特表 2024-547069 自律車両のための移動ターミナルシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-26

(54)【発明の名称】自律車両のための移動ターミナルシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20241219BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024537082

(86)(22)【出願日】2022-12-19

(85)【翻訳文提出日】2024-08-13

(86)【国際出願番号】 US2022081949

(87)【国際公開番号】W WO2023122546

(87)【国際公開日】2023-06-29

(31)【優先権主張番号】63/265,728

(32)【優先日】2021-12-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/265,734

(32)【優先日】2021-12-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】18/068,092

(32)【優先日】2022-12-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521265955

【氏名又は名称】トゥーシンプル， インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】シーグラー， エリック アンドリュー

(72)【発明者】

【氏名】タム， ジョイス

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF14

5H181FF27

5H181MA41

(57)【要約】

移動ターミナルシステムは、車隊の自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッドを伴うターミナルサイトを確立するために使用される機器を含む。制御サブシステムが、車隊の自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定する。インバウンド自律車両を決定後、インバウンド自律車両が止まるべきである入庫パッドと、インバウンド自律車両が入庫パッドに到達するために沿って進行すべきであるルートとを示す入庫命令が、決定される。入庫命令は、インバウンド自律車両に提供される。入庫命令は、インバウンド自律車両にルートに沿って入庫パッドまで進行させる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律車両（５０２）の車隊を動作させるための移動ターミナルシステム（１００）であって、前記移動ターミナルシステム（１００）は、
展開されると、ターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）を物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標（１３０）であって、前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）は、前記車隊の自律車両（５０２）を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッド（３１０）を備えている、位置視線誘導標（１３０）と、
ハードウェアプロセッサ（１０８）を備えている制御サブシステム（１０２）と
を備え、
前記制御サブシステム（１０２）は、
前記車隊の自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に向かうインバウンドであることを決定することと、
前記自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に向かうインバウンドであることを決定した後、前記インバウンド自律車両（５１０）が止まるべきである入庫パッド（３１０）と、前記インバウンド自律車両（５１０）が前記入庫パッド（３１０）に到達するために沿って進行すべきであるルートとを示す入庫命令（１１６）を決定することと、
前記入庫命令（１１６）を前記インバウンド自律車両（５０２）に提供することと
を行うように構成され、
前記入庫命令（１１６）は、前記インバウンド自律車両（５０２）に前記ルートに沿って前記入庫パッド（３１０）まで進行させる、移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項2】

前記制御サブシステム（１０２）は、全地球測位システム送受信機を備えているセンサ（１０４）の組をさらに備え、前記全地球測位システム送受信機は、前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に到達するために沿って進行すべき前記車隊の自律車両（５０２）のための外部ルートを示すルートデータ（１２０）を決定するように動作可能であり、
前記ハードウェアプロセッサ（１０８）は、前記ルートデータ（１２０）を前記車隊の少なくとも１つの自律車両（５０２）に提供するようにさらに構成されている、請求項１に記載の移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項3】

前記ハードウェアプロセッサ（１０８）は、新しいターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）が確立される必要があることを示す命令を受信するようにさらに構成され、
前記全地球測位システムは、前記新しいターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に到達するために沿って進行すべき前記車隊の自律車両（５０２）のための新しいルートを示す新しいルートデータ（１２０）を決定するように動作可能であり、
前記ハードウェアプロセッサ（１０８）は、前記新しいルートデータ（１２０）を前記車隊の前記少なくとも１つの自律車両（５０２）に提供するようにさらに構成されている、請求項２に記載の移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項4】

前記ハードウェアプロセッサ（１０８）は、入庫要求（３２２）を前記インバウンド自律車両（５０２）から受信することによって、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に向かうインバウンドであることを決定するようにさらに構成され、前記入庫要求（３２２）は、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１４）の前記入庫パッド（３１０）に止まるための許可を与えられるための要求を備えている、請求項１に記載の移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項5】

前記ハードウェアプロセッサ（１０８）は、（ｉ）前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）の閾値距離内にあること、および（ｉｉ）前記インバウンド自律車両（５０２）が既知のルート（２０４、２１４）に沿って前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）へ進行していることのうちの１つまたは両方が満たされるとき、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）への途中であることを決定するようにさらに構成されている、請求項１に記載の移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項6】

前記入庫命令（１１６）は、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に入ることができる時間、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に到達するために沿って進行すべきである前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）内のルート、前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）内の前記入庫パッド（３１０）の場所、および前記入庫パッド（３１０）の識別子のうちの少なくとも１つを備えている、請求項１に記載の移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項7】

前記システム（１００）は、前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）内に展開された１つ以上の移動センサ（３１６）をさらに備え、
前記ハードウェアプロセッサ（１０８）は、
前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）内の交通の量を示す移動データを前記１つ以上の移動センサ（３１６）から受信することと、
前記移動データを受信した後、前記入庫パッド（３１０）まで進行する間、前記インバウンド自律車両（５０２）に交通を回避させる更新された入庫命令（１１６）を決定することと、
前記更新された入庫命令（１１６）を前記インバウンド自律車両（５０２）に提供するすることと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載の移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項8】

前記システム（１００）は、１つ以上の占有センサ（３２０）をさらに備え、前記１つ以上の占有センサ（３２０）は、前記入庫パッド（３１０）が占有されているかどうかを決定するために、前記入庫パッド（３１０）内、その上、またはそれに隣接して展開され、
前記ハードウェアプロセッサ（１０８）は、
前記入庫パッド（３１０）が占有されていることを示す占有データを前記１つ以上の占有センサ（３２０）から受信することと、
前記占有データを受信した後、前記入庫パッド（３１０）が占有されている間、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に入ることを防止する更新された入庫命令（１１６）を決定することと、
前記更新された入庫命令（１１６）を前記インバウンド自律車両（５０２）に提供することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載の移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項9】

前記ハードウェアプロセッサ（１０８）は、
前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に到達したことを決定することと、
前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に到達したことを決定した後、入庫後アクティビティを開始するためのアラート（３４０）を提供することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載の移動ターミナルシステム（１００）。

【請求項10】

方法（４００）であって、前記方法（４００）は、
ターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）を物理的空間内に確立すること（４０６）であって、前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）は、車隊の自律車両（５０２）を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッド（３１０）を備えている、ことと、
前記車隊の自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に向かうインバウンドであることを決定すること（４０８）と、
前記自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に向かうインバウンドであることを決定した後、前記インバウンド自律車両（５０２）が止まるべきである入庫パッド（３１０）と、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に到達するために沿って進行すべきであるルート（３１４ａ－ｃ）とを示す入庫命令（１１６）を決定すること（４１０）と、
前記入庫命令（１１６）を前記インバウンド自律車両（５０２）に提供することと
を含み、
前記入庫命令（１１６）は、前記インバウンド自律車両（５０２）に前記ルートに沿って前記入庫パッド（３１０）まで進行させる、方法（４００）。

【請求項11】

前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に到達するために沿って進行すべき前記車隊の自律車両（５０２）のための外部ルートを示すルートデータ（１２０）を決定することと、
前記ルートデータ（１２０）を前記車隊の少なくとも１つの自律車両（５０２）に提供することと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法（４００）。

【請求項12】

新しいターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）が確立される必要があることを示す命令を受信することと、
前記新しいターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に到達するために沿って進行すべき前記車隊の自律車両（５０２）のための新しいルート（２０４、２１４）を示す新しいルートデータ（１２０）を決定することと、
前記新しいルートデータ（１２０）を前記車隊の前記少なくとも１つの自律車両（５０２）に提供することと
をさらに含む、請求項１１に記載の方法（４００）。

【請求項13】

入庫要求（３２２）を前記インバウンド自律車両（５０２）から受信することによって、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に向かうインバウンドであることを決定することをさらに含み、前記入庫要求（３２２）は、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）の入庫パッド（３１０）に止まるための許可を与えられるための要求を備えている、請求項１０に記載の方法（４００）。

【請求項14】

（ｉ）前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）の閾値距離内にあること、および（ｉｉ）前記インバウンド自律車両（５０２）が既知のルート（２０４、２１４）に沿って前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）へ進行していることのうちの１つまたは両方が満たされるとき、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）への途中であることを決定することをさらに含む、請求項１０に記載の方法（４００）。

【請求項15】

前記入庫命令（１１６）は、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に入ることができる時間、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に到達するために沿って進行すべきである前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）内のルート、前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）内の前記入庫パッド（３１０）の場所、および前記入庫パッド（３１０）の識別子のうちの少なくとも１つを備えている、請求項１０に記載の方法（４００）。

【請求項16】

前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）内の交通の量を示す移動データを１つ以上の移動センサ（３１６）から受信することと、
前記移動データを受信した後、前記入庫パッド（３１０）まで進行する間、前記インバウンド自律車両（５０２）に交通を回避させる更新された入庫命令（１１６）を決定することと、
前記更新された入庫命令（１１６）を前記インバウンド自律車両（５０２）に提供することと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法（４００）。

【請求項17】

前記入庫パッド（３１０）が占有されていることを示す占有データを１つ以上の占有センサ（３２０）から受信することと、
前記占有データを受信した後、前記入庫パッド（３１０）が占有されている間、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に入ることを防止する更新された入庫命令（１１６）を決定することと、
前記更新された入庫命令（１１６）を前記インバウンド自律車両（５０２）に提供することと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法（４００）。

【請求項18】

前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に到達したことを決定することと、
前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に到達したことを決定した後、入庫後アクティビティを開始するためのアラート（３４０）を提供することと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法（４００）。

【請求項19】

命令を記憶している非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体（１１０）であって、前記命令は、プロセッサ（１０８）によって実行されると、
車隊の自律車両（５０２）が物理的空間内に確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に向かうインバウンドであることを決定することであって、前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）は、車隊の自律車両（５０２）を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッド（３１０）を備えている、ことと、
前記自律車両（５０２）が前記確立されたターミナルサイト（２０２、２０６、２１６）に向かうインバウンドであることを決定した後、前記インバウンド自律車両（５０２）が止まるべきである入庫パッド（３１０）と、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に到達するために沿って進行すべきであるルート（３１４ａ－ｃ）とを示す入庫命令（１１６）を決定することと、
前記入庫命令（１１６）を前記インバウンド自律車両（５０２）に提供することと
を前記プロセッサ（１０８）に行わせ、
前記入庫命令（１１６）は、前記インバウンド自律車両（５０２）に前記ルートに沿って前記入庫パッド（３１０）まで進行させる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体（１１０）。

【請求項20】

前記命令は、
前記入庫パッド（３１０）が占有されていることを示す占有データを１つ以上の占有センサ（３２０）から受信することと、
前記占有データを受信した後、前記入庫パッド（３１０）が占有されている間、前記インバウンド自律車両（５０２）が前記入庫パッド（３１０）に入ることを防止する更新された入庫命令（１１６）を決定することと、
前記更新された入庫命令（１１６）を前記インバウンド自律車両（５０２）に提供することと
を前記プロセッサ（１０８）にさらに行わせる、請求項１９に記載の方非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体（１１０）。

【請求項21】

前記命令は、請求項１０－１８のいずれかに記載の方法（４００）の１つ以上の動作を前記プロセッサ（１０８）にさらに実施させる、請求項１－９のいずれかに記載のシステム（１００）。

【請求項22】

前記命令は、請求項１９－２０のいずれかに記載の１つ以上の動作を前記プロセッサ（１０８）にさらに実施させる、請求項１－９のいずれかに記載のシステム（１００）。

【請求項23】

請求項１０－１８のいずれかに記載の方法（４００）を実施する手段を備えている装置。

【請求項24】

請求項１９－２０のいずれかに記載の１つ以上の命令を実施する手段を備えている装置。

【請求項25】

前記プロセッサ（１０８）によって実行されると、請求項１０－１８のいずれかに記載の方法（４００）の１つ以上の動作を前記プロセッサ（１０８）に実施させる命令を記憶している請求項１９－２０のいずれかに記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体（１１０）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（優先権）
本願は、参照することによって本明細書に組み込まれる２０２１年１２月２０日に出願され、「ＭＯＢＩＬＥ ＴＥＲＭＩＮＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥＳ」と題された米国仮特許出願第６３／２６５，７２８号、および２０２１年１２月２０日に出願され、「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＲＡＰＩＤ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＯＦ ＴＥＲＭＩＮＡＬＳ ＦＯＲ ＡＵＴＯＮＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥＳ」と題された米国仮特許出願第６３／２６５，７３４号の優先権を主張する。
（技術分野）

【0002】

本開示は、概して、自律車両に関する。より具体的に、ある実施形態において、本開示は、自律車両のための移動ターミナルシステムに関する。

【背景技術】

【0003】

自律車両技術の１つのねらいは、限定された運転者補助を伴って、または全く運転者補助を伴わずに目的地に向かって安全にナビゲートし得る車両を提供することである。ある場合、自律車両は、運転者がステアリング、スロットル、クラッチ、ギアシフタ、および／または他の車両制御デバイスを制御することによって、自律車両を従来の車両として動作させることを可能にし得る。他の場合、運転者は、車両が自律的に運転することを可能にするための自律車両ナビゲーション技術に従事し得る。自律車両をより安全かつ確実に動作させるための必要性がある。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示は、自律車両ナビゲーションおよび運転に関連する種々の問題およびこれまで満たされていない必要性を認識し、それらは、自律車両をある場所から確実に出庫させ、自律車両をその場所に入庫させるためのリソースを効率的に確立し、それらを動作させるためのツールの不足を含む。例えば、自律車両が、所与の場所から離れている場合、現在は、運転者が、ルートの初期部分に沿って、自律車両を操縦することが要求され得る（例えば、自律車両が自律的に運転することを開始するための適切な道路上にあるまで）。別の例として、自律車両がその目的地に到達したとき、自律車両を所与の場所に効率的かつ確実に入庫させることが可能ではない。これらの事例では、運転者が、典型的に、自律車両の支配権を握り、車両を適切な停止点まで操縦する。

【0005】

本開示のある実施形態は、移動ターミナルシステムを使用して、自律車両車隊のためのターミナルサイトの効率的、安全、かつ信頼性がある設定および動作を促進することによって、上で説明されるものを含むこれらおよび他の問題を解決する。移動ターミナルシステムは、自律車両が、入庫（例えば、輸送されるアイテム、人々等を下すため）し、出庫（例えば、アイテム、人々等を輸送するために進行を開始するために）し得るターミナルサイトを設定および動作させるための機器を含む。移動ターミナルシステムによって設定されるターミナルサイトは、入って来る自律車両を保持または収容し得る入庫パッド、および／またはターミナルサイトから出る出て行く自律車両を保持または収容し得る出庫パッドを含む。移動ターミナルシステムの制御サブシステムは、自律車両の出庫および入庫動作を指示することを補助する。開示される移動ターミナルシステムは、例えば、１）入庫パッドおよび／または出庫パッドを伴うターミナルサイトを迅速かつ効率的に設定するための位置視線誘導標、センサ等の備品の改良された利用可能性、２）障害物がない適切な停止場所までの自律車両の効率的かつ信頼性がある指示を促進する特別に指定された入庫パッドにおける自律車両の改良された入庫、３）ルートに沿った移動を開始するための自律車両の効率的かつ信頼性がある開始または「出庫」を促進する特別に指定された出庫パッドからの自律車両の改良された出庫、４）自律車両が移動ターミナルシステムによって新しく確立されたターミナルサイトに到達するためをたどるためのルートデータを効率的に発生させるための増加した能力、および、５）新しいターミナルサイトを急速かつ効率的に確立すること、または必要に応じて、補助制御リソースを既存のターミナルサイトに提供するための増加した能力を提供することによって、いくつかの技術的利点を提供する。したがって、本開示は、自律車両の車隊の動作をサポートするために使用されるコンピュータシステムの機能を改良し、自律車両によってとられる行路の少なくとも一部中の自律車両ナビゲーションを改良し得る。

【0006】

いくつかの実施形態において、本開示に説明される移動ターミナルシステムは、必要性が生じるとき、要求に応じて、新しいターミナルサイトを迅速に展開または設定するための機器を含む車両の実践的用途の中に統合され得る。機器は、自律車両の車隊をサポートするための需要に応じて、ターミナルサイトが迅速に展開されることを可能にする。本開示は、以前に可能であったものより効率的かつ確実に、迅速に展開されたターミナルサイトの内外への自律車両の移動を指示する制御サブシステムの実践的用途の中にも統合される。移動ターミナルシステムは、障害物がない迅速に展開されたターミナルサイトの適切な入庫パッドにおける自律車両の効率的、安全、かつ信頼性があるルート指定および入庫（例えば、駐車または停止）を促進する。移動ターミナルシステムは、加えて、または代替として、ターミナルサイトから外への自律車両の信頼性がありかつ効率的出庫およびルート指定を促進する。

【0007】

いくつかの実施形態において、制御サブシステムは、入庫パッドおよび／または出庫パッド内、その近く、および／またはその周囲に位置付けられたセンサと通信する。これらのセンサからの情報は、効率的かつ確実に、適切な入庫パッドの中および／または出庫パッドから外への自律車両の移動を指示するために使用される（例えば、単独で、または自律車両センサからの情報と組み合わせて）。例えば、自律車両がターミナルサイトに入って来ると、移動ターミナルシステムの制御サブシステムは、情報をセンサから受信し、このセンサ情報を使用して、入って来る自律車両を受け取るために利用可能である入庫パッド、および／または識別された入庫パッドにつながるルートを識別し得る。識別された入庫パッドにつながるルートが、遮られた状態になる場合、制御サブシステムは、障害物がない異なる入庫パッド、および／または入庫パッドまでの異なるルートを識別し得る。出庫命令が、自律車両を入庫パッドまでこのルートにたどらせるように、入って来る自律車両に提供される。移動ターミナルシステムは、殆どまたは全く人間介入を伴わずに、積荷が輸送される場所等の迅速に展開されたターミナルサイトにおいて多数の自律車両を受け取ることに対する実践的および技術的障壁またはボトルネックを減らし、または排除し得る。

【0008】

別の例として、自律車両が、出庫パッドから出て行くことを必要とすると、出庫パッド内、上、またはその近くのセンサからの情報が、使用され（例えば、単独で、および／または自律車両センサデータと組み合わせて）、自律車両および出庫パッドの周囲の空間が移動を開始するために十分に安全であるかどうかを決定し得る。移動ターミナルシステムから提供される出庫命令は、運転者によるアクションを要求せずに、ルートに沿った移動を開始するための自律車両の改良された自動出庫を促進する。出庫命令は、ターミナルサイトから出て行くための効率的経路を示し得る。このアプローチは、実践的および技術的障壁を減らし、または排除し、例えば、積荷および／または人々の移動のために一般に遭遇されるもの等、迅速に展開されたターミナルサイトから自律車両を出庫させ得る。

【0009】

本開示のある実施形態は、これらの利点のうちのいくつか、全てを含むことも、そのいずれも含まないこともある。これらの利点および他の特徴は、付随の図面および請求項と併せて検討される以下の詳細な説明からより明確に理解されるであろう。

【0010】

ある実施形態において、移動ターミナルシステムは、展開されると、ターミナルサイトを物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標を伴う（例えば、それを格納することが可能である）車両を含む。確立されたターミナルサイトは、車隊の自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッドを含む。移動ターミナルシステムは、車隊の自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定するハードウェアプロセッサを伴う制御サブシステムを含む。車隊のインバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定した後、インバウンド自律車両が止まるべきである入庫パッドと、インバウンド自律車両が入庫パッドに到達するために沿って進行すべきであるルートとを示す入庫命令が、決定される。入庫命令は、インバウンド自律車両に提供される。入庫命令は、インバウンド自律車両にルートに沿って入庫パッドまで進行させる（例えば、インバウンド自律車両の車載制御システムによって受信された後）。

【0011】

別の実施形態において、移動ターミナルシステムは、展開されると、ターミナルサイトを物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標を伴う（例えば、それを格納することが可能である）車両を含む。確立されたターミナルサイトは、少なくとも１つの車隊の自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された出庫パッドを含む。移動ターミナルシステムは、車隊の自律車両が出庫パッドから出発することを要求していることを決定するハードウェアプロセッサを伴う制御サブシステムを含む。車隊の自律車両が出庫パッドから出発することを要求していることを決定した後、自律車両が出庫パッドから出て行くことができるかどうかと、自律車両が出庫パッドから出た後に進行すべきであるルートとを示す出庫命令が、決定される。出庫命令は、自律車両に提供される。出庫命令は、自律車両に出庫パッドから出て行かせ、ルートに沿って移動させる（例えば、自律車両の車載制御システムによって受信された後）。

【図面の簡単な説明】

【0012】

本開示のより完全な理解のために、ここで、付随の図面および詳細な発明に関連して検討される以下の簡潔な説明が参照され、同様の参照番号は、同様の部分を表す。

【0013】

【図1】図１は、例示的移動ターミナルシステムの略図である。

【0014】

【図2】図２は、図１の移動ターミナルシステムによって確立されるターミナルサイト間で自律車両によって進行され得る例示的ルートを図示する略図である。

【0015】

【図3】図３は、図２の例示的ターミナルサイトをより詳細に図示する略図である。

【0016】

【図4】図４は、図１の移動ターミナルシステムを動作させる例示的方法のフローチャートである。

【0017】

【図5】図５は、自律運転動作を実装するように構成された例示的自律車両の略図である。

【0018】

【図6】図６は、図５の自律車両によって使用される自律運転動作を提供するための例示的システムである。

【0019】

【図7】図７は、自律車両に含まれる車載制御コンピュータの略図である。

【0020】

【図8】図８は、例示的出庫パッドの動作を図示する略図である。

【0021】

【図9】図９は、出庫パッドを動作させる例示的方法のフローチャートである。

【0022】

【図10】図１０は、例示的入庫パッドの動作を図示する略図である。

【0023】

【図11】図１１は、入庫パッドを動作させる例示的方法のフローチャートである。

【0024】

【図12A】図１２Ａは、例示的移動再出庫動作を図示する略図である。

【0025】

【図12B】図１２Ｂは、図１２Ａの例示的移動再出庫デバイスを図示する略図である。

【0026】

【図13】図１３は、例示的移動再出庫方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0027】

典型的に、ターミナルは、各自律車両の自律運転システムが安全に係合および係合解除されるエリアである。ターミナルは、アクティビティが実施され得る空間も提供し、アクティビティは、自律車両の機械的コンポーネントを点検すること、自律車両センサを清掃すること、自律車両センサを較正すること、自律車両を修理すること、流体を自律車両に追加すること、自律車両に燃料補給すること、トレーラ動作（例えば、荷積み、点検、計量、シーリング）を実施すること、データ記憶装置を自律車両からオフロードすること（例えば、物理的メモリを自律車両から引き出すこと、および／または無線通信を介して転送することによって）、および、トレーラを自律車両に取り付けること／自律車両から取り外すこと等。

【0028】

本開示は、自律車両の車隊の移動をサポートするための新しいターミナル（本明細書では、ターミナルサイトとも称される）を迅速に、効率的に、かつ確実に確立するためのツールに関する以前に認識されておらず、満たされていない必要性を認識する。
本開示の移動ターミナルシステムを用いて可能であるそのような迅速に展開されたターミナルサイトは、ルートのための短期必要性を満足させ得る（概念実証ルートが自律車両車隊のために試験されているとき、または、一時的ルートがエリアを迂回するために必要とされるとき（例えば、以前のルートが利用可能ではない、またはもはや適正ではない場合）等、）。例として、移動ターミナルサイトは、自然災害または道路工事が以前のルートをもはや持続可能ではないものにする場合、代替ルートをサポートすることに役立ち得る。別の例として、移動ターミナルサイトは、出荷量が増加するときの１年のある期間の間、または所与の場所における追加された出荷量の発生時等、出荷量の必要性における短期増加を満足させ得る。これらおよび他の場合のうちのいくつかでは、ターミナルサイトは、従来のターミナルを確立するために要求され得る数週間とは対照的に、数時間または数日のうちに、迅速に確立され、使用される必要があり得る。本開示の移動ターミナルシステムは、これらの状況において使用され、自律車両車隊の移動をサポートすることに役立ち得る。本開示の移動ターミナルシステムは、任意の固定された構造を要求せずに、機能的ターミナルサイトを確立することができる。

