特表 2024-545419 ロボット手術システム用のバリアドレープアダプタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-06

(54)【発明の名称】ロボット手術システム用のバリアドレープアダプタ

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20241129BHJP

   A61B 42/50 20160101ALI20241129BHJP

   A61B 46/23 20160101ALI20241129BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

A61B42/50

A61B46/23

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024532432

(86)(22)【出願日】2022-11-29

(85)【翻訳文提出日】2024-05-30

(86)【国際出願番号】 US2022051262

(87)【国際公開番号】W WO2023101971

(87)【国際公開日】2023-06-08

(31)【優先権主張番号】63/284,289

(32)【優先日】2021-11-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＪＡＶＡ

(71)【出願人】

【識別番号】519239333

【氏名又は名称】エンドクエスト ロボティクス インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】リー ジェサン

(72)【発明者】

【氏名】リー ジェイハン

(72)【発明者】

【氏名】シン ドンソク

【テーマコード（参考）】

4C130

【Ｆターム（参考）】

4C130AA38

4C130DA04

(57)【要約】

ロボット手術器具コントローラアセンブリ用のコントローラアダプタシステムは、ハウジング及び１つ以上のコントローラアクチュエータを有する器具コントローラを含み得る。ハウジングは、ハウジング上のドレープ開口構造を受け入れるように構成され得る。システムは、器具コントローラに取り付けられ、器具コントローラから遠位方向に延出するように構成された内側ドレープアダプタを含み得る。内側ドレープアダプタは、内側ドレープアダプタの近位側で１つ以上のコントローラアクチュエータからの作動を受け入れ、作動を内側ドレープアダプタの遠位側に伝達するように構成された１つ以上のアダプタアクチュエータを含み得る。システムは、内側ドレープアダプタを器具コントローラに軸方向に保持するように構成された外側ドレープアダプタを含み得る。外側ドレープアダプタは、ドレープ開口構造を器具コントローラのハウジングに挟み込むように構成され得る。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボット手術器具コントローラアセンブリ用のコントローラアダプタシステムであって、
ハウジング及び１つ以上のコントローラアクチュエータを有する器具コントローラであって、前記ハウジングが、前記ハウジング上のドレープ開口構造を受け入れるように構成されている、器具コントローラと、
前記器具コントローラに取り付けられ、かつ前記器具コントローラから遠位方向に延出するように構成された内側ドレープアダプタであって、前記内側ドレープアダプタが、前記内側ドレープアダプタの近位側で前記１つ以上のコントローラアクチュエータからの作動を受け入れ、前記作動を前記内側ドレープアダプタの遠位側に伝達するように構成された１つ以上のアダプタアクチュエータを含む、内側ドレープアダプタと、
前記内側ドレープアダプタを前記器具コントローラに軸方向に保持するように構成された外側ドレープアダプタであって、前記外側ドレープアダプタが、前記ドレープ開口構造を前記器具コントローラの前記ハウジングに挟み込むように構成されている、外側ドレープアダプタと、を備える、コントローラアダプタシステム。

【請求項2】

前記器具コントローラの前記ハウジングが、近位段及び遠位段を有する段状形状を含み、前記近位段が、前記ドレープ開口構造のバックストップであるように構成されている、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記近位段が、前記遠位段よりも大きい外径を有する、請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記近位段が、前記外側ドレープアダプタの１つ以上の対応する外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部を受け入れるための１つ以上のハウジング位置合わせ特徴部を含む、請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記器具コントローラが、前記器具コントローラから延出する中心柱を含み、前記内側ドレープアダプタが、前記中心柱上を軸方向に摺動して、前記器具コントローラに係合するように構成されている、請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記中心柱及び／又は遠位段が、１つ以上のコントローラ方向付け特徴部を含み、前記内側ドレープアダプタが、前記１つ以上のコントローラ方向付け特徴部と嵌合して、前記内側ドレープアダプタが１つ以上の円周方向の方位に前記中心柱上に摺動することを要求して、前記内側ドレープアダプタの前記器具コントローラへの適切な取り付けを確実にするように構成された、１つ以上の対応するアダプタ方向付け特徴部を含む、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記内側ドレープアダプタが、前記中心柱上の１つ以上の電気コネクタに接触して、パススルー電気及び／又はデータ接続を形成するように構成された１つ以上の電気コネクタを含む、請求項５に記載のシステム。

【請求項8】

前記器具コントローラの前記ハウジングが、前記外側ドレープアダプタを前記ハウジングに軸方向に係止するように構成された係止機構を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項9】

前記器具コントローラの前記ハウジングに取り付けるように構成された前記ドレープ開口構造を有するドレープを更に備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項10】

前記ドレープ開口構造が、ドレープを貫く開口を画定する剛性リングである、請求項２に記載のシステム。

【請求項11】

前記ドレープ開口構造は、１つ以上の外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部及び／又は１つ以上のハウジング位置合わせ特徴部が前記ドレープ開口構造を通過して、前記外側ドレープアダプタの前記器具コントローラに対する位置合わせ及び／又は方向付けを可能にする１つ以上の開口を含む、請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

