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特表2024-543200車両のホイールのためのブレーキ装置

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-11-19

(54)【発明の名称】車両のホイールのためのブレーキ装置

(51)【国際特許分類】

B60T 7/12 20060101AFI20241112BHJP

B60T 8/17 20060101ALI20241112BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 A

B60T8/17 B

B60T7/12 C

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024532523

(86)(22)【出願日】2022-11-30

(85)【翻訳文提出日】2024-07-25

(86)【国際出願番号】 EP2022083761

(87)【国際公開番号】W WO2023099517

(87)【国際公開日】2023-06-08

(31)【優先権主張番号】2029964

(32)【優先日】2021-11-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523281892

【氏名又は名称】ライトイヤー・イーペーセーオー・ベー・フェー

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部達彦

(72)【発明者】

【氏名】デュランドゥス・コルネリウス・ダイケン

(72)【発明者】

【氏名】ヤープ・ファン・デ・フォルスト

【テーマコード（参考）】

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D246BA02

3D246HA03A

3D246HA04A

3D246HA42A

3D246HA64A

3D246HA67A

3D246HA86A

3D246HB07A

(57)【要約】

車両のホイールのためのブレーキ装置は、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するときにブレーキ力を発生させるためのブレーキパッドであって、ブレーキディスクは、車両のホイールに関連付けられている、ブレーキパッドと、ブレーキアクチュエータであって、ブレーキパッドをブレーキディスクに向けて移動させ、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように適合されており、それによって、ブレーキアクション要求に応答して、要求されたブレーキ力を発生させる、ブレーキアクチュエータと、制御ユニットであって、ブレーキアクション要求が存在するかどうかを決定することと、車両が静止しているかどうかを決定することと、制御ユニットが、ブレーキアクション要求が存在すると決定し、かつ、制御ユニットが、車両が静止していると決定したときに、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示することと、を行うように構成されている、制御ユニットと、を備える。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のホイールのためのブレーキ装置であって、
－ブレーキパッドであって、前記ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するときに、前記ブレーキディスクと相互作用してブレーキ力を発生させるように配置されており、前記ブレーキディスクは、前記車両の前記ホイールに関連付けられている、ブレーキパッドと、
－ブレーキアクチュエータであって、前記ブレーキアクチュエータは、前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクに向けて移動させ、前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクと接触させるように適合されており、それによって、ブレーキアクション要求に応答して、要求されたブレーキ力を発生させる、ブレーキアクチュエータと、
－制御ユニットであって、
－ブレーキアクション要求が存在するかどうかを決定することと、
－前記車両が静止しているかどうかを決定することと、
－前記制御ユニットが、前記ブレーキアクション要求が存在すると決定し、かつ、前記制御ユニットが、前記車両が静止していると決定したときに、前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるように、前記ブレーキアクチュエータに指示することと、
を行うように構成されている、制御ユニットと、
を備える、ブレーキ装置。

【請求項2】

前記制御ユニットは、前記ブレーキ力を排除するように前記ブレーキアクチュエータに指示するように構成されている、請求項１に記載のブレーキ装置。

【請求項3】

前記ブレーキ装置は、ブレーキペダルおよびブレーキペダル圧力センサーをさらに備え、
前記ブレーキペダルは、ブレーキアクション要求を生成するために、前記車両のドライバーによって使用されるように適合されており、
前記ブレーキペダル圧力センサーは、ドライバーによって前記ブレーキペダルに働かされるペダル圧力を測定するように適合されており、
前記ブレーキアクチュエータは、測定された前記ペダル圧力と所定の関係を有する要求されたブレーキ力を発生させるように適合されており、たとえば、前記要求されたブレーキ力は、前記測定されたペダル圧力に比例する、請求項１または２に記載のブレーキ装置。

【請求項4】

前記ブレーキ装置は、前記車両の速度を測定するように構成されている速度センサーをさらに備え、前記制御ユニットは、前記速度センサーの測定値に基づいて、前記車両が静止しているかどうかを決定するように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載のブレーキ装置。

【請求項5】

前記制御ユニットは、前記速度センサーの前記測定値の結果が０ｍ／ｓに実質的に等しい場合には、前記車両が静止していると決定するように構成されており、前記速度センサーの前記測定値の結果が０ｍ／ｓに実質的に等しくない場合には、前記車両が静止していないと決定するように構成されている、請求項４に記載のブレーキ装置。

【請求項6】

前記ブレーキ装置は、
－電子パーキングブレーキであって、前記車両が静止している場合には、ブレーキパッドを前記ブレーキディスクと接触させるように構成されており、それによって、前記車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させる、電子パーキングブレーキ
をさらに備え、
前記制御ユニットは、
－前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるように前記ブレーキアクチュエータに指示した後に、前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクと接触させるように前記電子パーキングブレーキに指示する、
ようにさらに構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載のブレーキ装置。

【請求項7】

前記制御ユニットは、前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるように、前記制御ユニットが前記ブレーキアクチュエータに指示した後に、前記車両の速度をモニタリングし、かつ、前記車両が静止していないと前記制御ユニットが決定したときには、前記要求されたブレーキ力へと前記ブレーキ力を回復させるように、前記ブレーキアクチュエータに指示するように構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のブレーキ装置。

【請求項8】

前記制御ユニットは、
－前記車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定することと、
－前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるように前記ブレーキアクチュエータに指示した後に、前記車両が勾配付き表面上に位置していると前記制御ユニットが決定したときには、前記要求されたブレーキ力へと前記ブレーキ力を回復させるように、前記ブレーキアクチュエータに指示すること、または、
前記車両が勾配付き表面上に位置していると前記制御ユニットが決定したときには、前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるための前記ブレーキアクチュエータの指示を回避することと、
を行うようにさらに構成されている、請求項１から７のいずれか一項に記載のブレーキ装置。

【請求項9】

前記ブレーキ装置は、水平方向に対する前記車両の傾斜を測定するように構成されている傾斜センサーをさらに備え、前記制御ユニットは、前記傾斜センサーの測定値に基づいて、前記車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定するように構成されている、請求項８に記載のブレーキ装置。

【請求項10】

前記制御ユニットは、前記傾斜センサーの前記測定値が０°に実質的に等しくない場合には、前記車両が勾配付き表面上に位置していると決定するように構成されており、前記傾斜センサーの前記測定値が０°に実質的に等しい場合には、前記車両が勾配付き表面上に位置していないと決定するように構成されている、請求項９に記載のブレーキ装置。

【請求項11】

前記制御ユニットは、
－物体が前記車両に接近しているかどうかを決定することと、
－前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるように前記ブレーキアクチュエータに指示した後に、物体が前記車両に接近していると前記制御ユニットが検出したときには、前記要求されたブレーキ力へと前記ブレーキ力を回復させるように前記ブレーキアクチュエータに指示すること、または、
物体が前記車両に接近していると前記制御ユニットが決定したときには、前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるための前記ブレーキアクチュエータの指示を回避することと、
を行うようにさらに構成されている、請求項１から１０のいずれか一項に記載のブレーキ装置。

【請求項12】

前記ブレーキ装置は、前記車両の周りのエリアの写真のストリームをキャプチャーするように構成されているカメラをさらに備え、前記制御ユニットは、
－写真ストリーム分析結果を取得するために、前記車両の周りの前記エリアの写真の前記ストリームを分析することと、
－前記写真ストリーム分析結果に基づいて、物体が前記車両に接近しているかどうかを決定することと、
を行うようにさらに構成されている、請求項１１に記載のブレーキ装置。

【請求項13】

前記ブレーキ装置は、前記車両の周りのエリアの中の物体の位置、および／または速度、および／または加速度を検出するように構成されているレーダーおよび／またはライダーをさらに備え、前記制御ユニットは、前記車両の周りの前記エリアの中の物体の前記位置、および／または前記速度、および／または前記加速度に基づいて、物体が前記車両に接近しているかどうかを決定するようにさらに構成されている、請求項１１または１２に記載のブレーキ装置。

【請求項14】

前記ブレーキ装置は、
－複数のブレーキパッドであって、それぞれのブレーキパッドは、関連したブレーキディスクと相互作用して、前記ブレーキパッドが前記関連したブレーキディスクに係合するときに、ブレーキ力を発生させるように配置されており、それぞれのブレーキディスクは、前記車両の単一のホイールに関連付けられている、複数のブレーキパッドと、
－複数のブレーキアクチュエータであって、それぞれのブレーキアクチュエータは、それぞれのブレーキパッドをその関連したブレーキディスクに向けて移動させ、それぞれの前記ブレーキディスクを前記関連したブレーキディスクと接触させるように適合されており、それによって、ブレーキアクション要求に応答して、要求されたブレーキ力を発生させる、複数のブレーキアクチュエータと、
を備え、
前記制御ユニットが、前記ブレーキアクション要求が存在すると決定し、かつ、前記制御ユニットが、前記車両が静止していると決定したときに、前記制御ユニットは、前記複数のブレーキパッドのうちの少なくとも２つのブレーキパッドがそれらのそれぞれのブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるように、前記ブレーキアクチュエータに指示するように構成されている、請求項１から１３のいずれか一項に記載のブレーキ装置。

