特表 2024-545489 光学追跡マーカ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-09

(54)【発明の名称】光学追跡マーカ

(51)【国際特許分類】

   A61B 90/90 20160101AFI20241202BHJP

   A61B 34/20 20160101ALI20241202BHJP

【ＦＩ】

A61B90/90

A61B34/20

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024532381

(86)(22)【出願日】2022-12-05

(85)【翻訳文提出日】2024-05-30

(86)【国際出願番号】 EP2022084325

(87)【国際公開番号】W WO2023104681

(87)【国際公開日】2023-06-15

(31)【優先権主張番号】21213670.9

(32)【優先日】2021-12-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】590000248

【氏名又は名称】コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ

【氏名又は名称原語表記】Ｋｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ．

【住所又は居所原語表記】Ｈｉｇｈ Ｔｅｃｈ Ｃａｍｐｕｓ ５２， ５６５６ ＡＧ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ，Ｎｅｔｈｅｒｌａｎｄｓ

(74)【代理人】

【識別番号】100122769

【弁理士】

【氏名又は名称】笛田 秀仙

(74)【代理人】

【識別番号】100163809

【弁理士】

【氏名又は名称】五十嵐 貴裕

(74)【代理人】

【識別番号】100145654

【弁理士】

【氏名又は名称】矢ヶ部 喜行

(72)【発明者】

【氏名】テルメール モーリス アライン

(57)【要約】

本発明は、医用装置の光学マーカ追跡に関する。ますます多様になっている機器及び装置に適した光学追跡を提供するために、医用装置の光学追跡のためのマーカ１０が提供される。マーカは、少なくとも第１のタイプ１４及び第２のタイプ１６の複数の光学的に識別可能なセグメントを有するパターン１２を有する。第１のタイプの光学的に識別可能なセグメントは第１の光学特性を有し、第２のタイプの光学的に識別可能なセグメントは第２の光学特性を有する。第１の光学特性及び第２の光学特性は、指定された光学カメラベースの追跡装置にとって互いに区別可能に異なる。セグメントは、２次元的に交互するパターン２０で配置された四角形１８として提供される。四角形はそれぞれ、互いに平行である２つの第１の対向する辺２２と、互いに非平行である２つの第２の対向する辺２４とを有する。すべての四角形の第１の対向する辺は、少なくとも３本の平行一次グリッド線２８を規定するアラインされた態様で配置される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

医用装置の光学追跡のためのマーカであって、
少なくとも第１のタイプ及び第２のタイプの複数の光学的に識別可能なセグメントを有するパターンを有し、
前記第１のタイプの光学的に識別可能なセグメントは第１の光学特性を有し、前記第２のタイプの光学的に識別可能なセグメントは第２の光学特性を有し、
前記第１の光学特性及び前記第２の光学特性は、指定された光学カメラベースの追跡装置にとって区別可能に互いに異なり、
前記セグメントは、２次元的に交互するパターンで配列される四角形として提供され、
前記四角形はそれぞれ、互いに平行である２つの第１の対向する辺と、互いに平行でない２つの第２の対向する辺とを有し、
すべての前記四角形の第１の対向する辺は、少なくとも３本の平行一次グリッド線を規定するようにアラインされて配される、マーカ。

【請求項2】

少なくとも６本の平行一次グリッド線が設けられている、請求項１に記載のマーカ。

【請求項3】

前記２次元的に交互するパターンで配された前記四角形は、前記第１及び第２のタイプの一方のセグメントのとなりに、前記第２のタイプ及び第１のタイプの他方のセグメントが続くように交互に配される、請求項１又は２に記載のマーカ。

【請求項4】

前記四角形は、その頂点が互いに交わるように配され、前記四角形のエッジがグリッドを形成する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項5】

同じタイプのセグメントは、互いに隣る相互の第２の辺を有さず、共通の辺を有する隣接するセグメントは、異なるタイプのものである、請求項４に記載のマーカ。

【請求項6】

前記パターンは、少なくともそのパターンセグメントが、前記マーカの長手方向の延長方向に関して明確な方向情報を提供するという点で非対称である、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項7】

前記パターンは、長手方向軸を有する略管形に配され、
前記少なくとも３本の平行一次グリッド線は、前記長手方向軸とアラインされる、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項8】

前記パターンが閉じた管形に配される場合、前記パターン内に配される前記第２の対向する辺が、前記長手方向軸に対して傾斜して配置される少なくとも１つの平面を規定する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項9】

前記パターンは、長手方向軸及び開断面を有するオープン菅の形に配され、
前記少なくとも３本の平行一次グリッド線が、前記長手方向軸とアラインされ、
Ｃ字形断面を有するオープン管の形状の直径を変化させるように、前記パターンは、Ｃ字型の一方の側からＣ字型の他方の側へ横切るラインを有する。請求項１乃至８のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項10】

すべての前記四角形のパターン内の前記第２の対向する辺が、少なくとも１つの二次グリッド線を形成し、
平坦に展開されて配置される場合に、前記少なくとも１つの二次グリッド線は、前記少なくとも３本の平行一次グリッド線を横切って配置され、
前記二次グリッド線は、少なくとも２つのセグメンによる曲線、波線又は折れ線のグループのうちの少なくとも１つとして提供され、
前記少なくとも１つの二次グリッド線は、前記パターンの外側境界線に対して非平行に設けられ、
前記少なくとも１つの二次グリッド線は、前記少なくとも３本の平行一次グリッド線のうちの１つと交差する点において、前記少なくとも３本の平行一次グリッド線のうちの当該１つに対して非垂直である。請求項１乃至９のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項11】

前記区別可能に異なることは、前記光学カメラベースの追跡デバイスにより決定される光波スペクトルの色及び輝度値のグループの少なくとも１つのパラメータが異なることを特徴とする、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項12】

前記第１のタイプのセグメント及び前記第２のタイプのセグメントが、可視光波領域、赤外光波領域、及び紫外光波領域のグループのうちの少なくとも１つにおいて区別可能に検出可能である、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項13】

