特表 2024-546520 測位装置および測位方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-25

(54)【発明の名称】測位装置および測位方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/43 20100101AFI20241218BHJP

   G01S 19/04 20100101ALI20241218BHJP

   G01S 19/46 20100101ALI20241218BHJP

   G01S 13/86 20060101ALI20241218BHJP

【ＦＩ】

G01S19/43

G01S19/04

G01S19/46

G01S13/86

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024533979

(86)(22)【出願日】2022-12-07

(85)【翻訳文提出日】2024-06-06

(86)【国際出願番号】 KR2022019838

(87)【国際公開番号】W WO2023106837

(87)【国際公開日】2023-06-15

(31)【優先権主張番号】10-2021-0174559

(32)【優先日】2021-12-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】517099982

【氏名又は名称】エルジー イノテック カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100165191

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 章

(74)【代理人】

【識別番号】100114018

【弁理士】

【氏名又は名称】南山 知広

(74)【代理人】

【識別番号】100159259

【弁理士】

【氏名又は名称】竹本 実

(72)【発明者】

【氏名】チョ サン ウク

【テーマコード（参考）】

5J062

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J062AA04

5J062BB01

5J062CC07

5J062DD24

5J062EE04

5J062FF01

5J070AC02

5J070AE01

5J070AF03

5J070AK22

5J070BD10

(57)【要約】

本発明の一実施例に係る測位装置は外部装置から前記外部装置の位置情報を含む位置情報メッセージを受信する通信部と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）座標情報および前記外部装置との距離情報のうちの少なくとも一つを含む第１測位情報を生成する第１測位部と、前記外部装置の位置情報メッセージおよび前記第１測位情報を利用して第２測位情報を生成する第２測位部を含み、前記位置情報メッセージはブロードキャストメッセージであり、前記外部装置の位置情報は前記外部装置のＧＮＳＳ座標をＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）補正信号で補正したＲＴＫ測位情報を含む。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部装置から前記外部装置の位置情報を含む位置情報メッセージを受信する通信部と、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）座標情報および前記外部装置との距離情報のうちの少なくとも一つを含む第１測位情報を生成する第１測位部と、
前記外部装置の位置情報メッセージおよび前記第１測位情報を利用して第２測位情報を生成する第２測位部を含み、
前記位置情報メッセージはブロードキャストメッセージであり、
前記外部装置の位置情報は前記外部装置のＧＮＳＳ座標をＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）補正信号で補正したＲＴＫ測位情報を含む、測位装置。

【請求項2】

前記外部装置は第１移動体に搭載され、
前記測位装置は第２移動体に搭載され、
前記位置情報メッセージは前記第１移動体の識別情報、前記第１移動体の速度情報および前記位置情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つをさらに含み、
前記第２測位部は前記第１移動体の識別情報、前記第１移動体の速度情報、前記位置情報の生成時刻情報および前記第２移動体の速度情報のうちの少なくとも一つをさらに利用して前記第２測位情報を生成する、請求項１に記載の測位装置。

【請求項3】

前記通信部は前記位置情報メッセージを第３移動体に搭載された他の外部装置に伝達する、請求項２に記載の測位装置。

【請求項4】

前記第２測位部は前記第２測位情報、前記第２移動体の識別情報、前記第２移動体の速度情報および前記第２測位情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つを含む測位情報メッセージを生成し、
前記通信部は前記測位情報メッセージを第３移動体に搭載された他の外部装置に伝達する、請求項２に記載の測位装置。

【請求項5】

前記外部装置は路側基地局である、請求項１に記載の測位装置。

【請求項6】

前記第１測位部は前記外部装置との距離を感知するライダーセンサおよびレーダーセンサのうちの少なくとも一つを含む、請求項１に記載の測位装置。

【請求項7】

測位システムの測位方法において、
第１装置は前記第１装置のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）座標をＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）補正信号で補正したＲＴＫ測位情報を含む位置情報メッセージを伝送する段階と、
第２装置は前記第１装置から前記位置情報メッセージを受信する段階と、
前記第２装置は前記第２装置のＧＮＳＳ座標情報および前記第１装置との距離情報のうちの少なくとも一つを含む第１測位情報を生成する段階と、
前記第２装置は前記位置情報メッセージおよび前記第１測位情報を利用して前記第２装置の第２測位情報を生成する段階を含む、測位方法。

【請求項8】

前記第２装置は前記位置情報メッセージを第３装置に伝送する段階をさらに含む、請求項７に記載の測位方法。

【請求項9】

前記第２装置は前記第２装置の第２測位情報を含む測位情報メッセージを生成する段階と、
前記測位情報メッセージを第３装置に伝送する段階をさらに含む、請求項７に記載の測位方法。