【請求項15】

前記制御ユニットは、それぞれの前記ブレーキ力を低減または排除するように、前記ブレーキアクチュエータのうちの１つを除くすべてに指示するように構成されている、請求項１４に記載のブレーキ装置。

【請求項16】

前記制御ユニットは、それぞれの前記ブレーキ力を等しく低減させるように、前記複数のブレーキアクチュエータに指示するように構成されている、請求項１４に記載のブレーキ装置。

【請求項17】

車両であって、
－少なくとも１つのホイールと、
－請求項１４から１６のいずれか一項に記載のブレーキ装置と、
を備え、
前記ブレーキ装置は、前記車両のホイールの数と同じ数のブレーキパッドおよび同じ数のブレーキアクチュエータを備える、車両。

【請求項18】

車両のブレーキ装置によって働かされる前記ブレーキ力を調節するための方法であって、前記方法は、
－ブレーキアクション要求が存在するかどうかを示すブレーキアクションステータスを取得するステップと、
－前記車両が静止しているかどうかを示す静止状態ステータスを取得するステップと、
－前記ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、前記静止状態ステータスが、前記車両が静止していることを示すときに、前記ブレーキ装置のブレーキパッドが前記車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように、前記ブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示するステップと、
を含む、方法。

【請求項19】

－前記ブレーキ装置のブレーキパッドが前記車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように前記ブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、前記ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、前記静止状態ステータスが、前記車両が静止していないことを示すときに、前記要求されたブレーキ力へと前記ブレーキ力を回復させるように前記ブレーキアクチュエータに指示するステップ、
をさらに含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

－前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるように前記ブレーキアクチュエータに指示した後に、前記車両が静止している場合には、前記ブレーキパッドを前記ブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示し、それによって、前記車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させるステップ、
をさらに含む、請求項１８または１９に記載の方法。

【請求項21】

－前記車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを示す勾配ステータスを取得するステップと、
－前記ブレーキ装置のブレーキパッドが前記車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように前記ブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、前記ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、前記勾配ステータスが、前記車両が勾配付き表面上に位置していることを示すときに、前記要求されたブレーキ力へと前記ブレーキ力を回復させるように前記ブレーキアクチュエータに指示するステップ、または、
前記ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、前記勾配ステータスが、前記車両が勾配付き表面上に位置していることを示すときに、前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるような前記ブレーキアクチュエータの指示を回避するステップと、
をさらに含む、請求項１８から２０のいずれか一項に記載の方法。

【請求項22】

－物体が前記車両に接近しているかどうかを示す物体接近ステータスを取得するステップと、
－前記ブレーキ装置のブレーキパッドが前記車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように前記ブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、前記ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、前記物体接近ステータスが、物体が前記車両に接近していることを示すときに、前記要求されたブレーキ力によって前記ブレーキアクチュエータに係合するように前記ブレーキ装置に指示するステップ、または、
－前記ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、前記物体接近ステータスが、物体が前記車両に接近していることを示すときに、前記ブレーキパッドが前記ブレーキディスクに係合する前記ブレーキ力を低減させるような前記ブレーキアクチュエータの指示を回避するステップと、
をさらに含む、請求項１８から２１のいずれか一項に記載の方法。

【請求項23】

命令を含んだコンピュータプログラムであって、前記プログラムがコンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに、請求項１８から２２のいずれか一項に記載の方法を実施させる、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のホイールのためのブレーキ装置、そのようなブレーキ装置を備える車両、車両のブレーキ装置によって働かされるブレーキ力を調節するための方法、および、車両のブレーキ装置によって働かされるブレーキ力を調節するためのコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両のホイールのための一般的なタイプのブレーキ装置は、ホイールとともに回転するブレーキディスクと、ブレーキアクションの間にブレーキディスクに押し付けられるブレーキパッドと、を備える。ブレーキディスクに対するブレーキパッドの押し付けは、ブレーキパッドとブレーキディスクとの間に摩擦を引き起こし、それによって、ブレーキディスクが関連付けられるホイールを減速させる。

【0003】

ブレーキアクションの後に、ブレーキパッドは、ブレーキディスクから引き離される。しかし、たとえば、摩耗または汚れもしくは錆のような汚染物質の存在に起因して、ブレーキパッドがブレーキディスクから十分な距離にわたって引き離されない場合には、通常の運転、すなわち、ドライバーによってまたは車両の自動化システムによってブレーキアクションが要求されていないときの運転の間に、何らかの接触が、ブレーキパッドとブレーキディスクとの間に存在したままとなる。通常の運転の間のこの望ましくない接触は、当技術分野では「ブレーキ引きずり（ｂｒａｋｅｄｒａｇ）」と称される。ブレーキ引きずりは、車両のエネルギー効率に対して悪影響を有する。

【0004】

ブレーキ引きずりを低減し、緩和し、または排除するための多くの解決策が、当技術分野において提案されている。たとえば、ブレーキアクションがもはや必要とされないときにブレーキパッドに戻り力を提供するために、スプリングなどのような機械的な要素が提案されている。しかし、そのような要素は、連続的な力を働かせることが多く、それは、ブレーキパッドをブレーキディスクと係合させるために克服されなければならない。これは、ブレーキアクションをもたらすために、より大きな力が印加されなければならないようにし、それは、ブレーキアクションをもたらすためにブレーキペダルを踏み込むときにドライバーが経験する「ペダルフィール（ｐｅｄａｌｆｅｅｌ）」に影響を及ぼす可能性もある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、ブレーキ引きずりのリスクを低減させる、ブレーキ力を制御するためのブレーキ装置および方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のこの目的は、車両のホイールのためのブレーキ装置であって、ブレーキ装置は、
－ブレーキパッドであって、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するときに、ブレーキディスクと相互作用してブレーキ力を発生させるように配置されており、ブレーキディスクは、車両のホイールに関連付けられている、ブレーキパッドと、
－ブレーキアクチュエータであって、ブレーキアクチュエータは、ブレーキパッドをブレーキディスクに向けて移動させ、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように適合されており、それによって、ブレーキアクション要求に応答して、要求されたブレーキ力を発生させる、ブレーキアクチュエータと、
－制御ユニットであって、
－ブレーキアクション要求が存在するかどうかを決定することと、
－車両が静止しているかどうかを決定することと、
－制御ユニットが、ブレーキアクション要求が存在すると決定し、かつ、制御ユニットが、車両が静止していると決定したときに、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示することと、
を行うように構成されている、制御ユニットと、
を備える、ブレーキ装置によって実現される。

【0007】

本発明によるブレーキ装置は、ブレーキパッドを備え、ブレーキパッドは、ブレーキディスクと相互作用するように配置されており、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するときにブレーキ力を発生させる。ブレーキディスクは、車両のホイールに関連付けられており、このホイールとともに回転する。ブレーキディスクは、たとえば、ブレーキングの主な目的を有する専用のブレーキディスク、または、インホイールモータのロータとすることが可能である。

【0008】

ブレーキ装置は、ブレーキアクチュエータをさらに含み、ブレーキアクチュエータは、ブレーキパッドをブレーキディスクに向けて移動させるように、および、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように適合されている。それによって、要求されたブレーキ力が発生させられる。

【0009】

要求されたブレーキ力は、ブレーキアクション要求に応答して発生させられる。ブレーキアクション要求は、たとえば、ドライバーがブレーキペダルに係合することによって、または、自動化車両システム（たとえば、自動化車両安全システムもしくは自律運転システム）によって、トリガーされることが可能であり、自動化車両システムは、たとえば衝突を回避するためにブレーキアクション要求をトリガーする。

【0010】

本発明によるブレーキ装置は、制御ユニットをさらに備える。制御ユニットは、
－ブレーキアクション要求が存在するかどうかを決定することと、
－車両が静止しているかどうかを決定することと、
－制御ユニットが、ブレーキアクション要求が存在すると決定し、かつ、制御ユニットが、車両が静止していると決定したときに、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示することと、を行うように構成されている。

【0011】

車両のホイールの回転および／または地面表面上での車両のホイールの滑走の結果として、車両が走行方向に地面表面上を移動していない場合には、車両は静止している。

【0012】

したがって、車両がすでに静止状態になった状態で、ブレーキアクション要求が依然として存在しているときに、たとえば、車両が赤色の交通信号灯の前に静止している間に、ドライバーがブレーキペダルを踏み続けているときに、制御システムは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように、ブレーキアクチュエータに指示する。したがって、車両がすでに静止しているので完全なブレーキ力がもはや必要でないときに、ブレーキ力は低減される。

【0013】

そのように行うことによって、ブレーキアクション要求が除去されるときに、ブレーキディスクからブレーキパッドを移動させて離すために克服されなければならないブレーキ力も低減される。これは、車両が再び運動状態に置かれると、ブレーキディスクからブレーキパッドを移動させて離すことをより容易にし、それによって、ブレーキ引きずりが起こるリスクを低減させる。

