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▶ ジョイント・プリザベーション・イノベーションズ，エルエルシーの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-12-26
(54)【発明の名称】関節運動回転切削器具
(51)【国際特許分類】
A61B 17/16 20060101AFI20241219BHJP
【ＦＩ】
A61B17/16
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024535184
(86)(22)【出願日】2021-12-17
(85)【翻訳文提出日】2024-07-17
(86)【国際出願番号】 US2021064168
(87)【国際公開番号】W WO2023113827
(87)【国際公開日】2023-06-22
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】524221374
【氏名又は名称】ジョイント・プリザベーション・イノベーションズ，エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】100118902
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 修
(74)【代理人】
【識別番号】100106208
【弁理士】
【氏名又は名称】宮前 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100196508
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 淳一
(74)【代理人】
【識別番号】100211236
【弁理士】
【氏名又は名称】道下 浩治
(72)【発明者】
【氏名】バティア，サンジーブ
(72)【発明者】
【氏名】ミレット，ピーター・ジェイ
(72)【発明者】
【氏名】オリコ，ジェームズ
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160LL04
(57)【要約】
回転切削器具は、近位端および遠位端を有する細長いハウジングを含み、細長いハウジングは、第１の軸の周りに円周方向に延在する。ドライブシャフトは、細長いハウジング内に配設され、近位端と遠位端との間に延在し、第１の軸の周りに回転可能である。切削ビットハウジングは、細長いハウジングの遠位端に結合され、非関節運動位置と１つまたは複数の関節運動位置との間で関節運動軸の周りにドライブシャフトに対して回転可能である。回転切削ビットは、切削ビットハウジングおよびドライブシャフトに結合され、切削ビットハウジングと共に関節運動軸の周りに回転可能であり、回転切削ビットおよびドライブシャフトは、等速ジョイントを形成する。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
回転切削器具であって、近位端および遠位端を有する細長いハウジングであって、第１の軸の周りに円周方向に延在する、細長いハウジングと、
前記細長いハウジング内に配設され、前記近位端と前記遠位端との間に延在し、前記第１の軸の周りに回転可能なドライブシャフトと、
前記細長いハウジングの前記遠位端に結合され、非関節運動位置と１つまたは複数の関節運動位置との間で関節運動軸の周りに前記ドライブシャフトに対して回転可能な切削ビットハウジングと、
多面ボールを含む回転切削ビットであって、前記切削ビットハウジングおよび前記ドライブシャフトに結合され、前記切削ビットハウジングと共に前記関節運動軸の周りに回転可能であり、前記回転切削ビットの前記多面ボールおよびドライブシャフトは、等速ジョイントを形成する、回転切削ビットとを備える、回転切削器具。
【請求項2】
前記細長いハウジングの前記近位端に結合され、前記回転切削ビットおよび切削ビットハウジングを、前記非関節運動位置と前記１つまたは複数の関節運動位置との間で前記細長いハウジングに対して選択的に回転させるように構成されるコントローラアセンブリをさらに備える、請求項１に記載の回転切削器具。
【請求項3】
前記細長いハウジングと前記ドライブシャフトとの間に配設され、前記切削ビットハウジング内の溝に係合するように構成される係合部材を含む関節運動シャフトをさらに備え、前記コントローラアセンブリは、前記関節運動シャフトに結合され、前記関節運動シャフトを、前記細長いハウジングに対して並進させるように構成され、
前記細長いハウジングに対する前記関節運動シャフトの並進は、前記回転切削ビットおよび切削ビットハウジングを、関節運動軸の周りに前記細長いハウジングに対して回転させる、請求項２に記載の回転切削器具。
【請求項4】
前記コントローラアセンブリは、第１のトリガーおよび第２のトリガーを含み、前記第２のトリガーは、前記関節運動シャフトを、前記細長いハウジングに対して並進させるように構成され、前記第１のトリガーは、前記細長いハウジングに対して前記関節運動シャフトの位置を解放可能にロックするように構成される、請求項３に記載の回転切削器具。
【請求項5】
前記第１のトリガーは、前記第２のトリガーの段付き構造に当接するように構成されるアームを含み、それにより、少なくとも１つの方向への前記第２のトリガーの回転は、前記第１のトリガーの前記アームによって防止される、請求項４に記載の回転切削器具。
【請求項6】
前記段付き構造は、それぞれが前記１つまたは複数の関節運動位置の異なる関節運動位置に対応する１つまたは複数の段付き表面を含む、請求項５に記載の回転切削器具。
【請求項7】
前記関節運動シャフトおよび係合部材は、前記関節運動シャフトおよび係合部材と一体形成された細長いアームによって互いに結合され、前記関節運動シャフト、係合部材、および細長いアームは、全体的に剛性のある材料を含む、請求項３に記載の回転切削器具。
【請求項8】
前記ドライブシャフトは、前記回転切削ビットの前記多面ボールを受け取るように構成される回転ソケットを含み、前記多面ボールおよび回転ソケットは前記等速ジョイントを形成する、請求項１に記載の回転切削器具。
【請求項9】
前記回転ソケットは、前記ドライブシャフトに回転可能に固定され、それにより、前記第１の軸の周りの前記ドライブシャフトの回転は、前記回転ソケットを、前記第１の軸の周りに回転させ、前記回転ソケットは、前記多面ボールを受け取るための受け取りエリアを画定し、
前記受け取りエリアは、全体的に六角形の形状を有し、前記多面ボールは六角ボールである、請求項８に記載の回転切削器具。
【請求項10】
前記回転ソケットは、前記回転ソケットの周りに円周方向に延在する溝を含み、前記細長いハウジングは、２つの締結具を受け取るように構成され、それにより、前記２つの締結具は、前記溝内に少なくとも部分的に受け取られて、前記第１の軸の周りの前記回転ソケットの並進を防止する、請求項８に記載の回転切削器具。
【請求項11】
前記細長いハウジングの前記遠位端に結合された接続部材をさらに備え、前記接続部材は、前記関節運動軸を回転可能に画定し、前記切削ビットハウジングを前記細長いハウジングに接続する、請求項１に記載の回転切削器具。
【請求項12】
前記切削ビットハウジングは、前記接続部材に対してスナップフィット式である、請求項１１に記載の回転切削器具。
【請求項13】
前記回転切削ビットは、前記回転切削ビットの中心シャフトの周りに円周方向に延在する溝を含み、前記溝は、前記回転切削ビットが、意図される切削軸に対して並進することを防止するために締結具を受け取るように構成される、請求項１に記載の回転切削器具。
【請求項14】
関節鏡回転切削器具であって、近位端および遠位端を有する細長いハウジングであって、第１の軸の周りに円周方向に延在する、細長いハウジングと、
前記細長いハウジング内に配設され、前記近位端と前記遠位端との間に延在し、前記第１の軸の周りに回転可能なドライブシャフトと、
前記細長いハウジングの前記遠位端に結合され、非関節運動位置と１つまたは複数の関節運動位置との間で関節運動軸の周りに前記ドライブシャフトに対して回転可能な切削ビットハウジングと、
多面ボールを含む回転切削ビットであって、前記切削ビットハウジングおよび前記ドライブシャフトに結合され、前記切削ビットハウジングと共に前記関節運動軸の周りに回転可能であり、前記回転切削ビットの前記多面ボールおよびドライブシャフトは、等速ジョイントを形成する、回転切削ビットと、
前記細長いハウジングの前記近位端に結合され、前記回転切削ビットおよび切削ビットハウジングを、前記非関節運動位置と前記１つまたは複数の関節運動位置との間で前記細長いハウジングに対して選択的に回転させるように構成されるコントローラアセンブリと、
前記細長いハウジングと前記ドライブシャフトとの間に配設され、前記切削ビットハウジング内の溝に係合するように構成される係合部材を含む関節運動シャフトとを備え、
前記コントローラアセンブリは、前記関節運動シャフトに結合され、前記関節運動シャフトを、前記細長いハウジングに対して並進させるように構成され、
前記細長いハウジングに対する前記関節運動シャフトの並進は、前記回転切削ビットおよび切削ビットハウジングを、関節運動軸の周りに前記細長いハウジングに対して回転させる、関節鏡回転切削器具。
【請求項15】
前記コントローラアセンブリは、第１のトリガーおよび第２のトリガーを含み、前記第２のトリガーは、前記関節運動シャフトを、前記細長いハウジングに対して並進させるように構成され、前記第１のトリガーは、前記細長いハウジングに対して前記関節運動シャフトの位置を解放可能にロックするように構成される、請求項１４に記載の関節鏡回転切削器具。
【請求項16】
前記第１のトリガーは、前記第２のトリガーの段付き構造に当接するように構成されるアームを含み、それにより、少なくとも１つの方向への前記第２のトリガーの回転は、前記第１のトリガーの前記アームによって防止される、請求項１５に記載の関節鏡回転切削器具。
【請求項17】
前記段付き構造は、それぞれが前記１つまたは複数の関節運動位置の異なる関節運動位置に対応する１つまたは複数の段付き表面を含む、請求項１６に記載の関節鏡回転切削器具。
【請求項18】
前記ドライブシャフトは、前記回転切削ビットの前記多面ボールを受け取るように構成される回転ソケットを含み、前記多面ボールおよび回転ソケットは前記等速ジョイントを形成する、請求項１４に記載の関節回転切削器具。
【請求項19】
前記回転ソケットは、前記ドライブシャフトに回転可能に固定され、それにより、前記第１の軸の周りの前記ドライブシャフトの回転は、前記回転ソケットを、前記第１の軸の周りに回転させ、前記回転ソケットは、前記多面ボールを受け取るための受け取りエリアを画定し、
前記受け取りエリアは、全体的に六角形の形状を有し、前記多面ボールは六角ボールである、請求項１８に記載の関節回転切削器具。
【請求項20】
