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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2024-12-26
(54)【発明の名称】内視鏡又は侵襲的な応用のための操縦可能な器具
(51)【国際特許分類】
A61M 25/00 20060101AFI20241219BHJP
【ＦＩ】
A61M25/00 600
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024535782
(86)(22)【出願日】2022-12-15
(85)【翻訳文提出日】2024-06-27
(86)【国際出願番号】 NL2022050721
(87)【国際公開番号】W WO2023113599
(87)【国際公開日】2023-06-22
(31)【優先権主張番号】2030159
(32)【優先日】2021-12-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】517197509
【氏名又は名称】フォーティメディックス・アセッツ・ザ・セカンド・ビー．ブイ．
【氏名又は名称原語表記】ＦＯＲＴＩＭＥＤＩＸ ＡＳＳＥＴＳ ＩＩ Ｂ．Ｖ．
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】ティッセン、マテウス・ヘンドリク・ルイス
【テーマコード（参考）】
4C267
【Ｆターム（参考）】
4C267AA01
4C267BB07
4C267BB11
4C267BB12
4C267GG02
4C267GG21
(57)【要約】
操縦可能な器具が長手方向に延びるチューブ（３）を有する。操縦可能な器具は近位端と撓み可能な遠位端とを有する。チューブ（３）は、操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）であって、チューブ（３）から作製され、チューブ（３）の残りの部分からスロット付き構造によって分離され、撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば撓み可能な遠位端を撓ませるためにチューブ（３）の長手方向に移動可能である操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を有する。操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）は、一連の隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））により実現される操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置する可撓性部分を有する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記少なくとも１つのチューブ（３）が、少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）であって、前記少なくとも１つのチューブ（３）から作製され、前記少なくとも１つのチューブ（３）の残りの部分からスロット付き構造によって分離され、前記撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば前記撓み可能な遠位端を撓ませるように前記少なくとも１つのチューブ（３）の長手方向に移動可能であるように構成された少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を含み、前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）が、少なくとも１つの可撓性部分であって、前記操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置し、一連の隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））により実現される少なくとも１つの可撓性部分を有する、操縦可能な器具。
【請求項2】
隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１４０９（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））が、前記操縦可能な器具の中心軸に対して垂直な方向として定義される半径方向に対して垂直な第１の平面で回転可能であり、任意選択的にまた前記第１の平面に対して垂直な第２の平面で回転可能であるように構成される、請求項１に記載の操縦可能な器具。
【請求項3】
前記隣接するチェーンリンクが、それらが互いに接触するとともに前記第１の平面でのさらなる回転を妨げる所定の最大角度まで互いに対して前記第１の平面内で回転可能である、請求項２に記載の操縦可能な器具。
【請求項4】
前記操縦ワイヤの前記可撓性部分の曲げ負荷能力が特定の量に限定され、好ましくは、前記チェーンリンクがチェーンリンク長さ毎の最大曲げ角度を定義するように構成される、請求項１～３のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項5】
第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ））には、隣接する第２のチェーンリンク（１３０１（ｋ＋１）；１４０１（ｋ＋１）；１５０１（ｋ＋１）；１６０１（ｋ＋１））の開口（１３０３（ｋ＋１）、１３１３（ｋ＋１）；１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））内へ延在する伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））が設けられる、請求項１～４のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項6】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）、１３１３（ｋ＋１）；１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））が、前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））が前記開口（１３０３（ｋ＋１）、１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））から後退させられ得ないように形成される、請求項５に記載の操縦可能な器具。
【請求項7】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）；１３１３（ｋ＋１）；１５０３（ｋ＋１））の両方が円形を有する、請求項５又は６に記載の操縦可能な器具。
【請求項8】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記第２のチェーンリンク（１３０１（ｋ＋１）；１５０１（ｋ＋１））が、０．０１～２．００ｍｍ、好ましくは０．０１５～０．０４ｍｍの範囲の幅を有するスロットによって分離される、請求項６に記載の操縦可能な器具。
【請求項9】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１６０７（ｋ））が直線の横断ストリップ又は湾曲した横断ストリップのいずれかである、請求項５又は６に記載の操縦可能な器具。
【請求項10】
少なくとも１つのチェーンリンク（１５０１（ｋ））が第１のチェーンリンク部分（１５０４（ｋ））と第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ）とを含み、前記第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ））が前記開口（１５０３（ｋ＋１））内に延在する第１の伸張（１５１１（ｋ））と第２の伸張（１５０９（ｋ））とを含み、前記第１のチェーンリンク部分（１５０４（ｋ））が、前記第１のチェーンリンク部分１５０４（ｋ）及び前記第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ）が互いに対して回転し得るように、隣接するチェーンリンク（１５０１（ｋ－１））に接続する第１の開口（１５０３（ｋ））と前記第２の伸張（１５０９（ｋ））を収容する第２の開口（１５０５（ｋ））とを含む、請求項５～９のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項11】
チェーンリンク（１７０１（ｋ））がＵ字形、Ｖ字形、又は馬蹄形のうちの１つで形成される、請求項１又は２に記載の操縦可能な器具。
【請求項12】
少なくとも前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）には、前記第１の平面に対して垂直な第３の平面で前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ））の内側に回転可能に取り付けられた第３のチェーンリンク部分（１３０７（ｋ））が設けられる、請求項１～１０のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項13】
隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１））が、１つ以上の可撓性ブリッジ（１３０８（ｋ）、１３１０（ｋ）；１３１２（ｋ））により互いに取り付けられる、請求項１～１２のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項14】
前記操縦可能な器具が前記少なくとも１つのチューブ（３）の内側又は外側にさらなるチューブ（２）を含み、前記さらなるチューブ（２）が前記可撓性ゾーン（１３）にヒンジ構造（６）を含み、前記チェーンリンク（１３０１（ｋ））の１つ以上が前記ヒンジ構造（６）に取り付けられる、請求項１～１３のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項15】
前記ヒンジ構造（６）が、各操縦ワイヤ（１６（ｊ））について、正弦波又は鋸歯形など、可撓性の波形条片（２７０１（ｊ））を含む、請求項１４に記載の操縦可能な器具。
【請求項16】
前記チューブが０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲の厚さを有する、請求項１～１５のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項17】
前記チューブが、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲の直径を有する、請求項１～１６のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項18】
長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記少なくとも１つのチューブ（３）が、少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））であって、前記少なくとも１つのチューブ（３）から作製され、前記少なくとも１つのチューブ（３）の残りの部分からスロット付き構造によって分離され、前記撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば前記撓み可能な遠位端を撓ませるように前記少なくとも１つのチューブ（３）の長手方向に移動可能であるように構成された少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））を含み、前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））が第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））と第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））と第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））とを含み、前記第１及び第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２））が少なくとも部分的に前記器具の可撓性ゾーン（１３）に位置するとともに力等化器構造を介して前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３）に接続され、前記力等化器構造と前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））との間の第１の接続が、前記操縦可能な器具の中心軸に対して垂直な方向として定義される半径方向に対して垂直な平面で第１の開口（２８１２；３０１２）の内側に回転可能に配置される第１の要素（２８０６；３００６）により実現され、前記力等化器構造と前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））との間の第２の接続が、前記平面で第２の開口（２８１４；３０１４）の内側に回転可能に配置された第２の要素（２８０８；３００８）により実現され、前記力等化器構造と前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））との間の第３の接続が、前記平面で第３の開口（２８１０；３０１０）の内側に回転可能に配置された第３の要素（２８０２；３００２）により実現される、操縦可能な器具。
【請求項19】
前記第１の要素（２８０６；３００６）が円形を有し、前記第２の要素（２８０８；３００８）が円形を有し、前記第３の要素（２８０２；３００２）が円形を有する、請求項１８に記載の操縦可能な器具。
【請求項20】
前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））及び前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））が、前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））よりも小さい幅を有する、請求項１８又は１９に記載の操縦可能な器具。
【請求項21】
前記力等化器構造が、スプレッダービームとして動作する横断構造（２８０４）を含む、請求項１８、１９又は２０に記載の操縦可能な器具。
【請求項22】
前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））が、中心軸（２８２２）を有し、前記横断構造（２８０４）が、前記中心軸（２８２２）の第１の側に位置する前記第１の開口（２８１２）と、前記第１の側の反対の前記中心軸（２８２２）の第２の側にある前記第２の開口（２８１４）と、前記中心軸（２８２２）に位置する前記第３の開口（２８１０）とを有し、前記第１の要素（２８０６）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））の一部分であり、前記第２の要素（２８０８）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））の一部分であり、前記第３の要素（２８０２）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））の一部分である、請求項２１に記載の操縦可能な器具。
【請求項23】
前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））、前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））、前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））、及び前記力等化構造が、単一のチューブから切られている、請求項１８～２２のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項24】
前記操縦可能な器具が、前記単一のチューブの内側の内側チューブと、前記単一のチューブの外側の外側チューブとを含む、請求項２３に記載の操縦可能な器具。
【請求項25】
前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））、前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））及び前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））が単一のチューブから切られており、前記力等化構造が、少なくとも一部において、前記単一のチューブの内側の内側チューブ又は前記単一のチューブの外側の外側チューブの少なくとも１つから切られている、請求項１８～２０のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項26】
前記力等化構造が、前記内側チューブ又は外側チューブのいずれかに回転可能な構造（３００４）を含む、請求項２５に記載の操縦可能な器具。
【請求項27】
前記第１の要素（３００６）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））の一部分であり、前記第１の開口（３０１２）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））に位置し、前記第２の要素（３００８）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））の一部分であり、前記第２の開口（３０１４）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））に位置し、前記第３の要素（３００２）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））の一部分であり、前記第３の開口（３０１０）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））に位置し、前記第１の要素（３００６）、前記第２の要素（３００８）及び前記第３の要素（３００２）が前記回転可能な構造（３００４）に取り付けられる、請求項２６に記載の操縦可能な器具。
【請求項28】
長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具を製造する方法であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記方法が、前記少なくとも１つのチューブ（３）を提供することと、
少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を前記少なくとも１つのチューブから作製することであって、前記操縦ワイヤが、前記チューブの壁にスロット付き構造を形成することにより前記チューブの前記遠位端に取り付けられ、それにより前記操縦ワイヤを前記チューブの残りの部分から分離する、作製することと、
前記操縦ワイヤに、前記操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置する可撓性部分を提供することであって、前記可撓性部分が、前記操縦ワイヤの少なくとも一部分に一連の隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））を形成することにより実現される、提供することと
を含む方法。
【請求項29】
前記一連の隣接するチェーンリンクを含む前記少なくとも１つの操縦ワイヤが、前記チューブにおいて所定のパターンを切ることにより形成される、請求項２８に記載の方法。
【請求項30】
前記隣接するチェーンリンクが、前記チューブの前記壁に適用された材料除去技術により形成される、請求項２８又は２９に記載の方法。
【請求項31】
前記隣接するチェーンリンクが少なくとも１つの破断要素（４３０６）により互いに取り付けられ、前記少なくとも１つのチューブ（３）の１つ以上の追加的なチューブとの組み立てに続いて、前記少なくとも１つの破断要素による取り付けが、前記少なくとも１つの破断要素を破断する、前記少なくとも１つの破断要素に疲労サイクルを適用する、又は前記少なくとも１つの破断要素を溶かすの少なくとも１つにより解放される、請求項２８～３０のいずれか一項に記載の方法。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば外科手術における内視鏡及び／又は侵襲タイプの応用のための操縦可能な器具に関する。本発明による操縦可能な器具は、医学的及び非医学的応用の双方において使用され得る。後者の例は、到達することが困難な箇所における、機械的及び／又は電子的機器の検査及び／又は修理を含む。それゆえ、以下の説明で使用される用語、例えば内視鏡応用又は侵襲的な器具は、広義に解釈される必要がある。
【背景技術】
【0002】
標的部位を露出させるために大きい切開部を必要とする外科的介入の、低侵襲外科的介入（すなわち、標的部位へのアクセスを確立するために自然開口部又は小さな切開部のみを必要とする）への変化が、よく知られている現在進行中のプロセスである。低侵襲外科的介入の実施において、医師などのオペレータは、侵襲的器具をヒト又は動物の体内にその体のアクセスポートを介して導入及び案内するために配置されるアクセスデバイスを必要とする。瘢痕組織の形成及びヒト又は動物患者の痛みを低減するために、アクセスポートは、皮膚及びその下の組織の単一の小さな切開によって提供されることが好ましい。いくつかの用途では、体の自然孔を入口として使用することができる。さらに、アクセスデバイスは、オペレータが、侵襲的器具が提供する１つ以上の自由度を制御できるようにすることが好ましい。このようにして、オペレータは、使用する器具がぶつかるリスクを低減しつつ、人間工学的且つ正確な手法で、ヒト又は動物の体内の標的領域に必要な行為を実施することができる。
【0003】
外科的な侵襲的な器具及び内視鏡が当業界でよく知られている。侵襲的な器具及び内視鏡の双方共、そのナビゲーション及び操縦能力を高める操縦可能なチューブを含み得る。そのような操縦可能なチューブは、少なくとも１つの可撓性ゾーンを含む近位端部、少なくとも１つの可撓性ゾーンを含む遠位端部、及び中間部を含み得、ここでは、操縦可能なチューブは、さらに、中間部に対する近位端部の少なくとも一部の撓みを遠位端部の少なくとも一部の関連の撓みに変えるように適合される操縦配置構成を含む。或いは、遠位可撓性ゾーンは、操縦可能な器具の近位端に配置されたロボット器具によって操縦され得る。
【0004】
操縦可能な侵襲的な器具は、チューブを操縦する及び／又は操縦可能なチューブの遠位端部に配置されるツールを操作するために、操縦可能なチューブの近位端部に配置されるハンドルを含み得る。そのようなツールは、例えば、カメラ、手動マニピュレータ、例えばハサミ、鉗子、又はエネルギー源、例えば電気、超音波は若しくは光エネルギー源を使用するマニピュレータとし得る。
【0005】
