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特表2024-544974データ同期装置及びその方法、コンピュータプログラム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-05

(54)【発明の名称】データ同期装置及びその方法、コンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

G08G 1/00 20060101AFI20241128BHJP

H04N 23/60 20230101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

H04N23/60

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024527861

(86)(22)【出願日】2022-11-10

(85)【翻訳文提出日】2024-05-13

(86)【国際出願番号】 CN2022131201

(87)【国際公開番号】W WO2023083271

(87)【国際公開日】2023-05-19

(31)【優先権主張番号】202111350965.X

(32)【優先日】2021-11-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519262146

【氏名又は名称】アークソフトコーポレイションリミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＡｒｃＳｏｆｔＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎＬｉｍｉｔｅｄ

【住所又は居所原語表記】１９Ｆｌｏｏｒ，Ｎｏ．３９２ＢｉｎｘｉｎｇＲｏａｄ（ＡｒｃＳｏｆｔＢｕｉｌｄｉｎｇ），ＣｈａｎｇｈｅＳｔｒｅｅｔ，ＢｉｎｊｉａｎｇＤｉｓｔｒｉｃｔ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ，３１００５２，ＣＨＩＮＡ

(74)【代理人】

【識別番号】100142365

【弁理士】

【氏名又は名称】白井宏紀

(72)【発明者】

【氏名】王 ▲しゅん▼也

(72)【発明者】

【氏名】王 ▲しん▼

【テーマコード（参考）】

5C122

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C122DA14

5C122EA09

5C122EA67

5C122FA17

5C122FA18

5C122GC75

5C122GC86

5C122HA02

5C122HA13

5C122HA35

5C122HA76

5C122HB01

5C122HB02

5H181AA01

5H181AA26

5H181AA27

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC17

5H181FF05

5H181FF10

5H181MB01

(57)【要約】

本開示は、データ同期装置及びその方法、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。該データ同期装置は、制御ユニットとカメラと、を含み、カメラに集積されたアセンブリは、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含み、センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、制御ユニットは同期中継ユニットに第１制御信号を送信し、同期中継ユニットは第１制御信号に基づいて、第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御し、且つ第１センシングデータにタイムスタンプを設定し、制御ユニットは第１センシングデータ及び第２センシングデータを受信し、且つタイムスタンプに基づいて第１センシングデータ及び第２センシングデータの同期位置合わせを行う。本開示は、従来技術において複数のセンシングデータの同期を実現できないという課題を解決する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御ユニットと、カメラと、を含むデータ同期装置であって、前記カメラに集積されたアセンブリは、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含み、前記センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、
前記制御ユニットは前記同期中継ユニットに第１制御信号を送信し、
前記同期中継ユニットは前記第１制御信号に基づいて、前記第１センサが第１センシングデータを生成し及び前記第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御し、且つ前記第１センシングデータにタイムスタンプを設定し、
前記制御ユニットは前記第１センシングデータ及び前記第２センシングデータを受信し、且つ前記タイムスタンプに基づいて前記第１センシングデータ及び前記第２センシングデータの同期位置合わせを行うデータ同期装置。

【請求項2】

前記制御ユニットは前記同期中継ユニットに第１制御信号を送信する前に、
前記カメラは前記制御ユニットから送信された初期化信号を受信した後、セルフチェック及び初期化を開始し、且つセルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了した後、前記制御ユニットに初期化成功信号を送信するステップと、
前記制御ユニットは前記初期化成功信号を受信した後、前記同期中継ユニットに第１制御信号を送信するステップと、を含む、請求項１に記載のデータ同期装置。

【請求項3】

前記制御ユニットは、初期信号ユニットと、処理ユニットと、デシリアライザと、を含み、
前記初期信号ユニットは前記処理ユニットに初期信号を送信するように設定され、
前記処理ユニットは前記初期信号に対して分周処理を行い、且つ分周信号を生成するように設定され、
前記デシリアライザは前記分周信号に基づいて前記第１制御信号を生成するように設定される、請求項１に記載のデータ同期装置。

【請求項4】

前記同期中継ユニットは、前記制御ユニット内のデシリアライザから送信された前記第１制御信号を受信し、且つ前記第１センサ及び前記第２センサをそれぞれ制御する同期信号を生成するように設定されたシリアライザをさらに含む、請求項３に記載のデータ同期装置。

【請求項5】

前記同期中継ユニットは、前記シリアライザから送信された前記同期信号を受信し、且つ第２制御信号を生成して前記第１センサ及び前記第２センサを同期制御するように設定されたマイクロコントローラをさらに含む、請求項４に記載のデータ同期装置。

【請求項6】

前記同期中継ユニット内に前記マイクロコントローラが設置されない場合、前記シリアライザと前記第１センサは第１バスを用いて接続され、前記同期中継ユニット内に前記マイクロコントローラが設置される場合、前記第１センサと前記マイクロコントローラは第２バスを用いて接続される、請求項５に記載のデータ同期装置。

【請求項7】

前記制御ユニット内の前記処理ユニットで生成された分周信号を受信し、且つ前記分周信号の制御下で前記制御ユニットに第３センシングデータを送信して、第３センシングデータと前記第１センシングユニットによって生成されたデータとの同期位置合わせを行うように設定される第２センシングユニットをさらに含み、前記第２センシングユニットは、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのうちの少なくとも１つを含む、請求項３に記載のデータ同期装置。

【請求項8】

前記第１センサは慣性センサ、地磁気計のうちの少なくとも１つを含み、前記第２センサは画像センサである、請求項１に記載のデータ同期装置。

【請求項9】

車載装置のカメラに適用されるデータ同期方法であって、前記カメラと制御ユニットは予め接続が確立されており、前記カメラに集積されたアセンブリは、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含み、前記センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、
前記同期中継ユニットは制御ユニットから伝送された第１制御信号に基づき、前記第１センサが第１センシングデータを生成し及び前記第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御するステップと、
前記第１センシングデータにタイムスタンプを設定するステップと、
タイムスタンプが設定された前記第１センシングデータ及び第２センシングデータを前記制御ユニットに送信し、前記制御ユニットは前記タイムスタンプに基づいて前記第１センシングデータと前記第２センシングデータの同期位置合わせを行うステップと、
を含むデータ同期方法。

【請求項10】

前記同期中継ユニットが制御ユニットから伝送された第１制御信号に基づき、前記第１センサが第１センシングデータを生成し及び前記第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御するステップの前に、
前記制御ユニットから伝送された初期化信号を受信するステップと、
前記初期化信号に基づき、セルフチェック操作及び初期化操作を開始するステップと、
セルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了した場合、前記制御ユニットに初期化成功信号を送信するステップと、
をさらに含む、請求項９に記載のデータ同期方法。