【0029】

本開示は、上で説明される問題および他の問題を解決する移動ターミナルシステムの実践的用途を提供する。新しいターミナルサイトを迅速に展開することおよび／または既存のサイトを増強することを行うためのリソースを提供することに加え、移動ターミナルシステムは、ターミナルサイトへの、ターミナルサイトからの、およびターミナルサイト内での自律車両移動を指示することに役立つように構成される。本開示は、人間オペレータによる介入を伴わずに自律車両が可能な限り進行するように促進することによって、以前に可能であったものより効率的かつ確実に、自律車両が進行することを可能にする。移動ターミナルシステムは、制御サブシステムも含み、制御サブシステムは、自律車両の入庫および出庫移動を指示することに役立つのみならず、自律車両から荷下しし、自律車両に荷積みし、自律車両を点検し、自律車両を保守するためのタスクの実行を改良する。
（移動ターミナルシステム）

【0030】

図１は、例示的移動ターミナルシステム１００を示す。移動ターミナルシステム１００は、車両１３２と、制御サブシステム１０２と、１つ以上のセンサ１０４と、新しいターミナルサイト（例えば、図２および３のサイト２０２、２０６、２１６）を設定するための機器１０６とを含む。車両１３２は、概して、制御サブシステム１０２、センサ１０４、および機器１０６を輸送することが可能である任意のタイプの車両であることができる。例えば、車両１３２は、図１の例に図示されるようなバンまたは任意の他の適切にサイズを決められた車両であり得る。いくつかの実施形態において、車両１３２は、キャンパトラックまたはバス等のより大きい車両であり、例えば、洗面所設備を含み得る。

【0031】

制御サブシステム１０２は、移動ターミナルシステム１００の動作を調整し、自律車両の車隊の性能を改良するための情報を自律車両車隊に提供するデバイスである（下で説明される図５の自律車両５０２参照）。例えば、入庫命令１１６および出庫命令１１８は、図３および４に関して下記により詳細に説明されるように、制御システム１０２によって決定され、自律車両移動をより良好に指示するために、ターミナルサイトでの入庫中、ターミナルサイトから退出中、入って来る自律車両および出て行く自律車両に提供され得る。車隊管理データ１１４が、ターミナルサイトを確立する必要性がいつ、どこにあるかを決定するために使用され得、ルートデータ１２０が、移動ターミナルシステム１００によって収集され、自律車両の車隊によって、ターミナルサイトまでナビゲートするために使用される。ルートデータ１２０は、ターミナルサイトの周囲の環境変化も捕捉し、および／またはターミナルサイト内またはその周囲に１つ以上の新しい車線を確立し得る。制御サブシステム１０２は、プロセッサ１０８と、メモリ１１０と、通信インターフェース１１２とを含む。プロセッサ１０８は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサ１０８は、限定ではないが、状態機械、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む任意の電子回路網である。プロセッサ１０８は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ１０８は、メモリ１１０および通信インターフェース１１２、およびセンサ１０４に通信可能に結合され、それらと信号通信する（下でさらに説明される）。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアおよび／またはソフトウェアにおいて実装され得る。例えば、プロセッサ１０８は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであり得る。プロセッサ１０８は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶するプロセッサレジスタと、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの調整された動作を指示することによって、命令をメモリ１１０からフェッチし、それらを実行する制御ユニットとを含み得る。

【0032】

メモリ１１０は、車隊管理データ１１４、入庫命令１１６、出庫命令１１８、ルートデータ１２０（例えば、新しいルートのためのデータまたは既存のルートのための更新されたデータを含む）、および／または移動ターミナルシステム１００の機能を実行するように動作可能である任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードを記憶するように動作可能である。車隊管理データ１１４は、車隊内の自律車両の現在の位置と、計画された目的地とを含み得る。車隊管理データ１１４は、自律車両が目的地に到達するために沿って進行するであろう計画されたルートを含み得る。車隊管理データ１１４は、図２に関してさらに下で説明されるように、新しいターミナルサイトが展開されるべきである時間および場所を決定するために使用され得る。入庫命令１１６は、車隊の入って来る自律車両が、ターミナルサイト内の入庫パッドに到達するために実施できる移動を示す（図３および４参照）。例えば、入庫命令１１６は、自律車両によって実行されると、ターミナルサイト内の入庫パッドに到達するための自律車両の動作の少なくとも一部を指示し得る。出庫命令１１８は、ターミナルサイト内の出庫パッド上にある車隊の出て行く自律車両が、出庫パッドから出て行くために実施できる移動を示す。例えば、出庫命令１１８は、自律車両によって実行されると、出庫パッドから離れ、輸送ルート（例えば、道路）に到達するための出て行く自律車両の動作の少なくとも一部を指示し得る。ルートデータ１２０は、車隊の自律車両がターミナルサイトに到達するために沿って進行すべきルート（例えば、図２のルート２０４、２１４）を示し得る。ルートデータ１２０は、道路条件情報、進行するための障害物、交通等、センサ１０４によって収集されたデータを含み得る。メモリ１１０は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを含み、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され、プログラムが実行のために選択されると、そのようなプログラムを記憶し、プログラム実行中に読み取られる命令およびデータを記憶し得る。メモリ１１０は、揮発性または不揮発性であり得、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、およびスタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備え得る。

【0033】

通信インターフェース１１２は、車隊の自律車両５０２と車隊管理システム（図２の車隊管理システム２０８参照）等の制御サブシステム１０２と、他のデバイス、システム、またはドメインとの間で、データを通信するように構成される。通信インターフェース１１２は、デバイス間の通信を可能にするように構成された電子回路である。例えば、通信インターフェース１１２は、センサ１０４等のローカルデバイスとの通信を促進するために、１つ以上のシリアルポート（例えば、ＵＳＢポート等）および／またはパラレルポート（例えば、任意のタイプのマルチピンポート）を含み得る。さらなる例として、通信インターフェース１１２は、セルラー通信送受信機、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、および／またはルータを含むネットワークインターフェースであり得る。プロセッサ１０８は、通信インターフェース１１２を使用して、データを送受信するように構成される。通信インターフェース１１２は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成され得る。通信インターフェース１１２は、車隊管理データ１１４、入庫命令１１６、出庫命令１１８、およびルートデータ１２０を通信する。

【0034】

センサ１０４は、移動ターミナルシステム１００の車両１３２の周囲の場所、環境、または他の条件についての情報を感知するように構成された任意の数のセンサを含み得る。センサ１０４は、図５に図示され、下でさらに説明されるセンサ５４６のうちの１つ以上を含み得る。センサ１０４は、１つ以上のカメラまたは画像捕捉デバイス、レーダユニット、１つ以上の温度センサ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、レーザ距離計／ＬＩＤＡＲユニット、および／または全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機を含み得る。センサ１０４のＩＭＵは、（例えば、図２のルート２０４、２１４に沿った）車両１３２の位置および向き変化を感知するように構成されるセンサの任意の組み合わせ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）を含み得る。センサ１０４のＧＰＳ送受信機は、（例えば、図２のルート２０４、２１４に沿って進行する）車両１３２の地理的場所を推定するように構成された任意のセンサであり得る。ＧＰＳ送受信機は、地球に対する車両１３２の位置に関する情報を提供するように動作可能である受信機／伝送機を含み得る。センサ１０４のレーダユニットは、無線信号を使用して、（例えば、図２のルート２０４、２１４に沿った）車両１３２の局所環境内の物体を感知するように構成され得る。センサ１０４のレーザ距離計またはＬＩＤＡＲユニットは、レーザを使用して、（例えば、図２のルート２０４、２１４に沿った）車両１３２の環境内の物体を感知するように構成された任意のセンサであり得る。センサ１０４のカメラは、（例えば、図２のルート２０４、２１４に沿った）車両１３２の環境の複数の画像（例えば、静止画像またはビデオ）を捕捉するように構成された１つ以上のデバイスを含み得る。

【0035】

センサ１０４によって収集および／または発生された情報は、ルートデータ１２０に含まれ得る。例えば、ルートデータ１２０は、確立されたターミナルサイト２０６に到達するために進行するための座標を提供し得る（例えば、センサ１０４のＧＰＳ送受信機から）。ルートデータ１２０は、閉鎖された車線、ルート上またはその近くの障害物、交通等、センサ１０４によって検出されるルートについての情報を含み得る。このさらなる詳細なルート情報は、地理的座標のみより多くのものが計画されたルートについて把握されるとき、自律車両がより効率的かつ確実に動作させられ得るので、車隊の自律車両の動作をさらに改良し得る。

【0036】

機器１０６は、新しい（例えば、短期または一時的）ターミナルサイトを展開するために使用され得る任意の材料、備品、およびリソースを含む（例示的ターミナルサイトのより詳細な説明に関して、図３および対応する下記の説明参照）。移動ターミナルシステム１００の機器１０６は、容量または能力を自律車両の車隊に迅速に追加するために好適である（例えば、十分に平坦で、十分に大きく、図２のマッピングされたルート２０４、２１４に沿ったエリア内に位置する）任意の場所に対して展開されることができる。機器１０６は、セキュアデータ記憶装置１２２と、自律車両保守／修理キット１２４と、１つ以上のポータブルデバイス１２６と、サイト設定キット１２８とを含み得る。機器１０６は、必要に応じた、または一時的様式における効率的輸送および展開のために、パッケージ化され得る（例えば、機器１０６は、折り畳み可能であり、モジュール型であり、および／またはあまり恒久的ではない構造を用いて作製され得る）。機器１０６は、完全な従来のターミナルサイトを確立するために使用される機器の完全未満の組を含み得る。例えば、セキュアデータ記憶装置１２２は、完全な従来のターミナルサイトと比較して、少なくされた容量を有し得、自律車両保守／修理キット１２４は、恒久的従来のターミナルサイトに含まれるものより少ないツールおよび交換部品を有し得る。カメラ、ライト、および交通障壁等の機器１０６の少なくともあるものは、ターミナルサイト内の安全性およびセキュリティを改良し得る。ポータブルデバイス１２６等の他の機器１０６も、さらに下で説明されるように、自律車両入庫および出庫アクティビティをサポートすることに関与する適切な技術者またはその他に、アラート（図３のアラート３４０参照）が送信されることを可能にすることによって、ターミナルサイト内の自律車両動作の効率を改良する。

【0037】

機器１０６は、物理的空間を設定し、新しい（例えば、短期）ターミナルサイト（図３参照）として動作させることと、車隊サポートアクション（（自律車両の機械的コンポーネントを点検する自律車両センサ（図５のセンサ５４６参照）を清掃および／または較正すること、自律車両を修理すること、流体を自律車両に追加すること、自律車両に燃料補給すること、トレーラ動作（例えば、トレーラの荷積、点検、計量、シール）を実施すること、データ記憶装置を自律車両からオフロードすること（例えば、物理的メモリを自律車両から引き出し、および／または無線通信を介して転送することによって）、およびトレーラを自律車両に取り付ける／それから取り外すこと等））をターミナルサイト内で実施することとの両方を促進し得る。

【0038】

セキュアデータ記憶装置１２２は、データをターミナルサイト内の自律車両からオフロードするための任意のセキュアデータ記憶装置（例えば、上で説明されるメモリ１１０と同じまたは類似する）であり得る。例えば、自律車両が、ターミナルサイトに入庫すると、自律車両によって実施された最近の走行についてのデータが、セキュアデータ記憶装置１２２にオフロードされ得る。

【0039】

自律車両保守／修理キット１２４は、自律車両保守を実施するための任意のツールおよび／またはコンポーネントを含み得る。自律車両保守／修理キット１２４は、（例えば、図５に示される自律車両５０２のセンササブシステム５４４の）センサを較正するためのデバイスを含み得る。ある場合、移動ターミナルシステム１００は、下記の図２および４に関してより詳細に説明されるように、経路途中保守を実施するように構成され得る。例えば、ターミナルサイトが確立された後、移動ターミナルシステム１００は、自律車両ルート（例えば、図２のルート２０４、２１４）の途中で保守のための要求を受信し得る。移動ターミナルシステム１００の車両は、次いで、修理を必要とする自律車両まで進行することができ、オペレータまたは技術者は、自律車両保守／修理キット１２４を使用して、自律車両を効率的に修理し、それが再出庫することに役立つことができる。自律車両保守／修理キット１２４は、自律車両を点検するためのツールを含み得る。ある場合、点検からの結果は、制御サブシステム１０２に提供され得、それは、次に、点検結果を集中型車隊管理システム（例えば、図２の車隊管理システム２０８）に提供し得る。

【0040】

ポータブルデバイス１２６は、概して、展開されたターミナルサイト内で動作させられ得るスマートフォン、タブレット、または他のハンドヘルドおよび／または軽量デバイスである。ポータブルデバイス１２６は、ターミナルサイト内の動作の信頼性および効率を改良するために講じられるべきアクションについてのアラートまたは他の通知を制御サブシステム１０２から受信し得る。例えば、ポータブルデバイス１２６は、ポータブルデバイス１２６のユーザが自律車両の点検および荷下しのための準備を開始し得るように、入って来る自律車両を示すアラートを受信し得る。別の例として、ポータブルデバイス１２６は、出庫パッドがターミナルサイトから出て行くことを要求する自律車両のために安全でないことを示すアラートを受信し得る。ポータブルデバイス１２６のユーザは、次いで、出庫パッド（図３参照）の周囲のエリアを安全にするためのアクションを講じることができる。さらなる例として、ポータブルデバイス１２６は、入って来る自律車両のアラートを受信し、自律車両ルートスケジュールにアクセスし、点検をサポートするための情報を提供し、および／または出発に先立って、自律車両の準備状態を確かめ得る。ポータブルデバイス１２６は、自律車両または関連付けられたトレーラの健全性および／または場所に対するユーザ可視性を提供することができる。ある場合、ポータブルデバイス１２６は、出発および／または到着の準備中、ターミナルからの自律車両車隊の動作をサポートするアプリケーションサービスをホストすることができる。ポータブルデバイス１２６は、ターミナル動作の効率を改良するためのワークフローをサポートすることができる。

【0041】

サイト設定キット１２８は、入庫パッドおよび出庫パッド（図３の入庫パッド／出庫パッド３１０参照）を確立するための材料を含む。サイト設定キット１２８は、位置視線誘導標またはマーカ１３０を含み得る。位置マーカ１３０は、空間内の領域の視覚的および／または物理的分離を提供し得る交通コーン、交通障壁、塗料、および任意の他のものを含み得る。サイト設定キット１２８は、サイト内の自律車両性能を改良するために、ターミナルサイト内に展開され得るセンサ３１２、３１６、３２０を含み得る（図３参照）。サイト設定キット１２８内のアイテムは、必要に応じて、車両１３２の利用可能な空間内に適合するように、折り畳み可能、拡張可能、および／またはモジュール型であり得る。サイト設定キット１２８内の他のアイテムは、ライト、セキュリティカメラ、テント（または他の日陰提供構造）、椅子、空間ヒータまたは冷却器、ファン、ポータブルトイレ設備等、サイト管理を促進するためのツールを含み得る。他の機器１０６も、車両およびトレーラ点検のために使用され得る。例えば、機器１０６は、計量ステーションをターミナルサイト内に設定するためのコンポーネントを含み得る。上で説明されるように、機器１０６を使用した点検からの結果は、制御サブシステム１０２に提供され得、制御サブシステム１０２は、次に、点検結果を集中型車隊管理システム（例えば、図２の車隊管理システム２０８）に提供し得る。第三者が、移動ターミナルシステム１００を使用して確立される移動ターミナルサイトにおいて、燃料補給を提供するために呼ばれることができる。
（ターミナルルート指定および車隊管理）

【0042】

図２は、いくつかのターミナルサイト２０２、２０６、２１６が、図１の移動ターミナルシステム１００を使用して展開される地理的領域で動作する自律車両車隊システム２００を図示する。自律車両車隊システム２００の領域は、第１のターミナルサイト２０２と、第２のターミナルサイト２０６と、第３のターミナルサイト２１６とを含む。ターミナルサイト２０２、２０６、２１６は、自律車両５０２へのアイテムの荷積みおよび／またはそれからの荷下し、自律車両５０２の計量、自律車両５０２の点検、自律車両５０２の修理等をサポートする操車場であり得る。ターミナルサイト２０２、２０６、２１６は、他の場所（例えば、図２に示される他のターミナルサイト２０２、２０６、２１６のうちの１つまたは別の目的地）まで進行すべき自律車両５０２を準備するためのリソースを含み得る。ターミナルサイト２０２、２０６、２１６は、特定の物理的構造および事前に構築された場所または建物に限定されない。例示的ターミナルサイト２０２、２０６、２１６のさらなる詳細は、下記の図３に関して説明される。

【0043】

自律車両５０２は、移動ターミナルシステム１００によって決定されたものであり得るルート２０４、２１４を使用して、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６間で、自律的に進行することができる。例えば、移動ターミナルシステム１００が、ルート２０４、２１４に沿って進行し、種々のターミナルサイト２０２、２０６、２１６を確立すると、センサ１０４は、ルートデータ１２０を発生させ得る。上で説明されるように、ルートデータ１２０は、新しく確立されたターミナルサイト２０２、２０６、２１６の場所、ルート２０４、２１４の地理的座標、ルート２０４、２１４に沿った障害物についての情報、ルート２０４、２１４に沿った交通についての情報、ルート２０４、２１４に沿った車線または道路閉鎖についての情報等を含み得る。ルートデータ１２０は、移動ターミナルシステム１００から、所与の地理的領域内を進行する車隊内の自律車両５０２に、および／または、領域内の自律車両５０２の移動を追跡および管理することに役立つ車隊管理システム２０８に提供され得る。車隊管理システム２０８は、下記により詳細に説明される。

【0044】

図２の例では、第１のターミナルサイト２０２は、移動ターミナルシステム１００によってすでに確立されており、移動ターミナルシステム１００は、もはや第１のターミナルサイト２０２内には存在しない。代わりに、移動ターミナルシステム１００は、第２のターミナルサイト２０６の場所まで進行し、機器１０６を使用して、第２のターミナルサイト２０６を確立または展開している。新しいターミナルサイト２０６の場所は、自律車両５０２の増加したサポートの必要性がある任意の好適な場所（例えば、好適に、平坦であり、障害物が存在せず、車道／貨物受取場所の近くにある）であり得る。

【0045】

ある場合、要求が、移動ターミナルシステム１００がターミナルサイト２０６を対応する場所に確立するために送信されていることもある。ある場合、ターミナルサイト２０６のための場所は、少なくとも部分的に車隊管理データ１１４に基づいて決定されていることもある。車隊管理データ１１４は、自律車両５０２が、ターミナルサイト２０６が確立される場所における追加のサポートを必要とすることを示し得る。例えば、車隊管理データ１１４が、十分なターミナル容量を欠いている場所における自律車両５０２の増加した交通を示す場合、新しい移動ターミナルサイト２０６が、移動ターミナルシステム１００を使用して、この場所に展開され得る。車隊管理データ１１４は、車隊の自律車両５０２および／または車隊管理システム２０８から提供され得る。さらなる例として、移動ターミナルシステム１００は、ルート２０４が、恒久的ターミナルがないこと起因して、または車隊サイズの短期増加（例えば、輸送需要の増加）をサポートするために、１つ以上の一時的サポートターミナルサイトを必要とするとき、新しいターミナルサイト２０６を効率的かつ迅速に確立するために展開され得る。移動ターミナルシステム１００は、これらのサポートターミナルサイト２０２、２０６、２１６を確立し、これらの短期または動的必要性を満たすことが可能である。一般に、移動ターミナルシステム１００は、従来のターミナルの完全機能性が、任意の利用可能かつ適切な場所に迅速に展開されることを可能にする。従来のターミナルは、より恒久的インフラストラクチャを据え付けるために、長リードタイムおよび高コストを要求する。

【0046】

移動ターミナルシステム１００の車両１３２が、ルート２０４に沿って進行し、第１のターミナルサイト２０２から、第２のターミナルサイト２０６の場所に到達すると、ルートデータ１２０が、ルート２０４に関して収集される。ルートデータ１２０は、ルート２０４、２１４の地理的座標（例えば、移動ターミナルシステム１００のセンサ１０４のＧＰＳ送受信機から）、ルート２０４、２１４に沿った障害物についての情報（例えば、移動ターミナルシステム１００のセンサ１０４のカメラ、ＬＩＤＡＲ、またはレーダから）、ルート２０４、２１４に沿った交通についての情報、ルート２０４、２１４に沿った車線または道路閉鎖についての情報（例えば、移動ターミナルシステム１００のセンサ１０４のカメラ、ＬＩＤＡＲ、またはレーダから）等を含み得る。このルートデータ１２０が、自律車両５０２が、現在可能なものより確実および効率的に、新しいターミナルサイト２０６まで進行することを可能にする。

【0047】

車両１３２が、ターミナルサイト２０６の場所に到達後、移動ターミナルシステム１００からの機器１０６が、ターミナルサイト２０６を確立するために使用される。例えば、サイト設定キット１２８が、図１に関して上で説明されるように、新しいターミナルサイト２０６を確立するために使用され得る。例えば、位置マーカ１３０が、入庫パッドおよび／または出庫パッド（図３の入庫パッド／出庫パッド３１０参照）を含むターミナルサイト２０６の空間内の異なる領域を指定するために展開され得る。センサ３１２、３１６、３２０が、ターミナルサイト２０６内に展開され、ターミナルサイト２０６内の自律車両５０２の移動を効率的かつ確実に指示することを補助し得る（また、図３参照）。ライト、セキュリティカメラ、テント（または他の日陰提供構造）、椅子、空間ヒータまたは冷却器、ファン、ポータブルトイレ設備等の他の機器１０６も、新しいターミナルサイト２０６内に展開され得る。

【0048】

自律車両５０２が、入って来ると、制御サブシステム１０２は、入庫命令１１６を自律車両５０２に提供する。上記およびさらに下記の図３および４に関して説明されるように、入庫命令１１６は、入って来る自律車両５０２がターミナルサイト２０６内の入庫パッドに到達するために実施できる移動を示す。自律車両５０２が、ターミナルサイト２０６に入って来る間、ポータブルデバイス１２６は、ターミナルサイト内の動作の安全性および効率を改良するために講じられるべきアクションについてのアラートまたは他の通知を制御サブシステム１０２から受信し得る。例えば、ポータブルデバイス１２６は、入って来る自律車両を示すアラートを受信し、自律車両５０２の点検および荷下しのために準備し得る。

【0049】

入って来る自律車両５０２が、ターミナルサイト２０６における入庫パッド内に入庫すると、セキュアデータ記憶装置１２２が、データを自律車両５０２からオフロードするために使用され得る。自律車両保守／修理キット１２４が、自律車両５０２を点検するために、任意の必要な修理を自律車両５０２に行うために、および／または、自律車両５０２の（例えば、図５に示されるセンササブシステム５４４の）センサを較正するために使用され得る。自律車両５０２が、ターミナルサイト２０６から離れる準備ができると、出庫命令１１８が、自律車両５０２のために、出庫パッドから出てターミナルサイト２０６から外に進行するために実施すべき移動を示すために提供される。移動が、安全でない場合、ポータブルデバイス１２６は、出庫パッドが移動のために安全でないことを示すアラートを受信し得、適切なアクションが、出庫パッドの周囲のエリアを効率的に安全にするために示され得る（図３のアラート３４０およびエリア３２６参照）。

