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特表2024-544825ドア開きの制御方法及び制御装置、車両コントローラ

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-05

(54)【発明の名称】ドア開きの制御方法及び制御装置、車両コントローラ

(51)【国際特許分類】

E05B 49/00 20060101AFI20241128BHJP

E05B 81/64 20140101ALI20241128BHJP

E05F 15/603 20150101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

E05B49/00 A

E05B81/64

E05F15/603

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024519486

(86)(22)【出願日】2022-11-28

(85)【翻訳文提出日】2024-05-30

(86)【国際出願番号】 CN2022134625

(87)【国際公開番号】W WO2023098610

(87)【国際公開日】2023-06-08

(31)【優先権主張番号】202111443403.X

(32)【優先日】2021-11-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】510177809

【氏名又は名称】ビーワイディーカンパニーリミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＢＹＤＣｏｍｐａｎｙＬｉｍｉｔｅｄ

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．３００９，ＢＹＤＲｏａｄ，Ｐｉｎｇｓｈａｎ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ５１８１１８，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100169904

【弁理士】

【氏名又は名称】村井康司

(74)【代理人】

【識別番号】100216150

【弁理士】

【氏名又は名称】香山良樹

(72)【発明者】

【氏名】邱寿▲発▼

(72)【発明者】

【氏名】袁▲賢▼松

(72)【発明者】

【氏名】▲劉▼健平

(72)【発明者】

【氏名】李方成

(72)【発明者】

【氏名】▲劉▼▲騰▼涌

【テーマコード（参考）】

2E052

2E250

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052BA02

2E052CA06

2E052GB06

2E052GC10

2E052KA12

2E052LA06

2E250AA21

2E250BB38

2E250BB40

2E250CC11

2E250FF01

2E250FF17

2E250HH01

2E250JJ42

(57)【要約】

ドア開きの制御方法及び制御装置、車両コントローラを開示し、前記制御方法は、タップ信号を収集するステップと、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得するステップと、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させるステップとを含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

タップ信号を収集するステップと、
前記タップ信号に基づいて前記タップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得するステップと、
前記車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、前記タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させるステップと、
を含む、ことを特徴とする、
ドア開きの制御方法。

【請求項2】

前記タップ信号に基づいて前記タップ信号が有効であると決定するステップは、前記タップ信号に対応するタップ力の値が所定のタップ力の値よりも大きい場合、前記タップ信号が有効であると決定するステップを含む、ことを特徴とする、
請求項１に記載のドア開きの制御方法。

【請求項3】

前記タップ信号に基づいて前記タップ信号が有効であると決定するステップは、第１の所定の時間内に収集されたタップ信号の回数が設定回数に達し、かつ毎回収集されたタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きい場合、前記タップ信号が有効であると決定するステップを含む、ことを特徴とする、
請求項１又は２に記載のドア開きの制御方法。

【請求項4】

前記タップ信号に基づいて前記タップ信号が有効であると決定するステップは、第１の所定の時間内に収集されたタップ信号の回数が設定回数に達し、毎回収集されたタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きく、かつタップ動作がドアを開作動させてから閉作動させた後の第２の所定の時間内に発生しない場合、前記タップ信号が有効であると決定するステップを含む、ことを特徴とする、
請求項１～３のいずれか一項に記載のドア開きの制御方法。

【請求項5】

前記ドアが閉じ状態にあり、前記車両がロック解除状態にあり、かつ前記車両の車速が所定の車速よりも小さい場合、前記車両の状態情報が前記所定の条件を満たすと決定する、ことを特徴とする、
請求項１～４のいずれか一項に記載のドア開きの制御方法。

【請求項6】

前記ドアを制御して開作動させる前に、前記方法は、
前記車両の周囲の道路状況情報を取得するステップと、
前記車両の周囲の道路状況情報に基づいて、前記ドア外に障害物が存在するか否かを判定するステップと、
をさらに含む、ことを特徴とする、
請求項１～５のいずれか一項に記載のドア開きの制御方法。

【請求項7】

前記ドア外に障害物がない場合、前記ドアをアンロックし、開作動を開始するように制御する、ことを特徴とする、
請求項６に記載のドア開きの制御方法。

【請求項8】

前記ドアを開作動させる過程において、前記方法は、前記ドア外に障害物が存在すると決定する場合、前記ドアを制御してホバリングさせるステップをさらに含む、ことを特徴とする、
請求項７に記載のドア開きの制御方法。