さらに、そのような操縦可能なチューブは、外側シリンダー状要素、内側シリンダー状要素、及び１つ以上の中間シリンダー状要素を含む、いくつかの同軸上に配置されたシリンダー状要素を含み得、これは、チューブの近位及び遠位端部にある可撓性ゾーンの数、並びに操縦配置構成の操縦部材の所望の実現、すなわち全操縦部材が単一の中間シリンダー状要素内に配置され得るか、又は操縦部材が異なる組に分割され、且つ各組の操縦部材が、少なくとも一部において、異なる若しくは同じ中間シリンダー状要素内に配置されるか次第である。ほとんどの従来技術の機器では、操縦配置構成は、例えば、操縦部材として１ｍｍ未満（ｓｕｂ １ｍｍ）の直径の従来の操縦ケーブルを含み、ここで、操縦ケーブルは、チューブの近位及び遠位端部における関連の可撓性ゾーン間に配置される。ボール形状の操縦ユニット又はロボット駆動型操縦ユニットのような、近位端にある他の操縦ユニットが、その代わりに用いられてもよい。
【0006】
しかしながら、操縦ケーブルには多くの周知の欠点があるため、いくつかの用途においては、これらを避け、操縦部材を、１つ以上の中間円筒状要素の一体部品を形成する１つ以上の長手方向操縦要素セットによって実装したい場合がある。長手方向操縦要素、すなわち操縦ワイヤを含む中間円筒状要素のそれぞれは、射出成形若しくはめっきなどの適切な材料付加技術を使用すること、又は管から開始して、その後、レーザ切断、光化学エッチング、ディーププレス、ドリル加工若しくはフライス削りなどの従来のチッピング技術、又は高圧ウォータジェット切断システムなどの適切な材料除去技術を使用することのいずれかによって製作することができる。この手法で製造される長手方向操縦要素は、その後、管材料から得られた長手方向ストリップとして実装され、プルワイヤ／プッシュワイヤとして使用することができる。前述の材料除去技術のうち、レーザ切断は、合理的な経済条件下で材料の非常に正確できれいな除去を可能にするため、非常に有利である。
【0007】
内側及び外側シリンダー状要素も、チューブから製造され得る。これらのチューブは、器具の遠位端が、及びおそらくは近位端も、曲げ可能な箇所において可撓性であるべきである。器具が可撓性であるべきである他の箇所においても、内側及び外側シリンダー状要素は可撓性であるべきである。これは、これらの可撓性のある箇所において内側及び外側シリンダー状要素にヒンジを設けることによって、実現され得る。そのようなヒンジは、チューブの予め決められたパターンを（レーザ）切断することから生じ得る。多くの異なるパターンが従来技術から公知である。どのパターンを使用するかは、限定されるものではないが、必要な曲げ角度、曲げ柔軟性、縦剛性、及び半径方向剛性を含め、該当する箇所における設計要件次第である。
【0008】
上述の操縦可能なチューブの設計及び製作並びにその操縦配置構成に関するさらなる詳細は、本出願人の例えば国際公開第２００９／１１２０６０Ａ１号パンフレット、国際公開第２００９／１２７２３６Ａ１号パンフレット、米国特許出願第１３／１６０，９４９号明細書、及び米国特許出願第１３／５４８，９３５号明細書に説明されており、それら全ての全体を参照することにより本書に援用する。
【0009】
多くの操縦可能な器具は、ハンドル又はジョイスティックなどユーザインターフェイスの操縦が、器具のユーザインターフェイス端から器具のチップへ延びる長手方向操縦要素の長手方向変位に変換されることが共通している。先端で、この変位は当該先端の操縦へ変換される。ほとんどの場合で、先端の操縦は先端の曲げにより達成される。一般的な問題は、器具の当該先端が当該曲げに対するある抵抗を有することである。この曲げ剛性は、例えば先端の可撓性ゾーンの使用構成、先端に取り付けられたツールの作動ケーブル、このケーブルの案内チューブ、先端の可撓部の周りの電気絶縁などの曲げ剛性のみならず、操縦要素自体の曲げ剛性によっても引き起こされる。これは、多くの欠点の原因である。
【0010】
先端に曲げ剛性がほとんどないとき、先端を曲げるには長手方向操縦要素における小さい力のみが必要であり、ユーザにより操縦要素に加えられた力の最大部分は、組織操作力のために使用され得る。先端の曲げ剛性が増すと、先端を曲げるのにより大きい力が必要であり、先端のある機械的強度及び操縦要素構成で力のより少ない部分が組織操作のために使用され得る。この残りの組織操作力が器具の十分な使用にとって十分でないとき、より強い操縦要素を備えたより強い構成を使用することによってのみこの力を増大させることができる。これは、それ自体、通常はまた構成の剛性を増大させ、同じ問題に終わる。この問題に対する正しい解決策は、達成可能な曲げ角度、組織操作力（器具の「ペイロード」とも呼ばれることが多い）、触覚フィードバック（曲げ力が、ユーザが主に曲げ力を「感じ」組織操作力が必要な操縦力により完全にカムフラージュされるくらい高くなり得る）、達成可能な疲労寿命（構成又は操縦要素が故障する前に先端を何回曲げることができるか）などのような、多くのパフォーマンス側面間のトレードオフであることが多い。
【0011】
器具のパフォーマンスを最適化することは、先端の可撓部の曲げ剛性を最小化することにより達成されることが多いことは明らかである。多くの解決策が見つけられてきた。可撓性のセクションの本体又は先端ツール作動ケーブルの案内チューブのために、可撓性のチューブの代わりに例えば剛性のより低い構成のコイル又はヒンジを使用することができる。可能な限り可撓性である先端ツールのための作動ケーブルを使用することもでき、例えば撚られた金属ワイヤのケーブルは単線の金属ワイヤよりもより可撓性である。同様に操縦要素について、これらの撚られたケーブル又は例えばＤｙｎｅｅｍａ、Ａｒａｍｉｄｅ又は他の高強度繊維を使用することができる。
【0012】
国際公開第２００９／１１２０６０Ａ１号パンフレット、国際公開第２００９／１２７２３６Ａ１号パンフレットにおけるような材料チューブから作製される操縦可能な器具では、操縦要素の剛性は改善され得る。操縦要素は固体金属のものであるため、それらは既に撚られたケーブルよりもより剛性が高い。
【0013】
欧州特許第２２５９７１０Ａ号明細書は、操縦ワイヤがチューブから条片を切ることにより作製される操縦可能な器具を開示している。実施形態において、操縦ワイヤの、近位端及び遠位端にある部分は、操縦ワイヤの残りの部分とは別の材料から作製される。操縦ワイヤの残りの部分は、相互接続ジョイントにより近位及び遠位部分に接続される。そのような相互接続ジョイントは、操縦ワイヤの、器具の曲げられなければならない又は偏向させられなければならない長手方向箇所と一致しない部分にのみ適用される。それらは、それら自体可撓性であるように設計されない。
【0014】
国際公開第２０１０／１５１６９８Ａ２号パンフレットは、第１のチューブ状部材と第２のチューブ状部材とを含む操縦可能な部分を含む操縦可能な医学的送達デバイスを説明しており、第１及び第２のチューブ状部材の一方は他方の中に配置され、第１及び第２のチューブ状要素は、操縦可能な部分の遠位にある固定位置で互いに対して軸方向において固定され、第１及び第２のチューブ状部材は、操縦可能な部分を第１の方向に操縦するために操縦可能な部分に沿って互いに対して軸方向に移動可能であり、第１のチューブ状部材は第１の方向に優先的に曲がるように適合される。この既知のデバイスにおいて、各チューブはデバイスの曲げ可能な領域に背骨状部を有する。いくつかの実施形態では、背骨状部はチューブの隣接する部分により実現され、当該部分には、隣接する部分がデバイスの軸方向において互いに対して移動することができないように、隣接する部分の穴の中に位置する伸張が設けられる。しかしながら、これらの隣接する部分はらせん状ストリップにより互いに取り付けられ、隣接する部分は、チューブの接線方向において互いに対して回転することができないように、形成される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0015】
強度と曲げ剛性との間のバランスが改善された操縦ワイヤを有する内視鏡及び／又は侵襲的なタイプの応用のための操縦可能な器具を提供することが本発明の目的である。
【0016】
特に、チューブにおいて所定のパターンを切ることから生じる条片の形の操縦ワイヤを有する操縦可能な器具を提供することが本発明の目的であり、この条片はそれらの長さに沿って最適化された強度及び曲げ剛性を有する。
【0017】
より詳細には、同様にそのようなチューブにおいてパターンを切ることから生じるシャックルチェーンリンクの形で可撓性である必要のある操縦ワイヤの少なくとも一部を実現することにより、これらの可撓性の操縦ワイヤ部は最小の曲げ剛性を有し得る。これは、使用時に近位端から制御されるように撓ませられる必要がある器具の部分において特に好都合である。
【課題を解決するための手段】
【0018】
この目的のために、本発明の独立した態様が独立クレームにおいて定義される一方で、従属クレームは有利な実施形態に関する。
【0019】
独立クレーム１で定義された第１の態様によると、長手方向に延びる少なくとも１つのチューブを含む操縦可能な器具が提供され、操縦可能な器具は近位端と撓み可能な遠位端とを有し、少なくとも１つのチューブは、少なくとも１つの操縦ワイヤであって、少なくとも１つのチューブから作製され、少なくとも１つのチューブの残りの部分からスロット付き構造によって分離され、撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば撓み可能な遠位端を撓ませるように少なくとも１つのチューブの長手方向に移動可能であるように構成された少なくとも１つの操縦ワイヤを含み、少なくとも１つの操縦ワイヤは、少なくとも１つの可撓性部分であって、操縦可能な器具の可撓性ゾーンに位置し、一連の隣接するチェーンリンクにより実現される少なくとも１つの可撓性部分を有する。
【0020】
少なくとも１つの操縦ワイヤは、例えば材料除去技術を通じてチューブにおいて所定のパターンを切り、それによりスロット付き構造を形成することにより形成され得る。少なくとも１つの操縦ワイヤの各操縦ワイヤは、長手方向に延在するとともに他の操縦ワイヤから及び／又はチューブの残りの部分から横方向に分離された、可撓性部分におけるチェーンリンクとして実現され得る。少なくとも１つの操縦ワイヤは、チューブの周方向において、隣接する操縦ワイヤから及びチューブの、操縦ワイヤの部分を形成していない最終的な残りの部分から分離される。少なくとも１つの操縦ワイヤの各々は、それゆえ、撓み可能な遠位端に取り付けられるとともにチューブの長手方向に延在する自立型構造を形成していると見られ得る。
【0021】
スロット付き構造は、少なくとも１つの操縦ワイヤの側面に平行に及び沿って延在するスロットを含み得る。
【0022】
それゆえ、操縦ワイヤをチューブの残りの部分から分離するスロット付き構造により、操縦ワイヤは、チューブの他の部品又は部分に横方向に接続されることに取り付けられることもない。特に、操縦ワイヤが一連の隣接するチェーンリンクとして実現される可撓性ゾーンにおいて、これらのチェーンリンクは隣接するチェーンリンクにつなげられ、接続され又は取り付けられて、操縦ワイヤの少なくとも一部分を形成するチェーンを形成する。スロット付き構造に起因して、チェーンリンクは、チューブの他の要素又は部分に、特に長手方向とは異なる方向で他のチューブ部分に接続されることも取り付けられることもなく、したがって、曲げ可能な領域を、例えば国際公開第２０１０／１５１６９８号パンフレットの従来技術デバイスにおけるよりも可撓性にする。
【0023】
「長手方向に延在する」としての操縦ワイヤ及び／又はチェーンリンクの表現は、チューブの軸方向に平行な伸張及びチューブに沿ったらせん状の伸張の両方を包含し、らせんの中心はチューブの軸に実質的と一致する。
【0024】
本出願では、用語「近位」及び「遠位」は、器具又は内視鏡を動作させるオペレータ、例えばロボット又は医師に対して定義される。例えば、近位端部は、ロボット又は医師の近くに位置する部分であり、及び遠位端部は、ロボット又は医師から距離を置いて、すなわち手術領域に、位置する部分であるとみなされる。
【0025】
本発明のさらなる特徴及び利点は、非限定的及び非排他的な実施形態によって、本発明の説明から明らかになる。これらの実施形態は、保護範囲の限定とはみなされない。当業者は、本発明の他の代替例及び等価の実施形態を思いつき、且つ本発明の範囲から逸脱することなく実現するためにまとめられ得ることが理解するであろう。本発明の実施形態は、添付図面の図を参照して説明され、図面では、同様の又は同じ参照符号は、同様、同じ又は対応する部分を示す。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】１つの曲げ可能な遠位端部分と、シリンダー状要素から切られた条片によって、曲げ可能遠位端部分の曲げを制御する１つの近位端部分とを有する従来技術による侵襲的な器具アセンブリの概略的な断面図を示す。
【図3b】そのような器具の中間シリンダー状要素の代替例を示す。
【図4】例示的な中間シリンダー状要素、及び中間シリンダー状要素に挿入された内側シリンダー状要素を示す。
【図5】２つの操縦可能な曲げ可能遠位端部分及び２つの近位可撓性制御部分を有する、従来技術による操縦可能な侵襲的な器具の組み立て体の外側の図を示す。
【図10】２つの操縦可能な曲げ可能遠位端部分及び２つの近位可撓性制御部、及び間にある可撓性ゾーンを有する操縦可能な侵襲的器具アセンブリの従来技術の例を示す。
【図11A-11B】操縦ワイヤの動きを制御するように構成されたロボットコントローラに結合され得る条片の形の操縦ワイヤを備えた操縦可能な侵襲的器具の近位端部分の従来技術例を示す。
【図12A-12C】一連のチェーンリンクのいくつかの従来技術例を示す。
【図13A-13B】チューブから切られた一連のチェーンリンクの例を示す。
【図14A-14B】チェーンリンクの原理の例を示す。
【図15A-17B】チューブから切られた一連のチェーンリンクのさらなる例を示す。
【図18】実施形態による器具の断面図を示す．
【図19A-23B】チューブから切られた一連のチェーンリンクのさらなる例を示す。
【図24】本発明の実施形態の製造プロセスにおいてどのように破断要素が使用され得るかを示す。
【図25-26】隣接するチェーンリンクが可撓性ブリッジにより互いに取り付けられたチューブから切られた一連のチェーンリンクのさらなる例を示す。
【図27A-27C】一連のチェーンリンクが適用された器具の例を示す。
【図28-30】自由に回転可能な力等化構造が使用される実施形態の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0027】
本文書の目的のために、シリンダー状要素及びチューブという用語は交換可能に使用され得る、即ちチューブという言葉のように、シリンダー状要素もまた物理的実体を指す。本発明は、そのようなシリンダー状要素から切られ、器具の近位端の操縦要素の動きを遠位端に伝達し、それにより１つ以上の可撓性の遠位端部分の曲げを制御するためにプッシュ及び／又はプルワイヤとして動作可能である長手方向操縦要素に言及して説明される。
【0028】
【0029】
図１は、３つの同軸上に配置されたシリンダー状要素、すなわち内側シリンダー状要素２、中間シリンダー状要素３及び外側シリンダー状要素４を含む、従来技術の操縦可能な器具の縦断面図を示す。シリンダー状要素２、３、及び４を作製するために使用される好適な材料は、レーザ切断やＥＤＭのような材料除去プロセスによって形作られ得る、ステンレス鋼、コバルト－クロム、形状記憶合金、例えばＮｉｔｉｎｏｌ（登録商標）、プラスチック、ポリマー、複合材、又は他の材料を含む。或いは、シリンダー状要素は、３Ｄ印刷プロセス又は他の公知の材料堆積プロセスによって作製され得る。
【0030】
内側シリンダー状要素２は、器具の遠位端部１３に位置する第１の剛体端部５、第１の可撓部６、器具の中間部１２に位置する中間剛体部７、第２の可撓部８、及び器具の近位端部１１に位置する第２の剛体端部９を含む。遠位端部１３は遠位の撓み可能なゾーン１３である。近位端部１１は近位の曲げ可能なゾーン１１である。
【0031】
外側シリンダー状要素４も、第１の剛体端部１７、第１の可撓部１８、中間剛体部１９、第２の可撓部２０、及び第２の剛体端部２１を含む。シリンダー状要素２の部５、６、７、８、及び９のそれぞれの長さ、及びシリンダー状要素４の部１７、１８、１９、２０、及び２１のそれぞれの長さは、好ましくは、実質的に同じであるため、内側シリンダー状要素２が外側シリンダー状要素４に挿入されると、これらの異なるそれぞれの部は、互いに長手方向に位置合わせされる。
【0032】
中間シリンダー状要素３はまた、第１の剛体端部１０及び第２の剛体端部１５を有し、これらは、組み立て済の状態において、他の２つのシリンダー状要素２、４の対応する剛体部５と１７との間及び９と２１との間にそれぞれ位置する。中間シリンダー状要素３の中間部１４は、下記で説明するように異なる形及び形状を有し得る１本以上の別々の長手方向操縦ワイヤ１６を含む。図３ａには、２本のそのような長手方向操縦ワイヤ１６が示されている。要素２が要素３に挿入され、及び２つの組み合わせられた要素２、３が要素４に挿入される３つのシリンダー状要素２、３、及び４の組み立て後、器具の遠位端にある少なくとも内側シリンダー状要素２の第１の剛体端部５、中間シリンダー状要素３の第１の剛体端部１０、及び外側シリンダー状要素４の第１の剛体端部１７は、例えば、グルー又は１つ以上のレーザ溶接スポットによって、互いに取り付けられる。図１及び図２に示す実施形態においても、器具の近位端にある内側シリンダー状要素２の第２の剛体端部９、中間シリンダー状要素３の第２の剛体端部１５及び外側シリンダー状要素４の第２の剛体端部２１が、例えばグルー又は１つ以上のレーザ溶接スポットによって、互いに取り付けられて、３つのシリンダー状要素２、３、４が一体型ユニットを形成するようにする。
【0033】
図２に示される実施形態では、中間円筒状要素３の中間部分１４は、中間部分１４が図３ａの中間円筒状要素３の展開状態に示すような全体的な形状及び形態を有するように、均一な断面を有するいくつかの長手方向操縦ワイヤ１６を含む。図３ａから、中間部分１４が、中間円筒状部分３の周囲上の、いくつかの、場合によっては等間隔で配置された平行な長手方向操縦ワイヤ１６によって形成されていることも明らかになる。有利には、長手方向操縦ワイヤ１６の数は、器具があらゆる方向に完全に制御可能になるように少なくとも３つであるが、それより多い数も可能である。長手方向操縦ワイヤ１６の数は、例えば、６つでも８つでもよい。
【0034】
長手方向操縦ワイヤ１６は、その全長にわたって均一な断面を有している必要はないことが認められる。長手方向操縦ワイヤ１６は、場合によって、長手方向操縦ワイヤ１６に隣接する１つ以上の位置で円筒状要素３のレーザ切断から得られる小さなスロットのみによって分離されるように、その長さに沿って変化する幅を有してもよい。したがって、長手方向操縦ワイヤのこれらのより広い部分は、押された状態において、隣接する長手方向操縦ワイヤ１６が接線方向に座屈することを防止するためのスペーサとして機能する。代替的に、スペーサは、他の手法で実装されてもよい。
【0035】
展開状態の２つの隣接する長手方向操縦ワイヤ１６を示す、スペーサを有する実施形態が図３ｂに示されている。図３ｂに示される実施形態では、各長手方向操縦ワイヤ１６は、それぞれ第１の可撓性部分６、１８、中間剛性部分７、１９、及び第２の可撓性部分８、２０と共に存在する３つの部分６１、６２及び６３から構成されている。中間剛性部分に対応する部分６２において、隣接する長手方向操縦ワイヤ１６の各対は、接線方向に互いにほぼ接しているため、実際には、隣接する長手方向操縦ワイヤ１６の各対の間に、各長手方向操縦ワイヤの独立した動きを可能にするのに十分なだけの狭いスロットのみが存在する。スロットは製造プロセスから生じ、その幅は、例えば、スロットを切るレーザビームの直径による。
【0036】
他の２つの部分６１及び６３では、各長手方向操縦ワイヤは、周方向にみるときに比較的小さい可撓部６４、６５からなるため、各対の隣接する可撓部間にはかなりの間隙があり、及び各可撓部６４、６５はいくつかのスペーサ６６を備え、スペーサは、接線方向に延在し、且つ隣接する可撓部６４、６５への間隙をほとんど完全に橋渡しする。これらのスペーサ６６ゆえに、器具の可撓性部分において長手方向操縦ワイヤ１６が接線方向にシフトする傾向は抑制され、及び接線方向の制御が改善される。これらのスペーサ６６の正確な形状は、可撓部６４及び６５の可撓性を損なわないという条件で、あまり重要ではない。スペーサ６６は、可撓部６４、６５と一体部を形成し得又は形成し得ず、且つ同様に好適なレーザ切断プロセスによって生じ得る。
【0037】
図３ｂに示す実施形態では、スペーサ６６は、それらが取り付けられている可撓部６４、６５から分かるように１つの接線方向の方へ向かって延在している。しかしながら、１つの可撓部６４、６５から始まって両周方向に延在するこれらのスペーサ６６を有することも可能である。これを使用することによって、接線方向に沿って見られるような代わりのタイプの可撓部６４、６５を有することも可能であり、ここでは、第１のタイプは、両側部に、次の可撓部まで延在するスペーサ６６が設けられており、及び第２の中間の組の可撓部６４、６５にはスペーサ６６がない。そうでなければ、両側部にカムを備える可撓部を有することが可能であり、ここでは、器具の長手方向に沿って見られるように、１つの可撓部から生じるカムは、隣接する可撓部から生じるスペーサと交互になる。多数の代替例が利用可能であることが明らかである。
【0038】
図１～３ｂの実施形態において、操縦ワイヤ１６は器具の遠位端及び近位端の両方に取り付けられる。オペレータ（又はロボットデバイス）が近位の曲げ可能なゾーン１１を曲げると、操縦ワイヤ１６は器具の長手方向に動く。長手方向の動きの方向は曲げ可能なゾーン１１の近位曲げ方向次第である。操縦ワイヤ１６の一部が近位方向に移動することができる一方で、接線方向に反対の操縦ワイヤは遠位方向に移動する。これは、曲げ可能な遠位ゾーン１３を、近位の曲げ可能なゾーン１１と同じ時計回り又は反時計回り方向に撓ませる。
【0039】
そのような中間部の生産は、射出成形若しくはめっき技術によって、又は所望の内径若しくは外径のシリンダー状チューブから始まって、及び例えばレーザや水切断により、必要に応じてシリンダー状チューブの壁の複数の部分を除去して、所望の形状の中間シリンダー状要素３になるようにすることによって、最も都合よく行われる。しかしながら、その代わりに、任意の３Ｄ印刷方法が使用され得る。
【0040】
材料の除去は、レーザ切断、光化学エッチング、深押し、従来のチッピング技術、例えばドリル穴あけやフライス削り、高圧水ジェット切断システム又は利用可能な任意の好適な材料除去プロセスなどの異なる技術によって、行われ得る。好ましくは、レーザ切断が使用されるが、これは、合理的な経済的条件下で非常に正確に且つきれいに材料を除去できるようにするためである。上述のプロセスは、シリンダー状要素３が、従来の器具では必要とされるような（従来の操縦ケーブルは何らかの方法で端部に接続される必要がある）中間シリンダー状要素の異なる部分を接続するために追加的なステップを必要とせずに、いわば１つのプロセスで作製され得るため、好都合な方法である。それぞれ可撓部６、８、１８及び２０を備える内側及び外側シリンダー状要素２及び４の生産に同じタイプの技術が使用され得る。これらの可撓部６、８、１８及び２０は、例えば、１０．０３．２００８出願の欧州特許出願第０８ ００４ ３７３．０号明細書の５頁１５～２６行目に説明されている方法のいずれかを使用して、シリンダー状要素から任意の所望のパターンを切ることから生じるヒンジとして製造され得るが、可撓性部分を作るために、任意の他の好適なプロセスが使用され得る。
【0041】
図４～１０に示す器具は、従来技術の国際公開第２０２０／２１４０２７号パンフレットから公知であることが観察される。同様に、これらの器具において、本発明が応用され得る。
【0042】
