(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-11-13
(54)【発明の名称】センサ共有および集合的知覚を用いた誤挙動検出
(51)【国際特許分類】
H04W 4/02 20180101AFI20241106BHJP
H04W 4/38 20180101ALI20241106BHJP
H04W 4/40 20180101ALI20241106BHJP
【ＦＩ】
H04W4/02
H04W4/38
H04W4/40
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024527212
(86)(22)【出願日】2022-10-19
(85)【翻訳文提出日】2024-05-08
(86)【国際出願番号】 US2022078392
(87)【国際公開番号】W WO2023091835
(87)【国際公開日】2023-05-25
(31)【優先権主張番号】17/455,380
(32)【優先日】2021-11-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
２．ＺＩＧＢＥＥ
(71)【出願人】
【識別番号】507364838
【氏名又は名称】クアルコム，インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100163522
【弁理士】
【氏名又は名称】黒田 晋平
(72)【発明者】
【氏名】ソウミヤ・ダス
(72)【発明者】
【氏名】モハマド・ネコウイ
(72)【発明者】
【氏名】ジョナサン・プティ
(72)【発明者】
【氏名】ダン・ヴァシロフスキー
【テーマコード（参考）】
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K067AA21
5K067EE02
5K067EE10
5K067EE25
5K067JJ51
(57)【要約】
オブジェクト検出を検証するためのシステムおよび技法が説明される。たとえば、装置は、ビークルの視野に対応するセンサデータを取得することができる。装置は、ワイヤレスデバイスからメッセージを受信することができる。メッセージは、ビークルの視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含む。装置は、センサデータとワイヤレスデバイスからのメッセージとに基づいて、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかをさらに判定することができる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
オブジェクト検出を検証するための装置であって、少なくとも１つのトランシーバと、
少なくとも１つのメモリと、
前記少なくとも１つのトランシーバおよび前記少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサと、を備え、前記少なくとも１つのプロセッサは、
ビークルの視野に対応するセンサデータを取得し、
前記少なくとも１つのトランシーバを介して、ワイヤレスデバイスから、前記ビークルの前記視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、前記少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信し、
前記センサデータと前記ワイヤレスデバイスからの前記メッセージとに基づいて、前記ワイヤレスデバイスが、前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するように構成されている、装置。
【請求項2】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するために、前記少なくとも１つのプロセッサが、前記少なくとも１つのオブジェクトが前記ビークルによって取得された前記センサデータにおいて表されていないと判定し、
前記少なくとも１つのオブジェクトが前記センサデータにおいて表されていないことに基づいて、前記ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するために、前記少なくとも１つのプロセッサが、前記少なくとも１つのオブジェクトが前記ビークルによって取得された前記センサデータにおいて表されていると判定し、
前記センサデータを使用して前記少なくとも１つのオブジェクトのロケーションを決定するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項4】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記センサデータを使用して決定された前記少なくとも１つのオブジェクトの前記ロケーションと、前記ワイヤレスデバイスからの前記メッセージによって示されている前記少なくとも１つのオブジェクトの前記報告されたロケーションとの間の差を決定し、
前記ロケーションと前記報告されたロケーションとの間の前記差が所定の閾値を超えるという判定に基づいて、前記ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類するように構成されている、請求項３に記載の装置。
【請求項5】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、前記少なくとも１つのトランシーバを介して、リモート管理エンティティに誤挙動報告を送信するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項6】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、前記少なくとも１つのトランシーバを介して、１つまたは複数のリモートビークルに誤挙動報告を送信するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項7】
前記少なくとも１つのプロセッサが、少なくとも１つのセンサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、またはそれらの任意の組合せにおける１つまたは複数の拡張フィールドを介して、前記誤挙動報告を送信するように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）送信の頻度を増加させるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項9】
前記メッセージが、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、またはそれらの任意の組合せを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項10】
前記センサデータが、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、レーダセンサ、カメラセンサ、またはそれらの組合せのうちの少なくとも１つから収集されたデータを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項11】
オブジェクト検出を検証するための方法であって、ビークルの視野に対応するセンサデータを取得することと、
ワイヤレスデバイスから、前記ビークルの前記視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、前記少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信することと、
前記センサデータと前記ワイヤレスデバイスからの前記メッセージとに基づいて、前記ワイヤレスデバイスが、前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定することとを含む、方法。
【請求項12】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定することが、前記少なくとも１つのオブジェクトが前記センサデータにおいて表されていないと判定することと、
前記少なくとも１つのオブジェクトが前記センサデータにおいて表されていないことに基づいて、前記ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類することとをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定することが、前記少なくとも１つのオブジェクトが前記センサデータにおいて表されていると判定することと、
前記センサデータを使用して前記少なくとも１つのオブジェクトのロケーションを決定することとをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項14】
前記センサデータを使用して決定された前記少なくとも１つのオブジェクトの前記ロケーションと、前記ワイヤレスデバイスからの前記メッセージによって示されている前記少なくとも１つのオブジェクトの前記報告されたロケーションとの間の差を決定することと、前記ロケーションと前記報告されたロケーションとの間の前記差が所定の閾値を超えるという判定に基づいて、前記ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類することとをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項15】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、リモート管理エンティティに誤挙動報告を送信することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項16】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、１つまたは複数のリモートビークルに誤挙動報告を送信することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項17】
前記誤挙動報告が、少なくとも１つのセンサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、またはそれらの任意の組合せにおける１つまたは複数の拡張フィールドを介して送信される、請求項１６に記載の方法。
【請求項18】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）送信の頻度を増加させることをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項19】
前記メッセージが、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、またはそれらの任意の組合せを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項20】
前記センサデータが、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、レーダセンサ、カメラセンサ、またはこれらの組合せのうちの少なくとも１つから収集されたデータを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項21】
コンピュータまたはプロセッサに、ビークルの視野に対応するセンサデータを取得させ、
ワイヤレスデバイスから、前記ビークルの前記視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、前記少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信させ、
前記センサデータと前記ワイヤレスデバイスからの前記メッセージとに基づいて、前記ワイヤレスデバイスが、前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定させるための少なくとも１つの命令を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項22】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するために、前記少なくとも１つの命令が、前記コンピュータまたはプロセッサに、前記少なくとも１つのオブジェクトが前記ビークルによって取得された前記センサデータにおいて表されていないと判定させ、
前記少なくとも１つのオブジェクトが前記センサデータにおいて表されていないことに基づいて、前記ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類させるように構成されている、請求項２１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項23】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するために、前記少なくとも１つの命令が、前記コンピュータまたはプロセッサに、前記少なくとも１つのオブジェクトが前記ビークルによって取得された前記センサデータにおいて表されていると判定させ、
前記センサデータを使用して前記少なくとも１つのオブジェクトのロケーションを決定させるように構成されている、請求項２１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項24】
前記プロセッサまたはコンピュータに、前記センサデータを使用して決定された前記少なくとも１つのオブジェクトの前記ロケーションと、前記ワイヤレスデバイスからの前記メッセージによって示されている前記少なくとも１つのオブジェクトの前記報告されたロケーションとの間の差を決定させ、
前記ロケーションと前記報告されたロケーションとの間の前記差が所定の閾値を超えるという判定に基づいて、前記ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類させるための少なくとも１つの命令をさらに含む、請求項２３に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項25】
前記コンピュータまたはプロセッサに、前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、リモート管理エンティティに誤挙動報告を送信させるための少なくとも１つの命令をさらに含む、請求項２１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項26】
前記コンピュータまたはプロセッサに、前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、１つまたは複数のリモートビークルに誤挙動報告を送信させるための少なくとも１つの命令をさらに含む、請求項２１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項27】
前記プロセッサまたはコンピュータに、前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）送信の頻度を増加させるための少なくとも１つの命令をさらに含む、請求項２１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項28】
オブジェクト検出を検証するための装置であって、ビークルの視野に対応するセンサデータを取得する手段と、
ワイヤレスデバイスから、前記ビークルの前記視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、前記少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信する手段と、
前記センサデータと前記ワイヤレスデバイスからの前記メッセージとに基づいて、前記ワイヤレスデバイスが、前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定する手段とを備える、装置。
【請求項29】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定する前記手段が、前記少なくとも１つのオブジェクトが前記センサデータにおいて表されていないと判定する手段と、
前記少なくとも１つのオブジェクトが前記センサデータにおいて表されていないことに基づいて、前記ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類する手段とをさらに備える、請求項２８に記載の装置。
【請求項30】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定する前記手段が、前記少なくとも１つのオブジェクトが前記センサデータにおいて表されていると判定する手段と、
前記センサデータを使用して前記少なくとも１つのオブジェクトのロケーションを決定する手段とをさらに備える、請求項２８に記載の装置。
【請求項31】
前記センサデータを使用して決定された前記少なくとも１つのオブジェクトの前記ロケーションと、前記ワイヤレスデバイスからの前記メッセージによって示されている前記少なくとも１つのオブジェクトの前記報告されたロケーションとの間の差を決定する手段と、前記ロケーションと前記報告されたロケーションとの間の前記差が所定の閾値を超えるという判定に基づいて、前記ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類する手段とをさらに備える、請求項３０に記載の装置。
【請求項32】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、リモート管理エンティティに誤挙動報告を送信する手段をさらに備える、請求項２８に記載の装置。
【請求項33】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、１つまたは複数のリモートビークルに誤挙動報告を送信する手段をさらに備える、請求項２８に記載の装置。
【請求項34】
前記ワイヤレスデバイスが前記少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）送信の頻度を増加させる手段をさらに備える、請求項２８に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は概して、通信システムに関する。たとえば、本開示の態様は、センサ共有および集合的知覚を使用して、誤挙動ワイヤレスデバイスを検出するための構成に関する。
