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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-12-05
(54)【発明の名称】容器支持装置及び使用方法
(51)【国際特許分類】
B01L 9/00 20060101AFI20241128BHJP
G01N 1/10 20060101ALI20241128BHJP
C12M 1/00 20060101ALN20241128BHJP
【ＦＩ】
B01L9/00
G01N1/10 N
C12M1/00 C
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024535674
(86)(22)【出願日】2022-12-16
(85)【翻訳文提出日】2024-07-04
(86)【国際出願番号】 CA2022051845
(87)【国際公開番号】W WO2023108295
(87)【国際公開日】2023-06-22
(31)【優先権主張番号】63/265,563
(32)【優先日】2021-12-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】524224032
【氏名又は名称】ステムセル テクノロジーズ カナダ インコーポレーテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】オキーン、マーティン
(72)【発明者】
【氏名】スミス、マーク
(72)【発明者】
【氏名】チェン、ケヴィン
(72)【発明者】
【氏名】イーグルトン、ミゲル
【テーマコード（参考）】
2G052
4B029
4G057
【Ｆターム（参考）】
2G052AA33
2G052AD26
2G052AD46
2G052DA06
2G052DA32
2G052FB08
4B029AA08
4B029AA27
4B029BB01
4B029DG10
4G057AE05
4G057AE12
(57)【要約】
本開示の態様は、容器支持装置、及び実験環境などにおける容器支持体の使用に関する。本開示の装置は、装置が動作中又は使用中であるときなどに、そこに容器を留めることができる。容器支持装置は、容器支持手段、及び容器を支持手段に留めるための１つ又は複数の手段を備えることになる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ｉ）基部；ｉｉ）容器支持表面を有するステージ、前記ステージは前記基部に連結されている；
ｉｉｉ）前記ステージに連結された少なくとも１組の対向する保持部材、前記少なくとも１組の対向する保持部材は、前記ステージの上に支持された容器の１つ又は複数の縁部又は壁に対して付勢可能であり、それによって前記容器を前記ステージに留める、
を備える、容器支持体。
【請求項2】
前記ステージは前記基部に対して傾斜させられるか、又は前記基部に傾斜可能に連結されている、請求項１に記載の容器支持体。
【請求項3】
傾斜軸の周りで前記ステージを傾斜させるための傾斜アクチュエータをさらに備える、請求項２に記載の容器支持体。
【請求項4】
前記ステージの前記容器支持表面は、ｘ軸、ｙ軸、又は、前記ｘ軸及び前記ｙ軸の両方に沿って前記基部に対して移動可能である、請求項１に記載の容器支持体。
【請求項5】
容器の１つ又は複数の縁部又は壁にそれぞれ係合して前記容器を前記ステージに留める、前記少なくとも１組の対向する保持部材の各々に制限部をさらに備える、請求項１に記載の容器支持体。
【請求項6】
前記少なくとも１組の対向する保持部材は前記ステージに対して固定されている、請求項５に記載の容器支持体。
【請求項7】
前記少なくとも１組の対向する保持部材は変形可能であり、復元変形力が、前記少なくとも１組の対向する保持部材の各々の前記制限部を前記容器の１つ又は複数の外側の縁部又は壁に対して付勢する、請求項５に記載の容器支持体。
【請求項8】
前記少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数は、それぞれ延出可能且つ格納可能である、請求項１に記載の容器支持体。
【請求項9】
前記少なくとも１組の対向する保持部材は延出可能且つ格納可能であり、前記少なくとも１組の対向する保持部材を延出させることにより、その上の前記制限部が前記容器の１つ又は複数の縁部又は壁に対して付勢される、請求項５に記載の容器支持体。
【請求項10】
前記１つ又は複数の縁部又は壁は、前記容器の下側にある、請求項９に記載の容器支持体。
【請求項11】
前記少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数に連結されたアクチュエータをさらに備え、前記アクチュエータを作動させることにより、前記少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数が延出又は格納される、請求項８に記載の容器支持体。
【請求項12】
枢動部材をさらに備え、前記少なくとも１組の対向する保持部材及び前記アクチュエータは、前記枢動部材に連結されており、前記枢動部材を作動させることにより、第１の延出位置及び第２の格納位置の間で前記少なくとも１組の対向する保持部材が移動する、請求項１１に記載の容器支持体。
【請求項13】
前記枢動部材は前記ステージに枢動可能に連結されている、請求項１２に記載の容器支持体。
【請求項14】
前記少なくとも１組の対向する保持部材の各保持部材は、面取り又はベベル加工部分を含む、請求項８に記載の容器支持体。
【請求項15】
前記少なくとも１組の対向する保持部材の各保持部材に、斜面に沿って後行縁部に連結された先行縁部をさらに備え、前記後行縁部は、前記ステージの中心点に対して、前記先行縁部より内向きに設定されている、請求項１４に記載の容器支持体。
【請求項16】
前記少なくとも１組の対向する保持部材が延出するにつれて、前記容器は、前記斜面を登って前記容器支持表面に垂直な軸において前記容器を上昇させ、前記少なくとも１組の対向する保持部材が格納されるにつれて、前記容器は、前記斜面を下って前記容器支持表面に垂直な前記軸において前記容器を下降させる、請求項１５に記載の容器支持体。
【請求項17】
１組の対向する保持部材の各保持部材にそれぞれ取り付けられ、それによって１組の対向する保持部材の各保持部材を前記枢動部材に連結する複数のアームをさらに備える、請求項１２に記載の容器支持体。
【請求項18】
前記複数のアームは前記枢動部材に枢動可能に連結されている、請求項１７に記載の容器支持体。
【請求項19】
前記複数のアームのうちの第１の対は、互いから１８０度で前記枢動部材に取り付けられている、請求項１７に記載の容器支持体。
【請求項20】
前記複数のアームのうちの第２の対は、互いから１８０度で前記枢動部材に取り付けられている、請求項１９に記載の容器支持体。
【請求項21】
前記複数のアームのうちの前記第１の対の各々の前記枢動部材への取付けは、前記複数のアームのうちの前記第２の対の各々から９０度でない、請求項２０に記載の容器支持体。
【請求項22】
前記複数のアームのうちの対向する１組の各アームに、１つ又は複数のコンプライアント部材をさらに備える、請求項１７に記載の容器支持体。
【請求項23】
あるアームの前記１つ又は複数のコンプライアント部材は、前記アームの第１の端部及び第２の端部の中間にある、請求項２２に記載の容器支持体。
【請求項24】
前記制限部はピンである、請求項５に記載の容器支持体。
【請求項25】
前記ピンは弾性的である、請求項２４に記載の容器支持体。
【請求項26】
１つ又は複数の荷重センサをさらに備える、請求項１に記載の容器支持体。
【請求項27】
１つ又は複数の荷重センサをさらに備え、前記１組の対向する保持部材が延出させられたとき、前記容器は前記１つ又は複数の荷重センサから係合解除する、請求項８から２６のいずれか一項に記載の容器支持体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願の相互参照］
本出願は、２０２１年１２月１６日出願のＶＥＳＳＥＬ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＵＳＥと題する米国出願第６３／２６５，５６３号による優先権を主張し、これはあらゆる目的のために、これにより参照によって本明細書に組み込まれる。米国において、本出願は、３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１９の下で２０２１年１２月１６日出願のＶＥＳＳＥＬ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＵＳＥと題する米国出願第６３／２６５，５６３号の利益を主張し、これはあらゆる目的のために、これにより参照によって本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０２１年１２月１６日出願のＶＥＳＳＥＬ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＵＳＥと題する米国出願第６３／２６５，５６３号による優先権を主張し、これはあらゆる目的のために、これにより参照によって本明細書に組み込まれる。米国において、本出願は、３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１９の下で２０２１年１２月１６日出願のＶＥＳＳＥＬ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＵＳＥと題する米国出願第６３／２６５，５６３号の利益を主張し、これはあらゆる目的のために、これにより参照によって本明細書に組み込まれる。