【0014】

本発明によるブレーキ装置は、（たとえば、赤色の交通信号灯の前で）車両を完全に停止させた後に、ドライバーがブレーキペダルから自分の足を除去する状況とは異なる。その理由は、ドライバーがブレーキペダルから自分の足を除去するときに、ブレーキアクション要求がもはや存在していないからである。本発明によるブレーキ装置は、アンチブレーキロックシステム（ＡＢＳ）とは異なる。その理由は、車両が依然として移動している間に、ＡＢＳはブレーキ力を低減または除去するからである。

【0015】

任意選択で、本発明によるブレーキ装置では、ブレーキアクチュエータは、ピストンであるかまたはピストンを含み、ピストンは、ブレーキパッドをブレーキディスクに向けて移動させるために、および、ブレーキ力でブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けるために、直接的または間接的のいずれかでブレーキパッドに接続されている。ブレーキ力は、ブレーキパッドとブレーキディスクとの間に摩擦を発生させ、その摩擦は、ブレーキディスクが関連付けられる車両のホイールを減速させる。通常は、ブレーキディスクは、前記ブレーキディスクが関連付けられるホイールに接続されている。

【0016】

ブレーキアクチュエータのピストンは、たとえば、油圧式に、電気式に、または空気圧式に動作される。

【0017】

一実施形態において、ブレーキアクチュエータは、ブレーキペダルに機械的に接続されているかまたは機械的に接続可能である。任意選択で、ブレーキペダルは、ブレーキ装置の一部である。

【0018】

一実施形態において、ブレーキアクチュエータは、制御信号（たとえば、電気的なまたは電子的な制御信号）によって活性化させられる。制御信号は、たとえば、ブレーキペダルがドライバーによってまたは自動化車両システム（たとえば、自律運転システムなど）もしくは自動化車両安全システム（たとえば、衝突防止システムなど）によって押し下げられるときにトリガーされる。

【0019】

一実施形態において、ブレーキアクチュエータは、ブレーキパッドをブレーキディスクに向けて移動させ、ブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けるように適合されているだけでなく、ブレーキが解放されるときに（すなわち、ブレーキアクション要求が除去されるときに）、ブレーキディスクから離れるようにブレーキパッドを移動させるように適合されている。たとえば、ドライバーがブレーキペダルを解放するときに、または、ブレーキアクション要求をトリガーした自動化車両システムがもはやブレーキアクション要求を維持しなくなったときに、ブレーキアクション要求は除去される。

【0020】

一実施形態において、制御ユニットは、ブレーキアクション要求が存在することを示すブレーキアクション信号を受信するように適合されている。このブレーキアクション信号および／またはブレーキアクション信号のための入力は、たとえば、力センサー、圧力センサー、位置センサー、変位センサーによって、および／または、自動化車両システムによって提供されることが可能である。任意選択で、力センサーは、ブレーキペダルに働かされる力を決定する。任意選択で、圧力センサーは、ブレーキペダルに働かされる圧力を決定する。任意選択で、位置センサーは、ブレーキペダルの位置を決定する。任意選択で、変位センサーは、ブレーキペダルの変位を決定する。力センサー、圧力センサー、位置センサー、および／または変位センサーは、たとえば、車両の中の少なくとも１つの他のシステムによっても使用されるセンサーである。代替的に、速度センサーは、ブレーキ装置の一部を形成する専用のセンサーである。

【0021】

任意選択で、制御ユニットは、ブレーキアクション信号入力ポートを備え、ブレーキアクション信号入力ポートは、ブレーキアクション信号を受信するように適合されている。

【0022】

一実施形態において、制御ユニットは、車両の速度を示す車両速度信号を受信するように適合されている。制御ユニットは、車両が静止しているか否かを車両速度信号から導出するように適合されている。この車両速度信号および／または車両速度信号のための入力は、たとえば、車両の全体的な速度を決定する速度センサーによって、または、車両のホイールの回転速度および／もしくは角速度を決定する回転速度センサーによって提供されることが可能である。代替的にまたは加えて、車両速度信号および／または車両速度信号のための入力は、自動化車両システムによって提供されることが可能である。任意選択で、速度センサーは、たとえば、車両の中の少なくとも１つの他のシステムによっても使用されるセンサーである。代替的に、速度センサーは、たとえば、ブレーキ装置の一部を形成する専用のセンサーである。

【0023】

任意選択で、制御ユニットは、車両速度信号を受信するように適合されている車両速度信号入力ポートを備える。

【0024】

一実施形態において、制御ユニットは、マイクロプロセッサー、ブレーキアクション信号入力ポート、車両速度信号入力ポート、およびブレーキ力信号出力ポートを備える。

【0025】

ブレーキアクション信号入力ポートは、ブレーキアクション信号を受信するように適合されており、ブレーキアクション信号は、ブレーキアクション信号ブレーキアクション要求が存在することを示す。車両速度信号入力ポートは、車両速度信号を受信するように適合されており、その車両速度信号は、車両の速度を示す。

【0026】

制御ユニットのマイクロプロセッサーは、ブレーキアクション要求が存在しているか否かおよび車両が静止しているかまたは移動しているかを決定するために、ブレーキアクション信号および車両速度信号を処理するように適合されている。

【0027】

制御ユニットのマイクロプロセッサーが、ブレーキアクション要求が存在しており、かつ、車両が静止している（すなわち、車両のホイールの回転、および／または、地面表面上での車両のホイールの滑走の結果として、走行方向に地面表面上を移動していない）と決定した場合には、制御ユニットは、ブレーキ力信号を発生させる。ブレーキ力信号は、制御ユニットのブレーキ力信号出力ポートを介してブレーキアクチュエータに送られる。ブレーキ力信号は、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように、ブレーキアクチュエータに指示する。

【0028】

任意選択で、ブレーキ力信号出力ポートは、有線接続または無線接続を介して、ブレーキアクチュエータに接続されている。

【0029】

任意選択で、ブレーキアクチュエータは、ブレーキパッドに接続されているピストンと、ピストンを介してブレーキパッドを駆動するように適合されている電気モータと、ブレーキアクチュエータコントローラと、を備え、ブレーキアクチュエータコントローラは、電気モータが所望の移動および／またはブレーキング力をブレーキパッドに課すように、ブレーキアクチュエータの電気モータを制御するように適合されている。このケースでは、制御ユニットからのブレーキ力信号は、ブレーキアクチュエータコントローラによって受信され、このブレーキ力信号を介して、電気モータは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように指示される。任意選択で、制御ユニットおよびブレーキアクチュエータコントローラは、単一の制御システムへと一体化されている。任意選択で、制御ユニットおよびブレーキアクチュエータコントローラは、別個の構成要素である。

【0030】

任意選択で、ブレーキアクチュエータは、ブレーキパッドに接続されている油圧ピストンと、ピストンを介してブレーキパッドを駆動するように適合されている油圧駆動システムと、ブレーキアクチュエータコントローラと、を備え、ブレーキアクチュエータコントローラは、油圧駆動システムが所望の移動および／またはブレーキング力をブレーキパッドに課すように、ブレーキアクチュエータの油圧駆動システムを制御するように適合されている。このケースでは、制御ユニットからのブレーキ力信号は、ブレーキアクチュエータコントローラによって受信され、このブレーキ力信号を介して、油圧駆動システムは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように指示される。任意選択で、制御ユニットおよびブレーキアクチュエータコントローラは、単一の制御システムへと一体化されている。任意選択で、制御ユニットおよびブレーキアクチュエータコントローラは、別個の構成要素である。

【0031】

一実施形態において、制御ユニットは、ブレーキ力を排除するようにブレーキアクチュエータに指示するように構成されている。

【0032】

この実施形態では、ブレーキアクチュエータは、ブレーキアクション要求が存在していることおよび車両が静止していることを制御ユニットが決定した（すなわち、確立した）ときに、ブレーキ力をゼロに低減させるように指示される。

【0033】

任意選択で、ブレーキアクチュエータは、ブレーキディスクからブレーキパッドを係合解除するように指示される。たとえば、ブレーキアクチュエータは、たとえば、ブレーキパッドが接続されているピストンに力を働かせることによって、ブレーキディスクから離れるようにブレーキパッドをアクティブに移動させる。または、任意選択で、ブレーキディスクから離れるようにブレーキパッドを付勢する付勢力が存在しており、ブレーキアクションが必要とされるときにブレーキ力が付勢力を克服するケースでは、ブレーキ力が排除または除去され、付勢力は、ブレーキディスクから離れるようにブレーキパッドを付勢する。

【0034】

一実施形態において、ブレーキ装置は、ブレーキペダルおよびブレーキペダル圧力センサーをさらに備える。ブレーキペダルは、ブレーキアクション要求を生成するために、車両のドライバーによって使用されるように適合されている。ブレーキペダル圧力センサーは、ドライバーによってブレーキペダルに働かされるペダル圧力を測定するように適合されており、ブレーキアクチュエータは、測定されたペダル圧力と所定の関係を有する要求されたブレーキ力を発生させるように適合されている。たとえば、要求されたブレーキ力は、測定されたペダル圧力に比例する。

