特表 2024-546233 サスペンション制御式運動抵抗部材を備えた車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-19

(54)【発明の名称】サスペンション制御式運動抵抗部材を備えた車両

(51)【国際特許分類】

   B60G 17/016 20060101AFI20241212BHJP

   B60W 10/08 20060101ALI20241212BHJP

   B60W 10/22 20060101ALI20241212BHJP

   F16D 63/00 20060101ALI20241212BHJP

   B60T 1/14 20060101ALI20241212BHJP

   B60G 17/015 20060101ALI20241212BHJP

   B60G 17/017 20060101ALI20241212BHJP

【ＦＩ】

B60G17/016

B60W10/08

B60W10/22

F16D63/00 Z

B60T1/14

B60G17/015

B60G17/015 B

B60G17/017

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024529229

(86)(22)【出願日】2022-10-28

(85)【翻訳文提出日】2024-05-15

(86)【国際出願番号】 IB2022060417

(87)【国際公開番号】W WO2023084352

(87)【国際公開日】2023-05-19

(31)【優先権主張番号】17/526,892

(32)【優先日】2021-11-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】000002185

【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092093

【弁理士】

【氏名又は名称】辻居 幸一

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100141553

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 信彦

(72)【発明者】

【氏名】ヤマザキ テッド

(72)【発明者】

【氏名】ラーセン トニー

【テーマコード（参考）】

3D241

3D301

3J058

【Ｆターム（参考）】

3D241AA31

3D241AA65

3D241AC04

3D241AC26

3D241AE12

3D241AE41

3D301AA48

3D301BA20

3D301CA01

3D301DA50

3D301EA05

3D301EA48

3D301EB01

3D301EB09

3D301EB20

3D301EB44

3D301EC01

3D301EC05

3D301EC06

3D301EC44

3J058AB39

3J058GA12

3J058GA41

3J058GA92

(57)【要約】

サスペンション制御式運動抵抗部材を備えた車両が提供される。車両は、車体と、車体のベースに結合されたシャーシとを含む。車両はさらに、シャーシのベース面に結合されている運動抵抗部材と、シャーシに結合された車輪組立体と、車輪組立体及びシャーシに結合されたサスペンションユニットとを含む。作動状態において、サスペンションユニットは、運動抵抗部材の少なくとも一部がシャーシのベース面の下方の地面に接触するまで、シャーシを第１の方向に移動させるように構成されている。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体のベースに結合されたシャーシと、
前記シャーシのベース面に結合されている運動抵抗部材と、
前記シャーシに結合された車輪組立体と、
前記車輪組立体及び前記シャーシに結合されたサスペンションユニットと、
を備える車両であって、
作動状態において、前記サスペンションユニットは、前記運動抵抗部材の少なくとも一部が前記シャーシの前記ベース面の下方の地面に接触するまで、前記シャーシを第１の方向に移動させるように構成されている、車両。

【請求項2】

前記運動抵抗部材は、前記シャーシの前記ベース面に結合された１又は２以上のグリップパッドを備え、
前記１又は２以上のグリップパッドは、前記シャーシの長さ方向に沿って互いに同じ間隔を置いて配置されており、前記地面に接触する前記運動抵抗部材の前記一部は、前記１又は２以上のグリップパッドの表面部分で構成されている、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記表面部分は、複数の前記グリップパッドの第１の端部又は複数の前記グリップパッドの第２の端部のうちの少なくとも一方に対応する、請求項２に記載の車両。

【請求項4】

前記運動抵抗部材は、１又は２以上の車輪を備え、
前記１又は２以上の車輪の各々は、車輪組立体の車輪のサイズよりも小さいサイズを有し、
前記地面と接触する前記運動抵抗部材の前記一部は、１又は２以上の車輪の表面部分に対応する、請求項１に記載の車両。

【請求項5】

前記シャーシの前記第１の方向への移動は、前記シャーシの前記ベース面の下方の前記地面に対する前記シャーシの高さ又は前記シャーシの傾きのうちの少なくとも一方の調整に対応する、請求項１に記載の車両。

【請求項6】

前記シャーシの前記第１の方向への移動は、枢動軸の周りの前記シャーシの第１の端部の第１の回転運動と、それに続く、前記枢動軸の周りの前記シャーシの第２の端部の第２の回転運動とを含み、
前記枢動軸は、前記車輪組立体の車輪の回転軸に実質的に平行である、請求項１に記載の車両。

【請求項7】

前記車輪組立体は、前記車両の前記車体上の車輪取り付け位置のセットに配置された車輪のセットを備え
前記車輪のセットの各車輪は、前記シャーシのそれぞれの部分に取り外し可能に結合されている、請求項１に記載の車両。

【請求項8】

前記車体は、前記車輪取り付け位置のセットの各車輪取り付け位置の区域を覆うカバーを備え、
前記車輪のセットの各車輪は、前記カバーを取り外した後、前記運動抵抗部材の一部が地面に接触した後に、取り外し可能である、請求項７に記載の車両。

【請求項9】

前記車輪のセットの各車輪の周りにインホイールモータを含む駆動システムをさらに含み、前記車輪のセットの各車輪は、前記インホイールモータによって動力が供給される、請求項７に記載の車両。

【請求項10】

前記シャーシは、前記車輪組立体の１又は２以上の構成要素を保持するように構成されている車軸をさらに備える、請求項１に記載の車両。

【請求項11】

前記サスペンションユニットは、アクティブサスペンション機構に対応する、請求項１に記載の車両。

【請求項12】

前記車両は、前記サスペンションユニットに通信可能に接続された電子制御装置をさらに備える、請求項１に記載の車両。

【請求項13】

前記電子制御装置は、前記サスペンションユニットの動作状態を、初期状態から、前記初期状態とは異なる作動状態に変更するように構成されている、請求項１２に記載の車両。

【請求項14】

センサのセットと、
前記センサのセットに通信可能に接続された電子制御装置と、
をさらに備え、
前記電子制御装置は、
前記車両を駐車させるために前記シャーシの前記第１の方向への移動を許可する要求に対応する第１の入力を受け取り、
前記センサのセットうちの１又は２以上のセンサから第１の情報を受け取る、
ように構成されており、
前記第１の情報は、前記シャーシの前記ベース面の下方の前記地面に障害物がないことを示し、
前記電子制御装置は、前記サスペンションユニットの動作状態を、初期状態から、前記初期状態とは異なる作動状態に変更するように構成されており、
前記変更は、受け取った前記第１の入力及び受け取った前記第１の情報に基づいて行われる、請求項１２に記載の車両。

【請求項15】

前記電子制御装置は、
前記シャーシの前記ベース面の下方の前記地面を、傾斜路面、平坦路面、凹凸路面、又はバンク路面のうちの１つに分類し、
前記分類に基づいて、前記サスペンションユニットの動作状態を初期状態から作動状態に変更する、
ように構成されている、請求項１２に記載の車両。

【請求項16】

前記電子制御装置は、
前記車両においてアクセル又はブレーキに加えられる強度を特定し、
特定された前記強度に基づいて、前記サスペンションユニットの動作状態を初期状態から作動状態に変更する、
ようにさらに構成されている、請求項１２に記載の車両。

【請求項17】

前記電子制御装置は、
前記センサのセットのうちの１又は２以上のセンサから、前記車両及び前記車両の周囲環境に関連する第２の情報を受け取り、
受け取った前記第２の情報に基づいて、前記車両に関連する緊急事態を示す１又は２以上のパラメータを検出し、
検出された前記１又は２以上のパラメータに基づいて、前記サスペンションユニットの動作状態を初期状態から作動状態に変更する、
ように構成されている、請求項１２に記載の車両。

【請求項18】

前記車体の外側部分に設けられた格納トリガをさらに備え、前記電子制御装置は、
前記車体の前記外側部分の前記格納トリガを介して第２の入力を受け取り、
受け取った前記第２の入力に基づいて、前記サスペンションユニットの動作状態を、作動状態から初期状態に変更する、
ようにさらに構成されており、
前記初期状態への変更に基づいて、前記サスペンションユニットは、前記地面と前記運動抵抗部材の前記一部との間の接触を解除するために、前記シャーシを第２の方向に移動させるように構成されている、請求項１２に記載の車両。

【請求項19】

車両を配置するステップであって、前記車両は、
車体と
前記車体のベースに結合されたシャーシと、
前記シャーシのベース面に結合されている運動抵抗部材と、
前記シャーシに結合された車輪組立体と、
前記車輪組立体及び前記シャーシに結合されたサスペンションユニットと、
を備える、ステップと、
前記サスペンションユニットの動作状態を、作動状態に変更するステップと、
を含む方法であって、
前記作動状態において、前記サスペンションユニットは、前記運動抵抗部材の少なくとも一部が前記シャーシの前記ベース面の下方の地面に接触するまで、前記シャーシを第１の方向に移動させる、方法。

