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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-12-03
(54)【発明の名称】持ち上げアセンブリ
(51)【国際特許分類】
B66C 11/12 20060101AFI20241126BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20241126BHJP
【ＦＩ】
B66C11/12
B65G1/04 555Z
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024527645
(86)(22)【出願日】2022-11-09
(85)【翻訳文提出日】2024-06-18
(86)【国際出願番号】 EP2022081364
(87)【国際公開番号】W WO2023083913
(87)【国際公開日】2023-05-19
(31)【優先権主張番号】2116246.6
(32)【優先日】2021-11-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(31)【優先権主張番号】2118976.6
(32)【優先日】2021-12-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(31)【優先権主張番号】2200957.5
(32)【優先日】2022-01-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】515134368
【氏名又は名称】オカド・イノベーション・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】ヨハニソン、ビルヘルム・カール
(72)【発明者】
【氏名】クラーク、ダニエル
【テーマコード（参考）】
3F022
3F203
【Ｆターム（参考）】
3F022EE05
3F022FF00
3F022JJ11
3F022MM01
3F203AA06
3F203BA03
3F203CA03
3F203CC01
3F203FA01
(57)【要約】
【要約】持ち上げアセンブリ
格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを上昇及び／又は下降させるためのコンテナ持ち上げアセンブリであって、持ち上げアセンブリは、コンテナを解放可能に把持するように構成された把持デバイスと、把持デバイスを上昇及び下降させるように構成された昇降機構と、を備え、昇降機構は、少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すように構成されたギア機構と、少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すようにギア機構を作動させるように構成されたモータと、を備え、ここで、少なくとも１つのテザーは、少なくとも１つのテザーの巻き取り及び巻き戻しが把持デバイスを上昇及び下降させるように構成されるように、把持デバイスに接続される。
【選択図】図１０
格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを上昇及び／又は下降させるためのコンテナ持ち上げアセンブリであって、持ち上げアセンブリは、コンテナを解放可能に把持するように構成された把持デバイスと、把持デバイスを上昇及び下降させるように構成された昇降機構と、を備え、昇降機構は、少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すように構成されたギア機構と、少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すようにギア機構を作動させるように構成されたモータと、を備え、ここで、少なくとも１つのテザーは、少なくとも１つのテザーの巻き取り及び巻き戻しが把持デバイスを上昇及び下降させるように構成されるように、把持デバイスに接続される。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを上昇及び／又は下降させるためのコンテナ持ち上げアセンブリであって、コンテナを解放可能に把持するように構成された把持デバイスと、
前記把持デバイスを昇降させる昇降機構とを備え、
前記昇降機構は、
少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すように構成されたギア機構と、
前記少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すために前記ギア機構を作動させるように構成されたモータとを備え、
前記少なくとも１つのテザーは、前記少なくとも１つのテザーの巻き取りおよび巻き戻しが前記把持デバイスを上昇および下降させるように構成されるように、前記把持デバイスに接続される、コンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項2】
前記ギア機構は、少なくとも１つのスプールを備え、前記少なくとも１つのテザーは、前記把持デバイスに伸張して接続する前に、前記少なくとも１つのスプールから伸張し、前記ギア機構は、前記少なくとも１つのスプールの周りに前記少なくとも１つのテザーを巻き取るか、または巻き戻すように構成される、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項3】
前記昇降機構は、少なくとも１つのプーリを備え、前記少なくとも１つのテザーは、前記把持デバイスに延びて接続する前に、少なくとも１つのスプールから前記少なくとも１つのプーリに延びる、請求項１または２に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項4】
前記昇降機構は、少なくとも一対のテザーと、各対のテザーのためのスプールとを備え、前記ギア機構は、前記スプールの周りに前記少なくとも一対のテザーを巻き取るかまたは巻き出すように構成される、請求項１、２または３に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項5】
前記一対のテザーの各テザーは、前記把持デバイスまで延びて接続する前に、前記スプールから反対方向にプーリまで伸長する、請求項４に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項6】
前記ギア機構は、各テザー用のスプールを備える、請求項１から５のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項7】
前記昇降機構は、各テザー用のプーリを備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項8】
前記昇降機構は、４つのテザーを備え、各テザーは、前記ギア機構から前記把持デバイスの角部まで伸張する、請求項１から７のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項9】
前記昇降機構は、水平に延びる持ち上げシャフトおよび２つのスプールと、第１のスプールは前記持ち上げシャフトの第１の端部にあり、第２のスプールは前記持ち上げシャフトの第２の端部にあり、前記第２の端部は前記第１の端部の反対側にあり、
前記第１のスプールに巻き取られ、前記第１のスプールから巻き出されるように構成された、前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にある２つのテザー、および、前記第２のスプールに巻き取られ、前記第２のスプールから巻き出されるように構成された、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にある２つのテザーとを備える、請求項１から８のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項10】
前記昇降機構は、水平に延びる持ち上げシャフトおよび４つのスプールと、前記持ち上げシャフトの第１の端部に２つのスプールがあり、前記持ち上げシャフトの第２の端部に２つのスプールがあり、前記第２の端部は前記第１の端部の反対側にあり、
前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にある２つのテザーと、各テザーは、前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にあるそれぞれのスプールに巻き取られ、かつ前記スプールから巻き出されるように構成され、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にある２つのテザーとを備え、各テザーは、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にあるそれぞれのスプールに巻き取られ、かつ前記スプールから巻き出されるように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項11】
前記昇降機構は、水平に延びる持ち上げシャフト、第１のスプール、第２のスプール、第３のスプール、および第４のスプールと、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの第１の端部又はその近傍に配置され、前記第３及び第４のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの前記第１の端部とは反対側の第２の端部又はその近傍に配置され、
前記第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように、前記第３及び第４のスプールと反対方向に回転するように構成されている、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項12】
前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、ここで、前記ギア機構は、前記第１及び第２のシャフト上にそれぞれ第１及び第２のプーリを備え、前記第１及び第２のプーリはタイミングベルトを介して反対方向に駆動される、請求項１１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項13】
前記ギア機構は、前記タイミングベルトを介して前記第１のプーリおよび前記第２のプーリの反対の回転をもたらすように、前記第１のプーリまたは前記第２のプーリのいずれかの周りに配置された第３のプーリおよび第４のプーリをさらに備える、請求項１２に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項14】
前記第１、第２、第３、及び第４のプーリのいずれか１つが、前記モータによって直接駆動される、請求項１３に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項15】
前記ギア機構は、前記モータによって駆動されるシャフト上に第１および第２のウォームギアを備え、ここで、前記ウォームギアは、前記第３および第４のスプールと反対方向に前記第１および第２のスプールの回転をもたらすように構成される、請求項１１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項16】
前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、ここで、前記ギア機構は、前記第１及び第２のシャフト上にそれぞれ第１及び第２のギアを更に備え、前記第１及び第２のギアは、前記第１及び第２のウォームギアを介してそれぞれ駆動される、請求項１５に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項17】
前記昇降機構は、水平に延びる持ち上げシャフト、第１のスプール、第２のスプール、第３のスプール、および第４のスプールと、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの中心軸の第１の側又はその近傍に、前記中心軸に隣接して配置され、前記第３及び第４のスプールは、前記中心軸の第２の側又はその近傍に、前記中心軸に隣接して配置され、ここで、前記第１の側は、前記第２の側の反対側であり、
前記第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように、前記第３及び第４のスプールと反対方向に回転するように構成されている、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項18】
前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、前記第１及び第２のシャフトは前記中心軸に平行である、請求項１７に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項19】
前記ギア機構は、前記第１および第２のシャフト上にそれぞれ第１および第２のギアを備え、ここで、前記第１および第２のギアは、前記第１または第２のシャフトのいずれかを駆動する前記モータが前記第１または第２のシャフトの他方を回転させるように噛み合う、請求項１８に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項20】
各テザーは、前記持ち上げアセンブリのそれぞれの角部に、またはその近くに配置されたそれぞれのプーリに結合される、請求項１９に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項21】
前記第１、第２、第３、及び第４のテザーは、各テザーがそれぞれのスプール又はプーリに巻き取られ、又はそこから巻き出される点が、前記持ち上げアセンブリのそれぞれの角部にあるか又はその近くにあるように構成される、請求項１１から２０のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項22】
各テザーは、前記把持デバイスのそれぞれの角部で、またはその近くで前記把持デバイスに接続する、請求項２１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項23】
少なくとも１つのスプールは、スリップクラッチを備える、請求項２から２２のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項24】
少なくとも１つのスプールは、スリップクラッチを介して前記持ち上げシャフトに取り付けられている、請求項９から２３のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項25】
スリップクラッチは電磁クラッチである、請求項２２または２４のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項26】
前記少なくとも１つのスプールは、その円周に沿って少なくとも１つの溝を備え、その中にワイヤテザーが巻き付くように構成される、請求項２から２５のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項27】
前記ギア機構は、前記把持デバイスに設けられ、前記ギア機構が前記少なくとも１つのテザーを巻き取ると、前記把持デバイスが前記持ち上げアセンブリの上部に向かって上昇する、請求項１から２６のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項28】
前記モータは、前記把持デバイスが自己給電要素であるように前記把持デバイスに設けられる、請求項１から２７のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項29】
前記ギア機構は、遊星ギアセットを備える、請求項１から２８のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項30】
前記ギア機構はウォームギアを備える、請求項１から２９のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項31】
前記ウォームギアは、その円周に沿って少なくとも１つの溝を含み、その中に前記少なくとも１つのテザーは、巻き取られるか、または巻き出されるように構成される、請求項３０に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項32】