前記パターンを担持する本体構造が設けられており、
前記本体構造は、
ｉ）管形構造であって、該管形構造の外側に前記パターンが設けられており、管軸が前記マーカの前記長手方向軸を形成している、管形構造、又は
ｉｉ）単一湾曲オープンシェル構造であって、前記パターンが前記シェル構造の凸状外側面又は凹状内側面に設けられており、湾曲の軸が、前記マーカの長手方向軸を形成し、前記少なくとも３本の平行な一次グリッド線が、前記マーカの長手方向軸とアラインして配されており、前記少なくとも３本の平行一次グリッド線が、前記マーカの長手方向軸とアラインして配されている、シェル構造、
である、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項14】

管形の形状が、
円形断面をもつシリンダ、
丸い、非円形の断面をもつ管体、
角柱、
錐台、及び
円錐台、
のグループのうちの１つを有する、請求項６乃至１３のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項15】

前記パターンは、前記一次グリッド線を横切る方向に延在する境界セクションに沿って設けられた少なくとも１つのエッジバンドを有し、
前記少なくとも１つのエッジバンドは、前記第１の光学特性及び前記第２の光学特性のうちの１つをメイン光学特性として有し、
前記少なくとも１つのエッジバンドは、前記一次グリッド線の各々が前記メイン光学特性を有する前記エッジバンドの部分で終端するように配され、
前記パターンは、前記パターンの一方の側の境界セクションに沿った第１のエッジバンドと、前記パターンの他方の側の境界セクションに沿った第２のエッジバンドとを有し、前記第１のエッジバンドは第１の光学特性を有し、第２のエッジバンドは前記第２の光学特性を有し、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載のマーカ。

【請求項16】

前記少なくとも１つのエッジバンドは、エッジバンドパターンを有し、前記エッジバンドパターンは、前記少なくとも１つのエッジバンドによって符号化された情報を提供するように符号化スキームで配列された複数の第１及び第２のエッジバンドセグメントを有し、
前記第１のエッジバンドセグメントは、第１のエッジバンド光学特性を有し、前記第２のエッジバンドセグメントは、前記第１のエッジバンド光学特性とは異なる第２のエッジバンド光学特性を有し、
前記エッジバンドパターンは、前記エッジバンドに沿って少なくとも３回繰り返される、請求項１５に記載のマーカ。

【請求項17】

本体構造と、
光学追跡のためのマーカと、を有し、
前記マーカは、前記本体構造に取り付けられており、
少なくとも１つの前記マーカは、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載のマーカとして提供される、医用装置。

【請求項18】

医用装置のための光学追跡システムであって、
少なくとも１つのマーカと、
少なくとも１つの光学カメラベースの追跡装置と、を有し、
前記少なくとも１つのマーカは、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載のマーカとして提供され、前記光学カメラベースの追跡装置は、前記第１の光学特性及び前記第２の光学特性を検出し、更なる画像データ処理ステップのための画像データを提供するように構成される、光学追跡システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、医用装置の光学追跡のためのマーカ、及び医用装置のための光学追跡システムに関する。

【背景技術】

【0002】

光学追跡システムは、手術中に、例えばナビゲーション、追跡、又は文書化の目的のために使用することができる。光学追跡システムは、医療産業の分野で一般的になっている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

ナビゲーションシステムは、被検体に対する手術器具の位置に関するリアルタイム情報を提供することができる。これは、例えば、開腹手術プロシージャに取って代わることが増えている低侵襲画像誘導介入の間に有用であり得る。光学追跡は、光学カメラを介して検出可能なパターンを使用することができ、このパターンは、マーカが取り付けられたデバイスの空間オリエンテーションの判定を可能にする。例えば、わずか数ミリメートルのシャフト直径を有する介入ニードルに、可視光カメラによって追跡可能な符号化パターンを設けることができる。ニードルよりも大きなデバイスを追跡する必要が高まっていることが示されている。

【0004】

従って、より多様な機器及びデバイスに適した光学追跡を提供する必要がありうる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の目的は、独立請求項の主題によって解決され、更なる実施形態は、従属請求項に組み込まれる。本発明の以下に記載される態様は、医用装置の光学追跡のためのマーカ、及び医用装置のための光学追跡システムにも適用されることに留意されたい。

【0006】

本発明によれば、医用装置の光学追跡のためのマーカが提供される。マーカは、複数の少なくとも第１のタイプ及び第２のタイプの光学的に識別可能なセグメントをもつパターンを有する。第１のタイプの光学的に識別可能なセグメントは第１の光学特性を有し、第２のタイプの光学的に識別可能なセグメントは第２の光学特性を有する。第１の光学特性及び第２の光学特性は、指定された光学カメラベースの追跡装置にとって互いに区別可能に異なる。セグメントは、２次元的に交互するパターンで配置された四角形として提供される。四角形はそれぞれ、互いに平行である２つの第１の対向する辺と、互いに平行でない２つの第２の対向する辺とを有する。すべての四角形の第１の対向する辺は、少なくとも３本の平行一次グリッド線を規定するアラインされた態様で配置される。

【0007】

効果として、マーカの空間オリエンテーションの識別を可能にするマーカパターンが提供される。マーカは、より大きい直径のデバイスに取り付けるのに適している。

【0008】

一例によれば、少なくとも６本の平行一次グリッド線が設けられる。

【0009】

一例によれば、２次元的に交互するパターンで配列される四角形は、第１及び第２のタイプの一方のセグメントに次いで、第２のタイプ及び第１のタイプの他方のセグメントが続くように交互に配置される。

【0010】

一例によれば、四角形は、それらの頂点が互いに交わるように配置され、四角形のエッジは、グリッドを形成する。

【0011】

一例によれば、同じタイプのセグメントは、互いに隣り合う相互の第２の辺を有しない。更に、共通の辺を有する隣接するセグメントは、異なるタイプのものである。

【0012】

一例によれば、パターンは、少なくともそのパターンセグメントがマーカの長手延在方向に関して明確な方向情報を提供するという点で非対称である。

【0013】

一例によれば、パターンは、長手方向軸を有する略管形に構成される。少なくとも３本の平行な一次グリッド線は、長手方向軸とアラインされる。

【0014】

一例によれば、パターンが閉じた管形の形状に配置される場合、パターン内に配置される第２の対向する辺は、長手方向軸に対して傾斜して配置される少なくとも１つの平面を規定する。