【請求項20】

前記運動抵抗部材は、前記シャーシの前記ベース面に結合された１又は２以上のグリップパッドを備え、
前記１又は２以上のグリップパッドは、前記シャーシの長さに沿って互いに等しい間隔に置かれており、前記地面と接触する前記運動抵抗部材の前記一部は、前記１又は２以上のグリップパッドの表面部分で構成されている、請求項１９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願）
本出願は、２０２１年１１月１５日出願の米国特許出願番号１７／５２６，８９２号の優先権を主張するものである。上記出願は、引用によりその全体が本明細書に組み込まれている。

【0002】

（技術分野）
本開示の様々な実施形態は、車両技術及び高度なサスペンション及びブレーキシステムに関する。より具体的には、本開示の様々な実施形態は、サスペンション制御式運動抵抗部材を備えた車両に関するものとすることができる。

【背景技術】

【0003】

車両技術の進歩により、様々な地形、気象条件、及び／又は速度要件に対する車両のブレーキ性能を向上させる様々なタイプのブレーキ機構が開発されている。車両の速度を上昇させるためには、前進運動をもたらす力が必要となる場合がある。同様に、停止又は減速するためには、反対方向（後方）への動きをもたらす力が必要となる場合がある。これらの力は、路面と接触することができるタイヤの一部によって、車両のタイヤと路面との間で伝達することができる。路面と接触しているタイヤの部分は、通常、接触面と呼ばれる。接触面は、ブレーキ性能、並びに、車両の走行性能又は乗り心地に関するパラメータに影響を与える場合がある。多くの運転者及び車両製造業者は、車両の乗り心地及びハンドリング性能を最適化するために、接触面のサイズ及び形状、並びに接触面内の圧力分布を考慮に入れている。空気式タイヤを使用する車両は、車両が動いているか又は静止しているかによって、接触面のサイズが異なる可能性がある。加えて、タイヤのサイズ、タイヤにかかる荷重、タイヤの膨張圧など、さまざまな要因によって、接触面のサイズ及び形状が車両ごとに異なる可能性がある。多くの車両、特に最新の電気自動車は、既知のほとんどの燃焼式車両よりも軽量である。このような車両の接触面は、通常よりも小さくなる可能性があり、その結果、車両のブレーキ性能及びハンドリング性能が低下する可能性がある。

【0004】

従来の及び伝統的手法のさらなる制限及び欠点は、本出願の残りの部分に記載され、図面を参照しながら、記載されたシステムと本開示のいくつかの態様との比較を通じて、当業者には明らかになるであろう。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

サスペンション制御式運動抵抗部材を備えた車両は、特許請求の範囲により完全に規定されるように、図の少なくとも１つに実質的に示され、及び／又はそれに関連して説明されるように提供される。

【0006】

本開示のこれらの及び他の特徴及び利点は、全体を通して同様の参照数字が同様の要素を指す添付図面と共に本開示の以下の詳細な説明を検討することから理解することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の一実施形態による、サスペンション制御式運動抵抗部材を備えた例示的な車両の概略図である。

【図2】本開示の一実施形態による、車両の動きを抑制するために、シャーシと結合された電子制御装置を含む例示的な車両の概略図である。

【図3】本開示の一実施形態による、図１の車両の動きを抑制するための第１の例示的なシナリオを示す概略図である。

【図4A】本開示の実施形態による、図１の車両のシャーシの移動に関連するシナリオを示す概略図である。

【図4B】本開示の実施形態による、図１の車両のシャーシの移動に関連するシナリオを示す概略図である。

【図4C】本開示の実施形態による、図１の車両のシャーシの移動に関連するシナリオを示す概略図である。

【図4D】本開示の実施形態による、図１の車両のシャーシの移動に関連するシナリオを示す概略図である。

【図4E】本開示の実施形態による、図１の車両のシャーシの移動に関連するシナリオを示す概略図である。

【図5A】本開示の一実施形態による、図１の車両を駐車させるための例示的なシナリオを示す概略図である。

【図5B】本開示の一実施形態による、図１の車両を駐車させるための例示的なシナリオを示す概略図である。

【図6A】本開示の一実施形態による、図１の車両の緊急ブレーキのための例示的なシナリオを示す概略図である。

【図6B】本開示の一実施形態による、図１の車両の緊急ブレーキのための例示的なシナリオを示す概略図である。

【図6C】本開示の一実施形態による、図１の車両の緊急ブレーキのための例示的なシナリオを示す概略図である。

【図7】本開示の一実施形態による、図１の車両の車輪を取り外すための例示的なシナリオを示す概略図である。

【図8】本開示の一実施形態による、図１の車両の動きを抑制するための第２の例示的なシナリオを示す概略図である。

【図9】本開示の一実施形態による、シャーシと、シャーシに結合された車軸とを含む例示的な車両の概略図である。

【図10】本開示の一実施形態による、図１の車両のシャーシを介して車両の動きを抑制する例示的な方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に説明する実施態様は、自動車などの車両に見出すことができる。車両は、車体と、車両の車体のベースに結合されたシャーシとを含むことができる。車両は、シャーシのベース面に結合することができ運動抵抗部材（１又は２以上のグリップパッド又は車輪など）をさらに含むことができる。随時、車両が減速しようとする場合、緊急ブレーキをかけようとする場合、又は道路などの路面に駐車させようとする場合、シャーシのベース面は、運動抵抗部材又はその一部がベース面の下方の地面に接触するような方向（下方など）に移動することができる。地面との接触により、路面には、車両の車輪によって発生する摩擦に加えて、追加の摩擦が発生する可能性がある。生成された総摩擦に基づいて、車両は、緊急ブレーキ時に制動距離を短縮すること、及び車両を安全に駐車又は減速させるために必要な付加的な力を得ることができる。運動抵抗部材は、車両の典型的な車輪によって提供される接触面と比較して、路面との付加的な接触領域を提供することができる。

【0009】

図１は、本開示の実施形態による、サスペンション制御式運動抵抗部材を備えた例示的な車両の概略図である。図１を参照すると、車両１０２が示されている。車両１０２は、例えば、自動車技術会（ＳＡＥ）の自動化レベルによって定義されるように、非自律車両、半自律車両、又は完全自律車両であるための条件を備えることができる。推進力の種類に基づいて、車両１０２は、化石燃料ベースの車両、電気推進力ベースの車両、水素燃料ベースの車両、太陽光発電車両、又はハイブリッド車両（１又は２以上の別個の再生可能又は非再生可能な動力源を使用する車両など）のうちの１つに分類することができる。車両１０２の例としては、限定されるものではないが、二輪車両、三輪車両、四輪車両、又は任意数の車輪又は車輪に代わる他の何らかのものを使用する推進機構を有する地上輸送車両が挙げられる。

【0010】

車両１０２は、車体１０４を含むことができる。車体１０４は、車両１０２の第１の部分（上部など）を囲むことができる、少なくとも１つのピラーを有するフレームとすることができる。一実施形態において、少なくとも１つのピラー（Ａピラー、Ｂピラー、Ｃピラー、又はＤピラーなど）は、車両１０２に関連する車両長さ方向から実質的に垂直な方向に延びることができる。一実施形態では、車体１０４は、車両１０２の複数の構成要素を収容するための複数の取り付け位置を含むことができる。例えば、車体１０４は、車両１０２の少なくとも１つの車輪を取り付けるための少なくとも１つの車輪取り付け位置を含むことができる。別の例として、車体１０４は、少なくとも１つの車輪取り付け位置を部分的に囲むために、少なくとも１つの車輪取り付け位置の区域（ｓｅｃｔｉｏｎ）を覆うカバーを含むことができる。別の例として、車体１０４は、車両１０２のシャーシ１０６の上に配置することができるベース１０４Ａ（すなわち、シャーシ取り付け位置）を含むことができる。一実施形態では、ベース１０４Ａは、車両１０２のシャーシ１０６に取り付けられるように構成することができる、少なくとも１つの車輪に隣接して配置することができる。

【0011】

シャーシ１０６は、一対のサイドメンバ間に少なくとも１つのクロスメンバを有するフレームとすることができ、車両１０２の荷重を支持するように構成することができる。一実施形態では、少なくとも１つのクロスメンバは、車両１０２の長さ方向と実質的に平行な方向に延在することができる。一実施形態では、シャーシ１０６は、車体１０４のベース１０４Ａに結合することができる。例えば、シャーシ１０６は、車体１０４のベース１０４Ａに一体的に溶接すること又は車体１０４のベース１０４Ａに取り外し可能に固定することができる。一実施形態では、シャーシ１０６は、ベース面１０６Ａを含むことができ、ベース面１０６Ａは、車両１０２の運動抵抗部材１０８と結合されるように構成することができる。

