特表 2024-544893 第１及び第２のシャッタを伴う車両ゲート配列、配列を備えるシステム、及び動作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-05

(54)【発明の名称】第１及び第２のシャッタを伴う車両ゲート配列、配列を備えるシステム、及び動作方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】有

(21)【出願番号】P 2024527361

(86)(22)【出願日】2022-11-07

(85)【翻訳文提出日】2024-06-18

(86)【国際出願番号】 EP2022080916

(87)【国際公開番号】W WO2023083729

(87)【国際公開日】2023-05-19

(31)【優先権主張番号】20211360

(32)【優先日】2021-11-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】315015988

【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】アウストルハイム， トロンド

(72)【発明者】

【氏名】フィエルドハイム， イヴァル

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE05

3F022FF00

3F022JJ11

3F022MM01

3F022MM55

3F022NN55

(57)【要約】

車両ゲート配列は、・車両（２０１、３０１、４０１、５０１）を収容するための空間（５１）と、・空間（５１）と第１の領域（１１）とを分離するための第１のシャッタ（５２）と、・空間（５１）と第２の領域（１２）とを分離するための第２のシャッタ（５３）とを備え、第１のシャッタ（５２）及び第２のシャッタ（５３）の両方はそれぞれ、・それを通して車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の通過を可能にする開放位置と、・それを通して車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の通過を制限する阻止位置との間で作動可能であり、第１のシャッタ（５２）及び第２のシャッタ（５３）は、同期移動のために互いに結合され、第１のシャッタ（５２）及び／又は第２のシャッタ（５３）は、常にそれぞれの阻止位置にある。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

貯蔵システム（１）であって、
直立部材（１０２）を備えるフレームワーク構造（１００’）と、フレームワーク構造（１００’）の上端にわたって配列される２次元の第１のレールシステム（１０８’）とを備える、第１の領域（１１）であって、前記第１のレールシステム（１０８’）は、前記フレーム構造（１００’）の前記上端にわたる第１の方向（Ｘ）に車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の移動をガイドするように配列される第１のセットの平行レール（１１０’）と、前記第１の方向に対して垂直である、前記フレームワーク構造の前記上端にわたる第２の方向（Ｙ）に前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の移動をガイドするように、前記第１のセットのレール（１１０’）に対して垂直に配列される第２のセットの平行レール（１１１’）とを備え、前記第１及び第２のセットの平行レール（１１０’、１１１’）は、前記第１のレールシステム（１０８’）を、前記第１のレールシステム（１０８’）の上方の位置と前記第１のレールシステム（１０８’）の下方の位置との間で貯蔵コンテナ（１０６）の昇降を可能にするための前記第１のレールシステム（１０８’）における複数のアクセス開口（１１２）に分割する、第１の領域（１１）と、
前記第１のレールシステム（１０８’）上で動作可能な車両（２０１、３０１、４０１、５０１）であって、前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）は、前記第１の方向（Ｘ）で駆動するための第１のセットの車輪（２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂ）と、前記第２の方向（Ｙ）で駆動するための第２のセットの車輪（２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃ）とを備える、車両（２０１、３０１、４０１、５０１）と、
第２のレールシステム（１０８’’）を備える第２の領域（１２）と、
接続レールシステム（１０８’’’）を介して前記第１の領域（１１）と前記第２の領域（１２）との間の前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の通過を制御するための車両ゲート配列（５０）と
を備え、
前記車両ゲート配列（５０）は、
－前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）を収容するための空間（５１）と、
－前記空間（５１）と前記第１の領域（１１）とを分離するための第１のシャッタ（５２）と、
－前記空間（５１）と前記第２の領域（１２）とを分離するための第２のシャッタ（５３）と
を備え、
前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）の両方はそれぞれ、
－それを通して前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の通過を可能にする開放位置と、
－それを通して前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の通過を制限する阻止位置と
の間で作動可能であり、
前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）は、同期移動のために互いに結合され、それにより、一方のシャッタ（５２；５３）が第１の開口（５５）に対して一方向に移動し、他方のシャッタ（５３；５２）が第２の開口（５６）に対して反対方向に移動し、前記第１のシャッタ（５２）及び／又は前記第２のシャッタ（５３）は、常に前記それぞれの阻止位置にある、貯蔵システム（１）。

【請求項2】

前記第１の領域（１１）は、貯蔵領域であり、前記第２の領域（１２）は、サービス領域である、請求項１に記載の貯蔵システム（１）。

【請求項3】

前記第１のレールシステム（１０８’）、前記第２のレールシステム（１０８’’）、及び前記接続レールシステム（１０８’’’）の上面は、互いに同一平面上にある、請求項１又は２に記載の貯蔵システム（１）。

【請求項4】

前記接続レールシステム（１０８’’’）は、前記第１のレールシステム（１０８’）の一部を形成する、先行する請求項のいずれかに記載の貯蔵システム（１）。

【請求項5】

前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）の少なくとも一部は、前記開放位置と前記阻止位置との間で垂直方向に移動する、先行する請求項のいずれかに記載の貯蔵システム（１）。

【請求項6】

前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）は、カウンターバランスされる、請求項５に記載の貯蔵システム（１）。

【請求項7】

前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）は、移動伝達配列（６０）を介して接続される、先行する請求項のいずれかに記載の貯蔵システム（１）。

【請求項8】

前記移動伝達配列は、ライン（６１）及びプーリ／シーブ（６２）を備える、請求項７に記載の貯蔵システム（１）。

【請求項9】

前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）の全ての動作位置において一対のライン（６１）における移動距離は、同じである、請求項８に記載の貯蔵システム（１）。

【請求項10】

前記移動伝達配列は、無端ループ（７６）を備え、前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）は、前記無端ループ（７６）に接続される、先行する請求項７から９のいずれかに記載の貯蔵システム（１）。

【請求項11】

前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）は、前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）の同時動作のために１つ以上のアクチュエータに接続される、先行する請求項１から４のいずれかに記載の貯蔵システム（１）。

【請求項12】

前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）は、ヒンジ付きパネル（５７）によって形成されるシャッタアセンブリの対向する端部を形成する、先行する請求項１から５のいずれかに記載の貯蔵システム（１）。

【請求項13】

前記車両ゲート配列（５０）は、前記第１の領域（１１）の周囲又はその近傍に配列される、先行する請求項のいずれかに記載の貯蔵システム（１）。

【請求項14】

前記空間（５１）は、少なくとも２つのアクセス開口（１１２）にわたって延在する、先行する請求項のいずれかに記載の貯蔵システム（１）。

【請求項15】

接続レールシステム（１０８’’’）を介して、第１のレールシステム（１０８’）を有する第１の領域（１１）と第２のレールシステム（１０８’’）を有する第２の領域（１２）との間の車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の通過を制御するための車両ゲート配列（５０）であって、前記車両ゲート配列（５０）は、
－前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）を収容するための空間（５１）と、
－前記空間（５１）と前記第１の領域（１１）とを分離するための第１のシャッタ（５２）と、
－前記空間（５１）と前記第２の領域（１２）とを分離するための第２のシャッタ（５３）と
を備え、
前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）の両方は、
－それを通して前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の通過を可能にする開放位置と、
－それを通して前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）の通過を制限する阻止位置と
の間で作動可能であり、
前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）は、同期移動のために互いに結合され、それにより、一方のシャッタ（５２；５３）が第１の開口（５５）に対して一方向に移動し、他方のシャッタ（５３；５２）が第２の開口（５６）に対して反対方向に移動し、前記第１のシャッタ（５２）及び／又は第２のシャッタ（５３）が常に前記阻止位置にある、車両ゲート配列（５０）。

【請求項16】

前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）の少なくとも一部は、前記開放位置と前記阻止位置との間で垂直方向に移動する、請求項１５に記載の車両ゲート配列（５０）。

