特表 2024-547051 車両を制動する方法、および車両のブレーキシステムのための制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-26

(54)【発明の名称】車両を制動する方法、および車両のブレーキシステムのための制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/17 20060101AFI20241219BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20241219BHJP

   B60T 13/16 20060101ALI20241219BHJP

   B60T 13/74 20060101ALI20241219BHJP

   B60L 7/10 20060101ALI20241219BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

B60T8/17 C

B60T7/12 C

B60T13/16

B60T13/74 D

B60L7/10

B60L15/20 J

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024536532

(86)(22)【出願日】2022-12-12

(85)【翻訳文提出日】2024-06-18

(86)【国際出願番号】 EP2022085418

(87)【国際公開番号】W WO2023117545

(87)【国際公開日】2023-06-29

(31)【優先権主張番号】102021214997.9

(32)【優先日】2021-12-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】レーフェルマン，ニコラス

(72)【発明者】

【氏名】マルカルト，マルティン

(72)【発明者】

【氏名】シュレイニヒ，クリスティアン

(72)【発明者】

【氏名】ヤコブセン，アンドレアス

【テーマコード（参考）】

3D048

3D246

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D048CC05

3D048CC41

3D048CC49

3D048HH15

3D048QQ04

3D246BA02

3D246BA08

3D246EA05

3D246GB30

3D246GB39

3D246JA03

3D246JB11

3D246LA10Z

3D246LA52Z

5H125AA01

5H125BA00

5H125CA02

5H125CB02

5H125CB05

5H125EE44

5H125EE61

5H125FF02

(57)【要約】

液圧ブレーキ設備によって、およびホイールにリンクされた電気機械によって、ホイールでブレーキトルクを生成可能である、ブレーキシステムによって車両を自律的に制動する方法が記載される。液圧ブレーキ設備は、ホイールブレーキと、ペダルにリンクされてホイールブレーキと液圧接続されたブレーキブースタとを含む。周囲データが検出されることと、検出された周囲データをベースとして車両の目標減速が判定されることと、事前決定された第１の限界値と目標減速が比較されることとが行われる。目標減速が第１の限界値よりも小さい場合に、電気機械によって目標減速に準じて車両のホイールでブレーキトルクが生成される。そうでない場合には、少なくとも部分的に液圧ブレーキ設備により、たとえばブレーキブースタにより、ホイールブレーキでブレーキ圧が生成されることによって、目標減速に準じてブレーキトルクの生成が行われる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

液圧ブレーキ設備（１５０）によって、およびホイール（２０２）にリンクされた電気機械（２２０）によって、前記ホイール（２０２）でブレーキトルクを生成可能である、ブレーキシステム（１００）によって車両（２００）を自律的に制動する方法（Ｍ）において、前記液圧ブレーキ設備（１５０）は、ホイールブレーキ（１）と、ペダル（３）にリンクされて前記ホイールブレーキ（１）と液圧接続されたブレーキブースタ（４）と、前記ホイールブレーキ（１）でブレーキ圧を生成するために前記ブレーキブースタ（４）と関わりなく操作可能である、前記ホイールブレーキ（１）と液圧接続された圧力生成デバイス（５０）を備えたブレーキ圧コントロール設備（５）とを有し、前記方法は、
前記車両（２００）の周囲にある他の物体に対する前記車両（２００）の距離を表す周囲データが検出（Ｍ１）されることと、
検出された周囲データをベースとして前記車両（２００）の目標減速が判定（Ｍ２）されることと、
事前決定された第１の限界値と目標減速が比較（Ｍ３）されることと、
目標減速が第１の限界値よりも小さい場合に、発電機としての前記電気機械（２２０）の動作によって目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でブレーキトルクが生成（Ｍ６）されることと、
目標減速が第１の限界値よりも大きいか、またはこれに等しい場合に、少なくとも部分的に前記液圧ブレーキ設備（１５０）により前記ホイールブレーキ（１）でブレーキ圧が生成されることによって、目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でブレーキトルクが生成（Ｍ７）されることとを含む、方法（Ｍ）。

【請求項2】

前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が少なくとも部分的に前記圧力生成デバイス（５０）によって生成される、請求項１に記載の方法（Ｍ）。

【請求項3】

ブレーキトルクが生成されなければならないダイナミクスを表すブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が周囲データを参照して判定（Ｍ４）されることと、
ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が事前決定された第２の限界値と比較（Ｍ５）されることとを追加的に含み、
ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きい場合に、前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が少なくとも部分的に前記ブレーキブースタ（４）によって生成される、請求項１または２に記載の方法（Ｍ）。

【請求項4】

ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きい場合に限り、前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が少なくとも部分的に前記ブレーキブースタ（４）によって生成される、請求項３に記載の方法（Ｍ）。

【請求項5】

ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合に限り、前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でのブレーキトルクが目標減速に準じて発電機としての前記電気機械（２２０）の動作によって生成される、請求項３または４に記載の方法（Ｍ）。

【請求項6】

前記ペダル（３）は、前記ブレーキブースタ（４）の、少なくとも２つの部分部材を有する入力ロッド（４１）にリンクされ、前記部分部材はばね作用により互いに結合され、前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が少なくとも部分的に前記ブレーキブースタ（４）によって生成される、先行請求項のうちいずれか１項に記載の方法（Ｍ）。