【請求項11】

前記同期中継ユニットはシリアライザをさらに含み、
前記シリアライザを介して前記第１センシングデータ及び前記第２センシングデータを前記制御ユニットに送信するステップをさらに含む、請求項９に記載のデータ同期方法。

【請求項12】

記憶されたコンピュータプログラムを含むコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムが実行されると、請求項９～１１のいずれか一項に記載のデータ同期方法を実行するように、前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が所在するデバイスを制御するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本願は２０２１年１１月１５日に出願された、出願番号２０２１１１３５０９６５．Ｘ、発明の名称「データ同期装置及びその方法、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」の中国特許出願の優先権を主張し、該出願内容の全体は参照により本明細書に組み込まれる。

【技術分野】

【0002】

本開示はデータ処理技術分野に関し、具体的には、データ同期装置及びその方法、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0003】

インテリジェント自動車の発展に伴い、自動運転技術はインテリジェント自動車に幅広く応用されて、ますます多くの自動車に自動運転機能が配置されている。各種の車載センサに基づいて車両自体及び周囲環境の様々な状態を感知し、それにより運転ポリシーを作成している。データ収集におけるセンサを介した同期の実現は、インテリジェント自動車の自動運転機能にとって非常に重要である。

【0004】

関連技術において、一般的なデータ同期方法は、センサ同期は慣性センサＩＭＵとカメラの同期のみを行い、且つＩＭＵ自体の中断によってＩＭＵとカメラの同期をトリガするものであるが、このような同期方式には明らかな欠点が存在する。ＩＭＵによって同期をトリガすることは、制御ユニットとの離脱を引き起こし、且つ、制御ユニットとＩＭＵ及びカメラ以外のセンサとの同期を実現することができない。同時に、このような同期方式は、カメラ側で複数のセンシングデータ及び画像データを同期することができず、制御ユニット側で同期処理を行うことしかできず、同期誤差の拡大が生じやすく、ユーザの使用体験を低下させる。

【0005】

上記課題に対して、有効な解決手段は提供されていない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本開示は、少なくとも関連技術において複数のセンシングデータの同期を実現できないという課題を解決する、データ同期装置及びその方法、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一側面によれば、制御ユニットと、カメラと、を含むデータ同期装置であって、前記カメラに集積されたアセンブリは、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含み、前記センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、前記制御ユニットは前記同期中継ユニットに第１制御信号を送信し、前記同期中継ユニットは前記第１制御信号に基づいて、前記第１センサが第１センシングデータを生成し及び前記第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御し、且つ前記第１センシングデータにタイムスタンプを設定し、前記制御ユニットは前記第１センシングデータ及び前記第２センシングデータを受信し、且つ前記タイムスタンプに基づいて前記第１センシングデータ及び前記第２センシングデータの同期位置合わせを行うデータ同期装置を提供する。

【0008】

代替的に、前記制御ユニットは前記同期中継ユニットに第１制御信号を送信する前に、前記カメラは前記制御ユニットから送信された初期化信号を受信した後、セルフチェック及び初期化を開始し、且つセルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了した後、前記制御ユニットに初期化成功信号を送信するステップと、前記制御ユニットは前記初期化成功信号を受信した後、前記同期中継ユニットに第１制御信号を送信するステップと、を含む。

【0009】

代替的に、前記制御ユニットは、初期信号ユニットと、処理ユニットと、デシリアライザと、を含み、前記初期信号ユニットは前記処理ユニットに初期信号を送信するように設定され、前記処理ユニットは前記初期信号に対して分周処理を行い、且つ分周信号を生成するように設定され、前記デシリアライザは前記分周信号に基づいて前記第１制御信号を生成するように設定される。

【0010】

代替的に、前記同期中継ユニットは、前記制御ユニット内のデシリアライザから送信された前記第１制御信号を受信し、且つ前記第１センサ及び前記第２センサをそれぞれ制御する同期信号を生成するように設定されたシリアライザをさらに含む。

【0011】

代替的に、前記同期中継ユニットは、前記シリアライザから送信された前記同期信号を受信し、且つ第２制御信号を生成して前記第１センサ及び前記第２センサを同期制御するように設定されたマイクロコントローラをさらに含む。

【0012】

代替的に、前記同期中継ユニット内に前記マイクロコントローラが設置されない場合、前記シリアライザと前記第１センサは第１バスを用いて接続され、前記同期中継ユニット内に前記マイクロコントローラが設置される場合、前記第１センサと前記マイクロコントローラは第２バスを用いて接続される。

【0013】

代替的に、前記制御ユニット内の前記処理ユニットで生成された分周信号を受信し、且つ前記分周信号の制御下で前記制御ユニットに第３センシングデータを送信して、第３センシングデータと前記第１センシングユニットによって生成されたデータとの同期位置合わせを行うように設定され、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのうちの少なくとも１つを含む第２センシングユニットをさらに含む。

【0014】

代替的に、前記第１センサは慣性センサ、地磁気計のうちの少なくとも１つを含み、前記第２センサは画像センサである。

【0015】

本開示の一側面によれば、車載装置のカメラに適用され、前記カメラと制御ユニットは予め接続が確立されており、前記カメラに集積されたアセンブリは、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含み、前記センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含むデータ同期方法であって、前記同期中継ユニットは制御ユニットから伝送された第１制御信号に基づき、前記第１センサが第１センシングデータを生成し及び前記第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御するステップと、前記第１センシングデータにタイムスタンプを設定するステップと、タイムスタンプが設定された前記第１センシングデータ及び第２センシングデータを前記制御ユニットに送信し、前記制御ユニットは前記タイムスタンプに基づいて前記第１センシングデータと前記第２センシングデータの同期位置合わせを行うステップと、を含むデータ同期方法を提供する。

【0016】

代替的に、前記同期中継ユニットが制御ユニットから伝送された第１制御信号に基づき、前記第１センサが第１センシングデータを生成し及び前記第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御するステップの前に、前記制御ユニットから伝送された初期化信号を受信するステップと、前記初期化信号に基づき、セルフチェック操作及び初期化操作を開始するステップと、セルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了した場合、前記制御ユニットに初期化成功信号を送信するステップと、をさらに含む。

【0017】

代替的に、前記同期中継ユニットはシリアライザをさらに含み、前記シリアライザを介して前記第１センシングデータ及び前記第２センシングデータを前記制御ユニットに送信するステップをさらに含む。

【0018】

本開示の別の側面によれば、記憶されたコンピュータプログラムを含むコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムが実行されると、上記いずれか一つの前記データ同期方法を実行するように、前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が所在するデバイスを制御するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