【0035】

任意選択で、ブレーキペダル圧力センサーは、ブレーキアクション要求が存在することを示すブレーキアクション信号および／またはブレーキアクション信号のための入力を発生させるように適合されている。

【0036】

一実施形態において、本発明によるブレーキ装置は、車両の速度を測定するように構成されている速度センサーをさらに備える。さらに、制御ユニットは、速度センサーの測定値に基づいて、車両が静止しているかどうかを決定するように構成されている。

【0037】

任意選択で、制御ユニットは、速度センサーの測定値の結果が０ｍ／ｓに等しい場合には、車両が静止していると決定するように構成されている。さらに、制御ユニットは、速度センサーの測定値の結果が０ｍ／ｓに等しくない場合には、車両が静止していないと決定するように構成されている。

【0038】

一実施形態において、本発明によるブレーキ装置は、電子パーキングブレーキをさらに備える。電子パーキングブレーキは、車両が静止している場合には、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成されており、それによって、車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させる。この実施形態では、制御ユニットは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示するようにさらに構成されている。

【0039】

ブレーキディスクと接触させられ得るブレーキパッドは、ブレーキ装置のブレーキパッドであるかまたは専用のパーキングブレーキパッドとすることが可能である。

【0040】

任意選択で、電子パーキングブレーキは、パーキングブレーキアクチュエータを備え、パーキングブレーキアクチュエータは、ブレーキ装置のブレーキアクチュエータとは別個になっている。パーキングブレーキアクチュエータは、好ましくは、電気的なまたは電子的なアクチュエータであり、それは、たとえば、スピンドルおよび／もしくはピストンと組み合わせた電気的なもしくは電子的なモータ、またはリニアアクチュエータを備える。ブレーキペダルと協働するブレーキアクチュエータとは対照的に、パーキングブレーキアクチュエータは、正しい「ペダルフィール」（すなわち、ブレーキペダルがドライバーに与えるフィードバック）のために設計される必要はない。これは、パーキングブレーキの係合解除の後に、ブレーキ引きずりのリスクを最小化するように、パーキングブレーキアクチュエータの設計が最適化され得るようにする。たとえば、電子パーキングブレーキが係合解除されているときに、ブレーキパッドは、ブレーキ装置自身がそれを行う場合よりも厳密に後退されることが可能である。したがって、この実施形態では、車両が静止しているときにブレーキ力が存在していても、ブレーキ引きずりのリスクが低減される。電子パーキングブレーキの使用は、ブレーキ引きずりのリスクが最小化されるように、ブレーキパッドを後退させることを可能にする。

【0041】

任意選択で、電子パーキングブレーキは、パーキングブレーキコントローラを備え、パーキングブレーキコントローラは、ブレーキ装置の制御ユニットからパーキングブレーキ活性化信号を受信するように適合されており、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成された電子パーキングブレーキを活性化させる。

【0042】

一実施形態において、本発明によるブレーキ装置の制御ユニットは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように、制御ユニットがブレーキアクチュエータに指示した後に、車両の速度をモニタリングするように構成されている。この実施形態では、制御ユニットは、車両が静止していないと制御ユニットが決定したときには、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示するように構成されている。

【0043】

この実施形態は、安全特徴を本発明によるブレーキ装置に追加する。車両が（たとえば、交通信号灯の前で）静止状態になった後に、ブレーキ力が低減されたときに、車両が再び移動し始める可能性がある。その理由は、たとえば、車両が勾配付き表面上に立っているからである。ブレーキ力の低減の後の車両の速度のモニタリングが、車両がもはや静止していない（すなわち、移動している）ことを示しているときに、ブレーキ力は回復され、したがって、車両は再び静止状態に持って行かれる。

【0044】

任意選択で、この実施形態では、ブレーキ装置の制御ユニットは、さらに、車両（たとえば、中央電気モータ、複数の電気的なインホイールモータ、および／または内燃エンジンを備える）を駆動するための駆動システムがアクティブであるかどうかを検出するように構成されている。駆動システムがアクティブでないことを制御ユニットが検出する場合には、制御ユニットは、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示するように構成されているが、駆動システムがアクティブであることを制御ユニットが検出する場合には、制御ユニットは、ブレーキ力を回復させるようにブレーキアクチュエータに指示しないように構成されている。このように、車両の非意図的な移動のみがブレーキ力の回復によって抑制されることが保証される。

【0045】

任意選択で、この実施形態の変形例では、本発明によるブレーキ装置は、電子パーキングブレーキをさらに備える。電子パーキングブレーキは、車両が静止している場合には、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成されており、それによって、車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させる。この変形例では、制御ユニットは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、および、車両がもはや静止していないと制御ユニットによって決定された後に、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示するようにさらに構成されている。

【0046】

この変形例では、ブレーキディスクと接触させられ得るブレーキパッドは、ブレーキ装置のブレーキパッドであるかまたは専用のパーキングブレーキパッドとすることが可能である。

【0047】

任意選択で、この変形例では、電子パーキングブレーキは、パーキングブレーキアクチュエータを備え、パーキングブレーキアクチュエータは、ブレーキ装置のブレーキアクチュエータとは別個になっている。パーキングブレーキアクチュエータは、好ましくは、電気的なまたは電子的なアクチュエータであり、それは、たとえば、スピンドルおよび／もしくはピストンと組み合わせた電気的なもしくは電子的なモータ、またはリニアアクチュエータを備える。ブレーキペダルと協働するブレーキアクチュエータとは対照的に、パーキングブレーキアクチュエータは、正しい「ペダルフィール」（すなわち、ブレーキペダルがドライバーに与えるフィードバック）のために設計される必要はない。これは、パーキングブレーキの係合解除の後に、ブレーキ引きずりのリスクを最小化するように、パーキングブレーキアクチュエータの設計が最適化され得るようにする。たとえば、電子パーキングブレーキが係合解除されているときに、ブレーキパッドは、ブレーキ装置自身がそれを行う場合よりも厳密に後退されることが可能である。したがって、この実施形態では、車両が静止しているときにブレーキ力が存在していても、ブレーキ引きずりのリスクが低減される。電子パーキングブレーキの使用は、ブレーキ引きずりのリスクが最小化されるように、ブレーキパッドを後退させることを可能にする。

【0048】

任意選択で、この変形例では、電子パーキングブレーキは、パーキングブレーキコントローラを備え、パーキングブレーキコントローラは、ブレーキ装置の制御ユニットからパーキングブレーキ活性化信号を受信するように適合されており、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成された電子パーキングブレーキを活性化させる。

【0049】

一実施形態において、本発明によるブレーキ装置の制御ユニットは、
－車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定することと、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、車両が勾配付き表面上に位置していると制御ユニットが決定したときには、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示することと、を行うようにさらに構成されている。

【0050】

この実施形態は、安全特徴を本発明によるブレーキ装置に追加する。車両が勾配付き表面上にあるケースでは、ブレーキ力が低減されたときに車両が非意図的に移動し始める可能性があるというリスクが存在している。

【0051】

任意選択で、この実施形態では、ブレーキ装置は、水平方向に対する車両の傾斜を測定するように構成されている傾斜センサーをさらに含み、制御ユニットは、傾斜センサーの測定値に基づいて、車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定するように構成されている。任意選択で、制御ユニットは、傾斜センサーの測定値が０°に実質的に等しくない場合には、車両が勾配付き表面上に位置していると決定するように構成されており、傾斜センサーの測定値が０°に実質的に等しい場合には、車両が勾配付き表面上に位置していないと決定するように構成されている。

【0052】

この実施形態の変形例では、本発明によるブレーキ装置の制御ユニットは、
－車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定することと、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるためのブレーキアクチュエータの指示を回避することと、を行うようにさらに構成されている。

【0053】

任意選択で、この実施形態のさらなる変形例では、本発明によるブレーキ装置は、電子パーキングブレーキをさらに備える。電子パーキングブレーキは、車両が静止している場合には、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成されており、それによって、車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させる。この変形例では、制御ユニットは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、および、車両が勾配付き表面上に配置されていると制御ユニットによって決定された後に、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示するようにさらに構成されている。

【0054】

【0055】

【0056】

【0057】

一実施形態において、本発明によるブレーキ装置の制御ユニットは、
－物体が車両に接近しているかどうかを決定することと、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、物体が車両に接近していると制御ユニットが決定した（すなわち、検出した）ときには、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示することと、を行うようにさらに構成されている。

【0058】

この実施形態は、安全特徴を本発明によるブレーキ装置に追加する。車両が静止している位置から車両を移動させることができる物体によって、車両が接近されるケースでは、制御ユニットは、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示する。このように、車両の望ましくない移動が防止される。物体は、たとえば、ブレーキ装置を備えた車両に向けて移動している別の車両である。

【0059】

任意選択で、制御ユニットが、接近車両として決定される物体の予測軌跡の中に車両が位置するかどうかを決定するように構成されており、また、予測軌跡の中のまたは予測軌跡に隣接した位置に車両が位置していると制御ユニットが決定したときにのみ、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示するように構成されている。