【請求項7】

液圧ブレーキ設備（１５０）によって、およびホイール（２０２）にリンクされた電気機械（２２０）によって、前記ホイール（２０２）でブレーキトルクを生成可能である、ブレーキシステム（１００）によって車両（２００）を自律的に制動する方法（Ｍ）において、前記液圧ブレーキ設備（１５０）は、ホイールブレーキ（１）と、ペダル（３）にリンクされて前記ホイールブレーキ（１）と液圧接続されたブレーキブースタ（４）とを有し、前記ペダル（３）は、前記ブレーキブースタ（４）の、少なくとも２つの部分部材を有する入力ロッド（４１）にリンクされ、前記部分部材はばね作用により互いに結合され、前記方法は、
前記車両（２００）の周囲にある他の物体に対する前記車両（２００）の距離を表す周囲データが検出(Ｍ１）されることと、
検出された周囲データをベースとして前記車両（２００）の目標減速が判定（Ｍ２）されることと、
事前決定された第１の限界値と目標減速が比較（Ｍ３）されることと、
目標減速が第１の限界値よりも小さい場合に、前記電気機械（２２０）によって目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でブレーキトルクが生成（Ｍ６）されることと、
目標減速が第１の限界値よりも大きいか、またはこれに等しい場合に、少なくとも部分的に前記ブレーキブースタ（４）により前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が生成されることによって、目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でブレーキトルクが生成（Ｍ７）されることとを含む、方法（Ｍ）。

【請求項8】

ブレーキトルクが生成されなければならないダイナミクスを表すブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が周囲データを参照して判定（Ｍ４）されることと、
ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が事前決定された第２の限界値と比較（Ｍ５）されることとを追加的に含み、
ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合に限り、発電機としての前記電気機械（２２０）の動作によって目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でのブレーキトルクが生成される、請求項７に記載の方法（Ｍ）。

【請求項9】

第１の限界値が０．３ｇであり、ここでｇは９．８１ｍ／ｓ^２の重力加速度の値に相当する、先行請求項のうちいずれか１項に記載の方法。

【請求項10】

車両（２００）のブレーキシステム（１００）のための制御装置（６）において、
センサシステム（２１０）との接続のためにセットアップされた、前記車両（２００）の周囲にある他の物体に対する前記車両（２００）の距離を表す周囲データを前記センサシステム（２１０）から受信するためのセンサインターフェース（６３）と、
前記車両（２００）のホイール（２０２）にリンクされた、モータおよび発電機として作動可能な電気機械（２２０）との接続のための第１の出力インターフェース（６４）と、
ホイールブレーキ（１）でブレーキ圧を生成するためにセットアップされた、ペダル（３）にリンクされて前記ホイールブレーキ（１）と液圧接続されたブレーキブースタ（４）を有する、前記ブレーキシステム（１００）の液圧ブレーキ設備（１５０）との接続のための第２の出力インターフェース（６５）とを含み、
前記制御装置（６）は、周囲データをベースとして制御信号を生成して前記出力インターフェース（６４，６５）で出力し、それにより先行請求項のうちいずれか１項に記載の方法を実施するように前記ブレーキシステム（１００）へ指図するためにセットアップされる、制御装置（６）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を、特に乗用車などの道路走行車両を、制動する方法に関し、および、車両のブレーキシステムのための制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

現代の車両の液圧式のブレーキシステムは、典型的には、ペダルにリンクされた電気液圧式のブレーキブースタを有していて、ペダルが操作されると、ピストンによりホイールブレーキでブレーキ圧を生成するために、このブレーキブースタがペダルに印加された操作力を電気駆動装置により増強する。ブレーキブースタは、ホイールブレーキでブレーキ圧を生成ないし変更するために、ペダルの操作に関わりなく作動させることもできる。ブレーキブースタの入力ロッドとペダルとの間の機械的なリンクに基づき、ブレーキブースタの動作は、通常、運転者が引き起こすのではないペダルの運動につながる。ブレーキブースタによって高いブレーキ圧が生成されると、このことは、ペダルでの高い力につながる。

【0003】

さらに、再生式または回生式の制動方法が知られており、この場合、全面的または部分的に電気で駆動される車両において、車両のそれぞれのホイールにリンクされた電気機械が発電機として作動して、一方ではブレーキトルクを生成するとともに、他方では、車両の運動エネルギーを電気エネルギーへと変換する。

【0004】

特許文献１には、距離センサによって周囲データが特に距離データの形態で検出されて、車両の周囲にある物体との距離が限界値よりも短いことを距離データが示している場合に、ホイールブレーキによってブレーキ力が生成される、車両を自律的に制動する方法が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】米国特許第８６９４２２２号明細書

【発明の概要】

【0006】

本発明は、請求項１の構成要件を有する車両を制動する方法、請求項７の構成要件を有する車両を制動する方法、および、請求項１０の構成要件を有するブレーキシステムのための制御装置を提供する。

