科用ツールの近位端と位置合わせする。任意選択で、遠位端は、軸方向に伸長して、例えばロボット装置の境界部などのロボット装置を、例えば細長い外科用ツールの近位端部または近位開口部となど、細長い外科用ツールと接触させて設置する。

【0083】

いくつかの実施形態では、アームは、例えば、４自由度、５自由度、６自由度などの少なくとも３自由度、または任意のより大きい自由度数で移動しながら、身体アクセスポイントから所望の距離にロボット装置を配置するために使用される。いくつかの実施形態では、アームは、アームの遠位端からの軸方向伸長よりも少なくとも２自由度多く移動する。

【0084】

いくつかの実施形態によれば、前記調整可能なアームの移動の範囲は、調整可能なアームの一部が軸方向に伸長するよりも、例えば少なくとも３倍大きいか、少なくとも５倍大きくなど少なくとも２倍大きく、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値である。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールは、患者の身体から伸長し、ロボット装置をセットアップする前に、及び／またはアームを操作する前に任意選択で手動で患者に導入されるカテーテル、ガイドカテーテル、シース、スリーブ、またはチャネルの少なくとも１つを含む。

【0085】

いくつかの実施形態によれば、細長い外科用ツールをロボット装置に結合した後、細長い外科用ツールは、ロボット装置を調整可能なアームに対して移動させることによって患者の内部に再配置される。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、例えば細長い外科用ツールを体内で前進及び／または後退させるために、細長い外科用ツールの長軸に沿って移動される。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、例えば、ロボット装置内に常駐する電気モータなど、少なくとも１つのアクチュエータを使用して移動され、例えば、２０２１年５月３０日に出願された、参照により全体として本明細書に組み込まれる米国特許出願第６３／１９５，０２０号に説明されるとおりである。任意選択で、少なくとも１つのアクチュエータは、ロボット装置が、例えば無線信号などの信号を制御ユニットから受信すると起動する。

【0086】

いくつかの実施形態によれば、アームは、少なくとも２つの異なるタイプの移動を可能にするように構成される。いくつかの実施形態では、第１のタイプの移動は、細長い外科用ツール及び身体アクセスポイントの１つ以上に対する、アームの多方向、つまり多自由度の移動を特徴とする「全方向」移動である。いくつかの実施形態では、第２のタイプの移動は、細長い外科用ツール及び身体アクセスポイントの１つ以上に対する、ロボットの位置の細かな調整を実行するように構成された繊細な微調整タイプの移動である。いくつかの実施形態では、第２のタイプの移動は、一方向にいる、つまり例えば前方及び後方など、１自由度を有することを特徴とする。

【0087】

いくつかの実施形態では、調整可能なアームが所望の位置に配置されると、ユーザーは、調整可能なアーム内の単一の係止機構を作動させることによって調整可能なアームの位置を係止できる。いくつかの実施形態では、単一の係止機構は、（例えば図３Ａ～図３Ｃに関して以下にさらに開示するように）調整可能なアーム内の全ての調整可能な位置を係止するように構成される。いくつかの実施形態では、単一の係止機構を提供する潜在的な利点は、それによって処置用の調整可能なアームを準備し、使用する時間が簡素化し、短縮することである。

【0088】

いくつかの実施形態によれば、ロボット装置は、ロボット装置の少なくとも１つのアクチュエータに機能的に結合された、例えば第１の境界部などの境界部を介して調整可能なアームに結合される。いくつかの実施形態では、第１の境界部はアダプタを含む。さらに、または任意選択で、ロボット装置は、ロボット装置を、身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールに結合するように構成された、例えばコネクタなどの少なくとも１つの第２の境界部を含む。いくつかの実施形態では、ロボット装置とアームとの間の境界部、及び／またはロボット装置と細長い外科用ツールとの間の境界部は、滅菌状態で提供され、境界接続部のいずれにもドレープの使用を必要としない。いくつかの実施形態では、ロボット装置と調整可能なアームとの間の結合及び／または分離は、特別なツールの使用を必要としない迅速な結合／分離であることを特徴とする。いくつかの実施形態では、ロボット装置と調整可能なアームとの間の結合／分離は、「プラグアンドプレイ」結合であることを特徴としており、ロボット装置を調整可能なアームに結合する、またはロボット装置を調整可能なアームから分離する動作以外に、他の動作が結合／分離に必要とされないことを意味する。そのような容易な結合／分離機構を提供することの潜在的な利点は、一方で、それによりシステムの準備が容易になり、時間が短縮し、他方で、必要とされる場合、ロボット装置の調整可能なアームからの容易かつ迅速な分離が実行されることである。

【0089】

いくつかの実施形態によれば、細長い外科用ツールの再配置中、支持部材はロボット装置と身体アクセスポイントとの間に結合され、細長い外科用ツールを少なくとも部分的に取り囲み、再配置プロセス中の細長い外科用ツールの座屈を防止する。いくつかの実施形態では、支持部材は、細長い外科用ツールの再配置プロセス中に伸縮自在に伸長または短縮するように構成された伸縮支持部材である。

【0090】

本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明に記載される、及び／または図面及び／または実施例に示される構成要素及び／または方法の構成及び配置の詳細に必ずしも限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態が可能であり、または様々な方法で実践もしくは実行することが可能である。

【0091】

ロボット装置を患者から伸長する細長い手術器具に接続するための例示的なプロセス
いくつかの例示的な実施形態によれば、例えばロボット装置などの外科装置は、医療処置中に使用される。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、患者内に位置し、患者の身体から伸長する近位端を有する、例えばシース、カテーテル、ガイドカテーテルなどの、例えば少なくとも１つの細長い外科用ツールを介して、患者への１つ以上のツールの進入を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、外科装置は、例えば手動で移動されるなど移動されて、外科装置の、例えば出口ポート及び／または接続ルアーなどの接続点を、例えば穿刺部位、例えば体内のポートなどの体内の開口部、または身体開口部の計画された位置などの身体アクセスポイントに対して所望の向き及び／位置に配置する。さらにまたは代わりに、外科装置は、例えば手動で移動されるなど移動されて、外科装置の、例えば出口ポート及び／または接続ルアーなどの接続点を、身体アクセスポイントから伸長する外科用ツールに対して所望の向き及び／位置に配置する。任意選択で、所望の向き及び／または位置によって、例えば外科装置を身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールの近位端に接続することが可能になる。

【0092】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば単一の多関節アームなどの単一のアームは、アームの基準点と身体アクセスポイントの間の距離の、例えば少なくとも８５％、少なくとも９０％などの少なくとも８０％、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きいパーセント値を埋めるために位置決め装置として使用される。いくつかの実施形態では、基準点はアームの基準点であり、アームと、患者のベッド、床上に位置するベース、及び壁に取り付けられた基準点の少なくとも１つとの間の接続部を含む。単一アームを使用することの潜在的な利点は、外科処置中に患者のベッドの隣に装置を配置する設置面積を最小限に抑えることである場合がある。これにより、例えば、外科プロセス中に外科用ツール及び／またはスタッフが患者のベッドの隣で安全に移動するためにより多くの場所が可能になる。単一アームを使用する追加の利点は、片方の手のみを使用したアームの操作を可能にし、任意選択で外科装置などの他の装置を保持するためにもう一方の手を自由にすることである。

【0093】

ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態に従って、患者内のアクセスポイントに対して及び／またはアクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールに対して外科装置を位置合わせするためのプロセスを示す図１を参照する。

【0094】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば調整可能なアームなどのアームの近位端は、ブロック１００で、例えば、患者のベッドなど基準点に結合される。いくつかの実施形態では、調整可能なアームは少なくとも６自由度で移動するように構成される。いくつかの実施形態では、例えば多関節アームなどの調整可能なアームは、アームの遠位端、例えば、体内の計画されたもしくは既存のアクセスポイントに近い、基準点から離れたアームの遠い端部に位置するアームの端部の軸方向の伸長及び／または回転を可能にする。いくつかの実施形態では、アームの遠位端は、ベッドに接続されたアームの近位端から、例えば少なくとも４０ｃｍ、少なくとも５０ｃｍ、少なくとも６０ｃｍ、少なくとも７０ｃｍなど少なくとも３０ｃｍ、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値の距離に移動される。いくつかの実施形態では、アームは、身体の既存の開口部から、または体内の開口部の予測位置から、例えば最大１５ｃｍ、最大１０ｃｍなど、最大２０ｃｍの距離に遠位端を配置するように移動される。いくつかの実施形態では、アームは、少なくとも２つの異なるタイプの移動を可能にするように構成される。いくつかの実施形態では、第１のタイプの移動は、細長い外科用ツール及び身体アクセスポイントの１つ以上に対する、アームの多方向の移動を特徴とする「全方向」移動である。いくつかの実施形態では、このタイプの移動は、例えば１０４で実行される移動である。