前記少なくとも１つのテザーは、テープの形態である、請求項１から３１のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項33】
前記少なくとも１つのテザーは、前記テザーに織り込まれた導電性材料または要素を備える、請求項１から３２のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項34】
前記少なくとも１つのテザーは、織り込まれたポリエステルテープを備える、請求項１から３３のうちのいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項35】
コンテナのスタックの上方に格子パターンで配置された複数の軌道を備える格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、前記格子上で積荷取扱デバイスを移動させるように動作可能に配置された駆動機構を収容する本体と、
前記把持デバイスを前記本体に対して昇降させるように構成され、スタックに積み重ねられたコンテナを昇降させるための、請求項１から３４のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリとを備える、積荷取扱デバイス。
【請求項36】
前記持ち上げアセンブリは、前記積荷取扱デバイスの本体内に配置されている、請求項３５に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項37】
コンテナのスタックからコンテナを昇降させる方法であって、前記方法は請求項３５又は３６のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイスを備え、前記方法は、前記少なくとも１つのテザーを巻き戻し、前記把持デバイスを前記本体に対して下降させるように、前記ギア機構を作動させるステップと、
コンテナを把持するように前記把持デバイスを作動させるステップと、
前記テザーを巻き、前記把持デバイスを前記本体に対して上昇させるように前記ギア機構を作動させるステップとを備える、方法。
【請求項38】
前記把持デバイスを前記本体に対して上昇させ、前記コンテナを前記積荷取扱デバイスのキャビティ内に持ち上げるステップをさらに含む、請求項３７に記載の方法。
【請求項39】
システムであって、請求項３５または３６に記載の積荷取扱デバイスと、
スタック状に積み重ねられたコンテナを収容するための保管構造と、前記保管構造は、第１の方向に伸張する軌道の第１のセットと、前記第１の方向を横切る第２の方向に伸張する軌道の第２のセットとを含み、前記積荷取扱デバイスが前記軌道の第１のセットおよび第２のセット上を移動するように構成され、
前記格子の下のスタックからコンテナを持ち上げる、および／または前記格子内にコンテナを降ろすように前記積荷取扱デバイスを制御するように構成された制御ユーティリティとを備える、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、持ち上げアセンブリの分野に関する。特に、本発明は、保管コンテナを持ち上げて移動させる積荷取扱デバイス用の持ち上げアセンブリに関する。
【背景技術】
【0002】
幾つかの商用及び工業用の活動は、多数の異なる製品の保管及び回収を可能にするシステムを必要とする。ＷＯ２０１５／１８５６２８Ａは、保管コンテナのスタックが格子フレームワーク構造内に配置される保管及びフルフィルメントシステムを説明している。コンテナは、格子保管構造の最上部に位置するレールまたは軌道上で動作する積み荷取り扱いデバイスによって上からアクセスされる。
【0003】
所定の積荷取扱デバイスが、スタックの最上部からターゲットコンテナを持ち上げ、ターゲットコンテナには、通常、顧客注文を履行するために必要な在庫アイテムが入っている。積荷取扱デバイスはまた、必要に応じて、ターゲットコンテナをスタック最上部、別のスタックの最上部、または別の場所に下降させて戻す。積荷取扱デバイスは、典型的には、コンテナを第１の位置から持ち上げ、コンテナを第２の位置に下降させるための持ち上げアセンブリを備える。積荷取扱デバイスは、各コンテナを必要な位置から確実に昇降させなければならない。
【0004】
本発明は、こうした背景に対して考案されたものである。
【発明の概要】
【0005】
第１の態様では、格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを上昇および／または下降させるためのコンテナ持ち上げアセンブリが提供され、持ち上げアセンブリは、
コンテナを解放可能に把持するように構成された把持デバイスと、
把持デバイスを昇降させる昇降機構とを備え、
昇降機構は、
少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すように構成されたギア機構と、
少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すためにギア機構を作動させるように構成されたモータとを備え、
少なくとも１つのテザーは、少なくとも１つのテザーの巻き取りおよび巻き戻しが把持デバイスを上昇および下降させるように構成されるように、把持デバイスに接続される。
コンテナを解放可能に把持するように構成された把持デバイスと、
把持デバイスを昇降させる昇降機構とを備え、
昇降機構は、
少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すように構成されたギア機構と、
少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すためにギア機構を作動させるように構成されたモータとを備え、
少なくとも１つのテザーは、少なくとも１つのテザーの巻き取りおよび巻き戻しが把持デバイスを上昇および下降させるように構成されるように、把持デバイスに接続される。
【0006】
ギア機構は、スプール（例えば、少なくとも１つのスプール、例えば、各テザー用のスプール）を備えてもよい。テザー（例えば、少なくとも１つのテザー）は、把持デバイスまで延びて把持デバイスに接続する前に、スプールから伸長してもよい。ギア機構は、スプールの周りにテザーを巻き付け、かつ／または巻き戻すように構成されてもよい。上昇及び下降機構は、一対のテザー（例えば、少なくとも一対のテザー、例えば、二対のテザー）と、各対のテザーのためのスプールとを備えてもよい。ギア機構は、スプールの周りに一対のテザーを巻き付ける、および／または巻き出すように構成されてもよい。昇降機構は、少なくとも１つのプーリ（例えば、各テザーに対して少なくとも１つのプーリ）を備えてもよい。テザーは、把持デバイスまで延びて接続する前に、スプールからプーリまで伸長してもよい。上昇および下降機構が各対のテザーのためのスプールを備える場合、テザーの対の各テザーは、把持デバイスに伸張し、接続する前に、スプールから反対方向にプーリまで伸張してもよい。昇降機構は、各テザー用のプーリを備えてもよい。
【0007】
上昇及び下降機構は、少なくとも１つのテザー（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ等のテザー）を備えてもよい。前記テザーまたは各テザーは、ギア機構から把持デバイスの角部まで伸張してもよい。
【0008】
昇降機構は、水平方向に延びる持ち上げシャフトを備えていてもよい。昇降機構は、２つのスプールを備えてもよく、例えば、第１のスプールは、持ち上げシャフトの第１の端部にあってもよく、及び／又は第２のスプールは、持ち上げシャフトの第２の端部にあってもよく、第２の端部は、第１の端部の反対側にある。昇降機構は、第１のスプールに巻き取る及び／又は第１のスプールから巻き出すように構成された２つのテザーを、持ち上げシャフトの第１の端部に備えてもよい。昇降機構は、第２のスプールに巻き取る及び／又は第２のスプールから巻き出すように構成された２つのテザーを、持ち上げシャフトの第２の端部に備えてもよい。
【0009】
昇降機構は、４つのスプール、例えば、持ち上げシャフトの第１の端部に２つのスプール、および／または持ち上げシャフトの第２の端部に２つのスプールを備えてもよい。昇降機構は、持ち上げシャフトの第１の端部に２つのテザーを備えてもよく、各テザーは、持ち上げシャフトの第１の端部のそれぞれのスプールに巻き取られ、そこから巻き出されるように構成される（すなわち、持ち上げシャフトの第１の端部の各テザーは、それ自体のスプールから伸張する）。昇降機構は、持ち上げシャフトの第２の端部に２つのテザーを備えてもよく、各テザーは、持ち上げシャフトの第２の端部でそれぞれのスプールに巻き取られ、そこから巻き出されるように構成される（すなわち、持ち上げシャフトの第２の端部の各テザーは、それ自体のスプールから伸張する）。
【0010】
昇降機構の少なくとも１つのスプールは、スリップクラッチを備えてもよい（すなわち、スプールは、スリップクラッチを介して持ち上げシャフトに取り付けられてもよい）。昇降機構の各スプールは、それぞれのスリップクラッチを介して持ち上げシャフトに取り付けられてもよい。少なくとも１つのプーリは、把持デバイスがその完全に持ち上げられた位置に到達すると（すなわち、把持デバイスが昇降機構によって完全に持ち上げられると）把持デバイスが当接するハードストップ（例えば、機械的ストップ）を備えてもよい。昇降機構の各プーリは、ハードストップ（例えば、機械的ストップ）を備えてもよく、各テザーが把持デバイスを上昇させるために巻き取られると、把持デバイスの各角部は、その完全に持ち上げられた位置に到達すると、ハードストップに当接してもよい。モータは、テザーを巻き取るかまたは巻き出すように持ち上げシャフトを回転させ、それによって把持デバイスを上昇または下降させるように構成されてもよい。把持デバイスの上昇及び／又は下降中、把持デバイスは不均一になることがあり、すなわち、把持デバイスの一方の側が他方の側よりも高くなることがあり、又は把持デバイスの１つ以上の角が把持デバイスの残りの角よりも高くなることがある。把持デバイスがその完全に持ち上げられた位置まで持ち上げられると、より高い把持デバイスの側部またはより高い角部は、把持デバイスの平坦でない下側または角部がハードストップに到達する前に、それらの完全に持ち上げられた位置に到達し、ハードストップに当接してもよい。
【0011】
平坦でない把持デバイスを水平にするために、モータは、把持デバイスの平坦でない下側又は下側角部を持ち上げるように、持ち上げシャフトを過回転させてもよい。このモータの過駆動または過回転の間、既に完全に持ち上げられた位置にある側面または角部のスリップクラッチは、スリップして、これらのスプールのさらなる回転を防止することができ、それによって、既に完全に持ち上げられた位置にある側面または角部をハードストップに当接した状態に保つ。モータは、把持デバイスが上昇されるたびに、把持デバイスをハードストップに対して過度に上昇させ得る。スリップクラッチは、モータが持ち上げシャフトを過剰に回転させ、把持デバイスの任意の側面または角部をハードストップに当接した完全に持ち上げられた位置に既に維持しながら、把持デバイスの任意の平坦でない下側の側面または角部を持ち上げることを可能にすることができる。このようにして、持ち上げアセンブリは、把持デバイスが持ち上げられるたびに、把持デバイスを較正し、水平にすることができる。
【0012】
スリップクラッチは、スプールの中央に配置され、持ち上げシャフトに取り付けられたシャフト又は中空ボアを含み、これにより、スプールを持ち上げシャフトに取り付ける。スリップクラッチは、スプリングクラッチ又は電磁クラッチ（例えば、永久磁石クラッチ又はヒステリシス／磁性粒子クラッチ）であってもよい。スリップクラッチは、固定トルク又は調節可能トルククラッチであってもよい。
【0013】
ギア機構は、把持デバイス上に設けられてもよい。ギア機構がテザー（例えば、少なくとも１つのテザー）を巻き取ると、把持デバイスは、持ち上げアセンブリの上部に向かって、すなわち、（例えば、ギア機構が把持デバイス上に、例えば把持デバイスの上方に、及び／又は積荷取扱デバイス内に設けられない実施形態において）持ち上げアセンブリの上部に引っ張られるのとは反対に、上昇できる。モータは、把持デバイス上に設けられてもよい。したがって、把持デバイスは、自己給電式であってもよく、すなわち、把持デバイスは、把持デバイス上のモータからの電力を使用してもよい（すなわち、積荷取扱デバイスからの電力を必要としなくてもよい）。
【0014】
ギア機構は、遊星ギアセットまたはウォームギア、またはテザーを巻き取るおよび／または巻き出すのに適した任意の他のギア機構を備えてもよい。
【0015】
テザーは、ケーブル、ロープ、テープの形態、またはコンテナを持ち上げるのに必要な物理的特性を有する任意の他の形態のテザーであってもよい。テザーは、ポリエステル材料（例えば、織られたポリエステル材料）から形成されてもよく、またはそれを含んでもよい。特に、テザーは、織られたポリエステルテープ又はベルト、例えばシートベルトを含んでもよい（すなわち、シートベルトがテザーとして使用されてもよい）。テザーは、ダイニーマテープを備えてもよい。テザーは、ダイニーマテープと組み合わされたポリエステル材料（例えば、織られたポリエステル）を含んでもよい。テザーは綿材料を含んでもよい。テザーは、ウェビング材料、例えば、ウェブ状のポリエステル、ナイロン、綿を含んでもよい。テザーは、導電性材料を含んでもよく、例えば、テザーは、テザーの織りまたは布地に織り込まれた導電性要素または配線（例えば、銅）を有する、織られた材料または織られたポリエステル材料を含んでもよい。テザーは、ベルトに織り込まれた導電性要素または配線を有する織りベルト（例えば、シートベルト）を備えてもよい。テザーは、把持デバイスに電力及び／又は通信（すなわち、電気通信）を提供するように、テザーの織物又は布地に織り込まれた導電性要素又は配線（例えば、銅）を備えてもよい。別の態様では、第１の態様によるコンテナ持ち上げアセンブリが提供され、昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフトと、第１のスプールと、第２のスプールと、第３のスプールと、第４のスプールと、ここで、第１及び第２のスプールは、水平に延びる持ち上げシャフトの第１の端部又はその近傍に配置され、第３及び第４のスプールは、水平に延びる持ち上げシャフトの第１の端部とは反対側の第２の端部又はその近傍に配置され、
第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、第１及び第２のスプールは、第３及び第４のスプールと反対方向に回転して、第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように構成されている。
水平に延びる持ち上げシャフトと、第１のスプールと、第２のスプールと、第３のスプールと、第４のスプールと、ここで、第１及び第２のスプールは、水平に延びる持ち上げシャフトの第１の端部又はその近傍に配置され、第３及び第４のスプールは、水平に延びる持ち上げシャフトの第１の端部とは反対側の第２の端部又はその近傍に配置され、
第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、第１及び第２のスプールは、第３及び第４のスプールと反対方向に回転して、第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように構成されている。
【0016】
第１および第２のスプールは第１のシャフト上にあってもよく、第３および第４のスプールは第２のシャフト上にあってもよく、ここで、ギア機構は、第１および第２のシャフト上にそれぞれ第１および第２のプーリを備えてもよく、第１および第２のプーリは、タイミングベルトを介して反対方向に駆動される。
【0017】
ギア機構は、タイミングベルトを介して第１および第２のプーリの反対の回転をもたらすために、第１または第２のプーリのいずれかの周りに配置された第３および第４のプーリをさらに備えてもよい。
【0018】
第１、第２、第３、および第４のプーリのうちのいずれか１つは、モータによって直接駆動されてもよい。
【0019】
ギア機構は、モータによって駆動されるシャフト上に第１および第２のウォームギアを備えてもよく、ここで、ウォームギアは、第３および第４のスプールと反対方向に第１および第２のスプールの回転をもたらすように構成される。
【0020】
第１および第２のスプールは第１のシャフト上にあってもよく、第３および第４のスプールは第２のシャフト上にあってもよく、ここで、ギア機構は、第１および第２のシャフト上にそれぞれ第１および第２のギアをさらに備えてもよく、第１および第２のギアは、それぞれ第１および第２のウォームギアを介して駆動される。
【0021】