図４は、上述したような近位可撓性ゾーン１１と遠位可撓性ゾーン１３を相互接続する中間シリンダー状要素３の壁に長手方向スロット７０を設けた後に得られた操縦ワイヤ１６の例示的な実施形態を示す。ここで、長手方向操縦ワイヤ１６は、少なくとも一部において、器具の長手方向軸の周りでらせん状になって、器具の近位部分にあるそれぞれの操縦ワイヤ１６の端部分が、長手方向軸の周りで、器具の遠位部分にある同じ長手方向操縦ワイヤ１６の端部分とは別の角度の向きに配置されるようにする。長手方向操縦ワイヤ１６が直線状の向きに配置される場合、ある平面での近位部分における器具の曲げは、同じ平面であるが１８０度反対の方向の、遠位部分における器具の曲げを生じる。長手方向操縦ワイヤ１６のこのらせん状構成は、ある平面での近位部分における器具の曲げが、別の平面での、又は同じ平面での同じ方向での、遠位部分における器具の曲げを生じ得る効果を可能にする。好ましいらせん状構成は、器具の近位部分におけるそれぞれの操縦要素１６の端部分が、器具の遠位部分にある同じ長手方向操縦ワイヤ１６の端部分に対して、長手方向軸の周りで１８０度角度的にシフトされた向きに配置されるようなものとし得る。しかしながら、例えば任意の他の角度的にシフトされた向き、例えば９０度は、本書の範囲内である。スロット７０は、操縦可能な器具内の適所に設けられるとき、長手方向操縦ワイヤの動きが、隣接する長手方向操縦ワイヤによって案内されるような寸法にされる。しかしながら、特に器具の可撓性ゾーン１１、１３において、長手方向操縦ワイヤ１６の幅は、それらの位置において器具に必要な可撓性／曲げ性を提供するには小さいかもしれない。
【0043】
本発明のシリンダー状要素４及び内側シリンダー要素２が、それぞれ、図１及び２に示すとおり、剛体部１９及び７をそれぞれ有する一方で、これらの剛体部１９、７にはゾーン１２において１つ以上の適切な可撓部が設けられ得る。これは、中間シリンダー状要素に所望の可撓性を提供するために剛体部１９、７に１つ以上のスロット付き構造を提供することにより実現され得る。可撓性ゾーン７７におけるスロット付き構造の長手方向長さは、所望の応用次第である。１つ以上のそのような余分な可撓性ゾーン（その曲げは近位端から制御されない）を必要とし得る応用は、胃、心臓、肺などでの管腔内での応用又は外科手術である。
【0044】
図５は、２つの曲げ可能な近位ゾーン７２、７３によってそれぞれ動作される２つの操縦可能な曲げ可能な遠位ゾーン７４、７５を有する、操縦可能な器具の長尺状のチューブ状本体７６の従来技術の実施形態の遠位部分の詳細な斜視図を提供する。図５は、長尺状のチューブ状本体７６が、いくつかの同軸上に配置された層又はシリンダー状要素、例えば、遠位端部分１３において第１の遠位可撓性ゾーン７４の後で終端する外側シリンダー状要素１０４を含むことを示す。外側シリンダー状要素１０４の遠位端部分１３は、例えば溶接スポット１００における（レーザ）スポット溶接によって、外側シリンダー状要素１０４内に及びそれに隣接して位置するシリンダー状要素１０３に固定して取り付けられる。しかしながら、任意の機械的なスナップフィット接続又は好適なグルーによる糊付けを含め、任意の他の好適な取り付け方法が使用され得る。
【0045】
図６は、遠位端部１３のより詳細な図を提供し、且つこの実施形態では、遠位端部が、３つの同軸上に配置された層又はシリンダー状要素、すなわち、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３を含むことを示す。内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３の遠位端は、３つ全てが、互いに固定して取り付けられる。これは、溶接スポット１００における（レーザ）スポット溶接によって行われてもよい。しかしながら、任意の機械的なスナップフィット接続又は好適なグルーによる糊付けを含め、任意の他の好適な取り付け方法が使用され得る。図面に示すように、取付点は、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２及び第２の中間シリンダー状要素１０３の端縁にあるとし得る。しかしながら、これらの取付点はまた、これらの縁からある程度離れた距離に位置してもよく、好ましくは、端縁と可撓性ゾーン７５の箇所との間にあってもよい。
【0046】
当業者には、図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６は、合計４つのシリンダー状要素を含むことが明らかになる。図５に示す実施形態による長尺状のチューブ状本体７６は、２つの中間シリンダー状要素１０２及び１０３を含み、この内部に、操縦配置構成の操縦部材が配置される。しかしながら、所望の場合には、余分な又はそれよりも少ないシリンダー状要素が提供されてもよい。操縦ワイヤは例えば、単一のチューブに配置され得るとともに単一のチューブから作成され得る。
【0047】
図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６の例示的な実施形態における操縦配置構成は、長尺状のチューブ状本体７６の近位端部１１に２つの可撓性ゾーン７２、７３、長尺状のチューブ状本体７６の遠位端部１３に２つの可撓性ゾーン７４、７５、並びに近位端部１１及び遠位端部１３にある関連の可撓性ゾーン間に配置される操縦部材を含む。操縦部材の例示的な実際の配置構成は図７に示されており、これは、図５に示すような長尺状のチューブ状本体７６の例示的な実施形態の概略的な縦断面図を提供する。
【0048】
この実施形態では、可撓性ゾーン７２、７３、７４、及び７５は、それぞれのシリンダー状要素にスリット７２ａ、７３ａ、７４ａ、及び７５ａをそれぞれ設けることによって、実現される。そのようなスリット７２ａ、７３ａ、７４ａ、及び７５ａは任意の好適なパターンに配置され得、可撓性ゾーン７２、７３、７４、及び７５が、所望の設計に従って長手方向及び接線方向において所望の可撓性を有するようにする。
【0049】
図７は、上述の４つの層又はシリンダー状要素、すなわち、内側シリンダー状要素１０１、第１の中間シリンダー状要素１０２、第２の中間シリンダー状要素１０３、及び外側シリンダー状要素１０４の縦断面図を示す。
【0050】
器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、内側シリンダー状要素１０１は、操縦可能な器具１０の遠位端部１３に配置される剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び操縦可能な器具の近位端部分１１に配置される剛体端部分１１９を含む。
【0051】
器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、第１の中間シリンダー状要素１０２は、剛体リング１２１、第１の可撓性部分１２２、第１の中間剛体部分１２３、第２の可撓性部分１２４、第２の中間剛体部分１２５、第３の可撓性部分１２６、第３の中間剛体部分１２７、第４の可撓性部分１２８、及び剛体端部分１２９を含む。部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７及び１２８は一緒に、ワイヤのように長手方向に動かされ得る長手方向操縦ワイヤ１２０を形成する。第１の中間要素１０２の剛体リング１２１、第１の可撓性部分１２２、第１の中間剛体部分１２３、第２の可撓性部分１２４、第２の中間剛体部分１２５、第３の可撓性部分１２６、第３の中間剛体部分１２７、第４の可撓性部分１２８、及び剛体端部分１２９のそれぞれの長手方向寸法は、内側シリンダー状要素１０１の剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び剛体端部分１１９のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。この説明では、「ほぼ等しい」は、それぞれの同じ寸法が、１０％未満、好ましくは５％未満の範囲内で等しいことを意味する。
【0052】
同様に、第１の中間シリンダー状要素１０２は、１本以上の他の長手方向操縦ワイヤを含み、そのうちの１本が、参照符号１２０ａで示されている。
【0053】
器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、第２の中間シリンダー状要素１０３は、第１の剛体リング１３１、第１の可撓性部分１３２、第２の剛体リング１３３、第２の可撓性部分１３４、第１の中間剛体部分１３５、第１の中間可撓性部分１３６、第２の中間剛体部分１３７、第２の中間可撓性部分１３８、及び剛体端部分１３９を含む。部分１３３、１３４、１３５及び１３６は一緒に、ワイヤのように長手方向に動かされ得る長手方向操縦ワイヤ１３０を形成する。第２の中間シリンダー１０３の第１の剛体リング１３１、第２の剛体リング１３３と第２の可撓性部分１３４と一緒になった第１の可撓性部分１３２、第１の中間剛体部分１３５、第１の中間可撓性部分１３６、第２の中間剛体部分１３７、第２の中間可撓性部分１３８、並びに剛体端部分１３９のそれぞれの長手方向寸法は、第１の中間要素１０２の剛体リング１１１、第１の可撓性部分１１２、第１の中間剛体部分１１３、第２の可撓性部分１１４、第２の中間剛体部分１１５、第３の可撓性部分１１６、第３の中間剛体部分１１７、第４の可撓性部分１１８、及び剛体端部分１１９のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。
【0054】
同様に、第２の中間シリンダー状要素１０３は、１本以上の他の長手方向操縦ワイヤを含み、そのうちの１本が、参照符号１３０ａで示されている。
【0055】
器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見られるときに、外側シリンダー状要素１０４は、第１の剛体リング１４１、第１の可撓性部分１４２、第１の中間剛体部分１４３、第２の可撓性部分１４４、及び第２の剛体リング１４５を含む。外側シリンダー状要素１０４の第１の可撓性部分１４２、第１の中間剛体部分１４３及び第２の可撓性部分１４４のそれぞれの長手方向寸法は、第２の中間要素１０３の第２の可撓性部分１３４、第１の中間剛体部分１３５及び第１の中間可撓性部分１３６のそれぞれの長手方向寸法と位置合わせされ、及び好ましくはほぼ等しく、且つこれらの部分と一致してもいる。剛体リング１４１は、剛体リング１３３とほぼ同じ長さを有し、且つ例えばスポット溶接や糊付けによって、それに固定して取り付けられる。好ましくは、剛体リング１４５は、例えばスポット溶接や糊付けによって、剛体リング１４５と第２の中間剛体部分１３７との間でそれぞれ適切な固定した取り付けを行うのに必要とされる長さにわたってのみ、第２の中間剛体部分１３７と重なる。剛体リング１１１、１２１及び１３１は、例えば、スポット溶接や糊付けによって、互いに取り付けられる。これは、その端縁においてだけでなく、これらの端縁から少し離れて行われてもよい。
【0056】
ある実施形態では、同じことが、同等の方法で同様に互いに取り付けられ得る剛体端部分１１９、１２９及び１３９にも当てはまり得る。しかしながら、構成は、近位部分におけるシリンダー状要素の直径が遠位部分における直径と比べて大きい、又は小さいようにし得る。そのような実施形態では、近位部分における構成は、図７に示すものとは異なる。直径が増減する結果、増幅又は減衰が達成される、すなわち、遠位部分における可撓性ゾーンの曲げ角度は、近位部分における対応する可撓性部分の曲げ角度よりも大きく又は小さくなる。
【0057】
シリンダー状要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の内径及び外径は、長尺状のチューブ状本体７６に沿った同じ箇所において、内側シリンダー状要素１０１の外径が第１の中間シリンダー状要素１０２の内径よりもわずかに小さく、第１の中間シリンダー状要素１０２の外径が第２の中間シリンダー状要素１０３の内径よりもわずかに小さく、及び第２の中間シリンダー状要素１０３の外径が外側シリンダー状要素１０４の内径よりもわずかに小さくなるようにし、隣接するシリンダー状要素の互いに対する摺動運動が可能となるように、選択される。寸法決めは、隣接する要素間に滑り嵌めが提供されるようにするべきである。隣接する要素間の隙間は、一般的に０．０２～０．１ｍｍ程度であるが、特定の応用及び使用される材料次第である。隙間は、長手方向操縦ワイヤの壁厚よりも小さく、その重なり形態を防止し得る。隙間を長手方向操縦ワイヤの壁厚の約３０％～４０％に制限することが、一般的に十分である。
【0058】
図７から分かるように、近位端部１１の可撓性ゾーン７２は、操縦可能な器具の操縦配置構成の第１の組の長手方向操縦ワイヤを形成する第２の中間シリンダー状要素１０３の部分１３４、１３５及び１３６によって、遠位端部１３の可撓性ゾーン７４に接続される。さらに、近位端部１１の可撓性ゾーン７３は、操縦配置構成の第２の組の長手方向操縦ワイヤを形成する第１の中間シリンダー状要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、及び１２８によって、遠位端部１３の可撓性ゾーン７５に接続される。上述のような構成の使用は、操縦可能な器具１０を二重曲げに使用することを可能にする。この構成の動作原理について、図８及び図９に示す例に関して説明する。
【0059】
便宜上、図７、図８及び図９に示すように、シリンダー状要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の異なる部分は、以下の通り定義されるゾーン１５１～１６０に分類されている。ゾーン１５１は、剛体リング１１１、１２１、及び１３１を含む。ゾーン１５２は、部分１１２、１２２、及び１３２を含む。ゾーン１５３は、剛体リング１３３及び１４１と、部分１１３及び１２３とを含む。ゾーン１５４は、部分１１４、１２４、１３４及び１４２を含む。ゾーン１５５は、部分１１５、１２５、１３５及び１４３を含む。ゾーン１５６は、部分１１６、１２６、１３６及び１４４を含む。ゾーン１５７は、剛体リング１４５と、部分１１７、１２７、及び１３７のそれと一致する部分とを含む。ゾーン１５８は、部分１１７、１２７、及び１３７のゾーン１５７外にある部分を含む。ゾーン１５９は、部分１１８、１２８及び１３８を含む。最後に、ゾーン１６０は、剛体端部分１１９、１２９及び１３９を含む。
【0060】
操縦可能な器具の遠位端部１３の少なくとも一部を撓ませるために、ゾーン１５８に対して、任意の半径方向に曲げ力を加えることが可能である。図８及び図９に示す例によれば、ゾーン１５８は、ゾーン１５５に対して下向きに曲げられる。したがって、ゾーン１５６は下方に曲げられる。第２の中間剛体部分１３７と第２の剛体リング１３３との間に配置される第２の中間シリンダー状要素１０３の部分１３４、１３５、及び１３６を含む第１の組の長手方向操縦ワイヤのため、ゾーン１５６の下向きの曲げは、第１の組の長手方向操縦ワイヤの長手方向変位によって、ゾーン１５５に対するゾーン１５４の上向きの曲げに変えられる。これは、図８及び図９の双方に示されている。
【0061】
ゾーン１５６の例示的な下向きの曲げは、図８に示すように、器具の遠位端におけるゾーン１５４の上向きの曲げのみを生じることに留意されたい。ゾーン１５６の曲げの結果としてのゾーン１５２の曲げは、ゾーン１５２と１５４との間に配置されるゾーン１５３によって防止される。続いて、ゾーン１６０に、曲げ力が任意の半径方向に加えられると、ゾーン１５９も曲げられる。図９に示すように、ゾーン１６０は、図８に示すその位置に対して上向きの方向に曲げられる。したがって、ゾーン１５９は上向きの方向に曲げられる。剛体リング１２１と剛体端部分１２９との間に配置される第１の中間シリンダー状要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７及び１２８を含む第２の組の長手方向操縦ワイヤのため、ゾーン１５９の上向きの曲げは、第２の組の長手方向操縦ワイヤの長手方向変位によって、図８に示すその位置に対してゾーン１５２の下向きの曲げに変えられる。
【0062】
図９は、さらに、図８に示すようなゾーン１５４における器具の初期の曲げは、この曲げがゾーン１５６の曲げによってのみ支配される一方で、ゾーン１５２の曲げは、上述の通りゾーン１５９の曲げによってのみ支配されるため、維持されることを示す。ゾーン１５２及び１５４は互いに対して独立して曲げ可能であることに起因して、操縦可能な器具の遠位端部１３に、互いに独立している位置及び長手方向軸方向を与えることが可能である。特に、遠位端部１３は、好都合なＳ字のような形状を取り得る。当業者は、ゾーン１５２及び１５４を互いに対して独立して曲げる能力は、遠位端部１３、それゆえ操縦可能な器具全体の操作性を著しく高めることを理解するであろう。
【0063】
明らかに、操縦可能な器具の遠位端部１３及び近位端部１１の曲げ半径及び全長に関する特定の要件に適応させること、又は近位端部１１の少なくとも一部と遠位端部１３の少なくとも一部との間の曲げの増幅比若しくは減衰比に適応させることに関しては、図７～９に示す可撓性部分の長さを変えることが可能である。
【0064】
図示の実施形態では、長手方向操縦ワイヤは、１つ以上の中間シリンダー状要素１０２、１０３の一体部を形成する１組以上の長手方向操縦ワイヤを含む。好ましくは、長手方向操縦ワイヤは、中間シリンダー状要素１０２、１０３の壁に、残りの長手方向操縦ワイヤを規定する長手方向スリットが設けられた後の、中間シリンダー状要素１０２、１０３の壁の残りの部分を含む。
【0065】
図１０は、操縦可能な器具の例の３Ｄ図を示す。同様の参照符号は、他の図面におけるものと同じ要素を指す。それらの説明はここでは繰り返さない。器具は、５個の同軸上のシリンダー状要素２０２～２１０を含む。内側シリンダー状要素２１０が中間シリンダー状要素２０８によって囲まれており、これは中間シリンダー状要素２０６によって囲まれており、これは中間シリンダー状要素２０４によって囲まれており、これは、最終的に、外側シリンダー状要素２０２によって囲まれている。内側中間シリンダー状要素は、可撓性のらせん状スプリングで作られ得る。器具の近位端及び遠位端のそれぞれが、参照符号２２６及び２２７でそれぞれ示されている。
【0066】
図示の通り、ここでは、器具７６は、可撓性ゾーン７２と可撓性ゾーン７４との間のその中間部に可撓性ゾーン７７を含む。すなわち、中間シリンダー状要素２０４（可撓性ゾーン７７の領域において外側面に位置する）は、スロット付き構造を備えて、中間シリンダー状要素に所望の可撓性をもたらす。可撓性ゾーン７７におけるスロット付き構造の長手方向長は、所望の応用次第である。それは、可撓性ゾーン７２と７４との間の部分全体と同じ長さとしてもよい。中間シリンダー状要素２０４内の他の全てのシリンダー状要素２０６、２０８、２１０も、可撓性ゾーン７７において可撓性である。可撓性ゾーン７７に操縦ワイヤを有するこれらのシリンダー状要素は、ゾーン７７において可能な限り可撓性であるように作製されなければならない。他のものには好ましくは適切なスロット付き構造により作製された適切なヒンジが設けられる。
【0067】
図１～１０において、操縦ワイヤ１６は器具の近位端の１つ以上の曲げ可能なゾーンを曲げることにより長手方向に移動させられる。しかしながら、操縦ワイヤ１６はまた、ロボット制御デバイスのように他の駆動部によりそれらを当該方向に単純に移動させることにより、それらの長手方向に移動するように作製されることもできる。一例が図１１Ａ～１１Ｃに与えられている。
【0068】
図１１Ａ～１１Ｃは、国際公開第２０２０２１８９２１Ａ２号パンフレットで説明された、器具の近位端で１つ以上の操縦ワイヤ１６（ｊ）（ｊ＝１、２、・・・、Ｊ）の長手方向の動きを制御するための従来技術の配置構成を示す。
【0069】
器具１は操縦ワイヤ１６（ｊ）を覆う外側チューブ１１０３を含む。外側チューブ１１０３は複数の、即ち操縦ワイヤ１６（ｊ）毎に１つの、開口１１０５（（ｊ）を含む。器具１の各操縦ワイヤ１６（ｊ）はまた、外側チューブ１１０３のそれぞれの開口１１０５（ｊ）と重なる１つ以上の開口１１０１（ｊ）を含む。
【0070】
外側チューブ１１０３の開口１１０５（ｊ）及び操縦ワイヤ１６（ｊ）の開口１１０１（ｊ）は、互いに挿入されたそれぞれのシリンダー状チューブでのレーザ切断によって生じ得る。レーザ切断の代替として、ウォータジェットによる切断など他の技術も使用され得る。同様に、３Ｄレーザ印刷など他の方法も使用され得る。これらの開口１１０１（ｊ）及び１１０５（ｊ）は材料の厚さ全体を通って延在する。
【0071】
図１１Ｂは器具１及び操縦デバイス１１０７の例を示し、操縦デバイス１１０７及び器具１は分離されている。図示の例では、操縦デバイス１１０７は操縦ユニット１１０９と支持ユニット１１１１とを含み、操縦ユニット１１０９が支持ユニット１１１１に回転可能に取り付けられる。操縦ユニット１１０９は、複数のアーム形要素１１１３（ｊ）であって、操縦ユニット１１０９に固定して接続されるとともに、複数の長手方向要素１６（ｊ）の各々を操縦ユニット１１０９の複数のアーム形要素１１１３（ｊ）のうちの１つに接続するために操縦ユニットから外向きに延在する複数のアーム形要素１１１３（ｊ）を含む。
【0072】
図１１Ｃは、操縦ユニット１１０９を支持ユニット１１１１の周りで操縦することにより、器具１の遠位端の１つ以上の撓み可能なゾーン１３、１５２、１５４の撓みを制御するためにアーム形要素１１１３（ｊ）が操縦ワイヤ１６（ｊ）を器具の長手方向に引き得る又は押し得るように、アーム形要素１１１３（ｊ）の複数の端部１１１５（ｊ）のうちの１つの端部を１つの操縦ワイヤ１６（ｊ）の開口１１０１（ｊ）に挿入することにより一緒に接続された図１１Ｂの器具１及び操縦デバイス１１０７を示す。
【0073】
そのような操縦は操縦ユニット１３０９をボール形状の支持ユニット１１１１の周りで三次元で回転させることにより達成される。そのような回転の制御は、手動で制御され得る又はロボットデバイスにより制御され得るハンドルにより実現され得る。ロボットデバイスはまた、操縦ユニット１１０９を使用せずに各操縦ワイヤを個々に操縦し得る。
【0074】
図１２Ａ、１２Ｂ、及び１２Ｃは、従来技術のシャックルチェーンリンクを示す。図１２Ａは、複数のシャックルチェーンリンク１２０１（ｋ）（ｋ＝１、２、３、・・・、Ｋ）であって、各チェーンリンクが円形、楕円形であり得る、又は任意の他の適切な形を有し得る開口を備えた閉じた湾曲構造の形を有する複数のシャックルチェーンリンク１２０１（ｋ）（ｋ＝１、２、３、・・・、Ｋ）を示す。各チェーンリンク１２０１（ｋ）は、チェーンを形成するように、その隣接するチェーンリンク１２０１（ｋ）の開口を通過する。
【0075】
図１２Ｂは、複数の中空ボール１２０５（ｋ）を備えた配置構成を示し、隣接する中空ボール１２０５（ｋ）、１２０５（ｋ＋１）はロッド１２０３（ｋ＋１）により接続される。ロッド１２０３（ｋ＋１）は、隣接する中空ボール１２０５（ｋ）、１２０５（ｋ＋１）における適切な開口を通過するとともに、ロッド１２０３（ｋ＋１）が中空ボール１２０５（ｋ）、１２０５（ｋ＋１）からこれらの開口を通じて後退可能となるのを防止するために、隣接する中空ボール１２０５（ｋ）、１２０５（ｋ＋１）の内側に伸張が設けられる。
【0076】
【0077】
図１２Ｃは、図１２Ｂの配置構成の変形形態を示し、各チェーンリンク１２０９（ｋ）には、第１の端にボール形状の空洞１２１１（ｋ）及び第１の端の反対側の第２の端にロッド１２１３（ｋ）が設けられる。各ロッド１２１３（ｋ）には、ボール形状の端部分１２１５（ｋ）が空洞１２１３（ｋ＋１）の内側で自由に回転できるが空洞１２１３（ｋ＋１）から引き出されないように、隣接するチェーンリンク１２０９（ｋ＋１）の空洞１２１１（ｋ＋１）のサイズに合致しているサイズを有するボール形状の端部分１２１５（ｋ）が設けられる。