【0019】

本開示において、制御ユニットと、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含むアセンブリが集積されたカメラと、を含むデータ同期装置であって、センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、制御ユニットは同期中継ユニットに第１制御信号を送信し、同期中継ユニットは第１制御信号に基づいて、第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御し、且つ第１センシングデータにタイムスタンプを設定し、制御ユニットは第１センシングデータ及び第２センシングデータを受信し、且つタイムスタンプに基づいて第１センシングデータ及び第２センシングデータの同期位置合わせを行う。

【0020】

本開示において、カメラ内の同期中継ユニットを介して第１センシングデータ（例えば、慣性センシングデータ）にタイムスタンプを設定することができ、第１センシングデータ及び第２センシングデータ（例えば、画像データ）を同期し、制御ユニットはタイムスタンプに基づいて２つのセンシングデータの同期位置合わせを行うことができ、複数のセンシングデータ間の誤差を減少させて、ユーザ体験を向上させることができ、関連技術において複数のセンシングデータの同期を実現できないという課題を解決する。

【0021】

本開示において、慣性センサＩＭＵ及び画像センサを同一のカメラ内に設置することができ、ＩＭＵを介してカメラの振動データをリアルタイムに収集し、さらにカメラ上の同期中継ユニットを介して、画像センサが取得した画像データ及び振動データの同期位置合わせを行い、且つ同期後の画像データ及び振動データを遠隔の制御ユニットに伝送して、画像の振動防止を実現し、同時に、カメラに同期中継ユニットを配置することができ、リアルタイム性が高いという利点を有し、画像データ及び振動データの同期誤差を減少させることができる。

【0022】

さらに、本開示において、遠隔処理ユニットのプラットフォーム及び計算能力に対する要件がなく、様々なプラットフォームとの互換性がある。

【図面の簡単な説明】

【0023】

ここで説明される図面は本開示に対する更なる理解を提供するために用いられ、本願の一部を構成し、本開示の例示的な実施例及びその説明は本開示を解釈するために用いられ、本開示に対する不当な限定を構成するものではない。

【図1】本開示に係る代替的なマイクロコントローラを有するデータ同期装置の概略図である。

【図2】本開示に係る代替的なマイクロコントローラを有するデータ同期装置における各信号のタイミング図である。

【図3】本開示に係る代替的なデータ同期方法のフローチャートである。

【図4】本開示に係る別の代替的なマイクロコントローラを含まないデータ同期装置の概略図である。

【図5】本開示に係る代替的なマイクロコントローラを含まない同期装置における各信号のタイミング図である。

【図6】本開示に係る別の代替的なデュアルカメラを有するデータ同期装置の概略図である。

【図7】本開示に係る代替的なデュアルカメラを有する同期装置における各信号のタイミング図である。

【図8】本開示に係る別の代替的なレーダを有するデータ同期装置の概略図である。

【図9】本開示に係る代替的なレーダを有する同期装置における各信号のタイミング図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

当業者が本開示の解決手段をより明快に理解するために、以下に本開示の実施例における図面を参照しながら、本開示の実施例における技術的解決手段を明確、完全に説明するが、明らかな点として、説明される実施例は本開示の一部の実施例であり、全ての実施例ではない。本開示の実施例に基づき、当業者が創造的な労力を要することなく取得した全ての他の実施例は、いずれも本開示の保護範囲に属する。

【0025】

なお、本開示の明細書及び特許請求の範囲及び上記図面における「第１」、「第２」等の用語は類似の対象を区別するために設定されており、特定の順序又は前後の順番を説明するために設定されたものではない。使用されるデータは適切な状況において交換可能であり、そのため本明細書に記載される本開示の実施例は、本明細書に図示又は記載された以外の順序で実施され得ることを理解されたい。さらに、「含む」及び「有する」という用語及びそれらの類語は、排他的ではないものを意図しており、例えば、一連のステップ又は要素を含むプロセス、方法、システム、製品又は装置は、必ずしも明示的に列挙されたステップ又は要素に限定されず、明示的に列挙されていないか、又はそのプロセス、方法、製品又は装置に固有の他のステップ又は要素を含み得る。

【0026】

当業者が本開示を理解しやすくするために、以下に本開示の各実施例に係る一部の用語又は名詞を説明する。

【0027】

ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ、慣性測定ユニット）は、主に加速度及び回転運動を検出及び測定するためのセンサである。

【0028】

ＭＣＵ（ＭｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒＵｎｉｔ、マイクロ制御ユニット）は、適切に中央処理装置（処理ユニット）の周波数を低下し且つ仕様を簡素化し、且つメモリ、カウンタ、ＵＳＢ、Ａ／Ｄ変換、ＵＡＲＴ、ＰＬＣ、ＤＭＡ等の周辺インタフェース、さらにはＬＣＤ駆動回路を単一のチップ上に統合し、チップレベルのコンピュータを構成したものであり、例えば、自動車の電子制御等異なる応用状況において異なる組み合わせ制御を行う。

【0029】

本開示の以下の各実施例は、複数のデータを同期する必要がある状況、例えば、様々な交通手段に設置される複数のセンサを有する車載装置に応用することができ、交通手段は自動車、バス、オートバイ、飛行機、列車等を含むがこれらに限定されない。

【0030】

【0031】

（実施例１）
図１は、本開示に係る代替的なマイクロコントローラを有するデータ同期装置の概略図であり、図１に示すように、該同期装置は、制御ユニットと、カメラと、を含むデータ同期装置であって、前記カメラに集積されたアセンブリは、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含み、同期中継ユニットはマイクロコントローラと、シリアライザと、を含み、センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、制御ユニットは少なくとも初期信号ユニット、処理ユニット、デシリアライザを含む。

【0032】

本開示において、制御ユニットは同期中継ユニットに第１制御信号を送信し、同期中継ユニットは第１制御信号に基づいて、第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御し、且つ第１センシングデータにタイムスタンプを設定し、制御ユニットは第１センシングデータ及び第２センシングデータを受信し、且つタイムスタンプに基づいて第１センシングデータ及び第２センシングデータの同期位置合わせを行い、第１センサは慣性センサ、地磁気計等を含んでもよく、本開示は第１センサが慣性センサであることを例として詳細に説明する。