【0050】

ある場合、移動ターミナルシステム１００は、別の新しいターミナルサイト２１６を確立するための要求を受信し得る（例えば、自律車両の車隊５０２の増加したサポートの必要性を示す車隊管理データ１１４に基づいて）。移動ターミナルシステム１００の車両１３２は、ルート２１４に沿って新しいターミナルサイト２１６の場所まで進行し得る。ある場合、制御サブシステム１０２を動作させるための機器および／またはコンピューティングリソースは、ターミナルサイト２０６が動作を継続し得るように、ターミナルサイト２０６に残され得る。車両１３２が、新しいターミナルサイト２１６まで進行する間、ルートデータ１２０が、ルート２０４に関して上で説明されるように、収集される。例示的ターミナルサイト２１６は、図３に示され、下記により詳細に説明される。

【0051】

ある場合、移動ターミナルシステム１００は、ルート２０４、２１４のうちの１つ以上に関する更新されたルートデータ１２０を発生させるための要求を受信し得る。例えば、所定の時間間隔（例えば、ある日数または週数）後、または自律車両５０２進行に関する問題点が検出された場合、移動ターミナルシステム１００の車両１３２は、ルート２０４、２１４に沿って進行し、ルート２０４、２１４に関する新しいルートデータ１２０を発生させ得る。この新しいルートデータ１２０は、ルート２０４、２１４に対する任意の変化を捕捉し得る。例えば、新しいルートデータ１２０は、交通の変化、障害物、閉鎖された車線、ルート２０４、２１４に関するＧＰＳ座標の変化（例えば、迂回路または道路工事のため）等を反映し得る。

【0052】

ある場合、移動ターミナルシステム１００は、ルート２０４、２１４の近くまたはそれに沿ったある場所に位置する自律車両５０２の経路途中またはターミナル外保守のための要求を受信し得る。例えば、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６が確立された後、移動ターミナルシステム１００は、自律車両ルート２０４、２１４途中での保守のための要求を受信し得る。移動ターミナルシステム１００の車両は、次いで、修理を必要とする自律車両５０２まで進行する（例えば、運転される）ことができ、修理が、実施されることができる。移動ターミナルシステム１００は、修理された自律車両５０２を再出庫させることに役立ち得る。ターミナル外保守を実施し、自律車両５０２を再出庫させることのさらなる詳細は、下記の図１２Ａ、Ｂおよび１３に関して説明される。

【0053】

図２に示される車隊管理システム２０８は、移動ターミナルサイト２０２、２０６、２１６の展開と、自律車両５０２の移動との両方を追跡および管理する。車隊管理システム２０８は、概して、自律車両車隊システム２００の領域内の自律車両５０２の車隊および移動ターミナルシステム１００の移動を管理および追跡する。例えば、車隊管理システム２０８は、自律車両車隊システム２００の領域内の自律車両交通が、閾値レベルを上回るときを検出し、迅速に展開されたターミナルサイト２０２、２０６、２１６の確立を開始し得る。車隊管理システム２０８は、車隊内の自律車両５０２のステータス、到着時間、および出発時間の可視性を提供することに役立つ。この情報および他の類似情報は、車隊移動のスケジューリングおよびターミナルサイト２０２、２０６、２１６の展開を改良するために使用され得る。車隊管理システム２０８からの情報は、ターミナル動作をサポートするために（例えば、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６および／または他の場所における個人に）可視であり得る。

【0054】

例示的車隊管理システム２０８は、プロセッサ２１０と、メモリ２１２と、通信インターフェース２１８とを含む。プロセッサ１０８は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサ２１０は、限定ではないが、状態機械、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡＳ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む任意の電子回路網である。プロセッサ２１０は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ２１０は、メモリ２１２および通信インターフェース２１８と、センサ１０４（下でさらに説明される）とに通信可能に結合され、それらと信号通信する。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアおよび／またはソフトウェアにおいて実装され得る。例えば、プロセッサ２１０は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであり得る。プロセッサ２１０は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶するプロセッサレジスタと、命令をメモリ２１２からフェッチし、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの調整された動作を指示することによってそれらを実行する制御ユニットとを含み得る。

【0055】

メモリ２１２は、車隊管理データ１１４、ルートデータ１２０、および／または車隊管理システム２０８の機能を実行するように動作可能である任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードを記憶するように動作可能である。メモリ２１２は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを含み、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され、プログラムが実行のために選択されると、そのようなプログラムを記憶し、プログラム実行中に読み取られる命令およびデータを記憶し得る。メモリ２１２は、揮発性または不揮発性であり得、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、およびスタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備え得る。

【0056】

通信インターフェース２１８は、車隊管理システム２０８と、自律車両５０２および移動ターミナルシステム１００等の他のデバイス、システム、またはドメインとの間で、データを通信するように構成される。通信インターフェース２１８は、デバイス間の通信を可能にするように構成された電子回路である。例えば、通信インターフェース２１８は、セルラー通信送受信機、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、および／またはルータを含むネットワークインターフェースであり得る。プロセッサ２１０は、通信インターフェース２１８を使用して、データを送受信するように構成される。通信インターフェース２１８は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成され得る。通信インターフェース２１８は、車隊管理データ１１４およびルートデータ１２０を通信する。

【0057】

ある場合、入庫命令１１６および／または出庫命令１１８は、車隊管理システム２０８を通して通信され得る。例えば、移動ターミナルシステム１００の制御サブシステム１０２は、入庫命令１１６および／または出庫命令１１８を車隊管理システム２０８に提供し得、車隊管理システム２０８は、次に、入庫命令１１６および／または出庫命令１１８を適切な自律車両５０２に送信する。このアプローチは、移動ターミナルシステム１００との直接通信の範囲外にあり得る自律車両５０２に到達するための入庫命令１１６および／または出庫命令１１８を可能にする。

【0058】

ある場合、移動ターミナルシステム１００は、車隊の自律車両５０２と、自律車両５０２の動作の少なくとも一部を管理するタスクを課される車隊管理システム２０８との間の通信を改良し得る。例えば、自律車両５０２が、一時的に、車隊管理システム２０８と通信することが可能ではない場合、移動ターミナルシステム１００の近傍に位置する１つ以上の自律車両５０２からの車隊管理データ１１４が、移動ターミナルシステム１００に提供され得、移動ターミナルシステム１００は、次いで、車隊管理データ１１４を車隊管理システム２０８に渡す。このように、移動ターミナルシステム１００は、自律車両と車隊管理システムとの間の直接通信が低速であるか、または直接通信が利用可能でないとき（例えば、自律車両５０２が、移動ターミナルシステム１００の通信範囲内に存在するが、車隊管理システム２０８の通信範囲外にある場合）、自律車両５０２と車隊管理システム２０８との間の補助通信経路を提供し得る。
（例示的ターミナルサイト）

【0059】

図３は、図２の例示的移動ターミナルサイト２０２、２０６、２１６をより詳細に図示する。図３の例示的ターミナルサイト２０２、２０６、２１６は、移動ターミナルシステム１００が位置するセキュアエリア３０２を含む。セキュアエリア３０２は、例えば、移動ターミナルシステム１００からの位置マーカ１３０を使用して、確立され得る。１つ以上のセキュリティカメラが、セキュアエリア３０２内またはその周囲に展開され得る。セキュアエリア３０２は、オペレーションテント３０４も含む。オペレーションテント３０４は、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内で作業するオペレータのための集結地としての機能を果たし得る。コンピュータ、椅子、加熱／冷却デバイス等の機器１０６が、オペレーションテント３０４内で展開され得る。ある場合、制御サブシステム１０２の全てまたは一部は、モジュール型であり、移動ターミナルシステム１００の車両１３２から除去され、オペレーションテント３０４から、またはターミナルサイト２０２、２０６、２１６内のある他の場所から動作させられることができる。

【0060】

図３の例では、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６は、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６の境界線の周囲に配置されたくつかのライト３０６を含む。これらのライト３０６は、移動ターミナルシステム１００の機器１０６の中にあり得る。展開されると、図３に示されるように、ライト３０６は、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内の安全性およびセキュリティを改良する。

【0061】

図３の例示的ターミナルサイト２０２、２０６、２１６は、自律車両５０２が主に自律的に動作する自律車両区域３０８と、従来のトラクタ－トレーラが取り扱われる手動区域３２８とに分割される。自律車両区域３０８は、少なくとも１つの入庫パッド／出庫パッド３１０を含む。同じ空間が、入庫パッドおよび出庫パッド３１０の両方として使用されることができるか、または、別個の空間が、各々のために指定され得る。入庫パッド／出庫パッド３１０は、位置マーカ１３０を使用して、指定され得る（図１および上記の対応する説明参照）。入庫パッド／出庫パッド３１０は、自律車両５０２を収容するようにサイズおよび形状を決定される。この例では、入庫または出庫準備完了自律車両５０２ｂが、入庫パッド／出庫パッド３１０内に示される。入庫パッド／出庫パッド３１０のさらなる詳細は、図８－１１に関して下で説明される。

【0062】

図３の例では、入庫パッド／出庫パッド３１０は、入庫パッド／出庫パッド３１０上、内、またはその近くに位置付けられたセンサ３１２を含む。入庫パッド／出庫パッド３１０の例示的動作に関してさらに下で説明されるように、センサ３１２は、入庫パッド／出庫パッド３１０内またはその近くの移動および／または障害物を検出し得る。例えば、センサ３１２は、入庫パッド／出庫パッド３１０が現在占有されているかどうか（例えば、車両、人物、動物、または他の物体によって）および／または入庫パッド／出庫パッド３１０の周囲のエリア３２６に障害物（例えば、車両、人物、動物、または他の物体）がないかどうかを示す情報を提供し得る。

【0063】

インバウンド自律車両５０２ａが入庫パッド／出庫パッド３１０に到達するために進行し得る１つ以上のインバウンドルート３１４ａ－ｃが、指定され得る（例えば、図１の位置マーカ１３０を使用して）。センサ３１６が、ルート３１４ａ－ｃ上、内、またはその近くに位置付けられ、これらのルート３１４ａ－ｃに沿った交通を検出し得る。この交通情報は、制御サブシステム１０２によって、インバウンド自律車両５０２ａが入庫パッド／出庫パッド３１０に到達するために沿って進行すべきより効率的ルート３１４ａ－ｃを決定するために使用されることができる。入庫命令１１６が、このルート３１４ａ－ｃを示し得る。例えば、障害物（例えば、止められている車両）が第１のルート３１４ａ内にある場合、入庫命令１１６は、インバウンド自律車両５０２ａを入庫パッド／出庫パッド３１０に到達するために第２または第３のルート３１４ｂ、ｃに沿って進行させ得る。インバウンド自律車両５０２ａが、入庫命令１１６を実行すると、自律車両５０２ａは、この改良されたルート３１４ｂ、ｃをたどる。入庫命令１１６は、インバウンド自律車両５０２ａが、殆どまたは全く交通、障害物、または遅延を伴わずにルート３１４ａ－ｃを介して、利用可能な入庫パッド／出庫パッド３１０に確実に到達するように、定期的に更新され、交通の変化（例えば、センサ３１６からの情報に基づいて）および／または入庫パッド／出庫パッド３１０における占有（例えば、センサ３１２からの情報に基づいて）を捕捉し得る。

【0064】

インバウンドルート３１４ａ－ｃに関して上で説明されるものと同様、入庫パッド／出庫パッド３１０から出た後、アウトバウンド自律車両５０２ｂが進行し得る１つ以上のアウトバウンドルート３１８ａ－ｃが、指定され得る（例えば、図１の位置マーカ１３０を使用して）。センサ３２０は、ルート３１８ａ－ｃ上、内、またはその近くに位置付けられ、これらのルート３１８ａ－ｃに沿った交通を検出し得る。この交通情報は、制御サブシステム１０２によって、アウトバウンド自律車両５０２ｂが、入庫パッド／出庫パッド３１０から離れるように移動し、図２のルート２０４、２１４に対応する車道に到達するために沿って進行すべきより効率的ルート３１８ａ－ｃを決定するために使用されることができる。出庫命令１１８は、このルート３１８ａ－ｃを示し得る。例えば、障害物（例えば、止まっている車両）が第１のルート３１８ａ内にある場合、出庫命令１１８は、アウトバウンド自律車両５０２ｂをルート２０４、２１４のための車道に到達するために第２または第３のルート３１８ｂ、ｃに沿って進行させ得る。自律車両５０２ｂが、出庫命令１１８を実行すると、自律車両５０２ｂは、この改良されたルート３１８ｂ、ｃをたどる。出庫命令１１８は、アウトバウンド自律車両５０２ａが、殆どまたは全く交通または障害物を伴わずに確実に、入庫パッド／出庫パッド３１０から出て行きルート３１８ａ－ｃに沿って進行するように、定期的に更新され、交通の変化（例えば、センサ３２０からの情報に基づく）および／または入庫パッド／出庫パッド３１０の周囲のエリア３２６内の占有（例えば、センサ３１２からの情報に基づいて）を捕捉し得る。

【0065】

ターミナルサイト２０２、２０６、２１６の手動区域３２８は、自律的に進行していない車両の到着３３２および出発３３４を促進する。ゲートテント３３０が、機器１０６（図１参照）を使用して、手動区域３２８内に設定され得る。ゲートテント３３０は、従来の非自律車両の到着３３２および出発３３４を監視および承認するタスクを課される個人のための空間を提供する。この管理および記録保存は、インバウンド自律車両５０２ａおよびアウトバウンド自律車両５０２ｂのための制御サブシステム１０２によって実施され、それによって、さらなる改良を自律車両動作の全体的効率に提供する。ターミナルの手動区域３２８は、入庫時または出庫前、トレーラの取り外し／取り付け中、自律車両が手動モードで動作させられ得る場所であろう。手動側が、自律車両５０２も手動区域３２８において手動モードで動作させられる（例えば、運転者によって運転される）こと（例えば、自律車両５０２の物理的／機械的部分に対するわずかな修理が実施されるために）ができる場所であることも実行可能である。

【0066】

ターミナルサイト２０２、２０６、２１６は、別個のステージロット３３６およびドロップロット３３８を含み得る。ステージロット３３６およびドロップロット３３８は、移動ターミナルシステム（図１参照）から位置マーカ１３０を使用して、指定され得る。ステージロット３３６は、その中で車両点検および保守が自律車両５０２ｂの出発に先立って実施されるエリアであり得る。例えば、アウトバウンド自律車両５０２ｂおよび／またはそのトレーラは、ステージロット３３６において点検され、アウトバウンド自律車両５０２ｂの自律出発に先立って、出庫パッド３１０に戻され得る。点検についての情報は、電子点検報告３４２に入力され（例えば、移動ターミナルシステム１００からポータブルデバイス１２６を使用して）、制御サブシステム１０２に提供され得る。制御サブシステム１０２は、次に、点検報告３４２を車隊管理システム２０８（図２参照）および／またはこの情報を必要とする他の適切な当事者に提供し得る。点検報告３４２の取り扱いのこの容易性は、点検情報の正確度および利用可能性を改良し、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内の点検された車両のスループットを改良し得る。ドロップロット３３８は、車両（例えば、インバウンド自律車両５０２ａ）によって運搬されるアイテムが、車両から外に取り出される、場所であり得る。例えば、ドロップロット３３８は、輸送されるアイテムが必要とされるかまたは格納されるであろう場所の近くであり得る。第三者が、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６（例えば、入庫パッド／出庫パッド３１０、ステージロット３３６、またはドロップロット３３８）内で自律車両５０２の燃料補給を提供するために連絡されることができる。

【0067】

入庫パッド３１０の例示的動作では、入庫要求３２２が、インバウンド自律車両５０２ａのために受信される。入庫要求３２２は、自律車両５０２ａがターミナルサイト２０２、２０６、２１６に向かうインバウンドであることを示す。入庫要求３２２は、インバウンド自律車両５０２ａがターミナルサイト２０２、２０６、２１６の入庫パッド３１０に止まるための許可を与えられるための要求であり得る。入庫要求３２２は、自律車両５０２ａの予期される到着時間を示し、および／または、自律車両５０２ａによって輸送されるアイテム、自律車両５０２ａのオペレータ等についての情報を提供し得る。入庫要求３２２は、自律車両５０２ａがターミナルサイト２０２、２０６、２１６から閾値距離内にあるとき、および／または、インバウンド自律車両５０２ａが既知のルート２０４、２１４に沿ってターミナルサイト２０２、２０６、２１６に進行しているとき、送信され得る。

【0068】

入庫要求３２２を受信後、移動ターミナルシステム１００（例えば、制御サブシステム１０２）は、インバウンド自律車両５０２ａを収容し得る入庫パッド３１０を決定し得る。例えば、制御サブシステム１０２は、占有されていない、または別様に障害物または他の車両がない入庫パッド３１０を決定し得る。センサ３１２からの情報が、利用可能な入庫パッド３１０を決定するために使用され得る。制御サブシステム１０２は、インバウンド自律車両５０２ａによって必要とされる他のリソースの近くに位置する入庫パッド３１０を決定し得る。例えば、入庫要求３２２が、ある保守が要求されること、またはアイテムが自律車両５０２ａによって輸送されていることを示す場合、保守および／またはアイテム荷下し設備のためのリソースの近くの入庫パッド３１０が、インバウンド自律車両５０２ａのために選択され得る。入庫パッド３１０が利用可能ではない場合、制御サブシステム１０２は、アラート３４０を送信することによって（例えば、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内で作業している技術者のポータブルデバイス１２６に）、インバウンド自律車両５０２ａのために入庫パッド３１０を安全にするためのアクティビティを開始し得る。アラート３４０は、技術者または他の個人に、入庫パッド３１０を安全にするように命令し得る。制御サブシステム１０２は、インバウンド自律車両５０２ａが入庫パッド３１０に到達するために沿って進行すべきインバウンドルート３１４ａ－ｃも決定し得る。例えば、センサ３１６からの移動または交通情報が、インバウンド自律車両５０２ａが選択された入庫パッド３１０に到達するために最も効率的であるルート３１４ａ－ｃを選択するために使用され得る。

【0069】

入庫命令１１６は、次いで、インバウンド自律車両５０２ａに提供される。入庫命令１１６は、インバウンド自律車両５０２ａが止まるべきである入庫パッド３１０と、自律車両５０２ａが入庫パッド３１０に到達するために沿って進行すべきであるルート３１４ａ－ｃとを示し得る。換言すると、入庫命令１１６は、インバウンド自律車両５０２ａが入庫パッド３１０に到達するために実施できる移動を示し得る。例えば、入庫命令１１６は、インバウンド自律車両５０２ａ（図５および７参照）の制御コンピュータによって実行されると、インバウンド自律車両５０２ａが入庫パッド３１０に到達するための動作および／または移動の少なくとも一部を指示する。入庫命令１１６は、インバウンド自律車両５０２ａがターミナルサイト２０２、２０６、２１６に入ることができる時間、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６に入ると、自律車両５０２ａが入庫パッド３１０に到達するために沿って移動すべきターミナルサイト２０２、２０６、２１６内のルート３１４ａ－ｃ、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内の入庫パッド３１０の場所（例えば、入庫パッド３１０のＧＰＳまたは他の地理的座標）、および／または入庫パッド３１０の識別子を含み得る。

【0070】

入庫命令１１６は、必要に応じて、または間隔を置いて更新され、ルート３１４ａ－ｃに沿った交通の変化および／または入庫パッド３１０の占有の変化を考慮し得る。例えば、制御サブシステム１０２は、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内の交通の量を示すセンサデータを移動または交通センサ３１６から受信し得る。センサデータは、更新された入庫命令１１６を決定するために使用され得、更新された入庫命令１１６は、自律車両５０２ａの制御システムによって実行されると、入庫パッド３１０に到達することと、入庫パッド３１０まで進行する間に交通を回避すること（例えば、最初に割り当てられたルート３１４ａ－ｃより少ない交通を伴う代替ルート３１４ａ－ｃをたどることによって）とを自律車両５０２ａに行わせる。別の例として、制御サブシステム１０２は、入庫パッド３１０が現在占有されていることを示すセンサデータを入庫パッド３１０の周囲のセンサ３１２から受信し得る。更新された入庫命令１１６が、次いで、決定され、自律車両５０２ａに提供され、更新された入庫命令１１６は、自律車両５０２ａの制御システムによって実行されると、入庫パッド３１０が占有されている間、自律車両５０２ａが入庫パッド３１０に入ることを防止する。例えば、自律車両５０２ａは、入庫パッド３１０が安全であるまで、保持されるか、または、利用可能である場合、別の入庫パッド３１０に送られ得る。

【0071】

入庫命令１１６が決定および／または送信される頃、制御サブシステム１０２は、インバウンド自律車両５０２ａの保守、点検、荷下し等のための準備をするためのアクションを示す命令とともにアラート３４０を技術者のポータブルデバイス１２６に提供することによって、インバウンド自律車両５０２ａの到着のための準備をするためのアクティビティを開始し得る。さらに、制御サブシステム１０２は、インバウンド自律車両５０２ａが入庫パッド３１０に到達したことを決定し（例えば、入庫の確認を受信することによって、センサ３１２からのデータを使用して、自律車両５０２ａの位置に基づいて、自律車両５０２ａが入庫パッド３１０にあることを決定することによって、等によって）、入庫後アクティビティを開始するためのアラート３４０を提供し得る（例えば、ポータブルデバイス１２６に）。例えば、アラート３４０は、自律車両５０２ａを入庫パッド３１０からステージロット３３６またはドロップロット３３８に移動させ、他のタスクを実施するように技術者に命令し得る。

【0072】

出庫パッド３１０の例示的動作では、出庫要求３２４が、アウトバウンド自律車両５０２ｂのために受信される。出庫要求３２４は、アウトバウンド自律車両５０２ｂが全ての走行前チェックおよび点検を完了し、ルート２０４、２１４に対応する車道に戻るように移動を開始する準備ができたとき、送信され得る。アウトバウンド自律車両５０２ｂは、インバウンド自律車両５０２ａと同じ車両であることも、異なる車両であることもある。

【0073】

出庫要求３２４を受信後、制御サブシステム１０２は、アウトバウンド自律車両５０２ｂが入庫パッド３１０から出て行くことができるかどうかを決定する。例えば、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２ｂおよび出庫パッド３１０の周囲のエリア３２６に障害物がないかどうかを決定し得る。この決定は、アウトバウンド自律車両５０２ｂのセンサ（例えば、図５のセンサ５４６から）および／または出庫パッド３１０に関連付けられたセンサ３１２によって、促進され得る。制御サブシステム１０２は、出庫パッド３１０から外へのアウトバウンド自律車両５０２ｂの移動を妨害する物体、動物、または人々がエリア３２６にないことを決定することによって、出庫パッド３１０の周囲のエリア３２６が占有されていないことを決定し得る。出庫パッド３１０の周囲のエリア３２６が、安全でない場合、制御サブシステム１０２は、障害物を除去する、または別様にエリア３２６を安全にするためのアクションを開始し得る（例えば、アラートを技術者のポータブルデバイス１２６に送信することによって）。制御サブシステム１０２は、アウトバウンド自律車両５０２ｂが車道（例えば、ルート２０４、２１４）に向かって移動するために沿って進行すべきアウトバウンドルート３１８ａ－ｃも決定し得る。例えば、センサ３２０からの移動または交通情報が、殆どまたは全く遅延を伴わずにアウトバウンド自律車両５０２ａが車道に到達するために最も効率的であるルート３１８ａ－ｃを選択するために使用され得る。