【0002】
本開示は装置に関し、より具体的には、その上に載っている容器を支持及び留めるための装置に関する。特定の態様では、本開示は、細胞培養などの科学的用途及び／又は方法、及び／又は分析用途において使用され得る容器支持装置に関する。
【背景技術】
【0003】
技術者は、産業、分析、又は実験ワークフローにおける処理を容易にする様々な装置をしばしば利用する。こうした装置の広範な例には、プレートリーダ、オービタルシェーカ又は他のタイプのシェーカ、ヒートブロックなどが含まれる。オービタル及び他のタイプのシェーカを参照すると、容器がその上に支持され、ユーザはシェーカを動作させて、容器及びその中の中身を混合させる。
【0004】
知られているシェーカ又はロッカ（ｒｏｃｋｅｒ）のユーザが直面する問題には、動く範囲が限定されていること、及び／又は容器を装置に留められないことが含まれる。さらに、多くの装置は、動作前又は動作中に、少なくともいくらかの又は相当な量のユーザ側の実地での介入を必要とする。
【0005】
したがって、動作中にそこに容器を留めながら、１つ又は複数の平面及び／又は軸において移動及び／又は振動することが可能な装置が必要とされている。前述の機能を実現する自動化された装置が特に望ましい場合がある。
【発明の概要】
【0006】
本開示の一態様では、容器支持装置が提供される。例示的な容器支持体は、ｉ）基部；ｉｉ）基部に連結されて上に載置された容器を支持するステージ；ｉｉｉ）ステージに連結された少なくとも１組の対向する保持部材、少なくとも１組の対向する保持部材は、互いに対して変動可能（ｃｏｍｍｕｔａｂｌｅ）である；ｉｖ）それぞれの保持部材に一体化されて容器をステージに留める制限部；及びｖ）１組の対向する保持部材のそれぞれの保持部材に一体化されて容器をステージに留める制限部を備えてよい。
【0007】
一実施形態では、ステージはステージ平面を画定する。一実施形態では、ステージは中心点を有する。
【0008】
一実施形態では、ステージは傾斜軸の周りで傾斜させられるか又は傾斜可能である。
【0009】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、傾斜軸の周りで前記ステージを傾斜させるための傾斜アクチュエータをさらに備えてよい。一実施形態では、傾斜軸はステージの縁部に平行である。
【0010】
一実施形態では、ステージはｘ軸に沿って、ｙ軸に沿って、又はｘ及びｙ軸の両方に沿って、ステージ平面に沿って移動可能である（ｘ及びｙ軸はステージ平面に位置している）。
【0011】
一実施形態では、前記少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数は、それぞれ延出可能且つ格納可能である。一実施形態では、前記少なくとも１組の対向する保持部材のそれぞれは、それぞれ延出可能且つ格納可能である。
【0012】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数は、ステージ平面に沿って直線的に延出及び格納される。
【0013】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数はステージなどに固定されている。一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材のそれぞれはステージなどに固定されている。
【0014】
一実施形態では、それぞれの保持部材はブラケットである。一実施形態では、１組の対向する保持部材の少なくとも１つのブラケットは変形可能であり弾性的である。
【0015】
一実施形態では、制限部はブラケットの壁又は角である。
【0016】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材のそれぞれの保持部材は面取り又はベベル加工されている。
【0017】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、前記少なくとも１組の対向する保持部材のそれぞれの保持部材に、斜面に沿って後行縁部（ｌａｇｇｉｎｇ ｅｄｇｅ）に連結された先行縁部（ｌｅａｄｉｎｇ ｅｄｇｅ）をさらに備えてよく、前記後行縁部は、（ステージ平面における）前記ステージの中心点に対して、前記先行縁部より内向きに設定されている。
【0018】
一実施形態では、前記少なくとも１組の対向する保持部材が延出するにつれて、前記容器は、前記斜面を登って前記ステージ平面に垂直な軸において前記容器を上昇させ、前記少なくとも１組の対向する保持部材が格納されるにつれて、前記容器は、前記斜面を下って前記ステージ平面に垂直な前記軸において前記容器を下降させる。
【0019】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、少なくとも１組の対向する保持部材を延出及び格納させるためのアクチュエータをさらに備えてよい。
【0020】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、アクチュエータに連結された枢動部材をさらに備えてよい。一実施形態では、前記枢動部材は前記ステージに枢動可能に連結されている。
【0021】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材は枢動部材に連結されている。
【0022】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、保持部材のそれぞれを枢動部材にそれぞれ連結させる複数のアームをさらに備えてよい。一実施形態では、前記複数のアームは前記枢動部材に枢動可能に連結されている。
【0023】
一実施形態では、前記複数のアームのうちの第１の対は、互いから１８０度で前記枢動部材に取り付けられている。
【0024】
一実施形態では、前記複数のアームのうちの第２の対は、互いから１８０度で前記枢動部材に取り付けられている。
【0025】
一実施形態では、前記複数のアームのうちの前記第１の対のそれぞれの前記枢動部材への取付けは、前記複数のアームのうちの前記第２の対のそれぞれから９０度でない。
【0026】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、複数のアームのうちの対向する第１の組のそれぞれ、又は複数のアームのうちの対向する第２の組のそれぞれ、又はその両方に１つ又は複数のコンプライアント部材をさらに備えてよい。
【0027】
一実施形態では、１つ又は複数のコンプライアント部材は、複数のアームと保持部材の連結部及び複数のアームと枢動部材の連結部の中間にある。
【0028】
一実施形態では、前記制限部はピンである。一実施形態では、ピンは、１組の対向する保持部材が延出させられたときに容器に係合する。一実施形態では、ピンは、容器の下側などで容器の壁、縁部、又は角に係合する。
【0029】
一実施形態では、ピン又はブラケットは弾性的である。
【0030】
一実施形態では、延出構成にある１組の対向する保持部材のそれぞれにあるピンは、協働して容器をステージに留める。
【0031】
一実施形態では、ステージに取り付けられたそれぞれのブラケット、又は格納構成にある１組の対向する保持部材のそれぞれにあるそれぞれのブラケットは、協働して容器をステージに留める。
【0032】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、１つ又は複数の荷重センサをさらに備えてよい。
【0033】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、１つ又は複数の荷重センサをさらに備えてよい。
【0034】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、１つ又は複数の荷重センサをさらに備えてよく、複数の保持部材が延出構成にあるとき、培養容器は１つ又は複数の荷重センサから係合解除する。
【0035】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、１つ又は複数のモータ駆動式リードスクリューをさらに備えてよい。一実施形態では、１つ又は複数のモータ駆動式リードスクリューは、ステージの平面においてステージを移動させる。一実施形態では、ステージは、（ステージ平面に位置する）ｘ軸、（ステージ平面に位置する）ｙ軸、又は（ステージ平面に位置する）ｘ及びｙ軸の両方において移動可能である。一実施形態では、第１のモータ駆動式リードスクリューがｘ軸においてステージを移動させ、第２のモータ駆動式リードスクリューがｙ軸においてステージを移動させる。