【0060】

この実施形態の変形例では、本発明によるブレーキ装置の制御ユニットは、
－物体が車両に接近しているかどうかを決定することと、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるためのブレーキアクチュエータの指示を回避することと、を行うようにさらに構成されている。

【0061】

任意選択で、この実施形態では、本発明によるブレーキ装置は、車両の周りのエリアの写真のストリームをキャプチャーするように構成されているカメラをさらに備える。加えて、制御ユニットは、
－写真ストリーム分析結果を取得するために、車両の周りのエリアの写真のストリームを分析することと、
－写真ストリーム分析結果に基づいて、物体が車両に接近しているかどうかを決定することと、を行うようにさらに構成されている。

【0062】

任意選択で、制御ユニットは、写真ストリーム分析結果に基づいて、物体の予測軌跡を決定するように構成されている。

【0063】

任意選択で、カメラの代替例として、または、カメラに加えて、本発明によるブレーキ装置のこの実施形態は、車両の周りのエリアの中の物体の位置および／または速度および／または加速度を検出するように構成されているレーダーおよび／またはライダーをさらに備える。制御ユニットは、車両の周りのエリアの中の物体の位置および／または速度および／または加速度に基づいて、物体が車両に接近しているかどうかを決定するようにさらに構成されている。任意選択で、制御ユニットは、レーダーおよび／またはライダーから制御ユニットによって受信される入力に基づいて、検出された物体の予測軌跡を決定するように構成されている。

【0064】

任意選択で、この実施形態の変形例では、本発明によるブレーキ装置は、電子パーキングブレーキをさらに備える。電子パーキングブレーキは、車両が静止している場合には、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成されており、それによって、車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させる。この変形例では、制御ユニットは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、および、物体が車両に接近したと制御ユニットによって決定された後に、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示するようにさらに構成されている。

【0065】

【0066】

【0067】

【0068】

一実施形態において、本発明によるブレーキ装置は、
－複数のブレーキパッドであって、それぞれのブレーキパッドは、関連のブレーキディスクと相互作用して、ブレーキパッドが関連のブレーキディスクに係合するときに、ブレーキ力を発生させるように配置されており、それぞれのブレーキディスクは、車両の単一のホイールに関連付けられている、複数のブレーキパッドと、
－複数のブレーキアクチュエータであって、それぞれのブレーキアクチュエータは、それぞれのブレーキパッドをその関連のブレーキディスクに向けて移動させ、それぞれのブレーキディスクを関連のブレーキディスクと接触させるように適合されており、それによって、ブレーキアクション要求に応答して、要求されたブレーキ力を発生させる、複数のブレーキアクチュエータと、
を備え、
制御ユニットが、ブレーキアクション要求が存在すると決定し、かつ、制御ユニットが、車両が静止していると決定したときに、制御ユニットは、複数のブレーキパッドのうちの少なくとも２つのブレーキパッドがそれらのそれぞれのブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように、ブレーキアクチュエータに指示するように構成されている。

【0069】

この実施形態では、本発明の利益は、車両の複数のホイールに拡大され、任意選択で、車両のすべてのホイールに拡大される。このように、ブレーキ引きずりによって引き起こされるエネルギー損失は、さらに低減されるかまたはさらには排除されることが可能である。

【0070】

この実施形態は、上記および下記に説明されている実施形態のうちの任意の１つ以上と組み合わせられることが可能である。

【0071】

任意選択で、この実施形態では、制御ユニットは、それぞれのブレーキ力を低減または排除するように、ブレーキアクチュエータのうちの１つを除くすべてに指示するように構成されている。

【0072】

任意選択で、この実施形態では、制御ユニットは、それぞれのブレーキ力を等しく低減させるように、複数のブレーキアクチュエータに指示するように構成されている。

【0073】

本発明は、さらに、車両であって、車両は、
－少なくとも１つのホイールと、
－本発明によるブレーキ装置と、
を備え、
ブレーキ装置は、車両のホイールの数と同じ数のブレーキパッドおよび同じ数のブレーキアクチュエータを備える、車両に関する。

【0074】

任意選択で、ブレーキ装置は、車両のホイールの数よりも多い数のブレーキパッドおよび／または多い数のブレーキアクチュエータを備える。

【0075】

任意選択で、ブレーキ装置は、上記または下記に説明されているような本発明によるブレーキ装置の実施形態であり、またはそれを備える。

【0076】

任意選択で、ブレーキ装置は、上記または下記に説明されているような本発明によるブレーキ装置の複数の実施形態であり、またはそれを備える。

【0077】

本発明は、さらに、車両のブレーキ装置によって働かされるブレーキ力を調節するための方法であって、方法は、
－ブレーキアクション要求が存在するかどうかを示すブレーキアクションステータスを取得するステップと、
－車両が静止しているかどうかを示す静止状態ステータスを取得するステップと、
－ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、静止状態ステータスが、車両が静止していることを示すときに、ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように、ブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示するステップと、
を含む、方法に関する。

【0078】

一実施形態において、本発明による方法は、
－ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、静止状態ステータスが、車両が静止していないことを示すときに、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示するステップをさらに含む。

【0079】

一実施形態において、本発明による方法は、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、車両が静止している場合には、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示し、それによって、車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させるステップをさらに含む。

【0080】

一実施形態において、本発明による方法は、
－車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを示す勾配ステータスを取得するステップと、
－ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、勾配ステータスが、車両が勾配付き表面上に位置していることを示すときに、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示するステップと、
をさらに含む。

【0081】

一実施形態において、本発明による方法は、
－物体が車両に接近しているかどうかを示す物体接近ステータスを取得するステップと、
－ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し、かつ、物体接近ステータスが、物体が車両に接近していることを示すときに、要求されたブレーキ力によってブレーキアクチュエータに係合するようにブレーキ装置に指示するステップと、
をさらに含む。

【0082】

任意選択で、本方法のこの実施形態は、車両に接近しているものとして決定される物体の予測軌跡の中に車両が位置するかどうかを決定するステップをさらに含み、予測軌跡の中のまたは予測軌跡に隣接した位置に車両が位置していることを制御ユニットが決定したときにのみ、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示するステップをさらに含む。

【0083】

本発明は、命令を含むコンピュータプログラムであって、このプログラムがコンピュータによって実行されるときに、コンピュータに、本発明による方法を実施させる、コンピュータプログラムにさらに関する。

【0084】

本発明は、図面を参照して、より詳細に下記に説明されることとなり、図面には、本発明の例示的な実施形態が、非限定的な様式で示されることとなる。図面は、以下を示す。

【図面の簡単な説明】

【0085】

【図1】ブレーキ力を発生させるためにブレーキパッドがブレーキディスクに係合している状態の、本発明によるブレーキ装置の第１の実施形態を示す図である。

【図2】ブレーキディスクに係合しているブレーキパッドが低減されたブレーキ力を有している状態の、図１の実施形態におけるブレーキ装置を示す図である。

【図3】電子パーキングブレーキを備える、本発明によるブレーキ装置の第２の実施形態を示す図である。

【図4a】物体が車両に接近しているかどうかをブレーキ装置が検出する、本発明によるブレーキ装置の第３の実施形態を示す図である。

【図4b】車両が勾配付き表面上に位置している状態の、本発明によるブレーキ装置の第４の実施形態を示す図である。

【図5a】本発明による方法のフロー図の第１の実施形態を概略的に図示する図である。

【図5b】本発明による方法の追加的なステップを備えた、図５ａの実施形態のフロー図を概略的に図示する図である。

【図5c】本発明による方法の追加的なステップを備えた、図５ｂの実施形態のフロー図を概略的に図示する図である。

【図6】本発明による方法のフロー図の第２の実施形態を概略的に図示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0086】

図１および図２は、本発明によるブレーキ装置１の第１の実施形態を示している。ブレーキ装置１は、車両のホイールのために使用されることが可能である。図１において、ブレーキパッドは、ブレーキディスクに係合し、ブレーキ力を発生させる。図２は、図１の実施形態を再び示しているが、ここでは、ブレーキディスクに係合しているブレーキパッドは、低減されたブレーキ力を有している。

【0087】

図１および図２の実施形態において、ブレーキ装置１は、ハウジング２を含む。ハウジング２は、たとえば、ブレーキキャリパーまたはその一部である。

【0088】

ブレーキ装置１は、ブレーキパッド３を含む。この実施形態では、ブレーキパッド３は、ブレーキパッド本体部４を含み、ブレーキパッド本体部４は、ブレーキパッドホルダー５上に配置されている。図１において、ブレーキパッド３は、ブレーキディスク６と相互作用して、ブレーキパッド３がブレーキディスク６に係合するときに、ブレーキ力を発生させる。ブレーキディスク６は、車両のホイールに関連付けられており、このホイールとともに回転する。ブレーキディスク６は、たとえば、ブレーキングの主な目的を有する専用のブレーキディスクであるか、または、インホイールモータのロータとすることが可能である。