【請求項9】

前記ドアを開作動させる過程において、前記方法は、前記ドア外に障害物がないと決定する場合、前記ドアを制御して所定の最大角度になるまで開作動させるステップをさらに含む、ことを特徴とする、
請求項７又は８に記載のドア開きの制御方法。

【請求項10】

タップ信号を収集する収集モジュールと、
前記タップ信号に基づいて前記タップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得する決定モジュールと、
前記車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、前記タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させる制御モジュールと、
を含む、ことを特徴とする、
ドア開きの制御装置。

【請求項11】

メモリと、プロセッサと、メモリに記憶され、プロセッサ上で実行可能なドア開きの制御プログラムと、を含み、
前記プロセッサは、前記ドア開きの制御プログラムを実行すると、請求項１～９のいずれか一項に記載のドア開きの制御方法を実現する、ことを特徴とする、
車両コントローラ。

【請求項12】

請求項１１に記載の車両コントローラを含む、ことを特徴とする、
車両。

【請求項13】

プロセッサにより実行されると、請求項１～９のいずれか一項に記載のドア開きの制御方法を実現する、ドア開きの制御プログラムが記憶される、ことを特徴とする、
コンピュータ可読記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本開示は、出願番号２０２１１１４４３４０３．Ｘ、出願日２０２１年１１月３０日の中国特許出願に基づくものであり、かつその優先権を主張するものであり、その全ての内容は参照により本開示に組み込まれるものとする。

【0002】

本開示は、車両の技術分野に関し、特に、ドア開きの制御方法、ドア開きの制御装置、車両コントローラ、及びコンピュータ可読記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0003】

自動車への人々のニーズの高まりに伴い、乗客の乗降機構としての自動車のサイドドアについては、自動化及びインテリジェント化の電動サイドドアに対する需要がますます高まっている。従来のサイドドアの場合、手動でドアのアウタハンドルを引いて、機械構造の接続によりドアロックをアンロックする必要があり、アンロックした後、またサイドドアを押し開けて、乗降する必要があり、過程が複雑で、特に、乗客の両手が占有され、サイドドアのハンドルを操作しにくい場合、乗降がより困難になる。

【0004】

関連技術において、ハンドルなしの自動ドアシステムに対して、ハンドルなしドアを有する車両が提供され、すなわち、このような車両のドアには、ハンドルが設けられず、従来のハンドルに代わって、車両のＢピラー又はＣピラー上のボタンによりドアをアンロックする。自動ドアシステムの電動ドア開き機能に対して、異なる制御ポリシーを用いることにより、手動操作を必要としない自動感応式のドア開きの正確な制御方法を研究している。

【0005】

しかしながら、上記制御ポリシーには、板金やトリム上の孔開け及びシールなどの一連の問題が存在し、レイアウトが困難である。また、ユーザのドアを開ける意図を正確に認識するために、一般に、複雑なアルゴリズムを必要すると同時に、ハードウェアのコストも高い。

【発明の概要】

【0006】

本開示は、関連技術の技術的課題の１つを少なくともある程度解決しようとする。そのため、本開示は、ドア開きの制御方法を提供し、タップによりドアを開作動させ、動作が簡単であり、ヒューマンインタフェース過程において、興趣性がより高く、また、該タップ制御方法は、力学などの原理に基づいて判定し、アルゴリズムがより簡単であり、元の車両の外観を維持でき、コストがより低い。

【0007】

本開示は、ドア開きの制御装置を提供する。

【0008】

本開示は、車両コントローラを提供する。

【0009】

本開示は、車両を提供する。

【0010】

本開示は、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0011】

本開示の第１の態様の実施例に係るドア開きの制御方法は、タップ信号を収集するステップと、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得するステップと、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させるステップとを含む。

【0012】

本開示の実施例に係るドア開きの制御方法において、まず、タップ信号を収集し、その後、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得し、最後に、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させる。該制御方法は、タップによりドアを開作動させ、動作が簡単であり、ヒューマンインタフェース過程において、興趣性がより高く、また、タップによるドア開き方式により、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約することができる。

【0013】

また、本開示の上記実施例に係るドア開きの制御方法は、以下の付加的な技術的特徴をさらに有してもよい。

【0014】

本開示の一実施例において、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定するステップは、タップ信号に対応するタップ力の値が所定のタップ力の値より大きい場合、タップ信号が有効であると決定するステップを含む。

【0015】

本開示の別の実施例において、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定するステップは、第１の所定の時間内に収集されたタップ信号の回数が設定回数に達し、かつ毎回収集されたタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きい場合、タップ信号が有効であると決定するステップを含む。