【0012】

運動抵抗部材１０８は、取り付け具を介して、シャーシ１０６のベース面１０６Ａに結合することができる。取り付け具の例としては、限定されるものではないが、機械的ファスナ、化学接着剤、磁気ラッチ、溶接ジョイント、又は電磁ラッチを挙げることができる。一実施形態では、運動抵抗部材１０８は、シャーシ１０６の長さに沿って配置することができる。例えば、運動抵抗部材１０８は、シャーシ１０６の長さに実質的に平行とすることができる方向に配置することができる。

【0013】

運動抵抗部材１０８は、シャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面と接触するように構成することができる。地面との接触は、車両１０２を停止、減速、又は駐車させる要求に基づいて制御することができる。一実施形態によれば、運動抵抗部材１０８は、ゴム材料で作ることができる。ゴム材料（例えば、合成ゴム）は、運動抵抗部材１０８が地面に接触したときに発生する可能性がある衝撃を弾性的に緩和するように構成することができる。衝撃は、例えば、車両１０２が停止又は減速のために減速する際に発生する場合がある。別の実施形態では、運動抵抗部材１０８は金属材料で作ることができる。金属材料（例えば、熱間圧延鋼）は、運動抵抗部材１０８が地面に接触したときに発生する可能性がある衝撃に対する耐摩耗性を改善するように構成することができる。別の実施形態では、運動抵抗部材１０８は、複合材料（例えば、炭素繊維）及び／又は強化材料（例えば、炭素繊維強化ポリマー）で作ることができる。複合材料及び／又は強化材料は、運動抵抗部材１０８が地面に接触したときに発生する可能性がある衝撃の荷重伝達経路を改善するように構成することができる。運動抵抗部材１０８又は運動抵抗部材１０８の少なくとも一部（ベース面１０６ａの下方で地面に接触する可能性がある）を作るために使用することができる材料の他の例としては、限定されるものではないが、アスベスト有機物、非アスベスト有機物、半金属、焼結金属、及び炭素複合材を挙げることができる。運動抵抗部材１０８の詳細は、例えば図３にさらに記載されている。

【0014】

車両１０２は、車輪組立体１１０をさらに含むことができる。車輪組立体１１０は、シャーシ１０６に結合することができる。一実施形態によれば、車輪組立体１１０は、車両１０２の車体上の車輪取り付け位置のセットに配置され、シャーシ１０６の対応する部分に結合された車輪１１２のセットを含むことができる。一例として、第１の車輪１１２Ａは、第１の車輪取り付け位置１１４Ａに配置され、シャーシ１０６の第１の部分に取り外し可能に結合することができる。第２の車輪１１２Ｂは、第２の車輪取り付け位置１１４Ｂに配置され、シャーシ１０６の第２の部分に取り外し可能に結合することができる。車両１０２は、車両１０２の車体上のそれぞれの車輪取り付け位置に配置され、シャーシ１０６のそれぞれの部分に取り外し可能に結合することができる任意数の車輪（例えば、３つの車輪、４つの車輪など）を含むことができることに留意されたい。

【0015】

一実施形態では、車体１０４は、第１のカバー１１６Ａ及び第２のカバー１１６Ｂを含むことができる。第１のカバー１１６Ａは、第１の車輪取り付け位置１１４Ａの区域を覆って取り外し可能に配置することができる。例えば、第１のカバー１１６Ａ及び車体１０４は、第１の解除部材１１８Ａを介して結合することができ、この解除部材１１８Ａは、第１のカバー１１６Ａを車体１０４から取り外すように構成することができる。第２のカバー１１６Ｂは、第２の車輪取り付け位置１１４Ｂの区域を覆って取り外し可能に配置することができる。例えば、第２のカバー１１６Ｂ及び車体１０とは、第２の解除部材１１８Ｂを介して結合することができ、この第２の解除部材１１８Ｂは、第２のカバー１１６Ｂを車体１０４から取り外すように構成することができる。

【0016】

第１のカバー１１６Ａ及び第２のカバー１１６Ｂは、ユーザの要求に基づいて、それぞれ第１の解除部材１１８Ａ及び第２の解除部材１１８Ｂを用いて取り外すことができる。一実施形態では、第１の解除部材１１８Ａ及び第２の解除部材１１８Ｂは、対応するカバーを車体１０４から取り外すように構成することができる機械的に固定された部材（スライド可能なラッチなど）とすることができる。別の実施形態では、第１の解除部材１１８Ａ及び第２の解除部材１１８Ｂは、対応するカバーを車両１０２の車体１０４から取り外すように構成することができる電磁解除部材（電磁ラッチなど）とすることができる。

【0017】

車両１０２は、車輪組立体１１０及びシャーシ１０６に結合することができるサスペンションユニット１２０をさらに含むことができる。例えば、サスペンションユニット１２０は、車輪組立体１１０とシャーシ１０６との間に配置することができる。一実施形態によれば、サスペンションユニット１２０は、車輪組立体１１０とシャーシ１０６との間に配置することができるアクティブサスペンション機構に対応することができる。アクティブ状態において、サスペンションユニット１２０は、車両１０２のシャーシ１０６又は車体１０４に対する車両１０２の車輪１１２のセットの垂直方向の動きを制御する車載制御システムを含むことができる。アクティブサスペンション機構の実施構成としては、限定されるものではないが、油圧駆動、油圧サスペンションの電子駆動、アクティブアンチロールバー、電磁回復式、アクティブホイール、ソレノイド／バルブ駆動、及び磁気粘性ダンパーを挙げることができる。別の実施形態によれば、サスペンションユニット１２０は、セミアクティブサスペンション機構又はパッシブサスペンション機構に対応することができる。

【0018】

作動状態において、サスペンションユニット１２０は、運動抵抗部材１０８の少なくとも一部がシャーシ１０６のベース面１０６ａの下方の地面に接触するまで、シャーシ１０６を第１の方向に移動させるように構成することができる。例えば、第１の方向は、シャーシ１０６のベース面１０６Ａからの下向きの方向に対応することができ、これはシャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面に向けることができる。

【0019】

一実施形態によれば、第１の方向へのシャーシ１０６の移動は、シャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面に対するシャーシ１０６の高さ又はシャーシ１０６の傾きのうちの少なくとも一方の調整に対応することができる。例えば、シャーシ１０６は、地面に対して直線的に移動させて、地面に対するシャーシ１０６の高さを調整することができる。このような場合、シャーシ１０６に平行な運動抵抗部材１０８の全表面部が地面に接触することができる。いくつかの実施形態では、シャーシ１０６は、地面に対して非線形に移動させて、地面に対するシャーシ１０６の傾きを調整することができる。いくつかの他の実施形態では、シャーシ１０６の移動は、車輪組立体１１０の車輪（車輪１１２のセットなど）の回転軸ＢＢ’に実質的に平行とすることができる枢動軸ＡＡ’の周りとすることができる。運動抵抗部材１０８の第１の端部（例えば、前端部）又は運動抵抗部材１０８の第２の端部（例えば、後端部）などの部分は、地面に接触することができる。いくつかの実施形態では、車両１０２の車体１０４は、シャーシ１０６の移動とともに下に移動することができる。運動抵抗部材１０８の動きの詳細は、例えば図３にさらに提示されている。

【0020】

一実施形態によれば、車両１０２は、車輪１１２のセットの各車輪の周りにインホイールモータを含むことができる駆動システム１２２をさらに含むことができる。駆動システム１２２は、車両１０２の様々な電気的又は電気機械的構成要素への電力の伝送を制御するように構成することができる適切な論理回路、回路、及びインタフェースを含むことができる。

【0021】

第１のインホイールモータ１２４Ａのようなインホイールモータは、車輪組立体１１０の第１の車輪１１２Ａに結合することができる。第２のインホイールモータ１２４Ｂは、車輪組立体１１０の第２のインホイールモータ１２４Ｂに結合することができる。同様に、それぞれのインホイールモータは、車輪１１２のセットの第３の車輪及び第４の車輪（図示せず）に結合することができる。さらに、第１のインホイールモータ１２４Ａ及び第２のインホイールモータ１２４Ｂなどのインホイールモータは、車両１０２のそれぞれの車輪に動力を供給するように構成することができる。例えば、第１のインホイールモータ１２４Ａは、第１の車輪１１２Ａに動力を供給するように構成することができ、第２のインホイールモータ１２４Ｂは、第２の車輪１１２Ｂに動力を供給するように構成することができる。