【0089】

ブレーキ装置１は、ブレーキアクチュエータ７をさらに含み、ブレーキアクチュエータ７は、ブレーキパッド３をブレーキディスク６に向けて移動させるように、および、ブレーキパッド３をブレーキディスク６と接触させるように適合されている。それによって、要求されたブレーキ力が発生させられる。図１において、矢印Ｆは、ブレーキ力の方向を示している。ブレーキ力は、ブレーキパッド３とブレーキディスク６との間に摩擦を発生させ、その摩擦は、ブレーキディスク６が関連付けられている車両のホイールを減速させる。通常は、ブレーキディスク６は、ホイールに接続されており、前記ブレーキディスク６は、ホイールに関連付けられている。

【0090】

【0091】

図１および図２に示されている実施形態において、ブレーキアクチュエータ７は、ピストン７ａを含み、ピストン７ａは、ブレーキパッド３をブレーキディスク６に向けて移動させるために、および、要求されたブレーキ力でブレーキパッド３をブレーキディスク６に押し付けるために、ブレーキパッド３に間接的に接続されている。

【0092】

図１および図２の実施形態において、ブレーキアクチュエータ７は、油圧アクチュエータである。油圧アクチュエータは、ピストン７ａおよび油圧制御ユニット８を含む。シール７ｂは、油圧流体の漏出を防止するために提供されている。油圧制御ユニット８は、ブレーキアクション要求が存在しているときに、油圧をピストン７ａに提供する。ブレーキアクション要求が存在しているときに、シール７ｂは、図２に示されているように変形する。ブレーキアクション要求が除去されるときに、ピストン７ａに対する油圧が解放される。シール７ｂは、図１に示されているような形状に戻り、それによって、ピストン７ａを引き出し、ブレーキディスク６からブレーキパッド３を係合解除させる。

【0093】

代替的に、ブレーキアクチュエータ７のピストン７ａは、電気的に動作される。そのケースでは、ブレーキアクチュエータ７は、たとえば、ピストン７ａを駆動するためのスピンドルと組み合わせて、電気的なまたは電子的なモータを含む。

【0094】

ブレーキアクチュエータ７は、たとえば、ブレーキペダル（図１および図２には示されていない）に機械的に接続されているかまたは機械的に接続可能である。代替的に、ブレーキ－バイ－ワイヤーシステム（ｂｒａｋｅ－ｂｙ－ｗｉｒｅｓｙｓｔｅｍ）が存在しており、それは、ブレーキペダルに対する入力をブレーキアクチュエータ７に伝達する。任意選択で、ブレーキペダルは、ブレーキ装置１の一部である。

【0095】

ブレーキアクチュエータ７は、制御ユニット９によって送信される制御信号９ａ（たとえば、電気的なまたは電子的な制御信号）によって活性化させられる。制御ユニット９からの制御信号９ａは、たとえば、ブレーキペダルがドライバーによってまたは自動化車両システム（たとえば、自律運転システムなど）もしくは自動化車両安全システム（たとえば、衝突防止システムなど）によって押し下げられるときにトリガーされる。

【0096】

制御ユニット９は、
－ブレーキアクション要求が存在するかどうかを決定することと、
－車両が静止しているかどうかを決定することと、
－制御ユニット９が、ブレーキアクション要求が存在すると決定し、かつ、制御ユニット９が、車両が静止していると決定したときに、ブレーキパッド３がブレーキディスク６に係合するブレーキ力を低減させるように、制御信号９ａを介してブレーキアクチュエータ７に指示することと、を行うように構成されている。

【0097】

【0098】

ブレーキアクチュエータ７は、ブレーキパッド３をブレーキディスク６に向けて移動させ、ブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けるように適合されているだけでなく、ブレーキが解放されるときに（すなわち、ブレーキアクション要求が除去されるときに）、ブレーキディスク６から離れるようにブレーキパッド３を移動させるように適合されている。たとえば、ドライバーがブレーキペダルを解放するときに、または、ブレーキアクション要求をトリガーした自動化車両システムがもはやブレーキアクション要求を維持しなくなったときに、ブレーキアクション要求は除去される。

【0099】

制御ユニット９は、ブレーキアクション要求が存在することを示すブレーキアクション信号１０（図１ａを参照）を受信するように適合されている。このブレーキアクション信号１０は、センサー１１によって提供される。センサー１１は、たとえば、力センサー、圧力センサー、位置センサー、変位センサー、および／または自動化車両システムとすることが可能である。任意選択で、力センサーは、ブレーキペダルに働かされる力を決定する。任意選択で、圧力センサーは、ブレーキペダルに働かされる圧力を決定する。任意選択で、位置センサーは、ブレーキペダルの位置を決定する。任意選択で、変位センサーは、ブレーキペダルの変位を決定する。力センサー、圧力センサー、位置センサー、および／または変位センサーは、たとえば、車両の中の少なくとも１つの他のシステムによっても使用されるセンサーである。代替的に、速度センサーは、ブレーキ装置の一部を形成する専用のセンサーである。

【0100】

任意選択で、制御ユニット９は、ブレーキアクション信号入力ポートを含み、ブレーキアクション信号入力ポートは、ブレーキアクション信号１０を受信するように適合されている。

【0101】

図１および図２の実施形態において、制御ユニット９は、車両の速度を示す車両速度信号２１を受信するように適合されている。制御ユニット９は、車両が静止しているか否かを車両速度信号２１から導出するように適合されている。この車両速度信号２１および／または車両速度信号のための入力は、たとえば、車両の全体的な速度を決定する速度センサー２２によって、または、車両のホイールの回転速度および／もしくは角速度を決定する回転速度センサーによって提供されることが可能である。代替的にまたは加えて、車両速度信号２１および／または車両速度信号のための入力は、自動化車両システムによって提供されることが可能である。任意選択で、速度センサーは、たとえば、車両の中の少なくとも１つの他のシステムによっても使用されるセンサーである。代替的に、速度センサーは、たとえば、ブレーキ装置１の一部を形成する専用のセンサーである。

【0102】

任意選択で、制御ユニット９は、車両速度信号を受信するように適合されている車両速度信号入力ポートを含む。

【0103】

車両がすでに静止状態になったことを制御ユニット９が決定している間に、ブレーキアクション要求が依然として存在しているときに、たとえば、車両が赤色の交通信号灯の前に静止している間に、ドライバーがブレーキペダルを踏み続けているときに、制御ユニット９は、ブレーキパッド３がブレーキディスク６に係合しているブレーキ力を低減させるように、ブレーキアクチュエータ７を指示する。したがって、車両がすでに静止しているので完全なブレーキ力がもはや必要でないときに、ブレーキ力は低減される。ブレーキ力の低減は、図２において矢印Ｆによって示されており、矢印Ｆは、図１において可視化されている状況と比較して、他方の方向に方向付けられている。

【0104】

そのように行うことによって、ブレーキアクション要求が除去されるときに、ブレーキディスク６からブレーキパッド３を移動させて離すために克服されなければならないブレーキ力も低減される。これは、車両が再び運動状態に置かれると、ブレーキディスク６からブレーキパッド３を移動させて離すことをより容易にし、それによって、ブレーキ引きずりが起こるリスクを低減させる。

【0105】

図１および図２の実施形態において、ブレーキ装置１は、傾斜センサー２４をさらに含み、傾斜センサー２４は、水平方向に対する車両の傾斜を測定するように構成されている。制御ユニット９は、車両の傾斜を示す傾斜センサー２４から傾斜信号２３を受信するように適合されている。それによって、制御ユニット９は、傾斜センサー２４の測定に基づいて、車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定するように構成されている。制御ユニット９は、
－ブレーキパッド３がブレーキディスク６に係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータ７に指示した後に、車両が勾配付き表面上に位置していると制御ユニット９が決定したときに、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータ７に指示するようにさらに構成されている。

【0106】

これは、安全特徴をブレーキ装置１に追加する。車両が勾配付き表面上にあるケースでは、ブレーキ力が低減されたときに車両が非意図的に移動し始める可能性があるというリスクが存在している。

【0107】

任意選択で、制御ユニット９は、傾斜センサー２４の測定値が０°に実質的に等しくない場合には、車両が勾配付き表面上に位置していると決定するように構成されており、傾斜センサー２４の測定値が０°に実質的に等しい場合には、車両が勾配付き表面上に位置していないと決定するように構成されている。

【0108】

代替的に、ブレーキ装置１の制御ユニット９は、
－車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定することと、
－ブレーキパッド３がブレーキディスク６に係合するブレーキ力を低減させるためのブレーキアクチュエータ７の指示を回避することと、を行うようにさらに構成されている。

【0109】

図３は、本発明によるブレーキ装置３１の第２の実施形態を示している。ブレーキ装置３１は、車両のホイールのために使用されることが可能である。図３において、ブレーキパッドは、ブレーキディスクに係合し、ブレーキ力を発生させる。図３は、ブレーキディスクに係合しているブレーキパッドが、低減されたブレーキ力を有していることを示している。