【請求項17】

前記第１のシャッタ（５２）及び前記第２のシャッタ（５３）は、カウンターバランスされる、請求項１６に記載の車両ゲート配列（５０）。

【請求項18】

先行する請求項１から１４のいずれか１項に記載の貯蔵システム（１）の第１の領域（１１）と第２の領域（１２）との間でサービスを必要としている車両（２０１、３０１、４０１、５０１）を移動させる方法であって、前記方法は、
－制御システム（５００）を動作させて、前記第１の領域（１１）上で動作している前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）に、前記車両ゲート配列（５０）の前記第１のシャッタ（５２）へと駆動するように指示することと、
－前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）が前記車両ゲート配列（５０）の前記空間（５１）に入ることができるように前記第１のシャッタ（５２）が前記開放位置にあるようにすることと、
－前記第２のシャッタ（５３）を前記阻止位置に固定するロックを開くように前記制御システム（５００）に指示することと、
－前記第２のシャッタ（５３）を前記阻止位置から前記開放位置に動作させることにより、結果として前記第１のシャッタ（５２）を前記開放位置から前記阻止位置に動作させることと、
－前記制御システム（５００）を動作させて、前記車両（２０１、３０１、４０１、５０１）に、前記空間（５１）から前記第２の領域（１２）へと駆動するように指示することと、
－前記第２のシャッタ（５３）を前記開放位置から前記阻止位置に動作させることにより、結果として前記第１のシャッタ（５２）を前記阻止位置から前記開放位置に動作させることと
を含む、方法。

【請求項19】

前記第２のシャッタ（５３）を動作させるステップは、オペレータによって手動で行われる、請求項１８に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、第１の領域及び第２の領域を備える貯蔵システムに関し、第１の領域は、遠隔操作車両の通過のために、第１の領域と第２の領域との間での車両の通過を調整するための第１のシャッタ及び第２のシャッタを備える車両ゲート配列によって第２の領域に連結される。

【0002】

特に、第１の領域は、貯蔵領域となることができ、第２の領域は、人間のオペレータが操作するサービス領域となることができる。

【背景技術】

【0003】

背景及び従来技術
図１は、フレームワーク構造１００を伴う従来技術の自動貯蔵回収システム１を開示し、図２、図３及び図４Ａは、そのようなシステム１上で動作するのに適した３つの異なる従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１を開示する。

【0004】

フレームワーク構造１００は、直立部材１０２と、直立部材１０２間に列を成して配列される貯蔵カラム１０５を備える貯蔵ボリュームとを備える。これらの貯蔵カラム１０５では、ビンとしても知られている貯蔵コンテナ１０６が互いに積み重ねられてスタック１０７を形成する。部材１０２は、典型的には、金属、例えば押出アルミニウムプロファイルから形成され得る。

【0005】

自動貯蔵回収システム１のフレームワーク構造１００は、フレームワーク構造１００の上端にわたって配列されるレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１が、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム内に下降させるとともに、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５の上方に輸送するように動作され得る。レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上端にわたる第１の方向Ｘにコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の移動をガイドするように配列される第１のセットの平行レール１１０と、第１の方向Ｘに対して垂直な第２の方向Ｙにコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の移動をガイドするために第１のセットのレール１１０に対して垂直に配列される第２のセットの平行レール１１１とを備える。カラム１０５内に貯蔵されるコンテナ１０６は、レールシステム１０８のアクセス開口１１２を通じてコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１によってアクセスされる。コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵カラム１０５の上方で、すなわち水平Ｘ－Ｙ平面と平行な平面内で横方向に移動することができる。

【0006】

コンテナをカラム１０５から上昇させる及びコンテナをカラム内に下降させる間に貯蔵コンテナをガイドするためにフレームワーク構造１００の直立部材１０２が使用される。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には自立型である。

【0007】

各従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、車体２０１ａ、３０１ａ、４０１ａと、Ｘ方向及びＹ方向のそれぞれでコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の横方向移動を可能にする第１及び第２のセットの車輪２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃとを備える。図２、図３、及び図４Ａでは、各セットの２つの車輪が完全に見える。第１のセットの車輪２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂは、第１のセットのレール１１０の隣り合う２つのレールと係合するように配列され、第２のセットの車輪２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、第２のセットのレール１１１の隣り合う２つのレールと係合するように配列される。車輪２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃのセットのうちの少なくとも１つを昇降させることができ、それにより、第１のセットの車輪２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂ及び／又は第２のセットの車輪２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、任意の時点でそれぞれのセットのレール１１０、１１１と係合され得る。

【0008】

各従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６を垂直方向に輸送するための、例えば貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラムから上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５内に下降させるための昇降デバイスも備える。昇降デバイスは、貯蔵コンテナ１０６と係合するようになっている１つ以上の把持／係合デバイスを備え、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１、４０１に対する把持／係合デバイスの位置を第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚで調整できるように、車両２０１、３０１、４０１から下降され得る。コンテナハンドリング車両３０１、４０１の把持デバイスの一部が、参照符号３０４、４０４で示される図３及び図４Ａにおいて示されている。コンテナハンドリングデバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置し、したがって図示されていない。昇降デバイスは、昇降バンド２５から吊り下げられる昇降フレーム２７を更に備えてもよい。昇降バンド２５は、コンテナハンドリング車両と昇降フレーム２７との間で給電及び通信を行うことができる。昇降フレーム２７は、貯蔵コンテナ１０６の把持凹部に接続するための把持係合デバイス２６を備えることができる。

【0009】

従来、また本出願の目的のために、Ｚ＝１は、レール１１０、１１１の下方の貯蔵コンテナに利用可能な最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下の層を特定し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を特定し、Ｚ＝３は、第３の層を特定する。図１に開示される例示的な従来技術において、Ｚ＝８は、貯蔵コンテナの最下層を特定する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎ及びＹ＝１．．．ｎは、水平面内における各貯蔵カラム１０５の位置を特定する。したがって、例として、図１に示される直交座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として特定される貯蔵コンテナは、貯蔵位置Ｘ＝１７、Ｙ＝１、Ｚ＝６を占有していると言うことができる。コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、層Ｚ＝０において移動していると言うことができ、各貯蔵カラム１０５は、そのＸ及びＹ座標によって特定され得る。したがって、レールシステム１０８の上方に延在する図１に示される貯蔵コンテナも、層Ｚ＝０に配列されると言われる。

【0010】

フレームワーク構造１００の貯蔵ボリュームは、グリッド１０４と呼ばれることが多く、このグリッド内の想定し得る貯蔵位置は、貯蔵セルと呼ばれる。各貯蔵カラムは、Ｘ方向及びＹ方向の位置によって特定されてもよく、各貯蔵セルは、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のコンテナ番号によって特定されてもよい。

【0011】

各従来技術のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６をレールシステム１０８にわたって輸送するときに貯蔵コンテナ１０６を受けて収容するための貯蔵区画又は空間を備える。貯蔵空間は、図２及び図４Ａに示されるように、及び、例えばその内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８号（特許文献１）及び国際公開第２０１９／２０６４８７号（特許文献２）に記載されるように、車体２０１ａ、４０１ａ内の内部に配列されるキャビティを備えてもよい。

【0012】

図３は、片持ち構造を有するコンテナハンドリング車両３０１の代替的な構成を示す。そのような車両は、例えばノルウェー国特許第３１７３６６号に詳細に記載されており、この内容も参照により本明細書に組み込まれる。

【0013】

図２に示されるキャビティコンテナハンドリング車両２０１は、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８号に記載されているように、貯蔵カラム１０５の横方向範囲にほぼ等しいＸ及びＹ方向の寸法を有する領域を覆うフットプリントを有し得る。本明細書で使用される「横方向」という用語は、「水平」を意味し得る。

【0014】

或いは、キャビティコンテナハンドリング車両４０１は、例えば国際公開第２０１４／０９０６８４号又は国際公開第２０１９／２０６４８７号に開示されているように、図１及び図４に示されるような貯蔵カラム１０５によって画定される横方向領域よりも大きいフットプリントを有してもよい。