【0095】

いくつかの例示的な実施形態によれば、外科装置は、ブロック１０２で、例えばアームに結合される。いくつかの実施形態では、例えばロボット装置などの外科装置は、例えばアームの遠位端に位置する可動ベースなどのアームの遠位端に結合される。いくつかの実施形態では、外科装置は、例えばスナップファスナまたはスナップフィットコネクタなどのスナップコネクタによってアームに結合される。任意選択で、スナップコネクタは、外科装置及び／またはアームと一体化されたスナップコネクタ及び／またはアダプタである。いくつかの実施形態では、外科装置は、アームに可逆的または不可逆的に結合される。いくつかの実施形態では、ロボット装置と調整可能なアームとの間の結合及び／または分離は、特別なツールの使用を必要としない迅速な結合／分離であることを特徴とする。いくつかの実施形態では、ロボット装置と調整可能なアームとの間の結合／分離は、「プラグアンドプレイ」結合であることを特徴としており、ロボット装置を調整可能なアームに結合する、またはロボット装置を調整可能なアームから分離する動作以外に、他の動作が結合／分離に必要とされないことを意味する。そのような容易な結合／分離機構を提供することの潜在的な利点は、一方で、それによりシステムの準備が容易になり、時間が短縮し、他方で、必要とされる場合、ロボット装置の調整可能なアームからの容易かつ迅速な分離が実行されることである。

【0096】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えばガイドカテーテルなどの細長い外科用ツールは、ブロック１００で説明するように、アームの結合の前または後に、身体アクセスポイントを通して体内に導入される。代わりに、細長い外科用ツールは、ブロック１０２で説明するように、外科装置を腕に取り付ける前または後に体内に導入される。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールを体内に導入することは、細長い外科用ツールの遠位開口部を、計画されている外科処置に基づいて任意選択で決定される体内の所望の場所に配置することを含み、一方、細長い外科用ツールの近位開口部は体外に配置される。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールは、身体アクセスポイントのポートを介して体内に導入される。いくつかの実施形態では、ポートはシースと、スリーブと、カニューレとを含む。

【0097】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アームは、ブロック１０４で、外科用ツール及び／または例えば身体開口部などの身体アクセスポイントに対して、アームに結合されている状態で、外科装置を位置合わせするために使用される。いくつかの実施形態では、アームは、身体開口部位置に対して所望の位置及び／または所望の向きに外科装置を配置するために操作される。いくつかの実施形態では、アームは、身体開口部から、例えば１５ｃｍより短い、１０ｃｍより短い、５ｃｍより短いなど２０ｃｍよりも短い距離、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい距離に外科装置を配置するために移動する。いくつかの実施形態では、例えば多関節アームなどのアームは手動で移動される。

【0098】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アームは、ブロック１０６で、例えば、身体アクセスポイントに対して、または例えば中空の細長い外科用ツールなどの、身体アクセスポイントから伸長する細長い外科用ツールに対して、外科装置の位置を軸方向に調整するなど、調整するために使用される。いくつかの実施形態では、外科装置の位置は、アームの可動ベースを細長い手術ツールに対して例えば直線的に移動させるなど、移動させることによって軸方向に調整される。いくつかの実施形態では、外科装置の位置は、例えば、出口ポート及び／またはコネクタなどの外科装置の境界部を、例えば細長い外科用ツールの近位開口具からなど、ツールから、例えば１５ｃｍより小さい、１０ｃｍより小さい、５ｃｍより小さいなど２０ｃｍより短い距離、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい距離に設置するために軸方向に調整される。任意選択で、外科装置の位置は、例えば、細長い外科用ツールの近位端に近接して、及び／または細長い外科用ツールの近位端と接触してなど、細長い外科用ツールと接触して外科装置の境界部を設置するように軸方向に調整される。いくつかの実施形態によれば、アームは、少なくとも２つの異なるタイプの移動を可能にするように構成される。いくつかの実施形態では、第２のタイプの移動は、細長い外科用ツール及び身体アクセスポイントの１つ以上に対する、ロボットの位置の細かな調整を実行するように構成された繊細なタイプの移動である。いくつかの実施形態では、第２のタイプの移動は、例えば前方及び後方など、一方向にいることを特徴とする。いくつかの実施形態では、第２のタイプの移動は、例えば１０６で実行される移動である。

【0099】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば細長い外科用ツールなどのツールは、ブロック１０８で外科装置に接続される。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールの近位端は、例えば外科装置の内部通路と細長い外科用ツールのルーメンとの間に流路を生成するために、外科装置の遠位開口部、及び／または出口ポート、及び／またはコネクタに接続される。

【0100】

いくつかの例示的な実施形態によれば、外科装置は、ブロック１１０で身体アクセスポイントに対して移動される。いくつかの実施形態では、外科装置は、例えばモータなどの、例えば外科装置の少なくとも１つのアクチュエータを使用して、身体アクセスポイントに対して軸方向に移動する。いくつかの実施形態では、ロボット装置の移動によって、接続された細長い外科用ツールは体内で再配置され、例えば、細長い外科用ツールの遠位端は患者の体内で前進または後退する。

【0101】

いくつかの実施形態では、ブロック１００、１０２、１０４、１０６、及び１０８に説明するシーケンスを含むブロック１５０は、医療処置を実施する前に外科装置のセットアップ中に実施される。いくつかの実施形態では、ブロック１１０に説明するシーケンスを含むブロック１６０は、医療処置中に実施される。

【0102】

例示的な調整可能なアームアセンブリ
ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、調整可能なアームアセンブリを示す図２Ａを参照する。

【0103】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えばアセンブリ２０２などの調整可能なアームアセンブリは、遠位端２０６と、近位端２０８とを有する細長い本体２０４を含む。いくつかの実施形態では、本体２０４は、アーム本体２０４の遠位端に遠位コネクタ２１１を備える。いくつかの実施形態では、遠位コネクタは、例えば玉接手２１０などの少なくとも１つのジョイントによって本体２０４に結合される。いくつかの実施形態では、遠位コネクタ２１１は、ロボット装置を受け入れる形状及びサイズに作られた調整可能なベース２１３に機能的に結合されるように構成される。

【0104】

いくつかの例示的な実施形態によれば、本体２０４は、近位端２０８に少なくとも１つの近位コネクタ２１２を含む。いくつかの実施形態では、任意選択でクランプを含む近位コネクタ２１２は、アームアセンブリ２０２を、例えば患者のベッドまたは手術室のベッドなどの外部ベースに取り付けるように構成される。代わりに、近位コネクタは、アームアセンブリ２０２を、例えばテーブル、カート、または壁に取り付けられたアンカーなどのアンカーに接続するように構成される。いくつかの実施形態では、近位コネクタ２１２は、例えば玉継手２１４などの少なくとも１つのジョイントによって本体２０４に結合される。

【0105】

いくつかの例示的な実施形態によれば、本体２０４は、コネクタ２２０によって互いに結合された少なくとも１つの第１の細長い部分２１６と、少なくとも１つの第２の細長い部分２１８とを含む。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第１の細長い部分２１６は、ジョイント２１４を介してコネクタ２１２に結合される。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第２の細長い部分２１８は、ジョイント２１０を介して遠位コネクタ２１１に結合される。いくつかの実施形態では、コネクタ２２０はピボットを含み、少なくとも１つの第１の細長い部分２１６と、少なくとも１つの第２の細長い部分２１８は、ピボット２２０によって互いに枢動自在に結合される。代わりに、コネクタ２２０は、例えば玉継手などのジョイントを含む。

【0106】

いくつかの例示的な実施形態によれば、本体２０４は、少なくとも１つの第１の細長い部分２１６と、少なくとも１つの第２の細長い部分２１８とを互いに対して特定の位置及び／または向きに係止するように構成された、例えば中心ロック２２２などの少なくとも１つのロックを含む。さらにまたは任意選択で、中心ロック２２２は、例えばジョイント２１４に対して力を加えることによって、コネクタ２１２に対して特定の位置及び／または向きに少なくとも１つの第１の細長い部分２１６を係止する。代わりにまたは任意選択で、中心ロック２２２は、例えばジョイント２１４に対して力を加えることによって、遠位コネクタ２１１に対して特定の位置及び／または向きに少なくとも１つの第２の細長い部分２１８を係止する。

【0107】

いくつかの例示的な実施形態によれば、中心ロック２２２は、少なくとも１つの第１の細長い部分２１６に結合され、中心ロック２２２及びジョイント２１４を接続する少なくとも１つのシャフト２２４を含む。代わりにまたはさらに、中心ロック２２２は、少なくとも１つの第２の細長い部分２１８に結合され、中心ロック２２２及びジョイント２１０を接続する少なくとも１つのシャフト２２６を含む。いくつかの実施形態では、中心ロック２２２は、例えば力制限回転ロックなどの力制限ロックを含む。いくつかの実施形態では、中心ロックの回転によって、シャフト２２４及び２２６の各シャフトは軸方向に移動し、各シャフトの端部は、例えば玉継手２１４と２１０などの玉継手にそれぞれ押し付けられる。各シャフトが玉継手に加える力によって、玉継手の移動は防止される。任意選択で、力制限ロックはトルク制限ノブを含む。