【請求項10】

前記第１装置は第１移動体に搭載され、前記第２装置は第２移動体に搭載され、第３装置は第３移動体に搭載され、
前記第１装置は前記第２移動体の識別情報および前記第３移動体の識別情報を予め保存し、
前記第２装置は前記第１移動体の識別情報および前記第３移動体の識別情報を予め保存し、
前記第３装置は前記第１移動体の識別情報および前記第２移動体の識別情報を予め保存し、
前記第１移動体、前記第２移動体および前記第３移動体は所定距離以内の間隔で共に移動する、請求項８または請求項９に記載の測位方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は測位装置および測位方法に関し、より詳細には、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信を利用する測位装置および測位方法に関する。

【背景技術】

【0002】

情報通信技術および自動車技術が発展するにつれ、自律走行車両に対する関心が高まっている。一般的に、自律走行車両はカメラ、レーダー（ｒａｄａｒ）、ライダー（ｌｉｄａｒ）等のセンサを利用した知能型運転者補助システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ、ＡＤＡＳ）技術、経路探索 技術、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信技術などを搭載して周辺環境に対する情報を習得しこれを認知することによって、目的地まで自ら走行する自動車を意味する。

【0003】

自律走行車両の商用化のためにはより精密な測位正確度が要求される。自律走行車両に搭載される測位装置はＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）に基づいて測位を遂行できるが、誤差範囲が大きいという問題がある。

【0004】

このような問題を解決するために、自律走行車両に搭載される測位装置が高精密測位用クライアントを搭載することができるが、高精密測位用クライアントは費用が高いため、自律走行車両の商用化を遅延させる大きな要因となり得る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が達成しようとする技術的課題は、高精密測位が可能な測位装置および測位方法を提供するところにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施例に係る測位装置は、外部装置から前記外部装置の位置情報を含む位置情報メッセージを受信する通信部と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）座標情報および前記外部装置との距離情報のうちの少なくとも一つを含む第１測位情報を生成する第１測位部と、前記外部装置の位置情報メッセージおよび前記第１測位情報を利用して第２測位情報を生成する第２測位部を含み、前記位置情報メッセージはブロードキャストメッセージであり、前記外部装置の位置情報は前記外部装置のＧＮＳＳ座標をＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）補正信号で補正したＲＴＫ測位情報を含む。

【0007】

前記通信部はＶ２Ｘ通信モジュールであり得る。

【0008】

前記通信部はセルラー基盤車両－事物通信を支援するＣ－Ｖ２Ｘモジュール、ＷＡＶＥ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ａｃｃｅｓｓ ｉｎ Ｖｅｈｉｃｕｌａｒ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ）基盤車両－事物通信を支援するＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）モジュール、またはＣ－Ｖ２ＸおよびＷＡＶＥをすべて支援するハイブリッドモジュールであり得る。

【0009】

前記第１測位情報は前記測位装置が搭載された移動体の方位角情報をさらに含むことができる。

【0010】

前記測位装置はＲＴＫクライアントを含まなくてもよい。

【0011】

前記外部装置は第１移動体に搭載され、前記測位装置は第２移動体に搭載され、前記位置情報メッセージは前記第１移動体の識別情報、前記第１移動体の速度情報および前記位置情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つをさらに含み、前記第２測位部は前記第１移動体の識別情報、前記第１移動体の速度情報、前記位置情報の生成時刻情報および前記第２移動体の速度情報のうちの少なくとも一つをさらに利用して前記第２測位情報を生成することができる。

【0012】

前記通信部は前記位置情報メッセージを第３移動体に搭載された他の外部装置に伝達することができる。

【0013】

前記第２測位部は前記第２測位情報、前記第２移動体の識別情報、前記第２移動体の速度情報および前記第２測位情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つを含む測位情報メッセージを生成し、前記通信部は前記測位情報メッセージを第３移動体に搭載された他の外部装置に伝達することができる。

【0014】

前記第３移動体はＲＴＫクライアントを含まなくてもよい。

【0015】

前記第１移動体は群集走行中である複数の車両のうちの先頭車両であり、前記第２移動体は前記第１移動体に後続する車両であり、前記第３移動体は前記第２移動体に後続する車両であり得る。

【0016】

前記外部装置は路側基地局であり得る。

【0017】

前記第１測位部は前記外部装置との距離を感知するライダーセンサおよびレーダーセンサのうちの少なくとも一つを含むことができる。

【0018】

本発明の一実施例に係る測位システムの測位方法は、第１装置は前記第１装置のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）座標をＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）補正信号で補正したＲＴＫ測位情報を含む位置情報メッセージを伝送する段階と、第２装置は前記第１装置から前記位置情報メッセージを受信する段階と、前記第２装置は前記第２装置のＧＮＳＳ座標情報および前記第１装置との距離情報のうちの少なくとも一つを含む第１測位情報を生成する段階と、前記第２装置は前記位置情報メッセージおよび前記第１測位情報を利用して前記第２装置の第２測位情報を生成する段階を含む。

