特表2024-542557ロボット及び施設物を制御する方法、システム、並びにプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-11-15
(54)【発明の名称】ロボット及び施設物を制御する方法、システム、並びにプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/225 20240101AFI20241108BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20241108BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20241108BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20241108BHJP
G05D 1/69 20240101ALI20241108BHJP
G05D 1/656 20240101ALI20241108BHJP
G05D 1/246 20240101ALI20241108BHJP
G05D 1/248 20240101ALI20241108BHJP
G06Q 50/10 20120101ALI20241108BHJP
【ＦＩ】
G05D1/225
B25J5/00 E
B25J13/00 Z
G05D1/43
G05D1/69
G05D1/656
G05D1/246
G05D1/248
G06Q50/10
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024531178
(86)(22)【出願日】2022-10-18
(85)【翻訳文提出日】2024-05-23
(86)【国際出願番号】 KR2022015815
(87)【国際公開番号】W WO2023096168
(87)【国際公開日】2023-06-01
(31)【優先権主張番号】10-2021-0162616
(32)【優先日】2021-11-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】505205812
【氏名又は名称】ネイバー コーポレーション
【氏名又は名称原語表記】ＮＡＶＥＲ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ
(74)【代理人】
【識別番号】110004381
【氏名又は名称】弁理士法人ＩＴＯＨ
(72)【発明者】
【氏名】ノ，マリア
(72)【発明者】
【氏名】イム，イェスク
(72)【発明者】
【氏名】シン，ミョンス
(72)【発明者】
【氏名】キム，ソクテ
【テーマコード（参考）】
3C707
5H301
5L050
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707AS34
3C707CS08
3C707JS03
3C707JS07
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3C707WM30
5H301AA02
5H301AA10
5H301BB05
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5H301CC03
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5H301DD17
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
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5H301KK01
5H301KK02
5H301KK04
5H301KK08
5H301KK18
5H301KK19
5H301QQ01
5L050CC11
(57)【要約】
【課題】本開示は、ロボット及び施設物を制御する方法に関するものである。
【解決手段】ロボット及び施設物を制御する方法は、第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御するステップと、第１のロボットが目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップと、目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定するステップと、目標空間のなかにロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間のドアが開くように制御するステップと、ドアが開いたとの判定することに応じて、第１のロボットが待機場所から目標空間のなかへ進入するように制御するステップと、第１のロボットが目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するステップと、を含む。
【選択図】図１
【解決手段】ロボット及び施設物を制御する方法は、第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御するステップと、第１のロボットが目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップと、目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定するステップと、目標空間のなかにロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間のドアが開くように制御するステップと、ドアが開いたとの判定することに応じて、第１のロボットが待機場所から目標空間のなかへ進入するように制御するステップと、第１のロボットが目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するステップと、を含む。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも一つのプロセッサにより遂行される、ロボット及び施設物を制御する方法において、第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御するステップと、
前記第１のロボットが前記目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップと、
前記目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定するステップと、
前記目標空間のなかに前記ロボットが存在しないとの判定に応じて、前記目標空間のドアが開くように制御するステップと、
前記ドアが開いたとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記待機場所から前記目標空間のなかへ進入するように制御するステップと、
前記第１のロボットが前記目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するステップと、を含む、ロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項2】
前記第１のロボットの搬送サービスが完了したとの情報を受信することに応じて、前記第１のロボットが前記目標空間を退場するように制御するステップと、前記第１のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かを判定するステップと、
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項3】
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するステップは、前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在すると判定された場合、前記目標空間の前記ドアを開いた状態に維持するように制御するステップと、
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在しないと判定された場合、前記目標空間の前記ドアが閉じるように制御するステップと、を含む、請求項２に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項4】
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かを判定するステップは、前記目標空間へ進入する第２のロボットが前記目標空間の前記待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップを含む、請求項２に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項5】
前記第２のロボットが前記目標空間のなかにおいて搬送サービスを提供するように制御するステップと、前記第２のロボットの搬送サービスが完了したとの情報を受信することに応じて、前記第２のロボットが前記目標空間を退場するように制御するステップと、
前記第２のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記目標空間へ進入する第３のロボットが存在するか否かを判定するステップと、
前記目標空間へ進入する第３のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するステップと、をさらに含む、請求項２に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項6】
前記目標空間へ進入する第２のロボットが前記目標空間の前記待機場所へ移動するように制御するステップと、前記目標空間へ進入する第２のロボットが前記目標空間の前記待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップと、
前記目標空間のなかに前記第１のロボットが存在するか否かを判定するステップと、
前記目標空間のなかに前記第１のロボットが存在するとの判定に応じて、前記第２のロボットが前記待機場所で待機するように制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項7】
前記第１のロボットが前記目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するステップは、前記第１のロボットが前記目標空間の第１の地点において搬送サービスを提供するように制御するステップを含み、前記方法は、
第２のロボットが前記目標空間の前記待機場所へ移動するように制御するステップと、
前記第２のロボットが前記目標空間のなかへ進入して、第２の地点において搬送サービスを提供するように制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項8】
前記目標空間の前記ドアから前記第１の地点までの距離は、前記目標空間の前記ドアから前記第２の地点までの距離よりも大きい、請求項７に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項9】
前記第１のロボットの搬送サービス及び前記第２のロボットの搬送サービスが完了したとの判定に応じて、前記第２のロボットが前記目標空間を退場するように制御するステップと、前記第２のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記目標空間を退場するように制御するステップと、をさらに含む、請求項８に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項10】
前記第１の地点は前記目標空間のなかの一側に位置し、前記第２の地点は前記一側の反対側に位置する、請求項７に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項11】
請求項１に記載の方法をコンピュータで実行するための命令語を記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体。
【請求項12】
ロボット制御システムであって、メモリと
前記メモリと接続され、前記メモリに含まれたコンピュータ読み取り可能な少なくとも一つのプログラムを実行するように構成される少なくとも一つのプロセッサと、を含み、
前記少なくとも一つのプログラムは、
第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御し、
前記第１のロボットが前記目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得し、
前記目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定し、
前記目標空間のなかに前記ロボットが存在しないとの判定に応じて、前記目標空間のドアが開くように制御し、
前記ドアが開いたとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記待機場所から前記目標空間のなかへ進入するように制御し、
前記第１のロボットが前記目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するための命令語を含む、ロボット制御システム。
【請求項13】
前記少なくとも一つのプログラムは、前記第１のロボットの搬送サービスの完了情報を受信し、
前記第１のロボットの搬送サービスが完了したとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記目標空間を退場するように制御し、
前記第１のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かを判定し、
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するための命令語を含む、請求項１２に記載のロボット制御システム。
【請求項14】
建物において、前記建物の内部を走行して搬送サービスを提供する複数のロボットが設けられ、