ロボット手術器具コントローラアセンブリであって、
器具コントローラのハウジングであって、前記ハウジング上にドレープ開口構造を受け入れるように構成されている、ハウジングと、
前記器具コントローラに取り付けられ、かつ前記器具コントローラから遠位方向に延出するように構成された内側ドレープアダプタであって、前記内側ドレープアダプタが、前記内側ドレープアダプタの近位側で１つ以上のコントローラアクチュエータからの作動を受け入れ、前記作動を前記内側ドレープアダプタの遠位側に伝達するように構成された１つ以上のアダプタアクチュエータを含む、内側ドレープアダプタと、
前記内側ドレープアダプタを前記器具コントローラに軸方向に保持するように構成された外側ドレープアダプタであって、前記外側ドレープアダプタが、前記ドレープ開口構造を前記器具コントローラの前記ハウジングに挟み込むように構成されている、外側ドレープアダプタと、を備える、ロボット手術器具コントローラアセンブリ。

【請求項13】

前記ハウジングが、近位段及び遠位段を有する段状形状を含み、前記近位段が、前記ドレープ開口構造のバックストップであるように構成されている、請求項１２に記載のアセンブリ。

【請求項14】

前記近位段が、前記遠位段よりも大きい外径を有する、請求項１３に記載のアセンブリ。

【請求項15】

前記近位段が、前記外側ドレープアダプタの１つ以上の対応する外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部を受け入れるための１つ以上のハウジング位置合わせ特徴部を含む、請求項１４に記載のアセンブリ。

【請求項16】

前記内側ドレープアダプタが、前記器具コントローラから延出する中心柱上に軸方向に摺動して、前記器具コントローラに係合するように構成されている、請求項１２に記載のアセンブリ。

【請求項17】

前記中心柱及び／又は遠位段が、１つ以上のコントローラ方向付け特徴部を含み、前記内側ドレープアダプタが、前記１つ以上のコントローラ方向付け特徴部と嵌合して、前記内側ドレープアダプタが１つ以上の円周方向の方位に前記中心柱上に摺動することを要求して、前記内側ドレープアダプタの前記器具コントローラへの適切な取り付けを確実にするように構成された、１つ以上の対応するアダプタ方向付け特徴部を含む、請求項１６に記載のアセンブリ。

【請求項18】

前記内側ドレープアダプタが、前記中心柱上の１つ以上の電気コネクタに接触して、パススルー電気及び／又はデータ接続を形成するように構成された１つ以上の電気コネクタを含む、請求項１７に記載のアセンブリ。

【請求項19】

ロボット手術システムの器具コントローラにドレープを設置する方法であって、
ドレープ開口構造を通して器具コントローラの一部分を挿入することと、
前記器具コントローラに内側ドレープアダプタを装着することと、
前記内側ドレープアダプタの上に外側ドレープアダプタを軸方向に配置して、前記外側ドレープアダプタを前記器具コントローラのハウジングと係合させて、前記外側ドレープアダプタと前記器具コントローラの前記ハウジングとの間に前記ドレープを挟み込むことと、を含む、方法。

【請求項20】

ラッチを第１の方向に回転させることによって、前記外側ドレープアダプタを前記ハウジングに係止することを更に含む、請求項１９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

(関連出願の相互参照)
本出願は、２０２１年１１月３０日に出願された米国仮出願第６３／２８４，２８９号の優先権及び利益を主張し、その全内容が、参照により全体として本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、例えば、管腔内及び単一部位手術を含むがこれに限定されない、最小侵襲手術のためのロボット手術システムに関する。

【背景技術】

【0003】

管腔内及び単一部位ロボット手術などの最小侵襲手術では、従来のロボット手術と比べて大きな利点が得られる。例えば、管腔内ロボット手術では、患者の天然管腔内のアクセスが困難な位置にアクセスするために、切開を行う必要がない。これにより、回復時間が大幅に短縮及び／又は排除され、処置の安全性が向上する。単一部位システムは、切開を最小限の単一部位に低減し、特定の処置のためのアクセスを提供するその他の多数の切開を低減する。

【0004】

特定の管腔内及び単一部位ロボット手術システムが提案されている。このようなシステム及び関連構成要素の例は、米国特許第１０，８８１，４２２号、並びに米国特許出願第２０２１／０３２２０４６号、同第２０２１／０３２２０４５号、同第２０１９／０１１７２４７号、同第２０２１／０２７５２６６号、同第２０２１／０２６７７０２号、同第２０２０／０１０７８９８号、同第２０２０／０３９７４５７号、同第２０２０／００３９７４５６号、同第２０２０／０３１５６４５号、及び同第２０１９／６２９１４２２６号に見出すことができ、上記は全て、参照により全体として本明細書に組み込まれる。

【0005】

従来の手術ロボット及びシステムは、一般に、その意図された目的に対して満足のいくものであると考えられてきた。しかし、当技術分野では、改良されたロボット手術システム、デバイス、方法、制御装置、及び構成要素、特に管腔内及び単一部位手術用に構成されたものに対するニーズが依然として存在する。本開示は、例えば、そのような分野における改善をもたらす。