前記回転ソケットは、前記回転ソケットの周りに円周方向に延在する溝を含み、前記細長いハウジングは、２つの締結具を受け取るように構成され、それにより、前記２つの締結具は、前記溝内に少なくとも部分的に受け取られて、前記第１の軸の周りの前記回転ソケットの並進を防止する、請求項１８に記載の関節回転切削器具。
【請求項21】
前記細長いハウジングの前記遠位端に結合された接続部材をさらに備え、前記接続部材は、前記関節運動軸を回転可能に画定し、前記切削ビットハウジングを前記細長いハウジングに接続する、請求項１４に記載の関節回転切削器具。
【請求項22】
回転切削ビットであって、切削ヘッドと、
前記切削ヘッドに結合された中心シャフトであって、前記中心シャフトの周りに円周方向に延在する溝を画定する、中心シャフトと、
前記切削ヘッドと反対の前記中心シャフトに結合された多面ボールであって、１つまたは複数の面付き表面を含み、前記１つまたは複数の面付き表面は、軸方向に全体的に湾曲し、前記軸方向に垂直に切り取られた各断面の外縁に沿って全体的に平坦である、多面ボールと、を備える、回転切削ビット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
[0002]本発明は、一般に、手術切削器具に関し、より詳細には、関節運動可能なヘッドを有する手術回転切削器具に関する。
【背景技術】
【0002】
[0003]骨棘は、人間の関節、脊柱、および頭蓋骨において典型的に発症し、頻繁に、衝突または神経圧迫からの痛みの原因である可能性がある。棘は、関節運動の喪失、および罹患関節または隣接組織の退行性摩耗を引き起こす可能性がある。手術介入が必要とされる状況において、これらの骨棘は、関節鏡または内視鏡の直接観察の下で、固定位置で真っ直ぐであるかまたは傾斜することができる関節鏡または観血的手術バリなどの、従来の回転切削器具を使用して典型的に除去される。上記バリの固定位置は、従来の手術バリの届く範囲をしばしば制限する。したがって、これらのタイプのバリを使用して、骨棘を、関節鏡的に、内視鏡的に、観血的に、またはロボット制御で、特に、到達するのが難しいエリアから、狭い空間において、またはカニューレを通して作業するときに、除去することは、しばしば、難しいかまたはほぼ不可能である。さらに、骨棘が存在する骨の湾曲は、従来の関節鏡または観血的手術バリを用いるとそれらの固定位置のせいで、手術中に骨棘に達することを難しくまたはさらに不可能にする。
【0003】
[0004]従来の関節鏡または観血的手術バリは、しばしば、低い安定性を有する、急速に摩耗または劣化する、かつ／または使用中に過剰の振動およびノイズを生成し、それは、限定はしないが、関節鏡視下手術、内視鏡脊椎手術、観血的手術、およびロボット手術応用などの手術処置中に、それらの使用に悪影響を及ぼす。関節鏡バリは、切削または穿孔ヘッドを含み、切削または穿孔ヘッドを軸の周りに回転させ、それにより、切削または穿孔ヘッドが骨棘をそり取るまたは除去することを可能にするために、回転可能に駆動されるように設計される。切削または穿孔ヘッドの回転速度は、関節鏡バリが上記骨棘を効果的にそり取るまたは除去する能力に直接影響を及ぼす。したがって、関節鏡視下手術中に、手術の安全性および効果を確実にするために、特定の回転速度または回転速度の特定の範囲が所望され得る。従来の関節鏡バリにおいて、穿孔ヘッドの回転速度は、穿孔ヘッドが関節運動すると悪影響を及ぼされ、それにより、上記バリの使用は、所望の回転速度において制限される。さらに、関節鏡バリのサイズは、解剖学的制約により、および、最小侵襲性手術におけるそれらの使用により比較的小さい。したがって、上記バリの構成要素を製造する困難さは、それらの比較的小さいサイズによって増加する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
[0005]したがって、関節鏡視下手術、内視鏡手術、観血的手術、およびロボット手術において使用するための回転切削または穿孔器具であって、関節運動するときに、一定の所望の回転速度で確実に動作することができる関節運動可能な切削または穿孔ヘッドを有する、回転切削または穿孔器具の必要性が当技術分野に存在する。さらに、高い安定性も有し、急速に劣化または摩耗せず、過剰の振動および／またはノイズを生成せず、容易に製造され得る、回転切削または穿孔器具の必要性が当技術分野に存在する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
[0006]一実施形態において、近位端および遠位端を有する細長いハウジングを含む回転切削器具が存在し、細長いハウジングは、第１の軸の周りに円周方向に延在する。回転切削器具は、細長いハウジング内に配設され、近位端と遠位端との間に延在し、第１の軸の周りに回転可能なドライブシャフトをさらに含む。回転切削器具は、細長いハウジングの遠位端に結合され、非関節運動位置と１つまたは複数の関節運動位置との間で関節運動軸の周りにドライブシャフトに対して回転可能な切削ビットハウジングをさらに含む。回転切削器具は、多面ボールを含む回転切削ビットであって、切削ビットハウジングおよびドライブシャフトに結合され、切削ビットハウジングと共に関節運動軸の周りに回転可能であり、回転切削ビットの前記多面ボールおよびドライブシャフトは、等速ジョイントを形成する、回転切削ビットをさらに含む。
【0006】
[0007]幾つかの実施形態において、回転切削器具は、細長いハウジングの近位端に結合され、回転切削ビットおよび切削ビットハウジングを、非関節運動位置と１つまたは複数の関節運動位置との間で細長いハウジングに対して選択的に回転させるように構成されるコントローラアセンブリをさらに含む。幾つかの実施形態において、回転切削器具は、細長いハウジングとドライブシャフトとの間に配設され、切削ビットハウジング内の溝に係合するように構成される係合部材を含む関節運動シャフトをさらに含む。コントローラアセンブリは、関節運動シャフトに結合され、関節運動シャフトを、細長いハウジングに対して並進させるように構成され得、細長いハウジングに対する関節運動シャフトの並進は、回転切削ビットおよび切削ビットハウジングを、関節運動軸の周りに細長いハウジングに対して回転させることができる。
【0007】
[0008]幾つかの実施形態において、コントローラアセンブリは、第１のトリガーおよび第２のトリガーを含み、第２のトリガーは、関節運動シャフトを、細長いハウジングに対して並進させるように構成され、第１のトリガーは、細長いハウジングに対して関節運動シャフトの位置を解放可能にロックするように構成される。幾つかの実施形態において、第１のトリガーは、第２のトリガーの段付き構造に当接するように構成されるアームを含み、それにより、少なくとも１つの方向への第２のトリガーの回転は、第１のトリガーのアームによって防止される。幾つかの実施形態において、段付き構造は、それぞれが１つまたは複数の関節運動位置の異なる関節運動位置に対応する１つまたは複数の段付き表面を含む。幾つかの実施形態において、関節運動シャフトおよび係合部材は、関節運動シャフトおよび係合部材と一体形成された細長いアームによって互いに結合され、関節運動シャフト、係合部材、および細長いアームは、全体的に剛性のある材料を含む。
【0008】
[0009]幾つかの実施形態において、ドライブシャフトは、回転切削ビットの多面ボールを受け取るように構成される回転ソケットを含み、多面ボールおよび回転ソケットは等速ジョイントを形成する。幾つかの実施形態において、回転ソケットは、ドライブシャフトに回転可能に固定され、それにより、第１の軸の周りのドライブシャフトの回転は、回転ソケットを、第１の軸の周りに回転させ、回転ソケットは、多面ボールを受け取るための受け取りエリアを画定し、受け取りエリアは、全体的に六角形の形状を有し、多面ボールは六角ボールである。幾つかの実施形態において、回転ソケットは、回転ソケットの周りに円周方向に延在する溝を含み、細長いハウジングは、２つの締結具を受け取るように構成され、それにより、２つの締結具は、溝内に少なくとも部分的に受け取られて、第１の軸の周りの回転ソケットの並進を防止する。
【0009】
[0010]幾つかの実施形態において、回転切削器具は、細長いハウジングの遠位端に結合された接続部材をさらに含み、接続部材は、関節運動軸を回転可能に画定し、切削ビットハウジングを細長いハウジングに接続する。幾つかの実施形態において、切削ビットハウジングは、接続部材に対してスナップフィット式である。幾つかの実施形態において、回転切削ビットは、回転切削ビットの中心シャフトの周りに円周方向に延在する溝を含み、溝は、回転切削ビットが、意図される切削軸に対して並進することを防止するために締結具を受け取るように構成される
【0010】
[0011]別の実施形態において、近位端および遠位端を有する細長いハウジングであって、第１の軸の周りに円周方向に延在する、細長いハウジングと、細長いハウジング内に配設され、近位端と遠位端との間に延在し、第１の軸の周りに回転可能なドライブシャフトとを含む関節鏡回転切削器具が存在する。関節鏡回転切削器具は、細長いハウジングの遠位端に結合され、非関節運動位置と１つまたは複数の関節運動位置との間で関節運動軸の周りにドライブシャフトに対して回転可能な切削ビットハウジングと、多面ボールを含む回転切削ビットであって、切削ビットハウジングおよびドライブシャフトに結合され、切削ビットハウジングと共に関節運動軸の周りに回転可能であり、回転切削ビットの多面ボールおよびドライブシャフトは、等速ジョイントを形成する、回転切削ビットとをさらに含む。関節鏡回転切削器具は、細長いハウジングの近位端に結合され、回転切削ビットおよび切削ビットハウジングを、非関節運動位置と１つまたは複数の関節運動位置との間で細長いハウジングに対して選択的に回転させるように構成されるコントローラアセンブリと、細長いハウジングとドライブシャフトとの間に配設され、切削ビットハウジング内の溝に係合するように構成される係合部材を含む関節運動シャフトとをさらに含む。コントローラアセンブリは、関節運動シャフトに結合され、関節運動シャフトを、細長いハウジングに対して並進させるように構成され、細長いハウジングに対する関節運動シャフトの並進は、回転切削ビットおよび切削ビットハウジングを、関節運動軸の周りに細長いハウジングに対して回転させる。
【0011】
[0012]幾つかの実施形態において、コントローラアセンブリは、第１のトリガーおよび第２のトリガーを含み、第２のトリガーは、関節運動シャフトを、細長いハウジングに対して並進させるように構成され、第１のトリガーは、細長いハウジングに対して関節運動シャフトの位置を解放可能にロックするように構成される。幾つかの実施形態において、第１のトリガーは、第２のトリガーの段付き構造に当接するように構成されるアームを含み、それにより、少なくとも１つの方向への第２のトリガーの回転は、第１のトリガーのアームによって防止される。幾つかの実施形態において、段付き構造は、それぞれが１つまたは複数の関節運動位置の異なる関節運動位置に対応する１つまたは複数の段付き表面を含む。幾つかの実施形態において、ドライブシャフトは、回転切削ビットの多面ボールを受け取るように構成される回転ソケットを含み、多面ボールおよび回転ソケットは等速ジョイントを形成する。