【0022】

駆動システム１２２は、車両１０２の電子制御装置、電気モータ（複数可）、インフォテインメントシステム、表示装置（複数可）、車載コンピュータ（複数可）、通信システム、メモリ、及びセンサのセットなどの様々な構成要素（図１には図示せず）の機能のために電力を供給することができる。駆動システム１２２は、車両１０２の様々な電子構成要素を制御するために、電子制御装置から制御信号を受け取るように構成することができる。また、駆動システム１２２は、受け取った制御信号に基づいて、車両１０２のバッテリの充電及び放電を制御するように構成することもできる。

【0023】

一実施形態によれば、車両１０２は、車両１０２の車体１０４の外側部分に設けられた格納トリガ１２６をさらに含むことができる。例えば、格納トリガ１２６は、車両１０２のリモートキー上に存在すること、又は車輪取り付け位置のそれぞれの区域のための第１のカバー１１６Ａ又は第２のカバー１１６Ｂのようなカバーの近くに存在することができる。例示的な実施形態では、格納トリガ１２６は、シャーシ１０６を第２の方向に格納するために利用することができるボタン又はレバーとすることができる。第２の方向は、シャーシ１０６の移動の第１の方向（図４に示す）とは実質的に反対の方向とすることができる。運動抵抗部材１０８の少なくとも一部が地面と接触すると、格納トリガ１２６は、シャーシ１０６を初期状態に格納するために利用することができる。初期状態は、運動抵抗部材１０８の一部が第２の方向（第１の方向とは反対方向）に地面から離れるように動かされる構成に対応することができる。

【0024】

一実施形態によれば、車両１０２は、起動されると格納トリガ１２６を作動させることができる電子認証ユニットを含むことができる。例えば、地滑り、地震、又は火災の危険のような緊急事態の場合、電子認証ユニットは、格納トリガ１２６を作動させるために、人間の入力（例えば、車両１０２の運転者又は緊急事態に対処することができる人からの入力）又は緊急事態の検出に基づいて起動させることができる。この作動は、地面に向かう又は地面から離れるシャーシ１０６の移動を制御するために行うことができる。電子認証ユニットの例としては、限定されるものではないが、火災及び煙検出用のセンサ、地震波検出用のセンサ、音声ベースの遠隔デバイス、指紋センサ、パスワードベースのデバイス、及び遠隔起動のために防災システムに接続することができるＩｏＴデバイスを挙げることができる。シャーシ１０６の格納の詳細は、例えば図４Ｅにさらに提示されている。

【0025】

動作時、車両１０２は、車両１０２を駐車又は減速させるために第１の方向へのシャーシ１０６の移動を許可する要求に対応することができる第１の入力を受け取ることができる。例えば、第１の入力は、ユーザ（運転者など）又は車両１０２のコンピュータ化された自律エージェントから受け取ることができる。初期状態では、シャーシ１０６とシャーシ１０６の下方の地面との間の接触がない場合がある。第１の入力を受け取った後、サスペンションユニット１２０を作動させることができる。サスペンションユニット１２０の作動に基づいて、サスペンションユニット１２０は、シャーシ１０６のベース面１０６ａに結合された運動抵抗部材１０８又は運動抵抗部材１０８の一部が地面に接触するまで、シャーシ１０６を第１の方向に移動させることができる。接触することによって、車両１０２は、特定の方向へのさらなる運動を抑制するための追加の接触面及び摩擦を得ることができる。場合によっては、車両１０２と地面との間の接触面又は領域が増加する可能性があるため、車両１０２を地面上に安全に駐車させることができる。車両１０２の駐車の詳細は、例えば、図５Ａ及び図５Ｂにさらに提示されている。

【0026】

特定のシナリオでは、車両１０２は、車両１０２から閾値距離内に安全でない行動をとる人が存在するなどの緊急事態又は危険な状況を検出することができる。緊急事態の検知に基づいて、サスペンションユニット１２０を作動させることができる。サスペンションユニット１２０の作動に基づいて、サスペンションユニット１２０は、シャーシ１０６のベース面１０６ａに結合された運動抵抗部材１０８が地面に接触するまで、シャーシ１０６の少なくとも一部を第１の方向に動かすことができる。運動抵抗部材１０８と地面との間の接触は、車両１０２と地面との間の全体的な接触領域又は接触面を増加させ、それによって、緊急事態又は危険な状況において適用されるブレーキの効果を高めることができる。緊急ブレーキの詳細は、例えば、図６Ａ－６Ｃにさらに提示されている。

【0027】

一実施形態によれば、シャーシ１０６のベース面１０６Ａに結合された運動抵抗部材１０８が地面に接触すると、第１の車輪１１２Ａのような１又は２以上の車輪は、第１のインホイールモータ１２４Ａと共に第１の車輪取り付け位置１１４Ａか取り外すことができる。第１の車輪１１２Ａは、第１のインホイールモータ１２４Ａと共に、セグウェイ（Ｓｅｇｗａｙ）などの別の移動車両を作り出すために利用することができる。車輪１１２のセットの車輪の取り外しの詳細は、例えば、図７にさらに提示されている。

【0028】

図２は、本開示の一実施形態による、車両の動きを抑制するために、シャーシと結合された電子制御装置を含む例示的な車両の概略図である。図２は、図１からの要素と併せて説明される。図１を参照すると、車両１０２が示されている。

【0029】

車両１０２は、電子制御装置２０２及びセンサ２０４のセットを含むことができる。一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０に通信可能に接続され、サスペンションユニット１２０の動作状態を初期状態から初期状態とは異なる作動状態に変更するように構成することができる適切な論理回路、回路、インタフェース、及び／又はコードを含むことができる。いくつかの実施形態では、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を作動状態から初期状態に変更するようにさらに構成することができる。

【0030】

電子制御装置２０２は、限定されるものではないが、エンジン動作、通信動作、データ取得動作、及び車両１０２の他の動作などの様々な機能を制御するための電子制御ユニット（ＥＣＵ）プロセッサを含むことができる、特殊な電子回路とすることができる。電子制御装置２０２は、マイクロプロセッサとすることができる。電子制御装置２０２の他の例としては、限定されるものではないが、車両制御システム、車載インフォテインメント（ＩＶＩ）システム、車載エンターテインメント（ＩＣＥ）システム、自動車用ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、車載コンピュータ、自動車用ダッシュボード、組み込みデバイス、スマートフォン、ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）、コンピュータワークステーション、ハンドヘルドコンピュータ、セルラー／携帯電話、ポータブル家電（ＣＥ）デバイス、サーバ、及び他のコンピューティングデバイスを挙げることができる。

【0031】

センサ２０４のセットは、車両１０２上の様々な位置に配置することができる。例えば、センサ２０４のセットは、車両１０２の車体１０４の外側部分だけでなく、車両１０２の車体１０４の内側部分にも配置することができる。図示されるように、例えば、センサ２０４のセットは、第１のセンサ２０４Ａ及び第２のセンサ２０４Ｂを含むことができる。第１のセンサ２０４Ａは、車両１０２の前端部に配置することができる。第１のセンサ２０４Ａの例としては、限定されるものではないが、画像センサ、光検出及び測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、ソナーセンサ、マイクロフォン、無線検出及び測距（ＲＡＤＡＲ）センサ、及び位置センサを挙げることができる。例示的なシナリオでは、第１のセンサ２０４Ａは、車両１０２の周囲をスキャンするように構成することができるＬｉＤＡＲセンサとすることができる。スキャンされた情報に基づいて、電子制御装置２０２は、車両１０２の周囲の地形、近くの危険な挙動、又は緊急事態について車両１０２に通知することができる１又は２以上のパラメータを検出することができる。

【0032】

第２のセンサ２０４Ｂは、車両１０２のシャーシ１０６の前端部又はシャーシ１０６の後端部に配置することができる。第２のセンサ２０４Ｂの例としては、限定されるものではないが、画像センサ、ＬｉＤＡＲセンサ、ソナーセンサ、マイクロフォン、ＲＡＤＡＲセンサ、及び位置センサを挙げることができる。例示的なシナリオでは、第２のセンサ２０４Ｂは、車両１０２の周囲の地面及び／又はシャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面をスキャンするように構成することができるカメラなどの画像センサとすることができる。スキャンに基づいて、電子制御装置２０２は、シャーシ１０６の下方の地面を含む全ての周囲位置から障害物の存在を特定することができる。

【0033】

当業者であれば、車両１０２は、本開示の機能及び動作を説明及び解説するために本明細書に例示した構成要素及びセンサのセット２０４に加えて、他の適切な構成要素及びセンサも含むことができることを理解するであろう。車両１０２のそのような構成要素及びセンサに関する詳細な説明は、簡潔にするために本開示から省かれている。