【0016】

本開示のさらに別の実施例において、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定するステップは、第１の所定の時間内に収集されたタップ信号の回数が設定回数に達し、毎回収集されたタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きく、かつタップ動作がドアを開作動させてから閉作動させた後の第２の所定の時間内に発生しない場合、タップ信号が有効であると決定するステップを含む。

【0017】

本開示の一実施例において、ドアが閉じ状態にあり、車両がロック解除状態にあり、かつ車両の車速が所定の車速よりも小さい場合、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する。

【0018】

本開示の一実施例において、ドアを制御して開作動させる前に、方法は、車両の周囲の道路状況情報を取得するステップと、車両の周囲の道路状況情報に基づいて、ドア外に障害物が存在するか否かを判定するステップとをさらに含む。

【0019】

本開示の一実施例において、ドア外に障害物がない場合、ドアをアンロックし、開作動を開始するように制御する。

【0020】

本開示の一実施例において、ドアを開作動させる過程において、方法は、ドア外に障害物が存在すると決定する場合、ドアを制御してホバリングさせるステップをさらに含む。

【0021】

本開示の一実施例において、ドアを開作動させる過程において、上記ドア開きの制御方法は、ドア外に障害物がないと決定する場合、ドアを制御して所定の最大角度になるまで開作動させるステップをさらに含む。

【0022】

本開示の第２の態様の実施例に係るドア開きの制御装置は、タップ信号を収集する収集モジュールと、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得する決定モジュールと、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させる制御モジュールとを含む。

【0023】

本開示の実施例に係るドア開きの制御装置は、収集モジュールによりタップ信号を収集し、決定モジュールによりタップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得し、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、制御モジュールによりタップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させる。該装置は、タップによるドア開き方式により、動作が簡単であり、同時にヒューマンインタフェース過程において、興趣性がより高く、また、タップによるドア開き方式により、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約することができる。

【0024】

本開示の第３の態様の実施例に係る車両コントローラは、メモリと、プロセッサと、メモリに記憶され、プロセッサ上で実行可能なドア開きの制御プログラムとを含み、プロセッサは、ドア開きの制御プログラムを実行すると、上記ドア開きの制御方法を実現する。

【0025】

本開示の実施例に係る車両コントローラは、プロセッサによりドア開きの制御プログラムを実行し、上記ドア開きの制御方法を実現し、動作が簡単であり、同時にヒューマンインタフェース過程において、興趣性がより高く、また、タップによるドア開き方式により、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約することができる。

【0026】

本開示の第５の態様の実施例に係る車両は、上記車両コントローラを含む。

【0027】

本開示の実施例に係る車両は、上記車両コントローラにより、ヒューマンインタフェース過程において、興趣性を向上でき、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約する。

【0028】

本開示の第５の態様の実施例に係るコンピュータ可読記憶媒体には、プロセッサにより実行されると、上記ドア開きの制御方法を実現するドア開きの制御プログラムが記憶される。

【0029】

本開示の実施例に係るコンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサによりその上に記憶されたドア開きの制御プログラムを実行すると、上記ドア開きの制御方法を実現し、動作が簡単であり、ヒューマンインタフェース過程において、興趣性がより高く、また、タップによるドア開き方式により、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約することができる。

【0030】

本開示の付加的な態様及び利点については、一部が以下の説明において示され、一部が以下の説明において明らかになるか又は本開示の実施により把握される。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】本開示の実施例に係るドア開きの制御方法のフローチャートである。

【図2】本開示の具体的な一実施例に係るドア開きの制御方法のフローチャートである。

【図3】本開示の実施例に係るドア開きの制御装置のブロック図である。

【図4】本開示の実施例に係る車両コントローラのブロック図である。

【図5】本開示の実施例に係る車両のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

以下、本開示の実施例を詳細に説明し、前記実施例の例は図面に示されるが、一貫して同一又は類似の符号は、同一又は類似の素子、或いは、同一又は類似の機能を有する素子を表す。以下、図面を参照しながら説明される実施例は、例示的なものであり、本開示を解釈するためのものであり、本開示を限定するものとして理解してはならない。

【0033】

以下、図面を参照しながら、本開示の実施例に係るドア開きの制御方法、ドア開きの制御装置、車両コントローラ、及びコンピュータ可読記憶媒体を説明する。

【0034】

図１は、本開示の実施例に係るドア開きの制御方法のフローチャートである。

【0035】

図１に示すように、本開示の実施例に係るドア開きの制御方法は、以下ステップＳ１～ステップＳ３を含む。

【0036】

ステップＳ１では、タップ信号を収集する。

【0037】

具体的には、ユーザが感応領域をタップすると、タップセンサの感応面は、タップ作用力を受け、ハーネスを介してタップ信号を車両コントローラに伝達する。タップセンサは、タップ作用力の値を検出することにより、有効なタップ信号を区別する力検出センサであってもよい。