【0019】

前記第２装置は前記位置情報メッセージを第３装置に伝送する段階をさらに含むことができる。

【0020】

前記第２装置は前記第２装置の第２測位情報を含む測位情報メッセージを生成する段階と、前記測位情報メッセージを第３装置に伝送する段階をさらに含むことができる。

【0021】

前記第１装置は第１移動体に搭載され、前記第２装置は第２移動体に搭載され、第３装置は第３移動体に搭載され、前記第１装置は前記第２移動体の識別情報および前記第３移動体の識別情報を予め保存し、前記第２装置は前記第１移動体の識別情報および前記第３移動体の識別情報を予め保存し、前記第３装置は前記第１移動体の識別情報および前記第２移動体の識別情報を予め保存し、前記第１移動体、前記第２移動体および前記第３移動体は所定距離以内の間隔で共に移動することができる。

【発明の効果】

【0022】

本発明の一実施例によると、高精密測位、例えば１０ｃｍ以下の測位正確度を提供することができる。本発明の一実施例に係る測位装置は高費用のクライアントがなくてもリアルタイムで高精密測位を提供することができる。

【0023】

本発明の一実施例によると、所定距離以内で共に走行中である他の車両から受信した情報を利用して高精密測位を遂行できる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の一実施例に係る測位システムの概念図である。

【0025】

【図2】本発明の一実施例に係る測位システムのブロック図である。

【0026】

【図3】本発明の一実施例に係る測位システムに含まれた測位装置のブロック図である。

【0027】

【図4-5】本発明の他の実施例に係る測位システムの概念図である。

【0028】

【図6】本発明の他の実施例に係る測位システムのブロック図である。

【0029】

【図7-8】本発明の他の実施例に係る測位システムの測位方法に関するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、添付された図面を参照して本発明の好ましい実施例を詳細に説明する。

【0031】

ただし、本発明の技術思想は説明される一部の実施例に限定されるものではなく互いに異なる多様な形態で具現され得、本発明の技術思想範囲内であれば、実施例間にその構成要素のうちの一つ以上を選択的に結合、置き換えて使うことができる。

【0032】

また、本発明の実施例で使われる用語（技術および科学的用語を含む）は、明白に特に定義されて記述されない限り、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者に一般的に理解され得る意味で解釈され得、辞書に定義された用語のように一般的に使われる用語は関連技術の文脈上の意味を考慮してその意味を解釈することができるであろう。

【0033】

また、本発明の実施例で使われた用語は実施例を説明するためのものであり本発明を制限しようとするものではない。

【0034】

本明細書で、単数型は文面で特に言及しない限り複数型も含むことができ、「Ａおよび（と）Ｂ、Ｃのうちの少なくとも一つ（または一つ以上）」と記載される場合、Ａ、Ｂ、Ｃで組み合わせできるすべての組み合わせのうちの一つ以上を含むことができる。

【0035】

また、本発明の実施例の構成要素を説明するにあたって、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）等の用語を使うことができる。

【0036】

このような用語はその構成要素を他の構成要素と区別するためのものに過ぎず、その用語によって該当構成要素の本質や順番または順序などに限定されない。

【0037】

そして、或る構成要素が他の構成要素に「連結」、「結合」または「接続」されると記載された場合、その構成要素はその他の構成要素に直接的に連結、結合または接続される場合だけでなく、その構成要素とその他の構成要素の間にあるさらに他の構成要素によって「連結」、「結合」または「接続」される場合も含むことができる。

【0038】

また、各構成要素の「上（うえ）または下（した）」に形成または配置されるものと記載される場合、上（うえ）または下（した）は二つの構成要素が互いに直接接触する場合だけでなく一つ以上のさらに他の構成要素が二つの構成要素の間に形成または配置される場合も含む。また、「上（うえ）または下（した）」で表現される場合、一つの構成要素を基準として上側方向だけでなく下側方向の意味も含むことができる。

【0039】

以下、添付された図面を参照して実施例を詳細に説明するものの、図面符号にかかわらず同一または対応する構成要素は同じ参照番号を付与し、これに対する重複する説明は省略することにする。

【0040】

図１は、本発明の一実施例に係る測位システムの概念図であり、図２は、本発明の一実施例に係る測位システムのブロック図であり、図３は、本発明の一実施例に係る測位システムに含まれた測位装置のブロック図である。

【0041】

図１～図３を参照すると、本発明の一実施例に係る測位システムは測位装置１００および外部装置２００を含む。測位装置１００と外部装置２００はＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信を遂行し、測位装置１００は外部装置２００との通信結果を利用して測位を遂行する。図１で例示した通り、測位装置１００は車両などの移動体Ｖに搭載されて移動体の測位を遂行でき、外部装置２００は路側基地局（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）であり得る。