【0034】

図３は、本開示の実施形態による、図１の車両の動きを抑制するための第１の例示的なシナリオを示す概略図である。図３は、図１及び２の要素と併せて説明される。図３を参照すると、車両１０２が示されている。車両１０２は、地面３０２上に位置することができる。

【0035】

運動抵抗部材１０８は、シャーシ１０６のベース面１０６Ａに結合された１又は２以上のグリップパッド３０４を含むことができる。１又は２以上のグリップパッド３０４は、互いに特定の間隔を置いて、シャーシ１０６の長さ又は幅に沿って配置することができる。少なくとも１つの実施形態では、運動抵抗部材１０８は、シャーシ１０６のベース面１０６Ａに静的に結合することができる。

【0036】

図１で説明したように、運動抵抗部材１０８は、ゴム材料又は他の適切な材料で作ることができる。例えば、１又は２以上のグリップパッド３０４は、１又は２以上のグリップパッド３０４が地面３０２との接触を生じると、車両１０２にグリップ及び接触面を提供するように構成することがきる平坦なゴムベースのグリップパッドとすることができる。１又は２以上のグリップパッド３０４の各グリップパッドの厚さは、数ミリメートルから数センチメートルの範囲とすることができる。

【0037】

図３のグリップパッドの数は、単に例として提示されたものであり、本開示を限定するものとして解釈すべきではない。いくつかの実施形態では、車両１０２は、本開示の範囲を逸脱することなく、唯一のグリップパッド又は４以上のグリップパッドを含むことができる。

【0038】

一実施形態によれば、地面３０２と接触する運動抵抗部材１０８の一部は、１又は２以上のグリップパッド３０４の表面部分とすることができる。表面部分は、地面３０２に面し、シャーシ１０６のベース面１０６Ａの下に横たわる１又は２以上のグリップパッド３０４のベース部分とすることができる。一実施形態によれば、表面部分は、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａ又は１又は２以上のグリップパッド３０４の第２の端部３０４Ｂのうちの少なくとも一方に対応することができる。

【0039】

サスペンションユニット１２０は、地面３０２に対してシャーシ１０６を直線的に移動させて、地面３０２に対するシャーシ１０６の高さを調整することができる。１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａ及び第２の端部３０４Ｂなどの１又は２以上のグリップパッド３０４の表面部分全体は、地面３０２に接触することができる。いくつかの実施形態では、サスペンションユニット１２０は、地面３０２に対するシャーシ１０６の傾きを調整することによって、地面３０２に対してシャーシ１０６を非線形に移動させることができる。

【0040】

一実施形態によれば、第１の方向へのシャーシ１０６の移動は、枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第１の端部３０４Ａの第１の回転運動と、それに続く枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第２の端部３０４Ｂの第２の回転運動とを含むことができる。枢動軸ＡＡ’は、車輪組立体１１０の車輪（車輪１１２のセットなど）の回転軸ＢＢ’に実質的に平行とすることができる。例示的なシナリオでは、枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第１の端部３０４Ａの第１の回転運動は、シャーシ１０６の第１の端部３０４Ａがシャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面３０２に接触することを可能にすることができる。その後、枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第２の端部３０４Ｂの第２の回転運動は、シャーシ１０６の第２の端部３０４Ｂがシャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面３０２に接触することを可能にすることができる。

【0041】

図４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、及び４Ｅは、本開示の実施形態による、図１の車両のシャーシの移動に関連する複数のシナリオを集合的に示す概略図である。図４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、及び４Ｅは、図１、２、及び３からの要素と併せて説明される。図４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、及び４Ｅでは、簡潔にするために、車両１０２の車体１０４は示されていない。

【0042】

図４Ａを参照すると、地面３０２を含む第１の概略図４００Ａが示されている。初期状態におけるサスペンションユニット１２０の動作中、１又は２以上のグリップパッド３０４（シャーシ１０６のベース面１０６Ａに結合された）と地面３０２との間の接触はない場合がある。例えば、車両１０２は、地面３０２上を移動すること又は静止することができる。このようなシナリオでは、１又は２以上のグリップパッド３０４と地面３０２との接触はない場合がある。

【0043】

図４Ｂを参照すると、概略図４００Ｂが示されている。図４００Ｂは、シャーシ１０６の傾きの調整を示す。任意の時点において、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を、初期状態から、初期状態とは異なることができる作動状態に変更するように構成することができる。初期状態から作動状態へのサスペンションユニット１２０の動作状態の変更に基づいて、シャーシ１０６の一部は、第１の方向４０２に移動することができる。図示されるように、例えば、シャーシ１０６の第２の端部は、第１の方向４０２に移動することができ、１又は２以上のグリップパッド３０４の第２の端部３０４Ｂが地面３０２に接触するようになっている。いくつかの実施形態では、シャーシ１０６の後端部に結合したサスペンションユニット１２０を作動させることができる。１又は２以上のグリップパッド３０４の第２の端部３０４Ｂは、第１の方向４０２に移動することができ、１又は２以上のグリップパッド３０４の第２の端部３０４Ｂが地面３０２に接触するようになっている。このような場合、シャーシ１０６の移動は、枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第２の端部の第２の回転運動を含むことができる。図示されるように、軸ＣＣ’（地面３０２に平行）とシャーシ１０６との間の傾斜角度はＸ度である。

【0044】

図４Ｃを参照すると、シャーシ１０６の傾きの調整を示す概略図４００Ｃが示されている。電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を初期状態から作動状態に変更するように構成することができる。サスペンションユニット１２０の作動状態への動作状態の変更に基づいて、シャーシ１０６の一部は、第１の方向４０２に移動することができる。図示されるように、例えば、シャーシ１０６の第１の端部（又は前端部）は、第１の方向４０２に移動することができ、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａが地面３０２に接触するようになっている。いくつかの実施形態では、シャーシ１０６の前端部に結合したサスペンションユニット１２０を作動させることができる。このような場合、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａは、第１の方向４０２に移動することができ、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａが地面３０２に接触するようになっている。シャーシ１０６の移動は、枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第１の端部の第１の回転運動を含むことができる。図示されるように、軸ＣＣ’（地面３０２に平行）とシャーシ１０６との間の傾斜角度はＹ度である。

【0045】

図４Ｄを参照すると、シャーシ１０６の高さ調整を示す概略図４００Ｄが示されている。一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を初期状態（図４Ａに示される）から作動状態に変更するように構成することができる。サスペンションユニット１２０の作動状態への動作状態の変更に基づいて、シャーシ１０６は、第１の方向４０２に移動することができる。この移動は、１又は２以上のグリップパッド３０４の表面部分を地面３０２に接触させることができる。例示的なシナリオでは、シャーシ１０６は、第１の方向４０２に移動することができ、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａ及び第２の端部３０４Ｂの両方が同時に地面３０２に接触するようになっている。

【0046】

一実施形態によれば、シャーシ１０６の前端部並びにシャーシ１０６の後端部に結合したサスペンションユニット１２０を作動させることができる。この作動に基づいて、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａ及び第２の端部３０４Ｂは、第１の方向４０２に移動することができ、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａ並びに第２の端部３０４Ｂの両方がほぼ同時に地面３０２に接触するようになっている。シャーシ１０６の移動は、枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第１の端部の第１の回転運動と、それに続く枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第２の端部の第２の回転運動とを含むことができる。１又は２以上の実施形態において、シャーシ１０６の移動は、地面３０２に接触するための１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａ及び第２の端部３０４Ｂの同時の平行運動を含むことができる。

【0047】

図４Ｅを参照すると、地面３０２と、地面３０２と接触している運動抵抗部材１０８の一部（１又は２以上のグリップパッド３０４など）との間の接触を解除するための、第２の方向４０４へのシャーシ１０６の移動を示す概略図４００Ｅが示されている。一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、車両１０２の車体１０４の外側部分の格納トリガ１２６を介して第２の入力を受け取るように構成することができる。第２の入力は、運転者、乗客、又は車両１０２に関連する自律エージェントから受け取ることができる。第２の入力に基づいて、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を作動状態から初期状態に変更することができる。初期状態への変更に基づいて、サスペンションユニット１２０は、地面３０２と運動抵抗部材１０８の一部（１又は２以上のグリップパッド３０４など）との間の接触を解除するために、第２の方向４０４にシャーシ１０６を移動させるように構成することができる。例示的なシナリオでは、車両１０２を牽引する必要がある場合がある。そのような場合、第２の入力は、第２の方向４０４にシャーシ１０６を移動させるために、格納トリガ１２６を介して受け取ることができる。