別の態様では、第１の態様によるコンテナ持ち上げアセンブリが提供され、昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフトと、第１のスプールと、第２のスプールと、第３のスプールと、第４のスプールと、ここで、第１及び第２のスプールは、水平に延びる持ち上げシャフトの中心軸の第１の側又はその近傍に、中心軸に隣接して配置され、第３及び第４のスプールは、中心軸の第２の側又はその近傍に、中心軸に隣接して配置され、ここで、第１の側は、第２の側の反対側であり、
第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、第１及び第２のスプールは、第３及び第４のスプールと反対方向に回転して、第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように構成されている。
水平に延びる持ち上げシャフトと、第１のスプールと、第２のスプールと、第３のスプールと、第４のスプールと、ここで、第１及び第２のスプールは、水平に延びる持ち上げシャフトの中心軸の第１の側又はその近傍に、中心軸に隣接して配置され、第３及び第４のスプールは、中心軸の第２の側又はその近傍に、中心軸に隣接して配置され、ここで、第１の側は、第２の側の反対側であり、
第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、第１及び第２のスプールは、第３及び第４のスプールと反対方向に回転して、第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように構成されている。
【0022】
第１および第２のスプールは第１のシャフト上にあってもよく、第３および第４のスプールは第２のシャフト上にあってもよく、第１および第２のシャフトは中心軸に平行である。
【0023】
ギア機構は、第１のシャフトおよび第２のシャフト上にそれぞれ第１のギアおよび第２のギアを備えてもよく、ここで、第１のギアおよび第２のギアは、第１のシャフトまたは第２のシャフトのいずれかを駆動するモータが第１のシャフトまたは第２のシャフトの他方を回転させるように噛み合う。
【0024】
各テザーは、持ち上げアセンブリのそれぞれの角部に、またはその近くに位置するそれぞれのプーリに結合されてもよい。
【0025】
上記の態様のいずれかにおいて、第１、第２、第３、および第４のテザーは、各テザーがそれぞれのスプールまたはプーリに巻き取られ、またはそこから巻き出される点が、持ち上げ機構のそれぞれの角部に、またはその近くにあるように構成される。
【0026】
各テザーは、把持デバイスのそれぞれの角部で、またはその近くで把持デバイスに接続することができる。
【0027】
上記の態様のいずれかにおいて、少なくとも１つのスプールは、その円周に沿って少なくとも１つの溝を備え、その中にワイヤテザーが巻き付くように構成される。
【0028】
別の態様では、コンテナのスタックの上方に格子パターンで配置された複数の軌道を備える格子保管構造のスタックに積み重ねられたコンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスが提供され、積荷取扱デバイスは、
格子上で積荷取扱デバイスを移動させるように動作可能に配置された駆動機構を収容する本体と、
把持デバイスを本体に対して上昇及び下降させるように構成され、スタックに積み重ねられたコンテナを上昇及び下降させるための、上述のようなコンテナ持ち上げアセンブリと、を備えている。
格子上で積荷取扱デバイスを移動させるように動作可能に配置された駆動機構を収容する本体と、
把持デバイスを本体に対して上昇及び下降させるように構成され、スタックに積み重ねられたコンテナを上昇及び下降させるための、上述のようなコンテナ持ち上げアセンブリと、を備えている。
【0029】
持ち上げアセンブリは、積荷取扱デバイスの本体内に位置付けられてもよい。持ち上げアセンブリは、コンテナを本体内に（例えば、積荷取扱デバイスのキャビティ内に）持ち上げることができる。
【0030】
テザーは、積荷取扱デバイス（例えば、積荷取扱デバイスの本体に設けられた電源又は通信源）と把持デバイスとの間に電力及び／又は通信（すなわち、電気通信）を提供するように、テザーの織物又は布地に織り込まれた導電性要素又は配線（例えば、銅）を備えてもよい。
【0031】
別の態様では、格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスが提供され、積荷取扱デバイスは、
平行な軌道の第１のセット、および、複数の格子空間を備える格子パターンを形成するために、実質的に水平な平面内で軌道の第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行な軌道の第２のセットとを備え、ここで、格子は、コンテナが複数の格子空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、格子の真下に複数の垂直保管位置を形成するために、直立材のセットによって支持され、積荷取扱デバイスは、
平行な軌道の第１のセットと係合するように配置されている車輪の第１のセットと平行な軌道の第２のセットと係合するように配置されている車輪の第２のセットとに取り付けられた本体と、本体は、格子上の積荷取扱デバイスを駆動するように構成された駆動機構を収容し、
把持デバイスを本体に対して上昇及び下降させるように構成され、スタックに積み重ねられたコンテナを上昇及び下降させるための、上述のようなコンテナ持ち上げアセンブリと、を備えている。
平行な軌道の第１のセット、および、複数の格子空間を備える格子パターンを形成するために、実質的に水平な平面内で軌道の第１のセットに対して実質的に垂直に伸張する平行な軌道の第２のセットとを備え、ここで、格子は、コンテナが複数の格子空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によってガイドされるように、格子の真下に複数の垂直保管位置を形成するために、直立材のセットによって支持され、積荷取扱デバイスは、
平行な軌道の第１のセットと係合するように配置されている車輪の第１のセットと平行な軌道の第２のセットと係合するように配置されている車輪の第２のセットとに取り付けられた本体と、本体は、格子上の積荷取扱デバイスを駆動するように構成された駆動機構を収容し、
把持デバイスを本体に対して上昇及び下降させるように構成され、スタックに積み重ねられたコンテナを上昇及び下降させるための、上述のようなコンテナ持ち上げアセンブリと、を備えている。
【0032】
別の態様では、コンテナのスタックからコンテナを上昇及び／又は下降させる方法が提供され、方法は、上述のような積荷取扱デバイスを備え、方法は、
少なくとも１つのテザーを巻き戻し、把持デバイスを本体に対して下降させるようにギア機構を作動させるステップと、
コンテナを把持するように把持デバイスを作動させるステップと、
テザーを巻き、把持デバイスを本体に対して上昇させるようにギア機構を作動させるステップと、を備えている。
少なくとも１つのテザーを巻き戻し、把持デバイスを本体に対して下降させるようにギア機構を作動させるステップと、
コンテナを把持するように把持デバイスを作動させるステップと、
テザーを巻き、把持デバイスを本体に対して上昇させるようにギア機構を作動させるステップと、を備えている。
【0033】
方法は、把持デバイスを本体に対して上昇させ、コンテナを積荷取扱デバイスのキャビティ内に持ち上げるステップを備えることができる。
【0034】
１つの態様では、
上記で定義された積荷取扱デバイスと、
スタック状に積み重ねられたコンテナを収容するための保管構造と、保管構造は、第１の方向に伸張する軌道の第１のセットと、第１の方向を横切る第２の方向に伸張する軌道の第２のセットとを含み、積荷取扱デバイスがトラックの第１および第２のセット上を移動するように構成され、
格子の下のスタックからコンテナを持ち上げる、および／または格子内にコンテナを降ろすように積荷取扱デバイスを制御するように構成された制御ユーティリティと、を備えるシステムが提供される。
上記で定義された積荷取扱デバイスと、
スタック状に積み重ねられたコンテナを収容するための保管構造と、保管構造は、第１の方向に伸張する軌道の第１のセットと、第１の方向を横切る第２の方向に伸張する軌道の第２のセットとを含み、積荷取扱デバイスがトラックの第１および第２のセット上を移動するように構成され、
格子の下のスタックからコンテナを持ち上げる、および／または格子内にコンテナを降ろすように積荷取扱デバイスを制御するように構成された制御ユーティリティと、を備えるシステムが提供される。
【0035】
本発明の態様および実施形態が添付の図面を参照して説明される。
【図面の簡単な説明】
【0036】
【発明を実施するための形態】
【0037】
図１は、直立部材３と、直立部材３によって支持される水平部材５、７と、を備える保管構造１を図示する。水平部材５は、互いに及び例示されたｘ軸に平行に伸張する。水平部材７は、互いに及び例示されたｙ軸に平行に、且つ水平部材５に対して横断方向に伸張する。直立部材３は、互いに及び例示されたｚ軸に平行に、且つ水平部材５、７に対して横断方向に伸張する。水平部材５、７は、複数の格子セルを規定する格子パターンを形成する。例示された例では、保管コンテナ９は、格子パターンによって規定された格子セルの下にスタック１１に配置されており、１格子セル当たりコンテナ９の１つのスタック１１である。
【0038】
図２は、図１に図示された保管構造１の一部を形成し、図１に図示された保管構造１の水平部材５、７の上部に位置する軌道構造１３のセクションの拡大平面図を示す。軌道構造１３は、水平部材５、７自体によって（例えば、水平部材５、７の表面内又は表面上に形成されている）、又は水平部材５、７の上部に取り付けられた１つ以上の追加の構成要素によって提供されてもよい。図示された軌道構造１３は、ｘ方向軌道１７と、ｙ方向軌道１９と、を備え、即ち、ｘ方向に伸張する軌道の第１のセット１７と、軌道の第１のセット１７中の軌道１７に対して横断する、ｙ方向に伸張する軌道の第２のセット１９と、を備える。軌道１７、１９は、格子セルの中央に開口１５を規定する。開口１５は、格子セルの下に位置するコンテナ９が開口１５を通って持ち上げられ及び下降されることを可能にするように、サイズ決定されている。ｘ方向軌道１７は、チャネル２１によって分離された対で設けられており、ｙ方向軌道１９は、チャネル２３によって分離された対で設けられている。軌道構造の他の配置も可能である。
【0039】
図３は、図１に図示された保管構造１の上部を移動している複数の積荷取扱デバイス３１を示す。ロボット３１又はボット３１とも呼ばれてもよい積荷取扱デバイス３１には、ボット３１が、軌道構造１３にわたって移動し、特定の格子セルに到達することを可能にするために、対応するｘ方向軌道１７又はｙ方向軌道１９と係合するための車輪のセットが設けられている。チャネル２１、２３によって分離された軌道１７、１９の図示する対は、ボット３１が、互いに衝突することなく、近隣の格子セルを占有する（又は互いに通過する）ことを可能にする。
【0040】
図４に詳細に図示されるように、ボット３１は、ボット３１がその意図された機能を実行することを可能にする１つ以上の構成要素がその中に又はそれに取り付けられた本体３３を備える。これらの機能は、軌道構造１３上で保管構造１にわたって移動することと、（例えば、スタック１１から又はスタック１１へ）コンテナ９を上昇又は下降させることと、を含んでいてもよく、これにより、ボット３１は、格子パターンによって規定された特定の場所 にあるコンテナ９を取り出すことができ又はそこに置くことができる。
【0041】
図示されたボット３１は、車輪の第１のセット３５と、車輪の第２のセット３７と、を備え、これらは、ボット３１の本体３３に取り付けられており、ボット３１がそれぞれ軌道１７及び１９に沿って、それぞれｘ方向及びｙ方向に移動することを可能にする。特に、２つの車輪３５が、図４で見えるボット３１の短い方の側面に設けられており、更なる２つの車輪３５が、ボット３１の反対側の短い方の側面に設けられている（図４では見えない）。車輪３５は、軌道１７と係合し、ボット３１の本体３３に回転可能に取り付けられて、ボット３１が軌道１７に沿って移動することを可能にする。同様に、２つの車輪３７が、図４で見えるボット３１の長い方の側面に設けられており、更なる２つの車輪３７が、ボット３１の反対側の長い方の側面に設けられている（図４では見えない）。車輪３７は、軌道１９と係合し、ボット３１の本体３３に回転可能に取り付けられて、ボット３１が軌道１９に沿って移動することを可能にする。
【0042】
ボット３１はまた、コンテナ９を上昇及び下降させるように構成された昇降機構３９を備える持ち上げアセンブリ１０２を備えている。図示された昇降機構３９は、その下端部で把持デバイス１００に接続された４つのテザー４１を備える。テザー４１は、ケーブル、ロープ、テープの形態、またはコンテナ９を持ち上げるのに必要な物理的特性を有する任意の他の形態のテザーであってもよい。把持デバイス１００は、コンテナ９の特徴部と係合するように構成された少なくとも１つのグリッパを備える。例えば、コンテナ９は、グリッパが係合することができる１つ以上のアパーチャをそれらの上側に設けられてもよい。代替的にまたは追加的に、把持手段は、コンテナ９のリム若しくはリップの下に引っ掛かるように、及び／又はコンテナ９をクランプ若しくは把持するように構成されてもよい。テザー４１は、必要に応じて、把持デバイス１００を上昇又は下降させるために、巻き上げら得るか又は巻き下げられてもよい。１つ以上のモータまたは他の手段が、テザー４１の巻き上げまたは巻き下げをもたらすかまたは制御するために提供されてもよい。
【0043】
図５から分かるように、図示したボット３１の本体３３は、上部４５と、下部４７とを有する。上部４５は、１つ以上の動作構成要素（図示せず）を収容するように構成される。下部４７は、上部４５の下方に配置されている。持ち上げアセンブリ１０２は、下部の上部にある。しかしながら、他の実施形態では、それは上部４５にあってもよい。下部４７は、昇降機構３９を備える持ち上げアセンブリ１０２によって上昇されたコンテナ９の少なくとも一部を収容するためのコンテナ収容空間またはキャビティを備える。コンテナ収容空間は、コンテナ９の下側が軌道構造１３又は保管構造１の別の部分に引っ掛かることなく、ボット３１が保管構造１の上部にある軌道構造１３にわたって移動することを可能にするために、コンテナ９が十分にキャビティの内部に収まることができるようにサイズ決定される。ボット３１がその意図された目的地に到達すると、持ち上げアセンブリ１０２は、テザー４１を制御して、把持デバイス１００及び対応するコンテナ９を、キャビティから出して意図された位置へと下降させる。意図された位置は、コンテナ９のスタック１１又は保管構造１の出口点（又は、ボット３１が保管構造１内に保管するためのコンテナ９を収集するために移動した場合は、保管構造１の入口点）であってもよい。図示された例では、上側部分４５及び下側部分４７は、物理的な仕切り によって分離されているが、他の実施形態では、上側部分４５及び下側部分４７は、ボット３１の本体３３の特定の構成要素又は部品によって物理的に分割されていない場合がある。
【0044】
ボット３１のコンテナ収容空間は、ボット３１の本体３３内になくてもよい。例えば、コンテナ収容空間は、代わりに、例えば持ち上げられるコンテナの重量と釣り合うボット３１の本体３３の重量を有する片持ち梁構成で、ボット３１の本体３３に隣接してもよい。そのような実施形態では、昇降機構３９のフレームまたはアームは、ボット３１の本体３３から水平に突出してもよく、テザー４１は、突出するフレーム／アーム上のそれぞれの位置に配置され、本体３３に隣接するコンテナ収容空間内にコンテナを昇降させるためにそれらの位置から昇降されるように構成されてもよい。フレーム／アームがボット３１の本体３３に取り付けられ、そこから突出する高さは、所望の効果を提供するように選択されてもよい。例えば、フレーム／アームは、ボット３１の本体３３上で高いレベルで突出して、より大きなコンテナ（または複数のコンテナ）がフレーム／アームの下のコンテナ収容空間内に持ち上げられることを可能にすることが好ましい場合がある。あるいは、フレーム／アームは、ボット３１にコンテナが装填されたときにボット３１の質量中心をより低く保つために、本体３３の下方により低く（しかし、フレーム／アームと軌道構造１３との間に少なくとも１つのコンテナを収容するのに十分な高さで）突出するように配置されてもよい。
【0045】