【0074】

出庫命令１１８は、次いで、アウトバウンド自律車両５０２ｂに送信される。出庫命令１１８は、アウトバウンド自律車両５０２ｂが出庫パッド３１０から出て行くことができるかどうかと、自律車両５０２ｂがターミナルサイト２０２、２０６、２１６から出て行くために沿って進行すべきルート３１８ａ－ｃとを示す。換言すると、出庫命令１１８は、アウトバウンド自律車両５０２ｂが出庫パッド３１０から出て行くために実施できる移動を示し得る。例えば、出庫命令１１８は、自律車両５０２ｂの制御システムによって実行されると、出庫パッド３１０を離れ、車道（例えば、ルート２０４、２１４に対応する）に到達するためのアウトバウンド自律車両５０２ｂの動作または移動の少なくとも一部を指示し得る。出庫命令１１８は、アウトバウンド自律車両５０２ｂが出庫パッド３１０から出発できる時間、および／または、アウトバウンド自律車両５０２ｂが出庫パッド３１０から離れるように移動するために進行すべきであるターミナルサイト２０２、２０６、２１６内のルート３１８ａ－ｃを含み得る。

【0075】

出庫命令１１８は、必要に応じて、または間隔を置いて更新され、ルート３１８ａ－ｃに沿った交通の変化および／または出庫パッド３１０の周囲のエリア３２６の占有の変化を考慮し得る。例えば、制御サブシステム１０２は、出庫パッド３１０の周囲のエリア３２６が現在占有されていることを示すセンサデータをセンサ３１２から受信し、更新された出庫命令１１８を提供し得、更新された出庫命令１１８は、アウトバウンド自律車両５０２ｂの制御システムによって実行されると、エリア３２６が占有されている間、アウトバウンド自律車両５０２ｂが出庫パッド３１０から出発することを防止する。別の例として、制御サブシステム１０２は、（例えば、所与のルート３１８ａ－ｃに沿って）確立されたターミナルサイト２０２、２０６、２１６内の交通の量を示すセンサデータを移動または交通センサ３２０から受信し、更新された出庫命令１１８を決定し得、更新された出庫命令１１８は、アウトバウンド自律車両５０２ｂの制御システムによって実行されると、交通を回避するルート３１８ａ－ｃに沿って出庫パッドから離れるように移動することをアウトバウンド自律車両５０２ｂに行わせる。例えば、更新された出庫命令１１８は、アウトバウンド自律車両５０２ｂが出庫パッド３１０から離れるように移動するために沿って進行すべき代替ルート３１８ａ－ｃを示す。
（移動ターミナルシステムの例示的動作）

【0076】

図４は、本開示の移動ターミナルシステム１００を動作させるための例示的プロセス４００を図示する。プロセス４００は、概して、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内の自律車両移動の効率および信頼性を増加させることによって、自律車両５０２の改良された動作を促進する。プロセス４００は、ステップ４０２から開始し得、移動ターミナルシステム１０２は、ルートをターミナルサイト２０２、２０６、２１６にマッピングする。例えば、移動ターミナルシステム１００のセンサ１０４のＧＰＳが、車隊の自律車両５０２がターミナルサイト２０２、２０６、２１６に到達するために沿って進行し得るルート２０４、２１４に関するルートデータ１２０を発生させ得るか、または収集し得る。図１および２に関して上で説明されるように、ルートデータ１２０は、地理的座標、道路条件情報、進行するための障害物、交通等、センサ１０４によって収集されたデータを含み得る。ステップ４０４では、ルートデータ１２０が、車隊の自律車両５０２によるアクセスのために提供される。ルートデータ１２０は、自律車両５０２に通信され、および／または、車隊管理システム２０８に提供され得、車隊管理システム２０８は、必要とされるとき、自律車両５０２がルートデータ１２０にアクセスすることを可能にする。

【0077】

ステップ４０６では、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６が、移動ターミナルシステム１００の機器１０６を使用して、設定される。ターミナルサイト２０２、２０６、２１６の設定は、図３に関して上で説明される。ターミナルサイト２０２、２０６、２１６の設定中、入庫パッドおよび／または出庫パッド３１０が、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内に確立される。ターミナルサイト２０２、２０６、２１６が、設定または確立された後、制御サブシステム１０２は、ステップ４０８において、入って来る自律車両またはインバウンド自律車両５０２があるかどうかを決定する（図３のインバウンド自律車両５０２ａおよび上記の対応する説明参照）。例えば、制御サブシステム１０２は、入庫要求３２２が受信されるかどうかを決定し得る。自律車両５０２が、入って来ると、制御サブシステム１０２は、ステップ４１０に進む。

【0078】

ステップ４１０では、制御サブシステム１０２が、占有されていない入庫パッド３１０があるかどうかと、入庫パッド３１０に到達するための好ましいルート３１４ａ－ｃとを決定する（上記の図３に関する入庫パッド３１０の例示的動作参照）。これが該当しない場合、制御サブシステム１０２は、ステップ４１２に進み、入って来る自律車両５０２が入庫するための別の空間（例えば、異なる入庫パッド３１０）を識別し得るか、または、入って来る自律車両５０２のために入庫パッド３１０を安全にするためのアラート３４０を送信し得る。入庫パッド３１０およびルート３１４ａ－ｃが、ステップ４１０で決定されると、制御サブシステム１０２は、ステップ４１４に進む。

【0079】

ステップ４１４では、入庫命令１１６が、入って来る自律車両５０２に提供される。入庫命令１１６は、自律車両５０２が止まるべきである入庫パッド３１０と、自律車両５０２が入庫パッド３１０に到達するために沿って進行すべきルート３１４ａ－ｃとを示し得る。ステップ４１６では、制御サブシステム１０２が、自律車両５０２から荷下しすること、自律車両５０２を点検すること、自律車両５０２を計量すること等の入庫後アクティビティを開始または準備するためのアラート３４０を送信し得る（例えば、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６内の技術者のポータブルデバイス１２６に）。

【0080】

ステップ４１８では、制御サブシステム１０２が、出庫要求３２４が出庫パッド３１０内の自律車両５０２から受信されるかどうかを決定する（図３のアウトバウンド自律車両５０２ｂ参照）。出庫要求３２４が、受信されると、制御サブシステム１０２は、ステップ４２０に進み、エリア３２６が安全である（例えば、占有されておらず、障害物がない）かどうかと、ターミナルサイト２０２、２０６、２１６の入庫パッド３１０から出て行くための好ましいルート３１８ａ－ｃがあるかどうかとを決定する。これが該当しない場合、制御サブシステム１０２は、ステップ４２２に進み、出庫パッド３１０の周囲のエリア３２６を安全にするためのアラート３４０を送信し、および／または自律車両５０２がターミナルサイト２０２、２０６、２１６から出て行くために沿って進行すべき代替ルート３１８ａ－ｃを決定し得る。

【0081】

エリア３２６が、安全であり、好ましいアウトバウンドルート３１８ａ－ｃが、決定されると、制御サブシステム１０２は、ステップ４２４に進み、出庫命令１１８を自律車両５０２に提供する。出庫命令１１８は、自律車両５０２が出庫パッド３１０から出て行くことができることと、自律車両５０２がターミナルサイト２０２、２０６、２１６から出て行くために沿って進行すべきルート３１８ａ－ｃとを示し得る。

【0082】

ステップ４２６では、制御サブシステム１０２が、新しいターミナルサイト２０２、２０６、２１６が確立される必要があるかどうかを決定し得る。例えば、車隊管理データ１１４は、追加のターミナルサイト２０２、２０６、２１６が所与の領域内での自律車両５０２の移動をサポートするために必要とされることを示し得る。制御サブシステム１０２が、この必要性を決定し得るか、または、車隊管理システム２０８が、この必要性を示す命令を提供し得る。別の例として、制御サブシステム１０２は、短期ターミナルサイト２０２、２０６、２１６が、概念実証のためのサポートまたは一時的ルート２０４、２１４を提供するために確立されるべきであることを決定し得る。概念実証または一時的ルート２０４、２１４は、輸送量の増加が短期ターミナルサイト２０２、２０６、２１６の領域内で検出されるので、および／または、必要性が現在の時間から１週間（例えば、またはそれ未満）未満以内に自律車両５０２の車隊のサポートのために検出されるので、必要とされ得る。新しいターミナルサイト２０２、２０６、２１６が確立される必要がある場合、制御サブシステム１０２は、ステップ４０２に戻り、新しいターミナルサイト２０２、２０６、２１６のためのプロセス４００を再開し得る。

【0083】

ステップ４２８では、制御サブシステム１０２が、ルート２０４、２１４をターミナルサイト２０２、２０６、２１６のうちの１つ以上に再マッピングすべきであるかどうかを決定し得る。例えば、所定の時間間隔（例えば、数日、数週間等）後、ルート２０４、２１４は、再マッピングされ得る。ルート２０４、２１４が、再マッピングされるべきである場合、制御サブシステム１０２は、ステップ４３０に進み、ルート２０４、２１４を再マッピングする。例えば、車両１３２は、ルート２０４、２１４に沿って進行し、ルート２０４、２１４への任意の可能な変化に対処するために、更新されたルートデータ１２０を収集し得る。

【0084】

ステップ４３２では、制御サブシステム１０２が、ターミナル外（例えば、経路途中）保守のための要求が受信されるかどうかを決定する。そのような要求が、受信される場合、制御サブシステム１０２は、ステップ４３４において、サポートが到着するであろう確認を提供し得る。車両１３２は、ターミナル外保守の場所まで進行し得、機器１０６が、自律車両５０２をその場所で修理および／または再較正するために使用されることができる。移動ターミナルシステム１００は、例えば、下記の図１２Ａおよび１３に関して説明されるように、修理された自律車両５０２を再出庫させることに役立ち得る。
（例示的自律車両および自律車両動作）

【0085】

図５は、自律運転動作が決定され得る例示的車両エコシステム５００のブロック図を示す。図５に示されるように、自律車両５０２は、セミトレーラトラックであり得る。車両エコシステム５００は、情報／データおよび関連サービスの１つ以上のソースを発生させ、および／または、それらを自律車両５０２内に位置し得る車載制御コンピュータ５５０に送達し得るいくつかのシステムおよびコンポーネントを含む。車載制御コンピュータ５５０は、複数の車両サブシステム５４０とデータ通信することができ、それらの全ては、自律車両５０２内に常駐することができる。車両サブシステムインターフェース５６０が、車載制御コンピュータ５５０と複数の車両サブシステム５４０との間のデータ通信を促進するために提供される。いくつかの実施形態において、車両サブシステムインターフェース５６０は、車両サブシステム５４０内のデバイスと通信するためのコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）コントローラを含むことができる。

【0086】

自律車両５０２は、自律車両５０２の動作をサポートする、種々の車両サブシステムを含み得る。車両サブシステムは、緊急停止ボタン５０４、車両運転サブシステム５４２、車両センササブシステム５４４、および／または車両制御サブシステム５４８を含み得る。図５に示される車両運転サブシステム５４２、車両センササブシステム５４４、および車両制御サブシステム５４８のコンポーネントまたはデバイスは、例である。自律車両５０２は、示されるように、または任意の他の構成として構成され得る。

【0087】

緊急停止ボタン５０４は、作動させられると、自律車両５０２の自律機能を接続解除または係合解除するように構成された物理的ボタンを含み得る。緊急停止ボタン５０４は、複数の車両サブシステム５４０および車載制御コンピュータ５５０と信号通信する。緊急停止ボタン５０４は、押し下げること、引き出すこと、スライドさせること、切り替えること、キーを使用することよって等、任意の適切な方法によって、作動させられ得る。作動させられると、緊急停止ボタン５０４は、フェイルセーフシーケンスを開始し、自律車両５０２の自律機能を係合解除し得る。このプロセスでは、緊急停止ボタン５０４は、作動させられると、車両運転サブシステム５４２、車両センササブシステム５４４、および車両制御サブシステム５４８を車載制御コンピュータ５５０から接続解除する。換言すると、緊急停止ボタン５０４が作動させられると、それは、電力を自律車両５０２の自律システムから切断する。一実施形態において、緊急停止ボタン５０４が、作動させられると、エンジン／モータ５４２ａが、オフにされ得、ブレーキユニット５４８ｂが、適用され得、ハザードライトが、オンにされ得る。作動時、緊急停止ボタン５０４は、自律車両５０２の全ての関連開始シーケンス機能をオーバーライドし得る。

【0088】

車両運転サブシステム５４２は、自律車両５０２のための動力運動を提供するように動作可能であるコンポーネントを含み得る。例示的実施形態において、車両運転サブシステム５４２は、エンジン／モータ５４２ａと、車輪／タイヤ５４２ｂと、伝動装置５４２ｃと、電気サブシステム５４２ｄと、電源５４２ｅとを含み得る。

【0089】

車両センササブシステム５４４は、自律車両５０２の環境または条件についての情報を感知するように構成されたいくつかのセンサ５４６を含み得る。車両センササブシステム５４４は、１つ以上のカメラ５４６ａまたは画像捕捉デバイス、レーダユニット５４６ｂ、１つ以上の温度センサ５４６ｃ、無線通信ユニット５４６ｄ（例えば、セルラー通信送受信機）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）５４６ｅ、レーザ距離計／ＬｉＤＡＲユニット５４６ｆ、全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機５４６ｇ、および／またはワイパ制御システム５４６ｈを含み得る。車両センササブシステム５４４はまた、自律車両５０２の内部システム（例えば、Ｏ_２モニタ、燃料ゲージ、エンジンオイル温度等）を監視するように構成されたセンサを含み得る。

【0090】

ＩＭＵ５４６ｅは、慣性加速に基づいて、自律車両５０２の位置および向き変化を感知するように構成されたセンサ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）の任意の組み合わせを含み得る。ＧＰＳ送受信機５４６ｇは、自律車両５０２の地理的場所を推定するように構成された任意のセンサであり得る。この目的のために、ＧＰＳ送受信機５４６ｇは、地球に対する自律車両５０２の位置に関する情報を提供するように動作可能である受信機／送信機を含み得る。レーダユニット５４６ｂは、無線信号を利用し、自律車両５０２の局所環境内の物体を感知するシステムを表し得る。いくつかの実施形態において、物体を感知することに加えて、レーダユニット５４６ｂは、加えて、自律車両５０２に近接する物体の速度および進行方向を感知するように構成され得る。レーザ距離計またはＬｉＤＡＲユニット５４６ｆは、レーザを使用して、自律車両５０２が位置する環境内の物体を感知するように構成された任意のセンサであり得る。カメラ５４６ａは、自律車両５０２の環境の複数の画像を捕捉するように構成された１つ以上のデバイスを含み得る。カメラ５４６ａは、静止画像カメラまたは動画ビデオカメラであり得る。

【0091】

車両制御サブシステム５４８は、自律車両５０２およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成され得る。故に、車両制御サブシステム５４８は、スロットルおよび歯車５４８ａ、ブレーキユニット５４８ｂ、ナビゲーションユニット５４８ｃ、ステアリングシステム５４８ｄ、および／または自律制御ユニット５４８ｅ等の種々の要素を含み得る。スロットル５４８ａは、例えば、エンジンの動作速度を制御し、次に、自律車両５０２の速度を制御するように構成され得る。歯車５４８ａは、伝動装置の歯車選択を制御するように構成され得る。ブレーキユニット５４８ｂは、自律車両５０２を減速させるように構成された機構の任意の組み合わせを含むことができる。ブレーキユニット５４８ｂは、標準的様式において、車輪を減速させるために摩擦を使用することができる。ブレーキユニット５４８ｂは、ブレーキが適用されると、ブレーキがロックすることを防止し得るアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を含み得る。ナビゲーションユニット５４８ｃは、自律車両５０２のための運転経路またはルートを決定するように構成された任意のシステムであり得る。ナビゲーションユニット５４８ｃは、加えて、自律車両５０２が動作している間、運転経路を動的に更新するように構成され得る。いくつかの実施形態において、ナビゲーションユニット５４８ｃは、自律車両５０２のための運転経路（例えば、図２および３のルート２０４、２１４、３１４ａ－ｃ、３１８ａ－ｃに沿って）を決定するために、ＧＰＳ送受信機５４６ｇからのデータと、１つ以上の所定のマップとを組み込むように構成され得る。ステアリングシステム５４８ｄは、自律モードまたは運転者制御モードにおいて、自律車両５０２の進行方向を調節するように動作可能であり得る機構の任意の組み合わせを表し得る。

【0092】

自律制御ユニット５４８ｅは、自律車両５０２の環境内の潜在的障害物または妨害物を識別、評価、および回避する、または別様に通り抜けるように構成された制御システムを表し得る。一般に、自律制御ユニット５４８ｅは、運転者を伴わない動作のために自律車両５０２を制御するように、または自律車両５０２を制御することにおいて運転者補助を提供するように構成され得る。いくつかの実施形態において、自律制御ユニット５４８ｅは、ＧＰＳ送受信機５４６ｇ、レーダユニット５４６ｂ、ＬｉＤＡＲユニット５４６ｆ、カメラ５４６ａ、および／または他の車両サブシステムからのデータを組み込み、自律車両５０２のための運転経路または軌道を決定するように構成され得る。

【0093】

自律車両５０２の機能の多くまたは全ては、車載制御コンピュータ５５０によって制御されることができる。車載制御コンピュータ５５０は、データ記憶デバイス５９０またはメモリ等の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体内に記憶された処理命令５８０を実行する少なくとも１つのデータプロセッサ５７０（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含み得る）を含み得る。車載制御コンピュータ５５０は、分散型方式において、自律車両５０２の個々のコンポーネントまたはサブシステムを制御する役割を果たし得る複数のコンピューティングデバイスも表し得る。いくつかの実施形態において、データ記憶デバイス５９０は、上記の図１－４に関して説明されるものを含む自律車両５０２の種々の方法および／または機能を実施するためのデータプロセッサ５７０によって実行可能な処理命令５８０（例えば、プログラム論理）を含み得る。

【0094】

データ記憶デバイス５９０は、車両運転サブシステム５４２、車両センササブシステム５４４、および車両制御サブシステム５４８のうちの１つ以上にデータを伝送すること、それらからデータを受信すること、それられと相互作用すること、またはそれらを制御することを行うための命令を含む追加の命令も含み得る。車載制御コンピュータ５５０は、データプロセッサ５７０と、データ記憶デバイス５９０とを含むように構成されることができる。車載制御コンピュータ５５０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム５４２、車両センササブシステム５４４、および車両制御サブシステム５４８）から受信された入力に基づいて、自律車両５０２の機能を制御し得る。

【0095】

図６は、精密な自律運転動作を提供するための例示的システム６００を示す。システム６００は、図５に説明されるように、車載制御コンピュータ５５０内で動作し得るいくつかのモジュールを含む。車載制御コンピュータ５５０は、図６の左上角に示されるセンサ融合モジュール６０２を含み、センサ融合モジュール６０２は、少なくとも４つの画像または信号処理動作を実施し得る。センサ融合モジュール６０２は、画像を自律車両５０２上に位置するカメラから取得し、画像セグメント化６０４を実施し、自律車両５０２の周囲に位置する移動物体（例えば、他の車両、歩行者等）および／または静的障害物（例えば、停止標識、減速バンプ、地形等）の存在を検出することができる。センサ融合モジュール６０２は、ＬｉＤＡＲ点群データアイテムを自律車両５０２上に位置するＬｉＤＡＲセンサから取得し、ＬｉＤＡＲセグメント化６０６を実施し、自律車両５０２の周囲に位置する物体および／または障害物の存在を検出することができる。

【0096】

センサ融合モジュール６０２は、インスタンスセグメント化６０８を画像および／または点群データアイテムに対して実施し、自律車両５０２の周囲に位置する物体および／または障害物の周囲の輪郭（例えば、ボックス）を識別することができる。センサ融合モジュール６０２は、１つの画像および／または点群データアイテムの１つのフレームからの物体および／または障害物が、時間的に続けて受信された１つ以上の画像またはフレームからの物体および／または障害物と互いに関係付けられた、または関連付けられた時間的融合６１０を実施することができる。

【0097】

センサ融合モジュール６０２は、カメラから取得される画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから取得される点群データアイテムからの物体および／または障害物を融合させることができる。例えば、センサ融合モジュール６０２は、２つのカメラの場所に基づいて、自律車両５０２の前に位置する車両の２分の１を備えているカメラのうちの一方からの画像が、別のカメラによって捕捉された位置する車両と同じであることを決定し得る。センサ融合モジュール６０２は、融合された物体情報を干渉モジュール６４６に送信し、融合された障害物情報を占有グリッドモジュール６６０に送信する。車載制御コンピュータは、占有グリッドモジュール６６０を含み、占有グリッドモジュール６６０は、ランドマークを車載制御コンピュータ内に記憶されたマップデータベース６５８から読み出すことができる。占有グリッドモジュール６６０は、センサ融合モジュール６０２から取得される融合された障害物およびマップデータベース６５８内に記憶されるランドマークから、運転可能エリアおよび／または障害物を決定することができる。例えば、占有グリッドモジュール６６０は、運転可能エリアが減速バンプ障害物を含み得ることを決定することができる。

【0098】

センサ融合モジュール６０２の下層に、車載制御コンピュータ５５０は、自律車両５０２上に位置するＬｉＤＡＲセンサ６１４から取得される点群データアイテムに基づいて、物体検出６１６を実施し得るＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール６１２を含む。物体検出６１６技法は、点群データアイテムからの物体の（例えば、３Ｄ世界座標内の）場所を提供することができる。ＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール６１２の下層に、車載制御コンピュータは、自律車両５０２上に位置するカメラ６２０から取得される画像に基づいて、物体検出６２４を実施し得る画像ベースの物体検出モジュール６１８を含む。物体検出６２４技法は、深層機械学習技法６２４を用い、カメラ６２０によって提供される画像から物体の（例えば、３Ｄ世界座標内の）場所を提供することができる。

【0099】

自律車両５０２上のレーダ６５６は、自律車両５０２の前のエリアまたは自律車両５０２が運転される方のエリアを走査することができる。レーダデータは、レーダデータを使用し、レーダ６５６によって検出される物体および／または障害物をＬｉＤＡＲ点群データアイテムおよびカメラ画像の両方から検出される物体および／または障害物と互いに関係付け得るセンサ融合モジュール６０２に送信される。レーダデータは、下でさらに説明されるように、データ処理をレーダデータに対して実施し、物体追跡モジュール６４８によって物体を追跡し得る干渉モジュール６４６にも送信され得る。

【0100】

車載制御コンピュータは、点群からの物体および画像からの物体およびセンサ融合モジュール６０２からの融合された物体の場所を受信する干渉モジュール６４６を含む。干渉モジュール６４６は、レーダデータも受信し、干渉モジュール６４６は、レーダデータを用いて、物体追跡モジュール６４８によって、ある時間インスタンスにおいて取得される１つの点群データアイテムおよび１つの画像から別の後続時間インスタンスにおいて取得される別の（または次の）点群データアイテムおよび別の画像まで物体を追跡することができる。