【0038】

本開示の一実施例において、タップセンサは、ドアアウタパネルとドアインナパネルとの間に取り付けられてもよく、ドアアウタパネルの板金の内側で、感応面は、ドアアウタパネルの内側に貼り合わされ、対応するブラケットで固定されてもよく、ブラケットは、接着剤類接続材料により板金に接続固定されて、締結の目的を達成する。また、タップセンサをドアアウタパネルの板金の内側に隠すことにより、ドアアウタパネルに孔を開ける必要がなく、板金やトリム上の孔開け及びシールなどの一連の問題を回避し、配置が簡単であり、コストを節約し、ドアアウタパネルの内側にタップセンサの感応面取付面を提供してタップ感応領域を形成する。ユーザは、個性的なニーズに応じてドアアウタパネルの外側のタップ感応領域で、異なるステッカーを用いて注意喚起をすることができる。

【0039】

ステップＳ２では、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得する。

【0040】

本開示の一実施例において、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定するステップは、タップ信号に対応するタップ力の値が所定のタップ力の値より大きい場合、タップ信号が有効であると決定するステップを含んでもよい。

【0041】

具体的には、１回のタップ信号のタップ力の値を有効判定条件とする。例えば、所定のタップ力の値をＦとし、タップセンサがリアルタイムに取得したタップ信号のタップ力の値をｆとし、タップ力の値ｆを予め記憶されたＦ（所定のタップ力の値）と比較し、ｆがＦよりも大きい場合、該タップ信号は有効であり、ｆがＦ以下である場合、無効信号であると認定する。

【0042】

判定の精度を向上させるために、本開示の別の実施例において、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定するステップは、第１の所定の時間内に収集されたタップ信号の回数が設定回数に達し、かつ毎回収集されたタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きい場合、タップ信号が有効であると決定するステップを含んでもよい。第１の所定の時間は、実際の状況に応じて設定されてもよく、例えば、第１の所定の時間は、１ｓであってもよく、設定回数は、２回であってもよい。

【0043】

具体的には、第１の所定の時間内の有効なタップ信号回数及びタップ力の値の大きさを有効判定条件とする。例えば、第１の所定の時間内に２回のタップ信号が収集され、かつ毎回収集されたタップ信号のタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きい場合、該タップ信号が有効であるとみなされる。第１の所定の時間内に２回のタップ信号が収集されない場合、或いは、収集されたタップ信号のタップ力の値が所定のタップ力の値に達しない場合、今回のタップ信号が無効であるとみなされる。

【0044】

判定の精度をさらに向上させるために、本開示のさらに別の実施例において、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定するステップは、第１の所定の時間内に収集されたタップ信号の回数が設定回数に達し、毎回収集されたタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きく、かつタップ動作がドアを開作動させてから閉作動させた後の第２の所定の時間内に発生しない場合、タップ信号が有効であると決定するステップを含んでもよい。上記所定のタップ力の値、第１の所定の時間及び第２の所定の時間は、実際の応用に基づいて予め設定され記憶されてもよく、例えば、第１の所定の時間は、１ｓであってもよく、第２の所定の時間は、５００ｍｓであってもよい。

【0045】

具体的には、第１の所定の時間内のタップ回数、タップ力の値及び初回のタップ動作時間を有効判定条件とする。例えば、上記第１の所定の時間内のタップ信号の回数に基づいて判定する場合、第１の所定の時間内のタップ回数が設定回数に達し、かつ毎回のタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きい場合、タップ信号が有効であるか否かを決定する正確性を向上させるために、初回のタップ信号の時間を取得し、該時間がドアを開作動させてから閉作動させた後の一定の期間内にあるか否かを判定し、そうでない場合、現在のタップ信号がドアを閉作動させた後の振動によるものであり、そうである場合、今回のタップ信号が有効であると説明する。これにより、ドアを閉作動させる時の振動がタップ信号とみなされることを回避することができる。