前記複数のロボットは、第１のロボット及び第２のロボットを含み、
前記複数のロボットは、ロボット制御システムにより制御され、
前記ロボット制御システムは、
メモリと、
前記メモリと接続され、前記メモリに含まれたコンピュータ読み取り可能な少なくとも一つのプログラムを実行するように構成される少なくとも一つのプロセッサと、を含み、
前記少なくとも一つのプログラムは、
第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御し、
前記第１のロボットが前記目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得し、
前記目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定し、
前記目標空間のなかに前記ロボットが存在しないとの判定に応じて、前記目標空間のドアが開くように制御し、
前記ドアが開いたとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記待機場所から前記目標空間のなかへ進入するように制御し、
前記第１のロボットが前記目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するための命令語を含む、建物。
【請求項15】
前記少なくとも一つのプログラムは、前記第１のロボットの搬送サービスの完了情報を受信し、
前記第１のロボットの搬送サービスが完了したとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記目標空間を退場するように制御し、
前記第１のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かを判定し、
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するための命令語をさらに含む、請求項１４に記載の建物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボット及び施設物を制御するための方法、システム、並びに建物に関しており、具体的には、室内のある空間へ複数のロボットが進入する場合、サービスの提供を受けるユーザの利便性を考慮して、効率的かつ安定的にロボットを制御する方法、システム及び建物に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自国市場だけでなく、グローバル市場において、搬送用ロボットの商用化に関する動きが活発化されている。従来のサービスロボットは、ロボットの自律走行を制御するためのハードウェアがロボット自体に搭載される方式として設計されていた。しかしながら、このように高性能の処理装置がロボットの内部に搭載される場合、ロボットのサイズや重量をコンパクト化しにくい問題がある。
【0003】
また、自律走行ロボットの１台に搭載されるカメラやライダーセンサにかかるコストを考えると、従来の方法による搬送用ロボットの商用化には、実質的に困難さがあった。さらに、ロボットの走行にトラブルが発生した場合、ロボットそのものを回収してトラブルを分析しなければならない手間がかかっていた。これらは、ロボットを用いた搬送サービスの普及を加速させることに、大きなハードルになり得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】韓国公開特許の第１０－２００９－０１１３０８４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本開示は、前記のような問題を解決するためのロボット及び施設物を制御する方法、命令語等を記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、装置（システム）、並びに建物を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一実施形態によれば、少なくとも一つのプロセッサにより遂行される、ロボット及び施設物を制御する方法において、第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御するステップと、第１のロボットが目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップと、目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定するステップと、目標空間のなかにロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間のドアが開くように制御するステップと、ドアが開いたとの判定に応じて、第１のロボットが待機場所から目標空間のなかへ進入するように制御するステップと、第１のロボットが目標空間内で搬送サービスを提供するように制御するステップとを含む。
【0007】
本開示の一実施形態に係るロボット及び施設物を制御する方法をコンピュータで実行するための命令語等を記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体が提供される。
【0008】
本開示の一実施形態によれば、ロボット制御システムであって、メモリと、メモリと接続され、メモリに含まれたコンピュータ読み取り可能な少なくとも一つのプログラムを実行するように構成される少なくとも一つのプロセッサとを含み、少なくとも一つのプログラムは、第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御し、第１のロボットが目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得し、目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定し、目標空間のなかにロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間のドアが開くように制御し、ドアが開いたとの判定に応じて、第１のロボットが待機場所から目標空間のなかへ進入するように制御し、第１のロボットが目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するための命令語等を含む。
【0009】
本開示の一実施形態によれば、建物において、建物の内部を走行して搬送サービスを提供する複数のロボットが設けられ、複数のロボットは、第１のロボット及び第２のロボットを含み、複数のロボットは、ロボット制御システムにより制御され、ロボット制御システムは、メモリと、メモリと接続され、メモリに含まれたコンピュータ読み取り可能な少なくとも一つのプログラムを実行するように構成される少なくとも一つのプロセッサとを含み、少なくとも一つのプログラムは、第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御し、第１のロボットが目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得し、目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定し、目標空間のなかにロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間のドアが開くように制御し、ドアが開いたとの判定に応じて、第１のロボットが待機場所から目標空間のなかへ進入するように制御し、第１のロボットが目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するための命令語等を含む。
【発明の効果】
【0010】
本開示の一部の実施形態によれば、クラウド基盤のロボット制御システムを用いて、ロボットの走行を効率よく制御することができる。
【0011】
本開示の一部の実施形態によれば、ロボットが高性能のセンサなしに障害物を回避して走行するように制御することができる。
【0012】
本開示の一実施形態によれば、１台のロボットに積載可能な物品の数を超える搬送サービスの要請があった場合、効率の良い搬送サービスを提供することができる。
【0013】
本開示の一実施形態によれば、ロボットの走行経路を効率よく制御できるとともに、サービスの提供を受けるユーザの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本開示の一実施形態に係る目標空間へ複数の搬送ロボットが進入する例を示す図である。
【図2】本開示の一実施形態に係るロボット制御システムが複数のロボットと通信可能であるように連結される構成を示す概要図である。
【図3】本開示の一実施形態に係るロボット及びロボット制御システムの内部構成を示すブロック図である。
【図4】本開示の一実施形態に係る第１の搬送ロボットが搬送サービスを提供する例を示す図である。
【図5】本開示の一実施形態に係る第１の搬送ロボットが搬送サービスを提供した後、第２の搬送ロボットが搬送サービスを提供する例を示す図である。
【図6】本開示の一実施形態に係る第１の搬送ロボット及び第２の搬送ロボットが搬送サービスを提供する例を示す図である。
【図7】本開示の一実施形態に係る第１の搬送ロボット及び第２の搬送ロボットが目標空間を退場する例を示す図である。
【図8】本開示の一実施形態に係る第１の地点及び第２の地点の他の例を示す図である。
【図9】本開示の一実施形態に係る建物の内部に設けられた搬送ロボットの例を示す図である。
【図10】本開示の一実施形態に係る搬送ロボット及び施設物を制御する方法の例を示す図である。
【図11】本開示の一実施形態に係るロボット制御システムがロボット及びドアを制御する方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本開示の実施するための具体的な内容を添付図面に基づいて詳細に説明する。ただし、以下の説明では、本開示の要旨を不明瞭にする恐れがある際は、公知の機能や構成に関する具体的な説明について省略する場合がある。
【0016】
添付図面において、同一又は対応する構成要素には同一の参照符号が付与される。また、以下の実施形態の説明において、同一又は対応する構成要素について重複する記述は省略され得る。しかしながら、構成要素に関する記述が省略されても、そのような構成要素が、ある実施形態に含まれないものと意図してはならない。
【0017】
開示の実施形態の利点及び特徴、そして、それらを達成する方法は、添付図面に基づいて、後述する実施形態を参照すれば明確になる。しかしながら、本開示は、以下で開示される実施形態に限定されず、互いに異なる多様な形態で具現化され得る。但し、本実施形態は、本開示が完全になるようにし、本開示が当業者に発明のカテゴリを正確に認識させるために提供されるだけである。
【0018】
本開示で使用される用語について簡略に説明し、開示の実施形態について具体的に説明する。本開示で使用される用語は、本開示での機能を考慮しつつ、可能な限り現在広く使用される一般的な用語を選択したが、これは、関連分野に従事する技術者の意図又は判例、新技術の出現などにより変化し得る。また、特定の場合は、出願人が任意で選定した用語もあり得るが、これらの意味は当該発明の説明の部分において詳細に記載する。よって、本開示で使用される用語は、単純な用語の名称ではなく、その用語が持つ意味と本開示の全般にわたる内容に基づいて定義されるべきである。
【0019】
本開示において、文脈上において明確に特定しない限り、単数の表現は複数の表現を含み、複数の表現は単数の表現を含むことができる。明細書の全般に渡り、ある部分がある構成要素を「含む」とすれば、これは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を排除するものではなく、他の構成要素をさらに含むこともできることを意味する。
【0020】
また、明細書で使用される「モジュール」又は「部」という用語は、ソフトウェアやハードウェア構成要素を意味し、「モジュール」又は「部」はある役割を遂行する。しかしながら、「モジュール」又は「部」はソフトウェアやハードウェアに限定される意味ではない。「モジュール」又は「部」は、アドレッシング可能な保存媒体にあるように構成してもよく、一つ又はそれ以上のプロセッサを再生させるように構成してもよい。したがって、一例として、「モジュール」又は「部」は、ソフトウェア構成要素、オブジェクト指向ソフトウェア構成要素、クラス構成要素、タスク構成要素のような構成要素、並びに、プロセス、関数、属性、プロシージャ、サブルーチン、プログラムコードのセグメント、ドライバー、ファームウェア、マイクロコード、回路、データ、データベース、データ構造、テーブル、アレイ、又は変数のうちの少なくとも一つを含むことができる。構成要素と「モジュール」又は「部」は、内部で提供される機能はさらに小さい数の構成要素及び「モジュール」又は「部」で結合され、又は、追加的な構成要素と「モジュール」又は「部」にさらに分離され得る。
【0021】
本開示の一実施形態によれば、「モジュール」又は「部」は、プロセッサ及びメモリで具現化され得る。「プロセッサ」は、汎用プロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、制御器、マイクロ制御器、状態マシンなどを含むように広く解釈されるべきである。いくつかの環境では、「プロセッサ」は、特定用途向け半導体（ＡＳＩＣ）、プログラム可能なロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラム可能なゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等を称することもできる。「プロセッサ」は、例えば、ＤＳＰとマイクロプロセッサの組合せ、複数のマイクロプロセッサの組合せ、ＤＳＰコアと結合した一つ以上のマイクロプロセッサの組合せ、若しくは、任意の他のそのような構成等の組合せといった処理デバイスの組合せを称することもできる。また、「メモリ」は、電子情報を保存可能な任意の電子コンポーネントを含むように、広く解釈されるべきである。「メモリ」は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-Volatile Random Access Memory）、ＰＲＯＭ（Programmable
Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read-Only
Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable
Reda-Only Memory）、フラッシュメモリ、磁気又は光学データストレージ装置、レジスタなどのようなプロセッサで読取り可能な媒体の多様な類型を称することもできる。プロセッサがメモリから情報を読取り／読取ったりメモリに情報を記録できる場合、メモリは、プロセッサと電子通信状態にあると言われる。プロセッサに集積されたメモリは、プロセッサと電子通信状態にある。
Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read-Only
Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable
Reda-Only Memory）、フラッシュメモリ、磁気又は光学データストレージ装置、レジスタなどのようなプロセッサで読取り可能な媒体の多様な類型を称することもできる。プロセッサがメモリから情報を読取り／読取ったりメモリに情報を記録できる場合、メモリは、プロセッサと電子通信状態にあると言われる。プロセッサに集積されたメモリは、プロセッサと電子通信状態にある。
【0022】
本開示において、「システム」は、サーバ装置及びクラウド装置の少なくとも一つを含むことのできるが、これに限定されるものではない。例えば、システムは、一つ以上のサーバ装置からなることができる。他の例として、システムは、一つ以上のクラウド装置からなることができる。また他の例として、システムは、サーバ装置及びクラウド装置の全部からなって動作されることもできる。
【0023】
図１は、本開示の一実施形態に係る目標空間１１０へ複数の搬送ロボット１２０、１３０が進入する例を示す図である。一実施形態によれば、搬送ロボット１２０、１３０は、搬送対象物品を載せて目標空間１１０まで走行して、搬送サービスを提供できる。ここで、搬送ロボット１２０、１３０は、外部装置（又は、外部システム）から受信された信号（又は、データ）に基づいて、自ら走行状態を制御する任意の装置を指すことができる。また、目標空間１１０は、建物の内部で搬送ロボット（serving robot）による搬送サービスが提供される目的地を指すことができる。
【0024】
一実施形態によれば、複数の搬送ロボット１２０、１３０が目標空間１１０へ移動し得る。一般に、１台の搬送ロボットに積載可能な物品の個数、重量又はサイズは制限的であり得る。例えば、複数の搬送ロボット１２０、１３０の各々には、最大６杯のコーヒーが積載可能である。これにより、搬送対象物品が１２杯のコーヒーである場合、当該搬送サービスを提供するために、２台の搬送ロボット１２０、１３０に各々６杯のコーヒーを載せて目標空間１１０へ移動し得る。
【0025】
一実施形態によれば、複数の搬送ロボット１２０、１３０のうち、優先的に目標空間１１０へ進入して搬送サービスを提供する第１の搬送ロボット１２０が退場した後、第２の搬送ロボット１３０が目標空間１１０へ進入して、搬送サービスを提供できる。例えば、複数の搬送ロボット１２０、１３０のうち、一番目に待機場所１５２に到着した第１の搬送ロボット１２０が目標空間１１０へ進入して、第１の地点１５４において搬送サービスを提供した後に退場する。その後、二番目に待機場所１５２に到着した第２の搬送ロボット１３０が目標空間１１０へ進入して、第１の地点１５４において搬送サービスを提供した後に退場する。他の例として、複数の搬送ロボット１２０、１３０のうち、一番目に目標空間１１０の待機場所１５２に到着した第１の搬送ロボット１２０が目標空間１１０へ進入して、第１の地点１５４において搬送サービスを提供している間に、第２の搬送ロボット１３０が二番目に待機場所１５２に到着して待機する。その後、第１の搬送ロボット１２０が退場した後、第２の搬送ロボット１３０が目標空間１１０へ進入して、第１の地点１５４において搬送サービスを提供できる。このとき、複数の搬送ロボット１２０、１３０は、全部目標空間１１０の第１の地点１５４において搬送サービスを提供することができる。
【0026】
他の実施形態によれば、複数の搬送ロボット１２０、１３０のうち、優先的に目標空間１１０へ進入した第１の搬送ロボット１２０が退場する前に、第２の搬送ロボット１３０が目標空間１１０へ進入して、搬送サービスを提供できる。例えば、一番目に待機場所１５２に到着した第１の搬送ロボット１２０が目標空間１１０へ進入している間に、二番目に第２の搬送ロボット１３０が待機場所１５２に到着する。このとき、第１の搬送ロボット１２０が第１の地点１５４に到着した後（又は、第１の地点１５４へ移動している間に）、第２の搬送ロボット１３０が目標空間１１０へ進入して、搬送サービスを提供できる。他の例として、一番目に待機場所１５２に到着した第１の搬送ロボット１２０が、第１の地点１５４において搬送サービスを提供している間に、二番目に第２の搬送ロボット１３０が待機場所１５２に到着する。同様に、第２の搬送ロボット１３０は、第１の搬送ロボット１２０が搬送サービスを提供している間に、目標空間１１０へ進入して、搬送サービスを提供できる。このとき、第１の搬送ロボット１２０及び第２の搬送ロボット１３０は、各々第２の地点１５６及び第１の地点１５４において搬送サービスを提供することができる。
【0027】
一実施形態によれば、目標空間１１０のドア１４０は、複数の搬送ロボット１２０、１３０の進入のために開いたり、開いた状態に維持したりすることができる。例えば、閉じられた状態のドア１４０は、複数の搬送ロボット１２０、１３０のうち、待機場所１５２に一番目に到着した第１の搬送ロボット１２０の進入のために開く。他の例として、開いた状態のドア１４０は、複数の搬送ロボット１２０、１３０のうち、待機場所１５２に二番目に到着した第２の搬送ロボット１３０の進入のために開いた状態に維持される。他の実施形態によれば、目標空間１１０のドア１４０は、複数の搬送ロボット１２０、１３０が退場することに応じて閉じられる。例えば、開いた状態のドア１４０は、複数の搬送ロボット１２０、１３０のうち、第２の搬送ロボット１３０が最後に退場することに応じて閉じられる。すなわち、閉じられた状態のドア１４０は、第２の搬送ロボット１３０が退場した後、目標空間１１０へ進入する第３の搬送ロボット（図名せず）が存在しない場合、閉じられる。
【0028】
図２は、本開示の一実施形態に係るロボット制御システム２３０が複数のロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３と通信可能であるように連結される構成を示す概要図である。図に示すように、ロボット制御システム２３０は、ネットワーク２２０を介して、複数のロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３の移動及び／又は動作を制御するように構成できる。一実施形態において、ロボット制御システム２３０は、複数のロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３の位置を確認し、ロボット２１２の移動を制御するためのコンピュータ実行可能なプログラム（例えば、ダウンロード可能なアプリケーション）や、データを保存、提供及び実行できる一つ以上のサーバ装置及び／又はデータベースや、クラウドコンピューティング（cloud computing）サービス基盤の一つ以上の分散コンピューティング装置及び／又は分散データベースを含むことができる。ロボット制御システム２３０は、ロボット２１２が位置した建物１００の内部又は建物１００の外部に位置し得る。
【0029】
複数のロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３は、建物１００の内部を走行でき、ネットワーク２２０を介してロボット制御システム２３０と通信できる。ネットワーク２２０は、複数のロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３及びロボット制御システム２３０間の通信が可能であるように構成できる。ネットワーク２２０は、設置環境に応じて、例えば、イーサネット（Ethernet）（登録商標）、ＰＬＣ（Power Line Communication）、電話線通信装置及びＲＳ－ｓｅｒｉａｌ通信などのような有線ネットワーク、移動通信網、ＷＬＡＮ（Wireless LAN）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などのような無線ネットワーク又はその組合せからなることができる。通信方式は制限されず、ネットワーク２２０を含むことができる通信網（例えば、移動通信網、有線インターネット、無線インターネット、放送網、衛星網など）を活用する通信方式だけでなく、ロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３間の近距離無線通信も含まれ得る。
例えば、ネットワーク２２０は、ＰＡＮ（personal area network）、ＬＡＮ（local area network）、ＣＡＮ（campus area network）、ＭＡＮ（metropolitan area network）、ＷＡＮ（wide area
network）、ＢＢＮ（broadband network）、インターネットなどのネットワーク２２０の一つ以上の任意のネットワークを含むことができる。また、ネットワーク２２０は、バスネットワーク、スターネットワーク、リングネットワーク、メッシュネットワーク、スター－バスネットワーク、ツリー又は階層的（hierarchical）ネットワークなどを含むネットワークトポロジーの任意の一つ以上を含むことのできるが、これに制限されるものではない。
例えば、ネットワーク２２０は、ＰＡＮ（personal area network）、ＬＡＮ（local area network）、ＣＡＮ（campus area network）、ＭＡＮ（metropolitan area network）、ＷＡＮ（wide area
network）、ＢＢＮ（broadband network）、インターネットなどのネットワーク２２０の一つ以上の任意のネットワークを含むことができる。また、ネットワーク２２０は、バスネットワーク、スターネットワーク、リングネットワーク、メッシュネットワーク、スター－バスネットワーク、ツリー又は階層的（hierarchical）ネットワークなどを含むネットワークトポロジーの任意の一つ以上を含むことのできるが、これに制限されるものではない。
【0030】
図２では、物品／食べ物用搬送ロボット２１２＿１、案内用ロボット２１２＿２及び飲料用搬送ロボット２１２＿３をロボットの例として示しているが、これに限定されず、複数のロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３は、無線通信及び自律走行が可能な任意のロボットであり得る。また、図２では、３台のロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３が、ネットワーク２２０を介してロボット制御システム２３０と通信するものを示しているが、これに限定されず、異なる数のロボットが、ネットワーク２２０を介してロボット制御システム２３０と通信するように構成されることもできる。
【0031】
図３は、本開示の一実施形態に係るロボット２１２及びロボット制御システム２３０の内部構成を示すブロック図である。ロボット２１２＿１、２１２＿２、２１２＿３は、有線及び／又は無線通信が可能であり、コンピュータプログラム（例えば、アプリケーションなど）などが設置されて実行できる任意のコンピュータ装置であり得る。図に示すように、ロボット２１２は、メモリ３１２、プロセッサ３１４、通信モジュール３１６及び入出力インタフェース３１８を含むことができる。同様に、ロボット制御システム２３０は、メモリ３３２、プロセッサ３３４、通信モジュール３３６及び入出力インタフェース３３８を含むことができる。図３に示すように、ロボット２１２及びロボット制御システム２３０は、各々の通信モジュール３１６、３３６を用いて、ネットワーク２２０を介して情報及び／又はデータが通信できるように構成され得る。また、入出力装置３２０は、入出力インタフェース３１８を介して、ロボット２１２に情報及び／又はデータを入力したり、ロボット２１２から生成された情報及び／又はデータを出力したりするように構成され得る。
【0032】
メモリ３１２、３３２は、非一時的な任意のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含むことができる。一実施形態によれば、メモリ３１２、３３２は、ＲＡＭ（random access memory）、ＲＯＭ（read only
memory）、ディスクドライブ、ＳＳＤ（solid state drive）及びフラッシュメモリ（flash memory）などのような永久的な大容量保存装置（permanent
mass storage device）を含むことができる。他の例として、ＲＯＭ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ及びディスクドライブなどのような永久的な大容量保存装置は、メモリとは区分される別の永久保存装置としてロボット２１２又はロボット制御システム２３０に含まれることができる。また、メモリ３１２、３３２には、オペレーティングシステムと少なくとも一つのプログラムコード（例えば、ロボット２１２に設定されて駆動される自律走行／サービス提供／移動／停車などのためのコード）が保存され得る。
memory）、ディスクドライブ、ＳＳＤ（solid state drive）及びフラッシュメモリ（flash memory）などのような永久的な大容量保存装置（permanent