【0012】
[0013]幾つかの実施形態において、回転ソケットは、ドライブシャフトに回転可能に固定され、それにより、第１の軸の周りのドライブシャフトの回転は、回転ソケットを、第１の軸の周りに回転させ、回転ソケットは、多面ボールを受け取るための受け取りエリアを画定し、受け取りエリアは、全体的に六角形の形状を有し、多面ボールは六角ボールである。幾つかの実施形態において、回転ソケットは、回転ソケットの周りに円周方向に延在する溝を含み、細長いハウジングは、２つの締結具を受け取るように構成され、それにより、２つの締結具は、溝内に少なくとも部分的に受け取られて、第１の軸の周りの回転ソケットの並進を防止する。幾つかの実施形態において、関節鏡回転切削器具は、細長いハウジングの遠位端に結合された接続部材をさらに含み、接続部材は、関節運動軸を回転可能に画定し、切削ビットハウジングを細長いハウジングに接続する。
【0013】
[0014]別の実施形態において、切削ヘッドと、切削ヘッドに結合された中心シャフトであって、中心シャフトの周りに円周方向に延在する溝を画定する、中心シャフトと、切削ヘッドと反対の中心シャフトに結合された多面ボールであって、１つまたは複数の面付き表面を含み、１つまたは複数の面付き表面は、軸方向に全体的に湾曲し、軸方向に垂直に切り取られた各断面の外縁に沿って全体的に平坦である、多面ボールとを含む回転切削ビットが存在する。
【0014】
[0015]上記要約ならびに関節運動回転切削器具の実施形態の以下の詳細な説明は、例示的な実施形態の添付図面と併せて読まれるとよりよく理解される。しかしながら、本発明が、示す厳密な配置構成および手段に限定されないことが理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【0015】
[0016]
【図1】[0017]本開示の例示的な実施形態による関節運動回転切削器具の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
[0033]同様の参照数字が全体を通して同様の要素を示す図面を詳細に参照すると、図１～１３において、本発明の例示的な実施形態による、全体的に１００で指定される関節運動回転切削器具が示される。
【0017】
[0034]図１を参照すると、関節運動回転切削器具１００は、細長いハウジング１０２、関節運動ヘッドアセンブリ１０４、およびコントローラアセンブリ１０６を含むことができる。関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、以下でより詳細に論じるように、関節運動回転切削器具１００が１つまたは複数の所望の角度で切除する（例えば、穿孔する、そり取る、または切削する）ことを可能にするために関節運動可能である切削および／または穿孔手段（例えば、回転切削ビット１１２）を含むことができる。コントローラアセンブリ１０６は、以下でより詳細に論じるように、関節運動位置と非関節運動位置との間で関節運動ヘッドアセンブリ１０４の関節運動を選択的に制御するように構成され得る。幾つかの実施形態において、関節運動回転切削器具１００は、関節鏡処置で使用されるように構成される関節鏡関節運動回転器具とすることができる。例えば、関節運動回転切削器具１００は、身体からの骨棘の除去を含む関節鏡処置で使用されるように構成され得る。関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、身体から上記骨棘を効果的に切削する、穿孔する、またはそり取るように構成され得る。幾つかの実施形態において、関節運動回転切削器具１００は、ロボット手術環境で使用されるように構成され得る。例えば、関節運動回転切削器具１００は、関節鏡視下手術を実施するためにロボットデバイスによって使用されるように構成され得る。
【0018】
[0035]関節運動ヘッドアセンブリ１０４および／またはコントローラアセンブリ１０６は、細長いハウジング１０２に結合され得る。例えば、コントローラアセンブリ１０６および関節運動ヘッドアセンブリ１０４はそれぞれ、細長いハウジング１０２に異なる位置で結合され得る。コントローラアセンブリ１０６は、細長いハウジング１０２の近位端１０８に結合され得る。関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、近位端１０８と反対の、細長いハウジング１０２の遠位端１１０に結合され得る。細長いハウジング１０２は、第１の軸Ａに沿って延在することができる。幾つかの実施形態において、細長いハウジング１０２は、第１の軸Ａの周りに円周方向に延在し、それにより、細長いハウジング１０２は、全体的に円形の断面形状を有する。細長いハウジング１０２は、以下でより詳細に論じるように、１つまたは複数の構成要素が細長いハウジング１０２内に配置され得るように中空とすることができる。幾つかの実施形態において、細長いハウジング１０２は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、細長いハウジング１０２は、ステンレス鋼（例えば、３１６ステンレス鋼）を含む。
【0019】
[0036]関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、回転切削ビット１１２を含むことができ、回転切削ビット１１２は、所望の回転速度で切削軸Ｃの周りで回転すると、所望の表面（例えば、組織、骨、または軟骨）を切除するように構成される。回転切削ビット１１２は、切除するための１つまたは複数の表面（例えば、フルート）を画定する切削ヘッド１２３を含むことができる。幾つかの実施形態において、切削ヘッド１２３は、回転切削ビット１１２と一体形成される。単一のタイプの切削ヘッド１２３が図に示されるが、任意のタイプの切削ヘッド１２３（例えば、異なるフルートパターンを有する切削ヘッド）が使用され得ることが理解されるであろう。例えば、図１２に示すように、回転切削ビット２１２が存在し、回転切削ビット２１２は、２重カットバリパターン（ｄｏｕｂｌｅ ｃｕｔ ｂｕｒｒ ｐａｔｔｅｒｎ）を有する切削ヘッド２２３を含むことを除いて、回転切削ビット１１２と全体的に同じである。回転切削ビット２１２は、回転切削ビット１１２と交換可能であることができ、回転切削ビット１１２と全体的に同じ方法で機能することができる。幾つかの実施形態において、回転切削ビット１１２は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、回転切削ビット１１２は、炭化物および炭素鋼の組み合わせを含む。再び図１参照すると、関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、回転切削ビット１１２を少なくとも部分的にカバーする切削ビットハウジング１１４を含むことができる。切削ビットハウジング１１４は、回転切削ビット１１２の所定の部分が、望ましくない表面に接触することが防止されるように、および／または使用中にデブリを妨害するように、回転切削ビット１１２に対するガードまたは鞘として働くことができる。回転切削ビット１１２および／または切削ビットハウジング１１４は、それぞれが関節運動軸の周りに回転するように細長いハウジング１０２に回転可能に結合され得る。例えば、回転切削ビット１１２および／または切削ビットハウジング１１４は、１つまたは複数の関節運動位置と非関節運動位置との間で関節運動軸Ｂの周りに関節運動することができる。関節運動ヘッドアセンブリ１０４の関節運動は、関節運動軸Ｂの周りの回転切削ビット１１２の回転を指すことができる。幾つかの実施形態において、切削ビットハウジング１１４は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、切削ビットハウジング１１４は、ポリエーテルエーテルケトン（「ＰＥＥＫ：ｐｏｌｙｅｔｈｅｒｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅ」）を含む。他の実施形態において、切削ビットハウジング１１４は、ステンレス鋼を含む。
【0020】
[0037]幾つかの実施形態において、回転切削ビット１１２および切削ビットハウジング１１４は、関節運動軸Ｂの周りの回転に関して互いにしっかりと結合される。例えば、回転切削ビット１１２および切削ビットハウジング１１４は、或る方向への関節運動軸Ｂの周りの切削ビットハウジング１１４の回転が、回転切削ビット１１２を同じ方向に関節運動軸Ｂの周りに回転させるように結合され得る。幾つかの実施形態において、回転切削ビット１１２は、切削軸Ｃの周りの回転に関して、切削ビットハウジング１１４に回転可能に結合される。例えば、回転切削ビット１１２は、切削軸Ｃの周りに回転し、一方、切削ビットハウジング１１４は、切削軸Ｃに対して固定されたままである。こうして、関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、異なる位置の間で関節運動軸Ｂの周りに回転され得、回転切削ビット１１２は、切削および／または穿孔のために切削軸Ｃの周りに回転され得る。
【0021】
[0038]図１～２を参照すると、関節運動回転切削器具１００は、切削軸Ｃの周りに回転切削ビット１１２を回転させるように構成されるドライブシャフト１１６を含むことができる。ドライブシャフト１１６は、第１の軸Ａに沿って延在し、細長いハウジング１０２内に少なくとも部分的に配置され得る。例えば、ドライブシャフト１１６の一部分は、図１に示すように、第１の軸Ａに沿って細長いハウジング１０２の近位端１０８から外方に延在する。ドライブシャフト１１６の残りの部分は、第１の軸Ａに沿って細長いハウジング１０２の近位端１０８から遠位端１１０まで延在する。図２に示されるものは、細長いハウジング１０２の遠位端１１０および関節運動ヘッドアセンブリ１０４の部分分解図であり、組み立てられると、ドライブシャフト１１６が、細長いハウジング１０２の遠位端１１０を超えて延在することがない場合があることが理解されるであろう。ドライブシャフト１１６は、第１の軸Ａの周りに円周方向に延在し、ドライブシャフト１１６が細長いハウジング１０２内に配置されることを可能にするために細長いハウジング１０２より小さい直径を有することができる。幾つかの実施形態において、ドライブシャフト１１６は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、ドライブシャフト１１６は、ステンレス鋼（例えば、３０４ステンレス鋼）を含む。
【0022】