【0110】

図３の実施形態において、ブレーキ装置３１は、ハウジング２を含む。ハウジング２は、たとえば、ブレーキキャリパーまたはその一部である。

【0111】

ブレーキ装置３１は、ブレーキパッド３を含む。この実施形態では、ブレーキパッド３は、ブレーキパッド本体部４を含み、ブレーキパッド本体部４は、ブレーキパッドホルダー５上に配置されている。図３において、ブレーキパッド３は、ブレーキディスク６と相互作用して、ブレーキパッド３がブレーキディスク６に係合するときに、ブレーキ力を発生させる。ブレーキディスク６は、車両のホイールに関連付けられており、このホイールとともに回転する。ブレーキディスク６は、たとえば、ブレーキングの主な目的を有する専用のブレーキディスクであるか、または、インホイールモータのロータとすることが可能である。

【0112】

図３の実施形態において、ブレーキ装置１は、ブレーキアクチュエータ７をさらに含み、ブレーキアクチュエータ７は、ブレーキパッド３をブレーキディスク６に向けて移動させるように、および、ブレーキパッド３をブレーキディスク６と接触させるように適合されている。それによって、要求されたブレーキ力が発生させられる。ブレーキ力は、ブレーキパッド３とブレーキディスク６との間に摩擦を発生させ、その摩擦は、ブレーキディスク６が関連付けられている車両のホイールを減速させる。通常は、ブレーキディスク６は、ホイールに接続されており、前記ブレーキディスク６は、ホイールに関連付けられている。

【0113】

図３の実施形態において、ブレーキアクチュエータ７は、油圧アクチュエータである。油圧アクチュエータは、ピストン７ａおよび油圧制御ユニット８を含む。シール７ｂは、油圧流体の漏出を防止するために提供されている。油圧制御ユニット８は、ブレーキアクション要求が存在しているときに、油圧をピストン７ａに提供する。ブレーキアクション要求が存在しているときに、シール７ｂは、図２に示されているように変形する。ブレーキアクション要求が除去されるときに、ピストン７ａに対する油圧が解放される。シール７ｂは、図１に示されているような形状に戻り、それによって、ピストン７ａを引き出し、ブレーキディスク６からブレーキパッド３を係合解除させる。

【0114】

【0115】

【0116】

【0117】

ブレーキアクチュエータ７は、ブレーキパッド３をブレーキディスク６に向けて移動させ、ブレーキパッド３をブレーキディスク６に押し付けるように適合されているだけでなく、ブレーキが解放されるときに（すなわち、ブレーキアクション要求が除去されるときに）、ブレーキディスク６から離れるようにブレーキパッド３を移動させるように適合されている。たとえば、ドライバーがブレーキペダルを解放するときに、または、ブレーキアクション要求をトリガーした自動化車両システムがもはやブレーキアクション要求を維持しなくなったときに、ブレーキアクション要求は除去される。

【0118】

ブレーキアクチュエータ７は、代替的に、たとえば、電気式にまたは空気圧式に作動されることが可能である。

【0119】

図３の実施形態において、ブレーキ装置３１は、電子パーキングブレーキ３２をさらに含む。電子パーキングブレーキ３２は、車両が静止している場合に、ブレーキパッド３をブレーキディスク６と接触させるように構成されており、それによって、車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させる。この実施形態では、制御ユニット９は、ブレーキパッド３がブレーキディスク６に係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータ７に指示した後に、ブレーキパッド３をブレーキディスク６と接触させるように電子パーキングブレーキ３２に指示するようにさらに構成されている。

【0120】

ブレーキディスク６と接触させられ得るブレーキパッド３は、ブレーキ装置３１のブレーキパッド３であるかまたは専用のパーキングブレーキパッドとすることが可能である。

【0121】

電子パーキングブレーキ３２は、パーキングブレーキアクチュエータ３２ａを含み、パーキングブレーキアクチュエータ３２ａは、図３の実施形態では、ブレーキ装置３１のブレーキアクチュエータ７とは別個になっている。パーキングブレーキアクチュエータ３２ａは、好ましくは、電気的なまたは電子的なアクチュエータであり、それは、たとえば、スピンドルおよび／もしくはピストンと組み合わせた電気的なもしくは電子的なモータ、またはリニアアクチュエータを含む。ブレーキペダルと協働するブレーキアクチュエータとは対照的に、パーキングブレーキアクチュエータ３２ａは、正しい「ペダルフィール」（すなわち、ブレーキペダルがドライバーに与えるフィードバック）のために設計される必要はない。これは、パーキングブレーキの係合解除の後に、ブレーキ引きずりのリスクを最小化するかまたはさらには排除するように、パーキングブレーキアクチュエータ３２ａの設計が最適化され得るようにする。たとえば、電子パーキングブレーキ３２が係合解除されているときに、ブレーキパッド３は、ブレーキ装置３１自身がそれを行う場合よりも厳密に後退されることが可能である。したがって、この実施形態では、車両が静止しているときにブレーキ力が存在していても、ブレーキ引きずりのリスクが低減される。電子パーキングブレーキ３２の使用は、ブレーキ引きずりのリスクが最小化されるかまたはさらには排除されるように、ブレーキパッド３を後退させることを可能にする。

【0122】

さらに、電子パーキングブレーキ３２は、パーキングブレーキコントローラ３３を含み、パーキングブレーキコントローラ３３は、ブレーキ装置３１の制御ユニット９からパーキングブレーキ活性化信号３４を受信するように適合されており、電子パーキングブレーキ３２を活性化させ、ブレーキパッド３をブレーキディスク６と接触させる。

【0123】

図４ａは、本発明によるブレーキ装置の第３の実施形態を示しており、ブレーキ装置は、物体が車両に接近しているかどうかを検出する。図４ａにおいて、車両４１（それは静止している）は、乗用車であり、乗用車は、４つのホイール（図４ａでは、左フロントホイールのみが見える）と、たとえば図１、図２、および／または図３によるブレーキ装置と、を含む。ブレーキ装置は、車両４１のホイールの数と同じ数のブレーキパッドおよび同じ数のブレーキアクチュエータを含む。

【0124】

ブレーキ装置の制御ユニットは、
－物体４２が車両４１に接近しているかどうかを決定することと、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、物体４２が車両４１に接近していることを制御ユニットが決定した（すなわち、検出した）ときに、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示することと、を行うように構成されている。図４ａにおける物体４２は、ブレーキ装置を備えた車両４１に向けて移動している別の車両である。

【0125】

これは、安全特徴をブレーキ装置に追加する。接近車両４２によって車両４１が接近されるときに、それは、車両４１が静止している位置から車両４１を移動させることが可能である。ブレーキ装置の制御ユニットは、要求されたブレーキ力へとブレーキ力を回復させるように、ブレーキアクチュエータに指示する。このように、車両４１の望ましくない移動が防止される。

【0126】

任意選択で、制御ユニットは、接近車両として決定される接近車両４２の予測軌跡の中に車両４１が位置するかどうかを決定するように構成されており、また、予測軌跡の中のまたは予測軌跡に隣接した位置に車両が位置していることを制御ユニットが決定したときにのみ、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示するように構成されている。

【0127】

任意選択で、ブレーキ装置はカメラをさらに含み、カメラは、車両の周りのエリアの写真のストリームをキャプチャーするように構成されている。加えて、制御ユニットは、
－写真ストリーム分析結果を取得するために、車両の周りのエリアの写真のストリームを分析するようにさらに構成されており、
－写真ストリーム分析結果に基づいて、物体が車両に接近しているかどうかを決定するようにさらに構成されている。

【0128】

任意選択で、制御ユニットは、写真ストリーム分析結果に基づいて、物体の予測軌跡を決定するように構成されている。

【0129】

任意選択で、カメラの代替例として、または、カメラに加えて、ブレーキ装置は、レーダーおよび／またはライダーをさらに含み、それは、車両の周りのエリアの中の物体の位置および／または速度および／または加速度を検出するように構成されている。制御ユニットは、車両の周りのエリアの中の物体の位置および／または速度および／または加速度に基づいて、物体が車両に接近しているかどうかを決定するようにさらに構成されている。任意選択で、制御ユニットは、レーダーおよび／またはライダーから制御ユニットによって受信される入力に基づいて、検出された物体の予測軌跡を決定するように構成されている。

【0130】

任意選択で、ブレーキ装置は、電子パーキングブレーキをさらに含む。電子パーキングブレーキは、車両が静止している場合には、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成されており、それによって、車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させる。この変形例では、制御ユニットは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、および、物体が車両に接近したことが制御ユニットによって決定された後に、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示するようにさらに構成されている。

【0131】

この実施形態の変形例では、ブレーキ装置の制御ユニットは、代替的に、
－物体が車両に接近しているかどうかを決定することと、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるためのブレーキアクチュエータの指示を回避することと、を行うように構成されている。

【0132】

図４ｂは、車両が勾配付き表面上に位置している状態の、本発明によるブレーキ装置の第４の実施形態を示している。図４ｂにおいて、車両４１（それは、勾配付き表面４３上に静止している）は、乗用車であり、乗用車は、４つのホイール（図４ｂでは、左フロントホイールおよび左リアホイールのみが見える）と、たとえば図１、図２、および／または図３によるブレーキ装置と、を含む。ブレーキ装置は、車両４１のホイールの数と同じ数のブレーキパッドおよび同じ数のブレーキアクチュエータを含む。