【背景技術】
【0002】
ワイヤレス通信システムは、電話、動画、データ、メッセージング、およびブロードキャストなどの、様々な電気通信サービスを提供するために広く展開されている。典型的なワイヤレス通信システムは、利用可能なシステムリソースを共有することによって、複数のユーザとの通信をサポートすることが可能な、多元接続技術を採用することができる。このような多元接続技術の例としては、符号分割多元接続（code division multiple access、ＣＤＭＡ）システム、時分割多元接続（time division multiple access、ＴＤＭＡ）システム、周波数分割多元接続（frequency division multiple access、ＦＤＭＡ）システム、直交周波数分割多元接続（orthogonal frequency division multiple access、ＯＦＤＭＡ）システム、シングルキャリア周波数分割多元接続（single-carrier frequency division multiple access、ＳＣ－ＦＤＭＡ）システム、および時分割同期符号分割多元接続（time division synchronous code division multiple access、ＴＤ－ＳＣＤＭＡ）システムが挙げられる。
【0003】
これらの多元接続技術は、都市レベル、国レベル、地域レベル、またさらには世界レベルで種々のワイヤレスデバイスが通信することを可能にする、共通のプロトコルを提供するために、様々な電気通信規格において採用されてきた。例示的な電気通信規格は、５Ｇ新無線（New Radio、ＮＲ）である。５Ｇ ＮＲは、レイテンシ、信頼性、セキュリティ、スケーラビリティ（たとえば、モノのインターネット（Internet of Things、ＩｏＴ）に対するもの）に関連する新たな要件、および他の要件を満たすために、第３世代パートナーシッププロジェクト（Third Generation Partnership Project、３ＧＰＰ(登録商標)）によって公表された、継続的なモバイルブロードバンド進化の一部である。５Ｇ ＮＲは、拡張モバイルブロードバンド（enhanced mobile broadband、ｅＭＢＢ）、大規模マシンタイプ通信（massive machine type communications、ｍＭＴＣ）、および超高信頼低遅延通信（ultra-reliable low latency communications、ＵＲＬＬＣ）に関連するサービスを含む。５Ｇ ＮＲのいくつかの態様は、４Ｇロングタームエボリューション（Long Term Evolution、ＬＴＥ）規格に基づき得る。ワイヤレス通信の態様は、Ｖ２Ｘ、Ｖ２Ｖ、および／またはＤ２Ｄ通信などのデバイス間の直接通信を含み得る。Ｖ２Ｘ、Ｖ２Ｖ、および／またはＤ２Ｄ技術にはさらなる改善が必要である。これらの改善はまた、他の多元接続技術、および、これらの技術を採用する電気通信規格にも適用可能であり得る。
【発明の概要】
【0004】
以下は、本明細書で開示する１つまたは複数の態様に関する簡略化された概要を提示する。したがって、以下の概要は、全ての企図される態様に関する広範な概観と見なされるべきではなく、また、以下の概要は、全ての企図される態様に関する主要なもしくは重要な要素を特定するものとして、または任意の特定の態様に関する範囲を定めるものとして見なされるべきでない。よって、以下の概要の唯一の目的は、以下で提示される詳細な説明に先立って、本明細書で開示する機構に関する１つまたは複数の態様に関するある特定の概念を、簡略化された形態で提示することである。
【0005】
誤挙動ワイヤレスデバイスを識別するためのシステム、装置、方法、およびコンピュータ可読媒体が開示される。少なくとも１つの例によれば、オブジェクト検出を検証するための装置が提供され、装置は、少なくとも１つのトランシーバと、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのトランシーバおよび少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサとを備え、少なくとも１つのプロセッサはビークルの視野に対応するセンサデータを取得し、少なくとも１つのトランシーバを介して、ワイヤレスデバイスから、ビークルの視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信し、センサデータとワイヤレスデバイスからのメッセージとに基づいて、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するように構成されている。
【0006】
別の例では、オブジェクト検出を検証するための方法が提供される。方法は、ビークルの視野に対応するセンサデータを取得することと、ワイヤレスデバイスから、ビークルの視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信することと、センサデータとワイヤレスデバイスからのメッセージとに基づいて、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定することとを含む。
【0007】
別の例では、コンピュータまたはプロセッサに、ビークルの視野に対応するセンサデータを取得させ、ワイヤレスデバイスから、ビークルの視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信させ、センサデータとワイヤレスデバイスからのメッセージとに基づいて、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定させるための少なくとも１つの命令を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体が提供される。
【0008】
別の例では、ロケーション予測を実行するための装置が提供される。装置は、ビークルの視野に対応するセンサデータを取得する手段と、ワイヤレスデバイスから、ビークルの視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信する手段と、センサデータとワイヤレスデバイスからのメッセージとに基づいて、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定する手段とを含む。
【0009】
いくつかの態様では、装置は、モバイルデバイス（たとえば、携帯電話もしくはいわゆる「スマートフォン」または他のモバイルデバイス）、ウェアラブルデバイス、エクステンデッドリアリティデバイス（たとえば、仮想現実（virtual reality、ＶＲ）デバイス、拡張現実（augmented reality、ＡＲ）デバイス、または混合現実（mixed reality、ＭＲ）デバイス）、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ビークル、サーバコンピュータ、ロボットデバイス、または他のデバイスであるか、またはその一部分である。いくつかの態様では、装置は、１つまたは複数の画像を捕捉するための１つのカメラまたは複数のカメラを含む。いくつかの態様では、装置は、１つまたは複数の画像、通知、および／または他の表示可能なデータを表示するためのディスプレイをさらに含む。いくつかの態様では、上で説明した装置は１つまたは複数のセンサを含むことができ、これらは、装置のロケーション、装置の状態（たとえば、温度、湿度レベル、および／または他の状態）を判定するために、および／または他の目的に使用され得る。
【0010】
本概要は、特許請求される主題の主要なまたは必須の特徴を特定することは意図するものではなく、特許請求される主題の範囲を決定するために単独で使用されることも意図するものでもない。本主題は、この特許の明細書全体、いずれかまたは全ての図面、および各請求項の適切な部分を参照することによって理解されるはずである。
【0011】
本明細書で開示する態様に関連する他の目的および利点は、添付の図面および詳細な説明に基づいて、当業者には明らかであろう。
【0012】
添付の図面は、本開示の様々な態様の説明の助けとなるように提示され、態様の限定ではなく、態様の例示のためにのみ提供される。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】ワイヤレス通信システムおよびアクセスネットワークの一例を示すダイアグラムである。
【図2】本開示のいくつかの態様による、サイドリンクスロット構成の例示的な態様を示す。
【図3】本開示のいくつかの態様による、ワイヤレス通信（たとえば、Ｖ２Ｖ通信、Ｖ２Ｘ通信、および／またはデバイスツーデバイス通信）に関与する第１のデバイスと第２のデバイスの一例を示すダイアグラムである。
【図4】本開示のいくつかの態様による、ワイヤレス通信（たとえば、サイドリンク通信）に関与するデバイスの一例を示すダイアグラムである。
【図5A】本開示のいくつかの態様による、協調的かつ自動化された運転システムのためのセンサ共有の例を示すダイアグラムである。
【図5B】本開示のいくつかの態様による、協調的かつ自動化された運転システムのためのセンサ共有の例を示すダイアグラムである。
【図5C】本開示のいくつかの態様による、協調的かつ自動化された運転システムのためのセンサ共有の例を示すダイアグラムである。
【図5D】本開示のいくつかの態様による、協調的かつ自動化された運転システムのためのセンサ共有の例を示すダイアグラムである。
【図6】本開示のいくつかの態様による、協調的かつ自動化された運転システムのためのセンサ共有の一例を示すダイアグラムである。
【図7】本開示のいくつかの態様による、誤挙動エンティティを識別するためのセンサ共有の一例を示すダイアグラムである。
【図8】本開示のいくつかの態様による、誤挙動エンティティを識別するための例示的なプロセスを示すコールフローダイアグラムである。
【図9】本開示のいくつかの態様による、検出された誤挙動エンティティをリモートビークルに報告するための例示的なプロセスを示すコールフローダイアグラムである。
【図10】本開示のいくつかの態様による、誤挙動エンティティの検出に基づいて冗長報告レジームを修正するための例示的なプロセスを示すコールフローダイアグラムである。
【図11】本開示のいくつかの態様による、誤挙動エンティティの存在をリモートビークルに通知するための例示的なプロセスを示すフローダイアグラムである。
【図12】本開示のいくつかの態様による、センサデータ共有メッセージ構造の一例を示すダイアグラムである。
【図13】本開示のいくつかの態様による、センサデータ共有メッセージ構造の一例を示すダイアグラムである。
【図14】本開示のいくつかの態様による、センサデータ共有メッセージにおける検出されたオブジェクトについての情報要素の一例を示すダイアグラムである。
【図15】本開示のいくつかの態様による、センサデータ共有メッセージにおける検出されたオブジェクトについてのパラメータの一例を示すダイアグラムである。
【図16】本開示のいくつかの態様による、検出されたオブジェクトを検証するための例示的なプロセスのフローダイアグラムである。
【図17】本開示のいくつかの態様による、検出されたオブジェクトを検証するための例示的なプロセスのフローダイアグラムである。
【図18】本開示のいくつかの態様による、例示的な装置のハードウェア実装形態の一例を示すダイアグラムである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本開示のいくつかの態様および実施形態が、例示を目的として以下で提供される。本開示の範囲を逸脱することなく、代替の態様が考案され得る。加えて、本開示のよく知られている要素は、本開示の関連する詳細を不明瞭にしないように、詳細には説明されない、または省略される。当業者には明らかなように、本明細書で説明する態様および実施形態のうちのいくつかは独立して適用されてもよく、それらのうちのいくつかは組み合わせて適用されてもよい。以下の説明では、説明の目的のために、本出願の実施形態の完全な理解を提供するために具体的な詳細が記載される。しかしながら、様々な実施形態がこれらの具体的な詳細なしに実践され得ることが明らかであろう。図および説明は限定を意図するものではない。
【0015】
以下の説明は、例示的な実施形態を提供するにすぎず、本開示の範囲、適用可能性、または構成を限定することを意図するものではない。むしろ、例示的な実施形態の以下の説明は、例示的な実施形態を実装することを可能にする説明を当業者に提供する。添付の特許請求の範囲に記載の本出願の趣旨および範囲から逸脱することなく、要素の機能および構成において様々な変更が加えられてよいことを理解されたい。
【0016】
「例示的」および／または「例」という用語は、本明細書では、「例、事例、または例示としての役割を果たす」を意味するために使用される。本明細書で「例示的」および／または「例」として説明するいかなる態様も、必ずしも他の態様よりも好ましかったりまたは有利であったりすると解釈されるべきではない。同様に、「本開示の態様」という用語は、本開示の全ての態様が、論じる特徴、利点、または動作モードを含むことを必要とするとは限らない。
【0017】
本開示の態様は、協調的かつ自動化された運転決定を改善するための特徴に関する。たとえば、本明細書でより詳細に説明するように、ビークル（または他のワイヤレスデバイス）は、検出されたオブジェクトの存在に関する不正確な情報を報告し得る。たとえば、ビークルまたは他のワイヤレスデバイスは、存在しないオブジェクトの存在を間違って報告することがあり、または存在するオブジェクトについての間違った属性を報告することがある。いくつかのこのような誤報告事例は、悪意のあるエンティティによって実行され得るが、他のものは、報告エンティティに関連する知覚エラーに起因し得る。たとえば、悪意のあるエンティティは、このような攻撃を実行して、チャネルリソースを使い果たし、および／またはサービス拒否（Denial-of-Service、ＤｏＳ）タイプの攻撃を効果的に開始し、および／または周囲のビークルに誤った入力を提供して、それらのセンサフュージョンエンジン（単数または複数）を狂わせ得る。このような攻撃は、センサ共有および集合的知覚システムの主要な目標である協調的かつ自動化された運転決定を潜在的に危険にさらす可能性がある。
【0018】
様々なワイヤレスエンティティ／デバイス（たとえば、ビークルまたは他のワイヤレスデバイス）によるオブジェクトの誤報告を識別するための、およびいくつかの事例では、誤挙動エンティティ／デバイスを識別し、報告するための、システム、装置、プロセス（方法とも称される）、およびコンピュータ可読媒体（本明細書では集合的にシステムおよび技法と称される）について本明細書で説明する。誤ったオブジェクト報告は、他のビークルなどの他のエンティティ、および／またはサービス制御管理スイート（Service Control Management Suite、ＳＣＭＳ）などのクラウドインフラストラクチャ、および／またはＳＤＳＭ／ＣＰＭ誤挙動を管理する役割を担う他のネットワークエンティティに通信され得る。開示される技術の態様は、協調的かつ自動化された運転決定の精度および安全性を改善することができる、誤挙動／不正Ｖ２Ｘエンティティを直接的および間接的に識別するための協働的ソリューションを提供する。
【0019】
本開示の追加の特徴が、以下でより詳しく説明される。
【0020】
本明細書で使用する「ユーザ機器」（user equipment、ＵＥ）および「基地局」という用語は、別段に記載されていない限り、任意の特定の無線アクセス技術（radio access technology、ＲＡＴ）に固有のものであること、あるいはそれに限定されることを意図するものではない。一般に、ＵＥは、ワイヤレス通信ネットワークを介して通信するためにユーザによって使用される、任意のワイヤレス通信デバイス（たとえば、携帯電話、ルータ、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、および／またはトラッキングデバイスなど）、ウェアラブル（たとえば、スマートウォッチ、スマートグラス、ウェアラブルリング、仮想現実（ＶＲ）ヘッドセット、拡張現実（ＡＲ）ヘッドセットなどのエクステンデッドリアリティ（extended reality、ＸＲ）デバイス）、ビークル（たとえば、自動車、オートバイ、自転車など）、および／またはモノのインターネット（ＩｏＴ）デバイスなどであり得る。ＵＥは可動であってもよく、または（たとえば、ある特定の時間に）静止していてもよく、無線アクセスネットワーク（radio access network、ＲＡＮ）と通信してもよい。本明細書で使用する「ＵＥ」という用語は、「アクセス端末」もしくは「ＡＴ」、「クライアントデバイス」、「ワイヤレスデバイス」、「加入者デバイス」、「加入者端末」、「加入者局」、「ユーザ端末」もしくは「ＵＴ」、「モバイルデバイス」、「モバイル端末」、「移動局」、またはそれらの変形として互換的に称されることがある。概して、ＵＥは、ＲＡＮを介してコアネットワークと通信することができ、コアネットワークを通して、ＵＥはインターネットなどの外部ネットワークと、かつ他のＵＥと接続され得る。当然、ワイヤードアクセスネットワーク、（たとえば、ＩＥＥＥ８０２．１１通信規格などに基づく）ワイヤレスローカルエリアネットワーク（wireless local area network、ＷＬＡＮ）ネットワークなどを介するような、コアネットワークおよび／またはインターネットに接続する他の機構もＵＥにとって可能である。
【0021】
基地局は、展開されているネットワークに応じて、ＵＥ、路側機（road side units、ＲＳＵｓ）、および／またはその他のデバイスと通信する複数のＲＡＴのうちの１つに従って動作し得、代わりに、アクセスポイント（access point、ＡＰ）、ネットワークノード、ノードＢ（NodeB、ＮＢ）、進化型ノードＢ（evolved NodeB、ｅＮＢ）、次世代ｅＮＢ（next generation eNB、ｎｇ－ｅＮＢ）、新無線（ＮＲ）ノードＢ（ｇＮＢまたはｇノードＢとも称される）などと称されることがある。基地局は、サポートされるＵＥのためのデータ接続、音声接続、および／またはシグナリング接続をサポートすることを含め、ＵＥによるワイヤレスアクセスをサポートするために主に使用され得る。いくつかのシステムでは、基地局はエッジノードシグナリング機能を提供し得るが、他のシステムでは、追加の制御および／またはネットワーク管理機能を提供し得る。ＵＥが信号を基地局へ送る際に経由することができる通信リンクは、アップリンク（uplink、ＵＬ）チャネル（たとえば、逆方向トラフィックチャネル、逆方向制御チャネル、アクセスチャネルなど）と称される。基地局が信号をＵＥへ送る際に経由することができる通信リンクは、ダウンリンク（downlink、ＤＬ）または順方向リンクチャネル（たとえば、ページングチャネル、制御チャネル、ブロードキャストチャネル、または順方向トラフィックチャネルなど）と称される。トラフィックチャネル（traffic channel、ＴＣＨ）という用語は、本明細書で使用する場合、アップリンク、逆方向もしくはダウンリンク、および／または順方向トラフィックチャネルのいずれかを指すことができる。