【0007】

好ましい実施形態と発展形態は、その他の従属請求項から、ならびに図面の図を参照する説明から、明らかとなる。

【0008】

本発明の第１の態様では、液圧ブレーキ設備によって、およびホイールにリンクされた電気機械によって、ホイールでブレーキトルクを生成可能である、ブレーキシステムによって車両を自律的に制動する方法が意図され、液圧ブレーキ設備は、ホイールブレーキと、ペダルにリンクされてホイールブレーキと液圧接続されたブレーキブースタと、ホイールブレーキでブレーキ圧を生成するためにブレーキブースタと関わりなく操作可能である、ホイールブレーキと液圧接続された圧力生成デバイスを備えたブレーキ圧コントロール設備とを有する。本発明のこの態様に基づく方法は、車両の周囲にある他の物体に対する、たとえば他の交通関与者や障害物に対する、車両の距離を表す周囲データが検出されることと、検出された周囲データをベースとして車両の目標減速が判定されることと、事前決定された第１の限界値と目標減速が比較されることと、目標減速が第１の限界値よりも小さい場合に、好ましくは発電機としての電気機械の動作のみによって目標減速に準じて車両のホイールでブレーキトルクが生成されることと、目標減速が第１の限界値よりも大きいか、またはこれに等しい場合に、任意選択として発電機としての電気機械の動作に追加して、少なくとも部分的に液圧ブレーキ設備によりホイールブレーキでブレーキ圧が生成されることによって、目標減速に準じて車両のホイールでブレーキトルクが生成されることとを含む。

【0009】

本発明のこの態様の根底にある思想は、車両の達成されるべき目標減速についての限界値に達していない場合には、いわゆる機能ブレーキングを、すなわち運転者によるペダルの操作なしで自律的に行われるブレーキングを、電気機械による回生式のブレーキングによって行い、限界値に達しているか、またはこれを上回っている場合に初めて、液圧ブレーキ設備を追加的に利用することにある。

【0010】

このことは、多くの機能ブレーキング状況について、液圧ブレーキ設備および特にブレーキブースタが操作されなくてすむという利点をもたらす。したがって、運転者の介入なしにペダル運動が行われる状況の回数も減るという利点がある。

【0011】

いくつかの実施形態では、ホイールブレーキでのブレーキ圧は少なくとも部分的に圧力生成デバイスによって生成されることが意図されていてよい。たとえばブレーキ圧コントロール設備は、たとえばＡＢＳ機能やＥＳＰ機能を実行するために、ブレーキ圧をホイール個別的に変更するために構成されていてよい。そのために必要な、たとえばポンプまたはプランジャの形態の圧力生成デバイスは、ホイールブレーキでの圧力生成のために、ブレーキブースタとは関わりなく利用することができる。このことは、限界値よりも大きい、またはこれに等しい、目標減速が必要とされる機能ブレーキングのケースでも、必ずしもブレーキブースタの操作は必要とされず、それに伴って、その他のブレーキ状況では起こり得るペダル運動が回避されるという利点をもたらす。

【0012】

いくつかの実施形態では、本方法は、ブレーキトルクが生成されなければならないダイナミクスを表すブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が周囲データを参照して判定されることと、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が事前決定された第２の限界値と比較されることとを追加的に含むことができ、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きい場合に、ホイールブレーキでのブレーキ圧が少なくとも部分的にブレーキブースタによって生成される。ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量は、基本的に、ブレーキトルクの生成の要求される速度ないし要求される時間勾配を特徴づける。たとえば非常ブレーキングなどのケースにおいて、ブレーキトルクが非常に迅速に生成されなくてはならない場合、このことをブレーキブースタによって効率的な方式で行うことができる。

【0013】

いくつかの実施形態では、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きい場合に限り、ホイールブレーキでのブレーキ圧が少なくとも部分的にブレーキブースタによって生成されることが意図されていてよい。それに応じて、ブレーキ圧コントロール設備の圧力生成デバイスによって、要求されるブレーキトルクを要求されるダイナミクスないし要求される勾配をもって生成可能でない場合に限り、ブレーキブースタが利用される。

【0014】

いくつかの実施形態では、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合に限り、車両のホイールでのブレーキトルクが目標減速に準じて発電機としての電気機械の動作によって生成されることが意図されていてよい。すなわち特に、目標減速が第１の限界値よりも小さいケースにおいて、ブレーキブースタによって、および／またはブレーキ圧コントロール設備の圧力生成デバイスによって、ブレーキ圧生成が行われるのは、すなわちブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きい場合であることが意図されていてもよい。

【0015】

いくつかの実施形態では、ペダルは、ブレーキブースタの、複数の部分部材を有する入力ロッドにリンクされることが意図されていてよく、これらの部分部材はばね作用により互いに結合され、ホイールブレーキでのブレーキ圧が少なくとも部分的にブレーキブースタによって生成される。ばね作用によるリンクは、一般に、入力ロッドの２つの部分部材の間に、たとえばロッド部分の間に、配置された弾性変形可能な部材によって、たとえばばね、弾性的なブロック、空気圧シリンダを介して、またはこれに類似する方式で、具体化することができる。このようにして、ブレーキブースタがブレーキ圧生成のために利用される場合に、ペダル運動が低減されるという利点があり、特に、ペダルで作用する力をばね作用によって低減することができる。