【0033】

本開示において、同期中継ユニットはセンシングユニットのデータ（即ち第１センシングデータ及び第２センシングデータ）を受信し、且つ画像データとＩＭＵデータを同期した後（即ちマイクロコントローラが生成した第２制御信号に基づいて第１センサと第２センサを同期制御する）、低電圧差動信号ＬＶＤＳによって制御ユニットに伝送し（即ち同期後の第１センサ及び第２センサのデータを制御ユニットに伝送する）、画像を制御ユニットの処理ユニットに伝送した後、処理ユニットに搭載されたＩＳＰモジュールによって画像処理を行うことができ、カメラのセンシングユニットにＩＳＰモジュールを追加することによって画像データを制御ユニットの処理ユニットに伝送する前に画像処理を行うこともでき、制御ユニットにおいて初期信号ユニットを介してＧＰＳ基準クロック信号（即ち初期信号）を生成して処理ユニットに提供することができ、処理ユニットはＧＰＳ基準クロック信号に基づいて分周処理を行い、クロック分周情報（即ち分周信号）を得て、その後、デシリアライザは分周信号に基づいて第１制御信号を生成し、且つ第１制御信号をシリアライザに伝送し、シリアライザは第１制御信号に基づいて同期信号を生成し、且つマイクロコントローラに伝送し、マイクロコントローラは同期信号に基づいて第２制御信号を生成することができる。

【0034】

本開示において、制御ユニットは、タイムスタンプが設定された第１センシングデータ及び第２センシングデータを受信した後、タイムスタンプに基づいて第１センシングデータ及び第２センシングデータの同期位置合わせを行うことができ、第２センサが画像センサである場合、タイムスタンプは、第２センシングデータ（すなわち、画像データ）内の各フレーム画像の露光開始時刻に従って設定される。

【0035】

具体的なワークフローは以下のとおりである。

【0036】

１０、制御ユニット及びカメラの電源を入れ、制御ユニットはセルフチェックを開始し且つカメラを初期化する。

【0037】

２０、カメラは処理ユニットの初期化信号を受信した後にセルフチェック及び初期化を開始し、完了後、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）はＩ２Ｃバスを介して初期化成功信号を送信し且つシリアライザ、デシリアライザを介して遠隔の処理ユニットに通知する。

【0038】

３０、処理ユニットはＭＣＵから送信された初期化成功信号を受信し、処理ユニットは初期信号ユニットを介してＧＰＳ基準クロック信号（即ち初期信号）を提供し、分周後にデシリアライザを介して第１制御信号を送信し、シリアライザを介してＭＣＵに接続する。

【0039】

４０、ＭＣＵはシリアライザを経た第１制御信号を受信した後、さらに第２制御信号に変換してセンシングユニット内の第１センサに送信し、同時にＩＭＵデータ（即ち第１センシングデータ）へのタイムスタンプ付与を開始し且つシリアライザ、デシリアライザを介して処理ユニットに返す。

【0040】

５０、センシングユニット内の第２センサは第２制御信号を受信した後、画像データ（即ち第２センシングデータ）の収集を開始し、該画像データはシリアライザ、デシリアライザを介して処理ユニットに伝送され、処理ユニットはこのフレームの画像データを受信し、タイムスタンプが付与されたＩＭＵデータも受信し、次いで画像データとＩＭＵデータとの同期位置合わせを行う。

【0041】

本開示において、図２は本開示に係る代替的なマイクロコントローラを有するデータ同期装置における各信号のタイミング図であり、初期信号、分周信号、第１制御信号、第１センシングデータ（同期せず）、第１センシングデータ（同期位置合わせ済み）、第２センシングデータを含み、これらの信号によって、送信された第２センシングデータが第１センシングデータと位置合わせされる。

【0042】

代替的に、制御ユニットが同期中継ユニットに第１制御信号を送信する前に、カメラは制御ユニットから送信された初期化信号を受信した後、セルフチェック及び初期化を開始し、且つセルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了した後、制御ユニットに初期化成功信号を送信するステップと、制御ユニットは初期化成功信号を受信した後、同期中継ユニットに第１制御信号を送信するステップと、を含む。

【0043】

本開示において、まず制御ユニット及びカメラの電源を入れる必要があり、その後制御ユニットはセルフチェックを開始し且つカメラを初期化し（即ち制御ユニットがセルフチェックを行った後、カメラに初期化信号を送信する）、カメラは初期化信号を受信した後にセルフチェック及び初期化を開始し、カメラのセルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了した後、同期中継ユニットがマイクロコントローラＭＣＵを含む場合、ＭＣＵは様々なタイプのバス（例えば、Ｉ２Ｃバス）を介して初期化成功信号（即ちカメラのセルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了したことを示す）を送信することができ、且つシリアライザ、デシリアライザを介して遠隔の処理ユニット（即ち制御ユニットの処理ユニット）に通知し、処理ユニットはＭＣＵから送信された初期化成功信号を受信した後、同期中継ユニットに第１制御信号を送信する。

【0044】

代替的に、制御ユニットは、初期信号ユニットと、処理ユニットと、デシリアライザと、を含み、初期信号ユニットは処理ユニットに初期信号を送信するように設定され、処理ユニットは初期信号に対して分周処理を行い、且つ分周信号を生成するように設定され、デシリアライザは分周信号に基づいて第１制御信号を生成するように設定される。

【0045】

本開示において、処理ユニットはＭＣＵから送信された初期化成功信号を受信した後、処理ユニットは初期信号ユニットが提供するＧＰＳ基準クロック信号により（即ち初期信号ユニットは処理ユニットに初期信号を送信するように設定される）、分周処理を行い（処理ユニットは初期信号に対して分周処理を行うように設定される）、クロック分周情報（即ち分周信号）を得て、且つ、デシリアライザは分周信号に基づいて第１制御信号を生成するように設定される。

【0046】

代替的に、同期中継ユニットは、制御ユニット内のデシリアライザから送信された第１制御信号を受信し、且つ第１センサ及び第２センサをそれぞれ制御する同期信号を生成するように設定されたシリアライザをさらに含む。

【0047】

本開示において、制御ユニットは分周処理を行った後、デシリアライザを介して第１制御信号を送信し、且つシリアライザは第１制御信号に基づいて同期信号を生成して、第１センサ及び第２センサをそれぞれ制御する。

【0048】

代替的に、同期中継ユニットは、シリアライザから送信された同期信号を受信し、且つ第２制御信号を生成して第１センサ及び第２センサを同期制御するように設定されたマイクロコントローラをさらに含む。

【0049】

本開示において、シリアライザは第１制御信号に基づいて同期信号を生成し、該同期信号をマイクロコントローラに伝送し、マイクロコントローラは該同期信号に基づいて第２制御信号を生成し、第１センサ及び第２センサを同期制御する。

【0050】

代替的に、同期中継ユニット内にマイクロコントローラが設置されない場合、シリアライザと第１センサは第１バスを用いて接続され、同期中継ユニット内にマイクロコントローラが設置される場合、第１センサとマイクロコントローラは第２バスを用いて接続される。