【0046】

また、上記方式により、システムの、ドアを開作動させてから閉作動させた時に開始される計時操作は、計時時間が第２の設定時間よりも長く、かつ初回のタップ信号が発生しない場合に自動的に停止でき、すなわち、その後のタップ操作は、いずれもタップ動作がドアを開作動させてから閉作動させた後の第２の所定の時間内に発生することを満たし、その後、第１の所定の時間内の有効なタップ信号回数及びタップ力の値の大きさを有効判定条件とする判定方法により、タップ信号の有効性を判定する。上記計時操作は、ドアを開作動させてから閉作動させる操作後に自動的に開始され、その後、上記判定方法によりタップ信号の有効性の再認定を行う。上記計時操作は、次回のドアを開作動させてから閉作動させる操作が発生する時、リセット又は再起動されることを理解されたい。

【0047】

なお、上記３つの実施例の判定方式は、いずれも本願に係るドアの制御方法を実現でき、車両の実際の動作状況に応じて異なる判定方法を選択でき、上記実施例におけるタップ信号が有効であるか否かを判定する精度は、徐々に増加する。

【0048】

本開示の一実施例において、ドアが閉じ状態にあり、車両がロック解除状態にあり、かつ車両の車速が所定の車速よりも小さい場合、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する。所定の車速は、実際の状況に応じて予め設定されてもよく、例えば、所定の車速は、３ｋｍ／ｈであってもよい。

【0049】

具体的には、タップ信号が有効な信号であると判定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態をそれぞれ取得する。ドアが閉じ状態にあり、車両がアンロック、すなわちロック解除状態にあり、かつ現在の車速が所定の車速よりも小さい場合、車両の状態情報は、所定の条件を満たす。

【0050】

ステップＳ３では、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させる。

【0051】

具体的には、車両の状態情報が所定の条件を満たすと判定する場合、タップ信号に応答し、ドアを制御してアンロックさせ、対応する駆動機構（サイドドア駆動機構）を制御してモータを駆動させ、車体から離れるようにドアを動かし、ドア開き動作を実現する。

【0052】

【0053】

具体的には、車両のバックミラーにそれぞれ設けられた左右のカメラにより、バックミラーと同じ角度内の画像情報を撮影し、画像情報を処理して、該範囲内に障害物又は歩行者が存在するか否かを判定することができる。或いは、車両の後方に設けられたミリ波レーダにより、後方の画像情報を収集して、後方の画像情報に基づいて車両の後方に車両が接近しているか否かを判定する。また、車体に設けられた超音波レーダにより、車両の両側の画像情報を収集する。

【0054】

ミリ波レーダは、２０メートル先の人及び物を検出でき、超音波レーダは、２メートル以内の人、物、落下物、近くの小型障害物を検出することができる。車両のバックミラーに設けられたカメラ、車体に設けられた超音波レーダ、車両の後方に設けられたミリ波レーダにより、車両の周囲の道路状況情報に対する全方位検出を実現することができる。

【0055】

本開示の一実施例において、ドア外に障害物が存在する場合、ドアを制御してアンロックさせる。すなわち、ドア外に障害物が存在すると判定する場合、まず、ドアを制御してアンロックさせるが、開けず、その後、障害物と車両との間の距離が所定の距離よりも大きいか否かを判定し、例えば、人が乗降できるようにドアを一定の角度開作動させることができ、所定の距離よりも大きい場合、ドアを開作動させることができるとみなされ、さらに障害物と車両との間の距離に基づいて、ドア開きの角度を制御する。

【0056】

本開示の一実施例において、ドア外に障害物がない場合、ドアをアンロックし、開作動を開始するように制御する。

【0057】

具体的には、タップ信号が有効な信号であり、車両の状態情報が所定の条件を満たす場合、対応するドアアセンブリを制御して開作動させる前に、まず、対応するドアに取り付けられたサイドドア検出レーダをウェイクアップし、サイドドア検出レーダがドア外の障害物を判定し、障害物信号及び障害物までの距離をドメインコントローラにフィードバックし、その後、フィードバック情報に基づいて車両の周囲の道路状況情報を取得し、ドア外に障害物が存在するか否かを判定する。例えば、システムは、ドア開きに必要な領域の面積に基づいて、安全距離を予め記憶でき、サイドドア検出レーダにより取得された障害物までの距離が安全距離以下である場合、すなわち、障害物がドア開き領域内にある場合、ドアを開作動させると、障害物と衝突しやすく、ドア外に障害物が存在すると認定し、ドアを制御してアンロックさせるが、駆動信号をサイドドア駆動機構に出力せず、ドア閉じ状態を維持する。サイドドア検出レーダにより取得された距離が安全距離よりも大きい場合、すなわち、障害物がドア開き領域外にある場合、ドアを開作動させる過程において障害物と衝突せず、ドア外に障害物が存在しないと認定し、ドアを制御してアンロックさせ、サイドドア駆動機構がドア開き動作を行う。一実施例において、サイドドア駆動機構には、速度センサ又は加速度センサが設けられ、該速度センサ又は加速度センサは、車両コントローラに接続されて、ドア開き状況を車両コントローラにリアルタイムにフィードバックする。