【0015】

一例によれば、パターンは、長手方向軸及び開断面を有するオープン管の形状で構成される。少なくとも３本の平行な一次グリッド線は、長手方向軸とアラインされる。

【0016】

一実施形態として、開断面を有する、略管形又はオープン管の直径を変化させることが提供される。一例では、開断面は、Ｃ字形断面として提供される。

【0017】

一例によれば、すべての四角形のパターン内の第２の対向する辺は、少なくとも１つの二次グリッド線を形成する。更に、平坦にかつ展開されて配置される場合、少なくとも１つの二次グリッド線は、少なくとも３本の平行一次グリッド線を横切る方向に配置される。

【0018】

追加的に又は代替的に提供される一実施形態として、二次グリッド線は、少なくとも２つのセグメントによる曲線、波線、又は折れ線のグループのうちの少なくとも１つとして提供される。

【0019】

別の一実施形態として、追加的に又は代替的に、少なくとも１つの二次グリッド線は、パターンの外側境界線に対して非平行に提供される。

【0020】

追加的又は代替的に提供される一実施形態として、少なくとも３本の平行一次グリッド線のうちの１つとの交点において、少なくとも１つの二次グリッド線は、少なくとも３本の平行一次グリッド線のうちの１つに対して非垂直である。

【0021】

一例によれば、パターンを担持する本体構造が提供される。一実施形態では、本体構造は、ｉ）管形構造の外側に設けられたパターンを有する管形構造である。管構造の軸は、マーカの長手方向軸を形成する。別の一実施形態では、本体構造は、ｉｉ）シェル構造の凸状外側又は凹状内側に設けられたパターンを有する、単一に湾曲したオープンシェル構造である。

【0022】

曲率軸は、マーカの長手方向軸を形成する。

【0023】

更に、少なくとも３本の平行一次グリッド線がマーカの長手方向軸とアラインして配置されることもできる。

【0024】

一例によれば、パターンは、一次グリッド線を横切って延在する境界セクションに沿って設けられた少なくとも１つのエッジバンドを含む。少なくとも１つのエッジバンドは、メイン光学特性として、第１の光学特性及び第２の光学特性のうちの１つを有する。

【0025】

少なくとも１つのエッジバンドは、一次グリッド線の各々がメイン光学特性を有するエッジバンドの部分で終端するように配置される。

【0026】

一実施形態として、パターンは、パターンの一方の側の境界セクションに沿った第１のエッジバンドと、パターンの他方の側の境界セクションに沿った第２のエッジバンドとを有し、第１のエッジバンドは第１の光学特性を有し、第２のエッジバンドは第２の光学特性を有する。

【0027】

本発明によれば、本体構造及び光学追跡のためのマーカを有する医用装置も提供される。マーカは、本体構造に取り付けられる。更に、少なくとも１つのマーカは、前述の実施形態のうちの１つによる医用装置の光学追跡のためのマーカとして提供される。

【0028】

本発明によれば、医用装置のための光学追跡システムが更に提供される。システムは、少なくとも１つのマーカと、少なくとも１つの光学カメラベースの追跡装置とを有する。少なくとも１つのマーカは、前述の実施形態のうちの１つによる医用装置の光学追跡のためのマーカとして提供される。光学カメラベースの追跡装置は、第１の光学特性及び第２の光学特性を検出し、更なる画像データ処理ステップのための画像データを提供するように構成される。

【0029】

マーカは、例えば、病院の手術室内で装置及び部品を追跡するために使用されることができる。使用分野は、拡張現実の手術ナビゲーション装置におけるものである。マーカは、例えば、低侵襲脊椎手術中に、椎弓根スクリューを配置する際に骨プローブ、アウル、又はスクリュードライバーを追跡するために使用されることができる。マーカは、椎弓根スクリュー、ビーム、及びサポートに使用することができる。

【0030】

一態様によれば、例えば１ｃｍより大きい直径を有する器具の６ＤＯＦ（自由度）光学追跡を可能にするマーカが提供される。マーカは、円柱の周りに巻き付けられたチェッカーパターンを使用し、この場合、四角形のサイズは、６-ＤＯＦ追跡を容易にするようにパターンを横切って変化する。

【0031】

一態様によれば、パターンのベースはチェッカーパターンである。チェッカーパターンは、コンピュータビジョン用途での使用に適している。一態様によれば、パターンは、その寸法のうちの１つに沿ってパターンによって形成される線が、追跡される装置の中心軸と平行であるようにアラインされる。これらの線は、任意の角度からの（透視）投影下で直線のままである。これにより、この新しいパターンをより大きな器具に使用できる。

【0032】

例えば、マーカの基本形状はシリンダである。一例では、器具の先端部の上でマーカをスライドさせてそれを取り付けるために、規則的なシリンダが提供される。別の例では、マーカは、側方から取り付けるための部分的なシリンダとして提供される。

【0033】

例えば、四角形は、マーカにわたってサイズが変化し、任意の回転対称性を除去し、従って、６-ＤＯＦ追跡を可能にする。閉じたシリンダの場合、パターンは、円錐の中心軸に対して垂直ではなく、わずかな角度である２つの平面を使用して規定される。これは、マーカの周りに連続的な変化を与える。オープンシリンダの場合、パターンは（円周方向に）連続的である必要はない。一例では、中間セグメントのサイズは、開口部の一方の側で最も小さいものから、開口部の他方の側で最も大きいものまで変化する。

【0034】

一実施形態として、特別なバンドがマーカの上部及び下部に配置され、マーカの残りの部分よりも小さい四角形を有する。パターンの直線に近いこれらのバンドの部分は、マーカの一方の側ではすべて黒であり、他方の側ではすべて白である。これは、マーカの方向を決定するために使用され、シリンダの中心軸を横切る対称性を除去する。

【0035】

一実施形態として、両端のバンドの方向符号化部分の間で、バイナリパターンは、それぞれ逆の黒と白の四角形を用いて符号化される。バイナリパターンは、誤り訂正技法及びパディングビットを使用して符号化されるＩＤ値である。一実施形態として、このパターンは、典型的にはマーカの一部のみが追跡システムに見えるので、マーカの周りで３回繰り返される。パターンは、パターンの少なくとも３分の１が可視である場合、元のＩＤ値を再構成することができるように構築される。