【0078】
図１２Ｃの変形形態には、それが必要な強度で作製され得ること及び隣接するチェーンリンク１２０９（ｋ）間のいくらかの摩擦力以外に曲げ剛性を有しないという利点がある。
【0079】
既知の操縦可能な器具の１つの既知の欠点は、それらが多くの別々の部品から作り上げられることが多く組み立てるのが難しいことである。通常は複雑な構造を理由として、それらはまたしばしば高度のメンテナンスを必要とするとともに機械的故障をしやすい。これらの器具及びこれらの器具の使用は一般的に高価であり、使用毎のコストを商業的に許容可能なレベルまで低下させるためにそれらは何度も使用されなければならない。多くの別々の部品から操縦要素を作製することは、当然のことながらこの複雑さを増すが、場合によっては依然として実行可能な解決策である。
【0080】
図１～１０を参照して議論された従来技術器具は、許容可能なコストに対して製造され得るとともに商品化され得る信頼できる使い捨ての操縦可能な器具の必要性に対応する。以下で詳細に説明されるとおり、同様にこのタイプの器具において、図１２Ａ～１２Ｃに示された原理に基づきシャックルチェーンリンクを操縦ワイヤにおいて適用することが可能である。そのようなシャックルチェーンリンクはまた、チューブと一体化して作製され得るとともに、金属又はプラスチックチューブからのレーザ切断、ウォータジェット切断、エッチング、放電加工（ＥＤＭ：Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ Ｍａｃｈｉｎｉｎｇ）又はチッピングのような材料除去プロセスにおける器具層の残りの部分のように予め組み立てられ得る。
【0081】
その最も単純な形のうちの１つにおいて、操縦ワイヤ１６（ｊ）のような条片のシャックルチェーンリンクにより実現された可撓性の操縦ワイヤ部１３００は、図１３Ａ、１３Ｂにおいて示されたもののように見え得る。
【0082】
図１３Ａは、一連の隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）を有する可撓性の操縦ワイヤ部１３００を示す。各チェーンリンク１３０１（ｋ）には、第１の端に円形開口１３０３（ｋ）及び第１の端の反対の第２の端に円形伸張１３０５（ｋ）が設けられる。各円形伸張１３０５（ｋ）は、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ＋１）の円形開口１３０３（ｋ＋１）の内側に回転可能に配置される。この目的のために、円形伸張１３０５（ｋ）は開口１３０３（ｋ＋１）のサイズに合致するサイズを有する。さらに、開口１３０３（ｋ＋１）は、円形伸張１３０５（ｋ）が開口１３０３（ｋ＋１）から後退させられ得ないように、１８０度を上回る円弧に沿って延在する。図１３Ａから分かるように、チェーンリンクは、操縦ワイヤの長手方向に沿って隣接するチェーンリンクとの接続を形成するのみである。チェーンリンク構造はそれゆえ、操縦ワイヤに沿って延在するとともにチューブの他の部分から及び任意の隣接するチェーンリンク構造から円周方向において分離される自立型構造として見られ得る。チェーンリンクは、実際には操縦ワイヤの一部を形成する。
【0083】
図１３Ｂは、曲げられたときの図１３Ａのチェーンリンク構造を示す。図示のとおり、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）は、それらが互いに接触するとともに円形開口１３０３（ｋ＋１）の内側の円形伸張１３０５（ｋ）からのさらなる回転を妨げるある所定の最大角度までそれらが互いに対して回転し得るように形成される。操縦可能な器具の少なくとも１つの操縦ワイヤ１６（ｊ）を形成するために、例えば図２～１０に示された１つ以上の操縦ワイヤ１６を形成するために実現されるとき、操縦ワイヤの一部を形成する隣接するチェーンリンクは、チューブの接平面で互いに対して回転し得る。
【0084】
図１３Ａ及び１３Ｂの構造は、チューブにおいて適切なスロットパターンを切ることにより作製され得る。このとき、図の表面で突出しているその外面は、チューブの円周方向に湾曲しているが、その長手方向においては直線である。その厚さは、それが作製されるチューブの厚さと同じである。隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）の互いに対する回転は、このとき半径方向に対して垂直な平面にあり、この半径方向は器具の長手方向軸に対して垂直な方向として定義される。即ち、隣接するチェーンリンクはチューブの接平面において互いに対して回転し得る。
【0085】
図１３Ａ及び１３Ｂの実施形態は、図１４Ａに示された基本形状の実現として見られ得る。図１４Ａは、複数の隣接するシャックルチェーンリンク１４０１（ｋ）を備えたチェーンを示す。各チェーンリンク１４０１（ｋ）は、開口１４０７（ｋ＋１）内に延在する拡大された端部分１４０５（ｋ）が設けられたロッド又は条片１４０３（ｋ）を有し、その結果、拡大された端部分１４０５（ｋ）はチェーンが形成されるチューブの接平面における開口１４０７（ｋ＋１）において回転することができ、拡大された端部分１４０５（ｋ）は開口１４０７（ｋ＋１）から後退させられ得ない。このようにして、隣接するチェーンリンク１４０１（ｋ）、１４０１（ｋ＋１）がこの接平面において互いに対して回転し得る一方で、同時に、それらのうちの一方にかけられる長手方向の引く／押す力は、他方への同一の長手方向の引く／押す力に変えられる。遊びの量は、隣接するチェーンリンク１４０１（ｋ）、１４０１（ｋ＋１）間のスペース次第である。
【0086】
図１４Ｂは一連の隣接するチェーンリンク１４０９（ｋ）の別の基本形状を示す。図１４Ｂにおいて、各チェーンリンク１４０９（ｋ）はＵ字形開口を備えたＵ字形を有する。隣接するチェーンリンク１４０９（ｋ）、１４０９（ｋ＋１）は、接平面で見たときに互いに対して回転し互いに引っ掛かり合うそれぞれのＵ字形開口１８０を有する。Ｖ字形又は馬蹄形のような他の形もまた適用され得る。
【0087】
器具の可撓性部分において操縦ワイヤを形成するために使用され得るチェーン構造のいくつかの実現例が、以下で図１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂを参照して説明される。
【0088】
図１５Ａ及び１５Ｂは、隣接するチェーンリンク１５０１（ｋ）が２つの部分、即ち第１のチェーンリンク部分１５０４（ｋ）及び第２のチェーンリンク部分１５０７（ｋ）を含む可撓性の操縦ワイヤ部１３００の実施形態を示す。第１のチェーンリンク部分１５０４（ｋ）には、一端に第１の円形開口１５０３（ｋ）及び第１の端の反対の第２の端に第２の円形開口１５０５（ｋ）が設けられる。第２のチェーンリンク部分１５０７（ｋ）は、両端に円形端部分１５０９（ｋ）、１５１１（ｋ）が設けられた条片である。これらの円形端部分１５０９（ｋ）の一方は、第２の円形開口１５０５（ｋ）において収容される。円形端部分１５０９（ｋ）は、円形端部分１５０９（ｋ）が第２の円形開口１５０５（ｋ）の内側で自由に回転し得るように、第２の円形開口１５０５（ｋ）のサイズに合致するサイズを有する。さらに、第２の開口１５０５（ｋ）は、円形端部分１５０９（ｋ）が第２の開口１５０５（ｋ）から後退させられ得ないように、１８０度を上回る円弧に沿って延在する。円形端部分１５０９（ｋ）及び第２の円形開口１５０５（ｋ）はスロットによって分離され、その幅は使用される材料除去技術により決定される。レーザビームがスロットを生産するために使用される場合、スロット幅は０．０１～２．００ｍｍ、本出願のためにより典型的には、０．０１５～０．０４ｍｍであり得る。
【0089】
円形端部分１５１１（ｋ）は隣接するチェーンリンク１５０１（ｋ＋１）の第１の開口１５０３（ｋ＋１）内に延在する。円形端部分１５１１（ｋ）は、円形端部分１５１１（ｋ）が第１の円形開口１５０５（ｋ＋１）の内側で自由に回転し得るように、第１の円形開口１５０５（ｋ＋１）のサイズに合致するサイズを有する。さらに、第１の円形開口１５０５（ｋ＋１）は、円形端部分１５１１（ｋ）が第１の円形開口１５０５（ｋ＋１）から後退させられ得ないように、１８０度を上回る円弧に沿って延在する。円形端部分１５１１（ｋ＋１）及び第１の円形開口１５０５（ｋ＋１）は、スロットによって分離され、その幅は使用される材料除去技術により決定される。レーザビームがスロットを生産するために使用される場合、スロット幅は０．０１～２．００ｍｍ、本出願のためにより典型的には、０．０１５～０．０４ｍｍであり得る。
【0090】
図１５Ａの可撓性の操縦ワイヤ部１３００は図１５Ｂにおいて曲げられた状態で示されている。本明細書において、図１３Ａ及び１３Ｂに関する説明と同様に、隣接するチェーンリンク１５０１（ｋ）、１５０１（ｋ＋１）はチューブの接平面において互いに対して回転する。
【0091】
図１６Ａ及び１６Ｂは、全てのチェーンリンク１６０１（ｋ）が単一の片として作製される可撓性の操縦ワイヤ部１３００のさらなる実施形態を示す。各チェーンリンク１６０１（ｋ）は、第１の端に延在する開口１６０３（ｋ）と、第１の端の反対の第２の端の方へ向かって延在している条片１６０５（ｋ）とを含む。条片１６０５（ｋ）には、図示の例では条片１６０５（ｋ）の長手方向軸に対して垂直な横断条片１６０７（ｋ）の形を有する拡大された端部分が設けられる。横断条片部分１６０７（ｋ）は、隣接するチェーンリンク１６０１（ｋ＋１）の開口１６０３（ｋ＋１）に、それがそれから後退させられ得ないように、収納される。しかしながら、図示の実施形態では、横断条片部分１６０７（ｋ）は、ある所定の遊びを備えて、開口１６０３（ｋ＋１）の内側で長手方向にシフトされ得る。開口１６０３（ｋ＋１）及び横断条片部分１６０７（ｋ）は、横断条片１６０７（ｋ）が開口１６０５（ｋ＋１）の内側で傾き得るような寸法にされ、図１６Ｂに示すような、隣接するチェーンリンク１６０１（ｋ）と１６０１（ｋ＋１）との間の回転をもたらす。
【0092】
図１５Ａ及び１５Ｂに示すのと同じ原理が図１６Ａ及び１６Ｂの実施形態に応用され得る。即ち、条片１６０５（ｋ）には両端に横断条片部分１６０７（ｋ）のような伸張が設けられ得、そのうち１つは開口１５０３（ｋ＋１）の内側に延在し、１つは、部分１５０４（ｋ）（図１５Ａ及び１５Ｂを参照）のようなチェーンリンク１６０１（ｋ）の別の部分の内側の同様の開口内に延在する。
【0093】
【0094】
チェーンリンク１７０１（ｋ）は、端部分１７０３（ｋ）、１７０５（ｋ）と開口１７０７（ｋ）とを備えた馬蹄形を有する。馬蹄開口１７０７（ｋ）、１７０７（ｋ＋２）、１７０７（ｋ＋４）が、それぞれ、馬蹄開口１７０７（ｋ－１）／１７０７（ｋ＋１）、１７０７（ｋ＋１）／１７０７（ｋ＋３）、及び１７０７（ｋ＋３）／１７０７（ｋ＋５）とそれぞれ相互係止するように、馬蹄開口１７０７（ｋ）、１７０７（ｋ＋２）、１７０７（ｋ＋４）、・・・・・・が一方の方向を向いている一方で、馬蹄開口１７０７（ｋ＋１）、１７０７（ｋ＋３）、１７０７（ｋ＋５）、・・・・は反対の方向を向いている。図１７Ａ及び１７Ｂに示す実施形態において、隣接するチェーンリンク１７０１（ｋ）、１７０１（ｋ＋１）間にほとんど遊びはない。しかしながら、所望の場合にはいくらかの遊びが実現されてもよい。
【0095】
図１７Ａ及び１７Ｂに示されたとおり、長手方向におけるチェーンリンク１７０１（ｋ）の側面１７０９は傾斜して又は傾いていてもよく、隣接するチェーンリンク１７０１（ｋ）、１７０１（ｋ＋１）が互いに対して回転することを可能にする。これらは、図１７Ｂに示すように、隣接するチェーンリンクの側部の一部が互いに当接するまで、側面が傾斜している又は傾いている度合いにより設定されるある度合いまで回転し得る。それにより、隣接するチェーンリンクは、操縦ワイヤが形成されるチューブの壁でチェーン構造を通って延在する接平面において互いに対して回転することができ、最大量の曲げはチェーンリンクの形により定義される。
【0096】
図１８は、図１３Ａ及び１３Ｂに示すような可撓性の操縦部１３００を備えた操縦ワイヤ１６（ｊ）を有する操縦可能な器具１の縦断面図を示す。操縦可能な器具は図１、２及び３に示すような器具であるが、その原理は、図４～１０に示されているもののような他の操縦可能な器具において同様に適用可能である。
【0097】
内側チューブ２及び外側チューブ４は図１８に示されていない。それらの位置は点線２及び４によって示されているだけである。したがって、チューブ３の壁に提供された、可撓性の操縦部１３００を備えた操縦ワイヤ１６（１）の内側を見ることができる。参照符号７９は操縦可能な器具１の中心軸を指す。さらに、この図において長手方向に半分に切断された操縦ワイヤ１６（２）及び１６（４）が見える。
【0098】
見られ得るとおり、操縦ワイヤ１６（４）が近位方向Ａに引かれ、操縦ワイヤ１６（２）が遠位方向Ｂに押されることにより引き起こされるとおり、可撓性の操縦部１３００は図１８において曲げられた状態にある。
【0099】
図１３Ａ、１３Ｂ、１５Ａ、１５Ｂ、１６Ａ、１６Ｂ、１７Ａ、１７Ｂ及び１８におけるチェーンリンクの全ての図示の実施形態は、一連のシャックルチェーンリンクが曲げられた位置にあるとき、当該一連の接線幅が同じように設計されることが認められる。これは図１９Ａ及び１９Ｂに示されている。図１９Ａは、曲げられていない状態での接線幅Ａと曲げられた状態での幅Ｂとを有する図１３Ａ及び１３Ｂの実施形態を示す。理想的には、チェーンリンク１３０１（ｋ）の外形は幅Ａが幅Ｂに等しいようになっている。これは、当該形を、例えば円弧の一部分のように湾曲させることにより実現され得る。
【0100】
チューブ壁又はシートから切られた操縦ワイヤは、その切断平面において「シャックルのチェーン」の幾何学形状を有するのみである。しかしながら、操縦可能な器具において、操縦ワイヤ１６（ｊ）は全ての方向に曲がることができなければならない。このことは図１８を参照して説明され得る。図１８において、操縦可能な器具１は、操縦ワイヤ１６（１）における可撓性の操縦部１３００が、操縦可能な器具１の中心軸７９及び可撓性の操縦部１３００の中心軸を通る垂線に対して垂直である平面において曲げられるように、曲げられる。しかしながら、図１８からも見ることができるとおり、操縦ワイヤ１６（２）及び１６（４）の可撓性の操縦部１３００は、操縦ワイヤ１６（１）に対して接線方向に９０度回転するように方向付けられる。そのため、操縦可能な器具１の曲げられた部分において、これらの操縦ワイヤ１６（２）及び１６（４）の可撓性の操縦部１３００は、操縦ワイヤ１６（１）の可撓性の操縦部１３００の曲げ方向に対して垂直な方向に曲げられる。
【0101】
当該垂直な曲げ方向における曲げ剛性は、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）が互いに対して回転することを可能にするチェーン形状により最小化されること、及び、曲げ方向に対して垂直な方向における曲げ剛性は、弾性変形により曲がる標準的、直線的切断要素についてと同じであることが認められ得る。これは、図１８の曲げ状態にある例えば操縦ワイヤ１６（２）の可撓性の操縦部１３００の３Ｄ概略図を示す図２０Ａに示されている。ここでは、チェーンリンク１３０１（ｋ）は、それらの表面に対して垂直な方向に曲がり、これはいくらかの剛性をもたらす。したがって、図１８の曲げ状態において、操縦ワイヤ１６（２）及び１６（４）の可撓性の操縦部１３００は依然として曲げに対するいくらかの剛性を提供する。しかしながら、操縦ワイヤ１６（１）及び１６（３）の可撓性の操縦部１３００（図１８では見えない）は曲げ剛性を有しないこともあり、これは操縦可能な器具１の改良された曲げ性能をもたらす。
【0102】
実際には、連続的チェーンリンク１３０１（ｋ）が上で説明されたとおり材料除去技術によりチューブから作製されるとき、しかしながら、それらの間のスロットを原因としてそれらの間にある遊びが存在する。このとき、図２０Ｂに示すように、チェーンリンク１３０１（ｋ）の円形伸張１３０５（ｋ）はまた、チェーンリンク１３０１（ｋ）の表面に対して垂直な平面において、隣接するチェーンリンクの円形開口１３０３（ｋ＋１）の内側で回転し得る。これは、器具１の曲げ可能なゾーンの全体としての曲げ剛性をよりいっそう減少させ得る。
【0103】
図２１Ａ及び２１Ｂは、連続的チェーンリンク１３０１（ｋ）をチェーンリンク１３０１（ｋ）自体の平面に対して垂直な平面において曲げる可能性を改善する実施形態を示す。その趣旨で、チェーンリンク１３０１（ｋ）には、開口１３０３（ｋ）の内側に位置する回転可能な部分１３０７（ｋ）が設けられる。回転可能な部分１３０７（ｋ）には、チェーンリンク１３０１（ｋ）の中心軸に対して垂直な反対の方向に延在する２つのピン１３０９（ｋ）、１３１１（ｋ）が設けられる。さらに、回転可能な部分１３０７（ｋ）には円形伸張１３０５（ｋ－１）を収容する円形開口１３１３（ｋ）が設けられる。円形伸張１３０５（ｋ－１）は開口１３１３（ｋ）のサイズと合致するサイズを有する。さらに、開口１３１３（ｋ）は、円形伸張１３０５（ｋ－１）が開口１３０３（ｋ）から後退させられ得ないように１８０度を上回る円弧に沿って延在する。
【0104】
２つのピン１３０９（ｋ）及び１３１１（ｋ）は、それらがそれぞれの切込み１３０４（ｋ）及び１３０６（ｋ）の内側で回転し得るように、開口１３０３（ｋ）におけるそれぞれの切込み１３０４（ｋ）及び１３０６（ｋ）の内側に位置し、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ－１）及び１３０１（ｋ）がまたチェーンリンク１３０１（ｋ－１）及び１３０１（ｋ）の表面に対して垂直な平面において回転することを可能にする。
【0105】
図２１Ａ及び２１Ｂの実施形態において、それぞれピン１３０９（ｋ）及び１３１１（ｋ）、それぞれ切込み１３０４（ｋ）及び１３０６（ｋ）の間の距離は、それらの間にスロットを作るために使用される材料除去技術により決定される、図２３Ａの断面図を参照されたい。スロットの幅が、チェーンリンクの厚さ（これは構造を製作するために使用されたチューブの厚さと同じである）に対して十分幅広い場合、ピン１３０９（ｋ）及び１３１１（ｋ）はそれぞれ、切込み１３０４（ｋ）及び１３０６（ｋ）の内側でそれぞれ自由に回転し得る。そうでない場合、図２３Ｂの断面図に示すように、回転はある回転角度で妨げられる。
【0106】
チェーンリンク１３０１（ｋ）の表面に対して垂直な平面における回転は、図２２に示された実施形態により改善され得る。ここでは、切込み１３０４（ｋ）及び１３０６（ｋ）にあるピン１３０１３０９（ｋ）及び１３１１（ｋ）は円筒形を有し、これは材料の層が材料を完全に突き抜けることなしに局所的にのみ除去される切断プロセスの結果であり得る。
【0107】
ここで、一連のチェーンリンク１３０１（ｋ）は、曲げ剛性なしに全ての方向に曲げられ得る。２つの平面に曲げ軸があるとより多くの形状が可能である。同様に、一方向の曲げ剛性が他の方向におけるよりも規模が大きい非対称形もまた想定され得る。実際は、曲げ負荷能力が対称的であり、チューブの切断平面における曲げ負荷能力が当該平面に対して垂直な曲げ負荷能力と同じであることが好ましい。曲げ負荷能力を特定の量に制限することも可能である。このようにして、チェーンリンク長さ毎にある最大曲げ角度のみが達成され得ることを確実にすることができる。このようにして、例えば器具先端を３０度曲げることを所望し、曲線長において例えば６つのヒンジ構造及び６つのチェーンリンク１３０１（ｋ）を設計する場合、１つのヒンジ構造及び１つのチェーンリンク１３０１（ｋ）は、最大５度の限られた曲げ負荷能力を有し得ることを保証することができる。このようにして、曲げられた先端が、局所的に５度を超えて曲がることなしに、良好な丸い曲げ挙動を有することを保証することができる。これは、ヒンジ、チェーンリンク１３０１（ｋ）及び操縦ワイヤ１６（ｊ）の疲労寿命に良い影響を及ぼし得るとともに、器具先端が一か所で急に曲がるときに得られ得る、操縦ワイヤ１６（ｊ）における高い摩擦力を防止することができる。
【0108】
見られ得るとおり、チューブが器具１を製造するために使用される。ヒンジ及び操縦ワイヤのようなその動作部分は、チューブに、適切な、所定のスロット付きパターンを提供することにより作製される。特にこれらのスロット付き構造が大きい場合、又はそれらが、スロット付き構造を通じてチューブ構造の残りの部分とは完全に別の一部分を囲む場合、器具の製造は複雑となる場合があり、その理由はこれらの動作部分はスロット形成プロセス直後のチューブの元の円筒形にもはや位置し得ないためである。これは、チューブを互いに挿入することを複雑にし得る。本出願人の国際公開第２０１６／０８９２０２号パンフレットから公知であるとおり、これは、所定の箇所を橋渡しする破断要素を適用し、チューブが互いに挿入された後でこれらの破断要素を破断することにより解決され得る。そのような破断要素は、隣接するチェーンリンク間の遊びがどのように減少し得るかの例も示す図２４を参照して説明されたとおり、本文書の器具においても適用され得る。
【0109】
第１に、隣接するチェーンリンク間の遊びの削減の実施形態が説明される。
【0110】
図２４は、隣接するチェーンリンクの一部、例えばチェーンリンク１３０１（ｋ）、１５０１（ｋ）を概略的に示す。図は、遊びが減少した、例えばチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）の２つの対向するチェーンリンク部分２４０８、２４７７を示す。チェーンリンク１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）のチェーンリンク部分２４０８は、中心点２４８３を中心として延在する鋸歯状外縁部２４０１を備えた円形開口２４７５を有する。チェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）は円形伸張２４７７に取り付けられた条片２４０６を含む。円形伸張２４７７は、同様に中心点２４８３を中心として延在する鋸歯状外縁部２４０３を有する。
【0111】
円形伸張２４７７の鋸歯状外縁部２４０３は伸張部２４０３ａと各２つの隣接する伸張部２４０３ａの間の陥凹部２４０３ｂとを有する。伸張部２４０３ａ及び陥凹部２４０３ｂの両方が、中心点２４８３を中心とした円に沿って延在する円形を有し得る。しかしながら、それらは任意の他の適切な形を有してもよい。図示の実施形態では、陥凹部２４０３ｂは、第１の半径ｒ１を有する第１の円に沿って延在する。伸張部２４０３ａは、第１の半径ｒ１より大きい第２の半径ｒ２を有する第２の円に沿って延在する。
【0112】
円形開口２４７５の鋸歯状外縁部２４０１は伸張部２４０１ａと各２つの隣接する伸張部２４０１ａの間の陥凹部２４０１ｂとを有する。伸張部２４０１ａ及び陥凹部２４０１ｂは双方共中心点２４８３を中心とした円に沿って延在する円形を有し得る。しかしながら、それらは任意の他の適切な形を有してもよい。図示の実施形態では、伸張部２４０１ａは第３の半径ｒ３を有する第３の円に沿って延在する。陥凹部２４０１ｂは、第３の半径ｒ３より大きい第４の半径ｒ４を有する第４の円に沿って延在する。
【0113】
図２４は、製造された直後であるがそれにもかかわらずどのような方法においても使用されていない状態の２つの隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）を示す。円形伸張２４７７の鋸歯状外縁部２４０３及び円形開口２４７５の鋸歯状外縁部２４０１は、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）をチューブから（レーザ）切断することからもたらされるスロット２４０５により互いに分離される。このスロット２４０５は、例えば医学的用途のために０．０１～２．００ｍｍ、本出願のためにより典型的には、０．０１５～０．０４ｍｍの範囲の一定の幅をその全長に沿って有してもよい。