【0016】

本発明の第２の態様では、液圧ブレーキ設備によって、およびホイールにリンクされた電気機械によって、ホイールでブレーキトルクを生成可能である、ブレーキシステムによって車両を自律的に制動する方法が意図され、液圧ブレーキ設備は、ホイールブレーキと、ペダルにリンクされてホイールブレーキと液圧接続されたブレーキブースタとを有し、ペダルは、ブレーキブースタの、複数の部分部材を有する入力ロッドにリンクされ、これらの部分部材はばね作用により互いに結合される。本発明のこの態様に基づく方法は、車両の周囲にある他の物体に対する車両の距離を表す周囲データが検出されることと、検出された周囲データをベースとして車両の目標減速が判定されることと、事前決定された第１の限界値と目標減速が比較されることと、目標減速が第１の限界値よりも小さい場合に、目標減速に準じて電気機械によって車両のホイールでブレーキトルクが生成されることと、目標減速が第１の限界値よりも大きいか、またはこれに等しい場合に、少なくとも部分的にブレーキブースタによりホイールブレーキでのブレーキ圧が生成されることによって、目標減速に準じて車両のホイールでブレーキトルクが生成されることとを含む。

【0017】

本発明のこの態様の根底にある思想は、車両の達成されるべき目標減速についての限界値に達していない場合には、機能ブレーキングを、すなわち運転者によるペダルの操作なしで自律的に行われるブレーキングを、電気機械による回生式のブレーキングによって行い、限界値に達しているか、またはこれを上回っている場合に初めて、ブレーキブースタを追加的に利用することにあり、その入力ロッドは弾性変形可能な部材を介して、たとえばばね、弾性的なブロック、空気圧シリンダを介して、またはこれに類似する方式で、ペダルと接続される。したがって、機能ブレーキングのためにブレーキブースタが利用される状況の回数が減り、このことは、運転者介入なしでのペダル運動の頻度を低減する。それにも関わらずブレーキブースタがブレーキ圧生成のために利用される場合、ペダル運動が低減されるという利点があり、特に、ペダルで作用する力を、ばね作用によるリンクによって低減することができる。

【0018】

いくつかの実施形態では、本方法は、ブレーキトルクが生成されなければならないダイナミクスを表すブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が周囲データを参照して判定されることと、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が事前決定された第２の限界値と比較されることとを含むことができ、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合に限り、目標減速に準じて車両のホイールでのブレーキトルクが発電機としての電気機械の動作によって生成される。ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量についてはすでに上で説明した。

【0019】

本発明の第３の態様では、車両のブレーキシステムのための制御装置は、センサシステムとの接続のためにセットアップされた、車両の周囲にある他の物体に対する車両の距離を表す周囲データをセンサシステムから受信するためのセンサインターフェースと、車両のホイールにリンクされた、モータおよび発電機として作動可能な電気機械との接続のための第１の出力インターフェースと、ホイールブレーキでブレーキ圧を生成するためにセットアップされた、ペダルにリンクされてホイールブレーキと液圧接続されたブレーキブースタを有する、ブレーキシステムの液圧ブレーキ設備との接続のための第２の出力インターフェースとを含み、制御装置は、周囲データをベースとして制御信号を生成して出力インターフェースで出力し、それにより本発明の第１または第２の態様に基づく方法を実施するようにブレーキシステムへ指図するためにセットアップされる。

【0020】

制御装置は特に電子制御装置であってよく、たとえば１つまたは複数のＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどの形態のプロセッサと、たとえばフラッシュメモリ、ＳＤメモリ、ハードディスクなどの形態のデータ記憶装置、特に不揮発性のデータ記憶装置とを含むことができる。データ記憶装置はプロセッサによって可読であり、周囲データをベースとして出力インターフェースへ制御信号を出力するようにプロセッサによって実行可能であるソフトウェアを保存することができる。当然ながら、制御装置は必ずしも単一の構造単位によって具体化されている必要はなく、ブレーキシステムないし車両のさまざまな制御機器に、特にさまざまなプロセッサおよびデータ記憶装置に、機能性が分散されていてよい。

【0021】

上で挙げた第１の限界値は特に０．３ｇであってよく、ここでｇは９．８１ｍ／ｓ^２の重力加速度の値に相当する。

【0022】

本発明の１つの態様との関連でここに挙げている構成要件や利点は、本発明のそれぞれ他の態様についても開示している。

【0023】

次に、図面の図を参照しながら本発明について説明する。図面は次のものを示す：

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の１つの実施例に基づく制御装置を有するブレーキシステムを有する車両のブロック図を示す模式図である。

【図2】本発明の１つの実施例に基づく方法を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

図面においては、別段の断りがない限り、同一の符号は同じコンポーネントまたは機能が同じコンポーネントを表す。

【0026】

図１は、車両２００の、特にたとえば乗用車などの道路走行車両の、ブロック図を模式的に示している。図１に示すように、車両２００は、複数のホイール２０２と、センサシステム２１０と、電気機械２２０と、ブレーキシステム１００とを有している。