【0051】

本開示において、同期中継ユニット内にマイクロコントローラが設置されない場合、慣性センサ（即ち第１センサ）とシリアライザは第１バス（例えば、Ｉ２Ｃバス）を用いて直接接続され、同期中継ユニットのアセンブリがシリアライザ以外にも、さらにマイクロ制御ユニット（即ちＭＣＵ）を含む場合、慣性センサとマイクロ制御ユニットは第２バスを用いて直接接続される。

【0052】

代替的に、データ同期装置は、制御ユニット内の処理ユニットで生成された分周信号を受信し、且つ分周信号の制御下で制御ユニットに第３センシングデータを送信して、第３センシングデータと第１センシングユニットによって生成されたデータとの同期位置合わせを行うように設定され、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのうちの少なくとも１つを含む第２センシングユニットをさらに含む。

【0053】

本開示において、データ同期装置はレーザレーダ及び／又はミリ波レーダを含むことを例とする。少なくともレーザレーダ及び／又はミリ波レーダを含むレーダモジュール（即ち第２センシングユニット）は、制御ユニットに接続され、制御ユニットが分周処理を行った後、レーザレーダ同期信号及び／又はミリ波同期信号を送信することができ、レーダモジュールはレーザレーダ同期信号及び／又はミリ波同期信号を受信した後（即ち制御ユニット内の処理ユニットで生成された分周信号を受信した後）、レーザレーダデータ及び／又はミリ波レーダデータにタイムスタンプを行うことができ、且つ処理ユニットに返し（即ち分周信号の制御下で制御ユニットに第３センシングデータを送信する）、処理ユニットは画像データを受信し、タイムスタンプ付帯ＩＭＵデータ（即ち、画像データ及びセンシングデータを含む第１センシングユニットが生成したデータ）及びタイムスタンプ付帯レーダデータ（即ち第３センシングデータであって、レーザレーダデータ及び／又はミリ波レーダデータ）も受信した後、画像データ、ＩＭＵデータ及びレーダデータの同期位置合わせを行うことができる。

【0054】

代替的に、第１センサは、慣性センサ、地磁気計などを含み、第２センサは、通常のＲＧＢ画像センサ、深度画像センサ、熱画像センサなどの画像センサである。

【0055】

本開示において、慣性センサ及び画像センサを同一のカメラ内に設置することができ、カメラ内の同期中継ユニットによって同期を開始し、カメラ側でセンシングデータと画像データの同期を行い、同期時間を正確にすることができ、プラットフォームの互換性が高く、且つ本開示はカメラにＭＣＵを追加して複数のセンサの同期を行うことができ、ＭＣＵ制御のリアルタイム性が高く、センシングデータと画像データとの同期の誤差を減少させることができ、且つ、ＭＣＵがカメラに配置されることで、遠隔処理ユニットのプラットフォーム及び計算能力に対する要件がなく、様々なプラットフォームとの互換性が高い。

【0056】

（実施例２）
本開示によれば、データ同期方法を提供し、説明すべきこととして、図面のフローチャートに示されたステップは、例えば１組のコンピュータ実行可能コマンドのコンピュータシステムにおいて実行することができ、且つ、フローチャートには論理的な順序が示されているが、ある場合には、その順序と異なる順序で示され又は説明されたステップを実行することができる。

【0057】

図３は、本開示に係る代替的なデータ同期方法のフローチャートであり、図３に示すように、該方法は、
同期中継ユニットは制御ユニットから伝送された第１制御信号に基づき、第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御するステップＳ３０２と、
第１センシングデータにタイムスタンプを設定するステップＳ３０４と、
タイムスタンプが設定された第１センシングデータ及び第２センシングデータを制御ユニットに送信し、制御ユニットはタイムスタンプに基づいて第１センシングデータと第２センシングデータの同期位置合わせを行うステップＳ３０６と、を含む。

【0058】

上記ステップにより、同期中継ユニットは制御ユニットから伝送された第１制御信号に基づき、第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御し、第１センシングデータにタイムスタンプを設定し、タイムスタンプが設定された第１センシングデータ及び第２センシングデータを制御ユニットに送信し、制御ユニットはタイムスタンプに基づいて第１センシングデータと第２センシングデータの同期位置合わせを行う。本開示において、カメラ内の同期中継ユニットを介してセンシングデータと画像データを同期制御し、且つセンシングデータにタイムスタンプを設定し、タイムスタンプが設定されたセンシングデータと画像データを制御ユニットに送信することができ、これによりセンシングデータと画像データとの間の位置合わせ処理を実現することができ、複数のセンシングデータ間の誤差を減少させて、ユーザ体験を向上させることができ、関連技術において複数のセンシングデータの同期を実現できないという課題を解決する。

【0059】

以下に、上記各ステップを参照しながら、本開示を詳細に説明する。

【0060】

本開示において、下記の各ステップは複数のセンサを有する各種交通機関に設置された車載装置のカメラに適用され、カメラと制御ユニットは予め接続が確立されており、カメラに集積されたアセンブリは、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含み、センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、同期中継ユニットは少なくともシリアライザを含み、さらにマイクロコントローラを含み、制御ユニットは、デシリアライザと、初期信号ユニットと、処理ユニットと、を含み、第１センサは慣性センサ、地磁気計等を含むことができ、本開示は第１センサが慣性センサであることを例として詳細に説明する。

【0061】

本開示において、同期中継ユニットが制御ユニットから伝送された第１制御信号に基づき、第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御するステップの前に、データ同期方法はさらに、制御ユニットから伝送された初期化信号を受信するステップと、初期化信号に基づき、セルフチェック操作及び初期化操作を開始するステップと、セルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了した場合、制御ユニットに初期化成功信号を送信するステップと、を含む。

【0062】

本開示において、まず制御ユニット及びカメラの電源を入れる必要があり、その後制御ユニットはセルフチェックを開始し且つカメラを初期化し（即ち制御ユニットがセルフチェックを行った後、カメラに初期化信号を送信する）、カメラは初期化信号を受信した後にセルフチェック及び初期化を開始し、カメラのセルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了した後、同期中継ユニットがＭＣＵを含む場合、ＭＣＵは様々なタイプのバス（例えば、Ｉ２Ｃバス）を介して初期化成功信号（即ちカメラのセルフチェックで故障がなく且つ初期化が完了したことを示す）を送信することができ、且つシリアライザ、デシリアライザを介して遠隔の処理ユニットに通知する（即ち制御ユニットに初期化成功信号を送信する）。同期中継ユニットがＭＣＵを含まない場合、シリアライザはあるタイプのバス（例えば、Ｉ２Ｃバス）を介して初期化成功信号を送信し、且つ遠隔の処理ユニットに通知する（制御ユニットに初期化成功信号を送信する）。