【0036】

一態様によれば、様々なサイズの四角形を有するチェッカーパターン、任意にマーカの端部上に符号化された一意のＩＤ、及び更に任意にシリンダ形状を含むパターンが提供され、このパターンは、マーカを装置に取り付けるのを助けるように部分シリンダとすることができる。パターンは、約１センチメートルより大きい直径を有する装置に提供される。

【0037】

本発明のこれら及び他の態様は、以下に記載される実施形態から明らかになり、それを参照して説明される。

【0038】

以下、添付図面を参照して、例示的な発明の例示的な実施形態について説明する。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】医用装置の光学追跡のためのマーカの一例を、閉じたシリンダとして示す図。

【図2】図１のマーカ設計を、展開した２Ｄビューで示す図。

【図3】オープン菅の形状、すなわち、オープンシリンダとしてのマーカの例を示す斜視図。

【図4】マーカの別の例を示す斜視図。

【図5】図４のマーカ設計を、展開した２Ｄビューで示す図。

【図6】マーカの更なる例を示す斜視図。

【図7】図４のマーカ設計を、展開した２Ｄビューで示す図。

【図8】マーカの更なる例を展開したビューで示す図。

【図9】医用機器のための光学追跡システムの例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0040】

ここで、特定の実施形態が、添付の図面を参照して、詳細に説明される。以下の説明では、図面における同様の参照番号が、異なる図面においても、同様の構成要素について使用される。詳細な構成及び構成要素のような、本明細書で規定される事項は、例示的な実施形態の包括的な理解を助けるために提供される。また、よく知られている機能又は構成は、不必要な詳細により実施形態を不明瞭にするので、詳細には説明されない。更に、「・・のうちの少なくとも１つ」などの表現は、構成要素のリストに先行する場合、構成要素のリスト全体を修飾し、リストの個々の構成要素を修飾しない。

【0041】

図１は、医用装置の光学追跡のためのマーカ１０の一例を斜視図で示す。マーカ１０は、複数の光学的に識別可能なセグメントの少なくとも第１のタイプ１４及び第２のタイプ１６を有するパターン１２を有する。第１のタイプ１４の光学的に識別可能なセグメントは、第１の光学特性を有する。第２のタイプ１６の光学的に識別可能なセグメントは、第２の光学特性を有する。第１の光学特性及び第２の光学特性は、指定された光学カメラベースの追跡装置にとって、互いに区別可能に異なる。セグメントは、２次元的に交互のパターン２０に配置される四角形１８として提供される。四角形１８はそれぞれ、互いに平行な２つの第１の対向する辺２２と、互いに平行でない２つの第２の対向する辺２４とを有する。従って、四角形１８は、角として４つの頂点２６を有する。すべての四角形１８の第１の対向する辺２２は、アラインされた態様で配置されることで、少なくとも３本の平行一次グリッド線２８を規定する。

【0042】

図１の例では、第１の光学特性、すなわち、第１のタイプ１４の光学的に識別可能なセグメントは白であり、第２の光学特性、すなわち、第２のタイプ１６の光学的に識別可能なセグメントは黒である。

【0043】

別の例では、第１の光学特性、すなわち第１のタイプ１４の光学的に識別可能なセグメントは、第１の色であり、第２の光学特性、すなわち第２のタイプ１６の光学的に識別可能なセグメントは、第２の色である。

【0044】

第１の対向する辺２２及び第２の対向する辺２４は、第１及び第２の対向するエッジとも呼ばれることもできる。

【0045】

一例では、少なくとも６本の平行一次グリッド線２８が設けられる。例えば、６本の平行一次グリッド線２８は、６０°のステップで設けられる。

【0046】

少なくとも６本の平行一次グリッド線２８を有することにより、１つのカメラであっても、パターンの必要最小限の部分が可視であるようになる。パターンは、任意の方向において、カメラシステムがそれらの平行一次グリッド線の少なくとも３つを三角測量できるように、十分な数の平行一次グリッド線２８を有するべきである。パターンに含まれるライン数は、もちろん、カメラシステムの設定によって異なる。

【0047】

一例では、偶数の平行一次グリッド線２８が設けられる。これは、閉じた管形状を有する場合にチェスボードパターンをもたらす。これは、管形シャフトの周りに配置される場合に、周方向ブロックの少なくとも２つがカメラにとって可視であり、すなわち、検出可能であるという効果を提供する。

【0048】

一例では、平行一次グリッド線２８は、互いに一定の距離を有し、例えば、管形シャフト等に配置される場合に周方向に規則的に変位されている。

【0049】

別の例では、平行一次グリッド線２８は、互いに対して変化する距離を有して提供され、例えば、円周方向に非規則的に変位される。

【0050】

一例では、カメラシステムは、マーカの完全な３６０度が少なくとも２つのカメラによって可視であるように提供される。このような場合、３本の平行なラインで十分である。

【0051】

一例では、カメラシステムは、１２０度ビュー用に構成される。更に、少なくとも９本の平行一次グリッド線が設けられる。

【0052】

別の例では、いくつかのマージンを有し及びＩＤ符号化の容易でよりロバストな方法を可能にする１２本の平行一次グリッド線が提供される。

【0053】

上述したように、同じ色の２つのセグメントが（周回される場合に一致する境界セクションにおいて）互いに隣り合うことを回避するために、偶数が提供される。

【0054】

一例では、２次元的に交互するパターンで配置される四角形は、第１及び第２のタイプの一方のセグメントに次いで、第２のタイプ及び第１のタイプのそれぞれの他方のセグメントが配されるように交互に配置される。

【0055】

図１に一実施形態として示されているように、四角形１８は、それらの頂点２６が相互に交わるように配置され、四角形のエッジ（第１の対向する辺２２）は、グリッドを形成している。

【0056】

従って、ブロックとも呼ばれる同じタイプのセグメントは、頂点２６、すなわち角を介してのみ互いに接触する。一例では、同じタイプのセグメントは、互いに隣り合う相互の第２の辺を有しない。言い換えれば、共通の辺ラインを有する隣り合うセグメントは、異なるタイプのものである。第１のタイプのセグメントは、第２のタイプのセグメントと隣接して配置され、逆もまた同様である。