【0101】

干渉モジュール６４６は、物体属性推定６５０を実施し、画像または点群データアイテム内で検出された物体の１つ以上の属性を推定し得る。物体の１つ以上の属性は、物体のタイプ（例えば、歩行者、車、またはトラック等）を含み得る。干渉モジュール６４６は、挙動予測６５２を実施し、画像および／または点群内で検出された物体の運動パターンを推定または予測し得る。挙動予測６５２は、異なる時点において受信された画像の組（例えば、順次的画像）または異なる時点において受信された点群データアイテムの組（例えば、順次的点群データアイテム）における物体の場所を検出するように実施されることができる。いくつかの実施形態において、挙動予測６５２は、カメラから受信された各画像のためにおよび／またはＬｉＤＡＲセンサから受信された各点群データアイテムのために、実施されることができる。いくつかの実施形態において、干渉モジュール６４６は、１つおきまたは所定の数のカメラから受信された画像またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテムおき（例えば、２つの画像おきまたは３つの点群データアイテムおき）に挙動予測６５２を実施することによって、計算負荷を減らすように実施（例えば、起動または実行）されることができる。

【0102】

挙動予測６５２特徴は、レーダデータから、自律車両５０２を包囲する物体の速度および方向を決定し得、速度および方向情報は、物体の運動パターンを予測または決定するために使用されることができる。運動パターンは、画像がカメラから受信された後の将来の所定の長さの時間にわたる物体の予測された軌道情報を備え得る。予測された運動パターンに基づいて、干渉モジュール６４６は、運動パターン状況タグを物体に割り当て得る（例えば、「座標（ｘ，ｙ）に位置する」、「止められている」、「５０ｍｐｈで運転中」、「加速中」、または「減速中」）。状況タグは、物体の運動パターンを説明することができる。干渉モジュール６４６は、１つ以上の物体属性（例えば、物体のタイプ）および運動パターン状況タグを計画モジュール６６２に送信する。干渉モジュール６４６は、システム６００および任意の数のそのコンポーネントおよびそのコンポーネントの組み合わせによって入手された任意の情報を使用して、環境分析６５４を実施し得る。

【0103】

車載制御コンピュータは、干渉モジュール６４６からの物体属性および運動パターン状況タグ、運転可能エリアおよび／または障害物、および融合位置特定モジュール６２６からの車両場所および姿勢情報を受信する計画モジュール６６２を含む（下でさらに説明される）。

【0104】

計画モジュール６６２は、ナビゲーション計画６６４を実施し、自律車両５０２が運転され得る軌道の組を決定することができる。軌道の組は、運転可能エリア情報、物体の１つ以上の物体属性、物体の運動パターン状況タグ、障害物の場所、および運転可能エリア情報に基づいて決定されることができる。いくつかの実施形態において、ナビゲーション計画６６４は、緊急事態の場合、自律車両５０２が安全に駐車され得る道路に隣接するエリアを決定することを含み得る。計画モジュール６６２は、道路上の変化する条件（例えば、交通信号灯が、黄色に変わった、または、別の車両が自律車両５０２の前に割り込み自律車両５０２の場所の所定の安全な距離内の領域に入ったので、自律車両５０２が危険な運転条件下にある）を決定することに応答して、運転アクション（例えば、ステアリング、ブレーキ、スロットル）を決定するための挙動意思決定６６６を含み得る。計画モジュール６６２は、軌道発生６６８を実施し、ナビゲーション計画動作６６４によって決定された軌道の組から軌道を選択する。選択された軌道情報は、計画モジュール６６２によって制御モジュール６７０に送信される。

【0105】

車載制御コンピュータは、制御モジュール６７０を含み、制御モジュール６７０は、提案される軌道を計画モジュール６６２から受信し、自律車両５０２場所および姿勢を融合位置特定モジュール６２６から受信する。制御モジュール６７０は、システム識別子６７２を含む。制御モジュール６７０は、モデルベースの軌道精緻化６７４を実施し、提案される軌道を精緻化することができる。例えば、制御モジュール６７０は、フィルタリング（例えば、カルマンフィルタ）を適用し、提案される軌道データを滑らかにし、および／または雑音を最小化することができる。制御モジュール６７０は、精緻化された提案される軌道情報、および自律車両５０２の現在の場所および／または姿勢に基づいて、適用すべきブレーキ圧の量、ステアリング角度、車両の速度を制御するためのスロットル量、および／または伝動歯車を決定することによって、ロバスト制御６７６を実施し得る。制御モジュール６７０は、自律車両５０２の精密な運転動作を制御および促進するために、決定されたブレーキ圧、ステアリング角度、スロットル量、および／または伝動歯車を自律車両５０２内の１つ以上のデバイスに送信することができる。

【0106】

画像ベースの物体検出モジュール６１８によって実施される深層画像ベースの物体検出６２４も、道路上のランドマーク（例えば、停止標識、減速バンプ等）を検出するために使用されることができる。車載制御コンピュータは、融合位置特定モジュール６２６を含み、融合位置特定モジュール６２６は、画像から検出されるランドマーク、車載制御コンピュータ上に記憶されたマップデータベース６３６から取得されたランドマーク、ＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール６１２によって点群データアイテムから検出されるランドマーク、オドメータセンサ６４４からの速度および変位、および自律車両５０２上またはその中に位置するＧＰＳ／ＩＭＵセンサ６３８（すなわち、ＧＰＳセンサ６４０およびＩＭＵセンサ６４２）からの自律車両５０２の推定される場所を取得する。この情報に基づいて、融合位置特定モジュール６２６は、位置特定動作６２８を実施し、自律車両５０２の場所を決定することができ、自律車両５０２の場所は、計画モジュール６６２および制御モジュール６７０に送信されることができる。

【0107】

融合位置特定モジュール６２６は、ＧＰＳおよび／またはＩＭＵセンサ６３８に基づいて、自律車両５０２の姿勢６３０を推定することができる。自律車両５０２の姿勢は、計画モジュール６６２および制御モジュール６７０に送信されることができる。融合位置特定モジュール６２６は、例えば、ＩＭＵセンサ６４２によって提供される情報（例えば、角速度および／または線形速度）に基づいて、トレーラユニットのステータス（例えば、場所、可能な移動角度）も推定することができる（例えば、トレーラステータス推定６３４）。融合位置特定モジュール６２６は、マップコンテンツ６３２もチェックし得る。

【0108】

図７は、自律車両５０２に含まれる車載制御コンピュータ５５０の例示的ブロック図を示す。車載制御コンピュータ５５０は、少なくとも１つのプロセッサ７０４と、記憶された命令（例えば、図１、３、５、および６に示される入庫命令１１６、入庫命令１１８、および処理命令５８０）を有するメモリ７０２とを含む。命令は、プロセッサ７０４による実行時、車載制御コンピュータ５５０および／または車載制御コンピュータ５５０の種々のモジュールを構成し、図１－６に説明される動作を実施する。送信機７０６は、情報またはデータを自律車両５０２内の１つ以上のデバイスに伝送または送信する。例えば、伝送機７０６は、ステアリングホイールの１つ以上のモータが、自律車両５０２を操縦するための命令を送信することができる。受信機７０８は、１つ以上のデバイスによって伝送または送信される情報またはデータを受信する。例えば、受信機７０８は、現在の速度のステータスをオドメータセンサから、または現在の伝動歯車を伝動装置から受信する。送信機７０６および受信機７０８は、図５および６の上で説明される複数の車両サブシステム５４０および車載制御コンピュータ５５０と通信するようにも構成される。
（例示的出庫パッドおよび出庫パッド動作）

【0109】

図８は、例示的出庫パッド８００をより詳細に図示する。出庫パッド８００は、図３の出庫パッド３１０の例である。出庫パッド８００は、自律車両５０２を収容するようにサイズおよび形状を決定された（例えば、図３に示されるターミナル２０２、２０６、２１６内の）所定の区域または空間と、出庫パッド８００の周辺の周囲または出庫パッド８００内のセンサ８０２ａ－ｆの組とを含む。センサ８０２ａ－ｆは、図３のセンサ３１２の例である。出庫パッド８００は、トラクタユニット自律車両５０２および取り付けられるトレーラに適合するようにサイズおよび形状を決定され得る。例として、出庫パッド８００の物理的範囲は、少なくとも部分的に出庫パッド８００の周囲または出庫パッド８００内に位置するセンサ８０２ａ－ｆによって定義され得る。いくつかの実施形態において、出庫パッド８００は、物理的パッド（例えば、コンクリートパッド）を含む。いくつかの実施形態において、出庫パッド８００は、出庫パッド８００の１つ以上の縁または周辺の周囲の機器１０６からの物理的マーカ（例えば、塗装された線）または位置マーカ１３０を含む。

【0110】

出庫パッド８００のセンサ８０２ａ－ｆは、出庫パッド８００の区域内の障害物８０６、８０８の存在に関連付けられ得る物体、運動、および／または音を検出することが可能である任意のセンサを含む。例えば、センサ８０２は、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、赤外線センサ等を含み得る。出庫パッド８００は、概して、出庫パッド８００の各コーナー（すなわち、図８に図示される例示的矩形出庫パッド８００の各コーナー）に、センサ８０２ａ－ｄを含む。いくつかの実施形態において、出庫パッド８００は、（例えば、出庫パッド８００の長さに沿った）中間位置に追加のセンサ８０２ｅおよび／または８０２ｆを含み、センサ８０２ａ－ｄからより離れた出庫パッド８００の領域（例えば、自律車両５０２の存在により可視ではないこともある出庫パッド８００の中心の近くの領域）内の障害物８０６、８０８を検出するためのビューを提供し得る。

【0111】

センサ８０２ａ－ｆのうちの１つ以上が、例えば、センサ８０２ａ－ｆを支柱等の支持構造に取り付けることによって、地面に対して種々の高さに位置付けられ得る。センサ８０２ａ－ｆを地面の上方に位置付けることは、自律車両５０２の側面に取り付けられる物体、自律車両５０２上またはその周囲の動物等の地面の上方にある障害物８０６、８０８の改良された検出を提供し得る。いくつかの実施形態において、センサ８０２ａ－ｆは、地面に対して複数の高さに位置付けられる。例えば、図８に図示されるセンサ８０２ａ－ｆのうちの１つ以上は、地面レベルセンサ、中間レベルセンサ、および／または高レベルセンサを表し得る。例えば、地面レベルセンサ８０２は、地面レベルセンサが地面またはその近くにおける領域（例えば、地面のレベルから地面から数フィート上方まで）を包含するその視野内の障害物８０６、８０８を検出し得るように、地面のレベルまたはその近くに位置付けられ得る。中間レベルセンサ８０２は、中間レベルセンサが、自律車両５０２の中央の近くの領域（例えば、地面の近くから自律車両５０２の上部の近くまで）を包含する視野を有するように、地面に対する中間高さ（例えば、地面と自律車両５０２の上部との間の中心点の近くの高さ）に位置付けられ得る。高レベルセンサ８０２は、中間レベルセンサの上方に設置され、例えば、地面に対して増加した高さにおいて、障害物８０６、８０８を検出し、および／または出庫パッド８００の部分のより俯瞰的ビューを提供し得る。

【0112】

いくつかの実施形態において、出庫パッド８００は、１つ以上の追加のセンサ８０４ａ－ｄを出庫パッド８００の表面上または表面内に含む。センサ８０４ａ－ｄは、図３のセンサ３１２の例である。例えば、センサ８０４ａ－ｄは、出庫パッド８００内に位置する自律車両５０２の下のビューを提供するように構成され得る。同様のセンサ８０２ａ－ｆ、センサ８０４ａ－ｄは、障害物８０６、８０８を検出するための任意の適切なタイプのセンサを含み得る。例えば、センサ８０４ａ－ｄは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、赤外線センサ等を含み得る。センサ８０４ａ－ｄは、特に、出庫パッド８００の中心の近くにある、および／または出庫パッド８００上に駐車されている自律車両５０２の下方にある障害物８０８等の障害物の検出を促進し得る。ある場合、そのような障害物８０８は、他のセンサ８０２ａ－ｆによって検出されないこともある。図８の例示的出庫パッド８００は、６つのセンサ８０２ａ－ｆと、４つのセンサ８０４ａ－ｄとを示すが、出庫パッド８００は、センサ８０２ａ－ｆおよび／または８０４ａ－ｄの任意の適切な数、組み合わせ、および設置場所を含み得ることを理解されたい。

【0113】

出庫パッド８００のセンサ８０２ａ－ｆおよび８０４ａ－ｄは、制御サブシステム１０２と信号通信する。下記の例示的動作および図９の方法９００に関してさらに説明されるように、センサ８０２ａ－ｆ、８０４ａ－ｄは、概して、出庫パッド信号２１８を制御サブシステム１０２に通信する。制御サブシステム１０２は、概して、これらの信号８３０を受信し、信号８３０を使用して、障害物８０６、８０８が出庫パッド８００の区域内で検出されるかどうかを決定する。障害物８０６、８０８の存在は、概して、自律車両５０２が移動を開始することが安全ではないことを示す。例として、センサ８０２ａ－ｆ、８０４ａ－ｄがカメラである場合、信号８３０は、センサ８０２ａ－ｆ、８０４ａ－ｄによって視認される出庫パッド８００の一部（すなわち、カメラの視野内の出庫パッド８００の一部）のビデオおよび／または写真を含み得る。制御サブシステム１０２は、障害物検出命令８３６を使用して、障害物がビデオ内で検出されるかどうかを決定する。例えば、障害物検出命令８３６は、ビデオのフレームに対応する画像のために物体検出ルーチンを実装するためのコードを含み得る。予期しない物体（例えば、自律車両５０２の一部であることが把握されていない物体）が検出された場合、制御サブシステム１０２は、障害物８０６、８０８が出庫パッド内で検出されたことを決定する。障害物検出命令８３６は、同様に、ＬｉＤＡＲデータ（例えば、出庫パッド８００内またはその周囲の予期しない物体の検出に基づく）、運動センサデータ（例えば、出庫パッド８００内またはその周囲の予期しない運動の検出に基づく）、音（例えば、出庫パッド８００の近くの予期しない音の検出）、赤外線データ（例えば、赤外線画像内の予期しない物体の検出に基づく）等に基づいて障害物を検出するためのアプローチを実装するためのコードを含み得る。障害物検出命令８３６は、自律車両５０２による物体および障害物の検出に関して下で説明される種々のモジュールを使用して実装され得る（図６および上記の対応する説明参照）。

【0114】

制御サブシステム１０２は、自律車両５０２からの信号８３２も受信する。制御サブシステム１０２は、概して、これらの信号８３２を使用して、自律車両５０２の正面の区域８１４（例えば、車両センササブシステム５４４のセンサの視野によって少なくとも部分的に定義される区域または領域８１４）に障害物８１０、８１２がないことを決定する。これらの自律車両信号８３２は、自律車両５０２の車両センササブシステム５４４からの信号および／または自律車両５０２の車載制御コンピュータ５５０からの通信であり得る。例えば、信号８３２は、自律車両の車両センササブシステム５４４によって取得される画像のフィード、ＬｉＤＡＲデータ等であり得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令８３６を使用して、障害物８１０、８１２が自律車両５０２の正面の区域８１４内で検出されるかどうかを決定し得る。他の場合、自律車両信号８３２は、車載制御コンピュータ５５０が自律車両５０２の正面の障害物８１０、８１２を検出したかどうかの指示を含み得る（図６および上記の対応する説明参照）。制御サブシステム１０２が、出庫パッド信号８３０に基づいて、出庫パッド８００に障害物８０６、８０８がないことと、信号８３２に基づいて、自律車両５０２の正面の区域８１４に障害物８１０、８１２がないこととの両方を決定する場合、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が出庫パッド８００から外に移動を開始するための許可８１６を含む出庫命令１１８を通信する。制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が、ターミナル２０２、２０６、２１６から出て行くためにたどり、そのルート２０４、２１４に沿って進行すべきであるアウトバウンド車線３１８ａ－ｃをさらに識別し得る。例えば、アウトバウンド車線３１８ａ－ｃは、自律車両のルート２０４、２１４のために、および／またはターミナル内の他の交通に基づいて、好ましい開始点につながるように選択され得る。

【0115】

出庫パッド８００の例示的動作では、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が出庫パッド８００から出発するための要求を受信し得る。出発のための要求に応答して、制御サブシステム１０２は、少なくとも部分的に受信された出庫パッドセンサ信号８３０（すなわち、信号８３０に含まれるデータ）に基づいて、出庫パッド８００が出庫パッド８００からの出発を妨害するであろう障害物を有しないかどうかを決定する。例えば、センサ８０２ａ－ｆおよび／または８０４ａ－ｄがカメラを含む場合、出庫パッド信号８３０は、画像および／またはビデオを含み得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令８３６を用い得、障害物検出命令８３６は、画像および／またはビデオにおける物体を検出し、検出された物体が障害物８０６、８０８に対応するかどうかを決定するためのルールを含む。例えば、物体検出の１つ以上の所定の方法（例えば、ニューラルネットワークまたは機械学習の方法を用いる）が、物体を検出し、検出された物体が障害物８０６、８０８に対応するかどうかを決定するために使用され得る。赤外線センサ８０２ａ－ｆおよび／または８０４ａ－ｄからの信号は、同様に、出庫パッド８００の区域内の動物および／または人々の存在に関連付けられた熱シグネチャを伴う赤外線画像の部分を検出するために評価され得る。

【0116】

別の例として、センサ８０２ａ－ｆ、８０４ａ－ｄがＬｉＤＡＲセンサを含む場合、出庫パッド信号８３０は、距離測定を含み得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令８３６を用い得、障害物検出命令８３６は、距離測定の特性および／または変化に基づいて障害物８０６、８０８を検出するためのルールを含む。例えば、ＬｉＤＡＲセンサによって測定された距離の変化は、障害物８０６、８０８の存在を示し得る。例えば、各ＬｉＤＡＲセンサは、出庫パッド８００に障害物８０６、８０８がないことが把握されているときに関する初期距離測定を提供するように較正され得る。所与のＬｉＤＡＲセンサによって報告される距離がこの初期値から変化する場合、障害物８０６、８０８が、検出され得る。

【0117】

さらに別の例として、センサ８０２ａ－ｆおよび／または８０４ａ－ｄが運動センサを含む場合、出庫パッド信号８３０は、出庫パッド８００に関する運動データを含み得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令８３６を用い得、障害物検出命令８３６は、検出された移動に基づいて障害物８０６、８０８を検出するためのルールを含む。例えば、出庫パッド８００の区域内で検出された移動または運動は、出庫パッド８００の区域内の動物または人物の存在によって引き起こされ得る。したがって、運動が、出庫パッド８００の区域内で検出される場合、制御サブシステム１０２は、障害物８０６または８０８が出庫パッド８００の区域内で検出されることを決定し得る。ある場合、障害物８０６、８０８が運動に基づいて検出される前、検出された移動は、風および／または他の過渡事象（例えば、出庫パッド８００の区域を通過し、直ちに、その区域から離れる動物、人物、または車両）によって引き起こされる障害物８０６、８０８の誤検出を減らすために、または排除するために、少なくとも閾値期間にわたって（例えば、１５秒以上）存続することを必要とし得る。

【0118】

さらなる例として、センサ８０２ａ－ｆおよび／または８０４ａ－ｄが出庫パッド８００内またはその周囲の音を記録するためのマイクロホンを含む場合、出庫パッド信号８３０は、そのような音記録を含み得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令８３６を用い得、障害物検出命令８３６は、記録される音の特性に基づいて障害物８０６、８０８を検出するためのルールを含む。例えば、発話している人物、動作中または保守を受けている車両、または特性音を発する動物に対応する音は、障害物８０６、８０８が出庫パッド８００の区域内に存在し得る証拠であり得る。

【0119】

障害物８０６、８０８の検出のある例が、上で説明されるが、障害物検出の任意の他の適切な方法も、制御サブシステム１０２によって使用され得ることを理解されたい。いくつかの実施形態において、制御サブシステムは、２つ以上のタイプのセンサデータを使用して、障害物８０６、８０８が検出されるかどうかを決定し得る（例えば、図６のセンサ融合モジュール６０２に関して説明されるように、カメラ画像およびＬｉＤＡＲデータを組み合わせることによって）。例えば、障害物８０６、８０８は、自律車両５０２による物体および障害物の検出に関して説明される方法および／またはモジュールを使用して、検出され得る（図６および上記の対応する説明参照）。換言すると、障害物検出命令８３６は、図６に関して下で説明されるモジュールのいずれかを実装するための命令、ルール、および／またはコードを含み得る。

【0120】

制御サブシステム１０２は、少なくとも部分的に受信された自律車両信号８３２にも基づいて、出庫パッド８００から離れるような自律車両５０２の移動を妨害するであろう自律車両５０２の正面の領域８１４に障害物８１０、８１２がないかどうかを決定する。例えば、障害物８０６、８０８を検出するための上で説明されるものと同じまたは類似アプローチが、自律車両５０２の正面の領域８１４内の障害物８１０、８１２を検出するために用いられ得る。

【0121】

出庫パッド８００からの自律車両５０２の出発を妨害するであろう障害物８０６、８０８が出庫パッド８００にないことと、出庫パッド８００から離れるような自律車両５０２の移動を妨害するであろう障害物８１０、８１２が自律車両５０２の正面の領域８１４になく安全であることとの両方であると決定される場合、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が自律的に運転するための許可８１６を含む命令１１８を送信する。代替として、出庫パッド８００からの自律車両５０２の出発を妨害するであろう障害物８０６、８０８が出庫パッド８００にあることと、出庫パッド８００から離れるような自律車両５０２の移動を妨害するであろう障害物８１０、８１２が自律車両５０２の正面の領域８１４が安全ではないこととのうちの１つまたは両方であると決定される場合、制御サブシステム１０２は、自律的に運転を開始するための許可の否認８１８を含む命令１１８を送信する。

【0122】

図９は、図８の出庫パッド８００を使用する例示的方法９００を図示する。方法９００は、出庫パッド８００と、制御サブシステム１０２とによって実装され得る。方法９００は、ステップ９０２から開始し得、ここで、制御サブシステム１０２が、出庫パッド８００からの自律車両５０２の出発のための要求を受信する。出庫パッド８００から出発するための要求は、自動的に、または人間による入力に応答して、生じ得る。例えば、出発を開始するための要求は、自律車両５０２が出庫パッド８００内に存在する任意の時間に自動的に提供され得る。例えば、ルート２０４、２１４に沿った移動が始まるべきであることを決定すると、自律車両５０２は、出庫パッド８００から出て行くための要求を提出し得る。別の例として、個人（例えば、自律車両５０２のオペレータおよび／またはターミナル２０２、２０６、２１６の管理者）は、自律車両５０２の移動を開始するための要求を提供し得る。

【0123】

ステップ９０４では、制御サブシステムが、自律車両信号８３２を自律車両５０２から受信する。上で説明されるように、自律車両信号８３２は、車載制御コンピュータ５５０が自律車両５０２の正面の障害物８１０、８１２を検出したかどうかの指示および／または車両センササブシステム５４４の１つ以上のセンサからのセンサデータを含み得る。ステップ９０６では、制御サブシステム１０２が、出庫パッド信号８３０を受信する。上で説明されるように、出庫パッド信号８３０は、概して、出庫パッドセンサ８０２ａ－ｆ、８０４ａ－ｄからのデータを含む。出庫パッド信号８３０は、画像データ、ビデオデータ、距離測定データ（例えば、ＬｉＤＡＲセンサから）、運動データ、赤外線データ等の１つ以上のストリームを含み得る。