【0063】

ステップＳ３０２では、同期中継ユニットは制御ユニットから伝送された第１制御信号に基づき、第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御する。

【0064】

本開示において、制御ユニットは分周処理した後、デシリアライザを介して第１制御信号を送信し、同期中継ユニットがＭＣＵを含む場合、シリアライザを介してＭＣＵに接続することができ、ＭＣＵは第１制御信号を受信し、且つ第２制御信号を生成して第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御する。同期中継ユニットがＭＣＵを含まない場合、シリアライザを介してセンシングユニットに接続することができ、センシングユニットにより第１制御信号を受信し、且つ第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御する。

【0065】

ステップＳ３０４では、第１センシングデータにタイムスタンプを設定する。

【0066】

本開示において、同期中継ユニットがＭＣＵを含む場合、ＭＣＵが生成した第２制御信号により、第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御することができ、同時に、ＩＭＵデータ（即ち第１センシングデータ）へのタイムスタンプの付与を開始する。同期中継ユニットがＭＣＵを含まない場合、第１制御信号により第１センサが第１センシングデータを生成し及び第２センサが第２センシングデータを生成するように同期制御することができ、同時に、この時点で受信したＩＭＵデータにタイムスタンプを付与する。

【0067】

ステップＳ３０６では、タイムスタンプが設定された第１センシングデータ及び第２センシングデータを制御ユニットに送信し、制御ユニットはタイムスタンプに基づいて第１センシングデータと第２センシングデータの同期位置合わせを行う。

【0068】

本開示において、画像データとセンシングデータを同期した後（即ち第１センシングデータにタイムスタンプを設定した後）、低電圧差動信号ＬＶＤＳによってタイムスタンプが設定された第１センシングデータ及び第２センシングデータを制御ユニットに伝送することができ、制御ユニットは、第１センシングデータ及び第２センシングデータを受信した後、タイムスタンプに基づいて第１センシングデータ及び第２センシングデータの同期位置合わせを行うことができ、第２センサが画像センサである場合、タイムスタンプは、第２センシングデータ（すなわち、画像データ）内の各フレーム画像の露光開始時刻に従って設定される。

【0069】

代替的に、同期中継ユニットはシリアライザをさらに含み、データ同期方法は、シリアライザを介して第１センシングデータ及び第２センシングデータを制御ユニットに送信するステップをさらに含む。

【0070】

本開示において、位置合わせされたセンシングデータ及び画像データは、同期中継ユニットのシリアライザを介して車載デバイスの制御ユニットのデシリアライザに送信され、次いで、デシリアライザによって処理ユニットに送信することができる。

【0071】

本開示において、慣性センサ及び画像センサを同一のカメラ内に設置することができ、カメラ内の同期中継ユニットによって同期を開始し、カメラ側でセンシングデータと画像データの同期を行い、カメラの振動データをリアルタイムに収集し、画像の振動防止を設定することができ、且つ本開示はカメラにＭＣＵを追加して複数のセンサの同期を行うことができ、ＭＣＵ制御のリアルタイム性が高く、複数のセンサと画像フレームとの同期の誤差を減少させることができ、且つ、ＭＣＵがカメラに配置されることで、遠隔処理ユニットのプラットフォーム及び計算能力に対する要件がなく、様々なプラットフォームとの互換性を有する。

【0072】

（実施例３）
図４は、本開示に係る別の代替的なマイクロコントローラを含まないデータ同期装置の概略図であり、図４に示すように、該同期装置は、制御ユニットと、カメラと、を含み、カメラに集積されたアセンブリは、少なくとも同期中継ユニットと、センシングユニットと、を含み、同期中継ユニットは、少なくともシリアライザを含み、センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、第１センサは慣性センサ、地磁気計等を含むことができ、本開示は第１センサが慣性センサであることを例として詳細に説明し、制御ユニットは少なくとも初期信号ユニットと、処理ユニットと、デシリアライザと、を含む。

【0073】

本開示において、センシングユニットにより、伝送する画像データ信号、伝送するＩＭＵデータ信号、露光をオンにするフレーム同期信号及び電源等が導入され、これらの信号はＦＰＣケーブルを介して同期中継ユニットに接続され、同期中継ユニットは画像データ及びＩＭＵデータを受信し、低電圧差動信号ＬＶＤＳを介して制御ユニットに伝送し、画像データは制御ユニットの処理ユニットに伝送された後、処理ユニットにおいて画像データとＩＭＵデータとの同期を行うことができ、且つ、画像データの画像処理は処理ユニットに搭載されたＩＳＰにより行われることができ、カメラのセンシングユニットにＩＳＰを追加することにより、画像データが制御ユニットの処理ユニットに伝送される前に、画像処理を行うこともでき、制御ユニットにおいて初期信号ユニットを介してＧＰＳ基準クロック信号を生成して処理ユニットに提供することができ、具体的な動作フローは、
１１、制御ユニット及びカメラの電源を入れ、制御ユニットはセルフチェックを開始し且つカメラを初期化する。

【0074】

２１、カメラは処理ユニットの初期化信号を受信した後にセルフチェック及び初期化を開始し、完了後、シリアライザはＩ２Ｃバスを介して初期化成功信号を送信して遠隔の処理ユニットに通知し、同時に、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）のデータはＩ２Ｃバス及びシリアライザ、デシリアライザを介して、処理ユニットに伝送される。

【0075】

３１、処理ユニットは初期信号ユニットを介してＧＰＳ基準クロック信号（即ち初期信号）を提供し、分周した後、処理ユニットはデシリアライザを介して第１制御信号を送信し、シリアライザを介して同期信号に変換された後にセンシングユニット内の第１センサに接続し、同時に、この時点で受信したＩＭＵデータ（即ち第１センシングデータ）にタイムスタンプを付与する。

【0076】

４１、センシングユニットはシリアライザから送信された同期信号を受信した後、画像データ（即ち第２センシングデータ）の収集を開始し、該画像データはシリアライザ、デシリアライザを介して処理ユニットに伝送され、処理ユニットはこのフレームの画像データを受信し、タイムスタンプがすでに付与されたＩＭＵデータも記憶し、次いで画像データとＩＭＵデータとの同期位置合わせを行う。

【0077】

本開示において、図５は、本開示に係る代替的なマイクロコントローラを含まない同期装置における各信号のタイミング図であり、初期信号、分周信号、第２センシングデータ、第１センシングデータ（同期せず）を含み、その後、これらの信号によって、送信された第２センシングデータが第１センシングデータと位置合わせされる。

