特表 2024-545191 車両周囲を監視する方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-05

(54)【発明の名称】車両周囲を監視する方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024534717

(86)(22)【出願日】2022-11-23

(85)【翻訳文提出日】2024-06-11

(86)【国際出願番号】 EP2022082998

(87)【国際公開番号】W WO2023117278

(87)【国際公開日】2023-06-29

(31)【優先権主張番号】102021214883.2

(32)【優先日】2021-12-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】500045121

【氏名又は名称】ツェットエフ、フリードリッヒスハーフェン、アクチエンゲゼルシャフト

【氏名又は名称原語表記】ＺＦ ＦＲＩＥＤＲＩＣＨＳＨＡＦＥＮ ＡＧ

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(74)【代理人】

【識別番号】100191835

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真介

(74)【代理人】

【識別番号】100221981

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 大成

(72)【発明者】

【氏名】リューバー・マティアス

(72)【発明者】

【氏名】アフマド・ザミ

(72)【発明者】

【氏名】ヘルツォーク・ペーター

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA21

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL06

(57)【要約】

【課題】車両の周囲における物体を検出する方法及びシステムを提供する。
【解決手段】車両１００に配置された周囲検出センサ１０によって車両１００の周囲における物体を検出する方法であって、周囲検出センサ１０によって車両１００の周囲を監視するために、周囲検出センサ１０の検出範囲において、監視範囲１０２にとどまっている物体について監視する監視範囲１０２を設定するステップを有する、前記方法において、設定された監視範囲１０２において、周囲検出センサの測定値について測定偏差１４を局所的に特定するステップと、設定された監視範囲１０２の範囲境界１０４を、適合された監視範囲にとどまっている物体について、周囲検出センサ１０によって車両１００の周囲を監視するために局所的に特定された測定偏差１４に適合させるステップとを有する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１００）に配置された周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の周囲（４）における物体（２）を検出する方法であって、前記周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために、前記周囲検出センサ（１０）の検出範囲（１２）において、監視範囲（１０２）にとどまっている物体（２）について監視する前記監視範囲（１０２）を設定するステップ（Ｓ１）を有する、前記方法において、
前記設定された監視範囲（１０２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値について測定偏差（１４）を局所的に特定するステップ（Ｓ２）と、前記設定された監視範囲（１０２）の範囲境界（１０４）を、適合された監視範囲（１０３）にとどまっている物体（２）について、前記周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために局所的に特定された前記測定偏差（１４）に局所的に適合させるステップ（Ｓ３）とを有することを特徴とする方法。

【請求項2】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の角度測定誤差（２２）に基づき、前記測定偏差（１４）が、前記測定値について局所的に特定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の距離測定誤差（２４）に基づき、前記測定偏差（１４）が、前記測定値について局所的に特定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の所定の技術的なデータ（１６）に基づき、前記測定偏差（１４）が局所的に特定されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項5】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記車両（１００）の前記周囲（４）における物体（２）を検出する前記周囲検出センサ（１０）の経験的なテスト（１８）に基づき、前記測定偏差（１４）が局所的に特定されることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項6】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値についての測定偏差（１４）が、前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）に沿って局所的に特定されること、及び前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、適合された前記監視範囲（１０３）が、前記少なくとも１つの測定値についての前記特定された測定偏差（１４）に適合される多角形（１０６）を有していることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項7】

前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、前記局所的に特定された測定偏差（１４）に基づき、前記範囲境界（１０４）が局所的に拡張されることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項8】

前記局所的に特定された測定偏差（１４）に基づき前記周囲検出センサ（１０）の前記少なくとも１つの測定値についての前記測定誤差範囲（２０）を局所的に設定する更なるステップを有し、前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、前記局所的に設定された測定誤差範囲（２０）に基づき、前記範囲境界（１０４）が局所的に拡張されることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