【0015】

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を有するレールを備える。或いは、レールは、上方に突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するためのフランジを備える。これらの溝及び上方に突出する要素は、まとめてトラックとして知られている。各レールは、単一のトラックを備えてもよく、又は各レール１１０、１１１は、２つの平行なトラックを備えてもよい。他のレールシステム１０８では、一方向（例えば、Ｘ方向）の各レールが１つのトラックを備えてもよく、他方の垂直方向（例えば、Ｙ方向）の各レールが２つのトラックを備えてもよい。また、各レール１１０、１１１は、互いに締結される２つのトラック部材を備えてもよく、各トラック部材は、各レールによって与えられる一対のトラックの一方をもたらす。

【0016】

その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１８／１４６３０４号は、レールとＸ方向及びＹ方向の双方の平行なトラックとを備えるレールシステム１０８の典型的な構成を示す。

【0017】

フレームワーク構造１００において、カラム１０５の大部分は、貯蔵カラム１０５、すなわち貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７を成して貯蔵されるカラム１０５である。しかしながら、幾つかのカラム１０５は、他の目的を有してもよい。図１では、カラム１１９及び１２０は、フレームワーク構造１００の外部から貯蔵コンテナ１０６にアクセスできる又はフレームワーク構造１００の外部もしくは内部に貯蔵コンテナ１０６を移送できるアクセスステーション（図示せず）に貯蔵コンテナ１０６を輸送できるように、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフ及び／又はピックアップするためにコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１によって使用されるそのような専用のカラムである。当該技術分野では、そのような位置は、通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と呼ばれる場合がある。アクセスステーションへの輸送は、任意の方向、すなわち水平、傾斜及び／又は垂直であってもよい。例えば、貯蔵コンテナ１０６は、フレームワーク構造１００内のランダムな又は専用のカラム１０５に配置され、その後、任意のコンテナハンドリング車両によってピックアップされ、アクセスステーションへの更なる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。ポートからアクセスステーションへの輸送は、配送車両、台車又は他の輸送ラインなどの手段によって、様々な異なる方向に沿った移動を必要とする場合がある。「傾斜」という用語は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送方向を有する貯蔵コンテナ１０６の輸送を意味することに留意すべきである。

【0018】

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１が輸送されるべき貯蔵コンテナ１０６をアクセスステーション又は移送ステーションにドロップオフすることができる専用のドロップオフポートカラムであってもよく、また、第２のポートカラム１２０は、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１が輸送された貯蔵コンテナ１０６をアクセスステーション又は移送ステーションからピックアップすることができる専用のピックアップポートカラムであってもよい。

【0019】

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが貯蔵コンテナ１０６から除去される又は貯蔵コンテナ１０６内に位置決めされるピッキングステーション又はストックステーションであってもよい。ピッキングステーション又はストックステーションにおいて、貯蔵コンテナ１０６は、通常、自動貯蔵回収システム１から除去されず、アクセスされた時点で再びフレームワーク構造１００に戻される。また、貯蔵コンテナを別の貯蔵施設に（例えば、別のフレームワーク構造に、又は別の自動貯蔵回収システムに）、輸送車両（例えば、列車又はトラック）に、又は生産施設に移送するためにポートを使用することもできる。

【0020】

コンベヤを備えるコンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナを輸送するために使用される。

【0021】

ポートカラム１１９、１２０及びアクセスステーションが異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で貯蔵コンテナ１０６を垂直に輸送するための垂直構成要素を伴う昇降デバイスを備えてもよい。

【0022】

コンベヤシステムは、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１４／０７５９３７号に記載されるように、異なるフレームワーク構造間で貯蔵コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

【0023】

また、貯蔵システムは、ポートカラム１１９、１２０を使用して、フレームワーク構造１００の上端のレールシステム１０８と、ポートカラムの下端の下方に配列されるコンテナ移送車両との間で貯蔵コンテナを移送することができる。そのような貯蔵システム及び適切なコンテナ移送車両は、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１９／２３８６９４号及び国際公開第２０１９／２３８６９７号に開示される。

【0024】

コンテナ移送車両を使用してポートカラムの下端から貯蔵コンテナを回収する／ポートカラムの下端に貯蔵コンテナを配送することの潜在的な欠点は、コンテナ移送車両と、ポートカラムを介して貯蔵コンテナを回収する／配送するために使用されるコンテナハンドリング車両との間の時間依存性である。

【0025】

図１に開示されるカラム１０５のうちの１つに貯蔵される貯蔵コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、その位置から標的貯蔵コンテナ１０６を回収し、それをドロップオフポートカラム１１９に輸送するように指示される。この動作は、標的貯蔵コンテナ１０６が位置決めされる貯蔵カラム１０５の上方の位置にコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１を移動させ、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を回収し、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフポートカラム１１９に輸送することを含む。標的貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７内の奥深くに位置する場合、すなわち、標的貯蔵コンテナ１０６の上方に１つ以上の他の貯蔵コンテナ１０６が位置決めされている場合、動作は、標的貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から持ち上げる前に、上方に位置決めされた貯蔵コンテナを一時的に移動させることも含む。当該技術分野では「ディギング（ｄｉｇｇｉｎｇ）」と呼ばれることもあるこのステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフポートカラム１１９に輸送するためにその後に使用されるのと同じコンテナハンドリング車両、又は１つ以上の他の協働するコンテナハンドリング車両によって実行され得る。これに代えて又は加えて、自動貯蔵回収システム１は、貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を一時的に除去するタスク専用のコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１を有してもよい。標的貯蔵コンテナ１０６が貯蔵カラム１０５から除去されると、一時的に除去された貯蔵コンテナ１０６を元の貯蔵カラム１０５に再位置決めすることができる。しかしながら、除去された貯蔵コンテナ１０６は、代替的に他の貯蔵カラム１０５に再配置されてもよい。

【0026】

貯蔵コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つに貯蔵されるようになっている場合、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、貯蔵コンテナ１０６をピックアップポートカラム１２０からピックアップし、貯蔵コンテナが貯蔵されるようになっている貯蔵カラム１０５の上方の位置に貯蔵コンテナ１０６を輸送するように指示される。スタック１０７内の標的位置に又はその上方に位置決めされた任意の貯蔵コンテナ１０６が除去された後、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１は、貯蔵コンテナ１０６を所望の位置に位置決めする。次いで、除去された貯蔵コンテナ１０６は、元の貯蔵カラム１０５内へと下降されてもよく、又は他の貯蔵カラム１０５に再配置されてもよい。

【0027】

自動貯蔵回収システム１を監視及び制御するために、例えば、コンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１が互いに衝突することなく所望の貯蔵コンテナ１０６を所望の時間に所望の位置へ配送できるように、フレームワーク構造１００内のそれぞれの貯蔵コンテナ１０６の位置、各貯蔵コンテナ１０６の内容物、及びコンテナハンドリング車両２０１、３０１、４０１の移動を監視及び制御するために、自動貯蔵回収システム１は、典型的にはコンピュータ化されるとともに典型的には貯蔵コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える制御システム５００を備える。

【0028】

コンテナハンドリング車両が故障した場合、今日の解決策では、貯蔵領域と車両を通過させるためのサービス領域との間で上方又は側方にスライドするドア又はシャッタを有することが通常である。唯一の安全対策は、ドアを３分以内で閉じる必要があることである。この時間窓内でドアが閉じられない場合、システムはシャットダウンする。ドア又はシャッタが開いているとき、職員は、サービス領域から、ドアを通じて、コンテナハンドリング車両が動作する貯蔵領域へと妨げられることなく登る可能性があるという問題がある。別の潜在的な問題は、追加の安全障壁がないため、ドアが開いている３分間にロボットがロボットドアを通じて移動する可能性があることである。