【0057】

一例では、隣接する四角形１８の頂点２６は、互いに１点で交わる。

【0058】

一例では、同じタイプのセグメントは、互いに隣り合う相互の第２の辺をもたない。更に、共通の辺ラインを有する隣接するセグメントは、異なるタイプのものである。

【0059】

「パターン」という用語は、表面の図形的に異なる部分の反復構成に関する。部分は、一般的な概念、すなわちパターンの概念に従うように配置されるが、部分の少なくとも一部は他の部分とは異なる。

【0060】

用語「光学特性」は、部分の光学的外観に関する。これは、色又は輝度のようなパラメータを含むが、粗さ又は反射特性にも関連し得る。一例では、第１及び第２の光学特性は、白黒（又は少なくとも明るい灰色及び暗い灰色）として、又は補色として提供される。

【0061】

「光学的に識別可能である」という用語は、カメラのような光学的手段によって検出することができる特性に関する。用語「光学的に」は、可視光スペクトル、すなわち、人間の目によって可視である光波範囲を指すが、赤外光波範囲及び紫外光波範囲も指す。

【0062】

「カメラベースの追跡装置」という用語は、パターンを追跡するために使用することができる光学（可視光、赤外光、及び紫外光）センサを有する装置に関する。追跡は、パターンが更なる分析ステップのために検出される画像処理ステップのために使用されることができる画像データを提供することを指す。

【0063】

本出願の文脈において、「四角形」という用語は、４つの角及び４つの接続する辺をもつマーカパターンのセグメントを指す。一例では、辺は、その幾何学的意味において四角形を規定する直線である。一例では、１つ又は２つの辺は、より広い意味で、すなわち、現在の状況で適用されるその拡大された意味で、準四角形を規定する、曲線又はポリゴン線、すなわち、非直線である。しかしながら、本文脈では、四角形という用語は、すべての異なる偏差、並びに４つの角及び４つの接続辺を有する四角形に関する。従って、「四角形」という用語は、４つのエッジ及び４つの頂点を有する多角形を指す。しかしながら、本文脈において、用語「四角形」は、少なくとも４つの角及び４つのエッジを有する表面積を有する幾何学的な形に関する。一例では、正確に４つの角が提供される。一実施形態において、四角形の４つのエッジはすべて、直線、すなわち、線形のラインである。別の一実施形態において、互いに平行な２つの辺は、直線、すなわち、線形のラインであり、一方、他の２つの辺のうち、少なくとも１つの辺は、曲がった形状、すなわち、非線形の辺を有する。一例では、２つの非平行の辺のうち少なくとも一辺は、四角形の凸状の外側輪郭を提供している。一例として、両方の非平行の辺は、四角形の凸状の外側輪郭を提供している。別の例では、２つの非平行の辺のうちの少なくとも一辺は、四角形の凹状の外側輪郭を提供する。一例として、両方の非平行の辺は、四角形の凹状の外側輪郭を提供している。他の例として、非平行の辺の一方は、四角形の凸状外側輪郭を提供し、非平行側の他方は、四角形の凹面外側輪郭を提供する。

【0064】

図１に一実施形態として示されているように、パターン１２は、長手方向軸３０を有する管形に配置されている。少なくとも３本の平行一次グリッド線２８は、長手方向軸３０とアラインされる。

【0065】

この例では、パターン１２は、図１において、閉じた断面を有する管形に配置されている。管形の形状は、閉じた管形の形状と称されることもできる。例えば、閉じたシリンダは、例えば、Ｏ字形の断面又は円形の断面を有している。

【0066】

例えば、パターンが管形状に配置される場合、パターン内に配置される第２の対向する辺は、長手方向軸に対して傾斜して配置される少なくとも１つの平面を規定する。

【0067】

「パターン内」という語は、隣接する四角形、すなわち、次のパターンセグメントの他方の対向する辺に面する対向する辺に関する。

【0068】

パターンセグメントに面していないが、当該パターンの外側のエッジを形成する両辺はまた、例えば長手方向軸を横切る、例えば長手方向軸に垂直な平面を形成することができる。

【0069】

一例では、パターンは、円形又は非円形、例えば楕円形、又は楕円形の断面を有する断面が丸い管形状に配置される。

【0070】

別の例では、パターンは、矩形の管形状に配置され、例えば長方形又は正方形の断面を有して配置される。

【0071】

別の例では、パターンは、多角形の態様で、例えば多角形の断面を有して配置される。

【0072】

他の例では、パターンは、円形の管形状に配置される。

【0073】

一例では、パターン内に配置される第２の対向する辺は、少なくとも２つの平面を規定し、その平面から、少なくとも１つが、長手方向軸に対して傾斜して配置される。

【0074】

別の例では、少なくとも２つの平面が規定され、それらの平面のうち、１つは長手方向軸に対して傾斜して配置され、１つは長手方向軸に垂直に配置される。

【0075】

他の例では、少なくとも２つの平面が規定され、それらの平面のうち、少なくとも２つの平面が、長手方向軸に対して傾斜して配置される。

【0076】

一例として、前記２つの平面は平行に配置される。

【0077】

別の例として、２つの平面は、互いに傾斜して配置される。

【0078】

他の一実施形態（詳細には示されない）において、互いに平行な２つの辺は、直線の、すなわち線形のラインであり、一方、他方の２辺のうち、少なくとも１辺は、多角形の形状を有し、すなわち２又は３以上の線形のラインセグメントを含む辺を有する。そのような場合、本文脈で使用される「四角形」は、４つのいわゆる一次の角と、１つのいわゆる２次の角とを有する。

【0079】

頂点又は角は、２つのエッジが交わる点に関連する。

【0080】

２次元的に交互するパターンは、一種のチェスボードパターンを形成するが、グリッド線の一方向のみが直線及び平行である。セグメントの構成に関して用語「パターン」が使用されることに留意されたい。この場合、セグメントの少なくとも部分が互いに異なり、特に隣り合うセグメントの部分が互いに異なり、すなわち隣接するセグメントの部分が互いに異なる。従って、本文脈において、パターンという用語は、通常、同じセグメントの繰り返しを指し、一般的な順序として概念を示すが、セグメントのうちの少なくともいくつかの特徴的な差異を伴う構造について使用される。隣接するセグメントは互いに異なるが、それら、すなわち、それらの形状及びサイズは、ずらされた態様で、すなわち、等しいセグメントの間に１つ又は複数のセグメントを有して、パターンの構造において繰り返されることができる。