【0022】
「基地局」という用語は、単一の物理送受信ポイント（transmission-reception point、ＴＲＰ）またはコロケートされてもされなくてもよい複数の物理ＴＲＰを指すことがある。たとえば、「基地局」という用語が単一の物理ＴＲＰを指す場合、その物理ＴＲＰは、基地局のセル（または、いくつかのセルセクタ）に対応する、基地局のアンテナであってもよい。「基地局」という用語が複数のコロケートされた物理ＴＲＰを指す場合、物理ＴＲＰは、基地局の（たとえば、多入力多出力（multiple-input multiple-output、ＭＩＭＯ）システムの場合のような、または基地局がビームフォーミングを採用する場合の）アンテナのアレイであり得る。「基地局」という用語が複数のコロケートされていない物理ＴＲＰを指す場合、物理ＴＲＰは、分散アンテナシステム（distributed antenna system、ＤＡＳ）（トランスポート媒体を介して共通のソースに接続された、空間的に分離されているアンテナのネットワーク）、またはリモート無線ヘッド（remote radio head、ＲＲＨ）（サービング基地局に接続されたリモート基地局）であり得る。代わりに、コロケートされていない物理ＴＲＰは、ＵＥおよびＵＥがその参照ＲＦ信号（または単に「基準信号」）を測定している隣接基地局から測定報告を受信するサービング基地局であってもよい。ＴＲＰは基地局がそこからワイヤレス信号を送信および受信するポイントであるので、本明細書で使用する場合、基地局からの送信または基地局における受信への言及は、基地局の特定のＴＲＰを指すものとして理解されるべきである。
【0023】
ＵＥの測位をサポートするいくつかの実装形態では、基地局は、ＵＥによるワイヤレスアクセスをサポートしないことがあるが（たとえば、ＵＥのためのデータ接続、音声接続、および／またはシグナリング接続をサポートしないことがあるが）、代わりに、ＵＥによって測定されることになる基準信号をＵＥに送信し得、かつ／またはＵＥによって送信されてきた信号を受信して測定し得る。このような基地局は、（たとえば、信号をＵＥに送信するとき）測位ビーコン、および／または（たとえば、ＵＥからの信号を受信および測定するとき）ロケーション測定ユニットと称されることがある。
【0024】
路側機（ＲＳＵ）は、通信リンクまたはインターフェース（たとえば、セルラーベースのサイドリンクもしくはＰＣ５インターフェース、８０２．１１もしくはＷｉＦｉ（商標）ベースの専用短距離通信（Dedicated Short Range Communication、ＤＳＲＣ）インターフェース、および／または他のインターフェース）を介して、１つまたは複数のＵＥ、他のＲＳＵ、および／または基地局との間でメッセージを送受信できるデバイスである。ＲＳＵによって送受信され得るメッセージの例には、ビークルツーエブリシング（vehicle-to-everything、Ｖ２Ｘ）メッセージがあり、これは以下でより詳しく説明される。ＲＳＵは、道路、橋、駐車場、料金所、および／または他のインフラストラクチャシステムを含む、様々な交通インフラストラクチャシステムに位置し得る。いくつかの例では、ＲＳＵは、ＵＥ（たとえば、ビークル、歩行者ユーザデバイス、および／または他のＵＥ）と交通インフラストラクチャシステムとの間の通信を容易にすることができる。いくつかの実装形態では、ＲＳＵは、集中型の管理機能を実行できる、サーバ、基地局、および／または他のシステムと通信することができる。
【0025】
ＲＳＵは、ＵＥの通信システムと通信することができる。たとえば、ＲＳＵへの送信のためにメッセージを生成してそれに署名するために、およびＲＳＵから受信したメッセージを検証するために、ＵＥ（たとえば、ビークルおよび／または他のＵＥ）の高度道路交通システム（intelligent transport system、ＩＴＳ）が使用され得る。ＲＳＵは、交通関係のデータ（たとえば、ビークルの時間、速さ、ロケーションなど）を取得するために、道路、橋、または他のインフラストラクチャシステムに沿って走行するビークルと（たとえば、ＰＣ５インターフェース、ＤＳＲＣインターフェースなどを介して）通信することができる。いくつかの場合、交通関係のデータを取得したことに応答して、ＲＳＵは、交通混雑情報（たとえば、交通混雑の開始、交通混雑の終了など）、走行時間、および／または特定のロケーションについての他の情報を、決定または推定することができる。いくつかの例では、ＲＳＵは、交通関係のデータを決定するために、他のＲＳＵと（たとえば、ＰＣ５インターフェース、ＤＳＲＣインターフェースなどを介して）通信することができる。ＲＳＵは、情報（たとえば、交通混雑情報、走行時間情報、および／または他の情報）を、他のビークル、歩行者ＵＥ、および／または他のＵＥに送信することができる。たとえば、ＲＳＵは、ＲＳＵのカバレッジ範囲内にあるあらゆるＵＥ（たとえば、ビークル、歩行者ＵＥなど）に情報をブロードキャストし、あるいは送信することができる。
【0026】
無線周波数信号または「ＲＦ信号」は、送信機と受信機との間の空間を通って情報を移送する所与の周波数の電磁波を備える。本明細書で使用する送信機は、単一の「ＲＦ信号」または複数の「ＲＦ信号」を受信機に送信し得る。しかしながら、受信機は、マルチパスチャネルを通るＲＦ信号の伝播特性に起因して、送信される各ＲＦ信号に対応する複数の「ＲＦ信号」を受信することがある。送信機と受信機との間の異なる経路で送信される同じＲＦ信号は、「マルチパス」ＲＦ信号と称されることがある。本明細書で使用するＲＦ信号は、「信号」という用語がワイヤレス信号またはＲＦ信号を指すことが文脈から明確である場合、「ワイヤレス信号」または単に「信号」と称されることもある。
【0027】
図１は、様々な態様によるワイヤレス通信システムおよびアクセスネットワーク１００の一例を示すダイアグラムである。ワイヤレス通信システム（ワイヤレスワイドエリアネットワーク（wireless wide area network、ＷＷＡＮ）とも称される）は、基地局１０２、ＵＥ１０４、進化型パケットコア（Evolved Packet Core、ＥＰＣ）１６０、およびコアネットワーク（たとえば、５ＧＣ）１９０を含む。基地局１０２は、マクロセル（大電力セルラー基地局）および／またはスモールセル（小電力セルラー基地局）を含み得る。マクロセルは基地局を含む。スモールセルは、フェムトセル、ピコセル、およびマイクロセルを含む。
【0028】
４Ｇ ＬＴＥ（進化型ユニバーサルモバイル電気通信システム（Universal Mobile Telecommunications System、ＵＭＴＳ）地上波無線アクセスネットワーク（Evolved Universal Mobile Telecommunications System （ＵＭＴＳ）Terrestrial Radio Access Network、Ｅ－ＵＴＲＡＮ）と総称される）用に構成された基地局１０２は、バックホールリンク１３２（たとえば、Ｓ１インターフェース）を通じてＥＰＣ１６０とインターフェースし得る。ＮＲ（次世代ＲＡＮ（Next Generation RAN、ＮＧ－ＲＡＮ）と総称される）用に構成された基地局１０２は、バックホールリンク１８４を介してコアネットワーク１９０とインターフェースし得る。他の機能に加えて、基地局１０２は、以下の機能、すなわち、ユーザデータの転送、無線チャネルの暗号化および解読、整合性保護、ヘッダ圧縮、モビリティ制御機能（たとえば、ハンドオーバ、デュアル接続性）、セル間干渉協調、接続のセットアップおよび解放、負荷分散、非アクセス層（non-access stratum、ＮＡＳ）メッセージの配信、ＮＡＳノード選択、同期、無線アクセスネットワーク（ＲＡＮ）共有、マルチ媒体ブロードキャストマルチキャストサービス（multimedia broadcast multicast service、ＭＢＭＳ）、加入者および機器の追跡、ＲＡＮ情報管理（RAN information management、ＲＩＭ）、ページング、測位、ならびに警告メッセージの配信のうちの１つまたは複数を実行し得る。基地局１０２は、バックホールリンク１３４（たとえば、Ｘ２インターフェース）を介して互いに直接または間接的に（たとえば、ＥＰＣ１６０またはコアネットワーク１９０を通じて）通信し得る。バックホールリンク１３４は、ワイヤードであってもワイヤレスであってよい。
【0029】
基地局１０２は、ＵＥ１０４とワイヤレス通信し得る。基地局１０２の各々は、それぞれの地理的カバレッジエリア１１０に関する通信カバレッジを提供し得る。重複する地理的カバレッジエリア１１０が存在し得る。たとえば、スモールセル１０２’は、１つまたは複数のマクロ基地局１０２のカバレッジエリア１１０と重複する、カバレッジエリア１１０’を有し得る。スモールセルとマクロセルの両方を含むネットワークは、異種ネットワークと称されることがある。異種ネットワークはまた、非公開加入者グループ（closed subscriber group、ＣＳＧ）として知られる制限付きグループにサービスを提供することが可能な、ホーム進化型ノードＢ（Evolved Node Bs、eNBs)(Home Evolved Node Bs、ＨｅＮＢｓ）も含み得る。基地局１０２とＵＥ１０４との間の通信リンク１２０は、ＵＥ１０４から基地局１０２へのアップリンク（ＵＬ）（逆方向リンクとも称される）送信、および／または、基地局１０２からＵＥ１０４へのダウンリンク（ＤＬ）（順方向リンクとも称される）送信を含み得る。通信リンク１２０は、空間多重化、ビームフォーミング、および／または送信ダイバーシティを含めた、多入力多出力（ＭＩＭＯ）アンテナ技術を使用することができる。通信リンクは、１つまたは複数のキャリアを通じたものとすることができる。基地局１０２／ＵＥ１０４は、各方向における送信に使用される、合計で最大ＹｘＭＨｚ（ｘ個のコンポーネントキャリア）のキャリアアグリゲーションにおいて割り当てられる、１つのキャリア当たり最大ＹＭＨｚ（たとえば、５、１０、１５、２０、１００、４００ＭＨｚなど）のバンド幅のスペクトルを使用することができる。それらのキャリアは、互いに隣接している場合もあれば、または隣接していない場合もある。キャリアの割振りは、ＤＬおよびＵＬに対して非対称であってよい（たとえば、ＵＬ用よりも多数または少数のキャリアがＤＬ用に割り当てられてよい）。コンポーネントキャリアは、プライマリコンポーネントキャリアと、１つまたは複数のセカンダリコンポーネントキャリアとを含み得る。プライマリコンポーネントキャリアは、プライマリセル（primary cell、ＰＣｅｌｌ）と称される場合があり、セカンダリコンポーネントキャリアは、セカンダリセル（secondary cell、ＳＣｅｌｌ）と称されることがある。
【0030】
特定のＵＥ１０４は、デバイスツーデバイス（device-to-device、Ｄ２Ｄ）通信リンク１５８を使用して、互いに通信することができる。Ｄ２Ｄ通信リンク１５８は、ＤＬ／ＵＬ ＷＷＡＮスペクトルを使用することができる。Ｄ２Ｄ通信リンク１５８は、物理サイドリンクブロードキャストチャネル（physical sidelink broadcast channel、ＰＳＢＣＨ）、物理サイドリンク発見チャネル（physical sidelink discovery channel、ＰＳＤＣＨ）、物理サイドリンク共有チャネル（physical sidelink shared channel、ＰＳＳＣＨ）、および物理サイドリンク制御チャネル（physical sidelink control channel、ＰＳＣＣＨ）などの、１つまたは複数のサイドリンクチャネルを使用することができる。Ｄ２Ｄ通信は、たとえば、ＦｌａｓｈＬｉｎＱ、ＷｉＭｅｄｉａ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に基づくＷｉ－Ｆｉ、ＬＴＥ、またはＮＲなどの、様々なワイヤレスＤ２Ｄ通信システムを通じたものとすることができる。
【0031】
ワイヤレス通信システムは、５ＧＨｚアンライセンス周波数スペクトル内で通信リンク１５４を介してＷｉ－Ｆｉ局（stations、ＳＴＡｓ）１５２と通信しているＷｉ－Ｆｉアクセスポイント（ＡＰ）１５０をさらに含み得る。アンライセンス周波数スペクトルにおいて通信するとき、ＳＴＡ１５２／ＡＰ１５０は、チャネルが利用可能であるかどうかを判定するために、通信の前にクリアチャネル評価（clear channel assessment、ＣＣＡ）を実行し得る。
【0032】
スモールセル１０２’は、ライセンス周波数スペクトルおよび／またはアンライセンス周波数スペクトルにおいて動作することができる。アンライセンス周波数スペクトルの中で動作するとき、スモールセル１０２’’は、ＮＲを採用し、Ｗｉ－Ｆｉ ＡＰ１５０によって使用されるのと同じ５ＧＨｚアンライセンス周波数スペクトルを使用し得る。スモールセル１０２’は、アンライセンス周波数スペクトルにおいてＮＲを採用することにより、アクセスネットワークへのカバレッジを増強し、かつ／または、アクセスネットワークの容量を増大させることができる。
【0033】
基地局１０２は、スモールセル１０２’であってもラージセル（たとえば、マクロ基地局）であっても、ｅＮＢ、ｇノードＢ（ｇＮｏｄｅＢ、ｇＮＢ）、または他のタイプの基地局を含み得る。ｇＮＢ１８０などのいくつかの基地局は、ＵＥ１０４との通信において、従来のサブ６ＧＨｚスペクトル、ミリメートル波（millimeter wave、ｍｍＷ）周波数、および／または準ｍｍＷ周波数で動作し得る。ｇＮＢ１８０が、ｍｍＷ周波数または準ｍｍＷ周波数において動作するとき、ｇＮＢ１８０は、ｍｍＷ基地局と称されることがある。極高周波（Extremely high frequency、ＥＨＦ）は、電磁スペクトルにおけるＲＦの一部である。ＥＨＦは、３０ＧＨｚ～３００ＧＨｚの範囲、および１ミリメートル～１０ミリメートルの波長を有する。このバンド内の電波はミリメートル波と称されることがある。準ｍｍＷは、１００ミリメートルの波長を有する３ＧＨｚの周波数に至るまで低下し得る。超高周波（super high frequency、ＳＨＦ）バンドは、３ＧＨｚ～３０ＧＨｚにおよび、センチメートル波とも称される。ｍｍＷ／準ｍｍＷ無線周波数バンドを使用する通信は、経路損失が極めて大きく、距離が短い。ｍｍＷ基地局１８０は、極めて高い経路損失、および短い距離を補償するために、ＵＥ１０４とともにビームフォーミング１８２を利用することができる。
【0034】
デバイスは、通信を送受信するためにビームフォーミングを使用し得る。たとえば、図１は、基地局１８０が、１つまたは複数の送信方向１８２’においてＵＥ１０４にビームフォーミングされた信号を送信し得ることを示す。ＵＥ１０４は、そのビームフォーミングされた信号を、１つまたは複数の受信方向１８２’’において基地局１８０から受信し得る。ＵＥ１０４もまた、ビームフォーミングされた信号を、１つまたは複数の送信方向において基地局１８０に送信し得る。基地局１８０は、そのビームフォーミングされた信号を、１つまたは複数の受信方向においてＵＥ１０４から受信することができる。基地局１８０／ＵＥ１０４は、基地局１８０／ＵＥ１０４のそれぞれに関する、最良の受信方向および送信方向を決定するために、ビームトレーニングを実行することができる。基地局１８０に関する送信方向と受信方向とは、同じ場合もあれば、同じではない場合もある。ＵＥ１０４に関する送信方向と受信方向とは、同じ場合もあれば、同じではない場合もある。ＵＥ１０４と基地局１０２／１８０との間にビームフォーミングされた信号が示されているが、ビームフォーミングの態様は、同様に、たとえば、Ｖ２ＸまたはＤ２Ｄ通信などのサイドリンク通信に基づいて、別のＵＥ１０４またはＲＳＵ１０７と通信するために、ＵＥ１０４またはＲＳＵ１０７によって適用され得る。
【0035】
ＥＰＣ１６０は、モビリティ管理エンティティ（Mobility Management Entity、ＭＭＥ）１６２、他のＭＭＥ１６４、サービングゲートウェイ１６６、マルチ媒体ブロードキャストマルチキャストサービス（ＭＢＭＳ）ゲートウェイ１６８、ブロードキャストマルチキャストサービスセンタ（Broadcast Multicast Service Center、ＢＭ－ＳＣ）１７０、およびパケットデータネットワーク（Packet Data Network、ＰＤＮ）ゲートウェイ１７２を含み得る。ＭＭＥ１６２は、ホーム加入者サーバ（Home Subscriber Server、ＨＳＳ）１７４と通信することができる。ＭＭＥ１６２は、ＵＥ１０４とＥＰＣ１６０との間のシグナリングを処理する制御ノードである。一般に、ＭＭＥ１６２は、ベアラおよび接続管理を提供する。全てのユーザインターネットプロトコル（Internet protocol、ＩＰ）パケットは、サービングゲートウェイ１６６を通じて転送され、サービングゲートウェイ１６６自体は、ＰＤＮゲートウェイ１７２に接続されている。ＰＤＮゲートウェイ１７２は、ＵＥのＩＰアドレスの割り当て、ならびに他の機能を提供する。ＰＤＮゲートウェイ１７２およびＢＭ－ＳＣ１７０は、ＩＰサービス１７６に接続されている。ＩＰサービス１７６は、インターネット、イントラネット、ＩＰマルチ媒体サブシステム（IP Multimedia Subsystem、ＩＭＳ）、ＰＳストリーミングサービス、および／または他のＩＰサービスを含み得る。ＢＭ－ＳＣ１７０は、ＭＢＭＳユーザサービスのプロビジョニングおよび配信に関する機能を提供し得る。ＢＭ－ＳＣ１７０は、コンテンツプロバイダのＭＢＭＳ送信に関するエントリポイントとしての役割を果たし得、公衆陸上移動通信網（public land mobile network、ＰＬＭＮ）内でのＭＢＭＳベアラサービスを認可および開始するために使用され得、ＭＢＭＳ送信をスケジューリングするために使用され得る。ＭＢＭＳゲートウェイ１６８は、特定のサービスをブロードキャストしているマルチキャストブロードキャスト単一周波数ネットワーク（Multicast Broadcast Single Frequency Network、ＭＢＳＦＮ）エリアに属している基地局１０２に、ＭＢＭＳトラフィックを分配するために使用することができ、セッション管理（開始／停止）、およびｅＭＢＭＳ関連の課金情報を収集する役割を担い得る。