【0036】
別の例示的な実施形態では、本開示の容器支持体は、ｉ）基部；ｉｉ）基部に連結されたステージ；及びｉｉｉ）前記ステージに連結された少なくとも１組の対向する保持部材、前記少なくとも１組の対向する保持部材は、前記ステージの上に支持された容器の１つ又は複数の縁部に対して付勢可能であり、それによって前記容器を前記ステージに留める、を備えてよい。
【0037】
一実施形態では、前記ステージは前記基部に対して傾斜させられる。一実施形態では、前記ステージは前記基部に傾斜可能に連結されている。一実施形態では、容器支持体は、ヒンジ（例えば傾斜軸）の周りで前記ステージを傾斜させるための傾斜アクチュエータをさらに備えてよい。
【0038】
一実施形態では、容器支持体は、ｘ軸及びｙ軸を有するステージ平面を画定する容器支持表面を備える。一実施形態では、ステージ（例えば容器支持表面）は、ｘ軸、ｙ軸、又はｘ及びｙ軸の両方などにおいて、ステージ平面内を移動可能である。
【0039】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、１つ又は複数のモータ駆動式リードスクリューをさらに備えてよい。一実施形態では、１つ又は複数のモータ駆動式リードスクリューは、基部に対してステージを移動させる。一実施形態では、ステージは（ステージ平面に位置する）ｘ軸、（ステージ平面に位置する）ｙ軸、又は（ステージ平面に位置する）ｘ及びｙ軸の両方に沿って移動可能である。一実施形態では、第１のモータ駆動式リードスクリューがｘ軸に沿ってステージを移動させ、第２のモータ駆動式リードスクリューがｙ軸に沿ってステージを移動させる。
【0040】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、ステージに留められる容器の１つ又は複数の縁部、壁、又は角にそれぞれ係合する少なくとも１組の対向する保持部材のそれぞれに、制限部をさらに備えてよい。
【0041】
一実施形態では、前記制限部はピンである。一実施形態では、前記ピンは弾性的である。弾性的なピンは、それに力が加えられたときに屈曲し、次いで力がなくなるとその元の位置に戻ることができる。
【0042】
一実施形態では、前記少なくとも１組の対向する保持部材は前記ステージに対して固定されている。一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材の一部分は、ステージに固定的に取り付けられている。こうした実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材、又はその一部分は変形可能であってよく、復元変形力が、少なくとも１組の対向する保持部材のそれぞれの制限部を、ステージに位置決めされている容器の１つ又は複数の外側の縁部又は壁に対して付勢する。
【0043】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数は、第１の位置から第２の位置へと延出可能であり、第２の位置から第１の位置へと格納可能であるなど、それぞれ延出可能且つ格納可能である。
【0044】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数は、（第１の位置から第２の位置へと延出可能であり、第２の位置から第１の位置へと格納可能であるなど）それぞれ延出可能且つ格納可能であり、少なくとも１組の対向する保持部材を延出させることにより、その上の制限部が容器の１つ又は複数の縁部又は壁に対して付勢される。一実施形態では、１つ又は複数の縁部又は壁は、容器（例えばスカート部付き容器（ｓｋｉｒｔｅｄ ｖｅｓｓｅｌ））の（内）下側にある。
【0045】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数に（直接的又は間接的に）連結された１つ又は複数のアクチュエータをさらに備えてよい。一実施形態では、１つ又は複数のアクチュエータは、少なくとも１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数を延出及び格納させる。
【0046】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、枢動部材をさらに備えてよい。一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材及び１つ又は複数のアクチュエータは、枢動部材に連結されており、枢動部材を作動させることにより、第１の延出位置及び第２の格納位置の間で少なくとも１組の対向する保持部材が移動する。
【0047】
一実施形態では、前記枢動部材は前記ステージに枢動可能に連結されている。一実施形態では、枢動部材はホイールであり、当該ホイールは、ホイールの中心点を通る軸の周りで双方向に回転する。
【0048】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、保持部材のそれぞれを枢動部材にそれぞれ連結させる複数のアームをさらに備えてよい。一実施形態では、前記複数のアームは前記枢動部材に枢動可能に連結されている。
【0049】
一実施形態では、前記複数のアームのうちの第１の対は、互いから１８０度で前記枢動部材に取り付けられており、又は別の言い方をすれば、第１の対のアームのそれぞれのアームの取付けは、枢動部材の中心点の周りで互いから１８０度の角度で隔てられている。
【0050】
一実施形態では、前記複数のアームのうちの第２の対は、互いから１８０度で前記枢動部材に取り付けられており、又は別の言い方をすれば、第２の対のアームのそれぞれのアームの取付けは、枢動部材の中心点の周りで互いから１８０度の角度で隔てられている。
【0051】
一実施形態では、複数のアームのうちの第１の対のそれぞれのアームの枢動部材への取付けは、複数のアームのうちの第２の対のそれぞれのアームから９０度でなく、又は別の言い方をすれば、第１の対のアームのそれぞれのアームの取付けは、第２の対のアームのそれぞれのアームの枢動部材への取付けに対して、枢動部材の中心点の周りで９０度より大きいか又は小さい（しかし１８０度より小さい）角度で隔てられている。
【0052】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、複数のアームのうちの対向する第１の組のそれぞれ、又は複数のアームのうちの対向する第２の組のそれぞれ、又はその両方に１つ又は複数のコンプライアント部材をさらに備えてよい。一実施形態では、１つ又は複数のコンプライアント部材は、各保持部材及び枢動部材との、（複数のアームのうちの各アームの）連結部の中間にある。
【0053】
一実施形態では、前記少なくとも１組の対向する保持部材のそれぞれの保持部材は、面取り又はベベル加工部分を含む。一実施形態では、（１組の対向する保持部材の）それぞれの面取り又はベベル加工された保持部材は、斜面に沿って後行縁部に連結された先行縁部をさらに備えてよく、前記後行縁部は、前記ステージの中心点に対して前記先行縁部より内向きに設定されている。一実施形態では、前記少なくとも１組の対向する保持部材が延出するにつれて、容器は、前記斜面を登って前記容器支持表面に垂直な軸において前記容器を上昇させ、前記少なくとも１組の対向する保持部材が格納されるにつれて、前記容器は、前記斜面を下って前記容器支持表面に垂直な前記軸において前記容器を下降させる。
【0054】
一実施形態では、本開示の容器支持体は、１つ又は複数の荷重センサをさらに備えてよい。一実施形態では、本開示の容器支持体は、１つ又は複数の荷重センサをさらに備えてよく、少なくとも１組の対向する保持部材が延出させられているとき、容器は１つ又は複数の荷重センサから係合解除する。
【図面の簡単な説明】
【0055】
本明細書に記述される様々な実施形態をよりよく理解し、これらの様々な実施形態をどのように実行に移し得るかをより明確に示すために、一例として、少なくとも１つの例示的な実施形態を示しており次に記述される添付図面を参照する。図面は、本明細書に記述される教示の範囲を限定することを意図していない。
【0056】
【図1】本開示の容器支持装置の一般化された実施形態を示す図である。パネルＡ）及びＢ）は、２つの異なる一般化された実施形態の上面図であり、パネルＣ）はパネルＡ）及びＢ）に図示されている実施形態の正面図である。本明細書に記述される要素のいずれも、図示されている実施形態のいずれにも組み込まれてよい。
【0057】
【図2】本開示の容器支持体の上面図である。少なくとも１組の対向する保持部材が格納（Ａ）又は延出（Ｂ）した構成のいずれかにある、容器支持体の一実施形態が図示されている。
【0058】
【図3】動作中の本開示の容器支持体の斜視図である。少なくとも１組の対向する保持部材が格納され、その上に載っている容器から係合解除された状態の、静止位置にある容器支持体の一実施形態が図示されている（Ａ）。少なくとも１組の対向する保持部材が延出構成にあり、１組の対向する保持部材の制限部が、その上に載っている容器の縁部又は角に係合した状態の、静止位置にある容器支持体が図示されている（Ｂ）。（Ｂ）の容器支持体の、傾けられ又は傾斜した構成である（Ｃ）。