【0108】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アセンブリ２０２は、ロボット装置のハウジングに結合されるように構成された少なくとも１つの可動ベース２１３を含む。いくつかの実施形態では、可動ベース２１３は遠位コネクタ２１１に取り付けられる。いくつかの実施形態では、遠位コネクタ２１１は、例えば、コネクタ２１１に対して長穴内でベース２１３の軸方向移動を可能にするように構成された直線状の長穴などの長穴を含む。

【0109】

いくつかの例示的な実施形態によれば、可動ベース２１３は、可動ベース２１３のアーム本体２０４への可逆的な取り付けを可能にする、例えばスナップフィットコネクタなどの少なくとも１つのスナップファスナを使用して遠位コネクタに取り付けられる。いくつかの実施形態では、可動ベース２１３は、例えば、可動ベースへのロボット装置の結合を可能にするために、ロボット装置のハウジングから伸長する突起を受け入れる形状及びサイズに作られた少なくとも１つの開口を含む。

【0110】

いくつかの例示的な実施形態によれば、可動ベース２１３または遠位コネクタ２１１は、可動ベースを、遠位コネクタ２１１またはアーム本体２０４に対して特定の軸方向に係止するために、少なくとも１つの可動ベースロックを含む。

【0111】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図２Ｂに示すように、アームアセンブリ２０４は、例えば外科装置２３０の開口部２３２などの外科装置２３０を、患者の身体２３６から伸長する細長い外科用ツール２３４と位置合わせするために使用される。いくつかの実施形態では、アームアセンブリ２０４は、開口部２３２を細長い外科用ツール２３４の近位開口部２３８と位置合わせするために使用される。

【0112】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アームアセンブリ２０４は、外科装置２３０の開口部２３２を、細長い外科用ツール２３４の開口部２３８から、開口部２３２と開口部２３８との間の接続を可能にするほど短い距離まで移動させて、外科装置２３０と身体２３６との間に安定した流路を生成するために使用される。いくつかの実施形態では、任意選択で単一多関節アームであるアームは、少なくとも２つの軸方向の移動、つまり第１の長距離の軸方向移動と第２の短距離の軸方向移動で移動される。いくつかの実施形態では、第１の長距離の軸方向移動２３６は、例えば６０ｃｍより大きい、７０ｃｍより大きい、８０ｃｍより大きい、１００ｃｍより大きいなどの５０ｃｍより大きいか、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値である。いくつかの実施形態では、アームアセンブリの第２の短距離の軸方向移動２３８は、例えば３０ｃｍより短い、２０ｃｍより短い、１０ｃｍより短い、５ｃｍより短いなど４０ｃｍより短いか、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値である。

【0113】

いくつかの例示的な実施形態によれば、開口部２３２が細長い外科用ツールの開口部と位置合わせされると、ロボット装置は、例えば図２Ｃに示すように、細長い外科用ツール２３４に接続される。いくつかの実施形態では、例えば外科処置中に、細長い外科用ツールは、例えば、ロボット装置２３０を可動ベース２１３に対して軸方向に移動させるなど、移動させることによって体内２３６で再配置される。いくつかの実施形態では、ロボット装置２３０は、例えばロボット装置の電気モータなどの少なくとも１つのアクチュエータを使用して軸方向に移動される。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、制御ユニット２３１から受信した信号に応えて軸方向に移動する。任意選択で、制御ユニット２３１は、例えば軸方向移動２３３に使用されるロボット装置内のモータを起動する無線信号などの信号を送信する。

【0114】

いくつかの例示的な実施形態によれば、制御ユニット２３１、アームアセンブリ２０４、及びロボットユニット２３０は、任意選択で、例えば少なくとも１つの密封されたプラスチックバッグ内など、少なくとも１つの密封されたケースに入ったキットとして提供される。任意選択で、ロボット装置をアームアセンブリに結合するための、例えばアダプタなどの少なくとも１つの第１の境界部と、例えばロボット装置を細長い外科用ツールに結合するためのコネクタなどの少なくとも１つの第２の境界部は、密封ケース内では提供されない。いくつかの実施形態では、アームアセンブリ２０４、制御ユニット２３１、及び／またはロボット装置２３０の、例えば少なくとも７０％、少なくとも８０％、少なくとも９０％など、少なくとも６０％、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きいパーセンテージ値、プラスチックで形成される。

【0115】

いくつかの実施形態によれば、ロボット装置は、重量が５００グラム（ｇｒ）より小さい、例えば４００ｇｒより小さい、３００ｇｒより小さい、２００ｇｒより小さいか、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値である小型ロボット装置である。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、マイクロカテーテルを細長い外科用ツール内に前進させるための、例えば電気モータなどの少なくとも１つのアクチュエータを含む。任意選択で、ロボット装置は、ロボット装置をアームの少なくとも１つの調整可能なベースに対して移動させるための少なくとも１つの追加の電気モータを含む。

【0116】

ロボット装置を身体に対して配置するための例示的な詳細なプロセス
いくつかの例示的な実施形態によれば、外科処置中に任意選択で使用されるロボット装置は、例えば外科処置を受けている患者などの患者の身体に対して特定の固定された位置及び／または方向に配置される。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、例えば細長い外科用ツールを介してロボット装置と身体との間に流路を確立するために、身体開口部から伸長する細長い外科用ツールに対して固定された位置及び／または向きに配置される。

【0117】

いくつかの例示的な実施形態によれば、ロボット装置の位置決め及び／または位置決めの任意の調整は、手術中に患者のベッドの隣にある位置決めシステムの設置面積を最小限に抑えるために、例えば単一の多関節操作可能なアームなどの操作可能なアームの移動を使用して、及び／またはロボット装置の短距離移動によって実行される。いくつかの実施形態では、設置面積を最小限に抑えることによって、外科用ツール及び／またはスタッフが外科プロセス中に患者のベッドにより容易にアクセスすることが可能になる。ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態に従って、外科処置の前及び／または間に、例えば患者の体内の、例えば開口部などのアクセスポイントに対してなど、患者の身体に対してロボット装置を配置するためのプロセスを示す図２Ｄを参照する。

【0118】

いくつかの例示的な実施形態によれば、ブロック１０２で、例えばロボット装置などの外科装置をアームに取り付けた後、例えば、アームはブロック２５０で身体開口部に向けて伸長されるなど、移動される。いくつかの実施形態では、例えば多関節アームなどのアームは、アームの少なくとも２つの細長い部分を互いに対して移動させることによって伸長される。いくつかの実施形態では、例えば図２Ａに示す本体２０４などのアームの本体は、例えば近位端２０８などのアームの近位端から、例えば遠位端２０６など、アームの遠位端との間の、例えば最大１．７メートル、最大１．５メートル、最大１．３メートル、最大０．５メートルなど最大２メートルの最大距離、または任意の中間の、より小さい、またはより大きい距離まで伸長するように構成される。

【0119】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アームの位置はブロック２５２で係止される。いくつかの実施形態では、アームの位置は、例えば力制限ロック、例えば図２Ａに示すロック２２２などの単一のロックを使用して係止される。いくつかの実施形態では、ブロック２５２でアーム位置を係止することは、互いに枢動自在に接続されたアームの少なくとも２つの細長い部分を、その間の固定された角度で係止することを含む。

【0120】

いくつかの例示的な実施形態によれば、ロボット装置に結合されたアームのベースは、ブロック２５４で、例えば直線的に移動されるなど、軸方向に移動される。いくつかの実施形態では、例えば図２Ａに示すベース２１３などのベースは、アーム本体２０４に対して直線的に移動されて、ロボット装置を、身体開口部から伸長する細長い外科用ツールのより近くに配置する。代わりにまたはさらに、ベースは軸方向に移動して、ロボット装置の少なくとも１つの開口部を細長い外科用ツールの近位開口部と位置合わせする。いくつかの実施形態では、アームの遠位端２０６に対するベースの最大軸方向伸長は、例えば最大２０ｃｍ、最大１０ｃｍなどの最大３０ｃｍであるか、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値である。いくつかの実施形態では、ベースは、細長い外科用ツール開口部から、例えば３０ｃｍより小さい、２０ｃｍより小さい、１０ｃｍより小さい、５ｃｍより小さいなど、４０ｃｍより小さい距離にロボット装置の開口部を配置するために軸方向に移動される。