【0027】

図１では純粋に例示として、４つのホイール２０２を有する２軌道の車両２００が示されており、それぞれ２つのホイール２０２が１つのアクスルに据え付けられている。電気機械２２０は、たとえば三相機械であってよい。一般に、電気機械２２０はモータおよび発電機として作動可能である。図１に例示として示すように、電気機械２２０は１つのアクスルのホイール２０２に運動学的にリンクされていてよい。その代替として、車両２００のすべてのホイール２０２が電気機械２２０にリンクされることも考えられる。さらにその代替として、各々のホイール２０２が独自の電気機械２２０にリンクされることも考えられるであろう。一般に電気機械２２０は、車両２００の少なくとも１つのホイール２０２に運動学的にリンクされる。機械２２０がモータとして作動すると、機械はそれぞれのホイール２０２を駆動する。機械２２０が発電機として作動すると、機械はそれぞれのホイール２０２を制動し、ないしはホイール２０２でブレーキトルクを生成する。

【0028】

センサシステム２１０は、周囲データを検出するためにセットアップされた１つまたは複数のセンサ２１１を有することができる。周囲データは、特に、車両２００の周囲にある物体に対する、たとえば他の交通関与者、車道の区切り、標識、家屋、またはその他の障害物に対する、車両２００の距離を表す。センサシステム２１０は、たとえばレーダーセンサ、ライダーセンサ、超音波センサ、光学センサ、またはこれらに類似するセンサをセンサ２１１として有することができる。このように、センサシステム２１０は特に距離センサを有することができ、距離センサは時間分解式に距離を検出することができるのが好ましく、それにより、周囲データは距離の時間的変化も表すことができる。

【0029】

ブレーキシステム１００は、制御装置６と液圧ブレーキ設備１５０とを有している。図１に例示として示すように、液圧ブレーキ設備１５０は、ホイールブレーキ１と、電気液圧式のブレーキブースタ（ＢＫＶ）４と、ブレーキ圧コントロール設備５とをホイール２０２ごとに含んでいる。

【0030】

ＢＫＶ４は、車両の運転者によってマニュアル操作可能であるペダル３に運動学的にリンクされた入力ロッド４１を有している。ＢＫＶ４は、ペダル３を介して入力ロッド４１に印加される操作力を増幅してシリンダ（図示せず）の中でピストン（図示せず）をスライドさせる電気駆動装置（図示せず）を含んでいる。シリンダは液圧配管を介してホイールブレーキ１と接続されており、それにより、ピストンの運動がホイールブレーキ１のブレーキ圧の変化を惹起する。ＢＫＶ４は、ホイールブレーキ１でブレーキ圧を生成するために、または全般に変更するために、ペダル３の操作と関わりなく操作可能でもある。そのようなケースでは、ＢＫＶ４の入力ロッド４１によってペダル３も共に引き出され、ないしは引き戻される。

【0031】

図１に模式的に示すように、ペダル３は入力ロッド４１と結合されており、入力ロッド４１は、たとえば図１に示すようなばね３５の形態の弾性部材を介して互いにリンクされた複数の部分部材を有している。それにより、ペダル３のマニュアル操作なしにＢＫＶ４が作動したとき、ペダル３に及ぼされる力が低減ないし制限されるという利点がある。

【0032】

ブレーキ圧コントロール設備５は、ホイールブレーキ１のうちの少なくとも１つと液圧導通式に接続された圧力生成デバイス５０を有している。特に圧力生成デバイス５０は、ＢＫＶ４に対して液圧的に並列につながれる。さらにブレーキ圧コントロール設備５は、切換可能な入力弁５１と、切換可能な出力弁５２とを有することができる。図１に著しく簡略化した形で純粋に模式的に示すように、入力弁５１は、圧力生成デバイス５０の圧力出力部をそれぞれのホイールブレーキ１と接続する液圧経路に配置されていてよく、出力弁５２は、圧力生成デバイス５０の吸込接続部を、ホイールブレーキ１と入力弁５１の間に位置する個所と接続する液圧経路に配置されていてよい。圧力生成デバイス５０が作動して弁５１，５２が的確に開閉されることで、ブレーキ圧コントロール設備５は、たとえばＡＢＳ機能やＥＳＰ機能を実行するために、ホイール個別的なブレーキ圧変更を行うことができる。

【0033】

制御装置６は特に電子制御装置であってよく、たとえば１つまたは複数のＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどの形態のプロセッサ（図示せず）と、たとえばフラッシュメモリ、ＳＤメモリ、ハードディスクなどの形態のデータ記憶装置（図示せず）、特に不揮発性のデータ記憶装置とを有することができる。データ記憶装置はプロセッサによって可読であり、入力信号をベースとして出力信号を出力するようにプロセッサによって実行可能であるソフトウェアを保存することができる。当然ながら、制御装置は必ずしも単一の構造単位によって具体化されている必要はなく、ブレーキシステム１００ないし車両２００のさまざまな制御機器に、特にさまざまなプロセッサおよびデータ記憶装置に、機能性が分散されていてよい。