【0124】

ステップ９０８では、制御サブシステム１０２が、受信された自律車両信号８３２および出庫パッド信号８３０に基づいて、出庫パッド８００および自律車両５０２の正面の区域８１４の両方に障害物８０６、８０８、８１０、８１２がないかどうかを決定する。例えば、制御サブシステム１０２は、出庫パッド信号８３０に基づいて、障害物８０６、８０８が出庫パッド８００の区域内で検出されるかどうかを決定し得るか、または、自律車両５０２準備または走行前プロシージャの完了に従い得る。例えば、制御サブシステム１０２は、出庫パッド信号８３０に含まれる画像、ビデオ、運動データ、ＬｉＤＡＲデータ、赤外線画像、および／または音記録に基づいて障害物８０６、８０８が検出されるかどうかを決定するために、障害物検出命令８３６を使用する。出庫パッド８００の区域内の障害物８０６、８０８の検出の例は、図８に関して上で説明される。障害物検出命令８３６は、概して、画像データ、ビデオデータ、ＬｉＤＡＲデータ、運動センサデータ、音、赤外線データ等に基づいて障害物８０６、８０８を検出するためのアプローチを実装するためのコードを含む。制御サブシステム１０２は、自律車両信号８３２に基づいて、障害物８１０、８１２が自律車両５０２の正面の区域８１４内に検出されるかどうかも決定する。上で説明されるように、障害物８１０、８１２は、車載コンピュータ５５０および／または制御サブシステム１０２によって検出され得る（すなわち、障害物８０６、８０８の検出に関して上で説明されるものと同様に）。

【0125】

障害物８０６、８０８が出庫パッド８００の区域内で検出される場合、および／または障害物８１０、８１２が自律車両５０２の正面に検出される場合、制御サブシステム１０２は、ステップ９０８において、自律車両５０２が出庫パッド８００から移動を開始できないことを決定し、制御サブシステム１０２は、ステップ９１０に進む。ステップ９１０では、制御サブシステム１０２が、閾値期間（例えば、１５分または任意の他の適切な期間）にわたって、出庫パッド８００および自律車両の正面の領域８１４に障害物８０６、８０８、８１０、８１２があるかどうかを決定する。ステップ９１０において、閾値時間に到達しない場合、制御サブシステム１０２は、ステップ９０８において、出庫パッド５０２が自律車両５０２の出発のために安全になるかどうかを決定するために自律車両信号８３２および出庫パッド信号８３０を受信し続ける。そうでなければ、閾値時間に到達する場合、制御サブシステム１０２は、ステップ９１２に進み得、命令が、出庫パッド８００を点検するために提供される（すなわち、検出された障害物８０６、８０８、８１０、８１２を除去するために）。例えば、制御サブシステム１０２は、少なくとも閾値期間にわたって、出庫パッド８００の特定の部分内で特定の障害物８０８を検出し得る。応答して、制御サブシステム１０２は、出庫パッド８００の特定の部分（例えば、障害物８０８が検出されるエリア）を点検するための命令をターミナル２０２、２０６、２１６の管理者に提供し得る。出庫パッド８００の一部に特定の障害物８０８がない状態になったこと、または障害物８０８を含んでいなかったことを示す応答が受信される（例えば、ターミナル２０２、２０６、２１６の管理者から）場合、制御サブシステム１０２は、出庫パッド８００が自律車両５０２の出発のために安全であることを決定し得る。いくつかの実施形態において、制御サブシステム１０２は、障害物８０８を検出することと連付けられ得るセンサ８０２ｆおよび／または８０４ｂ－ｄ等の任意のセンサにフラグ付けしすることによって、これらのセンサ８０２ｆおよび／または８０４ｂ－ｄのいくらかの精査または保守が適切であることを示す（例えば、検出された障害物８０８が出庫パッド８００内に存在していないことが見出された場合）。

【0126】

障害物８０６、８０８が出庫パッド８００の区域内で検出されず、障害物８１０、８１２が自律車両５０２の正面に検出されない場合、ステップ９０８において、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が出庫パッド８００から移動を開始できることを決定し、制御サブシステム１０２は、ステップ９１４に進み得る。ステップ９１４では、制御サブシステム１０２が、少なくとも所定の期間にわたって（例えば、少なくとも１分以上）、障害物８０６、８０８、８１０、８１２が検出されないかどうかを決定する。出庫パッド８００が、少なくとも所定の期間にわたって障害物８０６、８０８、８１０、８１２を有しないと決定される場合、制御サブシステム１０２は、ステップ９１６に進む。そうでなければ、出庫パッド８００が、少なくとも所定の期間にわたって障害物８０６、８０８、８１０、８１２を有しないと決定されない場合、制御サブシステム１０２は、少なくとも所定の期間にわたって出庫パッド５０２に障害物８０６、８０８、８１０、８１２がないままであるかどうかを決定するために、自律車両信号８３２および出庫パッド信号８３０を受信し続ける。

【0127】

ステップ９１６では、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２がルート２０４、２１４に沿って移動を開始するために進行すべきである適切なアウトバウンド車線３１８ａ－ｃを決定し得る（例えば、ターミナル２０２、２０６、２１６から道路まで進行するために）。車線３１８ａ－ｃは、最初に、ルート２０４、２１４に沿って、および／またはターミナル２０２、２０６、２１６内のローカル交通に基づいて、好ましい開始点を提供するように決定され得る。例えば、第１の車線３１８ａが、車線３１８ａがルート２０４、２１４に沿って移動を開始するために好ましい道路につながっており、および／またはターミナル２０２、２０６、２１６内でより少ない交通を経験しているので、選択され得る。しかしながら、図８に図示されるように、障害物８１２が第１のアウトバウンド車線３１８ａ内で検出される場合、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が進行すべきである代替のアウトバウンド車線３１８ｂまたは３１８ｃを決定し得る。例えば、制御サブシステム１０２は、車線３１８ｃがルート２０４、２１４のための好ましい開始点につながるので、または、車線３１８ｃがターミナル２０２、２０６、２１６内でより少ない交通を有することが把握されているので、３１８ｂではなく、アウトバウンド車線３１８ｃのみを進行するように自律車両５０２に命令し得る。自律車両５０２も、または、代替として、自律車両５０２が、必要に応じて、出庫パッド８００からルート２０４、２１４に沿って移動を開始すべきである道路への安全自律運転を促進するために、それ自身の車線調節を決定および開始し得る。ステップ９１８では、制御サブシステム１０２が、自律的に運転を開始するための許可８１６を伴う命令１１８を提供する。自律車両５０２の自律運転は、図５－７に関して上記により詳細に説明される。
（例示的入庫パッドおよび入庫パッド動作）

【0128】

図１０は、図３の入庫パッド３１０に対応する例示的入庫パッド１０００ａ、ｂをより詳細に図示する。図１０に図示される例示的入庫パッド１０００ａ、ｂは、自律車両５０２を収容するようにサイズおよび形状を決定された所定の区域または空間（例えば、図３に示されるターミナル２０２、２０６、２１６２０２、２０６、２１６内の）と、入庫パッド１０００ａ、ｂの周辺の周囲またはそれ内のセンサ１００２ａ－ｆの組とを含む。例として、各入庫パッド１０００ａ、ｂの物理的範囲は、少なくとも部分的に入庫パッド１０００ａ、ｂの周囲またはそれ内に位置する対応するセンサ１００２ａ－ｆによって、定義され得る。センサ１００２ａ－ｆは、図３のセンサ３１２の例である。いくつかの実施形態において、入庫パッド１０００ａ、ｂは、物理的パッド（例えば、コンクリートパッド）を含む。いくつかの実施形態において、入庫パッド１０００ａ、ｂは、入庫パッド１０００ａ、ｂの１つ以上の縁または周辺の周囲の物理的マーカ（例えば、塗装された線）または位置マーカ１３０を含む。入庫パッド１０００ａ、ｂは、概して、インバウンド自律車両５０２の安全かつ効率的受け取りを促進する。インバウンド自律車両５０２の受け取りのために障害物がない入庫パッド１０００ａ、ｂの識別を促進することに加え、入庫パッド１０００ａ、ｂはまた、自律車両５０２によって運搬されている貨物タイプまたは自律車両５０２を動作させる運搬車のために適切であるターミナル２０２、２０６、２１６内のエリアへのインバウンド自律車両のルート指定を促進する。入庫パッド１０００ａ、ｂは、入荷積み荷およびターミナル２０２、２０６、２１６内のこれらの積み荷の場所の改良された記録保存をさらに促進し得る。

【0129】

入庫パッド１０００ａ、ｂのセンサ１００２ａ－ｆは、図８の例示的出庫パッド８００に関して上で説明されるセンサ８０２ａ－ｆと同じまたは類似し得る。例えば、センサ１００２ａ－ｆは、物体、運動、音等を検出することが可能である任意のセンサを含み得、それらは、入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内の障害物１００６、１００８の存在の決定のために使用され得る。例えば、センサ１００２ａ－ｆは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、運動センサ、赤外線センサ等を含み得る。さらに、図１０に図示される各センサ１００２ａ－ｆは、例えば、図８のセンサ８０２ａ－ｆに関して上で説明されるように、入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内の地面の上方の空間の異なる部分のビューを提供するために、地面に対して種々の高さに位置付けられた１つ以上のセンサに対応し得る。いくつかの実施形態において、入庫パッド１０００ａ、ｂは、１つ以上の追加のセンサ１００４ａ－ｄを入庫パッド１０００ａ、ｂの表面上または内に含み得る。センサ１００４ａ－ｄは、図３のセンサ３１２の他の例である。これらの随意のセンサ１００４ａ－ｄは、図８に関して上で説明されるセンサ８０４ａ－ｄと同じまたは類似し得る。図１０の例は、６つのセンサ１００２ａ－ｆと、４つのセンサ１００４ａ－ｄとを示すが、入庫パッド１０００ａ、ｂは、センサの任意の適切な数、組み合わせ、および設置場所（すなわち、図１０に図示されるものより多いまたはより少ない数のセンサ１００２ａ－ｆまたは１００４ａ－ｄ）を含み得ることを理解されたい。

【0130】

入庫パッド１０００ａ、ｂのセンサ１００２ａ－ｆおよび１００４ａ－ｄは、制御サブシステム１０２と信号通信する。下記の例示的動作および図１１の方法１１００に関してさらに説明されるように、センサ１００２ａ－ｆおよび１００４ａ－ｄは、概して、信号１０３０ａ、ｂ（すなわち、第１の入庫パッド１０００ａのための信号１０３０ａおよび第２の入庫パッド１０００ｂのための信号１０３０ｂ）を制御サブシステム１０２に通信する。自律車両５０２が、ターミナル２０２、２０６、２１６へ進行しているとき、自律車両５０２は、入庫パッド１０００がまもなく自律車両５０２を受け取るために必要とされるであろうことを制御サブシステム１０２に通信し得る。例えば、自律車両５０２は、自律車両５０２がターミナル２０２、２０６、２１６の閾値距離内（例えば、ターミナル２０２、２０６、２１６の１０マイル以内）に来ると、入庫パッド割り当てを要求し得る。割り当てられる入庫パッド１０００に関するそのような要求に応答して、制御サブシステム１０２は、受信された入庫パッド信号１０３０ａ、ｂ（すなわち、信号１０３０ａ、ｂに含まれる、センサデータ）に基づいて、自律車両５０２の受け取りを妨害するであろう障害物１００６、１００８がない入庫パッド１０００ａ、ｂを決定する。例として、入庫パッド１０００ａ、ｂのセンサ１００２ａ－ｆまたは１００４ａ－ｄがカメラである場合、信号１０３０ａは、センサ１００２ａ－ｆまたは１００４ａ－ｄによって視認される入庫パッド１０００ａまたは１０００ｂの一部（すなわち、カメラの視野内の入庫パッド１０００ａまたは１０００ｂの一部）のビデオを含み得る。制御サブシステム１０２は、図３の例示的出庫パッド３１０に関して上で説明されるものと同様、障害物検出命令１０３４を使用して、障害物がビデオ内で検出されるかどうかを決定する。障害物検出命令１０３４は、同様に、ＬｉＤＡＲデータ（例えば、入庫パッド１０００内またはその周囲の予期しない物体の検出に基づく）、運動センサデータ（例えば、入庫パッド１０００内またはその周囲の予期しない運動の検出に基づく）、音（例えば、入庫パッド１０００の近くの予期しない音の検出）、赤外線データ（例えば、赤外線画像内の予期しない物体の検出に基づく）等に基づいて障害物を検出するためのアプローチを実装するためのコードを含み得る。

【0131】

図１０の例におけるように、第１の入庫パッド１０００ａに障害物１００６、１００８があり、第２の入庫パッド１０００ｂに障害物がないことが決定される場合、制御サブシステム１０２は、第２の入庫パッド１０００ｂの識別１０１２の指示を含む入庫命令１１６を自律車両５０２に提供する。命令１１６は、自律車両５０２が割り当てられた入庫パッド１０００ｂに到達するために沿って進行すべきである適切なインバウンド車線３１４の識別１０１４をさらに含み得る。自律車両５０２が、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに進行するとき、障害物１０１０を検出する場合、自律車両５０２は、異なるインバウンド車線３１４ａ、ｂの中に移動し得る。図１０に図示される例では、自律車両５０２は、障害物１０１０をインバウンド車線３１４ａ内に検出し、インバウンド車線３１４ｂの中に移動する。自律車両５０２は、制御サブシステム１０２と通信し、代替インバウンド車線３１４ｂが割り当てられた入庫パッド１０００ｂにつながることを確実にし得、代替インバウンド車線３１４ｂが、割り当てられた入庫パッド１０００ｂにつながらない場合、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２のための異なる入庫パッド１０００ａ、ｂを識別し得る。

【0132】

図１０の入庫パッド１０００の例示的動作では、制御サブシステム１０２は、ターミナル２０２、２０６、２１６にまもなく（例えば、次の１５分程度以内に）到着するようにスケジューリングされたインバウンド自律車両５０２のための入庫パッド割り当てのための要求を受信する。この要求の受信に続いて、制御サブシステム１０２は、入庫パッドセンサ信号１０３０ａ、ｂを受信する。制御サブシステム１０２は、入庫パッドセンサ信号１０３０ａ、ｂを使用して、障害物１００６、１００８がない入庫パッド１０００ａ、ｂを識別する。例えば、センサ１００２ａ－ｆおよび／または１００４ａ－ｄがカメラを含む場合、入庫パッドセンサ信号１０３０ａ、ｂは、画像またはビデオを含み得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令１０３４を用い得、障害物検出命令１０３４は、画像またはビデオにおける物体を検出し、検出された物体が障害物１００６、１００８に対応するかどうかを決定するためのルールを含む。例えば、物体検出の１つ以上の所定の方法（例えば、ニューラルネットワークまたは機械学習の方法を用いる）が、物体を検出し、検出された物体が障害物１００６、１００８に対応するかどうかを決定するために使用され得る。赤外線センサ１００２ａ－ｆおよび／または１００４ａ－ｄからの信号は、同様に、入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内の動物および／または人々の存在に関連付けられた熱シグネチャを伴う赤外線画像の部分を検出するために評価され得る。

【0133】

別の例として、センサ１００２ａ－ｆまたは１００４ａ－ｄが、ＬｉＤＡＲセンサを含む場合、入庫パッドセンサ信号１０３０ａ、ｂは、距離測定を含み得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令１０３４を用い得、障害物検出命令１０３４は、距離測定の特性および／または変化に基づいて障害物１００６、１００８を検出するためのルールを含む。例えば、ＬｉＤＡＲセンサによって測定された距離の変化は、障害物１００６、１００８の存在を示し得る。例えば、各ＬｉＤＡＲセンサは、入庫パッド１０００ａ、ｂに障害物１００６、１００８がないことが把握されているときに関する初期距離測定を提供するように較正され得る。所与のＬｉＤＡＲセンサによって報告される距離がこの初期値から変化する場合、障害物１００６、１００８が、検出され得る。

【0134】

さらに別の例として、センサ１００２ａ－ｆおよび／または１００４ａ－ｄが運動センサを含む場合、入庫パッド信号１０３０ａ、ｂは、入庫パッド１０００ａ、ｂに関する運動データを含み得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令１０３４を用い得、障害物検出命令１０３４は、検出された移動に基づいて障害物１００６、１００８を検出するためのルールを含む。例えば、入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内で検出された移動または運動は、入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内の動物または人物の存在によって引き起こされ得る。したがって、運動が入庫パッド１０００ａ、ｂ区域内で検出される場合、制御サブシステム１０２は、障害物１００６、１００８が入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内で検出されることを決定し得る。ある場合、障害物１００６、１００８が運動に基づいて検出される前、検出された移動は、風および／または他の過渡事象（例えば、入庫パッド１０００ａ、ｂの区域を通過し、直ちに、そこから離れる動物、人物、または車両）によって引き起こされる障害物１００６、１００８の誤検出を減らすために、または排除するために、少なくとも閾値期間にわたって（例えば、１５秒以上）存続することを必要とし得る。

【0135】

さらなる例として、センサ１００２ａ－ｆおよび／または１００４ａ－ｄが入庫パッド１０００ａ、ｂ内またはその周囲の音を記録するためのマイクロホンを含む場合、入庫パッド信号１０３０ａ、ｂは、そのような音記録を含み得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令１０３４を用い得、障害物検出命令１０３４は、記録される音の特性に基づいて障害物１００６、１００８を検出するためのルールを含む。例えば、発話している人物、動作中または保守を受けている車両、または特性音を発する動物に対応する音は、障害物１００６、１００８が入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内に存在し得る証拠であり得る。検出障害物１００６、１００８の検出のある例が、上で説明されるが、障害物検出の任意の他の適切な方法も、制御サブシステム１０２によって使用され得ることを理解されたい。例えば、障害物１００６、１００８は、自律車両５０２による物体および障害物の検出に関して説明される方法および／またはモジュールを使用して、検出され得る（図６および上記の対応する説明参照）。

【0136】

適切な入庫パッド１０００ａ、ｂが、検出されない場合、制御サブシステム１０２は、ターミナル２０２、２０６、２１６における個人に、障害物を適切な入庫パッド１０００ａ、ｂから取り除くように命令し得、この入庫パッド１０００ａ、ｂは、続いて、インバウンド自律車両５０２に割り当てられ得る（例えば、制御サブシステム１０２が、入庫パッド１０００ａ、ｂに現在障害物がないことを確かめた後）。自律車両５０２がナビゲートし、止まるべきである入庫パッド１０００ａ、ｂを割り当てることに加え、制御サブシステム１０２は、ターミナル２０２、２０６、２１６を通して進行し、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに安全に到達するために適切なインバウンド車線３１４ａ、ｂの識別子１０１４も提供し得る。

【0137】

自律車両５０２が、ターミナル２０２、２０６、２１６に入り、その割り当てられた車線３１４ａ、ｂに沿って進行を開始するとき、自律車両５０２が、障害物１０１０をその経路内に検出し得る。応答して、自律車両５０２は、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに到達するための新しいインバウンド車線３１４ａ、ｂが自律車両５０２に割り当てられることを要求し得る。代替として、自律車両５０２は、異なるインバウンド車線３１４ａ、ｂの中に（例えば、図１０の例に図示されるように、何もないインバウンド車線３１４ｂの中に）自動的に移動し、この新しい車線３１４ａ、ｂに沿って進行し得る。自律車両５０２は、制御サブシステム１０２と通信し、新しいインバウンド車線３１４ａ、ｂが、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに到達するために使用されることができることを確かめ得る。新しいインバウンド車線３１４ａ、ｂが、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに到達しない場合、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２に割り当てるための新しい入庫パッド１０００ａ、ｂ（すなわち、新しい車線３１４ａ、ｂから到達し得る入庫パッド１０００ａ、ｂ）を決定し得るか、または、新しい車線を自律車両５０２に割り当て得る（すなわち、自律車両５０２が、新しい割り当てられた車線３１４ａ、ｂをナビゲートし、適切な割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに到達し得るように）。

【0138】

図１１は、図１０の入庫パッド１０００ａ、ｂを使用する例示的方法１１００を図示する。方法１１００は、入庫パッド１０００ａ、ｂ、自律車両５０２、および制御サブシステム１０２によって実装され得る。方法１１００は、ステップ１１０２から開始し得、ここで、制御サブシステム１０２は、インバウンド自律車両５０２を受け取り得る入庫パッド１０００ａ、ｂの割り当てのための要求を受信する。要求は、自律車両５０２の予期される到着時間と、自律車両５０２のサイズ（すなわち、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂが適切なサイズであるように）、自律車両５０２によって輸送される貨物のタイプ（例えば、自律車両５０２が、そのような貨物を受け取るために適切である入庫パッド１０００ａ、ｂに指示されるように）等の自律車両５０２についての他の情報とを含み得る。

【0139】

ステップ１１０４では、制御サブシステム１０２が、入庫パッド信号１０３０ａ、ｂを受信する。上で説明されるように、入庫パッド信号１０３０ａ、ｂは、概して、入庫パッドセンサ１００２ａ－ｆまたは１００４ａ－ｄからのデータを含む。入庫パッド信号１０３０ａ、ｂは、画像データ、ビデオデータ、距離測定データ（例えば、ＬｉＤＡＲセンサから）、運動データ、赤外線データ等の１つ以上のストリームを含み得る。

【0140】

ステップ１１０６では、制御サブシステム１０２が、入って来る自律車両５０２の受け取りを妨害するであろう障害物１００６、１００８がない入庫パッド１０００ａ、ｂを決定する。例えば、制御サブシステム１０２は、入庫パッド信号１０３０ａ、ｂに基づいて、障害物１００６、１００８が入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内に検出されるかどうかを決定し得る。例えば、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令１０３４を使用して、障害物１００６、１００８が、入庫パッド信号１０３０ａ、ｂに含まれる画像、ビデオ、運動データ、ＬｉＤＡＲデータ、赤外線画像、および／または音記録に基づいて、検出されるかどうかを決定する。入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内の障害物１００６、１００８の検出の例は、図１０に関して上で説明される。いくつかの実施形態において、制御サブシステム１０２は、入って来る自律車両５０２が、障害物１００６、１００８がないと決定された入庫パッド１０００ａ、ｂに到達するために沿って進行すべきであるインバウンド車線３１４ａ、ｂをさらに決定する。例えば、車線３１４ａ、ｂが、そこから自律車両５０２がターミナル２０２、２０６、２１６に入ることが予期される、道路までのその近接度、ターミナル２０２、２０６、２１６内の既知の交通、および／または入って来る自律車両５０２によって輸送される貨物タイプに基づいて選択され得る。いくつかの実施形態において、制御サブシステム１０２は、最初に、ステップ１１０８に進む前、少なくとも閾値期間（例えば、１５分または任意の他の適切な期間）にわたって入庫パッド１０００ａ、ｂに障害物１００６、１００８がないことを決定し得る。

【0141】

ステップ１１０８では、制御サブシステム１０２が、入庫命令１１６を入って来る自律車両５０２に提供する。上で説明されるように、入庫命令１１６は、ステップ１１０６において識別された入庫パッド１０００ａ、ｂの識別１０１２の指示を含み得る。命令１１６は、自律車両５０２が割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに到達するために沿って進行すべきである適切なインバウンド車線３１４ａ、ｂの識別１０１４をさらに含み得る。

【0142】

ステップ１１１０では、制御サブシステム１０２が、自律車両５０２がターミナル２０２、２０６、２１６に入ったかどうかを決定する。自律車両が、ターミナル２０２、２０６、２１６にまだ入っていない場合、制御サブシステム１０２は、ステップ１１１２に進み、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに障害物１００６、１００８がないままであることをチェックし得る。例えば、制御サブシステムは、ステップ１１０６に関して上で説明されるように、障害物１００６、１００８が検出されるかどうかを決定し得る。障害物がステップ１１１２において検出される場合、制御サブシステム１０２は、ステップ１１１４に進み、任意の利用可能な入庫パッド１０００ａ、ｂがあるかどうかをチェックし得る。