車両（１００）に配置可能な周囲検出センサ（１０）と、前記車両（１００）の前記周囲（４）を前記車両（１００）の周囲（４）にとどまっている物体（２）について監視するために、前記周囲検出センサ（１０）の検出範囲（１２）における前記監視範囲（１０２）を設定するように構成された演算ユニット（２０２）とを有する、前記車両（１００）の周囲（４）における物体（２）を検出するシステム（２００）において、
前記演算ユニット（２０２）が、前記設定された監視範囲（１０２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値について測定偏差（１４）を局所的に特定するように、及び前記設定された監視範囲（１０２）の範囲境界（１０４）を、適合された監視範囲（１０３）にとどまっている物体（２）について、前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために局所的に特定された前記測定偏差（１４）に局所的に適合させるように構成されていることを特徴とするシステム（２００）。

【請求項10】

周囲検出センサ（１０）を備えた車両（１００）において、
該車両が請求項９に記載のシステム（２００）を備えていることを特徴とする車両（１００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の周囲における物体を検出する方法及びシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両の周囲における物体を車両に配置された周囲検出センサによって検出することが従来技術から知られている。このような周囲検出は、運転者アシストシステム又は車両の自動化された動作のための基礎を形成し得る。しかし、周囲検出センサによる物体検出は、車両を動作させるための物体検出に基づく決定を信頼性のないものとしてしまいかねない測定技術上の不確実性を伴い得る。

【0003】

物体との車両のあり得る衝突を回避するために、車両周囲において検出される物体に基づき、車両との物体のあり得る交差経路を特定することが特許文献１から知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１８／０４５０５５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、１つの態様において、車両に配置された周囲検出センサによって車両の周囲における物体を検出する方法に関するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

車両は、基本的にはあらゆる車両であってよく、例えば、レールに拘束されない車両又はレールに拘束される車両であってよい。車両は、交通参加者であり得る。一実施形態によれば、車両は、商用車両、例えばトラックである。商用車両においては、商用車両の周囲にとどまる物体についての商用車両の周囲の監視が商用車両を動作させるあらかじめ設定された前提であり得る。

【0007】

車両の周囲は、車両の周囲の少なくとも１つの空間的な範囲を有し得る。空間的な範囲は、車両の周囲における、二次元的な空間的な範囲、例えば水平面又は垂直面、又は三次元的な空間的な範囲であり得る。物体は、車両の周囲における、静的な物体又は動的な物体であり得る。物体は、車両の周囲において静的に、又は動的にとどまる交通参加者であり得る。物体は、例えば別の車両、歩行者又は街頭設置物であり得る。

【0008】

周囲検出センサは、少なくとも１つの検出センサを備えることが可能である。周囲検出センサあるいは検出センサは、距離を測定するセンサ及び画像を検出するセンサのうち少なくとも１つを備えることができる。距離を測定するセンサは、スキャンセンサとして形成されることが可能である。距離を測定するセンサは、例えばレーダ測定機器、レーザスキャナ又は超音波測定機器であり得る。画像を検出するセンサは、カメラとして形成されることが可能である。

【0009】

方法は、１つのステップとして、周囲検出センサの検出範囲における監視範囲を設定することを有している。監視範囲を設定するステップは、監視範囲にとどまっている物体について周囲検出センサによって車両の周囲を監視するために実行される。方法は、監視範囲にとどまっている物体について周囲検出センサによって車両の周囲を監視するステップも有することができる。方法の更に別のステップでは、周囲検出センサによって検出される物体が監視範囲にあるかどうかを特定することが可能である。

【0010】

検出範囲は、周囲検出センサが物体を検出することが可能な、車両の周囲における範囲であり得る。したがって、検出範囲は、周囲検出センサが物体に関する測定値を生成することが可能な測定範囲であり得る。検出範囲は、周囲検出センサの少なくとも１つの角度測定範囲によって画定されることが可能である。これに代えて、又はこれに加えて、検出範囲は、周囲検出センサの少なくとも１つの距離測定範囲によって画定されることが可能である。監視範囲は、検出範囲の部分範囲として当該検出範囲に形成されることが可能である。したがって、監視範囲は、検出範囲において、車両に対して相対的に設定されることが可能である。一実施形態によれば、監視範囲は、車両の走行方向において車両に対して側方に形成されている。

【0011】

方法は、別の１つのステップとして、設定された監視範囲において周囲検出センサの少なくとも１つの測定値について測定偏差を局所的に特定することを有している。測定偏差は、周囲検出センサの少なくとも１つの測定値について、設定された監視範囲の範囲境界において局所的に特定されることが可能である。これに代えて、又はこれに加えて、測定偏差は、周囲検出センサの少なくとも１つの測定値について、設定された監視範囲の部分範囲において局所的に特定されることが可能である。測定偏差は、周囲検出センサの測定値についての測定不確実性を表すことができるか、あるいは当該測定不確実性に基づき得る。