【発明の概要】

【0006】

本開示の少なくとも１つの態様によると、ロボット手術器具コントローラアセンブリ用のコントローラアダプタシステムは、ハウジング及び１つ以上のコントローラアクチュエータを有する器具コントローラを含み得る。ハウジングは、ハウジング上のドレープ開口構造を受け入れるように構成され得る。システムは、器具コントローラに取り付けられ、器具コントローラから遠位方向に延出するように構成された内側ドレープアダプタを含み得る。内側ドレープアダプタは、内側ドレープアダプタの近位側で１つ以上のコントローラアクチュエータからの作動を受け入れ、作動を内側ドレープアダプタの遠位側に伝達するように構成された１つ以上のアダプタアクチュエータを含み得る。システムは、内側ドレープアダプタを器具コントローラに軸方向に保持するように構成された外側ドレープアダプタを含み得る。外側ドレープアダプタは、ドレープ開口構造を器具コントローラのハウジングに挟み込むように構成され得る。

【0007】

器具コントローラのハウジングは、近位段及び遠位段を有する段状形状を含み得る。近位段は、ドレープ開口構造のバックストップであるように構成され得る。例えば、近位段は、遠位段よりも大きい外径を有し得る。

【0008】

近位段は、外側ドレープアダプタの１つ以上の対応する外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部を受け入れるための１つ以上のハウジング位置合わせ特徴部を含み得る。器具コントローラは、そこから延出する中心柱を含み得る。内側ドレープアダプタは、中心柱上に軸方向に摺動して、器具コントローラに係合するように構成され得る。

【0009】

中心柱及び／又は遠位段は、１つ以上のコントローラ方向付け特徴部を含み得る。内側ドレープアダプタは、１つ以上のコントローラ方向付け特徴部と嵌合して、内側ドレープアダプタが１つ以上の円周方向の方位に中心柱上に摺動することを要求して、内側ドレープアダプタの器具コントローラへの適切な取り付けを確実にするように構成された、１つ以上の対応するアダプタ方向付け特徴部を含み得る。特定の実施形態では、内側ドレープアダプタは、中心柱上の１つ以上の電気コネクタに接触して、パススルー電気及び／又はデータ接続を形成するように構成された１つ以上の電気コネクタを含み得る。

【0010】

特定の実施形態では、器具コントローラのハウジングは、外側ドレープアダプタをハウジングに軸方向に係止するように構成された係止機構を含み得る。本明細書では、任意の好適な係止システムが考えられる。

【0011】

特定の実施形態では、システムは、器具コントローラのハウジングに取り付けるように構成されたドレープ開口構造を有するドレープを含み得る。ドレープ開口構造は、ドレープを貫く開口部を画定する剛性リングであり得る。本明細書では、ドレープ開口構造の任意の好適な形状、剛性又はその他の形状が考えられる。ドレープ開口構造は、１つ以上の外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部及び／又は１つ以上のハウジング位置合わせ特徴部がドレープ開口構造を通過して、器具コントローラに対する外側ドレープアダプタの位置合わせ及び／又は方向付けを可能にする１つ以上の開口部を含み得る。

【0012】

本開示の少なくとも１つの態様によると、ロボット手術器具コントローラアセンブリは、器具コントローラ用のハウジングを含み得る。ハウジングは、ハウジング上のドレープ開口構造を受け入れるように構成され得る。アセンブリは、器具コントローラに取り付けられ、器具コントローラから遠位方向に延出するように構成された内側ドレープアダプタを含み得る。内側ドレープアダプタは、内側ドレープアダプタの近位側で１つ以上のコントローラアクチュエータからの作動を受け入れ、作動を内側ドレープアダプタの遠位側に伝達するように構成された１つ以上のアダプタアクチュエータを含み得る。アセンブリは、内側ドレープアダプタを器具コントローラに軸方向に保持するように構成された外側ドレープアダプタを含み得る。外側ドレープアダプタは、ドレープ開口構造を器具コントローラのハウジングに挟み込むように構成されている。アセンブリは、本明細書に開示されるコントローラアダプタシステム（例えば、ドレープを保持するための）の任意の好適な部分、例えば、上述したような部分を含み得る。

【0013】

本開示の少なくとも１つの態様によると、ロボット手術システムの器具コントローラにドレープを設置する方法であって、ドレープ開口構造を通して器具コントローラの一部分を挿入することと、内側ドレープアダプタを器具コントローラに装着することと、内側ドレープアダプタの上に外側ドレープアダプタを軸方向に配置して、外側ドレープアダプタを器具コントローラのハウジングに係合して、外側ドレープアダプタと器具コントローラのハウジングとの間にドレープを挟み込むことと、を含み得る。特定の実施形態では、方法は、ラッチを第１の方向に回転させることによって、外側ドレープアダプタをハウジングに係止することを含み得る。

【0014】

主題の開示の実施形態のこれらの特徴及び他の特徴は、図面と組み合わせてとられる以下の詳細な説明から、当業者にとって容易に明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0015】

主題の開示が関連する当業者が過度な実験なしに、主題の開示のデバイス及び方法をどのように行い、及びどのように使用するかを容易に理解するように、それらの実施形態が特定の図面を参照して本明細書で詳細に後述される。