【0042】

外部装置２００はＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、１０）から受信した信号を利用して外部装置２００のＧＮＳＳ座標情報を獲得する。ＧＮＳＳ座標情報は緯度情報、経度情報および高度情報などを含むことができる。このために、外部装置２００はＧＮＳＳ信号を受信するためのＧＮＳＳ受信機を含むことができる。一般的に、ＧＮＳＳ信号の大気圏の通過にともなう歪曲、ＧＮＳＳ１０と外部装置２００間の多重経路にともなう歪曲などによってＧＮＳＳ座標情報の誤差範囲が数十ｃｍ以上、または数ｍ以上であり得る。

【0043】

本発明の実施例に係る外部装置２００はＧＮＳＳ座標情報の誤差を補正して外部装置２００の位置情報を獲得し、外部装置２００の位置情報を含む位置情報メッセージを生成する。

【0044】

このために、外部装置２００はＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）クライアントを搭載し、ＲＴＫ基準局２０からＲＴＫ補正信号を受信する。ＲＴＫ基準局２０は緯度、経度、高度などの精密な位置値をすでに知っている基地局であり、例えば衛星基準点となり得る。ＲＴＫ基準局２０はＧＮＳＳ信号の歪曲を最小化できる領域に予め設置され、歪曲が除去されたＲＴＫ補正信号をリアルタイムで生成して伝送する。ＲＴＫ補正信号はＶＲＳ（ｖｉｒｔｕａｌ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｓｔａｔｉｏｎ）技法、ＦＫＰ（Ｆｌａｃｈｅｎ－Ｋｏｒｒｅｋｔｕｒ－ｐａｒａｍｅｔｅｒ）技法などで生成され得る。ＲＴＫ基準局２０は予め測定された自身の精密な位置情報を有しており、ＧＮＳＳ信号から生成した位置情報と予め測定された精密な位置情報に基づいてＧＮＳＳ信号から生成した位置情報に含まれた誤差を計算してＲＴＫ補正信号を生成する。ＲＴＫ補正信号はＲＴＣＭ（Ｒａｄｉｏ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ ｆｏｒ Ｍａｒｉｔｉｍｅ）フォーマットで構成されて、ＮＴＲＩＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｏｆ ＲＴＣＭ ｖｉａ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）またはＤＭＢ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｂｒｏａｄｃａｓｔｉｎｇ）等の多様な無線通信方法を利用して伝送され得る。

【0045】

ＲＴＫ基準局２０がＲＴＫ補正信号を伝送すると、ＲＴＫ基準局２０周辺に位置しＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）クライアントが搭載された外部装置２００はＲＴＫ補正信号を受信する。

【0046】

外部装置２００はＧＮＳＳ座標をＲＴＫ補正信号で補正した位置情報を生成する。本明細書で、ＧＮＳＳ座標をＲＴＫ補正信号で補正した位置情報はＲＴＫ測位情報と指称され得る。ＲＴＫ測位情報はＧＮＳＳ座標より高い精密度を有し、誤差範囲が数ｃｍ以内であり得る。

【0047】

本発明の実施例によると、外部装置２００はリアルタイムで位置情報メッセージを生成してブロードキャストし、測位装置１００は外部装置２００から受信した位置情報メッセージを利用して測位を遂行する。

【0048】

図３を参照すると、本発明の一実施例に係る測位装置１００は通信部１１０、第１測位部１２０および第２測位部１３０を含む。

【0049】

測位装置１００は車両などの移動体Ｖに搭載され得るので、通信部１１０はＶ２Ｘ通信モジュールであり得る。Ｖ２Ｘ通信モジュールはセルラー基盤車両－事物通信を支援するＣ－Ｖ２Ｘモジュール、ＷＡＶＥ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ａｃｃｅｓｓ ｉｎ Ｖｅｈｉｃｕｌａｒ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ）基盤車両－事物通信を支援するＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）モジュール、またはＣ－Ｖ２ＸおよびＷＡＶＥをすべて支援するハイブリッドモジュールであり得る。Ｖ２Ｘ通信モジュールは車両－車両通信を支援するＶ２Ｖ通信だけでなく、車両－インフラストラクチャー通信を支援するＶ２Ｉ通信も可能である。

【0050】

通信部１１０は外部装置２００がブロードキャストした位置情報メッセージを受信する。通信部１１０はＶ２Ｘ通信モジュールであるので、外部装置２００の種類に制限されず外部装置２００から位置情報メッセージを受信することができる。

【0051】

本発明の実施例によると、測位装置１００の第１測位部１２０は第１測位情報を生成し、第２測位部１３０は第２測位情報を生成する。

【0052】

ここで、第１測位情報は測位装置１００のＧＮＳＳ座標情報であり得る。このために、第１測位部１２０はＧＮＳＳ受信機であり得る。または第１測位情報は測位装置１００と外部装置２００間の距離情報であり得る。このために、第１測位部１２０はレーダーセンサまたはライダーセンサであり得る。レーダーセンサまたはライダーセンサは光源から出力された光が外部装置２００により反射した後に戻ってくるまでかかる時間に基づいて測位装置１００と外部装置２００間の距離を測定することができる。または第１測位情報はＧＮＳＳ座標情報および測位装置１００と外部装置２００間の距離情報をすべて含んでもよい。または第１測位情報は測位装置１００が搭載された移動体Ｖの方位角情報をさらに含んでもよい。