【0121】

いくつかの例示的な実施形態によれば、ベースは、例えばベースのさらなる軸方向の移動を防止するために、ブロック２５４で特定の位置に係止される。

【0122】

いくつかの例示的な実施形態によれば、ロボット装置及び細長い外科用ツールはブロック２５８で接続される。いくつかの実施形態では、例えばガイドカテーテルまたはシースなどの細長い外科用ツールは、例えば、ロボット装置と、患者の体内に配置された細長い外科用ツールの遠位開口部との間に流路を形成するために、ロボット装置の開口部に接続される。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツールの近位開口部の近くにまたは細長い外科用ツールの近位開口部を囲んで位置する細長い外科用ツールの近位コネクタは、ロボット装置の開口部でコネクタに接続される。任意選択で、身体開口部から伸長する細長い外科用ツールのセクションは、例えば最大４０ｃｍ、最大３０ｃｍ、最大２０ｃｍなど最大５０ｃｍ、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値の長さを有する。

【0123】

いくつかの例示的な実施形態によれば、細長い外科用ツールは、患者の体内に位置する中空装置の遠位端を移動させることなく、または患者の体内で、例えば５ｃｍ未満、３ｃｍ未満など１０ｃｍ未満の距離まで遠位端を移動させて、ロボット装置の開口部に接続される。

【0124】

いくつかの例示的な実施形態によれば、少なくとも１つのガイドサポータは、ブロック２６０で、細長い外科用ツールが体内に入り込む身体開口部のポートに、及びロボット装置に結合される。いくつかの実施形態では、少なくとも１つのガイドサポータは、身体開口部とロボット装置との間で細長い外科用ツールを少なくとも部分的に取り囲む。任意選択で、少なくとも１つのガイドサポータは、細長い外科用ツールが接続されるロボット装置のコネクタの外面に結合される。いくつかの実施形態では、少なくとも１つのガイドサポータは、細長い外科用ツールが、ロボット装置の移動によって患者体内に再配置されると、細長い外科用ツールのねじれまたは曲がりを防止するために細長い外科用ツールを支持する。

【0125】

いくつかの例示的な実施形態によれば、外科処置２６２中、ロボット装置は起動されて、ブロック２６４で細長い外科用ツールを介して少なくとも１つの外科装置を患者の体内に導入する。いくつかの実施形態では、例えば少なくとも１つの電気モータなどのロボット装置の少なくとも１つのアクチュエータは、ブロック２６４で起動される。いくつかの実施形態では、ロボット装置の少なくとも１つのアクチュエータは、例えばリモコンユニットなどの制御ユニットを使用して起動及び／または制御される。

【0126】

いくつかの例示的な実施形態によれば、外科処置２６２中に、ロボット装置は、ブロック２６６で体内で細長い外科用ツールを再配置するために任意選択で移動される。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、細長い外科用ツールに接続された状態で、身体開口部に向かって及び／または身体開口部から後方に軸方向に前進して、細長い外科用ツールの遠位端を体内で再配置する。いくつかの実施形態では、ロボット装置は、ロボット装置内の少なくとも１つの追加のアクチュエータを使用して移動され、エネルギーを、例えばロボット装置が取り付けられているアームの可動ベースに対するなど、ロボット装置のアームに対する軸方向移動に変換する。

【0127】

いくつかの例示的な実施形態によると、アームはブロック２６８で外科処置中に任意選択で移動される。いくつかの実施形態では、アームは、例えば、身体開口部及び／または細長い外科用ツールに対してロボット装置を再配置するために、１つ以上のロックを解放することによって移動される。

【0128】

いくつかの例示的な実施形態によれば、外科処置２６２が終了すると、アーム及びロボット装置は廃棄される。任意選択でまたはさらに、例えばロボット装置の少なくとも１つのアクチュエータを起動するために使用される制御ユニットも、外科処置の終了後に廃棄される。

【0129】

例示的な操作可能なアーム
ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、操作可能なアームアセンブリを示す図３Ａ～図３Ｃを参照する。

【0130】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えばアセンブリ３０２などの操作可能なアームアセンブリは、調整可能なアーム３０４と、図３Ｃに示す調整可能なアーム３０４に結合された可動ベース３０６とを含む。

【0131】

いくつかの例示的な実施形態によれば、調整可能なアーム３０４は、少なくとも１つのヒンジ３１２によって互いに、例えば枢動自在に接続されるなど、接続された少なくとも１つの第１の細長い部分３０８と、少なくとも１つの第２の細長い部分３１０とを含む多関節アームである。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの第１の細長い部分３０８及び少なくとも１つの第２の細長い部分３１０のそれぞれは、リング形状の部分を含む。いくつかの実施形態では、リング形状の部分は、軸方向に互いに隣接して配置され、ヒンジ３１２を受け入れて、中心の円筒形ヒンジ部分３２６を形成し、アーム３０４の２つの細長い部分３０８と３１０を枢動自在に接続する形状及びサイズに作られる。

【0132】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アーム３０４は遠位端３１４と、近位端３１６とを有する。いくつかの実施形態では、例えば図３Ａ及び図３Ｂに示すように、アーム３０４は、例えば玉継手などのジョイント３２０によって少なくとも１つの第２の細長い部分３１０に結合された遠位コネクタ３１８を遠位端３１４に含む。

【0133】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アーム３０４は、例えば床、患者のベッド、カート、または壁に取り付けられたアンカーに配置されたアンカーなどの少なくとも１つのアンカーにアーム３０４を接続するための近位コネクタ３２２を含む。いくつかの実施形態では、近位コネクタ３２２は、例えば玉継手などのジョイント３２４によって少なくとも１つの第１の細長い部分３０８に結合される。

【0134】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アーム３０４は、中心の円筒形ヒンジ部分３２６内に配置された、例えば中心ロック３２８などの少なくとも１つのロックを含む。いくつかの実施形態では、中心ロックは、回転ロック、任意選択で力制限回転ロックを含む。いくつかの実施形態では、中心ロック３２８は、任意選択で中心の円筒形ヒンジ部分３２６を通過するヒンジ３１２である中心シャフトを含み、ヒンジ部分３２６の外側に位置する外部ノブ３３０に接続される。

【0135】

いくつかの例示的な実施形態によれば、中心ロック３２８は、少なくとも１つの第１の細長い部分３０８内を通過し、ジョイント３２４及び中心の円筒形ヒンジ部分３２６を接続する少なくとも１つのシャフト３３２を含む。いくつかの実施形態では、シャフト３３２の遠位端３３６はジョイント３２４に面し、任意選択で、少なくとも部分的にジョイント３２４の外部湾曲部と一致する形状及びサイズに作られた凹状の形状を有する。さらに、中心ロック３２８は、少なくとも１つの第２の細長い部分３１０内を通過し、ジョイント３２０及び中心の円筒形ヒンジ部分３２６を接続する少なくとも１つの追加のシャフト３３４を含む。いくつかの実施形態では、シャフト３３４の遠位端３３８はジョイント３２０に面し、任意選択で、少なくとも部分的にジョイント３２０の外部湾曲部と一致する形状及びサイズに作られた凹状の形状を有する。

【0136】

いくつかの例示的な実施形態によれば、中心ロック３２８は、シャフト３１２に結合され、シャフト３３４の近位端３４２に面する少なくとも１つの回転部材３４０と、シャフト３１２に結合され、近位端３４６に面する少なくとも１つの追加の回転部材３４４とを含む。いくつかの実施形態では、回転部材３４０及び３４４のそれぞれは、例えばそれぞれ切り欠き部３４１及び３４５などの切り欠き部を含む。

【0137】

いくつかの例示的な実施形態によれば、中心ロック３２８は、細長い部分３０８と３１０が互いに対して自由に移動できる第１の状態と、細長い部分３０８と３１０が互いに対して特定の位置に係止される第２の状態との間で移動するように構成される。いくつかの実施形態では、外部ノブ３３０が回転すると、中心ロック３２８は第１の開いた状態と第２のロック状態の間を移動する。いくつかの実施形態では、ノブ３３０の回転は、例えば回転部材３４０と３４４のそれぞれの同時回転などのシャフト３１２の回転によって、例えば、ジョイント３２４に向かうシャフト３３２の、及びジョイント３２０に向かうシャフト３３４の同時の軸方向移動などの軸方向移動に変換される。

【0138】

いくつかの例示的な実施形態によれば、第１の開状態では、回転部材３４０及び３４４の各々の切り欠き部分が近位端３４２及び３４６に面する。いくつかの実施形態では、外部ノブ３３０の回転によって、回転部材３４０が回転し、回転部材３４０の固体部分がシャフト３３４に押し付けられ、遠位端３３８をジョイント３２０に押し付ける。さらに及び任意選択で同時に、回転部材３４４も回転し、回転部材３４４の固体部分をシャフト３３２に押し付け、遠位端３３６をジョイント３２４に押し付ける。

【0139】

代わりに、いくつかの実施形態では、中心シャフトの回転によって、回転部材３４０と３４４のそれぞれがノブ３３０に向けて上方に引っ張られ、各回転部材の切り欠きセクションに、シャフト３３２と３３４のそれぞれを横方向に、それぞれジョイント３２４と３２０に向けて押させる。