【0081】

「光学的に識別可能なセグメント」という用語は、パターンの異なる表面積を指す。光学的に識別可能なセグメントは、パターンセグメント又はパターン要素とも称され得る。

【0082】

セグメントの実際の（最小の）サイズは、追跡に使用されるカメラの解像度にも依存する。アスペクト比の最小値は、カメラの解像度によっても与えられる。

【0083】

図２は、図１のマーカ設計を、展開した２Ｄ（計画）図で示す。一例では、パターンは、少なくともそのパターンセグメントがマーカの長手延在方向に関して明確な方向情報を提供するという点で非対称である。

【0084】

図１に示されるように、四角形１８のすべてのパターン内の第２の対向する辺２４は、少なくとも１つの二次グリッド線３２を形成する。平坦かつ展開された状態で配置される場合、少なくとも１つの二次グリッド線３２は、少なくとも３本の平行一次グリッド線２８を横切って配置される。

【0085】

一実施形態として、二次グリッド線３２は、曲線、波形ライン、又は少なくとも２つのセグメントを有する折れ線のグループのうちの少なくとも１つとして提供される。

【0086】

一実施形態として、少なくとも１本の二次グリッド線３２は、パターンの外側の境界線３４に対して非平行に設けられる。

【0087】

一実施形態として、少なくとも３本の平行一次グリッド線２８のうちの１つとの交点において、少なくとも１つの二次グリッド線３２は、少なくとも３本の平行一次グリッド線のうちの１つに対して非垂直である。

【0088】

一例では、少なくとも１つの二次グリッド線３２は、曲線、波、又は少なくとも２つのセグメントを有する折れ線のグループのうちの少なくとも１つの形状を有する。

【0089】

一例では、少なくとも１つの二次グリッド線３２は、曲線セグメント、波セグメント、及び線形セグメントのグループのうちの少なくとも１つを有する。

【0090】

顕著に異なることは、光学カメラベースのトラッキングデバイスの決定された光波スペクトルの色及び輝度値のグループの少なくとも１つのパラメータが異なることを含む。

【0091】

一例では、第１のタイプのセグメント及び第２のタイプのセグメントは、可視光波領域、赤外光波領域、及び紫外光波領域のグループのうちの少なくとも１つにおいて区別可能に検出可能である。

【0092】

一例（図１及び図３も参照）では、パターンを担持する本体５１構造が提供される。本体構造は、ｉ）管形構造の外側に設けられたパターンを有する管形構造４９とすることができる。管体の軸は、マーカの長手方向軸３０を形成する。本体構造はまた、ｉｉ）シェル構造３６の凸状の外側の辺又は凹状の内側の辺（図示せず）に設けられたパターンを有する、単一湾曲オープンシェル構造３６（図３参照）であってもよい。曲率軸は、マーカの長手方向軸３０を形成する。少なくとも３本の平行一次グリッド線２８は、マーカの長手方向軸３０とアラインされて配置される。

【0093】

用語「マーカの長手方向軸とアラインして配置される」は、少なくとも３本の平行な一次グリッド線２８とマーカの長手方向軸３０との平行配置を指す。

【0094】

「単一湾曲オープンシェル構造」という用語は、オープンシェルであり、１つの湾曲のみに沿って形成されるシェルの形の構造を指す。閉じたシェル構造とは対照的に、オープンシェルが提供されることに留意されたい。更に、シェル構造は、平坦であるのとは対照的に、又は二重に湾曲したシェルである２つの湾曲とは対照的に、単一の湾曲に従う湾曲を有することに留意されたい。用語「シェル」は、三次元の中実体である構造要素を指す。厚さは、その他の寸法と比較してかなり小さい。

【0095】

一例として、管形の形状は、円形の断面を有するシリンダ、丸みがあり非円形の断面を有する管体、角柱、錐台、及び円錐台のグループのうちの１つを有する。錐台は、多角形の断面を有する切頭構造に関する。円錐台は、円形断面を有する切頭構造体に関する。パターン１２は、このような形状に設けられている。

【0096】

図１及び図２に一実施形態として示されているように、パターン１２は、一次グリッド線２８を横切って延びる境界セクションに沿って設けられた少なくとも１つのエッジバンド３８を有する。少なくとも１つのエッジバンド３８は、メイン光学特性として、第１の光学特性及び第２の光学特性のうちの１つを含む。少なくとも１つのエッジバンド３８は、一次グリッド線２８の各々がメイン光学特性を有するエッジバンドの部分で終端するように配置される。

【0097】

図２に示される一実施形態では、パターンは、パターンの一方の側の境界セクションに沿った第１のエッジバンド３８ａと、パターンの他方の側の境界セクションに沿った第２のエッジバンド３８ｂとを有する。第１のエッジバンド３８ａは第１の光学特性を有し、第２のエッジバンド３８ｂは第２の光学特性を有する。

【0098】

別の一実施形態では、１つの第１のエッジバンド３８のみが設けられる。

【0099】

用語「メイン光学特性」は、異なる光学特性のいくつかの部分を含む構造化されたエッジバンドに関する。

【0100】

「パターンの一方の側」及び「パターンの他方の側」は、第１の境界及び第２の境界と呼ばれることもある。パターンの一方の側及びパターンの他方の側は、２つの対向する境界セクション、すなわち、パターンのエッジゾーンを指し、これらは、一次グリッド線を横切る方向、例えば垂直方向である。

【0101】

第１及び第２のエッジバンドの配置は、どの光学特性、すなわち、どの色で一次グリッド線が終端しているか、すなわち、終了しているかを検出することによって、方向のより良好な区別を可能にする。

【0102】

例えば、白（又は明るい）のメイン光学特性が、第１の境界セクションに設けられて、例えば装置の指定された方法で配置されたときにパターン（図２参照）の「底部」方向を示す。更に例えば、黒（又は暗い）のメイン光学特性が、第１の境界セクションに提供されることにより、例えば装置の、指定された方法で配置されたパターンの「上」方向を示す。

【0103】

少なくとも１つのエッジバンド、例えば、底部エッジバンド３８ｂは、該少なくとも１つのエッジバンドによって符号化された情報を提供するように符号化スキームで配列された複数の第１のエッジバンドセグメント４２及び第２のエッジバンドセグメント４４を有するエッジバンドパターン４０を有する。第１のエッジバンドセグメント４２は第１のエッジバンド光学特性を有し、第２のエッジバンドセグメント４４は第２のエッジバンド光学特性を有し、第２のエッジバンドセグメント４４は第１のエッジバンド光学特性とは異なる。一実施形態として、エッジバンドパターン４０は、エッジに沿って少なくとも３回繰り返される。