【0143】

入庫パッド１０００ａ、ｂが、ステップ１１１４において、利用可能ではない場合、制御サブシステム１０２は、ステップ１１１６に進み得、制御サブシステム１０２は、インバウンド自律車両５０２を受け取るために、入庫パッド１０００ａ、ｂを安全にするための命令を送信する。例えば、制御サブシステム１０２は、少なくとも閾値期間にわたって、特定の障害物１００６、１００８を入庫パッド１０００ａ、ｂの特定の部分内に検出し得る。応答して、制御サブシステム１０２は、入庫パッド１０００ａ、ｂの特定の部分（例えば、障害物１００６、１００８が検出されたエリア）を点検するための命令をターミナル２０２、２０６、２１６の管理者に提供し得る。入庫パッド１０００ａ、ｂの一部が特定の障害物１００６、１００８がない状態になったことを示す応答が、制御サブシステム１０２によって受信される（例えば、ターミナル２０２、２０６、２１６の管理者から）場合、制御サブシステム１０２は、入庫パッド１０００ａ、ｂが入って来る自律車両５０２の受け取りのために利用可能であることを決定し得る。いくつかの実施形態において、制御サブシステム１０２は、障害物１００６、１００８を検出することと連付けられ得るセンサ１００２ａ－ｆおよび／または１００４ａ－ｄ等の任意のセンサにフラグ付けすることによって、これらのセンサ１００２ａ－ｆおよび／または１００４ａ－ｄのいくらかの精査または保守が適切であることを示す（例えば、検出された障害物１００６、１００８が実際には入庫パッド１０００ａ、ｂの区域内に存在しなかった場合、それによって、センサ１００２ａ－ｆおよび／または１００４ａ－ｄが誤動作している可能性が高い）。制御サブシステム１０２は、概して、次いで、上で説明されるステップ１１０６に戻り、入って来る自律車両５０２に割り当てるための入庫パッド１０００ａ、ｂを識別する。

【0144】

制御サブシステムが、ステップ１１１０において、自律車両５０２がターミナル２０２、２０６、２１６に入ったことを決定する場合、制御サブシステム１０２は、異なる入庫パッド１０００ａ、ｂおよび／またはインバウンド車線３１４ａ、ｂが、例示的ステップ１１１８、１１２０、１１２２、１１２４によって例示されるように、ある理由から、自律車両５０２に割り当てられるべきである場合、自律車両５０２から受信される信号１０３２を監視し続け得る。ステップ１１１８では、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２に割り当てられたインバウンド車線３１４ａ、ｂが、障害物１０１０によって遮断されていることを決定する。例えば、自律車両５０２は、車両センササブシステム５４４および車載コンピュータ５５０を使用して、障害物１０１０を検出し、検出された障害物１０１０を制御サブシステム１０２に通信し得る。そのような通信が受信される場合、制御サブシステム１０２は、ステップ１１２２において、新しい入庫パッド１０００ａ、ｂを決定し（例えば、ステップ１１０６に関して上で説明されるように）、ステップ１１２０において、自律車両５０２が割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに止まることを許可する前、ステップ１１２４において、新しい入庫命令１１６を自律車両５０２に提供し得る。例えば、ステップ１１１８では、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が障害物１０１０を検出し、初期インバウンド車線３１４ａから代替の新しいインバウンド車線３１４ｂに移動したことの指示を受信し得る。制御サブシステム１０２は、代替車線３１４ｂが割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂにつながることをチェックし得る。代替車線３１４ｂが、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂにつながらない場合、制御サブシステム１０２は、代替車線３１４ｂからアクセスされ得る新しい入庫パッド１０００ａ、ｂを決定し得るか、または、割り当てられた入庫パッド１０００ａ、ｂに到達するために使用され得る異なるインバウンド車線３１４ａ、ｂを決定し得る。
（ターミナル外保守に続く自律車両の例示的再出庫）

【0145】

図１２Ａは、ターミナル外保守に続いて、自律車両５０２を再出庫させることを補助するために、移動ターミナルシステム１００に含まれ得る移動自律車両再出庫システム１２００の例を図示する。再出庫システム１２００は、ポータブルデバイス１２０２（例えば、図１のポータブルデバイス１２６参照）と、制御サブシステム１０２と、自律車両５０２とを含む。再出庫システム１２００は、概して、停止に続き、そのルート２０４、２１４に沿った自律車両５０２の移動の再開を促進する。例えば、自律車両５０２が保守または任意の他の理由から止まる場合、止められた自律車両５０２の場所における１人以上のユーザ１２０４が、ポータブルデバイス１２０２を動作させ、自律車両５０２の周囲の区域または空間の少なくとも第１の部分１２０６に、自律車両５０２の安全移動を妨害するであろう障害物１２１６ａ、ｂがないことを確認し得る。一実施形態において、ユーザ１２０４は、整備士、修理工、整備技術者、モニタ、緊急人員、または、例えば、ルート２０４、２１４に沿って等、それが止まった後、自律車両５０２の再出庫を促進する他の適切な個人を備えている。自律車両５０２の車両センササブシステム５４４および／または車載制御コンピュータ５５０は、止められた自律車両５０２の周囲の区域の少なくとも第２の部分１２０８に障害物１２１６ｃがないかどうかを示す自律車両センサデータおよび／または別の確認を含む、情報１２２２を提供し得る。制御サブシステム１０２が止められた自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０６および部分１２０８の両方に障害物１２１６ａ－ｃがないことを決定する場合、制御サブシステム１０２は、止められた自律車両５０２が再び移動を開始する（例えば、道路１２２６の中に戻るように移動し、図２のルート２０４、２１４に沿って進行することによって）ための許可１２２４を提供し得る。

【0146】

デバイス１２０２は、任意の可動またはポータブルデバイス（例えば、携帯電話、コンピュータ、等）であり得る。ポータブルデバイス１２０２は、概して、ユーザインターフェースを含み、それは、ユーザ入力を受信するように動作可能である。ユーザ入力は、ユーザ１２０４が、自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０６に障害物１２１６ａ、ｂがないことを確かめた後、ユーザ１２０４によって提供される確認１２１８を含み得る。ポータブルデバイス１２０２は、画像および／またはビデオ１２２０を取得するために、カメラまたは他の適切なセンサを含み得、画像および／またはビデオ１２２０は、制御サブシステム１０２に提供され得る。下記および図１３に関してさらに説明されるように、制御サブシステム１０２（またはポータブルデバイス自体）が、障害物１２１６ａ、ｂが画像および／またはビデオ１２１８内で検出されるかどうかを決定し得る（例えば、図８－１１に関して上で説明される障害物検出命令８３６、１０３４を使用して）。ポータブルデバイス１２０２の例示的コンポーネントは、図１２Ｂに図示され、下でさらに説明される。

【0147】

いくつかの実施形態において、ユーザ１２０４は、自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０６を視覚的に点検し、障害物１２１６ａ、ｂがあるかどうかを決定する。障害物１２１６ａ、ｂがユーザ１２０４によって検出されない場合、ユーザ１２０４は、区域部分１２０６に障害物１２１６ａ、ｂがないことの確認１２１８を入力し得、ポータブルデバイス１２０２は、確認１２１８を制御サブシステム１０２に送信し得る。ポータブルデバイス１２０２がカメラを含む実施形態において、ユーザ１２０４は、ポータブルデバイス１２０２を区域部分１２０６の周囲で移動させ、区域部分１２０６の画像および／またはビデオを取得し得る。例えば、画像および／またはビデオ１２２０は、画像および／またはビデオ１２２０が少なくとも区域部分１２０６を包含するように、種々の視野１２１２ａ－ｆに関して取得され得る。例えば、ユーザ１２０４は、ポータブルデバイス１２０２のカメラ（例えば、図１２Ｂに図示される例示的ポータブルデバイス１２０２のカメラ１２５８）が、異なる視野１２１２ａ－ｆに関する画像および／またはビデオ１２２０を捕捉するように、車両の周囲を動き回り、図１２Ａにおける「Ｘ」によって図示される位置１２１０ａ－ｆにおいて、画像および／またはビデオ１２２０を捕捉し得る。特定の実施形態において、ユーザ１２０４は、車両の周囲を動き回り、十分に短いと決定される所定の期間内に、区域部分１２０６が安全であり、自律車両５０２を再出庫させるために安全であるかどうかの決定が行われ得る位置１２１０ａ－ｆにおける画像および／またはビデオ１２２０を捕捉する。

【0148】

いくつかの実施形態において、自律車両５０２の一部（例えば、自律車両５０２に取り付けられたトレーラ）は、可視マーカ１２１４ａ－ｆを含み得、それは、少なくとも区域部分１２０６を包含する画像および／またはビデオ１２２０のユーザフレンドリーな捕捉を促進するように位置付けられる。ユーザ１２０４は、マーカ１２１４ａ－ｆの各々を捕捉する画像および／またはビデオ１２２０が撮影されるように、ポータブルデバイス１２０２を位置付け得る。マーカ１２１４ａ－ｆは、バーコードを含み得、それは、制御サブシステム１０２によって、受信された画像および／またはビデオ１２２０内で解釈され得る。したがって、マーカ１２１４ａ－ｆは、ポータブルデバイス１２０２から提供される画像および／またはビデオ１２２０が、自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０６に障害物１２１６ａ、ｂがないことを確実にするために適切であるビューを含むことを確実にし得る。マーカ１２１４ａ－ｆは、制御サブシステム１０２が止められた自律車両５０２を効率的に識別し、その再出庫の記録を維持し得るように、再出庫システム１２００によって再出庫させられつつある自律車両５０２を識別するためにさらに使用され得る。

【0149】

ポータブルデバイス１２０２からの画像および／またはビデオ１２２０の提供を伴う実施形態において、制御サブシステム１０２は、画像および／またはビデオ１２２０を受信し、障害物検出命令１２３０を使用して、障害物１２１６ａ、ｂが画像および／またはビデオ１２２０内で検出されるかどうかを決定する。障害物１２１６ａ、ｂ等の障害物の検出の例は、図８－１１に関して上で説明され、同じまたは類似アプローチが、障害物１２１６ａ、ｂを検出するために使用され得る。例えば、制御サブシステム１０２は、障害物検出命令１２３０を使用し得、障害物検出命令１２３０は、画像および／またはビデオ１２２０内の物体を検出し、検出された物体が障害物１２１６ａ、ｂに対応するかどうかを決定するためのルールを含む。例えば、物体検出の１つ以上の所定の方法（例えば、ニューラルネットワークまたは機械学習の方法を用いる）が、物体を検出し、検出された物体が障害物１２１６ａ、ｂに対応するかどうかを決定するために使用され得る。

【0150】

制御サブシステム１０２は、情報１２２２も自律車両５０２から受信し、情報１２２２は、センサデータおよび／または障害物１２１６ｃが自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０８内で検出されるかどうかの指示を含む（図６および自律車両５０２による障害物または障害物の検出に関する上記の対応する説明参照）。自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０８は、概して、自律車両５０２の正面の領域（例えば、自律車両５０２の車両センササブシステム５４４の１つ以上のセンサの視野内）を含む。ある場合、車載制御コンピュータ５５０は、障害物１２１６ｃが区域部分１２０８内で検出されるかどうかを決定し、この情報１２２２を制御サブシステム１０２に提供し得る。他の場合、自律車両５０２は、自律車両５０２の車両センササブシステム５４４からのデータとして、情報１２２２を提供し得る。そのような場合、制御サブシステム１０２は、障害物１２１６ａ、ｂの検出に関して、および図８－１１に関して上で説明されるように、障害物検出命令１２３０を使用して、障害物１２１６ｃが区域部分１２０８内で検出されるかどうかを決定し得る。

【0151】

移動自律車両再出庫システム１２００の例示的動作では、自律車両５０２は、保守のために（例えば、パンク等を修理または交換するために）、道路１２２６の路肩で止まる。整備技術者（例えば、ユーザ１２０４）が、止められた自律車両５０２の場所に到着し、必要とされる保守を実施する。保守の完了に続いて、自律車両５０２は、道路１２２６に戻る準備ができ、ルート２０４、２１４に沿って移動を継続し得る。しかしながら、自律車両５０２単独では、障害物が自律車両５０２の側面および背面に沿って存在しないことを確実にすることが可能でないこともある。例えば、車両センササブシステム５４４は、自律車両５０２の周囲の空間の部分１２０６を包含するビューを提供しないこともあり、部分１２０６において、例示的障害物１２１６ａは、自律車両５０２のトレーラの側面の近傍に位置し、障害物１２１６ｂは、自律車両５０２に取り付けられるトレーラの下にある。自律車両５０２が安全に道路１２２６に戻ることを確実にするために、整備技術者（ユーザ１２０４）は、ポータブルデバイス１２０２を動作させ、止められた自律車両５０２をそのルート２０４、２１４に沿って再出庫させることを補助し得る。

【0152】

ある場合、整備技術者（ユーザ１２０４）は、止められた自律車両５０２の周囲の区域の少なくとも一部１２０６を可視的に点検し、自律車両５０２が自律車両５０２の安全移動を妨害するであろう障害物１２１６ａ、ｂを有しないかどうかを決定し得る。整備技術者（ユーザ１２０４）が自律車両５０２の周囲の区域の少なくとも一部１２０６に障害物１２１６ａ、ｂがないことを決定する場合、整備技術者（ユーザ１２０４）は、デバイス１２０２を動作させ、区域部分１２０６に障害物１２１６ａ、ｂがないことの確認を制御サブシステム１０２に提供し得る。確認１２１８を受信すると、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２によって提供される情報１２２２を使用して、止められた自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０８にも障害物１２１４ｃがないかどうかを決定する。区域１２０６、１２０８の両方が、障害物１２１６ａ－ｃを有しない場合、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が道路１２２６に移動を開始するための許可１２２４を提供する。そうでなければ、区域１２０６または１２０８のいずれかが障害物１２１６ａ－ｃを有する場合、許可１２２４は、提供されない。

【0153】

他の場合、確認１２１８のみを使用するのではなく、整備技術者（ユーザ１２０４）は、加えて、または代替として、ポータブルデバイス１２０２を使用して、区域部分１２０６の画像および／またはビデオ１２２０を捕捉し得る。これらの画像および／またはビデオ１２２０は、止められた自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０６に障害物１２１６ａ、ｂがないかどうかを決定するために、制御サブシステム１０２に提供され得る。例えば、ある例では、画像１２２０が制御サブシステム１０２に提供される場合、整備技術者（ユーザ１２０４）は、自律車両５０２の周りを移動し、異なる視点から（例えば、図１２Ａに図示される異なる位置１２１０ａ－ｆにおいて）、自律車両５０２および自律車両５０２の周囲のエリアの画像１２２０を捕捉し得る。いくつかの実施形態において、整備技術者（ユーザ１２０４）は、画像１２２０が視野１２１２ａ－ｆ内に存在し得る障害物１２１６ａ、ｂの表現を含むように、デバイス１２０２を使用して、マーカ１２１４ａ－ｆを含む画像１２２０を捕捉し得る。別の例として、ビデオ１２２０が制御サブシステム１０２に提供される場合、整備技術者（ユーザ１２０４）は、自律車両５０２の周りを移動し、異なる視点から、自律車両５０２および自律車両５０２の周囲のエリアのビデオ１２２０（例えば、整備技術者が図１２Ａに図示される異なる位置１２１０ａ－ｆ間で移動するにつれて捕捉されたビデオ１２２０）を捕捉し得る。制御サブシステム１０２は、障害物検出命令１２３０を使用して、画像および／またはビデオ１２２０内に現れる任意の障害物１２１６ａ、ｂを検出する。

【0154】

障害物１２１６ａ、ｂが画像および／またはビデオ１２２０内で検出されないことの決定に続いて、制御サブシステム１０２は、上で説明されるように、自律車両５０２によって提供される情報１２２２を使用して、止められた自律車両５０２の周囲の区域の部分１２０８にも障害物１２１４ｃがないかどうかを決定する。区域１２０６、１２０８の両方が、障害物１２１６ａ－ｃを有しない場合、ポータブルデバイス１２０２は、自律車両５０２が道路１２２６に移動を開始するための許可１２２４を提供する。そうでなければ、区域１２０６または１２０８のいずれかが、全ての障害物１２１６ａ－ｃを有しないわけではない場合、許可１２２４は、提供されない。

【0155】

図１２Ｂは、図１２Ａのポータブルデバイス１２０２の実施形態を示す。ポータブルデバイス１２０２は、プロセッサ１２５２と、メモリ１２５４と、ネットワークインターフェース１２５６と、カメラ１２５８とを含む。ポータブルデバイス１２０２は、示されるように、または任意の他の好適な構成において、構成され得る。

【0156】

プロセッサ１２５２は、メモリ１２５４に動作可能に結合された１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサ１２５２は、限定ではないが、状態機械、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡＳ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む任意の電子回路網である。プロセッサ１２５２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または前述の任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ１２５２は、メモリ１２５４およびネットワークインターフェース１２５６に通信可能に結合され、それらと信号通信する。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェアにおいて実装され得る。例えば、プロセッサ１２５２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであり得る。プロセッサ１２５２は、算術および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、オペランドをＡＬＵに供給し、ＡＬＵ演算の結果を記憶するプロセッサレジスタと、命令をメモリからフェッチし、ＡＬＵ、レジスタ、および他のコンポーネントの調整された動作を指示することによってそれらを実行する制御ユニットとを含み得る。１つ以上のプロセッサは、種々の命令を実装するように構成される。例えば、１つ以上のプロセッサは、図１２Ａおよび１３に関して説明されるもののいくつかまたは全て等、本明細書に開示される機能を実装するための命令を実行するように構成される。いくつかの実施形態において、本明細書に説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡＳ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路網を使用して、実装される。

【0157】

メモリ１２５４は、プロセッサ１２５２によって実行されると、本明細書に説明される機能を実装するように動作可能である任意の他のデータ、命令、論理、ルール、またはコードとともに、図１２Ａに関して上で説明される情報のいずれかを記憶するように動作可能である。メモリ１２５４は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを含み、オーバーフローデータ記憶デバイスとして使用され、プログラムが実行のために選択されると、そのようなプログラムを記憶し、プログラム実行中に読み取られる命令およびデータを記憶し得る。メモリ１２５４は、揮発性または不揮発性であり得、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、およびスタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備え得る。

【0158】

ネットワークインターフェース１２５６は、有線および／または無線通信を可能にするように構成される。ネットワークインターフェース１２５６は、データをポータブルデバイス１２０２と、他のネットワークデバイス、システム、またはドメインとの間で通信するように構成される。例えば、ネットワークインターフェース１２５６は、ＷＩＦＩインターフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インターフェース、広域ネットワーク（ＷＡＮ）インターフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備え得る。プロセッサ１２５２は、ネットワークインターフェース１２５６を使用して、データを送受信するように構成される。ネットワークインターフェース１２５６は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成され得る。

【0159】

カメラ１２５８は、画像および／またはビデオ１２５８を取得するように構成される。概して、カメラ１２５８は、任意のタイプのカメラであり得る。例えば、カメラ１２５８は、１つ以上のセンサ、開口、１つ以上のレンズ、およびシャッタを含み得る。カメラ１２５８は、プロセッサ１２５２と通信し、プロセッサ１２５２は、カメラ１２５８の動作（例えば、シャッタの開放／閉鎖等）を制御する。カメラ１２５８のセンサからのデータは、プロセッサ１２５２に提供され、制御サブシステム１０２による使用のための適切な画像またはビデオフォーマットにおいて、メモリ１２５４内に記憶され得る。

【0160】

図１３は、図１２Ａの移動自律車両再出庫システム１２００を動作させる例示的方法１３００を図示する。方法１３００は、ポータブルデバイス１２０２、制御サブシステム１０２、および／または自律車両５０２によって実装され得る。方法１３００は、ステップ１３０２から開始し得、ここで、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２を再出庫させるための要求を受信する。例えば、ユーザ１２０４（例えば、上記の図１２Ａの例に関して説明されるように、整備技術者）が、止められた自律車両５０２の保守および任意の適切な試験が完了したことの指示を提供し得る。

【0161】

ステップ１３０４では、制御サブシステム１０２が、図１２Ａに関して上で説明されるように、区域部分１２０６に障害物がないことの確認１２１８を受信し、および／または区域部分１２０６の画像および／またはビデオ１２２０を受信する。いくつかの実施形態において、確認１２１８および／または画像および／またはビデオ１２２０の受信は、自律車両５０２の再出庫を許可するための要求としての機能を果たす（すなわち、別個の要求がステップ１３０２において受信されないように）。

【0162】

ステップ１３０６では、制御サブシステム１０２が、情報１２２２を自律車両５０２から受信する。情報１２２２は、車載コンピュータ５５０が障害物１２１６ｃを区域部分１２０８内に検出しなかったことの確認および／または車両センササブシステム５４４からのセンサデータを含み得る。

【0163】

ステップ１３０８では、制御サブシステム１０２が、自律車両５０２の安全移動を妨害する、障害物１２１６ａ－ｃが自律車両５０２の周囲の区域に存在しないかどうかを決定する。例えば、図１２Ａに関して上で説明されるように、止められた自律車両５０２の周囲の区域部分１２０６および区域部分１２０８の両方に障害物１２１６ａ－ｃがないことが決定される場合、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２の周囲の区域が自律車両５０２の移動のために安全であることを決定する。そうでなければ、制御サブシステム１０２が、止められた自律車両５０２の周囲の区域部分１２０６または１２０８のうちの少なくとも１つに障害物１２１６ａ－ｃが存在することを決定する場合、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２の周囲の区域が自律車両５０２の移動のために安全でないことを決定する。

【0164】

止められた自律車両５０２の周囲の区域１２０６、１２０８が、止められた自律車両５０２の安全移動のために安全であると決定される場合、制御サブシステム１０２は、ステップ１３１０に進み、制御サブシステム１０２は、自律車両５０２が移動を開始するための許可１２２４を提供する。そうでなければ、止められた自律車両５０２の周囲の区域１２０６、１２０８が、止められた自律車両５０２の安全移動のために安全でないことが決定される場合、制御サブシステム１０２は、止められた自律車両５０２が移動を開始することを防止し得る。制御サブシステム１０２は、ステップ１３１２にさらに進み、止められた自律車両５０２が少なくとも閾値時間にわたって移動することを防止されているかどうかを決定し得る。これが該当する場合、制御サブシステム１０２は、ステップ１３１４において、自律車両５０２の周囲の区域を安全にする（例えば、障害物１２１６ａ－ｃのうちの１つ以上を除去する、またはユーザ１２０４から他のアクションを要求することによって）のためのさらなるアクションが講じられるためのアラートを提供し得る。

【0165】

いくつかの実施形態が、本開示に提供されているが、開示されるシステムおよび方法が、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、多くの他の具体的形態で具現化され得ることを理解されたい。この例は、制限的ではなく、例証的と見なされるものであり、その意図は、本明細書に与えられる詳細に限定されるものではない。例えば、種々の要素またはコンポーネントは、組み合わせられ得るか、または別のシステムに統合され得、または、ある特徴は、省略されることも、実装されないこともある。

【0166】

加えて、離散的または別個のものとして、種々の実施形態に説明および図示される技法、システム、サブシステム、および方法は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステム、モジュール、技法、または方法と組み合わせられ得るか、または統合され得る。結合され、または直接結合され、または互いに通信するとして示されるまたは議論される他のアイテムは、電気的に、機械的に、または別様にかどうかにかかわらず、いくつかのインターフェース、デバイス、または中間コンポーネントを通して、間接的に結合される、または通信し得る。変更、代用、および改変の他の例は、当業者によって確認可能であり、本明細書に開示される精神および範囲から逸脱することなく、行われ得る。