【0058】

本開示の実施例におけるドアアンロック用の構造は、電気アンロック構造であることを理解されたい。

【0059】

なお、上記安全距離は、実際のドアの開き方向及びドアの大きさに応じて設定してもよく、ドアの正常な開きを満たすことを設定前提とする。

【0060】

突発事象の発生を防止するために、本開示の一実施例において、ドアを開作動させる過程において、方法は、ドア外に障害物が存在すると決定する場合、ドアを制御してホバリングさせるステップをさらに含む。

【0061】

すなわち、ドアを開作動させる過程において、ドア外に障害物が存在すると検出する場合、例えば、障害物が歩行者であり、歩行者がドアを自動的に開作動させる過程において車両に接近し、或いは、落下物又は小型障害物が存在する場合、ドアを制御して直ちに動作を停止させ、すなわち、ドアを制御してホバリングさせる。これにより、突発状況において歩行者と衝突したり、擦られたりするリスクを回避することができる。

【0062】

本開示の一実施例において、ドアを開作動させる過程において、方法は、ドア外に障害物がないと決定する場合、ドアを制御して所定の最大角度になるまで開作動させるステップをさらに含む。

【0063】

具体的には、サイドドア駆動機構がドアを開作動させる過程において、サイドドア検出レーダは、ドア外の障害物状況をリアルタイムに検出し、障害物信号及び障害物までの距離を車両コントローラにリアルタイムにフィードバックし、その後、車両コントローラは、リアルタイムにフィードバックされた障害物情報に基づいて、周囲の道路状況を判定し、ドア外に障害物がないと決定する場合、ドアを制御して所定の最大角度になるまで開作動させる。本開示に係るドア開きの制御方法の一具体例として、図２に示すように、該ドア開きの制御方法は、以下ステップＳ２０１～ステップＳ２１６を含む。

【0064】

ステップＳ２０１では、信号検出を開始する。

【0065】

ステップＳ２０２では、タップ信号を収集したか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ０３を実行し、そうでない場合、ステップＳ２０１を実行する。

【0066】

ステップＳ２０３では、タップ信号のタップ力の値ｆが所定のタップ力の値Ｆよりも大きいか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２０４を実行し、そうでない場合、ステップＳ２０１を実行する。

【0067】

ステップＳ２０４では、第１の所定の時間１ｓ内に有効なタップ信号を２回収集したか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２０５を実行し、そうでない場合、ステップＳ２０１を実行する。

【0068】

ステップＳ２０５では、初回のタップ信号を、ドアを開作動させてから閉作動させた後の５００ｍｓ内に収集したか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２０６を実行し、そうでない場合、ステップＳ２０１を実行する。

【0069】

ステップＳ２０６では、ドアが閉じ状態にあるか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２０７を実行し、そうでない場合、ステップＳ２０８を実行する。

【0070】

ステップＳ２０７では、車両がロック解除状態にあるか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２０９を実行し、そうでない場合、ステップＳ２０８を実行する。

【0071】

ステップＳ２０８では、今回のドア開き要求のタップ信号に応答しない。

【0072】

ステップＳ２０９では、現在の車速ｖが設定車速３ｋｍ／ｈよりも小さいか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２１０を実行し、そうでない場合、ステップＳ２０８を実行する。

【0073】

ステップＳ２１０では、ドア外に障害物が存在するか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２１１を実行し、そうでない場合、ステップＳ２１２を実行する。

【0074】

ステップＳ２１１では、ドアをアンロックするが、ドア開き動作を実行しない。

【0075】

ステップＳ２１２では、ドアをアンロックし、サイドドア駆動機構がドア開き動作を実行する。

【0076】

ステップＳ２１３では、ドアを開作動させる過程においてドア外に障害物が存在するか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２１４を実行し、そうでない場合、ステップＳ２１５を実行する。

【0077】

ステップＳ２１４では、サイドドア駆動機構が駆動を停止し、ドアをホバリングさせる。

【0078】

ステップＳ２１５では、ドアの開き角度が最大開き角度に達したか否かを判定する。そうである場合、ステップＳ２１６を実行し、そうでない場合、ステップＳ２１２を実行する。