[0039]ドライブシャフト１１６は、回転運動を外部ドライブ手段（例えば、モーター）から回転切削ビット１１２に移すように構成され得、それにより、回転切削ビット１１２は、切削軸Ｃの周りに回転可能に駆動される。幾つかの実施形態において、ドライブシャフト１１６は、第１の軸Ａの周りに回転可能であり、それにより、第１の軸Ａの周りのドライブシャフト１１６の回転は、回転切削ビット１１２を切削軸Ｃの周りに回転させる。幾つかの実施形態において、ドライブシャフト１１６にしっかり結合され、外部ドライブ手段を関節運動回転切削器具１００に結合するように構成されるドライブインターフェース１０９が存在する。ドライブインターフェース１０９は、ドライブシャフト１１６に回転可能に固定され得、それにより、ドライブインターフェース１０９の回転は、ドライブシャフト１１６を回転させる。こうして、ドライブシャフト１１６は、回転運動を外部ドライブ手段からドライブインターフェース１０９を介して回転切削ビット１１２に移すことができる。幾つかの実施形態において、ドライブインターフェース１０９は、ドライブシャフト１１６に着脱可能に結合され得、それにより、異なるドライブインターフェースがドライブシャフト１１６に結合され得る。幾つかの実施形態において、ドライブインターフェース１０９は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、ドライブインターフェース１０９は、合成ポリマー（例えば、Ｎｙｌｏｎ ６／６、Ｎｙｌｏｎ １２）を含む。幾つかの実施形態において、ドライブインターフェース１０９は、ステンレス鋼を含む。
【0023】
[0040]回転切削ビット１１２は、回転ソケット１１８によってドライブシャフト１１６に回転可能に結合され得る。回転ソケット１１８は、回転ソケット１１８がドライブシャフト１１６と共に回転するように、ドライブシャフト１１６にしっかりと結合され得る。回転ソケット１１８は、回転切削ビット１１２を回転ソケット１１８に結合するように構成される受け取りエリア１２０を含むことができる。受け取りエリア１２０は、回転切削ビット１１２が受け取りエリア１２０から係脱することなく関節運動軸Ｂの周りに回転されることを可能にするために、回転切削ビット１１２の対応する面付き表面に係合するように構成される１つまたは複数の全体的に平坦な内側表面１２０ｉを画定することができる。幾つかの実施形態において、回転切削ビット１１２は、回転切削ビット１１２の近位端に配設された多面ボール１２２を含む。多面ボール１２２は、受け取りエリア１２０の内側表面１２０ｉに係合するように構成される１つまたは複数の面付き表面を画定する。幾つかの実施形態において、多面ボール１２２上の面付き表面の数および受け取りエリア１２０の内側表面１２０ｉの数は、互いに対応する。例えば、多面ボール１２２は、全体的に六角形の断面形状を有する六角ボールとすることができ、受け取りエリア１２０は、全体的に六角形の形状を形成する６個の内側表面１２０ｉを画定することができる。こうして、多面ボール１２２の１つまたは複数の面付き表面は、受け取りエリア１２０の内側表面１２０ｉに係合することができる。したがって、多面ボール１２２は、受け取りエリア１２０内に受け取られると、関節運動軸Ｂの周りで回転可能でありながら、第１の軸Ａおよび／または切削軸Ｃの周りで回転ソケット１１８に回転可能に固定される。こうして、多面ボール１２２は、回転ソケット１１８によってドライブシャフト１１６に回転可能に結合され、それにより、ドライブシャフト１１６の回転は、回転切削ビット１１２を回転させる。幾つかの実施形態において、回転ソケット１１８は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、回転ソケット１１８は、ステンレス鋼（例えば、４４０ステンレス鋼）を含む。
【0024】
[0041]多面ボール１２２は、図３Ａ～３Ｃを参照してよりよく理解され得る。図３Ｂに示すように、多面ボール１２２は、面付き表面１２２ａ～１２２ｆを含むことができる。図３Ｂにおいて、多面ボール１２２は、上立面図で示され、多面ボール１２２の反対面は、全体的に同じ構成である反対側の面付き表面１２２ａ～１２２ｆと全体的に同じ面を含むことができることが理解されるであろう。幾つかの実施形態において、面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、軸方向Ｍに湾曲し、軸方向Ｍに垂直に切り取られた各断面の外縁に沿って全体的に平坦である。例えば、各面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、図３Ｂに最もよく示されるように、軸方向に湾曲する。幾つかの実施形態において、各面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、軸Ｍから各面付き表面１２２ａ～１２２ｆの外縁まで測定される対応する曲率半径を有することができる。
【0025】
[0042]幾つかの実施形態において、面付き表面１２２ａ～１２２ｃのそれぞれは、全体的に同じ曲率半径を有することができ、面付き表面１２２ｄ～１２２ｆのそれぞれは、全体的に同じ曲率半径を有することができる。幾つかの実施形態において、面付き表面１２２ａ～１２２ｃの曲率半径は、面付き表面１２２ｄ～１２２ｆの曲率半径と異なるとすることができる。他の実施形態において、曲率半径は、多面表面１２２ａ～１２２ｆのそれぞれについて全体的に同じとすることができる。したがって、湾曲した態様の面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、多面ボール１２２が、受け取りエリア１２０内に配設され、受け取りエリアの対応する内側表面１２０ｉに係合すると、関節運動軸Ｂの周りに回転することを可能にすることができる。述べたように、面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、図３Ｂに最もよく示されるように、軸方向Ｍに垂直に切り取られた各断面の外縁に沿って全体的に平坦であることができる。したがって、全体的に平坦な態様の面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、受け取りエリア１２０の内側表面１２０ｉに係合することができ、それにより、多面ボール１２２は、第１の軸Ａおよび／または切削軸Ｃの周りの回転に関して回転ソケット１１８に回転可能に固定される。幾つかの実施形態において、面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、平滑仕上げを有するように機械加工され得る。幾つかの実施形態において、機械加工中に、面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、過剰の熱の蓄積を低減し、それにより、機械加工中の面付き表面１２２ａ～１２２ｆの意図しない反りを低減するために潤滑され得る。幾つかの実施形態において、面付き表面１２２ａ～１２２ｆは、面付き表面１２２ａ～１２２ｆの潤滑性を増加させるために、或る材料および／または複合材料でコーティングされ得る。
【0026】
[0043]図３Ｃおよび４を参照すると、幾つかの実施形態において、多面ボール１２２は、多面ボール１２２の２つの反対の側縁に垂直な方向に測定された幅Ｗ１を有する。側縁は、上側多面表面１２２ａ～１２２ｃおよび下側多面表面が交わる多面ボール１２２の縁を指すことができる。換言すると、多面ボール１２２の側縁は、図３Ｃに示す六角形形状の外縁を形成する。幾つかの実施形態において、受け取りエリア１２０は、受け取りエリア１２０の２つの反対の側部表面に垂直な方向に測定された幅Ｗ２を有する。例えば、幅Ｗ２は、受け取りエリア１２０の２つの反対の内側表面１２０ｉ間で測定され得る。幾つかの実施形態において、多面ボール１２２の幅Ｗ１は、受け取りエリア１２０の幅Ｗ２に全体的に等しい。幾つかの実施形態において、多面ボール１２２の幅Ｗ１は、受け取りエリア１２０の幅Ｗ２よりわずかに小さい。例えば、多面ボール１２２の幅Ｗ１は、約２．３１１４ｍｍ（０．０９１インチ）と約２．３３６８ｍｍ（０．０９２インチ）との間とすることができる。受け取りエリア１２０の幅Ｗ２は、約２．３６２２ｍｍ（０．０９３インチ）と約２．４３８４ｍｍ（０．０９６インチ）との間とすることができる。
【0027】
[0044]図４を参照すると、幾つかの実施形態において、ドライブシャフト１１６および回転切削ビット１１２は、回転切削ビット１１２の角度によらず一定回転速度でドライブシャフト１１６が回転切削ビット１１２に動力を伝達することができるような等速ジョイントを形成する。換言すれば、ドライブシャフト１１６の回転速度は、回転切削ビット１１２の角度によらず、回転切削ビット１１２の回転速度に全体的に等しいとすることができる。例えば、回転切削ビット１１２は、切削軸Ｃが第１の軸Ａから角度θでオフセットする関節運動位置にある状態で示される。幾つかの実施形態において、角度θは、約０度と約３０度との間とすることができる。ドライブシャフト１１６は、第１の軸Ａの周りに第１の回転速度で回転することができ、それにより、回転ソケット１１８を、第１の軸の周りに同じ回転速度で回転させる。回転ソケット１１８が第１の回転速度で回転するにつれて、受け取りエリア１２０も、同じ速度で回転する。受け取りエリア１２０の内側表面の多面ボール１２２との係合は、多面ボール１２２、したがって、回転切削ビット１１２を切削軸Ｃの周りに第２の回転速度で回転させ、第２の回転速度は、第１の回転速度に全体的に等しい。
【0028】
[0045]回転切削ビット１１２は、図４において、ドライブシャフト１１６に対して或るオフセット角度で示されるが、回転切削ビット１１２の回転速度が、回転切削ビット１１２およびドライブシャフト１１６が整列されると、ドライブシャフト１１６と全体的に同じとすることができることが理解されるであろう。例えば、図５に示すように、回転切削ビット１１２は、ドライブシャフト１１６と整列した状態で（例えば、非関節動作位置に）示される。非関節動作位置において、切削軸Ｃおよび第１の軸Ａは、切削軸Ｃが、第１の軸Ａからオフセットしないように整列され得る。換言すれば、切削軸Ｃは、第１の軸Ａに平行でありかつ第１の軸Ａに沿って配置される、または、その逆も同様である。したがって、ドライブシャフト１１６、回転ソケット１１８、および回転切削ビット１１２は、回転切削ビット１１２が非関節動作位置にあるときに、第１の軸Ａおよび／または切削軸Ｃの周りに、全体的に同じ速度で回転することができる。
【0029】
[0046]ドライブシャフト１１６と回転切削ビット１１２との間に（例えば、回転ソケット１１８および多面ボール１２２を介して）等速ジョイントを形成することによって、関節運動回転切削器具１００は、回転切削ビット１１２の角度によらず、一貫性のある所望の速度で切削および穿孔することが可能であることができる。例えば、最小侵襲性手術において、関節運動回転切削器具１００の安全操作は、回転切削ビット１１２の最低回転速度が維持されることを必要とする。上記で論じるように等速ジョイントを設けることによって、回転切削ビット１１２は、回転切削ビット１１２の角度によらず所望の回転速度でドライブシャフト１１６によって一貫して回転して駆動され得る。
【0030】