【0048】

図５Ａ及び５Ｂは、本開示の一実施形態による、図１の車両を駐車させる例示的なシナリオを集合的に示す概略図である。図５Ａ及び５Ｂは、図１、２、３、４Ａ、及び４Ｂからの要素と併せて説明される。図５Ａを参照すると、地面５０２を含む概略図５００Ａが示されている。地面５０２は、例えば、傾斜路面とすることができる。任意の時点において、車両１０２は、人間の運転者又は車両１０２の自律エージェントによって地面５０２に駐車させる必要がある場合がある。サスペンションユニット１２０は初期状態にあり、１又は２以上のグリップパッド３０４（シャーシ１０６のベース面１０６ａに結合される）と地面５０２との間に接触がない場合がある。地面５０２からの適切な抵抗がなければ、車両１０２を地面５０２上に駐車させることが危険な場合がある。

【0049】

図５Ｂを参照すると、地面５０２上に車両１０２を安全に駐車させるプロセスを示す概略図５００Ｂが示されている。電子制御装置２０２は、車両１０２を駐車させるために第１の方向４０２へのシャーシ１０６の移動を許可する要求に対応することができる第１の入力を受け取ることができる。例えば、車両１０２の運転者（人間又は自律エージェント）は、車両１０２を地面５０２上に停止させた後に、第１の入力を提供することができる。

【0050】

電子制御装置２０２は、センサ２０４のセットの１又は２以上のセンサから第１の情報を受け取ることができる。第１の情報は、シャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方とすることができる地面５０２上に障害物がないことを示すことができる。例えば、第２のセンサ２０４Ｂは、シャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面５０２をスキャンするために利用することができる。第２のセンサ２０４Ｂは、地面５０２上に障害物がないことの検出に基づいて、第１の情報を電子制御装置２０２に送ることができる。その後、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を、初期状態から、初期状態とは異なることができる作動状態に変更するように構成することができる。サスペンションユニット１２０の動作状態の変更は、受け取った第１の入力及び受け取った第１の情報に基づくことができる。作動状態において、サスペンションユニット１２０は、１又は２以上のグリップパッド３０４がシャーシ１０６のベース面１０６ａの下方の地面５０２に接触するまで、シャーシ１０６を第１の方向４０２に移動させることができる。接触の結果、車両１０２と地面５０２との間の接触領域が増加して、地面５０２上に安全に駐車させるための付加的な力を提供することができる。

【0051】

例示的なシナリオでは、シャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面５０２に障害物が存在する場合がある。このような場合、電子制御装置２０２は、車両１０２を障害物から遠くに移動させるように運転者に通知することができる。例えば、電子制御装置２０２は、ユーザのデバイス又は車両１０２の表示ユニットを介して通知することができる。車両１０２が障害物から安全な距離になると、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を作動状態に変更することができる。サスペンションユニット１２０は、１又は２以上のグリップパッド３０４が地面５０２に接触するまで、シャーシ１０６を第１の方向４０２に移動させることができる。

【0052】

一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、シャーシ１０６のベース面１０６ａの下方の地面５０２を、傾斜路面、平坦路面、凹凸路面、又はバンク路面のうちの１つとして分類するように構成することができる。例えば、地面５０２は丘の傾斜路面とすることができる。第２のセンサ２０４Ｂなどのセンサを利用して、車両１０２の周囲の地面５０２及び／又はシャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面５０２をスキャンして、地面５０２を傾斜路面として分類することができる。この分類に基づいて、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を初期状態から作動状態に変更するように構成することができる。

【0053】

図６Ａ、６Ｂ、及び６Ｃは、本開示の実施形態による、図１の車両の緊急ブレーキのための例示的なシナリオを集合的に示す概略図である。図６Ａ、６Ｂ、及び６Ｃは、図１、２、３、４Ａ、４Ｂ、５Ａ及び５Ｂからの要素と併せて説明される。図６Ａを参照すると、概略図６００Ａが示されている。図６００Ａは、地面３０２上で移動する車両１０２を示す。

【0054】

本明細書には緊急ブレーキに関する動作が説明される。電子制御装置２０２は、車両１０２の１又は２以上のセンサから第２の情報を受け取るように構成することができる。第２の情報は、車両１０２及び車両１０２の周囲環境に関連する場合がある。例えば、第１のセンサ２０４Ａは、車両１０２の周囲をスキャンして、近くにある車両を特定するように構成することができる。車両１０２の周囲の環境は、車両１０２の近くの歩行者、車両１０２の近くのスピード違反の車、及び地面３０２上の歩道、バリケード、穴などの障害物を特定するために、さらにスキャンすることができる。１又は２以上のセンサは、車両１０２及び車両１０２の周囲に関連する第２の情報を電子制御装置２０２に送ることができる。図示されるように、例えば、第２の情報は、車両１０２から閾値距離内に存在する検出された人６０２に関連する場合がある。

【0055】

電子制御装置２０２は、受け取った第２の情報に基づいて１又は２以上のパラメータを検出するように構成することができる。そのようなパラメータは、車両１０２に関連する緊急事態を示す場合がある。例えば、１又は２以上のパラメータは、車両１０２から閾値距離以内の道路上の人６０２の検出を示す場合がある。人６０２が車両１０２の近くにいることは、人６０２が道路を横断しようとしているか又は車両１０２から危険な距離で道路横断歩行をしている可能性があるため、緊急事態に対応する場合がある。このような場合、車両１０２は、シャーシ１０６を第１の方向４０２に移動させることにより、緊急ブレーキを助けることができる。例えば、電子制御装置２０２は、検出された１又は２以上のパラメータに基づいて、サスペンションユニット１２０（車両１０２の後端部に結合されたサスペンションユニット１２０など）の動作状態を初期状態から作動状態に変更することができる。作動状態にあるサスペンションユニット１２０は、１又は２以上のグリップパッド３０４の少なくとも一部（第２の端部３０４Ｂなど）がシャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面３０２に接触するまで、シャーシ１０６を第１の方向４０２に移動させるように構成することができる。この接触により、車両１０２の地面３０２との接触領域が増加する可能性がある。

【0056】

一実施形態によれば、図６Ｃに示すように、１又は２以上のグリップパッド３０４の第２の端部３０４Ｂが地面３０２と接触している間に、サスペンションユニット１２０は、１又は２以上のグリップパッド３０４の一部（第１の端部３０４Ａなど）がシャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面３０２と接触するまで、シャーシ１０６の第１の端部を第１の方向４０２に移動させることができる。シャーシ１０６の移動により、１又は２以上のグリップパッド３０４の全表面部分が地面３０２に接触することができる。従って、接触領域の増加により、緊急ブレーキ時に車両１０２の車輪１１２のセットのスキッドレベルを制御することができる。接触時に、１又は２以上のグリップパッド３０４の一部は、車両１０２の制動距離を短縮するために必要となり場合がある付加的な力を提供することができる。第１の方向４０２へのシャーシ１０６の適切な操作（ｍａｎｅｕｖｅｒ）により、制動距離を短縮して、車両１０２を人６０２から安全な距離で停止させることができる。

【0057】

いくつかの実施形態では、シャーシ１０６の前端部が最初に下方に移動し、続いてシャーシ１０６の後端部が移動する場合があり、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａは、１又は２以上のグリップパッド３０４の第２の端部３０４Ｂが地面３０２に接触する前に地面３０２に接触するようになっている。

【0058】

一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、車両１０２のアクセル又はブレーキに加えられる強度を特定するように構成することができる。例えば、人６０２の検出に基づいて、運転者は車両１０２のブレーキをかけることができる。電子制御装置２０２は、特定された強度に基づいて、サスペンションユニット１２０の作動状態を初期状態から作動状態に変更することができる。例えば、第１の方向４０２におけるシャーシ１０６の移動速度は、車両１０２の運転者によって加えられたブレーキの決定された強度によって決まる場合がある。

【0059】

図７は、本開示の実施形態による、図１の車両の車輪を取り外すための例示的なシナリオを示す概略図である。図７は、図１、２、３、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、４Ｅ、５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、及び６Ｃからの要素と併せて説明される。図７を参照すると、車両１０２を示す概略図７００が示されている。ユーザは。車両１０２の１又は２以上の車輪を取り外すことを望む場合がある。例えば、車輪１１２のセットの第２の車輪１１２Ｂを、車両１０２の車輪組立体１１０から取り外す必要がある場合がある。取り外しを容易にするために、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を初期状態から作動状態に変更するように構成することができる。作動状態において、サスペンションユニット１２０は、１又は２以上のグリップパッド３０４の表面部分が地面３０２に接触するまで、シャーシ１０６を第１の方向４０２に移動させることができる。