【0140】

いくつかの例示的な実施形態によれば、各遠位端３３６と３３８によってそれぞれジョイント３２４と３２０に加えられる力によって、ジョイントのさらなる移動及び／または細長い部分３０８と３１０の互いに対するさらなる移動が防止される。

【0141】

いくつかの例示的な実施形態によれば、アーム３０４の遠位コネクタ３１８は、少なくとも１つの長穴３４８を含む。いくつかの実施形態では、可動ベース３０６は遠位コネクタ３１８に取り付けられ、例えば長穴３４８内で軸方向に摺動するなど、遠位に移動するように構成される。いくつかの実施形態では、長穴の長さ３５１は、可動ベースに取り付けられたロボット装置を、身体開口部または身体開口部から伸長する細長い外科用ツールのより近くに配置するために、例えばブロック１０６及び２５４で説明するように使用される可動ベースの軸方向移動の範囲を決定する。いくつかの実施形態では、長穴３４８の最大長３５１は、例えば５ｃｍ～１５ｃｍ、１０ｃｍ～３０ｃｍなど５ｃｍ～３０ｃｍの間の範囲内、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値の範囲内にある。

【0142】

いくつかの例示的な実施形態によれば、可動ベース３０６は、長穴３４８を通して可動ベースに結合されたハンドル３５０を含み、長穴３４８内で可動ベースを移動させるために使用される。いくつかの実施形態では、ハンドル３５０は、例えば片手でのハンドル３５０の容易な把持を可能にするために、ハンドル３５０の外面から外向きに伸長する複数の突起を有する丸い円筒形状を有する。いくつかの実施形態では、ハンドル３５０は、長穴３４８内の所望の位置に可動ベース３０６を係止するための少なくとも１つの可動ベースロックを含む。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの可動ベースロックは摩擦ロックを含み、ハンドル３５０の回転によって、ハンドル３５０及び／または可動ベース３０６と、遠位コネクタ３１８との間の摩擦を増加させる力が遠位コネクタ３１８に加えられる。いくつかの実施形態では、摩擦の増加により可動ベースが長穴３４８内に固定される。

【0143】

いくつかの実施形態では、ノブ３３０の作動によって、調整可能なアーム内の全ての調整可能なパーツの係止が引き起こされる。例えば、ノブ３３０を閉じることによって、少なくとも１つのヒンジ３１２によって互いに、例えば枢動自在に接続されるなど、接続される可動ベース３０６、少なくとも１つの第１の細長い部分３０８、及び少なくとも１つの第２の細長い部分３１０の係止が引き起こされる。いくつかの実施形態では、「ワンノブで全て閉じる」仕組みを提供することの潜在的な利点は、それによって調整可能なアームの使用が容易になり、処置でシステムを準備するために要する時間が短縮されることである。

【0144】

例示的なトルク制限ノブ
いくつかの例示的な実施形態によれば、アームは、例えば、制限された量のトルクを適用しながらアームの移動を係止することを可能にするために、少なくとも１つのトルク制限ノブを含む。ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態によるトルク制限ノブを示す図４Ｂを参照する。

【0145】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えばノブ４０２などのトルク制限ノブは、中心垂直シャフト４０６に結合された内側回転部材４０３と、任意選択でリング形状の回転部材である外側回転部材４０８を含む。いくつかの実施形態では、内側回転部材は外側回転部材４０８内に同軸上に配置される。いくつかの実施形態では、内側回転部材４０３は、リング４０４と、リング４０４から外側に伸長する、例えば複数のなど少なくとも１つの、例えば突起４１０と４１２などの弾性突起とを含む。いくつかの実施形態では、弾性突起のそれぞれは曲げられており、外側回転部材４０８の内面に押し付けられる自由端を有する。

【0146】

いくつかの例示的な実施形態によれば、外側回転部材４０８の内面は、内側回転部材４０３に面する、外側回転部材４０８の内周に沿って分布する、例えばソケット４１５と４１６などの複数の凹状ソケットを含む。いくつかの実施形態では、例えば自由端４１８などの各弾性伸長部の自由端は、ソケット４１５と４１６のそれぞれの内部に嵌合する形状及びサイズに作られた、凸状の先端を有する。

【0147】

いくつかの例示的な実施形態によれば、トルク制限ノブは、図３Ｂに示す中心ロック３２８の一部である外部ノブ３３０である。いくつかの実施形態では、外側回転部材４０８の回転によって、内側回転部材４０４及びシャフト４０６が回転して、中心ロックを開放状態から係止状態に閉じる。いくつかの実施形態では、外側回転部材４０８の回転は、凸状先端と凹状ソケットとの間の摩擦、及びシャフト４０６の回転に抵抗する力に基づいて、内側回転部材の回転に変換される。いくつかの実施形態では、例えば中心ロックの係止力などの回転抵抗力が、凸状先端と凹状ソケットとの間の摩擦を生じさせる力よりも小さい場合、外側回転部材４０８の回転は、内側回転部材４０３の回転に変換される。いくつかの実施形態では、係止力などのシャフトに加えられる回転抵抗力が摩擦を生じさせる力よりも高い場合、外側回転部材は弾性突起上を摺動し、内側回転部材４０３に対して移動する。

【0148】

ロボット装置のアームアセンブリへの例示的な取り付け
ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、操作可能なアームに取り付けられたロボット装置を示す図５Ａ及び図５Ｂを参照する。いくつかの例示的な実施形態によれば、ロボット装置５０２は、アームアセンブリ３０２の遠位端３１４の可動ベース６０４上に取り付けられる。いくつかの実施形態では、アームアセンブリ３０２の近位コネクタ３２２は、例えアームアセンブリ３０２を患者のベッドに結合するように構成されたクランプ５０４に結合される。いくつかの実施形態では、ロボット装置５０２は、薄型のハウジングを有しており、任意選択でアームアセンブリ３０２の可動ベースに縦方向に接続される。

【0149】

ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置の可動ベースへの固締を示す図６Ａ～図６Ｈを参照する。

【0150】

いくつかの実施形態では、上述のように、ロボット装置及び調整可能なアームの可動ベースの結合及び／または分離は、特別なツールの使用を必要としない迅速な結合／分離であることを特徴とする。いくつかの実施形態では、ロボット装置と調整可能なアームの可動ベースの結合／分離は、「プラグアンドプレイ」結合であることを特徴としており、ロボット装置を調整可能なアームに結合する、またはロボット装置を調整可能なアームから分離する動作以外に、他の動作が結合／分離に必要とされないことを意味する。そのような容易な結合／分離機構を提供することの潜在的な利点は、一方で、それによりシステムの準備が容易になり、時間が短縮し、他方で、必要とされる場合、ロボット装置の調整可能なアームからの容易かつ迅速な分離が実行されることである。容易な結合／分離の背後にある仕組みは、例えば、アダプタ６０６及び１つの開口６０８に関連して、以下の段落においてだけではなく説明する。

【0151】

いくつかの例示的な実施形態によれば、ロボット装置６０２は、少なくとも１つのアダプタ６０６を使用して可動ベース６０４に結合される。いくつかの実施形態では、アダプタ６０６の第１の端部６０７は、ロボット装置のハウジングを貫通し、ロボット装置のハウジングと連動する形状及びサイズに作られており、アダプタ６０６の反対側の端部は、可動ベース６０４内の少なくとも１つの開口６０８に入り込み、例えば可動ベース６０４のスナップフィットコネクタなどの固締具と連動する形状及びサイズに作られる。いくつかの実施形態では、可動ベースのスナップフィットコネクタの少なくとも１つの可撓突起及び／または可動突起は、少なくとも１つの開口６０８内に配置され、アダプタ６１０が開口６０８に配置され、可撓突起及び／または可動突起を、任意選択で可動ベース６０４のハウジング内に位置する少なくとも１つのバネに対して偏向及バネまたは押すときに、偏向及び／または並進して、例えばアダプタ６０６の側面開口６１０などの開口に入り込むように構成される。いくつかの実施形態では、可撓突起及び／または可動突起が側面開口６１０に入り込むと、アダプタ６０６は可動ベース６０４に連動される。任意選択で、突起は少なくとも１つのバネによって開口部６１０に対して所定の位置に保持される。

【0152】

いくつかの例示的な実施形態によれば、スナップフィットコネクタは、少なくとも１つの可撓突起／可動突起に機能的に結合されたリリースシャフトを含む。いくつかの実施形態では、リリースシャフト、つまりリリースシャフトの少なくとも端部６１２は、可動ベースから伸長する。いくつかの実施形態では、リリースシャフト端部６１２を押すと、少なくとも１つの可撓突起が偏向し、可撓突起が側面開口６１０から押し出され、これによって例えばアダプタ６０６の可動ベース６０４からの解放が可能になる。代わりにまたはさらに、リリースシャフト端部６１２を押すと、少なくとも１つの可動突起が少なくとも１つのバネに押し付けられ、それによって突起が側面開口６１０から押し出され、これによって例えばアダプタ６０６の可動ベース６０４からの解放が可能になる。