[0047]図４において、回転切削ビット１１２が最大３０度の角度θにあるときに、回転切削ビット１１２が一定速度で回転可能に駆動されることを可能にするための、多面ボール１２２と回転ソケット１１８との間に形成される単一の等速ジョイントが存在する。しかしながら、１つまたは複数のさらなる等速ジョイント（例えば、全部で２つ以上の等速ジョイント）が直列に設けられ得、それにより、回転切削ビット１１２が３０度より大きい角度θで切削軸Ｃの周りに回転可能に駆動され得ることが理解されるであろう。例えば、別の回転ソケット（図示せず）が設けられ得、別の回転ソケットは、受け取りエリア１２０と全体的に同じ受け取りエリア、および、受け取りエリアと対向するさらなる回転ソケットの端部に配置された多面ボール１２２と全体的に同じ多面ボールを含む。さらなる回転ソケットの多面ボールは、回転ソケット１１８の受け取りエリア１２０内に受け取られ得、それにより、第１の等速ジョイントが、回転ソケット１１８とさらなる回転ソケットとの間に形成される。さらに、回転切削ビット１１２の多面ボール１２２は、多面ボール１２２が回転ソケット１１８の受け取りエリア１２０内に受け取られる方法と全体的に同じ方法でさらなる回転ソケットの受け取りエリア内に受け取られて、第２の等速ジョイントを形成することができる。こうして、さらなる回転ソケットは、回転ソケット１１８に対して回転することができ、回転切削ビット１１２は、さらなる回転ソケットに対して回転することができ、それにより、関節運動のより大きい角度θが達成され得る。例えば、さらなる等速ジョイントを設けることによって、関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、３５度、４０度、または４５度まで回転される可能性があるとすることができる。
【0031】
[0048]したがって、各等速ジョイントは、回転切削ビット１１２を選択的に回転させるために直列に使用され得る。上記で論じたように互いに直列に結合される等速ジョイントは、遠位および近位等速ジョイントとして特徴付けられ得、遠位等速ジョイントは、回転切削ビット１１２と一体形成される多面ボールから形成されるジョイントである。同様に、近位等速ジョイントは、回転ソケット１１８に直接結合される多面ボールから形成されるジョイントであることになる。近位および遠位等速ジョイントは、第１の軸Ａに対して独立に回転され得、それにより、異なる関節運動角度が達成され得る。例えば、近位等速ジョイントは、回転ソケット１１８に対して回転され得、一方、遠位等速ジョイントは、回転切削ビット１１２の第１の関節運動角度を達成するために、近位等速ジョイントと整列したままである。したがって、遠位等速ジョイントは、第１の関節運動角度より大きい回転切削ビット１１２の第２の関節運動角度を達成するために、近位等速ジョイントに対して回転され得る。しかしながら、近位等速ジョイントが回転ソケット１１８と整列したままである間に、遠位等速ジョイントが、第１の関節運動角度を達成するために、近位等速ジョイントに対して回転され得ることが理解されるであろう。
【0032】
[0049]上記で述べたように、関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、細長いハウジング１０２に対して選択的に回転されて、ユーザ（例えば、医師、外科医、ロボット手術デバイス）が、切削および／または穿孔が起こる角度を調整可能に選択することを可能にすることができる。再び図２を参照すると、細長いハウジング１０２の遠位端１１０に結合され、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を細長いハウジング１０２に回転可能に結合するように構成される接続部材１２４が存在することができる。接続部材１２４は、細長いハウジング１０２内に配置されるように構成される主本体１２６、および、主本体１２６にしっかり結合され、細長いハウジング１０２の遠位端１１０に当接するように構成されるリップ部１２８を含むことができる。例えば、接続部材１２４の主本体１２６は、細長いハウジング１０２の内側表面の直径より小さい直径を有して、主本体１２６が細長いハウジング１０２内に配設されることを可能にすることができる。リップ部１２８は、細長いハウジング１０２の遠位端１１０に当接するように主本体１２６から突出することができ、それにより、主本体１２６が細長いハウジング１０２の近位端１０８に向かって変位されることを防止する。幾つかの実施形態において、接続部材１２４は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、接続部材１２４は、ポリエーテルエーテルケトンを含む。幾つかの実施形態において、接続部材１２４は、ステンレス鋼を含む。
【0033】
[0050]幾つかの実施形態において、接続部材１２４は、流体、組織、および／または他のデブリが多面ボール１２２と回転ソケット１１８との間に形成された等速ジョイントに接触することを防止するためにシールを作成するように構成される。例えば、接続部材１２４は、流体、組織、および／または他のデブリが、接続部材１２４がその内部に配置される細長いハウジング１０２の遠位端１１０の開口を通して細長いハウジング１０２に入ることを防止するように構成され得る。幾つかの実施形態において、回転ソケット１１８の受け取りエリア１２０は、流体、組織、および／または他のデブリが、受け取りエリアの内側表面１２０ｉに係合した多面ボール１２２の部分に接触することを防止することもできる。例えば、受け取りエリア１２０は、多面ボール１２２の所定の部分を封止し、それにより、流体、組織、および／またはデブリが、多面ボール１２２のこれらの部分に接触することを防止する。こうして、接続部材１２４および／または回転ソケット１１８は、多面ボール１２２と回転ソケット１１８との間に形成された等速ジョイントに入る流体、組織、および／またはデブリによって引き起こされ得る回転ソケット１１８からの回転切削ビット１１２の意図しない移動または係脱を防止することができる。
【0034】
[0051]図２をさらに参照すると、幾つかの実施形態において、主本体１２６は、主本体１２６を細長いハウジング１０２にしっかり結合するために１つまたは複数の締結具（例えば、ピン、ネジ、ボルト）を受け取るように構成される。例えば、主本体１２６は、リップ部１２８が細長いハウジング１０２の遠位端１１０に当接すると、細長いハウジング１０２内の１つまたは複数の対応するアパーチャ１３２と整列するように構成される１つまたは複数のアパーチャ１３０を含むことができる。アパーチャ１３０および１３２が整列すると、ピンは、細長いハウジング１０２内のアパーチャ１３２のそれぞれを通して挿入され、接続部材１２４の主本体１２６上のアパーチャ１３０を通して延在することができる。例えば、図１３に示すように、アパーチャ１３２および１３０は、互いに整列し、それにより、ピンは、アパーチャ１３２を通して挿入され、アパーチャ１３０を通して延在して、主本体１２６を細長いハウジング１０２にしっかり結合することができる。再び図２を参照すると、ピンは、挿入されると、アパーチャ１３０、１３２の側壁に当接することができ、それにより、細長いハウジング１０２に対する接続部材１２４の移動を防止する。こうして、接続部材１２４は、細長いハウジング１０２に対して並進方向及び回転方向に固定され得る。示さないが、ピンは、細長いハウジング１０２から外方に突出しないようにサイズ設定され得るかつ／または形作られ得る。換言すれば、ピンは、アパーチャ１３０および１３２内に受け取られると、細長いハウジング１０２の外側表面と同一平面になるようにサイズ設定され得るかつ／または形作られ得る。幾つかの実施形態において、細長いハウジング１０２は、細長いハウジング１０２の遠位端１１０に隣接し、互いに反対に配置された２つのアパーチャ１３２を含む。同様に、接続部材１２４の主本体１２６は、２つのアパーチャ１３０を含むことができる。幾つかの実施形態において、アパーチャ１３０およびアパーチャ１３２の少なくとも一方のアパーチャは、全体的に円形の断面形状を有することができる、または、細長いスリットとすることができる。
【0035】
[0052]幾つかの実施形態において、回転ソケット１１８は、細長いハウジング１０２に対して並進方向に固定され得る。例えば、回転ソケット１１８は、細長いハウジング１０２に対して固定されたままであることができ、第１の軸Ａの周りに回転され得る。回転ソケット１１８は、回転ソケット１１８の周りに円周方向に延在する窪んだ溝１１９を含むことができる。組み立てられると、窪んだ溝１１９は、アパーチャ１３０、１３２と整列することができ、それにより、接続部材１２４を細長いハウジング１０２にしっかり結合するために使用されるピン（複数可）は、窪んだ溝１１９を通して延在することができる。ピンは、窪んだ溝１１９内に少なくとも部分的に受け取られ得、それにより、回転ソケット１１８は、細長いハウジング１０２に対して並進すること（例えば、第１の軸Ａに沿う並進）を防止され得る。例えば、ピンは、細長いハウジング１０２にしっかり結合され、アパーチャ１３０、１３２を通して延在し、窪んだ溝１１９内に少なくとも部分的に据えられ得る。したがって、回転ソケット１１８は、ピンからの妨害がほとんどないまたは全くない状態で第１の軸Ａの周りに回転することができるが、限定はしないが、第１の軸Ａに沿うような方向への並進をピンによって防止される。こうして、回転ソケット１１８の位置は、回転ソケット１１８が第１の軸Ａの周りに回転するため固定され、それにより、ドライブシャフト１１６によって駆動されるときの回転切削器具１１２の意図しない移動または押しやりを防止するまたは少なくとも最小にする。
【0036】
[0053]上記で述べたように、接続部材１２４は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を細長いハウジング１０２に回転可能に結合するように構成され得る。接続部材１２４は、主本体１２６と反対の方向にリップ部１２８から突出する２つのアーム１３４を含むことができる。アーム１３４のそれぞれは、切削ビットハウジング１１４を接続部材１２４に結合するように構成される突出部１３６を含むことができる。幾つかの実施形態において、突出部１３６は、アーム１３４と一体形成される。突出部１３６は、関節運動軸Ｂの周りに円周方向に延在することができ、それにより、切削ビットハウジング１１４は、突出部１３６を介して接続部材１２４に結合されると、関節運動軸Ｂの周りに回転することができる。例えば、切削ビットハウジング１１４は、２つのアパーチャ１３８（切削ビットハウジング１１４の両側に１つずつのアパーチャ）を含むことができ、２つのアパーチャは、突出部１３６をアパーチャ内に受け取るように構成される。こうして、切削ビットハウジング１１４は接続部材１２４に回転可能に結合され得る。幾つかの実施形態において、アーム１３４は、切削ビットハウジング１１４が接続部材１２４と係合状態になるようスナップフィットされ得るように弾性変形可能とすることができる。例えば、アーム１３４は、互いに向かって内方に弾性変形することができる。なぜなら、切削ビットハウジング１１４がアーム１３４にわたって摺動し、ついには、アパーチャ１３８が突出部１３６と整列し、それにより、アーム１３４がそれらの非変形状態に戻ることを可能にするからである（図２に示す）。こうして、接続部材１２４および切削ビットハウジング１１４の組み立ては、突出部１３６が着脱可能ピンと置換される場合より容易であり得る。