【0012】

本発明の基礎となる認識は、測定偏差が、周囲検出センサの測定値について、設定された監視範囲において著しく変動し得ることである。したがって、測定偏差は、対応する測定値に依存して、監視範囲の異なる部分範囲において著しく互いに異なり得る。局所的に特定された測定偏差は、周囲検出センサによって検出される物体の当該周囲検出センサに対する相対的な状況に依存し得る。検出される物体の相対的な状況は、周囲検出センサに対する物体の相対的な位置を有することが可能である。したがって、測定偏差は、物体の目標位置に対する物体の検出された位置の位置偏差であり得る。検出される物体の相対的な状況は、周囲検出センサに対する物体の相対的な向きを有することが可能である。局所的に特定される測定偏差は、車両の周囲にとどまっている物体に対する周囲検出センサの角度測定及び距離測定のうち少なくとも１つに依存し得る。

【0013】

方法は、別の１つのステップとして、設定された監視範囲の範囲境界を局所的に特定された測定偏差に局所的に適合させることを有している。局所的に適合させるステップは、適合された監視範囲にとどまっている物体について周囲検出センサによって車両の周囲を監視するために実行される。方法は、別の１つのステップとして、適合された監視範囲にとどまっている物体について周囲検出センサによって車両の周囲を監視することを有することができる。

【0014】

範囲境界の局所的な適合は、局所的に特定された測定偏差に基づく範囲境界の局所的な拡張を有することができる。したがって、範囲境界の局所的な適合は、局所的に特定された測定偏差だけ範囲境界の局所的な拡張を有することができる。また、局所的な拡張に代えて、又は局所的な拡張に加えて、範囲境界の局所的な適合は、局所的に特定された測定偏差に基づく範囲境界の局所的な縮小も有することができる。

【0015】

本発明の基礎となる認識は、監視範囲における測定技術的に信頼性をもった物体検出には、設定された監視範囲の空間的な延長を周囲検出センサの空間的に変動する測定偏差に局所的に適合させることで十分であることにもある。したがって、監視範囲における信頼性をもって物体検出を保証するために、監視範囲は、局所的に特定された測定偏差に基づいて局所的に拡張されることが可能である。したがって、局所的に適合された監視範囲は、設定された監視範囲に比して局所的に拡張された監視範囲であり得る。

【0016】

本発明により、周囲検出センサの監視範囲を、周囲検出センサの空間的に変動する測定偏差に局所的に適合させることが可能である。適合された監視範囲は、設定された監視範囲の範囲境界の周囲に配置され得る安全範囲を有することが可能である。設定された監視範囲及び安全範囲は、適合された監視範囲を形成することができる。安全範囲の局所的な延長は、局所的な測定偏差に対応し得る。したがって、安全範囲は、局所的に特定された測定偏差に依存して、設定された監視範囲の範囲境界に沿って延在し得る。したがって、安全範囲は、設定された監視範囲の周囲で局所的に変動する安全帯を形成することが可能である。

【0017】

本発明の有利な効果は、周囲検出センサによる誤ったポジティブな物体検出、すなわち実際には監視範囲外にあるが、検出され監視範囲に割り当てられた物体を最小化することが可能であることにあり得る。有利な効果は、所定の確実性をもって検出される物体を監視範囲にも割り当てるために、周囲検出装置の局所的な測定偏差あるいは局所的な測定確実性が必要であるようにのみ、監視範囲が局所的に拡張されることに基づき得る。