【0059】
【0060】
【0061】
【0062】
【図7】容器支持体の代替的な実施形態の部分斜視図であり、例示的な磁気フィードバックフィーチャの位置決めを見せるために、アクチュエータ応答要素（例えば枢動ホイール）が想像線で示されている。
【発明を実施するための形態】
【0063】
特許請求される主題の少なくとも１つの実施形態の一例を提供するために、様々な装置、システム、及び方法を以下に記述する。以下に記述する実施形態のいずれも、いかなる特許請求される主題も限定せず、任意の特許請求される主題は、以下に記述されているものとは異なる装置、システム、及び方法を包含してよい。特許請求される主題は、以下に記述されている任意の１つのシステム、装置又は方法のすべての特徴を有するシステム、装置及び方法、又は以下に記述されているシステム、装置及び方法のうちの複数又はすべてに共通する特徴に限定されない。特許請求され得る主題は、その特許請求の範囲及び図を含む、この文献の任意の部分に開示されている要素又はプロセスステップの任意の組合せ又は部分的組合せに存在してよい。したがって、本明細書の教示にしたがって開示されるシステム、装置又は方法は、本明細書に含まれる特徴のうちの任意の１つ又は複数を具現化してよく、特徴は、その意図された目的のために物理的に実施可能且つ実現可能である任意の特定の組合せ又は部分的組合せで使用されてよいことが、当業者には理解されよう。
【0064】
さらに、以下に記述されるシステム、装置又は方法は、任意の特許請求される主題の一実施形態でない場合がある。この文献において特許請求されていない、本明細書に記述されるシステム、装置又は方法において開示される任意の主題は、別の保護的文書、例えば継続的特許出願の主題である場合があり、出願人、発明者、及び／又は所有者は、この文献におけるその開示により、任意のこうした発明を破棄、放棄、又は公衆に供することを意図していない。
【0065】
説明を簡潔且つ明瞭にするために、適切であると考えられる場合、対応する又は類似の要素を示すために、各図において参照番号が繰り返される場合があることも理解されたい。さらに、本明細書に記述される例示的な実施形態の徹底した理解を提供するために、数多くの特定の詳細を述べる。しかしながら、本明細書に記述される例示的な実施形態はこれらの特定の詳細なしに実施されてよいことが当業者には理解されよう。他の例では、本明細書に記述される例示的な実施形態を曖昧にしないために、よく知られている方法、手順及び構成要素は詳細に記述していない。また、記載は、本明細書に記述されている例示的な実施形態の範囲を限定するものと考えられるべきではない。
【0066】
本明細書において使用される「実質的に」、「おおよそ」、及び「約」などの程度についての用語は、修飾されている用語の妥当な量の偏差を意味しており、したがって結果は有意に変化しないことに留意されたい。この偏差が、それが修飾する用語の意味を無効にしない場合、程度についてのこれらの用語は、例えば１％、２％、５％、又は１０％などの、修飾されている用語の偏差を含むと解釈されるべきである。
【0067】
さらに、本明細書における、終点を用いた任意の数値範囲の記載は、その範囲に包摂されるすべての数及び小数を含む（例えば、１から５は１、１．５、２、２．７５、３、３．９０、４及び５を含む）。すべての数及びその小数は用語「おおよそ」によって修飾されていると想定されており、これは最終的な結果が有意に変化しない場合、例えば１％、２％、５％、又は１０％などの、参照されている数の特定の量までの変動を意味することも理解されたい。
【0068】
本明細書において、「及び／又は」という表現は、包括的論理和（ｉｎｃｌｕｓｉｖｅ－ｏｒ）を表すことを意図していることにも留意されたい。つまり、例えば「Ｘ及び／又はＹ」は、Ｘ又はＹ又はその両方を意味することを意図している。別の例として、「Ｘ、Ｙ及び／又はＺ」は、Ｘ又はＹ又はＺ又はそれらの任意の組合せを意味することを意図している。
【0069】
本開示は装置に関し、より具体的には、動作中にその上に載っている容器を支持及び留めるための装置に関する。特定の態様では、本開示は、細胞培養などの科学的用途又は分析用途において使用され得る容器支持装置に関する。一実施形態では、容器は細胞培養プレート又はフラスコである。一実施形態では、容器はスカート部付き細胞培養プレート又はフラスコである。
【0070】
本開示において使用される場合、用語「変動可能（ｃｏｍｍｕｔａｂｌｅ）」は、要素又はその一部が、少なくともいくらかは移動又は変位できるという特性を指す。例えば、本開示の保持部材は変形可能又は伸長可能でよく、しかも変形又は伸長させられなくなると、その元の形状に戻り得る（すなわち、復元変形力を受けやすくてよい）。こうした実施形態では、別の例において、保持部材は物理的な場所を変化させることができ、次いでその出発した場所に戻ることができてよい。
［装置］
［装置］
【0071】
本開示の一態様では、容器を支持するための装置が提供される。容器は、組織培養フラスコ、マイクロプレート、又はマイクロウェルデバイスなどの任意の入れ物であってよい。
【0072】
本開示の装置は、装置が動作中又は使用中であるときなどに、そこに容器を留めることもできる。一実施形態では、装置は容器支持手段（例えばステージ）、及び支持手段に容器を留めるための１つ又は複数の手段（例えば保持部材）を備える。一実施形態では、本開示の装置は、容器を支持手段に留めるための複数の手段を備える。一実施形態では、本開示の装置は、容器を支持手段に留めるための複数組の手段を備える。容器を支持手段に留めるための手段は、対向する組で、又は協働して容器を支持手段に留める組で提供されることが重要な場合がある。
【0073】
図１、図２及び図６は、本開示の装置の様々な実施形態を示す。一実施形態では、容器支持体１は基部３、及び基部に連結されたステージ５を備えてよい。ステージ５はその上に載置された容器を支持してよく、したがってステージ５は容器支持表面６又は複数の表面を備える。
【0074】
ステージ５、又はより具体的には容器支持表面６は、ステージ平面ｓｐを画定してよい。一実施形態では、ステージ５（例えば容器支持表面６）は定置式であり、又は基部３に対して固定されている。一実施形態では、ステージ５（例えば容器支持表面６）は基部３に対して移動可能である。例えば、ステージ５は、基部３（又はステージ平面）に対してｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸のうちの１つ又は複数において移動可能であってよい（図１を参照）。一実施形態では、ステージ５は、基部３（又はステージ平面）に対してｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸のうちの２つ又はそれよりも多くにおいて移動可能である。一実施形態では、ステージ５は、基部３（又はステージ平面）に対してｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸のそれぞれにおいて移動可能である。
【0075】
本明細書におけるｘ及びｙ軸を参照すると、こうした軸は概してステージ平面ｓｐに位置している（図１）。本明細書におけるｚ軸を参照すると、こうした軸は（ステージ平面ｓｐによって画定される）ｘｙ軸に対して概して垂直である。
【0076】
一実施形態では、ステージ５は基部３に対して傾斜させられる。一実施形態では、ステージ５は、ヒンジなどにより、枢動部ｐ（図２及び図３を参照）において枢動可能又は傾斜可能に基部３に連結されている。こうした実施形態では、ステージ５は基部３に対し、ｚ軸において枢動部ｐの周りで傾斜し得る。一実施形態では、ステージ５は枢動部ｐの周りで手動で傾斜可能である。一実施形態では、ステージ５は電気信号に応答して傾斜する。
【0077】
電気信号に応答してステージ５が傾斜する実施形態では、枢動部ｐは、傾斜軸ｔの周りでステージ５を上方及び下方に傾斜させるための傾斜アクチュエータ７を備えてよい（例えば図３のＣを参照）。一実施形態では、傾斜軸ｔはステージ５の縁部に平行である。一実施形態では、傾斜軸ｔはステージ５の縁部と実質的に同じ平面にある。
【0078】
一実施形態では、容器支持体１は複数の保持部材１０を備える（図１～図６を参照）。一実施形態では、複数の保持部材１０はステージ５に連結されている。一実施形態では、容器支持体１は複数組の保持部材１０を備える。一実施形態では、容器支持体１は少なくとも１組の対向する保持部材１０を備える。本明細書では、参照番号１０によって総称的な意味で保持部材を指す場合があり、保持部材の数に応じて、それらは個別に１０ａ、１０ｂなどと呼ばれる場合がある。
【0079】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材などの複数の保持部材１０は、互いに対して変動可能（ｃｏｍｍｕｔａｂｌｅ）（例えば変位可能）である。保持部材１０が相対的に変位することにより、複数の保持部材１０（例えば、少なくとも１組の対向する保持部材）の間にステージ上の容器を載置及び／又は留めることが容易になり得る。