【0037】
[0054]図２および６を参照すると、切削ビットハウジング１１４は、関節運動軸Ｂの周りに回転切削ビット１１２を回転させるように構成され得る。切削ビットハウジング１１４は、回転切削ビット１１２の少なくとも一部分を受け取るようにサイズ設定されたアパーチャ１１５を含むことができ、それにより、回転切削ビット１１２は、切削ビットハウジング１１４によって、関節運動軸Ｂの周りに回転することができる。例えば、回転切削ビット１１２の中心シャフト１１３は、アパーチャ１１５を通して延在する。こうして、回転切削ビット１１２は、回転切削ビット１１２が切削軸Ｃの周りに切削ビットハウジング１１４に対して回転することを可能にしながら、関節運動軸Ｂの周りの回転に関して切削ビットハウジング１１４に回転して固定される。幾つかの実施形態において、回転切削ビット１１２は、切削ビットハウジング１１４および回転ソケット１１８から着脱可能であり、それにより、回転切削ビット１１２は、回転切削ビット１１２と同様の別の回転切削ビットまたは異なる回転切削ビットと置換され得る。
【0038】
[0055]幾つかの実施形態において、切削ビットハウジング１１４は、切削ビットハウジング１１４と一体形成され、回転切削ビット１１２を少なくとも部分的にカバーするように構成されるシールド１１１を含む。シールドは、回転切削ビット１１２の所定の部分が、望ましくない表面に接触することが防止されるように、および／または使用中にデブリを妨害するように、回転切削ビット１１２に対するガードまたは鞘として働くことができる。幾つかの実施形態において、回転切削ビット１１２は、中心シャフト１１３の周りに円周方向に延在し、切削軸Ｃに沿う回転切削ビット１１２の意図しない並進を防止するように構成される溝１２１を含むことができる。例えば、切削ビットハウジング１１４は、示さない締結具（例えば、ネジ、ボルト、ピン）を受け取るための２つのアパーチャ１１７を画定する。アパーチャ１１７は、回転切削ビット１１２が回転ソケット１１８に係合し、アパーチャ１１５を通して延在すると、回転切削ビット１１２内の溝１２１と全体的に整列することができる。こうして、締結具は、アパーチャ１１７を通して延在し、溝１２１内に少なくとも部分的に配置され得、それにより、締結具は、回転切削ビット１１２が切削軸Ｃの周りに回転することを可能にしながら、切削軸Ｃに沿って並進することを防止する。
【0039】
[0056]再び図２を参照すると、細長いハウジング１０２内に配置され、関節運動軸Ｂの周りに関節運動ヘッドアセンブリ１０４を選択的に回転させるように構成される関節運動シャフト１４０が存在することができる。関節運動シャフト１４０は、主シャフト１４２、細長いアーム１４４、および係合部材１４６を含むことができる。幾つかの実施形態において、主シャフト１４２、細長いアーム１４４、および係合部材１４６は一体形成される。主シャフト１４２は、ドライブシャフト１１６と細長いハウジング１０２との間に配置され得る。幾つかの実施形態において、主シャフト１４２は、近位端１０８と遠位端１１０との間で実質的に細長いハウジング１０２の長さに沿って延在する。主シャフト１４２は、第１の軸Ａの周りに円周方向に延在することができる。細長いアーム１４４は、主シャフト１４２から突出し、係合部材１４６を主シャフト１４２に結合することができる。幾つかの実施形態において、細長いアーム１４４は、細長いアーム１４４の一部分が接続部材１２４のリップ部１２８を通過して延在するように、接続部材１２４を横切って延在するようにサイズ設定される。接続部材１２４は、接続部材１２４の上部表面に沿って配置されたトラック１４８を画定し、細長いアーム１４４の少なくとも一部分を受け取るようにサイズ設定され得る。幾つかの実施形態において、関節運動シャフト１４０は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、関節運動シャフト１４０は、ステンレス鋼（例えば、３１６ステンレス鋼）を含む。
【0040】
[0057]幾つかの実施形態において、関節運動シャフト１４０は、第１の軸Ａに平行な方向に細長いハウジング１０２に対して並進して、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を関節運動軸Ｂの周りに回転させるように構成される。例えば、係合部材１４６は、切削ビットハウジング１１４に係合して、関節運動軸Ｂの周りに切削ビットハウジング１１４を選択的に関節運動させるように構成され得る。切削ビットハウジング１１４は、切削ビットハウジング１１４の上部表面に沿って配置され、係合部材１４６を受け取るように構成される溝１５０を含むことができる。したがって、関節運動シャフト１４０が、第１の軸Ａに平行な方向に並進すると、係合部材１４６も、同じ方向に並進する。したがって、切削ビットハウジング１１４内の溝１５０の係合部材１４６との係合は、係合部材１４６が細長いハウジング１０２に対して並進すると、切削ビットハウジング１１４を関節運動軸Ｂの周りに回転させることができる。上記で論じたように、切削ビットハウジング１１４は、関節運動軸Ｂの周りに回転に関して回転切削ビット１１２に回転して固定され得る。こうして、第１の軸Ａに全体的に平行な方向への関節運動シャフト１４０の並進は、回転切削ビット１１２を関節運動軸Ｂの周りに回転させることができる。
【0041】
[0058]幾つかの実施形態において、関節運動シャフト１４０は、回転切削ビット１１２が使用中である（例えば、切削軸Ｃの周りに回転可能に駆動される）ときに、回転切削ビット１１２の意図しない移動を防止するように構成される。例えば、使用時（例えば、最小侵襲性関節鏡視下手術中に）、回転切削ビット１１２は、患者の身体内に配設され、切削軸Ｃの周りに回転可能に駆動されて、骨棘を切削またはそり取ることができる。上記使用中に、回転切削ビット１１２は、ユーザ（例えば、外科医）によって選択された関節運動角度（例えば、図４に示す）に配設され得、その関節運動角度は、もし回転切削ビット１１２の角度が意図せず変化する場合、望ましくないおよび／または危険である場合がある。したがって、関節運動シャフト１４０は、回転切削ビット１１２の意図しない運動に抗するため、全体的に剛性のある材料（例えば、金属、剛性プラスチック、金属合金）を含むことができる。幾つかの実施形態において、主シャフト１４２、細長いアーム１４４、および係合部材１４６は同じ材料を含む。例えば、主シャフト１４２、細長いアーム１４４、および係合部材１４６は、ステンレス鋼（例えば、３１６ステンレス鋼）を含むことができる。幾つかの実施形態において、主シャフト１４２、細長いアーム１４４、および係合部材１４６の少なくとも１つは、異なる材料を含む。
【0042】
[0059]関節運動シャフト１４０の並進および関節運動ヘッドアセンブリ１０４の対応する回転は、図７Ａ～７Ｂを参照してよりよく理解され得る。図７Ａ～７Ｂにおいて、非関節運動位置（例えば、図７Ａに示す）および関節運動位置（例えば、図７Ｂに示す）の関節運動ヘッドアセンブリ１０４の側立面図が示される。関節運動シャフト１４０の並進をよりよく示すために、細長いハウジング１０２は示されない、しかしながら、細長いハウジング１０２が、関節運動シャフト１４０を実質的に閉囲することができ、細長いハウジング１０２の遠位端１１０が接続部材１２４のリップ部１２８に当接するように配置され得ることが理解されるであろう。図７Ａに示すように、関節運動シャフト１４０の係合部材１４６は、切削ビットハウジング１１４の溝１５０に係合し、関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、第１の軸Ａおよび切削軸Ｃが全体的に整列するように非関節運動位置にある。
【0043】
[0060]非関節運動位置において、関節運動シャフト１４０の主シャフト１４２は、接続部材１２４から距離ｄ１にある。関節運動シャフト１４０は、第１の軸Ａに平行な方向に接続部材１２４に向けて並進され得、それにより、関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、図７Ｂに示すように、関節運動位置にある。関節運動位置において、主シャフト１４２は、接続部材１２４から距離ｄ２にあり、距離ｄ２は距離ｄ１より短い。図７Ｂにおいて、関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、第１の軸Ａに対して角度θになるように関節運動する。換言すれば、切削軸Ｃは、第１の軸Ａに対して角度θにあり、その角度は約１５度または約３０度であることができる。幾つかの実施形態において、角度θは、約０度と約１５度との間である。幾つかの実施形態において、角度θは、約１５度と約３０度との間である。幾つかの実施形態において、角度θは、３０度未満である。
【0044】
[0061]幾つかの実施形態において、関節運動ヘッドアセンブリ１０４の角度θは、コントローラアセンブリ１０６によって選択的に制御され得る。図１および８を参照すると、コントローラアセンブリ１０６は、２つのハウジングセクション１５２ａ、１５２ｂで形成されるコントローラハウジング１５２、第１のトリガー１５４、および第１のトリガー１５４から離れかつそれと異なる第２のトリガー１５６を含むことができる。ハウジングセクション１５２ａおよび１５２ｂは、細長いハウジング１０２の近位端１０８に隣接して細長いハウジング１０２に結合され得る。幾つかの実施形態において、ハウジングセクション１５２ａおよび１５２ｂは、細長いハウジング１０２に対して固定されるように、細長いハウジング１０２にしっかり結合される。幾つかの実施形態において、ハウジングセクション１５２ａ、１５２ｂは、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、ハウジングセクション１５２ａ、１５２ｂは、合成ポリマー（例えば、Ｎｙｌｏｎ ６／６、Ｎｙｌｏｎ １２）を含む。幾つかの実施形態において、ハウジングセクション１５２ａ、１５２ｂは、ステンレス鋼を含む。幾つかの実施形態において、第１のトリガー１５４および／または第２のトリガー１５６は、金属、金属合金、プラスチック材料、および／または複合材料を含む。幾つかの実施形態において、第１のトリガー１５４および／または第２のトリガー１５６は、合成ポリマー（例えば、Ｎｙｌｏｎ ６／６、Ｎｙｌｏｎ １２）を含む。幾つかの実施形態において、第１のトリガー１５４および／または第２のトリガー１５６は、ステンレス鋼を含む。
【0045】