【0060】

車両１０２の車体が第２の車輪１１２Ｂの一部をブロックする場合には、車体は、１又は２以上のグリップパッド３０４の表面部分が地面３０２に接触している間に第２の車輪１１２Ｂのブロックを解除するための装備を含むことができる。車両１０２の車体１０４と共にシャーシ１０６が第１の方向４０２に移動することは、第２のカバー１１６Ｂのような取り外し可能なカバーに、第２の車輪取り付け位置１１４Ｂの区域を覆って移動して第２の車輪１１２Ｂをブロックするようにさせる場合がある。第２のカバー１１６Ｂは、第２の解除部材１１８Ｂを使用することによって取り外すことができる。例えば、第２の解除部材１１８Ｂを操作して、第２のカバー１１６Ｂを上方向、左方向、又は右方向にスライドさせることができる。このような操作により、ユーザは、第２の車輪１１２Ｂを車両１０２から取り外すのに十分なスペースを確保することができる。同様に、車輪１１２のセットの他の車輪は、それぞれのカバーを取り外した後に取り外すことができる。

【0061】

いくつかの実施形態では、第２のインホイールモータ１２４Ｂは、車輪組立体１１０の第２の車輪１１２Ｂと共に取り外し可能とすることができる。第２の車輪１１２Ｂと共に取り外された第２のインホイールモータ１２４Ｂは、セグウェイ又は別の超小型移動車両のような移動車両を作り出すために利用することができる。

【0062】

図８は、本開示の実施形態による、図１の車両の動きを抑制するための第２の例示的なシナリオを示す概略図である。図８は、図１、２、３、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、４Ｅ、５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、及び７からの要素と併せて説明される。図８を参照すると、車両８０２を含む概略図８００が示されている。車両８０２の機能は、例えば、図１及び２で説明した車両１０２の機能と同じとすることができる。従って、車両８０２の説明は、簡潔にするために本開示から省かれている。

【0063】

車両８０２は、運動抵抗部材１０８を含むことができる。運動抵抗部材１０８は、１又は２以上の車輪８０４を含むことができる。１又は２以上の車輪８０４の各々は、車輪組立体１１０の第１の車輪１１２Ａなどの車輪のサイズよりも小さいサイズを有する場合がある。例えば、１又は２以上の車輪８０４は、車両８０２のシャーシの後端部にある第１の車輪セット８０４Ａ、車両８０２のシャーシの中央にある第２の車輪セット８０４Ｂ、及び車両８０２のシャーシの前端部にある第３の車輪セット８０４Ｃを含むことができる。地面３０２に接触することができる運動抵抗部材１０８の一部は、１又は２以上の車輪８０４の表面部分に対応することができる。

【0064】

図８における車輪の位置、向き、及び数は、単に例として提示されたものであり、本開示を限定するものとして解釈されるべきではない。いくつかの実施形態では、１又は２以上の車輪８０４は、本開示の範囲から逸脱することなく、６個よりも多いこと又は６個未満とすることができ、他の位置及び向きに配置することができる。いくつかの他の実施形態では、１又は２以上の車輪８０４は、車両８０２のブレーキシステムの一部とすることができ、これは、車両８０２の動きを抑制する運動抵抗部材として機能することができる。

【0065】

図９は、本開示の実施形態による、シャーシと、シャーシに結合された車軸とを含む例示的な車両の概略図である。図９は、図１、２、３、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、４Ｅ、５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、７、及び８からの要素と併せて説明される。図９を参照すると、車両９０２を含む概略図９００が示されている。車両９０２の機能は、例えば、図１及び２で説明した車両１０２の機能と同じとすることができる。従って、車両９０２の説明は、簡潔にするために本開示から省かれている。車両９０２のシャーシは、車両９０２の車輪組立体の１又は２以上の構成要素を保持するように構成することができる車軸９０４を含むことができる。例えば、車両９０２は非電気自動車とすることができる。その場合、車軸９０４は、車両９０２のシャーシに結合することができる。さらに、車軸９０４は、車両９０２の車輪組立体のセットの車輪に結合することができる。

【0066】

図１０は、本開示の一実施形態による、図１の車両のシャーシによって車両の動きを抑制する例示的な方法を示すフローチャートである。図１０は、図１、２、３、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、４Ｅ、５Ａ、５Ｂ、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、７、８、及び９からの要素と併せて説明される。図１０を参照すると、フローチャート１０００が示されている。フローチャート１０００の例示的な方法は、何らかのシステム、例えば、図１の車両１０２又は図２の電子制御装置２０２によって実行することができる。フローチャート１０００の例示的な方法は、１００２で開始し、１００４に進むことができる。

【0067】

ステップ１００４では、車両１０２を配置することができる。車両１０２は、車体１０４と、車体１０４のベース１０４Ａに結合されたシャーシ１０６と、シャーシ１０６のベース面１０６Ａに結合することができる運動抵抗部材１０８とを含むことができる。車両１０２は、シャーシ１０６に結合された車輪組立体１１０と、車輪組立体１１０及びシャーシ１０６に結合されたサスペンションユニット１２０とをさらに含むことができる。

【0068】

ステップ１００６では、サスペンションユニット１２０の動作状態は、作動状態に変更することができる。作動状態において、サスペンションユニット１２０は、運動抵抗部材１０８の少なくとも一部がシャーシ１０６のベース面１０６ａの下方の地面３０２に接触するまで、シャーシ１０６を第１の方向４０２に移動させることができる。制御は、終了に進むことができる。

【0069】

フローチャート１０００は、１００２、１００４、及び１００６のような個別の動作を示すが、本開示はそのように限定されない場合がある。特定の実施形態では、そのような個別の動作は、開示された実施形態の本質を損なうことなく、実施構成に応じて、追加の動作にさらに分割すること、より少ない動作に組み合わせること、又は排除することができる。

【0070】

本開示の様々な実施形態は、機械及び／又はコンピュータ（例えば、電子制御装置２０２）によって実行可能な命令をその上に記憶した、非一時的なコンピュータ可読媒体及び／又は記憶媒体を提供することができる。命令は、機械及び／又はコンピュータ（例えば、電子制御装置２０２）に、車両（車両１０２など）における運動抵抗のためのシャーシ（シャーシ１０６など）の調整のための動作を実行させることができる。この動作は、車両１０２の配置を含むことができる。車両１０２は、車体（車体１０４など）と、車体１０４に結合されたシャーシ１０６とを含むことができる。車両１０２は、シャーシ１０６のベース面（ベース面１０６Ａなど）に結合することができる運動抵抗部材（運動抵抗部材１０８など）をさらに含むことができる。車両１０２は、シャーシ１０６に結合された車輪組立体（車輪組立体１１０など）と、車輪組立体１１０及びシャーシ１０６に結合されたサスペンションユニット１２０とをさらに含むことができる。動作は、サスペンションユニット１２０の動作状態を作動状態に変更することをさらに含むことができる。作動状態において、サスペンションユニット１２０は、運動抵抗部材１０８の少なくとも一部がシャーシ１０６のベース面１０６Ａの下方の地面（地面３０２など）に接触するまで、シャーシ１０６を第１の方向（第１の方向４０２など）に移動させることができる。

【0071】

本開示の例示的な態様は、車両１０２を含むことができる。車両１０２は、車体（車体１０４など）と、車体１０４に結合されたシャーシ１０６とを含むことができる。車両１０２は、シャーシ１０６のベース面（ベース面１０６Ａなど）に結合することができる運動抵抗部材（運動抵抗部材１０８など）をさらに含むことができる。車両１０２は、シャーシ１０６に結合された車輪組立体（車輪組立体１１０など）と、車輪組立体１１０及びシャーシ１０６に結合されたサスペンションユニット１２０とをさらに含むことができる。作動状態において、サスペンションユニット１２０は、運動抵抗部材１０８の少なくとも一部がシャーシ１０６のベース面１０６ａの下方の地面（地面３０２など）に接触することができるまで、シャーシ１０６を第１の方向（第１の方向４０２など）に移動させるように構成することができる。

【0072】

一実施形態によれば、運動抵抗部材１０８は、シャーシ１０６のベース面１０６Ａに結合された１又は２以上のグリップパッド３０４を含むことができる。１又は２以上のグリップパッド３０４は、シャーシ１０６の長さに沿って互いに等しい間隔に置くことができ、地面３０２に接触する運動抵抗部材１０８の一部は、１又は２以上のグリップパッド３０４の表面部分を含むことができる。

【0073】

一実施形態によれば、表面部分は、１又は２以上のグリップパッド３０４の第１の端部３０４Ａ又は１又は２以上のグリップパッド３０４の第２の端部３０４Ｂのうちの少なくとも一方に対応することができる。

【0074】

一実施形態によれば、運動抵抗部材１０８は、１又は２以上の車輪８０４を含むことができる。１又は２以上の車輪８０４の各々は、車輪組立体１１０の車輪のサイズよりも小さいサイズを有することができる。地面３０２に接触する運動抵抗部材１０８の一部は、１又は２以上の車輪８０４の表面部分に対応することができる。