ボット３１が異なる車輪３５、３７上で第１および第２の方向に移動することを可能にするために、ボット３１は、車輪の第１のセット３５を軌道の第１のセット１７と選択的に係合させるか、または車輪の第２のセット３７を軌道の第２のセット１９と選択的に係合させるための車輪位置決め機構を含む。車輪位置決め機構は、車輪の第１のセット３５及び／又は車輪の第２のセット３７を本体３３に対して昇降させるように構成され、それによって、積荷取扱デバイス３１が、保管構造１の軌道１７、１９を横切って第１の方向又は第２の方向のいずれかに選択的に移動することを可能にする。
【0046】
車輪位置決め機構は、車輪の少なくとも１セット３５、３７をボット３１の本体３３に対して上昇および下降させて、車輪の少なくとも１セット３５、３７を軌道１７、１９から離し、軌道１７、１９と接触させるための１つ以上の線形アクチュエータ、回転構成要素、または他の手段を含むことができる。いくつかの例では、車輪の１セットのみが上昇および下降するように構成され、車輪の１セットを下降させる動作は、対応する軌道から離れて車輪の他のセットを効果的に持ち上げることができ、一方、車輪の１セットを上昇させる動作は、対応する軌道と接触するように車輪の他のセットを効果的に下降させることができる。他の例では、車輪の両方のセットが上昇および下降されてもよく、有利には、ボット３１の本体３３が実質的に同じ高さに留まり、したがって、本体３３およびその上に取り付けられた構成要素の重量が車輪位置決め機構によって上昇および下降される必要がないことを意味する。
【0047】
図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃは、把持デバイス１００の一実施形態が積荷取扱デバイス３１から、特に積荷取扱デバイス本体３３から吊り下げられた状態の積荷取扱デバイス３１の斜視図を示す。これらの図には示されていないが、積荷取扱デバイス３１は、積荷取扱デバイス３１の本体に取り付けられた車輪の第１及び第２のセット３５、３７と、コンテナの少なくとも一部を受け入れるためのキャビティと、把持デバイス１００を積荷取扱デバイス３１に接続して吊り下げるために把持デバイス１００に下端で接続されたリール式テザー４１とを含む、積荷取扱デバイス又はボット３１に関して上述した特徴を含む。積荷取扱デバイス３１は、巻き取られたテザー４１を巻き取るかまたは巻き出す持ち上げアセンブリ１０２を備え、テザーは、図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃに示されるように、把持デバイス１００を上昇および下降させるためにそれぞれ巻き取られ、巻き出される。把持デバイス１００は、持ち上げるべきコンテナの上に、コンテナ９の上縁に接触するまで下降される。把持デバイス１００が図６Ａに示すようにコンテナ９上の所定位置に入ると、把持デバイス１００はコンテナと係合してコンテナを把持する。
【0048】
図７及び図８は、持ち上げアセンブリ１０２の実施形態を示し、図７は、持ち上げアセンブリ１０２の正面図を示し、図８は、持ち上げアセンブリ１０２の上面図を示す。この実施形態では、持ち上げアセンブリ１０２は、矩形の支持プレート１０４と、中央に配置されたモータ１０６と、ギア機構１０８と、支持プレート１０４の下面に固定または接続された４つのプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄとを備える昇降機構３９を含む。この実施形態では、ギア機構１０８は、テザーを巻き取るかまたは巻き出すように回転する垂直に伸張する持ち上げシャフト１１２を有する遊星ギアセット（例えば、エピサイクリックギアセット）である。各プーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄは、持ち上げアセンブリ１０２の角部に、または角部に向かって、特に支持プレート１０４の各角部に配置され、テザーは、遊星ギアセットから４つのプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄまで延び、その後、各プーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄの下端部が把持デバイス１００に接続するように下方に延びる。モータ１０６は、持ち上げシャフト１１２を回転させて、持ち上げシャフトの周りにテザーを巻き付けるか、または巻き出すように構成され、それによって、把持デバイス１１０を持ち上げるか、または下げる。持ち上げシャフト１１２の周りにテザーを巻き付けたり、巻き戻したりすることによって、持ち上げシャフト１１２は、事実上、テザーのためのスプールを提供する。モータ１０６が持ち上げシャフト１１２を第１の方向に回転させると、テザーは、把持デバイス１００を持ち上げるように持ち上げシャフト１１２の周りに同時に巻き付けられる。モータ１０６は、持ち上げシャフトを第２の方向（第１の方向と反対）に回転させ、同時に、持ち上げシャフト１１２からテザーを巻き戻し、把持デバイス１００を降下させる。モータ１０６は、テザーが同じ速度で巻き取られ、巻き出されるように、持ち上げシャフト１１２を回転させる。この実施形態では、モータ１０６は、支持プレート１０４の上方に配置される。モータ１０６を支持プレート１０４の中央に配置することによって（図８に示すように）、モータ１０６の重量は、持ち上げアセンブリ１０２にわたって均等に分散される。さらに、支持プレート１０４上にモータ１０６を設けることによって、持ち上げアセンブリ１０２上のモータ１０６の追加の重量は、有利には、把持デバイス１００のより安定した持ち上げおよび下降を確実にすることができる。
【0049】
図９は、図７および図８の持ち上げアセンブリ１０２の上面図を示し、遊星ギアセット１０８から４つのプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄまで伸張するテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを示す。図９に示すように、各プーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄは、遊星ギアセットに向かって（すなわち、持ち上げアセンブリ１０２の中心または支持プレート１０４の中心に向かって）角度が付けられている。プーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄを中心に向かって角度を付けることによって、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄは、持ち上げアセンブリ１０２の中心から（またはギア機構１０８から）プーリまで直線に伸張する。これにより、持ち上げアセンブリ１０２は、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄがギア機構１０８によって巻き取られるかまたは巻き出されるときに、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄが互いに絡み合うかまたは絡み合うリスクなしに、より均一にかつより確実にテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを巻き取るかまたは巻き出す（したがって、把持デバイス１００を昇降させる）ことができる。
【0050】
図１０は、持ち上げアセンブリ１０２の別の実施形態を示す。この実施形態では、昇降機構３９は、中央の水平に延びる持ち上げシャフト１１６、および、持ち上げシャフトの第１の端部にある第１のスプール１１８ａと、持ち上げシャフト１１６の第２の端部にある第２のスプール１１８ｂとの２つのスプールを含む。４つのプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄが、持ち上げアセンブリ１０２の各角部に、特に支持プレート１０４の各角部に設けられ、この実施形態では、支持プレート１０４の上方に位置する。持ち上げシャフト１１６の各端部において、２つのテザーが各スプールから反対方向に、それぞれのプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄを通って延び、その後、各テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄの下端が把持デバイス１００に接続するように下方に延びる。図１０に示すように、支持プレート１０４の各角部に、または各角部に向かってプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄを設けることによって、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄは、各テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄの下端が把持デバイス１００の角部に接続するように下方に伸張することができ、それによって把持デバイス１００のより安定した昇降を提供する。
【0051】
持ち上げシャフト１１６は、各スプール１１８ａ、１１８ｂの周りにテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを巻き取るか、または巻き出すように回転するように構成される。持ち上げシャフト１１６が第１の方向に回転すると、持ち上げシャフトの第１の端部にある２つのテザー１１４ａ、１１４ｂが第１のスプール１１８ａに巻き付けられ、同時に、持ち上げシャフトの第２の端部にある２つのテザー１１４ｃ、１１４ｄが第２のスプール１１８ｂに巻き付けられ、それによって把持デバイス１００（及び把持デバイスによって把持されたときのコンテナ）を持ち上げる。持ち上げシャフト１１６は、第２の方向（第１の方向と反対）に回転され、第１のスプール１１８ａから２つのテザー１１４ａ、１１４ｂを、第２のスプール１１８ｂから２つのテザー１１４ｃ、１１４ｄを同時に巻き出し、それによって把持デバイス１００（及び把持デバイスによって把持されたときのコンテナ）を下降させる。２つのスプール１１８ａ、１１８ｂを、持ち上げシャフト１１６の各端部に１つずつ設けることによって、各スプールは、２つのテザーを巻き取るか、または巻き出し、それによって、テザーがもつれるリスクを低減する。各スプール１１８ａ、１１８ｂは、スプールに巻かれている２つのテザーを別々に保つための溝を含むことができ、それによってテザーがもつれるリスクをさらに低減する。
【0052】
図１１Ａから図１１Ｃは、図１０の実施形態からのスプール１１８ａ、１１８ｂのうちの１つの図を示す。図１１Ｃは、図１１Ｂの断面Ａ－Ａを通る断面図を示す。図１１Ｃに示される矢印は、各スプール１１８ａ、１１８ｂから伸張する２つのテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄの方向を図示する。図１１Ｃに示すように、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄは、各テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄがスプールから同時に巻き出されるか、またはスプールから巻き取られるように、反対方向に伸張する。
【0053】
図１２は、持ち上げアセンブリ１０２の別の実施形態を示す。この実施形態では、昇降機構は、中央の水平に延びる持ち上げシャフトと、４つのスプール１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄとを含み、持ち上げシャフトの各端部に２つのスプール、すなわち、持ち上げシャフト１１６の第１の端部に２つのスプール１１８ａ、１１８ｂと、持ち上げシャフト１１６の第２の端部に２つのスプール１１８ｃ、１１８ｄとを含む。図１０の実施形態と同様に、４つのプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄが、支持プレート１０４の各角部に設けられている。この実施形態では、各テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄは、それ自体のそれぞれのスプール１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄから、それぞれのプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄを通って延び、その後、下方に延び、そこで、各テザーの下端部が把持デバイスの角部に接続する。４つのテザーの各々は、それ自体のスプールに接続され、把持デバイス１００に接続する前にそれ自体のプーリを通って伸張する。４つのスプール（すなわち、各テザーに対して１つ）を設けることによって、各スプールは、その上に巻き取られるかまたは巻き出される単一のテザーを有し、それによって、テザーがもつれるリスクをさらに低減する。さらに、各テザーにスプールを設けることによって、巻き付けられたテザーは、スプールに完全に巻き付けられたとき（すなわち、テザーがスプールに完全に巻き付けられたとき）、２つ以上のテザーが単一のスプールに巻き付けられる実施形態と比較して、より少ない空間を占有する。例えば、各テザーにスプールを設けることによって、巻き付けられたテザーは、２つのテザーが単一のスプールに巻き付けられる実施形態と比較して、半分の空間量を占有することになる。これは、有利には、持ち上げアセンブリ１０２が、積荷取扱デバイス３１の本体３３内でより少ない空間を必要とすることをもたらし、例えば、積荷取扱デバイス３１の下側部分４７は、持ち上げアセンブリ１０２およびコンテナの少なくとも一部を収容するためのコンテナ収容空間を備える。言い換えれば、各テザーにスプールを設けることによって、持ち上げアセンブリ１０２は、有利には、コンテナ収容空間内の空間利得を可能にする。
【0054】
持ち上げシャフトがテザーを巻き上げるために第１の方向に回転されると、各テザーは、把持デバイス（及び把持デバイスによって把持されたときのコンテナ）を持ち上げるために、そのそれぞれのスプールの周りに同時に巻き上げられる。持ち上げシャフトは、第２の方向（第１の方向とは反対）に回転され、各テザーをそのそれぞれのスプールから同時に巻き戻し、それによって、把持デバイス（および把持デバイスによって把持されるときのコンテナ）を下降させる。
【0055】
図１０および図１２の実施形態では、テザーは、４つのさらなるプーリ（把持デバイスの各角部に１つ）を介して把持デバイス１００に接続する。しかしながら、他の実施形態では、各テザーの下端は、さらなるプーリを必要とせずに、把持デバイスに接続してもよい（例えば、テザーの下端は、把持デバイス１００に直接接続してもよい）。
【0056】
図１０及び図１２の実施形態には示されていないが、モータ１０６が、第１及び第２の方向に持ち上げシャフトを回転させるために設けられている。図７から図１２の実施形態の各々において、モータ１０６は、把持デバイスを均一かつ着実に昇降させるために、全てのテザーが同時にかつ同じ速度で巻き取られるかまたは巻き出されるように、持ち上げシャフトを回転させるように構成される。
【0057】
いくつかの実施形態では、各スプールは、それぞれのスリップクラッチを介して持ち上げシャフトに取り付けられる。持ち上げシャフトがモータによって第１の方向に回転されると、テザーは巻き取られて把持デバイスを持ち上げる。把持デバイス１００がその頂部位置または完全に持ち上げられた位置に到達すると（すなわち、把持デバイス１００が昇降機構３９によって、例えばボット３１の本体３３内に完全に持ち上げられると）、モータは、スリップクラッチのトルクを超えてオーバードライブすることができ、その結果、スリップクラッチがスリップし、スプールはもはや回転しない。各プーリは、把持デバイスがその完全に持ち上げられた位置に到達すると、把持デバイスが当接するハードストップ（例えば、機械的ストップ）を備える。
【0058】
各スプールにスリップクラッチを設けることによって、持ち上げアセンブリ１０２は、把持デバイス１００が（例えば、把持デバイスの下降及び／又は持ち上げ中に、又はテザーのうちの１つ以上の伸張又はスリップに起因して）不均一になった場合に、把持デバイス１００を水平にすることができる。例えば、図１０の実施形態では、把持デバイスは、把持デバイスの第１の端部（すなわち、持ち上げシャフトの第１の端部で第１のスプールによって持ち上げられた端部）がその完全に持ち上げられた位置に達してプーリのハードストップに当接し、一方、把持デバイスの第２の端部（すなわち、持ち上げシャフトの第２の端部で第２のスプールによって持ち上げられた端部）がその完全に持ち上げられた位置にまだ達していないように、把持デバイスの下降および／または上昇中に不均一になることがある。モータは、把持デバイスの第２の端部がその完全に持ち上げられた位置まで持ち上げられ、プーリのハードストップに当接するように、持ち上げシャフトを回転させ続ける（すなわち、過回転させる）。持ち上げシャフトを回転させて把持デバイスの第２の端部を持ち上げるためのモータのこの過回転の間、第１のスプールのスリップクラッチはスリップし、第１のスプールのさらなる回転を防止し、それによって持ち上げシャフトの第１の端部をその完全に持ち上げられた位置に維持する。