【0029】

本発明の１つの目的は、従来技術の解決策に関連する欠点の少なくとも幾つかを解決することである。

【0030】

特に、本発明の目的は、貯蔵システムの偶発的なシャットダウンを引き起こすことなく、ゲート配列の一方側の第１の領域とゲート配列の第２の側の第２の領域との間の車両の制御された通過のための解決策を提供し、オペレータの傷害のリスクを最小限に抑えることである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0031】

【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号公報

【特許文献2】国際公開第２０１９／２０６４８７号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0032】

発明の概要
本発明は、独立請求項に記載されて特徴付けられ、一方、従属請求項は、本発明の他の特徴を記載する。

【0033】

本発明は、多数の遠隔操作される自動車両が動作する第１の領域と人間のオペレータが操作する第２の領域との間で故障車両を移送するための安全なシステム及び方法を提供する。これは、第１の領域に向く第１のシャッタ及び／又は第２の領域に向く第２のシャッタのうちの少なくとも一方が常に阻止位置にあるようにする車両ゲート配列を提供することによって達成される。全ての実施形態において、第１のシャッタは、第２のシャッタが移動するときにのみ移動し、すなわち、第１のシャッタは、第２のシャッタに対するスレーブである。更に、全ての実施形態において、第１のシャッタ及び第２のシャッタは反対方向に移動する。

【0034】

貯蔵システムが記載され、貯蔵システムは、
直立部材を備えるフレームワーク構造と、フレームワーク構造の上端にわたって配列される２次元の第１のレールシステムとを備える、第１の領域であって、第１のレールシステムは、フレーム構造の上端にわたる第１の方向Ｘに車両の移動をガイドするように配列される第１のセットの平行レールと、第１の方向に対して垂直である、フレームワーク構造の上端にわたる第２の方向Ｙに車両の移動をガイドするように第１のセットのレールに対して垂直に配列される第２のセットの平行レールとを備え、第１及び第２のセットの平行レールは、第１のレールシステムを、第１のレールシステムの上方の位置と第１のレールシステムの下方の位置との間で貯蔵コンテナの昇降を可能にするための第１のレールシステムにおける複数のアクセス開口に分割する、第１の領域と、
第１のレールシステム上で動作可能な車両であって、車両は、第１の方向Ｘで駆動するための第１のセットの車輪と、第２の方向Ｙで駆動するための第２のセットの車輪とを備える、車両と、
第２のレールシステムを備える第２の領域と、
接続レールシステムを介して第１の領域と第２の領域との間の車両の通過を制御するための車両ゲート配列と
を備え、
車両ゲート配列は、
－車両を収容するための空間と、
－空間と第１の領域とを分離するための第１のシャッタと、
－空間と第２の領域とを分離するための第２のシャッタと
を備え、
第１のシャッタ及び第２のシャッタの両方はそれぞれ、
－それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、
－それを通して車両の通過を制限する阻止位置と
の間で作動可能であり、
第１のシャッタ及び第２のシャッタは、同期移動のために互いに結合され、それにより、一方のシャッタが第１の開口に対して一方向に移動し、他方のシャッタが第２の開口に対して反対方向に移動し、第１のシャッタ及び／又は第２のシャッタは、常にそれぞれの阻止位置にある。

【0035】

すなわち、第１のシャッタ及び第２のシャッタの少なくとも一方は、常に阻止位置にある。言い換えれば、第１のシャッタ及び第２のシャッタの両方が同時に開放位置になることはできない。第１のシャッタは、車両ゲート配列の第１の貫通開口を通じて第１の領域に向かう車両の通過を許可又は防止するように構成され得る。同様に、第２のシャッタは、車両ゲート配列の第２の貫通開口を通じて第２の領域に向かう車両の通過を許可又は防止するように構成され得る。車両ゲート配列の第１の貫通開口及び第２の貫通開口に対する第１及び第２のシャッタの設計に応じて、それらのシャッタは、通過を許可又は防止するようになっており、第１及び第２のシャッタは、通常、阻止位置にある。典型的には、第１及び第２のシャッタが移動の終点に到達したときにのみ、シャッタは開放位置にある。前記移動の終点と反対側の移動の終点との間の他の全ての位置では、第１及び第２のシャッタは阻止位置にある。

【0036】

その考えは、２つのシャッタ又はロックされたゲートがそれらの間に空間を形成し、一方のシャッタの移動時に他方のドアが反対方向に同時に／同期して移動するような構成でシャッタが互いに機械的にリンクされる、車両ゲート配列を提供することである。更に、シャッタ間の機械的リンクは、シャッタの一方が開放位置にある場合、車両又はオペレータが第１の領域と第２の領域との間（及び第２の領域と第１の領域との間）を誤って移動することを防止するために、安全上の理由から他方のシャッタが阻止位置になければならないようになっている。動作時、シャッタの一方が阻止位置から開放位置へと動作される場合、他方のシャッタは自動的に反対方向で動きに追従する。

【0037】

車両は、貯蔵コンテナを上方から持ち上げるためのコンテナ昇降デバイスを伴うコンテナハンドリング車両であってもよく、貯蔵コンテナを下方から支持可能なコンテナハンドリング車両であってもよい。或いは、車両は、コンテナハンドリング車両の故障を救助及び／又は検査するための整備車両であってもよい。

【0038】

第２のレールシステムは、第１のレールシステムと同様のレールシステムを有することができ、すなわち、第２のレールシステムは、フレーム構造の上端にわたる第１の方向Ｘに車両の移動をガイドするように配列される第１のセットの平行レールと、第１の方向Ｘに対して垂直である、フレーム構造の上端にわたる第２の方向Ｙに車両の移動をガイドするために第１のセットのレールに対して垂直に配列される第２のセットの平行レールとを備えることができ、第１及び第２のセットの平行レールは、第１のレールシステムを第２のレールシステムにおける複数のアクセス開口に分割する。

【0039】

第１の領域を貯蔵領域とすることができ、第２の領域をサービス領域とすることができる。貯蔵領域では、多数の遠隔操作車両が動作し、この領域は、貯蔵システムが完全にシャットダウンされない限り、手動オペレータにとって制限される。サービス領域では、人間のオペレータは、例えば故障車両を修理するために作業する。

【0040】

第１のレールシステム、第２のレールシステム、及び接続レールシステムの上面は、互いに同一平面上にあってもよい。すなわち、第１のレールシステム、第２のレールシステム、及び接続レールシステムのそれぞれの上面は、同じ高さにあってもよい。

【0041】

接続レールシステムは、第１のレールシステムの一部を形成してもよい。言い換えれば、第１のレールシステムは、接続レールシステムを備えてもよい。或いは、接続レールシステムは、第２のレールシステムの一部を形成してもよい。いずれの場合も、車両ゲート配列は、接続レールシステムに締結又は固定されてもよい。

【0042】

更に別の代替形態では、接続レールシステムは、専用レールシステムであってもよく、車両ゲート配列の一部を形成してもよい。この代替形態において、車両ゲート配列は、接続レールシステムと共に、第１及び／又は第２のレールシステムに接続されてもよい。

【0043】

第１のシャッタ及び第２のシャッタの少なくとも一部は、開放位置と阻止位置との間で垂直方向に移動してもよい。すなわち、第１及び第２のシャッタの動きは、垂直成分を有することができる。これは、例えば、第１及び第２のシャッタが垂直方向にのみ移動する垂直移動のみによって、又は部分的に垂直及び傾斜又は水平移動によって、様々な方法で達成することができる。

【0044】

第１のシャッタ及び第２のシャッタは、カウンターバランスされ得る。効果的なカウンターバランスのために、第１のシャッタ及び第２のシャッタは、好ましくは、部品を持ち上げるか又は下降させるのに必要な力が最小になるように、同じ又は実質的に同じ重量を有することができる。

【0045】

第１のシャッタ及び第２のシャッタは、移動伝達配列を介して接続され得る。移動伝達配列は、ライン及びプーリ／シーブを備えることができる。ラインは、例えば、プーリ又はシーブにわたってガイドされるワイヤ、ロープ及び／又はバンドであってもよい。