【0078】

本開示において、慣性センサ及び画像センサを一緒に配置することができ、処理ユニットが同期を開始し、カメラ側で複数のセンシングデータを同期することにより、同期時間を正確にすることができ、プラットフォームの互換性が高い。

【0079】

（実施例４）
図６は、本開示に係る別の代替的なデュアルカメラを有するデータ同期装置の概略図であり、図６に示すように、該同期装置は、制御ユニットと、カメラＡと、カメラＢと、を含み、カメラＡは、センシングユニットＡと、同期中継ユニットＡと、を含み、カメラＢは、センシングユニットＢと、同期中継ユニットＢと、を含み、センシングユニットは第１センサと、第２センサと、を含み、同期中継ユニットは、マイクロコントローラと、シリアライザと、を含み、制御ユニットは、デシリアライザと、初期信号ユニットと、処理ユニットと、を含み、第１センサは慣性センサ、地磁気計等を含むことができ、本開示は第１センサが慣性センサであることを例として詳細に説明する。

【0080】

本開示において、センシングユニットからは、伝送する画像データ信号、伝送するＩＭＵデータ信号、露光をオンにするフレーム同期信号及び電源等が導入され、これらの信号はＦＰＣケーブルを介して同期中継ユニットに接続される。同期中継ユニットは画像データ及びＩＭＵデータを受信し、低電圧差動信号ＬＶＤＳを介して制御ユニットに伝送し、画像データは制御ユニットの処理ユニットに伝送された後、処理ユニットにおいて画像データとＩＭＵデータＧＰＳ基準クロック信号との同期を行うことができ、且つ、画像データの画像処理は処理ユニットに搭載されたＩＳＰにより行われることができ、カメラのセンシングユニットにＩＳＰを追加することにより画像データが制御ユニットの処理ユニットに伝送される前に画像処理を行うこともでき、制御ユニットにおいて初期信号ユニットを介してＧＰＳ基準クロック信号を生成して処理ユニットに提供することができ、具体的な動作フローは以下のとおりである。

【0081】

１２、制御ユニット及びカメラＡとカメラＢの電源を入れ、制御ユニットはセルフチェックを開始し且つカメラＡとカメラＢを初期化する。

【0082】

２２、カメラＡとカメラＢは処理ユニットの初期化信号を受信した後にセルフチェック及び初期化を開始し、完了後、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）はＩ２Ｃバスを介して初期化成功信号を送信し且つシリアライザ、デシリアライザを介して遠隔の処理ユニットに通知する。

【0083】

３２、処理ユニットはＭＣＵから送信された初期化成功信号を受信し、処理ユニットは初期信号ユニットを介してＧＰＳ基準クロック信号（即ち初期信号）を提供し、分周後にデシリアライザを介して第１制御信号に変換し、シリアライザを介してカメラＡ及びカメラＢのＭＣＵで受信する。

【0084】

４２、２つのＭＣＵはシリアライザを経た第１制御信号を同時に受信した後、さらに第２制御信号に変換して２つのセンシングユニット内の第１センサにそれぞれ送信し、同時にそれぞれのＩＭＵデータ（即ち第１センシングデータ）へのタイムスタンプ付与を開始し且つシリアライザ、デシリアライザを介して処理ユニットに返す。

【0085】

５２、２つのセンシングユニット内の第２センサは第２制御信号を受信した後、画像データ（即ち第２センシングデータ）の収集を開始し、該画像データはシリアライザ、デシリアライザを介して処理ユニットに伝送され、処理ユニットは２つのセンシングユニットの画像データを受信し、タイムスタンプが付与されたそれぞれのＩＭＵデータも受信し、次いでカメラＡ及びカメラＢの画像データとＩＭＵデータとの同期位置合わせを行う。

【0086】

本開示において、図７は、本開示に係る代替的なデュアルカメラを有する同期装置における各信号のタイミング図であり、初期信号、分周信号、第１制御信号（Ａ）、第１制御信号（Ｂ）、第２センシングデータ（Ａ）、第１センシングデータ（Ａ）（同期せず）、第２センシングデータ（Ｂ）、第１センシングデータ（Ｂ）（同期せず）を含み、これらの信号によって、送信された第２センシングデータが第１センシングデータと位置合わせされる。

【0087】

本開示において、該同期装置は複数のカメラを有することができ、且つ複数のカメラ内の複数のセンシングデータの同期を実現することができ、１つの制御ユニットしか必要としない。本開示は２つのカメラを例とし、それぞれのカメラにおいて、慣性センサ及び画像センサを一緒に配置することができ、処理ユニットによって同期を開始し、カメラ側でそれぞれ複数のセンシングデータ間の同期を行い、同期時間を正確にし、プラットフォームの互換性が高いことができ、且つ本開示はカメラにＭＣＵを追加して複数のセンサ間の同期を行うことができ、ＭＣＵ制御のリアルタイム性が高く、複数のセンシングデータ間の同期の誤差を減少させることができ、且つ、ＭＣＵがカメラに配置されることで、遠隔処理ユニットのプラットフォーム及び計算能力に対する要件がなく、様々なプラットフォームとの互換性が高い。

【0088】

（実施例５）
図８は、本開示に係る別の代替的なレーダを有するデータ同期装置の概略図であり、図８に示すように、該同期装置は、制御ユニットと、第２センシングユニットと、カメラと、を含み、カメラは、センシングユニットと、同期中継ユニットと、を含み、センシングユニットは、第１センサと、第２センサと、を含み、第１センサは慣性センサ、地磁気計等を含むことができ（本開示は第１センサが慣性センサであることを例として詳細に説明する）、同期中継ユニットは、マイクロコントローラと、シリアライザと、を含み、制御ユニットは、デシリアライザと、初期信号ユニットと、処理ユニットと、を含み、第２センシングユニットは少なくともレーザレーダ及びミリ波レーダを含む（第２センシングユニットはさらに超音波レーダ等を含んでもよく、本開示はデータ同期装置がレーザレーダ及び／又はミリ波レーダを含むことを例として詳細に説明する）。