【0114】
実施形態において、第２の半径ｒ２は第３の半径ｒ３におよそ等しい。即ち、それらは、ｒ２又はｒ３の１０％未満、好ましくは５％未満であり得る製造公差内で等しくてもよい。図示の実施形態では、第２の半径ｒ２は第３の半径ｒ３以下であり、その理由は、そうでなければ円形伸張２４７７は円形開口２４７５の内側で回転できないからである。代替的な定義は、伸張部２４０３ａが、最大で、隣接する陥凹部２４０３ｂと対向する伸張部２４０１ａとの間のスロット２４０５の幅（又は距離）にほぼ等しい高さを有することであり、「ほぼ等しい」とは、この場合も、製造公差内で等しい、即ち、高さ及び距離が１０％以下、或いは５％以下、又はさらに或いは１％以下だけ異なることを指す。
【0115】
図２４は、互いに対して回転されていないときの静止状態の円形伸張２４７７及び円形開口２４７５を示す。図示の実施形態では、第２の半径ｒ２及び第３の半径ｒ３はほぼ等しく、その結果、円形伸張２４７７及び円形開口２４７５が互いに対して回転すると、円形伸張２４７７の伸張部２４０３ａが円形開口２４７５の伸張部２４０１ａに当接する。円形伸張２４７７がその外縁部２４０３に沿って配分された複数の伸張部２４０３ａを有し、円形開口２４７５がその外縁部２４０１に沿って配分された複数の伸張部２４０１ａを有する場合、伸張部２４０３ａのいくつかは伸張部２４０１ａのいくつかに当接し得る。厳密な設計に応じて、伸張部２４０３ａのいくつかは、中心点２４８３を中心にα度の円弧に沿って伸張部２４０１ａのいくつかに当接してもよく、ここでαは４５度より大きくてもよいが、代替的にαは１８０度より大きくてもよい（図２４と同様）。
【0116】
円形伸張２４７７の１つ以上の伸張部２４０３ａが円形開口２４７５の１つ以上の伸張部２４０１ａに当接する箇所で、それらは、中心点２４８３から見て、互いに向かって半径方向にそれ以上移動することができない。したがって、回転した状態において、当接する伸張部２４０３ａと伸張部２４０１ａとの間の遊びは除去されている。設計によっては、遊びは、チェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）が作製される長手方向又はチューブの接線方向の少なくとも一方で除去されていてもよい。
【0117】
円形伸張２４７７の外縁部２４０３は、各伸張部２４０３ａと各隣接する陥凹部２４０３ｂとの間に移行縁部を有する。円形開口２４７５の外縁部２４０１は、各伸張部２４０１ａと各隣接する陥凹部２４０１ｂとの間に移行縁部を有する。外縁部２４０３の移行縁部と外縁部２４０１の移行縁部は、製造後、切断プロセスから生じるスロット２４０５の幅と同じ広さの距離だけ互いに分離される。対向する外縁部２４０３の移行縁部と外縁部２４０１の移行縁部との間に位置にあるスロット２４０５の幅は、外縁部２４０３及び外縁部２４０１の他の対向部分間の位置にあるスロット２４０５の幅と同じ広さであり得るが、これは必須ではない。
【0118】
対向する外縁部２４０３の移行縁部と外縁部２４０１の移行縁部との間の位置にあるスロット２４０５の幅が円形伸張２４７７の半径に対して非常に小さい場合、円形伸張２４７７と円形開口２４７５との間の非常に小さな回転のみが、円形開口２４７５の伸張部２４０１ａに当接する円形伸張２４７７の伸張部２４０３ａにおいて生じる。したがって、２つの隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）が互いに対して回転していない、即ちステータスが静止ステータスに等しいときにのみ、それらは、互いに対して、スロット２４０５の幅と同じ大きさのいくらかの遊びを示す。しかしながら、ある偏向角度βに関して比較的回転した（又は偏向した）ステータスでは、全ての遊びは除去され得る。典型的な例では、そのような偏向角度βは５度未満又はさらには３度未満又は１度未満であり得る。使用時、侵襲的器具１の多くの隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）は、例えば器具が挿入される管、例えばヒトの腸管の湾曲により、ほぼβより大きい角度で互いに対して曲げられ得る。したがって、使用時、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）間の遊びの高い割合が図２４の実施形態により減少し得る。
【0119】
器具１の異なる動作部を作製するための製造プロセスから生じるスロットがそのような動作部間にいくらかの遊びをもたらすことが認められる。そのような遊びは、図２４を参照して説明されたものと同様の技術により最小化され得る。そのような技術を詳細に説明する予め公開されていないオランダ国特許出願第２０２８７３９号明細書が参照される。
【0120】
ここで、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）間での破断要素の可能な使用が説明される。
【0121】
図２４に示すように、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）は１つ以上の破断要素２４１１（ｍ）（ｍ＝１、２、・・・、Ｍ）により依然として互いに取り付けられる。そのような破断要素２４１１（ｍ）は、器具のさらなる組み立ての間に、例えば一方のチューブが他方に挿入されるときに、チェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）の円形伸張２４７７と対向するチェーンリンク１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）のチェーンリンク部分２４０８とを一緒に保持する。使用時、即ち、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）／１５０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）／１５０１（ｋ＋１）を互いに対して回転させるために所定の最小限の力が加えられるとき、これらの破断要素２４１１（ｍ）は破断し、もはや役割を果たさない。図２４の例では、３つのそのような破断要素２４１１（ｍ）が提供される。当然のことながら、より少ない又はより多いそのような破断要素２４１１（ｍ）があり得る。
【0122】
ここでは、破断要素２４１１（ｍ）は円形伸張２４７７と対向するチェーンリンク部分２４０８との間のブリッジとして示されている。しかしながら、本出願人の上述の特許出願、国際公開第２０１６／０８９２０２号パンフレットにおいて説明されたとおり、破断要素２４１１（ｍ）は任意の適切な設計を有し得る。
【0123】
一般に、例えば破断要素２４１１（ｍ）を参照して本明細書において以下で説明されるとおり、そのような破断要素は以下の方法で設計され得る。破断要素は他の要素がチューブから切られるのと同じプロセスステップで作製される。破断される前、各破断要素は、２つのチューブ部分の対向部分に取り付けられている。このようにして、これらはこれらの２つの反対の部分を一緒に保持するとともに、２つの部分が切断プロセス後にばらばらになるのを防ぐ。これらの対向部分は、破断要素の応力が操縦中周囲の材料及び／又は構造の応力よりも高くなるような幾何学的形状を有する。したがって、撓み又は十分に高い力が２つの反対の部分に、例えばそれらを互いに対して移動させようとして、加えられた場合、破断要素の応力は管材料の降伏応力を超えて上昇し、破断要素の永久撓みを引き起こす。さらに大きな撓み又はより高い力を加えると、応力が破断要素の極限引張応力に達し、２つの部分で発生した応力はそれらの降伏応力未満であることから２つの部分の永久変形を引き起こさずに、破断要素の破断を引き起こす。
【0124】
このようにして、最終的な操縦可能な器具において互いに独立して移動可能であるべきチューブの要素は、異なるチューブが互いに挿入された後で器具を動作させることによって分離されることができ、要素はそれ以上ばらばらにならない、即ち、破断のプロセスは、操縦可能な器具が完成し、全てのチューブが互いに挿入され、互いに取り付けられるべき要素が取り付けられた後でなされることが好ましい。
【0125】
破断要素２４１１（ｍ）は以下のように設計されるべきである。破断される前、各破断要素２４１１（ｍ）はチェーンリンクが作製されるチューブの対向部分に取り付けられている。これらのチューブの対向部分は、破断要素２４１１（ｍ）の応力が周囲の材料及び／又は構造におけるより高くなるような幾何学的形状を有する。したがって、撓み又は十分に高い力が破断要素２４１１（ｍ）を有する構造に加えられる－ここでは隣接するチェーンリンクを互いに対して回転させることにより引き起こされる－と、破断要素の応力は管材料の降伏応力を超えて上昇し、破断要素２４１１（ｍ）の永久撓みを引き起こす。さらに大きな撓み又はより高い力を加えると、応力が破断要素２４１１（ｍ）の破断を引き起こす極限引張応力に達する。破断要素を破壊する他のメカニズムは、破断要素２４１１（ｍ）に低又高サイクル疲労を加えることによって達成され得る。破断要素２４１１（ｍ）の応力は疲労限界を超えて上昇し、十分な数の撓みが使用されると疲労破断を引き起こす。全ての場合において周囲の構造／材料の応力は少なくとも管材料の降伏応力未満に留まる。
【0126】
本明細書において上で説明された破断要素は類似した方法で本出願の実施形態の任意の隣接する要素に加えられ得る。
【0127】
破断要素を使用する概念が図３１、３２及び３３において概略的に示されている。図３１は、チューブ４３００の第１のチューブ部分４３０２及び第２のチューブ部分４３０４に取り付けられた破断要素４３０６を示す。ここでは、破断要素４３０６は、小さいブリッジを介して第１及び第２のチューブ部分４３０２、４３０４に取り付けられた小さいディスクの形を有する。図３１において、第１及び第２のチューブ部分４３０２及び４３０４はチューブ４３００の長手方向において互いに対して移動し得る。対向する第１及び第２の部分４３０２及び４３０４に対する破断要素４３０６のブリッジは、それらが互いに対して移動し上記の応力条件が当てはまると破断する。
【0128】
図３２は、組み立て中に、小さいブリッジの形の破断要素４３０６により互いに取り付けられたままとなる２つの対向する第１及び第２のチューブ部分４３０２、４３０４を備えた実施形態を示す。この実施形態では、対向する第１及び第２のチューブ要素４３０２、４３０４は、矢印４４０２で示されているとおり図の表面において互いに対して回転し得る。それらが互いに対して回転すると、上で説明されたとおり、破断要素４３０６の内側の応力が極限引張応力を超えて上昇するため、破断要素４３０６が破断する瞬間まで、破断要素４３０６の内側及び対向するチューブ要素４３０２、４３０４の周囲の材料の内側で力が発生する。
【0129】
図３３は、第１及び第２のチューブ部分４３０２、４３０４が矢印４５０２で示されているとおり互いに対して回転し得る図４４に示されているものの代替形態を示す。ここで、破断要素４３０６は、小さいブリッジにより２つの対向するチューブ部分４３０２、４３０４に取り付けられた小さいディスクの形を有する。この実施形態では、これらのブリッジは上で説明された応力条件下で破断する。
【0130】
図３１、３２及び３３が、互いに対して長手方向に移動し得る又は互いに対して回転し得る２つの対向するチューブ部分４３０２、４３０４の間への破断要素４３０６の適用を示すが、それらは、使用中の十分に大きい動きがこれらの破断要素４３０６を最終的に破断するため、操縦可能な器具の使用時に互いに対して、回転方向、長手方向、半径方向又は接線方向のいずれであれ移動する２つの対向するチューブ部分間で操縦可能な器具におけるどこでも使用され得る。
【0131】
破断要素４３０６を破壊する他のメカニズムは、破断要素に低又高サイクル疲労を加えることによって達成され得る。破断要素の応力は疲労限界を超えて上昇し、疲労破断を引き起こす。この疲労限界は上述の極限引張応力未満であることに留意されたい。全ての場合において、破断要素４３０６が取り付けられている２つの対向するチューブ要素の周囲の構造／材料の応力は、少なくとも管材料の降伏応力未満に留まる。いくつかの疲労サイクルを加えることによる破断のプロセスは、操縦可能な器具が完成し、全てのチューブが互いに挿入され、互いに取り付けられるべき要素が取り付けられた後になされることが好ましい。
【0132】
さらなる代替形態として、破断要素はチューブが互いに挿入された後、エネルギー、例えばレーザ、ビームにより溶かされ得る。そのようなエネルギービームは、破断要素が位置するチューブの外側のチューブにおける適切な穴を通じて破断要素に向けられ得る。当然のことながら、破断する、疲労を加える及び溶かすの任意の組合せが所望の場合には使用され得る。
【0133】
図２５及び２６は破断要素を使用することに対する代替形態の実施形態を示す。例えばレーザ切断によりスロットを作製した後で、緩いチェーンリンクの構造が組み立て前に器具内又は上でばらばらになるのを回避するために、操縦ワイヤのチェーンリンク間に小さな弾性ブリッジを加えることができる。
【0134】
図２５は、１つ以上の弾性ブリッジ１３０８（ｋ）、１３１０（ｋ）であって、一端でチェーンリンク１３０１（ｋ）の外面に取り付けられ、それらの他端で隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ＋１）の外面に取り付けられている１つ以上の弾性ブリッジ１３０８（ｋ）、１３１０（ｋ）がチェーンリンク１３０１（ｋ）に設けられている例を示す。図２６の例において、チェーンリンク１３０１（ｋ）には１つ以上の弾性ブリッジ１３１２（ｋ）であって、一端が、ここでは円形であるとともに隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ＋１）の開口１３０３（ｋ＋１）内へ延在するチェーンリンク１３０１（ｋ）の伸張１３０５（ｋ）に取り付けられておりその他端がチェーンリンク１３０１（ｋ＋１）に取り付けられている、１つ以上の弾性ブリッジ１３１２（ｋ）が設けられる。両端での取り付けは、伸張１３０５（ｋ）が開口１３０３（ｋ＋１）の内側である所定の量まで依然として回転可能であるように構成される。
【0135】
弾性ブリッジ１３０８（ｋ）、１３１０（ｋ）、１３１２（ｋ）が使用される場合、操縦ワイヤ１６（ｊ）のシャックルチェーンリンク１３０１（ｋ）は特定の量の曲げ剛性を得るが、弾性ブリッジ１３０８（ｋ）、１３１０（ｋ）、１３１２（ｋ）が固体操縦ワイヤ１６（ｊ）の幅及び厚さが有し得る寸法と比べて小さい寸法を有する場合、曲げ剛性のこの増大は最低限であるか又はさらには無視できるほどである。
【0136】
図２５及び２６は特定の実施形態における弾性ブリッジの適用を示しているが、それらは任意の他の実施形態においても適用され得る。
【0137】
本発明はまた、図２７Ａ、２７Ｂ、及び２７Ｃを参照して説明されるとおり、チューブから製造された部分が、隣接するチェーンリンクの一部が隣接するチューブの一部に取り付けられる多チューブ器具にも適用され得る。
【0138】
図２７Ａは内側チューブ２と中間チューブ３とを備えた２つのチューブ器具１を示す（図１、２、及び３を参照）。ここではチューブ２及び３の実装は、図１、２及び３に示されたものとは異なる。即ち遠位端部１３では、操縦ワイヤ１６（ｊ）の可撓性部分は、本発明によるチェーンリンク、例えばチェーンリンク１３０１（ｋ）のシャックルにより実現される。中間部１２において、操縦ワイヤ１６（ｊ）は、例えば０．０１～２．００ｍｍ、本出願のためにより典型的には、０．０１５～０．０４ｍｍの範囲の切断プロセスから生じる小さなスロットにより隣接する操縦ワイヤ１６（ｊ－１）、１６（ｊ＋１）から分離されたかなり剛性の条片として実現される。
【0139】
図２７Ｃの拡大図に示すように、チェーンリンク１３０１（ｋ＋１）の開口１３０３（ｋ＋１）内へ延在するチェーンリンク１３０１（ｋ）の伸張は円形とは異なる形を有してもよい。ここでは、伸張１３０５（ｋ）が円形ストリップの一部分として示されている一方で、開口１３０５（ｋ＋１）は、円形スロットの形を備えた部分を有するとして示されている。円形条片伸張１３０５（ｋ）及び円形スロット１３０３（ｋ＋１）は、円形条片伸張１３０５（ｋ）が、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）が互いに対して回転し得るように、円形スロット１３０３（ｋ＋１）の内側で移動し得るように構成される
【0140】
ここで、可撓性ブリッジは下部チューブ層において作製される。図２７Ｂは、内側チューブ２の第１の可撓部６が、各操縦ワイヤ１６（ｊ）について１つの、例えば正弦波又は鋸歯形など、複数の可撓性の波形条片２７０１（ｊ）により実現されることを示す。各波形条片２７０１（ｊ）は、遠位端部１３において操縦ワイヤ１６（ｊ）の１つの一連のチェーンリンク１３０１（ｋ）と長手方向且つ接戦方向に位置合わせされる。
【0141】
図２７Ｃは、破線でのみ示されている波形条片２７０１（ｊ）の頂部にあるいくつかの隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１）を示す。各チェーンリンク１３０１（ｋ）には、ここではチェーンリンク１３０１（ｋ）に管材料の壁全体を通る１つ以上のスロットを提供することにより作製される１つ以上の溶接部分１３１５（ｋ）が設けられる。そのような溶接部分１３１５（ｋ）は、例えばレーザ溶接により、内側チューブ２における波形条片２７０１（ｊ）の一部分に溶接される。そのようにすることにより、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）及び１３０１（ｋ＋１）はここで図２５でのように弾性部材により接続されるが、ここでは弾性部材はチェーンリンクとは異なるチューブ層において作製される。そのようにすることにより、隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）及び１３０１（ｋ＋１）間の相対的回転がわずかに堅くなるが、この影響はあまり大きくない。しかしながら同時に、チェーンリンク１３０１（ｋ）と波形条片２７０１（ｊ）との間のこれらの取付具を介して、チェーンリンク１３０１（ｋ）に弾性力がかけられ、それらをそれぞれの元の半径方向及び長手方向位置に可能な限り多く残す。
【0142】
（レーザ）溶接の代わりに、糊付けのような任意の他の適切な取り付け技術が使用されてもよい。
【0143】
参照符号１３１７（ｋ）及び１３１９（ｋ）は、それぞれ、伸張１３０５（ｋ）と、チューブにおいてスロットパターンを切るプロセスの間にチューブの隣接する部分に取り付けられたチェーンリンク１３０１（ｋ）の他の部分とを保持するために使用される破断要素を指し、この破断要素は、上で説明されたとおり、チューブが別のチューブに挿入されると除去される。
【0144】
図２７Ａ～２７Ｃに示された配置構成はこの効果をもたらすための１つの可能な実装形態でしかないことが認められる。
【0145】
上述のとおり、隣接するチューブ間の隙間は一般に０．０２～０．１ｍｍ程度であり得るが、特定の適用及び使用される材料次第である。隣接するチェーンリンク又は力等化構造要素が器具の使用時にばらばらになるために、隙間は好ましくはチューブの壁厚より小さい。隙間をチューブの壁厚５～５０％、好ましくは３０～４０％の値へ制限することが一般的に十分である。
【0146】
力等化器
上記明細書において、回転可能な接続部により互いに接続された操縦ワイヤの隣接する部分が図示され詳細に説明された。操縦ワイヤの一連のそのような隣接する部分は、操縦ワイヤが極めて可撓性であるが依然として長手方向において大きな強度を有しなければならない器具の可撓性ゾーンにおいて有利には使用される操縦ワイヤに極めて大きい可撓性を提供するチェーンのチェーンリンクを形成し得る。
上記明細書において、回転可能な接続部により互いに接続された操縦ワイヤの隣接する部分が図示され詳細に説明された。操縦ワイヤの一連のそのような隣接する部分は、操縦ワイヤが極めて可撓性であるが依然として長手方向において大きな強度を有しなければならない器具の可撓性ゾーンにおいて有利には使用される操縦ワイヤに極めて大きい可撓性を提供するチェーンのチェーンリンクを形成し得る。
【0147】
操縦ワイヤ１６（ｊ）の、大きな可撓性及び依然として大きな長手方向強度を有する部分の代替的実装形態が、図２８、２９Ｂ、２９Ａ及び３０を参照して説明される。この実装形態は、力等化器（又は「スプレッダーバーデバイス」）の原理に基づく。操縦ワイヤがチューブから切られた条片として製造される操縦可能な器具における力等化器の原理を適用することは、本出願人の国際公開第２０１８／０６７００４号パンフレットの図１２、１３及び１４から公知であることが認められる。
【0148】
この目的のために、力等化器の第１の原理が図２８を参照して簡潔に説明される。図２８は、操縦ワイヤ１６（ｊ）により実現された力等化器構造２８００の概略図を示し、操縦ワイヤ１６（ｊ）は、その長さのある部分に沿って、第１及び第２の隣接する操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）であって、双方共操縦ワイヤ１６（ｊ）の第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）に取り付けられた／接続された第１及び第２の隣接する操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）に分割された。操縦ワイヤ１６（ｊ）を２つの隣接する操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）に分割することにより、操縦ワイヤ１６（ｊ）は、これらの操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）がその全体としての長手方向強度を保ちつつ位置するゾーンにおいてより可撓性を有するようになる。しかしながら、問題は、操縦ワイヤ１６（ｊ）が図２８の図の平面－即ちチューブの半径に対して垂直な平面－における当該ゾーンで曲げられる場合、２つの操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）は異なる経路長さで長手方向において移動することである。これにより、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）と２つの操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）との間の移行点は、変形、力／摩擦の増加及び場合によりさらには破裂に対して脆弱になる。これは、この移行点を、２つの隣接する操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）における長手方向経路長さの違い又はオフセットが均等化される力等化器として設計することにより解決される。
【0149】
第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）は第３の接続点２８０２で横断構造２８０４に接続された端部分を有するように示されており、横断構造２８０４は、静止時、操縦ワイヤの長手方向１６（ｊ）に対して垂直であるとともにチューブの半径に対して垂直である方向Ｔにおいて延在する。第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）は第１の接続点２８０６で横断構造２８０４に接続される。第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）は第２の接続点２８０８で横断構造２８０４に接続される。好ましい実施形態において、第３の接続点２８０２は厳密に第１及び第２の接続点２８０６及び２８０８の間に位置する。「厳密に」とは、使用される製造方法に応じて、他の２つの接続点間の厳密に真ん中の位置に可能な限り近いことを意味することが理解されるべきである。第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）が横断方向において操縦ワイヤ１６（ｊ）の第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）より可撓性があることを保証するために、それらは第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）の幅より横断方向において小さい。