mass storage device）を含むことができる。他の例として、ＲＯＭ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ及びディスクドライブなどのような永久的な大容量保存装置は、メモリとは区分される別の永久保存装置としてロボット２１２又はロボット制御システム２３０に含まれることができる。また、メモリ３１２、３３２には、オペレーティングシステムと少なくとも一つのプログラムコード（例えば、ロボット２１２に設定されて駆動される自律走行／サービス提供／移動／停車などのためのコード）が保存され得る。
【0033】
このようなソフトウェア構成要素は、メモリ３１２、３３２とは別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からローディングできる。このような別のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、このようなロボット２１２及びロボット制御システム２３０に直接接続可能な記録媒体を含むことのできるが、例えば、フロッピードライブ、ディスク、テープ、ＤＶＤ／ＣＤ－ＲＯＭドライブ及びメモリカードなどのようなコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含むことができる。他の例として、ソフトウェア構成要素等は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でなく、通信モジュール３１６、３３６を介してメモリ３１２、３３２にローディングされることもできる。例えば、少なくとも一つのプログラムは、開発者又はアプリケーションのインストールファイルを配信するファイル配信システムが、ネットワーク２２０を介して提供するファイルによりインストールされるコンピュータプログラムに基づいてメモリ３１２、３３２にローディングされることができる。
【0034】
プロセッサ３１４、３３４は、基本的な算術、ロジック及び入出力演算を実行することで、コンピュータプログラムの命令を処理するように構成できる。命令は、メモリ３１２、３３２又は通信モジュール３１６、３３６によりプロセッサ３１４、３３４に提供され得る。例えば、プロセッサ３１４、３３４は、メモリ３１２、３３２のような記録装置に保存されたプログラムコードによって受信される命令を実行するように構成することができる。
【0035】
通信モジュール３１６、３３６は、ネットワーク２２０を介して、ロボット２１２とロボット制御システム２３０とが互いに通信するための構成や機能を提供でき、ロボット２１２及び／又はロボット制御システム２３０が、他のロボット、他のユーザ端末又は他のシステム（例えば、別のクラウドシステムなど）と通信するための構成や機能を提供できる。一例として、ロボット２１２のプロセッサ３１４がメモリ３１２などのような記録装置に保存されたプログラムコードによって生成した要請又はデータ（例えば、位置情報に関するデータ）は、通信モジュール３１６の制御により、ネットワーク２２０を介してロボット制御システム２３０に伝達され得る。反対に、ロボット制御システム２３０のプロセッサ３３４の制御により提供される制御信号や命令が、通信モジュール３３６及びネットワーク２２０を経て、ロボット２１２の通信モジュール３１６を介してロボット２１２に受信され得る。例えば、ロボット２１２は、最新地図、移動命令、移動目的地又は移動経路、停車命令などをロボット制御システム２３０から受信することができる。
【0036】
入出力インタフェース３１８は、入出力装置３２０とのインタフェースのための手段であり得る。一例として、入力装置は、オディーオセンサ及び／又はイメージセンサを含むカメラ、キーボード、マイクロホン、マウスなどのような装置を含み、出力装置はディスプレイ、スピーカ、ハプティック（触覚）フィードバックデバイス（haptic
feedback device）などのような装置を含むことができる。他の例として、入出力インタフェース３１８は、タッチスクリーンなどのように入力及び出力を遂行するための構成又は機能が一つで統合された装置とのインタフェースのための手段であり得る。例えば、ロボット２１２のプロセッサ３１４がメモリ３１２にローディングされたコンピュータプログラムの命令を処理する際に、ロボット制御システム２３０などが提供する情報及び／又はデータを用いて構成されるサービス画面などが入出力インタフェース３１８を介してディスプレイに表示され得る。図３では、入出力装置３２０がロボット２１２に含まれないように示したが、これに限定されず、ユーザ端末２１０と一体に構成することもできる。また、ロボット制御システム２３０の入出力インタフェース３３８は、情報処理システム２３０と接続するか、又は、情報処理システム２３０が含むことのできる入力や出力のための装置（図示せず）とのインタフェースのための手段であり得る。図３では、入出力インタフェース３１８、３３８がプロセッサ３１４、３３４と別に構成された要素として示されているが、これに限定されず、入出力インタフェース３１８、３３８がプロセッサ３１４、３３４に含まれるように構成することもできる。
feedback device）などのような装置を含むことができる。他の例として、入出力インタフェース３１８は、タッチスクリーンなどのように入力及び出力を遂行するための構成又は機能が一つで統合された装置とのインタフェースのための手段であり得る。例えば、ロボット２１２のプロセッサ３１４がメモリ３１２にローディングされたコンピュータプログラムの命令を処理する際に、ロボット制御システム２３０などが提供する情報及び／又はデータを用いて構成されるサービス画面などが入出力インタフェース３１８を介してディスプレイに表示され得る。図３では、入出力装置３２０がロボット２１２に含まれないように示したが、これに限定されず、ユーザ端末２１０と一体に構成することもできる。また、ロボット制御システム２３０の入出力インタフェース３３８は、情報処理システム２３０と接続するか、又は、情報処理システム２３０が含むことのできる入力や出力のための装置（図示せず）とのインタフェースのための手段であり得る。図３では、入出力インタフェース３１８、３３８がプロセッサ３１４、３３４と別に構成された要素として示されているが、これに限定されず、入出力インタフェース３１８、３３８がプロセッサ３１４、３３４に含まれるように構成することもできる。
【0037】
ロボット２１２及びロボット制御システム２３０は、図３に示す構成要素よりも多くの構成要素を含むことができる。しかしながら、大部分の従来技術的構成要素を明確に示す必要はない。一実施形態によれば、ロボット２１２は、前述した入出力装置３２０の少なくとも一部を含むように具現化できる。また、ロボット２１２は、トランシーバー（transceiver）、ＧＰＳ（Global Positioning system）モジュール、カメラ、各種センサ及びデータベースなどのような他の構成要素をさらに含むことができる。例えば、ロボット２１２が搬送専用ロボットである場合、一般に搬送のためのロボットが有する構成要素を含むことができ、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、近接センサ、カメラモジュール、各種物理的なボタン、タッチパネルを用いたボタン、入出力ポート及び振動のための振動器などのような多様な構成要素がロボット２１２にさらに含まれるように具現化することができる。
【0038】
一実施形態によれば、ロボット２１２のプロセッサ３１４は、ロボット制御システム２３０の制御により自律走行するように構成できる。このとき、これと関連したプログラムコードがロボット２１２のメモリ３１２にローディングされ得る。ロボット２１２が走行している間に、ロボット２１２のプロセッサ３１４は、入出力装置３２０から提供された情報及び／又はデータを、入出力インタフェース３１８を介して受信したり、通信モジュール３１６を介してロボット制御システム２３０から情報及び／又はデータを受信したりでき、受信された情報及び／又はデータを処理して、メモリ３１２に保存できる。また、このような情報及び／又はデータは、通信モジュール３１６を介してロボット制御システム２３０に提供することができる。
【0039】
ロボットが走行している間に、プロセッサ３１４は、入出力インタフェース３１８と連結されたタッチスクリーン、キーボード、オディーオセンサ及び／又はイメージセンサを含むカメラ、マイクロホンなどのような入力装置により入力又は選択されたテキスト、イメージ、映像及び／又は音声などを受信でき、受信されたテキスト、イメージ、映像及び／又は音声などをメモリ３１２に保存したり、通信モジュール３１６及びネットワーク２２０を介してロボット制御システム２３０に提供したりできる。例えば、プロセッサ３１４は、イメージセンサを含むカメラを用いて入力されたイメージを受信し、通信モジュール３１６及びネットワーク２２０を介して、ロボット制御システム２３０に提供することができる。
【0040】
ロボット２１２のプロセッサ３１４は、入出力装置３２０、他のロボット、ロボット制御システム２３０及び／又は複数の外部システムから受信された情報及び／又はデータを管理、処理及び／又は保存するように構成できる。プロセッサ３１４により処理された情報及び／又はデータは、通信モジュール３１６及びネットワーク２２０を介してロボット制御システム２３０に提供され得る。ロボット２１２のプロセッ３１４は、入出力インタフェース３１８を介して入出力装置３２０に情報及び／又はデータを転送して出力できる。
例えば、プロセッサ３１４は、受信した情報及び／又はデータをロボット２１２のディスプレイ上に表示することができる。
例えば、プロセッサ３１４は、受信した情報及び／又はデータをロボット２１２のディスプレイ上に表示することができる。
【0041】
ロボット制御システム２３０のプロセッサ３３４は、複数のロボット及び／又は複数の外部システムから受信された情報及び／又はデータを管理、処理及び／又は保存するように構成できる。プロセッサ３３４により処理された情報及び／又はデータは、通信モジュール３３６及びネットワーク２２０を介してロボット２１２に提供できる。例えば、プロセッサ３３４は、複数のロボットの各々の移動目的地に関する情報を提供し、複数のロボットの各々が当該目的地へ移動するように制御することができる。
【0042】
図３では、ロボット制御システム２３０が単一のシステムとして示したが、これに限定されず、複数のシステム／サーバとして構成することができる。
【0043】
ロボット制御システム２３０のプロセッサ３３４は、ロボット２１２のディスプレイ出力可能装置（例：タッチスクリーン、ディスプレイなど）、音声出力可能装置（例：スピーカ）などの出力装置３２０を介して処理された情報及び／又はデータを出力するように構成され得る。
【0044】
図４は、本開示の一実施形態に係る第１の搬送ロボット４１２が目標空間４００へ進入して、搬送サービスを提供する例を示す図である。一実施形態によれば、プロセッサ（例：プロセッサ３３４）は、第１の搬送ロボット４１２及び／又は第２の搬送ロボット４１４が目標空間４００の待機場所４１８へ移動するように制御できる。ここで、第１の搬送ロボット４１２及び／又は第２の搬送ロボット４１４は、目標空間４００において搬送サービスを提供するロボットを指すことができる。図に示すように、第１の動作ステップ４１０は、第１の搬送ロボット４１２が待機場所４１８に到着して待機している間に、第２の搬送ロボット４１４が待機場所４１８へ移動する例を示す。
【0045】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット４１２が目標空間４００の待機場所４１８に位置しているという情報を獲得できる。例えば、第１の搬送ロボット４１２から受信された位置情報と、データベース（例：メモリ３３２）に保存された待機場所４１８の位置情報とを比較して、第１の搬送ロボット４１２が待機場所４１８に位置しているという情報を獲得できる。他の例として、プロセッサは、第１の搬送ロボット４１２が待機場所４１８に位置しているという情報を第１の搬送ロボット４１２から受信することができる。
【0046】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間４００のなかにロボットが存在するか否かを判定できる。例えば、プロセッサは、建物（例：建物１００）に設けられた複数のロボットの少なくとも一部から受信した複数の位置情報の各々に基づいて、目標空間４００のなかにロボットが存在するか否かを判定できる。他の例として、プロセッサは、目標空間４００に含まれたイメージセンサ（例：カメラ）を用いて、目標空間４００のなかにロボットが存在するか否かを判定することができる。
【0047】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間４００のなかにロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間４００のドア４１６が開くように制御できる。このとき、ドア４１６は、プロセッサにより開閉が制御されるように、通信モジュール（図示せず）及び駆動部（図示せず）を含むことができる。
【0048】
第２の動作ステップ４２０は、第１の搬送ロボット４１２が目標空間４００のなかへ進入して搬送サービスを提供している間に、第２の搬送ロボット４１４が待機場所４１８に到着して待機する例を示す。一実施形態によれば、プロセッサは、ドア４１６が開いたとの判定に応じて、第１の搬送ロボット４１２が待機場所４１８から目標空間４００のなかへ進入するように制御できる。例えば、プロセッサは、ドア４１６が開いたとのに応じて、第１の搬送ロボット４１２が待機場所４１８から目標空間４００のなかの第１の地点４２２へ移動するように制御できる。このとき、第１の地点４２２は、データベース（例：メモリ３３２）に保存されたローカルマップ上の特定の地点として予め決定できる。或いは、第１の地点４２２は、目標空間４００のなかに含まれたイメージセンサ（例：カメラ）により獲得されたデータに基づいて算出されたり、第１の搬送ロボット４１２に含まれたイメージセンサ及び／又は距離センサ（例：ＬｉＤＡＲ）により獲得されたデータに基づいて算出されたりできる。