【0018】

方法の一実施形態によれば、測定偏差を局所的に特定するステップにおいて、周囲検出センサの角度測定誤差に基づき、測定偏差が、測定値について局所的に特定され得る。測定偏差は、対応する距離に依存する測定偏差であり得る。測定値は、角度測定誤差を有し得る、物体に対する角度測定又は物体の位置特定であり得る。角度測定誤差は、物体に対する測定距離に依存して局所的に特定されることが可能である。したがって、測定偏差は、周囲検出センサによる角度測定時又は位置特定時の測定不確実性であり得る。測定偏差は、距離に依存する測定不確実性であり得る。角度測定あるいは測定値は、物体に対する測定された角度又は周囲検出センサのセンサ座標系における物体の測定された位置に関し得る。測定偏差あるいは角度測定誤差は、ランダムな角度測定誤差、例えば正規分布に従う角度測定誤差を有し得る。これに代えて、又はこれに加えて、測定偏差あるいは角度測定誤差は、例えば周囲検出センサの誤った較正に基づくシステマティックな角度測定誤差を有し得る。

【0019】

方法の別の一実施形態によれば、測定偏差を局所的に特定するステップにおいて、周囲検出センサの距離測定誤差に基づき、測定偏差が、測定値について局所的に特定され得る。測定偏差は、対応する距離に依存する測定偏差であり得る。測定値は、距離測定誤差を有し得る、物体に対する距離測定又は物体の位置特定であり得る。距離測定誤差は、物体に対する測定距離に依存して局所的に特定されることが可能である。したがって、測定偏差は、周囲検出センサによる距離測定時又は位置特定時の測定不確実性であり得る。測定偏差は、距離に依存する測定不確実性であり得る。距離測定あるいは測定値は、物体に対する測定された距離又は周囲検出センサのセンサ座標系における物体の測定された位置に関し得る。測定偏差あるいは距離測定誤差は、ランダムな距離測定誤差、例えば正規分布に従う距離測定誤差を有し得る。これに代えて、又はこれに加えて、測定偏差あるいは距離測定誤差は、例えば周囲検出センサの誤った較正に基づくシステマティックな距離測定誤差を有し得る。

【0020】

方法の別の一実施形態によれば、測定偏差を局所的に特定するステップにおいて、周囲検出センサの所定の技術的なデータに基づき、測定偏差が局所的に特定され得る。データは、センサの動作データであり得る。所定の技術的なデータは、周囲検出センサの測定偏差についての製造者特有のデータを有し得る。所定の技術的なデータは、周囲検出センサによって測定される物体に対する距離、周囲検出センサによって測定される物体に対する角度又は周囲検出センサによって測定される物体に対する位置に依存して、周囲検出センサの測定偏差を有し得る。

【0021】

方法の別の一実施形態によれば、測定偏差を局所的に特定するステップにおいて、車両の周囲における物体を検出するために、周囲検出センサの経験的なテストに基づき、測定偏差が、局所的に特定され得る。経験的なテストは、テスト物体に対して測定される距離、テスト物体に対して測定される角度又は監視範囲におけるテスト物体の測定される位置を対応する目標量と比較することを有し得る。したがって、経験的なテストは、テスト物体の測定された位置を目標位置と比較することを有し得る。目標と実際を比較することであり得る比較に基づき、局所的に特定される測定偏差を導出することが可能である。経験的なテストの実行において、テスト物体は、設定された監視範囲の範囲境界にあり得る。したがって、測定偏差は、範囲境界において局所的に特定されることが可能である。

【0022】

方法の別の一実施形態によれば、測定偏差を局所的に特定するステップにおいて、周囲検出センサの測定値についての測定偏差が、設定された監視範囲の範囲境界に沿って局所的に特定され得る。測定偏差は、角度測定誤差に基づき、範囲境界に沿って局所的に特定されることが可能である。これに代えて、又はこれに加えて、測定偏差は、距離測定誤差に基づき、範囲境界に沿って局所的に特定されることが可能である。さらに、これに代えて、又はこれに加えて、測定偏差は、位置特定時の誤差に基づき、範囲境界に沿って局所的に特定されることが可能である。測定偏差は、所定の技術的なデータに基づき、設定された監視範囲の範囲境界に沿って局所的に特定されることが可能である。これに代えて、又はこれに加えて、測定偏差は、経験的なテストに基づき、設定された監視範囲の範囲境界に沿って局所的に特定されることが可能である。