【0150】
第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）、第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）の長手方向の動きは、それぞれ、ｌ（１６（ｊ，３））、ｌ（１６（ｊ，１））及びｌ（１６（ｊ，２））でそれぞれ示されている。ｌ（１６（ｊ，１））＝ｌ（１６（ｊ，２））であるときに横断構造２８０４が延在する方向は、図２８において実線で示されている。破線は、ｌ（１６（ｊ，１））及びｌ（１６（ｊ，２））が、例えば図２８の平面においてそれらを曲げることにより、等しくないときの横断構造２８０４の方向を示す。
【0151】
ｌ（１６（ｊ，１））及びｌ（１６（ｊ，２））が等しくない場合、横断構造２８０４は第３の接続点２８０２を中心として第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）に対して回転し、第１の接続点２８０６を中心として第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）に対して回転し、第２の接続点２８０８を中心として第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）に対して回転する。このようにして、第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）と第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）との間の経路長さの違いは操縦ワイヤ１６（ｊ）の３つの点２８０２、２８０６、２８０８での回転に変換される。当業者には明らかなとおり、第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）が異なる経路長さの動きを示している場合であっても、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）の長手方向の動きは、第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）（この動きはわずかに異なり得る）の両方の長手方向の動きに変わる。
【0152】
国際公開第２０１８／０６７００４号パンフレットの図１２、１３及び１４において、これらの３つの接続点２８０２、２８０６、２８０８は、操縦ワイヤ１６（ｊ）の、上述の回転を可能にするように曲がることを可能にされた固体部分で実現される。しかしながら、そのような曲げは、疲労の問題に起因するこの機構の早期の故障を引き起こし得る材料における応力を引き起こす。さらに、これらの要素を曲げるのに必要な曲げ力は、器具の操縦可能な先端セクションに剛性を加える。本文書は、より大きい経路オフセットを可能にする自由回転を伴う接続点を備えたいくつかの改善例を説明する。
【0153】
図２９Ａ及び２９Ｂにおいて、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）は第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）より大きい幅を有することが認められる。しかしながら、力等化器の原理は、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）が、第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）より小さい幅を有する操縦ワイヤ１６（ｊ）の一部分により代替される状況において、同じように適用され得る。
【0154】
図２９Ａ及び２９Ｂは、接続点２８０２、２８０６、２８０８が、それぞれの円形部分であって、対応する円形開口の内側に回転可能に配置されるそれぞれの円形部分により実現される実装形態を示す。即ち、図示の実施形態では、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）の端部分には、第３の円形部分２８０２であって、ここでは横断条片２８０４により実現される横断構造２８０４の内側の第３の円形開口２８１０の内側に回転可能に配置された第３の円形部分２８０２が設けられる。第３の円形開口２８１０は、第３の円形部分２８０２が第３の円形開口２８１０から後退させられ得ないように、１８０度を上回る円弧の一部分に沿って延在する。
【0155】
その反対の外端で、横断条片２８０４にはそれぞれ第１の円形開口２８１２及び第２の円形開口２８１４が設けられる。第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）には、第１の端部分２８１８であって、操縦ワイヤ１６（ｊ）の対称軸２８２２に対して例えば５～４０度、好ましくは１０～３０度、より好ましくは１５～２５度の第１の角度で、第１の円形開口２８１２に延在する第１の端部分２８１８が設けられる。第１の端部分２８１８には、第１の円形開口２８１２の内側に収容された第１の円形部分２８０６が設けられる。第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）には、第２の端部分２８２０であって、操縦ワイヤ１６（ｊ）の対称軸２８２２に対して例えば５～４０度、好ましくは１０～３０度、より好ましくは１５～２５度の第２の角度で、第２の円形開口２８１２に延在する第２の端部分２８２０が設けられる。第１及び第２の角度は、反対の方向であるが同じ値を有し得る。第２の端部分２８２０には、第２の円形開口２８１４の内側に収容された第２の円形部分２８０８が設けられる。図２９Ａ、２９Ｂにおいて示された全ての要素は、チューブに適切なスロット付きパターンを提供することにより操縦ワイヤ１６（ｊ）が作製及び製造されたチューブの一部である。
【0156】
第１の円形部分２８０６、第２の円形部分２８０８及び第３の円形部分２８０２はそれぞれ、それぞれ第１の円形開口２８１２、第２の円形開口２８１４及び第３の円形開口２８１０の内側に、０．０１～２．００ｍｍ、医学的用途のためにより典型的には、０．０１５～０．０４ｍｍであり得る遊びを有する。
【0157】
図２９Ａは、静止時の、即ち第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）が互いに対し移動しておらず、したがって横断条片はチューブ及び器具の長手方向に対して垂直に方向付けられている状況にある構造を示す。
【0158】
図２９Ｂは、例えば第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）が位置するゾーンにおける図の平面において曲げ器具により引き起こされたように第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）が互いに対して移動した同じ器具を示す。見られ得るとおり、図２９Ｂにおいて、３つ全ての円形２８０２、２８０６及び２８０８はそれぞれ、図２９Ａの状況に対してそれぞれ開口２８１０、２８１２及び２８１４の内部で回転する。これらの回転は、円形部分２８０２、２８０６及び２８０８はそれぞれ開口２８１０、２８１２及び２８１４の内側で自由に回転できるため、横断条片２８０４の材料においても、それぞれ第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）、第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）及び第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）のいずれにおいても張力を引き起こさない。このようにして、横断条片２８０４は、第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）及び１６（ｊ，２）の内側の長手方向の力の違いを等化するスプレッダービームとして機能する。
【0159】
第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）は、それらの対向する長手方向終端で、図２９Ａ、２９Ｂに示されたものと同様の力等化器構造により、なおさらなる操縦ワイヤ部に（又は固定されたチューブ部分に）取り付けられ得る。
【0160】
円形部分２８０２、２８０６及び２８０８がそれらのそれぞれの開口２８１０、２８１２及び２８１４の内側に残るとともにそれらの外に落ちないように、操縦ワイヤ１６（ｊ）が作製されるチューブは外側チューブと内側チューブとの間に挿入されるべきである。さらに、このチューブと、そのような内側チューブ及び外側チューブとの間の遊びはこれらのチューブの厚さ未満であり、例えば遊びはこの厚さの１～５０％の範囲にあり得る。
【0161】
図２９Ａ、２９Ｂが、円形部分２８０２、２８０６及び２８０８がそれぞれ操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）、１６（ｊ，１）及び１６（ｊ，２）の部分としてそれぞれ提供され、全ての開口２８１０、２８１２及び２８１４がそれぞれ横断構造２８０４に供給される実施形態を示すことが認められる。理解されるであろうように、これは逆にされ得る、即ち円形部分は横断構造２８０４の一部であってもよく、対応する円形開口はそれぞれの操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）、１６（ｊ，１）及び１６（ｊ，２）で作製され得る。
【0162】
さらに、円形部分２８０２、２８０６及び２８０８は別の形状を有する部分により代替され得ることが認められる。同じように、円形開口２８１０、２８１２、２８１４は完全に円形である必要はない。唯一の要件は、これらの部分２８０２、２８０６、２８０８がそれぞれ開口２８１０、２８１２、２８１４の内側で、ある所定の角度まで回転し得るように、これらの部分２８０２、２８０６、２８０８及び開口２８１０、２８１２、２８１４が形成されることである。
【0163】
【0164】
図３０は図２９Ａ、２９Ｂの実施形態に対する変形形態を示す。図３０において、第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）には、第１の端部分３０１６であって、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）の方を向いているとともに対称軸３０１８から離れるように第１の角度で延在する第１の端部分３０１６が設けられ、この角度は、例えば５～４０度、好ましくは１０～３０度、より好ましくは１５～２５度であり得る。この端で、第１の端部分３０１６には第１の円形ディスク３００６を収容する第１の円形開口３０１２が設けられる。
【0165】
第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）には、第２の端部分３０１７であって、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）の方を向くとともに第１の端部分３０１６の方向の反対の方向に対称軸３０１８から離れるように第２の角度で延在する第２の端部分３０１７が設けられる。第２の角度が第１の角度と同じことが好ましく、例えば５～４０度、好ましくは１０～３０度、より好ましくは１５～２５度であり得る。この端で、第２の端部分３０１７には第２の円形ディスク３００８を収容する第２の円形開口３０１４が設けられる。
【0166】
好ましくは、図３０に示すように、それらの終端（ここでは、それらの遠位端）に向かって幅が広くなっていてもよい間隙が第１の端部分３０１６と第２の端部分３０１７との間に提供される。
【0167】
第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）には、第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）の方を向いている第３の端部分に、円形ディスク３００２を収容する円形開口３０１０が設けられる。
【0168】
第１の円形ディスク３００６、第２の円形ディスク３００８及び第３の円形ディスク３００２にはそれぞれ、図示の実施形態では、第１の取り付け構造３０１３、第２の取り付け構造３０１５及び第３の取り付け構造３００３がそれぞれ設けられる。これらは、第１の円形ディスク３０６、第２の円形ディスク３００８及び第３の円形ディスク３００２に、それぞれ適切なスロット付きパターン、例えばジグザグパターンを提供することによって生じ得る。第１の取り付け構造３０１３、第２の取り付け構造３０１５及び第３の取り付け構造３００３は、操縦ワイヤ１６（ｊ）が作製されるチューブの内側又は外側に位置する回転可能な構造３００４にそれらを取り付けるために、（レーザ）溶接プロセスで使用され得る。
【0169】
第３の円形ディスク３００２が回転可能な構造３００４に取り付けられると、回転可能な構造３００４は第３の円形ディスク３００２と一緒に回転し得る。回転可能な構造３００４は、操縦ワイヤ１６（ｊ）が作製されるチューブのチューブ内側又は外側で円形開口３００５内に回転可能に配置された円形ディスクの形を有し得る。しかしながら、回転可能な構造３００４は、第３の円形ディスク３００２と一緒に回転するように構成された任意の他の適切な形を有してもよい。
【0170】
第１の円形ディスク３００６はまた、好ましくは回転可能なディスク３００２の中心と交わるとともに対称軸３０１８に対して垂直に延在するラインに位置する円形ディスク３００２から距離を置いて、回転可能な構造３００４に取り付けられる。第２の円形ディスク３００８はまた、同様に好ましくは第１の円形ディスク３００６の場所の反対の場所にある当該ラインに位置する円形ディスク３００２から距離を置いて、回転可能な構造３００４に取り付けられる。
【0171】
第１の円形ディスク３００６、第２の円形ディスク３００８及び第３の円形ディスク３００２はそれぞれ、０．０１～２．００ｍｍ、医学的用途のためにより典型的には、０．０１５～０．０４ｍｍであり得る第１の円形開口３０１２、第２の円形開口３０１４及び第３の円形開口３０１０の内側にそれぞれ遊びを有する。
【0172】
第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）は、同じ幅を有し得る第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）よりも大きい幅を有していると示されている。いくつかの用途では、しかしながら、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）は、第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）の幅よりも小さい幅を有し得る。
【0173】
使用時、第１及び第２の操縦ワイヤ部は器具の曲げ可能なゾーンに位置し得る。図２９Ａ、２９Ｂの実施形態のように、このとき、第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）は図３０の図の平面において、即ち操縦ワイヤ１６（ｊ）が作製されるチューブの半径に対して垂直に曲がり得る。このとき、上で説明されたとおり、第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）は、異なる経路長さに沿って器具の長手方向に移動し得る。図３０の実施形態において、これは、第３の円形ディスク３００２が円形開口３０１０内でそれ自体の中心の周りで回転し、第１及び第２の円形ディスク３００６、３００８が第３の円形ディスク３００２の周りで及びそれらのそれぞれの円形開口３０１２、３０１４内で同じ方向に回転することをもたらす。全てのこれらの回転は最小限の摩擦を有する。
【0174】
したがって、図３０の実施形態は、第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）間の経路長さの違いを図２９Ａ、２９Ｂの実施形態と同様のやり方で補償する。第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）が異なる経路長さに沿って移動すると、第１及び第２の円形ディスク３００６、３００８が回転し、それらの長手方向位置及び接線位置の両方が変化する。即ち、接線方向に見るときに、それらは互いにより近づく。それにもかかわらず、第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）は、それらの間の間隙を理由とするこの接線方向移動に起因して、互いに押されることが防がれる。
【0175】
当業者には明らかなとおり、第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）が異なる経路長さの動きを示す場合であっても、第３の操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）の長手方向の動きは、第１の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，２）の両方の長手方向の動き（この動きはわずかに異なり得る）に変わる。それとは別に、１６（ｊ，３）に加えられる操縦力は、１６（ｊ，１）及び１６（ｊ，２）上で、１６（ｊ，３）を通る中心軸とそれぞれ３００２及び３００６の回転の中心との間の垂直距離に等しい比で、分割される。この距離が等しい場合、操縦力Ｆはワイヤ１６（ｊ，１）における１／２Ｆとワイヤ１６（ｊ，２）における１／２Ｆとに分割される。
【0176】
それらの対向する長手方向終端で、第１及び第２の操縦ワイヤ部１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２）は、さらなる、図３０に示されたものと同様の力等化器構造により、なおさらなる操縦ワイヤ部（又は固定されたチューブ部分へ）取り付けられ得る。
【0177】
図３０に示す実施形態において、円形部分３００２、３００６及び３００８は、それぞれ、それぞれの操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）、１６（ｊ，１）及び１６（ｊ，２）においてそれらを（レーザ）切断することによって生じ得る。
【0178】
図３０が、円形部分３００２、３００６及び３００８それぞれが、操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）、１６（ｊ，１）及び１６（ｊ，２）それぞれの部分として提供され、全ての開口３０１０、３０１２及び３０１４もまた、それぞれ、操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）、１６（ｊ，１）及び１６（ｊ，２）の部分に提供される実施形態を示していることが認められる。理解されるであろうように、これは逆にされ得る、即ち円形部分３００２、３００６及び３００８及び対応する円形開口３０１０、３０１２、３０１４は、回転可能な構造３００４の一部であって、次いでそれぞれの操縦ワイヤ部１６（ｊ，３）、１６（ｊ，１）及び１６（ｊ，２）に例えば（レーザ）溶接により取り付けられる回転可能な構造３００４の一部であってもよい。この代替的実施形態において、円形部分３００２、３００６及び３００８は、それぞれ、回転可能な構造３００４でそれらを（レーザ）切断することによって生じ得る。
【0179】
さらに、円形部分３００２、３００６及び３００８は別の形状を有する部分により代替され得ることが認められる。同じように、円形開口３０１０、３０１２、３０１４は完全に円形である必要はない。これらの部分３００２、３００６、３００８及び開口３０１０、３０１２、３０１４が、これらの部分３００２、３００６、３００８が、ある所定の角度まで、それぞれ、開口３０１０、３０１２、３０１４内で回転できるように形成されるということが唯一の要件である。
【0180】
【0181】
円形部分３００２、３００６及び３００８がそれらのそれぞれの開口３０１０、３０１２及び３０１４の内側に残りそれらの外に落ちないようにするために、操縦ワイヤ１６（ｊ）が作製されるチューブと回転可能な構造３００４が作製されるチューブとの間の隙間は、実施形態において、これらのチューブの厚さ未満であり、例えば隙間は、１～５０％の範囲にあり得る。或いは、円形部分３００２、３００６及び３００８を隣接するチューブに取り付けるために使用される方法は、それらと隣接するチューブとの間のスペースにいくらかの余分な材料（例えばグルー又はいくらかの溶接材料）が存在するということをもたらし得る。
【0182】
説明された実施形態によるシリンダー錠要素の厚さは、それらの応用次第である。医学的用途のために、厚さは０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲であり得る。シリンダー状要素の直径はそれらの応用次第である。医学的用途のために、直径は０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲であり得る。
【0183】
１つの円筒状要素の長手方向要素は、隣接する円筒状要素の長手方向要素に取り付けることができ、これらは一緒に、屈曲可能部分が曲がるように器具の近位端にある長手方向要素から器具の遠位端にある器具の屈曲可能部分に長手方向運動を伝達するように機能する。これについては、本出願人の国際公開第２０１７／２１３４９１号パンフレット（このＰＣＴ出願の例えば図１２、図１３ａ及び図１３ｂを参照）に詳しく説明されている。
【0184】
当業者には、本発明の範囲は、上記で説明した例に限定されず、添付の特許請求の範囲に定義される本発明の範囲から逸脱せずに、そのいくつかの補正及び修正が可能であることが明らかになる。本発明は、図面及び説明において詳細に図示及び説明されたが、そのような図示及び説明は、実例又は例示にすぎず、限定ではないとみなされる。本発明は、開示した実施形態に限定されず、開示した実施形態の任意の組み合わせを含み、これは利点になり得る。
【0185】
開示した実施形態の変形例は、図面、説明及び添付の特許請求の範囲の研究から特許請求する発明の実施において、当業者によって理解及び達成され得る。説明及び特許請求の範囲では、語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は他の要素を除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。実際には、「少なくとも１つ」を意味するとみなされる。相互に異なる従属請求項にいくつかの特徴が列挙されるという事実だけでは、これらの特徴の組み合わせが都合よく使用されることができないということは示さない。特許請求の範囲のいずれの参照符号も、本発明の範囲を限定するとみなされるべきではない。上述の実施形態及び態様の特徴は、それらの組み合わせが技術的に明白に矛盾しない限り、組み合わせることができる。
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13A】