【0049】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット４１２が目標空間４００のなかで搬送サービスを提供するように制御できる。例えば、プロセッサは、第１の搬送ロボット４１２に内蔵された物品積載ボックスが外部に突出するように制御できる。他の例として、プロセッサは、第１の搬送ロボット４１２に内蔵された物品積載ボックスのドアロックが解除されるように制御できる。また他の例として、プロセッサは、第１の搬送ロボット４１２の入出力インタフェース（例：入出力インタフェース３１８）に、物品積載ボックスのドアロックを解除するためのパスワードを入力できる画面が出力されるように制御することができる。
【0050】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット４１２の搬送サービスが完了したという情報を受信できる。例えば、プロセッサは、第１の搬送ロボット４１２の搬送サービスが完了したという情報を第１の搬送ロボット４１２から受信できる。その後、プロセッサは、搬送サービスが完了したという情報を受信することに応じて、第１の搬送ロボット４１２が目標空間４００を退場するように制御することができる。
【0051】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間４００へ進入する第２の搬送ロボット４１４が、目標空間４００の待機場所４１８に位置しているという情報を獲得できる。例えば、第２の搬送ロボット４１４から受信された位置情報と、データベース（例：メモリ３３２）に保存された待機場所４１８の位置情報とを比較して、第２の搬送ロボット４１４が待機場所４１８に位置しているという情報を獲得できる。他の例として、プロセッサは、第２の搬送ロボット４１４が待機場所４１８に位置しているという情報を第２の搬送ロボット４１４から受信することができる。
【0052】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間４００のなかにロボットが存在するか否かを判定できる。例えば、プロセッサは、目標空間４００のなかに第１の搬送ロボット４１２が存在するか否かを判定できる。プロセッサは、目標空間４００のなかに第１の搬送ロボット４１２が存在するとの判定に応じて、第２の搬送ロボット４１４が待機場所４１８で待機するように制御することができる。
【0053】
図５は、本開示の一実施形態に係る第１の搬送ロボット５１２が搬送サービスを提供した後、第２の搬送ロボット５１４が搬送サービスを提供する例を示す図である。一実施形態によれば、プロセッサ（例：プロセッサ３３４）は、第１の搬送ロボット５１２が退場した後、第２の搬送ロボット５１４が目標空間５００のなかへ進入して、搬送サービスを提供するように制御できる。図に示すように、第１の動作ステップ５１０は、第２の搬送ロボット５１４が待機場所５１６で待機している間に、第１の搬送ロボット５１２が目標空間５００を退場する例を示す。
【0054】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット５１２の搬送サービスが完了したという情報を受信することに応じて、第１の搬送ロボット５１２が目標空間５００を退場するように制御できる。例えば、第１の搬送ロボット５１２の積載物品が搬送済である場合、プロセッサは、搬送サービスが完了したという情報を第１の搬送ロボット５１２から受信し、第１の搬送ロボット５１２が目標空間５００を退場するように制御できる。付加的又は代替的に、プロセッサは、第１の搬送ロボット５１２の積載物品が搬送済ではない場合にも、第１の搬送ロボット５１２の搬送サービスが完了したという情報を受信できる。例えば、ユーザの注文と異なるメニューが第１の搬送ロボット５１２を介して搬送された場合、ユーザは、異なるメニューを第１の搬送ロボット５１２を介して返送しようとする。このとき、第１の搬送ロボット５１２が、インタフェース（例：入出力インタフェース３１８）に対するタッチ入力などにより搬送が完了したというユーザ入力を受信することにより、プロセッサは、搬送サービスが完了したという情報を第１の搬送ロボット５１２から受信できる。或いは、プロセッサは、搬送サービスが完了したという情報をロボット制御システム（例：ロボット制御システム２３０）と関連したユーザ端末から受信することができる。
【0055】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット５１２の退場が完了したとの判定に応じて、目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が存在するか否かを判定できる。例えば、プロセッサは、目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が、目標空間５００の待機場所５１６に位置しているという情報に基づいて、目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が存在すると判定することができる。付加的に、プロセッサは、第２の搬送ロボット５１４が待機場所５１６に位置していなくても、目標空間５００の待機場所５１６から一定の距離内に位置しているか、又は、一定の時間内に到着可能であるという情報に基づいて、目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が存在すると判定することができる。すなわち、プロセッサは、第１の搬送ロボット５１２の退場が完了した後、第２の搬送ロボット５１４が待機場所５１６に位置しているか、又は、待機場所５１６に隣接している場合、目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が存在すると判定することができる。これにより、プロセッサは、第２の搬送ロボット５１４が、目標空間５００の待機場所５１６から一定の距離外や他の層に位置しているか、又は、一定の時間内に到着不可能である場合には、目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が存在しないと判定することができる。
【0056】
目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が存在すると判定された場合、目標空間５００のドア５１８を開いた状態に維持するように制御できる。一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット５１２の退場が完了したとき、第２の搬送ロボット５１４が待機場所５１６に位置しているという情報に基づいて、目標空間５００のドア５１８を開いた状態に維持するように制御できる。例えば、第１の搬送ロボット５１２が待機場所５１６に到着した後、任意の時間内に第２の搬送ロボット５１４が待機場所５１６に到着する場合、プロセッサは、直ぐ目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４のために、ドア５１８を開いた状態に維持することで、ドア５１８の駆動を効率よく制御できる。これに対し、プロセッサは、目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が存在しないと判定された場合、目標空間５００のドア５１８が閉じられるように制御できる。例えば、第１の搬送ロボット５１２が待機場所５１６に到着した後、任意の時間内に第２の搬送ロボット５１４が到着しない場合、プロセッサは、目標空間５００の利用者の利便性のために、ドア５１８が閉じられるように制御することができる。
【0057】
一方、本開示において、開いた、または閉じられた状態に維持するように制御するのは、プロセッサが、開いた、または閉じられた状態に維持するための制御信号をドア５１８に転送すること、及び／又は、ドア５１８の開いた、または閉じられた状態を維持するように制御信号を転送しないことを、全部含むことができる。
【0058】
第２の動作ステップ５２０は、第２の搬送ロボット５１４が目標空間５００のなかへ進入して、搬送サービスを提供する例を示す。一実施形態によれば、第１の搬送ロボット５１２が退場した後、ドア５１８を開いた状態に維持する場合、プロセッサは、目標空間５００のなかにロボットが存在するか否かを判定する過程と、目標空間５００のなかにロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間５００のドア５１８が開くように制御する過程とを省略し得る。他の実施例によれば、第１の搬送ロボット５１２が退場した後、ドア５１８が閉じられた場合、プロセッサは、目標空間５００のなかにロボットが存在するか否かを判定し、目標空間６０のなかにロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間５００のドア５１８が開くように制御することができる。
【0059】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間５００のドア５１８が開いたとの判定に応じて、第２の搬送ロボット５１４が待機場所５１６から目標空間５００のなかへ進入するように制御できる。例えば、プロセッサは、第２の搬送ロボット５１４が待機場所５１６から目標空間５０内の第１の地点５２２へ移動するように制御できる。その後、プロセッサは、第２の搬送ロボット５１４が目標空間５００のなかで搬送サービスを提供するように制御することができる。
【0060】
一実施形態によれば、第１の地点５２２は、データベース（例：メモリ３３２）に保存されたローカルマップ上の特定の地点として予め決定できる。他の実施形態によれば、第１の地点５２２は、目標空間５００のなかに含まれたイメージセンサ（例：カメラ）により獲得されたデータに基づいて算出されたり、第２の搬送ロボット５１４に含まれたイメージセンサ及び／又は距離センサ（例：ＬｉＤＡＲ）により獲得されたデータに基づいて算出されたりできる。付加的に、第１の地点５２２は、図４の第１の地点（例：第１の地点４２２）と同一又は異なることができる。
【0061】
第３の動作ステップ５３０は、第２の搬送ロボット５１４が目標空間５００を退場する例を示す。一実施形態によれば、プロセッサは、第２の搬送ロボット５１４の搬送サービスが完了したという情報を受信することに応じて、第２の搬送ロボット５１４が目標空間５００を退場するように制御できる。このとき、プロセッサは、前述した第１の動作ステップ５１０において、第１の搬送ロボット５１２の搬送サービスが完了したという情報を受信する場合と同一又は類似の方法により、第２の搬送ロボット５１４の搬送サービスが完了したという情報を受信することができる。
【0062】
一実施形態によれば、プロセッサは、第２の搬送ロボット５１４の退場が完了したとの判定に応じて、目標空間５００へ進入する第３の搬送ロボット（図示せず）が存在するか否かを判定できる。このとき、プロセッサは、第１の動作ステップ５１０において、目標空間５００へ進入する第２の搬送ロボット５１４が存在するか否かを判定する場合と同一又は類似の方法により、目標空間５００へ進入する第３の搬送ロボットが存在するか否かを判定することができる。
【0063】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間５００へ進入する第３の搬送ロボットが存在するか否かに基づいて、目標空間５００のドア５１８の開閉を制御できる。例えば、目標空間５００へ進入する第３の搬送ロボットが存在しないと判断された場合、プロセッサは、ドア５１８が開いた状態に維持するように制御できる。他の例として、目標空間５００へ進入する第３の搬送ロボットが存在すると判断された場合、プロセッサは、ドア５１８を閉じるように制御できる。すなわち、第２の搬送ロボット５１４が、ユーザの搬送要請によって目標空間５００において搬送サービスを提供する最後の搬送ロボットである場合、第２の搬送ロボット５１４が目標空間５００を退場した後、ドア５１８が閉じられるように制御することができる。
【0064】
図６は、本開示の一実施形態に係る第１の搬送ロボット６１２及び第２の搬送ロボット６１４が搬送サービスを提供する例を示す図である。一実施形態によれば、プロセッサ（例：プロセッサ３３４）は、目標空間６００において搬送サービスを提供する第１の搬送ロボット６１２及び第２の搬送ロボット６１４が、目標空間６００の待機場所６１６へ移動するように制御できる。図に示すように、第１の動作ステップ６１０は、第１の搬送ロボット６１２が目標空間６００の待機場所６１６に到着して待機している間に、第２の搬送ロボット６１４が待機場所６１６へ移動する例を示す。
【0065】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット６１２が目標空間６００の待機場所６１６に位置しているという情報を獲得できる。例えば、第１の搬送ロボット６１２から受信された位置情報と、データベース（例：メモリ３３２）に保存された待機場所６１６の位置情報とを比較して、第１の搬送ロボット６１２が待機場所６１６に位置しているという情報を獲得できる。他の例として、プロセッサは、第１の搬送ロボット６１２が待機場所６１６に位置しているという情報を第１の搬送ロボット６１２から受信することができる。
【0066】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間６００のなかにロボットが存在するか否かを判定できる。例えば、プロセッサは、建物（例：建物１００）に設けられた複数のロボットの少なくとも一部から受信した複数の位置情報の各々に基づいて、目標空間６００のなかにロボットが存在するか否かを判定できる。他の例として、プロセッサは、目標空間６００に含まれたイメージセンサ（例：カメラ）を用いて、目標空間６００のなかにロボットが存在するか否かを判定することができる。
【0067】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間６００内にロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間６００のドア６１８が開くように制御することができる。このとき、ドア６１８は、プロセッサにより開閉が制御されるように、通信モジュール（図示せず）及び駆動部（図示せず）を含むことができる。
【0068】