【0046】

第１のシャッタ及び第２のシャッタ並びに移動伝達配列は、シャッタアセンブリをもたらすることができる。第１又は第２のシャッタの一方の下端は、第１又は第２のシャッタの他方の下端が下方に移動するにつれて上方に移動することができる。

【0047】

第１のシャッタと第２のシャッタとの間の移動伝達配列の一対のラインの移動距離は、第１のシャッタ及び第２のシャッタの全ての動作位置において同じであってもよい。このことは、第１のシャッタと第２のシャッタとの間の距離が、第１のシャッタ及び第２のシャッタの全ての動作位置において同じであってもよいことを意味する。

【0048】

移動伝達配列は、無端ループを備えてもよく、第１のシャッタ及び第２のシャッタは、無端ループに接続されてもよい。

【0049】

第１のシャッタ及び第２のシャッタは、第１のシャッタ及び第２のシャッタの同時動作のために１つ以上のアクチュエータに接続され得る。１つ以上のアクチュエータは、第１及び第２のシャッタの反対の動きのために動作することができる。例えば、１つ以上のアクチュエータは、第１のチャンバ及び第２のチャンバを含むことができ、この場合、第１のチャンバは、第１のシャッタの動作のために第１のシャッタに接続され、第２のチャンバは、第２のシャッタの動作のために第２のシャッタに接続される。第１のチャンバ又は第２のチャンバの加圧は、第１のシャッタ及び第２のシャッタにそのそれぞれの開放位置と阻止位置との間で作用することができる。

【0050】

第１のシャッタ及び第２のシャッタは、ヒンジ付きパネルによって形成されるシャッタアセンブリの対向する端部を形成することができる。第１及び第２のシャッタは、連続ローラシャッタ、例えばロールオーバーシャッタの２つの部分を形成することができ、連続ローラシャッタのパネル間に水平ヒンジを伴う。シャッタアセンブリは、第１又は第２のシャッタのうちの他方の下端が下方に移動するにつれて第１又は第２のシャッタのうちの一方の下端が上方に移動することができるように配列されてもよい。

【0051】

ヒンジ付きパネルは、ゲートの一部分がゲートの隣接部分に対して何度も回動できるようにすることができる。例えば、ゲートの部分は、互いに対して２０度～１８０度の範囲、又はより好ましくは互いに対して２０度～９０度の範囲で回動することができる。

【0052】

車両ゲート配列は、第１の領域の周囲又はその近傍に配列されてもよい。車両ゲート配列を近傍に配列することにより、例えば貯蔵領域内の貯蔵のための空間を解放することができ、第２の領域（例えば、サービス領域）へのアクセスを容易にすることができる。

【0053】

車両ゲート配列の空間は、好ましくは、少なくとも２つのアクセス開口にわたって延在する。言い換えると、空間のサイズは、全ての通常サイズの車両を収容するために、少なくともアクセス開口（トラックの幅を含む）でなければならない。

【0054】

同様に、車両ゲート配列は、第１の領域及び第２の領域のそれぞれの方を向く第１及び第２の開口を備えることができ、第１のシャッタは、第１の開口を塞ぐように構成されてもよく、第２のシャッタは、第２の開口を塞ぐように構成されてもよい。また、第１及び第２の開口は、好ましくは、通過すると予想される最大車両に応じた幅及び高さ寸法を有するサイズである。ほとんどの場合、開口の幅は、１つのアクセス開口（トラックの幅を含む）よりも幾分大きく、開口の高さは、通過すると予想される最大車両よりも幾分高ければ十分である。

【0055】

接続レールシステムを介して、第１のレールシステムを有する第１の領域と第２のレールシステムを有する第２の領域との間の車両の通過を制御するための車両ゲート配列が更に記載され、車両ゲート配列は、
－車両を収容するための空間と、
－空間と第１の領域とを分離するための第１のシャッタと、
－空間と第２の領域とを分離するための第２のシャッタと
を備え、
第１のシャッタ及び第２のシャッタの両方は、
－それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、
－それを通して車両の通過を制限する阻止位置と
の間で作動可能である。

【0056】

第１のシャッタ及び第２のシャッタは、同期移動のために互いに結合され、それにより、一方のシャッタが第１の開口に対して一方向に移動し、他方のシャッタが第２の開口に対して反対方向に移動し、第１のシャッタ及び／又は第２のシャッタは、常に阻止位置にある。

【0057】

第１のシャッタ及び第２のシャッタの少なくとも一部は、開放位置と阻止位置との間で垂直方向に移動してもよい。

【0058】

第１のシャッタ及び第２のシャッタは、カウンターバランスされてもよい。

【0059】

先に規定された貯蔵システムの第１の領域と第２の領域との間でサービスを必要としている車両を移動させる方法が更に記載され、方法は、
－制御システムを動作させて、第１の領域上で動作している車両に、車両ゲート配列の第１のシャッタへと駆動するように指示することと、
－車両が車両ゲート配列の空間に入ることができるように第１のシャッタが開放位置にあるようにすることと、
－第２のシャッタを阻止位置に固定するロックを開くように制御システムに指示することと、
－第２のシャッタを阻止位置から開放位置に動作させることにより、結果として第１のシャッタを開放位置から阻止位置に動作させることと、
－制御システムを動作させて、車両に、空間から第２の領域へと駆動するように指示することと、
－第２のシャッタを開放位置から阻止位置に動作させることにより、結果として第１のシャッタを阻止位置から開放位置に動作させることと
を含む。

【0060】

第２のシャッタを動作させるステップは、人間のオペレータが手動で行ってもよい。手動動作は、第２のシャッタ上のハンドルを介して行うことができる。ハンドルなどは、その安全な動作のために第２の領域に向けられることが好ましい。

【0061】

或いは、第２のシャッタは、第２のシャッタの近くに配列される制御パネル又は起動ボタンを介して動作され得る。起動ボタンは、第２のシャッタを開放位置と阻止位置との間で（及び結果として第１のシャッタを）動作させるモータを動作させることができる。

【0062】

本明細書では、「貯蔵コンテナ」という用語は、底板と、コンテナ昇降デバイスへの取り外し可能な接続に適した側部、例えばビン、トート、トレイなどを有する任意の物品ホルダユニットを意味することを意図している。側部は、好ましくは把持凹部を備えることができる。側部は、好ましくは側壁である。側壁の高さは、貯蔵システム及び貯蔵されるべき商品の意図される用途に応じて変化し得る。把持凹部は、側壁の上縁に配列されてもよい。貯蔵コンテナの水平外周は、好ましくは矩形である。

【0063】

貯蔵システム、車両ゲート配列、及び方法は、前述のような貯蔵コンテナ及びシステムに関連して使用することができる。しかしながら、開示された貯蔵システム及び方法が使用され得る他の領域は、垂直農法、マイクロフルフィルメント又は食料品／ｅ－食料品の範囲内である。

【図面の簡単な説明】

【0064】

以下の図面は、本発明の理解を容易にするために添付される。図面は、ここでは例としてのみ記載される本発明の実施形態を示す。

【0065】

【図1】図１は、従来技術の自動貯蔵回収システムのフレームワーク構造の斜視図である。

【0066】

【図2】図２は、貯蔵コンテナを内部に運ぶための内側に配列されたキャビティを有する従来技術のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

【0067】

【図3】図３は、貯蔵コンテナを下方に運ぶための片持ち梁を有する従来技術のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

【0068】

【図4A】図４Ａは、貯蔵コンテナを内部に運ぶための内側に配列されたキャビティを有する従来技術のコンテナハンドリング車両の下方から見た斜視図である。

【0069】

【図4B】図４Ｂは、コンテナキャリアを伴い、貯蔵コンテナを下方から支持することができる配送車両の形態の従来技術のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

【0070】

【図5A】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ａは、車両ゲート配列及び第２の領域に向かう方向で貯蔵システムの第１の領域の側から見た側面斜視図であり、第１のシャッタが開放位置にあり、第２のシャッタが阻止位置にあり、第１の領域で動作している車両が、車両ゲート配列の空間に進入しようとして第１のシャッタに隣接して位置決めされる。