[0062]第１のトリガー１５４および第２のトリガー１５６は、ハウジングセクション１５２ａおよび１５２ｂの少なくとも一方に回転可能に結合され得る。例えば、ハウジングセクション１５２ｂは、第１のトリガー１５４をハウジングセクション１５２ｂに回転可能に結合するように構成される第１の突出部１５８および第２のトリガー１５６をハウジングセクション１５２ｂに回転可能に結合するように構成される第２の突出部１６０を含むことができる。幾つかの実施形態において、ハウジングセクション１５２ａは、突出部を含むことができ、突出部は、第１および第２の突出部１５８、１６０と同様であり、第１および第２の突出部１５８、１６０と整列するようにハウジングセクション１５２ａ上に配置される。例えば、第１の突出部１５８は、第１のトリガー軸Ｔ１に沿って延在することができ、第２の突出部１６０は、第２のトリガー軸Ｔ２に沿って延在することができ、ハウジングセクション１５２ｂから延在する対応する突出部（図示せず）は、それらの同じ軸Ｔ１、Ｔ２に沿ってそれぞれ延在することができる。第１および第２の突出部１５８、１６０は、第１および第２のトリガー１５４、１５６のそれぞれをハウジングセクション１５２ｂにそれぞれ回転可能に結合するように構成され得る。全体的に同じである突出部を有するハウジングセクション１５２ａが、第１および第２のトリガー１５４、１５６をハウジングセクション１５２ａに回転可能に結合するように同様に構成され、簡潔にするために説明されないことになることが理解されるであろう。換言すれば、ハウジングセクション１５２ｂに対する第１および第２のトリガー１５４、１５６の結合の説明が、ハウジングセクション１５２ａについて、全体的に同じであることが理解されるであろう。
【0046】
[0063]幾つかの実施形態において、第１のトリガー１５４は、第１の突出部１５８の少なくとも一部分を受け取るように構成されるアパーチャ１６２を含むことができ、それにより、第１のトリガー１５４は、ハウジングセクション１５２ｂに結合され、第１のトリガー軸Ｔ１の周りに回転可能である。同様に、第２のトリガー１５６は、第２の突出部１６０の少なくとも一部分を受け取るように構成されるアパーチャ１６４を含むことができ、それにより、第２のトリガー１５６は、ハウジングセクション１５２ｂに結合され、第２のトリガー軸Ｔ２の周りに回転可能である。第１のトリガー１５４は、コントローラハウジング１５２から少なくとも部分的に出て延在するように構成されるユーザ係合可能部分１６６を含むことができる。例えば、コントローラハウジング１５２は、ユーザ係合可能部分１６６がそこを通して延在する、第１の突出部１５８に隣接する開口１６８を含むことができる。同様に、第２のトリガー１５６は、コントローラハウジング１５２から少なくとも部分的に出て延在するように構成されるユーザ係合可能部分１７０を含むことができ、コントローラハウジング１５２は、第２の突出部１６０に隣接する開口１７２を含むことができる。したがって、第２のトリガー１５６のユーザ係合可能部分１７０は、開口１７２を通して延在することができる。
【0047】
[0064]こうして、ユーザは、第１および第２のトリガー１５４、１５６を、それぞれ第１および第２のトリガー軸Ｔ１およびＴ２の周りに選択的に回転させるために、第１および第２のトリガー１５４、１５６のユーザ係合可能部分１６６、１７０に力を加えることができる。幾つかの実施形態において、第２のトリガー１５６の回転は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を関節運動位置に回転させるように構成され、第１のトリガー１５４の回転は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を非関節運動位置に向かって回転させるように構成される。
【0048】
[0065]図８～９を参照すると、第２のトリガー１５６は、第２のトリガー軸Ｔ２に全体的に平行でかつそれから離間する軸Ｄの周りに円周方向に延在する少なくとも１つのドライブアパーチャ１７４を含むことができる。幾つかの実施形態において、第２のトリガー１５６は、それぞれが軸Ｄの周りに円周方向に延在し、それぞれが全体的に同じ直径を有する２つのドライブアパーチャ１７４を含む。ドライブアパーチャ１７４はそれぞれ、第２のトリガー１５６を関節運動シャフト１４０に結合するために、締結具（例えば、ネジ、ボルト、ピン）を受け取るように構成され得る。例えば、各ドライブアパーチャ１７４は、第２のトリガー１５６上に配置され、それにより、第２のトリガー１５６が第２の突出部１６０に結合されると、各ドライブアパーチャ１７４は、関節運動シャフト１４０を通して延在する対応するシャフトアパーチャ１７６に整列する。こうして、締結具は、各ドライブアパーチャ１７４および対応するシャフトアパーチャ１７６を通して延在することができ、それにより、第２のトリガー１５６は、関節運動シャフト１４０に結合される。
【0049】
[0066]幾つかの実施形態において、第２のトリガー軸Ｔ２の周りの第１の方向（例えば、時計回りの方向）への第２のトリガー１５６の回転は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４（図７Ｂに示す）を、関節運動位置に向かって回転させる。例えば、第２のトリガー１５６が時計回りの方向に回転するため、第２のトリガー１５６の関節運動シャフト１４０との係合は、ドライブアパーチャ１７４および対応するシャフトアパーチャ１７６を介して、第２のトリガー１５６を関節運動シャフト１４０に対して回転させ、それにより、関節運動シャフト１４０を細長いハウジング１０２の近位端１０８から外方に並進させる。したがって、図２および７Ｂを参照して論じたように、関節運動シャフト１４０の関節運動ヘッドアセンブリ１０４との係合は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を関節運動位置まで回転させることができる。こうして、第２のトリガー１５６は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を、例えば図７Ｂに示すように、関節運動位置まで回転させるように構成され得る。
【0050】
[0067]同様に、第２のトリガー軸Ｔ２の周りの第１の方向と反対の第２の方向（例えば、反時計回りの方向）への第２のトリガー１５６の回転は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４（図７Ａに示す）を、非関節運動位置に向かって回転させることができる。例えば、第２のトリガー１５６が反時計回りの方向に回転するため、第２のトリガー１５６の関節運動シャフト１４０との係合は、ドライブアパーチャ１７４および対応するシャフトアパーチャ１７６を介して、第２のトリガー１５６を関節運動シャフト１４０に対して回転させ、それにより、関節運動シャフト１４０を細長いハウジング１０２の近位端１０８に向かって並進させる。したがって、図２および７Ｂを参照して論じたように、関節運動シャフト１４０の関節運動ヘッドアセンブリ１０４との係合は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を非関節運動位置に向かって回転させることができる。こうして、第２のトリガー１５６は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を、例えば図７Ａに示すように、非関節運動位置に向かって回転させるように構成され得る。
【0051】
[0068]図７Ｂおよび９～１０を参照すると、第２のトリガー１５６および第１のトリガー１５４は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４（図７Ｂに示す）を１つまたは複数の関節運動位置に解放可能に維持することができる。幾つかの実施形態において、第２のトリガー１５６は、それぞれが第１のトリガー１５４のアーム１８０に係合するように構成される１つまたは複数の段付き表面を画定する段付き構造１７８を含む。段付き構造１７８は、それぞれが、関節運動ヘッドアセンブリ１０４の異なる所定の関節運動位置に対応する２つの段付き表面１７９ａ～１７９ｂを含む。幾つかの実施形態において、段付き表面１７９ａは、関節運動ヘッドアセンブリ１０４が第１の軸Ａに対して約３０度の角度θにある第１の関節運動位置に対応する（参照のために図７Ｂを見られたい）。同様に、段付き表面１７９ｂは、関節運動ヘッドアセンブリ１０４が第１の軸Ａに対して約１５度の角度θにある第２の関節運動位置に対応することができる（参照のために図７Ｂを見られたい）。幾つかの実施形態において、第１のトリガー１５４のアーム１８０は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４が第１または第２の関節運動位置にあるときに段付き表面１７９ａ～１７９ｂに係合する。幾つかの実施形態において、アーム１８０は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４が非関節運動位置にあるときに（例えば、角度θがゼロ度であるときに）段付き構造１７８の上部平坦表面１７９ｃに載る。幾つかの実施形態において、アーム１８０は、付勢部材１８２によって段付き構造１７８との係合状態に向かって付勢される。付勢部材１８２は、圧縮ばねまたは当業者に知られている任意の他の付勢部材とすることができる。
【0052】
[0069]関節運動ヘッドアセンブリ１０４が第１または第２の関節運動位置にあるとき、第１のトリガー１５４のアーム１８０は、対応する段付き表面１７９ａ、１７９ｂに当接することができ、それにより、第２のトリガー１５６は、少なくとも１つの（例えば、時計回りの）方向に第２のトリガー軸Ｔ２の周りに回転することを防止される。例えば、アーム１８０が段付き表面１７９ａ、１７９ｂの１つの段付き表面に当接するとき、第１のトリガー１５４は、反時計回りの方向への第２のトリガー１５６の回転を防止する、または少なくとも回転に抗する。上記で論じたように、第２のトリガー１５６は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４に結合される関節運動シャフト１４０に結合され、それにより、第２のトリガー１５６の回転、関節運動シャフト１４０の並進、および関節運動ヘッドアセンブリ１０４の回転はそれぞれ互いに対応する。換言すれば、第２のトリガー１５６の回転は、関節運動シャフト１４０の並進を引き起こし、それが、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を回転させる、そして、その逆も同様である。したがって、第１のトリガー１５４は、アーム１８０が段付き表面１７９ａ、１７９ｂの１つの段付き表面に係合するとき、少なくとも１つの（例えば、細長いハウジング１０２の近位端１０８に向かう）方向への関節運動シャフト１４０の並進に抗するまたは並進を防止することができ、それにより、少なくとも１つの方向への関節運動ヘッドアセンブリ１０４の回転も防止する。こうして、第１のトリガー１５４は、関節運動軸Ｂの周りの回転切削ビット１１２の意図しない回転を防止するまたは少なくとも回転に抗するために、回転切削ビット１１２が切削または穿孔しているときに関節運動ヘッドアセンブリ１０４に対してさらなる安定性を提供することができる。