【0079】

ステップＳ２１６では、サイドドア駆動機構が駆動を停止し、ドア開き操作が完了する。

【0080】

要約すると、本願の制御方法において、従来の自動車の開き方式に比べて、タップによるドア開き方式は、動作が簡単であり、同時にヒューマンインタフェース過程において、興趣性がより高い。また、従来のアウタハンドル又はボタンを使用する開き方式は、配置過程において、通常、ドア開き装置の取り付けのために、板金又はトリムに孔を開ける必要があり、同時に、孔開け位置を特別にシールして、車両の防水防塵要求を満たす必要があり、コストが高く、同時に全体の外観に影響を与え、造形に適していない。本願の配置方式は、孔を開ける必要がなく、直接板金又はトリムの内側に隠れて、孔開け及びシールなどの一連の問題を回避し、コストを節約し、車両の外観を損なうことなく、造形を容易にする。

【0081】

本開示の実施例に係るドア開きの制御方法において、まず、タップ信号を収集し、その後、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得し、最後に、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させる。従来の自動車のドア開き方式に比べて、該方法は、タップによるドア開き方式により、動作が簡単であり、同時にヒューマンインタフェース過程において、興趣性がより高く、また、タップによるドア開き方式により、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約することができる。上記実施例に対応して、本開示は、ドア開きの制御装置をさらに提供する。

【0082】

図３に示すように、本開示の実施例に係るドア開きの制御装置は、収集モジュール１０と、決定モジュール２０と、制御モジュール３０とを含んでもよい。

【0083】

収集モジュール１０は、タップ信号を収集する。決定モジュール２０は、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得する。制御モジュール３０は、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、タップ信号に応答し、ドアを制御して開作動させる。

【0084】

本開示の一実施例において、決定モジュール２０は、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定し、具体的には、タップ信号に対応するタップ力の値が所定のタップ力の値より大きい場合、タップ信号が有効であると決定する。

【0085】

本開示の別の実施例において、決定モジュール２０は、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定し、具体的には、第１の所定の時間内に収集されたタップ信号の回数が設定回数に達し、かつ毎回収集されたタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きい場合、タップ信号が有効であると決定する。

【0086】

本開示のさらに別の実施例において、決定モジュール２０は、タップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定し、具体的には、第１の所定の時間内に収集されたタップ信号の回数が設定回数に達し、毎回収集されたタップ信号に対応するタップ力の値がいずれも所定のタップ力の値よりも大きく、かつタップ動作がドアを開作動させてから閉作動させた後の第２の所定の時間内に発生しない場合、タップ信号が有効であると決定する。

【0087】

本開示の一実施例において、ドアが閉じ状態にあり、車両がロック解除状態にあり、かつ車両の車速が所定の車速よりも小さい場合、制御モジュール３０は、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する。

【0088】

本開示の一実施例において、制御モジュール３０は、ドアを制御して開作動させる前に、具体的には、さらに、車両の周囲の道路状況情報を取得し、車両の周囲の道路状況情報に基づいて、ドア外に障害物が存在するか否かを判定する。

【0089】

本開示の一実施例において、ドア外に障害物がない場合、制御モジュール３０は、ドアをアンロックし、開作動を開始するように制御する。

【0090】

本開示の一実施例において、ドアを開作動させる過程において、制御モジュール３０は、具体的には、さらに、ドア外に障害物が存在すると決定する場合、ドアを制御してホバリングさせる。

【0091】

本開示の一実施例において、ドアを開作動させる過程において、制御モジュール３０は、具体的には、さらに、ドア外に障害物がないと決定する場合、ドアを制御して所定の最大角度になるまで開作動させる。

【0092】

なお、本開示の実施例に係るドア開きの制御装置に開示されていない詳細は、本開示の上記実施例に係るドア開きの制御方法に開示された詳細を参照し、ここで具体的に説明しない。

【0093】

要約すると、本開示の実施例に係るドア開きの制御装置は、収集モジュールによりタップ信号を収集し、決定モジュールによりタップ信号に基づいてタップ信号が有効であると決定する場合、ドア状態、車速及び車両のロック状態を含む車両の状態情報を取得し、車両の状態情報が所定の条件を満たすと決定する場合、タップ信号に応答し、制御モジュールによりドアを制御して開作動させる。該装置は、タップによるドア開き方式により、動作が簡単であり、同時にヒューマンインタフェース過程において、興趣性がより高く、また、タップによるドア開き方式により、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約することができる。

【0094】

上記実施例に対応して、本開示は、車両コントローラをさらに提供する。

【0095】

図４に示すように、本開示の実施例に係る車両コントローラ３００は、メモリ３１０と、プロセッサ３２０と、メモリ３１０に記憶され、プロセッサ上で実行可能なドア開きの制御プログラムとを含み、プロセッサ３２０は、ドア開きの制御プログラムを実行すると、上記ドア開きの制御方法を実現する。