【0016】

【図1】本開示によるシステムの一実施形態の斜視図であり、ロボット手術システムの患者コンソールの配置システムに装着されて示されており、ドレープが装着されていない状態も示されている。

【図2A】本開示による器具コントローラの一実施形態の斜視図である。

【図2B】図２Ａの実施形態の立面図である。

【図2C】図２Ａの実施形態のアダプタインターフェースの斜視図である。

【図2D】図２Ａの実施形態のアダプタインターフェースの断面図である。

【図3A】本開示による内側ドレープアダプタの一実施形態の斜視正面図である。

【図3B】図３Ａの実施形態の背面平面図である。

【図4A】本開示による外側ドレープアダプタの一実施形態の斜視図である。

【図4B】図４Ａの実施形態の背面斜視図である。

【図4C】図４Ａの実施形態の背面立面図である。

【図5】本開示によるドレープの一実施形態の平面図であり、図１の実施形態のために構成されて示されている。

【図6A】図１に示すようなシステムの実施形態の斜視図である。

【図6B】図１に示すようなシステムの別の実施形態の斜視図である。

【図7A】図６Ａの実施形態の概略部分断面図であり、係止位置にあるように示される。

【図7B】図６Ａの実施形態の概略部分断面図であり、係止位置にあるように示される。

【図8A】本開示による方法の一実施形態の一部分を示す。

【図8B】本開示による方法の一実施形態の一部分を示す。

【図8C】本開示による方法の一実施形態の一部分を示す。

【図8D】本開示による方法の一実施形態の一部分を示す。

【図8E】本開示による方法の一実施形態の一部分を示す。

【図8F】本開示による方法の一実施形態の一部分を示す。

【図9A】器具コントローラのアダプタインターフェース上への内側ドレープアダプタの挿入を示す。

【図9B】図９Ａのアダプタインターフェース上に配設された図９Ａの内側ドレープアダプタを示す。

【図9C】内側ドレープアダプタの上に外側ドレープアダプタを挿入して、器具コントローラに接続し、内側ドレープアダプタを捕捉する様子を示す。

【図9D】内側ドレープアダプタの上に配設された図９Ｃの内側ドレープアダプタを示す。

【図9E】閉状態にある器具ラッチを示す。

【図9F】開状態にある図９Ｆの器具ラッチを示す。

【発明を実施するための形態】

【0017】

ここで、図面を参照するが、図面では、同一の参照符号は、主題の開示の類似の構造的特徴又は態様を識別する。限定ではなく、説明及び例示の目的のために、本開示によるシステムの一実施形態の例示的な図が図１に示され、参照文字１００によって全体的に指定される。本開示の他の実施形態及び／又は態様が、図２Ａ～図８Ｆに示されている。

【0018】

本開示の少なくとも１つの態様に従って、図１～図２Ｄを参照すると、ロボット手術器具コントローラアセンブリ９９用のコントローラアダプタシステム１００は、ハウジング１０１ａ及び１つ以上のコントローラアクチュエータ１０１ｂを有する器具コントローラ１０１を含み得る。ハウジング１０１ａは、ハウジング１０１ａ上のドレープ開口構造（例えば、図５に示すようなドレープ開口構造５０３）を受け入れるように構成され得る。

【0019】

器具コントローラ１０１のハウジング１０１ａは、近位段１０１ｃ（例えば、外側アダプタインターフェース）、及び遠位段１０１ｄ（例えば、内側及び／又は外側アダプタインターフェース）を有する段状形状（例えば、図２Ａに示すような）を含み得る。近位段１０１ｃは、ドレープ開口構造５０３のバックストップであるように構成され得る。例えば、近位段１０１ｃは、遠位段１０１ｄよりも大きい外径を有し得る。本明細書では、任意の好適な数の段が考えられる。

【0020】

図３Ａ及び図３Ｂを加えて参照すると、システム１００は、器具コントローラ１０１に取り付けられ、かつ器具コントローラ１０１から遠位方向に延出するように構成された内側ドレープアダプタ１０５を含み得る。内側ドレープアダプタ１０５は、内側ドレープアダプタの近位側（例えば、図３Ｂに示すように）で１つ以上のコントローラアクチュエータ１０１ｂからの作動を受け入れ、作動を内側ドレープアダプタの遠位側（例えば、図３Ａに示すように）に伝達するように構成された１つ以上のアダプタアクチュエータ１０５ａを含み得る。アダプタアクチュエータ１０５ａは、内側ドレープアダプタ１０５の１つ以上のチャネル内に摺動可能に配設される柱であり得る。アダプタアクチュエータ１０５ａは、任意の好適な様式で（例えば、各アダプタアクチュエータ１０５ａのスロット内に配置された半径方向ピンを介して）、１つ以上のチャネル内に保持され得る。アダプタアクチュエータ１０５ａは、例えば、コントローラアクチュエータ１０１ｂの延長部分として機能し、力（例えば、押す動作のみ）を直接伝達し得る。アダプタアクチュエータ１０５ａは、それに装着された医療器具のアクチュエータ（例えば、図８Ｆに装着されて示されている）に押す力のみを加えるように構成され得る。