【0133】

ブレーキ装置の制御ユニットは、
－車両４１が勾配付き表面４３上に位置するかどうかを決定することと、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、車両４１が勾配付き表面４３上に位置していることを制御ユニットが決定したときに、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示することと、を行うように構成されている。

【0134】

この実施形態は、安全特徴をブレーキ装置に追加する。車両４１が勾配付き表面４３上にあるので、ブレーキ力が低減されたときに、車両４１が非意図的に移動し始める可能性があるというリスクが存在している。

【0135】

任意選択で、この実施形態では、ブレーキ装置は傾斜センサー（図２も参照）をさらに含み、傾斜センサーは、水平方向に対する車両４１の傾斜を測定するように構成されており、制御ユニットは、傾斜センサーの測定値に基づいて、車両が勾配付き表面４３上に位置するかどうかを決定するように構成されている。任意選択で、制御ユニットは、傾斜センサーの測定値が０°に実質的に等しくない場合には、車両４１が勾配付き表面４３上に位置していると決定するように構成されており、傾斜センサーの測定値が０°に実質的に等しい場合には、車両が勾配付き表面上に位置していないと決定するように構成されている。

【0136】

この実施形態の変形例では、ブレーキ装置の制御ユニットは、
－車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定することと、
－ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるためのブレーキアクチュエータの指示を回避することと、を行うようにさらに構成されている。

【0137】

代替的に、この実施形態のさらなる変形例では、ブレーキ装置は、電子パーキングブレーキをさらに含む。電子パーキングブレーキは、車両が静止している場合には、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成されており、それによって、車両を静止している状態に維持するためのブレーキ力を発生させる。この変形例では、制御ユニットは、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキアクチュエータに指示した後に、および、車両が勾配付き表面上に配置されていると制御ユニットによって決定された後に、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示するようにさらに構成されている。

【0138】

【0139】

任意選択で、図４ｂの実施形態において、または、その変形例において、電子パーキングブレーキは、パーキングブレーキアクチュエータを含み、パーキングブレーキアクチュエータは、ブレーキ装置のブレーキアクチュエータとは別個になっている。パーキングブレーキアクチュエータは、好ましくは、電気的なまたは電子的なアクチュエータであり、それは、たとえば、スピンドルおよび／もしくはピストンと組み合わせた電気的なもしくは電子的なモータ、またはリニアアクチュエータを含む。ブレーキペダルと協働するブレーキアクチュエータとは対照的に、パーキングブレーキアクチュエータは、正しい「ペダルフィール」（すなわち、ブレーキペダルがドライバーに与えるフィードバック）のために設計される必要はない。これは、パーキングブレーキの係合解除の後に、ブレーキ引きずりのリスクを最小化するかまたはさらには排除するように、パーキングブレーキアクチュエータの設計が最適化され得るようにする。たとえば、電子パーキングブレーキが係合解除されているときに、ブレーキパッドは、ブレーキ装置自身がそれを行う場合よりも厳密に後退されることが可能である。したがって、この実施形態では、車両が静止しているときにブレーキ力が存在していても、ブレーキ引きずりのリスクが低減される。電子パーキングブレーキの使用は、ブレーキ引きずりのリスクが最小化されるかまたは排除されるように、ブレーキパッドを後退させることを可能にする。

【0140】

任意選択で、図４ｂの実施形態において、または、その変形例において、電子パーキングブレーキは、パーキングブレーキコントローラを含み、パーキングブレーキコントローラは、ブレーキ装置の制御ユニットからパーキングブレーキ活性化信号を受信するように適合されており、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように構成された電子パーキングブレーキを活性化させる。

【0141】

図５ａは、車両のブレーキ装置によって働かされるブレーキ力を調節するための、本発明による方法のフロー図の第１の実施形態を概略的に図示している。

【0142】

本発明による方法は、ブレーキアクション要求が存在するかどうかを示すブレーキアクションステータスを取得する第１のステップ５１を含む。

【0143】

本発明による方法の次のステップ５２は、車両が静止しているかどうかを示す静止状態ステータスを取得することである。

【0144】

本発明による方法のさらなるステップ５３において、ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示し（ステップ５１）、静止状態ステータスが、車両が静止していることを示す（ステップ５２）ときに、ブレーキ装置のブレーキアクチュエータは、ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように指示される。

【0145】

ブレーキアクション要求が存在していない（ステップ５１）、および／または、車両が静止していない（ステップ５２）ときには、図５ａのフロー図のステップ５１および５２が再び実行され、閉ループを生成させる。

【0146】

図５ｂは、車両のブレーキ装置によって働かされるブレーキ力を調節するための追加的なステップを備えた、図５ａの本発明による方法のフロー図の第１の実施形態を概略的に図示している。

【0147】

本発明による方法は、ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示する追加的なステップ５４をさらに含む。それによって、車両を静止している状態に維持するために、ブレーキ力が発生させられる。

【0148】

図５ｃは、車両のブレーキ装置によって働かされるブレーキ力を調節するための追加的なステップを備えた、図５ｂの本発明による方法のフロー図の実施形態を概略的に図示している。

【0149】

本発明による方法は、車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを示す勾配ステータスを取得するステップ５５をさらに含む。

【0150】

本発明による方法の次のステップ５６は、物体接近ステータスを取得することであり、物体接近ステータスは、物体が車両に接近しているかどうかを示す。

【0151】

本発明による方法のさらなるステップ５７において、ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示すときに、ならびに、勾配ステータスが、車両が勾配付き表面上に位置していることを示すとき、および／または、物体接近ステータスが、物体が車両に接近していることを示すときに、ブレーキアクチュエータが、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるように指示される。

【0152】

このステップ５７の代替的に、本方法は、ブレーキアクションステータスが、ブレーキアクション要求が存在することを示すときに、ならびに、勾配ステータスが、車両が勾配付き表面上に位置していることを示すとき、および／または、物体接近ステータスが、物体が車両に接近していることを示すときに、ブレーキパッドがブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるためのブレーキ装置のブレーキアクチュエータの指示を回避するステップを含む。

【0153】

車両が勾配付き表面上に位置していないこと（ステップ５５）、および、物体が車両に接近していないこと（ステップ５６）が決定されるときに、図５ｃのフロー図のステップ５５および５６が再び実行され、閉ループを生成させる。

【0154】

任意選択で、本方法のこの実施形態は、車両に接近しているものとして決定される物体の予測軌跡の中に車両が位置するかどうかを決定するステップをさらに含み、予測軌跡の中のまたは予測軌跡に隣接した位置に車両が位置していると決定されたときにのみ、ブレーキ力を要求されたブレーキ力に回復させるようにブレーキアクチュエータに指示する。

【0155】

図６は、車両のブレーキ装置によって働かされるブレーキ力を調節するための、本発明による方法のフロー図の第２の実施形態を概略的に図示している。

【0156】

第２の実施形態は、ブレーキアクション要求が存在するかどうかを示すブレーキアクションステータスを取得する第１のステップ６１を含む。

【0157】

次のステップ６２は、車両が静止しているかどうかを示す静止状態ステータスを取得することである。

【0158】

ブレーキアクション要求が存在していないとき（ステップ６１）および／または車両が静止していないとき（ステップ６２）には、図６のフロー図のステップ６１および６２が再び実行され、閉ループを生成させる。

【0159】

本方法は、車両が勾配付き表面上に位置するかどうかを決定するステップ６３、および／または、物体が車両に接近しているかどうかを決定するステップ６４をさらに含む。

【0160】

車両が勾配付き表面上に位置していない（ステップ６３）、および、物体が車両に接近していない（ステップ６４）と決定されるときに、ブレーキ装置のブレーキアクチュエータは、ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるように指示される（ステップ６５）。

【0161】

車両が勾配付き表面上に位置している（ステップ６３）、および／または、物体が車両に接近している（ステップ６４）と決定されるときに、図６のフロー図が初めから再び実行され、閉ループを生成させる。

【0162】

図６の実施形態は、ブレーキ装置のブレーキパッドが車両のブレーキディスクに係合するブレーキ力を低減させるようにブレーキ装置のブレーキアクチュエータに指示した後に、ブレーキパッドをブレーキディスクと接触させるように電子パーキングブレーキに指示する追加的なステップ６６をさらに含む。それによって、車両を静止している状態に維持するために、ブレーキ力が発生させられる。

【符号の説明】

【0163】

１ブレーキ装置
２ハウジング
３ブレーキパッド
４ブレーキパッド本体部
５ブレーキパッドホルダー
６ブレーキディスク
７ブレーキアクチュエータ
７ａピストン
７ｂシール
８油圧制御ユニット
９制御ユニット
９ａ制御信号
１０ブレーキアクション信号
１１センサー
２１車両速度信号
２２速度センサー
２３傾斜信号
２４傾斜センサー
３１ブレーキ装置
３２電子パーキングブレーキ
３２ａパーキングブレーキアクチュエータ
３３パーキングブレーキコントローラ
３４パーキングブレーキ活性化信号
４１車両
４２物体
４３勾配付き表面
Ｆ矢印

【図1】