【0036】
コアネットワーク１９０は、アクセスおよびモビリティ管理機能（Access and Mobility Management Function、ＡＭＦ）１９２、他のＡＭＦ１９３、セッション管理機能（Session Management Function、ＳＭＦ）１９４、ならびにユーザプレーン機能（User Plane Function、ＵＰＦ）１９５を含み得る。ＡＭＦ１９２は、統合データ管理（Unified Data Management、ＵＤＭ）１９６と通信することができる。ＡＭＦ１９２は、ＵＥ１０４とコアネットワーク１９０との間のシグナリングを処理する制御ノードである。一般に、ＡＭＦ１９２は、ＱｏＳフローおよびセッション管理を提供する。全てのユーザインターネットプロトコル（ＩＰ）パケットは、ＵＰＦ１９５を通じて転送される。ＵＰＦ１９５は、ＵＥのＩＰアドレスの割り当て、並びに他の機能を提供する。ＵＰＦ１９５は、ＩＰサービス１９７に接続されている。ＩＰサービス１９７は、インターネット、イントラネット、ＩＰマルチ媒体サブシステム（ＩＭＳ）、ＰＳストリーミングサービス、および／または他のＩＰサービスを含み得る。
【0037】
基地局１０２は、ｇＮＢ、ノードＢ、進化型ノードＢ（ｅＮＢ）、アクセスポイント、基地トランシーバ局、無線基地局、無線トランシーバ、トランシーバ機能、基本サービスセット（basic service set、ＢＳＳ）、拡張サービスセット（extended service set、ＥＳＳ）、送受信ポイント（ＴＲＰ）、または他の何らかの好適な用語で称されることもある。基地局１０２は、ＥＰＣ１６０またはコアネットワーク１９０へのアクセスポイントをＵＥ１０４に提供する。ＵＥ１０４の例としては、セルラーフォン、スマートフォン、セッション開始プロトコル（session initiation protocol、ＳＩＰ）フォン、ラップトップ、携帯情報端末（personal digital assistant、ＰＤＡ）、衛星無線機、全地球測位システム、マルチ媒体デバイス、ビデオデバイス、デジタルオーディオプレーヤ（たとえば、ＭＰ３プレーヤ）、カメラ、ゲームコンソール、タブレット、スマートデバイス、ウェアラブルデバイス、ビークル、電気メータ、ガスポンプ、大型もしくは小型の調理家電、ヘルスケアデバイス、インプラント、センサ／アクチュエータ、ディスプレイ、または任意の他の同様の機能デバイスが挙げられる。ＵＥ１０４のうちのいくつかは、ＩｏＴデバイス（たとえば、パーキングメータ、ガスポンプ、トースタ、ビークル、心臓モニタなど）と称されることがある。ＵＥ１０４はまた、局、移動局、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、または何らかの他の好適な用語で称される場合もある。
【0038】
いくつかのワイヤレス通信ネットワークは、ビークルツービークル（vehicle-to-vehicle、Ｖ２Ｖ）、（たとえば、ビークルベースの通信デバイスから、路側機（ＲＳＵ）などの道路インフラストラクチャノードへの）ビークルツーインフラストラクチャ（vehicle-to-infrastructure、Ｖ２Ｉ）、（たとえば、ビークルベース通信デバイスから、基地局などの１つまたは複数のネットワークノードへの）ビークルツーネットワーク（vehicle-to-network、Ｖ２Ｎ）、セルラービークルツーエブリシング（cellular-vehicle-to everything、Ｃ－Ｖ２Ｘ）、拡張Ｖ２Ｘ（enhanced V2X、ｅ－Ｖ２Ｘ）、ならびに／または、これらの組合せから通信することが可能な、および／もしくは他のデバイスと通信することが可能な、ビークルツーエニシング（Ｖ２Ｘ）通信と総称することができるビークルベースの通信デバイスを含み得る。
【0039】
再び図１を参照すると、いくつかの態様では、ＵＥ１０４、たとえば、送信ビークルユーザ機器（Vehicle User Equipment、ＶＵＥ）または他のＵＥは、メッセージを別のＵＥ１０４に直接送信するように構成され得る。通信は、Ｖ２Ｘまたは近接サービス（Proximity Services、ＰｒｏＳｅ）などの他のＤ２Ｄ通信に基づき得る。Ｖ２Ｘおよび／またはＤ２Ｄ通信に基づく通信は、路側機（ＲＳＵ）１０７などの他の送受信デバイスによって送受信され得る。通信の態様は、たとえば図２の例に関連して説明したように、ＰＣ５またはサイドリンク通信に基づき得る。
【0040】
以下の説明は、５Ｇ ＮＲに関連するＶ２Ｘ／Ｄ２Ｄ通信の例を提供し得るが、本明細書で説明する概念は、ＬＴＥ、ＬＴＥ－Ａ、ＣＤＭＡ、ＧＳＭ、および他のワイヤレス技術など、他の同様の領域に適用可能であり得る。
【0041】
図２は、たとえば、ＵＥ１０４間、ＵＥとインフラストラクチャとの間、ＵＥとＲＳＵとの間などのサイドリンク通信に使用され得るフレーム構造内のサイドリンクサブフレームを示す例示的なダイアグラム２００を示す。フレーム構造は、ＬＴＥフレーム構造の内部である場合がある。以下の説明では、ＬＴＥに焦点を当てる場合があるが、本明細書で説明する概念は、５Ｇ ＮＲ、ＬＴＥ－Ａ、ＣＤＭＡ、ＧＳＭ、および他のワイヤレス技術など、他の同様の分野に適用可能であり得る。これは一例にすぎず、他のワイヤレス通信技術は、異なるフレーム構成および／または異なるチャネルを有することがある。フレーム（１０ｍｓ）は、等しいサイズの１０個のサブフレーム（１ｍｓ）に分割することができる。各サブフレームは、２つのスロットを含み得る。各スロットは７個のＳＣ－ＦＤＭＡシンボルを含み得る。スロット構成０では、各スロットは１４個のシンボルを含み得、スロット構成１では、各スロットは７個のシンボルを含み得る。ダイアグラム２００は単一のＲＢサブフレームを示しているが、サイドリンク通信は複数のＲＢを含み得る。
【0042】
リソースグリッドを使用して、フレーム構成を表すことができる。各時間スロットは、１２個の連続するサブキャリアにわたるリソースブロック（resource block、ＲＢ）（物理ＲＢ（physical RBs、ＰＲＢｓ）とも称される）を含み得る。リソースグリッドは、複数のリソース要素（resource elements、ＲＥｓ）に分割される。各ＲＥによって搬送されるビット数は、変調方式に依存する。図２に示すように、ＲＥのいくつかは、たとえば、復調ＲＳ（demodulation RS、ＤＭＲＳ）などの基準信号を含み得る。本明細書で説明するように、フィードバックのために少なくとも１つのシンボルが使用され得る。フィードバックの前および／または後のシンボルは、データの受信とフィードバックの送信との間のターンアラウンドに使用され得る。別のシンボル、たとえば、サブフレームの末尾にあるシンボルは、送受信されないガードシンボルとして使用され得る。ガードは、デバイスが、たとえば、次のサブフレームにおいて、受信デバイスとして動作する準備をするために、送信デバイスとして動作することから切り替わることを可能にする。図示のように、残りのＲＥにおいてデータまたは制御が送信され得る。データはＰＳＳＣＨにおいて搬送され得、制御情報はＰＳＣＣＨにおいて搬送され得る。制御情報は、サイドリンク制御情報（Sidelink Control Information、ＳＣＩ）を含み得る。基準信号、制御、およびデータのいずれかの位置は、図２に示す例とは異なってもよい。
【0043】
図２は、単に、使用され得るフレーム構造の１つの非限定的な例を示す。本明細書で説明する態様は、他の異なるフレームフォーマットを使用する通信に適用され得る。
【0044】
図３は、たとえば、Ｖ２Ｖ／Ｖ２Ｘ／または他の通信を介して、第２のワイヤレス通信デバイス３５０と通信する第１のワイヤレス通信デバイス３１０のブロックダイアグラム３００である。デバイス３１０は、受信デバイス、たとえば、デバイス３５０と通信する送信デバイスを備え得る。通信は、たとえば、サイドリンクに基づき得る。送信デバイス３１０は、ＵＥ、ＲＳＵなどを備え得る。受信デバイスは、ＵＥ、ＲＳＵなどを備え得る。パケットは、レイヤ３およびレイヤ２機能性を実装するコントローラ／プロセッサ３７５に提供され得る。レイヤ３は無線リソース制御（radio resource control、ＲＲＣ）レイヤを含み、レイヤ２は、パケットデータコンバージェンスプロトコル（packet data convergence protocol、ＰＤＣＰ）レイヤ、無線リンク制御（ＲＬＣ）レイヤ、および媒体アクセス制御（medium access control、ＭＡＣ）レイヤを含む。
【0045】
送信（transmit、ＴＸ）プロセッサ３１６および受信（receive、ＲＸ）プロセッサ３７０は、様々な信号処理機能に関連するレイヤ１の機能性を実装している。物理（physical、ＰＨＹ）レイヤを含むレイヤ１は、トランスポートチャネル上での誤り検出、トランスポートチャネルの前方誤り訂正（forward error correction、ＦＥＣ）符号化／復号、インタリーブ化、レートマッチング、物理チャネル上へのマッピング、物理チャネルの変調／復調、およびＭＩＭＯアンテナ処理を含み得る。ＴＸプロセッサ３１６は、様々な変調方式（たとえば、２位相偏移変調（binary phase-shift keying、ＢＰＳＫ）、４位相偏移変調（quadrature phase-shift keying、ＱＰＳＫ）、Ｍ位相偏移変調（M-phase-shift keying、Ｍ－ＰＳＫ）、Ｍ直交振幅変調（M-quadrature amplitude modulation、Ｍ－ＱＡＭ））に基づく、信号コンスタレーションへのマッピングを処理する。次いで、符号化および変調されたシンボルは、並列ストリームに分割され得る。次いで、各ストリームを、ＯＦＤＭサブキャリアにマッピングし、時間領域および／または周波数領域において基準信号（たとえば、パイロット）と多重化し、次いで、逆高速フーリエ変換（Inverse Fast Fourier Transform、ＩＦＦＴ）を使用して一体に結合することにより、時間領域ＯＦＤＭシンボルストリームを搬送する物理チャネルを生成することができる。このＯＦＤＭストリームは、複数の空間ストリームを生成するように、空間的にプリコーディングされている。チャネル推定器３７４からのチャネル推定値は、符号化および変調方式を決定するために、ならびに、空間処理に使用され得る。チャネル推定値は、デバイス３５０によって送信される基準信号および／またはチャネル状態フィードバックから導出され得る。次いで、各空間ストリームを、別個の送信機３１８ＴＸを介して異なるアンテナ３２０に提供することができる。各送信機３１８ＴＸは、送信のために、対応の空間ストリームでＲＦキャリアを変調することができる。
【0046】
デバイス３５０において、各受信機３５４ＲＸは、受信機のそれぞれのアンテナ３５２を通じて信号を受信する。各受信機３５４ＲＸは、ＲＦキャリア上に変調されている情報を復元し、その情報を受信（ＲＸ）プロセッサ３５６に提供する。ＴＸプロセッサ３６８およびＲＸプロセッサ３５６は、様々な信号処理機能に関連するレイヤ１の機能性を実装している。ＲＸプロセッサ３５６は、デバイス３５０に宛てられたあらゆる空間ストリームを復元するために、情報に対して空間処理を実行し得る。複数の空間ストリームは、デバイス３５０に宛てられている場合、ＲＸプロセッサ３５６によって単一のＯＦＤＭシンボルストリームに結合され得る。次いで、ＲＸプロセッサ３５６は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform、ＦＦＴ）を使用して、そのＯＦＤＭシンボルストリームを時間領域から周波数領域に変換する。周波数領域信号は、ＯＦＤＭ信号のサブキャリアごとに別個のＯＦＤＭシンボルストリームを含む。各サブキャリア上のシンボル、および基準信号は、デバイス３１０によって送信されてきた最も可能性の高い信号コンスタレーションポイントを決定することによって復元および復調される。これらの軟判定は、チャネル推定器３５８によって計算されたチャネル推定値に基づき得る。軟判定は、次いで、物理チャネル上でデバイス３１０によって最初に送信されたデータおよび制御信号を復元するために、復号およびデインターリーブされる。次いで、それらのデータおよび制御信号は、レイヤ３およびレイヤ２の機能性を実装している、コントローラ／プロセッサ３５９に提供される。
【0047】
コントローラ／プロセッサ３５９は、プログラムコードおよびデータを記憶するメモリ３６０に関連付けることができる。メモリ３６０は、コンピュータ可読媒体と称されることがある。コントローラ／プロセッサ３５９は、トランスポートチャネルと論理チャネルとの間の逆多重化、パケット再組立て、解読、ヘッダ解凍、および制御信号処理を提供し得る。コントローラ／プロセッサ３５９はまた、ＨＡＲＱ動作をサポートするために、ＡＣＫおよび／またはＮＡＣＫプロトコルを使用して、誤り検出の役割も担う。
【0048】
デバイス３１０による送信に関連して説明した機能性と同様に、コントローラ／プロセッサ３５９は、システム情報（たとえば、ＭＩＢ、ＳＩＢ）取得、ＲＲＣ接続、および測定報告に関連するＲＲＣレイヤ機能性と、ヘッダ圧縮／解凍、およびセキュリティ（暗号化、解読、整合性保護、整合性検証）に関連するＰＤＣＰレイヤ機能性と、上位レイヤのＰＤＵの転送、ＡＲＱを通じた誤り訂正、ＲＬＣ ＳＤＵの連結、セグメント化、および再組み立て、ＲＬＣデータＰＤＵの再セグメント化、ならびに、ＲＬＣデータＰＤＵの並べ替えに関連するＲＬＣレイヤ機能性と、論理チャネルとトランスポートチャネルとのマッピング、ＴＢ上へのＭＡＣ ＳＤＵの多重化、ＴＢからのＭＡＣ ＳＤＵの逆多重化、スケジューリング情報報告、ＨＡＲＱを通じた誤り訂正、優先度処理、および論理チャネル優先順位付けに関連するＭＡＣレイヤ機能性とを提供し得る。
【0049】
デバイス３１０によって送信されてきた基準信号またはフィードバックからチャネル推定器３５８によって導出されたチャネル推定値は、適切なコーディングおよび変調方式を選択するために、かつ空間処理を容易にするために、ＴＸプロセッサ３６８によって使用され得る。ＴＸプロセッサ３６８によって生成された空間ストリームは、別個の送信機３５４ＴＸを介して、異なるアンテナ３５２に提供することができる。各送信機３５４ＴＸは、送信のために、対応の空間ストリームでＲＦキャリアを変調することができる。
【0050】
送信は、デバイス３５０における受信機機能に関連して説明したものと同様の方式で、デバイス３１０において処理される。各受信機３１８ＲＸが、その対応のアンテナ３２０を通じて信号を受信する。各受信機３１８ＲＸは、ＲＦキャリア上に変調されている情報を復元し、その情報をＲＸプロセッサ３７０に提供する。
【0051】
コントローラ／プロセッサ３７５は、プログラムコードおよびデータを記憶するメモリ３７６に関連付けることができる。メモリ３７６は、コンピュータ可読媒体と称されることがある。コントローラ／プロセッサ３７５は、トランスポートチャネルと論理チャネルとの間の逆多重化、パケット再組立て、解読、ヘッダ解凍、制御信号処理を提供する。コントローラ／プロセッサ３７５はまた、ＨＡＲＱ動作をサポートするために、ＡＣＫおよび／またはＮＡＣＫプロトコルを使用した誤り検出の役割も担う。
【0052】
デバイス３５０のＴＸプロセッサ３６８、ＲＸプロセッサ３５６、もしくはコントローラ／プロセッサ３５９、またはＴＸプロセッサ３１６、ＲＸプロセッサ３７０、もしくはコントローラ／プロセッサ３７５のうちの少なくとも１つは、図１の１９８または１９９に関連して説明した態様を実行するように構成され得る。
【0053】
図４は、Ｖ２Ｘまたは他のＤ２Ｄ通信などのサイドリンク通信に基づくデバイス間のワイヤレス通信の一例４００を示す。通信は、図２に関連して説明した態様を含むスロット構成に基づき得る。たとえば、送信ＵＥ４０２は、受信ＵＥ４０４、４０６、４０８によって受信され得る、たとえば、制御チャネルおよび／または対応するデータチャネルを含む送信４１４を送信し得る。少なくとも１つのＵＥは、自律ビークルまたは無人航空機を備え得る。制御チャネルは、データチャネルを復号するための情報を含み得、データ送信中に占有されたリソース上での送信を控えることによって干渉を回避するために、受信デバイスによって使用され得る。ＴＴＩの数、ならびにデータ送信によって占有されるＲＢは、送信デバイスからの制御メッセージで示され得る。ＵＥ４０２、４０４、４０６、４０８は各々、受信デバイスとして動作することに加えて、送信デバイスとして動作することが可能であり得る。したがって、ＵＥ４０６、４０８は、送信４１６、４２０を送信しているものとして示されている。送信４１４、４１６、４２０（およびＲＳＵ４０７による４１８）は、近くのデバイスにブロードキャストまたはマルチキャストされ得る。たとえば、ＵＥ４１４は、ＵＥ４１４の範囲４０１内の他のＵＥによる受信を意図する通信を送信し得る。加えて／代わりに、ＲＳＵ４０７は、ＵＥ４０２、４０４、４０６、４０８から通信を受信し、および／またはそれらに通信４１８を送信し得る。
【0054】
ＵＥ４０２、４０４、４０６、４０８、またはＲＳＵ４０７は、図１に関連して説明した１９８と同様の検出構成要素を備え得る。ＵＥ４０２、４０４、４０６、４０８、またはＲＳＵ４０７は、図１に関連して説明した１９９と同様のＢＳＭまたは緩和構成要素を備え得る。
【0055】