【0021】

特定の実施形態では、内側ドレープアダプタ１０５は、その中に画定された中心開口部１０６を含み得る。中心開口部１０６は、その中に配設され、かつ半径方向内側の方向に（例えば、半径方向ばねで）付勢される１つ以上のプランジャ１０６ａ（例えば、図示のようなボールプランジャ）を含み、保持し得る。

【0022】

システム１００は、内側ドレープアダプタ１０５を器具コントローラに軸方向に保持するように構成された外側ドレープアダプタ１０７を含み得る。特定の実施形態では、外側ドレープアダプタ１０７は、ドレープ開口構造５０３を器具コントローラ１０１のハウジング１０１ａに挟み込む（例えば、ドレープ開口構造５０３をその間に圧縮する）ように構成され得る。例えば、外側ドレープアダプタ１０７は、近位部分１１０ａ及び遠位部分１１０ｂを有する段状形状を含み得る。遠位部分１１０ｂは、例えば、内側ドレープアダプタ１０５の形状に対応する円筒形状を含み得る。遠位部分１１０ｂは、内側ドレープアダプタ１０５の外径の内側に延出して内側ドレープアダプタ１０５を軸方向に捕捉する、遠位部分１１０ｂの内径に画定された１つ以上の小片１１４を含み得る。

【0023】

図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃを加えて参照すると、近位段１０１ｃは、外側ドレープアダプタ１０７の１つ以上の対応する外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部１０７ａ（例えば、ピン）、１１２（例えば、リブ１０１ｋを受け入れるスロット）を受け入れるための１つ以上のハウジング位置合わせ特徴部１０１ｅ（例えば、４つの穴）、１０１ｋ（例えば、３つのリブ）を含み得る。１つ以上のアダプタ位置合わせ特徴部１０７ａは、ピン形状を含み得、位置合わせ特徴部１０７ａの近位端の捕捉を可能にする、その中に画定されたロックチャネル１０８を有し得る。本明細書では、任意の好適な位置（例えば、図示のように十字パターンに配置された４つ）にある任意の好適な数の位置合わせ特徴部が考えられる。近位段１０１ｃはまた、例えば、近位段１０１ｃ又は他の好適な構成要素（例えば、半径方向内側に延出する内径突出部を有するリング）を各特徴部１０７ａのロックチャネル１０８内に回転させることによって、１つ以上のアダプタ位置合わせ特徴部１０７ａを捕捉するために近位段１０１ｔを回転させることができるようなタブ１０１ｔを含み得る。これにより、外側アダプタ１０７を軸方向に保持することができる。特定の実施形態では、タブ１０１ｔは、近位段１０１ｃの遠位面の近位にある回転リングに接続される。本明細書では、任意の他の好適な機械的係合が考えられる。

【0024】

器具コントローラ１０１は、そこから（例えば、遠位段１０１ｄから）延出する中心柱１０１ｆを含み得る。内側ドレープアダプタ１０５は、内側ドレープアダプタが中心柱１０１ｆ上を軸方向に摺動して器具コントローラ１０１と係合することを可能にするために、中心開口部１０６内で中心柱１０１ｆを受け入れるように構成され得る。１つ以上のプランジャ１０６ａは、中心柱１０１ｆが内側ドレープアダプタ１０５内に挿入されると、中心柱１０１ｆによって押し下げられ得る。中心柱１０１ｆは、中心柱１０１ｆ上に十分に前進すると、１つ以上のプランジャ１０６ａを受け入れるように構成された１つ以上のプランジャ開口部１０２を含み得る。プランジャ１０６ａは、１つ以上のプランジャ開口部１０２内に延出するように、窪んだ位置から内側の位置まで動き得る。これにより、意図されるまで、遠位段１０１ｄからの内側ドレープアダプタ１０５の離脱に抵抗力を与え得る。

【0025】

中心柱１０１ｆ及び／又は遠位段１０１ｄは、１つ以上のコントローラ方向付け特徴部（例えば、ピン１０１ｈ、半径方向突出部１０１ｇ、リブ１０１ｋ）を含み得る。内側ドレープアダプタ１０５は、１つ以上のコントローラ方向付け特徴部（例えば、１０１ｈ、１０１ｇ）と嵌合して、内側ドレープアダプタ１０５が１つ以上の円周方向の方位に中心柱１０１ｆ上に摺動することを要求して、内側ドレープアダプタ１０５の器具コントローラ１０１への適切な取り付けを確実にするように構成された１つ以上の対応するアダプタ方向付け特徴部（例えば、突出部１０１ｇに対応するスロット１０５ｂ、ピン１０１ｈに対応するピン穴１０５ｃ）を含み得る。特定の実施形態では、内側ドレープアダプタ１０５は、中心柱１０１ｆ上の１つ以上の電気コネクタ１０１ｉに接触して、パススルーの電気及び／又はデータ接続を形成する（例えば、前面電気コネクタ１０５ｆから信号を出力する）ように構成された１つ以上の電気コネクタ１０５ｅを含み得る。

【0026】

外側ドレープアダプタ１０７は、その遠位端に配設されたラッチ１１６を含み得る。ラッチ１１６は、遠位部分１１０ｂに回転可能に装着されて開閉し得る。ラッチ１１６は、器具をアセンブリから取り外すための緊急解除を提供し得る。本明細書では、任意の他の好適なラッチ及び／又は緊急解除が考えられる。