【0023】

上述の実施形態によれば、設定された監視範囲の範囲境界を局所的に適合させるステップにおいて、適合された監視範囲は多角形を有し得る。多角形は、少なくとも１つの測定値について所定の測定偏差に適合されることが可能である。多角形は、設定された監視範囲の周囲に安全範囲（確実範囲）を描くことができ（形成することができ）、当該安全範囲において周囲検出センサによって検出される物体が、局所的に特定される測定偏差に基づき、設定された監視範囲に割り当てられる。設定された監視範囲に対する多角形の間隔あるいは設定された監視範囲の範囲境界に対する適合された監視範囲の範囲境界の間隔は、局所的に変動し得る。間隔の局所的な変動は、互いに無関係に局所的に特定される測定偏差に基づき得る。

【0024】

方法の別の一実施形態によれば、設定された監視範囲の範囲境界を局所的に適合させるステップにおいて、範囲境界は、局所的に特定された測定偏差に基づき、局所的に拡張されることが可能である。範囲境界は、局所的に特定される角度測定誤差に基づき、局所的に拡張されることが可能である。これに代えて、又はこれに加えて、範囲境界は、局所的に特定される距離測定誤差に基づき、局所的に拡張されることが可能である。範囲境界は、測定偏差の一部だけ、例えば測定偏差の半分だけ拡張されることが可能である。

【0025】

方法の別の一実施形態によれば、当該方法は、別の１つのステップとして、局所的に特定された測定偏差に基づき、周囲検出センサの少なくとも１つの測定値について測定誤差範囲を局所的に設定することを有し得る。局所的に設定される測定誤差範囲は、局所的に特定される角度測定誤差に基づき描かれることが可能である。これに代えて、又はこれに加えて、局所的に設定される測定誤差範囲は、局所的に特定される距離測定誤差に基づき、局所的に描かれることが可能である。例えば、測定誤差範囲は、角度測定誤差及び距離測定誤差に基づき描かれる測定誤差だ円であり得る。測定誤差だ円は、対応する測定不確実性の信頼区間（確信間隔）であり得る。

【0026】

上述の実施形態によれば、設定された監視範囲の範囲境界を局所的に適合させるステップにおいて、範囲境界は、局所的に設定された測定誤差範囲に基づき、局所的に拡張されることが可能である。設定された測定誤差範囲は、設定された監視範囲からはみ出る、局所的に設定された測定誤差範囲の部分範囲だけ拡張されることが可能である。

【0027】

別の一態様において、本発明は、車両の周囲における物体を検出するシステムに関するものである。システムは、車両に配置可能な周囲検出センサを備えている。周囲検出センサは、上述の態様について説明した周囲検出センサであり得る。加えて、システムは、監視範囲にとどまっている物体について、車両の周囲を監視するための周囲検出センサの検出範囲における監視範囲を設定するように構成された演算ユニットを備えている。

【0028】

演算ユニットは、設定された監視範囲において周囲検出センサの少なくとも１つの測定値について測定偏差を局所的に特定するように構成されている。加えて、演算ユニットは、設定された監視範囲の範囲境界を、適合された監視範囲にとどまっている物体について、車両の周囲を監視するために局所的に特定された測定偏差に適合させるように構成されている。

【0029】

別の一態様において、本発明は、周囲検出センサを備えた車両に関するものである。加えて、車両は、上述の態様によるシステムを備えている。車両、周囲検出センサ及びシステムは、上述の態様について説明したように形成されることが可能である。

【0030】

本発明の１つの態様の実施形態及び特徴は、本発明の別の態様の対応する実施形態及び特徴を形成することが可能である。システムは、方法について説明した方法ステップを実行するように構成され得る適当なシステム構成要素を備えることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】本発明の各実施形態による車両及びシステムを示す図である。

【図2】本発明を説明するための測定偏差の局所的な特定を示す図である。

【図3】本発明の別の説明のための測定偏差の別の局所的な特定を示す図である。

【図4】本発明の説明のための一実施形態による監視範囲を局所的に適合させることを示す図である。

【図5】本発明の別の説明のための別の一実施形態による監視範囲を別に局所的に適合させることを示す図である。

【図6】本発明の一実施形態による、車両の周囲における物体を検出する方法ステップのフローチャートを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

図１には車両１００が示されている。車両１００は、周囲検出センサ１０及び演算ユニット２０２を備えるシステム２００を備えている。演算ユニットは、図６に示される方法ステップを実行するように構成されている。