【0059】
図１０の実施形態では、各スプールにスリップクラッチが設けられ、それによって、持ち上げアセンブリ１０２が把持デバイスの第１の端部と第２の端部との間のいかなる凹凸も平らにすることが可能になる。
【0060】
図１２のいくつかの実施形態では、スリップクラッチが各スプールに設けられ、各プーリは、把持デバイスがその完全に持ち上げられた位置に到達すると把持デバイスが当接するハードストップ（例えば、機械的ストップ）を備える。上述したように、各スプールにスリップクラッチを設けることによって、持ち上げアセンブリ１０２は、下降及び／又は上昇中に把持デバイスが不均一になった場合に、把持デバイスを水平にすることができる。把持デバイスの側面または角が平坦でなくなると、モータは、平坦でない側面または角がその完全に持ち上げられた位置まで持ち上げられ、プーリのハードストップに当接するまで、持ち上げシャフトを回転させ続ける。図１２の実施形態では、スプールが各テザーに設けられる。したがって、各個々のテザーのレベルを制御するために、各スプールにスリップクラッチを設けることができる。これにより、有利には、持ち上げアセンブリ１０２が、把持デバイスの各角部が平坦でなくなった場合に、把持デバイスの各角部を制御して水平にすることが可能になる。
【0061】
モータは、把持デバイスが持ち上げられるたびに、ハードストップに対して過度に上昇する。これにより、把持デバイスの平坦でない任意の側部または角部をハードストップまで持ち上げることができる。各スプールのスリップクラッチは、モータが過回転して、把持デバイスの平坦でない任意の側部または角部を持ち上げることを可能にし、一方、把持デバイスの任意の側部または角部を、ハードストップに当接した完全に持ち上げられた位置に既に維持する。これにより、有利には、把持デバイスが上昇されるたびに、持ち上げアセンブリが把持デバイスを較正し、水平にすることが可能になる。
【0062】
スリップクラッチを含む実施形態では、スリップクラッチは、スプールの中心に配置され（図１１Ｃ参照）、持ち上げシャフトに取り付けられるシャフトまたは中空ボアを含み、それによってスプールを持ち上げシャフトに取り付ける。スリップクラッチは、好ましくは、電磁クラッチ（例えば、ヒステリシス／磁性粒子クラッチ）である。これらのクラッチは、特にクラッチの作動がクラッチの内部要素の接触を必要としない場合に、電気作動によって動作し、それによって経時的なクラッチの摩耗を低減する。電磁クラッチを設けることによって、これらは、把持デバイスを水平にするための信頼性が高く耐久性のある方法を有利に提供する。スリップクラッチは、所定のトルクでスリップする固定トルククラッチである。
【0063】
図７から図１０および図１２の実施形態では、持ち上げアセンブリ１０２は、スプールを支持するための支持プレート１０４を含む。支持プレート１０４は、図７から図９の実施形態に示すように、モータ１０６を支持するために設けることもできる。しかしながら、他の実施形態では、支持プレート１０４は必要でない場合がある。スプールおよび／またはモータ１０６は、例えば１つ以上の垂直シャフトを含む代替の支持手段によって支持されてもよい。
【0064】
図１３は、持ち上げアセンブリ１０２の別の実施形態の上昇および下降機構１３９を示す。この実施形態では、昇降機構１３９は、中央の水平に延びる持ち上げシャフト１２０と、４つのスプール、すなわち、持ち上げシャフト１２０の第１の端部にある２つのスプール１２２ａ、１２２ｂと、持ち上げシャフト１２０の第２の端部にある２つのスプール１２２ｃ、１２２ｄとを含む。持ち上げアセンブリ１０２は、持ち上げアセンブリ１０２の各角に１つずつある４つのプーリ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄと、４つのテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄとを備え、各テザーは、それぞれのスプール１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄからそれぞれのプーリ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄまで延び、その後、下方に延び、そこで、各テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄの下端が把持デバイス１００、例えば把持デバイスの角（図１３には示されていない）に接続する。持ち上げシャフトの第１の端部の２つのテザー１１４ａ、１１４ｂは、持ち上げシャフト１０２の第１の端部の２つのスプール１２２ａ、１２２ｂから反対方向に延び、持ち上げシャフト１２０の第２の端部の２つのテザー１１４ｃ、１１４ｄは、持ち上げシャフトの第２の端部の２つのスプール１２２ｃ、１２２ｄから反対方向に延び、それにより、各テザーは、持ち上げアセンブリ１２０の角部のプーリを通過することができる。この実施形態では、４つのテザーの各々は、単一のテザーが各スプールに巻き取られるかまたは巻き出されるように、それ自体のスプールに接続される。これは、有利には、例えば図１０の実施形態に関連して説明したように、２つ以上のテザーが単一のスプールに巻き付けられる実施形態と比較して、各スプール上の巻き付けられたテザーがより少ない空間を占有することを確実にする。各テザーに対してスプールを設けることはまた、有利には、把持デバイスを昇降させるためにテザーが巻き取られたり巻き出されたりするときにテザーが絡まるリスクを低減する。
【0065】
いくつかの実施形態では、図１３の昇降機構１３９は、各スプールにスリップクラッチを含む。すなわち、図１２の実施形態に関連して説明したように、各スプールは、それぞれのスリップクラッチを介して持ち上げシャフトに取り付けられる。上述したように、これにより、図１３の実施形態の持ち上げアセンブリ１０２は、持ち上げ及び／又は下降中に把持デバイス１００の各角部が平坦でなくなった場合に、把持デバイス１００の各角部を水平にすることができる。
【0066】
他の実施形態では、持ち上げアセンブリ１０２は、持ち上げシャフトの各端部に１つずつ、２つのスプールを備えてもよく、スプールは、各スプール上の２つのテザーを分離するための１つ以上の溝を備えてもよい。
【0067】
持ち上げシャフトは、各スプールの周りにテザーを巻き取るか、または巻き戻すように回転するように構成される。持ち上げシャフトがテザーを巻き上げるために第１の方向に回転されると、各テザーは、把持デバイス（及び把持デバイスによって把持されたときのコンテナ）を持ち上げるために、そのそれぞれのスプールの周りに同時に巻き上げられる。持ち上げシャフトは、第２の方向（第１の方向とは反対）に回転され、各テザーをそのそれぞれのスプールから同時に巻き戻し、それによって、把持デバイス（および把持デバイスによって把持されるときのコンテナ）を下降させる。テザーは、把持デバイスを均一かつ着実に上昇または下降させるように、同時にかつ同じ速度で巻き取られ、または巻き出される。
【0068】
持ち上げアセンブリ１０２は、テザーをそれらのスプールの周りに巻き取るかまたは巻き出すように、持ち上げシャフト１２０を第１および第２の方向に回転させるように構成されたモータ１０６を含む。モータ１０６は、中央の水平に延びる持ち上げシャフト１２０に結合され、持ち上げシャフトを第１及び第２の方向に回転させる。
【0069】
モータ１０６は、モータ１０６を保護し、モータ１０６を所定の位置に保持するのを助けるブロックによって包まれるか、または部分的に取り囲まれる。４つのプーリ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄは、垂直ロッド（図示せず）によって積荷取扱デバイスに吊り下げられた、または接続されたブロック内にも保持され、それによって、持ち上げアセンブリ１０２を積荷取扱デバイスに接続する。
【0070】
ブロックはまた、各プーリ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄを矩形の持ち上げアセンブリ１０２の角に組み付けるロッド１２８によって接続される。プーリ１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｃ、１２４ｄを保持する各ブロックは、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄがスプールからブロック内のプーリまで伸張することを可能にするためのカットアウトを含む。
【0071】
図１４Ａおよび図１４Ｂは、持ち上げアセンブリ１０２の別の実施形態を示す。この実施形態では、持ち上げアセンブリ１０２は、把持デバイスに設けられたギア機構１３０を備える昇降機構２３９を含む。ギア機構１３０は、４つのテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを巻き付け、巻き出す。これらのテザーは、把持デバイス１００の角に位置する４つのプーリ１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄを介してギア機構１３０に接続される。テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄは、把持デバイス１００のプーリから、積荷取扱デバイス３１の本体３３内に配置された４つのプーリ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄまで上方に伸張する。ギア機構１３０がテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを巻き取ると、把持デバイス１００は、積荷取扱デバイス３１に向かって上方に上昇する。把持デバイス１００上にあるギア機構１３０により、例えば、ギア機構が把持デバイスの上方に（例えば、積荷取扱デバイス本体３３内に）設けられる場合、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄが巻き取られるにつれて把持デバイス１００が持ち上げられるのではなく、ギア機構１３０がテザーを巻き取るにつれて把持デバイス１００が「上昇する」と説明することができる。換言すれば、持ち上げ力は、積荷取扱デバイス３１の本体３３に設けられたギア機構からではなく、把持デバイス１００からもたらされる。ギア機構１３０がテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを巻き出すと、把持デバイス１００は下降する。
【0072】
把持デバイス１００にギア機構１３０を設けることは、把持デバイス１００に重量を追加する。これは、有利には、把持デバイス１００がより滑らかで、水平で、安定した方法で（例えば、より軽量の把持デバイスと比較して）持ち上げられ、下げられるのを助ける。
【0073】
図１４Ｂに示すように、昇降機構２３９は、テザーを巻き取るかまたは巻き戻すように、ギア機構１３０を駆動または回転させるように構成されたモータ１０６を備える。モータ１０６は、把持デバイス１００上に設けられている。これは、有利には、把持デバイス１００にさらなる重量を提供し、把持デバイス１００が滑らかで水平な方法で持ち上げられ、かつ、下げられるのを助ける。把持デバイス１００にギア機構１３０及び／又はモータ１０６を設けることによって、持ち上げアセンブリ１０２は、その質量の再分配を達成し、これは、有利には、把持デバイス１００のより滑らかで、水平で、安定した持ち上げ及び下降をもたらす。
【0074】
さらに、把持デバイス１００にモータ１０６を設けることによって、動力式の積荷取扱デバイス３１から把持デバイス１００まで延びる電力ケーブルを必要とせずに、把持デバイス１００自体に電力が供給される。把持デバイス１００にモータ１０６を設けることによって、把持デバイス１００は、ミッション（例えば、保管構造内の特定の位置にあるコンテナをピッキングし、１１個のコンテナの深さまで入れる）（e.g. pick a container at a particular location in the storage structure and 11 containers deep）を課されてもよい自律要素として機能することができる。把持デバイス１００は、タスクを実行するために、それ自体の電源およびセンサ（設けられている場合）を使用することができる。把持デバイス１００は、モータ１０６からのそれ自体の動力を使用して、把持デバイス１００上の他の要素（例えば、センサ、グリッパ、ＬＥＤなど）を駆動することができる。
【0075】
モータ１０６およびギア機構１３０は、把持デバイス１００の中央に配置される。これは、把持デバイス１００が上昇および下降するときに水平に留まることを確実にするのに役立つ。この実施形態では、ギア機構１３０は、垂直に延びる持ち上げシャフト１３４を有する遊星ギアセット（例えば、エピサイクリックギアセット）であり、持ち上げシャフトは、ギアセット１３０が回転してテザーを巻き取るか又は巻き出すときにテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄのためのスピンドルとして働く。
【0076】
他の実施形態では、モータ１０６は、積荷取扱デバイス内に設けられてもよい。
【0077】
いくつかの実施形態では、昇降機構２３９は、把持デバイス１００上にギア機構１３０および／またはモータ１０６を設ける代わりに、またはそれに加えて、把持デバイスに重量を加えるために把持デバイス１００上に重りを含むことができる。
【0078】
図１５は、持ち上げアセンブリ１０２の別の実施形態を示す。この実施形態では、昇降機構３３９は、この実施形態では、積荷取扱デバイス本体３３内に配置された水平に延びる中心シャフト１３８に取り付けられたウォームギア１３６の形態をしたギア機構を含む。図示されていないが、持ち上げアセンブリ１０２は、ウォームギア１３６を回転または駆動して、ウォームギア１３６の周りに巻き付く４つのテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを巻き取るかまたは巻き出すモータ１０６を（例えば、積荷取扱デバイス本体３３内に）含む。ウォームギア１３６は、ウォームギア（すなわち、ウォームギアのドラム）の外側に沿って４つの円周方向の溝または軌道を含み、その中にテザーが巻き取られるか、または巻き出される。４つの別個の円周方向溝を提供することによって、各テザーは、それ自体の溝内でウォームギアに巻き付き、そこから巻き出すことができ、それによって、ウォームギアが回転するにつれてテザー間で絡まるリスクを低減または排除する。
【0079】
ウォームギアが回転してテザーを巻き、把持デバイス１００を持ち上げると、ウォームギア１３６は、シャフト１３８に沿って第１の軸方向に（例えば、右に向かって）移動又は摺動する。ウォームギアが回転してテザーを巻き戻し、把持デバイス１００を下降させると、ウォームギア１３６は、シャフト１３８に沿って反対方向に（すなわち、第１の軸方向とは反対に、例えば左に向かって）移動または摺動して戻る。ウォームギアがシャフト１３８に沿って前後に（右または左に向かって）移動することを可能にすることによって、テザーがウォームギア１３６から巻き取られるかまたは巻き出されるときに、ウォームギア１３６からのテザーのより滑らかで均一な巻き取りおよび繰り出しを確実にする。ウォームギア１３６は、テザーがウォームギア１３６に巻き取られるか、またはウォームギアから巻き出されるときのテザーの力により、シャフト１３８に沿って移動することができる。他の実施形態では、ギア機構は、テザーが巻かれるかまたは巻き出されるときにシャフト１３８に沿ってウォームギアを後方および前方に付勢することができるばねを含む。
【0080】
いくつかの実施形態では、ウォームギア１３６のドラムは、超低摩擦レールを介してシャフト１３８に取り付けられてもよい。これにより、ウォームギア１３６の回転力だけで、テザーをウォームギアに巻き付け、ウォームギアから巻き出し、ウォームギアをシャフト１３８上で前後に移動させるのに十分になる。換言すれば、ウォームギアは、テザーを「自動供給」することができる。使用されてもよい超低摩擦材料の例としては、ＰＴＦＥが挙げられる。当業者は、超低摩擦レールに適した他の多くの材料を知っているであろう。
【0081】
テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄは、ウォームギア１３６から、把持デバイス１００の４つのプーリ１４２ａ、１４２ｂ、１４２ｃ、１４２ｄまで下方に延び、把持デバイス１００のほぼ中央に配置され、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを持ち上げアセンブリ１０２の中心に向けて保持する。これにより、積荷取扱デバイス３１内の空間をあまり必要としない、より空間効率の良い持ち上げアセンブリ１０２が得られる。このようにテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを中心に向かって保持することはまた、ウォームギア１３６の周りにテザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄをより容易に巻き取ることをもたらす。中央に位置するプーリ１４２ａ、１４２ｂ、１４２ｃ、１４２ｄから、テザーは、把持デバイスに沿って、把持デバイス１００の角部にある４つのプーリ１４４ａ、１４４ｂ、１４４ｃ、１４４ｄまで伸張する。これは、テザー１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄがウォームギア１３６によって巻き取られ、巻き出されるときに、把持デバイスのより安定した水平な上昇および下降を確実にする。
【0082】
図１５の実施形態では、単一の実質的に中央に位置するウォームギアが、テザーを巻き付け、巻き出すために設けられる。他の実施形態では、持ち上げアセンブリは、２つのウォームギアの形態のギア機構を含み、各ウォームギアは、２つのテザーを巻き付け、かつ巻き出すように構成される。１つではなく２つのウォームギアを設けることによって、ギア機構の重量は、持ち上げアセンブリ１０２にわたってより均等に分散され、よりバランスのとれた持ち上げアセンブリ１０２をもたらすことができる。さらに、それぞれが２つのテザーを支持する２つのウォームギアを設けることによって、テザーの巻き取りおよび巻き戻しを簡単にすることができ、テザーがウォームギアに巻き取られ、ウォームギアから巻き出されるときにテザーが絡まるリスクを低減または排除することができる。
【0083】
上記の実施形態では、ケーブルの全てが、単一のモータ１０６を使用して巻き取られ、巻き出される。しかしながら、他の実施形態では、所望であれば、２つ以上のモータ１０６を使用してもよい。図１６の実施形態では、持ち上げアセンブリ１０２は、それぞれのテザーを巻き付け、巻き出すための４つのスプール２０１、２０２、２０３、および２０４を有する。スプール２０１および２０２は駆動シャフト２０５上にあり、スプール２０３および２０４は駆動シャフト２０６上にある。駆動シャフト２０５および２０６は、モータによって駆動されると、反対方向に回転するように構成される。駆動シャフト２０５および２０６を反対方向に回転させることによって、それぞれのテザー１１４ａからｄは、上記の実施形態と同様に、持ち上げアセンブリの角に、または角の近くに位置することができる。特に、図１６に示すように、各テザーがスプールに巻き取られるか、またはスプールから巻き出される点は、持ち上げアセンブリのそれぞれの角部またはその近傍にある。これにより、テザーは、把持アセンブリのそれぞれの角部で把持アセンブリ１００に接続することができ、把持アセンブリを上昇及び下降させるときの安定性が向上する。図１６は、駆動シャフト２０５および２０６がどのように反対方向に回転されてもよいかの１つの例を示す。駆動シャフト２０５および２０６は、それぞれプーリ２１０および２１１に接続される。モータは、プーリ２０７にトルクを加える。タイミングベルト２０８は、スプール２０１及び２０２、並びにスプール２０３及び２０４が反対方向に回転することを確実にするように、プーリ２０９、２１０、及び２１１にトルクを伝達する。特に、プーリ２０７及び２０９は、プーリ２１０とは反対の回転を行うようにプーリ２１１の周りに配置されている。これは、モータによって駆動されるときに駆動シャフト２０５および２０６を反対方向に回転させることができる１つの例示的な方法にすぎないことが理解されるであろう。
【0084】
限定するものではないが、スプール２０１、２０２、２０３、および２０４は、織られたポリエステルテープ、または上述のベルトに織り込まれた導電性要素または配線を有する織られたベルト（例えば、シートベルト）に特に適していることが理解されるであろう。ワイヤテザーが使用される場合、各スプール２０１、２０２、２０３、および２０４は、ワイヤテザーが巻かれる／巻き出されるときにワイヤテザーを受け入れる／解放する溝を形成するようにねじ山を付けられてもよい。そのようなスプール５００は図１７に示されており、このスプールは、上述の実施形態のいずれかと共に使用することができる。溝５１０の深さ、および溝の全体的な構成は、直径および長さなどのワイヤ５１５の特性に応じて選択されてもよい。
【0085】
さらに、スリップクラッチが各スプールに含まれてもよく、すなわち、図１２および図１３の実施形態に関連して説明したように、各スプール２０１、２０２、２０３、および２０４は、それぞれのスリップクラッチを介して持ち上げシャフトに取り付けられる。上述のように、これにより、持ち上げアセンブリ１０２は、持ち上げ及び／又は下降中に把持デバイス１００の各角部が平坦でなくなった場合に、把持デバイス１００の各角部を水平にすることができる。
【0086】
図１８の実施形態では、持ち上げアセンブリ１０２は、それぞれのテザー１１４ａからｄを巻き付け、巻き出すための４つのスプール３０１、３０２、３０３、および３０４を有する。スプール３０１および３０２は駆動シャフト３０５上にあり、スプール３０３および３０４は駆動シャフト３０６上にある。駆動シャフト３０５および３０６は、モータによって駆動されると、反対方向に回転するように構成される。駆動シャフトは、ギア３０７および３０８の噛み合いによって動作可能に結合される。駆動シャフト３０５（したがって、ギア３０７、スプール３０１および３０２）および駆動シャフト３０６（したがって、ギア３０８、スプール３０３および３０４）は、持ち上げアセンブリの中心軸３１０の両側にあり、中心軸２１２に隣接している。中心軸３１０は、駆動シャフト３０５および３０６の長手方向軸に平行な長手方向に伸張する。各スプールからのテザーは、上記の実施形態と同様に、持ち上げアセンブリの角部に、または角部の近くに位置するそれぞれのプーリ３１１、３１２、３１３、および３１４まで伸張する。特に、図１８に示すように、各テザーがプーリ３１１、３１２、３１３、および３１４に巻き取られるか、またはプーリから巻き出される点は、持ち上げアセンブリのそれぞれの角部またはその近傍にある。これにより、テザーは、把持アセンブリのそれぞれの角部で把持アセンブリ１００に接続することができ、把持アセンブリを上昇及び下降させるときの安定性が向上する。駆動シャフト３０５、３０６のいずれかがモータによって駆動されて第１の方向に回転すると、他方の駆動シャフトは、ギア３０７および３０８の噛み合いを介して第１の方向とは反対の第２の方向に回転する。すなわち、ギア３０７（したがって、スプール３０１および３０２）とギア３０８（したがって、スプール３０３および３０４）とは、反対方向に回転して、それぞれのテザーを巻き付け、巻き出す。これは、モータによって駆動されるときに駆動シャフト３０５および３０６を反対方向に回転させることができる１つの例示的な方法にすぎないことが理解されるであろう。
【0087】
限定するものではないが、スプール３０１、３０２、３０３、および３０４は、織られたポリエステルテープ、または上述のベルトに織り込まれた導電性要素または配線を有する織られたベルト（例えば、シートベルト）に特に適していることが理解されるであろう。ワイヤテザーが使用される場合、各スプール３０１、３０２、３０３、および３０４は、ワイヤテザーが巻かれる／巻き出されるときにワイヤテザーを受け入れる／解放する溝を形成するようにねじ山を付けられてもよい。そのようなスプール５００が図１７に示されており、このスプールは、上述の実施形態のいずれかと共に使用することができる。溝５１０の深さ、および溝の全体的な構成は、直径および長さなどのワイヤ５１５の特性に応じて選択されてもよい。
【0088】
さらに、スリップクラッチが各スプールに含まれてもよく、すなわち、図１２および図１３の実施形態に関連して説明したように、各スプール３０１、３０２、３０３、および３０４は、それぞれのスリップクラッチを介して持ち上げシャフトに取り付けられる。上述のように、これにより、持ち上げアセンブリ１０２は、持ち上げ及び／又は下降中に把持デバイス１００の各角部が平坦でなくなった場合に、把持デバイス１００の各角部を水平にすることができる。
【0089】
図１９の実施形態では、持ち上げアセンブリ１０２は、それぞれのテザーを巻き付け、巻き出すための４つのスプール４０１、４０２、４０３、および４０４を有する。スプール４０１および４０２は駆動シャフト４０５上にあり、スプール４０３および４０４は駆動シャフト４０６上にある。駆動シャフト４０５および４０６は、モータによって駆動されると、反対方向に回転するように構成される。駆動シャフト４０５および４０６を反対方向に回転させることによって、テザーは、上記の実施形態と同様に、持ち上げアセンブリの角に、またはその近くに位置することができる。特に、図１９に示すように、各テザーがスプールに巻き取られるか、またはスプールから巻き出される点は、持ち上げアセンブリのそれぞれの角部またはその近傍にある。これにより、テザーは、把持アセンブリ１００のそれぞれの角部で把持アセンブリに接続することができ、把持アセンブリを上昇及び下降させるときの安定性が高まる。図１９は、駆動シャフト４０５および４０６がどのように反対方向に回転されてもよいかの一例を示す。モータは、第１のウォームギア４０７および第２のウォームギア４０８を備えるシャフト４１１にトルクを加える。第１および第２のウォームギア４０７、４０８は、それぞれのギア４０９および４１０を反対方向に回転させるように構成される（またはねじ切りされる）。したがって、ギア４０９は、駆動シャフト４０５を第１の方向に回転させ、ギア４１０は、駆動シャフト４０６を第１の方向と反対の第２の方向に回転させる。すなわち、ギア４０９（したがって、スプール４０１および４０２）とギア４１０（したがって、スプール４０３および４０４）とは、反対方向に回転して、それぞれのテザーを巻き付け、巻き出す。
【0090】
限定するものではないが、スプール４０１、４０２、４０３、および４０４は、織られたポリエステルテープ、または上述のベルトに織り込まれた導電性要素または配線を有する織られたベルト（例えば、シートベルト）に特に適していることが理解されるであろう。
ワイヤテザーが使用される場合、各スプール４０１、４０２、４０３、および４０４は、ワイヤテザーが巻かれる／巻き出されるときにワイヤテザーを受け入れる／解放する溝を形成するようにねじ山を付けられてもよい。そのようなスプール５００は図１７に示されており、このスプールは、上述の実施形態のいずれかと共に使用することができる。溝５１０の深さ、および溝の全体的な構成は、直径および長さなどのワイヤ５１５の特性に応じて選択されてもよい。
ワイヤテザーが使用される場合、各スプール４０１、４０２、４０３、および４０４は、ワイヤテザーが巻かれる／巻き出されるときにワイヤテザーを受け入れる／解放する溝を形成するようにねじ山を付けられてもよい。そのようなスプール５００は図１７に示されており、このスプールは、上述の実施形態のいずれかと共に使用することができる。溝５１０の深さ、および溝の全体的な構成は、直径および長さなどのワイヤ５１５の特性に応じて選択されてもよい。
【0091】
さらに、スリップクラッチが各スプールに含まれてもよく、すなわち、図１２および図１３の実施形態に関連して説明したように、各スプール４０１、４０２、４０３、および４０４は、それぞれのスリップクラッチを介して持ち上げシャフトに取り付けられる。上述のように、これにより、持ち上げアセンブリ１０２は、持ち上げ及び／又は下降中に把持デバイス１００の各角部が平坦でなくなった場合に、把持デバイス１００の各角部を水平にすることができる。記載された実施形態及び従属請求項の全ての任意の及び好ましい特徴及び変更は、本明細書に教示される本発明の全ての態様において使用可能である。さらに、従属請求項の個々の特徴、ならびに記載された実施形態のすべての任意のおよび好ましい特徴および修正は、互いに組み合わせ可能であり、交換可能である。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A-6C】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【手続補正書】
【提出日】2024-06-18
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを上昇及び／又は下降させるためのコンテナ持ち上げアセンブリであって、コンテナを解放可能に把持するように構成された把持デバイスと、
前記把持デバイスを昇降させる昇降機構とを備え、
前記昇降機構は、
第１のシャフト、第２のシャフト、前記第１のシャフト上の第１のスプール、第２のスプール、および、前記第２のスプール上の第３のスプール、第４のスプールと、
前記第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーと、ここで、前記第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーは、前記把持デバイスに接続され、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記把持デバイスを昇降するために、前記第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように、前記第３及び第４のスプールと反対方向に回転するように構成され、
タイミングベルトと、
モータと、
前記第１及び第２のシャフト上にそれぞれ第１及び第２のプーリとを備え、前記第１及び第２のプーリは前記タイミングベルトを介して反対方向に前記モータによって駆動され、
ここで、前記第１、第２、第３、及び第４のテザーは、各テザーがそれぞれのスプール又はプーリに巻き取られ、又はそこから巻き出される点が、前記持ち上げアセンブリのそれぞれの角部にあるか又はその近くにあるように構成される、コンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項2】
前記タイミングベルトを介して前記第１のプーリおよび前記第２のプーリの反対の回転をもたらすように、前記第１のプーリまたは前記第２のプーリのいずれかの周りに配置された第３のプーリおよび第４のプーリをさらに備える、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項3】
前記第１、第２、第３、及び第４のプーリのいずれか１つが、前記モータによって直接駆動される、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項4】
前記第１、第２、第３、および第４のテザーは、前記把持デバイスのそれぞれの角部に、またはその近くに前記把持デバイスを接続する、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項5】
前記第１、第２、第３、および第４のスプールのうちの少なくとも１つは、スリップクラッチを備える、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項6】
前記第１、第２、第３、および第４のスプールのうちの少なくとも１つは、その円周に沿って少なくとも１つの溝を備え、その中にワイヤテザーが巻き付くように構成される、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項7】
前記第１、第２、第３、および第４のスプールのうちの少なくとも１つは、前記テザーに織り込まれた導電性材料または要素を備える、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項8】
前記導電性材料または要素は、前記把持デバイスに電力および／または電気通信を提供するように構成される、請求項７に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項9】
前記第１、第２、第３、および第４のテザーのうちの少なくとも１つは、織り込まれたポリエステルテープを備える、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
【請求項10】
コンテナのスタックの上方に格子パターンで配置された複数の軌道を備える格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、前記格子上で積荷取扱デバイスを移動させるように動作可能に配置された駆動機構を収容する本体と、