【0027】

特定の実施形態では、図５を加えて参照すると、システム１００は、器具コントローラ１０１のハウジング１０１ａに取り付けるように構成されたドレープ開口構造５０３を有するドレープ５００を含み得る。ドレープ開口構造５０３は、ドレープ５１１を貫く開口部を画定する剛性リング（例えば、プラスチックから作られた）であり得る。本明細書では、ドレープ開口構造５０３の、剛性又はその他（例えば、軟質シリコーン）の任意の好適な形状（例えば、図示のような円形、又はハウジング１０１ａに嵌合する他の任意の好適な形状）が考えられる。ドレープ開口構造５０３は、１つ以上の外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部１０７ａ及び／又は１つ以上のハウジング位置合わせ特徴部がドレープ開口構造５０３を通過して、器具コントローラ１０１に対する外側ドレープアダプタ１０７の位置合わせ及び／又は方向付けを可能にする１つ以上の開口部５１３（例えば、図８Ｃに最もよく示すように）を含み得る。

【0028】

特定の実施形態では、図６Ａ及び図６Ｂ並びに図７Ａ及び図７Ｂを加えて参照すると、器具コントローラ１０１のハウジング１０１ａは、外側ドレープアダプタ１０７をハウジング１０１ａに軸方向に係止するように構成された係止機構１０１ｊを含み得る。図示のように、係止機構１０１ｊは、外側ドレープアダプタ１０７の回転が外側ドレープアダプタ１０７をハウジング１０１ａにラッチするような回転ロックを含み得る。本明細書では、任意の好適な係止システムが考えられる。図６Ａでは、１つ以上の外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部１０７ａは、器具コントローラの並進モジュールに固定されて、ドレープ開口構造を器具コントローラのハウジングに挟み込ように設けられ得、したがって、器具コントローラの回転モジュールは、１つ以上の外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部１０７ａの円周面に対して回転する。図６Ｂでは、１つ以上の外側ドレープアダプタ位置合わせ特徴部を有しない外側ドレープアダプタ１０７が、器具コントローラの遠位端に設けられた回転モジュールに直接固定され得る。

【0029】

図９Ａは、内側ドレープアダプタ１０５のハウジング１０１上への挿入を示している。図９Ｂは、ハウジング１０１上に配設された内側ドレープアダプタ１０５を示している。図９Ｃは、内側ドレープアダプタ１０５の上に外側ドレープアダプタ１０７を挿入して、器具コントローラハウジング１０１に接続し、内側ドレープアダプタ１０５を捕捉する様子を示している。図９Ｄは、外側ドレープアダプタ１０７が内側ドレープアダプタ１０５の上に配設され、タブ１０１ｔを回転させることによって外側ドレープアダプタ１０７をラッチする様子を示している。

【0030】

図９Ｅは、閉じた状態の器具ラッチを示しており、図９Ｆは、開いた状態（例えば、アセンブリ１００から器具を緊急に取り外すための）の図９Ｆの器具ラッチを示している。例えば、ユーザは、ラッチ１１６を上方に押すことができ、ラッチ１１６を飛び出させることができる。これにより、コントローラの並進運動を伴わずにドレープアダプタを時計回りに回転させることができ、ドレープアダプタを回転させた後に器具を分離することができる。

【0031】

本開示の少なくとも１つの態様によると、ロボット手術器具コントローラアセンブリ９９は、器具コントローラ１０１用のハウジング１０１ａを含み得る。ハウジング１０１ａは、ハウジング１０１ａ上のドレープ開口構造５０３を受け入れるように構成され得る。アセンブリ９９は、器具コントローラ１０１に取り付けられ、かつ器具コントローラ１０１から遠位方向に延出するように構成された内側ドレープアダプタ１０５を含み得る。内側ドレープアダプタ１０５は、内側ドレープアダプタ１０５の近位側で１つ以上のコントローラアクチュエータ１０１ｂからの作動を受け入れ、その作動を内側ドレープアダプタ１０５の遠位側に伝達するように構成された１つ以上のアダプタアクチュエータ１０５ａを含み得る。アセンブリ９９は、内側ドレープアダプタ１０５を器具コントローラ１０１に軸方向に保持するように構成された外側ドレープアダプタ１０７を含み得る。外側ドレープアダプタ１０７は、ドレープ開口構造５０３を器具コントローラ１０１のハウジング１０１ａに挟み込むように構成され得る。アセンブリ９９は、本明細書に開示されるコントローラアダプタシステム（例えば、ドレープを保持するための）の任意の好適な部分を含み得る。