【0034】

図１に記号で示すように、制御装置６は、センサインターフェース６３と、第１の出力インターフェース６４と、第２の出力インターフェース６５とを有している。インターフェース６３，６４，６５はたとえば有線インターフェースとして、たとえばバス・インターフェース、特にＣＡＮバス・インターフェースとして、または無線インターフェースとして、たとえばＷｉＦｉ、ＮＦＣなどとして、構成されていてよい。インターフェース６３，６４，６５は、物理的ないし構造的に分離されたインターフェースとして製作されていてよい。しかしながら、インターフェース６３，６４，６５のうちのいくつかが単一の物理的インターフェースに、たとえば１つのバス接続部に、まとめられることも考えられる。

【0035】

さらに図１に示すように、センサインターフェース６３はセンサシステム２１０と信号導通式に接続されており、それにより制御装置６は、センサシステム２１０により検出された周囲データをセンサインターフェース６３で受信する。第１の出力インターフェース６４は、電気機械２２０と、たとえば電気機械２２０のパワーエレクトロニクス（図示せず）と、信号導通式に接続されている。さらに第２の出力インターフェース６５は、ＢＫＶ４およびブレーキ圧コントロール設備５と、特に圧力生成デバイス５０と、および任意選択として弁５１，５２とも、信号導通式に接続される。

【0036】

制御装置６は、周囲データをベースとして制御信号を生成して、出力インターフェース６４，６５で出力し、それにより、たとえば図２に示す、以下において図１の車両２００を参照しながら説明するように、車両２００を制動する方法Ｍを実施するように、ブレーキシステム１００へ指図するためにセットアップされている。

【0037】

図２に模式的に示す方法手順では、第１のステップＭ１で、センサシステム２１０により周囲データが検出される。たとえばセンサ２１１は、車両の周囲にある物体との距離を時間分解式に検出することができる。

【0038】

ステップＭ２で、検出された周囲データをベースとして、制御装置６が車両２００の目標減速を判定する。このことは、たとえば、車両の周囲にある物体に対する車両２００の距離が、事前決定された最小距離よりも小さくならないためにホイール２０２に印加されなければならないブレーキトルクが判定されることを含むことができる。目標減速は、ホイール２０２へのブレーキトルクの印加によって実現されるべき、車両２００の負の加速度に相当する。

【0039】

ステップＭ３で、たとえば０．３ｇであってよい、事前決定された第１の限界値と目標減速とを制御装置６が比較し、ここでｇは９．８１ｍ／ｓ^２の重力加速度の値に相当する。ステップＭ３での比較の結果、図１に記号「－」で図示するように、目標減速が第１の限界値よりも小さい場合、方法（Ｍ）は、ステップＭ６へそのまま進むか、または図１に例示として示すように、任意選択のステップＭ４へと進むことができる。

【0040】

任意選択のステップＭ４で、制御装置６は、周囲データを参照してブレーキトルク生成ダイナミクス特性量を判定する。ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量は、事前決定されたタイムスパン内に目標減速を達成するためにブレーキトルクが生成されなければならないダイナミクスを表す。たとえばブレーキトルク生成ダイナミクス特性量は、ブレーキトルク生成の勾配によって形成されていてよく、この勾配は、たとえば周囲データの勾配に依存して決めることができる。すなわち、周囲データによって表される、物体に対する車両２００の距離が急速に変化している場合、このことは、急速なブレーキトルク生成を必要とする可能性があり、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量の高い値によってそれが表現される。

【0041】

ステップＭ４から、本方法は、制御装置６がブレーキトルク生成ダイナミクス特性量を事前決定された第２の限界値と比較するステップＭ５へと進む。図２に記号「－」で示すように、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合、方法ＭはステップＭ６に進む。

【0042】

ステップＭ６で、制御装置６は第１の出力インターフェース６４で、電気機械２２０とリンクされた車両２００のホイール２０２で目標減速に準じてブレーキトルクを生成するために、発電機動作へと移行するように、または発電機動作を維持するように、電気機械２２０へ指図する制御信号を出力する。任意選択として、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合に限り、発電機としての電気機械２２０の動作によってブレーキトルクが生成されることが意図されていてよい。

【0043】

図２に記号「＋」で示すように、ステップＭ３で、目標減速が第１の限界値よりも大きいか、またはこれに等しいことが判定された場合、本方法はステップＭ７へと進む。ステップＭ５を記号で表す決定ブロックに付した記号「＋」で図２に示すように、任意選択のステップＭ５で、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きいことが判定された場合、同様に方法ＭはステップＭ７へと進む。

【0044】

ステップＭ７で制御装置６は、車両２００のホイール２０２でのブレーキトルクを目標減速に準じて少なくとも部分的にホイールブレーキ１でのブレーキ圧の生成によって生成するよう液圧ブレーキ設備１５０へ指図するために、第２の出力インターフェース６５で制御信号を出力する。一般に、圧力生成デバイス５０およびＢＫＶ４のうち少なくとも一方または両方が、ホイールブレーキ１でブレーキ圧を生成するために、制御装置６によって制御されることが意図されていてよい。