Ｖ２Ｘ通信などのワイヤレス通信では、Ｖ２Ｘエンティティは、協調的かつ自動化された運転のために、他のＶ２Ｘエンティティとセンサ共有を実行し得る。たとえば、図５Ａのダイアグラム５００を参照すると、ホストビークル（host vehicle、ＨＶ）５０２は、その環境内のいくつかのアイテムを検出し得る。たとえば、ＨＶ５０２は、ブロック５３２において、非Ｖ２Ｘエンティティ（non-V2X entity、ＮＶ）５０６の存在を検出し得る。ＨＶ５０２は、第１のリモートビークル（first remote vehicle、ＲＶ１）５０４または路側機（ＲＳＵ）５０８などの他のエンティティに、ＲＶ１ ５０４および／またはＲＳＵ５０８が単独でＮＶ５０６を検出することができない場合、ＮＶ５０６の存在について通知し得る。ＨＶ５０２がＲＶ１ ５０４および／またはＲＳＵ５０８にＮＶ５０６について通知することは、センサ情報の共有である。図５Ｂのダイアグラム５１０を参照すると、ＨＶ５０２は、ＲＶ１ ５０４および／またはＲＳＵ５０８によってまだ検出されていない、ＨＶ５０２および／またはＲＶ１ ５０４の経路内の障害物であり得るくぼみ、デブリ、またはオブジェクトなどの物理的障害５１２を検出し得る。ＨＶ５０２は、障害５１２を回避できるように、障害５１２をＲＶ１および／またはＲＳＵ５０８に通知し得る。図５Ｃのダイアグラム５２０を参照すると、ＨＶ５０２は、脆弱道路ユーザ（vulnerable road user、ＶＲＵ）５２２の存在を検出し得、ＲＳＵ５０８および／またはＲＶ１ ５０４がＶＲＵ５２２を検出することができない事例では、ＶＲＵ５２２の検出をＲＶ１ ５０４およびＲＳＵ５０８と共有し得る。図５Ｄのダイアグラム５３０を参照すると、ＨＶは、近くのエンティティ（たとえば、ＮＶ、ＶＲＵ、障害）を検出すると、エンティティの検出を共有するために、センサデータ共有メッセージ（sensor data sharing message、ＳＤＳＭ）５３４をＲＶおよび／またはＲＳＵに送信し得る。ＳＤＳＭ５３４は、ＨＶの近傍内のどの受信デバイスもメッセージを受信することができるようなブロードキャストメッセージであり得る。いくつかの事例では、共有される情報は、ＲＶなどの他のエンティティに中継され得る。たとえば、図６のダイアグラム６００を参照すると、ＨＶ６０２は、ＮＶ６０６および／またはＶＲＵ６２２の存在を検出し得る。ＨＶ６０２は、ＳＤＳＭ６１０をＲＳＵ６０８にブロードキャストして、ＮＶ６０６および／またはＶＲＵ６２２の検出を報告し得る。ＲＳＵ６０８は、リモートビークルがＮＶ６０６および／またはＶＲＵ６２２の存在を認識するように、ＨＶ６０２から受信したＳＤＳＭ６１０をリモートビークルに中継し得る。たとえば、ＲＳＵ６０８は、ＳＤＳＭ６１２をＲＶ１ ６０４に送信し得、ＳＤＳＭ６１２は、ＮＶ６０６および／またはＶＲＵ６２２の検出に関する情報を含む。
【0056】
場合によっては、ビークル（または他のワイヤレスデバイス）は、検出されたオブジェクトの存在に関する不正確な情報をＳＤＳＭ６１２において報告することがある。たとえば、ＳＤＳＭ６１２は、存在しないオブジェクトの存在を間違って報告する可能性があり、または存在するオブジェクトに関する属性を間違って報告する可能性がある。いくつかのこのような誤報告事例は、悪意のあるエンティティによって実行され得るが、他のものは、報告エンティティに関連する知覚エラーに起因し得る。たとえば、誤作動しているおよび／または誤較正されたセンサを有するビークルは、悪意がなくても、環境内のオブジェクトに関する誤った情報を報告する場合がある。
【0057】
上述のように、本明細書では、様々なワイヤレスエンティティ／デバイスによるオブジェクトの誤報告を識別するための、いくつかの事例では、誤挙動エンティティ／デバイスを識別および報告するためのシステムおよび技法について説明する。誤ったオブジェクト報告は、他のビークルなどの他のエンティティ、および／またはサービス制御管理スイート（Service Control Management Suite、ＳＣＭＳ）などのクラウドインフラストラクチャ、および／またはＳＤＳＭ／ＣＰＭ誤挙動を管理する役割を担う他のネットワークエンティティに通信され得る。開示される技術の態様は、協調的かつ自動化された運転決定の精度および安全性を改善することができる、誤挙動／不正Ｖ２Ｘエンティティを直接的および間接的に識別するための協働的ソリューションを提供する。
【0058】
図７は、誤挙動エンティティを識別するためにセンサ共有を使用することができる例示的な環境７００を示すダイアグラムである。環境７００の例では、リモートビークル（remote vehicle、ＲＶ）７０２が、複数のホストビークル（host vehicles、ＨＶｓ）、たとえば、ＨＶ１ ７０４、ＨＶ２ ７０６、ＨＶ３ ７０８、およびＨＶ４ ７１０から送信されてきた様々なメッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ／ＣＰＭ）を受信するように示されている。図示の例では、ＲＶ７０２は、ＨＶ７０４、７０６、７０８、および７１０の視野（field-of-view、ＦＯＶ）に対応する環境７１４を直接検知／測定するには遠すぎる（たとえば、カバレッジエリアまたは通信範囲外の）位置にある。このような事例では、ＲＶ７０２は、対応するビークルの１つまたは複数のセンサによって検出されたオブジェクトを識別するために、ＨＶ（７０４、７０６、７０８、および７１０）によって送信されてきたＳＤＳＭを利用することができる。例として、ＨＶ７０４、７０６、７０８、および７１０から受信したＳＤＳＭは、ＲＶ７０２によって使用されて、ＲＶ７０２のセンサ（たとえば、１つまたは複数の光検出および測距（Light Detection and Ranging、ＬｉＤＡＲ）、レーダ、および／またはカメラセンサなど）によって直接知覚できない環境７００内の様々なオブジェクトを検出し、そして推論することができる。しかしながら、ＲＶ７０２による環境７１４の理解は、受信されたＳＤＳＭに依存するので、不正／誤挙動エンティティによって送られてきた（たとえば、存在しないオブジェクトまたは不正確なオブジェクト情報を報告する）メッセージは、ＲＶ７０２が環境７１４について正確に推論する能力に悪影響を及ぼす可能性がある。
【0059】
いくつかの態様では、様々なＨＶが、受信されたメッセージ、たとえば、ＳＤＳＭ／ＣＰＭメッセージに基づいて、誤報告されたオブジェクトを識別するように装備され得る。たとえば、受信されたＳＤＳＭ内に示される検出されたオブジェクトは、検証ビークル、たとえば受信側自ビークルによって収集されたセンサデータを使用して検証または確証することができる。例として、報告されたオブジェクトデータをそれ自体のビークルセンサ（たとえば、ＬｉＤＡＲ、レーダ、カメラなど）によって収集されたセンサデータと比較することによって、ＨＶ１ ７０４は、他のビークルによって報告されたオブジェクトが実際に存在するオブジェクトであることを検証することができる。別の例示的な例では、報告されたオブジェクトが存在する事例では、報告されたオブジェクトデータをそれ自体のビークルセンサによって収集されたセンサデータと比較することによって、ＨＶ１ ７０４は、報告されたオブジェクト属性（たとえば、オブジェクトロケーション、オブジェクトタイプ、および／または運動学的特徴など）が正確に運ばれたことを検証することができる。
【0060】
いくつかの例では、報告されたオブジェクトの有効性についての判定を使用して、報告エンティティを（たとえば、不正なまたは誤挙動デバイスとして）分類し、誤挙動を他のＶ２Ｘビークルなどの他のエンティティに（たとえば、１つまたは複数のＳＤＳＭ／ＣＰＭ送信を介して）報告することができる。いくつかの例では、報告されたオブジェクトの有効性についての判定は、冗長緩和レジームを修正するために、たとえば、他のエンティティ／ビークルに送信される検出されたオブジェクトデータの頻度を増加させるために使用され得る。たとえば、誤挙動ワイヤレスデバイス（たとえば、ビークル）の報告は、直接報告を介して実行されてもよく、環境内の他のオブジェクトについての報告の頻度の修正を通して間接的に実行されてもよい。
【0061】
図７に示す例ではさらに、ＨＶ３ ７０８は、たとえば、ＲＶ７０２、ＨＶ１ ７０４、ＨＶ３ ７０８、およびＨＶ４ ７１０にブロードキャストされる１つまたは複数のメッセージ（ＳＤＳＭ／ＣＰＭ）を介して、存在しないオブジェクト７１２を報告する誤挙動／悪意のあるエンティティであり得る。図示の構成では、たとえば、存在しないオブジェクト７１２がＲＶ７０２の視野外にあるため、ＲＶ７０２はＨＶ３ ７０８から受信したメッセージを直接検証することができないが、ＨＶ１ ７０４、ＨＶ２ ７０６、およびＨＶ４ ７１０によって受信されたメッセージは、それらのそれぞれの収集されたセンサデータを使用して検証することができる。したがって、ＨＶ１ ７０４、ＨＶ２ ７０６、およびＨＶ４ ７１０のうちの１つまたは複数は、ＨＶ３ ７０８から受信した報告されたオブジェクトデータにおける不正確さを識別し、ＨＶ３ ７０８を誤挙動エンティティとして分類し、この分類をＲＶ７０２などの他のビークルに直接報告し得る。いくつかの事例では、ＨＶ３ ７０８を誤挙動エンティティとして分類することに基づいて、ＨＶ３からＲＶ７０２によって受信される後続のメッセージは、フィルタリングおよび／または無視してもよい。
【0062】
いくつかの例では、オブジェクト検証は、オブジェクトごとに実行され得、たとえば、ＨＶ３によって報告されるいくつかのオブジェクトは正確に報告され得るが、他のオブジェクトは不正確に報告され得る。したがって、他のＨＶ（たとえば、ＨＶ１ ７０４、ＨＶ２ ７０６、およびＨＶ４ ７１０）によって生成されたメッセージは、ＨＶ３についてＨＶ１ ７０４、ＨＶ２ ７０６、および／またはＨＶ４ ７１０によってブロードキャストされたメッセージが、報告された不正確さ（ロケーション、オブジェクトタイプなどにおける不正確さなど）、ならびに検証ＨＶによって直接観測されたオブジェクト情報を示し得るように、ＨＶ３ ７０８によって報告されたオブジェクトおよび／またはオブジェクト属性についてのさらなる詳細を示し得る。誤挙動デバイス（たとえば、ＨＶ３ ７０８）による不正確なオブジェクト報告についての情報は、以下で図１２～図１４に関してさらに詳細に説明するように、１つまたは複数のＳＤＳＭ拡張フィールドに含められ得る。
【0063】
いくつかの態様では、誤挙動エンティティの識別は、たとえば、他のビークルによる不正確なオブジェクト報告の検出に応答して実装される冗長報告方式への修正を通して、間接的に報告され得る。このような実装形態では、ＲＶ７０２など、報告される視野外のエンティティ／ビークルが、他のエンティティによって報告されたオブジェクトデータの精度に関してそれら自体の推論を行うことができるように、環境オブジェクトの報告の頻度を増加させることができる。冗長報告レジームの軽減に関するさらなる説明は、以下で図１０および図１１に関して説明する。
【0064】
図８は、誤挙動エンティティを識別するための例示的なプロセスのコールフローダイアグラム８００である。図８の例では、複数のワイヤレスデバイス、たとえば、ＨＶ１ ８０２、ＨＶ２ ８０４、ＨＶ３ ８０６、およびＨＶ４ ８０８が、図７に関して上記で説明した環境７１４などの周囲環境に関するデータをワイヤレスにやり取りするように構成される。図７の例ではさらに、いくつかまたは全てのデバイス（たとえば、ＨＶ１ ８０２、ＨＶ２ ８０４、ＨＶ３ ８０６、およびＨＶ４ ８０８）は、それらのそれぞれのセンサが共通のロケーション内のオブジェクトの特性を知覚／測定することができるように、共通の視野を共有することができる。ブロック８１０において、ＨＶ３ ８０６は、ＨＶ１ ８０２、ＨＶ２ ８０４、および／またはＨＶ４ ８０８のうちの１つまたは複数によって共有される視野内の第１のオブジェクトの存在を示すメッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ／ＣＰＭ）を送る。ＨＶ３ ８０６によってブロードキャストされるメッセージは、オブジェクトの存在と、場合によっては、報告されるオブジェクトのロケーション、オブジェクトタイプ、オブジェクトの運動学的属性、それらの任意の組合せ、および／または他の属性など、１つまたは複数の他のオブジェクト属性とを示すことができる。
【0065】
ブロック８１２において、ＨＶ１ ８０２は、ＨＶ３ ８０６から受信したメッセージを、報告されるオブジェクトを含むとされる視野について収集されたセンサデータと比較する。図８の例に示すように、ＨＶ２ ８０４およびＨＶ４ ８０８などのＨＶ３ ８０６からメッセージを受信する各エンティティによって、同様の比較を行うことができる。ブロック８１４において、ＨＶ１ ８０２は、ＨＶ３ ８０６が第１のオブジェクトを誤報告しているかどうかを判定することができる。たとえば、ＨＶ１ ８０２は、第１のオブジェクトがＨＶ１ ８０２によって直接収集／受信されたセンサデータ内に示されているかどうかを判定することができる。報告されたオブジェクトが存在する事例では、ＨＶ１ ８０２はまた、ＨＶ３ ８０６によって報告されたオブジェクト属性の正確さを確証することができる。いくつかの事例では、ＨＶ３ ８０６によるオブジェクト報告における不正確さは、ＨＶ３ ８０６が誤挙動しているというＨＶ１ ８０２による判定を自動的にもたらし得る。たとえば、ＨＶ３ ８０６が存在しないオブジェクトを報告する事例では、ＨＶ１ ８０２は、ＨＶ３ ８０６が不正または誤挙動ワイヤレスデバイスであると自動的に判定することができる。このような事例では、他のエンティティによって受信されたメッセージを使用して、このような判定を容易にすることができる。たとえば、ＨＶ２ ８０４および／またはＨＶ４ ８０８からＨＶ１ ８０２によって受信されたメッセージが、報告されたオブジェクトの存在を示す場合、ＨＶ１ ８０２は、ＨＶ３ ８０６が誤挙動デバイスではないと判定することができる。このようなシナリオでは、ＨＶ１ ８０２は、代わりに、それ自体のセンサまたは知覚能力のうちの１つまたは複数の欠陥を診断／識別し得る。別の例では、ＨＶ３ ８０６は、ＨＶ２ ８０４および／またはＨＶ４ ８０８からのメッセージに基づいて、オブジェクトが、ＨＶ１ ８０２による存在するオブジェクトであるという指示により、そのセンサが故障していると判定することができる。たとえば、ＨＶ３ ８０６のセンサが故障している場合、誤報告されたオブジェクトは存在するが、ＨＶ３ ８０６のセンサ（単数または複数）によって検出された報告されたロケーション／特性は正確ではない可能性が高い。冗長緩和の修正（たとえば、より多くのメッセージを送信するための冗長緩和の軽減）、報告されたオブジェクト詳細は、デバイス（たとえば、ＨＶ３ ８０６）の故障したオンボードセンサを識別するのに役立つことができる。いくつかの態様では、ＨＶ３ ８０６が、そのセンサのうちの１つまたは複数が故障していると判定した場合、ＨＶ３ ８０６は、１つまたは複数の故障センサを（可能であれば）再較正することができ、および／またはメッセージングサービス（たとえば、ＳＤＳＭサービス）を無効にするように、ＨＶ３ ８０６の運転者に警報することなどによって、メッセージングサービスを無効にする（たとえば、ＳＤＳＭサービスを一時的に無効にする）ことができる。
【0066】
いくつかの態様では、ＨＶ３ ８０６は、隣接ビークル（たとえば、ＨＶ２ ８０４、ＨＶ４ ８０８、もしくは他のビークル）または他のデバイスが、検出されたオブジェクトの特性に関してそれと「一致しない」ことの発生回数を追跡することができる。他のビークルまたはデバイスがオブジェクトに関してＨＶ３ ８０６によって報告された情報と一致しないことを示すメッセージを受信した回数が多いほど、ＨＶ３ ８０６は、それ自体のセンサが故障していると判定する可能性が高くなる。隣接デバイスの異なるセットが経時的にその判定と一致しないとき、ＨＶ３ ８０６は、そのセンサの障害に関する信頼スコアを構築することができる。このような解決策は、敵対的な誤挙動ビークルのグループが、ＨＶ３ ８０６に、そのセンサが故障していると判定させようと試みるケースを回避するのに役立つことができる。
【0067】
他の例では、ＨＶ３ ８０６によるオブジェクト報告における不正確さは、ＨＶ３ ８０６による誤挙動を構成すると判定されないことがある。たとえば、ＨＶ３ ８０６がオブジェクトの存在を正しく報告するが、不正確なオブジェクトロケーションなど、間違ったまたは不正確な属性を報告する場合、報告されたエラーの量は、ＨＶ３ ８０６が誤挙動しているかどうかを判定する際に考慮に入れられ得る。例として、報告されたオブジェクトロケーションにおける不正確さは、許容可能なセンサ誤差に起因し得、ＨＶ３ ８０６が誤挙動しているという判定をもたらさないことがある。このような事例では、許容可能な誤差の限界を決定するために閾値が使用され得る。たとえば、報告されたオブジェクトロケーションにおける誤差が所定の閾値を超える（たとえば、センサノイズまたは標準センサ測定誤差の大きさを超える）場合、ＨＶ１ ８０２は、ＨＶ３ ８０６が誤報告ワイヤレスデバイスであると判定し得る。図８の例に示すように、同様の判定が、他のワイヤレスデバイス、たとえば、ＨＶ２ ８０４および／またはＨＶ４ ８０８のうちの１つまたは複数によって実行され得る。
【0068】
ブロック８１６において、ＨＶ３ ８０６が誤挙動していると判定された場合、ＨＶ１ ８０２は、たとえば、同じ地理的近傍にある他のビークルなどの他のエンティティに送る１つまたは複数のＳＤＳＭ／ＣＰＭにおいて、誤挙動デバイスを報告することができる。いくつかの事例では、検出された誤挙動は、たとえば、ＨＶ３ ８０６から受信したオブジェクト報告の精度を直接確証するには遠すぎる１つまたは複数のリモートビークル（remote vehicles、ＲＶｓ）に報告され得る。リモートビークルが関与するシナリオに関するさらなる詳細は、以下で図９、１０、および１１に関して説明する。
【0069】
図９は、検出された誤挙動エンティティをリモートビークル（ＲＶ）に報告するための例示的なプロセスのコールフローダイアグラム９００である。図９の例では、リモートビークル（ＲＶ）９０２は、ＨＶ１ ８０２、ＨＶ２ ８０４、および／またはＨＶ３ ８０６など、近傍の他のデバイスにアクセス可能な視野を観測することができないワイヤレスデバイス／ビークルを表すことができる。図７および図８に関して上記で説明した例と同様に、ＲＶ９０２は、その視野外のオブジェクトを識別するために、他のデバイスからメッセージ（ＳＤＳＭ／ＣＰＭ）を受信するように構成される。図９の例では、ＨＶ１ ８０２は、ＨＶ３が第２のオブジェクトの検出を誤報告していると判定した（ブロック９０４）。いくつかの事例では、同様の判定は、ＨＶ２ ８０４などの他の同様の状況に置かれているデバイスによって行うことができる。いくつかの例では、検出されたＨＶ３ ８０６による誤報告は、ＨＶ１ ８０２によって他のデバイス、たとえば、ＲＶ９０２、ＨＶ２ ８０４、およびＨＶ３ ８０６にブロードキャストすることができる（ブロック９０６）。いくつかの例では、報告されるＨＶ３ ８０６の誤挙動は、不正／誤挙動デバイスを識別する情報、ならびに誤報告された情報に関係する情報を含み得る。たとえば、ＨＶ３ ８０６の誤挙動を報告するとき、ＨＶ１ ８０２は、オブジェクトタイプ、オブジェクトロケーション、および／または他の誤報告された属性を含む報告エラーを識別するデータを含め得る。以下でさらに詳細に説明するように、誤報告されたオブジェクトの性質を詳述する情報は、送信されるＳＤＳＭ／ＣＰＭの１つまたは複数の拡張フィールドに含めることができる。
【0070】
ＨＶ１ ８０２および／またはＨＶ２ ８０４によるＨＶ３ ８０６の記述された誤挙動に基づいて、ＲＶ９０２は、ＨＶ３ ８０６から受信したＳＤＳＭ／ＣＰＭ報告にフィルタを実装することができる（ブロック９０８）。いくつかの態様では、ＲＶ９０２は、ＨＶ３ ８０６から発信される全てのメッセージを無視し得る。他の態様では、ＲＶ９０２は、特定のオブジェクトについての報告を選択的にフィルタ処理／無視し得る。