【0033】

図１に示された実施例では、周囲検出センサ１０は２つの検出センサ１１を備えている。検出センサ１１はそれぞれ検出範囲１２を有しており、当該検出範囲は、周囲検出センサ１０の共通の検出範囲１２を形成する。車両１００の周囲４にとどまっている物体２は、検出範囲１２において、周囲検出センサ１０によって検出される。このとき、物体２は検出範囲１２にとどまっている。周囲４及び検出範囲１２では、車両１００に対して相対的に監視範囲１０２が設定されている。図１に示される実施例では、監視範囲１０２は、車両１００の車両長手軸線に対して間隔をもって、あるいは車両１００の側方に設定されている。監視範囲１０２は範囲境界１０４を有しており、当該範囲境界内では、周囲検出センサ１０によって物体２を検出可能である。監視範囲１０２は、周囲検出センサ１０によって、監視範囲にとどまっている物体２について監視される。

【0034】

図２では、周囲検出センサ１０による物体２の検出時の測定偏差１４が経験的な（実験的な）テスト１８に基づき局所的に特定される。経験的なテスト１８においては、テスト物体３が範囲境界１０４に沿って移動する。図２に示される実施例では、テスト物体３は、監視範囲１０２のメイン延長方向に延びる少なくとも１つの範囲境界１０４に沿って移動する。このとき、テスト物体３は、経験的なテスト１８中に静止している車両１００に対して相対的に移動する。周囲検出センサ１０は、範囲境界１０４の延長とは局所的に異なる、テスト物体３の物体軌道１９を検出する。局所的な測定偏差１４は、検出される物体軌道１９の範囲境界１０４からの偏差に基づき局所的に特定される。局所的に特定される測定偏差１４は、少なくともテスト物体３の検出時の周囲検出センサ１０の測定距離に依存して、範囲境界１０４に沿って変動する。

【0035】

図３に示される実施例では、テスト物体３は、監視範囲１０２のサブ延長方向に延びる各範囲境界１０４に沿って移動する。局所的に特定される測定偏差１４は、周囲検出センサ１０によるテスト物体３の検出時に増大する距離に伴い範囲境界１０４に沿って変動する。図２及び図３において、測定偏差１４は範囲境界１０４に沿って測定誤差範囲２０を描き（形成し）、当該測定誤差範囲は、局所的に特定された測定偏差１４を含んでいる。測定誤差範囲２０の幅は、局所的に変動する。測定誤差範囲２０は多角形状に描かれる範囲であり、測定誤差範囲２０は、監視範囲１０２の範囲境界１０４に対して非平行に延びる境界を有している。

【0036】

図４には、局所的に特定された測定偏差１４に適合された監視範囲１０３が示されている。適合された監視範囲１０３は、局所的に特定された測定偏差１４だけ拡張されている。局所的に特定された測定偏差１４は、適合された監視範囲１０３の境界範囲を形成する多角形１０６を描く。適合された監視範囲１０３の範囲境界内にとどまっている物体２は、局所的に特定された測定偏差１４に基づき監視範囲１０２に割り当てられる。適合された監視範囲１０３内で検出されない物体２は、監視範囲１０２に割り当てられない。

【0037】

図５には、別の一実施形態による、局所的に特定された測定偏差１４と、当該局所的に特定された測定偏差１４に局所的に適合された、設定された監視範囲１０２の範囲境界１０４とが示されている。測定偏差１４は、技術的なデータ１６に基づき特定され、又は読み出される。角度測定誤差２２及び距離測定誤差２４は、技術的なデータ１６に基づき、局所的に監視範囲１０２の範囲境界１０４に沿って特定される。対応する誤差の局所的な特定は、多角形１０６の屈曲部において行われる。角度測定誤差２２及び距離測定誤差２４は、範囲境界１０４に沿って、測定誤差範囲２０として誤差だ円を描く。測定誤差範囲２０は、ここでも、局所的に適合された監視範囲１０３の範囲境界を形成する多角形１０６を描く。