【0032】

本開示の少なくとも１つの態様によると、図８Ａ～図８Ｆを加えて参照すると、ロボット手術システムの器具コントローラ（例えば、コントローラ１０１）にドレープ（例えば、ドレープ５００）を設置する方法は、ドレープ開口構造（例えば、構造５０３）を通して器具コントローラ（例えば、ハウジング１０１ａ）の一部分を挿入することと、内側ドレープアダプタ（例えば、アダプタ１０５）を器具コントローラ（例えば、コントローラ１０１）に装着することと、外側ドレープアダプタ（例えば、アダプタ１０７）を内側ドレープアダプタ（例えば、アダプタ１０５）の上に軸方向に配置して、外側ドレープアダプタ（例えば、アダプタ１０７）を器具コントローラ（例えば、コントローラ１０１）のハウジング（例えば、ハウジング１０１ａ）に係合して、外側ドレープアダプタ（例えば、アダプタ１０７）と器具コントローラ（例えば、コントローラ１０１）のハウジング（例えば、ハウジング１０１ａ）との間にドレープ（例えば、ドレープ５００）を挟み込むことと、を含み得る。特定の実施形態では、方法は、ラッチを第１の方向（例えば、時計回り）に回転させることによって、外側ドレープアダプタ（例えば、アダプタ１０７）をハウジング（例えば、ハウジング１０１ａ）に係止することを含み得る。

【0033】

実施形態は、ドレープ延長部を器具コントローラの上に配置することによって器具コントローラをドレープすることを含み得る。実施形態は、ドレーププレート（例えば、ドレープ開口構造５０３）を器具コントローラ上に装着することを含み得る。実施形態は、ドレーププレートが器具コントローラ１０１に装着された後に、ドレープアダプタセットを設置することを含む。ドレープアダプタセットを設置することは、内側ドレープアダプタ１０５を器具コントローラ１０１に装着し、次に外側ドレープアダプタ１０７を内側ドレープアダプタ１０５上に配置し、次にラッチを回転させることによって外側ドレープアダプタ１０７を係止することを含み得る。ドレープアダプタセットの取り外しは、ラッチを反時計回りに回転させることによって、外側ドレープアダプタを係止解除し、次に外側ドレープアダプタを取り外し、次に内側ドレープアダプタを取り外すことによって行うことができる。

【0034】

実施形態は、ドレープガスケットを収容するためにロボット制御医療器具の近位端に装着するための取り外し可能な連結具を含み得る。実施形態は、ロボット管腔内手術システム（例えば、患者カート用）のためのバリアドレープ及びアダプタを含み得る。

【0035】

本明細書に開示する任意のモジュールは、任意の好適な機能を実施するように構成された任意の好適なハードウェア及び／又はソフトウェアモジュールを含み得る（例えば、本明細書に開示するように、例えば、上述したように）。当業者によって理解されるように、本開示の態様は、システム、方法、又はコンピュータプログラム製品として具体化されてもよい。したがって、本開示の態様は、全体的なハードウェアの実施形態、全体的なソフトウェアの実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、又はソフトウェアの態様及びハードウェアの態様を組み合わせた実施形態の形式をとってもよく、それらの全ての考えられるものは、本明細書で「回路」、「モジュール」、又は「システム」と称され得る。「回路」、「モジュール」、若しくは「システム」は、「回路」、「モジュール」、若しくは「システム」の開示された機能をともに実行することができる１つ以上の別個の物理ハードウェア及び／若しくはソフトウェア構成要素の１つ以上の部分を含むことができ、又は「回路」、「モジュール」、若しくは「システム」は、単一の自立型ユニット（例えば、ハードウェア及び／若しくはソフトウェアの）とすることができる。更に、本開示の態様は、内部で具体化されたコンピュータ可読プログラムコードを有する１つ以上のコンピュータ可読媒体において具体化されたコンピュータプログラム製品の形式をとってもよい。

【0036】

１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが利用されてもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、又は半導体システム、装置、若しくはデバイス、あるいは前述したものの任意の好適な組み合わせであってもよいが、それらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体の更に具体的な例（非包括的リスト）としては、１つ以上のワイヤを有する電気接続、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ若しくはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶デバイス、磁気記憶デバイス、又は前述したもののいずれかの好適な組み合わせが挙げられる。本文書の文脈において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、又はデバイスによる使用、又はそれらと関連した使用のためのプログラムを含むことができ、又はプログラムを記憶することができるいずれかの有形媒体であってもよい。

【0037】

コンピュータ可読信号媒体は、例えば、ベースバンドにおいて、又は搬送波の一部として、内部で具体化されたコンピュータ可読プログラムコードを有する伝播されたデータ信号を含んでもよい。そのような伝播された信号は、電気－磁気、光学、又はそれらのいずれかの好適な組み合わせを含むがそれらに限定されない、様々な形式のいずれかをとってもよい。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体でなく、命令実行システム、装置、又はデバイスによる使用又はそれらと関連した使用のためのプログラムを通信、伝播、又は搬送することができる任意のコンピュータ可読媒体であってもよい。

【0038】

コンピュータ可読媒体上で具体化されたプログラムコードは、無線、有線、光ファイバケーブル、ＲＦなど、又は前述したものの任意の好適な組み合わせを含むがそれらに限定されない、任意の適切な媒体を使用して伝送されてもよい。

【0039】

本開示の態様に対する動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語などの従来型の手続型プログラミング言語を含む、１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせにおいて記述されてもよい。プログラムコードは、ユーザのコンピュータ上で全体的に、ユーザのコンピュータ上で部分的に、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、ユーザのコンピュータ上で部分的にかつリモートコンピュータ上で部分的に、又はリモートコンピュータ若しくはサーバ上で部分的に実行されてもよい。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）若しくはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを通じてユーザのコンピュータに接続されてもよく、又は外部コンピュータへの接続が行われてもよい（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを通じて）。