【図5B】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｂは、図５Ａの図と比べて反対側からの側面斜視図であり、すなわち、図５Ｂの図は、車両ゲート配列及び第１の領域に向かう方向で貯蔵システムの第２の領域の側から見た図である。

【図5C】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｃは、車両ゲート配列及び第２の領域に向かう方向で貯蔵システムの第１の領域の側から見た側面斜視図であり、第１のシャッタが開放位置にあり、第２のシャッタが阻止位置にあり、第１の領域で動作している車両が車両ゲート配列の空間に入っている。

【図5D】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｄは、図５Ｃの図と比較して反対側から見た側面斜視図であり、すなわち、図５Ｄの図は、車両ゲート配列及び第１の領域に向かう方向で貯蔵システムの第２の領域の側から見た図である。

【図5E】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｅは、車両ゲート配列及び第２の領域に向かう方向で貯蔵システムの第１の領域の側から見た側面斜視図であり、第１のシャッタは阻止位置にあり、第２のシャッタは開放位置に進入しようとしており、車両は依然として車両ゲート配列の空間内に収容される。

【図5F】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｆは、図５Ｅの図と比べて反対側から見た側面斜視図であり、すなわち、図５Ｆの図は、車両ゲート配列及び第１の領域に向かう方向で貯蔵システムの第２の領域の側から見た図である。

【図5G】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｇは、車両ゲート配列及び第２の領域に向かう方向で貯蔵システムの第１の領域の側から見た側面斜視図であり、第１のシャッタが阻止位置にあり、第２のシャッタが開放位置にあり、車両は依然として車両ゲート配列の空間に収容される。

【図5H】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｈは、図５Ｇの図と比べては反対側から見た側面斜視図であり、すなわち、図５Ｈの図は、車両ゲート配列及び第１の領域に向かう方向で貯蔵システムの第２の領域の側から見た図である。

【図5I】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｉは、車両ゲート配列及び第１の領域に向かう方向で貯蔵システムの第２の領域の側から見た側面斜視図であり、第２のシャッタが阻止位置にあり、第１のシャッタが開放位置にあり、空間内に収容された車両が第２の領域に移動している。

【図5J】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｊは、貯蔵システムの側面図であり、貯蔵システムは、第１のレールシステムを伴う第１の領域と、接続レールシステムを伴う車両ゲート配列と、第２のレールシステムを伴う第２の領域とを備え、図５Ｊでは、第１のシャッタが阻止位置にあり、第２のシャッタが開放位置にある。

【図5K】図５Ａ～５Ｋは、車両ゲート配列の第１のシャッタ及び第２のシャッタが、それを通して車両の通過を可能にする開放位置と、それを通して車両の通過を制限する阻止位置との間でそれぞれ一対の開口を横切って垂直方向に移動する、貯蔵システムの第１の実施形態の異なる図であり、特に、図５Ｋは、図５Ｊの貯蔵システムの上面図である。

【0071】

【図6】図６は、図５Ａ～図５Ｋの車両ゲート配列の詳細図である。

【0072】

【図7】図７は、第２の実施形態の詳細図であり、車両ゲート配列が、ヒンジ付きパネルによって形成されるシャッタアセンブリを備える車両ゲート配列の両端部を形成する第１のシャッタ及び第２のシャッタを備える。

【0073】

【図8】図８は、第１及び第２のシャッタが中央ピボットの両側に懸架される第３の実施形態の詳細図である。

【0074】

【図9】図９は、第１及び第２のシャッタが無端ループに接続されてそれぞれ開放位置と阻止位置との間で横方向に移動する、第４の実施形態の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0075】

発明の詳細な説明
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態をより詳細に説明する。しかしながら、図面は、本発明を図面に示された主題に限定しようとするものではないことを理解すべきである。

【0076】

自動貯蔵回収システム１のフレームワーク構造１００は、図１～図３に関連して前述した従来技術のフレームワーク構造１００と同様の態様で構築することができる。すなわち、フレームワーク構造１００は、幾つかの直立部材１０２を備えることができ、Ｘ方向及びＹ方向に延びる第１の上側レールシステム１０８を備えることができる。

【0077】

フレームワーク構造１００は、部材１０２間に設けられた貯蔵カラム１０５の形態の貯蔵区画を更に備えてもよく、貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内にスタック１０７の状態で積み重ね可能であってもよい。

【0078】

フレームワーク構造１００は、任意のサイズとすることができる。特に、フレームワーク構造は、図１に開示されているよりもかなり広く及び／又は長く及び／又は深くすることができることが理解される。例えば、フレームワーク構造１００は、７００×７００カラムを超える水平範囲及び１２個を超えるコンテナの貯蔵深さを有し得る。

【0079】

図４Ｂは、貯蔵コンテナ１０６を下方から支持することができるコンテナキャリア５０２を有する配送車両５０１の形態の従来技術のコンテナハンドリング車両５０１の斜視図である。配送車両５０１は、レールシステム１０８上のＸ方向及びＹ方向への配送車両５０１の横方向移動をそれぞれ可能にする車体５０１ａ並びに第１及び第２のセットの車輪５０１ｂ、５０１ｃを特徴とする。

【0080】

図５Ａ～図５Ｋは、貯蔵システム１の第１の実施形態の異なる図であり、車両ゲート配列５０の第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３は、垂直方向にのみ開口に対して移動し、各シャッタ５２、５３は、車両３０１の通過を可能にする開放位置と、車両３０１の通過を制限する阻止位置との間を移動する。

【0081】

図５Ａは、車両ゲート配列５０及び第２の領域１２に向かう方向で貯蔵システム１の第１の領域１１の側から見た側面斜視図であり、図５Ａでは、第１のシャッタ５２が開放位置にあり、第２のシャッタ５３が阻止位置にあり、第１の領域１１上で動作している車両３０１が、車両ゲート配列５０の空間５１に進入しようとして第１のシャッタ５２に隣接して位置決めされる。

【0082】

図５Ｂは、図５Ａの図とは反対側からの側面斜視図であり、すなわち、図５Ｂの図は、貯蔵システム１の第２の領域１２の側から、車両ゲート配列５０及び第１の領域１１に向かう方向で見た図である。

【0083】

図５Ａ及び図５Ｂを参照すると、直立部材１０２を備えるフレームワーク構造１００’と、フレームワーク構造１００’の上端にわたって配列された２次元の第１のレールシステム１０８’とから形成される第１の領域１１が開示される。第１のレールシステム１０８’は、フレーム構造１００’の上端にわたる第１の方向Ｘに車両３０１の移動をガイドするように配列された第１のセットの平行レール１１０’と、第１の方向に垂直なフレーム構造１００’の上端にわたる第２の方向Ｙに車両３０１の移動をガイドするために第１のセットのレール１１０’に垂直に配列される第２のセットの平行レール１１１’とを備える。第１及び第２のセットの平行レール１１０’、１１１’は、第１のレールシステム１０８’を第１のレールシステム１０８’における複数のアクセス開口１１２に分割し、複数のアクセス開口１１２は、第１のレールシステム１０８’の上方の位置と第１のレールシステム１０８’の下方の位置との間で貯蔵コンテナ１０６の昇降を可能にする。車両３０１は、第１のレールシステム１０８’上で動作可能であり、第１の方向Ｘに駆動するための第１のセットの車輪３０１ｂと、第２の方向Ｙに駆動するための第２のセットの車輪３０１ｃとを備える。車両ゲート配列５０及び窓パネル７０によって第１の領域１１から分離された第２の領域１２が更に開示される。第２の領域１２は、第２のレールシステム１０８’’を備える。第２のレールシステム１０８’’は、第１のレールシステム１０８’と同様のレールシステムを有し、すなわち、第２のレールシステム１０８’’は、フレーム構造の上端にわたる第１の方向Ｘに車両の移動をガイドするように配列される第１のセットの平行レール１１０’’と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙに車両の移動をガイドするように第１のセットのレール１１０’’に垂直に配列される第２のセットの平行レール１１１’’とを伴って示される。