【0045】

本発明の第１の代替案では、ステップＭ７で、ペダル３がリンクされたブレーキブースタ４の入力ロッド４１が、ばね作用により互いにリンクされた複数の部分部材を有している場合、ホイールブレーキ１でのブレーキ圧がＢＫＶ４のみによって生成される。このようにして、システム１００の簡易な制御が実現される。それと同時に、ペダル３で発生する力を低減することができ、高ダイナミックなブレーキ圧生成を実現することができる。この方法代替案では、任意選択として、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しいことがステップＭ５で判定された場合に限り、電気機械２２０にリンクされている車両２００のホイール２０２におけるブレーキトルクが、発電機としての電気機械２２０の動作によって目標減速に準じて生成されることが意図されていてよい。

【0046】

本発明の第２の代替案では、ステップＭ７で、ホイールブレーキ１でブレーキ圧を生成するために、圧力生成デバイス５０とＢＫＶ４のうち少なくとも一方または両方が制御装置６によって制御されることが意図される。たとえば、特に、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しいことがステップＭ５で判定されているが、目標減速が第１の限界値よりも大きいか、またはこれに等しいことがステップＭ３で判定されていた場合に、ホイールブレーキ１でのブレーキ圧が少なくとも部分的に、任意選択として全面的に、圧力生成デバイス５０によって生成されることが意図されていてよい。それによってＢＫＶ４の動作が回避され、運転者介入なしにペダル３が動く状況の頻度が低減される。ブレーキ圧コントロール設備５による圧力生成の代替または追加として、ステップＭ７で、ホイールブレーキ１でのブレーキ圧を少なくとも部分的にＢＫＶ４によって生成することができ、それは特に、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きいことがステップＭ５で判定された場合である。任意選択として、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きい場合に限り、ＢＫＶ４がそもそも介入をすることが意図されていてよい。それに伴ってＢＫＶ４の利用は依然としていくつか少数の状況に限定され、特に、高ダイナミクスのブレーキ圧生成が必要である状況に限定される。

【0047】

本発明の第２の代替案においても、ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合に限り、車両２００のホイール２０２のブレーキトルクがステップＭ６で目標減速に準じて発電機としての電気機械２２０の動作によって生成されることが考えられるであろう。

【0048】

方法Ｍが第１または第２のいずれの代替案に基づいて実施されるかに関わりなく、ステップＭ６で液圧ブレーキ設備１５０によってブレーキ圧がホイールブレーキ１で生成される場合にも、目標減速の達成に必要なブレーキトルクを部分的に生成するために、発電機としての電気機械２２０の動作を行うことができる。

【0049】

さらに制御装置６は、任意選択として、電気機械２２０の減速ポテンシャルを第１の出力インターフェース６４で入力信号として、たとえば電気機械２２０のパワーエレクトロニクスから受け取ることができる。減速ポテンシャルは、電気機械２２０によって現在提供可能なブレーキトルクと、提供可能なブレーキトルクを生成することができるダイナミクスとを表す特性量によって定義されていてよい。ステップＭ３およびＭ５で、制御装置６は、目標減速を達成するために、ないし要求されるダイナミクスでブレーキトルクを生成するために、電気機械２２０の減速ポテンシャルがそのつど十分であるか否かをさらに判定することができる。ステップＭ３およびＭ５でチェックされるこれらの条件の一つが満たされていない場合、すなわち、電気機械２２０が要求されるブレーキトルクを供給できない場合、もしくは要求されるブレーキトルクを要求されるダイナミクスで供給できない場合、方法ＭはステップＭ７へと進む。

【0050】

上記において実施例を参照しながら本発明を例示として説明してきたが、本発明はこれらに限定されるものではなく、多様な仕方で改変可能である。特に、上記の各実施例の組み合わせも考えられる。

【符号の説明】

【0051】

１ ホイールブレーキ
３ ペダル
４ ブレーキブースタ
５ ブレーキ圧コントロール設備５
６ 制御装置
４１ 入力ロッド
５０ 圧力生成デバイス
６４ 出第１の力インターフェース
６５ 第２の出力インターフェース
１００ ブレーキシステム
１５０ 液圧ブレーキ設備
２００ 車両
２１０ センサシステム
２０２ ホイール
２２０ 電気機械
Ｍ 方法
Ｍ１ 検出
Ｍ２ 判定
Ｍ３ 比較
Ｍ４ 判定
Ｍ５ 比較
Ｍ６ 生成
Ｍ７ 生成

【図1】

【図2】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-18

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

液圧ブレーキ設備（１５０）によって、およびホイール（２０２）にリンクされた電気機械（２２０）によって、前記ホイール（２０２）でブレーキトルクを生成可能である、ブレーキシステム（１００）によって車両（２００）を自律的に制動する方法（Ｍ）において、前記液圧ブレーキ設備（１５０）は、ホイールブレーキ（１）と、ペダル（３）にリンクされて前記ホイールブレーキ（１）と液圧接続されたブレーキブースタ（４）と、前記ホイールブレーキ（１）でブレーキ圧を生成するために前記ブレーキブースタ（４）と関わりなく操作可能である、前記ホイールブレーキ（１）と液圧接続された圧力生成デバイス（５０）を備えたブレーキ圧コントロール設備（５）とを有し、前記方法は、
前記車両（２００）の周囲にある他の物体に対する前記車両（２００）の距離を表す周囲データが検出（Ｍ１）されることと、
検出された周囲データをベースとして前記車両（２００）の目標減速が判定（Ｍ２）されることと、
事前決定された第１の限界値と目標減速が比較（Ｍ３）されることと、
目標減速が第１の限界値よりも小さい場合に、発電機としての前記電気機械（２２０）の動作によって目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でブレーキトルクが生成（Ｍ６）されることと、
目標減速が第１の限界値よりも大きいか、またはこれに等しい場合に、少なくとも部分的に前記液圧ブレーキ設備（１５０）により前記ホイールブレーキ（１）でブレーキ圧が生成されることによって、目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でブレーキトルクが生成（Ｍ７）されることとを含む、方法（Ｍ）。