【図13B】
【図14A】
【図14B】
【図15A】
【図15B】
【図16A】
【図16B】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19A】
【図19B】
【図20A】
【図20B】
【図21A】
【図21B】
【図22】
【図23A】
【図23B】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27A】
【図27B】
【図27C】
【図28】
【図29A】
【図29B】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【手続補正書】
【提出日】2024-08-15
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記少なくとも１つのチューブ（３）が、少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）であって、前記少なくとも１つのチューブ（３）から作製され、前記少なくとも１つのチューブ（３）の残りの部分からスロット付き構造によって分離され、前記撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば前記撓み可能な遠位端を撓ませるように前記少なくとも１つのチューブ（３）の長手方向に移動可能であるように構成された少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を含み、前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）が、少なくとも１つの可撓性部分であって、前記操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置し、一連の隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））により実現される少なくとも１つの可撓性部分を有する、操縦可能な器具。
【請求項2】
隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１４０９（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））が、前記操縦可能な器具の中心軸に対して垂直な方向として定義される半径方向に対して垂直な第１の平面で回転可能であり、任意選択的にまた前記第１の平面に対して垂直な第２の平面で回転可能であるように構成される、請求項１に記載の操縦可能な器具。
【請求項3】
前記隣接するチェーンリンクが、それらが互いに接触するとともに前記第１の平面でのさらなる回転を妨げる所定の最大角度まで互いに対して前記第１の平面内で回転可能である、請求項２に記載の操縦可能な器具。
【請求項4】
前記操縦ワイヤの前記可撓性部分の曲げ負荷能力が特定の量に限定され、好ましくは、前記チェーンリンクがチェーンリンク長さ毎の最大曲げ角度を定義するように構成される、請求項１に記載の操縦可能な器具。
【請求項5】
第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ））には、隣接する第２のチェーンリンク（１３０１（ｋ＋１）；１４０１（ｋ＋１）；１５０１（ｋ＋１）；１６０１（ｋ＋１））の開口（１３０３（ｋ＋１）、１３１３（ｋ＋１）；１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））内へ延在する伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））が設けられる、請求項１に記載の操縦可能な器具。
【請求項6】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）、１３１３（ｋ＋１）；１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））が、前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））が前記開口（１３０３（ｋ＋１）、１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））から後退させられ得ないように形成される、請求項５に記載の操縦可能な器具。
【請求項7】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）；１３１３（ｋ＋１）；１５０３（ｋ＋１））の両方が円形を有する、請求項５に記載の操縦可能な器具。
【請求項8】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）；１３１３（ｋ＋１）；１５０３（ｋ＋１））の両方が円形を有する、請求項６に記載の操縦可能な器具。
【請求項9】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記第２のチェーンリンク（１３０１（ｋ＋１）；１５０１（ｋ＋１））が、０．０１～２．００ｍｍ、好ましくは０．０１５～０．０４ｍｍの範囲の幅を有するスロットによって分離される、請求項６に記載の操縦可能な器具。
【請求項10】
前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１６０７（ｋ））が直線の横断ストリップ又は湾曲した横断ストリップのいずれかである、請求項５に記載の操縦可能な器具。
【請求項11】
少なくとも１つのチェーンリンク（１５０１（ｋ））が第１のチェーンリンク部分（１５０４（ｋ））と第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ）とを含み、前記第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ））が前記開口（１５０３（ｋ＋１））内に延在する第１の伸張（１５１１（ｋ））と第２の伸張（１５０９（ｋ））とを含み、前記第１のチェーンリンク部分（１５０４（ｋ））が、前記第１のチェーンリンク部分１５０４（ｋ）及び前記第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ）が互いに対して回転し得るように、隣接するチェーンリンク（１５０１（ｋ－１））に接続する第１の開口（１５０３（ｋ））と前記第２の伸張（１５０９（ｋ））を収容する第２の開口（１５０５（ｋ））とを含む、請求項５～１０のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項12】
チェーンリンク（１７０１（ｋ））がＵ字形、Ｖ字形、又は馬蹄形のうちの１つで形成される、請求項１又は２に記載の操縦可能な器具。
【請求項13】
少なくとも前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）には、前記第１の平面に対して垂直な第３の平面で前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ））の内側に回転可能に取り付けられた第３のチェーンリンク部分（１３０７（ｋ））が設けられる、請求項１～１０のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
【請求項14】
少なくとも前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）には、前記第１の平面に対して垂直な第３の平面で前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ））の内側に回転可能に取り付けられた第３のチェーンリンク部分（１３０７（ｋ））が設けられる、請求項１１に記載の操縦可能な器具。
【請求項15】
隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１））が、１つ以上の可撓性ブリッジ（１３０８（ｋ）、１３１０（ｋ）；１３１２（ｋ））により互いに取り付けられる、請求項１に記載の操縦可能な器具。
【請求項16】
前記操縦可能な器具が前記少なくとも１つのチューブ（３）の内側又は外側にさらなるチューブ（２）を含み、前記さらなるチューブ（２）が前記可撓性ゾーン（１３）にヒンジ構造（６）を含み、前記チェーンリンク（１３０１（ｋ））の１つ以上が前記ヒンジ構造（６）に取り付けられる、請求項１に記載の操縦可能な器具。
【請求項17】
前記ヒンジ構造（６）が、各操縦ワイヤ（１６（ｊ））について、正弦波又は鋸歯形など、可撓性の波形条片（２７０１（ｊ））を含む、請求項１６に記載の操縦可能な器具。
【請求項18】
前記チューブが０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲の厚さを有する、請求項１に記載の操縦可能な器具。
【請求項19】
前記チューブが、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲の直径を有する、請求項１に記載の操縦可能な器具。
【請求項20】
長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具を製造する方法であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記方法が、前記少なくとも１つのチューブ（３）を提供することと、
少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を前記少なくとも１つのチューブから作製することであって、前記操縦ワイヤが、前記チューブの壁にスロット付き構造を形成することにより前記チューブの前記遠位端に取り付けられ、それにより前記操縦ワイヤを前記チューブの残りの部分から分離する、作製することと、
前記操縦ワイヤに、前記操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置する可撓性部分を提供することであって、前記可撓性部分が、前記操縦ワイヤの少なくとも一部分に一連の隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））を形成することにより実現される、提供することと
を含む方法。
【請求項21】
前記一連の隣接するチェーンリンクを含む前記少なくとも１つの操縦ワイヤが、前記チューブにおいて所定のパターンを切ることにより形成される、請求項２０に記載の方法。
【請求項22】
前記隣接するチェーンリンクが、前記チューブの前記壁に適用された材料除去技術により形成される、請求項２０に記載の方法。
【請求項23】
前記隣接するチェーンリンクが、前記チューブの前記壁に適用された材料除去技術により形成される、請求項２１に記載の方法。
【請求項24】
前記隣接するチェーンリンクが少なくとも１つの破断要素（４３０６）により互いに取り付けられ、前記少なくとも１つのチューブ（３）の１つ以上の追加的なチューブとの組み立てに続いて、前記少なくとも１つの破断要素による取り付けが、前記少なくとも１つの破断要素を破断する、前記少なくとも１つの破断要素に疲労サイクルを適用する、又は前記少なくとも１つの破断要素を溶かすの少なくとも１つにより解放される、請求項２０～２３のいずれか一項に記載の方法。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0185】
開示した実施形態の変形例は、図面、説明及び添付の特許請求の範囲の研究から特許請求する発明の実施において、当業者によって理解及び達成され得る。説明及び特許請求の範囲では、語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は他の要素を除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。実際には、「少なくとも１つ」を意味するとみなされる。相互に異なる従属請求項にいくつかの特徴が列挙されるという事実だけでは、これらの特徴の組み合わせが都合よく使用されることができないということは示さない。特許請求の範囲のいずれの参照符号も、本発明の範囲を限定するとみなされるべきではない。上述の実施形態及び態様の特徴は、それらの組み合わせが技術的に明白に矛盾しない限り、組み合わせることができる。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［１］ 長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記少なくとも１つのチューブ（３）が、少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）であって、前記少なくとも１つのチューブ（３）から作製され、前記少なくとも１つのチューブ（３）の残りの部分からスロット付き構造によって分離され、前記撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば前記撓み可能な遠位端を撓ませるように前記少なくとも１つのチューブ（３）の長手方向に移動可能であるように構成された少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を含み、前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）が、少なくとも１つの可撓性部分であって、前記操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置し、一連の隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））により実現される少なくとも１つの可撓性部分を有する、操縦可能な器具。
［２］ 隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１４０９（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））が、前記操縦可能な器具の中心軸に対して垂直な方向として定義される半径方向に対して垂直な第１の平面で回転可能であり、任意選択的にまた前記第１の平面に対して垂直な第２の平面で回転可能であるように構成される、［１］に記載の操縦可能な器具。
［３］ 前記隣接するチェーンリンクが、それらが互いに接触するとともに前記第１の平面でのさらなる回転を妨げる所定の最大角度まで互いに対して前記第１の平面内で回転可能である、［２］に記載の操縦可能な器具。
［４］ 前記操縦ワイヤの前記可撓性部分の曲げ負荷能力が特定の量に限定され、好ましくは、前記チェーンリンクがチェーンリンク長さ毎の最大曲げ角度を定義するように構成される、［１］～［３］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［５］ 第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ））には、隣接する第２のチェーンリンク（１３０１（ｋ＋１）；１４０１（ｋ＋１）；１５０１（ｋ＋１）；１６０１（ｋ＋１））の開口（１３０３（ｋ＋１）、１３１３（ｋ＋１）；１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））内へ延在する伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））が設けられる、［１］～［４］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［６］ 前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）、１３１３（ｋ＋１）；１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））が、前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））が前記開口（１３０３（ｋ＋１）、１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））から後退させられ得ないように形成される、［５］に記載の操縦可能な器具。
［７］ 前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）；１３１３（ｋ＋１）；１５０３（ｋ＋１））の両方が円形を有する、［５］又は［６］に記載の操縦可能な器具。
［８］ 前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記第２のチェーンリンク（１３０１（ｋ＋１）；１５０１（ｋ＋１））が、０．０１～２．００ｍｍ、好ましくは０．０１５～０．０４ｍｍの範囲の幅を有するスロットによって分離される、［６］に記載の操縦可能な器具。
［９］ 前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１６０７（ｋ））が直線の横断ストリップ又は湾曲した横断ストリップのいずれかである、［５］又は［６］に記載の操縦可能な器具。
［１０］ 少なくとも１つのチェーンリンク（１５０１（ｋ））が第１のチェーンリンク部分（１５０４（ｋ））と第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ）とを含み、前記第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ））が前記開口（１５０３（ｋ＋１））内に延在する第１の伸張（１５１１（ｋ））と第２の伸張（１５０９（ｋ））とを含み、前記第１のチェーンリンク部分（１５０４（ｋ））が、前記第１のチェーンリンク部分１５０４（ｋ）及び前記第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ）が互いに対して回転し得るように、隣接するチェーンリンク（１５０１（ｋ－１））に接続する第１の開口（１５０３（ｋ））と前記第２の伸張（１５０９（ｋ））を収容する第２の開口（１５０５（ｋ））とを含む、［５］～［９］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１１］ チェーンリンク（１７０１（ｋ））がＵ字形、Ｖ字形、又は馬蹄形のうちの１つで形成される、［１］又は［２］に記載の操縦可能な器具。
［１２］ 少なくとも前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）には、前記第１の平面に対して垂直な第３の平面で前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ））の内側に回転可能に取り付けられた第３のチェーンリンク部分（１３０７（ｋ））が設けられる、［１］～［１０］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１３］ 隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１））が、１つ以上の可撓性ブリッジ（１３０８（ｋ）、１３１０（ｋ）；１３１２（ｋ））により互いに取り付けられる、［１］～［１２］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１４］ 前記操縦可能な器具が前記少なくとも１つのチューブ（３）の内側又は外側にさらなるチューブ（２）を含み、前記さらなるチューブ（２）が前記可撓性ゾーン（１３）にヒンジ構造（６）を含み、前記チェーンリンク（１３０１（ｋ））の１つ以上が前記ヒンジ構造（６）に取り付けられる、［１］～［１３］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１５］ 前記ヒンジ構造（６）が、各操縦ワイヤ（１６（ｊ））について、正弦波又は鋸歯形など、可撓性の波形条片（２７０１（ｊ））を含む、［１４］に記載の操縦可能な器具。
［１６］ 前記チューブが０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲の厚さを有する、［１］～［１５］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１７］ 前記チューブが、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲の直径を有する、［１］～［１６］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１８］ 長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記少なくとも１つのチューブ（３）が、少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））であって、前記少なくとも１つのチューブ（３）から作製され、前記少なくとも１つのチューブ（３）の残りの部分からスロット付き構造によって分離され、前記撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば前記撓み可能な遠位端を撓ませるように前記少なくとも１つのチューブ（３）の長手方向に移動可能であるように構成された少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））を含み、前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））が第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））と第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））と第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））とを含み、前記第１及び第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２））が少なくとも部分的に前記器具の可撓性ゾーン（１３）に位置するとともに力等化器構造を介して前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３）に接続され、前記力等化器構造と前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））との間の第１の接続が、前記操縦可能な器具の中心軸に対して垂直な方向として定義される半径方向に対して垂直な平面で第１の開口（２８１２；３０１２）の内側に回転可能に配置される第１の要素（２８０６；３００６）により実現され、前記力等化器構造と前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））との間の第２の接続が、前記平面で第２の開口（２８１４；３０１４）の内側に回転可能に配置された第２の要素（２８０８；３００８）により実現され、前記力等化器構造と前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））との間の第３の接続が、前記平面で第３の開口（２８１０；３０１０）の内側に回転可能に配置された第３の要素（２８０２；３００２）により実現される、操縦可能な器具。
［１９］ 前記第１の要素（２８０６；３００６）が円形を有し、前記第２の要素（２８０８；３００８）が円形を有し、前記第３の要素（２８０２；３００２）が円形を有する、［１８］に記載の操縦可能な器具。