【0153】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図６Ｂに示すように、アダプタ６０６の第１の端部６０７は、ロボット装置６０２に接続される形状及びサイズに作られる。いくつかの実施形態では、アダプタ６０６は、図６Ｅ及び図６Ｆに示すように、ロボット装置のコネクタ６１６に接続されるように構成される。いくつかの実施形態では、コネクタ６１６は、ロボット装置６０２のハウジング６２０内の窪み、任意選択で、例えば直線状の長穴６１８などの長穴内で制御可能に摺動するように構成されたスライドコネクタである。いくつかの実施形態では、例えば図６Ｆに示すように、スライドコネクタ６１６は、長穴６１８内で軸方向に摺動するように構成される。いくつかの実施形態では、スライドコネクタ６１６は、例えば長穴６１８内でスライドコネクタ６１６を制御可能に移動させように構成された電気モータなどの、少なくとも１つのアクチュエータに機能的に接続される。いくつかの実施形態では、摺動範囲は、例えば０と２０ｃｍの間、０と１０ｃｍの間、または０と５ｃｍの間などの０と３０ｃｍの間であるか、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい摺動範囲である。

【0154】

いくつかの例示的な実施形態によれば、スライドコネクタ６１６は、アダプタ６０６の第１の端部６０７または第１の端部の突起を受け入れる形状及びサイズに作られた開口部を含む。さらにまたは代わりに、スライドコネクタは、第１の端部６０７で開口６０９内に嵌合する形状及びサイズに作られた少なくとも１つの突起を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ６０６は、スライドコネクタ６１６と連動し、任意選択で可逆的に連動する。任意選択で、アダプタは、ロボット装置の少なくとも１つのアクチュエータを使用して、スライドコネクタ６１６から解放される。代わりに、スライドコネクタ６１６は、アダプタ６０６のスライドコネクタ６１６への可逆的な結合を可能にする、例えばスナップフィットコネクタなどのスナップファスナを含む。代わりに、アダプタはスライドコネクタ６１６に不可逆的に結合される。いくつかの実施形態では、コネクタ６１６は、図８Ｂに示すロボット装置７０８の摺動部材８０５に機能的に結合される。いくつかの実施形態では、摺動部材８０５は、例えば、２０２１年５月３０日に出願され、参照により全体として本明細書に組み込まれる米国特許出願第６３／１９５，０２０号に説明されるように、長穴内で制御可能に摺動するための摺動部材８０５を移動させるように構成されたロボット装置７０８の少なくとも１つのアクチュエータに機能的に接続される。

【0155】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図６Ｂ、図６Ｇ、及び図６Ｈに示すように、可動ベース６０４は、ベースと、ベース６２１に対して斜めに配置された少なくとも１つの、例えば少なくとも２つの側壁６２２と６２４とを含む。いくつかの実施形態では、可動ベース６０４は、ロボット装置の少なくとも２つの、例えば少なくとも３つの隣接する外面と接触しながらロボット装置を保持する形状及びサイズに作られる。代わりに、可動ベース６０４は、ロボット装置の１つの外面だけと接触しながら、ロボット装置を保持するサイズ及び形状に作られ、任意選択でロボット装置の最大の壁を含む。いくつかの実施形態では、ベース６２１と側壁６２２または側壁６２４との間の角度は、ロボット装置の少なくとも２つの外面間の角度に類似する。いくつかの実施形態では、ロボット装置と接触する可動ベースの表面は、ロボット装置の少なくとも一部の輪郭に適合するサイズ及び形状に作られる。少なくとも３つの隣接する表面と接触することによって、及び／またはベースをロボット装置の輪郭と適合させることによってロボット装置を保持することの潜在的な利点は、ロボット装置が外科処置中に起動されている間に、ロボット装置を安定してしっかりと把持することを可能にすることであり得る。

【0156】

ロボット装置の例示的な配置
ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、ロボット装置を身体アクセスポイントに対して配置するためのプロセスを示す図７Ａ～図７Ｂ及び図８Ａを参照する。

【0157】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図７Ａに示すように、遠位端と、近位端とを有する調整可能なアーム７０２は、近位端にある近位コネクタ７０４によって患者のベッド７０６に接続される。いくつかの実施形態では、ロボット装置７０８は、例えば調整可能なアーム７０２の可動ベースになど、調整可能なアーム７０２の遠位端に取り付けられる。

【0158】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図７Ｂに示すように、調整可能なアームは、例えば伸長及び／または回転されてなど操作されて、ロボット装置を患者の身体７１２内のアクセスポイント７１０から、例えば１５ｃｍより短い、１０ｃｍより短いなどの２０ｃｍより短い距離に、または任意の中間の、より小さい、またはより大きい距離に配置する。代わりにまたはさらに、調整可能なアームは、例えば直線的に操作されるなど操作されて、ロボット装置を、任意選択でポート７２０を介して身体から伸長する細長い外科用ツール７１４から、または細長い外科用ツール７１６の近位開口部７１４から２０ｃｍより短い距離に配置する。

【0159】

さらに、ロボット装置が取り付けられるアームの可動ベースは、例えば患者の身体に向けて軸方向にさらに前進されて、ロボット装置７０８の出口ポート７１８を細長い外科用ツール７１６と、または細長い外科用ツール近位端７１４と位置合わせする。代わりにまたはさらに、可動ベースは軸方向に前進されて、出口ポート７１８を、例えば細長い外科用ツールの近位端７１４からなど、細長い外科用ツール７１６から、例えば２ｃｍより短い、１ｃｍより短いなど５ｃｍより短い距離に、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい距離に配置する。

【0160】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図８Ａに示すように、細長い外科用ツール７１６の近位開口部は次に、ロボット装置７０８の出口ポート７１８に接臆されて、ロボット装置と、身体７１２内に配置された細長い外科用ツールの遠位開口部との間に封入された流路を形成する。いくつかの実施形態では、封入された流路は、ロボット装置を使用して、例えば外科処置など医療処置中に、例えば外科用ツールなど少なくとも１つの医療装置を患者の体内に導入するために使用される。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの外科用ツールは、カテーテル、マイクロカテーテル、及び／またはガイドワイヤを含む。任意選択で、例えばロボット装置の電気モータなどの少なくとも１つのアクチュエータが、外科用ツールを体内に導入するために起動される。

【0161】

いくつかの例示的な実施形態によれば、医療処置中に、体内に位置する細長い外科用ツールの遠位端は、例えばアームの可動ベースに対してロボット装置を軸方向に移動させることによって、ロボット装置を使用して再配置される。いくつかの実施形態では、ロボット装置の軸方向の移動は、例えば最大８ｃｍ、最大５ｃｍなど、最大１０ｃｍ、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値の移動範囲に機械的にまたは電気的に制限される。

【0162】

いくつかの例示的な実施形態によれば、支持部材は、ロボット装置による細長い外科用ツールの再配置中に、例えば細長い外科用ツールの座屈、曲がり、及び／またはねじれを防止するために、ロボット装置に及び体内のポートに結合される。

【0163】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図８Ｂに示すように、調整可能なアームは、例えば細長い外科用ツールの長軸などの細長い外科用ツール７１６を、ロボット装置７０８の内部通路８１０と位置合わせするために使用される。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツール７１６は、内部通路８１０と位置合わせされて、ロボット装置の内部通路と該細長い外科用ツールの内腔との間に細長い流路を形成する。いくつかの実施形態では、ロボット装置の内部通路８１０は、ロボット装置内に位置し、少なくとも２つの駆動輪を含み、少なくとも１つの第２の細長い外科用ツール７０５を操作するために構成された作動アセンブリ７１５によって画定される。いくつかの実施形態では、ロボット装置７０８は、少なくとも２つの駆動輪を含む作動アセンブリ７１１によって画定された第２の内部通路７０３を含む。いくつかの実施形態では、第２の内部経路７０３は、第３の細長い外科用ツール７０１を収容するように構成され、作動アセンブリ７１１は、例えば前進／後退及び／または回転など、第３の細長い外科用ツールを操作するように構成される。

【0164】

いくつかの例示的な実施形態によれば、ロボット装置７０８は、例えば、２０２１年５月３０日に出願され、参照により全体として本明細書に組み込まれる米国特許出願第６３／１９５，０２０号に説明されるように、例えば、ロボット装置７０８内に事前に装填されたマイクロカテーテル７０５及び／またはガイドワイヤ７０１などの少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールを、ロボット装置の内部通路８１０と細長い外科用ツール７１６の内腔との間の流路を介して患者体内に前進させるために使用される。いくつかの実施形態では、細長い外科用ツール７１６がロボット装置７０８に接続された後に、少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールが細長い外科用ツール７１６の内腔に導入される。代わりに、細長い外科用ツール７１６をロボット装置７０８に接続する前に、少なくとも１つの第２の細長い外科用ツールが細長い外科用ツール７１６の内腔に導入される。いくつかの実施形態では、ロボット装置７０８は、図８Ｃでさらに詳説及び説明するように、例えば埋め込み型Ｙコネクタ７８０などＹコネクタを含む。