【0167】

本明細書に添付される請求項を解釈することにおいて特許庁および本願で発行された任意の特許の任意の読者を支援するために、出願人は、単語「～のための手段」または「～のためのステップ」が特定の請求項において明示的に使用されない限り、これが本明細書の出願日時点で存在するため、出願人が添付される請求項のうちのいずれも米国特許法第１１２条（ｆ）項（３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１２（ｆ））を発動することを意図していないことを強調する。

【0168】

本開示の実装は、以下の付記の観点から説明されることができ、その特徴は、任意の合理的様式において組み合わせられることができる。

【0169】

付記１．システムであって、システムは、
自律車両の車隊であって、車隊の各自律車両は、所定のルートに沿って、自律的に移動するように構成されている、車隊の自律車両と、
自律車両の車隊の移動をサポートするように動作可能である短期ターミナルサイトを確立するように構成された手動動作式車両格納機器であって、手動動作式車両内に格納される機器は、セキュアデータ記憶媒体、自律車両修理キット、センサ修理および較正ツール、および短期ターミナルサイトの一部として領域を物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標を備えているターミナルサイト設定キットのうちの１つ以上を備えている、手動動作式車両格納機器と、
命令を自律車両の車隊に提供するように構成されたハードウェアプロセッサを備えている制御サブシステムとを備え、命令は、ターミナルサイト設定キットを使用して確立される短期ターミナルサイトの場所を備えている、システム。

【0170】

付記２．確立された短期ターミナルサイトは、自律車両の点検、自律車両の保守、自律車両のセンサの較正、自律車両のセンサの清掃、および自律車両によって輸送されるアイテムの荷下しのうちの１つ以上を促進する、付記１に記載のシステム。

【0171】

付記３．ハードウェアプロセッサは、
短期ターミナルサイトにおける車隊の自律車両の点検に関連付けられた点検報告を受信することと、
自律車両管理システムに送信される点検報告を提供することと
を行うようにさらに構成されている、付記１に記載のシステム。

【0172】

付記４．ハードウェアプロセッサは、短期ターミナルサイトが概念実証または一時的ルートのためのサポートを提供するために確立されるべきであることを決定するようにさらに構成されている、付記１に記載のシステム。

【0173】

付記５．ハードウェアプロセッサは、短期ターミナルサイトの領域内における輸送量の増加および現在の時間から１週間未満以内における自律車両の車隊のサポートの必要性のうちの少なくとも１つを検出後、概念実証または一時的ルートが必要とされることを決定するようにさらに構成されている、付記４に記載のシステム。

【0174】

付記６．車両は、自律車両の車隊が短期ターミナルサイトに到達するために沿って進行すべきルートの地理的座標を示すルートデータを決定するように動作可能である全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機を備えているセンサの組をさらに備え、
ハードウェアプロセッサは、地理的座標を自律車両の車隊の少なくとも１つの自律車両に提供するようにさらに構成されている、付記１に記載のシステム。

【0175】

付記７．ハードウェアプロセッサは、別の場所におけるターミナル外保守のための要求を受信するようにさらに構成され、要求の受信に続いて、手動動作式車両は、自律車両修理キットを伴う場所に移動させられる、付記１に記載のシステム。

【0176】

付記８．方法であって、方法は、
手動動作式車両内に、自律車両の車隊の移動をサポートするように動作可能である短期ターミナルサイトを確立するように構成された機器を格納することであって、手動動作式車両内に格納される機器は、セキュアデータ記憶媒体、自律車両修理キット、センサ修理および較正ツール、および短期ターミナルサイトの一部としで領域を物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標を備えているターミナルサイト設定キットのうちの１つ以上を備えている、ことと、
手動動作式車両に関連付けられた制御サブシステムを介して、命令を自律車両の車隊に提供することと
を含み、命令は、ターミナルサイト設定キットを使用して確立される短期ターミナルサイトの場所を備えている、方法。

【0177】

付記９．確立された短期ターミナルサイトは、自律車両の点検、自律車両の保守、自律車両のセンサの較正、自律車両のセンサの清掃、および自律車両によって輸送されるアイテムの荷下しのうちの１つ以上を促進する、付記８に記載の方法。

【0178】

付記１０．短期ターミナルサイトにおける自律車両の車隊の点検に関連付けられた点検報告を受信することと、
自律車両管理システムに送信される点検報告を提供することと
をさらに含む、付記８に記載の方法。

【0179】

付記１１．短期ターミナルサイトが概念実証または一時的ルートのためのサポートを提供するために確立されるべきであることを決定することをさらに含む、付記８に記載の方法。

【0180】

付記１２．短期ターミナルサイトの領域における輸送量の増加および現在の時間から１週間未満以内における自律車両の車隊のサポートの必要性のうちの少なくとも１つを検出後、概念実証または一時的ルートが必要とされることを決定することをさらに含む、付記１１に記載の方法。

【0181】

付記１３．自律車両の車隊が短期ターミナルサイトに到達するために沿って進行すべきルートの地理的座標を示すルートデータを決定することと、
地理的座標を自律車両の車隊の少なくとも１つの自律車両に提供することと
をさらに含む、付記８に記載の方法。

【0182】

付記１４．別の場所におけるターミナル外保守のための要求を受信することをさらに含み、要求の受信に続いて、手動動作式車両は、自律車両修理キットを伴う場所に移動させられる、付記８に記載の方法。

【0183】

付記１５．システムであって、システムは、
自律車両の車隊の移動をサポートするように動作可能である短期ターミナルサイトを確立するように構成された手動動作式車両格納機器であって、手動動作式車両内に格納される機器は、セキュアデータ記憶媒体、自律車両修理キット、センサ修理および較正ツール、および短期ターミナルサイトの一部としで領域を物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標を備えているターミナルサイト設定キットのうちの１つ以上を備えている、手動動作式車両格納機器と、
命令を自律車両の車隊に提供するように構成されたハードウェアプロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、命令は、ターミナルサイト設定キットを使用して確立される短期ターミナルサイトの場所を備えている、システム。

【0184】

付記１６．確立された短期ターミナルサイトは、自律車両の点検、自律車両の保守、自律車両のセンサの較正、自律車両のセンサの清掃、および自律車両によって輸送されるアイテムの荷下しのうちの１つ以上を促進する、付記１５に記載のシステム。

【0185】

付記１７．ハードウェアプロセッサは、
短期ターミナルサイトにおける車隊の自律車両の点検に関連付けられた点検報告を受信することと、
自律車両管理システムに送信される点検報告を提供することと
を行うようにさらに構成されている、付記１５に記載のシステム。

【0186】

付記１８．ハードウェアプロセッサは、短期ターミナルサイトが概念実証または一時的ルートのためのサポートを提供するために確立されるべきであることを決定するようにさらに構成されている、付記１５に記載のシステム。

【0187】

付記１９．ハードウェアプロセッサは、短期ターミナルサイトの領域内における輸送量の増加および現在の時間から１週間未満以内における自律車両の車隊のサポートの必要性のうちの少なくとも１つを検出後、概念実証または一時的ルートが必要とされることを決定するようにさらに構成されている、付記１８に記載のシステム。

【0188】

付記２０．

【0189】

車両は、自律車両の車隊が短期ターミナルサイトに到達するために沿って進行すべきルートの地理的座標を示すルートデータを決定するように動作可能である全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機を備えているセンサの組をさらに備え、

【0190】

ハードウェアプロセッサは、地理的座標を自律車両の車隊の少なくとも１つの自律車両に提供するようにさらに構成されている、付記１５に記載のシステム。

【0191】

付記２１．ハードウェアプロセッサは、別の場所におけるターミナル外保守のための要求を受信するようにさらに構成され、要求の受信に続いて、手動動作式車両は、自律車両修理キットを伴う場所に移動させられる、付記１５に記載のシステム。

【0192】

付記２２．自律車両の車隊を動作させるための移動ターミナルシステムであって、システムは、
展開されると、ターミナルサイトを物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標であって、確立されたターミナルサイトは、車隊の自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッドを備えている、位置視線誘導標と、
ハードウェアプロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、制御サブシステムは、
車隊の自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定することと、
自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定した後、インバウンド自律車両が止まるべきである入庫パッドと、インバウンド自律車両が入庫パッドに到達するために沿って進行すべきであるルートとを示す入庫命令を決定することと、
入庫命令をインバウンド自律車両に提供することと
を行うように構成され、
入庫命令は、インバウンド自律車両をルートに沿って入庫パッドまで進行させる、移動ターミナルシステム。

【0193】

付記２３．制御サブシステムは、車隊の自律車両が確立されたターミナルサイトに到達するために沿って進行すべき外部ルートを示すルートデータを決定するように動作可能である全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機を備えているセンサの組をさらに備え、
ハードウェアプロセッサは、ルートデータを少なくとも１つの車隊の自律車両に提供するようにさらに構成されている、付記２２に記載の移動ターミナルシステム。

【0194】

付記２４．ハードウェアプロセッサは、新しいターミナルサイトが確立される必要があることを示す命令を受信するようにさらに構成され、
全地球測位システムは、車隊の自律車両が新しいターミナルサイトに到達するために沿って進行すべき新しいルートを示す新しいルートデータを決定するように動作可能であり、
ハードウェアプロセッサは、新しいルートデータを少なくとも１つの車隊の自律車両に提供するようにさらに構成されている、付記２３に記載の移動ターミナルシステム。

【0195】

付記２５．ハードウェアプロセッサは、入庫要求をインバウンド自律車両から受信することによって、インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定するようにさらに構成され、入庫要求は、インバウンド自律車両のための確立されたターミナルサイトの入庫パッドに止まるための許可を与えられるための要求を備えている、付記２２に記載の移動ターミナルシステム。

【0196】

付記２６．ハードウェアプロセッサは、（ｉ）インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトの閾値距離内にあること、および（ｉｉ）インバウンド自律車両が既知のルートに沿って確立されたターミナルサイトへ進行していることのうちの１つまたは両方が満たされるとき、インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトへの途中であることを決定するようにさらに構成されている、付記２２に記載の移動ターミナルシステム。

【0197】

付記２７．入庫命令は、インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトに入ることができる時間、インバウンド自律車両が入庫パッドに到達するために沿って進行すべきである確立されたターミナルサイト内のルート、確立されたターミナルサイト内の入庫パッドの場所、および入庫パッドの識別子のうちの少なくとも１つを備えている、付記２２に記載の移動ターミナルシステム。

【0198】

付記２８．システムは、確立されたターミナルサイト内に展開された１つ以上の移動センサを備え、
ハードウェアプロセッサは、
確立されたターミナルサイト内の交通の量を示す移動データを１つ以上の移動センサから受信することと、
移動データを受信した後、入庫パッドまで進行する間、インバウンド自律車両に交通を回避させる更新された入庫命令を決定することと、
更新された入庫命令をインバウンド自律車両に提供することと
を行うようにさらに構成されている、付記２３に記載の移動ターミナルシステム。

【0199】

付記２９．システムは、入庫パッドが占有されているかどうかを決定するために、入庫パッド内、その上、またはそれに隣接して展開された１つ以上の占有センサをさらに備え、
ハードウェアプロセッサは、
入庫パッドが占有されていることを示す占有データを１つ以上の占有センサから受信することと、
占有データを受信した後、入庫パッドが占有されている間、インバウンド自律車両が入庫パッドに入ることを防止する更新された入庫命令を決定することと、
更新された入庫命令をインバウンド自律車両に提供することと
を行うようにさらに構成されている、付記２３に記載の移動ターミナルシステム。

【0200】

付記３０．ハードウェアプロセッサは、
インバウンド自律車両が入庫パッドに到達したことを決定することと、
インバウンド自律車両が入庫パッドに到達したことを決定した後、入庫後アクティビティを開始するためのアラートを提供することと
を行うようにさらに構成されている、付記２２に記載の移動ターミナルシステム。

【0201】

付記３１．自律車両の車隊を動作させるための移動ターミナルシステムであって、システムは、
展開されると、ターミナルサイトを物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標であって、確立されたターミナルサイトは、車隊の自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された出庫パッドを備えている、位置視線誘導標と、
メモリに通信可能に結合されたハードウェアプロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、制御サブシステムは、
車隊の自律車両が出庫パッドから出発することを要求していることを決定することと、
自律車両が出庫パッドから出発することを要求していることを決定した後、自律車両が出庫パッドから出て行くことができるかどうかと、自律車両が出庫パッドから出た後に進行すべきであるルートとを示す出庫命令を決定することと、
出庫命令を自律車両に提供することと
を行うように構成され、
出庫命令は、自律車両を出庫パッドから出て行かせ、ルートに沿って移動させる、移動ターミナルシステム。

【0202】

付記３２．制御サブシステムは、車隊の自律車両が確立されたターミナルサイトに到達するために沿って進行すべき外部ルートを示すルートデータを決定するように動作可能である全地球測位システム（ＧＰＳ）送受信機を備えているセンサの組をさらに備え、
ハードウェアプロセッサは、ルートデータを少なくとも１つの車隊の自律車両に提供するようにさらに構成されている、付記３１に記載の移動ターミナルシステム。

【0203】

付記３３．ハードウェアプロセッサは、新しいターミナルサイトが確立される必要があることを示す命令を受信するようにさらに構成され、
全地球測位システムは、車隊の自律車両が新しいターミナルサイトに到達するために沿って進行すべき新しいルートを示す新しいルートデータを決定するように動作可能であり、
ハードウェアプロセッサは、新しいルートデータを少なくとも１つの車隊の自律車両に提供するようにさらに構成されている、付記３２に記載の移動ターミナルシステム。

【0204】

付記３４．出庫命令は、自律車両が出庫パッドから出発し得る時間、および自律車両が出庫パッドから離れるように移動するために進行する確立されたターミナルサイト内のルートのうちの少なくとも１つを備えている、付記３１に記載の移動ターミナルシステム。

【0205】

付記３５．ハードウェアプロセッサは、出庫命令を提供することに先立って、出庫パッドの周囲のエリアが占有されていないことを決定するようにさらに構成されている、付記３１に記載の移動ターミナルシステム。

【0206】

付記３６．ハードウェアプロセッサは、センサデータを使用して、出庫パッドの周囲のエリアが出庫パッドから外への自律車両の移動を妨害する物体、動物、または人々を有していないことを決定することによって、出庫パッドの周囲のエリアが占有されていないことを決定するようにさらに構成されている、付記３５に記載の移動ターミナルシステム。

【0207】

付記３７．システムは、出庫パッドの周囲のエリアが占有されていないかどうかを決定するために、出庫パッド内、その上、またはそれに隣接して展開された１つ以上のセンサをさらに備え、
ハードウェアプロセッサは、
出庫パッドの周囲のエリアが占有されていることを示すセンサデータを１つ以上のセンサから受信することと、
センサデータを受信した後、出庫パッドの周囲のエリアが占有されている間、自律車両が出庫パッドから出発することを防止する更新された出庫命令を決定することと、
更新された出庫命令を自律車両に提供することと
を行うようにさらに構成されている、付記３５に記載の移動ターミナルシステム。

【0208】

付記３８．システムは、確立されたターミナルサイト内に展開された１つ以上の移動センサをさらに備え、
ハードウェアプロセッサは、
確立されたターミナルサイト内の交通を示すセンサデータを１つ以上の移動センサから受信することと、
センサデータを受信した後、自律車両を出庫パッドから離れるように移動させ、交通を回避させる更新された出庫命令を決定することと、
更新された出庫命令を自律車両に提供することと
を行うようにさらに構成されている、付記３５に記載の移動ターミナルシステム。

【0209】

付記３９．更新された出庫命令は、出庫パッドから出た後、自律車両が沿って進行すべきように離れる代替ルートを示す、付記３５に記載の移動ターミナルシステム。

【0210】

付記４０．自律車両の車隊を動作させるための移動ターミナルシステムであって、システムは、
展開されると、ターミナルサイトを物理的空間内に確立するように構成された位置視線誘導標であって、確立されたターミナルサイトは、
車隊のインバウンド自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッドと、
車隊のアウトバウンド自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの出庫パッドと、
を備えている、位置視線誘導標と、
ハードウェアプロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、制御サブシステムは、
インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定することと、
インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定した後、インバウンド自律車両が止まるべきである入庫パッドと、インバウンド自律車両が入庫パッドに到達するために沿って進行すべきであるルートとを示す入庫命令を決定することと、
入庫命令をインバウンド自律車両に提供することであって、入庫命令は、インバウンド自律車両を入庫パッドに移動させる、ことと、
アウトバウンド自律車両が出庫パッドから出発することを要求していることを決定することと、
アウトバウンド自律車両が出庫パッドから出発することを要求していることを決定した後、アウトバウンド自律車両が出庫パッドから出て行くことができるかどうかと、アウトバウンド自律車両が出庫パッドから出た後に進行すべきであるルートとを示す出庫命令を決定することと、
出庫命令をアウトバウンド自律車両に提供することと
を行うようにように構成され、
出庫命令は、アウトバウンド自律車両に出庫パッドから出て行かせ、ルートに沿って移動させる、移動ターミナルシステム。

【0211】

付記４１．機器は、確立されたターミナルサイト内に展開された１つ以上の移動センサをさらに備え、
ハードウェアプロセッサは、
確立されたターミナルサイト内の交通の量を示すセンサデータを１つ以上の移動センサから受信することと、
センサデータを受信した後、
入庫パッドまで第１の代替ルートをたどることによって、入庫パッドまで進行する間、インバウンド自律車両に交通を回避させる更新された入庫命令を決定することと、
更新された入庫命令をインバウンド自律車両に提供することと、
出庫パッドから離れるように第２の代替ルートをたどることによって、アウトバウンド自律車両を出庫パッドから離れるように移動させ、交通を回避させる更新された出庫命令を決定することと、
更新された出庫命令をアウトバウンド自律車両に提供することと
を行うようにさらに構成されている、付記４０に記載の移動ターミナルシステム。

【0212】

付記４２．プロセッサは、付記８－１４のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記１－７のいずれかに記載のシステム。

【0213】

付記４３．付記８－１４のいずれかに記載の方法を実施する手段を備えている装置。

【0214】

付記４４．付記１－７、１５－２１、２２－３０、３１－３９、または４０－４１のいずれかに記載のシステム。

【0215】

付記４５．方法であって、方法は、
ターミナルサイトを物理的空間内に確立することであって、確立されたターミナルサイトは、車隊の自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッドを備えている、ことと、
車隊の自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定することと、
自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定した後、インバウンド自律車両が止まるべきである入庫パッドと、インバウンド自律車両が入庫パッドに到達するために沿って進行すべきであるルートとを示す入庫命令を決定することと、
入庫命令をインバウンド自律車両に提供することことと
を含み、
入庫命令は、インバウンド自律車両にルートに沿って入庫パッドまで進行させる、方法。

【0216】

付記４６．車隊の自律車両が確立されたターミナルサイトに到達するために沿って進行すべき外部ルートを示すルートデータを決定することと、
ルートデータを少なくとも１つの車隊の自律車両に提供することと
をさらに含む、付記４５に記載の方法。

【0217】

付記４７．新しいターミナルサイトが確立される必要があることを示す命令を受信することと、
車隊の自律車両が新しいターミナルサイトに到達するために沿って進行すべき新しいルートを示す新しいルートデータを決定することと、
新しいルートデータを少なくとも１つの車隊の自律車両に提供することと
をさらに含む、付記４６に記載の方法。

【0218】

付記４８．入庫要求をインバウンド自律車両から受信することによって、インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定することをさらに含み、入庫要求は、インバウンド自律車両のための確立されたターミナルサイトの入庫パッドに止まるための許可を与えられるための要求を備えている、付記４５に記載の方法。

【0219】

付記４９．（ｉ）インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトの閾値距離内にあること、および（ｉｉ）インバウンド自律車両が既知のルートに沿って確立されたターミナルサイトへ進行していることのうちの１つまたは両方が満たされるとき、インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトへの途中であることを決定することをさらに含む、付記４５に記載の方法。

【0220】

付記５０．入庫命令は、インバウンド自律車両が確立されたターミナルサイトに入ることができる時間、インバウンド自律車両が入庫パッドに到達するために沿って進行すべきである確立されたターミナルサイト内のルート、確立されたターミナルサイト内の入庫パッドの場所、および入庫パッドの識別子のうちの少なくとも１つを備えている、付記４５に記載の方法。

【0221】

付記５１．確立されたターミナルサイト内の交通の量を示す移動データを１つ以上の移動センサから受信することと、
移動データを受信した後、入庫パッドまで進行する間、インバウンド自律車両に交通を回避させる更新された入庫命令を決定することと、
更新された入庫命令をインバウンド自律車両に提供することと
をさらに含む、付記４５に記載の方法。

【0222】

付記５２．入庫パッドが占有されていることを示す占有データを１つ以上の占有センサから受信することと、
占有データを受信した後、入庫パッドが占有されている間、インバウンド自律車両が入庫パッドに入ることを防止する更新された入庫命令を決定することと、
更新された入庫命令をインバウンド自律車両に提供することと
をさらに含む、付記４５に記載の方法。

【0223】

付記５３．インバウンド自律車両が入庫パッドに到達したことを決定することと、
インバウンド自律車両が入庫パッドに到達したことを決定した後、入庫後アクティビティを開始するためのアラートを提供することと
をさらに含む、付記４５に記載の方法。

【0224】

付記５４．命令を記憶している非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、命令は、プロセッサによって実行されると、
車隊の自律車両が物理的空間内の確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定することであって、確立されたターミナルサイトは、車隊の自律車両を収容するようにサイズおよび形状を決定された少なくとも１つの入庫パッドを備えている、ことと、
自律車両が確立されたターミナルサイトに向かうインバウンドであることを決定した後、インバウンド自律車両が止まるべきである入庫パッドと、インバウンド自律車両が入庫パッドに到達するために沿って進行すべきであるルートとを示す入庫命令を決定することと、
入庫命令をインバウンド自律車両に提供することと
をプロセッサに行わせ、
入庫命令は、インバウンド自律車両にルートに沿って入庫パッドまで進行させる、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。

【0225】

付記５５．命令は、
入庫パッドが占有されていることを示す占有データを１つ以上の占有センサから受信することと、
占有データを受信した後、入庫パッドが占有されている間、インバウンド自律車両が入庫パッドに入ることを防止する更新された入庫命令を決定することと、
更新された入庫命令をインバウンド自律車両に提供することと
をプロセッサにさらに行わせる、付記５４に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。

【0226】

付記５６．プロセッサは、付記４５－５３のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記２２－３０のいずれかに記載のシステム。

【0227】

付記５７．プロセッサは、付記５４－５５のいずれかに記載の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記２２－３０のいずれかに記載のシステム。

【0228】

付記５８．付記４５－５３のいずれかに記載の方法を実施する手段を備えている装置。

【0229】

付記５９．付記５４－５５のいずれかに記載の方法を実施する手段を備えている装置。

【0230】

付記６０．プロセッサによって実行されると、付記４５－５３のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作をプロセッサに実施させる命令を記憶している付記５４－５５のいずれかに記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。

【0231】

付記６１．プロセッサは、付記８－１４のいずれかに記載の方法の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記１－７、１５－２１のいずれかに記載のシステム。

【0232】

付記６２．プロセッサは、付記１５－２１のいずれかに記載の１つ以上の動作を実施するようにさらに構成されている、付記１－７のいずれかに記載のシステム。

【0233】

付記６３．付記８－１４のいずれかに記載の方法を実施する手段を備えている装置。

【0234】

付記６４．付記１－７、１５－２１のいずれかに記載の方法を実施する手段を備えている装置。

【0235】

付記６５．付記１－７、１５－２１のいずれかに記載の１つ以上の動作を含む方法。

【0236】

付記６６．付記２２－４１の任意の組み合わせに記載の移動ターミナルシステム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図13】

【国際調査報告】