【0053】

第２測位情報は外部装置２００の位置情報メッセージおよび第１測位情報を利用して生成される。

【0054】

第１測位情報が測位装置１００のＧＮＳＳ座標情報である場合、第２測位部１３０は外部装置２００の位置情報メッセージに含まれた外部装置２００の位置情報と測位装置１００のＧＮＳＳ座標情報を利用して測位装置１００の第２測位情報を生成することができる。このために、外部装置２００の位置情報メッセージは外部装置２００のＧＮＳＳ座標をＲＴＫ補正信号で補正したＲＴＫ測位情報とともに外部装置２００のＧＮＳＳ座標を含むことができる。これに伴い、第２測位部１３０は外部装置２００から受信した外部装置２００のＲＴＫ測位情報とＧＮＳＳ座標を利用してＧＮＳＳ信号の誤差を推定し、推定したＧＮＳＳ信号の誤差を測位装置１００のＧＮＳＳ座標情報である第１測位情報から除去する方法で第１測位情報より精密な第２測位情報を得ることができる。

【0055】

第１測位情報が測位装置１００と外部装置２００間の距離情報である場合、第２測位部１３０は外部装置２００の位置情報メッセージに含まれた外部装置２００の位置情報および測位装置１００と外部装置２００間の距離情報を利用して測位装置１００の第２測位情報を生成することができる。外部装置２００の位置情報メッセージに含まれた外部装置２００の位置情報はＧＮＳＳ座標をＲＴＫ補正信号で補正したＲＴＫ測位情報であるので、誤差範囲が数ｃｍ以内である高精密位置情報である。高精密位置情報である外部装置２００の位置情報を基準として測位装置１００と外部装置２００間の距離情報を利用して測位装置１００の第２測位情報を生成する場合、測位装置１００のＧＮＳＳ座標よりさらに精密な測位情報を得ることができる。

【0056】

測位装置１００または測位装置１００が搭載された移動体がレーダーセンサまたはライダーセンサを含む場合、第１測位情報は測位装置１００と外部装置２００間の距離情報であり得る。測位装置１００または測位装置１００が搭載された移動体がレーダーセンサまたはライダーセンサを含まない場合、第１測位情報は測位装置１００のＧＮＳＳ座標であり得る。これによると、本発明の実施例に係る測位装置１００はレーダーセンサまたはライダーセンサを含む移動体だけでなく、レーダーセンサまたはライダーセンサを含まない移動体の測位にも適用され得る。

【0057】

本発明の実施例によると、図１に図示された通り、外部装置２００は路側基地局ＲＳＵであり得る。路側基地局ＲＳＵがＧＮＳＳ受信機およびＶ２Ｘ通信モジュールと共にＲＴＫクライアントを含むと、路側基地局ＲＳＵは本発明の実施例に係る位置情報メッセージをリアルタイムで生成してブロードキャストすることができ、路側基地局ＲＳＵ周辺を通る車両などの移動体は路側基地局ＲＳＵから受信した位置情報メッセージを利用して高精密測位を遂行できる。

【0058】

本発明の他の実施例によると、外部装置２００は車両などの移動体であってもよい。

【0059】

図４および図５は、本発明の他の実施例に係る測位システムの概念図であり、図６は、本発明の他の実施例に係る測位システムのブロック図であり、図７および図８は、本発明の他の実施例に係る測位システムの測位方法に関するフローチャートである。

【0060】

図４～図６を参照すると、本発明の他の実施例に係る測位システム２０は第１装置３００および第２装置４００を含む。第１装置３００と第２装置４００はそれぞれ第１移動体および第２移動体に搭載され得る。第１装置３００と第２装置４００はそれぞれ自律走行車両に搭載された測位装置であり得、第１装置３００と第２装置４００はＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信を遂行できる。

【0061】

ここで、第１装置３００はＲＴＫクライアントを含み、自主的に高精密測位が可能な測位装置であり、第２装置４００はＲＴＫクライアントを含まない測位装置であるものを例示して説明する。図１～図３を参照して説明した内容のうちの外部装置２００に関する説明は第１装置３００に関する説明に適用され、測位装置１００に関する説明は第２装置４００に関する説明に適用され得る。説明の便宜のために、図１～図３で説明した内容と同じ内容に対しては重複した説明を省略する。

【0062】

第１装置３００はＧＮＳＳ１０から受信した信号を利用して第１装置３００のＧＮＳＳ座標情報を獲得し、ＲＴＫ基準局２０から受信したＲＴＫ補正信号を利用してＧＮＳＳ座標情報を補正し、ＲＴＫ測位情報である位置情報を生成する。第１装置３００は位置情報を含む位置情報メッセージをブロードキャストし、第１装置３００周辺の第２装置４００は第１装置３００からブロードキャストされた位置情報メッセージを受信する。