【0080】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材などの複数の保持部材１０は付勢可能である。一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材などの複数の保持部材１０は、ステージ上に支持されている容器の１つ又は複数の縁部、壁、又は角に対して付勢可能であり、それによって容器をステージに留める。
【0081】
以下でさらに記述されるように、保持部材１０は所定の位置に（ステージ５に）固定されていてよく、１つ又は複数は、伸長し得る柔軟又は変形可能な材料で作成されるか又はそれを含み、それによって少なくとも１組の対向する保持部材１０の間に容器を収容して受けることができる。異なる実施形態では、保持部材１０はステージ５に連結されるが固定された位置ではなく、空間内で（例えばステージ平面の直線軸において）互いに対して移動する。
【0082】
保持部材１０が固定されている実施形態では、それらはステージ５に固定されていてよい。一実施形態では、保持部材１０（例えば少なくとも１組の対向する保持部材）はブラケットである。ブラケットなどの保持部材１０は、接着剤、対応して形状設定されたステージ５の溝への締り嵌めを用いるか、又はリベット、ねじ、又はボルトなどの金具を使用するなど、任意の従来型の手段を使用してステージ５に連結されていてよい。
【0083】
保持部材１０がステージ５に対して固定されている実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材の少なくとも１つのブラケットは変形可能である。一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材の、１より多いブラケットは変形可能である。しかし、変形可能ブラケットは弾性的であり、したがって操作されるか又は伸長させられた後にそれらの元の形状に戻り得る。したがって、変形可能ブラケットはそれらの間に容器を収容するように操作されるか又は伸長され得るが、それらの元の形状へと戻るか又は動いて容器をステージ５に留めるのに十分な復元変形力を有する。
【0084】
前述の実施形態では、保持部材１０（例えば少なくとも１組の対向する保持部材のうちの一方又は両方）は、熱可塑性ポリマーなどのポリマーで作成されていてよい。特定のこうした実施形態では、熱可塑性ポリマーはＡＢＳポリマーなどである。
【0085】
保持部材１０が位置を変化させてよいか又は物理的に移動してよい実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０のうちの１つ又は複数は、（ステージの中心点に対して）延出及び格納させられてよい。一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０のうちの１つ又は複数は、ステージ平面ｓｐに沿ってなど、ステージ５に平行な平面内の直線軸に沿って延出及び格納される。
【0086】
一実施形態では、保持部材１０（例えば少なくとも１組の対向する保持部材）は面取り又はベベル加工されているか、又は面取り又はベベル加工部分を備える（図３～図５を参照）。一実施形態では、容器支持体１は、対向する第１の組の面取り又はベベル加工された保持部材１０ａ及び１０ｃを備える。一実施形態では、容器支持体１は、対向する第１の組（１０ａ及び１０ｃ）及び第２の組（１０ｂ及び１０ｄ）の面取り又はベベル加工された保持部材を備える。一実施形態では、容器支持体１は、複数の保持部材１０のうちの対向する少なくとも１組を備える。
【0087】
以下の記載では図４及び図５が参照され、面取り又はベベル加工された複数の保持部材１０のうちの１つ又は２つ（すなわち１０ａ及び１０ｂ）のみが示される。一方又は両方の面取り又はベベル加工された保持部材１０ａ及び１０ｂについての記載は、（図４及び図５には示されていない）面取り又はベベル加工された保持部材１０ｃ及び１０ｄなどの、追加の面取り又はベベル加工された保持部材に等しく適用してよい。
【0088】
一例として、面取り又はベベル加工された保持部材１０ａは、斜面２５（保持部材１０ａの文脈では具体的には２５ａ）に沿って後行縁部３０（保持部材１０ａの文脈では具体的には３０ａ）に連結された先行縁部２０（保持部材１０ａの文脈では具体的には２０ａ）を備えてよい。一実施形態では、複数の保持部材のうちの対向する組のそれぞれは、斜面２５に沿って後行縁部３０に連結された先行縁部２０を備える。一実施形態では、後行縁部３０は、（ステージ平面における）ステージ５の中心点に対して、先行縁部２０より内向きに設定されている。
【0089】
したがって、（例えば１組の対向するベベル加工又は面取りされた保持部材１０のそれぞれの上で）ステージ５、より具体的には容器支持表面６に載っている容器４０は、少なくとも１組の対向する保持部材１０が延出するにつれて、斜面２５を登ってステージ５（例えばステージ平面）に垂直な軸において容器を上昇させることができ、容器４０は、少なくとも１組の対向する保持部材１０が格納されるにつれて、斜面２５を下ってステージ５（例えばステージ平面）に垂直な軸において容器を下降させることができる（図３のＡ及び図３のＢ）。
【0090】
図２及び図４～図６を参照すると、一実施形態では、容器支持体１は、少なくとも１組の対向する保持部材１０を延出及び格納させるためのアクチュエータ５０をさらに備える。一実施形態では、１つ又は複数のアクチュエータが容器支持体１に備えられている。例えば、単一のアクチュエータが保持部材１０のうちの１つ又は複数の延出及び格納を担っていてよい。又は、複数のアクチュエータが、対向する組の両方の保持部材の延出を担っていてよい。又は、対向する組の数に関わらず、複数のアクチュエータがそれぞれの保持部材の延出及び格納を担っていてよい。いかなる場合でも、１つ又は複数のアクチュエータを作動させることにより、対向する少なくとも１組の１つ又は複数の保持部材などの、１つ又は複数の保持部材が延出又は格納される。
【0091】
一実施形態では、アクチュエータ５０は基部３に連結されている。一実施形態では、アクチュエータ５０はステージ５に連結されている。アクチュエータ５０は、容器支持体１の上に位置決めされている容器を把持するように（それによって容器をステージ５に留めるように）少なくとも１組の対向する保持部材１０を相対的に移動させ得るので、それは把持アクチュエータと呼ばれる場合がある。
【0092】
様々なタイプ及び様々な動作手段のアクチュエータが当業者に知られている。例えば、アクチュエータ５０はリニアアクチュエータ又はロータリアクチュエータであってよい。さらに、アクチュエータ５０はステッピングモータ駆動式又はソレノイド駆動式であってよい。
【0093】
一実施形態では、容器支持体１はアクチュエータ５０と通じている少なくとも１つのアクチュエータ応答要素５５を備える。一実施形態では、少なくとも１つのアクチュエータ応答要素５５はアクチュエータ５０に連結されている。一実施形態では、少なくとも１つのアクチュエータ応答要素は枢動ホイールなどの枢動部材である。したがって、一実施形態では、枢動部材５７はアクチュエータ５０に連結されており、アクチュエータ５０の作動又はストロークにより、枢動部材５７が回転する。
【0094】
一実施形態では、枢動部材５７は基部３に（枢動可能に）連結されている。一実施形態では、特にステージ５が傾斜させられるか又は傾斜可能であるこれらの実施形態では、枢動部材はステージ５に（枢動可能に）連結されている。
【0095】
枢動部材５７の回転／枢動の程度は制限されてよい。例えば、枢動部材５７の回転／枢動は、アクチュエータ５０の運動又はストロークによって限定されてよい。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－４度回転／枢動する。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－６度回転／枢動する。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－８度回転／枢動する。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－１０度回転／枢動する。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－１２度回転／枢動する。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－１４度回転／枢動する。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－１６度回転／枢動する。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－１８度回転／枢動する。一実施形態では、アクチュエータ５０の運動により、枢動部材が約＋／－２０度回転／枢動する。枢動部材５７の回転／枢動は＋／－２０度より大きくてよいが、大半の実施形態では、それは９０度を超えない。