［２０］ 前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））及び前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））が、前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））よりも小さい幅を有する、［１８］又は［１９］に記載の操縦可能な器具。
［２１］ 前記力等化器構造が、スプレッダービームとして動作する横断構造（２８０４）を含む、［１８］、［１９］又は［２０］に記載の操縦可能な器具。
［２２］ 前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））が、中心軸（２８２２）を有し、前記横断構造（２８０４）が、前記中心軸（２８２２）の第１の側に位置する前記第１の開口（２８１２）と、前記第１の側の反対の前記中心軸（２８２２）の第２の側にある前記第２の開口（２８１４）と、前記中心軸（２８２２）に位置する前記第３の開口（２８１０）とを有し、前記第１の要素（２８０６）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））の一部分であり、前記第２の要素（２８０８）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））の一部分であり、前記第３の要素（２８０２）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））の一部分である、［２１］に記載の操縦可能な器具。
［２３］ 前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））、前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））、前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））、及び前記力等化構造が、単一のチューブから切られている、［１８］～［２２］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［２４］ 前記操縦可能な器具が、前記単一のチューブの内側の内側チューブと、前記単一のチューブの外側の外側チューブとを含む、［２３］に記載の操縦可能な器具。
［２５］ 前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））、前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））及び前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））が単一のチューブから切られており、前記力等化構造が、少なくとも一部において、前記単一のチューブの内側の内側チューブ又は前記単一のチューブの外側の外側チューブの少なくとも１つから切られている、［１８］～［２０］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［２６］ 前記力等化構造が、前記内側チューブ又は外側チューブのいずれかに回転可能な構造（３００４）を含む、［２５］に記載の操縦可能な器具。
［２７］ 前記第１の要素（３００６）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））の一部分であり、前記第１の開口（３０１２）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））に位置し、前記第２の要素（３００８）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））の一部分であり、前記第２の開口（３０１４）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））に位置し、前記第３の要素（３００２）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））の一部分であり、前記第３の開口（３０１０）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））に位置し、前記第１の要素（３００６）、前記第２の要素（３００８）及び前記第３の要素（３００２）が前記回転可能な構造（３００４）に取り付けられる、［２６］に記載の操縦可能な器具。
［２８］ 長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具を製造する方法であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記方法が、
前記少なくとも１つのチューブ（３）を提供することと、
少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を前記少なくとも１つのチューブから作製することであって、前記操縦ワイヤが、前記チューブの壁にスロット付き構造を形成することにより前記チューブの前記遠位端に取り付けられ、それにより前記操縦ワイヤを前記チューブの残りの部分から分離する、作製することと、
前記操縦ワイヤに、前記操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置する可撓性部分を提供することであって、前記可撓性部分が、前記操縦ワイヤの少なくとも一部分に一連の隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））を形成することにより実現される、提供することと
を含む方法。
［２９］ 前記一連の隣接するチェーンリンクを含む前記少なくとも１つの操縦ワイヤが、前記チューブにおいて所定のパターンを切ることにより形成される、［２８］に記載の方法。
［３０］ 前記隣接するチェーンリンクが、前記チューブの前記壁に適用された材料除去技術により形成される、［２８］又は［２９］に記載の方法。
［３１］ 前記隣接するチェーンリンクが少なくとも１つの破断要素（４３０６）により互いに取り付けられ、前記少なくとも１つのチューブ（３）の１つ以上の追加的なチューブとの組み立てに続いて、前記少なくとも１つの破断要素による取り付けが、前記少なくとも１つの破断要素を破断する、前記少なくとも１つの破断要素に疲労サイクルを適用する、又は前記少なくとも１つの破断要素を溶かすの少なくとも１つにより解放される、［２８］～［３０］のいずれか一項に記載の方法。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［１］ 長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記少なくとも１つのチューブ（３）が、少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）であって、前記少なくとも１つのチューブ（３）から作製され、前記少なくとも１つのチューブ（３）の残りの部分からスロット付き構造によって分離され、前記撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば前記撓み可能な遠位端を撓ませるように前記少なくとも１つのチューブ（３）の長手方向に移動可能であるように構成された少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を含み、前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）が、少なくとも１つの可撓性部分であって、前記操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置し、一連の隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））により実現される少なくとも１つの可撓性部分を有する、操縦可能な器具。
［２］ 隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１４０９（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））が、前記操縦可能な器具の中心軸に対して垂直な方向として定義される半径方向に対して垂直な第１の平面で回転可能であり、任意選択的にまた前記第１の平面に対して垂直な第２の平面で回転可能であるように構成される、［１］に記載の操縦可能な器具。
［３］ 前記隣接するチェーンリンクが、それらが互いに接触するとともに前記第１の平面でのさらなる回転を妨げる所定の最大角度まで互いに対して前記第１の平面内で回転可能である、［２］に記載の操縦可能な器具。
［４］ 前記操縦ワイヤの前記可撓性部分の曲げ負荷能力が特定の量に限定され、好ましくは、前記チェーンリンクがチェーンリンク長さ毎の最大曲げ角度を定義するように構成される、［１］～［３］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［５］ 第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ））には、隣接する第２のチェーンリンク（１３０１（ｋ＋１）；１４０１（ｋ＋１）；１５０１（ｋ＋１）；１６０１（ｋ＋１））の開口（１３０３（ｋ＋１）、１３１３（ｋ＋１）；１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））内へ延在する伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））が設けられる、［１］～［４］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［６］ 前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）、１３１３（ｋ＋１）；１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））が、前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１５１１（ｋ）；１６０７（ｋ））が前記開口（１３０３（ｋ＋１）、１４０７（ｋ＋１）、１５０３（ｋ＋１）；１６０３（ｋ＋１））から後退させられ得ないように形成される、［５］に記載の操縦可能な器具。
［７］ 前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記開口（１３０３（ｋ＋１）；１３１３（ｋ＋１）；１５０３（ｋ＋１））の両方が円形を有する、［５］又は［６］に記載の操縦可能な器具。
［８］ 前記伸張（１３０５（ｋ）；１５１１（ｋ））及び前記第２のチェーンリンク（１３０１（ｋ＋１）；１５０１（ｋ＋１））が、０．０１～２．００ｍｍ、好ましくは０．０１５～０．０４ｍｍの範囲の幅を有するスロットによって分離される、［６］に記載の操縦可能な器具。
［９］ 前記伸張（１３０５（ｋ）；１４０５（ｋ）；１６０７（ｋ））が直線の横断ストリップ又は湾曲した横断ストリップのいずれかである、［５］又は［６］に記載の操縦可能な器具。
［１０］ 少なくとも１つのチェーンリンク（１５０１（ｋ））が第１のチェーンリンク部分（１５０４（ｋ））と第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ）とを含み、前記第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ））が前記開口（１５０３（ｋ＋１））内に延在する第１の伸張（１５１１（ｋ））と第２の伸張（１５０９（ｋ））とを含み、前記第１のチェーンリンク部分（１５０４（ｋ））が、前記第１のチェーンリンク部分１５０４（ｋ）及び前記第２のチェーンリンク部分（１５０７（ｋ）が互いに対して回転し得るように、隣接するチェーンリンク（１５０１（ｋ－１））に接続する第１の開口（１５０３（ｋ））と前記第２の伸張（１５０９（ｋ））を収容する第２の開口（１５０５（ｋ））とを含む、［５］～［９］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１１］ チェーンリンク（１７０１（ｋ））がＵ字形、Ｖ字形、又は馬蹄形のうちの１つで形成される、［１］又は［２］に記載の操縦可能な器具。
［１２］ 少なくとも前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ）には、前記第１の平面に対して垂直な第３の平面で前記第１のチェーンリンク（１３０１（ｋ））の内側に回転可能に取り付けられた第３のチェーンリンク部分（１３０７（ｋ））が設けられる、［１］～［１０］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１３］ 隣接するチェーンリンク（１３０１（ｋ）、１３０１（ｋ＋１））が、１つ以上の可撓性ブリッジ（１３０８（ｋ）、１３１０（ｋ）；１３１２（ｋ））により互いに取り付けられる、［１］～［１２］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１４］ 前記操縦可能な器具が前記少なくとも１つのチューブ（３）の内側又は外側にさらなるチューブ（２）を含み、前記さらなるチューブ（２）が前記可撓性ゾーン（１３）にヒンジ構造（６）を含み、前記チェーンリンク（１３０１（ｋ））の１つ以上が前記ヒンジ構造（６）に取り付けられる、［１］～［１３］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１５］ 前記ヒンジ構造（６）が、各操縦ワイヤ（１６（ｊ））について、正弦波又は鋸歯形など、可撓性の波形条片（２７０１（ｊ））を含む、［１４］に記載の操縦可能な器具。
［１６］ 前記チューブが０．０３～２．０ｍｍ、好ましくは０．０３～１．０ｍｍ、より好ましくは０．０５～０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．０８～０．４ｍｍの範囲の厚さを有する、［１］～［１５］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１７］ 前記チューブが、０．５～２０ｍｍ、好ましくは０．５～１０ｍｍ、より好ましくは０．５～６ｍｍの範囲の直径を有する、［１］～［１６］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［１８］ 長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記少なくとも１つのチューブ（３）が、少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））であって、前記少なくとも１つのチューブ（３）から作製され、前記少なくとも１つのチューブ（３）の残りの部分からスロット付き構造によって分離され、前記撓み可能な遠位端に取り付けられ、例えば前記撓み可能な遠位端を撓ませるように前記少なくとも１つのチューブ（３）の長手方向に移動可能であるように構成された少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））を含み、前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））が第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））と第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））と第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））とを含み、前記第１及び第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１）、１６（ｊ，２））が少なくとも部分的に前記器具の可撓性ゾーン（１３）に位置するとともに力等化器構造を介して前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３）に接続され、前記力等化器構造と前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））との間の第１の接続が、前記操縦可能な器具の中心軸に対して垂直な方向として定義される半径方向に対して垂直な平面で第１の開口（２８１２；３０１２）の内側に回転可能に配置される第１の要素（２８０６；３００６）により実現され、前記力等化器構造と前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））との間の第２の接続が、前記平面で第２の開口（２８１４；３０１４）の内側に回転可能に配置された第２の要素（２８０８；３００８）により実現され、前記力等化器構造と前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））との間の第３の接続が、前記平面で第３の開口（２８１０；３０１０）の内側に回転可能に配置された第３の要素（２８０２；３００２）により実現される、操縦可能な器具。
［１９］ 前記第１の要素（２８０６；３００６）が円形を有し、前記第２の要素（２８０８；３００８）が円形を有し、前記第３の要素（２８０２；３００２）が円形を有する、［１８］に記載の操縦可能な器具。
［２０］ 前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））及び前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））が、前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））よりも小さい幅を有する、［１８］又は［１９］に記載の操縦可能な器具。
［２１］ 前記力等化器構造が、スプレッダービームとして動作する横断構造（２８０４）を含む、［１８］、［１９］又は［２０］に記載の操縦可能な器具。
［２２］ 前記少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ））が、中心軸（２８２２）を有し、前記横断構造（２８０４）が、前記中心軸（２８２２）の第１の側に位置する前記第１の開口（２８１２）と、前記第１の側の反対の前記中心軸（２８２２）の第２の側にある前記第２の開口（２８１４）と、前記中心軸（２８２２）に位置する前記第３の開口（２８１０）とを有し、前記第１の要素（２８０６）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））の一部分であり、前記第２の要素（２８０８）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））の一部分であり、前記第３の要素（２８０２）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））の一部分である、［２１］に記載の操縦可能な器具。
［２３］ 前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））、前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））、前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））、及び前記力等化構造が、単一のチューブから切られている、［１８］～［２２］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［２４］ 前記操縦可能な器具が、前記単一のチューブの内側の内側チューブと、前記単一のチューブの外側の外側チューブとを含む、［２３］に記載の操縦可能な器具。
［２５］ 前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））、前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））及び前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））が単一のチューブから切られており、前記力等化構造が、少なくとも一部において、前記単一のチューブの内側の内側チューブ又は前記単一のチューブの外側の外側チューブの少なくとも１つから切られている、［１８］～［２０］のいずれか一項に記載の操縦可能な器具。
［２６］ 前記力等化構造が、前記内側チューブ又は外側チューブのいずれかに回転可能な構造（３００４）を含む、［２５］に記載の操縦可能な器具。
［２７］ 前記第１の要素（３００６）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））の一部分であり、前記第１の開口（３０１２）が前記第１の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，１））に位置し、前記第２の要素（３００８）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））の一部分であり、前記第２の開口（３０１４）が前記第２の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，２））に位置し、前記第３の要素（３００２）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））の一部分であり、前記第３の開口（３０１０）が前記第３の操縦ワイヤ部（１６（ｊ，３））に位置し、前記第１の要素（３００６）、前記第２の要素（３００８）及び前記第３の要素（３００２）が前記回転可能な構造（３００４）に取り付けられる、［２６］に記載の操縦可能な器具。
［２８］ 長手方向に延びる少なくとも１つのチューブ（３）を含む操縦可能な器具を製造する方法であって、前記操縦可能な器具が近位端と撓み可能な遠位端とを有し、前記方法が、
前記少なくとも１つのチューブ（３）を提供することと、
少なくとも１つの操縦ワイヤ（１６（ｊ）；１２０、１３０）を前記少なくとも１つのチューブから作製することであって、前記操縦ワイヤが、前記チューブの壁にスロット付き構造を形成することにより前記チューブの前記遠位端に取り付けられ、それにより前記操縦ワイヤを前記チューブの残りの部分から分離する、作製することと、
前記操縦ワイヤに、前記操縦可能な器具の可撓性ゾーン（１３）に位置する可撓性部分を提供することであって、前記可撓性部分が、前記操縦ワイヤの少なくとも一部分に一連の隣接するチェーンリンク１３０１（ｋ）；１４０１（ｋ）；１５０１（ｋ）；１６０１（ｋ）；１７０１（ｋ））を形成することにより実現される、提供することと
を含む方法。
［２９］ 前記一連の隣接するチェーンリンクを含む前記少なくとも１つの操縦ワイヤが、前記チューブにおいて所定のパターンを切ることにより形成される、［２８］に記載の方法。
［３０］ 前記隣接するチェーンリンクが、前記チューブの前記壁に適用された材料除去技術により形成される、［２８］又は［２９］に記載の方法。
［３１］ 前記隣接するチェーンリンクが少なくとも１つの破断要素（４３０６）により互いに取り付けられ、前記少なくとも１つのチューブ（３）の１つ以上の追加的なチューブとの組み立てに続いて、前記少なくとも１つの破断要素による取り付けが、前記少なくとも１つの破断要素を破断する、前記少なくとも１つの破断要素に疲労サイクルを適用する、又は前記少なくとも１つの破断要素を溶かすの少なくとも１つにより解放される、［２８］～［３０］のいずれか一項に記載の方法。
【国際調査報告】