【0104】

一実施形態において、少なくとも１つのエッジバンドのうち１つのみが、エッジバンドパターン４０を有する。

【0105】

別の一実施形態では、２つのエッジバンドが提供され、両方がエッジバンドパターン４０の例を有する。例えば、両方のエッジバンドは、同じエッジバンドパターンを有することができる。

【0106】

別の一実施形態では、２つのエッジバンドが提供され（図２参照）、両方がエッジバンドパターン４０の例を有する。例えば、両方のエッジバンドは、異なるエッジバンドパターンを有する。図３に示すように、上側エッジバンドは、上側エッジバンドによって符号化される情報を提供するために符号化スキームで配列された複数の第１のエッジバンドセグメント４２及び第２のエッジバンドセグメント４４を有するエッジバンドパターン４０を有する。上側エッジバンドの第１エッジバンドセグメント４２は、第１のエッジバンド光学特性を有し、上側エッジバンドの第２エッジバンドセグメント４４は、第１のエッジバンド光学特性とは異なる第２のエッジバンド光学特性を有する。

【0107】

一実施形態では、上側エッジバンドの第１のエッジバンド光学特性は、下側エッジバンドの第１のエッジバンド光学特性とは反対である。同様に、一実施形態では、上側エッジバンドの第２のエッジバンド光学特性は、下側エッジバンドの第２のエッジバンド光学特性とは反対である。

【0108】

別の一実施形態では、上側エッジバンドの第１のエッジバンド光学特性は、下側エッジバンドの第１のエッジバンド光学特性と同じである。上側エッジバンドの第２エッジバンド光学特性は、下側エッジバンドの第２エッジバンド光学特性と同じである。

【0109】

一実施形態として、第２のエッジバンドパターン４０も、エッジに沿って少なくとも３回繰り返される。

【0110】

エッジバンドパターンは、第１及び第２のエッジバンドセグメントのシーケンスが交互の第１及び第２のエッジバンド光学特性を有するように配置される。一例では、エッジバンドの全幅にわたって、すなわち一次グリッド線の方向に延在するエッジバンドセグメントは、周方向に様々な長さを有する。しかしながら、第１のエッジバンド光学特性から第２のエッジバンド光学特性へ、及びその逆への遷移ラインは、各一次グリッド線２８が、第１のエッジバンド光学特性（エッジバンドの１つについて）又は第２のエッジバンド光学特性（エッジバンドの他の１つについて）のいずれかの場において、端部又は終端点４６で終端することを確実にするために、一次グリッド線に対してオフセットされる。

【0111】

一例では、第１のエッジバンド光学特性は、（メイン）パターンの第１の光学特性と同様に提供される。一実施形態として、追加又は代替として、第２のエッジバンド光学特性は、（メイン）パターンの第２の光学特性と同様に提供される。

【0112】

例えば、第１のエッジバンド光学特性は、（メイン）パターンの第１の光学特性と同じである。一実施形態として、追加又は代替として、第２のエッジバンド光学特性は、（メイン）パターンの第２の光学特性と同じである。

【0113】

エッジバンドパターンをエッジに沿って少なくとも３回繰り返すことは、完全なエッジバンドパターンをカバーする必要なく、符号化された情報を検出することができるという利点を提供する。パターンが管形の形状に設けられている場合、エッジバンドパターンが円周方向の最大１２０°にわたって配置される場合に、エッジバンドパターンは１つのビューで見ることができる（グリッド線の数について上述したことも参照されたい）。

【0114】

一例として、エッジバンドパターンは、例えば、マークされたツール又はデバイスを参照する符号化された情報を提供する。

【0115】

２つのエッジバンドを適用することにより、より多くのデータを結合して提供することが可能になる。

【0116】

一例では、説明されるバンドは、ＩＤを符号化するパターンと組み合わされる。パターンを構成するセグメントは、メインパターンの平行線と比較して、その幅の半分だけシフトされる。これらの平行なライン上のセグメントは、バンドを形成する。他のセグメントは、何らかのＩＤを符号化するバイナリ信号を形成する。

【0117】

ある一実施形態では、セグメントのいくつかが正しく読み取られない、すなわち誤って読み取られた場合に、正しいＩＤが回復されることを確実にするために、エラー補正技術が提供される。

【0118】

一例では、略同じ方向に見て近接して配置される２以上のカメラを有する追跡システムが提供される。

【0119】

図２は、上側ゾーン４８ａ、中央ゾーン４８ｂ、及び下側ゾーン４８ｃのような、複数の異なる水平（ページの縦向きの図面に関する）ゾーンを有するパターンを示す。第１の境界線５０ａは、それぞれの第２の対向する辺２４によって形成される。第１の境界線５０ａは、一実施形態として図２において波状の輪郭で示されている。また、第２の境界線５０ｂが、第２の対向する辺２４によって形成されている。第２の境界線５０ｂは、一実施形態として、図２において波状の輪郭で示されている。それらの輪郭は、非平行であってもよく、例えば、周方向に逆の増加又は減少比を有してもよい。別の例において、図８を参照して、パターンが展開されて配置される場合に、第２の境界線３２のうちの１つ又はすべてが、直線４７ａ、４７ｂとして提供される。

【0120】

図３は、斜視図において、オープン管の形状、すなわち、オープンシリンダとしてのマーカ１０の一例を示している。

【0121】

図３に別の実施形態として示される別の例では、マーカ１０は、例えば長手方向のギャップ６０を有するオープンシリンダとして提供される。パターン１２は、例えばＣ字形断面のような開断面を有する管形状に配置される。

【0122】

一例では、パターン１２は、長手方向軸及び開断面を有する略管形状に配置される。少なくとも３本の平行一次グリッド線が、長手方向軸とアラインされる。略管形の形状は、オープン管の形状ということもできる。