第２の動作ステップ６２０は、第１の搬送ロボット６１２が目標空間６００内へ進入している間に、第２の搬送ロボット６１４が待機場所６１６に到着して待機する例を示す。一実施形態によれば、プロセッサは、ドア６１８が開いたとの判定に応じて、第１の搬送ロボット６１２が待機場所６１６から目標空間６００内へ進入するように制御できる。例えば、プロセッサは、ドア６１８が開いたとの判定に応じて、第１の搬送ロボット６１２が待機場所６１６から目標空間６００内の第１の地点６２４へ移動するように制御できる。このとき、第１の地点６２４は、データベース（例：メモリ３３２）に保存されたローカルマップ上の特定の地点として予め決定できる。他の実施形態によれば、第１の地点６２４は、目標空間６００内に含まれたイメージセンサにより獲得されたデータに基づいて決定できる。また他の実施形態によれば、第１の地点６２４は、第１の搬送ロボット６１２に含まれたイメージセンサ及び／又は距離センサにより獲得されたデータに基づいて決定することができる。
【0069】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット６１２が目標空間６００へ進入した後、第２の搬送ロボット６１４の進入のために、ドア６１８を開いた状態に維持するように制御することができる。
【0070】
一方、第２の動作ステップ６２０は、第１の搬送ロボット６１２が第１の地点６２４へ移動している間に、第２の搬送ロボット６１４が待機場所６１６で待機するものを示しているが、これに限定されるものではない。例えば、第１の搬送ロボット６１２が第１の地点６２４へ移動している間に、プロセッサは、第２の搬送ロボット６１４が目標空間６００内の第２の地点６２２へ進入するように制御できる。他の例として、第１の搬送ロボット６１２が第１の地点６２４へ移動を完了することに応じて、プロセッサは、第２の搬送ロボット６１４が目標空間６００内の第２の地点６２２へ進入するように制御できる。このとき、第２の地点６２２は、データベース（例：メモリ３３２）に保存されたローカルマップ上の特定の地点として予め決定できる。他の実施形態によれば、第２の地点６２２は、目標空間６００内に含まれたイメージセンサにより獲得されたデータに基づいて決定できる。また他の実施形態によれば、第２の地点６２２は、第２の搬送ロボット６１４に含まれたイメージセンサ及び／又は距離センサにより獲得されたデータに基づいて決定することができる。
【0071】
第３の動作ステップ６３０は、第１の搬送ロボット６１２及び第２の搬送ロボット６１４が、各々第１の地点６２４及び第２の地点６２２において搬送サービスを提供する例を示す。このとき、目標空間６００のドア６１８から第１の地点６２４までの距離は、目標空間６００のドア６１８から第２の地点６２２までの距離よりも大きくすることができる。すなわち、優先的に目標空間６００内へ進入する第１の搬送ロボット６１２が、第２の搬送ロボット６１４よりも目標空間６００内の遠所において搬送サービスを提供することができる。このように、優先的に第１の搬送ロボット６１２が第１の地点６２４へ進入を開始した後、第２の搬送ロボット６１４が第２の地点６２２へ進入を開始する場合、第１の搬送ロボット６１２及び第２の搬送ロボット６１４が、類似の時点に各々第１の地点６２４及び第２の地点６２２に到着し得るので、ユーザらにも互いに類似の時点にサービスの提供が可能になり、一部のユーザが残りのユーザの搬送を待つ必要がなくなる。すなわち、搬送ロボット６１２、６１４を効率よく制御できるとともに、ユーザの利便性を向上させることができる。
【0072】
図７は、本開示の一実施形態に係る第１の搬送ロボット７１４及び第２の搬送ロボット７１２が目標空間７００を退場する例を示す図である。図に示すように、第１の動作ステップ７１０は、目標空間７００において搬送サービスを提供した第１の搬送ロボット７１４及び第２の搬送ロボット７１２のうち、第２の搬送ロボット７１２が優先的に退場する例を示す。一実施形態によれば、プロセッサ（例：プロセッサ３３４）は、第１の搬送ロボット７１４の搬送サービス及び第２の搬送ロボット７１２の搬送サービスが完了したとの判定に応じて、第２の搬送ロボット７１２が目標空間７００を退場するように制御できる。このように、第２の搬送ロボット７１２が優先的に退場した後、第１の搬送ロボット７１４が退場する場合、第１の搬送ロボット７１４が退場する経路上において、ドア７１６に近く位置している第２の搬送ロボット７１２が、第１の搬送ロボット７１４の障害物として作用する可能性がなくなる。すなわち、プロセッサは、搬送ロボット７１２、７１４間の衝突を防止しながら安定的に制御できる。このとき、プロセッサは、第１の搬送ロボット７１４の退場のために、ドア７１６を開いた状態に維持するように制御することができる。
【0073】
第２の動作ステップ７２０は、第２の搬送ロボット７１２の退場が完了した後、第１の搬送ロボット７１４が退場する例を示す。一実施形態によれば、プロセッサは、第２の搬送ロボット７１２の退場が完了したとの判定に応じて、第１の搬送ロボット７１４が目標空間７００を退場するように制御することができる。
【0074】
第３の動作ステップ７３０は、第１の搬送ロボット７１４が退場を完了した例を示す。一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット７１４の退場が完了したとの判定に応じて、目標空間７００のドア７８１が閉じられるように制御できる。このとき、プロセッサは、目標空間７００のドア７１８が閉じられるように制御する前に、目標空間７００にさらに進入するロボットがあるか否かを判定できる。さらに進入するロボットがない場合のみに、目標空間７００のドア７１８が閉じられるように制御することができる。
【0075】
図８は、本開示の一実施形態に係る第１の地点８２２及び第２の地点８２４の他の例を示す図である。図に示すように、第１の地点８２２及び第２の地点８２４は、ユーザが直接搬送ロボット８１２、８１４の搬送対象物品をピックアップできるように、ユーザ側に位置し得る。第１の動作ステップ８１０は、第１の搬送ロボット８１２が目標空間８００の待機場所８１６に到着して待機している間に、第２の搬送ロボット８１４が待機場所８１６へ移動する例を示す。
【0076】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット８１２が目標空間８００の待機場所８１６に位置しているという情報を獲得できる。例えば、第１の搬送ロボット８１２から受信された位置情報と、データベース（例：メモリ３３２）に保存された待機場所８１６の位置情報とを比較して、第１の搬送ロボット８１２が待機場所８１６に位置しているという情報を獲得できる。他の例として、プロセッサは、第１の搬送ロボット８１２が待機場所８１６に位置しているという情報を第１の搬送ロボット８１２から受信できる。このとき、情報は、第１の搬送ロボット８１２により獲得することができる。
【0077】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間８００内にロボットが存在するか否かを判定できる。例えば、プロセッサは、建物に設けられた全てのロボットの少なくとも一部から受信した複数の位置情報の各々に基づいて、目標空間８００内にロボットが存在するか否かを判定できる。他の例として、プロセッサは、目標空間８００に含まれたイメージセンサ（例：カメラ）を用いて、目標空間８００内にロボットが存在するか否かを判定することができる。
【0078】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間８００内にロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間８００のドア８１８が開くように制御できる。このとき、ドア８１８は、プロセッサにより開閉が制御されるように、通信モジュール（図示せず）及び駆動部（図示せず）を含むことができる。
【0079】
第２の動作ステップ８２０は、第１の搬送ロボット８１２が目標空間８００の第１の地点８２２に到着した後、第２の搬送ロボット８１４が待機場所８１６に到着して待機する例を示す。一実施形態によれば、プロセッサは、ドア８１８が開いたとの判定に応じて、第１の搬送ロボット８１２が待機場所８１６から目標空間８００内へ進入するように制御できる。例えば、プロセッサは、ドア８１８が開いたとの判定に応じて、第１の搬送ロボット８１２が待機場所８１６から目標空間８００内の第１の地点８２２へ移動するように制御できる。このとき、第１の地点８２２は、データベース（例：メモリ３３２）に保存されたローカルマップ上の特定の地点として予め決定できる。他の実施形態によれば、第１の地点８２２は、目標空間８００内に含まれたイメージセンサにより獲得されたデータに基づいて決定できる。また他の実施形態によれば、第１の地点８２２は、第１の搬送ロボット８１２に含まれたイメージセンサ及び／又は距離センサにより獲得されたデータに基づいて決定することができる。
【0080】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボット８１２が目標空間８００へ進入した後、第２の搬送ロボット８１４の進入のために、ドア８１８を開いた状態に維持するように制御することができる。
【0081】
一方、第２の動作ステップ８２０は、第１の搬送ロボット８１２が第１の地点８２２へ移動している間に、第２の搬送ロボット８１４が待機場所８１６で待機するものを示しているが、これに限定されるものではない。例えば、第１の搬送ロボット８１２が第１の地点８２２へ移動している間に、プロセッサは、第２の搬送ロボット８１４が目標空間８０内の第２の地点８２４へ進入するように制御できる。他の例として、第１の搬送ロボット８１２が第１の地点８２２へ移動を完了することに応じて、プロセッサは、第２の搬送ロボット６１４が目標空間８０内の第２の地点８２４へ進入するように制御できる。このとき、第２の地点８２４は、データベース（例：メモリ３３２）に保存されたローカルマップ上の特定の地点として予め決定できる。他の実施形態によれば、第２の地点８２４は、目標空間８００内に含まれたイメージセンサにより獲得されたデータに基づいて決定できる。また他の実施形態によれば、第２の地点８２４は、第２の搬送ロボット８１４に含まれたイメージセンサ及び／又は距離センサにより獲得されたデータに基づいて決定することができる。
【0082】
第３の動作ステップ８３０は、第１の搬送ロボット８１２及び第２の搬送ロボット８１４が、各々第１の地点８２２及び第２の地点８２４において搬送サービスを提供する例を示す。このとき、目標空間８００のドア８１８から第１の地点８２２までの距離は、目標空間８００のドア８１８から第２の地点８２４までの距離よりも大きくすることができる。すなわち、優先的に目標空間８００内へ進入する第１の搬送ロボット８１２が、第２の搬送ロボット８１４よりも目標空間８００内の遠所で搬送サービスを提供することができる。このように、第１の搬送ロボット８１２が第１の地点８２２へ進入を優先的に開始した後、第２の搬送ロボット８１４が第２の地点８２４へ進入を開始する場合、第１の搬送ロボット８１２及び第２の搬送ロボット８１４が、類似の時点に各々第１の地点８２２及び第２の地点８２４に到着し得るので、ユーザらにも互いに類似の時点にサービスの提供が可能になり、一部のユーザが他のユーザの搬送を待つ必要がなくなる。すなわち、搬送ロボット８１２、８１４を効率よく制御できると同時に、ユーザの利便性を向上させることができる。
【0083】
図９は、本開示の一実施形態に係る建物９００の内部に設けられた搬送ロボット９２０、９３０の例を示す図である。一実施形態によれば、搬送ロボット９２０、９３０は、建物９００の内部で自律走行によりサービスを提供できる。例えば、搬送ロボット９２０、９３０は、建物９００内のカフェ及び会議室の間を移動しながらコーヒーを搬送したり、建物９００内の食堂に配置されて食べ物を配膳したり、弁当を注文した顧客の方に弁当を配達したりする等のサービスを提供することができる。
【0084】
一実施形態によれば、搬送ロボット９２０、９３０は、搬送ロボット９２０、９３０と通信するロボット制御システム（図示せず）から受信した信号、データ、情報などにより制御できる。例えば、搬送ロボット９２０は、ロボット制御システムから受信した制御信号に基づいて目標空間９１０へ移動及び進入して、目標空間９００において搬送サービスを提供できる。他の例として、搬送ロボット９３０は、ロボット制御システムから受信した制御信号に基づいて目標空間９００の外部の既定の場所に停車する。
【0085】
一実施形態によれば、搬送ロボット９２０、９３０は、建物９００のローカルマップ（又は、マップデータ）を用いて建物９００の内部を自律走行できる。具体的に、搬送ロボット９２０、９３０は、ロボット制御システムに保存されたローカルマップを用いて建物９００の内部を自律走行できる。このとき、ローカルマップは、一つ以上のセンサ（例：カメラ、ライダーセンサ、ＧＰＳセンサなど）が搭載され、建物９００の内部を走行してマップデータを収集するマッピングロボット（図示せず）により生成できる。付加的に、搬送ロボット９２０、９３０は、搬送ロボット９２０、９３０に含まれたセンサなどを用いて直接ローカルマップを生成し、生成されたローカルマップを用いて建物９００の内部を自律走行することができる。
【0086】
図１０は、本開示の一実施形態に係る搬送ロボット及び施設物を制御する方法１０００の例を示す図である。方法１０００は、情報処理システムの少なくとも一つのプロセッサ（例：プロセッサ３３４）により遂行できる。図に示すように、方法１０００は、第１の搬送ロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御するステップ（Ｓ１０１０）により開始することができる。
【0087】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボットが目標空間の待機場所に位置しているという情報を獲得できる（Ｓ１０２０）。その後、プロセッサは、目標空間内にロボットが存在するか否かを判定し（Ｓ１０３０）、目標空間内にロボットが存在しないとの判定に応じて、目標空間のドアが開くように制御することができる（Ｓ１０４０）。
【0088】