【0063】

図４に図示された通り、第２装置４００がレーダーセンサまたはライダーセンサを含む場合、第２装置４００は第１装置３００と第２装置４００間の距離情報である第１測位情報を生成し、第１装置３００の位置情報メッセージおよび第１測位情報である第１装置３００と第２装置４００間の距離情報を利用して第１測位情報より精密な第２測位情報を生成する。

【0064】

図５に図示された通り、第２装置４００がレーダーセンサまたはライダーセンサを含まない場合、第２装置４００は第２装置４００のＧＮＳＳ座標である第１測位情報を生成し、第１装置３００の位置情報メッセージおよび第１測位情報である第２装置４００のＧＮＳＳ座標を利用して第１測位情報より精密な第２測位情報を生成する。

【0065】

一方、第１装置３００が第１移動体に搭載される場合、第１装置３００が伝送する位置情報メッセージは第１移動体Ｖ１の識別情報をさらに含むことができ、第２装置４００は第１移動体Ｖ１の識別情報をさらに利用して第２測位情報を生成することができる。

【0066】

例えば、第１移動体Ｖ１の識別情報は第１移動体Ｖ１の車両番号を含むことができる。第１移動体Ｖ１の車両番号は外部で認識可能であるので、第２装置４００は位置情報メッセージ内に含まれた第１移動体Ｖ１の識別情報および第２装置４００が認識した第１移動体Ｖ１の車両番号を比較することによって、位置情報メッセージを伝送した装置が第１装置３００であることが分かる。または第１移動体Ｖ１の識別情報は第１移動体Ｖ１の車種、色、大きさ、形状などに関する情報をさらに含んでもよい。

【0067】

一方、第１装置３００および第２装置４００がすべて移動体である場合、第１装置３００の位置情報の生成と共に第１装置３００の位置はリアルタイムで変化し得、第２装置４００の第２測位情報の生成と共に第２装置４００の位置はリアルタイムで変化し得る。これに伴い、第１装置３００が伝送する位置情報メッセージは第１移動体Ｖ１の速度情報および位置情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つをさらに含むことができ、第２装置４００は第１移動体Ｖ１の速度情報、位置情報の生成時刻情報および第２移動体Ｖ２の速度情報のうちの少なくとも一つをさらに利用して第２測位情報を生成することができる。これによると、第１装置３００および第２装置４００の移動による位置変化が反映されたリアルタイム測位が可能である。

【0068】

これによると、第２装置４００が高価なＲＴＫクライアントを搭載せずとも、高精密測位を遂行できる。

【0069】

一方、第２装置４００は第１装置３００から受信した位置情報メッセージを第２移動体Ｖ２周辺の第３移動体Ｖ３に搭載された第３装置５００に伝達してもよい。または第２装置４００は第１装置３００から受信した位置情報メッセージを利用して第２装置４００の測位情報メッセージを生成し、第２装置４００の測位情報メッセージを第２移動体Ｖ２周辺の第３移動体Ｖ３に搭載された第３装置５００に伝達してもよい。これによると、第１装置３００が伝送した第１装置３００の位置情報メッセージを直接受信できず、ＲＴＫクライアントを搭載していない第３装置５００も高精密測位を遂行できる。本発明の実施例に係る測位システムの測位方法は群集走行時にも適用され得る。群集走行は複数の台の自律走行車両が群れをなして移動することである。

【0070】

より具体的には、図７～図８を参照すると、第１装置３００は第１装置３００のＧＮＳＳ座標をＲＴＫ補正信号で補正したＲＴＫ測位情報を含む位置情報メッセージを伝送する（Ｓ７００、Ｓ８００）。

【0071】

一方、第２装置４００は第１測位情報を生成し（Ｓ７１０、Ｓ８１０）、第１装置３００から位置情報メッセージを受信する（Ｓ７２０、Ｓ８２０）。前述した通り、第２装置４００がレーダーセンサまたはライダーセンサを含む場合、第１測位情報は第１装置３００と第２装置４００間の距離情報を含むことができ、第２装置４００がレーダーセンサまたはライダーセンサを含まない場合、第１測位情報は第２装置４００のＧＮＳＳ座標情報を含むことができる。

【0072】

第２装置４００は段階Ｓ７１０、Ｓ８１０で生成した第１測位情報および段階Ｓ７２０、Ｓ８２０で受信した第１装置３００の位置情報メッセージを利用して第２装置４００の第２測位情報を生成する（Ｓ７３０、Ｓ８３０）。第２測位情報は第１測位情報よりさらに精密な測位情報であり得る。例えば、第２測位情報は１０ｃｍ以下の誤差範囲を有する測位情報であり得る。