【0071】
図１０は、誤挙動エンティティの検出に基づいて冗長報告緩和レジームを修正する（たとえば、軽減する）ための例示的なプロセス１０００のコールフローダイアグラムである。たとえば、道路状況および道路ユーザに関する正確な知識は、Ｖ２Ｘエンティティ（たとえば、ＲＳＵ、ビークル、ＶＲＵなど）が安全かつ効率的な運転決定を下すための前提条件である。ＳＡＥ Ｊ３２２４規格は、協調的かつ自動化された運転決定を改善するために、検出されたオブジェクトおよび／または道路障害についての情報を交換するためのアプリケーション層メッセージ構造および情報要素（information elements、ＩＥｓ）を定義することによって、Ｖ２Ｘエンティティの状況認識を強化する。検出された同じオブジェクトに関する情報を冗長に共有することは、リソース利用およびネットワークチャネル負荷を増加させ、したがって、全体的なシステム性能を低下させることがある。冗長報告緩和（センサ共有冗長緩和とも称される）は、一般に、同じオブジェクトに関する冗長情報を送信しているＶ２Ｘエンティティ（たとえば、ビークル、ＲＳＵ、ＶＲＵなど）の数を低減または制限するために使用される。
【0072】
冗長報告緩和のための様々な方式が利用可能である。一例では、自己宣言（self-announcement、ＳＡ）および頻度ベースのルールが、冗長報告緩和に使用され得る。自己宣言および頻度ベースのルールによれば、Ｖ２Ｘエンティティ（たとえば、Ｖ２Ｘ対応ビークル）の範囲内の全てのオブジェクトについて、Ｖ２Ｘエンティティは、各オブジェクトが非Ｖ２Ｘオブジェクトであるかどうかを判定することができる。たとえば、Ｖ２Ｘエンティティは、非Ｖ２Ｘオブジェクトについてのみ、ＳＡと称されるメッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ）に情報を含めることができる。Ｖ２Ｘ対応エンティティが（たとえば、ＳＤＳＭではなく基本安全メッセージ（Basic Safety Message、ＢＳＭ）を介して）それら自体の情報を共有することが想定され得るので、ＳＡは、Ｖ２Ｘ対応エンティティまたはオブジェクトに関する情報を除外するために使用され得る。次いで、Ｖ２Ｘエンティティは、所与の長さ（たとえば、長さＹミリ秒（milliseconds、ｍｓ））のウィンドウにわたって、所与の非Ｖ２ＸオブジェクトについてのＴ個を超える報告を隣接Ｖ２Ｘエンティティから、それらの報告メッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ）において受信しているかどうかを判定するために、頻度ベースのルールを適用することができる。Ｖ２Ｘエンティティが、隣接Ｖ２Ｘエンティティの報告メッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ）において時間ウィンドウにわたって非Ｖ２ＸオブジェクトについてのＴ個を超える報告を受信していると判定した場合、Ｖ２Ｘエンティティは、所与の非Ｖ２Ｘオブジェクトについての情報をその報告メッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ）に含めない。そうでない場合、Ｖ２Ｘエンティティは、所与の非Ｖ２Ｘオブジェクトについての情報をそのＳＤＳＭに含める。
【0073】
別の例示的な冗長報告緩和方式は、ＳＡおよび距離ベースのルールを含む。（たとえば、非Ｖ２Ｘオブジェクトのみに関する情報を報告する）ＳＡに加えて、Ｖ２Ｘエンティティは、距離ベースのルールを適用して、その報告メッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ）から除外する情報を決定することができる。Ｖ２Ｘエンティティは、距離ベースのルールを適用して、時間ウィンドウ（たとえば、Ｙミリ秒）にわたって、閾値距離（たとえば、ユークリッド距離）よりもＶ２Ｘエンティティに近い隣接Ｖ２Ｘエンティティから報告を受信しているかどうかを判定することができ、受信している場合、Ｖ２Ｘエンティティは、その情報をそれ自体の報告メッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ）に含めない。たとえば、Ｖ２Ｘエンティティは、（同じ非Ｖ２Ｘオブジェクトについての情報をすでに報告している）隣接Ｖ２Ｘエンティティが閾値距離よりもＶ２Ｘエンティティから遠く離れている場合にのみ、非Ｖ２Ｘオブジェクトについての情報をその報告メッセージに含めることができる。
【0074】
別の例示的な冗長報告緩和方式は、ＳＡおよびダイナミクスベースのルールを含む。（たとえば、非Ｖ２Ｘオブジェクトについてのみ情報を報告する）ＳＡに加えて、Ｖ２Ｘエンティティは、（たとえば、隣接Ｖ２Ｘエンティティから以前に受信したＳＤＳＭにおいて報告されていたような）非Ｖ２Ｘエンティティの位置が特定の距離（たとえば、４メートルまたは他の距離）を超えて変化した場合、または非Ｖ２Ｘエンティティの速度が特定の速度閾値を超えて（たとえば、毎秒４５メートルまたは他の速度閾値を超えて）変化した場合にのみ、ダイナミクスベースのルールを適用して、非Ｖ２Ｘエンティティについての情報をその報告メッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ）に含めることを判定することができる。
【0075】
（たとえば、図１０に関して）本明細書で説明する態様によれば、冗長報告緩和レジームを修正すること（たとえば、軽減すること）は、冗長報告緩和レジームの下で送信されるよりも頻繁にメッセージを送ることを含むことができる。図１０の例では、ＨＶ１は、ＨＶ３がＲＶ１００２の視野（ＦＯＶ）内にない第３のオブジェクトを誤報告したと判定する（ブロック１００４）。いくつかの例では、誤報告は、ＨＶ３ ８０６による、存在しないオブジェクトの指示に対応し得る。他の例では、誤報告は、存在するオブジェクトについての間違ったまたは不正確な情報（ロケーション情報など）に対応し得る。いくつかの手法では、検出されたＨＶ３ ８０６による誤報告に応答して、他のワイヤレスデバイス（たとえば、ＨＶ１ ８０２および／またはＨＶ２ ８０４）は、実施されている冗長緩和方式を軽減し得る。たとえば、潜在的な誤挙動ワイヤレスデバイスとしてのＨＶ３ ８０６の識別に応答して、ＨＶ１ ８０２および／またはＨＶ２ ８０４は、さもなければ冗長緩和のためにあまり頻繁ではなかったであろうオブジェクト報告の頻度を増加させ得る（１００６）。ＨＶ１ ８０２および／またはＨＶ２ ８０４のＦＯＶ内のオブジェクトの報告を増加させることによって、ＲＶ１００２は、ＦＯＶ内のオブジェクトについてのより頻繁な更新を受信することができ、環境内の様々なワイヤレスデバイス（たとえば、ＨＶ３ ８０６）の誤挙動について推論できるようになる。たとえば、ＨＶ１ ８０２およびＨＶ２ ８０４が、それぞれの視野内のオブジェクトに関する通常のＳＤＳＭ／ＣＰＭメッセージを送る場合、同じＦＯＶ内に存在しないオブジェクトの報告は、全ての受信されたＳＤＳＭ／ＣＰＭオブジェクトデータの比較を通して、ＲＶ１００２によって推測され得る。いくつかの態様では、このような推論は、複数の受信されたＳＤＳＭ／ＣＰＭからのオブジェクトデータの比較に基づき得、この場合、ＲＶ１００２は、多数決アルゴリズムを使用してオブジェクト情報の正しさを推論することができる。たとえば、ＲＶ１００２は、より頻繁に報告されるオブジェクトデータを、あまり頻繁に報告されないオブジェクトデータよりも信頼性が高いものとして評価し得る。
【0076】
いくつかの態様では、所与のワイヤレスデバイスによるＳＤＳＭ／ＣＰＭを介したオブジェクト報告の頻度に対する修正（たとえば、冗長緩和方式を軽減すること）は、所与のオブジェクトが他のデバイスによって報告されることが観測される頻度に基づき得る。例として、ＨＶ１ ８０２が、たとえば、所与の持続時間の間、より低い報告頻度でオブジェクトの報告を受信する場合、ＨＶ１ ８０２は、そのオブジェクトについてのデータをＳＤＳＭ候補リストに追加し、その結果、それ自体のＳＤＳＭ／ＣＰＭにおいてそのオブジェクトをより頻繁に報告することができる。他の態様では、オブジェクト報告の頻度に対する修正は、距離ルールに基づき得る。たとえば、オブジェクト報告の頻度は、自ビークル／デバイスからより遠い発信デバイス／エンティティによって観測されたオブジェクトに対して増加され得る。
【0077】
場合によっては、ＨＶ１ ８０２および／またはＨＶ２ ８０４が、ＨＶ３ ８０６が誤挙動ビークルであると識別した場合、ＨＶ１ ８０２、ＨＶ２ ８０４、および／またはＲＶ１００２は、デバイスの誤挙動検出構成などに従って、適切なアクションを取り得る。たとえば、アクションは、識別されたビークルからのメッセージを、（たとえば、ＭＡＣ層またはその他の下位層などのスタックの下位層において）無視および／またはフィルタリングすることと、誤報告デバイス（たとえば、ＳＤＳＭ、ＣＰＭ、または他のメッセージにおいて間違った情報を報告するビークルまたは他のデバイス）を管理する役割を担うネットワークベースのエンティティ（たとえば、サーバベースまたはクラウドエンティティ、ＳＣＭＳ、または他のネットワークベースのエンティティ）に、誤挙動ビークルを報告することとを含むことができる。１つの例示的な例では、ＲＶ１００２は、ブロック１００８において、ＨＶ３からのメッセージまたは特定のオブジェクト報告を無視することができる。
【0078】
場合によっては、ブロック１０１０において、ＨＶ３ ８０６は、そのセンサが故障している、または故障している可能性があると判定することによって、潜在的なセンサ誤作動および／または較正問題を検出する。たとえば、上記で説明したように、ＨＶ２ ８０４および／またはＨＶ４ ８０８からＨＶ３ ８０７によって受信されたメッセージが、報告されたオブジェクトが実際に存在すること、またはＨＶ３ ８０６によって報告されたロケーションが正確であることを示す場合、ＨＶ３ ８０６は、それ自体のセンサまたは知覚能力のうちの１つまたは複数の故障を診断／識別し得る。ＨＶ３ ８０６が、そのセンサが故障していると判定した場合、ＨＶ３ ８０６は、１つまたは複数の故障センサを再較正することができ、および／またはメッセージングサービスを無効にする（たとえば、ＳＤＳＭサービスを一時的に無効にする）ことができる。一例では、ＨＶ３ ８０６は、メッセージングサービス（たとえば、ＳＤＳＭサービス）を無効にするように、ＨＶ３ ８０６の運転者に、警報を（たとえば、警報を表示すること、警報を伴う音声を出力すること、座席、ハンドル、もしくはビークルの他の構成要素、それらの任意の組合せを振動させること、および／または他の警報を出力することによって）送ることができる。
【0079】
図１１は、誤挙動エンティティの存在をリモートビークルに通知するための例示的なプロセス１１００のフローダイアグラムである。ブロック１１０４において、ホストビークル（または他のワイヤレスデバイス）は、誤報告されたオブジェクトを観測したかどうかを判定する。誤報告されたオブジェクトが検出されない場合、プロセス１１００はブロック１１０６に進み、ＨＶは、（たとえば、起こり得るチャネル輻輳を低減するために）通常の冗長緩和を続行する。代わりに、ＨＶが誤報告されたオブジェクトを観測した場合、プロセス１１００はブロック１１１２に進む。ブロック１１１２において、ＨＶは、検出された誤挙動を直接報告すべきかどうかを判定することができる。ＨＶが、検出された誤挙動をリモートビークル（ＲＶ）に直接通知すると判定した場合、プロセス１１００はブロック１１０８に進む。
【0080】
ブロック１１０８において、ＨＶは、誤挙動エンティティおよび検出されたオブジェクト、ならびに／あるいは誤挙動エンティティおよび／または検出されたオブジェクトのオブジェクト属性を識別する。たとえば、ＨＶは、誤挙動エンティティの属性および／または１つもしくは複数の検出されたオブジェクトの属性を含むメッセージを（たとえば、ブロック１１１０においてＳＤＳＭ、ＣＰＭ、または他のメッセージをＲＶに直接）送ることができる。いくつかの態様では、上記で説明したように、誤報告された挙動は、（以下で説明する）図１２および図１３に関して示すように、ＨＶによって送られるＳＤＳＭ／ＣＰＭメッセージの１つまたは複数の拡張フィールド中で示され得る。いくつかの事例では、誤報告の（たとえば、誤った報告の性質を示す）属性は、単独で、または訂正されたもしくは正確なオブジェクトデータと併せて、ＳＤＳＭ／ＣＰＭメッセージに含めることができる。いくつかの例では、属性は、ビークルが誤挙動しているとして分類される結果をもたらした、誤挙動ビークル（または他のＶ２Ｘエンティティ）によって検出されたオブジェクトの特性を含むことができる。たとえば、属性は、オブジェクトを識別するオブジェクト識別子（identifier、ＩＤ）、オブジェクトのタイプを示すオブジェクトタイプ、オブジェクトに関する１つまたは複数のロケーション、オブジェクトのサイズ、オブジェクトの色、および／または存在しない、または間違って報告された実際のオブジェクト（単数または複数）の他の属性を含むことができる。場合によっては、オブジェクトに関する１つまたは複数のロケーションは、誤挙動ビークルによって主張されるオブジェクトの「主張される」位置、オブジェクトの真のまたは実際の位置、および／または他のロケーションを含むことができる。たとえば、存在しないオブジェクトの場合、メッセージに含められる属性は、（誤挙動Ｖ２Ｘエンティティによって報告された）「主張される」オブジェクトロケーションまたは位置を含むことができる。存在するオブジェクトについての間違った情報の場合、（誤挙動Ｖ２Ｘエンティティによって報告された）主張されるロケーションまたは位置と（たとえば、ＨＶ１ ８０２、ＨＶ２ ８０４、および／またはＨＶ３ ８０６など、メッセージの送信者または発信者によって推定される）推定された真のオブジェクト位置の両方が、属性としてメッセージ中に含めることができる。場合によっては、誤挙動Ｖ２Ｘエンティティを誤挙動として示し、またはマークするには、誤挙動エンティティが、それ自体の位置、および場合によってはその隣接または近傍の他のオブジェクトのサブセットを正しく報告していることが必要とされることがある。
【0081】
このような手法では、誤挙動エンティティについて、ＲＶは直接通知される。このような事例では、ＲＶは、誤挙動エンティティから受信した後続のメッセージをフィルタリング／無視し始めることができる。
【0082】
代わりに、ブロック１１１２において、ＨＶが、誤挙動エンティティについてＲＶに直接通知しないと判定した場合、プロセス１１００は、冗長緩和レジームが軽減されるブロック１１１４に進む。冗長緩和の軽減は、（たとえば、１つまたは複数の冗長緩和方式の下で報告されるオブジェクトの数と比較して）ＨＶによるオブジェクト報告の頻度の増加をトリガすることができる。上記で説明したように、報告頻度は、所与の時間枠内にオブジェクト観測値が報告される回数に関する頻度ルールに基づくことができる。加えて、ＨＶによる報告頻度は、ＨＶのロケーションからのメッセージ発信者の距離などの他の属性に基づくことができ、この場合、報告頻度は、メッセージ発信者がより短い距離ではなく、より長い距離に位置するときに増加され得る。
【0083】
報告頻度を増加させることによって（たとえば、冗長緩和を軽減することによって）、ＲＶは、より頻繁なＳＤＳＭ／ＣＰＭ送信を受信することが可能であり、受信されたオブジェクト報告の精度、ならびにその環境内の他のデバイスによる任意の不正についてより良好な推論を行うことができる。ブロック１１１６において、ＲＶは、誤挙動ＲＶについて間接的に知ることができる。
【0084】
図１２および図１３は、センサデータ共有メッセージ（Sensor Data Sharing Messages、ＳＤＳＭｓ）の例を示す。図１２に示す例示的なＳＤＳＭ１２００では、ソースデータ１２０２は、ホストビークル（ＨＶ）８０６などの報告デバイスに関連する情報を含み得、検出されたオブジェクトデータ１２０４は、誤報告されたオブジェクトおよび／または誤挙動デバイスによって報告されたオブジェクト属性に関連する情報など、誤挙動デバイスによって報告されたオブジェクトに関連する情報（たとえば、図１２で「ＤｅｔｅｃｔｅｄＭｉｓｂｅｈａｖｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅＤａｔａ」とラベル付けされた情報要素またはフィールド）を含むことができる。たとえば、オブジェクトデータ１２０４は、存在しないオブジェクト、または誤挙動ビークルによって報告された、間違って報告されたオブジェクト（たとえば、間違ったロケーション情報で報告されたオブジェクト）の属性に関連する情報を含むことができる。一例では、誤挙動ビークルが存在しないオブジェクトに関連する情報を報告する事例では、オブジェクトデータ１２０４は、間違って主張されるオブジェクトロケーション、オブジェクトタイプ、および／または他の情報など、存在しないオブジェクトの属性を示す情報を含むことができる。誤挙動ビークルが存在するオブジェクトに関連する情報（たとえば、間違ったロケーションなど）を間違って報告する事例では、オブジェクトデータ１２０４は、正しい属性を識別する情報、誤挙動デバイスによって誤って報告された間違った属性を示す情報、および／または他の情報を含むことができる。たとえば、このような事例では、オブジェクトデータ１２０４は、オブジェクトデータ１２０４を報告する特定のＨＶ（たとえば、ＨＶ８０６）によって決定された実際の（正しい）オブジェクトロケーションを識別する情報、誤挙動ビークルまたはデバイスによって報告された間違ったまたは主張されるオブジェクトロケーション、および／または他の情報を含むことができる。いくつかの例では、オブジェクトデータ１２０４は、他のオブジェクト属性に関する真の／正しい情報、ならびに誤挙動デバイスによって間違って報告された１つまたは複数の対応する（主張される）属性を含み得る。たとえば、オブジェクトデータ１２０４は、オブジェクトを識別するオブジェクトＩＤ、オブジェクトのタイプを示すオブジェクトタイプ、オブジェクトのサイズ、オブジェクトの色、および／または存在しないもしくは間違って報告された実際のオブジェクト（単数または複数）の他の属性のうちの１つまたは複数に関する実際の（正しい）および／または主張される（間違った）属性情報を含み得る。
【0085】
図１３のダイアグラム１３００を参照すると、検出されたオブジェクトデータ１３０２は、物理的障害１３０４（たとえば、くぼみ、ＶＲＵ、非Ｖ２Ｘビークル）に関するデータを含み得、存在しないオブジェクトまたは誤挙動ビークルによって報告された、間違って報告されたオブジェクト（たとえば、間違ったタイミングおよび／またはロケーション情報で報告されたオブジェクト）の属性に関するデータ１３０６も含み得る。