一実施形態によれば、プロセッサは、ドアが開いたとの判定に応じて、第１の搬送ロボットが待機場所から目標空間内へ進入するように制御できる（Ｓ１０５０）。その後、プロセッサは、第１の搬送ロボットが目標空間内において搬送サービスを提供するように制御することができる（Ｓ１０６０）。
【0089】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボットの搬送サービスが完了したという情報を受信することに応じて、第１の搬送ロボットが目標空間を退場するように制御できる。その後、プロセッサは、第１の搬送ロボットの退場が完了したとの判定に応じて、目標空間へ進入する第２の搬送ロボットが存在するか否かを判定できる。このとき、プロセッサは、目標空間へ進入する第２の搬送ロボットが存在するか否かに基づいて、目標空間のドアの開閉を制御することができる。
【0090】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間へ進入する第２の搬送ロボットが存在すると判定された場合、目標空間のドアを開いた状態に維持するように制御できる。目標空間へ進入する第２の搬送ロボットが存在しないと判定された場合、プロセッサは、目標空間のドアが閉じられるように制御することができる。このために、プロセッサは、目標空間へ進入する第２の搬送ロボットが目標空間の待機場所に位置しているという情報を獲得することができる。
【0091】
一実施形態によれば、プロセッサは、第２の搬送ロボットが目標空間内において搬送サービスを提供するように制御できる。その後、プロセッサは、第２の搬送ロボットの搬送サービスが完了したという情報を受信することに応じて、第２の搬送ロボットが目標空間を退場するように制御することができる。
【0092】
一実施形態によれば、プロセッサは、第２の搬送ロボットの退場が完了したとの判定に応じて、目標空間へ進入する第３の搬送ロボットが存在するか否かを判定できる。その後、プロセッサは、目標空間へ進入する第３の搬送ロボットが存在するか否かに基づいて、目標空間のドアの開閉を制御することができる。
【0093】
一実施形態によれば、プロセッサは、目標空間へ進入する第２の搬送ロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御できる。このとき、プロセッサは、目標空間へ進入する第２の搬送ロボットが目標空間の待機場所に位置しているという情報を獲得できる。これにより、プロセッサは、目標空間内に第１の搬送ロボットが存在するか否かを判定し、目標空間内に第１の搬送ロボットが存在するとの判定に応じて、第２の搬送ロボットが当該待機場所で待機するように制御することができる。
【0094】
一実施形態によれば、プロセッサは、第１の搬送ロボットが目標空間の第１の地点において搬送サービスを提供するように制御できる。このとき、プロセッサは、第２の搬送ロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御できる。その後、プロセッサは、第２の搬送ロボットが当該目標空間内へ進入して、第２の地点において搬送サービスを提供するように制御できる。このとき、目標空間のドアから第１の地点までの距離は、目標空間のドアから第２の地点までの距離よりも大きいように構成することができる。また、第１の地点は目標空間内の一側に位置し、第２の地点は一側の反対側に位置し得る。付加的に、プロセッサは、第１の搬送ロボットの搬送サービス及び第２の搬送ロボットの搬送サービスが完了したとの判定に応じて、第２の搬送ロボットが目標空間を退場するように制御できる。その後、第２の搬送ロボットの退場が完了したとの判定に応じて、第１の搬送ロボットが目標空間を退場するように制御することができる。
【0095】
図１１は、本開示の一実施形態に係るロボット制御システム１１２０がロボット１１１０及びドア１１３０を制御する方法１１００を示すフローチャートである。図に示すように、方法１１００は、ロボット１１１０が待機場所へ移動するように制御するステップ（Ｓ１１４２）により開始することができる。一方、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０及び／又はドア１１３０の制御に利用されるロボット１１１０の位置情報を一定の時間単位にロボット１１１０から受信できるが、当該ステップは図１１で省略された。
【0096】
一実施形態によれば、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０の位置情報に基づいて、ロボット１１１０が待機場所に位置しているという情報を獲得できる。例えば、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０の位置情報と、ロボット制御システム１１２０に保存された待機場所の位置情報とを比較して、ロボット１１１０が待機場所に位置しているという情報を獲得できる。付加的又は代替的に、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０が待機場所に到着したことを示す情報をロボット１１１０から受信することができる。
【0097】
一実施形態によれば、ロボット制御システム１１２０は、目標空間内にロボットが存在するか否かを判定できる（Ｓ１１４４）。このとき、目標空間内にロボットが存在すると判定された場合、任意の時間が経過した後、目標空間内にロボットが存在するか否かを再判定することができる（Ｓ１１４４）。これに対し、目標空間内にロボットが存在しないと判定された場合、ロボット制御システム１１２０は、目標空間のドア１１３０が開くように制御することができる（Ｓ１１４６）。
【0098】
一実施形態によれば、ロボット制御システム１１２０は、ドア１１３０が開いたか否かを判定できる（Ｓ１１４８）。このとき、目標空間のドア１１３０が開いていないと判定された場合、任意の時間が経過した後、ロボット制御システム１１２０は、目標空間のドア１１３０が開くように再度制御できる（Ｓ１１４８）。これに対し、目標空間のドア１１３０が開いたと判定された場合、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０が目標空間へ進入するように制御することができる（Ｓ１１５２）。
【0099】
一実施形態によれば、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０の目標空間又は目標空間内の特定の地点（例：第１の地点１５４、第２の地点１５６）へ進入を完了したか否かを判定できる（Ｓ１１５４）。例えば、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０の位置情報と、ロボット制御システム１１２０に保存された目標空間又は目標空間の特定の地点（例：第１の地点１５４、第２の地点１５６）の位置情報とを比較して、ロボット１１１０の目標空間へ進入を完了したか否かを判定できる。付加的又は代替的に、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０によりロボット１１１０が目標空間へ進入を完了したか否かを判定することができる。
【0100】
一実施形態によれば、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０が搬送サービスを提供するように制御できる（Ｓ１１５６）。その後、ロボット制御システム１１２０は、搬送サービスが完了したという情報をロボット１１１０から受信し（Ｓ１１５８）、情報を受信することに応じて、ロボット１１１０が目標空間を退場するように制御することができる（Ｓ１１６２）。
【0101】
一実施形態によれば、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０の目標空間の退場が完了したか否かを判定できる（Ｓ１１６４）。このとき、ロボット１１１０の退場が完了しない場合、任意の時間が経過した後、ロボット制御システム１１２０は、ロボット１１１０の目標空間の退場が完了したか否かを再判定することができる（Ｓ１１６４）。これに対し、ロボット１１１０の退場が完了した場合、ロボット制御システム１１２０は、目標空間へ進入するロボットが存在するか否かを判定できる（Ｓ１１６６）。目標空間へ進入するロボットが存在しない場合、ロボット制御システム１１２０は、ドア１１３０が閉じられるように制御し（Ｓ１１６８）、目標空間へ進入するロボットが存在する場合、ドア１１３０を開いた状態に維持するように制御することができる。
【0102】
前述した方法は、コンピュータで実行するための命令語等を記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として提供され得る。媒体は、コンピュータで実行可能なプログラムを継続的に保存したり、実行又はダウンロードのために一時保存したりするものであり得る。また、媒体は、単一又は多数のハードウェアが結合された形態の多様な記録手段又は保存手段であり得るが、あるコンピュータシステムに直接接続される媒体に限定されず、ネットワーク上に分散して存在するものであり得る。媒体の例としては、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（floptical disk）のような磁気－光媒体（magneto-optical medium）、及び、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどを含み、プログラム命令語が保存されるように構成されたものが挙げられる。また、他の媒体の例としては、アプリケーションを流通するアプリストアやその他の多様なソフトウェアを供給乃至流通するサイト、サーバなどで管理する記録媒体乃至保存媒体も挙げられる。
【0103】
本開示の方法、動作又は技法は多様な手段により具現化できる。例えば、このような技法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、若しくはこれらの組合せで具現化できる。本願の開示により説明された多様な例示的な論理的ブロック、モジュール、回路及びアルゴリズムステップは、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、若しくは両方の組合せで具現化できることを、当業者であれば理解できるはずである。ハードウェア及びソフトウェアのこのような相互の代替を明確に説明するために、多様な例示的な構成要素、ブロック、モジュール、回路及びステップが、それらの機能的観点から一般的に前述された。そのような機能が、ハードウェアとして具現化されるか、若しくは、ソフトウェアとして具現化されるかは、特定のアプリケーション及び全体システムに付加される設計要求事項によって変化する。当業者は、各々の特定のアプリケーションのために多様な方式により説明された機能を具現化することもできるが、そのような具現化は本開示の範囲から逸脱するものと解釈してはならない。
【0104】
ハードウェアの具現化において、技法の遂行に利用されるプロセッシングユニットは、一つ以上のＡＳＩＣ、ＤＳＰ、デジタル信号処理デバイス（digital signal processing devices DSPD）、プログラム可能な論理デバイス（programmable logic devices PLD）、フィールドプログラム可能なゲートアレイ（field programmable gate arrays FPGA）、プロセッサ、制御器、マイクロ制御器、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本開示に説明された機能を遂行するように設計された他の電子ユニット、コンピュータ、若しくはこれらの組合せ内で具現化されることもできる。
【0105】
したがって、本開示により説明された多様な例示的な論理ブロック、モジュール及び回路は、汎用プロセッサ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡや他のプログラム可能な論理デバイス、離散ゲートやトランジスタロジック、離散ハードウェアコンポーネント、若しくは、本願に説明された機能を遂行するように設計されたもの等の任意の組合せで具現化又は遂行されることもできる。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであり得るが、代替的に、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ、制御器、マイクロ制御器、若しくは状態マシンであり得る。プロセッサは、また、コンピューティングデバイスの組合せ、例えば、ＤＳＰとマイクロプロセッサ、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと関連付けた一つ以上のマイクロプロセッサ、若しくは任意の他の構成の組合せで具現化されることもできる。
【0106】
ファームウェア及び／又はソフトウェアの具現化において、技法は、ＲＡＭ（random access memory）、ＲＯＭ（read-only memory）、ＮＶＲＡＭ（non-volatile random access memory）、ＰＲＯＭ（programmable read-only memory）、ＥＰＲＯＭ（erasable
programmable read-only memory）、ＥＥＰＲＯＭ（electrically
erasable PROM）、フラッシュメモリ、ＣＤ（compact disc）、磁気又は光学データストレージデバイスなどのようなコンピュータ読み取り可能な媒体上に保存された命令として具現化できる。命令は、一つ以上のプロセッサによって実行可能であり得、プロセッサが本開示に説明された機能の特定の様態を遂行するようにできる。
programmable read-only memory）、ＥＥＰＲＯＭ（electrically
erasable PROM）、フラッシュメモリ、ＣＤ（compact disc）、磁気又は光学データストレージデバイスなどのようなコンピュータ読み取り可能な媒体上に保存された命令として具現化できる。命令は、一つ以上のプロセッサによって実行可能であり得、プロセッサが本開示に説明された機能の特定の様態を遂行するようにできる。
【0107】