【0096】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０及び１つ又は複数のアクチュエータ５０は枢動部材５７に連結されており、アクチュエータ５０の作動又はストロークによって枢動部材５７が枢動又は回転し、それによって第１の延出位置及び第２の格納位置の間で少なくとも１組の対向する保持部材１０が移動又は駆動する（図３のＡ及び図３のＢを参照）。
【0097】
容器支持体１、より具体的には枢動部材／ホイール５７などのアクチュエータ応答要素５５は、１つ又は複数の磁気フィーチャ５８をさらに備えてよい。一実施形態では、１つ又は複数の磁気フィーチャ５８は枢動部材／ホイール５７の回転又は枢動平面に位置決めされている（図７）。一実施形態では、１つ又は複数の磁気フィーチャ５８は、枢動部材５７などのアクチュエータ応答要素５５の下側に接着されるか又はその他の方法で取り付けられたリングに配置されている。一実施形態では、１つ又は複数の磁気フィーチャ５８は、枢動部材５７などのアクチュエータ応答要素５５に一体化されるか又は備えられたリングに配置されている。一実施形態では、１より多い磁気フィーチャ５８がアクチュエータ応答要素５５（例えば枢動部材５７）に備えられるか又は取り付けられている。
【0098】
一実施形態では、１より多い磁極が磁気フィーチャ５８の周りに散在している。一実施形態では、少なくとも４個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも６個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも８個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも１０個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも１２個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも１４個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも１６個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも１８個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも２０個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも２２個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも２４個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも２６個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。一実施形態では、少なくとも２８個の磁極が磁気フィーチャに、又はその周りに配置されている。いかなる場合でも、磁極の数は所望される感度のレベル、及び／又は枢動部材／ホイール５７の半径によって決定されることになる。
【0099】
一実施形態では、容器支持体１は、基部３又はステージ５に連結された読取りヘッド５９をさらに備える（図７を参照）。したがって、１つ又は複数の磁気フィーチャ５８及び読取りヘッドは、（読取りヘッド５９からのフィードバックを介して）協働して、回転／枢動が生じたか否か、及び（両方向における）こうした枢動の大きさをフィードバックし得る。一実施形態では、読取りヘッド５９は、１つ又は複数の磁気フィーチャ５８（例えば磁極）が読取りヘッド５９を越えて運動したときに、１つ又は複数の磁気フィーチャ５８の磁場を検出する。一実施形態では、読取りヘッド５９は、通過した磁場の数に基づいて、回転／枢動が生じたか否か、及び（両方向における）こうした枢動の大きさをフィードバックし得る。
【0100】
一実施形態では、（枢動部材５７などのアクチュエータ応答要素５５に連結されている）アクチュエータ５０の作動又はストロークにより、枢動部材５７が様々な方向に枢動する。例えば、アクチュエータ５０が下方にストロークすると枢動部材５７が第１の方向に枢動／回転し、それによって１つ又は複数の保持部材１０を第１の格納位置から第２の延出位置へと駆動又は延出させることができ、アクチュエータ５０が上方にストロークすると枢動部材５７が第２の（例えば逆の）方向に枢動／回転し、それによって１つ又は複数の保持部材１０を第２の延出位置から第１の格納位置へと格納することができる。
【0101】
一実施形態では、容器支持体１は、それぞれの保持部材１０、及び枢動部材５７などのアクチュエータ応答要素５５にそれぞれ取り付けられた複数のアーム６０をさらに備える。したがって、アーム６０により、保持部材１０が枢動部材５７などのアクチュエータ応答要素５５に連結され得る。本明細書では、個々のアーム６０はアーム６０の数に応じて６０ａ、６０ｂなどと呼ばれ得る。一実施形態では、アーム６０の第１の端部６５は保持部材１０に取り付けられており、アーム６０の第２の端部６７は枢動部材５７などのアクチュエータ応答要素５５に取り付けられている（第１の端部及び第２の端部が１つのアームにおいてのみ示されている図２及び図６を参照、しかし図示されているその他のアームのいずれにも適用してよい）。
【0102】
一実施形態では、複数のアーム６０は保持部材１０のそれぞれに固定的に連結されているか又は一体化されていてよい。一実施形態では、複数のアーム６０は保持部材１０のそれぞれに枢動可能に連結されていてよい。
【0103】
一実施形態では、容器支持体１は対向する第１の組のアーム６０、例えばアーム６０ａ及び６０ｃを備える。一実施形態では、容器支持体１は対向する第１の組のアーム（６０ａ及び６０ｃ）及び対向する第２の組のアーム（６０ｂ及び６０ｄ）を備える。容器支持体１は、複数のアーム６０のうちの対向する少なくとも１組を備えることが好ましい。したがって、アクチュエータ５０の作動又はストロークに応答して、複数のアーム６０のうちの対向する１組によって少なくとも１組の対向する保持部材１０に押す力及び引く力が加えられたとき、少なくとも１組の対向する保持部材１０は延出及び格納される。
【0104】
複数のアーム６０は、枢動又は回転部材５７などの少なくとも１つのアクチュエータ応答要素５５に連結されている。一実施形態では、複数のアーム６０は、少なくとも１つのアクチュエータ応答要素５５、５７に枢動可能に連結されている。
【0105】
一実施形態では、複数のアーム６０のうちの対向する第１の組は、少なくとも１つのアクチュエータ応答要素５５、５７に互いから１８０度で取り付けられており、又は別の言い方をすれば、第１の対のアームのそれぞれのアームの取付けは、枢動部材の中心点の周りで互いから１８０度の角度で隔てられている。
【0106】
複数のアーム６０のうちの対向する第２の組を含む実施形態では、複数のアーム６０のうちの対向する第２の組は、少なくとも１つのアクチュエータ応答要素５５、５７に互いから１８０度で取り付けられており、又は別の言い方をすれば、第２の対のアームのそれぞれのアームの取付けは、枢動部材の中心点の周りで互いから１８０度の角度で隔てられている。
【0107】
一実施形態では、複数のアームのうちの第１の対のそれぞれのアームの枢動部材への取付けは、複数のアームのうちの第２の対のそれぞれのアームから９０度でなく、又は別の言い方をすれば、第１の対のアームのそれぞれのアームの取付けは、第２の対のアームのそれぞれのアームの枢動部材への取付けに対して、枢動部材の中心点の周りで９０度より大きいか又は小さい（しかし１８０度より小さい）角度で隔てられている。
【0108】
一実施形態では、対向する第１の組のアーム６０は、第１のアーム及び第２のアームを備える。こうした実施形態では、第１のアームは第１の場所で枢動部材５７に取り付けられており、第２のアームは第２の場所で枢動部材５７に取り付けられており、第１の場所は、枢動部材５７の中心点の周りで第２の場所から約１８０度の角度で隔てられている。
【0109】
対向する２組のアーム６０を備える実施形態では、第１及び第２のアームは上に記述されたように枢動部材５７に取り付けられていてよく、対向する第２の組のアーム６０は、第３のアーム及び第４のアームを備える。こうした実施形態では、第３のアームは第３の場所で枢動部材５７に取り付けられており、第４のアームは第４の場所で枢動部材５７に取り付けられており、第３の場所は、枢動部材５７の中心点の周りで第４の場所から約１８０度の角度で隔てられている。こうした実施形態では、第１の場所は、枢動部材５７の中心点の周りで９０度より大きいか又は小さい角度で第３の場所から隔てられていてよく、第２の場所は、枢動部材５７の中心点の周りで９０度より大きいか又は小さい角度で第４の場所から隔てられていてよい。
【0110】
少なくとも１つのアクチュエータ応答要素５５が枢動又は回転可能部材５７である場合、複数のアームのうちの対向する第１の組のうちの１つのそこへの取付けは、複数のアームのうちの対向する第２の組のうちの１つの取付けから適切に間隔を空けられている必要がある場合がある。複数のアーム６０のうちの対向する第１の組及び／又は第２の組のそれぞれに連結されている保持部材１０が実質的に同じ距離だけ延出及び格納させられるために、複数のアームのうちの対向する第２の組のそれぞれのアームは、複数のアームのうちの対向する第１の組の最も近いアームから９０度未満で、少なくとも１つの把持アクチュエータ応答要素に取り付けられる。言い換えれば、複数のアームのうちの第１の対のそれぞれの枢動部材への取付けは、複数のアームのうちの第２の対のそれぞれのアームから９０度でない。前述のことは、保持部材１０が長方形のそれぞれの角に配置されているときに特に当てはまる場合があり、保持部材が正方形のそれぞれの角に配置されているときにはあまり当てはまらない場合がある。