前記把持デバイスを前記本体に対して昇降させるように構成され、スタックに積み重ねられたコンテナを昇降させるための、請求項１に記載のコンテナ持ち上げアセンブリとを備える、積荷取扱デバイス。
【請求項11】
前記持ち上げアセンブリは、前記積荷取扱デバイスの本体内に配置されている、請求項１０に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項12】
コンテナのスタックからコンテナを昇降させる方法であって、前記方法は請求項１０に記載の積荷取扱デバイスを備え、前記方法は、少なくとも１つのテザーを巻き戻し、前記把持デバイスを前記本体に対して下降させるように、前記モータを作動させるステップと、
コンテナを把持するように前記把持デバイスを作動させるステップと、
前記テザーを巻き、前記把持デバイスを前記本体に対して上昇させるように前記モータを作動させるステップとを備える、方法。
【請求項13】
システムであって、請求項１０に記載の積荷取扱デバイスと、
スタック状に積み重ねられたコンテナを収容するための保管構造と、前記保管構造は、第１の方向に伸張する軌道の第１のセットと、前記第１の方向を横切る第２の方向に伸張する軌道の第２のセットとを含み、前記積荷取扱デバイスが前記軌道の第１のセットおよび第２のセット上を移動するように構成され、
格子の下のスタックからコンテナを持ち上げる、および／または前記格子内にコンテナを降ろすように前記積荷取扱デバイスを制御するように構成された制御ユーティリティとを備える、システム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0091】
さらに、スリップクラッチが各スプールに含まれてもよく、すなわち、図１２および図１３の実施形態に関連して説明したように、各スプール４０１、４０２、４０３、および４０４は、それぞれのスリップクラッチを介して持ち上げシャフトに取り付けられる。上述のように、これにより、持ち上げアセンブリ１０２は、持ち上げ及び／又は下降中に把持デバイス１００の各角部が平坦でなくなった場合に、把持デバイス１００の各角部を水平にすることができる。記載された実施形態及び従属請求項の全ての任意の及び好ましい特徴及び変更は、本明細書に教示される本発明の全ての態様において使用可能である。さらに、従属請求項の個々の特徴、ならびに記載された実施形態のすべての任意のおよび好ましい特徴および修正は、互いに組み合わせ可能であり、交換可能である。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを上昇及び／又は下降させるためのコンテナ持ち上げアセンブリであって、
コンテナを解放可能に把持するように構成された把持デバイスと、
前記把持デバイスを昇降させる昇降機構とを備え、
前記昇降機構は、
少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すように構成されたギア機構と、
前記少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すために前記ギア機構を作動させるように構成されたモータとを備え、
前記少なくとも１つのテザーは、前記少なくとも１つのテザーの巻き取りおよび巻き戻しが前記把持デバイスを上昇および下降させるように構成されるように、前記把持デバイスに接続される、コンテナ持ち上げアセンブリ。
［２］ 前記ギア機構は、少なくとも１つのスプールを備え、前記少なくとも１つのテザーは、前記把持デバイスに伸張して接続する前に、前記少なくとも１つのスプールから伸張し、前記ギア機構は、前記少なくとも１つのスプールの周りに前記少なくとも１つのテザーを巻き取るか、または巻き戻すように構成される、［１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３］ 前記昇降機構は、少なくとも１つのプーリを備え、前記少なくとも１つのテザーは、前記把持デバイスに延びて接続する前に、少なくとも１つのスプールから前記少なくとも１つのプーリに延びる、［１］または［２］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［４］ 前記昇降機構は、少なくとも一対のテザーと、各対のテザーのためのスプールとを備え、前記ギア機構は、前記スプールの周りに前記少なくとも一対のテザーを巻き取るかまたは巻き出すように構成される、［１］、［２］または［３］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［５］ 前記一対のテザーの各テザーは、前記把持デバイスまで延びて接続する前に、前記スプールから反対方向にプーリまで伸長する、［４］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［６］ 前記ギア機構は、各テザー用のスプールを備える、［１］から［５］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［７］ 前記昇降機構は、各テザー用のプーリを備える、［１］から［６］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［８］ 前記昇降機構は、４つのテザーを備え、各テザーは、前記ギア機構から前記把持デバイスの角部まで伸張する、［１］から［７］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［９］ 前記昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフトおよび２つのスプールと、第１のスプールは前記持ち上げシャフトの第１の端部にあり、第２のスプールは前記持ち上げシャフトの第２の端部にあり、前記第２の端部は前記第１の端部の反対側にあり、
前記第１のスプールに巻き取られ、前記第１のスプールから巻き出されるように構成された、前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にある２つのテザー、および、前記第２のスプールに巻き取られ、前記第２のスプールから巻き出されるように構成された、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にある２つのテザーとを備える、［１］から［８］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１０］ 前記昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフトおよび４つのスプールと、前記持ち上げシャフトの第１の端部に２つのスプールがあり、前記持ち上げシャフトの第２の端部に２つのスプールがあり、前記第２の端部は前記第１の端部の反対側にあり、
前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にある２つのテザーと、各テザーは、前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にあるそれぞれのスプールに巻き取られ、かつ前記スプールから巻き出されるように構成され、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にある２つのテザーとを備え、各テザーは、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にあるそれぞれのスプールに巻き取られ、かつ前記スプールから巻き出されるように構成される、［１］から［８］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１１］ 前記昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフト、第１のスプール、第２のスプール、第３のスプール、および第４のスプールと、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの第１の端部又はその近傍に配置され、前記第３及び第４のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの前記第１の端部とは反対側の第２の端部又はその近傍に配置され、
前記第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように、前記第３及び第４のスプールと反対方向に回転するように構成されている、［１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１２］ 前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、ここで、前記ギア機構は、前記第１及び第２のシャフト上にそれぞれ第１及び第２のプーリを備え、前記第１及び第２のプーリはタイミングベルトを介して反対方向に駆動される、［１１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１３］ 前記ギア機構は、前記タイミングベルトを介して前記第１のプーリおよび前記第２のプーリの反対の回転をもたらすように、前記第１のプーリまたは前記第２のプーリのいずれかの周りに配置された第３のプーリおよび第４のプーリをさらに備える、［１２］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１４］ 前記第１、第２、第３、及び第４のプーリのいずれか１つが、前記モータによって直接駆動される、［１３］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１５］ 前記ギア機構は、前記モータによって駆動されるシャフト上に第１および第２のウォームギアを備え、ここで、前記ウォームギアは、前記第３および第４のスプールと反対方向に前記第１および第２のスプールの回転をもたらすように構成される、［１１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１６］ 前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、ここで、前記ギア機構は、前記第１及び第２のシャフト上にそれぞれ第１及び第２のギアを更に備え、前記第１及び第２のギアは、前記第１及び第２のウォームギアを介してそれぞれ駆動される、［１５］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１７］ 前記昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフト、第１のスプール、第２のスプール、第３のスプール、および第４のスプールと、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの中心軸の第１の側又はその近傍に、前記中心軸に隣接して配置され、前記第３及び第４のスプールは、前記中心軸の第２の側又はその近傍に、前記中心軸に隣接して配置され、ここで、前記第１の側は、前記第２の側の反対側であり、
前記第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように、前記第３及び第４のスプールと反対方向に回転するように構成されている、［１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１８］ 前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、前記第１及び第２のシャフトは前記中心軸に平行である、［１７］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１９］ 前記ギア機構は、前記第１および第２のシャフト上にそれぞれ第１および第２のギアを備え、ここで、前記第１および第２のギアは、前記第１または第２のシャフトのいずれかを駆動する前記モータが前記第１または第２のシャフトの他方を回転させるように噛み合う、［１８］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２０］ 各テザーは、前記持ち上げアセンブリのそれぞれの角部に、またはその近くに配置されたそれぞれのプーリに結合される、［１９］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２１］ 前記第１、第２、第３、及び第４のテザーは、各テザーがそれぞれのスプール又はプーリに巻き取られ、又はそこから巻き出される点が、前記持ち上げアセンブリのそれぞれの角部にあるか又はその近くにあるように構成される、［１１］から［２０］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２２］ 各テザーは、前記把持デバイスのそれぞれの角部で、またはその近くで前記把持デバイスに接続する、［２１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２３］ 少なくとも１つのスプールは、スリップクラッチを備える、［２］から［２２］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２４］ 少なくとも１つのスプールは、スリップクラッチを介して前記持ち上げシャフトに取り付けられている、［９］から［２３］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２５］ スリップクラッチは電磁クラッチである、［２２］または［２４］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２６］ 前記少なくとも１つのスプールは、その円周に沿って少なくとも１つの溝を備え、その中にワイヤテザーが巻き付くように構成される、［２］から［２５］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２７］ 前記ギア機構は、前記把持デバイスに設けられ、前記ギア機構が前記少なくとも１つのテザーを巻き取ると、前記把持デバイスが前記持ち上げアセンブリの上部に向かって上昇する、［１］から［２６］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２８］ 前記モータは、前記把持デバイスが自己給電要素であるように前記把持デバイスに設けられる、［１］から［２７］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２９］ 前記ギア機構は、遊星ギアセットを備える、［１］から［２８］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３０］ 前記ギア機構はウォームギアを備える、［１］から［２９］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３１］ 前記ウォームギアは、その円周に沿って少なくとも１つの溝を含み、その中に前記少なくとも１つのテザーは、巻き取られるか、または巻き出されるように構成される、［３０］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３２］ 前記少なくとも１つのテザーは、テープの形態である、［１］から［３１］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３３］ 前記少なくとも１つのテザーは、前記テザーに織り込まれた導電性材料または要素を備える、［１］から［３２］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３４］ 前記少なくとも１つのテザーは、織り込まれたポリエステルテープを備える、［１］から［３３］のうちのいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３５］ コンテナのスタックの上方に格子パターンで配置された複数の軌道を備える格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、
前記格子上で積荷取扱デバイスを移動させるように動作可能に配置された駆動機構を収容する本体と、
前記把持デバイスを前記本体に対して昇降させるように構成され、スタックに積み重ねられたコンテナを昇降させるための、［１］から［３４］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリとを備える、積荷取扱デバイス。
［３６］ 前記持ち上げアセンブリは、前記積荷取扱デバイスの本体内に配置されている、［３５］に記載の積荷取扱デバイス。
［３７］ コンテナのスタックからコンテナを昇降させる方法であって、前記方法は［３５］又は［３６］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイスを備え、前記方法は、