【0040】

本開示の態様は、本開示の実施形態に従った方法、装置（システム）、及びコンピュータプログラム製品のフローチャートの例示及び／又はブロック図を参照して上述されてもよい。任意のフローチャートの例示及び／又はブロック図の各ブロック、並びに任意のフローチャートの例示及び／又はブロック図内のブロックの組み合わせは、コンピュータプログラム命令によって実装され得る。これらのコンピュータプログラム命令は、マシンを生成するように、汎用コンピュータ、特殊目的コンピュータ、又は他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサに提供されてもよく、その結果、コンピュータ又は他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサを介して実行される命令は、任意のフローチャート及び／又はブロック図のブロック又はブロックにおいて指定された機能／動作を実装するための手段を作成する。

【0041】

コンピュータ可読媒体に記憶された命令が、フローチャート及び／又はブロック図のブロック又はブロックにおいて指定された機能／動作を実装する命令を含む製品を生成するように、特定の様式において機能するようにコンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、又は他のデバイスを指令することができる、これらのコンピュータプログラム命令もコンピュータ可読媒体に記憶されてもよい。

【0042】

コンピュータ又は他のプログラム可能装置上で実行される命令が、本明細書で指定された機能／動作を実装するための処理をもたらすように、コンピュータにより実装される処理を生成するようにコンピュータ、他のプログラム可能装置、又は他のデバイス上で一連の動作ステップを実行させるコンピュータプログラム命令も、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、又は他のデバイスに読み込まれてもよい。

【0043】

当業者は、本明細書で開示された任意の数値は、厳密な値であり得、又は範囲内の値であり得ることを理解するであろう。更に、本開示において使用される近似の任意の用語（例えば、「約」、「大体」、「およそ」）は、範囲内の述べられた値を意味し得る。例えば、特定の実施形態では、範囲は、２０％内（プラス若しくはマイナス）、又は１０％内、又は５％内、又は２％内、又は当業者によって理解されるような任意の他の好適な割合若しくは数以内（例えば、既知の許容限度若しくは誤差の範囲に対する）とすることができる。

【0044】

本明細書で使用され、添付の特許請求の範囲において使用される冠詞「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、文脈が明確に他を示さない限り、項目の文法上の目的語のうちの１つ又は１つよりも多いもの（すなわち、少なくとも１つ）を指すために本明細書で使用される。例として、「要素」は、１つの要素又は１つよりも多い要素を意味する。

【0045】

明細書及び特許請求の範囲において使用されるフレーズ「及び／又は」は、そのように結合された要素の「いずれか又は両方」、すなわち、あるケースでは結合して存在し、他方のケースでは分離して存在する要素を意味すると理解されるべきである。「及び／又は」により表記される複数の要素は、同一の方式において解釈されるべきであり、すなわち、要素のうちの「１つ以上」がそのように結合されると解釈されるべきである。「及び／又は」の章によって特に識別された要素以外の他の要素は、特に識別されたそれらの要素に関連するか又は関連しないかに関わらず、任意選択で存在してもよい。よって、非限定的な例として、「Ａ及び／又はＢ」との言及は、「備える」などの制限のない言語とともに使用されるとき、１つの実施形態では、Ａのみ（任意選択で、Ｂ以外の要素を含む）、別の実施形態では、Ｂのみ（任意選択で、Ａ以外の要素を含む）、更なる別の実施形態では、Ａ及びＢの両方（任意選択で、他の要素を含む）などを指してもよい。

【0046】

明細書及び特許請求の範囲において使用されるように、「又は」は、上記で定義されたように「及び／又は」と同一の意味を有すると理解されるべきである。例えば、リストにおいて項目を分離するとき、「又は」又は「及び／又は」は、包含的、すなわち、少なくとも１つを含むが、１つよりも多い数又はリストの要素をも含み、任意選択で、追加の表記されていない項目も含むとして理解されるべきである。「～のうちの１つのみ」若しくは「～のうちの厳密に１つ」、又は特許請求の範囲において使用されるとき、「～からなる」など、明確に反対に示される用語のみは、要素の数又はリストの厳密に１つの要素を含むことを指す。概して、本明細書で使用される「又は」という用語は、「いずれか」、「～の１つのみ」、又は「～の厳密に１つ」など、排他的な用語が前にあるとき、排他的な選択肢（すなわち、「両方ではないが、一方又は他方」）としてのみ解釈されるべきである。

【0047】

任意の開示された実施形態及び／又はそれらの任意の好適な部分の任意の好適な組み合わせは、本開示を参照した当業者によって認識されるように本明細書で考えられる。

【0048】

上述され、図面において示された本開示の実施形態は、それらが関連する分野における改善をもたらす。主題の開示が特定の実施形態への参照を含むとともに、当業者は、主題の開示の精神及び範囲から逸脱することなく、それらへの変更及び／又は修正が行われてもよいことを容易に理解するであろう。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図2D】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図8D】

【図8E】

【図8F】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】

【図9E】

【図9F】

【国際調査報告】