ソフトウェアとして具現化される場合、前記技法は、一つ以上の命令又はコードとしてコンピュータ読み取り可能な媒体上に保存されたり、コンピュータ読み取り可能な媒体を介して転送されたりできる。コンピュータ読み取り可能な媒体は、ある場所から他の場所にコンピュータプログラムの転送を容易にする任意の媒体を含み、コンピュータ保存媒体及び通信媒体の両方を含む。保存媒体は、コンピュータによってアクセスできる任意の利用可能な媒体であり得る。非制限的な例として、このようなコンピュータ読み取り可能な媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭや他の光学ディスクストレージ、磁気ディスクストレージや他の磁気ストレージデバイス、若しくは、所望のプログラムコードを命令又はデータ構造の形態に移送又は保存するために使用されることができ、コンピュータによってアクセスできる任意の他の媒体を含むことができる。また、任意の接続がコンピュータ読み取り可能な媒体として適切に称することができる。
【0108】
例えば、ソフトウェアが同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、鉛線、デジタル加入者回線（ＤＳＬ）、又は、赤外線、無線及びマイクロ波のような無線技術を用いて、ウェブサイト、サーバ又は他の遠隔ソースから転送される場合、同軸ケーブル、光ファイバーケーブル、鉛線、デジタル加入者回線、又は、赤外線、無線及びマイクロ波などのような無線技術は、媒体の定義内に含まれる。本願で使用されたディスク（disk）及びディスク（disc）は、ＣＤ、レーザーディスク、光ディスク、ＤＶＤ（digital versatile disc）、フロッピーディスク及びブルーレイディスクを含み、ここで、通常、ディスク（disk）は磁気的にデータを再生するのに対し、ディスク（disc）はレーザーを用いて光学的にデータを再生する。前記組合せ等も、コンピュータ読み取り可能な媒体等の範囲内に含まれなければならない。
【0109】
ソフトウェアモジュールは、ＲＡＭメモリ、フラッシュメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、レジスタ、ハードディスク、移動式ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、又は、公知された任意の他の形態の保存媒体内に常駐することもできる。例示的な保存媒体は、プロセッサが保存媒体から情報を読み取る、或いは、保存媒体に情報を書き込むように、プロセッサに接続することができる。代替的に、保存媒体はプロセッサに統合されることもできる。プロセッサ及び保存媒体はＡＳＩＣ内に存在することもできる。ＡＳＩＣはユーザ端末内に存在することもできる。代替的に、プロセッサ及び保存媒体はユーザ端末で個別構成要素として存在することもできる。
【0110】
以上で説明された実施形態は、一つ以上の独立型コンピュータシステムで現在開示された主題の態様を活用するものとして記述しているが、本開示は、これに限定されず、ネットワークや分散コンピューティング環境のような任意のコンピューティング環境によって具現化できる。さらには、本開示における主題の態様は複数のプロセッシングチップや装置で具現化されることもでき、ストレージは複数の装置に亘り、同様に影響を受ける場合もある。このような装置は、ＰＣ、ネットワークサーバ及び携帯用装置を含むこともできる。
【0111】
本明細書では、本開示が一部の実施形態によって説明されてきたが、本開示の発明が属する技術分野における通常の技術者が理解し得る本開示から逸脱しない範囲内で多様な変形や変更が可能である。また、そのような変形や変更は、本明細書に添付された特許請求の範囲内に属するものと理解されるべきである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【手続補正書】
【提出日】2024-05-23
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも一つのプロセッサにより遂行される、ロボット及び施設物を制御する方法において、第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御するステップと、
前記第１のロボットが前記目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップと、
前記目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定するステップと、
前記目標空間のなかに前記ロボットが存在しないとの判定に応じて、前記目標空間のドアが開くように制御するステップと、
前記ドアが開いたとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記待機場所から前記目標空間のなかへ進入するように制御するステップと、
前記第１のロボットが前記目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するステップと、を含む、ロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項2】
前記第１のロボットの搬送サービスの完了情報を受信するステップと、
前記第１のロボットの搬送サービスが完了したとの情報を受信することに応じて、前記第１のロボットが前記目標空間を退場するように制御するステップと、
前記第１のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かを判定するステップと、
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項3】
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するステップは、前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在すると判定された場合、前記目標空間の前記ドアを開いた状態に維持するように制御するステップと、
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在しないと判定された場合、前記目標空間の前記ドアが閉じるように制御するステップと、を含む、請求項２に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項4】
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かを判定するステップは、前記目標空間へ進入する第２のロボットが前記目標空間の前記待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップを含む、請求項２に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項5】
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在する場合、前記第２のロボットが前記目標空間のなかにおいて搬送サービスを提供するように制御するステップと、前記第２のロボットの搬送サービスが完了したとの情報を受信することに応じて、前記第２のロボットが前記目標空間を退場するように制御するステップと、
前記第２のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記目標空間へ進入する第３のロボットが存在するか否かを判定するステップと、
前記目標空間へ進入する第３のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するステップと、をさらに含む、請求項２に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項6】
前記目標空間へ進入する第２のロボットが前記目標空間の前記待機場所へ移動するように制御するステップと、前記目標空間へ進入する第２のロボットが前記目標空間の前記待機場所に位置しているとの情報を獲得するステップと、
前記目標空間のなかに前記第１のロボットが存在するか否かを判定するステップと、
前記目標空間のなかに前記第１のロボットが存在するとの判定に応じて、前記第２のロボットが前記待機場所で待機するように制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項7】
前記第１のロボットが前記目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するステップは、前記第１のロボットが前記目標空間の第１の地点において搬送サービスを提供するように制御するステップを含み、前記方法は、
第２のロボットが前記目標空間の前記待機場所へ移動するように制御するステップと、
前記第２のロボットが前記目標空間のなかへ進入して、第２の地点において搬送サービスを提供するように制御するステップと、をさらに含む、請求項１に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項8】
前記目標空間の前記ドアから前記第１の地点までの距離は、前記目標空間の前記ドアから前記第２の地点までの距離よりも大きい、請求項７に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項9】
前記第１のロボットの搬送サービス及び前記第２のロボットの搬送サービスが完了したとの判定に応じて、前記第２のロボットが前記目標空間を退場するように制御するステップと、前記第２のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記目標空間を退場するように制御するステップと、をさらに含む、請求項８に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項10】
前記第１の地点は前記目標空間のなかの一側に位置し、前記第２の地点は前記一側の反対側に位置する、請求項７に記載のロボット及び施設物を制御する方法。
【請求項11】
請求項１乃至１０のうちいずれか一項に記載の方法をコンピュータで実行するための命令語を記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体。
【請求項12】
ロボット制御システムであって、メモリと
前記メモリと接続され、前記メモリに含まれたコンピュータ読み取り可能な少なくとも一つのプログラムを実行するように構成される少なくとも一つのプロセッサと、を含み、
前記少なくとも一つのプログラムは、
第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御し、
前記第１のロボットが前記目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得し、
前記目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定し、
前記目標空間のなかに前記ロボットが存在しないとの判定に応じて、前記目標空間のドアが開くように制御し、
前記ドアが開いたとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記待機場所から前記目標空間のなかへ進入するように制御し、
前記第１のロボットが前記目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するための命令語を含む、ロボット制御システム。
【請求項13】
前記少なくとも一つのプログラムは、前記第１のロボットの搬送サービスの完了情報を受信し、
前記第１のロボットの搬送サービスが完了したとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記目標空間を退場するように制御し、
前記第１のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かを判定し、
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するための命令語を含む、請求項１２に記載のロボット制御システム。
【請求項14】
建物において、前記建物の内部を走行して搬送サービスを提供する複数のロボットが設けられ、
前記複数のロボットは、第１のロボット及び第２のロボットを含み、
前記複数のロボットは、ロボット制御システムにより制御され、
前記ロボット制御システムは、
メモリと、
前記メモリと接続され、前記メモリに含まれたコンピュータ読み取り可能な少なくとも一つのプログラムを実行するように構成される少なくとも一つのプロセッサと、を含み、
前記少なくとも一つのプログラムは、
第１のロボットが目標空間の待機場所へ移動するように制御し、
前記第１のロボットが前記目標空間の待機場所に位置しているとの情報を獲得し、
前記目標空間のなかにロボットが存在するか否かを判定し、
前記目標空間のなかに前記ロボットが存在しないとの判定に応じて、前記目標空間のドアが開くように制御し、
前記ドアが開いたとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記待機場所から前記目標空間のなかへ進入するように制御し、
前記第１のロボットが前記目標空間のなかで搬送サービスを提供するように制御するための命令語を含む、建物。
【請求項15】
前記少なくとも一つのプログラムは、前記第１のロボットの搬送サービスの完了情報を受信し、
前記第１のロボットの搬送サービスが完了したとの判定に応じて、前記第１のロボットが前記目標空間を退場するように制御し、
前記第１のロボットの退場が完了したとの判定に応じて、前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かを判定し、
前記目標空間へ進入する第２のロボットが存在するか否かに基づいて、前記目標空間の前記ドアの開閉を制御するための命令語をさらに含む、請求項１４に記載の建物。
【請求項16】
請求項１乃至１０のうちいずれか一項に記載の方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【国際調査報告】