【0086】
図１４は、図１２および図１３のセンサデータ共有メッセージなどのセンサデータ共有メッセージ内の検出されたオブジェクトについての情報要素の一例を示すダイアグラムである。図１４のダイアグラム１４００を参照すると、検出されたオブジェクトについてのトップレベル情報要素（ＩＥ）１４０２は、検出されたオブジェクトの特定の検出された特性を含み得る。たとえば、データ要素１４０４は、非Ｖ２Ｘビークルデータ、ＶＲＵデータ、物理的障害データを含み得、一方、データ要素１４０６は、誤挙動ビークルデータを含み得る。
【0087】
図１５は、図１２および図１３のセンサデータ共有メッセージなどのセンサデータ共有メッセージ内の検出されたオブジェクトについてのパラメータの一例を示すダイアグラムである。たとえば、図１５のダイアグラム１５００は、検出されたオブジェクトのパラメータ１５０２の一例を提供する。たとえば、パラメータ１５０２は、検出されたオブジェクトの位置、速度、および進行方向を含み得る。ＤｏＳ攻撃の場合、パラメータ１５０２は、位置、速度、または進行方向を含み得る。
【0088】
図１６は、検出されたオブジェクトを検証するための例示的なプロセス１６００を示すフローダイアグラムである。ブロック１６０２において、プロセス１６００は、ビークルの視野（ＦＯＶ）に対応するセンサデータを取得することを含む。上記で説明したように、センサデータは、ＬｉＤＡＲセンサ、レーダセンサ、カメラ、および／または加速度計のうちの１つまたは複数を含むがこれらに限定されないいくつかのセンサから受信したデータを含むことができる。いくつかの態様では、センサデータは、ビークルに近接するオブジェクトなど、収集装置（ビークル）の周囲の環境に対応するデータを含むことができる。
【0089】
ブロック１６０４において、プロセス１６００は、ワイヤレスデバイスからメッセージを受信することを含み、メッセージは、ビークルのＦＯＶ内に位置する少なくとも１つのオブジェクト（たとえば、報告されたオブジェクト）の指示を含む。いくつかの態様では、メッセージは、Ｖ２Ｘ通信プロトコルを使用して受信することができる。いくつかの態様では、メッセージは、１つまたは複数のＳＤＳＭ／ＣＰＭ送信であり得る（またはそれを含み得る）。
【0090】
ブロック１６０６において、プロセス１６００は、センサデータとワイヤレスデバイスからのメッセージとに基づいて、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定することを含む。いくつかの態様では、オブジェクトの存在または正確さ（たとえば、ロケーションおよび／または記述）を検証することは、報告されたオブジェクトに対応するセンサデータを、受信されたメッセージに含まれているオブジェクトデータと比較することを含む。例として、オブジェクトがビークルによって取得されたセンサデータに表されていないと判定され得る。このような事例では、ワイヤレスデバイスは、誤挙動デバイスとして分類され得る。別の例では、オブジェクトがセンサデータにおいて表されていると判定され得、その場合、報告されたオブジェクトの様々な属性（ロケーションなど）が、センサデータから知られた属性と比較され得る。いくつかの態様では、ワイヤレスデバイスは、報告されたオブジェクト属性がセンサデータによって示されたものと有意に異なっている場合、誤挙動オブジェクトとして分類され得る。たとえば、ワイヤレスデバイスは、オブジェクトの報告されたロケーションが、所定の閾値を超える量だけセンサデータによって示されるロケーションと異なる場合、誤挙動デバイスとして分類され得る。
【0091】
いくつかの例では、ワイヤレスデバイスが誤挙動デバイスとして分類されていると、それは、たとえば、１つまたは複数のＲＳＵまたは他のビークルなど、１つまたは複数の他のデバイスに直接報告される。例として、ワイヤレスデバイスの不正を示すデータは、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）／集合的知覚メッセージ（Collective Perception Message、ＣＰＭ）、および／または基本安全メッセージ（ＢＳＭ）などの拡張フィールド中に含められ得る。
【0092】
いくつかの例では、誤挙動ワイヤレスデバイスの検出は、ビークルによって実行されるオブジェクト報告の頻度に対する変更をトリガし得る。たとえば、ビークルは、ＳＤＳＭを介して、たとえば冗長緩和レジームを軽減することによって、オブジェクト報告の頻度を増加させ得る。
【0093】
図１７は、検出されたオブジェクトを検証するための例示的なプロセス１７００を示すフローダイアグラムである。ブロック１７０２において、プロセス１７００は、ワイヤレスデバイスから、装置の視野内にあるとワイヤレスデバイスによって報告された１つまたは複数のオブジェクトに対応するオブジェクトデータを含む第１のメッセージを受信することを含む。
【0094】
ブロック１７０４において、プロセス１７００は、検出されたデータに基づいて、ワイヤレスデバイスが１つまたは複数のオブジェクトのうちの少なくとも１つを誤報告したかどうかを判定することを含む。上記で説明したように、ワイヤレスデバイスから受信したメッセージ（たとえば、第１のメッセージ）は、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）とすることができ、またはＳＤＳＭを含むことができる。いくつかの態様では、装置（たとえば、ビークル）は、ワイヤレスデバイスが１つまたは複数のオブジェクトのうちの少なくとも１つを誤報告したことを示す第２の（ＳＤＳＭ）メッセージを送信することができる。いくつかの態様では、第２のメッセージは、図７および図９に関して上記で説明したＲＶ７０２およびＲＶ９０２などのリモートビークル（ＲＶ）に送ることができる。いくつかの態様では、ワイヤレスデバイスによる誤報告を示すデータは、第２のメッセージの少なくとも１つのＳＤＳＭ拡張フィールド中に含めることができる。例として、データは、上記で説明した図１３、図１４、および図１５に関して上記で説明したように、ワイヤレスデバイスの識別情報、ワイヤレスデバイスのロケーション、および／またはワイヤレスデバイスの誤った報告についての情報を示す情報を含み得る。いくつかの例では、第２のメッセージに含められるオブジェクトデータは、脆弱道路ユーザ（ＶＲＵ）、物理的障害、ワイヤレス障害、検出されたビークル、またはそれらの任意の組合せのうちの１つまたは複数を識別するデータを含むことができる。
【0095】
図１８は、装置１８０２のハードウェア実装形態の一例を示すダイアグラム１８００である。装置１８０２は、ＵＥであり、セルラーＲＦトランシーバ１８２２および１つまたは複数の加入者識別情報モジュール（subscriber identity modules、ＳＩＭ）カード１８２０に結合されたセルラーベースバンドプロセッサ１８０４（モデムとも称される）と、セキュアデジタル（secure digital、ＳＤ）カード１８０８およびスクリーン１８１０に結合されたアプリケーションプロセッサ１８０６と、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈモジュール１８１２と、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）モジュール１８１４と、ＧＮＳＳモジュール１８１６と、電源１８１８とを含む。ＧＮＳＳモジュール１８１６は、様々な衛星測位システムを備え得る。たとえば、ＧＮＳＳモジュールは、全地球測位システム（Global Positioning System、ＧＰＳ）、全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System、ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ、北斗ナビゲーション衛星システム（BeiDou Navigation Satellite System、ＢＤＳ）、広域増強システム（Wide Area Augmentation System、ＷＡＡＳ）、欧州静止衛星ナビゲーションオーバーレイサービス（European Geostationary Navigation Overlay Service、ＥＧＮＯＳ）、ＧＰＳ支援ＧＥＯ 拡張ナビゲーション（GPS Aided GEO Augmented Navigation、ＧＡＧＡＮ）、運輸多目的衛星（Multifunctional Transport Satellite、ＭＴＳＡＴ）用衛星航法補強システム（Multifunctional Transport Satellites （ＭＴＳＡＴ）Satellite Augmentation System、ＭＳＡＳ）、準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System、ＱＺＳＳ）、またはインド地域航法衛星システム（Navigation with Indian Constellation、ＮａｖＩＣ）に対応し得る。セルラーベースバンドプロセッサ１８０４は、セルラーＲＦトランシーバ１８２２を通じて、ＵＥ１０４および／またはＢＳ１０２／１８０と通信する。セルラーベースバンドプロセッサ１８０４は、コンピュータ可読媒体／メモリを含み得る。コンピュータ可読媒体／メモリは非一時的なものであり得る。セルラーベースバンドプロセッサ１８０４は、コンピュータ可読媒体／メモリ上に記憶されているソフトウェアの実行を含む、全般的な処理の役割を担う。ソフトウェアは、セルラーベースバンドプロセッサ１８０４によって実行されると、セルラーベースバンドプロセッサ１８０４に上記で説明した様々な機能を実行させる。コンピュータ可読媒体／メモリはまた、ソフトウェアを実行するとき、セルラーベースバンドプロセッサ１８０４によって操作されるデータを記憶するために使用され得る。セルラーベースバンドプロセッサ１８０４は、受信構成要素１８３０、通信マネージャ１８３２、および送信構成要素１８３４をさらに含む。通信マネージャ１８３２は、１つまたは複数のオブジェクトを検出するように構成された検出構成要素１８４０と、１つまたは複数のメッセージ（たとえば、ＳＤＳＭ、ＣＰＭ、ＢＳＭなど）を生成するように構成されたメッセージ構成要素１８４２とを含む、１つまたは複数の図示の構成要素を含む。通信マネージャ１８３２内の構成要素は、コンピュータ可読媒体／メモリに記憶され、および／またはセルラーベースバンドプロセッサ１８０４内のハードウェアとして構成され得る。セルラーベースバンドプロセッサ１８０４は、ＵＥ３５０の構成要素であってもよく、メモリ３６０ならびに／またはＴＸプロセッサ３６８、ＲＸプロセッサ３５６、およびコントローラ／プロセッサ３５９のうちの少なくとも１つを含み得る。一構成では、装置１８０２は、モデムチップであり、ベースバンドプロセッサ１８０４だけを含み得、別の構成では、装置１８０２は、ＵＥ全体（たとえば、図３の３５０参照）であり、装置１８０２の前述の追加のモジュールを含み得る。
【0096】
装置は、図１６または図１７の上述のフローチャート内のアルゴリズムのブロックの各々を実行する追加の構成要素を含み得る。したがって、図１６および／または図１７の上述のフローチャート内の各ブロックは、いずれかの構成要素によって実行され得、装置は、それらの構成要素のうちの１つまたは複数を含み得る。それらの構成要素は、記載のプロセス／アルゴリズムを遂行するように具体的に構成されている１つまたは複数のハードウェア構成要素、記載のプロセス／アルゴリズムを実行するように構成されているプロセッサによって実装されたもの、プロセッサによる実装のためにコンピュータ可読媒体内に記憶されているもの、またはそれらの何らかの組合せとすることができる。
【0097】
一構成では、装置１８０２、特にセルラーベースバンドプロセッサ１８０４は、第１のワイヤレスデバイスから、脅威ゾーン内の脅威エンティティを示すメッセージを受信する手段を含む。脅威エンティティは、ＢＳＭの送信に干渉するデータを送信する。装置は、第１のワイヤレスデバイスからの脅威エンティティに関する情報を示すメッセージに少なくとも部分的に基づいて、候補リソースのセットのうちの、ＢＳＭの送信に使用すべき候補リソースを決定する手段を含む。装置は、少なくとも第３のワイヤレスデバイスに、決定された候補リソース上でＢＳＭを送信する手段を含む。装置は、候補リソースの第１のサブセットを決定するために、候補リソースのセットのうちの各候補リソースについての予測ＲＳＲＰがＲＳＲＰ閾値を超えることに基づいて、候補リソースのセットのうちの１つまたは複数の候補リソースを除外する手段をさらに含む。装置は、最も低い重み付けされたＲＳＳＩをもつ候補リソースの第２のサブセットを取得するために、重み付けされたＲＳＳＩランキングに基づいて候補リソースの第１のサブセットをランク付けする手段をさらに含む。候補リソースの第２のサブセットは、候補リソースの第１のサブセットの一部分である。装置は、候補リソースの第２のサブセットから候補リソースを選択する手段をさらに含む。装置は、プレフィルタ閾値を超えない候補リソースのフィルタ処理されたサブセットを取得するために、プレフィルタ閾値を超えるＲＳＳＩをもつ候補リソースのセットのうちの１つまたは複数の実質的に検知された候補リソースを除外する手段をさらに含む。装置は、ＲＳＲＰ閾値を超えない候補リソースの第２のサブセットを取得するために、ＲＳＲＰ閾値を超えるがプレフィルタ閾値を超えない、候補リソースのフィルタ処理されたサブセット内の候補リソースを除外する手段をさらに含む。装置は、候補リソースの第２のサブセットから候補リソースを選択する手段をさらに含む。上述の手段は、上述の手段によって列挙された機能を実行するように構成された、装置１８０２の上述の構成要素のうちの１つまたは複数であり得る。
【0098】
本明細書において提供される実施形態および例の完全な理解をもたらすために、具体的な詳細が上の説明において与えられているが、当業者は、本出願がそれに限定されないことを理解するであろう。したがって、本出願の例示的な実施形態が本明細書で詳細に説明されているが、本発明の概念が別のやり方で様々に具現および採用され得ること、ならびに従来技術によって限定される場合を除き、添付の特許請求の範囲がこのような変形を含むものと解釈されることが意図されることを理解されたい。上記で説明した本出願の様々な特徴および態様は、個別にまたは共同で使用され得る。さらに、実施形態は、本明細書のより広い趣旨および範囲から逸脱することなく、本明細書で説明するもの以外の任意の数の環境および適用例において利用することができる。よって、本明細書および図面は限定的ではなく例示的と見なされるべきである。例示の目的のために、方法は特定の順序で説明された。代替実施形態では、方法は説明された順序とは異なる順序で実行され得ることを理解されたい。
【0099】
説明を明確にするために、いくつかの事例では、本技術は、デバイスと、デバイス構成要素と、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアの組合せにおいて具現化された方法におけるステップまたはルーチンと、を備える個々の機能ブロックを含むものとして提示されることがある。図の中に示されおよび／または本明細書で説明するもの以外の、追加の構成要素が使用されてよい。たとえば、不必要な詳細で実施形態を不明瞭にしないように、回路、システム、ネットワーク、プロセス、および他の構成要素がブロックダイアグラムの形態で構成要素として示されることがある。他の事例では、実施形態を不明瞭にすることを避けるために、よく知られている回路、プロセス、アルゴリズム、構造、および技法は、不必要な詳細なしに示すことがある。
【0100】
さらに、当業者は、本明細書で開示する態様に関連して説明した様々な例示的な論理ブロック、モジュール、回路、およびアルゴリズムステップが、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、またはその両方の組合せとして実装され得ることを理解するであろう。ハードウェアとソフトウェアのこの互換性を明確に示すために、様々な例示的な構成要素、ブロック、モジュール、回路、およびステップについて、それらの機能性の観点から上記で概略的に説明した。このような機能性がハードウェアとして実装されるのか、それともソフトウェアとして実装されるのかは、特定の適用例およびシステム全体に課される設計上の制約に依存する。当業者は、説明する機能性を特定の用途ごとに様々な方法で実装し得るが、このような実装決定は、本開示の範囲からの逸脱を引き起こすものと解釈されるべきではない。
【0101】
個々の実施形態が、フローチャート、フローダイアグラム、データフローダイアグラム、構造ダイアグラム、またはブロックダイアグラムとして示されるプロセスまたは方法として上記で説明されることがある。フローチャートは、動作を逐次プロセスとして説明することがあるが、動作の多くは並列にまたは同時に実行することができる。加えて、動作の順番は並べ替えられてもよい。プロセスは、その動作が完了するときに終了するが、図に含まれていない追加のステップを有することがある。プロセスは、メソッド、関数、プロシージャ、サブルーチン、サブプログラムなどに対応し得る。プロセスが関数に対応するとき、その終了は、その関数が呼出し関数またはメイン関数に戻ることに対応することができる。
【0102】
上記で説明した例によるプロセスおよび方法は、コンピュータ可読媒体に記憶されているか、あるいはそこから入手可能なコンピュータ実行可能命令を使用して実装され得る。このような命令は、たとえば、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または処理デバイスに、特定の機能または機能のグループを実行させるか、あるいは実行するように構成する、命令およびデータを含むことができる。使用されるコンピュータリソースの部分は、ネットワークを介してアクセス可能とすることができる。コンピュータ実行可能命令は、たとえば、アセンブリ言語、ファームウェア、ソースコードなどのバイナリ、中間フォーマット命令であってもよい。命令、使用される情報、および／または記載の例による方法中に作成される情報を記憶するのに使用され得るコンピュータ可読媒体の例は、磁気または光ディスク、フラッシュメモリ、不揮発性メモリが設けられたＵＳＢデバイス、ネットワーク接続された記憶デバイスなどを含む。
【0103】