【0089】

本開示において、センシングユニットからは、伝送する画像データ信号、伝送するＩＭＵデータ信号、露光をオンにするフレーム同期信号及び電源等が導入され、これらの信号はＦＰＣケーブルを介して同期中継ユニットに接続され、同期中継ユニットは画像データ及びＩＭＵデータを受信し、低電圧差動信号ＬＶＤＳを介して制御ユニットに伝送し、画像データは制御ユニットの処理ユニットに伝送された後、処理ユニットにおいて画像データとＩＭＵデータＧＰＳ基準クロック信号との同期を行うことができ、且つ、画像データの画像処理は処理ユニットに搭載されたＩＳＰにより行なわれることができ、カメラのセンシングユニットにＩＳＰを追加することにより画像データが制御ユニットの処理ユニットに伝送される前に画像処理を行うこともでき、制御ユニットにおいて初期信号ユニットを介してＧＰＳ基準クロック信号を生成して処理ユニットに提供することができ、制御ユニットの処理ユニットからレーザレーダ同期信号及びミリ波同期信号を出力し、レーザレーダ及びミリ波レーダデータを同期させ、具体的な動作フローは以下のとおりである。

【0090】

１３、制御ユニット、カメラ及びレーダ（即ち第２センシングユニット）の電源を入れ、制御ユニットはセルフチェックを開始し且つカメラ及びレーダを初期化する。

【0091】

２３、カメラは処理ユニットの初期化信号を受信した後にセルフチェック及び初期化を開始し、完了後、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）はＩ２Ｃバスを介して初期化成功信号を送信し且つシリアライザ、デシリアライザを介して遠隔の処理ユニットに通知する。

【0092】

３３、処理ユニットはＭＣＵから送信された初期化成功信号を受信し、処理ユニットは初期信号ユニットを介してＧＰＳ基準クロック信号（即ち初期信号）を提供し、分周後にデシリアライザを介して第１制御信号に変換し、シリアライザを介してカメラのＭＣＵで受信し、同時にレーダ同期信号（レーザレーダ同期信号及びミリ波同期信号を含む）を送信する。

【0093】

４３、ＭＣＵはシリアライザを経た第１制御信号を受信した後、さらに第２制御信号に変換してセンシングユニット内の第１センサに送信し、同時にＩＭＵデータ（即ち第１センシングデータ）へのタイムスタンプ付与を開始し且つシリアライザ、デシリアライザを介して処理ユニットに返す。

【0094】

５３、センシングユニット内の第２センサが第２制御信号を受信した後、データはシリアライザ、デシリアライザを介して処理ユニットに伝送され、処理ユニットはセンシングユニットの画像データ（第２センシングデータ）を受信し、タイムスタンプ付きのＩＭＵデータも受信し、同時にタイムスタンプ付きのレーザレーダ及びミリ波レーダデータ（第３センシングデータ）も受信し、最後にカメラの画像データ、ＩＭＵデータ、レーザレーダデータ、ミリ波レーダデータの同期位置合わせを行う。

【0095】

本開示において、図９は、本開示に係る代替的なレーダを有する同期装置における各信号のタイミング図であり、初期信号、分周信号、第１制御信号、第２センシングデータ、第１センシングデータ（同期せず）、レーザレーダ同期信号、レーザレーダデータ、ミリ波同期信号、ミリ波レーダデータを含み、これらの信号によって、送信された複数のセンシングデータ（画像データ、慣性センシングデータ、レーザレーダデータ、ミリ波レーダデータを含む）が位置合わせされる。

【0096】

本開示において、慣性センサ及び慣性センサを一緒に配置することができ、処理ユニットによって同期を開始し、カメラ側で複数のセンシングデータの同期を行い、さらにレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ等の複数のタイプのセンサをサポートすることができ、同期時間を正確にし、プラットフォームの互換性が高いことができ、且つ本開示はカメラにＭＣＵを追加して複数のセンサの同期を行うことができ、ＭＣＵ制御のリアルタイム性が高く、複数のセンシングデータの同期の誤差を減少させることができ、且つ、ＭＣＵがカメラに配置されることで、遠隔処理ユニットのプラットフォーム及び計算能力に対する要件がなく、様々なプラットフォームとの互換性が高い。

【0097】

本開示の別の側面によれば、記憶されたコンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムが実行されると、上記いずれか一項に記載の車載装置のデータ同期方法を実行するように、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が所在するデバイスを制御するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

【0098】

上記本開示の実施例番号は説明のためのものに過ぎず、実施例の優劣を示すものではない。

【0099】

本開示の上記実施例において、各実施例に対する説明はいずれも特定の点に重きが置かれており、ある実施例で詳述されていない内容は、ほかの実施例における説明を参照することができる。

【0100】

本願が提供するいくつかの実施例において、当然のことながら、開示された技術的内容は、他の方式で実現することができる。ここで、これまで説明された装置の実施例は例示的なものに過ぎず、例えば、前記ユニットの分割は論理機能の分割に過ぎず、実際に実現する時には他の分割方式を有してもよく、例えば、複数のユニット又はアセンブリはもう１つのシステムに統合又は集積されてもよく、又は、いくつかの特徴を無視又は実行しなくてもよい。別の点では、図示または議論される相互の結合または直接的な結合、または通信接続は、インタフェース、ユニットまたはモジュールを介した間接的な結合または通信接続であってもよく、電気的、他の形態であってもよい。

【0101】

また、分離部として説明されるユニットは物理的に分離してもよく、物理的に分離しなくてもよく、ユニットとして示される部は、物理的なユニットであってもよく、物理的なユニットではなく、同一の場所に位置されてもよく、または、複数のユニットに配置されてもよい。これらのユニットの一部または全部は、本開示の方案の目的を達成するために実際の必要性に応じて選択することができる。

【0102】

また、本開示の様々な実施例における各機能ユニットは、単一の処理ユニットに集積されてもよいし、各ユニットが物理的に別々に存在してもよいし、２つ以上のユニットが単一のユニットに集積されてもよい。集積された上記ユニットは、ハードウェアまたはソフトウェアの機能ユニットのいずれかの形で実装することができる。

【0103】

集積された上記ユニットは、ソフトウェア機能ユニットとして実現され、単体製品として販売または使用される場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されてもよい。このような理解に基づき、本開示の技術的解決手段における、実質的な部分である従来技術に寄与する部分、又は、該技術的解決手段の一部又は全部をソフトウェア製品の形式で実現することができる。該コンピュータソフトウェア製品は一つの記憶媒体に記憶され、１台のコンピュータ装置（パーソナルコンピュータ、サーバ、又はネットワーク装置等であってもよい）により本開示の各実施例に記載の方法に含まれた全部又は一部のステップを実行するいくつかのコマンドを含む。上記記憶媒体としては、ＵＳＢメモリ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、可搬型ハードディスク、ディスクやＣＤ－ＲＯＭなど、プログラムコードを格納できる媒体が挙げられる。

【0104】

上記は本開示の好ましい実施形態に過ぎず、当業者であれば、本発明の原理から逸脱しない前提で、更に幾つかの改良及び変更を行うことができ、それらの改良及び変更も本発明の保護範囲とみなされるべきである。

【図1】