【0038】

図６には、車両１００に配置された周囲検出センサ１０によって車両１００の周囲４における物体を検出する方法の方法ステップＳ１～Ｓ３のフローチャートが概略的に示されている。方法は、システム２００によって実行される。第１のステップＳ１では、監視範囲１０２が周囲センサ１０の検出範囲１２において設定される。更なるステップＳ２では、周囲検出センサ１０の測定偏差１４が、設定された監視範囲１０２において局所的に特定される。更なるステップＳ３では、設定された監視範囲１０２の範囲境界１０４が局所的に特定された測定偏差１４に適合される。

【符号の説明】

【0039】

２ 物体
３ テスト物体
４ 周囲
１０ 周囲検出センサ
１１ 検出センサ
１２ 検出範囲
１４ 測定偏差
１６ 技術的なデータ
１８ 経験的なテスト
１９ 検出された物体軌道
２０ 測定誤差範囲
２１ 誤差だ円
２２ 角度測定誤差
２４ 距離測定誤差
１００ 車両
１０２ 監視範囲
１０３ 適合された監視範囲
１０４ 範囲境界
１０６ 多角形
２００ システム
２０２ 演算ユニット
Ｓ１ 監視範囲の設定
Ｓ２ 測定偏差の特定
Ｓ３ 範囲境界の適合

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-11

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0038】

図６には、車両１００に配置された周囲検出センサ１０によって車両１００の周囲４における物体を検出する方法の方法ステップＳ１～Ｓ３のフローチャートが概略的に示されている。方法は、システム２００によって実行される。第１のステップＳ１では、監視範囲１０２が周囲センサ１０の検出範囲１２において設定される。更なるステップＳ２では、周囲検出センサ１０の測定偏差１４が、設定された監視範囲１０２において局所的に特定される。更なるステップＳ３では、設定された監視範囲１０２の範囲境界１０４が局所的に特定された測定偏差１４に適合される。
なお、本発明は、以下の態様も包含し得る：
１．車両（１００）に配置された周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の周囲（４）における物体（２）を検出する方法であって、前記周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために、前記周囲検出センサ（１０）の検出範囲（１２）において、監視範囲（１０２）にとどまっている物体（２）について監視する前記監視範囲（１０２）を設定するステップ（Ｓ１）を有する、前記方法において、
前記設定された監視範囲（１０２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値について測定偏差（１４）を局所的に特定するステップ（Ｓ２）と、前記設定された監視範囲（１０２）の範囲境界（１０４）を、適合された監視範囲（１０３）にとどまっている物体（２）について、前記周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために局所的に特定された前記測定偏差（１４）に局所的に適合させるステップ（Ｓ３）とを有することを特徴とする方法。
２．前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の角度測定誤差（２２）に基づき、前記測定偏差（１４）が、前記測定値について局所的に特定されることを特徴とする上記１．に記載の方法。
３．前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の距離測定誤差（２４）に基づき、前記測定偏差（１４）が、前記測定値について局所的に特定されることを特徴とする上記１．又は２．に記載の方法。
４．前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の所定の技術的なデータ（１６）に基づき、前記測定偏差（１４）が局所的に特定されることを特徴とする上記１．～３．のいずれか１つに記載の方法。
５．前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記車両（１００）の前記周囲（４）における物体（２）を検出する前記周囲検出センサ（１０）の経験的なテスト（１８）に基づき、前記測定偏差（１４）が局所的に特定されることを特徴とする上記１．～４．のいずれか１つに記載の方法。
６．前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値についての測定偏差（１４）が、前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）に沿って局所的に特定されること、及び前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、適合された前記監視範囲（１０３）が、前記少なくとも１つの測定値についての前記特定された測定偏差（１４）に適合される多角形（１０６）を有していることを特徴とする上記１．～５．のいずれか１つに記載の方法。
７．前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、前記局所的に特定された測定偏差（１４）に基づき、前記範囲境界（１０４）が局所的に拡張されることを特徴とする上記１．～６．のいずれか１つに記載の方法。
８．前記局所的に特定された測定偏差（１４）に基づき前記周囲検出センサ（１０）の前記少なくとも１つの測定値についての前記測定誤差範囲（２０）を局所的に設定する更なるステップを有し、前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、前記局所的に設定された測定誤差範囲（２０）に基づき、前記範囲境界（１０４）が局所的に拡張されることを特徴とする上記１．～７．のいずれか１つに記載の方法。
９．車両（１００）に配置可能な周囲検出センサ（１０）と、前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視範囲（１０２）にとどまっている物体（２）について監視するために、前記周囲検出センサ（１０）の検出範囲（１２）における前記監視範囲（１０２）を設定するように構成された演算ユニット（２０２）とを有する、前記車両（１００）の周囲（４）における物体（２）を検出するシステム（２００）において、
前記演算ユニット（２０２）が、前記設定された監視範囲（１０２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値について測定偏差（１４）を局所的に特定するように、及び前記設定された監視範囲（１０２）の範囲境界（１０４）を、適合された監視範囲（１０３）にとどまっている物体（２）について、前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために局所的に特定された前記測定偏差（１４）に局所的に適合させるように構成されていることを特徴とするシステム（２００）。
１０．周囲検出センサ（１０）を備えた車両（１００）において、
該車両が上記９．に記載のシステム（２００）を備えていることを特徴とする車両（１００）。