非一時的媒体の例は、磁気ディスクもしくはテープ、コンパクトディスク（compact disk、ＣＤ）もしくはデジタル多用途ディスク（digital versatile disk、ＤＶＤ）などの光記憶媒体、フラッシュメモリ、メモリ、またはメモリデバイスを含み得るがこれらに限定されない。コンピュータ可読媒体は、プロシージャ、関数、サブプログラム、プログラム、ルーチン、サブルーチン、モジュール、ソフトウェアパッケージ、クラス、または命令、データ構造、もしくはプログラムステートメントの任意の組合せを表し得る、その上に記憶されているコードおよび／または機械実行可能命令を有し得る。コードセグメントは、情報、データ、引数、パラメータ、またはメモリ内容を受け渡すことおよび／または受け取ることによって、別のコードセグメントまたはハードウェア回路に結合され得る。情報、引数、パラメータ、データなどは、メモリ共有、メッセージ受け渡し、トークン受け渡し、ネットワーク送信などを含む、任意の好適な手段を介して受け渡され、転送され、または送信され得る。いくつかの例では、コンピュータ可読記憶デバイス、媒体、およびメモリは、ビットストリームなどを含むケーブル信号またはワイヤレス信号を含むことができる。しかしながら、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に言及するとき、エネルギー、キャリア信号、電磁波、および信号自体などの媒体は明確に除外される。
【0104】
当業者は、情報および信号が、様々な異なる技術および技法のうちのいずれかを使用して表され得ることを理解するであろう。たとえば、上の説明全体にわたって言及されたことがあるデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、およびチップは、場合によっては、具体的な適用例、所望の設計、対応する技術などに部分的に応じて、電圧、電流、電磁波、磁場もしくは磁性粒子、光場もしくは光学粒子、またはそれらの任意の組合せによって表され得る。
【0105】
本明細書で開示する態様に関連して説明する様々な例示的な論理ブロック、モジュール、および回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語、またはこれらの任意の組合せで実装または実行されてもよく、種々のフォームファクタのいずれかを取ることができる。ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、またはマイクロコードにおいて実装されるとき、必要なタスクを実行するためのプログラムコードまたはコードセグメント（たとえば、コンピュータプログラム製品）は、コンピュータ可読媒体または機械可読媒体に記憶され得る。プロセッサ（単数または複数）は必要なタスクを実行し得る。フォームファクタの例は、ラップトップ、スマートフォン、携帯電話、タブレットデバイスまたは他の小型フォームファクタのパーソナルコンピュータ、携帯情報端末、ラックマウントデバイス、スタンドアロンデバイスなどを含む。本明細書で説明する機能性はまた、周辺装置またはアドインカードの中で具現され得る。このような機能性はまた、さらなる例として、単一デバイス上の異なるチップ間で、またはそれにおいて実行される異なるプロセス間で、回路基板上において実装され得る。
【0106】
命令、このような命令を運ぶための媒体、それらを実行するためのコンピューティングリソース、およびこのようなコンピューティングリソースをサポートするための他の構造は、本開示で説明した機能を提供するための例示的な手段である。
【0107】
本明細書で説明する技法はまた、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せにおいて実装され得る。このような技法は、汎用コンピュータ、ワイヤレス通信デバイスハンドセット、またはワイヤレス通信デバイスハンドセットおよび他のデバイスにおける適用例を含む複数の用途を有する集積回路デバイスなどの、様々なデバイスのうちのいずれかにおいて実装され得る。モジュールまたは構成要素として説明する特徴はいずれも、集積化論理デバイスとして一体に、または個別であるが相互動作可能な論理デバイスとして別々に実装され得る。ソフトウェアで実装される場合、技法は、実行されると、上記で説明した方法、アルゴリズム、および／または動作のうちの１つまたは複数を実行する命令を含むプログラムコードを含むコンピュータ可読データ記憶媒体によって少なくとも部分的に実現され得る。コンピュータ可読データ記憶媒体は、梱包材料を含み得るコンピュータプログラム製品の一部を形成し得る。コンピュータ可読媒体は、同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（synchronous dynamic random access memory、ＳＤＲＡＭ）などのランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（non-volatile random access memory、ＮＶＲＡＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、ＦＬＡＳＨメモリ、磁気または光データ記憶媒体などの、メモリまたはデータ記憶媒体を備え得る。技法は加えて、または代わりに、伝搬される信号または波などの、コンピュータによってアクセスされ、読み取られ、および／または実行され得る命令またはデータ構造の形態でのプログラムコードを搬送または通信するコンピュータ可読通信媒体によって、少なくとも部分的に実現され得る。
【0108】
プログラムコードは、１つまたは複数のデジタル信号プロセッサ（digital signal processors、ＤＳＰｓ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（application specific integrated circuits、ＡＳＩＣｓ）、フィールドプログラマブル論理アレイ（field programmable logic arrays、ＦＰＧＡｓ）、または他の等価な集積化もしくは個別の論理回路構成などの１つまたは複数のプロセッサを含み得る、プロセッサによって実行され得る。このようなプロセッサは、本開示に記載の技法のいずれかを実施するように構成され得る。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいが、代わりとして、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシンでもあってもよい。プロセッサはまた、たとえば、ＤＳＰとマイクロプロセッサとの組合せなどのコンピューティングデバイスの組合せ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと連携した１つまたは複数のマイクロプロセッサ、または任意の他のこのような構成として実装されてよい。よって、本明細書で使用する「プロセッサ」という用語は、上記の構造、上記の構造の任意の組合せ、または本明細書で説明する技法の実装に適した任意の他の構造もしくは装置のうちのいずれかを指すことがある。
【0109】
当業者は、本明細書で使用するよりも小さい（「＜」）およびよりも大きい（「＞」）という記号または用語は、本説明の範囲から逸脱することなく、それぞれ、以下（「≦」）および以上（「≧」）という記号で置き換えられ得ることを理解するであろう。
【0110】
構成要素が特定の動作を実行する「ように構成される」ものとして説明される場合、このような構成は、たとえば、動作を実行するように電子回路もしくは他のハードウェアを設計することによって、動作を実行するようにプログラマブル電子回路（たとえば、マイクロプロセッサ、または他の適切な電子回路）をプログラムすることによって、またはそれらの任意の組合せで達成され得る。
【0111】
「～に結合される」という句は、直接もしくは間接的のいずれかで別の構成要素に物理的に接続される任意の構成要素、および／または直接もしくは間接的のいずれかで別の構成要素と通信している（たとえば、ワイヤード接続もしくはワイヤレス接続および／または他の好適な通信インターフェースを介して他の構成要素に接続される）任意の構成要素を指す。
【0112】
集合のうちの「少なくとも１つ」および／または集合のうちの「１つまたは複数」と記載する請求項の文言または他の文言は、集合の１つのメンバーまたは集合の（任意の組合せの）複数のメンバーが請求項を満たすことを示す。たとえば、「ＡおよびＢのうちの少なくとも１つ」または「ＡまたはＢのうちの少なくとも１つ」を記載する請求項の文言は、Ａ、Ｂ、またはＡおよびＢを意味する。別の例では、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」または「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」を記載する請求項の文言は、Ａ、Ｂ、Ｃ、またはＡおよびＢ、またはＡおよびＣ、またはＢおよびＣ、またはＡおよびＢおよびＣを意味する。集合のうちの「少なくとも１つ」および／または集合のうちの「１つまたは複数」という文言は、集合の中で列挙されるアイテムにその集合を限定するものではない。たとえば、「ＡおよびＢのうちの少なくとも１つ」または「ＡまたはＢのうちの少なくとも１つ」と記載する請求項の文言は、Ａ、Ｂ、またはＡおよびＢを意味することができ、加えて、ＡおよびＢの集合の中で列挙されていないアイテムを含むことができる。
【0113】
本開示の例示的な態様は以下を含む。
【0114】
態様１：オブジェクト検出を検証するための装置であって、少なくとも１つのトランシーバと、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのトランシーバおよび少なくとも１つのメモリに結合された少なくとも１つのプロセッサとを備え、少なくとも１つのプロセッサはビークルの視野に対応するセンサデータを取得し、少なくとも１つのトランシーバを介して、ワイヤレスデバイスから、ビークルの視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信し、センサデータとワイヤレスデバイスからのメッセージとに基づいて、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するように構成されている、装置。
【0115】
態様２：ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するために、少なくとも１つのプロセッサが、少なくとも１つのオブジェクトがビークルによって取得されたセンサデータにおいて表されていないと判定し、少なくとも１つのオブジェクトがセンサデータにおいて表されていないことに基づいて、ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類するように構成される、態様１に記載の装置。
【0116】
態様３：ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定するために、少なくとも１つのプロセッサが、少なくとも１つのオブジェクトがビークルによって取得されたセンサデータにおいて表されていると判定し、センサデータを使用して少なくとも１つのオブジェクトのロケーションを決定するように構成される、態様１または２のいずれか１つに記載の装置。
【0117】
態様４：少なくとも１つのプロセッサが、センサデータを使用して決定された少なくとも１つのオブジェクトのロケーションと、ワイヤレスデバイスからのメッセージによって示されている少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとの間の差を決定し、ロケーションと報告されたロケーションとの間の差が所定の閾値を超えるという判定に基づいて、ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類するように構成される、態様３に記載の装置。
【0118】
態様５：少なくとも１つのプロセッサが、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、少なくとも１つのトランシーバを介して、リモート管理エンティティに誤挙動報告を送信するように構成される、態様１から４のいずれか１つに記載の装置。
【0119】
態様６：少なくとも１つのプロセッサが、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、少なくとも１つのトランシーバを介して、１つまたは複数のリモートビークルに誤挙動報告を送信するように構成される、態様１から５のいずれか１つに記載の装置。
【0120】
態様７：少なくとも１つのプロセッサが、少なくとも１つのセンサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、またはそれらの任意の組合せにおける１つまたは複数の拡張フィールドを介して誤挙動報告を送信するように構成される、態様６に記載の装置。
【0121】
態様８：少なくとも１つのプロセッサが、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）送信の頻度を増加させるように構成される、態様１から７のいずれか１つに記載の装置。
【0122】
態様９：メッセージが、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、またはそれらの任意の組合せを含む、態様１から８のいずれか１つに記載の装置。
【0123】
態様１０：センサデータが、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、レーダセンサ、カメラセンサ、またはそれらの組合せのうちの少なくとも１つから収集されたデータを含む、態様１から９のいずれか１つに記載の装置。
【0124】
態様１１：オブジェクト検出を検証するための方法であって、ビークルの視野に対応するセンサデータを取得することと、ワイヤレスデバイスから、ビークルの視野内の少なくとも１つのオブジェクトの指示と、少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとを含むメッセージを受信することと、センサデータとワイヤレスデバイスからのメッセージとに基づいて、ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定することとを含む、方法。
【0125】
態様１２：ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定することが、少なくとも１つのオブジェクトがセンサデータにおいて表されていないと判定することと、少なくとも１つのオブジェクトがセンサデータにおいて表されていないことに基づいてワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類することとをさらに含む、態様１１に記載の方法。
【0126】
態様１３：ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したかどうかを判定することが、少なくとも１つのオブジェクトがセンサデータにおいて表されていると判定することと、センサデータを使用して少なくとも１つのオブジェクトのロケーションを決定することとをさらに含む、態様１１からは１２のいずれか１つに記載の方法。
【0127】
態様１４：センサデータを使用して決定された少なくとも１つのオブジェクトのロケーションと、ワイヤレスデバイスからのメッセージによって示されている少なくとも１つのオブジェクトの報告されたロケーションとの間の差を決定することと、ロケーションと報告されたロケーションとの間の差が所定の閾値を超えるという判定に基づいて、ワイヤレスデバイスを誤挙動デバイスとして分類することとをさらに含む、態様１３に記載の方法。
【0128】
態様１５：ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、リモート管理エンティティに誤挙動報告を送信することをさらに含む、態様１１から１４のいずれか１つに記載の方法。
【0129】
態様１６：ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、１つまたは複数のリモートビークルに誤挙動報告を送信することをさらに含む、態様１１から１５のいずれか１つに記載の方法。
【0130】
態様１７：誤挙動報告が、少なくとも１つのセンサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、またはそれらの任意の組合せにおける１つまたは複数の拡張フィールドを介して送信される、態様１６に記載の方法。
【0131】
態様１８：ワイヤレスデバイスが少なくとも１つのオブジェクトを誤報告したという判定に基づいて、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）送信の頻度を増加させることをさらに含む、態様１１から１７のいずれか１つに記載の方法。
【0132】
態様１９：メッセージが、センサデータ共有メッセージ（ＳＤＳＭ）、集合的知覚メッセージ（ＣＰＭ）、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、またはそれらの任意の組合せを含む、態様１１から１８のいずれか１つに記載の方法。
【0133】
態様２０：センサデータが、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、レーダセンサ、カメラセンサ、またはこれらの組合せのうちの少なくとも１つから収集されたデータを含む、態様１１から１９のいずれか１つに記載の方法。
【0134】
態様２１：態様１から２０のいずれか１つによる動作をコンピュータまたはプロセッサに実行させるための少なくとも１つの命令を含む、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【0135】
態様２２：態様１から２０のいずれか１つによる動作を実行する手段を備える、オブジェクト検出を検証するための装置。
【0136】
前述の説明は、本明細書で説明する様々な態様を当業者が実践できるようにするために提供されるものである。これらの態様に対する様々な修正は当業者には簡単明瞭であり、本明細書で定義されている一般的原理は、他の態様に適用することもできる。したがって、特許請求の範囲は、本明細書に示す態様に限定されることを意図するものではなく、請求項の文言に矛盾しない最大の範囲を与えられるべきものとし、要素への単数形での言及は、特に明記されていない限り、「唯一無二」を意味するものではなく、「１つまたは複数」を意味するものとする。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【国際調査報告】