前記少なくとも１つのテザーを巻き戻し、前記把持デバイスを前記本体に対して下降させるように、前記ギア機構を作動させるステップと、
コンテナを把持するように前記把持デバイスを作動させるステップと、
前記テザーを巻き、前記把持デバイスを前記本体に対して上昇させるように前記ギア機構を作動させるステップとを備える、方法。
［３８］ 前記把持デバイスを前記本体に対して上昇させ、前記コンテナを前記積荷取扱デバイスのキャビティ内に持ち上げるステップをさらに含む、［３７］に記載の方法。
［３９］ システムであって、
［３５］または［３６］に記載の積荷取扱デバイスと、
スタック状に積み重ねられたコンテナを収容するための保管構造と、前記保管構造は、第１の方向に伸張する軌道の第１のセットと、前記第１の方向を横切る第２の方向に伸張する軌道の第２のセットとを含み、前記積荷取扱デバイスが前記軌道の第１のセットおよび第２のセット上を移動するように構成され、
前記格子の下のスタックからコンテナを持ち上げる、および／または前記格子内にコンテナを降ろすように前記積荷取扱デバイスを制御するように構成された制御ユーティリティとを備える、システム。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを上昇及び／又は下降させるためのコンテナ持ち上げアセンブリであって、
コンテナを解放可能に把持するように構成された把持デバイスと、
前記把持デバイスを昇降させる昇降機構とを備え、
前記昇降機構は、
少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すように構成されたギア機構と、
前記少なくとも１つのテザーを巻き取る及び／又は巻き出すために前記ギア機構を作動させるように構成されたモータとを備え、
前記少なくとも１つのテザーは、前記少なくとも１つのテザーの巻き取りおよび巻き戻しが前記把持デバイスを上昇および下降させるように構成されるように、前記把持デバイスに接続される、コンテナ持ち上げアセンブリ。
［２］ 前記ギア機構は、少なくとも１つのスプールを備え、前記少なくとも１つのテザーは、前記把持デバイスに伸張して接続する前に、前記少なくとも１つのスプールから伸張し、前記ギア機構は、前記少なくとも１つのスプールの周りに前記少なくとも１つのテザーを巻き取るか、または巻き戻すように構成される、［１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３］ 前記昇降機構は、少なくとも１つのプーリを備え、前記少なくとも１つのテザーは、前記把持デバイスに延びて接続する前に、少なくとも１つのスプールから前記少なくとも１つのプーリに延びる、［１］または［２］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［４］ 前記昇降機構は、少なくとも一対のテザーと、各対のテザーのためのスプールとを備え、前記ギア機構は、前記スプールの周りに前記少なくとも一対のテザーを巻き取るかまたは巻き出すように構成される、［１］、［２］または［３］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［５］ 前記一対のテザーの各テザーは、前記把持デバイスまで延びて接続する前に、前記スプールから反対方向にプーリまで伸長する、［４］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［６］ 前記ギア機構は、各テザー用のスプールを備える、［１］から［５］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［７］ 前記昇降機構は、各テザー用のプーリを備える、［１］から［６］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［８］ 前記昇降機構は、４つのテザーを備え、各テザーは、前記ギア機構から前記把持デバイスの角部まで伸張する、［１］から［７］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［９］ 前記昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフトおよび２つのスプールと、第１のスプールは前記持ち上げシャフトの第１の端部にあり、第２のスプールは前記持ち上げシャフトの第２の端部にあり、前記第２の端部は前記第１の端部の反対側にあり、
前記第１のスプールに巻き取られ、前記第１のスプールから巻き出されるように構成された、前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にある２つのテザー、および、前記第２のスプールに巻き取られ、前記第２のスプールから巻き出されるように構成された、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にある２つのテザーとを備える、［１］から［８］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１０］ 前記昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフトおよび４つのスプールと、前記持ち上げシャフトの第１の端部に２つのスプールがあり、前記持ち上げシャフトの第２の端部に２つのスプールがあり、前記第２の端部は前記第１の端部の反対側にあり、
前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にある２つのテザーと、各テザーは、前記持ち上げシャフトの前記第１の端部にあるそれぞれのスプールに巻き取られ、かつ前記スプールから巻き出されるように構成され、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にある２つのテザーとを備え、各テザーは、前記持ち上げシャフトの前記第２の端部にあるそれぞれのスプールに巻き取られ、かつ前記スプールから巻き出されるように構成される、［１］から［８］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１１］ 前記昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフト、第１のスプール、第２のスプール、第３のスプール、および第４のスプールと、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの第１の端部又はその近傍に配置され、前記第３及び第４のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの前記第１の端部とは反対側の第２の端部又はその近傍に配置され、
前記第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように、前記第３及び第４のスプールと反対方向に回転するように構成されている、［１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１２］ 前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、ここで、前記ギア機構は、前記第１及び第２のシャフト上にそれぞれ第１及び第２のプーリを備え、前記第１及び第２のプーリはタイミングベルトを介して反対方向に駆動される、［１１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１３］ 前記ギア機構は、前記タイミングベルトを介して前記第１のプーリおよび前記第２のプーリの反対の回転をもたらすように、前記第１のプーリまたは前記第２のプーリのいずれかの周りに配置された第３のプーリおよび第４のプーリをさらに備える、［１２］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１４］ 前記第１、第２、第３、及び第４のプーリのいずれか１つが、前記モータによって直接駆動される、［１３］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１５］ 前記ギア機構は、前記モータによって駆動されるシャフト上に第１および第２のウォームギアを備え、ここで、前記ウォームギアは、前記第３および第４のスプールと反対方向に前記第１および第２のスプールの回転をもたらすように構成される、［１１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１６］ 前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、ここで、前記ギア機構は、前記第１及び第２のシャフト上にそれぞれ第１及び第２のギアを更に備え、前記第１及び第２のギアは、前記第１及び第２のウォームギアを介してそれぞれ駆動される、［１５］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１７］ 前記昇降機構は、
水平に延びる持ち上げシャフト、第１のスプール、第２のスプール、第３のスプール、および第４のスプールと、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記水平に延びる持ち上げシャフトの中心軸の第１の側又はその近傍に、前記中心軸に隣接して配置され、前記第３及び第４のスプールは、前記中心軸の第２の側又はその近傍に、前記中心軸に隣接して配置され、ここで、前記第１の側は、前記第２の側の反対側であり、
前記第１、第２、第３、及び第４のスプールからそれぞれ巻き取られ、巻き出されるように構成された第１のテザー、第２のテザー、第３のテザー、及び第４のテザーとを備え、ここで、前記第１及び第２のスプールは、前記第１、第２、第３、及び第４のテザーを巻き取ったり、巻き出したりするように、前記第３及び第４のスプールと反対方向に回転するように構成されている、［１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１８］ 前記第１及び第２のスプールは第１のシャフト上にあり、前記第３及び第４のスプールは第２のシャフト上にあり、前記第１及び第２のシャフトは前記中心軸に平行である、［１７］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［１９］ 前記ギア機構は、前記第１および第２のシャフト上にそれぞれ第１および第２のギアを備え、ここで、前記第１および第２のギアは、前記第１または第２のシャフトのいずれかを駆動する前記モータが前記第１または第２のシャフトの他方を回転させるように噛み合う、［１８］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２０］ 各テザーは、前記持ち上げアセンブリのそれぞれの角部に、またはその近くに配置されたそれぞれのプーリに結合される、［１９］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２１］ 前記第１、第２、第３、及び第４のテザーは、各テザーがそれぞれのスプール又はプーリに巻き取られ、又はそこから巻き出される点が、前記持ち上げアセンブリのそれぞれの角部にあるか又はその近くにあるように構成される、［１１］から［２０］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２２］ 各テザーは、前記把持デバイスのそれぞれの角部で、またはその近くで前記把持デバイスに接続する、［２１］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２３］ 少なくとも１つのスプールは、スリップクラッチを備える、［２］から［２２］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２４］ 少なくとも１つのスプールは、スリップクラッチを介して前記持ち上げシャフトに取り付けられている、［９］から［２３］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２５］ スリップクラッチは電磁クラッチである、［２２］または［２４］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２６］ 前記少なくとも１つのスプールは、その円周に沿って少なくとも１つの溝を備え、その中にワイヤテザーが巻き付くように構成される、［２］から［２５］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２７］ 前記ギア機構は、前記把持デバイスに設けられ、前記ギア機構が前記少なくとも１つのテザーを巻き取ると、前記把持デバイスが前記持ち上げアセンブリの上部に向かって上昇する、［１］から［２６］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２８］ 前記モータは、前記把持デバイスが自己給電要素であるように前記把持デバイスに設けられる、［１］から［２７］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［２９］ 前記ギア機構は、遊星ギアセットを備える、［１］から［２８］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３０］ 前記ギア機構はウォームギアを備える、［１］から［２９］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３１］ 前記ウォームギアは、その円周に沿って少なくとも１つの溝を含み、その中に前記少なくとも１つのテザーは、巻き取られるか、または巻き出されるように構成される、［３０］に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３２］ 前記少なくとも１つのテザーは、テープの形態である、［１］から［３１］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３３］ 前記少なくとも１つのテザーは、前記テザーに織り込まれた導電性材料または要素を備える、［１］から［３２］のいずれか１項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３４］ 前記少なくとも１つのテザーは、織り込まれたポリエステルテープを備える、［１］から［３３］のうちのいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリ。
［３５］ コンテナのスタックの上方に格子パターンで配置された複数の軌道を備える格子保管構造内にスタック状に積み重ねられたコンテナを持ち上げて移動させるための積荷取扱デバイスであって、
前記格子上で積荷取扱デバイスを移動させるように動作可能に配置された駆動機構を収容する本体と、
前記把持デバイスを前記本体に対して昇降させるように構成され、スタックに積み重ねられたコンテナを昇降させるための、［１］から［３４］のいずれか一項に記載のコンテナ持ち上げアセンブリとを備える、積荷取扱デバイス。
［３６］ 前記持ち上げアセンブリは、前記積荷取扱デバイスの本体内に配置されている、［３５］に記載の積荷取扱デバイス。
［３７］ コンテナのスタックからコンテナを昇降させる方法であって、前記方法は［３５］又は［３６］のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイスを備え、前記方法は、
前記少なくとも１つのテザーを巻き戻し、前記把持デバイスを前記本体に対して下降させるように、前記ギア機構を作動させるステップと、
コンテナを把持するように前記把持デバイスを作動させるステップと、
前記テザーを巻き、前記把持デバイスを前記本体に対して上昇させるように前記ギア機構を作動させるステップとを備える、方法。
［３８］ 前記把持デバイスを前記本体に対して上昇させ、前記コンテナを前記積荷取扱デバイスのキャビティ内に持ち上げるステップをさらに含む、［３７］に記載の方法。
［３９］ システムであって、
［３５］または［３６］に記載の積荷取扱デバイスと、
スタック状に積み重ねられたコンテナを収容するための保管構造と、前記保管構造は、第１の方向に伸張する軌道の第１のセットと、前記第１の方向を横切る第２の方向に伸張する軌道の第２のセットとを含み、前記積荷取扱デバイスが前記軌道の第１のセットおよび第２のセット上を移動するように構成され、
前記格子の下のスタックからコンテナを持ち上げる、および／または前記格子内にコンテナを降ろすように前記積荷取扱デバイスを制御するように構成された制御ユーティリティとを備える、システム。
【国際調査報告】