【0084】

図示のように、第１のレールシステム１０８’、第２のレールシステム１０８’’、及び接続レールシステム１０８’’’の上面は、互いに同一平面上にある。すなわち、第１のレールシステム１０８’、第２のレールシステム１０８’’、及び接続レールシステムのそれぞれの上面は、車両３０１が第１の領域１１と第２の領域１２との間で自走式に移動できるように同じ高さにある。

【0085】

車両ゲート配列５０は、第１の領域１１と第２の領域１２との間の車両３０１の通過を制御する。図５Ａに示すように、車両ゲート配列５０は、車両３０１を収容するための空間５１を有する。空間５１は、通過する車両２０１、３０１、４０１、５０１のサイズに基づいて寸法決めされる。空間５１は、片持ち梁を有する従来技術のコンテナハンドリング車両３０１を収容するのに十分なサイズである。したがって、車両ゲート配列５０の空間５１は、全ての通常サイズの車両（片持ち梁を有する従来技術のコンテナハンドリング車両３０１など）を収容するために、少なくとも２つのアクセス開口（トラックの幅を含む）にわたって延在する。

【0086】

車両ゲート配列５０は、空間５１と第１の領域１１とを分離するための第１のシャッタ５２と、空間５１と第２の領域１２とを分離するための第２のシャッタ５３とを備える。第１のシャッタ５２は、第１の開口５５を通じた通過を妨げる又は阻止（制限）することができ、第２のシャッタ５３は、第２の開口５６開口を通じた通過を妨げる又は阻止（制限）することができる（図５Ａ、図５Ｂには示されていない、例えば図５Ｆを参照されたい）。第１及び第２の開口５５、５６の高さ及び幅は、通過すると予想される最大車両２０１、３０１、４０１、５０１に依存する。ほとんどの場合、開口５５、５６の幅は、一方のアクセス開口（トラックの幅を含む）よりも幾分大きく、第１及び第２の開口５５、５６の高さは、それを通過すると予想される最大車両２０１、３０１、４０１、５０１よりも幾分高いことで十分であろう。

【0087】

前述したように、図５Ａ及び図５Ｂでは、第１のシャッタ５２が開放位置にあり、第２のシャッタ５３が阻止位置にある。第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３はいずれも、車両２０１、３０１、４０１、５０１の通過を許容する開放位置と、車両２０１、３０１、４０１、５０１の通過を制限する阻止位置との間で作動可能である。しかしながら、第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３の少なくとも一方は、常に阻止位置にある。

【0088】

第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３は、一方のシャッタ５２、５３が開口を横切って一方向に移動する際に他方のシャッタ５３、５２がその開口を横切って反対方向に移動するように、同期移動できるように互いに結合される。

【0089】

第１及び第２のシャッタ５２、５３は、矩形状であって、垂直方向に移動可能に構成されていてもよい。シャッタ５２、５３の垂直移動距離は、通過する車両２０１、３０１、４０１、５０１の高さに基づく。同様に、車両ゲート配列５０の全高も、垂直移動距離が可能になるのに必要な空間に依存する。第１及び第２のシャッタ５２、５３の垂直移動により、図５Ａ～図５Ｋ及び図６における車両ゲート配列５０の高さは、第１及び第２のシャッタ５２、５３の少なくとも２倍の高さである必要がある。

【0090】

図５Ａ～図５Ｋ及び図６の第１及び第２のシャッタ５２、５３は、ライン６１及びプーリ６２の形態の移動伝達配列６０を介して互いに結合される。図５Ａに示すように、矩形状の第１及び第２のシャッタ５２、５３のそれぞれの上側コーナーで２つのライン６１が接続され、各ライン６１は２つのプーリ６２上にわたってガイドされる。更に、図５Ａ～図５Ｋ及び図６における車両ゲート配列５０の空間５１は、車両２０１、３０１、４０１、５０１が意図せずに空間５１に出入りすることを防止するために、両側のパネル７１によって閉じられる。

【0091】

図５Ｃは、車両ゲート配列５０及び第２の領域１２に向かう方向で貯蔵システム１の第１の領域１１の側から見た側面斜視図であり、図５Ｃでは、第１のシャッタ５２が開放位置にあり、第２のシャッタ５３が阻止位置にあり、第１の領域１１上で動作している車両３０１が車両ゲート配列５０の空間５１に入っている。

【0092】

図５Ｄは、図５Ｃの図とは反対側からの側面斜視図であり、すなわち、図５Ｄの図は、貯蔵システム１の第２の領域１２の側面から、車両ゲート配列５０及び第１の領域１１に向かう方向で見ている。

【0093】

図５Ｅは、車両ゲート配列５０及び第２の領域１２に向かう方向で貯蔵システム１の第１の領域１１の側から見た側面斜視図であり、図５Ｅでは、第１のシャッタ５２が阻止位置にあり、第２のシャッタ５３が開放位置に進入しようとしており、車両３０１は依然として車両ゲート配列５０の空間５１内に収容される。

【0094】

図５Ｆは、図５Ｅの図とは反対側からの側面斜視図であり、すなわち、図５Ｆの図は、貯蔵システム１の第２の領域１２の側面から、車両ゲート配列５０及び第１の領域１１に向かう方向で見ている。第２のシャッタ５３を開放位置（したがって、第１のシャッタ５２を阻止位置）に移動させるために、人間のオペレータ（図示せず）が、ハンドル５４を操作し、第２のシャッタ５３を上方に持ち上げた。図５Ａ及び図６における第１及び第２のシャッタが、ライン６１及びプーリ６２を備える移動伝達配列６０によって、カウンターバランスされるという事実に基づき、第２のシャッタ５３を上方に持ち上げるために必要な力が低減される。

【0095】

図５Ｇは、車両ゲート配列５０及び第２の領域１２に向かう方向で貯蔵システム１の第１の領域１１の側から見た側面斜視図であり、図５Ｇでは、第１のシャッタ５２が阻止位置にあり、第２のシャッタ５３が開放位置にあり、車両３０１は依然として車両ゲート配列５０の空間５１に収容される。

【0096】

図５Ｈは、図５Ｇの図とは反対側からの側面斜視図であり、すなわち、図５Ｈの図は、貯蔵システム１の第２の領域１２の側から、車両ゲート配列５０及び第１の領域１１に向かう方向で見ている。

【0097】

図５Ｉは、車両ゲート配列５０及び第１の領域１１に向かう方向で貯蔵システム１の第２の領域１２の側から見た側面斜視図であり、第２のシャッタ５３が阻止位置にあり、第１のシャッタ５２が開放位置にあり、空間５１に収容されていた車両３０１が第２の領域１２内に移動している。

【0098】

車両ゲート配列５０を介した第１の領域１１から第２の領域１２への車両３０１の移動は、第１のレールシステム１０８’、接続レールシステム１０８’’、及び第２のレールシステム１０８’’上の自走移動によるものである。

【0099】

図５Ｊは、貯蔵システム１の側面図であり、貯蔵システム１は、第１のレールシステム１０８’を有する第１の領域１１と、接続レールシステム１０８’’’を有する車両ゲート配列５０と、第２のレールシステム１０８’’を有する第２の領域１２とを備え、図５Ｊでは、第１のシャッタ５２が阻止位置にあり、第２のシャッタ５３が開放位置にある。