【0123】

一実施形態として、Ｃ字形断面を有する略管形の形状の直径が変更される。パターン１２は、Ｃ字形の一方の側からＣ字形の他方の側まで横切るラインを備える。

【0124】

一例では、１つ又は複数の円錐形マーカは、「オープンシリンダ」、すなわち円錐形して提供されるが、軸方向に配向されたスリット又はギャップを有し、すなわち円周方向の不連続面を有する。

【0125】

別の例では、１つ又は複数の円錐形マーカは、「閉じたシリンダ」、すなわち円周方向に連続面を有する円錐形、すなわち軸方向に配向されるスリット又はギャップを有しない円錐形として提供される。

【0126】

図４は、マーカの別の例を斜視図で示す。図５は、図４のマーカ設計を、展開した２Ｄ（計画）図で示す。

【0127】

図５は、上側ゾーン５２ａ及び下側ゾーン５２ｂのような複数の異なる水平（ページの縦向きの図面に関する）ゾーンを有するパターンを示す。境界線５４は、それぞれの第２の対向する辺２４によって形成される。境界線５４ａは、一実施形態として図５に波状の輪郭で示されている。

【0128】

図６は、マーカの他の例を斜視図で示す。図７は、図６のマーカ設計を、展開した２Ｄ（計画）図で示す。

【0129】

図７は、第１のゾーン５６ａ、第２のゾーン５６ｂ、第３のゾーン５６ｃ、第４のゾーン５６ｄ、及び第５のゾーン５６ｅのような、複数の異なる水平（ページの縦向きの図面に関する）ゾーンを有するパターンを示す。

【0130】

第１の境界線５０ａは、それぞれの第２の対向する辺２４によって形成される。第１の境界線５８ａは、一実施形態として図２に波状の輪郭で示されている。第２の境界線５８ｂは、それぞれの第２の対向する辺２４によって形成される。第２の境界線５８ｂは、一実施形態として、図７において波状の輪郭で示されている。第３の境界線５８ｃは、それぞれの第２の対向する辺２４によって形成される。第３の境界線５８ａは、一実施形態として、図７において波状の輪郭で示されている。第４の境界線５８ｄは、それぞれの第２の対向する辺２４によって形成される。第４の境界線５８ｄは、一実施形態として、図７において波状の輪郭で示されている。

【0131】

（それぞれの境界線の）輪郭は、非平行であってもよく、例えば、周方向に逆の増加比又は減少比を有することができる。

【0132】

図８は、パターンが、Ｃの一方の側からＣの他方の側へ横切るライン（直線４７ａ、４７ｂの形で示されている）を有する例を示す。図８に一実施形態として示されるパターンは、Ｃの一方の側からＣの他方の側へ２以上の横切るラインを有する。

【0133】

一例では、図８に示されるパターンは、オープンシリンダ又はオープンな円錐の形状に適用され、従って、Ｃ字形断面を有する。

【0134】

別の例では、図８に示されるパターンは、閉じたシリンダ又は閉じた円錐の形状に適用される。

【0135】

更に詳細には示されていない例において、本体構造及び光学追跡のためのマーカを有する医用装置も提供される。マーカは、本体構造に取り付けられる。更に、少なくとも１つのマーカは、上記及び下記の実施例のうちの１つによる医用装置の光学追跡のためのマーカとして提供される。

【0136】

図９は、医用装置用の光学追跡システム１００の一例を示す。光学追跡システム１００は、少なくとも１つのマーカ１０２と、少なくとも１つの光学カメラベースの追跡装置１０４とを有する。少なくとも１つのマーカ１０２は、前述の実施例のうちの１つによる医用装置の光学追跡ためのマーカ１０の一例として提供される。光学カメラベースの追跡装置１０４は、第１の光学特性及び第２の光学特性を検出し、更なる画像データ処理ステップのための画像データを提供するように構成される。光学追跡システム１００は、病院の手術室の環境で示されている。例えば、Ｘ線撮像システム１０６は、移動可能に取り付けられたＣアーム１０８として提供される。Ｃアーム１０８の両端には、Ｘ線源１１０及びＸ線検出器１１２が設けられている。対象１１４は、対象支持体１１６上に配置される。マーカ１０２は、対象１１４に取り付けられる。更に、モニタ装置１１８が示され、コンソール１２０が右下手前に示されてる。光学カメラベースの追跡装置１０４は、４つのカメラ１２２が取り付けられる支持構造１１８を有する。ライン１２２は、コンソール１２０への光学カメラベースの追跡装置１０４のデータ接続を示す。

【0137】

別の一実施形態では、光学カメラベースの追跡装置１０４、すなわちカメラシステムは、Ｘ線検出器１１２に埋め込まれる。例えば、図９に破線で示されるように、３以上のカメラ１２２’が、検出器１１２のハウジングに組み込まれる。

【0138】

用語「対象」は、個体とも呼ぶことができる。「対象」は、更に、患者とも呼ぶことができるが、この用語は任意の疾患又は病気が対象に実際に存在するかどうかを示さないことに留意されたい。

【0139】

本発明の実施形態は、それぞれ異なる主題を参照して説明されることに留意されたい。具体的には、いくつかの実施形態は、装置タイプの請求項を参照して説明され、他の実施形態は、システムタイプの請求項を参照して説明される。しかしながら、当業者は、上記及び下記の説明から、別段の記述がない限り、１つのタイプの主題に属する特徴の任意の組み合わせに加えて、異なる主題に関する特徴間の任意の組み合わせも、本出願で開示されることを理解するであろう。しかしながら、すべての特徴が、組み合わされて、特徴の単純な合計よりも高い相乗効果を提供することができる。

【0140】

本発明は、図面及び前述の説明において詳しく図示され説明されてきたが、そのような図示及び説明は、例示的又は説明的であり、限定的ではないと考えられるべきである。本発明は、開示された実施形態に限定されない。開示された実施形態に対する他の変形は、図面、開示及び従属請求項の検討から、請求項に記載の発明を実施する際に当業者によって理解され達成されることができる。

【0141】

請求項において、単語「有する、含む（comprising）」は、他の構成要素又はステップを排除せず、不定冠詞「a」又は「an」は複数性を排除しない。単一のプロセッサ又は他のユニットは、特許請求の範囲に記載されたいくつかの項目の機能を満たしてもよい。特定の手段が相互に異なる従属請求項において言及されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用されることができないことを示すものではない。請求項におけるいかなる参照符号も、その範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】