【0165】

ここで、埋め込み型Ｙコネクタ７８０を含むロボット装置７０８の例を示す図８Ｃを参照する。いくつかの実施形態では、Ｙコネクタ７８０は出口ポート７１８の近位に設けられる。いくつかの実施形態では、Ｙコネクタ７８０の主要流路は、ルアー７１４を介してロボット装置に接続された細長い外科用ツール７１６の内腔と接触するように構成された、内部通路８１０の主要流路と軸方向に位置合わせされる。

【0166】

いくつかの実施形態では、ロボット装置７０８は、任意選択で少なくとも１つのギア７１９を介して、出口ポート７１８に位置するコネクタを回転させるために構成された、例えばモータ７１７などの少なくとも１つのアクチュエータを含む。

【0167】

埋め込み型Ｙコネクタの潜在的な利点は、ロボット装置内に常駐し、外部で接続された細長い外科用ツールを回転させるために構成されたアクチュエータが、Ｙコネクタの位置より遠位で細長い外科用ツールと結び付くことができ、Ｙコネクタも回転させることを必要とせずにツールの回転を可能にすることである。これは、埋め込み型Ｙコネクタを含んでいない、ユーザーが、回転する作動機構との境界部の遠位に位置するＹコネクタを外部で接続することを必要とし、Ｙコネクタも回転させ、その周囲と干渉させるシステムとは対照的である。

【0168】

例示的な身体アクセスポイント
いくつかの例示的な実施形態によれば、調整可能なアームアセンブリは、患者体内のアクセスポイントに対して所望の距離及び／または所望の向きにロボット装置を配置するために使用される。いくつかの実施形態では、アクセスポイントは、患者で実行されることが予定される外科処置に従って、及び医師の裁量に応じて選択される。ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、患者の体内の異なるアクセスポイントを示す図８Ｄ及び図８Ｅを参照する。

【0169】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図８Ｄに示すように、ロボット装置７０８は、大腿骨アクセスポイント７１１から伸長する細長い外科用ツールに接続されており、これによって細長い外科用ツールの患者の大腿動脈への挿入が可能になる。いくつかの実施形態では、調整可能なアームは、ロボット装置を大腿骨アクセスポイント７１１に対して所望の位置及び／または向きに配置するために有用である。

【0170】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図８Ｅに示すように、ロボット装置７０８は、橈骨アクセスポイント７１３から伸長する細長い外科用ツールに接続されており、これによって細長い外科用ツールの患者の橈骨動脈への挿入が可能になる。いくつかの実施形態では、調整可能なアームは、ロボット装置を橈骨アクセスポイント７１３に対して所望の位置及び／または向きに配置するために有用である。いくつかの実施形態では、調整可能なアームは、ロボット装置を頸動脈アクセスポイント（図示せず）に適した位置に配置するために使用できる。

【0171】

例示的な支持部材
いくつかの例示的な実施形態によれば、支持部材は、患者の身体から伸長する、例えばガイドカテーテルなどの細長い外科用ツールの座屈、曲がり、及び／またはねじれを防止するために使用される。いくつかの実施形態では、支持部材は、例えばシースなどの患者体内のアクセスポイント内のポートに、またはロボット装置に結合される。いくつかの実施形態では、支持部材は細長い外科用ツールを少なくとも部分的に取り囲む。ここで、本発明のいくつかの例示的な実施形態による、細長い外科用ツールの支持部材を示す図９Ａ～図９Ｃ及び図１０Ａ～図１０Ｄを参照する。

【0172】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば支持部材９０２などの支持部材は、身体アクセスポイント内のポートに接続されるように構成された遠位端９０４と、例えばロボット装置のロック及び／またはルアー及び／またはコネクタをロボット装置になど、ロボット装置の出口ポートに接続されるように構成された近位端９０６とを有する本体９０３を含む。

【0173】

いくつかの実施形態では、コネクタは、遠位端９０４と近位端９０６との間にある程度の曲がりを可能にする可撓特性を有する連続チューブである。いくつかの実施形態では、コネクタは固定された長さを含む。いくつかの実施形態では、コネクタは調整可能な長さを含む。いくつかの実施形態では、調整可能な長さは伸縮機構によって提供される（以下を参照）。いくつかの実施形態では、調整可能な長さは、ネジの回転機構に類似した回転機構によって提供される。いくつかの実施形態では、調整可能な長さは、本体９０３の壁内に組み込まれた半剛性のらせん構造によって提供される。いくつかの実施形態では、本体９０３は、ユーザーが、本体を直線的な構成から、例えば曲線状の構成などの非直線的な構成に変更することを可能にするように構成された複数のリンクを含む。いくつかの実施形態では、複数のリンクを有することの潜在的な利点は、これによってロボット装置から細長い外科用ツールを身体アクセスポイント及び／または身体アクセスポイントから伸長する外科用ツール内に漸次的に位置合わせすることが可能になることである。いくつかの実施形態では、本体の一部は調整可能長さを有するが、一部は複数のリンクを含む。いくつかの実施形態では、リンクは破断点として構成されて、任意の余分な長さを破壊し、取り除くことによって本体の長さを調整する。

【0174】

いくつかの実施形態では、本体９０３は、互いに対して移動するように構成された、例えば第１の可動部分９０８と、第２の可動部分９１０などの少なくとも２つの可動鵜分を含む。

【0175】

いくつかの例示的な実施形態によれば、支持部材９０２の本体９０３は、例えば、第２の可動部分９１０内でまたは第２の可動部分９１０の上で、第２の可動部分９１０に対して、例えば、第１の可動部分９０８を移動または摺動させることによって伸縮自在に伸長及び／または短縮する。いくつかの実施形態では、第１可動部分９０８は第２可動部分９１０上を摺動する。

【0176】

いくつかの例示的な実施形態によれば、本体９０３は、第１の可動部分９０８及び第２の可動部分９１０によって形成された内腔９１２を有する。いくつかの実施形態では、内腔９１２は、例えばガイドカテーテルなどの細長い外科用ツールを受け入れる形状及びサイズに作られる。いくつかの実施形態では、内腔は、例えば２ｍｍ～６ｍｍ、３ｍｍ～８ｍｍ、５ｍｍ～１０ｍｍなどの２ｍｍ～１０ｍｍの間の範囲、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値の、例えば最大直径などの最大幅を有する。いくつかの実施形態では、例えば本体９０３が完全に伸長したときなど、本体９０３の最大長９１４は、例えば１０ｃｍ～３０ｃｍなどの５ｃｍ～５０ｃｍの間の範囲、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値である。

【0177】

いくつかの例示的な実施形態によれば、支持部材９０２は、第１の可動部分９０８に結合された遠位端９０４の遠位コネクタ９１６と、第２の可動部分９１０に結合された近位端９０６の近位コネクタ９１８とを含む。いくつかの実施形態では、例えば図９Ｂ及び図９Ｃに示すように、遠位コネクタ９１６は、シース７２０のコネクタ９２０に接続されるように構成される。いくつかの実施形態では、近位コネクタ９１８は、ロボット装置７０８の出口ポート７１８のコネクタ９２２に接続されるように構成される。

【0178】

いくつかの例示的な実施形態によれば、遠位コネクタ９１６及び／または近位コネクタ９１８は、ルアーロックに固締されるように構成された少なくとも１つの固締具を含む。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの固締具は、ルアーロックの外面に固締及び／またはスナップ嵌合するように構成された弾性固締具である。任意選択で、少なくとも１つの固締具は、例えば可撓クリップなどのクリップを含む。

【0179】

いくつかの例示的な実施形態によれば、ポート７２０に対するロボット装置７０８の移動によって、細長い外科用ツール７１６を患者体内に再配置しながら、本体９０３の長さ９１４は、任意選択で伸縮自在に伸縮または短縮する。いくつかの実施形態では、本体９０３は、内腔９１２内を通過する細長い外科用ツール７１６の、例えば少なくとも３０％、少なくとも４０％、少なくとも５０％など少なくとも２０％、または任意の中間の、より小さい、もしくはより大きい値、取り囲む。いくつかの実施形態では、可動部分のそれぞれは、その長軸に沿ってスリットを有する不完全なチューブまたは部分的に開いたチューブを含み、スリットを通して細長い外科用ツールの少なくとも一部を導入できる。いくつかの実施形態では、可動部分は、他方に対して一方を回転させ、それによってスリットを位置合わせし、ずらし、不完全なチューブの内腔を、２つの可動部分間の重複の長さに沿って開閉させるように構成される。例えば、２つの可動部材がスリットの長軸で位置合わせされているとき、２つの可動部分の間に画定された内腔はツールを受け入れるために開いているが、２つの可動部材の一方が回転し、そのスリットが他方の可動部材のスリットの位置とずれているとき、内腔は、少なくとも２つの可動部材間の重複の部分では閉じている。いくつかの実施形態では、少なくとも１つのクリップ９１１は、可動部材の少なくとも１つで、つまり少なくとも他方の可動部分と重なり合わない部分で、開いているスリットを囲むために設けられる。