【0073】

一方、複数の台の自律走行車両が群集走行中である場合、先頭車両である第１移動体Ｖ１に搭載された第１装置３００が伝送する位置情報メッセージを第１移動体Ｖ１に後続する第２移動体Ｖ２に搭載された第２装置４００が受信できるが、第２移動体Ｖ２に後続する第３移動体Ｖ３に搭載された第３装置５００は第１装置３００との距離または第２装置４００による通信障害によって受信できないこともあり得る。本発明の実施例によると、第２装置４００は第１装置３００と第３装置５００間の中継役割をすることもある。

【0074】

このために、図７を参照すると、第３装置５００は第１測位情報を生成する（Ｓ７４０）。ここで、第１測位情報に関する説明は段階Ｓ７１０で第２装置４００が生成した第１測位情報に関する説明と同一であり得る。第３装置５００がレーダーセンサまたはライダーセンサを含む場合、第１測位情報は第２装置４００と第３装置５００間の距離情報を含むことができる。このために、第３装置５００は第２移動体Ｖ２の識別情報を予め保存し、認識可能な範囲内で走行中である移動体のうちの予め保存された識別情報に対応する移動体との距離情報を利用して第１測位情報を生成することができる。第３装置５００は第３移動体Ｖ３に搭載されて位置がリアルタイムで変わっているので、第３装置５００は第１測位情報を周期的に生成することができる。

【0075】

一方、第２装置４００は第１装置３００から受信した位置情報メッセージを第３装置５００に伝達する（Ｓ７５０）。この時、第２装置４００は第１装置３００から受信した位置情報メッセージとともに第１装置３００と第２装置４００間の距離情報を第３装置５００にさらに伝達してもよい。

【0076】

これに伴い、第３装置５００は段階Ｓ７４０で生成した第１測位情報および段階Ｓ７５０で受信した位置情報メッセージを利用して第１測位情報よりさらに精密な第２測位情報を生成する（Ｓ７６０）。

【0077】

または図８を参照すると、第３装置５００は第１測位情報を生成する（Ｓ８４０）。ここで、第１測位情報に関する説明は段階Ｓ８１０で第２装置４００が生成した第１測位情報に関する説明と同一であり得る。第３装置５００がレーダーセンサまたはライダーセンサを含む場合、第１測位情報は第２装置４００と第３装置５００間の距離情報を含むことができる。このために、第３装置５００は第２移動体Ｖ２の識別情報を予め保存し、認識可能な範囲内で走行中である移動体のうちの予め保存された識別情報に対応する移動体との距離情報を利用して第１測位情報を生成することができる。第３装置５００は第３移動体Ｖ３に搭載されて位置がリアルタイムで変わっているので、第３装置５００は第１測位情報を周期的に生成することができる。

【0078】

一方、第２装置４００は段階Ｓ８３０で生成した第２測位情報を利用して測位情報メッセージを生成し（Ｓ８５０）、これを第３装置５００に伝達する（Ｓ８６０）。ここで、測位情報メッセージは第２装置４００が段階Ｓ８３０で生成した第２測位情報とともに、第２移動体Ｖ２の識別情報、第２移動体Ｖ２の速度情報および第２測位情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つをさらに含むことができる。

【0079】

そして、第３装置５００は段階Ｓ８４０で生成した第１測位情報および段階Ｓ８６０で受信した測位情報メッセージを利用して第１測位情報よりさらに精密な第２測位情報を生成する（Ｓ８７０）。測位情報メッセージが第２移動体Ｖ２の識別情報を含む場合、第３装置５００は測位情報メッセージ内に含まれた第２移動体Ｖ２の識別情報および第３装置５００が認識した第２移動体Ｖ２の識別情報を比較することによって、測位情報メッセージを伝送した装置が第２装置４００であることが分かる。また、測位情報メッセージが第２移動体Ｖ２の速度情報および第２測位情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つをさらに含む場合、第２装置４００および第３装置５００の移動による位置変化が反映されたリアルタイム測位が可能である。

【0080】

一方、第１装置３００が搭載された第１移動体Ｖ１、第２装置４００が搭載された第２移動体Ｖ２および第３装置５００が搭載された第３移動体Ｖ３が群集走行を遂行する場合、第１装置３００、第２装置４００および第３装置５００はそれぞれ群集走行中である移動体の識別情報を予め保存し、第１移動体Ｖ１、第２移動体Ｖ２および第３移動体Ｖ３は互いに所定距離以内の一定の間隔をなして共に移動することができる。これによると、第１装置３００、第２装置４００および第３装置５００間の位置情報メッセージまたは測位情報メッセージに含まれるデータを最小化することができ、第１装置３００、第２装置４００および第３装置５００内部の演算量を最小化することができる。