【0053】
[0070]幾つかの実施形態において、第１のトリガー１５４は、第１のトリガー１５４のアーム１８０が第２のトリガー１５６の段付き構造１７８に係合している間に、少なくとも１つの（例えば、時計回りの）方向への第２のトリガー１５６の回転を可能にするように構成されていてもよい。例えば、アーム１８０が段付き表面１７９ｂに当接すると、第２のトリガー１５６は、時計回りの方向に自由に回転することができ、それにより、アーム１８０は段付き表面１７９ｂと係脱し、段付き表面１７９ａに係合する。こうして、第１のトリガー１５４は、ユーザが関節運動ヘッドアセンブリ１０４を第２の関節運動位置から第１の関節運動位置まで自由に回転させることを可能にすることができる。
【0054】
[0071]幾つかの実施形態において、ユーザは、第１のトリガー１５４を手動で回転させることができ、それにより、関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、非関節運動位置（図７Ａに示す）に向かって自動的に回転される。例えば、ユーザは、第１のトリガー１５４のユーザ係合可能部分１６６に力を加えて、第１のトリガー１５４を、第１のトリガー軸Ｔ１の周りに反時計回りに回転させることができる。こうして、アーム１８０は、第２のトリガー１５６の段付き構造１７８から係脱され得、それにより、第２のトリガー１５６が反時計回りの方向に回転されることを可能にする。幾つかの実施形態において、第２の付勢部材１８４が存在し、第２の付勢部材１８４は、コントローラハウジング１５２内に配設され、関節運動ヘッドアセンブリ１０４が非関節運動位置にある第１の位置に向かって第２のトリガー１５６を付勢するように構成される。したがって、アーム１８０が段付き構造１７８に係合しないように、ユーザが第１のトリガー１５４を反時計回りの方向に手動で回転させると、第２の付勢部材１８４は、第２のトリガー１５６を第１の位置まで回転させる。したがって、第２の付勢部材１８４は、関節運動シャフト１４０を細長いハウジング１０２の近位端１０８に向かって付勢し、それにより、関節運動ヘッドアセンブリ１０４を非関節運動位置に向かって同様に付勢する。これは、ユーザが、関節運動位置の任意の１つの関節運動位置と非関節運動位置との間で関節運動ヘッドアセンブリ１０４を選択的に回転させることを可能にすることができる。
【0055】
[0072]幾つかの実施形態において、関節運動回転切削器具１００は、ヘッドアセンブリ１０４の関節運動が必要とされないかつ／または有益でない手術処置において使用されるように構成され得る。換言すれば、特定の手術環境において、関節運動ヘッドアセンブリ１０４が関節運動軸Ｂの周りに回転可能でないことを除いて、関節運動回転切削器具１００と同様の回転切削器具を設けることが有益である場合がある。例えば、口腔および顎顔面手術処置において、関節運動ヘッドアセンブリ１０４の関節運動は必要とされない場合があるおよび／または関節運動ヘッドアセンブリ１０４を固定角度θで設け、それにより、穿孔または切削するときに回転切削ビット１１２の安定性を上げることが有益である場合がある。関節運動ヘッドアセンブリ１０４は、非関節運動位置（例えば、角度θが０度である）または任意の関節運動位置（例えば、角度θが０度より大きいかつ／または最大約３０度である）でしっかり配向され得る。そのような実施形態において、回転切削ビット１１２と回転ソケット１１８との間に形成される等速ジョイントは、上記で説明したのと全体的に同じように機能することができる。換言すれば、切削ビットハウジング１１４は、所定の角度θで固定されるように、接続部材１２４にしっかり結合され得る。したがって、回転切削ビット１１２は、上記で説明したように切削ビットハウジング１１４に結合され得、回転切削ビット１１２の多面ボール１２２は、回転ソケット１１８の受け取りエリア１２０内に受け取られ得、それにより、或る回転速度における回転ソケット１１８の回転は、回転切削ビット１１２を、全体的に同じ回転速度で回転させる。
【0056】
[0073]幾つかの実施形態において、関節運動回転切削器具１００は、振動鋸機構（図示せず）と共に使用されるように構成され得る。例えば、回転切削ビット１１２は、全体的に切削軸Ｃに沿って振動する鋸、ブレード、またはやすりによって置換され得る。鋸は、関節運動軸Ｂの周りに関節運動可能であり、関節運動回転切削器具１００は、ドライブシャフト１１６の回転運動を、切削軸Ｃに沿う振動する直線運動に変換するように構成される振動機構（図示せず）を含むことができる。幾つかの実施形態において、振動機構は、細長いハウジング１０２内に配置され、遠位端１１０に隣接して位置付けされる。他の実施形態において、振動機構は、切削ビットハウジング１１４内に配置される。
【0057】
[0074]図２および１１を参照すると、関節運動回転切削器具１００は、関節運動ヘッドアセンブリ１０４に隣接して流体を吸引するように構成される流体吸入取り入れ口１８６を含むことができる。幾つかの実施形態において、ドライブインターフェース１０９に結合されたドライブ手段は、ドライブシャフト１１６を駆動し、流体吸入取り入れ口１８６を通して流体を同時に吸引するためにモーターを含むことができる。例えば、ドライブ手段は、負圧、吸入、および／または吸引を生成するための手段を含むことができる。幾つかの実施形態において、流体吸入取り入れ口１８６は、細長いハウジング１０２上に形成され、流体がそこを通過することができる開口として働く。幾つかの実施形態において、ドライブシャフト１１６と関節運動シャフト１４０と接続部材１２４との間に形成されたチャネル１８８であって、流体吸入取り入れ口１８６と流体連通状態にある、チャネル１８８が存在し、それにより、流体は、流体吸入取り入れ口１８６を通り、チャネル１８８を通って流れ得る。幾つかの実施形態において、チャネル１８８と流体連通状態の流体受け取り手段が存在し、それにより、吸引された流体は、チャネル１８８および関節運動回転切削器具１００から除去され得る。幾つかの実施形態において、ドライブシャフト１１６を囲む流体シール式パーティション（図示せず）が存在し、それにより、吸引された流体はドライブシャフト１１６に接触しない。他の実施形態において、ドライブシャフト１１６は、限定はしないが、溝または突出部などの、流体吸入取り入れ口１８６を通った流体の吸引を補助する要素を含むことができる。
【0058】
[0075]幾つかの実施形態において、流体吸入取り入れ口１８６を通して吸引される流体は、図２を参照して上記で説明したように、接続部材１２４および／または回転ソケット１１８の受け取りエリア１２０によって、回転切削ビット１１２と回転ソケット１１８との間に形成された等速ジョイントに接触することを防止され得る。他の実施形態において、関節運動回転切削器具１００は、流体吸入取り入れ口１８６を含まない場合がある。例えば、非関節鏡応用（例えば、ロボット手術応用、内視鏡脊椎手術応用）において、流体の吸引は、必要とされない場合がある。そのような応用において、流体吸入取り入れ口１８６は含まれない場合があり、それにより、細長いハウジング１０２は、流体吸入取り入れ口１８６用の開口を含まない。
【0059】
[0076]幾つかの実施形態において、関節運動回転切削器具１００は、コントローラアセンブリ１０６の遠位端から細長いハウジング１０２の遠位端１１０まで測定された長さＬ１を有し、細長いハウジング１０２は直径Ｄ３を有する。幾つかの実施形態において、長さＬ１は、約２００ミリメートルと約２５０ミリメートルとの間である。幾つかの実施形態において、長さＬ１は、少なくとも２００ミリメートルである。幾つかの実施形態において、長さＬ１は、２５０ミリメートル以下である。幾つかの実施形態において、長さＬ１は、少なくとも２００ミリメートルである。幾つかの実施形態において、長さＬ１は、２２５ミリメートル以下である。幾つかの実施形態において、長さＬ１は、約２１２ミリメートルである。細長いハウジング１０２の直径Ｄ３は、約５ミリメートルと約１０ミリメートルとの間であることができる。幾つかの実施形態において、細長いハウジング１０２の直径Ｄ３は、５ミリメートルより大きい。幾つかの実施形態において、直径Ｄ３は、約１０ミリメートル以下である。幾つかの実施形態において、直径Ｄ３は、約８ミリメートル以下である。幾つかの実施形態において、直径Ｄ３は、約７ミリメートルである。長さＬ１および直径Ｄ３が、意図される手術使用に対応することができ、したがって、意図される手術使用に応じて変更され得ることが理解されるであろう。例えば、脊椎手術使用のために構成される図１１に示す関節運動回転切削器具１００は、図１１に示すものと異なる長さおよび／または直径を有することができる。
【0060】
[0077]幅広い本発明の概念から逸脱することなく、上記で示され説明された例示的な実施形態に対して変更が行われる可能性があることが当業者によって認識されるであろう。したがって、本発明が、示され説明された例示的な実施形態に限定されるのではなく、特許請求の範囲によって規定される本発明の趣旨および範囲内の変更をカバーすることが意図されることが理解される。例えば、例示的な実施形態の特定の特徴は、特許請求される本発明の一部であるかまたは一部でない場合があり、開示される実施形態の種々の特徴は組み合わされ得る。本明細書で特に述べない限り、用語「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」、および「その（ｔｈｅ）」は、１つの要素に限定されるのではなく、代わりに、「少なくとも１つ（ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ）」を意味するものとして読まれるべきである。
【0061】
[0078]本発明の図および説明の少なくとも一部が、本発明の明確な理解のために関連する要素に的を絞るために簡略化されており、一方、当業者が認識することになる他の要素を、明確にするために除外することが、本発明の一部分を構成することもできることが理解される。しかしながら、そのような要素が当技術分野でよく知られているため、また、そのような要素が本発明のよりよい理解を必ずしも促進しないため、そのような要素の説明は、本明細書で提供されない。
【0062】
[0079]さらに、本発明の方法が本明細書で述べるステップの特定の順序に依存しない限り、ステップの特定の順序は、特許請求の範囲に対する制限として解釈されるべきでない。本発明の方法を対象とするいずれの特許請求項も、書かれた順序でのそれらのステップの実施に限定されるべきでなく、当業者は、ステップが、変動し、本発明の趣旨および範囲内に依然として留まることができることを容易に認識することができる。
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【国際調査報告】