【手続補正2】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１００）に配置された周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の周囲（４）における物体（２）を検出する方法であって、前記周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために、前記周囲検出センサ（１０）の検出範囲（１２）において、監視範囲（１０２）にとどまっている物体（２）について監視する前記監視範囲（１０２）を設定するステップ（Ｓ１）を有する、前記方法において、
前記設定された監視範囲（１０２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値について測定偏差（１４）を局所的に特定するステップ（Ｓ２）と、前記設定された監視範囲（１０２）の範囲境界（１０４）を、適合された監視範囲（１０３）にとどまっている物体（２）について、前記周囲検出センサ（１０）によって前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために局所的に特定された前記測定偏差（１４）に局所的に適合させるステップ（Ｓ３）とを有することを特徴とする方法。

【請求項2】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の角度測定誤差（２２）に基づき、前記測定偏差（１４）が、前記測定値について局所的に特定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の距離測定誤差（２４）に基づき、前記測定偏差（１４）が、前記測定値について局所的に特定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の所定の技術的なデータ（１６）に基づき、前記測定偏差（１４）が局所的に特定されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項5】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記車両（１００）の前記周囲（４）における物体（２）を検出する前記周囲検出センサ（１０）の経験的なテスト（１８）に基づき、前記測定偏差（１４）が局所的に特定されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項6】

前記測定偏差（１４）を局所的に特定する前記ステップ（Ｓ２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値についての測定偏差（１４）が、前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）に沿って局所的に特定されること、及び前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、適合された前記監視範囲（１０３）が、前記少なくとも１つの測定値についての前記特定された測定偏差（１４）に適合される多角形（１０６）を有していることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項7】

前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、前記局所的に特定された測定偏差（１４）に基づき、前記範囲境界（１０４）が局所的に拡張されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項8】

前記局所的に特定された測定偏差（１４）に基づき前記周囲検出センサ（１０）の前記少なくとも１つの測定値についての前記測定誤差範囲（２０）を局所的に設定する更なるステップを有し、前記設定された監視範囲（１０２）の前記範囲境界（１０４）を局所的に適合させる前記ステップ（Ｓ３）において、前記局所的に設定された測定誤差範囲（２０）に基づき、前記範囲境界（１０４）が局所的に拡張されることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

車両（１００）に配置可能な周囲検出センサ（１０）と、前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視範囲（１０２）にとどまっている物体（２）について監視するために、前記周囲検出センサ（１０）の検出範囲（１２）における前記監視範囲（１０２）を設定するように構成された演算ユニット（２０２）とを有する、前記車両（１００）の周囲（４）における物体（２）を検出するシステム（２００）において、
前記演算ユニット（２０２）が、前記設定された監視範囲（１０２）において、前記周囲検出センサ（１０）の少なくとも１つの測定値について測定偏差（１４）を局所的に特定するように、及び前記設定された監視範囲（１０２）の範囲境界（１０４）を、適合された監視範囲（１０３）にとどまっている物体（２）について、前記車両（１００）の前記周囲（４）を監視するために局所的に特定された前記測定偏差（１４）に局所的に適合させるように構成されていることを特徴とするシステム（２００）。

【請求項10】

周囲検出センサ（１０）を備えた車両（１００）において、
該車両が請求項９に記載のシステム（２００）を備えていることを特徴とする車両（１００）。

【国際調査報告】