【0096】

【0097】

上記実施例に対応して、本開示は、車両をさらに提供する。

【0098】

図５に示すように、本開示の実施例に係る車両４００は、上記車両コントローラ３００を含む。

【0099】

本開示の実施例に係る車両は、上記車両コントローラにより、ヒューマンインタフェース過程において、興趣性を向上させ、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約することができる。

【0100】

上記実施例に対応して、本開示は、コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。

【0101】

本開示の実施例に係るコンピュータ可読記憶媒体には、プロセッサにより実行されると、上記ドア開きの制御方法を実現するドア開きの制御プログラムが記憶される。

【0102】

本開示の実施例に係るコンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサによりその上に記憶されたドア開きの制御プログラムを実行すると、上記ドア開きの制御方法を実現し、タップによるドア開き方式により、元の車両の外観を維持し、改造コストを節約することができる。

【0103】

なお、フローチャートに示されるか又は本開示で他の方式で説明されたロジック及び／又はステップは、例えば、ロジック機能を実現するための実行可能な命令の順序付けられたリストとしてみなされてもよく、具体的には、任意のコンピュータ可読媒体に具体的に実現されることにより、命令実行システム、装置若しくは機器（例えば、コンピュータに基づくシステム、プロセッサを含むシステム、又は命令実行システム、装置若しくは機器から命令を読み取って実行できる他のシステム）によって使用されるか、又はこれらの命令実行システム、装置若しくは機器と組み合わせて使用されてもよい。本明細書では、「コンピュータ可読媒体」は、命令実行システム、装置又は機器によって使用されるか、これらの命令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用されるプログラムを格納、記憶、通信、伝播又は伝送することができる任意の装置であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、１つ以上の配線を有する電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータディスクボックス（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ装置、及びポータブル読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ可読記憶媒体はさらに、例えば、紙又は他の媒体を光学的にスキャンし、次に編集し、解釈するか、又は必要に応じて他の適切な方式で処理することにより、上記プログラムを電子的に取得し、その後にコンピュータメモリに記憶することができるので、上記プログラムを印刷することができる紙又は他の適切な媒体であってもよい。

【0104】

本開示の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせによって実現することができることを理解されたい。上記実施形態では、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶され、かつ適切な命令実行システムにより実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実現することができる。例えば、ハードウェアによって実現される場合、別の実施形態と同様に、データ信号に対してロジック機能を実現するためのロジックゲート回路を有する離散ロジック回路、適切な組み合わせロジックゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの本分野の公知技術のうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせによって実現することができる。

【0105】

本明細書の説明において、用語「一実施例」、「いくつかの実施例」、「例」、「具体的な例」、又は「いくつかの例」などを参照した説明は、該実施例又は例と組み合わせて説明された具体的な特徴、構造、材料又は特性が本開示の少なくとも１つの実施例又は例に含まれることを意味する。本明細書において、上記用語の例示的な表現は、必ずしも同一の実施例又は例に限定されるものではない。また、説明された具体的な特徴、構造、材料又は特性は、任意の１つ以上の実施例又は例において適切に組み合わせることができる。

【0106】

また、用語「第１」、「第２」は、説明目的のためのみに用いられ、相対的な重要性を示すか又は示唆し、或いは示された技術的特徴の数量を示唆すると理解すべきではない。これにより、「第１」、「第２」で限定された特徴は、少なくとも１つの該特徴を明示的又は暗示的に含んでもよい。本開示の説明において、「複数」とは、明確かつ具体的な限定がない限り、少なくとも２つ、例えば２つ、３つなどを意味する。

【0107】

本開示において、明確な規定及び限定がない限り、用語「装着」、「連結」、「接続」、「固定」などは、広義に理解されるべきであり、明確な限定がない限り、例えば、固定接続、着脱可能な接続、又は一体的な接続であってもよく、機械的な接続、電気的な接続であってもよく、直接的な連結、中間媒体を介した間接的な連結であってもよく、２つの素子の内部の連通又は２つの素子の相互作用の関係であってもよい。当業者であれば、具体的な状況に基づいて上記用語の本開示における具体的な意味を理解することができる。

【0108】

以上、本開示の実施例を示し説明したが、上記実施例は、例示的なものであり、本開示を限定するものであると理解すべきではなく、当業者であれば、本開示の範囲で上記実施例に対して変更、修正、交換及び変形を行うことができる。

【図1】