【0180】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図９Ｃに示すように、ロボット装置のコネクタ９２２はＹコネクタを含む。

【0181】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば図１０Ａ～図１０Ｄに示すように、例えば支持部材１００２などの支持部材は、遠位端１００６と、近位端１００８とを有する細長い本体１００４を含む。いくつかの実施形態では、遠位端１００６は、ポートに接続されるように構成されたコネクタ１０１０を含む。いくつかの実施形態では、遠位端１００８は、出口ポート７１８に隣接するロボット装置７０８の長穴に挿入されるか、またはロボット装置７０８のコネクタに結合されるように構成される。

【0182】

いくつかの例示的な実施形態によれば、本体１００４は、遠位端１０１４及び近位端１００８を有する、任意選択で平らなバーまたは薄いバーなどの細長いバー１０１２と、細長いバー１０１２のチャネル内に少なくとも部分的に配置され、可動である管状部材１０３０とを含む。いくつかの実施形態では、バー１０１２は、バー１０１２の表面１０１８上に囲繞部材を含み、遠位開口部１０２０を有する内部チャネルを形成する。いくつかの実施形態では、囲繞部材１０１６は内部チャネルを完全に取り囲む。代わりに、囲繞部材１０１６は、例えば内部チャネルの周囲の少なくとも５０％など、内部チャネルを部分的に取り囲み、例えば部分的に開いたチャネルを形成する。いくつかの実施形態では、内部チャネルは、バー１０１２の長手方向軸１０２２に沿って位置合わせされる。

【0183】

いくつかの例示的な実施形態によれば、バー１０１２は、例えば表面１０１８から伸長する突起１０２４と１０２６などの複数の突起を含む。いくつかの実施形態では、複数の突起は、囲繞部材１０１６と近位端１００８との間で、表面１０１８の両側に軸１０２２に沿って軸方向に配置される。いくつかの実施形態では、複数の突起は、軸１０２２に沿ってバー１０１２の各側に交互に分布している。いくつかの実施形態では、複数の突起の少なくともいくつかまたはそれぞれは、軸１０２２と位置合わせされた該バー１０１８の中心線に向けて曲がるか、または伸長する。

【0184】

いくつかの例示的な実施形態によれば、管状部材１０３０は、遠位コネクタ１０１０に隣接する遠位開口部１０３６と、近位開口部１０３４とを有するチューブ１０３２を含む。いくつかの実施形態では、チューブ１０３２は、細長い外科用ツールを受け入れ、チューブ１０３２の内腔を通る細長い外科用ツールの自由な妨げられない移動を可能にする形状及びサイズに作られる。いくつかの実施形態では、チューブ１０３２の内腔の最小幅は、例えばチューブ１０３２内での自由な移動を可能にするために、細長い外科用ツールの最大幅よりも大きい。

【0185】

いくつかの例示的な実施形態によれば、管状部材１０３０は、囲繞部材１０１６の内部チャネル内で摺動し、開口部１０３４から出る細長い外科用ツールを、複数の突起１０２４と１０２６と、細長いバーの表面１０１８との間に形成された通路に向ける形状及びサイズに作られる。いくつかの実施形態では、形成された通路は軸１０２２と位置合わせされる。

【0186】

いくつかの例示的な実施形態によれば、支持部材１００２は、バー１０１２の囲繞部材１０１６内で管状部材１０３０を移動させることによって伸縮自在に伸長及び／または短縮する。

【0187】

いくつかの例示的な実施形態によれば、例えば支持部材９０２または支持部材１００２などの支持部材の長さは、例えば患者の身体とロボット装置のコネクタとの間に伸長する細長い外科用ツールの長さに従って調整される。いくつかの実施形態では、支持部材の長さは、例えば支持部材の短縮によって、任意選択で支持部材を破断または切断することによって調整される。いくつかの実施形態では、支持部材は手動で短縮される。いくつかの実施形態では、支持部材は、複数の支持部材の少なくとも１つの部分を備えるスリットの１つ以上に切断される。

【0188】

数量または値に関して本明細書で使用する場合、用語「約」は「の±１０％」を意味する。

【0189】

用語「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「有する（ｈａｓ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びそれらの同根語は、「～を含むが、これに限定されない」を意味する。

【0190】

用語「～からなる」は、「を含み、それに限定される」を意味する。

【0191】

用語「本質的に～から成る（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙ ｏｆ）」は、組成物、方法または構造物が、追加の成分、ステップ及び／または部分を含み得ることを意味するが、追加の成分、ステップ及び／または部分が、特許請求された組成物、方法または構造の基本的かつ新規な特性を実質的に変えない場合に限る。

【0192】

本明細書で使用する場合、単数形「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、文脈上明らかに別段に示される場合を除き、複数の指示対象を含む。例えば、用語「化合物（ａ ｃｏｍｐｏｕｎｄ）」または「少なくとも１つの化合物（ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ ｃｏｍｐｏｕｎｄ）」は、それらの混合物を含む複数の化合物を含み得る。

【0193】

本出願を通して、本発明の実施形態は、範囲形式を参照して提示される場合がある。範囲形式での説明は、単に便宜及び簡略のためであり、本発明の範囲に対する変更できない限定として解釈してはならないことを理解されたい。したがって、範囲の説明は、全ての可能な部分範囲、ならびにその範囲内の個々の数値を具体的に開示していると、考えるべきである。例えば、「１～６」といった範囲の説明は、「１～３」、「１～４」、「１～５」、「２～４」、「２～６」、「３～６」などといったサブ範囲と、その範囲内の個々の数値、例えば、１、２、３、４、５、及び６とが具体的に開示されていると見なされるべきである。これは、範囲の広さに関係なく適用される。

【0194】

本明細書で数値の範囲が示されている場合（例えば、「１０－１５」、「１０～１５」、またはこれらの別のこのような範囲表示によって連結された任意の数値の対）は、文脈から明らかに別の指示がない限り、範囲の限界を含む、示された範囲の限界内の任意の数値（分数または整数）を含むことを意味する。第１の表示番号と第２の表示番号との「間の範囲（ｒａｎｇｅ／ｒａｎｇｉｎｇ／ｒａｎｇｅｓ ｂｅｔｗｅｅｎ）」という句、及び第１の表示番号「から」第２の表示番号「まで（ｔｏ）」、「まで（ｕｐ ｔｏ）」、「まで（ｕｎｔｉｌ）」または「まで（ｔｈｒｏｕｇｈ）」の「範囲（ｒａｎｇｅ／ｒａｎｇｉｎｇ／ｒａｎｇｅｓ ｆｒｏｍ）」という句は、本明細書では互換的に使用され、第１の表示番号及び第２の表示番号と、それらの間の分数及び整数の数字の全てを含むことを意味する。

【0195】

別段の指示がない限り、本明細書で使用される数値及びそれに基づく任意の数値範囲は、当業者が理解する妥当な測定精度及び丸め誤差の範囲内での近似値である。

【0196】

明瞭にするために別個の実施形態の文脈において説明される本発明のある特徴を、単一の実施形態において組み合わせて設けてもよいことが理解される。逆に、簡潔にするために単一の実施形態の文脈において説明される本発明の様々な特徴は、また、別々に、もしくは任意の適切な副次的な組み合わせで、または本発明の任意の他の説明された実施形態において適切なものとしても提供され得る。種々の実施形態の文脈において説明されるある特徴は、実施形態がそれらの要素なしでは動作不能である場合を除いて、それらの実施形態の本質的な特徴と考えてはならない。

【0197】

本発明をその特定の実施形態に関連して説明したが、多くの代替形態、修正形態及び変形形態が当業者には明らかであろうことは明白である。したがって、添付の特許請求の範囲の趣旨及び広い範囲に含まれるそのような全ての代替形態、修正形態及び変形形態を包含することが意図されている。

【0198】

本明細書において参照される全ての刊行物、特許、及び特許出願は、それぞれの個々の刊行物、特許、または特許出願が、参照により本明細書に組み込まれることが言及されるときに具体的かつ個別に示されたかのように、参照により全体として本明細書に組み込まれることが、本出願人（複数可）の意図である。さらに、本願におけるいずれかの参考文献の引用または特定は、そのような参考文献が本発明の先行技術として利用可能であるということの承認として解釈するべきではない。セクションの見出しが使用されている場合、それらは必ずしも限定的であると解釈されるべきではない。さらに、本願のいずれかの優先権書類（複数可）は、本明細書により、参照により全体として本明細書に組み込まれる。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図6G】

【図6H】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図8D】

【図8E】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【国際調査報告】