【0100】

図５Ｋは、図５Ｊの貯蔵システムの上面図である。

【0101】

図６は、図５Ａ～図５Ｋにおける車両ゲート配列５０の詳細図である。車両ゲート配列５０は、
－車両２０１、３０１、４０１、５０１（図６には車両が示されていない、例えば図５Ｃ～図５Ｈを参照されたい）を収容するための空間５１と、
－空間５１と第１の領域１１（図６には第１の領域が示されていない、図５Ａ～図５Ｋを参照されたい）とを分離するための第１のシャッタ５２と、
－空間５１と第２の領域１２（図６には第２の領域が示されていない、図５Ａ～図５Ｋを参照されたい）とを分離するための第２のシャッタ５３と
を備える。
第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３の両方は、それを通して車両２０１、３０１、４０１、５０１の通過を許容する開放位置と、それを通して車両２０１、３０１、４０１、５０１の通過を制限する阻止位置との間で作動可能である。

【0102】

第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３は、シャッタアセンブリを提供するために、ライン６１及びプーリ６２の形態の移動伝達配列６０を介して互いに結合される。このようにして、第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３は、それぞれの開放位置と阻止位置との間の移動中に一定の分離を維持する。図６に示すように、矩形状の第１及び第２のシャッタ５２、５３のそれぞれの上側コーナーで２つのライン６１が接続され、各ライン６１は２つのプーリ６２上にわたってガイドされる。更に、図６の車両ゲート配列５０の空間５１は、車両２０１、３０１、４０１、５０１が意図せずに空間５１に出入りするのを防止するために両側のパネル７１によって閉じられる。

【0103】

コーナー部材７２は、車両ゲート配列５０のコーナーに配列される。コーナー部材７２は、パネル７１を支持し、第１及び第２のシャッタ５２、５３を昇降させるための支持を行う。第１及び第２のシャッタ５２、５３の移動をガイドするために、コーナー部材７２は、第１及び第２のシャッタ５２、５３の側部と相補的な形状の溝又は凹部７３を備えて、その垂直ガイドを確保することができる。

【0104】

車両ゲート配列５０は、下方にあるレールシステム１０８’、１０８’’、１０８’’’（図６に示されていないレールシステム）に固定締結するための１つ以上の締結ブラケット７４を備えることができる。

【0105】

再び図５Ａ～図５Ｋ及び図６の実施形態を参照すると、貯蔵システム１の第１の領域１１と第２の領域１２との間でサービスを必要とする車両３０１を移動させる動作シーケンスは、
－制御システム５００を動作させて、第１の領域１１上で動作している車両２０１、３０１、４０１、５０１に、車両ゲート配列５０の第１のシャッタ５２へと駆動するように指示することと、
－車両２０１、３０１、４０１、５０１が車両ゲート配列５０の空間５１に入ることができるように、第１のシャッタ５２が開放位置にあるようにすることと、
－第２のシャッタ５３を阻止位置に固定するロック（図示せず）を開くように制御システム５００に指示することと、
－第２のシャッタ５３を阻止位置から開放位置に動作させることによって、結果的に第１のシャッタ５２を開放位置から阻止位置に動作させることと、
－制御システム５００を動作させて、車両２０１、３０１、４０１、５０１に、空間５１から第２の領域１２内への駆動するように指示することと、
－第２のシャッタ５３を開放位置から阻止位置に動作させることによって、結果的に第１のシャッタ５２を阻止位置から開放位置に動作させることと
を含むことができる。

【0106】

第２のシャッタ５３を動作させるステップは、人間のオペレータが第２のシャッタ５３のハンドル５４を操作することによって手動で実行されてもよい。

【0107】

図７は、車両ゲート配列５０が、ヒンジ付きパネル５７によって形成されたシャッタアセンブリの両端部を形成する第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３を備える第２の実施形態の詳細図である。シャッタアセンブリは、第１又は第２のシャッタ５２；５３のうちの一方の下端が第１又は第２のシャッタ５３；５２の他方の下端のように上方に移動できるように配列されてもよい。

【0108】

この実施形態では、第１及び第２のシャッタ５２、５３は、連続ローラシャッタのパネル５７間に水平ヒンジ５８を有する連続ローラシャッタ、例えばロールオーバーシャッタの２つの部分を形成する。このようにして、第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３は、それぞれの開放位置と阻止位置との間の移動中に一定の分離を維持する。

【0109】

図６の実施形態と同様に、図７の車両ゲート配列は、車両ゲート配列５０のコーナーに配列されたコーナー部材７２を有することができる。コーナー部材７２は、パネル７１を支持し、第１及び第２のシャッタ５２、５３を昇降させるための支持を行う。第１及び第２のシャッタ５２、５３の移動をガイドするために、コーナー部材７２は、第１及び第２のシャッタ５２、５３の側部と相補的な形状の溝又は凹部７３（図７には示されておらず、例えば図６を参照されたい）を備えて、その垂直ガイドを確保することができる。シャッタはまた、人間のオペレータによる操作のためのハンドル５４を有する。更に、車両ゲート配列５０は、下方にあるレールシステム１０８’、１０８’’、１０８’’’（図７に示されていないレールシステム）に固定締結するための１つ以上の締結ブラケット７４を有することができる。

【0110】

図８は、第１及び第２のシャッタ５２、５３が中央ピボット７５（中央ピボット７５は、図８のプーリ６２と一致する）上にわたって延びる同じライン６１から吊り下げられる第３の実施形態の詳細図である。この設定は、図５Ａ～図５Ｋ及び図６の実施形態と同様の第１及び第２のシャッタ５２、５３のカウンターバランス効果をもたらす。これは、第１及び第２のシャッタ５２、５３が、同様のサイズであり、中央ピボット７５の両側に配列されるからである。２つのプーリ６２のセットが、ライン６１（したがって、第１及び第２のシャッタ５２、５３）を中央ピボット７５に向かってガイドするために、中央ピボット７５と一致するプーリ６２よりも低い高さに配列される。図８の第１及び第２のシャッタ５２、５３はパネル５７によって形成され、パネル５７間には水平ヒンジ５８があり、それにより、第１及び第２のシャッタ５２、５３を下側の２つのプーリ６２上にわたってガイドすることができる可能性がもたらされる。このようにして、第１のシャッタ５２及び第２のシャッタ５３は、それぞれの開放位置と阻止位置との間の移動中に一定の分離を維持する。

【0111】

図５Ａ～図５Ｋ及び図６の実施形態と比較して、図８の実施形態は、第１及び第２のシャッタ５２、５３が中央ピボット７５に向かって傾斜角度で持ち上げられることから、下側車両ゲート配列５０の可能性をもたらす。

【0112】

図９は、第１及び第２のシャッタ５２、５３が無端ループ７６に接続されて開放位置と阻止位置との間で横方向に移動する、第４の実施形態の上面図である。第１及び第２のシャッタ５２、５３は同じ無端ループ７６に接続され、したがって、第２のシャッタ５３のいかなる水平移動も第１のシャッタ５２を移動させ、第１及び第２のシャッタ５２、５３は空間５１の両側に配列されているため、第１のシャッタ５２は第２のシャッタ５３の反対方向に移動する。図９の無端ループ７６は、空間５１を取り囲み、空間５１の全ての角部においてプーリ６２によって空間５１の周りでガイドされる。

【0113】

図９において、第１のシャッタ５２は開放位置にあり、第２のシャッタ５３は阻止位置にあり、車両３０１は第２の領域１２に位置決めされている。

【0114】

図７、図８、及び図９の実施形態では明示的に開示されていないが、第１の領域１１、第２の領域１２、及び第１のレールシステム１０８’、第２のレールシステム１０８’’及び接続レールシステム１０８’’’の特徴は、図５Ａ～図５Ｋ及び図６に関連して説明した特徴と同様である。

【0115】

前述の説明では、例示的な実施形態に関連して本発明に係る貯蔵システム、車両ゲート配列、及び方法の様々な態様について説明した。説明の目的で、システム及びその動作の完全な理解を提供するために、具体的な数、システム及び構成が記載された。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な変更及び変形、並びに開示された主題が関係する当業者にとって明らかなシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内にあるとみなされる。

【0116】

参照番号のリスト

【表1-1】

【表1-2】

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図5G】

【図5H】

【図5I】

【図5J】

【図5K】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】