【0075】

一実施形態によれば、第１の方向４０２におけるシャーシ１０６の移動は、シャーシ１０６のベース面１０６ａの下方の地面３０２に対するシャーシ１０６の高さ又はシャーシ１０６の傾きのうちの少なくとも一方の調整に対応することができる。

【0076】

一実施形態によれば、第１の方向４０２におけるシャーシ１０６の移動は、枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第１の端部３０４Ａの第１の回転運動と、それに続く枢動軸ＡＡ’の周りのシャーシ１０６の第２の端部３０４Ｂの第２の回転運動とを含むことができる。枢動軸ＡＡ’は、車輪組立体１１０の車輪の回転軸ＢＢ’と実質的に平行とすることができる。

【0077】

一実施形態によれば、車輪組立体１１０は、車両１０２の車体１０４上の車輪取り付け位置のセットに配置された車輪１１２のセットを含むことができる。車輪１１２のセットの各車輪は、シャーシ１０６のそれぞれの部分に取り外し可能に結合することができる。

【0078】

一実施形態によれば、車体１０４は、車輪取り付け位置のセットのうちの第１の車輪取り付け位置１１４Ａのような各車輪取り付け位置の区域を覆う第１のカバー１１６Ａのようなカバーを含むことができる。車輪１１２のセットの各車輪は、カバーを取り外した後で運動抵抗部材１０８の一部が地面３０２に接触した後に、取り外し可能とすることができる。

【0079】

一実施形態によれば、車両１０２は、車輪１１２のセットの各車輪の周りに第１のインホイールモータ１２４Ａのようなインホイールモータを含むことができる駆動システム１２２をさらに含むことができる。車輪１１２のセットの各車輪は、インホイールモータによって動力を供給することができる。

【0080】

一実施形態によれば、シャーシ１０６は、車輪組立体１１０の１又は２以上の構成要素を保持するように構成することができる車軸９０４をさらに含むことができる。

【0081】

一実施形態によれば、サスペンションユニットは、アクティブサスペンション機構に対応することができる。

【0082】

一実施形態によれば、車両１０２は、サスペンションユニット１２０に通信可能に接続された電子制御装置２０２をさらに含むことができる。

【0083】

一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の動作状態を、初期状態から、初期状態とは異なる作動状態に変更するようにさらに構成することができる。

【0084】

一実施形態によれば、車両１０２は、センサ２０４のセットをさらに含むことができる。電子制御装置２０２は、センサ２０４のセットに通信可能に接続することができる。電子制御装置２０２は、車両１０２を駐車させるために第１の方向４０２へのシャーシ１０６の移動を許可する要求に対応する第１の入力を受け取るように構成することができる。電子制御装置２０２は、センサ２０４のセットの１又は２以上のセンサから第１の情報を受け取ることができる。第１の情報は、シャーシ１０６のベース面１０６ａの下方とすることができる地面５０２上に障害物がないことを示すことができる。電子制御装置２０２は、サスペンションユニット１２０の作動状態を初期状態から、初期状態とは異なる作動状態に変更するように構成することができる。この変更は、受け取った第１の入力及び受け取った第１の情報に基づくことができる。

【0085】

一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、シャーシ１０６のベース面１０６ａの下方の地面３０２を、傾斜路面、平坦路面、凹凸路面、又はバンク路面のうちの１つとして分類するように構成することができる。さらに、電子制御装置２０２は、この分類に基づいて、サスペンションユニット１２０の動作状態を初期状態から作動状態に変更することができる。

【0086】

一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、車両１０２においてアクセル又はブレーキに加えられる強度を特定するように構成することができる。さらに、電子制御装置２０２は、特定された強度に基づいて、サスペンションユニット１２０の動作状態を初期状態から作動状態に変更することができる。

【0087】

一実施形態によれば、電子制御装置２０２は、車両１０２の１又は２以上のセンサから第２の情報を受け取るように構成することができる。第２の情報は、車両１０２及び車両１０２の周囲の環境と関連する場合がある。電子制御装置２０２は、受け取った第２の情報に基づいて１又は２以上のパラメータを検出することができる。１又は２以上のパラメータは、車両１０２に関連する緊急事態を示す場合がある。電子制御装置２０２は、検出された１又は２以上のパラメータに基づいて、サスペンションユニット１２０の動作状態を初期状態から作動状態に変更することができる。

【0088】

一実施形態によれば、車両１０２は、車両１０２の車体１０４の外側部分に設けられた格納トリガ１２６をさらに含むことができる。電子制御装置２０２は、車両１０２の車体１０４の外側部分の格納トリガ１２６を介して第２の入力を受け取るようにさらに構成することができる。電子制御装置２０２は、受け取った第２の入力に基づいて、サスペンションユニット１２０の動作状態を作動状態から初期状態に変更することができる。初期状態への変更に基づいて、サスペンションユニット１２０は、地面３０２と運動抵抗部材１０８の一部との間の接触を解除するために、シャーシ１０６を第２の方向４０４に移動させるように構成することができる。

【0089】

本開示の目的のために、本開示を説明及びクレームするために使用される「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「組み込む（ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ）」、「からなる（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｏｆ）」、「有する（ｈａｖｅ）」、「である（ｉｓ）」などの表現は、非排他的な態様で解釈されることが意図されている、すなわち、明示的に記載されていない物品（ｉｔｅｍ）、構成要素、又は要素が存在することも許容する。単数形への言及は、複数形にも関連すると解釈される。さらに、全ての連結参照（例えば、付着、貼付、結合、連結など）は、読み手の本開示の理解を助けるために使用されるだけであり、特に、本明細書に開示されるシステム及び／又は方法の位置、向き、又は使用に関する制限をもたらすものではない。従って、連結参照がある場合には、広く解釈される。さらに、このような連結参照は、２つの要素が互いに直接連結されていることを必ずしも暗示しない。

【0090】

上述の実施形態及び実施例の説明は、例示及び説明の目的で提示されている。網羅的であること又は記載された形態に限定されることは意図されていない。上記の教示を考慮すれば、多数の変更が可能である。そのような変更の一部が説明されているが、当業者であれば他の変更を理解することができるであろう。実施形態は、様々な実施形態を例示するために選択及び説明されている。もちろん、その範囲は、本明細書に記載された実施例又は実施形態に限定されるものではなく、当業者による多くの用途及び同等の装置に用いることができる。むしろ、ここで、その範囲は、本明細書に添付の特許請求の範囲によって定義されることが意図されている。加えて、様々な実施形態の特徴は、組み合わせてさらなる実施形態を作ることができる。

【0091】

本開示は、ハードウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実現することができる。本開示は、少なくとも１つのコンピュータシステムにおいて集中型様式で実現すること、又は異なる要素が複数の相互接続されたコンピュータシステムに散在する分散型様式で実現することができる。本明細書に記載の方法を実施するのに適しているコンピュータシステム又は他の装置が適合する場合がある。ハードウェアとソフトウェアの組み合わせは、ロードされ実行されると、本明細書に記載の方法を実行するようにコンピュータシステムを制御するコンピュータプログラムを有する汎用コンピュータシステムとすることができる。本開示は、他の機能も実行する集積回路の一部を備えるハードウェアで実現することができる。実施形態によっては、上述したステップの一部が削除されるが、他の追加ステップが追加される場合、及びステップの順序が変更される場合があることを理解されたい。

【0092】

本開示は、コンピュータプログラム製品に組み込むこともでき、このコンピュータプログラム製品は、本明細書に記載の方法の実施を可能にする全ての機能を含み、コンピュータシステムにロードされると、これらの方法を実行することができる。この関連において、コンピュータプログラムとは、情報処理能力を有するシステムに、直接、又は、ａ）別の言語、コード、又は表記法への変換、ｂ）異なるマテリアル形態での複製のいずれか又は両方の後に、特定の機能を実行させることが意図された命令セットを任意の言語、コード、又は表記法で表現したものを意味する。本開示は、特定の実施形態を参照して説明されているが、当業者であれば、本開示の範囲から逸脱することなく、様々な変更を加えること及び等価物を代用することができることを理解することができる。加えて、本開示の範囲から逸脱することなく、状況又はマテリアルを本開示の教示に適合させるために多くの修正を行うことができる。従って、本開示は、開示された実施形態に限定されるものではなく、本開示は、添付の特許請求の範囲の範疇に入る全ての実施形態を含むことが意図されている。

【符号の説明】

【0093】

１０２ 車両
１０４ 車体
１０４Ａ ベース
１０６ シャーシ
１０６Ａ ベース面
１０８ 運動抵抗部材
１１０ 車輪組立体
１２０ サスペンションユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【国際調査報告】