【0081】

このように、本発明の実施例によると、群集走行時に、一部の車両にのみＲＴＫクライアントが搭載されても共に走行中である他の車両も高い精密度で測位を遂行できる。

【0082】

本実施例で使われる「～部」という用語はソフトウェアまたはＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ－ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣのようなハードウェア構成要素を意味し、「～部」は何らかの役割を遂行する。しかし、「～部」はソフトウェアまたはハードウェアに限定される意味ではない。「～部」はアドレッシングできる保存媒体にあるように構成され得、一つまたはそれ以上のプロセッサを再生させるように構成され得る。したがって、一例として「～部」はソフトウェア構成要素、客体指向ソフトウェア構成要素、クラス構成要素およびタスク構成要素のような構成要素と、プロセス、関数、属性、プロシーザー、サブルーチン、プログラムコードのセグメント、ドライバ、ファームウェア、マイクロコード、回路、データ、データベース、データ構造、テーブル、アレイ、および変数を含む。構成要素と「～部」の中で提供される機能はさらに小さい数の構成要素および「～部」で結合されたり追加的な構成要素と「～部」にさらに分離され得る。それだけでなく、構成要素および「～部」はデバイスまたはセキュリティマルチメディアカード内の一つまたはそれ以上のＣＰＵを再生させるように具現され得る。

【0083】

前記では本発明の好ましい実施例を参照して説明したが、該当技術分野の熟練した当業者は下記の特許請求の範囲に記載された本発明の思想および領域から逸脱しない範囲内で本発明を多様に修正および変更できることが理解できるであろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-11

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部装置から前記外部装置の位置情報を含む位置情報メッセージを受信する通信部と、
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）座標情報および前記外部装置との距離情報のうちの少なくとも一つを含む第１測位情報を生成する第１測位部と、
前記外部装置の位置情報メッセージおよび前記第１測位情報を利用して第２測位情報を生成する第２測位部を含み、
前記位置情報メッセージはブロードキャストメッセージであり、
前記外部装置の位置情報は前記外部装置のＧＮＳＳ座標をＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）補正信号で補正したＲＴＫ測位情報を含み、
前記外部装置は第１移動体に搭載され、
測位装置は第２移動体に搭載される、測位装置。

【請求項2】

前記位置情報メッセージは前記第１移動体の識別情報、前記第１移動体の速度情報および前記位置情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つをさらに含み、
前記第２測位部は前記第１移動体の識別情報、前記第１移動体の速度情報、前記位置情報の生成時刻情報および前記第２移動体の速度情報のうちの少なくとも一つをさらに利用して前記第２測位情報を生成する、請求項１に記載の測位装置。

【請求項3】

前記通信部は前記位置情報メッセージを第３移動体に搭載された他の外部装置に伝達する、請求項２に記載の測位装置。

【請求項4】

前記第２測位部は前記第２測位情報、前記第２移動体の識別情報、前記第２移動体の速度情報および前記第２測位情報の生成時刻情報のうちの少なくとも一つを含む測位情報メッセージを生成し、
前記通信部は前記測位情報メッセージを第３移動体に搭載された他の外部装置に伝達する、請求項２に記載の測位装置。

【請求項5】

前記他の外部装置はＲＴＫクライアントを含まなくてもよい、請求項３に記載の測位装置。

【請求項6】

前記第１測位部は前記外部装置との距離を感知するライダーセンサおよびレーダーセンサのうちの少なくとも一つを含む、請求項１に記載の測位装置。

【請求項7】

測位システムの測位方法において、
第１移動体に搭載された第１装置は前記第１装置のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）座標をＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）補正信号で補正したＲＴＫ測位情報を含む位置情報メッセージを伝送する段階と、
第２移動体に搭載された第２装置は前記第１装置から前記位置情報メッセージを受信する段階と、
前記第２装置は前記第２装置のＧＮＳＳ座標情報および前記第１装置との距離情報のうちの少なくとも一つを含む第１測位情報を生成する段階と、
前記第２装置は前記位置情報メッセージおよび前記第１測位情報を利用して前記第２装置の第２測位情報を生成する段階を含む、測位方法。

【請求項8】

前記第２装置は前記位置情報メッセージを第３移動体に搭載された第３装置に伝送する段階をさらに含む、請求項７に記載の測位方法。

【請求項9】

前記第２装置は前記第２装置の第２測位情報を含む測位情報メッセージを生成する段階と、
前記測位情報メッセージを第３移動体に搭載された第３装置に伝送する段階をさらに含む、請求項７に記載の測位方法。

【請求項10】

前記第１装置は前記第２移動体の識別情報および前記第３移動体の識別情報を予め保存し、
前記第２装置は前記第１移動体の識別情報および前記第３移動体の識別情報を予め保存し、
前記第３装置は前記第１移動体の識別情報および前記第２移動体の識別情報を予め保存し、
前記第１移動体、前記第２移動体および前記第３移動体は所定距離以内の間隔で共に移動する、請求項８または請求項９に記載の測位方法。

【国際調査報告】