【0111】
したがって、アクチュエータ５０のストロークに対するアクチュエータ応答要素５５、５７の応答性（例えば枢動／回転）により、複数のアーム６０、及びそれに連結されている保持部材１０が延出又は格納されることになる。したがって、容器の縁部又は複数の縁部が保持部材１０の斜面２５を登るか又は下るのにつれて、ステージ５上で保持部材１０の上に位置決めされている容器は、ステージ５に垂直な軸において上昇又は下降することになる。
【0112】
図６を参照すると、一実施形態では、容器支持体１は、複数のアーム６０のうちの対向する１組のうちの一方又は両方のアームに、少なくとも１つのコンプライアント部材７０をさらに備えてよい。本明細書では、少なくとも１つのコンプライアント部材７０のちの個々のものは、アーム６０の数に応じて７０ａ、７０ｂなどと呼ばれ得る。
【0113】
一実施形態では、容器支持体１は、複数のアーム６０のうちの対向する１組のそれぞれのアームに、複数のコンプライアント部材７０を備える。複数のアームのうちの対向する第１の組及び対向する第２の組を含む容器支持体１の一実施形態では、少なくとも１つのコンプライアント部材７０は、複数のアームのうちの対向する第１の組のそれぞれのアーム、又は複数のアームのうちの対向する第２の組のそれぞれのアーム、又はその両方に備えられてよい。一実施形態では、複数のアームのうちの対向する１組の１つのアームのみが、１つ又は複数のコンプライアント部材を備える。
【0114】
一実施形態では、少なくとも１つのコンプライアント部材７０は、複数のアーム６０のそれぞれのアームに一体化されている。一実施形態では、少なくとも１つのコンプライアント部材７０は、ポリマー、金属ばね、ゴムなどのような弾性（例えば伸長可能且つ圧縮可能）材料を含んでよい。一実施形態では、コンプライアント部材を備えるそれぞれのアームは、同じ材料で作成されていてよい。以下でさらに議論するように、少なくとも１つのコンプライアント部材７０は、複数の保持部材１０のうちの対向する１組などによって容器支持体１上の容器の壁又は縁部又は角に及ぼされる力を軽減し得る。
【0115】
一実施形態では、あるアームの１つ又は複数のコンプライアント部材７０は、当該アームの第１の端部６５及び第２の（対向する）端部６７の中間にある。一実施形態では、アームの第１の端部は保持部材１０に連結されており、アームの第２の端部は少なくとも１つのアクチュエータ応答要素５５（例えば枢動部材５７）に連結されている。
【0116】
容器支持体１は、少なくとも１組の対向する保持部材１０のそれぞれに、又はその上に一体化された制限部１００をさらに備えてよい（図５及び図６を参照）。一実施形態では、制限部１００はそれぞれの保持部材１０に、又はその上に一体化されている。制限部１００は容器４０の１つ又は複数の縁部、壁、又は角１１０、１１２にそれぞれ係合して、容器をステージに留める。一実施形態では、容器の当該縁部、壁、又は角は、容器の外側にある。一実施形態では、容器の当該縁部、壁、又は角は、スカート部付き容器などの容器の内側（例えば下側）にある。
【0117】
一実施形態では、制限部１００はピン、突起などである。一実施形態では、制限部１００は剛性であるか又は硬い。一実施形態では、制限部１００は弾性又は屈曲可能である。一実施形態では、制限部１００は約１度、２度、３度、４度、５度、又はそれより大きく屈曲する。一実施形態では、弾性又は屈曲可能制限部１００は、復元変形力などの下で、その元の位置に戻り得る。
【0118】
制限部１００は、容器支持体１に、具体的にはステージ５及び／又はその容器支持表面６に支持されている容器とインターフェースすることになる。一実施形態では、制限部１００（例えばピン）は、１組の対向する保持部材１０のそれぞれの保持部材１０に設けられている。一実施形態では、制限部１００は、ブラケットなどの保持部材の壁又は角である。
【0119】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０、又は第１及び第２の保持部材は、容器をステージ５に留めるように、容器４０の１つ又は複数の内側の縁部、壁、又は角に対し、（ステージ５の中心点に対して）外向きに付勢可能である。こうした実施形態では、保持部材のうちの１つ又は複数の少なくとも一部分は内向きに変形可能であり、復元変形力は、容器４０の１つ又は複数の内側の縁部、壁、又は角に対して保持部材を付勢して、容器をステージ５に留める。こうした実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０、又は第１及び第２の保持部材のそれぞれの少なくとも一部分は、ステージ５に対して固定されている。
【0120】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０、又は第１及び第２の保持部材のそれぞれの少なくとも一部分は、第１の位置から第２の位置へと（ステージの中心点に対して）外向きに移動可能であり、それによって容器の１つ又は複数の内側の縁部、壁、又は角に対して保持部材を外向きに付勢する。
【0121】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０、又は第１及び第２の保持部材は、容器をステージ５に留めるように、容器４０の１つ又は複数の外側の縁部、壁、又は角に対し、（ステージ５の中心点に対して）内向きに付勢可能である。こうした実施形態では、保持部材のうちの１つ又は複数の少なくとも一部分は外向きに変形可能であり、復元変形力は、容器をステージ５に留めるように、容器４０の１つ又は複数の外側の縁部、壁、又は角に対して保持部材を付勢する。
【0122】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０、又は第１及び第２の保持部材のそれぞれの少なくとも一部分は、第１の位置から第２の位置へと（ステージの中心点に対して）内向きに移動可能であり、それによって容器の１つ又は複数の外側の縁部、壁、又は角に対して保持部材を外向きに付勢する。
【0123】
一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０は変形可能であり、復元変形力が、容器４０の１つ又は複数の外側の縁部、壁、又は角に対し、少なくとも１組の対向する保持部材のそれぞれの制限部１００を付勢する。一実施形態では、少なくとも１組の対向する保持部材１０は延出可能且つ格納可能であり、少なくとも１組の対向する保持部材を延出させることにより、スカート部付き容器などの容器４０の（内）下側の１つ又は複数の内側の縁部、壁、又は角に対して制限部１００を付勢する。
【0124】
図５を参照すると、一実施形態では、保持部材１０が（アクチュエータ５０の影響下で）延出位置にあるとき、制限部１００（例えばピン）は容器４０の縁部（又は壁）１１０又は角１１２に係合する。一実施形態では、１組の対向する保持部材１０の制限部１００（例えばピン）は、容器４０の対向する縁部（又は壁）１１０又は角１１２に係合する。したがって、こうした実施形態では、１組の対向する保持部材１０の制限部１００（例えばピン）は、協働して容器をステージ５に留める。
【0125】
１組の対向する保持部材のそれぞれの制限部１００がピン、突起などである実施形態では、それらは延出構成にあるとき、協働して容器をステージ５に留める。１組の対向する保持部材のそれぞれの制限部１００がブラケットなどの内側の壁又は角である実施形態では、それらは格納構成にあるとき、協働して容器をステージ５に留める。
【0126】
一実施形態では、制限部１００（例えばピン）は、容器のその下側で内側の壁又は縁部１１０に係合する。一実施形態では、制限部１００（例えばピン）は、容器のその下側で内側の角１１２に係合する。一実施形態では、制限部１００（例えばブラケット）は、容器の外側の壁又は縁部に係合する。一実施形態では、制限部１００（例えばピン）は、容器の外側の角に係合する。
【0127】
図５及び図６を参照すると、容器支持体１は、面取り又はベベル加工された保持部材１０の対向する１組のうちのそれぞれに、突起又はピン１００を備えてよい。一実施形態では、各面取り又はベベル加工された保持部材１０のピン１００は、ステージ５の中心点に対して後行縁部３０に、又はそれより内向きにセットされている。
【0128】
制限部１００が弾性的である実施形態では、制限部１００により、保持部材が縁部／壁／角に係合するか又はそれらに対して付勢されたときに容器の縁部／壁／角に加えられる力が制限／軽減され得る。一実施形態では、ピン１００は弾性的でない。
【0129】
ピン１００が弾性的であるか又は非弾性的であるか否かに関わらず、複数のアーム６０の１つ又は複数のコンプライアント部材７０も、保持部材が容器の縁部、壁、又は角に対して付勢されたときにピン１００によってそれらに加えられる力を制限し得る。