【請求項2】

前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が少なくとも部分的に前記圧力生成デバイス（５０）によって生成される、請求項１に記載の方法（Ｍ）。

【請求項3】

ブレーキトルクが生成されなければならないダイナミクスを表すブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が周囲データを参照して判定（Ｍ４）されることと、
ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が事前決定された第２の限界値と比較（Ｍ５）されることとを追加的に含み、
ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きい場合に、前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が少なくとも部分的に前記ブレーキブースタ（４）によって生成される、請求項１または２に記載の方法（Ｍ）。

【請求項4】

ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも大きい場合に限り、前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が少なくとも部分的に前記ブレーキブースタ（４）によって生成される、請求項３に記載の方法（Ｍ）。

【請求項5】

ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合に限り、前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でのブレーキトルクが目標減速に準じて発電機としての前記電気機械（２２０）の動作によって生成される、請求項３に記載の方法（Ｍ）。

【請求項6】

前記ペダル（３）は、前記ブレーキブースタ（４）の、少なくとも２つの部分部材を有する入力ロッド（４１）にリンクされ、前記部分部材はばね作用により互いに結合され、前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が少なくとも部分的に前記ブレーキブースタ（４）によって生成される、請求項１または２に記載の方法（Ｍ）。

【請求項7】

液圧ブレーキ設備（１５０）によって、およびホイール（２０２）にリンクされた電気機械（２２０）によって、前記ホイール（２０２）でブレーキトルクを生成可能である、ブレーキシステム（１００）によって車両（２００）を自律的に制動する方法（Ｍ）において、前記液圧ブレーキ設備（１５０）は、ホイールブレーキ（１）と、ペダル（３）にリンクされて前記ホイールブレーキ（１）と液圧接続されたブレーキブースタ（４）とを有し、前記ペダル（３）は、前記ブレーキブースタ（４）の、少なくとも２つの部分部材を有する入力ロッド（４１）にリンクされ、前記部分部材はばね作用により互いに結合され、前記方法は、
前記車両（２００）の周囲にある他の物体に対する前記車両（２００）の距離を表す周囲データが検出(Ｍ１）されることと、
検出された周囲データをベースとして前記車両（２００）の目標減速が判定（Ｍ２）されることと、
事前決定された第１の限界値と目標減速が比較（Ｍ３）されることと、
目標減速が第１の限界値よりも小さい場合に、前記電気機械（２２０）によって目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でブレーキトルクが生成（Ｍ６）されることと、
目標減速が第１の限界値よりも大きいか、またはこれに等しい場合に、少なくとも部分的に前記ブレーキブースタ（４）により前記ホイールブレーキ（１）でのブレーキ圧が生成されることによって、目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でブレーキトルクが生成（Ｍ７）されることとを含む、方法（Ｍ）。

【請求項8】

ブレーキトルクが生成されなければならないダイナミクスを表すブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が周囲データを参照して判定（Ｍ４）されることと、
ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が事前決定された第２の限界値と比較（Ｍ５）されることとを追加的に含み、
ブレーキトルク生成ダイナミクス特性量が第２の限界値よりも小さいか、またはこれに等しい場合に限り、発電機としての前記電気機械（２２０）の動作によって目標減速に準じて前記車両（２００）の前記ホイール（２０２）でのブレーキトルクが生成される、請求項７に記載の方法（Ｍ）。

【請求項9】

第１の限界値が０．３ｇであり、ここでｇは９．８１ｍ／ｓ^２の重力加速度の値に相当する、請求項１または７に記載の方法。

【請求項10】

車両（２００）のブレーキシステム（１００）のための制御装置（６）において、
センサシステム（２１０）との接続のためにセットアップされた、前記車両（２００）の周囲にある他の物体に対する前記車両（２００）の距離を表す周囲データを前記センサシステム（２１０）から受信するためのセンサインターフェース（６３）と、
前記車両（２００）のホイール（２０２）にリンクされた、モータおよび発電機として作動可能な電気機械（２２０）との接続のための第１の出力インターフェース（６４）と、
ホイールブレーキ（１）でブレーキ圧を生成するためにセットアップされた、ペダル（３）にリンクされて前記ホイールブレーキ（１）と液圧接続されたブレーキブースタ（４）を有する、前記ブレーキシステム（１００）の液圧ブレーキ設備（１５０）との接続のための第２の出力インターフェース（６５）とを含み、
前記制御装置（６）は、周囲データをベースとして制御信号を生成して前記出力インターフェース（６４，６５）で出力し、それにより請求項１または７に記載の方法を実施するように前記ブレーキシステム（１００）へ指図するためにセットアップされる、制御装置（６）。

【国際調査報告】