【0130】
したがって、１組の対向する保持部材のそれぞれの保持部材１０の制限部又はピン１００は、こうした１組の対向する保持部材が延出構成にあるときなどに、協働して容器４０をステージ５に留め得る。さらに、アクチュエータ５０、アクチュエータ応答要素５５又は５７、複数のアーム６０、複数の保持部材（例えば、面取り又はベベル加工された保持部材）１０、及び制限部／ピン１００のそれぞれは、協働して容器４０をステージ５に留め得る。
【0131】
一実施形態では、容器支持体１は、１つ又は複数の荷重センサ１５０をさらに備えてよい。１つ又は複数の荷重センサ１５０は、基部３又はステージ５に取り付けられていてよい。荷重センサ１５０は非常に高感度でもよく、わずか５００μｇ、４００μｇ、３００μｇ、２００μｇ、１００μｇ、９０μｇ、８０μｇ、７０μｇ、６０μｇ、５０μｇ、４０μｇ、３０μｇ、２０μｇ、又は１０μｇである質量の差を（培養容器に分注される液体の体積などの予想される値と比較して）解読し得る。１つ又は複数の荷重センサ１５０が特に高感度である場合、例えば、容器がステージに（且つセンサに）載っている間にある質量が容器に載置された場合、センサの損傷が生じ得る。したがって、容器に質量を加える前に、１組の対向するアーム６０及び対応する（ベベル加工又は面取りされた）保持部材１０を延出させ、それによって（ステージ５及び／又はステージ平面ｓｐに垂直な軸において）１つ又は複数のセンサ１５０から離れるように容器を上昇させることが望ましい場合がある。したがって、１組の対向する（ベベル加工又は面取りされた）保持部材１０が延出構成にあるとき、培養容器は１つ又は複数の荷重センサ１５０から係合解除する。
【0132】
一実施形態では、１つ又は複数の荷重センサ１５０は、容器に載置された液体又は固体の質量を測定することができ、当該質量が予想されたものと異なっていた場合、次いで警告が操作者に送られ得る。こうしたフィードバックは、液体の正確な分注又は吸引が重要である、液体処理器及び／又は液体分注器を備えた自動化されたシステムに容器支持体１が備えられているときに特に関係し得る。
【0133】
一実施形態では、容器支持体１は１つ又は複数のモータ駆動式リードスクリューをさらに備えて、ステージ平面に平行な平面に沿って、又はその平面においてステージ５を移動させ得る。一実施形態では、ステージはｘ軸、ｙ軸、又はｘ及びｙ軸の両方において移動可能である。一実施形態では、第１のモータ駆動式リードスクリューが、ｘ軸及びｙ軸においてステージ５を移動させ得る。一実施形態では、第１のモータ駆動式リードスクリューがｘ軸においてステージを移動させ、第２のモータ駆動式リードスクリューがｙ軸においてステージを移動させる。
【0134】
一実施形態では、容器支持体１は自動化されており、したがって存在する場合、傾斜アクチュエータ７、アクチュエータ５０、及び読取りヘッド５９のうちの１つ又は複数は、１つ又は複数のプロセッサ及び電源と通じている。一実施形態では、傾斜アクチュエータ７、アクチュエータ５０、読取りヘッド５９、及び１つ又は複数のモータ駆動式リードスクリューのうちの１つ又は複数は、１つ又は複数のプロセッサ及び電源と通じている。
【0135】
一実施形態では、容器支持体１は細胞を培養するためのシステムに備えられてよい。一実施形態では、容器支持体１は細胞を培養するための自動化されたシステムに備えられてよい。
［方法］
［方法］
【0136】
本開示の一態様では、容器支持体１は実験、分析、又は産業用途で使用されてよい。非限定的な例として、容器支持体１はインキュベート、計量、混合、及び吸引の方法において使用されてよい。
【0137】
本開示の方法は、（上に記述したように）容器支持体の上に容器を支持する段階、及び（上に記述したように）容器をそこに留める段階に関し得る。
【0138】
一実施形態では、容器を容器支持体に留める段階は、少なくとも１組の対向する保持部材の間に容器を設ける段階を有する。容器支持体に備えられている保持部材のタイプ及び特徴は、上に記述したようなものであってよい。したがって、一実施形態では、容器を容器支持体に留める段階は、１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数を、対象の容器を収容する程度まで変形させる（例えば伸長させるか又は引く）段階、及びこうした変形させられた１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数を解放する段階を有し、復元変形力が、１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数のそれぞれの制限部を、容器の内側又は外側の対向する壁又は縁部又は側面又は角に対して付勢する。
【0139】
一実施形態では、容器を容器支持体に留める段階は、枢動部材を作動させて１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数を（格納位置から）延出位置へと延出又は駆動させ、それによって１組の対向する保持部材のうちの１つ又は複数のそれぞれの制限部を付勢して、容器の対向する壁又は縁部又は側面又は角と特にその下側で係合させる段階を有する。
【0140】
上に記述したように留められる容器では、方法は、容器支持体１の基部に対してステージ（及び容器）を移動させる段階をさらに備えてよい。一実施形態では、移動は容器の一縁部を基部から離れるように（基部に垂直な軸において）上昇させる傾斜動作である。一実施形態では、移動はｘ軸又はｙ軸、又はその両方などに沿ったステージ平面におけるものである。
【0141】
図３は、動作中の容器支持体１の一例を図示する。図３のＡでは、ステージ５は格納位置にある保持部材１０、及びその上に（例えば容器支持表面に）載置された容器４０を含む。容器はその中に既に（液体培地などの）中身を含んでよく、又は中身を受け取る準備が整えられていてよい。保持部材１０は格納構成にあるので、例えば枢動部ｐ及び傾斜軸ｔの周りでステージ５を傾斜させることが意図されている場合、容器をステージ５にうまく留めることができない。
【0142】
１つ又は複数の荷重センサ１５０を備える容器支持体１の実施形態では、容器をその上に載置し且つ／又は（その上に載っている場合）容器に中身を提供する前に、保持部材１０を延出させることが重要な場合がある。図３のＢは、保持部材１０を延出させ、ピン１００を容器４０の縁部１１０又は角１１２と係合させることによってステージ５に留められた容器４０を図示する。したがって、容器はステージ５に垂直な軸において上昇し、１つ又は複数の荷重センサ１５０を含む実施形態では、容器はそれと接触しなくなり得る。
【0143】
したがって、１つ又は複数の荷重センサを備える容器支持体の実施形態では、こうした容器支持体を使用する方法は、中身がそこに加えられる前及び／又は後に容器の質量を測定（及び登録）する段階を備えてよい。一実施形態では、容器が１つ又は複数の荷重センサから係合解除されたときに容器に中身が加えられてよく、容器（及びその中の中身）を１つ又は複数の荷重センサへと徐々に下降させることにより、中身を加えている間に１つ又は複数の荷重センサを損傷させることなく測定を行うことが可能になる。
【0144】
いくつかの実施形態では、中に含まれ得る任意の中身を分配、混合、又はその他の方法で処理するために、（上に記述したように留められたような）容器を基部３に対して移動させることが望ましい場合がある。容器の中身の分配又は混合は、１つ又は複数のモータ駆動式リードスクリューなどにより、ｘ及び／又はｙ軸に沿ってステージ５（及び容器４０）をステージ平面に対して移動させることによって達成されてよい。
【0145】
いくつかの実施形態では、容器の中身の分配、混合、及び吸引は、基部３に対してステージ５（及び容器４０）を傾斜及び／又は振動させることによって達成されてよい。いくつかの実施形態では、ｘ及びｙ軸の両方に沿ってステージ５（及び容器４０）をステージ平面に対して移動させ、また傾斜軸ｔの周りでステージ５（及び容器４０）を傾斜させることが重要な場合がある。
【0146】
ｘ、ｙ、及びｚ軸における移動は、実施されている特定のアッセイ又は方法を行うために所望される任意の順序で実施されてよい。傾斜したステージ（及び容器）が図３のＣに図示されており、この傾斜は、傾斜軸ｔの周りで、傾斜アクチュエータ７を用いて行われている。
【0147】
一実施形態では、方法は、枢動部材などのアクチュエータ応答要素の枢動の程度（及び／又はまったく枢動がないこと）を測定する段階、及び測定値をプロセッサにフィードバックする段階をさらに備えてよい。こうした段階は、ｘ、ｙ、及びｚ軸のうちの１つ又は複数における容器（及びステージ）の移動を始める前に容器が適切に留められていることを確実とする助けになり得る。上に記述したように、枢動の程度を測定する段階は、１つ又は複数の磁石フィーチャ及び読取りヘッドによって行われてよい。
【図1A)】
【図1B)】
【図1C)】
【図2A)】
【図2B)】
【図3A)】
【図3B)】
【図3C)】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【国際調査報告】